(123doc) Thiet Ke Va Che Tao Mo Hinh Dong Nap Chai Tu Dong Đã Chuyển Đổi

ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP - 2010
MỤC LỤC
Trang
Trang bìa phụ

Quyết định làm đồ án
Nhận xét của giáo viên hướng dẫn
Nhận xét của giáo viên phản biện
MỤC LỤC 1
DANH MỤC CÁC BẢNG 4
DANH MỤC CÁC HÌNH 5
LỜI NÓI ĐẦU 8
CHƯƠNG I TỔNG QUAN VỀ TỰ ĐỘNG HÓA QUÁ TRÌNH SẢN XUẤT
VÀ HỆ THỐNG ĐÓNG NẮP CHAI TỰ ĐỘNG 9
1.1. Tổng quan về tự động hóa quá trình sản xuất---------------------------------------9
1.1.1. Phân loại tự động hóa 9
1.1.1.1. . Tự động hóa cứng 9
1.1.1.2. . Tự động hóa lập trình 9
1.1.1.3. . Tự động hóa linh hoạt 10
1.1.2. Tự động hóa trong thời đại hiện nay---------------------------------------------10
1.1.3. Sự cần thiết của tự động hóa 11
1.2. Nhu cầu sử dụng các sản phẩm nước uống đóng chai, hộp đóng nắp----------12
1.3. Thực trạng sản xuất của các công ty ở Việt Nam---------------------------------13
CHƯƠNG II THIẾT KẾ VÀ TÍNH TOÁN CHẾ TẠO MÔ HÌNH HỆ
THỐNG ĐÓNG NẮP CHAI TỰ ĐỘNG--------------------------------------------17
2.1. Giới thiệu và nguyên lý hoạt động của hệ thống đóng nắp chai----------------17
2.1.1. Giới thiệu 17
2.1.2. Vật tư chế tạo dây chuyền 17
2.1.3. Băng tải 18
2.1.4. Cụm chi tiết cấp nắp 18
2.1.5. Cụm chi tiết giữ chai 19
2.1.6. Cụm chi tiết đóng nắp 20
2.1.7. Nguyên lý hoạt động chung cho dây chuyền------------------------------------21
2.2. Tính toán chế tạo các cụm chi tiết trong dây chuyền-----------------------------22
2.2.1. Tính toán thiết kế băng tải 22
SVTH: PHẠM ĐÌNH PHÚ

NGUYỄN THẾ HƯNG Trang 1
2.2.1.1. Giới thiệu chung về công dụng và phân loại máy chuyển liên tục--------22
2.2.1.2. Chọn loại băng tải 24
2.2.1.3.. Chọn cụm chi tiết dẫn động 25
2.2.1.4. Thiết kế băng tải------------------------------------------------------------------26
2.2.2. Tính toán cụm xoáy nắp và cụm chi tiết giữ chai-------------------------------28
2.2.2.1. Tính toán thiết kế chi tiết mâm xoay trong cụm giữ chai-------------------28
2.2.2.2. Tính toán thiết kế cụm chi tiết xoáy nắp--------------------------------------28
CHƯƠNG III GIỚI THIỆU BỘ ĐIỀU KHIỂN LẬP TRÌNH SIMATICIC S7-
200 42
3.1. Tổng quan về PLC 42
3.1.1. Cấu trúc phần cứng của CPU - (CENTRAL PROCCESSING UNIT)-----42
3.1.2. Cấu trúc phần cứng PLC 43
3.1.2.1. Bộ xử lý trung tâm (CPU- CENTRAL PROCCESSING UNIT)---------45
3.1.2.2.. Bộ nhớ và bộ phận khác 45
3.1.2.3.. Khối vào ra 46
3.1.2.4. Thiết bị lập trình------------------------------------------------------------------46
3.1.3. Khái niệm về lập trình PLC 47
3.1.3.1. Giải thích chương trình LADDER 47
3.1.3.2. . Ngõ vào và ngõ ra 47
3.1.3.3. . Thanh ghi (register) 48
3.1.3.4. . Bộ đếm (counter) 48
3.1.3.5. Bộ định thời gian (timer) 49
3.2. Giới thiệu bộ điều khiển lập trình S7-200 50
3.2.1. Cấu trúc phần cứng-----------------------------------------------------------------50
3.2.1.1. . Đặc điểm chung 50
3.2.1.2. . Các đèn trạng thái 52
3.2.1.3. . Ngõ vào 53
3.2.1.4. . Ngõ ra 53
3.2.1.5. . Nguồn cung cấp 53
3.2.1.6. . Cổng truyền thông nối tiếp 54
3.2.1.7. Công tắc chọn chế độ làm việc-------------------------------------------------55
3.2.1.8. Giao tiếp với thiết bị ngoại vi---------------------------------------------------55
3.2.2. Cấu trúc bộ nhớ S7-200 55
3.2.2.1. Phân chia bộ nhớ-----------------------------------------------------------------55
3.2.2.2. . Vùng nhớ dữ liệu 56
3.2.2.3. Vùng đối tượng 58
3.2.2.4. Mở rộng cổng vào ra 59

3.2.2.5. Phương thức truy cập bộ nhớ 60
3.2.3. Cấu trúc chương trình của S7-200------------------------------------------------62
3.2.4. Nguyên lý hoạt động 63
3.2.5. Ngôn ngữ lập trình------------------------------------------------------------------64
3.2.5.1. . Phương pháp LADDER 65
3.2.5.2. Phương pháp hình khối FBD----------------------------------------------------66
3.2.5.3. . Phương pháp liệt kê STL 66
CHƯƠNG IV HỆ THỐNG VÀ CHƯƠNG TRÌNH ĐIỀU KHIỂN---------68
4.1. Các phần tử điều khiển điều chỉnh--------------------------------------------------68
4.1.1. Van điều khiển 68
4.1.1.1. . Van một chiều 68
4.1.1.2. . Van đảo chiều 68
4.1.1.3. Sơ đồ điều khiển của van 74
4.1.2. Phần tử đưa tín hiệu 74
4.1.2.1. Nút nhấn 75
4.1.2.2. . Công tắc 75
4.1.2.3. . Giới hạn hành trình 76
4.1.2.4. . Cảm biến 76
4.2. Sơ đồ điện động của hệ thống điện trong dây chuyền----------------------------79
4.3. Chương trình điều khiển 80
4.3.1. Lưu đồ thuật toán của chương trình 80
4.3.2. Chương trình điều khiển 82
KẾT LUẬN 88
TÀI LIỆU THAM KHẢO 89

DANH MỤC CÁC BẢNG
1. Bảng 1: Thông số của các PLC s7 200 - 22x.
2. Bảng 2: Phân chia và toán hạng vùng dữ liệu.

3. Bảng 3: Toán hạng và phân chia vùng đối tượng.
4. Bảng 4: Các module mở rộng của CPU 224.
5. Bảng 5: Định nghĩa sắp xếp.

DANH MỤC CÁC HÌNH
1. Hình 1.2: Sản phẩm nước ép trái cây đóng chai.

2. Hình 1.3a: Dây chuyền chiết rót đóng nắp chai dầu bôi trơn.
3. Hình 1.3b: Dây chuyền đóng nắp chai nước mắm.
4. Hình 1.3c: Dây chuyền chiết rót và đóng nắp chai sữa.
5. Hình 1.3d: Dây chuyền chiết rót và đóng nắp chai thuốc trừ sâu.
6. Hình 1.3e: Mô hình đóng nắp chai tự động.
7. Hình 2.1: Dây chuyền đóng nắp chai tự động.
8. Hình 2.1.3: Băng tải.
9. Hình 2.1.5a : Chi tiết mâm xoay.
10. Hình 2.1.5b: Chi tiết xilanh và cánh tay kẹp.
11. Hình 2.1.6: Chi tiết cụm xoáy nắp.
12. Hình 2.1.7: Sơ đồ khối các cụm chi tiết của dây chuyền.
13. Hình 2.2.1.1 : Cấu tạo chung của băng tải.
14. Hình 2.2.1.2a: Băng tải đai.
15. Hình 2.2.1.2b: Băng tải đai trong dây chuyền sản xuất.
16. Hình 2.2.1.2c: Băng tải con lăn.
17. Hình 2.2.1.2d: Băng tải.
18. Hình 2.2.1.3a: Động cơ bước.
19. Hình 2.2.1.3b: Động cơ servo.
20. Hình 2.2.1.3.c: Động cơ 1 chiều.
21. Hình 2.2.1.4a: Băng tải.
22. Hình 2.2.1.4b: Bản vẽ chi tiết của rulô.
23. Hình 2.2.2.2a: Lực tác động lên xilanh tác dụng đơn.
24. Hình 2.2.2.2b: Kí hiệu xi lanh tác dụng đơn.
25. Hình 2.2.2.2c: Xilanh màng.
26. Hình 2.2.2.2d: Xilanh tác dụng hai chiều.
27. Hình 2.2.2.2e: Xilanh tác dụng hai chiều không có giảm chấn.
28. Hình 2.2.2.2f: Các loại kết cấu đồ gá lắp thêm với xilanh tác dụng 2 chiều.

29. Hình 2.2.2.2g: Xilanh tác dụng hai chiều có cụm chi tiết giảm chấn.
điều chỉnh được ở cuối khoảng chạy.
30. Hình 2.2.2.2h: Sơ đồ lực.
31. Hình 2.2.2.2i: Xilanh nhiều vị trí.
32. Hình 2.2.2.2j: Xilanh với pittông rỗng và khả năng ứng dụng.
33. Hình 2.2.2.2k: Phần tử đệm kín xilanh.
34. Hình 2.2.2.2l: Xilanh.
35. Hình 2.2.2.2m:Xi lanh tác dụng 2 chiều.
36. Hình 3.1.2: Sơ đồ cấu trúc bên trong PLC.
37. Hình 3.2.1.1: Hình dạng và cấu trúc bên ngoài của PLC s7 200 - 224.
38. Hình 3.2.1.6: Chuyển đổi RS232 sang RS485.
39. Hình 3.2.2.5a: Truy cập theo bit.
40. Hình 3.2.2.5b: Truy cập theo Byte.
41. Hình 3.2.2.5c: Truy cập theo word.
42. Hình 3.2.2.5c: Truy cập theo Double word.
43. Hình 3.2.4: Chương trình thực hiện theo vòng quét (Scan) trong S7 200.
44. Hình 3.2.5.1 - Ví dụ về ngôn ngữ LAD.
45. Hình 3.2.5.2: Ví dụ về ngôn ngữ FBD.

46. Hình 3.2.5.3: Ví dụ về ngôn ngữ STL.
47. Hình 4.1.1.1: Van một chiều.
48. Hình 4.1.1.2a: Các thành phần van chỉnh hướng.
49. Hình 4.1.1.2b: Kí hiệu van đảo chiều.
50. Hình 4.1.1.2c: Van 2/2.
51. Hình 4.1.1.2d: Van đảo chiều 3/2.
52. Hình 4.1.1.2e: Van đảo chiều 4/2.
53. Hình 4.1.1.2f: Van đảo chiều 5/2.
54. Hình 4.1.1.2i: Van đảo chiều 4/3.
55. Hình 4.1.1.3: Sơ đồ điều khiển của các Van 5/2 trong hệ thống.
56. Hình 4.1.2.1a: Tín hiệu điện (NO,NC).
57. Hình 4.1.2.1b: Tín hiệu khí (NC).

58. Hình 4.1.2.1c: Tín hiệu điện (NO).

59. Hình 4.1.2.2: Công tắc.
60. Hình 4.1.2.3a: Giới hạn hành trình điện.
61. Hình 4.1.2.3b: Giới hạn hành trình khí.
62. Hình 4.1.2.4a: Cảm ứng từ trường trên pittong.
63. Hình 4.1.2.4b: Xác định hành trình bằng cảm biến từ trường.
64. Hình 4.1.2.4c: Cảm biến tia rẽ nhánh.
65. Hình 4.1.2.4d: Cảm biến tia phản hồi.
66. Hình 4.1.2.4e: Cảm biến quang.
67. Hình 4.2: Sơ đồ điện động của mô hình.
68. Hình 4.3.1: Lưu đồ thuật toán.
69. Hình 4.3.2: Symbole table.

LỜI NÓI ĐẦU

-----------  -----------
Trong công cuộc công nghiệp hóa - hiện đại hóa đất nước, cơ khí nói chung
đóng một vai trò rất quan trọng. Nhưng ngày nay với sự phát triển vượt bậc của công
nghệ, cơ khí truyền thống không thể mang lại hiệu quả cao trong nền kinh thế thị
trường. Chính vì vậy xuất hiện một xu hướng mới trong công nghệ, đó là sự kết hợp
giữa cơ khí, công nghệ thông tin và điện tử để hình thành một lĩnh vực mới - Lĩnh vực
cơ khí tự động hóa. Trên thế giới, cơ khí tự động hóa đã xuất hiện khá lâu đời và phát
triển rất mạnh nhưng tại Việt Nam đây là lĩnh vực mới và đang trong quá trình hình
thành và phát triển. Một trong những sản phẩm của Cơ điện tử - Tự động hóa là dây
chuyền hệ thống đóng nắp chai tự động. Bên cạnh đó nhu cầu sử dụng nước uống đóng
chai cũng như các sản phẩm đóng gói ngày càng tăng. Nắm bắt được tầm quan trọng
của hệ thống, nhóm thực hiện nghiên cứu" Thiết kế và chế tạo mô hình đóng nắp
chai tự động ". Trong khi thực hiện đồ án, chúng em đã phân chia nhiệm vụ cho từng
thành viên trong nhóm để cố gắng hoàn thành nhiệm vụ đã được giao:
Nguyễn Thế Hưng : Thực hiện phần thiết kế cơ khí
Phạm Đình Phú : Thực hiện phần hệ thống và chương trình điều khiển
Sản phẩm cũng như kết quả đạt được ngày hôm nay tuy không có gì lớn lao
nhưng đó là thành quả bước đầu khi chúng em ra trường bước vào cuộc sống mới.
Mặc dù chúng em đã cố gắng hết sức để hoàn thiện hệ thống nhưng còn nhiều
khó khăn về tài chính cũng như kiến thức nên không tránh khỏi những thiếu sót.
Chúng em mong nhân được sự đóng góp của Quý thầy cô. Chúng em xin chân thành
cảm ơn thầy Nguyễn Văn Tường và thầy Đỗ Quốc Chí đã giúp đỡ chúng em suốt
thời gian thực hiện đề tài tốt nghiệp. Cuối cùng chung em xin chân thành cảm ơn Quý
thầy cô.
Nhóm sinh viên thực hiện
Nguyễn Thế Hưng
Phạm Đình Phú

CHƯƠNG I TỔNG QUAN VỀ TỰ ĐỘNG HÓA QUÁ TRÌNH

SẢN XUẤT VÀ HỆ THỐNG ĐÓNG NẮP CHAI TỰ ĐỘNG
1.1. Tổng quan về tự động hóa quá trình sản xuất

Là dùng năng lượng phi sinh vật (cơ, điện, điện tử...) để thực hiện một phần hay
toàn bộ quá trình công nghệ mà ít nhiều không cần sự can thiệp của con người.
Tự động hóa là một quá trình liên quan tới việc áp dụng các hệ thống cơ khí,
điện tử, máy tính để hoạt động, điều khiển sản xuất. Công nghệ này bao gồm:
 Những công cụ máy móc tự động.

 Máy móc lắp ráp tự động.
 Người máy công nghiệp.
 Hệ thống vận chuyển và điều khiển vật liệu tự động
 Hệ thống máy tính cho việc soạn thảo kế hoạch, thu thập dữ liệu và ra
quyết định để hỗ trợ sản xuất.
1.1.1. Phân loại tự động hóa

1.1.1.1. Tự động hóa cứng
Là một hệ thống trong đó một chuỗi các hoạt động (xử lý hay lắp ráp) cố định
trên một cấu hình thiết bị. Các nguyên công này trong dây chuyền thường đơn giản.
Chính sự hợp nhất và phối hợp các nguyên công như vậy vào một thiết bị làm cho hệ
thống trở nên phức tạp. Những đặc trưng chính của tự động hóa cứng:
 Đầu tư ban đầu cao cho những thiết kế theo đơn đặt hàng.
 Năng suất máy cao.
 Tương đối không linh hoạt trong việc thay đổi các thích nghi trong thay
đổi sản phẩm.
1.1.1.2. Tự động hóa lập trình
Thiết bị sản xuất được thiết kế với khả năng có thể thay đổi trình tự các nguyên
công để thích ứng với những cấu hình sản phẩm khác nhau.
Chuỗi hoạt động có thể được điểu khiển bởi một chương trình, tức là một tập
lệnh được mã hóa để hệ thống đọc và diễn dịch chúng.
Những chương trình mới có thể đươc chuẩn bị và nhập vào thiết bị để tạo ra sản
phẩm mới. Một vài đặc trưng của tự động hóa lập trình:
 Đầu tư cao cho những thiết bị có mục đích tổng quát.

