İSTANBUL TEKNİK ÜNİVERSİTESİ  FEN BİLİMLERİ ENSTİTÜSÜ

BİR ÇAMAŞIR MAKİNESİNİN DEVİR HIZINA BAĞIMLI

TİTREŞİMLERİNİN İNCELENMESİ

YÜKSEK LİSANS TEZİ

Tunç KARAÇALI

Makina Mühendisliği Anabilim Dalı

Konstrüksiyon Programı

MAYIS 2019
İSTANBUL TEKNİK ÜNİVERSİTESİ  FEN BİLİMLERİ ENSTİTÜSÜ

BİR ÇAMAŞIR MAKİNESİNİN DEVİR HIZINA BAĞIMLI

TİTREŞİMLERİNİN İNCELENMESİ

YÜKSEK LİSANS TEZİ

Tunç KARAÇALI
(503161221)

Makina Mühendisliği Anabilim Dalı

Konstrüksiyon Programı

Tez Danışmanı: Prof. Dr. Kenan Yüce ŞANLITÜRK

MAYIS 2019
İTÜ, Fen Bilimleri Enstitüsü’nün 503161221 numaralı Yüksek Lisans Öğrencisi Tunç
KARAÇALI, ilgili yönetmeliklerin belirlediği gerekli tüm şartları yerine getirdikten
sonra hazırladığı “BİR ÇAMAŞIR MAKİNESİNİN DEVİR HIZINA BAĞIMLI
TİTREŞİMLERİNİN İNCELENMESİ” başlıklı tezini aşağıda imzaları olan jüri
önünde başarı ile sunmuştur.

Tez Danışmanı : Prof. Dr. Kenan Yüce ŞANLITÜRK ……………………

İstanbul Teknik Üniversitesi

Jüri Üyeleri : Prof. Dr. Cemal BAYKARA ……………………

İstanbul Teknik Üniversitesi

Doç. Dr. Hasan KÖRÜK ……………………

MEF Üniversitesi

Teslim Tarihi : 03 Mayıs 2019

Savunma Tarihi : 24 Mayıs 2019

iii
iv
 Aileme ve dostlarıma,

v
vi
ÖNSÖZ

Bu tez çalışmasının hazırlanması sürecince bana yol gösteren ve yardımcı olan

kıymetli hocam Prof. Dr. Kenan Yüce ŞANLITÜRK’e teşekkürlerimi sunarım.
Bu tez çalışması Arçelik Ar-Ge Titreşim ve Akustik bölümü tarafından
desteklenmiştir. Bu çalışma kapsamında bana yol gösteren yöneticim Egemen
TINAR’a, ayrıca yüksek lisans ve çalışma arkadaşlarım Fikriye KOÇ, Sergen
HAYDIN, Batuhan ERDOĞAN’a ve Ahmed RABBANİ’ye sağladıkları destekten
dolayı teşekkürlerimi sunarım.
Yüksek lisans tez çalışmamda kıymetli katkıları bulunan Kenan ATAÇ’a, Erkan
TARAKÇI’ya, Murat GEZİCİ’ye, Deniz BİLGİLİ’ye, Hilal DOĞUKAN’a ve Arçelik
Titreşim ve Akustik Teknolojileri Ailesine teşekkür ederim.
Her zaman yanımda olan, benden maddi ve manevi hiçbir desteği esirgemeyen canım
aileme ve sevgilime sonsuz teşekkür ederim.

Mayıs 2019 Tunç KARAÇALI

Makine Mühendisi

vii
viii
İÇİNDEKİLER

Sayfa

ÖNSÖZ ...................................................................................................................... vii

İÇİNDEKİLER ......................................................................................................... ix
KISALTMALAR ...................................................................................................... xi
SEMBOLLER ......................................................................................................... xiii
ÇİZELGE LİSTESİ ................................................................................................. xv
ŞEKİL LİSTESİ ..................................................................................................... xvii
ÖZET ........................................................................................................................ xxi
SUMMARY ........................................................................................................... xxiii
1. GİRİŞ....................................................................................................................... 1
1.1 Çamaşır Makinesi Parçaları ............................................................................... 2
1.2 Çamaşır Makinesi Çalışma Prensibi .................................................................. 4
1.3 Problem .............................................................................................................. 4
1.4 Literatür Özeti .................................................................................................... 5
1.5 Tezin Amacı ve Kapsamı ................................................................................... 9
2. TEORİ ................................................................................................................... 11
2.1 Tek Serbestlik Dereceli Sistemler .................................................................... 11
2.1.1 Dönen dengesizlik nedeniyle oluşan titreşimler........................................ 14
2.2 Çok Serbestlik Dereceli Sistemler.................................................................... 16
2.2.1 Tekil kütle rotor dinamiği ......................................................................... 17
2.3 Sinyal İşleme .................................................................................................... 22
2.3.1 Fourier dönüşümü ..................................................................................... 22
2.3.2 Ayrık Fourier dönüşümü ........................................................................... 23
2.3.3 Kısa süreli Fourier dönüşümü ................................................................... 25
2.4 Deneysel Çalışmaların Teorisi ......................................................................... 28
2.4.1 Deneysel doğal frekans ölçümleri ............................................................. 28
2.4.2 Campbell diyagramı .................................................................................. 32
2.5 Sayısal Model Programı Çözüm Yöntemi ....................................................... 34
2.6 Komponent Mod Sentezi .................................................................................. 36
3. DENEYSEL ÇALIŞMALAR .............................................................................. 39
3.1 Dinamik Grubun Doğal Frekanslarının Belirlenmesi ...................................... 39
3.2 Campbell Diyagramı Ölçüm Sistemi ............................................................... 48
3.3 Farklı Parametreler ile Elde Edilen Campbell Diyagramı ............................... 51
3.3.1 Dengesiz yük miktarı değiştirilerek yapılan ölçümler .............................. 53
3.3.2 Dengesiz yükün konumunun etkisinin incelenmesi .................................. 57
3.3.3 Amortisörlerin etkisinin incelenmesi ........................................................ 59
4. SAYISAL MODELLEME, ANALİZLER VE DENEYSEL SONUÇLARLA
KARŞILAŞTIRMA ................................................................................................. 63
4.1 Çamaşır Makinesi Esnek Parçaları ve Malzeme Özellikleri ............................ 63
4.1.1 Esnek kabul edilen parçaların modal analizi ............................................. 64
4.2 Dinamik Modelin Oluşturulması ...................................................................... 72

ix
 4.2.1 Amortisör modelinin oluşturulması........................................................... 78
4.3 Farklı Parametrelerin Çamaşır Makinesi Titreşimlerine Etkisi ve Campbell
Diyagram Analizleri ............................................................................................... 82
4.3.1 Dengesiz yük miktarı değiştirilerek yapılan analizler ............................... 82
4.3.2 Amortisör kuvvetlerinin değiştirilmesiyle yapılan analizler ..................... 87
5. GENEL DEĞERLENDİRME VE ÖNERİLER ................................................ 91
5.1 Genel Değerlendirme........................................................................................ 91
5.2 İleride Yapılabilecek Çalışmalar ...................................................................... 92
KAYNAKLAR .......................................................................................................... 93
ÖZGEÇMİŞ .............................................................................................................. 95

x
KISALTMALAR

RTM : Rotor Tahrik Mertebesi

FTF : Frekans Tepki Fonksiyonu
HFD : Hızlı Fourier Dönüşümü (Fast Fourier Transform)
KSFD : Kısa Süreli Fourier Dönüşümü (Short Time Fourier Transform)
CAD : Bilgisayar Destekli Tasarım (Computer Aided Design)
SEY : Sonlu Elemanlar Yöntemi
Hz : Hertz
mm : milimetre
m : metre
m/s : metre / saniye
kg : kilogram
N : Newton
N.mm : Newton milimetre
RPM : Revolutions per Minute
d/d : devir/dakika

xi
xii
SEMBOLLER

[𝑯()] : Frekans Tepki Fonksiyonu Matrisi

{𝑭()} : Kuvvet Vektörü
{𝑿()} : Titreşim Ölçümü Vektörü
𝑯𝒊𝒋 : Frekans Tepki Fonksiyonu
𝒇(𝒕) : Zamana Bağlı Kuvvet
𝒙(𝒕) : Zamana Bağlı Deplasman Ölçümü
[𝑲] : Katılık Matrisi
[𝑴] : Kütle Matrisi
[𝑪] : Sönüm Matrisi
() : Frekans Tepki Fonksiyonu
𝒎𝒓 : Modal kütle
𝒌𝒓 : Modal katılık
[] : Özvektör Matrisi
{ } : Özvektör
[] : Normalize Özvektör Matrisi
{} : Normalize Özvektör
 : Özdeğer
 : Sönüm Katsayıs
𝒊 : Sanal Operatör √−1
𝒏 : Kuvvet Sayısı
𝑡 : Zaman
𝒇𝒔 : Örnekleme Frekansı
[ ]𝑻 : Matrisin Transpozu
𝟏
[] : Matrisin Tersi
𝑘 : Yay katsayısı
G : Elastite modülü
𝜻 : Sönüm Oranı
 : Büyüme Faktörü

xiii
 : Faz Açısı
𝑰𝒅 : Atalet Momenti
𝑰𝒑 : Polar Atalet Momenti
𝑴 : Moment

xiv
ÇİZELGE LİSTESİ

Sayfa

Çizelge 3.1 : Tamburun ilk 4 doğal frekansı. ............................................................. 41

Çizelge 3.2 : Kasnak parçasının ilk 2 doğal frekansı. ................................................ 42
Çizelge 3.3: Flanş parçasının ilk üç doğal frekansı................................................... 43
Çizelge 3.4 : Tambur, mil ve flanş grubu mod doğal frekansları. ............................. 44
Çizelge 3.5 : Tambur grubu mod doğal frekansları. .................................................. 46
Çizelge 3.6 : Tüm makine modları doğal frekansları................................................. 46
Çizelge 3.7 : Ölçüm test planı. ................................................................................... 53
Çizelge 4.1 : Dinamik grup bileşenleri malzeme özellikleri. ..................................... 64
Çizelge 4.2 : Tambur doğal frekansları sayısal ve deneysel karşılaştırılması............ 65
Çizelge 4.3 : Tambur mili doğal frekansları. ............................................................. 66
Çizelge 4.4 : Flanş doğal frekansları sayısal ve deneysel karşılaştırılması................ 67
Çizelge 4.5 : Kasnak doğal frekansları sayısal ve deneysel karşılaştırılması. ........... 69
Çizelge 4.6 : Dinamik grup doğal frekansları sayısal ve deneysel karşılaştırılması. . 71
Çizelge 4.7 : Tüm makine doğal frekansları sayısal ve deneysel karşılaştırılması. ... 78

xv
xvi
ŞEKİL LİSTESİ

Sayfa

Şekil 1.1 : Çamaşır makinesi genel görünüşü. ............................................................. 2

Şekil 1.2 : Çamaşır makinesi üstten görünümü............................................................ 2
Şekil 1.3 : Şaft, disk, rulmanlar ve tahrik sisteminden oluşan ölçüm düzeneği [3]. .... 6
Şekil 1.4 : Şaft, disk sisteminden elde edilen deneysel Campbell diyagramı [3]. ....... 6
Şekil 1.5 : Optimum rotor sistemi için verilen Campbell diyagramı [4]. .................... 7
Şekil 1.6 : Elektrik motoru üzerinden alınan deneysel ve sayısal Campbell diyagramı
karşılaştırılması [5]. .................................................................................... 8
Şekil 1.7 : Kompresör kanadı ilk doğal frekansının hız ile değişimini veren Campbell
diyagramı [6]. ............................................................................................. 9
Şekil 2.1 : Tek serbestlik dereceli sistem [1]. ............................................................ 11
Şekil 2.2 : Dengesiz kütle ile tahrik edilen tek serbestlik dereceli sistem [10,11]..... 14
Şekil 2.3 : Büyüme faktörü – frekans oranı grafiği.................................................... 16
Şekil 2.4 : Çok serbestlik dereceli sistem örneği [12]................................................ 16
Şekil 2.5 : Disk, rotor sistemi [13]. ............................................................................ 18
Şekil 2.6 : Şaft disk sistemi ve sisteme etkiyen kuvvetler [3,14]............................... 20
Şekil 2.7 : Sinyalin ayrık verileriyle birleştirilmesi [15]............................................ 24
Şekil 2.8 : KSFD şematik açıklama [15].................................................................... 26
Şekil 2.9 : Zamana bağlı sinyal (sol) ve sinyalin spektrogram hali (sağ) [19]........... 27
Şekil 2.10 : Hanning pencere fonksiyonu grafiği....................................................... 27
Şekil 2.11 : %0 (üst) ve %50 (alt) örtüşme olacak bir pencere fonksiyonunun bir
sinyal üzerindeki durumu [19]. ............................................................... 28
Şekil 2.12 : Çekiç testi [18]. ....................................................................................... 29
Şekil 2.13 : Çekiç ucu malzemesinin tahriğe etkisi [18]............................................ 29
Şekil 2.14 : Çekiç ucu malzemesinin etki ettiği frekans aralıkları [18]. .................... 30
Şekil 2.15 : Mekanik sarsıcı kullanılarak tahrik edilen sistem [18]. .......................... 30
Şekil 2.16 : Zaman sinyalinin frekans düzlemindeki görünümü [18]. ....................... 31
Şekil 2.17 : Campbell diyagramı 3 boyutlu görünüm. ............................................... 32
Şekil 2.18 : Renkli olarak verilen üç boyutlu Campbell diyagramı örneği. ............... 34
Şekil 2.19 : Birbirine bağlı alt yapıları bulunan bir sonlu elemanlar modeli [21]. .... 37
Şekil 3.1 : Tambur modal testi. .................................................................................. 40
Şekil 3.2 : Tambur için örnek bir Frekans Tepki Fonksiyonu. .................................. 40
Şekil 3.3 : Kasnak modal testi. ................................................................................... 41
Şekil 3.4 : Kasnak için örnek bir frekans tepki fonksiyonu. ...................................... 42
Şekil 3.5: Flanş modal testi. ....................................................................................... 42
Şekil 3.6: Flanş için verilen bir frekans tepki fonksiyonu. ........................................ 43
Şekil 3.7 : Tambur, mil ve flanş gruplanmış hali. ...................................................... 44
Şekil 3.8 : Tambur, mil ve flanş grubu için örnek bir frekans tepki fonksiyonu. ...... 44
Şekil 3.9 : Tambur grubu asılı halde. ......................................................................... 45
Şekil 3.10 : Tambur grubu için ölçülen bir frekans tepki fonksiyonu grafiği. ........... 45
Şekil 3.11 : Tüm makineden alınan FTF testi grafiği. ............................................... 47
xvii
Şekil 3.12 : Üst denge ağırlığından düşey yönde alınan FTF testi grafiği. ................ 47
Şekil 3.13 : Campbell diyagramı elde edilişi akış şeması. ......................................... 48
Şekil 3.14 : Takometre sinyali.................................................................................... 48
Şekil 3.15 : Analizör ayarları. .................................................................................... 49
Şekil 3.16 : Çözünürlük ve frekans limit ayarları. ..................................................... 50
Şekil 3.17 : Campbell diyagramı ölçüm düzeneği. .................................................... 50
Şekil 3.18 : Campbell diyagramı örneği..................................................................... 51
Şekil 3.19 : Dengesiz lastik yükün tambur içerisindeki yerleşimi. ............................ 52
Şekil 3.20 : Çamaşır makinesinde amortisör konumlarının gösterimi için kullanılan
konum ve numaralar. .............................................................................. 53
Şekil 3.21 : Dengesiz yük olmadığı durumda ölçülen Campbell diyagramı. ............. 54
Şekil 3.22 : 300 gr tambur ortasındayken ölçülen Campbell diyagramı. ................... 55
Şekil 3.23 : 400 gr dengesiz yük ile ölçülen Campbell diyagramı. ............................ 56
Şekil 3.24 : Kuru sürtünmeli amortisör kuvvetinin zaman ve frekans ekseninde
sinyali. .................................................................................................... 56
Şekil 3.25 : 300 gr tambur önündeyken ölçülen Campbell diyagramı. ...................... 57
Şekil 3.26 : 300 gr tambur ortadayken ölçülen Campbell diyagramı......................... 58
Şekil 3.27 : 300 gr tambur arkadayken ölçülen Campbell diyagramı. ....................... 59
Şekil 3.28 : 300gr tambur ortadayken ölçülen Campbell diyagramı.......................... 59
Şekil 3.29 : Amortisörler yokken 300 gr dengesiz yük tambur ortadayken ölçülen
Campbell diyagramı. .............................................................................. 60
Şekil 3.30 : Amortisörler varken panellerden ölçülen Campbell diyagramı. ............. 61
Şekil 3.31 : Amortisörler yokken panellerden ölçülen Campbell diyagramı. ............ 61
Şekil 4.1 : Tamburun ilk 3 mod şekli. ........................................................................ 64
Şekil 4.2 : Sayısal ve deneysel olarak karşılaştırılan tambur FTF grafikleri. ............ 65
Şekil 4.3 : Tambur mili. ............................................................................................. 66
Şekil 4.4 : Milin ilk 4 mod şekli. ................................................................................ 66
Şekil 4.5 : Flanş sonlu elemanlar modeli. .................................................................. 67
Şekil 4.6 : Flanşın ilk 3 mod şekli. ............................................................................. 68
Şekil 4.7: Sayısal ve deneysel olarak karşılaştırılan flanş FTF grafiği. ..................... 68
Şekil 4.8 : Kasnak sonlu eleman modeli. ................................................................... 69
Şekil 4.9 : Sayısal ve deneysel olarak karşılaştırılan kasnak FTF grafiği. ................. 69
Şekil 4.10 : Kasnak mod şekilleri............................................................................... 70
Şekil 4.11 : Dönen dinamik grubun sonlu elemanlar modeli. .................................... 71
Şekil 4.12 : Dönen dinamik grup mod şekilleri. ........................................................ 72
Şekil 4.13 : Çamaşır makinesi dinamik modeli.......................................................... 73
Şekil 4.14 : 6206 ve 6307 tipi rulmanların direngenlik değerleri [23]. ...................... 74
Şekil 4.15 : Çamaşır Makinesi Modeli Bağlantı Şeması. ........................................... 75
Şekil 4.16 : Çamaşır makinesi dinamik sayısal modelinin mod şekilleri................... 77
Şekil 4.17 : Tüm makinede sayısal ve deneysel olarak karşılaştırılan FTF grafiği. .. 77
Şekil 4.18 : Amortisör modeli şematik gösterimi. ..................................................... 79
Şekil 4.19 : Amortisör modeli bağlantı şeması. ......................................................... 80
Şekil 4.20 : 100 N kuru sürtünmeli amortisörün kuvvet grafiği. ............................... 81
Şekil 4.21 : 100 N kuru sürtünmeli amortisörün kuvvet-deplasman grafiği. ............. 81
Şekil 4.22 : Amortisör konumlarının makine üzerinde şematik gösterimi. ............... 82
Şekil 4.23 : Orijinal durum (Sağ 110N – Sol 65N-65N) – Dengesiz yük olmayan
durum, üst(deneysel), alt(sayısal). .......................................................... 83
Şekil 4.24 : Orijinal durum amortisör-300 gr Dengesiz yük durumu- Deneysel (üst),
Sayısal (alt). ............................................................................................ 84