 Năng suất tương đối thấp so với tự động hóa cứng.
 Sự linh hoạt khi có sự thay đổi cấu hình trong sản phẩm mới.
 Thích hợp nhất cho sản xuất hàng loạt.

Tự động hóa linh hoạt là sự mở rộng của tự động hóa lập trình được. Khái niệm
của tự động hóa linh hoạt đã được phát triển trong khoảng 25 đến 30 năm vừa quá và
những nguyên lý vẫn còn đang phát triển.
1.1.1.3. Tự động hóa linh hoạt

Là hệ thống tự động hóa có khả năng sản xuất ra nhiều sản phẩm khác nhau mà
hầu như không mất thời gian cho việc chuyển đổi từ sản phẩm này sang sản phẩm
khác. Không mất thời gian cho sản xuất hay cho lập trình lại và thay thế các cài đặt vật
lý(công cụ đồ gá, máy móc). Hiệu quả là hệ thống có thể lên kế hoạch kết hợp sản xuất
khác nhau thay vì theo từng loại riêng biệt. Đặc trưng của tự động hóa linh hoạt có thể
tóm tắt sau:
 Đầu tư cao cho thiết bị.
 Sản xuất liên tục những sản phẩm hỗn hợp khác nhau.
 Tấc độ sản xuất trung bình.
 Tính linh hoạt khi sản phẩm thay đổi thiết kế.
1.1.2. Tự động hóa trong thời đại hiện nay

Ngày nay nhiều nước tiên tiến trên thế giới đã có nhiều đường dây tự động phân
xưởng tự động và cả nhà máy tự động gia công các sản phẩm hàng loạt lớn, hàng khối
như vòng bi, pittông ....
Để áp dụng tự động hóa vào sản xuất hàng loạt nhỏ và sản xuất đơn chiếc khi
mà số lượng chi tiết trong loạt ít mà chủng loại nhiều, người ta dùng máy điều khiển
theo chương trình số. Máy này cho phép điều chỉnh máy nhanh khi chuyển sang gia
công loạt chi tiết khác. Bước phát triển tiếp theo là sự xuất hiện của trung tâm gia công
mà đặc điểm của nó là có ổ trữ dụng cụ để thay thế theo trình tự gia công.
Những năm gần đây trên thế giới đặc biệt là các nước tư bản có khuynh hướng
mạnh hệ thống sản xuất linh hoạt. Ưu điểm nổi bật của nó là hệ số sử dụng thiết bị cao
(85%) năng suất cao và tính linh hoạt rất cao. Nó được áp dụng rộng rãi trong các
ngành công nghiệp máy công cụ, máy ô tô, máy kéo và công nghiệp hàng không...
Trong hệ thống sản xuất linh hoạt có thể áp dụng tự động hóa toàn bộ quá trình sản
xuất từ công đoạn thiết kế tự động chi tiết, tự động thiết kế quy trình công nghệ, thiết
kế tự động chương trình gia công, tự động điều khiển quá trình sản xuất, tự động kiểm
tra chất lượng sản phẩm... Đây là hình thức tự động hóa tiến bộ nhất đưa lại hiệu quả
kinh tế lớn.

1.1.3. Sự cần thiết của tự động hóa

Các công ty hỗ trợ các dự án về vấn đề tự động hóa vì nhiều lý do khác nhau.
 Nâng cao năng suất

Tự động hóa các quá trình sản xuất hứa hẹn việc nâng cao năng suất lao động.
Điều này có nghĩa tổng sản phẩm đầu ra đạt năng suất cao hơn so với hoạt động bằng
tay tương ứng.
 Chi phí nhân công cao

Xu hướng trong xã hội công nghiệp của thế giới là chi phí cho công nhân không
ngừng tăng lên. Kết quả là đầu tư cao lên trong các thiết bị tự động hoá đã trở nên kinh
tế hơn để có thể thay đổi chân tay. Chi phí cao của lao động đang ép các nhà lãnh đạo
doanh nghiệp thay thế con người bằng máy móc. Bởi vì máy móc có thể sản xuất ở
mức cao, việc sử dụng tự động hoá đã làm cho chi phí trên một đơn vị sản phẩm thấp
hơn.
 Sự thiếu lao động

Trong nhiều quốc gia phát triển, có sự thiếu hụt lớn lực lượng lao động. Chẳng
hạn như Tây Đức đã bị ép buộc phải nhập khẩu lao động để làm tăng nguồn cung cấp
lao động của mình. Việc thiếu hụt lao động cũng kích thích sự phát triển của tự động
hoá.
 Xu hướng dịch chuyển của lao động về thành phần dịch vụ

Xu hướng này đặc biệt thịnh hành ở Mỹ vào lúc 1986, tỷ lệ lao động được thuê
trong sản xuất 20%. Năm 1947, nó vào khoảng 30%. Trước năm 2000, ước lượng là
đạt con số khoảng 2%. Chắc chắn là tự động hoá sản xuất đã tạo ra sự dịch chuyển
này. Tuy nhiên còn có nhiều sức ép xã hội, đoàn thể chịu trách nhiệm cho xu hướng
này. Sự phát triển của lực lượng lao động văn phòng được thuê, được chính phủ liên
bang, tiểu bang và địa phương đã tiêu thụ một phần lao động mà đáng lẽ đã phải tiêu
thụ ở khu vực sản xuất. Ngoài ra, còn có xu hướng xem công việc là tẻ nhạt, không có
ý nghĩa là bẩn thỉu. Quan điểm này đã khiến cho mọi người tìm kiếm việc làm trong
thành phần dịch vụ của nền kinh tế. ( Chính phủ, bảo hiểm, dịch vụ cá nhân, pháp luật
bán hàng …).
 Sự an toàn
Bằng việc tự động hoá các hoạt động và chuyển người vận hành máy từ vị trí
tham gia tích cực sang vai trò đốc công, công việc trở nên an toàn hơn. Sự an toàn và
thoải mái của công nhân đã trở thành mục tiêu quốc gia với sự ban hành đạo luật sức
khoẻ và an toàn nghề nghiệp (1970). Nó cũng là sự tự động hoá.

 Giá nguyên vật liệu cao

Giá cao của nguyên vật liệu tạo ra nhu cầu sử dụng các nguyên vật một cách
hiệu quả hơn. Việc giảm phế liệu là một trong những lợi ích của tự động hoá.
 Nâng cao chất lượng sản phẩm

Các hoạt động tự động hoá không chỉ sản xuất với tốc độ nhanh hơn so với làm
bằng tay mà còn sản xuất với sự đồng nhất cao hơn và sự chính xác đối với các tiêu
chuẩn chất lượng.
 Rút ngắn thời gian sản xuất

Tự động hoá cho phép nhà sản xuất rút ngắn thời gian giữa việc đặt hàng của
khách hàng và thời gian giao sản phẩm. Điều này tạo cho người có ưu thế cạnh tranh
trong việc tăng cường dịch vụ khách hàng tốt hơn.
 Giảm bớt phôi liệu đang sản xuất

Lượng hàng tồn kho khi đang sản xuất tạo ra một chi phí đáng kể cho nhà sản
xuất vì nó giữ chặt vốn lại. Hàng tồn kho khi đang sản xuất không có giá trị. Nó không
đóng vai trò như nguyên vật liệu hay sản phẩm. Tương tự như nhà sản xuất sẽ có lợi
khi giảm tối thiểu lượng phôi tồn đọng trong sản xuất. Tự động hoá có xu hướng thực
hiện mục đích này bởi việc rút ngắn thời gian gia công toàn bộ sản phẩm phân xưởng
 Tự động hóa mang lại hiệu quả nhanh, năng suất chất lượng ổn định
Đầu tư vào các dây chuyền tự động hóa mang lại hiệu quả nhanh hơn so với việc
đầu tư đào tạo con người. Đồng thời năng suất, chất lượng sản phẩm ổn định.
Tất cả những nhân tố trên hợp thành một bản đồng ca biến việc tự động hoá sản
xuất thành một công cụ hấp dẫn thay cho phương pháp sản xuất bằng tay.
 Nhận xét: : Để đảm bảo chất lượng của sản phẩm, đồng thời tăng năng suất ta
chọn hệ thống lắp ráp tự động đó là một quy luật tất yếu phải xảy ra.
1.2. Nhu cầu sử dụng các sản phẩm nước uống đóng chai, hộp đóng nắp
Xã hội ngày càng phát triển đời sống người dân ngày càng được nâng cao. Do
đó, nhu cầu ăn uống của người dân cũng được nâng cao. Chính vì vậy mà những năm
gần đây các loại nước ngọt đóng chai (như cocacola, pepsi, trà xanh O o, nước ép trái
cây đóng chai ... ) phục vụ cho người dân rất đa dạng và được bán rộng khắp trên cả
nước tạo điều kiện thuận lợi cho người tiêu dùng trong việc chọn lựa, đa dạng cả về
mẫu mã lẫn chất lượng. Thời gian gần đây ta nhận thấy các sản phẩm nước uống giải

khát của các tập đoàn lớn như Coca hay Pepsi đã không còn chiếm thị phần lớn ở thị
trường Việt Nam thay vào đó là các loại nước uống giải khát có giá trị dinh dưỡng
hơn: Như các loại nước trái cây ép hay các loại trà thảo dược.
Hình 1.2: Sản phẩm nước ép trái cây đóng chai

Nếu như trước đây các loại nước ngọt chỉ có mặt tại các cửa hàng lớn, siêu thị
thì giờ đây nó đã có mặt ở mọi nơi từ các tiệm bách hoá, các cửa hàng bán lẻ nhỏ, các
quán nước ven đường hay nói đúng hơn chỉ cần vài ba bước là có thể mua được. Từ
đó, có thể thấy mức độ phổ biến của các sản phẩm nước ngọt. Nước ta có khoảng 80
triệu người chỉ cần tính mỗi người sử dụng một chai nước, thì con số chai nước cần
sản xuất đã lên tới 80 triệu chai do đó nhu cầu sử dụng nó là rất lớn.
Chính vì thế, nhiều cơ sở, nhiều xí nghiệp, công ty sản xuất nước ngọt đã thành
lập, đó là nhu cầu tất yếu.
Ngoài các loại nước uống, phải kể đến sự phát triển của các sản phẩm chai đóng
nắp hiện nay: Như các sản phẩm dầu mỡ bôi trơn, nước mắm,... Do đó có thể thấy nhu
cầu sản xuất các sản phẩm hộp đóng nắp rất cao.
1.3. Thực trạng sản xuất của các công ty ở Việt Nam
Cùng với sự phát triển của các sản phẩm nước ép trái cây đóng chai ... ta thấy
việc chuyển đổi sử dụng chai chứa cho các sản phẩm, các loại chai nhựa thay thế cho
các loại chai thủy tinh vì sự tiện dụng của chai nhựa. Do đó nó cũng làm thay đổi công
nghệ chiết rót và đóng nắp chai, các chai thủy tinh thì nắp thường được đóng chặt vào
còn chai nhựa thường được xoáy.
Với nhu cầu sản lượng lớn thì công việc sản xuất chiết rót, đóng nắp chai bằng
tay là không hiệu quả. Đặt ra yêu cầu đưa hệ thống dây chuyền tự động chiết rót và
đóng nắp chai tự động vào sản xuất. Trên thị trường Việt Nam có hệ thống chiết rót và
đóng nắp chai tự động ứng dụng trong nhiều lĩnh vực sản xuất khác nhau nhưng các
dây chuyền đều được nhập từ nước ngoài: Đài Loan , Trung Quốc... Do đó giá thành

cao và gặp nhiều khó khăn trong quá trình vận hành, sửa chữa. Sau đây là một số dây
chuyền chiết rót và đóng nắp chai tự động có trên thị trường hiện nay:
Hình 1.3a: Dây chuyền chiết rót đóng nắp chai dầu bôi trơn
Hình 1.3b: Dây chuyền đóng nắp chai nước mắm

Hình 1.3c: Dây chuyền chiết rót và đóng nắp chai sữa
Hình 1.3d: Dây chuyền chiết rót và đóng nắp chai thuốc trừ sâu

Đứng trước nhu cầu của thực tiễn sản xuất, được sự đồng ý của bộ môn “Cơ
điện tử”, sự hướng dẫn nhiệt tình của thầy Nguyễn Văn Tường và thầy Đỗ Quốc
Chí. Nhóm chúng em thực hiện đề tài “Thiết kế và chế tạo mô hình máy đóng nắp chai
tự động” ở mức độ mô hình.
Hình 1.3e: Mô hình đóng nắp chai tự động

CHƯƠNG II THIẾT KẾ VÀ TÍNH TOÁN CHẾ TẠO

MÔ HÌNH HỆ THỐNG ĐÓNG NẮP CHAI TỰ ĐỘNG
2.1. Giới thiệu và nguyên lý hoạt động của hệ thống đóng nắp chai
2.1.1. Giới thiệu
Trong giới hạn đề tài tốt nghiệp, do còn nhiều hạn chế về kiến thức, thời gian,
kinh tế… chúng em giới hạn thực hiện các công đoạn của dây đóng nắp chai tự động:
 Cấp chai: bằng tay.

 Cấp nắp tự động.
 Đóng nắp tự động.
Dựa trên những yêu cầu đề ra: Dây chuyền đóng nắp chai cùng với việc tham
khảo các dây chuyền đã có chúng em đã đưa ra kết cấu của dây chuyền như sau:
Hình 2.1: Dây chuyền đóng nắp chai tự động
2.1.2. Vật tư chế tạo dây chuyền

Các chi tiết của dây chuyền được làm bằng nhôm là chủ yếu: gồm nhiều loại
nhôm hộp 12x25, 25x25, 76x25… nhôm ke, nhôm ống nhỏ phù hợp với từng vị trí.
Những chỗ chịu lực lớn, momen lớn, cần độ cứng vững cao nhôm được nhét gỗ để gia
tăng độ cứng vững.
Các chi tiết trục và puli đều được gia công chính xác trên máy tiện. Các cụm chi
tiết có yêu cầu về độ cứng vững và chính xác cao chúng em đều làm bằng thép .