xviii
Şekil 4.25 : Orijinal durum amortisör-400 gr Dengesiz yük durumu. ....................... 85
Şekil 4.26 : 300 gr Dengesiz yükün zamana bağlı kazan deplasmanları. .................. 86
Şekil 4.27 : 300 gr dengesiz yük – Deplasman değerleri ile elde edilen Campbell
diyagramı. ............................................................................................... 87
Şekil 4.28 : Amortisör Olmayan Durum Campbell Diyagramı – Deneysel (üst),
Sayısal (alt). ............................................................................................ 88
Şekil 4.29 : 300 gr tamburun ortasındayken 110N-65N-65N Mevcut Durum
Campbell Diyagramı. ............................................................................. 89
Şekil 4.30 : 300 gr tambur ortasındayken 140N-90N-90N Amortisör Durumu
Campbell Diyagramı. ............................................................................. 89

xix
xx
 BİR ÇAMAŞIR MAKİNESİNİN DEVİR HIZINA BAĞIMLI
TİTREŞİMLERİNİN İNCELENMESİ

ÖZET

Günümüzde şehirlerde nüfusun artması ve yaşam alanlarının küçülmesiyle birlikte

beyaz eşyaların titreşim ve gürültüleri insanları daha fazla rahatsız etmeye başlamış,
bununla beraber konfor alanlarının daralmasına sebep olmuştur. Bu durum, beyaz eşya
üreticilerini geçen yıllar içinde ürettikleri beyaz eşyaları iyileştirmeye, daha verimli ve
yüksek performanslı ürünler yaratmaya itmiştir. Titreşim ve akustik açısından beyaz
eşyalar içerisinde en büyük problem teşkil eden ürün çamaşır makinesidir.
Tasarım maliyetlerinin düşürülmesi ve yapılacak prototiplerin azaltılması için
endüstriyel uygulamalarda sayısal modelleme geniş bir kullanım alanına sahiptir.
Sonlu elemanlar ve çoklu cisim dinamiği modellemeleri ile çamaşır makinesinin kabul
edilebilir bir doğrulukla modellenmesi endüstride aranılan bir uygulamadır. Bu tezin
amacı, çamaşır makinesinin sayısal modelini oluşturmak için bir metodoloji oluşturup
doğrulamak, deneysel ve sayısal Campbell diyagramları ile makinenin tambur devir
hızına bağlı dinamik davranışını incelemektir.
Arçelik A.Ş tarafından üretilen 10 kg kapasiteli bir çamaşır makinesi, üzerinde
deneysel çalışmalar yapmak ve sayısal model oluşturmak üzere seçilmiştir. İlk olarak
çamaşır makinesinin dinamik davranışına etki eden bileşenler belirlenmiştir. Bu
bileşenler başlıca; tambur, flanş, tambur mili, kasnak, kazan, yaylar ve amortisörlerdir.
Frekans Tepki Fonksiyonları, dönen dinamik grubu oluşturan tambur, flanş, tambur
mili ve kasnak için ayrı ayrı ve daha sonra tüm makinenin montaj durumu için 0-400Hz
aralığında deneysel olarak elde edilmiştir. Ardından da makine üzerinde tamburun 0-
1000 d/d hız aralığında Campbell diyagramları farklı koşullar altında ölçülmüştür.
Çamaşır makinesinin dönüş hızına bağlı dinamik davranışının incelenmesi için farklı
dengesiz yük miktarları ve amortisör durumları ile ölçümler yapılmıştır.
Gerekli testler ve ölçümler tamamlandıktan sonra, her bir bileşen için bir yapısal analiz
paket programı olan NX Nastran aracılığıyla sonlu elemanlar modelleri oluşturulmuş
ve bu bileşenlerin doğal frekanslarıyla birlikte ilgili mod şekilleri, ilgilenilen frekans
aralığında modal analizlerle hesaplanmıştır. Analizde elde edilen sonuçlar test
sonuçlarıyla karşılaştırılmış ve modeller doğrulanmıştır. İlgilenilen frekans aralığında
elastik modlara sahip olmayan bileşenler rijit cisim olarak modellenmiştir. Ayrıca
kazan parçasının iç sönümü yüksek bir malzemeden yapılması ve dönen tambur grubu
doğal frekanslarının kritik görülmesi sebebiyle kazan rijit kabul edilerek
modellenmiştir. Üretilen esnek ve katı cisim modelleri, parçalar arasındaki uygun
kinematik kısıtlamalar aracılığıyla, çoklu cisim dinamiği simülasyon yazılımı MSC
Adams kullanılarak birleştirilmiştir. Yay, amortisör ve rulman gibi bağlantı sağlayan
bileşenler kuvvet elemanı olarak tanımlanmıştır. Farklı dengesiz yük durumları ve
amortisörlerin etkisinin incelenmesi amacıyla farklı amortisör kuvvetleri kullanılarak
analizler yapılmıştır. Deneysel ve sayısal olarak elde edilen Campbell diyagramları
karşılaştırılmıştır.

xxi
Deneysel olarak elde edilen Campbell diyagramlarında özellikle 1. ve 10. Rotor Tahrik
Mertebesinde yüksek genlikli titreşimlerin oluştuğu görülmektedir. Bu durum, tambur
ve motor arasındaki devir hızı oranından kaynaklanmaktadır. Tambur 1000 d/d
dönerken motor 10000 d/d dönmekte ve bu şekilde tambur dönüş frekansının 10
katında da yüksek genlikli titreşimler görülmektedir. Hem tambur hem de elektrik
motorunun dönüş devirleri sayısal modelde sisteme dahil edilmiştir ve sayısal sonuçlar
deneysel sonuçlar ile uyum göstermektedir. Yapılan ölçümlerde, makinenin hangi
devirlerde, hangi frekanslarda ve devir mertebelerinde yüksek genlikli titreşimlere
maruz kaldığı ve rezonans durumları olduğu gözlemlenmiştir. Makinenin dinamik
davranışı, geliştirilen model kullanılarak da tahmin edilmiş, yapılan tahminlerin
deneysel sonuçlar ile uyumlu olduğu gösterilmiştir. En yüksek genlikli titreşimlerin,
dengesiz yükün tahrik frekansı olan 1. Rotor Tahrik Mertebesinde oluştuğu
görülmüştür. Yapılan ölçüm ve analizler sonucunda, bazı modların kritik olduğu ve
yüksek devirlerde rezonans durumlarının ortaya çıktığı anlaşılmıştır. Özellikle kazan
ile tamburun etkileşimli titreşim sergilediği bir mod, yüksek devirlerde elektrik
motorunun devir frekansı ile çakışmaktadır. Bu durum, tambur ve kazan arasında
yüksek titreşimlerin oluşabileceğini ve tamburun yüksek dengesiz yük etkisinde
kazana çarpabileceğini göstermektedir. Bir diğer çıkarılan sonuç ise amortisörlerin
sistem üzerindeki etkisi ile ilgilidir. Çamaşır makinesinde amortisörler, yay askı
frekansı olan yaklaşık 3Hz civarında oluşan rezonanslarda titreşim genliklerini kontrol
etmek ve titreşimleri azaltmak için kullanılsa da, amortisörlerde oluşan kuvvetlerden
dolayı rezonans bölgesini geçtikten sonra özellikle panel titreşimleri ve gürültü
açısından negatif bir etki yapmaktadır. İdeal durumda, makinenin kalkış anından 3 Hz
civarındaki rezonans bölgesini geçerken amortisörlerin devrede olması, bu blge
geçildikten sonra ise amortisörlerin devre dışı kalması arzu edilir. Deneysel olarak yan
duvardan alınan Campbell diyagramlarında amortisörlerin bir kuvvet patikası
oluşturduğu sonucu net olarak görülmektedir. Sistemde bir başka risk oluşturan doğal
frekans ise tambur ve kazanın rulmanlar ile bağlanmasından dolayı ortaya çıkan
tambur milinin eğilme modudur. Bu mod, üzerinde çalışılan makine özelinde yaklaşık
60Hz civarındadır ve düşey ve yatay olmak üzere iki mod şeklinde görülür. Bu mod
nedeniyle oluşan titreşimlerin yüksek seviyelere ulaşmadığı görülmüştür.
Sonuç olarak, bu tezde ortaya konulan çamaşır makinesi modelinin, dönüş hızının bir
fonksiyonu olarak çamaşır makinesinin doğal frekanslarını ve zorlanmış titreşim
özelliklerini tatmin edici bir hassasiyetle tahmin edebileceği gösterilmiştir. Ayrıca, bu
tez çalışmasında amortisör karakteristikleri ve çamaşır makinesinin titreşimlerine
etkisi deneysel ve sayısal olarak gösterilmiştir.

xxii
 INVESTIGATIONS OF SPEED DEPENDENT VIBRATIONS OF A
WASHING MACHINE

SUMMARY

In recent years, due to advances in the white goods sector, numerous household
appliances have been developed to fulfil the customer demands. Washing machine is
one of the most widely used household product in many countries. Thanks to modern
technology, washing machines are now available with various capacities and spin
speeds options. The random distribution of laundry inside the drum forms an
unbalanced mass which is required to rotate at high speeds for better performance. As
a result, the trend in this industry is to increase the spin speed of washing machines as
much as possible. However, this unbalanced mass causes vibration and noise
problems, and may even lead to walking washing machines. Minimising these
problems during design stage requires high level of engineering related to rotating
machinery. With the advent of apartment style housing and lack of laundry space,
vibrations and acoustics issues of white goods have become more important than ever.
Therefore, over the years, greater emphasis has placed on reducing vibration and noise
of white goods.
In order to improve the design of washing machines, one can either evaluate their
performances or use efficiency indices. In the first step, prototyping is done once the
design of washing machine and its components is complete. After prototyping,
performance tests are conducted. If the performance tests are up to the standards
specified by the manufacturer; the product is accepted for serial production. However,
if the standards are not met, design stage is revisited and machine is redesigned.
Prototyping and design stages are costly and time-consuming procedures. To counter
this issue, numerical models are widely used in industry in which operating conditions
are simulated using the numerical model and the results are evaluated. If the results
are unacceptable, the design and the corresponding numerical model are updated, and
simulations are repeated on the model. This practice helps to avoid expensive
prototyping and time-consuming experimental tests. Due to their numerous
advantages, finite element dynamic models of washing machines are extensively used
in the white goods industry.
The main purpose of this thesis is to investigate the speed dependent dynamic behavior
of a washing machine. For this purpose, experimental investigations are carried out to
obtain the Campbell diagrams and a numerical model of a washing machine is
developed to predict the experimentally observed behavior.
For the scope of this thesis a washing machine with a 10 kg capacity produced by
Arçelik A.Ş. was selected for experimental studies and numerical models. In the first
step, components of the washing machine were categorized as rotating and non-
rotating parts. From these groups, the main parts affecting the dynamic behavior of the
washing machine were determined as drum, flange, drum shaft, pulley, tub, springs
and dampers. Next, the rotating dynamic group comprising drum, flange, drum shaft,
pulley are formed. Frequency response functions were measured on various parts for
xxiii
the validation purposes. For investigation of the dynamic characteristics of a washing
machine as a function of rotational speed, Campbell diagram measurement system was
established. To measure the Campbell diagrams, the rotational speed of the washing
machine was accelerated and the vibration and taco signal were collected
simultaneously from the washing machine. Then, with the help of an analyzer, the data
was transformed into Campbell diagrams. By ramping up the spin speed from 0 to
1000 rpm, Campbell diagrams were obtained experimentally for different conditions.
To investigate the effect of rotational speeds on the washing machine vibrations,
different unbalance loads and different dampers were used. The effect of unbalance
mass positions was first studied. It was seen that, for the same measurement point,
unbalance mass positions did not change the overall characteristics of the Campbell
diagrams. Therefore, all the tests were carried out using the same measurement
position for the unbalance mass. The Campbell diagrams obtained experimentally
showed high amplitude vibrations, especially in the 1st and 10th orders of the
rotational frequency of the drum. This is due to the speed ratio between the drum pulley
and the motor pulley. For example, when the drum rotates at 1000 rpm, the motor
rotates at 10000 rpm. As a result, dominant vibrations are expected at the 1st and 10th
orders of the rotational frequency of the drum. Resonance phenomena was also seen
when the excitation frequency coincided with some of the system’s natural
frequencies. Resonances were observed around 3Hz and 160Hz. Dampers are used to
reduce vibrations in resonance regions. In the selected washing machine, there were 3
friction dampers. The friction dampers create forces like a square wave and in
frequency domain it excites the system at odd harmonics of the rotational speed of the
drum. In Campbell diagram, these orders were clearly seen to be excited by the friction
dampers. Although dampers are used in washing machines to attenuate the excessive
vibrations during the resonance conditions, they create unwanted forces, hence
additional vibrations at frequencies away from resonance frequencies. Vibration
measurements on panels of a washing machine with and without dampers confirmed
this expectation. Ideally, dampers should only work during resonance situation and
should be disengaged from the system at other situations.
Numerical and experimental results show that, as expected, the vibration levels of the
system increase as the unbalance in the system increased. When passing the resonances
around 3Hz, vibrations in terms of accelerations are low but displacements are very
high. However, in steady state spinning condition, accelerations are high but
displacements are low. Results obtained in the resonance region show that insufficient
damping or excessive unbalance mass can cause tub to hit the side panels of the
washing machine. This reaffirms the importance of damping to attenuate the excessive
vibrations of lower modes around 3Hz. Also, inspection of both the experimental and
numerical Campbell diagrams revealed that the washing machine was subjected to
resonance condition at higher rotational speeds, the most significant one being around
160Hz excited by the rotation of the electric motor. The mode excited around 160Hz
was identified as one of the coupled vibrations of the tub and the drum. During
resonance, high unbalanced load in the drum can lead to contact between drum and
tub. This leads to rubbing of the drum to tub and must be avoided during the design
phase of the washing machine. There is another vibration mode which appears as the
bending mode of the drum relative to the tub. The natural frequency of this mode is
around 60Hz. The results show that the vibration amplitudes of this mode are relatively
low compared to the vibrations at other frequencies.

xxiv
As a result, it is shown that the washing machine model presented in this thesis can
predict natural frequencies and forced vibration characteristics of the washing machine
as a function of the rotation speed with satisfactory accuracy. In addition, in this thesis,
the characteristics of dampers and their effects on washing machine vibrations are
shown.

xxv
xxvi
1. GİRİŞ

Günümüzde her evde kullanılan ve insanların günlük yaşamlarını kolaylaştıran

çamaşır makinesinin icadı 1767 yılında Jacob Christian Schäffer tarafından
gerçekleştirilmiştir. Basitçe bir tankın içine sıcak su koyularak bir kol yardımıyla
tankın dönmesi ve çamaşırların yıkanması prensibine dayanmaktadır. Sıkma işlemi
için de merdaneli sistem kullanılarak iki silindir arasına çamaşırların koyulmasıyla
işlem gerçekleştirilir.

1920 yıllarında ise ilk elektrik ile çalışan çamaşır makineleri ortaya çıkmaya
başlamıştır. Tamburun dönme sistemi elektrik ile çalışmaktadır. Bundan yaklaşık 10
yıl sonra otomatik çamaşır makinelerinin içine yerleştirilmiş termostat, elektrik
anahtarları gibi bileşenler ile birlikte üretilmeye başlanmıştır.

Şu an kullanılan çamaşır makinelerinin temel çalışma prensibi değişmemiş olsa da

sensörler, farklı yıkama programları, çeşitli algoritmalar ve diğer özellikleri ile çağın
teknolojisine ayak uydurarak gelişme göstermektedir. Bu gelişmeyle beraber artık
kapasitelerde ve tambur hacimlerinde artış görülmekte, sıkma devirleri
yükselmektedir. Aynı zamanda serbest piyasanın oluşması ve firmalar arası rekabet ile
daha dayanıklı, daha iyi çalışan ama daha ucuz ürünleri ortaya çıkarmak için
mühendislik anlamında her üründe olduğu gibi çamaşır makinesinde de teknolojik
çalışmalar devam etmektedir.

Çamaşır makineleri özellikle sıkma devresinde çamaşırlardan suyu uzaklaştırmak için

çok yüksek hızlara çıkmaktadır. Bu, makinenin döner elemanlarının zarar görmesine,
kazan ve tambur hareketinin artıp makinenin zarar görmesine yol açabilmektedir.
Tambur dönüş hızıyla makinenin doğal frekansları çakıştığı zaman rezonans meydana
gelir ve titreşim genlikleri artarak makinenin ömrünün azalmasına ve makinenin
işlevini yerine getirememesine sebep olur.

Çamaşır makinesi tasarlanırken bu doğal frekanslara bakılarak dönüş frekanslarından

oldukça uzak olacak şekilde tasarım yapılmaktadır. Fakat dönüş hızına bağlı olarak bu
doğal frekanslar değişebilir.

1
Çamaşır makinesi; su alma, yıkama, ısıtma, su boşaltma ve sıkma sistemlerini bir
program aracılığıyla veya manuel olarak yapan bir makinedir. Manuel olarak yıkama
gerçekleştiren makinelerin günümüzde kullanımları oldukça az olup, bu işlemler artık
bir program aracılığıyla belirli sıra ve zaman içinde çalıştırılıp durdurularak
gerçekleştirilmektedir. Örnek bir çamaşır makinesi Şekil 1.1‘de verilmektedir.

Şekil 1.1 : Çamaşır makinesi genel görünüşü.

1.1 Çamaşır Makinesi Parçaları

Şekil 1.2 : Çamaşır makinesi üstten görünümü.

Kazan: Yıkama suyunun bulunduğu kısımdır. Şekil 1.2’de çamaşır makinesinin üstten
görünümü verilmektedir. Burada kazan ve kazana monte edilmiş üst dengeleme
ağırlığı gözükmektedir. Yıkama suyu deterjan kutusundan sonra kazana gelir. Kazan
makine içerisine alttan amortisörler, üstten ise yaylar vasıtası ile makine içerisine
tutturulmuştur. Kazanın içinde ısıtıcı, tambur ve su seviye anahtarının kuyruğu olan
hava cebi bulunur. Kazanın altına ve üstüne denge ağırlıkları konulmuştur. Kazan
eskiden çelik sacdan yapılırken günümüzde plastikten yapılmaktadır.

2
Motor: Tamburu döndürerek çamaşırın yıkama ve sıkma işlemini gerçekleştirir.
Makinenin modeline göre 800 ile 1600 devir/dakika arasında değişir. Tambura
hareketi kayış vasıtası ile iletir. Direct-Drive özellikli makinelerde ise hareket kayış
olmadan şekil bağı ile iletilir.

Ön Kapak: Makine içine çamaşır buradan konur. Kapak camı, demir, düğme, fermuar
gibi parçaların sürtünüp çabuk kırılmaması için kalın camdan yapılmıştır. Motor
üzerindeki yükü azaltmak için bazı makinelerde camların alt kısımları eğik yapılmıştır.
Dolayısı ile çamaşırların cama sürtünmesi azaltılmış olur. Kapak kapatılma işlemi,
üzerindeki tırnağın kapı emniyet kilidi kontaklarının kapatılması ile olur.

Tambur: Tambur, kazandaki rulman yuvasına monte edilerek kazan içerisine

yerleştirilir. Tambur delikli, paslanmaz çelik sacdan yapılmış olup çamaşırların daha
iyi yıkanabilmesini sağlamak için tambur içerisinde kanatlar bulunmaktadır.
Çamaşırların kanatlar yardımıyla çalkalanma hareketi yapması sağlanarak yıkama
sağlanır.

Amortisör: Çamaşır makinesindeki rezonans genliklerini kontrol etmek için

amortisörler kullanılır. İki veya daha çok sayıda kullanılır. Kazan, genelde üstte yaylar,
alt kısımda ise amortisörler üzerinde durmaktadır.

Kasnak: Motor milinden kayış ile gelen döndürme hareketini tambur miline aktaran
kısımdır. Doğrudan tahrikli makinelerde kasnak bulunmamaktadır. Bu tür makinelerde
motor direkt tambur miline bağlıdır. Bu da motordan alınacak gücü arttırmaktadır.

Kayış: Kayış kasnak mekanizmalı çamaşır makinelerinde kullanılır. Yıkama-sıkma

motorundan aldığı döndürme hareketini kasnağa ileten kısımdır. Esnek bir malzeme
olduğu için arıza durumuna az rastlanır. Kayış değişiminde gerginlik ayarını kontrol
etmek gerekir. Kayış zamanla tahriş olduğunda yenisi ile değiştirilir.

Dengeleme Kütleleri: Tamburun rezonans frekansının düşürülmesi için kullanılırlar.

Bununla beraber makinenin daha düşük frekanslarda rezonansa girerek oluşacak
yüksek genlikli titreşimlerin azaltılması sağlanır. Ayrıca motor ve kazan arka
grubunun ağırlıklarını dengelemek ve makinenin statik dengesinin sağlanması için,
ayrıca makinenin ataletinin artılırıp dengesiz yük etkisinde oluşacak yüksek
deplasmanların önlenmesi için kullanılırlar.

Ön Panel: Bu kısımda konrol paneli, deterjan kutusu, ön kapak ve filtre kapağı bulunur.
Makine bütünlüğünü oluşturur ve çamaşır makinenin önünden yerleştirilir.

3
Körük: Körük kazan ile ön panel arasına takılır. Çamaşırların kazan ve ön panel
arasındaki boşluğa kaçmasını engeller. Ayrıca kazanın ön tarafının yüksek sıkma
devirlerindeki salınımların kısıtlanmasını sağlar. Ayrıca tamburun ön kapaktan makine
içerisindeki suyun dışarı çıkmaması için bir sızdırmazlık elemanı olarak da
kullanılırlar.

1.2 Çamaşır Makinesi Çalışma Prensibi

Çamaşır makinesinin çalışmaya başlamasıyla beraber ön ve ana yıkama vanalarının

açılarak şebekeden gelen temiz su deterjan çekmecesinden deterjanı alarak makinenin
içine gönderir. Su seviye sensörünün kontrolünde içeri alınan su miktarı belirlenir ve
daha sonra ısıtıcı çalıştırılarak tambur içerisindeki su ısıtılır. Bunlarla beraber motor,
yıkama devirlerinde mekanik hareketine başlar ve yıkama adımı başlamış olur.
Yıkama adımı bittikten sonra deterjanlı suyun dışarı tahliye edilmesi için tahliye
pompası çalışır ve tambur içerisindeki su tahliye edilir. Durulama adımına
geçildiğinde makine tekrar şebeke vanasından su alır ve çamaşırlardan deterjanı
arındırır. Durulama adımından sonra sıkma adımı gelir ve makine tahliye pompasını
çalıştırarak durulama suyunu dışarı atar ve seçili programdaki maksimum devir
değerine çıkar. Merkezkaç kuvveti ile tambur çeperine itilen ıslak çamaşırlardan çıkan
su, tambur deliklerinden geçer ve pompa motorunun çalışmasıyla dışarı atılır.

1.3 Problem

Çamaşır makinelerinde çamaşırın homojen dağılmamasına bağlı olarak dengesiz

yükler ve buna bağlı kuvvetler oluşur. Çamaşır makinelerinde tasarım yapılırken önce
istenilen ihtiyaçları karşılayacak bir CAD modeli ortaya konulur. Daha sonra statik
durumda model üzerinden kritik olarak görülen parçaların; özellikle tambur, mil, flanş,
rulman yuvası ve kasnağın sayısal ortamda modal analizleri yapılır ve statik
durumdaki doğal frekansları belirlenir. Statik analizlerin yanında makinenin dinamik
açıdan yeterli olup olmadığının görülmesi adına rijit sayısal model ile farklı yükleme
koşulları altında dinamik analizler gerçekleştirilir. Bununla makinenin rezonans ve
rejim bölgelerinde oluşabilecek titreşimler incelenir. Gerekli görülen düzeltmeler
yapıldıktan sonra prototip aşamasına geçilir ve makinenin prototipi yapılır. Bu prototip
makine çalışma şartlarından daha ağır şartlarda dayanım ve ömür testlerine alınarak

4
tasarımın gereksinimleri karşılayıp karşılamadığına karar verilir. Eğer gerek görülürse
baştan CAD modeline dönülür ve orada değişiklikler yapılarak işlemler tekrarlanır.

Çamaşır makineleri yüksek hızlarda dönen bileşen sahiptir. Yukarıda belirtilen statik
ve dinamik durumda yapılan analizler, sistemin dönüş hızına bağlı modal davranışını
ortaya koyamamaktadır. Bu sebeple sistemin dinamik olarak değişen doğal frekansları
ve bunun dönüş hızı ile ilişkisi ortaya koyulamamaktadır. Sistemin çalışma
frekanslarındaki olası çıkabilecek sorunlar sadece prototip aşamasında yapılan
testlerle ortaya çıkmaktadır. Bu da maliyet ve zaman kaybı anlamına gelir.

1.4 Literatür Özeti

Dönen elemanlara sahip genel bir yapının modal parametrelerinin kendi dönme
hızlarına bağlı olacağı bilinmektedir. Sistem titreşimlerini devir hızının bir fonksiyonu
olarak gösteren Campbell diyagramları, operasyonel rüzgar türbinlerinde, rotor
yataklarında ve daha birçok dönen sistemlerde kullanılmaktadırlar. Rotorla ilgili
modların modal karakteristikleri, rotor hızına bağlı olacaktır. Rotor hızına göre mod
frekanslarının bağımlılığını gösteren grafiğe Campbell diyagramı denir; mühendislik
uygulamasında yaygın olarak kullanılmaktadır [1].

Bayraktar [2], çamaşır makinesinin tasarım aşamasında titreşim performansı hakkında

ön kestirim yapılabilmesi için sayısal dinamik bir model kurma çalışması yapmıştır.
Yaptığı çalışma ile 0-400Hz frekans aralığında, toplu ve yayılı parametreli elemanların
bulunduğu bir titreşim modeli kurmuş ve doğrulamak adına deneysel ölçümler
yapmıştır.

Çakmak ve Şanlıtürk’ün [3], bilyeli rulmanlar, disk ve bir mil kullanarak yaptığı Şekil
1.3’te gösterilen çalışmada, ilk olarak statik durumdaki sistemin doğal frekanslarını
hesaplamış ve daha sonra rotorun devrini 1000 devir/dak hıza çıkararak Campbell
diyagramları elde etmiştir. Bu çalışmada, jiroskopik etkiler nedeniyle, devir hızı
arttıkça mil-disk sisteminin doğal frekanslarının hıza bağlı olarak değişimi deneysel
ve teorik olarak incelenmiştir. Çalışma sonucunda ortaya koyulan deneysel Campbell
diyagramı Şekil 1.4’teki gibidir.

5
 Şekil 1.3 : Şaft, disk, rulmanlar ve tahrik sisteminden oluşan ölçüm düzeneği [3].

Şekil 1.4 : Şaft, disk sisteminden elde edilen deneysel Campbell diyagramı [3].

Çakmak ve Şanlıtürk’ün [3] yaptığı çalışmada, bir rotor-bilyalı rulman sisteminin

dinamik modeli MSc ADAMS kullanılarak yapılmıştır ve oluşan titreşimler
incelenmiştir. Önce bir bilyalı rulman modeli geliştirilmiştir, daha sonra bir mil ve bir
diskten oluşan rotor kısmı oluşturulmuştur. Esnek parçalar, I-DEAS ticari yazılımı
üzerinden Sonlu Elemanlar Yöntemi (SEY) kullanılarak modellenmiştir.

Model oluşturulduktan sonra, sayısal modeli doğrulamak için bir test teçhizatı
tasarlanmıştır. Sayısal model, deneysel veriler ışığında geliştirilmiş ve deneysel ve
sayısal modal analizler yapılmıştır. Sayısal model dönmeyen durum için
doğrulanmıştır. Daha sonra dinamik (dönen) durum için simülasyonlar ve ölçümler
yapılmıştır. Sonuçlara Kısa Süreli Fourier Dönüşümü (KSFD) uygulanmış ve
Campbell diyagramları sayısal modelden elde edilmiştir.

6
Helfrich ve Wagner [4], viskoelastik yataklarla desteklenmiş rotor sistem tasarımı için
bir optimizasyon metodolojisi ortaya koymaktadır. Yaptığı çalışmada rotor sisteminin
ilk doğal frekansını maksimize etmek için etkin parametreler (yatak kalınlığı,
direngenlik değerleri, disklerin konumu ve çapı vb.) üzerinde çalışmıştır. Rotorun
düşük ağırlık ve yüksek kritik hızı olması gerektiğini öne sürmüştür ve optimum
çözüm için vermiş olduğu Campbell diyagramı Şekil 1.5‘tedir.

Şekil 1.5 : Optimum rotor sistemi için verilen Campbell diyagramı [4].

Grafikte rotorun 1. ve 2. doğal frekanslarının artan rotor hızıyla ayrışması

görülmektedir.

Çamaşır makinesi ve dönen sistemler üzerine yapılan bir diğer çalışma ise Bilgili ve
Şanlıtürk tarafından çamaşır makinesi elektrik motorları üzerinde gerçekleştirilmiştir
[5]. Yapılan bu çalışmanın amacı, çamaşır makinesinde kullanılan elektrik motorları
üzerine bir çalışma yapılarak sayısal model ortaya konması ve oluşturulan modelin
deneysel olarak doğrulanmasıdır. Elektrik motorunun bileşenleri ön kapak, arka
kapak, stator, rulmanlar ve rotor olarak belirlenmiştir. Belirlenen bu bileşenlerin her
biri için frekans cevap fonksiyonu ölçümleri yapılmış, 0-3200Hz aralığında doğal
frekansları belirlenmiştir. Daha sonra 1000-10000 d/d aralığında motorların Campbell
diyagramları elde edilmiş ve elde edilen bu veriler ile çamaşır makinesi elektrik
motorunun sayısal dinamik modelinin kurulmasında kullanılmıştır. Sonuç olarak, bu
tezde ortaya konulan motor modelinin, sadece motor doğal frekanslarını değil, ayrıca
elektrik motorunun zorlanmış titreşim karakteristiklerini de şaft dönme hızının bir

7
fonksiyonu olarak tatmin edici bir isabetle tahmin edebildiği gösterilmiştir. Şekil
1.6‘daki grafikte sayısal ve deneysel olarak elde edilen elektrik motoru Campbell
diyagramlarının karşılaştırmalı gösterimi verilmektedir.

Şekil 1.6 : Elektrik motoru üzerinden alınan deneysel ve sayısal Campbell diyagramı
karşılaştırılması [5].

Bu grafiğe göre, üstte verilen grafik deneyseli ve alttaki ise sayısal modelden elde
edilen Campbell diyagramını vermektedir. 1337Hz, 1900Hz ve 2500Hz’te bulunan
elektrik motor doğal frekanslarını tatmin edici bir isabetle tahmin edilebileceği
gösterilmiştir.

Zhao, Liu ve Lu [6], kompresör kanatları üzerinde yaptığı çalışmada yüksek hızlarda
çalışan kompresörün kanatlı disklerindeki doğal frekansların değişimini ve titreşim
modlarını incelemiştir. Şekil 1.7’de kompresör kanatlarının ilk doğal frekansının
Campbell diyagramı üzerinde disk dönüş hızıyla olan değişimi verilmiştir. Statik halde
200Hz olan doğal frekansı artan dönüş frekansından dolayı 12000 rpm seviyelerinde
350 Hz’lere çıkmıştır. Bu da tasarımda aslında statik hale göre değil sistemin çalışma
frekansının olduğu yerlerde bir operasyonel mod şekillerinin ortaya konması
gerektiğini gösterir. Yapılan araştırmada sistemin dinamik etkileri önceden ortaya
konmuş ve tasarım ona göre şekillendirilmiştir.

8
Şekil 1.7 : Kompresör kanadı ilk doğal frekansının hız ile değişimini veren Campbell
diyagramı [6].

Peeters, Vandepitte ve Sas [7] yaptığı çalışmada bir rüzgar türbini ve bir dişli kutusu
da dahil olmak üzere aktarma organlarının dinamik analizi için, esnek dinamik model
tekniğine dayanan genel bir metodoloji uygulaması göstermiştir. Rüzgar türbininin
davranışını 10 Hz'e kadar incelerken, aktarma organlarının dinamik davranışını 1500
Hz'e kadar incelemiştir. Çalışma aralığında, rotor, kule ve tüm tahrikli organların
doğru bir tanımlaması ile esnek bir dinamik model kurulmuş ve analizler yapılmıştır.

Jangde, Chouksey, Patil ve Jain [8] yaptığı çalışmada tek diskli rotor sistemini
direngenlik, malzeme sönümü ve harici sönüm gibi rotor dinamiği özelliklerini göz
önünde bulundurarak modellemiş, stabilite ve Campbell diyagramlarını kullanarak
rotor sisteminin stabil limit hızının altında ve üstüne çalıştığı durumlardaki cevaplarını
incelemiştir.

Tamrakar ve Mittal [9], dönen sistemlerde bulunan açık çatlakların sistemin doğal
frekansı üzerindeki etkisini oluşturduğu Campbell diyagramları ile incelemiştir. Elde
ettiği sonuçlara göre rotorda bulunan çatlaklar sistemin doğal frekansını artırmakta ve
kritik hız değerlerini yukarı çekmektedir. Bununla birlikte elde edilen bu bilginin
rotorlardaki olası çatlakların belirlenmesinde kullanılabileceğini öne sürmüştür.

1.5 Tezin Amacı ve Kapsamı

Çamaşır makinelerinin dinamik davranışının sayısal ortamda incelenmesi için bir

çamaşır makinesinin modellenmesi, aynı zamanda makine üzerinden alınan veriler

9
kullanılarak deneysel ve sayısal ve olarak Campbell diagramları elde edilerek bir
makinenin devire bağlı dinamik davranışını belirlemek bu tez çalışmasının özetini
oluşturur.