Trong dây chuyền có sử dụng 3 xi lanh khí nén đi kèm với bộ xilanh là các van
5 của 2 vị trí, dây dẫn khí, khí nén. Trong dây chuyền còn có các cảm biến quang và
cảm biến từ, công tắc hành trình.
2.1.3. Băng tải

Băng tải sử dụng đai để dẫn chai, và được chia làm 2, dẫn động bởi 2 động cơ
DC, động cơ DC chạy nguồn 24V có momen lớn và có hộp giảm tốc trên thân động
cơ, công suất 80w. Trục của 2 động cơ được gá trực tiếp vào trục của ru lô và 1 động
cơ được gá trên nhôm thanh 25x50, động cơ còn lại được gá trên nhôm tấm. Nhôm
12x25, nhôm ống nhỏ được sử dụng để dẫn hướng chai trong quá trình chai chạy trên
băng tải. Các thanh nhôm gá động cơ dẫn động được nhét gỗ để tăng độ cứng vững và
giữ chặt chi tiết nhôm xuống đế gỗ phía dưới.
Dây đai băng tải làm bằng giấy nhám vải có cát mịn loại 400, được đặt trên 1
tấm fip mỏng đỡ trên nhôm ke và chai chạy trên đó.
Hình 2.1.3: Băng Tải.
2.1.4. Cụm chi tiết cấp nắp

Thùng cấp nắp được làm tôn đã được gò thành hình tròn có , dưới đáy
thùng có ngăn để nắp không đạt yêu cầu rớt xuống cho người sử dụng cấp lại cho
thùng. Bên trong thùng đặt 1 máng đỡ nắp khi người sử dụng đổ nắp vào và trên máng
làm luôn phân loại nắp, dẫn nắp ra ngoài bằng nhôm hộp 25x50. Thùng cấp nắp đặt
trên 4 thanh sắt hộp dựng thành đế cao 1m50, 4 góc thùng gắn thêm lò xo để tạo độ
rung cho thùng.
Phần dưới của thùng đặt 1 động cơ 24V không hộp giảm tốc, trục động cơ được
gắn 1 bánh lệch tâm để tạo rung chủ động cho thùng.
Ống dẫn hướng nắp được làm bằng tôn và gò thành ống dẫn, nắp thò 1 phần
xuống phía dưới ra khỏi phần dẫn hướng, chai chạy qua kéo nắp theo úp vào đầu chai.
Vật liệu được sử dụng trong cụm chi tiết gồm:

+ Một thùng tôn rỗng có đường kính đáy là .
+ Tôn mỏng.
+ Thép hộp 15x15.
+ Nhôm hộp 25x50, nhôm lá, ke.
+ Một động cơ 1 chiều 24V có tốc độ cao 5000v/phút.
2.1.5. Cụm chi tiết giữ chai

Gồm cụm mâm xoay và cánh tay kẹp cổ chai.
 Cụm mâm xoay

Gồm 2 mâm úp lên nhau, chế tạo từ gỗ fit, được phay thành 6 rãnh giữ chai.
Gắn lên trục và được truyền động nhờ động cơ một chiều 24v có hộp giảm tốc.
 Cụm cánh tay kẹp cổ chai

Do yêu cầu tác động nhanh, lực giữ lớn của cụm chi tiết giữ chai, đồng thời
hành trình chuyển động phù hợp với việc sử dụng khí nén, nên cụm chi tiết sử dụng xi
lanh khí nén để giữ cổ chai trong khi xoáy nắp. Để giữ chi tiết tốt chúng em sử dụng
tay kẹp bằng khí nén để kẹp chặt cổ chai khi giữ, để tăng ma sát khi giữ thì mặt trong
của tay kẹp được đệm cao su.
Để đảm bảo má kẹp chuyển động thẳng khi kẹp chúng em chế tạo cụm chi tiết
định hướng cho tay kẹp. Cụm chi tiết định hướng là 2 trụ thẳng được gá 1 đầu cố định
xuống đế, 1 đầu dùng nhôm ke gắn thêm ray, trên cánh tay kẹp chúng em tạo thêm con
lăn và cánh tay kẹp được chuyển động tịnh tiến trong ray.do đó khi má kẹp chuyển
động luôn đảm bảo má kẹp không bị quay. Nếu không có cụm chi tiết định hướng, khi
xi lanh chuyển động nó có thể quay làm quay cánh tay kẹp dẫn đến sai số khi kẹp.
Vật liệu được sử dụng trong cụm chi tiết gồm:

+ Hai tấm gỗ fit dày 5mm.
+ Trụ nhôm đặc .
+ Nhôm hộp 25x50, nhôm ke.
+ Con lăn và rãnh nhôm.
+ Hai van 5/2, 1 xilanh,1 cánh tay kẹp bằng khí nén.
+ Một động cơ 1 chiều 24V có hộp giảm tốc.
+ Dây dẫn khí nén.
Nguyên lý hoạt động: Khi cảm biến mâm xoay nhận được tín hiệu, thì mâm
xoay dừng chai được đưa tới cụm đóng nắp, van cấp khí cho xilanh đưa cánh tay kẹp
ra ngay cổ chai và kẹp chai tại cụm đóng nắp.

Hình 2.1.5a: Chi tiết mâm xoay
Hình 2.1.5b: Chi tiết xilanh và cánh tay kẹp
2.1.6. Cụm chi tiết đóng nắp

Để thực hiện xoáy nắp, cụm chi tiết xoáy phải vừa chuyển động quay vừa
chuyển động lên xuống. Do đó, chúng em đã chọn giải pháp dùng xilanh khí nén đưa
cụm chi tiết xoáy nắp lên xuống. Một động cơ luôn quay mang đầu xoáy nắp được gắn
vào phần chuyển động lên xuống. Nên đầu xoáy có hai chuyển động vừa xoay liên tục
vừa đi xuống để thực hiện xoáy nắp chai.
Có nhiều cách để thực hiện các chuyển động lên xuống, chúng em lựa chọn
cụm chi tiết con lăn gắn chặt bên trong nhôm hộp 25x75, tạo ra cơ cấu trượt trên trụ
làm bằng nhôm hộp 25x50. Khi van cấp khí cho xilanh, pittong sẽ đi xuống đưa cả
cụm đóng nắp đi xuống, đầu pittong được gắn lên cụm xoáy nắp nhờ 1 mặt bích có
, dày 2mm, làm bằng thép.
Vật liệu được sử dụng trong cụm chi tiết:
+ Một van 5/2, xilanh 2 tác động.

+ Nhôm hộp 25x50,25x75, nhôm ke.

+ Con lăn.
+ Thép đặc .
+ Một động cơ một chiều 24V có hộp giảm tốc.
Để tạo ra chuyển động xoay của cụm chi tiết xoáy ta dùng 1 động cơ. Động cơ
này luôn xoay khi dây chuyền hoạt động.
Kết cấu: Trục động cơ được gá thẳng vào 1 cụm chi tiết tạo độ trượt khi nắp đã
được xoáy chặt. Cụm chi tiết này là 1 trụ sắt đặc , một đầu được gắn vào hộp giảm
tốc, và trục động cơ được gá thẳng vào hộp giảm tốc này tạo truyền động, đầu còn lại
gắn vào chi tiết dẫn động đến đầu xoáy nắp. Chi tiết dẫn động là 2 mâm tròn bên trong
có rãnh trượt chứa viên bi làm con trượt. Cuối cùng là lò xo có độ giãn thích hợp luồn
qua trụ sắt đặc.
Nguyên lý hoạt động: Động cơ luôn quay làm cho đầu xoáy nắp luôn quay,
chuyển động lên xuống được thực hiện như trên đã giới thiệu. Đầu xoáy nắp đi xuống
tỳ vào mặt nắp chai do tác dụng của lực ma sát của đệm cao su trong đầu xoáy làm cho
nắp chai quay và chuyển động đi xuống xoáy chặt vào chai. Do có rãnh trượt và lò xo,
nên khi cụm chi tiết xoáy đi xuống tì vào chai, chai không bị bẹp vì cụm chi tiết xoáy
nắp trượt dần lên trong rãnh, tuy trượt lên nhưng lực xoáy không hề giảm do có lò xo
luôn nén xuống.
Hình 2.1.6: Cụm chi tiết xoáy nắp
2.1.7. Nguyên lý hoạt động chung cho dây chuyền

Chai được người sử dụng đưa vào đầu dây chuyền bằng tay và cấp liên tục
trong quá trình dây chuyền hoạt động. Băng tải luôn chạy, khi chai vào thì băng tải sẽ
dẫn chai đi. Cảm biến số 1 nhận, lúc này mâm sao giữ chai có rãnh nằm giữa băng tải
thì động cơ của mâm sao giữ chai không chuyển động. Trong lúc chai được đưa vào
rãnh, delay 1 khoảng thời gian nhất định, động cơ mâm sao tiếp tục xoay thì chai đang
ở trong rãnh của mâm sao được đưa đến cụm chi tiết cấp nắp (nắp đã được chờ sẵn vào

đầu chai), chai đã có nắp tiếp tục đi tới nhờ mâm sao. Cụm chi tiết giữ chai bắt đầu
hoạt động (nhờ cảm biến 1 nhận, làm mâm sao giữ và dừng chai đúng vị trí yêu cầu),
pittong của xilanh 1 chuyển động tịnh tiến đưa tay kẹp tới kẹp cổ chai (nhờ hệ thống
khí nén). Lúc này, pittông của xilanh 2 chuyển động (động cơ xoáy nắp hoạt động liên
tục) đưa cơ cấu đóng nắp đi xuống và xoáy nắp vào chai. Sau đó chay tiếp đưa chai ra
ngoài và chu trình vẫn tiếp tục.
Nguyên lý hoạt động của hệ thống cấp nắp, khi cảm biến 2 nhận được và báo về
cho người sử dụng biết là hết nắp trong ống dẫn nắp thì người sự sẽ đổ nắp vào thùng.
Lúc này động cơ rung cho thùng cấp nắp đã hoạt động làm rung đưa nắp và phân biệt
nắp trong ống dẫn nắp.
ĐC Băng Tải Cảm Biến Băng Tải ĐC Băng Tải
Cha Mâ Băng
i m Tải
Sao
Cấp Nắp Xoáy
Nắp
Hình 2.1.7: Sơ đồ khối các cụm chi tiết của dây chuyền
2.2. Tính toán chế tạo các cụm chi tiết trong dây chuyền
2.2.1. Tính toán thiết kế băng tải
2.2.1.1. Giới thiệu chung về công dụng và phân loại máy chuyển liên tục
Băng tải thường được sử dụng để di chuyển các loại vật liệu đơn chiếc và vật
liệu rời theo phương ngang và phương nghiêng. Trong các dây chuyền sản xuất, các
thiết bị này được sử dụng rộng rãi như những phương tiện để vận chuyển các cấu kiện
nhẹ, trong các xưởng luyện kim dùng để vận chuyển quặng, than đá, các loại xỉ lò trên
các trạm thuỷ điện thì dùng để vận chuyển nhiên liệu. Trên các kho, bãi thì dùng để
vận chuyển các loại hàng bao kiện, vật liệu hạt, hoặc một số sản phẩm khác; trong một
số ngành công nghiệp nhẹ , công nghiệp thực phẩm, hoá chất thì dùng để vận chuyển
các sản phẩm đã hoàn thành và chưa hoàn thành giữa các công đoạn, các phân xưởng,
đồng thời cũng dùng để loại bỏ các sản phẩm không sử dụng được.

Băng tải có ưu điểm cấu tạo đơn giản, bền, có khả năng vận chuyển rời và đơn
chiếc theo các hướng nằm ngang, nằm nghiêng hoặc kết hợp nằm ngang và nghiêng.
Vốn đầu tư không lớn lắm có thể tự động được, vận hành đơn giản, bảo dưỡng dễ
dàng, làm việc không ồn ào, năng suất cao và tiêu hao năng lượng so với máy vận
chuyển khác không lớn lắm.
Tuy vậy phạm vi sử dụng của băng tải bị hạn chế vì chúng có độ dốc cho phép
không cao (16-200, tuỳ theo tính chất vận chuyển) không đi theo đường cong được.
Cấu tạo chung của băng tải:


  H

 L1 L2
L
Hình 2.2.1.1 : Cấu tạo chung của băng tải
1. Bộ phận kéo cùng các yếu tố làm việc trực tiếp mang vật
2. Trạm dẫn động, truyền chuyển động cho bộ phận kéo
3. Bộ phận căng, tạo và giữ lực căng cần thiết cho bộ phận kéo.
4. Hệ thống đỡ (con lăn, giá đỡ…) làm phần trượt cho bộ phận kéo và các
yếu tố làm việc.
5. Bộ phận đổi hướng cho bộ phận kéo.
Các thông số chủ yếu của máy chủ yếu là:

 Năng suất.
 Vận tốc di chuyển.
 Chiều dài và chiều cao vận chuyển

2.2.1.2. Chọn loại băng tải

 Băng tải đai
Hình 2.2.1.2a: Băng tải đai
Hình 2.2.1.2b: Băng tải đai trong dây chuyền sản xuất
 Băng tải con lăn
Hình 2.2.1.2c: Băng tải con lăn
 Băng tải lá
 Băng tải thanh đẩy

Trong đồ án này chúng em quyết định chọn băng tải đai với những lý do sau:
 Chi tiết dẫn động chai được dẫn trực tiếp trên băng tải.
 Tải trọng của băng tải không cần lớn.
 Dễ chế tạo, dễ thiết kế.
 Giá thành rẻ.
 Vật liệu dễ kiếm.
Hình 2.2.1.2d: Băng tải

2.2.1.3. Chọn cụm chi tiết dẫn động
Băng tải dẫn động bằng động cơ điện DC.
Có 3 loại động cơ điện được đưa ra để lựa chọn đó là
 Động cơ bước
Hình 2.2.1.3a: Động cơ bước

 Động cơ servo
Hình 2.2.1.3b: Động cơ servo
 Động cơ một chiều
Hình 2.2.1.3.c: Động cơ 1 chiều
Với yêu cầu khá đơn giản của băng tải như là:
 Chỉ cần vận chuyển chai trên băng tải.
 Băng tải chạy liên tục, có các cụm chi tiết chặn chai.
 Không đòi hỏi độ chính xác cao, tải trọng nhẹ.
 Dễ điều khiển, giá thành rẻ.
Với tất cả các lý do trên nên nhóm đã quyết định chọn động cơ điện một chiều
làm động cơ dẫn động cho băng tải. Động cơ được chọn có momen lớn do yêu cầu làm
việc của băng tải có tải trọng.
2.2.1.4. Thiết kế băng tải

a) Giới thiệu sơ lược về băng tải
Băng tải gồm có:
+ Một đế nhôm đỡ băng tải.
+ Bốn rulô nhựa, tám ổ bi.
+ Nhôm gá động cơ.
+ Fip mỏng đỡ dây đai.
+ Dây đai bằng nhám vải mịn.
+ Nhôm, ke, ống dẫn hướng cho chai chạy trên băng tải.

b) Thiết kế kích thước tổng quan của băng tải và các chi tiết gia công
Từ kích thước của chai là: Đường kính mm, chiều cao 210mm. Đồng thời
kết hợp với kích thước đai, không gian hoạt động của mâm xoay chúng em quyết định
thiết kế băng tải với kích thước:
Hình 2.2.1.4a: Băng tải
 Thiết kế chi tiết puli trong băng tải:
Hình 2.2.1.4b: Bản vẽ chi tiết của rulô

Chi tiết rulô làm bằng nhựa trắng cứng, được gia công trên máy tiện 1k62. Lỗ
tâm được khoan trên máy tiện để đảm bảo độ đồng tâm. Gia công từ phôi nhựa 50 ta
tiến hành khỏa mặt đầu, khoan lỗ tâm, cắt đứt chi tiết. Bề mặt của rulô được gia công
có độ nhám cao để dây đai có thể bám được trên bề mặt của rulô.
Lỗ rulô được lắp với trục dẫn động nên lỗ được gia công với kích thước dung
sai dưới đảm bảo khi lắp với trục là lắp vừa. Kích thước lỗ Ф6 – 0,05 mm.
2.2.2. Tính toán cụm xoáy nắp và cụm chi tiết giữ chai
2.2.2.1. Tính toán thiết kế chi tiết mâm xoay trong cụm giữ chai
 Tính công suất động cơ
Với yêu cầu về kỹ thuật và bài toán kinh tế. Ta chọn loại xích con lăn và có có
số răng đĩa nhỏ là Z1= 13, số răng đĩa lớn Z2 = 26, công suất ban đầu của động cơ là
80W, tải trọng êm. Nên ta có tỉ số truyền của bộ truyền xích là u = 2.
Lấy Kđ = 1 (tải trọng êm), KA = 1,25 (lấy khoảng cách trục A ~ 20t), K 0 =
1,25(bộ truyền có góc nghiêng > 60o), Kđc = 1,25( bộ truyền không điều chỉnh được),
Kb = 1 ( hệ số bôi trơn nhỏ giọt).
Ta có điều kiện sử dụng xích K= 1*1,25*1,25*1,25*1 = 1,95
Hệ số răng đĩa dẫn KZ = 26

 1.
26
Hệ số số vòng quay Kn = 50
n01
= = 0,35 .
140
n1
Vậy công suất động cơ tính toán: Nđc = 1,25*1*0,35*80 = 35 (W).
2.2.2.2. Tính toán thiết kế cụm chi tiết xoáy nắp

a) Lịch sử phát triển của khí nén
Sử dụng khí nén đã có từ trước công nguyên. Sự phát triển khoa học kỹ thuật
thời kỳ này còn chưa được đồng bộ, thiếu hệ thống, nhất là sự kết hợp các kiến thức về
cơ học, vật lý, vật liệu... còn thiếu, cho nên phạm vi ứng dụng của khí nén còn rất hạn
chế.
Cho tới tận thế kỷ thứ 17, một kỹ sư chế tạo người Đức tên là Otto Von Guerike
( 1602- 1686), nhà toán học và triết học người Pháp tên là Blaise Pascal ( 1623-1662),
và một nhà vật lý người Pháp tên là Denis Papin ( 1647-1712) đã xây dựng nên nền
tảng cơ bản cho ứng dụng khí nén.
Trong thế kỷ thứ 19, các máy móc, thiết bị sử dụng khí nén lần lượt được phát
minh như : Thư vận chuyển trong ống bằng khí nén ( 1835), Phanh bằng khí nén
(1880), búa tán đinh bằng khí nén (1861) của Josef Ritter người Australia. Trong lĩnh

vực xây dựng đường hầm xuyên dãy núi Alpes ở Thuỵ Sỹ (1857) lần đầu tiên người ta
sử dụng khí nén với công suất lớn. Vào những năm 70 của thế kỷ thứ 19, xuất hiện ở
Pari một trung tâm sử dụng năng lượng khí nén với công suất 7350 kW. Khí nén đã
được vận chuyển bằng đường ống có đường kính 500mm và dài hàng trăm km tới nơi
tiêu thụ. Tại đó khí nén được nung nóng tới nhiệt độ từ 50-150 0C để tăng công suất
truyền động động cơ, các thiết bị búa hơi...
Với sự phát triển mạnh mẽ của năng lượng điện, vai trò sử dụng năng lượng
bằng khí nén giảm dần. Tuy nhiên việc sử dụng năng lượng bằng khí nén vẫn đóng
một vai trò cốt yếu trong các lĩnh vực mà sử dụng năng lượng điện sẽ gây nguy hiểm
và tốn kém. Sử dụng năng lượng khí nén ở những thiết bị có công suất nhỏ nhưng làm
việc với vận tộc truyền động lớn như búa hơi, dụng cụ đập, tán đinh... và nhiều nhất là
các đồ gá kẹp trên các máy.
Thời kỳ sau chiến tranh thế giới lần thứ 2, việc sử dụng năng lượng khí nén
trong kỹ thuật điều khiển phát triển mạnh mẽ. Những dụng cụ, thiết bị, phần tử khí nén
mới được sáng chế và được ứng dụng vào nhiều lĩnh vực khác nhau. Sự kết hợp giữa
khí nén với điện- điện tử là nhân tố quyết định cho sự phát triển của kỹ thuật điều
khiển trong tương lai.
Sau chiến tranh thế giới thứ hai, nhất là vào những năm 50 và 60 của thế kỷ 20
này, là thời gian phát triển mạnh mẽ của giai đoạn tự động hoá quá trình sản xuất: kỹ
thuật điều khiển bằng khí nén được phát triển rộng rãi và đa dạng trong nhiều lĩnh vực
khác nhau. Chỉ riêng ở cộng hoà liên bang Đức đã có 60 hãng sản xuất các phần tử về
khí nén.
Hệ thống điều khiển bằng khí nén được sử dụng trong nhiều lĩnh vực mà ở đó
nguy hiểm, hay xảy ra các vụ nổ, như : các thiết bị phun sơn, các loại đồ gá kẹp các chi
tiết nhựa(chất dẻo), hoặc là được sử dụng cho lĩnh vực sản xuất các thiết bị điện, điện
tử, vì điều kiện vệ sinh môi trường rất tốt và an toàn cao. Ngoài ra hệ thống điều khiển
bằng khí nén được sử dụng trong các dây chuyền tự động, trong các thiết bị vận
chuyển và kiểm tra của thiết bị lò hơi, thiết bị mạ điện, đóng gói bao bì và trong công
nghiệp hoá chất…
b) Xi lanh
Xi lanh có nhiệm vụ biến đổi năng lượng thế năng hay động năng của lưu chất
thành năng lượng cơ học - chuyển động thẳng hoặc chuyển động quay (góc quay <
360o).
Thông thường xi lanh được lắp cố định còn pittông chuyển động. Một số trường
hợp có thể pittông cố định, xi lanh chuyển động.
Pittông bắt đầu chuyển động khi lực tác dụng vào 1 trong 2 phía của nó(lực áp
suất, lò xo hoặc cơ khí) lớn hơn tổng các lực cản có hướng ngược lại chiều chuyển
động (lực ma sát, phụ tải, lò xo, thủy động, lực ì...).

Xi lanh lực được chia làm 2 loại xi lanh lực và xi lanh quay. Trong xi lanh lực,
chuyển động tương đối giữa pittông và xi lanh là chuyển động tịnh tiến. Trong xi lanh
quay, chuyển động giữa pittông và xi lanh là chuyển động quay. Góc thường nhỏ hơn
360o.
 Xilanh tác dụng đơn (xilanh tác dụng một chiều)

Kho¶ng ch¹ y
Fz2 F
Fz1
Fr2
Fr1
Hình 2.2.2.2a: Lực tác động lên xilanh tác dụng đơn.
Áp lực tác động vào xilanh đơn chỉ một phía, phía còn lại do lò xo tác động hay
ngoại lực tác động . Lực tác động lên pittông được tính theo công thức:
FZ =A.pe- FR- FF
Trong đó:
+ FZ : Lực tác động lên pittông.
D 2 .
A (cm2
+ 4 ) : Diện tích pittong.
+ D(cm) : Đường kính pittông.
+ Pe(bar) : áp suất khí nén trong xi lanh .
+ FR : Lực ma sát, phụ thuộc vào chất lượng bề mặt giữa pittong và
xilanh, vận tốc chuyển động của pittong, loại vòng đệm. Trạng thái
vận hành bình thường lực ma sát FR  0,15.Ape.
+ FF : Lực lò xo.
Xilanh tác dụng đơn được sử dụng cho thiết bị, đồ gá kẹp chi tiết
Hình 2.2.2.2b: Kí hiệu xi lanh tác dụng đơn

a. Chiều tác động ngược lại do ngoại lực tác động
b. Chiều tác động ngược lại do lò xo tác động.

 Xilanh màng
Nguyên lý hoạt động của xilanh màng cũng tương tự như xi lanh tác dụng một
chiều (hình 5.3). Xilanh màng kiểu cuộn có khoảng chạy lớn hơn xilanh màng kiểu
hộp
¸ p suÊt P
¸ p suÊt P ¸ p suÊt P
Hình 2.2.2.2c: Xilanh màng(Hãng EFFBE).

a. Xi lanh màng kiều cuộn b. Xi lanh màng kiểu hộp
Do khoảng chạy của pittông nhỏ (lớn nhất hmax =80 mm). Xilanh màng được sử
dụng trong điều khiển. Ví dụ trong công nghiệp ôtô (điều khiển phanh, ly hợp…),
trong công nghiệp hoá chất.
 Xilanh tác dụng hai chiều (xilanh tác dụng kép)

Nguyên lý hoạt động của xilanh tác dụng hai chiều là áp suất được dẫn từ cả hai
phía.
8 5 6 7 9
1 3 4 2
Hình 2.2.2.2d: Xilanh tác dụng hai chiều.
1. Cữa nối mặt đáy pittông 2. Cữa nối mặt trước pittông
3. Mặt đáy pittông 4. Mặt trước pittông 5. Bề mặt xilanh
6. Bề mặt pittông 7. Diện tích cần pittông 8. Đáy xilanh 9. Nắp xilanh

 Xilanh tác dụng hai chiều không có giảm chấn:
Xilanh tác dụng hai chiều không có bộ giảm chấn ở cuối khoảng chạy
Hình 2.2.2.2e: Xilanh tác dụng hai chiều không có giảm chấn.
Các loại đồ gá lắp thêm với xilanh tác dụng hai chiều
Hình 2.2.2.2f: Các loại kết cấu đồ gá lắp thêm với xilanh tác dụng 2 chiều.
 Xilanh tác dụng hai chiều có giảm chấn .
Nhiệm vụ của các cụm chi tiết giảm chấn là ngăn chặn sự va đập của pittông
vào thành xilanh ở vi trí cuối khoảng chạy. Nguyên lý hoạt động của xi lanh tác dụng
hai chiều có giảm chấn cuối khoảng chạy (hình 2.2.2.2g). Người ta sử dụng van tiết
lưu một chiều đã thực hiện nhiệm vụ giảm chấn .

Van tiÕt luu mét chiÒu Vßng ®Öm kÝn xilanh

Gi¶m chÊn cuèi kho¶ng ch¹ y
Vßng ®Öm kÝn cÇn pit«ng
Vßng ch¾n
4(A) 2(B)
Hình 2.2.2.2g: Xilanh tác dụng hai chiều có cụm chi tiết giảm chấn
điều chỉnh được ở cuối khoảng chạy.
 Tính toán xilanh tác dụng hai chiều:
Lực tác động lên cần pittông:

Khi tính toán lực cần chú ý đến chiều chuyển động của cán pittông.
Lực tác động khi cần pittông đi ra: FA = A1.pe2.

+ FA Lực tác động khi cán pittông đi ra 2
 .D
+ A1 Diện tích mặt đáy pittông A1=
4
+ D Đường kính mặt đáy pittông
+ pe (bar) áp suất khí nén trong xilanh
+  Hiệu suất xilanh, thông thường  =0,8
Lực tác động khi cán pittông đi vào: FA = A2.pe2.
+ FA Lực tác động khi cán pittông đi vào
 .(D2  d 2 )
+ A 2 Diện tích vòng găng pittông A 2=
4
+ D Đường kính mặt đáy pittông
+ d Đường kính cán pittông
+ pe áp suất khí nén trong xilanh
+  Hiệu suất xilanh, thông thường  =0,8

Lực tác động khi xi lanh ở vị trí nằm nghiêng:
Hình 2.2.2.2h: Sơ đồ lực
Theo sơ đồ ta có:
Lực ma sát FR =m.g.  .cos
Lực nâng FH=m.g.sin
Lực gia tốc FB =m.a
Trong đó: m(kg) : Khối lượng chuyển động.

g (m/s2) : Gia tốc trọng trường g=9,81(m/s2).
 : Hệ số ma sát.
 : Mặt phẳng nghiêng.
a (m/s2) : Gia tốc a=  2/2s.
 (m/s) : Vận tốc của pittông.
s (m) : Quãng đường có gia tốc.
 Xilanh nhiều vị trí điều chỉnh
Xilanh nhiều vị trí điều chính : Gồm hai xilanh tác dụng kép nối lại với nhau.
Như vậy 4 cửa nối 1,2,3,4 được hoán vị và sẽ nhận được 4 vị trí tương ứng 0,1,2,3.

3 2 1 0
KÝ hiÖu
Hình 2.2.2.2i: Xilanh nhiều vị trí
Cửa
1 2 3 4
nối
0 + - - +
Vị 1 + - + -
trí 2 - + - +
3 - + + -
 Xilanh với pittông rỗng

Xilanh với pittông rỗng được ứng dụng với những mục đích khác nhau trình
bày
3
1
2
4
Hình 2.2.2.2j: Xilanh với pittông rỗng và khả năng ứng dụng.
1. tạo chân không. 2. lắp dây dẫn điện.
3. cho yêu cầu đặc biệt: kẹp, đồ gá… 4. thổi khí, rửa, làm sạch…

 Phần tử đệm kín xilanh

Một ví dụ ứng dụng các phần tử đệm kín xilanh. Vòng đệm dạng 0 (a) thích hợp
cho xilanh chịu áp lực cao, lực ma sát ở loại đệm này cũng lớn hơn so với loại

đệm (b và c). Loại đệm (g,h,i ) thích hợp cho loại áp suất nhỏ. Loại đệm kín (e,f) để
chắn bụi, chắn bẩn.
Vật liệu của phần tử đệm kín thường làm từ cao su tổng hợp hoặc cao su tư
nhiên. Khả năng chiu đựng dầu, mỡ, nhiệt độ,…là tiêu chuẩn cho các phần tử đệm kín.
Hình 2.2.2.2k: Phần tử đệm kín xilanh

c) Tính toán chọn xi lanh cho bộ nâng hạ cụm chi tiết xoáy nắp và cụm chi
tiết giữ chai
Xi lanh sử dụng trong hai cụm chi tiết yêu cầu:
 Tác động nhanh
 Hành trình không lớn, cố định
Nên chọn xi lanh tác dụng 2 chiều không có giảm chấn
Hình 2.2.2.2l: Xilanh

Cơ sở tính toán:
Áp lực tác động vào xilanh kép theo hai phía
1. Piston 2. Đệm kín pittong 3. Trục pittong 4. Dẫn hướng trục

5. Đệm kín trục 6. Vòng chắn 7.Nắp xi lanh 8. Cửa lưu chất 9. Thân xi lanh
10. Buồng trục 11. Buồng pittong 12. Đế xi lanh 13. Cửa lưu chất
Hình 2.2.2.2m:Xi lanh tác dụng 2 chiều
Nếu không tính đến lực ma sát, lực chuyển động trên cần pittong được tính theo
công thức:
F = p.A
Trong đó: + P là áp suất chất lỏng
+ A là diện tích làm việc của cần pittong được tính theo công thức:
+ D - Đường kính của pittong cũng đồng thời là đường kính

trong của xi lanh.
Đối với khoang cần, diện tích làm việc của pittong được tính theo công thức:

d - Đường kính cần pittong.
Thể tích làm việc của xi lanh được tính theo công thức
H - là khoảng chạy của pittong.
Vận tốc chuyển động của pittong phụ thuộc vào lưu lượng Q và diện tích làm
việc F của pittong. Nếu không kể đến rò rỉ:
Từ đó ta tính toán chọn xilanh:

Xilanh tác dụng lực giữ nắp chai khi chai được xoáy, ta phải chọn xilanh để khi
xoáy nắp thì chai không bị xoay.
Với áp suất khí nén đầu vào không thay đổi thì lực tác dụng của xilanh phụ
thuộc vào đường kính trong của xilanh. Nên ta phải chọn xilanh có đường kính thích
hợp.
 Phân tích lực tác dụng vào chai khi xoáy nắp
Khi xoáy nắp lực tác dụng từ đầu xoáy qua nắp chai, gây ra lực F tác dụng lên
chai. Khi xoáy nắp lực F tác dụng vào mặt trên của nắp làm cho nắp đi xuống lên
không phải toàn bộ lực F tác dụng vào chai, cũng giống như vậy momen từ động cơ
qua đầu xoáy M1 cũng không tác dụng toàn bộ vào chai. Ta xét cho trường hợp nguy
hiểm nhất khi nắp chai được xoáy chặt vào chai khi đó momen quay làm quay chai M 1
là lớn nhất.
F
M2
M1
N
M3

Trong trường hợp này chai và nắp chai được gắn chặt vào nhau và coi như 1
vật, lực nén F tác dụng vào chai là lớn nhất nó gây ra lực ma sát Fms1 giữa đầu xoáy và
nắp khi xoay. Fms1 gây ra momen cản xoay M2
Fms1 = F. k
Trong đó:
+ K là hệ số ma sát giữa bề mặt đệm cao su và nắp chai k = 1 .. 2

Chọn k = 1.
+ F là lực tác dụng từ đầu xoáy xuống nắp chai.
Giả sử lực F = 1,5 P, P là trọng lực của phần đầu xoáy tác dụng vào nắp chai: P = m . g
= 6.10 = 40 N.
Lực ma sát Fms1 = 90. 1 N

Lực F tác dụng vào cả bề mặt lắp chai, do đó coi điểm đặt của lực ma sát ở vị trí trung
điểm của đường nối tâm và đường tròn vành nắp chai
Fms
Tính momen cản do lực ma sát M2 = Fms . r = 90. 7,5 = 675 Nmm
Giả sử không có biến dạng của chai trong quá trình lực F tác dụng Lực tác
dụng vào băng tải chỗ tiếp xúc với đáy chai F 2 = F. Sinh ra phản lực N = F 2, tác dụng
vào chai. Tương tự tính toán như trên ta có momen cản xoay
M3 = Fms2 .R
Fms2 là lực ma sát do N gây ra lý luận tương tự như trên coi điểm
đặt lực của Fms2 cách tâm quay R = 15mm.
Do bề mặt ma sát của đáy chai và đai trên băng tải không phải cả tiết diện đáy
nên lực ma sát không phải trên toàn bộ bề mặt đáy chai. Nên Fms2 = k1. k2.F
Trong đó:
+ k1 = 0,6 hệ số do bề mặt đáy ma sát không liên tục
+ k2 = 1 hệ số ma sát giữa bề mặt đáy chai và đai
+ F = 40 N
Suy ra M3 = 0,6.1.90.15 = 810 Nmm.
 Chọn thông số động cơ quay đầu xoáy

+ Động cơ Dc
Số vòng quay n = 150 v/ph
Công suất P = 40 W
Momen được tính theo công thức
T = 9,55.106. = 9,55.106 . = 2550 Nmm