Bu çalışmada sayısal ve deneysel çalışmalar paralel yürütülmüştür. Ancak, deneysel

çalışmalar sayısal çalışmalardan bir adım önde ilerlediği için, bu tezde önce deneysel
çalışmalar sunulmuştur.

Öncelikle bir deney düzeneği oluşturularak test üzerinden çamaşır makinesi üzerinde
farklı noktalardan ve belirlenen şartlar altında Campbell diyagramları elde edilmiştir.
Alınan bu ölçümler oluşturulan sayısal dinamik modelin doğrulanmasında ve aynı
zamanda makine üzerindeki bileşenlerin Campbell diyagramı üzerindeki etkisini
ortaya koyulmasında kullanılmıştır. Sayısal modelin kurulmasıyla beraber farklı
parametreler hem sayısal hem deneysel ortamda denenmiş ve makinenin dinamik
davranışı üzerindeki etkileri incelenmiştir.

Bu çalışmanın sağlayacağı faydalardan en önemlisi bir çamaşır makinesi tasarımına

başlandığında, makinenin dinamik davranışının resminin oluşturulan sayısal model
sayesinde devirin fonksiyonu olarak ortaya konabilecek olmasıdır. Bununla beraber,
tasarım parametrelerin etkilerinin sayısal modelde daha hassas incelebileceğinden,
oluşturulması gereken prototip sayılarında azalma sağlanabileceği öngörülmektedir

Bu tez kapsamında, çamaşır makinesinin Campbell diyagramlarının çıkarılarak

makinenin dönüş hızına bağlı olarak dinamik davranışının belirlenmesini, buna bağlı
olarak tasarımın şekillenmesini sağlayabilecek çalışmaların yapılması hedeflenmiştir.
Bu bağlamda bu tez kapsamında yapılacak işler özetle;

1. Mevcut çamaşır makinesi sayısal dinamik modelinin kurulması

2. Deneysel ölçümler ile modelin doğrulanması

3. Deneysel ortamda çamaşır makinesi üstünden Campbell diyagramları elde edilmesi

4. Sayısal model üzerinde Campbell diyagramları çıkarılması

5. Sayısal model üzerinde parametrik çalışmaların yapılması

10
2. TEORİ

Bu bölümde titreşim ve rotor dinamiği teorisi ve Campbell Diagramı ile ilgili teorik
bilgiler verilmektedir. Çamaşır makinesi temel olarak dönen bir mil ve ona bağlı
tambur ile belirli bir dengesizlik altında çalışmaktadır. Bu sebeple, bu tez kapsamında
yapılan hesaplamalarda ve analizlerde rotor dinamiği teorisi üzerinde çalışılmıştır.

2.1 Tek Serbestlik Dereceli Sistemler

Pratikte mühendislik problemleri çoğunlukla çok serbest dereceli sistemler olarak

tanımlanıp bu şekilde modellenmektedirler. Fakat çok serbestlik dereceli sistemlerden
önce tek serbestlik dereceli sistemleri anlamak gerekir. Bu sebeple önce tek daha sonra
çok serbestlik dereceli sistemlerin teorisi anlatılacaktır.

Tek serbestlik dereceli sistem basit olarak bir kütleye, belirli bir yönde eklenmiş yay
ve sönüm ile gösterilir. Tek serbestlik dereceli sisteme bir örnek olarak Şekil 2.1’deki
kütle, yay ve damper sistemi gösterilebilir.

Şekil 2.1 : Tek serbestlik dereceli sistem [1].

Bu sistemin hareket denklemi aşağıdaki gibidir.

𝑚𝑥̈ (𝑡) + 𝑐𝑥̇ (𝑡) + 𝑘𝑥(𝑡) = 𝑓(𝑡) (2.1)

Bu denklemde m kütleyi, c viskos sönüm katsayısını, k direngenlik değerini ifade

etmektedir. 𝑓(𝑡) ise sisteme etkiyen kuvvet fonksiyonudur [1].

11
Sönümsüz sistemler denklem 2.1’de verilen sistemin hareket denklemindeki c
değerinin sıfır alınmasıyla elde edilir. Sönümsüz sistemin hareket denklemi 2.2’de
verilmektedir.

𝑚𝑥 ̈(𝑡) + 𝑘𝑥(𝑡) = 𝑓(𝑡) (2.2)

Sistem doğal frekanslarının hesaplanması için sisteme etkiyen harici kuvvet olmadığı
ve sistemin serbest titreşim yaptığı kabul edilmektedir.

Burada sistemin harmonik hareket yaptığı kabul edilerek diferansiyel çözüm için
𝑥(𝑡) = 𝑋𝑒 dönüşümü ile denklem 2.2’de yerine koyularak çözülür. Bu sayede
aşağıdaki denklem elde edilir.

𝑘−𝜔 𝑚 =0 (2.3)

Burada 𝜔 sistemin doğal frekansını göstermektedir. Bu şekilde doğal frekans

denklem 2.4’teki gibi elde edilir.

𝑘
𝜔 = (2.4)
𝑚

Sisteme harici kuvvet etki etmesi durumunda zorlanmış titreşimler elde edilir. Bu
kuvvetin harmonik olması durumunda denklemin çözümü için 𝑓(𝑡) = 𝐹𝑒 şeklinde
yazılır ve denklem 2.2’de yerine koyularak çözüm yapılır. Bunun sonucunda elde
edilen denklem 2.5’te verilmektedir.

(𝑘 − 𝜔 𝑚)𝑋 = 𝐹 (2.5)

Bu denklemin sonucu olarak sistemin titreşim değeri X denklem 2.6’daki gibi

bulunabilir.

𝑋 1
(𝜔) = = (2.6)
𝐹 (𝑘 − 𝜔 𝑚)

Sönümlü sistemin öncelikle serbest titreşimleri ele alınacak olursa denklem 2.7 elde
edilir.

𝑚𝑥̈ (𝑡) + 𝑐𝑥̇ (𝑡) + 𝑘𝑥(𝑡) = 0 (2.7)

12
Burada verilen diferansiyel denklemin çözümü için 𝑥(𝑡) = 𝑋 kabulü ile 𝑋
denklemde yerine koyularak denklemin bir ve ikinci türevleri alınır ve denklem
çözülür. Denklem 2.8’de belirtilen s sönüm değeri bir kompleks sayıdır. Yukarıdaki
denklemin düzenlenmesiyle denklem 2.8 elde edilir.

𝑚𝑠 + 𝑐𝑠 + 𝑘 = 0 (2.8)

Yukarıdaki denklem 𝑚 ile bölünürse 2.9 elde edilir.

𝑠 + 2𝜁𝜔 𝑠 + 𝜔 =0 (2.9)

Yukarıdaki denklemde  vizkos sönüm oranıdır ve denklem 2.10’da verilmektedir.

𝑐
𝜁= (2.10)
2𝑚𝜔

Sönümlü doğal frekans ise, denklem 2.11 ile bulunabilir.

𝜔 =𝜔 ( 1−𝜁 ) (2.11)

Denklem 2.8’de verilen s değerlerinin 𝑥(𝑡) ifadesinde yerine koyulması ve

düzenlenmesiyle denklem 2.12 elde edilir. Denklem 2.14 ise 2.13’te verilen ara
işlemden sonraki düzenlenmiş halidir.

𝑥(𝑡) = 𝑋 𝑒 ( )
+ 𝑋 𝑒( ) (2.12)

𝑥(𝑡) = 𝑒 (𝑋 𝑒 +𝑋 𝑒 ) (2.13)

𝑥(𝑡) = 𝑋𝑒 sin(𝜔 𝑡 + ∅) (2.14)

Bu ifadelerin sonunda bir de harmonik tahrik ile elde edilen hareket denklemi
incelenirse, 𝑓(𝑡) = 𝐹𝑒 şeklinde yazılarak denklem çözülür ve sadeleştirilirse
denklem 2.15 elde edilir.

(𝑘 + 𝑖𝜔𝑐 − 𝜔 𝑚)𝑋 = 𝐹 (2.15)

Bu denklem sonucunda sistemin titreşimleri olarak gösterilen 𝑋 ifadesi denklem

2.16’daki gibi yazılır [10].

13
 𝑋 1
(𝜔) = = (2.16)
𝐹 (𝑘 − 𝜔 𝑚) + 𝑖(𝜔𝑐)

2.1.1 Dönen dengesizlik nedeniyle oluşan titreşimler

Makinelerin daimi dönme hareketi yapan kısımları rotor olarak adlandırılır. Bir
rotorun kütle merkezi dönme ekseni üzerinde yer almıyorsa rotorun dengesiz olduğu
söylenir ve bu makineyi sarsan bir kuvvetin doğmasına neden olur. Rotorun sabit hızla
dönmesi halinde harmonik bir kuvvet şeklinde etkiyen bu kuvvet, makinelerdeki
titreşim sorunlarının başlıca nedenlerinden birini oluşturur. Dönen cisimlerde yüksek
devir hızlarında dengelenmeyen küçük yükler bile önemli atalet kuvvetlerinin
oluşmasına sebep olacaktır. Dengesizliğin sistem üzerinde bir 𝐹(𝑡) kuvveti
oluşturduğu kabul edilir. Dönel kütle dengesizliği mu ile modellenmiştir. Kütle
merkezi ve dönme ekseni arsında e kadar bir eksen kaçıklığı bulunmaktadır.

Şekil 2.2 : Dengesiz kütle ile tahrik edilen tek serbestlik dereceli sistem [10,11].

Şekil 2.2’deki dengesiz kütlenin sebep olduğu kuvvet denklemi 2.17‘deki gibidir.

𝐹(𝑡) = 𝑚 𝑒𝜔 cos(𝜔𝑡) (2.17)

Sistem titreşimlerinin genel denklemi 2.18’de gösterilmekte olup 2.19’da ise bu genel
denklemin çözümü verilmektedir. Denklem 2.20 ve 2.21, 2.19’da verilen ifadenin
birinci ve ikinci türevini göstermektedir.

𝑚𝑥̈ + 𝑐𝑥̇ + 𝑘𝑥 = 𝑚 𝑒𝜔 cos(𝜔𝑡) (2.18)

14
 𝑥(𝑡) = 𝑋𝑐𝑜𝑠(𝜔𝑡 − 𝜑) (2.19)

𝑥̇ (𝑡) = −𝜔𝑋𝑠𝑖𝑛(𝜔𝑡 − 𝜑) (2.20)

𝑥̈ (𝑡) = −𝜔 𝑋𝑐𝑜𝑠(𝜔𝑡 − 𝜑) (2.21)

Genel denklem toplam kütleye bölünürse denklem 2.22 elde edilir.

𝑐 𝑘 𝑚 𝑒𝜔 cos(𝜔𝑡)
𝑥̈ + 𝑥̇ + 𝑥 = (2.22)
𝑚 𝑚 𝑚

Bu denklem doğal frekans ve viskoz sönüm faktörü cinsinden denklem 2.23’teki gibi
ifade edilir.

𝑚 𝑒𝜔 cos(𝜔𝑡)
𝑥̈ + 2𝜔 𝑥̇ + 𝜔 𝑥 = (2.23)
𝑚

Yerdeğiştirme, hız ve ivme denklemleri genel denklemde yerine koyularak gerekli

trigonometrik bağıntılar yardımıyla zorlanmış titreşimlerin genlik ve faz açısı elde
edilir.

𝑚 𝑒 𝑟
𝑋= (2.24)
𝑚 (1 − 𝑟 ) + (2𝑟)

(2𝑟)
 = 𝑡𝑎𝑛 (2.25)
1−𝑟

Genliğin boyutsuz sayılar cinsinden ifadesi olan büyüme faktörü, denklem 2.26’daki
gibi elde edilir.

𝑋𝑚 𝑟
= = (2.26)
𝑚 𝑒 (1 − 𝑟 ) + (2𝑟)

15
 Şekil 2.3 : Büyüme faktörü – frekans oranı grafiği.

Şekil 2.3’te büyüme faktörü, frekans oranının fonksiyonu olarak verilmiştir. Grafikte
görüldüğü gibi sistemdeki sönüm en çok rezonans durumunda etkisini göstermektedir
ve rezonans durumu geçtikten sonra bu etki azalmaktadır.

2.2 Çok Serbestlik Dereceli Sistemler

Çok serbestlik dereceli sistemler tek serbestlik dereceli sistemlerin aksine birden fazla
koordinat ile hareketleri tanımlanan sistemlerdir.

Şekil 2.4 : Çok serbestlik dereceli sistem örneği [12].

Şekil 2.4’te çok serbestlik dereceli bir sisteme örnek verilmiştir.

16
Serbestlik derecesi n olan bir sistem için hareket denklemi 2.27’de verilmektedir.

[𝑀]{𝑥̈ (𝑡)} + [𝐶]{𝑥̇ (𝑡)} + [𝐾]{𝑥(𝑡)} = {𝑓(𝑡)} (2.27)

Bu denklemde verilen [𝑀], [𝐶] ve [𝐾]; n serbestlik dereceli sistemin oluşturduğu

nxn’lik kütle, sönüm ve direngenlik matrisleridir. Bu değerlerin yanındaki değişkenler
ise sırasıyla ivme, hız ve deplasman vektörleridir. Sistemin doğal frekansı
hesaplanırken viskoz sönüm katsayısı çok fazla değil ise sönümlü ve sönümsüz doğal
frekans arasındaki fark çok az olacağından sönüm ihmal edilebilir.

Doğal frekans hesaplanırken sönüm [𝐶] ve kuvvet 𝑓(𝑡) vektörü sıfır alınırsa yeni
oluşan hareket denklemi 2.28’deki gibi olur.

[𝑀]{𝑥̈ (𝑡)} + [𝐾]{𝑥(𝑡)} = {0} (2.28)

2.28’de verilen diferansiyel denklemin çözülmesi için nx1 büyüklüğündeki x vektörü

yerine {𝑥(𝑡)} = {𝑋}𝑒  ifadesi yazılarak ve yukarıdaki denklemde yerine koyulur.
Denklem düzenlendiğinde 2.29’daki ifade elde edilir.

([𝐾]−𝜔 [𝑀]){𝑋}𝑒 = {0} (2.29)

Bu denklem standart özdeğer problemine dönüştürüldüğünde denklem 2.30 elde edilir.

[𝐾]{𝑋} = 𝜔 [𝑀]{𝑋} (2.30)

Bu denklemin çözülmesi ile sistemin doğal frekansları ve mod şekilleri belirlenir [12].

2.2.1 Tekil kütle rotor dinamiği

Bu bölümde, yapılan çalışmaların daha rahat anlaşılması adına rotor dinamiğinin kısa
bir özeti verilmektedir. Hem katı hem de esnek olarak verilen şaftlar için doğal frekans
ve kritik hızların belirlenmesi ve ardından da jiroskopik etkilerden bahsedilecektir.

2.2.1.1 Esnek mil ve rijit rulman sistemi

Disk ve rotor sistemi, rijit yataklar üzerine yerleştirilmiş bir esnek şaftın üzerine
eklenen bir m kütlesiyle tanımlanabilir. Rotorun ağırlık merkezi G’nin, diskin
geometrik merkezi C’den uzaklığı e’dir. Şaftta yatay y ve açısal teta sapmaları yapan
kuvvet ve momentler 𝐹 ve 𝑀 ’dir. Buna ek olarak rotor üzerindeki dengesiz yükün
yarattığı 𝑚𝑒 dengesiz kuvveti de Şekil 2.5’teki gibi etki etmektedir.

17
 Şekil 2.5 : Disk, rotor sistemi [13].

Sisteme etki eden 𝐹 ve 𝑀 kuvvet ve momentlerinin sistemdeki eğilme ve dönmeler

ile ilişkisi denklem 2.31’deki gibidir.

𝑎𝑏(𝑏 − 𝑎) −(3𝑎 𝑙 − 2𝑎 − 𝑎𝑙 )
𝑦 3𝐸𝐼𝑙 3𝐸𝐼𝑙 𝐹
= (2.31)
𝜃 𝑎𝑏(𝑏 − 𝑎) 𝑀
3𝐸𝐼𝑙 −(3𝑎𝑙 − 3𝑎 − 𝑙 )3𝐸𝐼𝑙

Yukarıdaki formülde verilen a ve b diskin iki uçtaki yataklara olan uzaklığıdır. L şaftın
uzunluğu, 𝐸 şaftın elastiklik modülü ve 𝐼 da atalet momentidir. 2.31’de verilen formül
düzenlenirse 2.32’deki ifade elde edilir.

𝑦 𝑎 𝑎 𝐹
= 𝑎 𝑎 (2.32)
𝜃 𝑀

𝑎 ,𝑎 şeklinde gösterilen katsayılar etki katsayıları olarak tanımlanmaktadır. Bu

denklemin bir başka yazım şekli denklem 2.33’de verilmektedir.

𝐹 𝑘 𝑘 𝑦
= (2.33)
𝑀 𝑘 𝑘 𝜃

Rotorun hareket denklemi yazılırsa aşağıdaki ifadeler elde edilir.

𝑚𝑒 − 𝐹 = 𝑚𝑦̈ (2.34)

𝑀 = 𝐼 ̈ (2.35)

Yapılan hareket harmonik kabul edilirse sistemdeki eğilme ve dönmeler aşağıdaki

şekilde yazılabilir.

18
 𝑦̈ = − 𝑦 (2.36)

̈ = −  (2.37)

Burada elde edilen değerler yukarıdaki denklemde yerine koyularak düzenlendiğinde

denklem 2.38 elde edilir.

𝑦 (𝑘 − 𝑚𝜔 ) 𝑘 𝑚𝑒𝜔
= (2.38)
𝜃 𝑘 (𝑘 −𝐼 𝜔 ) 0

Yukarıdaki denklemde  tahrik frekansını ve n ise doğal frekansı ifade etmektedir.