Suy ra momen gây xoay chai M1 = T = 2550 Nmm
Vậy momen cản của tay kẹp cần tác dụng lên chai là Mc = M1 – M2 – M3
M c = 2550 – 675 – 810 = 1065 Nmm
Lực xilanh cần tác dụng vào tay kẹp là Fk = Mc / R = 1065 / 30 = 35,5 N
Lực tác dụng của xi lanh được tính theo công thức
F = p.A
Trong đó:
+ p : áp suất của khí (pa), áp suất của khí từ máy nén là 6 bar bỏ
qua tổn thất đường ống ta có áp suất khí trong xilanh là 6bar
+ A: diện tích bề mặt khí làm việc A = = mm2
= = 7,54.10-5 D = 8,6 mm
Chọn đường kính xilanh tối thiểu là 10mm

Xilanh được chọn mua trên thị trường

Kí hiệu : SAI 2026
Đường kính xi lanh 20mm, hành trình 100mm
Hãng sản xuất : SMC

CHƯƠNG III GIỚI THIỆU BỘ ĐIỀU KHIỂN LẬP TRÌNH

SIMATICIC S7-200
(PLC - PROGRAMMABLE LOGIC CONTROLLER)
Trong những năm gần đây bộ điều khiển lập trình PLC được sử dụng ngày càng
rộng rãi trong công nghiệp ở nước ta như là một giải pháp điều khiển lý tưởng cho việc
tự động hóa các quá trình sản xuất. Hiện nay trong nước chưa có một giáo trình tiếng
Việt nào giới thiệu đầy đủ về bộ điều khiển lập trình nhằm đáp ứng nhu cầu học tập và
nghiên cứu. Trên cơ sở khảo sát những tài liệu kỹ thuật về bộ điều khiển lập trình của
hãng Siemens, chúng em giới thiệu bộ điều khiển lập trình Simatic S7-200.
3.1. Tổng quan về PLC

3.1.1. Cấu trúc phần cứng của CPU - (CENTRAL PROCCESSING UNIT)
PLC, chữ viết tắt của programmable logic controller, là thiết bị điều khiển logic
cho phép thực hiện linh hoạt các thuật toán điều khiển logic qua một ngôn ngữ lập
trình, bộ điều khiển thỏa mãn các yêu cầu:
 Lập trình dễ dàng vì ngôn ngữ lập trình dễ học.
 Gọn nhẹ, dễ bảo quản, tu sửa.
 Dung lượng bộ nhớ lớn để có thể chứa được những chương trình phức tạp.
 Hoàn toàn tin cậy trong môi trường công nghiệp.
 Giao tiếp với các thiết bị thông tin; máy tính, nối mạng các modile mở
rộng.
 Giá cả phù hợp.
Bộ điều khiển lập trình PLC được thiết kế nhằm thay thế phương pháp điều
khiển truyền thống dùng rơle có thiết bị cồng kềnh, nó tạo ra một khả năng điều khiển
thiết bị dễ dàng và linh hoạt dựa trên việc lập trinh các lệnh logic cơ bản. PLC còn
thực hiện các tác vụ định thời và đếm làm tăng khả năng điều khiển, thực hiện logic
được lập trong chương trình và kích ra tín hiệu điều khiển cho thiết bị bên ngoài tương
ứng.

3.1.2. Cấu trúc phần cứng PLC
PLC gồm ba khối chức năng cơ bản: Bộ vi xử lý, bộ nhớ, bộ vào ra. Trạng thái
ngõ vào của PLC được phát hiện và lưu vào bộ nhớ đệm, PLC thực hiện các lệnh logic
trên các trạng thái của chúng và thông qua chương trình trạng thái ngõ ra được cập
nhật và lưu trữ vào bộ nhớ đệm, sau đó trạng thái ngõ ra trong bộ nhớ đệm được dùng
để đóng mở các tiếp điểm kích hoạt các thiết bị tương ứng, như vậy sự hoạt động của
các thiết bị được điều khiển hoàn toàn tự động theo chương trình trong bộ nhớ, chương
trình được nạp vào PLC thông qua thiết bị lập trình truyền thống.

Bus Địa Chỉ

Bộ
đệ
m
Bus điều khiển
Bộ nhớ
chương Bộ B Kh
trình nhớ ộ ối
Bộ nhớ Ngu CPU
EEPROM Clock hệ nhớ và
chương ồn bộ vi
xử lý thố Dữ o
tuỳ chọn trình pin
ng ra
EEPRO liêu
M RO
RA
B Bus dữ liệu
ộ
đệ
B Bus hệ thống vào/ra

ộ
đệ
Mạch chốt Bộ đệm

Pan
el
Mạch giao tiếp Mạch cách ly lậ
Mạch cách ly
Kênh ngõ vào Kênh ngõ ra
Hình 3.1.2: Sơ đồ cấu trúc bên trong PLC

3.1.2.1. Bộ xử lý trung tâm (CPU- CENTRAL PROCCESSING UNIT)
Bộ xử lý trung tâm diều khiến và quản lý tất cả hoạt động bên trong của PLC.
Viêc trao đổi thông tin giữa CPU, bộ nhớ và khối vào ra được thực hiện thông qua hệ
thống bus dưới điều khiển của CPU. Một mạch dao động thạch anh cung cấp xung
clock tần số chuẩn cho CPU thường là 1 hay 8 MHz, tùy thuộc vào bộ xử lý được sử
dụng.
Tần số xung clock xác định tốc độ hoạt động của PLC và được dùng để thực
hiện sự đồng bộ cho tất cả các phần tử trong hệ thống.
3.1.2.2. Bộ nhớ và bộ phận khác

Tất cả các PLC đều dùng các loại bộ nhớ và các bộ phận sau:
 ROM (Read Only Memory)
Đây là bộ nhớ đơn giản nhất (loại chỉ đọc) nó gồm các thanh ghi, mỗi thanh ghi
lưu trữ một từ với một tín hiệu điều khiển, ta có thể đọc một từ ở bất kỳ vị trí nào,
ROM là bộ nhớ không thay đổi được mà chỉ được nạp chương trình một lần duy nhất.
 RAM (Random Access Memory)
Là bộ nhớ truy xuất ngẫu nhiên, đây là bộ nhớ thông dụng, để cất giữ chương
trình khi mất điện. Do đó điều này được giải quyết bằng cách luôn nuôi RAM bằng
một nguồn pin riêng.
 EEPROM
Đây là loại bộ nhớ mà nó kết hợp sự truy xuất linh hoạt của RAM và bộ nhớ chỉ
đọc không thay đổi ROM trên cùng một khối, nội dung của nó có thể xóa hoặc ghi lại
bằng điện tuy nhiên cũng chỉ đọc được vài lần.
 Bộ nguồn cung cấp
Bộ nguồn cung cấp của PLC sử dụng hai loại điện áp AC và DC, thông thường
nguồn dùng điện áp 100 đến 240v: 50/60 Hz, nhưng nguồn DC thì có các giá trị:
5v,24v DC.
 Nguồn nuôi bộ nhớ
Thông thường là pin để mở rộng thời gian lưu giư cho các dữ liệu có trong bộ
nhớ, nó tự chuyển sang trạng thái tích cực nếu dung lượng tụ cạn kiệt và nó phải
thaThông thường là pin để mở rộng thời gian lưu giư cho các dữ liệu có trong bộ nhớ,
nó tự chuyển sang trạng thái tích cực nếu dung lượng tụ cạn kiệt và nó phải thay vào vị
trí đó để dữ liệu trong bộ nhớ không bị mất đi.

 Cổng truyền thông
PLC luôn dùng cổng truyền thông để trao đổi dữ liệu chương trình, các loại
cổng truyền thống thường dùng là RS232, RS432, RS485. Tốc độ truyền thông tiêu
chuẩn là 9600 baud.
 Dung lượng bộ nhớ
Đối với PLC loại nhỏ thì bộ nhớ có dung lượng cố định(thường là 2k) dung
lượng chỉ đủ đáp ứng cho khoảng 80% hoạt động điều khiển công nghiệp. Do giá
thành bộ nhớ giảm liên tục nên các nhà sản xuất PLC trang bị bộ nhớ càng lớn cho các
sản phẩm của họ.
3.1.2.3. Khối vào ra

Mọi hoạt động xử lý tín hiệu bên trong PLC có mức điện áp 5V DC; 15V DC
(điện áp cho TTL, CMOS) .Trong khi tín hiệu điều khiển bên ngoài có thể lớn hơn
nhiều, thường là 24V đến 240V DC với dòng lớn.
Như vậy khối vào ra có vai tròn là mạch giao tiếp giữa mạch vi điện tử của PLC
với các mạch công suất bên ngoài, kích hoạt các cơ cấu tác động. Nó thực hiện sự
chuyển đổi các mức điện áp tín hiệu và cách ly. Tuy nhiên khối vào ra cho phép PLC
kết nối trực tiếp với các cơ cấu tác động có dòng nhỏ (<=2A).
Có thể lựa chọn các thông số cho các ngõ vào ra với các yêu cầu điều khiển cụ
thể:
 Ngõ vào: 24V DC; 110V AC hoặc 220V AC.
 Ngõ ra: Dạng rơ le, transitor hay triac.
Tất cả các ngõ vào ra đều được cách ly quang trên các khối vào ra. Mạch cách
ly quang dùng một điốt phát quang và một transistor quang. Mạch này cho phép tín
hiệu nhỏ đi qua và ghim các tín hiệu điện áp cao xuống mức thấp tín hiệu chuẩn hơn
nữa, mạch này có tác động chống nhiễu khi chuyển công tắc và bảo vệ quá áp từ nguồn
điện cung cấp (có thể tới 1500V).
3.1.2.4. Thiết bị lập trình

Trên các PLC loại lớn có kết hợp với máy tính thường lập trình với sự hỗ trợ
của phần mềm VDU(Visua Display Unit) ở đây bàn phím, màn hình được nối với PLC
thông qua cổng nối tiếp, thường là RS 485, các VDU hỗ trợ rất tốt cho việc lập trình
dạng ngôn ngữ LADDER kể cả các chú thích trong chương trình để dẽ đọc hơn. Hiện
nay máy vi tính được sử dụng phổ biến để lập trình cho PLC, với CPU xử lý nhanh,
màn hình chất lượng cao, bộ nhớ với giá thành hạ, vì vậy vi tính là một công cụ lý
tưởng cho việc lập trình bằng ngôn ngữ LADDER. Ngoài ra bộ lập trình cầm tay
thường được sử dụng thuận tiện trong công tác sửa chữa và bảo trì.
3.1.3. Khái niệm về lập trình PLC

Yêu cầu chính của ngôn ngữ lập trình là phải dễ hiểu, dễ sử dụng trong việc lập
trình điều khiển. Sơ đò mạch điều khiển là phương pháp phổ biến nhất để mô tả mạch
rơ le logic.
Ngôn ngữ lập trình LADDER có dạng giống như sơ đồ mach điện bậc thang gọi
là ngôn ngữ LADDER, rất phù hợp để tạo ra các chương trình điều khiển logic; đối với
những người thiết kế máy quen thuộc với các hệ thống điều khiển hệ thống rơ le
truyền thống.
3.1.3.1. Giải thích chương trình LADDER

Ở đây ta giải thích mối quan hệ giữa mạch điện vật lý và chương trình
LADDER, ta xé mạch điều khiển động cơ theo hình vẽ sau:
X0.1 X0.2 X0.3

(Y0.2)
Mạch điện LADDER điều khiển động cơ
Như vậy ta thấy chương trình LADDER gồm 2 cột dọc biểu diễn cho nguồn
điện logic cùng với các kí hiệu công tắc logic và rơ le logic tạo thành một nhánh mạch
điên logic nằm ngang. Ở đây logic đều được biểu diễn bằng 3 công tắc thường mở,
một công tắc logic thường đóng và 1 rơ le logic (ngõ vào logic của động cơ).
Điều cần thiết cho công việc thiết kế cho chương trình LADDER là phải lập tài
liệu về hệ thống và mô tả hoạt động của chúng một cách nhanh chóng và đúng đắn.
3.1.3.2. Ngõ vào và ngõ ra

Ngõ vào và ngõ ra là các bộ nhớ một bit, các bit có ảnh hưởng trực tiếp đến
trạng thái ngõ ra vào vật lý, ngõ vào nhận trực tiếp tín hiệu cảm biến và ngõ ra là các
rơ le, transistor, triac.

3.1.3.3. Thanh ghi (register)

Thực chất là bộ nhớ 16 bit và được dùng để lưu trữ số liệu, thanh ghi được kí
hiệu là D và được đánh số thập phân: D0,D200,D800,D8002.
o Phân loại:
 Thanh ghi dữ liệu (Data Register) được dùng để lưu trữ dữ liệu thông
thường trong khi tính toàn dữ liệu trên PLC.
 Thanh ghi chốt (Latched Register) có khả năng duy trì nội dung (chốt)
cho đến khi nó được ghi chồng bằng 1 nội dung mới, khi PLC chuyển từ trạng thái
RUN sang STOP thì dữ liệu trong các thanh ghi vẫn được duy trì.
 Thanh ghi chuyên dùn (Special Register) dùng để lưu trữ kết quả dữ liệu
điều khiển và giám sát trạng thái hoạt động bên trong PLC thường dùng kết hợp với
các cờ chuyên dùng các thanh ghi này có thể sử dụng trong chương trình LADDER,
ngoài ra các trạng thái hoạt động của hệ thống PLC hoàn toàn có thể xác định được.
 Thanh ghi tập tin (Thanh ghi bộ nhớ chương trình Program Memory
Register) chiêm từng khối 500 bước bộ nhớ chương trình được sử dụng đối với các
ứng dụng mà chương trình điều khiển cần xử lý nhiều só liệu (các thanh ghi RAM có
sẵn không đủ đáp ứng).
 Thanh ghi điều chỉnh được biến trở bên ngoài (External Adjusting
Register) trên các PLC có sẵn các biến trở dùng để điều chỉnh nội dung của một số
thanh ghi dành riêng nội dung các thanh ghi này có giá trị từ 0 ---> 255 tương ứng với
vị trí biến trở tối thiểu và tối đa.
 Thanh ghi chỉ mục (Index Register) dùng để hiệu chỉnh chỉ số các toán
hạng logic (Thanh ghi, cờ , bộ đếm, bộ đinh thời..) một cách tùy động.
3.1.3.4. Bộ đếm (counter)

Bộ đếm (Counter): Được dùng để đếm các sự kiện, bộ đếm PLC được gọi là bộ
đếm logic vì nó là bộ nhớ, có tác dụng như là bộ đếm vật lý, số lượng bộ đếm có thể
sự dụng tùy thuộc vào loại PLC.
Kí hiệu là C và cũng được đánh số thập phân C0; C128; C225...
o Phân loại:
 Bộ đếm lên: nội dung của bộ đếm tăng lên 1 khi có cạnh lên của xung
kích bộ đếm.
 Bộ đếm xuống: nội dung bộ đếm giảm 1 khi có cạnh lên của xung kích
bộ đếm.

 Bộ đếm lên - xuống: nội dung bộ đếm tăng 1 hay giảm 1, tuy thuộc cờ
chuyên dùng cho phép chiều đếm, khi có cạnh lên của xung kích bộ đếm.
 Bộ đếm pha: bộ đếm loại này thực hiện đếm lên hay xuống tùy thuộc vào
sự lệch pha của 2 tín hiệu xung kích bộ đếm, thường dùng encoder.
 Bộ đếm tốc độ cao: bộ đếm này đếm được xung kích có tần số cao,
20KHz trở xuống tùy thuộc vào số lượng, bộ đếm loại này được sử dụng đồng thời. Bộ
đếm loại này còn được chế tạo riêng 1 modul chuyên dùng, khi đó tần số đếm có thể
đạt đến 50KHZ.
o Các loại bộ đếm trên có thể là
 Bộ đếm 16 bit: bộ đếm 16 bit thường là bộ đếm chuẩn, bộ đếm này có

thể đếm được khoảng giá trị từ -32.768 đến + 32.767.
 Bộ đếm 32 bit có thể là bộ đếm chuẩn, nhưng nó thường là bộ đếm tốc

độ cao và bộ đếm tốc độ cao trên modul chuyên dùng.
 Bộ đếm chốt: có khả năng duy tri nội dung đếm ngay cả khi PLC không
được cấp điện.
3.1.3.5. Bộ định thời gian (timer)

Được dùng để định thời các sự kiện, bộ định thời trên PLC được gọi là bộ định
thời logic vì nó là bộ nhớ trong của PLC, có tác dụng như là bộ định thời vật ly, số
lượng bộ định thời tùy vào loại PLC. Thực chất nó là bộ đếm xung với chu ki thay dổi
xung kich bằng đơn vị ms (mili giây) hoặc và được gọi là độ phân giải.
Kí hiệu là T và cũng được đánh số thập phân T0; T200, T246.
o Phân loại: Người ta phân loại theo độ phân giải.
 Độ phân giải 100ms khoảng thời gian bộ định thời từ 0,1

3276,7s.
 Độ phân giải 10ms khoảng thời gian bộ định thời từ 0.01

327.67s.
 Độ phân giải 1ms khoảng thời gian bộ định thời từ 0.001

32,767s

3.2. Giới thiệu bộ điều khiển lập trình S7-200

3.2.1. Cấu trúc phần cứng
3.2.1.1. Đặc điểm chung
S7-200 là loại PLC cỡ nhỏ của công ty Siemens (Đức).
Cấu trúc S7-200 gồm 1 CPU và các Module mở rộng cho nhiều ứng dụng khác
nhau.
S7-200 gồm nhiều loại: CPU 212, 214, 215, 216, 221, 222, 224, 224XP, 226,
226XM.
Có nhiều nhất 7 Module mở rộng khi có nhu cầu tăng số ngõ vào/ra Digital, ngõ
vào/ra Analog, kết nối mạng (AS-I, Profibus).
Mỗi CPU có từ 1 đến 2 vít chỉnh định tương tự, có thể xoay được một góc 270°,
dùng để thay đổi giá trị của biến sử dụng trong chương trình.
Pin và nguồn nuôi bộ nhớ: Sử dụng tụ vạn năng và Pin. Khi năng lượng của tụ
bị cạn kiệt, PLC sẽ tự động chuyển sang sử dụng năng lượng từ Pin.

Đèn trạng thái PLC

Loại CPU
Đèn trạng thái Đèn trạng thái

ngõ ra ngõ vào
Chân cắm ngõ ra
Cổng truyền Cáp

thông kết nối
Công
tắc
Ngõ
vào
Hình 3.2.1.1: Hình dạng và cấu trúc bên ngoài của PLC s7 200 - 224
Đặc điểm và thông số của các loại PLC S7-200 khác nhau được giới thiệu trong
bảng sau:

Đặc trưng CPU 221 CPU 222 CPU224 CPU 226
Kích thước (mm) 90x80x62 90x80x62 120.5x80x62 190x80x62
Bộ nhớ chương trình 2048 words 2048 words 4096 words 4096 words
Bộ nhớ dữ liệu 1024 words 1024 words 2560 words 2560 words
Cổng logic vào 6 8 14 24
Công logic ra 4 6 10 16
Modul mở rộng None 2 7 7
Digital I/O cực đại 128/128 128/128 128/128 128/128
Analog I/O cực đại None 16 In/ 16 Out 32 In/ 32 Out 32In/ 32 Out
Bộ đếm(Counter) 256 256 256 256
Bộ định thời(Timer) 256 256 256 256
Tốc độ thực thi lệnh 0.37µs 0.37µs 0.37µs 0.37µs
Lưu trữ khi mất điện 50 giờ 50 giờ 190 giờ 190 giờ
Bảng 1: Thông số của các PLC s7 200 - 22x
3.2.1.2. Các đèn trạng thái

Đèn RUN - màu xanh: Chỉ định PLC ở chế độ làm việc và thực hiện chương
trình đã được nạp vào bộ nhớ chương trình.
Đèn STOP - màu vàng: Chỉ định PLC ở chế độ STOP, dừng chương trình đang
thực hiện lại (các đầu ra đều ở chế độ OFF).
Đèn SF - màu đỏ (TERM), đèn báo hiệu hệ thống bị hỏng có nghĩa là lỗi phần
cứng hoặc hệ điều hành. Ở đây cần phân biệt rõ lỗi hệ thống với lỗi chương trình
người dùng, khi lỗi chương trình người dùng thì CPU không thể nhận biết được vì
trước khi download xuống CPU, phần mềm lập trình đã làm nhiệm vụ kiểm tra trước
khi dịch sang mã máy.
Đèn Ix.x - màu xanh: Chỉ định trạng thái ON/OFF của đầu vào số.

Đèn Qx.x - màu xanh: Chỉ định trạng thái ON/OFF của đầu vào số.
3.2.1.3. Ngõ vào

Kiểu đầu vào IEC 1131-2 hoặc SIMATIC.
Trạng thái mức logic 1 chuẩn: 24 VDC, 7mA.
Trạng thái mức logic 0: tối đa 5 VDC, 1mA.
Đáp ứng thời gian lớn nhất ở các chân I0.0 đến I1.5: có thể chỉnh từ 0.2ms đến
8.7ms. Thời gian mặc định 0.2ms.
Sự cách ly về quang: 500 VAC.
Địa chỉ ngỏ vào Ix.x.
3.2.1.4. Ngõ ra
Kiểu đầu ra Rơle hoặc Transistor cấp dòng điện.
Điện áp mức 1: 24.4 đến 28.8 VDC.
Dòng tải tối đa 2A/điểm, 8A/common.
Điện trở cách ly nhỏ nhất 100MΩ.
Thời gian chuyển mạch tối đa 10ms.
Thời gian sử dụng: 10 triệu lần với công tắc cơ khí; 100.000 với tốc độ tải.
Điện trở công tắc: tối đa 200mΩ.
Không có chế độ bảo vệ ngắn mạch.
3.2.1.5. Nguồn cung cấp

Điện áp cấp nguồn: 20.4 đến 24.8VDC.
Dòng vào Max Load: 900mA tại 24 VDC.
Cách ly điện ngỏ vào: không có.
Thời gian duy trì khi mất nguồn: 10ms ở 24 VDC.
Cầu chì bên trong: 2A, 250VAC.

3.2.1.6. Cổng truyền thông nối tiếp

Port truyền thông nối tiếp sử dụng cổng RS485, 9 chân sử dụng cho việc phối
ghép với PC, PG, TD200, TD200C, OP, mạng biến tần, mạng công nghiệp. (Hình 3.2)
Tốc độ truyền - nhận dữ liệu theo kiểu PPI ở tốc độ chuẩn là 9600 Baud.
Tốc độ truyền - nhận dữ liệu theo kiểu Freeport (tự do) là 300 ÷ 38400 Baud.
Chân Chức năng
1 GND
Để ghép nối S7-200 với các máy tính PC qua cổng RS232 cần có cáp nối
PC/PPI với bộ chuyển đổi sang RS485, theo
2 hình sau:
24 VDC
3 Tín hiệu A của RS485

(RxD/TxD+)
4 RTS ( theo mức TTL)
5 GND
6 + 5 VDC
7 Nguồn cấp 24 VDC 120mA Max
8 Tín hiệu B của RS485 (RxD/TxD)

NGUYỄN THẾ HƯNG
9 Chọn lựa cách giao tiếp Trang 54
Chuyển đổi
RS232- RS485
Hình 3.2.1.6: Chuyển đổi RS232 sang RS485
3.2.1.7. Công tắc chọn chế độ làm việc

Công tắc chọn chế độ RUN: Cho phép PLC thực hiện chương trình, khi chương
trình gặp lỗi hoặc gặp lệnh STOP thì PLC sẽ tự động chuyển sang chế độ STOP mặc
dù công tắc vẫn ở chế độ RUN (chú ý: nên quan sát đèn trạng thái).
Công tắc chọn chế độ STOP: Khi chuyển sang chế độ STOP, dừng cưỡng bức
chương trình đang chạy, các tín hiệu ra lúc này đều về OFF.
Công tắc chọn chế độ TERM: cho phép người vận hành chọn một trong hai chế
độ RUN/STOP từ xa, ngoài ra ở chế độ này được dùng để Download chương trình
người dùng.
3.2.1.8. Giao tiếp với thiết bị ngoại vi

Thiết bị lập trình loại PGxx được trang bị sẵn phần mềm lập trình, chỉ lập trình
được với ngôn ngữ STL.
Máy tính PC: Hệ điều hành Win 95/98/ME/2000/NT4.x.
Trên đó có cài đặt phần mềm Step7 Micro/Win 32 và Step7 Micro/Dos. Hiện
nay hầu hết sử dụng Step7 Mcro/Win 32 Version 3.0, 3.2, 4.0. V4.0 cho phép người
lập trình có thể xem được giá trị, trạng thái cũng như đồ thị của các biến. Nhưng chỉ sử
dụng được trên máy tính có cài đặt hệ điều hành Window 2000/ WinNT và PLC loại
Version mới nhất hiện nay.
3.2.2. Cấu trúc bộ nhớ S7-200

3.2.2.1. Phân chia bộ nhớ
Bộ nhớ được chia làm 4 vùng cơ bản, hầu hết các vùng nhớ đều có khả năng
đọc/ghi chỉ trừ vùng nhớ đặc biệt SM (Special Memory) là vùng nhớ có số chỉ đọc.

o Vùng nhớ chương trình: Là miền bộ nhớ được dùng để lưu giữ các lệnh.
chương trình. Vùng này thuộc kiểu Non-Valatie đọc/ghi được.
o Vùng nhớ tham số: Là miền lưu giữ các tham số như từ khoá, địa chỉ trạm...
cũng giống như vùng chương trình, vùng này thuộc kiểu (Non-Valatile) đọc/ghi được.
o Vùng dữ liệu: được sử dụng để cất các dữ liệu của chương trình bao gồm kết
quả của các phép tính, hằng số được định nghĩa trong chương trình, bộ đệm truyền
thông...
o Vùng đối tượng: Timer, bộ đếm, bộ đếm tốc độ cao và các cổng vào/ra tương
tự được đặt trong vùng nhớ cuối cùng. Vùng này không thuộc kiểu Non-Valatile
nhưng đọc/ghi được.
Hai vùng nhớ cuối cùng có ý nghĩa quan trọng trong việc thực hiện một chương
trình. Do vậy sẽ được trình bày chi tiết ở mục tiếp theo.
Hinh 3.2.2.1: Cấu trúc bộ nhớ S7 200
3.2.2.2. Vùng nhớ dữ liệu

Vùng nhớ dữ liệu là vùng nhớ động, nó có thể truy cập theo từng bit, byte, từ
đơn (Worrd), từ kép (Double Word) và cũng có thể truy nhập được với mảng dữ liệu.
Nó được sử dụng làm miền lưu trữ dữ liệu cho các thuật toán, các hàm truyền thông,
lập bảng, các hàm dịch chuyển, xoay vòng thanh ghi, con trỏ địa chỉ...
 Vùng nhớ dữ liệu bao gồm 5 miền nhỏ

 Miền I (Input Image Register)
Thanh ghi đệm, lưu các giá trị ngõ vào khi PLC hoạt động.
 Miền Q (Output Image Register)

Thanh ghi đệm, chứa các kết quả chương trình để điều khiển ngõ ra.

 Miền V (Variable Memory)

Lưu các kết quả trung gian khi thực hiện chương trình.
 Miền M (Internal Memory bits)

Được sử dụng như các Rơle điều khiển để lưu trạng thái trung gian của 1
hoạt động hoặc các thông tin điều khiển khác. (byte, Word, Dword).
 Miền SM (Special Memory bits)

Chứa các bit để lựa chọn và điều khiển các chức năng đặc biệt của CPU
(byte, Word, Dword).
Vùng CPU 221 CPU 222 CPU 224 CPU 226
dữ liệu
V V0.0 – V0.0 – V0.0 – V5119.7 V0.0 –

V2047.7 V2047.7 V5119.7
I I0.0 – I15.7 I0.0 – I15.7 I0.0 – I15.7 I0.0 – I15.7
Q Q0.0 – Q15.7 Q0.0 – Q15.7 Q0.0 – Q15.7 Q0.0 – Q15.7
M M0.0 – M0.0 – M31.7 M0.0 – M31.7 M0.0 –

M31.7 M31.7
SM SM0.0 – SM0.0 – SM0.0 – SM0.0 –

SM179.7 SM179.7 SM179.7 SM179.7
S S0.0 – S31.7 S0.0 – S31.7 S0.0 – S31.7 S0.0 – S31.7
L L0.0 – V63.7 L0.0 – V63.7 L0.0 – V63.7 L0.0 – V63.7
Bảng 2: Phân chia và toán hạng vùng dữ liệu
 Địa chỉ truy nhập được qui ước theo công thức
 Truy nhập theo bit
Tên miền + địa chỉ byte.chỉ số bit.

Ví dụ: V150.4 là địa chỉ bit số 4 của byte 150 thuộc miền V.
 Truy nhập theo byte
Tên miền + B và địa chỉ byte.

Ví dụ: VB150 là địa chỉ byte 150 thuộc miền V.

 Truy nhập theo từ (Word)
Tên miền + W và địa chỉ byte cao của từ.

Ví dụ: VW150 là địa chỉ từ đơn gồm hai byte 150 và 151 thuộc miền V,
trong đó byte 150 có vai trò byte cao của từ.
 Truy nhập theo từ kép
Tên miền + D và địa chỉ byte cao của từ.

Ví dụ: VD150 là địa chỉ từ kép gồm bốn byte 150, 151, 152 và 153 thuộc
miền V, trong đó byte 150 có vai trò byte cao, 153 có vai trò là byte thấp của từ
kép.
Tất cả các byte thuộc vùng dữ liệu đều có thể truy nhập bằng con trỏ. Con trỏ
được định nghĩa trong miền V hoặc các thanh ghi AC1, AC2, AC3. Mỗi con trỏ
chỉ địa chỉ gồm 4 byte (từ kép). Qui ước sử dụng con trỏ để truy nhập như sau:
& + địa chỉ byte cao

Ví dụ:
+ AC1 = &VB150 là thanh ghi AC1 chứa địa chỉ byte 150 thuộc miền V.
+ VD100 = &VW150 là từ kép VD100 chứa địa chỉ byte cao của từ đơn
VW150 thuộc miền V.
+ AC2 = &VD150 là thanh ghi AC2 chứa địa chỉ byte cao 150 của từ kép
VD150 thuộc miền V.
Toán hạng * (con trỏ): là lấy nội dung của byte, từ hoặc từ kép mà con trỏ đang
chỉ vào. Với các địa chỉ đã xác định trên ta có các ví dụ:
+ Lấy nội dung của byte VB150 là: *AC1.

+ Lấy nội dung của từ đơn VW150 là: *VD100.
+ Lấy nội dung của từ kép VD150 là: *AC2.
3.2.2.3. Vùng đối tượng

Vùng đối tượng được sử dụng để lưu giữ dữ liệu cho các đối tượng lập trình
như các giá trị tức thời, giá trị đặt trước của Counter hay Timer. Dữ liệu kiểu đối
tượng bao gồm các thanh ghi của Counter, Timer, các bộ đếm tốc độ cao, bộ đệm
vào/ra tương tự và các thanh ghi AC (Accumulator).
 Timer (bộ định thời): đọc/ ghi T  T127

 Counter (bộ đếm): đọc/ ghi C  C127
 Bộ đệm vào Analog (đọc): AIWO  AIW3O
 Bộ đệm ra Analog (ghi): AQWO  AQW3O

 Accumulator (thanh ghi): ACO  AC3

 Bộ đếm tốc độ cao: HSCO  HSC2
Tất cả các miền này đều có thể truy nhập được theo từng bit, từng byte, từng từ
đơn (Word – 2byte), từ kép (Double Word).
Vùng dữ CPU 221 CPU 222 CPU 224 CPU 226

liệu
Timer T0 – T255 T0 – T255 T0 – T255 T0 – T255
Counter C0 – C255 C0 – C255 C0 – C255 C0 – C255
Analog None AIW0 – AIW30 AIW0 – AIW62 AIW0 – AIW62

Input
Analog None AQW0 – AQW0 – AQW0 –

Output AQW30 AQW62 AQW62
Thanh AC0 – AC3 AC0 – AC3 AC0 – AC3 AC0 – AC3

ghi ACC
Bộ đếm HC0,HC3, HC0,HC3,HC4, HC0,HC3,HC4, HC0,HC3,HC4,

tốc độ HC4,HC5 HC5 HC5 HC5
cao
Bảng 3: Toán hạng và phân chia vùng đối tượng
3.2.2.4. Mở rộng cổng vào ra

Khi chương trình lớn đòi hỏi số lượng ngõ vào, ra lớn hơn số lượng của CPU
hiện hành ta có thể mở rộng cổng vào/ra bằng cách ghép thêm vào các Module mở
rộng để đáp ứng yêu cầu của chương trình. Số Module mở rộng tuỳ thuộc vào từng
loại CPU. Các Module mở rộng được mắc nối tiếp (theo một móc xích) về phía bên
phải của Module CPU. Đối với CPU 224 có thể ghép nối nhiều nhất 5 Module theo
bảng 4.