Denklem sistemin dikey düzlemdeki eğilmesini  dönüş hızında vermektedir. Dönüş
hızı sıfırdan n seviyelerine çıktıkça titreşim değerlerinin sönümsüz sistemde teorik
olarak sonsuza gideceği bilinmektedir. Titreşim değerleri, çok yüksek hızlarda (>>
n) minimum değer olan -e’ye yaklaşmaktadır. Buradaki titreşimin negatif olmasının
sebebi rotor dengesizliğinin tersi yönde titreşim oluşmasındandır.

Buradaki n sistemin salınım hızı ve kritik hızı olarak nitelendirilir. Salınım hareketi,
şaft yüzeyindeki bir noktanın dalgalanan bir strese maruz kalması anlamında şaftın
titreşimi değil, sadece eğimli bir konfigürasyonda döndüğü anlamına gelir. Genel
olarak disk bir şaftın tam ortasına yerleştirildiğinde, yatay ve açısal olmak üzere iki
adet kritik hızı oluşmaktadır.

Sistemde oluşan kuvvetler yataklar aracılığıyla iletilmektedir. Yataklardaki kuvvetler

denklem 2.39’daki denklem ile bulunabilir.

𝑅 𝑏⁄𝑙 −1⁄𝑙 𝐹
= (2.39)
𝑅 𝑎⁄𝑙 1⁄𝑙 𝑀

Bu denklem üzerinde gerekli düzenlemeler yapıldığında ise denklem 2.40’taki ifade

elde edilir.

𝑅 𝑐 𝑐 𝑚𝑒𝜔
= 𝑐 𝑐 (2.40)
𝑅 0

Burada görüldüğü üzere yataklardan iletilen kuvvetin maksimum olduğu zaman,

sistemin kritik hızda çalıştığı andır. Bu örnekte rijit yataklar ile esnek bir şaft üzerinde

19
bir disk sistemi açıklanmıştır. Bu tez çalışmasında yukarıda verilen örneğe benzer bir
şekilde çamaşır makinesinin tambur, kazan ve şaft sistemi üzerinde çalışılacaktır [14].

2.2.1.2 Rotor jiroskopik etkiler

Çamaşır makinesinde rotor görevi gören tambur, şaftın üzerine monte edilmiştir ve bir
rotor sistemi şeklinde incelenmelidir. Bu bölümde rotor dinamiğinde etkisinin çokça
görüldüğü jiroskopik etkilerden bahsedilecektir. Rotor, kütlesinden dolayı şaft
eğiminde değişiklik meydana getirir, bu durum da rotorun konik bir rotada dönmesine
yol açar. Rotor kütlesine etki eden santrifüj kuvvetleri Şekil 2.6’da verilmektedir. Bu
kuvvetler, şaftın eğimini değiştirmemek için kısıtlanmış bağlantılı gibi davranmasını
sağlamaya meyillidir. Böylece sistemin doğal frekansında bir artış meydana gelecektir.

Şekil 2.6’da verilen şaft disk sisteminde rotordaki açısal momentumunun değişimini
sağlayacak jiroskopik moment, rotorun açısal momentum değişim oranıdır ve 𝐼 ̇
olarak ifade edilir. Bu ifadede  şaftın Z ekseni etrafındaki dönme frekansını, 𝐼 polar
atalet momentini ve ̇ ise sistemin Y ekseni etrafındaki açısal hızını göstermektedir.
Rotora uygulanan jiroskopik çift ya da rotorun destek bölgesinin tepki momenti, x
ekseni etrafında etki eder.

Şekil 2.6 : Şaft disk sistemi ve sisteme etkiyen kuvvetler [3,14].

20
Bu açısal moment OX ekseninden bakıldığında saat yönündedir. Bu eksendeki net
moment, x ekseni etrafındaki rotorun atalet momenti ile buradaki açısal ivmenin
çarpımına eşittir.

Net moment 2.48’de verilen denklem ile bulunur.

𝑀 − 𝑀 = 𝐼 𝜃̈ (2.41)

Burada 𝑀 şaft tarafından rotora uygulanan moment ve 𝑀 ise rotorun destek

bölgesinin tepki momentidir. 𝐼 , rotor çapı etrafındaki atalet momentidir. Yukarıdaki
denklem düzenlendiğinde 2.42’deki gibi yazılabilir.

𝑀 = 𝐼 𝜔̇ + 𝐼 𝜃̈ (2.42)

Yukarıdaki benzer eşitlik xz düzleminde de tanımlanabilir.

𝑀 = −𝐼 𝜔̇ + 𝐼 𝜃̈ (2.43)

Rotorun açısal yer değiştirmeleri periyodik olarak aşağıdaki gibi tanımlanır.

 =  𝑐𝑜𝑠𝜔𝑡 +  𝑠𝑖𝑛𝜔𝑡 (2.44)

 =  𝑐𝑜𝑠𝜔𝑡 +  𝑠𝑖𝑛𝜔𝑡 (2.45)

Genel olarak rotorun destek bölgesi karakteristikleri iki yönde de eşit olur ve aşağıdaki
gibi verilebilir.

 =  𝑐𝑜𝑠𝜔𝑡 (2.46)

 =  𝑠𝑖𝑛𝜔𝑡 (2.47)

Bir yöndeki hareket, diğer yöndekine göre bir çevrimin süresinin dörtte biri kadar
gecikmeli olmaktadır. Şaft üzerine xz düzleminde etki eden moment aşağıdaki gibidir.

𝑀 = −(𝐼 − 𝐼 )𝜔  (2.48)

Şaft ucuna asılmış rotor için yer değiştirme ve eğim aşağıdaki gibi olmaktadır.

𝑙 𝐹 𝑙 𝑀
z= + (2.49)
3𝐸𝐼 2𝐸𝐼

21
 𝑙 𝐹 𝑙𝑀
= + (2.50)
2𝐸𝐼 𝐸𝐼

Buradaki santrifüj kuvvet olan F 𝑚𝑧 olarak tanımlanmaktadır. Burada m rotor

kütlesi, 𝐼 toplam atalet momenti ve 𝑙 de şaft uzunluğu olarak verilmektedir.

Jiroskopik etkiler özellikle şaft üzerine asılan rotor ve rotorun çok yüksek hızlara
çıktığı sistemlerde çok önem taşımaktadır. Rotor, şaftın büyük kısmını oluşturduğu ve
özellikle şaftın rotora göre daha hafif olduğu durumlarda jiroskopik etkiler daha az
görülmektedir [14].

2.3 Sinyal İşleme

Çamaşır makinesi hakkında bilgi sahibi olabilmek için makine üzerinden belirli
ölçümlerin alınması gerekmektedir. Makinenin dinamik davranışının incelenmesi için
farklı noktalardan makine sıkma adımında ivme ölçümleri alınmıştır. Bu ölçümlerin
incelenip anlamlandırılması için alınan verilerin işlenmesi ve çeşitli teorik dönüşümler
ile anlamlı hale getirilmesi gerekmektedir. Bu bölümde, tez kapsamında yapılan
ölçümlerde kullanılan teorik hesaplamalar anlatılmaktadır.

2.3.1 Fourier dönüşümü

Bir sinyalin içindeki bilgileri analiz etmek ve anlamlı verilere dönüştürmek için bazı
sinyal işleme araçlarının kullanılması gerekmektedir. Fourier dönüşümü ile sinyal
içerisindeki bu bilgiler, daha sonra kullanılacak şekilde uygun bir veri türüne
dönüştürülür. Temel anlamda Fourier dönüşümü ile sinyal bileşenleri farklı frekans ve
fazlarda trigonometrik ifadelere dönüştürülür [15].

𝑓(𝑡), periyodik ve 𝑡 değişkenine sahip bir fonksiyondur. Fonksiyonda n sabit pozitif

katsayılar olmak üzere 𝑎 , 𝑏 , 𝑐 … sistemin sabitleridir.

Pratik uygulamalarda en çok karşılaşılan sinyaller 2π periyotlu sinyallerdir. 𝑓

fonksiyonunun denklemi 2.51’de verilmiştir [16].

𝑓(𝑡) = 𝑎 + (𝑎 cos(nt) + 𝑏 sin(nt)) (2.51)

Yukarıda verilen denklemdeki katsayılar olan 𝑎 , 𝑎 ve 𝑏 aşağıdaki gibi bulunabilir.

22
 1
𝑎 = 𝑓(𝑡) 𝑑𝑡 (2.52)
2𝜋

1
𝑎 = 𝑓(𝑡) cos(𝑛𝑡) 𝑑𝑡 (2.53)
𝜋

1
𝑏 = 𝑓(𝑡) sin(𝑛𝑡) 𝑑𝑡 (2.54)
𝜋

Daha önce belirtildiği gibi Fourier açılımı, bir fonksiyonun trigonometrik ifadeler
cinsinden yazılmasını sağlar.

𝑒 = 𝑐𝑜𝑠𝑡 + 𝑖𝑠𝑖𝑛𝑡 (2.55)

Aşağıda Fourier kompleks açılımı verilmektedir.

𝑓(𝑡) = 𝑎 + 𝑐 𝑒 (2.56)

Sürekli Fourier dönüşümü ve tersi ise aşağıda verilmiştir. [15]

1 
𝑓 () = 𝑓(𝑡)𝑒 𝑑𝑡 (2.57)
√2𝜋

1 
𝑓(𝑡) = 𝑓 ()𝑒 𝑑 (2.58)
√2𝜋

Fourier dönüşümü ile sinyalin özelliği hakkında bilgi sahibi olunabilir, sinyalin
istenilen bölgesi üzerinde yoğunlaşıp o bölgenin analiz edilebilmesi sağlanabilir. Bu
ve bunun gibi faydalar doğrultusunda Fourier dönüşümü literatürde önemli bir yere
sahiptir [15,16].

2.3.2 Ayrık Fourier dönüşümü

Literatürde sürekli olarak tanımlanan Fourier dönüşümünün yanında Ayrık Fourier

dönüşümü ile pratikte daha çok karşılaşılmaktadır. Ayrık Fourier dönüşümü, bir
sinyalin N tane ayrık veri noktası ile alınmış değerlerinin analiz edilmesiyle
gerçekleştirilir.

23
Ayrık Fourier dönüşümünde 0’dan N’e giden bir dizi olarak, fonksiyonda 𝑡 = 𝑡
anındaki bir değeri temsil eden 𝑓 ve bir k katsayısı, 𝑓 fonskiyonun bileşenlerini
oluşturur. Bu şekilde oluşturulan 𝑓 fonksiyonu aşağıda verilmektedir.

/ (2.59)
𝑓 = 𝑓𝑒

𝑓 fonksiyonunun tersi alınmak istediğinde, Fourier dönüşümüne benzer şekilde

yapılır. 2.60’da Ayrık Fourier dönüşümünün tersi verilmektedir.

1 /
𝑓 = 𝑓𝑒 (2.60)
𝑁

Bir sürekli sinyalden alınan ayrık veri noktalarının birleştirilmesiyle ana sinyale çok
yakın bir sinyal elde edilir. Birleştirilen bu sinyalin orijinal sinyalle olan benzerliği bu
dönüşümün ayrık sinyallerle çalışılıp çalışılamayacağını göstermektedir. Bir sinyalin
kendisi ve ayrık verilerinin birleştirilmesi ile elde edilişi Şekil 2.7’de gösterilmektedir.

Şekil 2.7 : Sinyalin ayrık verileriyle birleştirilmesi [15].

Analog bir sinyalden toplanan verilerin tekrar birleştirilip ana sinyal oluşturulurken
sinyal karakteristiğinin yitirilmemesi gerekmektedir. Bunun olmaması amacıyla
“Nyquist Teoremi” geliştirilmiştir. Bu teorem, sinyalden toplanacak verilerin
örnekleme frekansının sinyal üzerinden ölçülmek istenen en yüksek frekans değerinin
en az 2 katı veya daha fazlası olması gerektiğini belirtmektedir.

Nyquist frekansı, bir veri toplama sistemindeki veri örnekleme frekansının yarısını
ifade eder. Eğer sinyalde bu değerden daha yüksek frekanslarda bileşen var ise

24
aynalama (aliasing) problemi oluşur. Bununla birlikte Nyquist frekansından sonraki
bileşenler, öncesinin Nyquist frekansına göre aynalanmış şekilde görünür.

“Shannon-Whittaker Teoremi” sinyallerin doğru şekilde sürekli hale getirilmesi için

gereken formülleri ortaya atan teoremdir [15].

Ayrık Fourier dönüşümü ile sinyallerin dijital ortamda yeniden oluşturulması önemli
bir fayda sağlamaktadır. Bununla beraber artan dijital saklama alanı isteği ve
işlemcilerin olabildiğince az hesaplama yaparak sonuca en hızlı şekilde varma ihtiyacı,
Hızlı Fourier dönüşümünü ortaya çıkarmıştır. Günümüz pratiğinde, Ayrık Fourier
dönüşümünün kullanım şekli Hızlı Fourier dönüşümü (HFD) şeklindedir.

Ayrık Fourier dönüşümünde gereken işlem sayısı, örnek sayısı 𝑛 olan bir veri için 𝑛
x 𝑛 bir matrisin çarpılması ile oluşan 𝑛 kadardır. Hızlı Fourier dönüşümü ile işlem
sayısını en aza indirmek için oluşan bu matriste bazı boşluklar bırakılarak dönüşüm
tamamlanır. Bu algoritma denklem 2.61’de verilmektedir.

( ) ( )
𝑎 𝑒 = 𝑎 𝑒 + 𝑎 𝑒 (2.61)

( )
ç /
= 𝑎 𝑒 +𝑒 𝑎 𝑒

Yukarıda verilen algoritmada N boyunda dönüşüm bulunmaktadır ve bu dönüşüm N/2

boyundaki dönüşümlere bölünmektedir. Bunun için veri noktaları çift sayıda olmalıdır.
Bu algoritmaya Cooley-Tukey HFD algoritması denir [15,16].

Bir sonraki bölümde ise Fourier dönüşümü baz alınarak ortaya çıkan kısa süreli Fourier
dönüşümü anlatılmaktadır.

2.3.3 Kısa süreli Fourier dönüşümü

Kısa süreli Fourier dönüşümü (KSFD), Fourier dönüşümünün durağan (stationary)

olmayan sinyallerde tam anlamıyla cevap veremediği durumlar için ortaya çıkmıştır.
Fourier dönüşümü, sinyalin frekans bileşenlerini ayırmakta kullanılmaktadır fakat bu

25
durum periyodik ve durağan sinyaller için geçerlidir. KSFD, bir sinyali belirli zaman
aralıklarına bölerek her bir zaman aralığı için ayrı ayrı Fourier dönüşümü yapar ve bu
yaklaşım, sinyalin zamana bağlı frekans bileşenlerinin değişiminin belirlenmesini
sağlar.

Pencere fonksiyonları (windowing functions), bir sinyalin farklı zaman aralıklarına

ayırma işlemini gerçekleştirmektedir. Pencere fonksiyonu, sinyalde belirli bir aralık
alarak bu aralığın Fourier dönüşümleri gerçekleştikçe bir önceki pencere ile belirli bir
örtüşme oranıyla kaydırarak ilerlemeyi sağlar. Sabit aralıklar kullanılarak yapılan bu
işlem ile istenilen sinyalin zamana bağlı frekans ve faz bilgilerinin edinilmesi sağlanır.
Şekil 2.8’de bir sinyalin KSFD’sinin nasıl alındığı gösterilmektedir.

Şekil 2.8 : KSFD şematik açıklama [15].

KSFD’nin matematiksel ifadesi; pencere fonksiyonu 𝑤, pencere öteleme miktarı  ve

t üzerinde tanımlı bir fonksiyon olan 𝑥(𝑡) denklem 2.62’deki gibidir.

𝐾𝑆𝐹𝐷{𝑥(𝑡)}(, 𝑤) = 𝑥(𝑡)𝑤(𝑡 − )𝑒  𝑑𝑡 (2.62)

Bu formül ile yapılmak istenen; t zamanı üzerinde belirlenmiş bir aralık olan ’nun
kaydırılmasıyla pencere içerisinde kalan sinyal bölümüne Fourier dönüşümü
uygulamaktır. N ayrık sinyal verisi için KSFD’nin ayrık uygulanışı aşağıdaki
denklemle ifade edilmektedir.


𝐾𝑆𝐹𝐷{𝑥[𝑛]}(𝑚, 𝑤) = 𝑥[𝑛]𝑤 [𝑛 − 𝑚]𝑒 (2.63)

26
KSFD ile istenen; bir sinyalin zaman ve frekans bandında karakterini ortaya
koymaktır. Bu verilerin incelenip analiz edilebilmesi için görsel olarak üç boyutlu
grafikler gerekmektedir. Bunlara “Spektrogram” denir. Spektrogramlar kompleks ve
negatif kısımlardan ayrılarak anlamlı bir hale dönüştürülür. Spektrogramların bir
ekseni frekans ve diğer ekseni de zamanı göstermektedir. Şekil 2.9’da örnek olarak
verilen bir sinyal ve o sinyalin spektrogram hali verilmektedir.

Şekil 2.9 : Zamana bağlı sinyal (sol) ve sinyalin spektrogram hali (sağ) [19].

Zamana bağlı değişimleri incelemeyi sağlayan KSFD’nin en önemli

parametrelerinden biri kullanılan pencere fonksiyonudur. Bu fonksiyonun zaman
sinyalindeki aralığı ve sinyaldeki veri sayısı, pencere fonksiyonun sinyali böldüğü
aralıkları doğrudan etkilemektedir. Şekil 2.10’da bir pencere fonksiyonu olan Hanning
için örnek bir zamana bağlı grafik verilmektedir.

Şekil 2.10 : Hanning pencere fonksiyonu grafiği.