CPU224 MODUL 0 MODUL 1 MODUL 2 MODUL 3 MODUL 4
(4vào/4ra) (8 vào) (3vào Analog (8 ra) (3vàoAnalog

/1ra Analog) /1ra Analog)
I0.0 Q0.0 I2.0 I3.0 AIW0 Q3.0 AIW8
I0.1 Q0.1 I2.1 I3.1 AIW2 Q3.1 AIW10
I0.2 Q0.2 I2.2 I3.2 AIW4 Q3.2 AIW12
I0.3 Q0.3 I2.3 I3.3 Q3.3
I0.4 Q0.4 I3.4 AQW0 Q3.4 AQW4
I0.5 Q0.5 Q2.0 I3.5 Q3.5
I0.6 Q0.6 Q2.1 I3.6 Q3.6
I0.7 Q0.7 Q2.2 I3.7 Q3.7
I1.1 Q1.0 Q2.3
I1.2 Q1.1
I1.3
I1.4
I1.5
Bảng 4: Các module mở rộng của CPU 224
3.2.2.5. Phương thức truy cập bộ nhớ

Theo Bit: tên miền + địa chỉ byte + ‘.’+ chỉ số bit
M0.0, I2.5, Q1.0, …

Hình 3.2.2.5a: Truy cập theo bit
Theo Byte: tên miền + B + địa chỉ byte
VB5, IB2, QB0, …(VB5=V5.0 V5.1 …V5.7)
Hình 3.2.2.5b: Truy cập theo Byte
Theo Word: tên miền + W + địa chỉ byte cao của Word.
VW0, QW1, IW2, …(VW0=VB0 VB1).

Hình 3.2.2.5c: Truy cập theo word
Theo Double Word: tên miền + D + địa chỉ Word cao của Double Word VD0,
QD2, ID1, …
(VD0 = VW0 VW2 = VB0 VB1 VB2 VB3).
Hình 3.2.2.5c: Truy cập theo Double word
3.2.3. Cấu trúc chương trình của S7-200

Có thể lập trình cho S7 – 200 bằng cách sử dụng một trong những phần mềm
sau đây:
- STEP 7 – Micro/DOS
- STEP 7 – Micro/WIN
Những phần mềm này đều có thể cài đặt được trên các máy lập trình họ PG7xx
và các máy tính cá nhân (PC).
Các chương trình cho S7 – 200 phải có cấu trúc bao gồm chương trình chính
(Main Program) và sau đó đến các chương trình con và các chương trình xử lý ngắt
được chỉ ra sau đây:
 Chương trình chính được kết thúc bằng lệnh kết thúc chương trình
(MEND).
 Chương trình con là một bộ phận của chương trình. Các chương trình
con phải được viết sau lệnh kết thúc chương trình chính, đó là lệnh MEND.
 Các chương trình xử lý ngắt là một bộ phận của chương trình. Nếu cần
sử dụng chương trình xử lý ngắt phải viết sau lệnh kết thúc chương trình chính MEND.
Các chương trình con được nhóm lại thành một nhóm ngay sau chương trình

chính. Sau đó đến các chương trình xử lý ngắt. Bằng cách viết như vậy, cấu trúc
chương trình được rõ ràng và thuận tiện hơn trong việc đọc chương trình sau này. Có
thể tự do trộn lẫn các chương trình con và chương trình xử lý ngắt phía sau chương
trình chính.
Main Program Thực hiện trong một vòng

quét
SBR 0 Chương trình con thứ nhất Thực hiện khi được
chương trình chính gọi
SBR n Chương trình con thứ n+1

RET
INT 0 Chương trình xử lý ngắt thứ Thực hiện khi có tín hiệu
nhất báo ngắt
3.2.4. Nguyên lý hoạt trình

INT n Chương độngxử lý ngắt thứ
n+1thực hiện chương trình theo chu trình lặp. Mỗi vòng lặp được gọi là một
PLC
vòng quét (Scan). Mỗi vòng quét được bắt đầu bằng gian đoạn đọc dữ liệu từ các cổng
vào vùng đệm ảo, tiếp theo là giai đoạn thực hiện chương trình. Trong từng vòng quét,
chương trình được thực hiện bằng lệnh đầu tiên và kết thúc bằng lệnh kết thúc
(MEND). Sau giai đoạn thực hiện chương trình là giai đoạn truyền thông nội bộ và
kiểm tra lỗi. Vòng quét được kết thúc bằng giai đoạn chuyển các nội dung của bộ đệm
ảo tới các cổng ra.
4. Chuyển dữ liệu từ bộ 1. Nhập dữ liệu từ ngoại

đệm ảo ra ngoại vi vi vào bộ đệm ảo
3. Truyền thông và tự 2. Thực hiện chương
kiểm tra lỗi trình
Hình 3.2.4: Chương trình thực hiện theo vòng quét (Scan) trong S7 200

Như vậy, tại thời điểm thực hiện lệnh vào/ra, thông thường lệnh không làm việc
mà chỉ thông qua bộ đệm ảo của cổng trong vùng nhớ tham số. Việc truyền thông giữa
bộ đệm ảo với ngoại vi trong các giai đoạn 1 và 4 do CPU quản lý. Khi gặp lệnh vào/ra
ngay lập tức thì hệ thống sẽ cho dừng mọi công việc khác, ngay cả chương trình xử lý
ngắt, để thực hiện lệnh này một cách trực tiếp với cổng vào/ra.
Nếu sử dụng các chế độ xử lý ngắt, chương trình con tương ứng với từng tín
hiệu ngắt được soạn thảo và cài đặt như một bộ phận của chương trình. Chương trình
xử lý ngắt chỉ được thực hiện trong vòng quét khi xuất hiện tín hiệu báo ngắt và có thể
xảy ra ở bất cứ điểm nào trong vòng quét.
Thường việc thực thi một vòng quét xảy ra với một thời gian rất ngắn, một
vòng quét đơn (Single Scan) có thời gian thực hiện từ 1ms tới 100ms. Việc thực hiện
một chu kỳ quét dài hay ngắn còn phụ thuộc vào độ dài của chương trình và cả mức độ
giao tiếp giữa PLC với các thiết bị ngoại vi (màn hình hiển thị…). Vi xử lý có thể đọc
được tín hiệu ở ngõ vào chỉ khi nào tín hiệu này tác động với khoảng thời gian lớn hơn
một chu kỳ quét thì vi xử lý coi như không có tín hiệu này. Tuy nhiên trong thực tế sản
xuất, thường các hệ thống chấp hành “là các hệ thống cơ khí nên có tốc độ quét như
trên có thể đáp ứng được các chức năng của dây chuyền sản xuất. Để khắc phục thời
gian quét dài, ảnh hưởng đến chu trình sản xuất các nhà thiết kế còn thiết kế hệ thống
PLC cập nhật tức thời, các hệ thống này thường được áp dụng cho các PLC lớn có số
lượng I/O nhiều, truy cập và xử lý lượng thông tin lớn.
3.2.5. Ngôn ngữ lập trình

Ngôn ngữ lập trình là cách sử dụng lệnh để viết chương trình cho PLC.
Có 2 vấn đề cần quan tâm khi viết chương trình cho PLC S7-200:
o Chọn loại tập lệnh nào: SIMATIC hay IEC.

o Chọn ngôn ngữ lập trình nào: STL, LAD, FBD.
SIMATIC IEC
STL Không sử dụng
LAD LAD
FBD FBD
Cách lập trình cho S7-200 nói riêng và cho các PLC của Siemens nói chung dựa
trên ba phương pháp lập trình cơ bản: Phương pháp hình thang (Ladder Logic viết tắt
là LAD) và phương pháp liệt kê lệnh (Statement List viết tắt là STL), phương pháp
hình khối FBD (Function Block Diagram).

Nếu chương trình được viết theo kiểu LAD, thiết bị lập trình sẽ tự tạo ra một
chương trình theo kiểu STL hoặc FBD tương ứng. Nhưng ngược lại không phải mọi
chương trình được viết theo kiểu STL cũng có thể chuyển được sang LAD hay FBD.
3.2.5.1. Phương pháp LADDER

LAD là một ngôn ngữ lập trình bằng đồ họa. Những thành phần cơ bản dùng
trong LAD tương ứng với các thành phần của bảng điều khiển bằng Rơle. Trong
chương trình LAD các phần tử cơ bản dùng để biểu diễn lệnh logic như sau:
Tiếp điểm: là biểu tượng (Symbol) mô tả các tiếp điểm của Rơle.
Các tiếp điểm: thường mở ┤├ hoặc thường đóng ┤/├.
Cuộn dây (Coil): là biểu tượng ─( )─ mô tả các Rơle được mắc theo chiều
dòng điện cung cấp cho Rơle.
Hộp (Box): là biểu tượng mô tả các hàm khác nhau nó làm việc khi có dòng
điện chạy đến hộp. Những dạng hàm thường được biểu diễn bằng hộp là các bộ định
thời gian (Timer), bộ đếm (Counter) và các hàm toán học. Cuộn dây và các hộp phải
được mắc đúng chiều dòng điện.
Trong mạng LAD thì đường nối các phần tử thành một mạch hoàn thiện, đi từ
đường nguồn bên trái sang đường nguồn bên phải. Đường nguồn bên trái là dây nóng,
đường nguồn bên phải là dây trung hòa hay là đường trở về nguồn cung cấp (đường
nguồn bên phải thường không được thể hiện khi dùng chương trình tiện dụng STEP7-
Micro/DOS hoặc STEP7-Micro/WIN). Dòng điện chạy từ bên trái qua các tiếp điểm
đến các cuộn dây hoặc các hộp trở về bên phải nguồn.
 Đặc điểm:
 Chương trình tương tự như sơ đồ nối dây mạch điện.
 Mô phỏng chuyển động của dòng điện từ nguồn qua các điều kiện ngõ
vào tác động đến ngõ ra.
 Phù hợp với người mới bắt đầu học.
 Sử dụng tập lệnh SIMATIC và IEC.
 Luôn chuyển từ LAD sang STL.

Hình 3.2.5.1 - Ví dụ về ngôn ngữ LAD

3.2.5.2. Phương pháp hình khối FBD
Sử dụng các lệnh như các khối logic.
Chương trình là sự kết nối các hộp.
Sử dụng tập lệnh SIMATIC và IEC.
Hình 3.2.5.2: Ví dụ về ngôn ngữ FBD
3.2.5.3. Phương pháp liệt kê STL

Phương pháp liệt kê lệnh (STL) là phương pháp thể hiện chương trình dưới
dạng tập hợp các câu lệnh. Mỗi câu lệnh trong chương trình, kể cả những lệnh hình
thức, biểu diễn một chức năng của PLC.
Định nghĩa về ngăn xếp logic (Logic Stack):

S0 Stack 0 – bit đầu tiên hay bit trên cùng của ngăn xếp
S1 Stack 1 – Bit thứ hai của ngăn xếp
S2 Stack 2 – Bit thứ ba của ngăn xếp
S3 Stack 3 – Bit thứ tư của ngăn xếp
S4 Stack 4 – Bit thứ năm của ngăn xếp
S5 Stack 5 – Bit thứ sáu của ngăn xếp
S6 Stack 6 – Bit thứ bảy của ngăn xếp
S7 Stack 7 – Bit thứ tám của ngăn xếp
S8 Stack 8 – Bit thứ chín của ngăn xếp

Bảng 5: Định nghĩa sắp xếp
Để tạo ra một chương trình dạng STL, người lập trình cần phải hiểu rõ phương
thức sử dụng 9 bit của ngăn xếp logic của S7 – 200. Ngăn xếp logic là một khối gồm 9
bit chồng lên nhau. Tất cả các thuật toán liên quan đến ngăn xếp đều chỉ làm việc với
bit đầu tiên hoặc với bit đầu tiên và bit thứ hai của ngăn xếp. Giá trị logic mới đều có
thể được gửi (hoặc được nối thêm) vào ngăn xếp. Khi phối hợp hai bit đầu tiên của
ngăn xếp, thì ngăn xếp sẽ được kéo lên một bit.
 Đặc điểm:
 Sử dụng các lệnh gợi nhớ.
 Phù hợp cho người có kinh nghiệm lập trình.
 Chỉ sử dụng tập lệnh SIMATIC.
 Điều khiển nhiều chức năng hơn LAD và FBD.
 Có thể từ STL chuyển sang LAD và FBD.
Hình 3.2.5.3: Ví dụ về ngôn ngữ STL

Chương IV HỆ THỐNG VÀ CHƯƠNG TRÌNH ĐIỀU

KHIỂN
4.1. Các phần tử điều khiển điều chỉnh

4.1.1. Van điều khiển
Van điểu khiển là loại van dùng để đóng mở, nối liền hoặc ngăn các đường dẫn
khí về những bộ phận tương ứng của hệ thống khí nén. Van điều chỉnh hướng thường
dùng các loại sau đây:
4.1.1.1. Van một chiều
Van một chiều dùng để điều khiển dòng năng lượng đi theo một hướng, hướng
còn lại dòng năng lượng bị chặn lại. Trong hệ thống điều khiển khí nén van một chiều
thường đặt ở nhiều vị trí khác nhau tùy thuộc vào những mục đích khác nhau (Hình
36).
Hình 4.1.1.1: Van một chiều
4.1.1.2. Van đảo chiều

Van đảo chiều là cơ cấu chỉnh hướng có nhiệm vụ điều khiển dòng năng lượng
đi qua van chủ yếu bằng cách đóng, mở hay chuyển đổi vị trí để thay đổi hướng của
dòng năng lượng.
Cửa năng lượng vào của
cơ cấu chấp hành
Tín hiệu
tác động
Cửa xả Nguồn năng

lượng
Hình 4.1.1.2a: Các thành phần van chỉnh hướng

 Tín hiệu tác động
Nếu kí hiệu lò xo nằm ngay phía bên phải của kí hiệu van đảo chiều, thì van đảo
chiều đó có vị trí "không", vị trí đó là ô vuông nằm bên phải của kí hiệu van đảo chiều
và được kí hiệu là "0". Điều đó có nghĩa là chừng nào chưa có lực tác động vào các
pittong trượt trong nòng van, thì lò xo tác động vẫn giữ ở vị trí đó. Tác động vào làm
thay đổi trực tiếp hay gián tiếp pittong trượt là các tín hiệu sau
 Tác động bằng tay:
Nút bấm
Nút tổng quát
Tay gạt
Bàn đạp
 Tác động bằng cơ:
Đầu dò
Cữ chặn con lăn tác động 2 chiều
Cữ chặn con lăn tác động 1 chiều
Lò xo
Nút nhấn có rãnh định vị
 Tác động bằng khí:
Trực tiếp bằng dòng khí vào
Trực tiếp bằng dòng khí ra
Gián tiếp bằng dòng khí vào qua van phụ
Gián tiếp bằng dòng khí ra qua van phụ

 Tác động bằng điện:
Trực tiếp
Bằng nam châm điện và van phụ
 Kí hiệu van đảo chiều
Van đảo chiều có rất nhiều loại khác nhau, nhưng dựa vào đặc điểm chung là số
cửa, số vị trí và số tín hiệu tác động để phân biệt chúng với nhau:
 Số vị trí: là số chỗ định vị con trượt của van. Thông thường van đảo
chiều có hai hoặc ba vị trí; ở những trường hợp đặc biệt có thể nhiều hơn.
Thường kí hiệu bằng các chữ cái o,a,b,... hoặc các con số 0,1,2,...
 Số cửa (đường): là số lỗ để dẫn khí vào hay ra. Số cửa của van đảo chiều
thường dùng là 2,3,4,5. Đôi khi có thể nhiều hơn.
Thường kí hiệu: Cửa nối với nguồn: P.
Cửa nối làm việc: A,B,C...
Cửa xả lưu chất: R, S, T...
 Số tín hiệu: là tín hiệu kích thích con trượt chuyển vị trí này sang vị trí
khác, có thể là 1 hoặc 2. Thường dùng các kí hiệu X,Y...
Hình 4.1.1.2b: Kí hiệu van đảo chiều
 Một số van đảo chiều thông dụng
Van có tác động bằng cơ - lò xo lên nòng van và kí hiệu lò xo nằm ngay vị trí
bên phải của kí hiệu van ta gọi đó là vị trí "không". Tác động tín hiệu lên phía đối diện
nòng van ( ô vuông phía bên trái kí hiệu van) có thể là tín hiệu bằng cơ, khí nén, hay
điện. Khi chưa có tín hiệu tác động lên phía bên trái nòng van thì lúc này tất cả các cửa
nối của van đang ở vị trí ô vuông namgwf bên phải, trường hợp có giá trị đối với van