Pencere fonksiyonu zaman üzerinde kaydırılırken çoğu zaman belirlenen bir örtüşme
(overlap) miktarı ile kaydırılır. Bu işlemin amacı, zaman eksenindeki çözünürlüğü

27
artırmaktır. Şekil 2.11’de %0 ve %50 örtüşme olacak şekilde bir pencere
fonksiyonunun bir sinyal üzerindeki durumu görülmektedir.

Şekil 2.11 : %0 (üst) ve %50 (alt) örtüşme olacak bir pencere fonksiyonunun bir
sinyal üzerindeki durumu [19].

Şekil 2.11’de görüldüğü üzere sinyale uygulanan pencere fonksiyonun etkisi uçlara
gittikçe azalmaktadır. Örtüşme uygulanmasının başka bir avantajı da burada ortaya
çıkmaktadır. Bir sonraki bölümde, bu tez kapsamında yapılan deneysel çalışmaların
teorisinden bahsedilecektir [15].

2.4 Deneysel Çalışmaların Teorisi

2.4.1 Deneysel doğal frekans ölçümleri

Deneysel olarak sistemin doğal frekanslarının belirlenebilmesi için;

- Tahrik kaynağı (çekiç, mekanik sarsıcı),

- Sistemden gelen çıktıları ölçecek bir cihaz (ivmeölçer),

- Sistemden gelen cevap sinyalinin işleneceği bir analizör gereklidir.

28
Tahrik kaynağı olarak yapılan testlerde çekiç veya mekanik sarsıcılar (shaker)
kullanılmaktadır. Şekil 2.12’de bir çekiç ile yapılan tahrik gösterilmektedir. Çekiçte
uygulanan kuvvetin ölçülmesi için çekicin içinde kuvvet sensörü bulunmaktadır.
Temel anlamda çekiç testinin iki dezavantajı bulunmaktadır; uygulanan kuvvetin art
arda benzer olması ve uygulanan kuvvetin sistemi tahrik etmeye yeterli olmaması [17].

Şekil 2.12 : Çekiç testi [18].

Deneysel çekiç testinde kullanılan çekicin büyüklüğü ve ucunda kullanılan

malzemeler, uygulanan etkinin süresini ve tahriğin frekans içeriğini belirlemektedir.
Çekiç ucunda kullanılan malzemenin yumuşak, orta ve sert olması durumu için zaman
ve frekans grafikleri Şekil 2.13’te verilmektedir.

Şekil 2.13 : Çekiç ucu malzemesinin tahriğe etkisi [18].

Çekiç ucundaki malzemenin sert olması, etki süresinin kısalmasına yol açar. Yüksek
frekansların tahrik edilmesi için kısa etkiler gerekmektedir. Sert uçlar yumuşak
olanlara göre daha geniş bir frekans aralığını tahrik edebilmektedir. Şekil 2.14’teki
grafikte çekiç ucundaki malzemenin etki ettiği frekans aralıkları verilmektedir.

29
 Şekil 2.14 : Çekiç ucu malzemesinin etki ettiği frekans aralıkları [18].

Şekil 2.15’te mekanik sarsıcı kullanılarak yapılan tahrik sistemi verilmektedir. Sarsıcı
hareketlerinin kontrol edilebilmesi için ölçüm sisteminde bir kontrol birimi gereklidir.
Sarsıcı ile birkaç farklı sinyal üretilebilmektedir. Bunlar;

- Tekil frekanslar,

- Sinüs tarama sinyalleri ve

- Rastgele sinyallerdir.

Sarsıcı çıktısını sisteme iletmek amacıyla çubuk ve kablo gibi elemanlar kullanılır.
Genellikle uygulanan kuvvetin ölçülmesi için sistem ve sarsıcı arasına kuvvet ölçerler
yerleştirilir.

Şekil 2.15 : Mekanik sarsıcı kullanılarak tahrik edilen sistem [18].

30
İvmeölçerler, yukarıda verilen şekillerde olduğu gibi, sistemin tahrik karşısında
verdiği cevabın ölçülmesi için kullanılmaktadır. Basit ivmeölçerler, belirli bir
eksendeki ivme değerinin ölçülmesi için kullanılmaktadırlar. Üç eksenli ivmeölçerler
ise aynı anda üç eksenden ivme değeri ölçebilmektedir. İvmeölçerlerin seçimi,
incelenecek frekans aralığı ve boyutlarına göre belirlenir. Eğer ivmeölçerin ağırlığı,
sistemin ağırlığına yakın ise sistemde oluşan titreşimleri etkilemektedir. Bu gibi
durumlarda boyutları daha küçük ivmeölçerler ya da lazerli deplasman ölçerler gibi
temassız ölçüm cihazları kullanılabilmektedir.

İvmeölçerler tarafından alınan sinyalin frekans düzleminde incelenmesi ve kullanılan

sarsıcının kontrol edilebilmesi için dijital analizörler kullanılmaktadır.

Ölçümler genellikle frekans düzleminde (sinyalin Ayrık Fourier dönüşümü yapılarak)

çizilmektedir. Bu duruma sebebiyet veren birçok husus vardır:

- Zaman sinyalleri karmaşıktır ve yeterli bilgiyi üzerinde bulundurmazlar

- Sistem doğal frekansları ve mod şekilleri frekans düzleminde belirlenirler

- Makine hasar tanımlama uygulamaları frekans düzleminde daha kolay

yapılabilmektedir

Frekans düzlemi titreşim ölçümleri için önem arz ettiğinden zaman düzlemindeki bir
sinyalin frekans düzlemindeki tanımından bahsedilecektir. Şekil 2.16’da birden fazla
birbirinden farklı frekanslardaki sinüs dalgasının toplamının zamana bağlı grafiği
verilmektedir. Yanında ise verilen zaman sinyalinin frekans düzlemindeki hali
görülmektedir [17].

Şekil 2.16 : Zaman sinyalinin frekans düzlemindeki görünümü [18].

Bu tez kapsamında çamaşır makinesi dinamik sistemini oluşturan parçaların doğal

frekans bilgilerini edinmek amacıyla parçalara çekiç testi uygulanmıştır. Bunun

31
sonucunda her bir parçanın doğal frekansları elde edilmiştir ve oluşturulan sayısal
model ile bu frekanslar doğrulanmıştır [17].

2.4.2 Campbell diyagramı

Spektrum analizi, istenmeyen gürültü ve titreşime neden olan döner makinelerin

hareketli parçalarındaki kusurları analiz etmek için kullanılan bir tekniktir.
Mühendislerin ya da bilim adamlarının; uçak ve otomotiv motorları, güç aktarma
organları, pompalar, kompresörler ve elektrik motorları gibi makineler hakkındaki
bilgileri, Campbell analizi [1] yapılarak büyük ölçüde geliştirilmiştir. Bunun nedeni,
ölçümlerin dönen bir parçanın devir hızı ile ilişkili olmasını sağlamasıdır.

Campbell diyagramı, bir şaftın dönme hızındaki değişiklik sırasında elde edilen
verilerin analiz edilmesi için kullanılmaktadır. Gürültü ve titreşim aynı anda ölçülebilir
ve ivmeölçer, mikrofon gibi herhangi bir cihaz, analizörler ve takometreler ile paralel
olarak kullanılabilir.

Cambell diyagramını ölçmek için bir analizör, ivmeölçer ve takometre kullanılır.

Takometre, özel bir tako sinyali olduğu durumlarda bir izleme referansı sağlar. Bir
HFD analizörü tarafından takip edilen bir izleme mekanizmasından oluşan sistem,
ivmeölçerden alınan verileri izler ve daha sonra bir Campbell spektrumu sağlamak için
bir HFD gerçekleştirir [1].

DEVİR / Hz fonksiyonu olarak çeşitli orderların genlik ve/veya fazları, spektrumları

gösteren kontur parsellerinden DEVİR / Hz eksenine paralel dilimlerin çıkarılmasıyla
elde edilir.

Şekil 2.17 : Campbell diyagramı 3 boyutlu görünüm.

32
Bir HFD analizörünün normal örnekleme modunda sabit örnekleme frekansıyla
kullanılması ve makinenin dönme hızındaki belirli sabit adımlarda spektrumun
çizilmesi, Şekil 2.17’deki gibi Campbell diyagramını oluşturur. Bu bir 3-D şelale tipi
grafiktir, burada frekansın bir fonksiyonu olarak titreşim seviyeleri makinenin devir
hızına (RPM) bağlı olarak çizilir. Şekil 2.17’de ½, 1. ve 2. Rotor Tahrik Mertebe
(RTM) çizgileri verilmiştir. Özellikle dönüş frekanslarının ilk katındaki titreşim
genlikleri yüksektir ve bu RTM çizgileri sistem doğal frekanslarıyla çakıştığında
rezonans durumu meydana gelir.

Kısa süreli Fourier dönüşümü, zamana bağlı bir sinyalin lokal bölümlerinin zamanla
değişen frekans ve faz içeriğini belirlemek için kullanılır. Temel amacı uzun zaman
sinyalini daha ufak eşit parçalara bölerek bu parçaların her biri için Fourier dönüşümü
yapmaktır. Ayrıca her bir parçanın Fourier spektrumunu çıkardıktan sonra bu
parçaların tek bir grafikte zamana bağlı değişimini ortaya koymaktadır.

Alınan zamana bağlı ivme verileri Matlab’de “Spectrogram” komutu kullanılarak ve

Hanning pencere fonksiyonu eklenerek Ayrık kısa süreli Fourier dönüşümleri
alınmıştır. Böylece ivme verileri üç boyutlu olarak frekans, devir hızı ve genlik, yani
Campbell grafikleri çıkarılmıştır.

Campbell diyagramı, dönen makinelerin dinamik davranışlarını anlamak için en

önemli araçlardan biridir. Temel olarak, dönme hızının fonksiyonları olarak sistemin
doğal frekanslarının grafiğinden oluşur. Tam doğrusallığa dayansa da
doğrusallaştırılmış modelin Campbell diyagramı, doğrusal olmayan bir dönen sistem
ile ilgili birçok önemli bilgiyi verebilir. Tek şaftlı bir rotor sisteminin kritik hızı, şaftın
dönüş hızı ve aynı zamanda bu hızın katlarının oluşturduğu tahrik ile sistemin doğal
frekanslarından biriyle çakıştığı dönme hızı olarak tanımlanır [1].

Farklı devir değerleri için kısa zamanlı Fourier dönüşümleri alınarak belirlenen
aralıklar HFD grafikleri üç boyutlu olarak çizilir. Bu grafiklerde devir değiştikçe tahrik
frekansı değişir ve böylece rotor üzerinden alınan ivme datasına göre yüksek
genliklerin çıktığı frekans değerleri, rotor sisteminin kritik ve uzak durulması gereken
hızlarını verir. Campbell diyagramları Şekil 2.18’de gösterildiği gibi renkli 3 boyutlu
grafik olarak da verilebilir.

33
 Şekil 2.18 : Renkli olarak verilen üç boyutlu Campbell diyagramı örneği.

Burada düşey eksen rotor devrini, yatay eksen frekansı ve üçüncü boyutta gösterilen
renkler de ivme değerlerini göstermektedir. Açık renklere doğru gittikçe ivme genlik
değeri artmaktadır ve bu grafikler üzerinden makinenin kritik hızları ve rezonans
noktalarını bulmak mümkündür.

Bu tez çalışması kapsamında deneysel olarak elde edilen Campbell diyagramları,

sayısal dinamik model üzerinden de oluşturulmuştur. Böylece sistemin değişen doğal
frekansları, kritik hızları ve dinamik davranışı hakkında bilgi sahibi olmak
mümkündür.

2.5 Sayısal Model Programı Çözüm Yöntemi

Tez kapsamında oluşturulan çamaşır makinesi dinamik modeli, lineer olmayan hareket
denkleminin sayısal integrasyonunu içermektedir. Msc ADAMS programı
kullanılarak oluşturulan sayısal modeli çözmekte kullanılan yöntem bu bölümde
özetlenmiştir [20].

Bir dinamik model çözüm programı, oluşturulan denklemleri çözerken bilgisayar

modelindeki genelleştirilmiş koordinatların pozisyon, hız ve ivme değerlerinin verilen
zaman içinde nasıl değiştiğini ve ayrıca kuvvetlerin parçalar arasında nasıl transfer
edildiğini hesaplamaktadır.

MSC Adams gibi dinamik çözücüsü olan programlarda, bir model kinematik veya
dinamik çözücü kullanılarak simülasyon yapılabilir. Bu bölümde kinematik ve
dinamik çözüm denklemleri özet halinde verilmektedir.

34
Kinematik modellerde önemli olan parçanın pozisyonu, koordinatları ve hareketidir.
Sistemdeki tüm parçaların pozisyonlarını (genelleştirilmiş koordinatları) içeren bir q
vektörü mevcuttur. Bu vektör aşağıdaki denklemde gösterildiği üzere, x, y ve z
eksenlerindeki koordinatları ve dönme açılarını içermektedir.

𝒒 = 𝑥 ,𝑦 ,𝑧 , , , ,…𝑥 ,𝑦 ,𝑧 , , , (2.64)

Denklem 2.65’te verilen matris ise, sistemdeki bütün kinematik kısıtları barındırır.

𝑻
𝒌
𝑯𝒌 (𝒒) = 𝐇𝟏𝒌 (𝒒), 𝐇𝟐𝒌 (𝒒), 𝐇𝟑𝒌 (𝒒), … , 𝐇𝒏𝒌 (𝒒) =0 (2.65)

Çoklu cisim dinamik sistemlerinde bağlantılara hareket tanımlanabilir. Denklem

2.66’da hem konumun hem de zamanın bir fonksiyonu olarak tahrik matrisi
verilmektedir.

𝑻
𝒅
𝑯𝒅 (𝒒, 𝑡) = 𝐇𝟏𝒅 (𝒒, 𝑡), 𝐇𝟐𝒅 (𝒒, 𝑡), 𝐇𝟑𝒅 (𝒒, 𝑡), … , 𝐇𝒏𝒌 (𝒒, 𝑡) =0 (2.66)

Kinematik kısıtlar 𝑯𝒌 ve tahrik kısıtları 𝑯𝒅 beraberce 𝑯 matrisini oluşturur.

𝑯𝒌 (𝒒)
𝑯(𝒒, 𝑡) = =0 (2.67)
𝑯𝒅 (𝒒, 𝑡)

Denklem 2.67 çözüldüğünde pozisyonlar (𝒒) elde edilir. Lineer olmayan bu denklem
tekrarlamalı (iterative) Newton metoduyla çözülebilir.

Belli bir zaman adımında sistemdeki pozisyonlar bulunduktan sonra aynı zaman adımı
içinde hızlar (𝒒̇ ) hesaplanabilir. 𝑯 fonksiyonunun zamana göre türevinin alınması ile
hız kısıtları denklemi elde edilir.

∂𝐇 ∂𝐇
𝑯̇(𝒒, 𝑡) = 𝒒̇ + =0 (2.68)
∂𝐪 ∂t

İkinci kez zamana bağlı türevi alındığında ise ivme kısıt denklemleri elde edilir.

𝑑 ∂𝐇 ∂𝐇
𝑯̈(𝒒, 𝑡) = 𝒒̇ + =0 (2.69)
𝑑𝑡 ∂𝐪 ∂t

Kinematik analizden farklı olarak dinamik analizde kinematik kısıt denklemlerine ek

olarak hareket denklemi de hesaba katılır. Bu denklem Euler kanunlarına göre

35
2.70’teki gibi yazılabilir. Burada 𝑴 sistemin kütle matrisini, 𝒒̈ parçaların ivmelerini,
Q dış kuvvetleri ve 𝐇𝒒 ise kısıt 𝑯(𝒒, 𝑡) denkleminin Jacobianıdır. , gövdeler
arasındaki sürtünmesiz bağlantıları karşılamak için gereken kuvvet matrisidir.

Kinematik kısıt ve hareket denklemlerinin birleştirilmesi ile diferansiyel denklem elde

edilir.

𝑴𝒒̈ + 𝐇𝒒 (𝒒) = 𝑄 (𝒒, 𝒒̇ , 𝑡)

(2.70)
𝑯(𝒒) = 0

Dinamik simülasyonları çözmek için birden fazla yol vardır ve bunlara integrator
denir. MSC Adams programında en çok kullanılanlardan biri GSTIFF integratörüdür
ve Sonlu Geri Farklar Yöntemini kullanmaktadır [20].

2.6 Komponent Mod Sentezi

Komponent mod sentezi, gelişmiş karmaşık simülasyonlarda, model karmaşıklığını ve

hesaplama sürelerini azaltmak için yaygın olarak kullanılan önemli bir yöntemdir.
Çoğu sonlu elemanlar modeli, fazla sayıda serbestlik derecesi içermektedir; milyonlar
mertebesindeki serbestlik dereceli sistemlerin sayısal ortamda çözülebilmesi için
yüksek güçte çözücü içeren makineler kullanılması gerekmektedir. Gereken bu
hesaplama gücünü ve analiz sürelerinin azaltılması için komponent mod sentezi
yöntemi kullanılmaktadır.

En önemli komponent sentez metodlarından birisi Craig-Bampton Metodu’dur

[21,22]. Craig-Bampton Metodunda modellenecek olan karmaşık yapı, dağılmış alt
yapıların montajı olarak kabul edilir. Bu alt yapılar, bir alt yapıyı diğerine bağlamak
için kullanılan ya da kuvvetler, momentler veya kinematik kısıtlamalar gibi alt yapıya
çeşitli sınır koşullarını uygulamak için kullanılan sınır düğümlerine sahiptir. Sınır
düğümü olmayan herhangi bir düğüme, Craig-Bampton Metodunda bir iç düğüm
denir. Birbirine bağlı alt yapıları kullanan genel sonlu elemanlar modeli, Şekil 2.19'da
gösterilmektedir.

36
 Şekil 2.19 : Birbirine bağlı alt yapıları bulunan bir sonlu elemanlar modeli [21].

Craig-Bampton Metodu’nda hareket denklemleri aşağıdaki gibidir:

𝑀 𝑀 𝑢̈ 𝐶 𝐶 𝑢̇ 𝐾 𝐾 𝑢 𝐹
𝑢 = (2.71)
𝑀 𝑀 𝑢̈ 𝐶 𝐶 𝑢̇ 𝐾 𝐾 𝐹

Denklem 2.71’de 𝑢 sınır düğümlerinin serbestlik derecesini ve 𝑢 ise içerideki

düğümlerin serbestlik derecesini temsil etmektedir. Daha sonra Craig-Bampton
dönüşümü uygulandığında 2.72’deki ifade elde edilir.

𝑢 𝐼 𝑜 𝑢 𝑢
𝑢 =
  𝑞 = [] 𝑞 (2.72)

Denklem 2.72’de verilen  , sistemin sınır serbestlik derecelerinin sabitlendiği

durumda hesaplanan normal mod matrisi,  ise statik kısıt modları matrisi olarak
tanımlanmaktadır. Genelleştirilmiş deplasmanlar q ile ve birim matris ise 𝐼 ile
gösterilmiştir. Daha sonra indirgenmiş katılık ve kütle matrisleri olan 𝑀 ve 𝐾 ,
denklem 2.73 ve 2.74 ile hesaplanır.

[M ] =  [M][] (2.73)

[K ] =  [K][] (2.74)

Ardından aşağıdaki özdeğer problemi çözülür:

[K ]{𝑋} = [M ]{𝑋} (2.75)

37
Denklem 2.75’te  özdeğerleri vermektedir. Son olarak özvektörler denklem 2.76’da
verilmektedir [21].

[] = []{X} (2.76)

38
3. DENEYSEL ÇALIŞMALAR

Bu bölümde, çamaşır makinesinin oluşturulacak sayısal dinamik modelinin

doğrulanması için yapılan modal test ölçümleri ve buna ek olarak Campbell diyagramı
ölçüm düzeneği kurulumu ve bu düzenek ile yapılan ölçümler sunulmuştur. Bu tez
kapsamında gerçekleştirilen deneysel çalışmalar sonucunda çamaşır makinesinin
dinamik davranışı devir hızının fonksiyonu olarak ortaya konulmuştur.

3.1 Dinamik Grubun Doğal Frekanslarının Belirlenmesi

Çamaşır makinesinin sayısal olarak esnek modelinin oluşturulması ve sayısal olarak

Campbell diyagramlarının tahmin edilmesi için oluşturulan modelin deneysel ortamda
doğrulanması gerekir. Bu bölümde dinamik grubun doğal frekanslarının sayısal model
oluşturulurken referans olması açısından yapılan deneysel çalışmalar özetlenmiştir.

Dinamik grup kapsamında aşağıda listelenen parçaların doğal frekansları ölçümlerle

belirlenmiştir.

- Tambur

- Kasnak

- Tambur + Mil + Flanş

- Tambur + Mil + Flanş + Kasnak

Tambur Ölçümleri

Tamburun modal davranışının incelenmesi için tambur serbest-serbest sınır şartlarında

test edilmiştir. Şekil 3.1’de görüldüğü üzere serbest-serbest sınır şartlarını simüle
edebilmek için tambur havada asılı olarak testler yapılmıştır.

39
 Şekil 3.1 : Tambur modal testi.

İvmeölçer tamburun arka, ön ve yan taraflarına konulup tambur çekiçle uyarılmıştır.

60

40

20
Tepki [m/s^2/N]

0
0 50 100 150 200 250 300 350 400

-20

-40

-60
Frekans (Hz)

Şekil 3.2 : Tambur için örnek bir Frekans Tepki Fonksiyonu.

Şekil 3.2’de tamburun tekil olarak alınan FTF grafiği verilmektedir. Tamburun
belirlenen ilk 5 doğal frekansı Çizelge 3.1’de verilmiştir.

40
 Çizelge 3.1 : Tamburun ilk 4 doğal frekansı.

Mod no Doğal Frekanslar (Hz)

1 214
2 -3 220
4 337
5 394
Kasnak Ölçümleri

Kasnağın birden fazla doğal frekasını belirlemek için FTF ölçümleri 0-700Hz
aralığında Şekil 3.3’te görülen test düzeneğinden alınmış örnek bir FTF grafiği Şekil
3.4’te sunulmuştur. İlk önce diğer parçalarda olduğu gibi 0-400Hz aralığında FTF
ölçümleri alınmış ve tek bir mod görüldüğü için aralık genişletilerek tekrar ölçüm
alınmıştır.

Şekil 3.3 : Kasnak modal testi.

41
 70

60

50

40
Tepki [m/s2/N]

30

20

10

0
0 100 200 300 400 500 600 700
-10

-20
Frekans(Hz)

Şekil 3.4 : Kasnak için örnek bir frekans tepki fonksiyonu.

Kasnak parçasının ilk iki modunun doğal frekans değerleri Çizelge 3.2’de
gösterilmektedir.

Çizelge 3.2 : Kasnak parçasının ilk 2 doğal frekansı.

Mod no Doğal Frekanslar (Hz)

1 353
2 632
Flanş Ölçümleri

Şekil 3.5’te flanşın doğal frekanslarını belirlemek için yapılan FTF ölçüm düzeneği
verilmektedir. İlgilenilen 0-400Hz frekans aralığında parçanın bir doğal frekansı
bulunmadığı için 0-800Hz aralığında tekrar incelenmiştir. Şekil 3.6’da flanş parçasının
FTF grafiği verilmektedir.

Şekil 3.5: Flanş modal testi.

42
 Şekil 3.6: Flanş için verilen bir frekans tepki fonksiyonu.

Grafiğe göre flanş parçası için belirlenen doğal frekans değerleri Çizelge 3.3’te
verilmektedir.

Çizelge 3.3: Flanş parçasının ilk üç doğal frekansı.

Mod no Doğal Frekanslar (Hz)

1 754
2 -3 774

Çizelge 3.3’de verildiği gibi flanş parçasının doğal frekans değerleri, incelenen
aralıktan daha yüksekte bulunmaktadır.

Tambur + Mil + Flanş Ölçümleri

Şekil 3.7’de tambur, mil ve flanşın gruplanmış hali görülmektedir. Tamburun ön ve

arkasından asılarak serbest sınır şartları sağlanmış ve 0-500Hz frekans aralığında
frekans tepki fonksiyonu ölçülmüştür.

43
 Şekil 3.7 : Tambur, mil ve flanş gruplanmış hali.

Ölçülen FTF grafiği Şekil 3.8’de verilmektedir.

40

30

20

10
Tepki [m/s2/N]

0
0 50 100 150 200 250 300 350 400 450 500
-10

-20

-30

-40
Frekans(Hz)

Şekil 3.8 : Tambur, mil ve flanş grubu için örnek bir frekans tepki fonksiyonu.

Ölçülen frekans tepki fonksiyonuna göre belirlenen ilk 5 doğal frekans Çizelge 3.4’te
verilmektedir.

Çizelge 3.4 : Tambur, mil ve flanş grubu mod doğal frekansları.

Mod no Doğal Frekanslar (Hz)

1 217
2 263
3 343
4 374
5 418

44
Tambur+ Mil + Flanş + Kasnak Ölçümleri

Çamaşır makinesinin dönen tambur grubunun tamamlanması için tambur, mil ve flanş
gruplandıktan sonra geriye kasnak kalmaktadır. Kasnak, milin arka ucuna bir civata
yardımı ile montajlanır. Şekil 3.9’da bu grubun montajlı hali görülmektedir.

Şekil 3.9 : Tambur grubu asılı halde.

0-800Hz aralığında yapılan ölçümler sonucunda tambur, mil, flanş ve kasnak

grubunun farklı noktalarından alınan ölçümlerle FTF elde edilmiş, Şekil 3.10’da
sunulmuştur.

Şekil 3.10 : Tambur grubu için ölçülen bir frekans tepki fonksiyonu grafiği.

45
Ölçülen frekans tepki fonksiyonu kullanılarak belirlenen ilk 5 doğal frekans değerleri
Çizelge 3.5’te verilmektedir.

Çizelge 3.5 : Tambur grubu mod doğal frekansları.

Mod no Doğal Frekanslar (Hz)

1 219
2 230
3 264
4 294
5 350
Tüm Makine Üzerinde Yapılan Ölçümler

Tahrik grubunu oluşturan parçaların tek tek en düşük doğal frekans değerleri
bulunduktan sonra makinenin tüm bileşenlerinin dahil olduğu çamaşır makinesi
üzerinden FTF ölçümleri alınmıştır. Bu ölçümler, ivmeölçer tambur içinde yatay ve
dikey yönde yerleştirildikten sonra sistemin çekiçle bu yönlerde tahrik edilerek
yapılmış ve makinenin doğal frekans değerleri 0-400Hz aralığında incelenmiştir. Elde
edilen 0-400Hz frekans aralığındaki FTF grafiği Şekil 3.11’de verilmiştir. Sistemin ilk
6 doğal frekans değerleri ise Çizelge 3.6’te verilmiştir.

Çizelge 3.6 : Tüm makine modları doğal frekansları.

Mod no Doğal Frekanslar (Hz)

1 58
2 162
3 215
4 265
5 297
6 345
Şekil 3.11’de yatay (a) ve düşey (b) eksende alınan çekiç testi sonucu verilmektedir.

a) Yatay yönde alınan çekiç testi sonucu

46
 40

20

Tepki [m/s^2/N]
0
0 100 200 300 400
-20

-40

-60

-80
Frekans (Hz)

b) Düşey yönde alınan çekiç testi sonucu

Şekil 3.11 : Tüm makineden alınan FTF testi grafiği.

Tambur içinden alınan bu ölçümlerden sonra ivmeölçer üst dengeleme ağırlığının

üzerine konularak düşey yönde tekrar FTF testi yapılmıştır. Alınan FTF testi sonucu
Şekil 3.12’de verilmektedir.

Şekil 3.12 : Üst denge ağırlığından düşey yönde alınan FTF testi grafiği.

Şekil 3.12’de verilen grafiğe göre 160Hz civarında sistemin bir doğal frekansı daha
olduğu gözlenmiştir. Bu doğal frekans kazan ve tamburun etkileşiminden ortaya
çıkmış ve tamburun arka bölgesinde düşey yönde bir hareket yaptığını göstermektedir.
Bu bölümde sunulan FTF’ler ve belirlenen doğal frekanslar, bir sonraki bölümde
detayları sunulan sayısal modelin geliştirilmesi ve doğrulanmasında kullanılmıştır.

47
3.2 Campbell Diyagramı Ölçüm Sistemi

Deneysel olarak bir Campbell diyagramı elde etmek için; ivmeölçer, takometre,
analizör ve gerekli sinyal işlemlerini yapacak bir yazılıma ihtiyaç vardır.

Şekil 3.13 : Campbell diyagramı elde edilişi akış şeması.

Temel anlamda bir Campbell diyagramının nasıl ortaya çıkarılacağı Şekil 3.13’te
şematik olarak gösterilmektedir. Kullanılan takometre ile ivmeölçerden alınan ivme
değerine paralel olarak devir hızı değerleri toplanır. Alınan ivme değerleri bir yazılım
yardımıyla Kısa Süreli Fourier Dönüşümü (KSFD) yapılarak devir hızının fonksiyonu
olarak spektrum değerleri (HFD) ve grafikleri elde edilir. Grafiklerin üç boyutlu olacak
şekilde sunulması ile Campbell diyagramı elde edilmiş olur. Yöntemin çamaşır
makinesinde uygulanması adım adım açıklanacak olursa; ilk olarak çamaşır makinesi
arka kapağı açılır ve takometreden devir hızı sinyali almak için kasnak kollarından
birine ışık yansıtıcı bant yapıştırılır. Takometrenin lazer ışığı kasnağa hizalanır ve
analizör tarafından bu sensörün sinyali hız (devir) sinyali olarak kaydedilir.

Şekil 3.14 : Takometre sinyali.

48
Şekil 3.14’te gösterildiği gibi, kullanılan yazılımda ölçüm yapılırken devir takibi
yapılabilmektedir. Devir aynı zamanda ölçüm sistemi için tetikleyicidir. Belirlenen hız
değerine göre ölçüm başlatılır ve maksimum devir hızı değerine ulaşılıncaya kadar
ölçüm devam eder. Şekil 3.15’te, kullanılan BK-PULSE sisteminin ilgili ara yüzünde
de görüldüğü üzere, referans olarak takometreden gelen devir hızı sinyali
doğrultusunda 100 d/d referans alınmış, aralık olarak da her 50 d/d’de (veya daha
düşük) takometrenin ivme ölçümünü tetiklemesi sağlanmış ve gereken ölçümler
yapılmıştır. Bu ölçümler ilk tahrik sonrasında, bir önceki aralığın bir kısmının da
analizler sırasında kullanılması ile (overlap) daha yumuşak geçişli ve daha iyi
çözünürlüğe sahip sonuçlar elde edilmektedir.

Şekil 3.15 : Analizör ayarları.

Herhangi bir titreşim sensörü ile makinenin farklı noktalarından titreşim ölçümü
yapılabilir. Burada B&K 4394 ivmeölçer kullanılmıştır. Frekans aralığı ve bu aralığın
kaça bölüneceği belirlenerek istenilen frekans ve çözünürlük değerleri ayarlanır. Şekil
3.16’da gösterilen arayüz ile bu değerler ve ortalama sayısı girilebilmektedir. Frekans
aralığı (Span) ölçülmek istenen frekans aralığını vermektedir; frekans çizgisi sayısı
(Line) ise frekans bandının kaç parçaya bölüneceğini belirtir. Frekans çizgisi sayısının
büyük olması spektrumdaki detayların daha net görünmesini sağlar.

49
 Şekil 3.16 : Çözünürlük ve frekans limit ayarları.

Şekil 3.17’de çamaşır makinesi için kurulan Campbell diyagramı ölçüm düzeneği
gösterilmektedir. Lazerli takometre arka kapağı açılmış çamaşır makinesine hizalanır
ve böylece kasnak döndükçe takometre sinyalinden devir hesaplanabilmektedir.
Kazanın üstüne, amortisör ayaklarına ve motora yerleştirilen ivmeölçerler sayesinde
aynı anda 3 veya daha fazla farklı noktadan ölçüm yapılabilmektedir.

Şekil 3.17 : Campbell diyagramı ölçüm düzeneği.

50
Elde edilen Cambell diyagramında yatay eksen Hz cinsinden frekans ekseni olarak
verilmiştir. Düşey eksen d/d cinsinden devri vermektedir. Üçüncü boyutta renklerle
gösterilen ise 𝑚/𝑠 cinsinden ivme değeridir. Bu şekilde renkli Campbell grafiği elde
edilebilmektedir. Bazı parametreler değiştirilerek benzer ölçümler tekrarlanmış, söz
konusu parametrelerin etkileri ortaya konulmuştur. Çamaşır makinesi üzerinden alınan
üç boyutlu bir Campbell diyagramı örneği Şekil 3.18’de sunulmuştur.

Şekil 3.18 : Campbell diyagramı örneği.

Campbell diyagramları sayesinde sistemin hem doğal frekansları hem de yüksek

titreşimlere maruz kaldığı durumlar hassas bir biçimde ortaya konabilmektedir. Elde
edilen bu sonuçlar, ölçülen makinenin dinamik karakteristiğini devir hızına bağlı
olarak sunmaktadır ve ölçülen makinenin dinamik imzası şeklinde yorumlanabilir.

3.3 Farklı Parametreler ile Elde Edilen Campbell Diyagramı

Sistemin titreşimlerine önemli etkilerinin olduğu düşünülen bazı parametlerin etkisi

Campbell diyagramı kullanılarak incelenmiştir. Ölçümlerde değiştirilen parametreler
aşağıda sıralanmıştır;

- Dengesiz yük miktarı

- Dengesiz yük konumu

- Amortisör sayısı

51
Dengesiz yük (DY), yüksek devirlerde dönen çamaşır makinesi titreşimlerini artıran
en önemli parametrelerden birisidir. Çamaşırların rastgele dağılarak oluşturdukları
dengesizliği temsil etmek ve bunu kontrollü olarak yapmak adına plastik malzemeden
yapılan kütlesi belirlenmiş dengesiz yükler yapılan ölçümlerde kullanılmıştır. Bu
yükler tek parça halinde tambur içine yerleştirildiğinde “tekil dengesiz yük” ve tambur
içinde yayılarak koyulduğunda ise “yayılı yük” şeklinde adlandırılmaktadır.

Kullanılan dengesiz kütle miktarları 300 gr ve 400 gr olarak belirlenmiştir.

Tekil olan yükler konum olarak tamburun ön, orta ve arkasına konularak testler
yapılmıştır.

Şekil 3.19’da lastik dengesiz yüklerin makine içerisindeki yerleşimi gösterilmektedir.

Şekil 3.19 : Dengesiz lastik yükün tambur içerisindeki yerleşimi.

Üzerinde çalışılan makinede üç adet amortisör bulunmaktadır.

Belirtilen değişken parametreler kullanılarak oluşturulan test planı Çizelge 3.7’de

verilmiştir.

52
 Çizelge 3.7 : Ölçüm test planı.

Amortisör Yok Var

DY Konumu 
Ön Orta Arka Ön Orta Arka
DY Miktarı (gr) 
+
Yok
300 + + + +

400 +

3.3.1 Dengesiz yük miktarı değiştirilerek yapılan ölçümler

Yapılan ölçümlerin sonuçlarından bazıları aşağıdaki özetlenmiştir.