đảo chiều hai vị trí. Đối với van đảo chiều 3 vị trí thì vị trí "không" dĩ nhiên là nằm ô
vuông ở giữa.
 Van đảo chiều 2/2 (hai cửa hai vị trí):
Hình 4.1.1.2c là van có 2 cửa nối P và A, 2 vị trí 0 và 1. Vị trí 0 cửa P và

cửa A bị chặn. Nếu có tín hiệu tác động vào, thì vị trí 0 sẽ chuyển sang vị trí 1, như
vậy cửa P và cửa A nối thông nhau. Nếu tín hiệu không còn tác động nữa, thì van sẽ
chuyển từ vị trí 1 về vị trí 0 ban đầu, vị trí "không" bằng lực nén lò xo
Hình 4.1.1.2c: Van 2/2
 Van đảo chiều 3/2:
Hình 4.1.1.2d là van có 3 cửa và 2 vị trí. Cửa P nối với nguồn năng lượng,
cửa A nối với buồng xi lanh cơ cấu chấp hành, cửa T cửa xả. Khi con trượt di chuyển
sang trái cửa P thông với cửa A, khi con trượt di chuyển sang phai thì cửa A thông với
cửa T xả khí về ra môi trường.
Hình 4.1.1.2d: Van đảo chiều 3/2
Hình 4.1.1.2e là van có 4 cửa và 2 vị trí. cửa P nối với nguồn năng lượng;
cửa A và cửa B lắp vào buồng trái và buồng phải của xi lanh cơ cấu chấp hành; cửa T
lắp ở cửa ra để thải ra môi trường xung quanh.
Khi con trượt của van di chuyển qua phải cửa P thông với cửa A năng lượng
vào xi lanh cơ cấu chấp hành, năng lượng ở buồng ra xi lanh qua cửa B nối thông với
cửa T ra ngoài. Ngược lại khi con trượt của van di chuyển qua trái, cửa P thông với
cửa B và cửa A thông với cửa xả T.

Hình 4.1.1.2e: Van đảo chiều 4/2
Hình 4.1.1.2f là van có 5 cửa 2 vị trí. Cửa P là cung cấp nguồn năng lượng,
cửa A lắp với buồng bên trái xi lanh cơ cấu chấp hành, cửa B lắp với buồng bên phải
của xi lanh cơ cấu chấp hành, cửa T và cửa R là cửa xả năng lượng. Khi con trượt của
van di chuyển qua trái, cửa P thông với cửa B, cửa A thông với cửa R.
Hình 4.1.1.2f: Van đảo chiều 5/2
Van 4/3 là van có 4 cửa 3 vị trí. Cửa A, B lắp vào buồng làm việc của xi
lanh cơ cấu chấp hành, cửa P nối với nguồn năng lượng, cửa xả T xả ra mô trường.
Hình 4.1.1.2i mô tả van 4/3 có vị trí trung gian nằm giữa do sự cân bằng lực
căng lò xo ở hai vị trí trái và vị trí phải của van. Sự di chuyển vị trí con trượt (pittong)
sang trái hoặc sang phải bằng tín hiệu tác động bằng điện vào hai cuộn solenoid hoặc
có thể là nút nhấn phụ ở hai đầu.

1. Pittong 2.Vỏ van 3.Lò xo phải 4.Lò xo trái 5.Solenoid phải
6. Solenoid trái 7.Lõi phải 8. Lõi trái
Hình 4.1.1.2i: Van đảo chiều 4/3
Theo tính toán thiết kế thì chúng em chọn van đảo chiều 5/2 và tác động
bằng điện một chiều 24V phù hợp theo yêu cầu của hệ thống và hệ thống điện.
Kí hiệu: SAI 2053
Van 5/2, 2 cuộn dây.
Có led báo hiệu.
Hãng sản xuất: SMC

4.1.1.3. Sơ đồ điều khiển của van

Xi lanh nâng hạ Xi lanh đẩy Xi lanh kẹp
V1 V2 V3
Van chia
Hình 4.1.1.3: Sơ đồ điều khiển của các Van 5/2 trong hệ thống
4.1.2. Phần tử đưa tín hiệu

Tín hiệu tác động và đưa vào xử lý có thể là điện, khí nén. Các phần tử đưa tín
hiệu có thể: nút nhấn, giới hạn hành trình, công tắc, rơ le, bộ định thời, bộ đếm, các
cảm biến

4.1.2.1. Nút nhấn

Nút nhấn tác động thì tiếp điểm(1,2) mở ra và tiếp điểm (1,4) nối lại.
1 2
2 1 4
1 4
Hình 4.1.2.1a: Tín hiệu điện (NO,NC)
A P P
P
P A
A A
Hình 4.1.2.1b: Tín hiệu khí (NC) Hình 4.1.2.1c: Tín hiệu điện
(NO)
4.1.2.2. Công tắc
P
P A
1. Kí hiệu điện 2. Kí hiệu khí
Hình 4.1.2.2: Công tắc

4.1.2.3. Giới hạn hành trình

Normally
Normally open
closed
C NO NC
C Free flow
NC NO Restricted flow
Pilot control
Hình 4.1.2.3a: Giới hạn hành trình điện Hình 4.1.2.3b: Giới hạn hành trình
khí
4.1.2.4. Cảm biến
 Cảm biến từ
Cảm biến từ trường chỉ được sử dụng để phát hiện những vật có từ trường. Cảm
biến này được lắp đặt trên thân xi lanh khí nén có pittong từ trường để giới hạn hành
trình của nó.
1. Nam châm vĩnh

cửu
Chưa cảm ứng 1 Đã cảm ứng 1

Hình 4.1.2.4a: Cảm ứng từ trường trên pittong
Ví dụ: Xác định vị trí đầu và cuối hành trình pittong bằng 2 cảm ứng từ trường
gần trên thân xi lanh.
Hình 4.1.2.4b: Xác định hành trình bằng cảm biến từ trường

 Cảm biến bằng tia
Cảm biến bằng tia là loại cảm biến không tiếp xúc. Nguyên tắc làm việc chỉ đối
với tín hiệu vào là dòng tia khí nén. Cảm biến bằng tia được ứng dụng ở các lĩnh vực
mà cảm biến không tiếp xúc bằng điện không đảm nhận được trong điều kiện môi
trường làm việc khắt khe: nóng, có ăn mòn hóa học, ẩm ướt, ảnh hưởng điện trường,
an toàn cao,...
Với cảm biến bằng tia khí nén thì tín hiệu ra (sau khi cảm nhận được vật thể) có
áp suất rất nhỏ. Do đó ta phải khuếch đại tín hiệu trước khi đưa vào xử lý điều khiển,
thường ta dùng đến bộ khuếch đại bằng khí nén để khuếch đại.
Chú ý: Cảm biến này chỉ có đối với khí nén.
 Cảm biến bằng tia rẽ nhánh
Khi không có vật cản thì dòng khí nén được phát ra từ nguồn P sẽ đi
thẳng, nếu có vật cản thì dòng khí sẽ bị rẽ nhánh qua cửa X.
Áp suất của cửa tín hiệu ra X phụ thuộc vào khoảng cách S giữa bề mặt
đầu cảm biến với mặt vật cản, S càng nhỏ thì áp suất càng lớn.
P P
Hình 4.1.2.4c: Cảm biến tia rẽ nhánh
 Cảm biến tia phản hồi
Khi dòng khí nén P đi qua không có vật cản thì đầu ra tín hiệu phản hồi
X=0; có vật cản thì tín hiệu X=1. Đặc biệt cảm biến này cho tín hiệu X=1 cho cả vật
dịch chuyển theo hướng dọc trục của cảm biến - khoảng cách a và cả hướng vuông góc
với trục - khoảng cách S.

P P X
X
Hình 4.1.2.4d: Cảm biến tia phản hồi
 Cảm biến quang học
Nguyên tắc hoạt động của cảm biến quang được mô tả ở hình 53, gồm 2 bộ
phận:
+ Bộ phận phát tia hồng ngoại.
+ Bộ phận thu tia hồng ngoại.
Bộ phận phát sẽ phát ra tia hồng ngoại bằng diot phát quang và gặp vật cản thì
tia hồng ngoại được phản xạ lại vào đầu thu. Ở tại bộ phận đầu thu, tia hồng ngoại
được phản hồi sẽ được xử lý, khuếch đại trước khi cho tín hiệu ra.
11 10 9
Kí Hiệu
1 2 3 4 5 6 7 8
1. Bộ dao động 2. Bộ phận phát 3. Bộ phận thu 4. Khuếch đại sơ bộ
5. Xử lí logic 6. Chuyển đổi xung 7.Hiển thị trạng thái 8.Bảo vệ ngỏ ra
9. Điện áp ngoài 10. Ổn nguồn bên trong 11. Khoảng cách phát hiện
Hình 4.1.2.4e: Cảm biến quang

4.2. Sơ đồ điện động của hệ thống điện trong dây chuyền

4.3. Chương trình điều khiển

4.3.1. Lưu đồ thuật toán của chương trình
Start
ĐC băng tải, ĐC mâm xoay,ĐC xoáy nắpvà ĐC rung chạy
Cảm biến NO
mâm xoay = 1?
YES Các động cơ

tiếp tục chạy
Dừng ĐC mâm
xoay. Van nâng hạ kích thuận
CTHT
dưới = 1?
NO
YES

Van đẩy kích thuận,

Van kẹp kích thuận
DELAY 3S
Van nâng hạ kích nghịch. Van đẩy kích nghịch, van kẹp kích nghịch
CTHT
trên = 1?
NO
YES
DELAY 1S
Hình 4.3.1: Lưu đồ thuật toán

4.3.2. Chương trình điều khiển
Hình 4.3.2: Symbole table






KẾT LUẬN
Tuy thời gian có hạn, nhưng được sự hướng dẫn tận tình của thầy Nguyễn Văn
Tường và thầy Đỗ Quốc Chí cùng với sự cố gắng của bản thân, chúng em đã hoàn
thành đồ án tốt ngiệp đúng thời gian qui định.
Sau khi hoàn thành tập đồ án này, chúng em đã tìm hiểu và nắm vững các kiến
thức bổ ích về PLC, các loại van, xi lanh khí nén và các loại cảm biến công nghiệp.
Giúp chúng em hiểu hơn về những ứng dụng của chúng trong thực tế.
Với thời gian có hạn, hơn nữa đề tài có nội dung quá lớn đối với chúng em nên
khó tránh khỏi những thiếu sót trong quá trình thi công mô hình và hoàn tất đề tài.
Qua đề tài này, ta thấy được ứng dụng của PLC rất rộng rãi và đa dạng trong rất
nhiều lĩnh vực sản xuất nên có thể phát triển đề tài thêm công đoạn chiết rót và đóng
gói sản phẩm.
Cuối cùng, một lần nữa chúng em xin gởi lời cảm ơn đến tất cả các thầy trong
trường Đại học Nha Trang đã dạy dỗ và cung cấp cho chúng em nhiều kiến thức quý
báu trong quá trình em học tại trường.
Nha Trang, tháng 6 năm 2010
Sinh viên thực hiện
Phạm Đình Phú
Nguyễn Thế Hưng

TÀI LIỆU THAM KHẢO
 Các bộ cảm biến kỹ thuật và đo lường điều khiển Lê Văn Doanh
Phạm Thượng Hàn
 Điều khiển khí nén và thủy lực Ths. Lê Văn Tiến

Dũng
 Tự động hóa với simantic S7-200 Dzoãn Minh Phước
Phan Xuân Minh
 Programmable Logic Controllers W.Bolton
 Hướng dẫn thiết kế đồ án chi tiết máy PGS. Phạm Hùng Thắng


(123doc) Thiet Ke Va Che Tao Mo Hinh Dong Nap Chai Tu Dong Đã Chuyển Đổi

Uploaded by

Document Information

Original Title

Copyright

Available Formats

Share this document

Share or Embed Document

Sharing Options

Did you find this document useful?

Is this content inappropriate?

Copyright:

Available Formats

(123doc) Thiet Ke Va Che Tao Mo Hinh Dong Nap Chai Tu Dong Đã Chuyển Đổi

Uploaded by

Copyright:

Available Formats

ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP - 2010

Trang bìa phụ

SVTH: PHẠM ĐÌNH PHÚ

3.2.2.4. Mở rộng cổng vào ra 59

SVTH: PHẠM ĐÌNH PHÚ

DANH MỤC CÁC BẢNG

1. Bảng 1: Thông số của các PLC s7 200 - 22x.

2. Bảng 2: Phân chia và toán hạng vùng dữ liệu.

SVTH: PHẠM ĐÌNH PHÚ

DANH MỤC CÁC HÌNH

1. Hình 1.2: Sản phẩm nước ép trái cây đóng chai.

SVTH: PHẠM ĐÌNH PHÚ

45. Hình 3.2.5.2: Ví dụ về ngôn ngữ FBD.

SVTH: PHẠM ĐÌNH PHÚ

58. Hình 4.1.2.1c: Tín hiệu điện (NO).

SVTH: PHẠM ĐÌNH PHÚ

LỜI NÓI ĐẦU

Nguyễn Thế Hưng : Thực hiện phần thiết kế cơ khí

Nhóm sinh viên thực hiện

Nguyễn Thế Hưng

Phạm Đình Phú

SVTH: PHẠM ĐÌNH PHÚ

CHƯƠNG I TỔNG QUAN VỀ TỰ ĐỘNG HÓA QUÁ TRÌNH

1.1. Tổng quan về tự động hóa quá trình sản xuất

 Những công cụ máy móc tự động.

1.1.1. Phân loại tự động hóa

 Đầu tư cao cho những thiết bị có mục đích tổng quát.

SVTH: PHẠM ĐÌNH PHÚ

1.1.1.3. Tự động hóa linh hoạt

1.1.2. Tự động hóa trong thời đại hiện nay

SVTH: PHẠM ĐÌNH PHÚ

1.1.3. Sự cần thiết của tự động hóa

 Nâng cao năng suất

 Chi phí nhân công cao

 Sự thiếu lao động

 Xu hướng dịch chuyển của lao động về thành phần dịch vụ

SVTH: PHẠM ĐÌNH PHÚ

 Giá nguyên vật liệu cao

 Nâng cao chất lượng sản phẩm

 Rút ngắn thời gian sản xuất

 Giảm bớt phôi liệu đang sản xuất

SVTH: PHẠM ĐÌNH PHÚ

Hình 1.2: Sản phẩm nước ép trái cây đóng chai

SVTH: PHẠM ĐÌNH PHÚ

Hình 1.3b: Dây chuyền đóng nắp chai nước mắm

SVTH: PHẠM ĐÌNH PHÚ

SVTH: PHẠM ĐÌNH PHÚ

Hình 1.3e: Mô hình đóng nắp chai tự động

SVTH: PHẠM ĐÌNH PHÚ

CHƯƠNG II THIẾT KẾ VÀ TÍNH TOÁN CHẾ TẠO

 Cấp chai: bằng tay.

Hình 2.1: Dây chuyền đóng nắp chai tự động

2.1.2. Vật tư chế tạo dây chuyền

SVTH: PHẠM ĐÌNH PHÚ

2.1.3. Băng tải

Hình 2.1.3: Băng Tải.

2.1.4. Cụm chi tiết cấp nắp

Vật liệu được sử dụng trong cụm chi tiết gồm:

2.1.5. Cụm chi tiết giữ chai

 Cụm mâm xoay

 Cụm cánh tay kẹp cổ chai

Vật liệu được sử dụng trong cụm chi tiết gồm:

SVTH: PHẠM ĐÌNH PHÚ

Ta có điều kiện sử dụng xích K= 11,251,251,251 = 1,95

Vậy công suất động cơ tính toán: Nđc = 1,2510,35*80 = 35 (W).