3.3.1.1 Dengesiz yüksüz durum

Bu durum, dengesiz yük makine içerisine koyulmadan yapılan ölçümleri ifade

etmektedir. Şekil 3.20’de üstten görünüşü sembolik olarak verilen çamaşır
makinesinin amortisör bağlantı konumları numaralandırılmıştır. Üzerinde çalışılan
makinenin orijinal durumunda 1 ve 3 numaralı konumlarda 65N’luk kuru sürtünmeli
amortisör ile 5 numaralı konumda 110N’luk kuru sürtünmeli amortisör bulunmaktadır.

Şekil 3.20 : Çamaşır makinesinde amortisör konumlarının gösterimi için kullanılan

konum ve numaralar.

53
Şekil 3.21’de orijinal durumdaki amortisörler ile dengesiz yük olmadan yapılan ölçüm
sonuçları verilmiştir. İvme ölçümü kazan üzerinden dengeleme ağırlığının üzerinden
Şekil 3.17’deki test düzeneğinde gösterildiği gibi düşey yönde alınmıştır.

1.RTM

10.RTM

Şekil 3.21 : Dengesiz yük olmadığı durumda ölçülen Campbell diyagramı.

Rotor tahrik mertebelerinden ilki tamburun dönüş frekansıyla doğru orantılı olduğu
için belirgin bir şekilde gözükmektedir. Diğer rotor çizgileriyle doğal frekansların
çakıştığı yerlerdeki yüksek genlikli titreşimler de net olarak gözükmektedir. Burada
sisteme harici olarak dengesiz yük eklenmemiş olmasına rağmen, kaçınılmaz olarak
rotorda bir miktar dengesizlik vardır ve bu dengesizlik de sistemde bazı titreşimler
yaratmaktadır. Tambur dönüş devrinin yaklaşık 10 katında motor devri vardır. Tambur
1000 d/d’de dönerken motor ise 10000 d/d’de dönmektedir ve bu da yaklaşık 160Hz
dönüş frekansına denk gelmektedir. Şekil 3.21’deki Campbell diyagramında da
görüldüğü üzere tambur yaklaşık 1000 d/d’ye çıktığında, motor devri 160 Hz’teki
tambur ve kazan etkileşiminden gelen doğal frekans ile çakışır ve bu frekanstaki
genlikler yükselmektedir.

3.3.1.2 300 gr ve 400 gr dengesiz yük ile yapılan ölçümler

Tamburun ortasına tekil olarak koyulan 300 gr’lık dengesiz yük ile makine 100
d/d’den 1100 d/d’ye çıkarılmış ve yeniden Campbell diyagramı elde edilmiştir. Elde
edilen sonuç Şekil 3.22’de sunulmuştur. Bu ölçümde de diğer tüm parametreler
(amortisör, yay vb.) sabit tutulmuştur.

54
 Şekil 3.22 : 300 gr tambur ortasındayken ölçülen Campbell diyagramı.

Dengesiz yükün olması ve olmaması durumu arasındaki fark incelendiğinde öncelikle

dengesiz yükün olmadığı durumda gözükmeyen 2, 3, 4 ve diğer rotor tahrik mertebe
çizgileri burada çok daha belirgin hale gelmektedir. Aynı zamanda ilk motor dönüş
frekansında da ivme değerleri yükselmektedir. Bir diğer dikkat edilecek frekans ise
160Hz civarındaki tambur kazan etkileşiminden ortaya çıkan doğal frekanslarından
birisidir. Burada makinenin bir titreşim modunun bulunması ve bu modun frekansının
tambur dönüş hızının 10. katında dönen motorun dönüş frekansına denk gelmesinden
dolayı tambur 1000 d/d’deyken 10. rotor tahrik mertebesiyle çakışmış ve bir rezonans
durumu meydana gelmiştir.

Dengesiz yük miktarının Campbell diyagramındaki etkisinin görülmesi için 300gr

tekil dengesizlik ile yapılan ölçümler 400 gr konularak tekrarlanmıştır. Yapılan
titreşim ölçümünün sonucunda ortaya çıkan Campbell diyagramı Şekil 3.23’te
gösterilmektedir. Bu ölçümde de diğer tüm parametreler (amortisör, yay vb.) sabit
tutulmuştur.

55
 Şekil 3.23 : 400 gr dengesiz yük ile ölçülen Campbell diyagramı.

400 gr dengesiz yük ile yapılan ölçüme bakıldığında gövdedeki düşey yönlü titreşim
değerleri bir önceki duruma göre, özellikle tekil rotor tahrik mertebe çizgilerinde, artış
göstermektedir. Spektrum genelinde karakteristik olarak 300 gr ile benzerdir. 160Hz
civarında özellikle devir arttıkça genliklerin şiddetlendiği bir rezonans durumu
görülmektedir.

Amortisörler kuru sürtünmeli olduğu için kuvvet zaman grafiği kare dalga şeklinde
Şekil 3.24’teki gibi olmaktadır. Bu sinyalin HFD’si alındığında dönüş frekansının tek
katlarında (3.,5.,7...) tahrik yarattığı gözükmektedir.

Şekil 3.24 : Kuru sürtünmeli amortisör kuvvetinin zaman ve frekans ekseninde

sinyali.

56
Eğer sistem simetrik davranış göstermez ise temel frekansın çift katlarında da kuvvetin
bileşenleri olur. Şekil 3.23’te de tekil katlarda genlikler daha fazla olmasına rağmen
çift katlarında da bu bileşenlerin etkisi gözükmektedir.

3.3.2 Dengesiz yükün konumunun etkisinin incelenmesi

3.3.2.1 Dengesiz yük önde iken yapılan ölçümler

300 gr tekil dengesiz yükün tambur içerisindeki konumunun Campbell diyagramına

etkisini görmek için dengesiz yük, makine tamburunun ön tarafına yerleştirilerek
ölçümler yapılmıştır. Bu ölçümler Şekil 3.17’de belirtildiği gibi kazan üst denge
ağırlığının üzerine ivmeölçer koyularak düşey yöndeki ivme değerleri ölçülmüştür.
Dengesiz yük konumunun etkisinin net bir şekilde görülebilmesi için diğer tüm
parametreler sabit tutulmuştur. Bu ölçümler sonucunda ortaya çıkan Campbell
diyagramı Şekil 3.25’tedir. 160Hz civarında 800 d/d’den sonra titreşimler artmaktadır.
Tüm rotor tahrik mertebelerinde amortisörler aracılığıyla sisteme bir etki
görülmektedir.

Şekil 3.25 : 300 gr tambur önündeyken ölçülen Campbell diyagramı.

3.3.2.2 Dengesiz yük ortada iken yapılan ölçümler

Tekil olarak koyulan 300 gr’lık dengesiz yük ortaya alınarak makine 1100 d/d’ye
çıkarılmış ve yeniden Campbell diyagramı elde edilmiştir. Elde edilen sonuç Şekil

57
3.26’da sunulmuştur. Bu ölçümde de diğer tüm parametreler (amortisör, yay vb.) sabit
tutulmuştur.

Şekil 3.26 : 300 gr tambur ortadayken ölçülen Campbell diyagramı.

Dengesiz yükün ortada olması durumu ile önde olması durumu arasında ölçüm alınan
nokta baz alındığında fazla fark gözükmemektedir, genel spektrumlar benzerdir.
Ancak bu durum titreşim ölçüm konumu ile de ilgilidir. Dengesizliğin önde veya
arkada olmasının ortada olmasına göre bazı farklılıklar yaratacağı da bilinmektedir.

3.3.2.3 Dengesiz yük arkada iken yapılan ölçümler

Dengesiz yük arkada iken yapılan ölçüm sonuçları Şekil 3.27’deki Campbell
diyagramında verilmektedir. Diğer bütün parametreler ölçüm yapılırken sabit
tutulmuş, ivmeölçer kazan üzerinde düşey yönde koyulmuştur. Grafikten görüldüğü
üzere, dengesiz yükün arkada olması bir önceki durumda olduğu gibi spektrum
üzerinde önemli değişikliğe neden olmamıştır. Eğer titreşimler, örneğin, eksenel
yönde ölçülmüş olsa idi, farklı sonuçların elde edilmesi beklenirdi.

Burada kazan üzerinde belirlenen noktada ivme ölçümü yapılmıştır, farklı noktalarda
ve farklı dengesizlik miktarlarında titreşim değerlerinin değişeceği bilinmektedir. Bu
çalışma kapsamında bundan sonraki deneylerde dengesiz yük ortaya konularak devam
edilmiştir.

58
 Şekil 3.27 : 300 gr tambur arkadayken ölçülen Campbell diyagramı.

3.3.3 Amortisörlerin etkisinin incelenmesi

Amortisörlerin, rotor tahrik mertebelerinin özellikle tekil katlarında etkisinin büyük

olduğu önceki bölümlerde açıklanmıştı. Burada amortisörler orijinal durumda
tutularak 300 gr dengesiz yükün tamburun ortasına koyulması ile yapılmıştır. Kazan
üzerinden düşey yönde ivme ölçümü alınmıştır. Şekil 3.28’de bu ölçümün sonucu
verilmektedir. Şekil 3.29’da ise amortisörler olmadığı durumda elde edilen grafik
verilmektedir.

Şekil 3.28 : 300gr tambur ortadayken ölçülen Campbell diyagramı.

59
 Şekil 3.29 : Amortisörler yokken 300 gr dengesiz yük tambur ortadayken ölçülen
Campbell diyagramı.

Çamaşır makinesi sıkma adımına kalkış sırasında yaklaşık 200 d/d civarında rezonans
bölgesinden geçmektedir ve bu bölgede artan kazan titreşimlerini düşürmek için
amortisörler kullanılmaktadır. Amortisörlerin kullanılmadığı durumda makine
rezonans bölgesinden geçerken kazan titreşim genlikleri çok yükselmekte ve kazanın
gövdeye çarpması ile makinenin yürümesi gibi durumlar ortaya çıkabilmektedir. Bu
ölçüm Şekil 3.29’da görülmektedir. Amortisörlerin bu işlevi yanında, makinenin
rezonans bölgesinin geçerek sıkma devrine ulaşması ile kazan titreşimlerini gövdeye
ileterek bir patika oluşturmasından dolayı hem titreşim hem de gürültü anlamında
problem yaratmaktadır. Genellikle rezonans geçişlerinden sonra amortisörlerin kuvvet
üretmesi arzu edilen bir durum değildir.

Amortisörlerin olduğu ve olmadığı durum karşılaştırıldığında kazandan düşey yönde

alınan ölçümlerde amortisörlerin olduğu durumda amortisörlerin etkilediği rotor tahrik
mertebesinin özellikle tekil katlarındaki çizgiler Şekil 3.28’deki grafiklerde net bir
şekilde gözükmektedir. Amortisörler yokken ise bu çizgilerin çoğu kaybolmaktadır.
Ancak 58Hz civarlarında tambur milinin eğilme modundaki titreşimler devir hızının
katlarındaki tahrikler nedeni ile hala gözükmektedir.

Makinede amortisörler bağlı iken ivmeölçer amortisörlerden birinin bağlandığı

gövdenin altında bulunan panele koyularak düşey yönde alınan ölçüm sonucu da Şekil
3.30’daki gibidir. Burada görüldüğü üzere amortisörlerden dolayı tüm rotor tahrik
mertebelerinde yüksek genlikli titreşimler görülmektedir. Şekil 3.30’da amortisör
olduğu durumda panellere iletilen titreşimin çok ciddi oranda arttığı görülmektedir.

60
Bu çalışmada kullanılan 3 amortisörlü çamaşır makinesi modelinde daha önce
belirtilen amortisörler çıkarılarak yapılan ölçüm sonucu Şekil 3.31’de verilmektedir.
Bu ölçümler diğer tüm parametreler aynı tutularak yapılmıştır. 300 gr dengesiz yük bir
önceki durumda olduğu gibi tamburun ortasına yerleştirilmiş ve ivmeölçer kazanın
üzerinde düşey yönde koyulmuştur. Özellikle düşük frekanslarda ve yüksek devirlerde
gövde titreşimleri çok düşmektedir. Bu durum gürültü anlamında da bir düşüş
sağlamaktadır.

Şekil 3.30 : Amortisörler varken panellerden ölçülen Campbell diyagramı.

Şekil 3.31 : Amortisörler yokken panellerden ölçülen Campbell diyagramı.

Çamaşır makinesinin sıkma devrinde amortisör kullanılmamasının aslında arzu edilen

bir durum olduğu daha önceden belirtilmişti; fakat sıkmaya kalkış anında 200 d/d
civarında oluşan rezonans ve yüksek kazan titreşimlerinin önlenmesi için amortisör
kullanılması gerekmektedir.

61
Burada yapılan ölçümlerle çamaşır makinesinin dinamik davranışının devir hızı ile
ilişkisi gösterilerek, Campbell diyagramları yardımı ile karakteristiği ortaya
konulmuştur. Bir sonraki bölümde, deneysel çalışmalarda elde edilen sonuçların
sayısal model geliştirilerek elde edilmesi amaçlanmıştır.

62
4. SAYISAL MODELLEME, ANALİZLER VE DENEYSEL SONUÇLARLA
KARŞILAŞTIRMA

Bir önceki bölümde çamaşır makinesinin deneysel olarak elde edilen Campbell
diyagramları ve ölçümleri verilmişti. Bu bölümde ise, sayısal ortamda oluşturulan
parçaların sayısal modal analizleri ile çamaşır makinesinin esnek dinamik modelinin
kurulması verilmektedir. Ayrıca, geliştirilen model kullanılarak çamaşır makinesinin
devire bağlı dinamik davranışı Campbell diyagramları ile sayısal olarak elde edilmiş,
farklı parametrelerin makinenin dinamiğine etkisi incelenmiştir. Elde edilen sonuçlar
deneysel sonuçlar ile karşılaştırılmıştır.

4.1 Çamaşır Makinesi Esnek Parçaları ve Malzeme Özellikleri

Çamaşır makinesinin tüm parçalarının rijit kabul edilerek oluşturulan sayısal

modelinden sonra sistemin esnek davranışının incelenmesi ve Campbell
diyagramlarının ortaya konulması için çamaşır makinesinin esnek modeli bu tez
kapsamında oluşturulmuştur. Lineer davranış göstermeyen körük, modele dahil
edilmemiştir. Rijit model kullanılarak, sistemde meydana gelen titreşimler, ayrıca
ayaklara, yaylara ve amortisörlere gelen kuvvetler bulunabilmektedir. Ancak çamaşır
makinesinin rijit modeli sistemin dinamiğini kabul edilebilir detayda yansıtamadığı
için makinenin esnek modelinin de geliştirilmesi gerekmektedir. Çamaşır makinesi
esnek sayısal modeli oluşturulurken öncelikli olarak NX Nastran programı
kullanılarak incelenmek istenen dönen elemanların ayrı ayrı ve montaj halinde modal
analizleri yapılmıştır. Bu tez kapsamında esnek kabul edilen parçalar; tambur, tambur
mili, flanş ve kasnaktır.

Yukarıda bahsedilen bu parçalar çamaşır makinesinin dönen dinamik grubunu

oluşturmaktadır. Bu sebeple bu parçalar esnek olarak modellenmiştir. Bu tez
kapsamında gövde ve kazan, sayısal çözümün hızlandırılması amacı ile rijit olarak
modellenmiştir. Aynı zamanda kazan, iç sönümü yüksek bir malzemeden
yapıldığından esnek olarak modellemek için kritik olarak dönen tambur grubu
belirlenmiştir.

63
Yukarıda verilen ve esnek kabul edilen bileşenlerin malzeme özellikleri Çizelge 4.1’de
sunulmuştur.

Çizelge 4.1 : Dinamik grup bileşenleri malzeme özellikleri.

Komponent Malzeme Yoğunluk Elastisite Modülü Poisson

g/cm3 GPa Oranı
Tambur AISI 430 7,8 200 0,3
Tambur Mili Çelik 7,8 200 0,3
Flanş Alüminyum 2,7 70 0,3
Kasnak Alüminyum 2,7 70 0,3

4.1.1 Esnek kabul edilen parçaların modal analizi

Bileşenlerin modal analizi yapılırken yukarıda belirtilen parçalardan bazılarının elastik

modları belirlenmiş ve serbest-serbest sınır şartlarında Frekans Tepki Fonksiyonları
(FTF) elde edilmiştir.

Tambur

Tambur modeli kurulurken yüzey patlatma delik detayları analize uygun hale
getirilmiş ve kalınlığı çok ince olan tambur, kabuk (shell) elemanlarıyla ağ örgüsü
oluşturulmuştur. Tüm modelde 170298 adet düğüm noktası ve 356547 adet eleman
kullanılmıştır. İlk üç mod şekli, Şekil 4.1’de verilmektedir. Çizelge 4.1’de verilen
malzeme özellikleri kullanılmış ve yapının modal davranışı tahmin edilmiştir.

Şekil 4.1 : Tamburun ilk 3 mod şekli.

Tambur için elde edilen deneysel ve sayısal FTF grafikleri Şekil 4.2’de verilmektedir.

64
 Şekil 4.2 : Sayısal ve deneysel olarak karşılaştırılan tambur FTF grafikleri.

Şekil 4.2 incelendiğinde tambur doğal frekans değerlerinin sayısal ve deneysel olarak
kabul edilebilir bir doğrulukla belirlendiği söylenebilir. Genel grafik karakteristikleri
150Hz sonrası benzer olmakla birlikte sayısal modelde ihmal edilen detaylardan ve
FTF hesaplanırken yeterince eleman dahil edilmediğinden anti rezonansların bazıları
sayısal FTF’de gözlenememektedir. Tamburun ilk 3 titreşim modlarının doğal frekans
değerleri sayısal ve deneysel karşılaştırmalı olarak Çizelge 4.2‘de verilmektedir.

Çizelge 4.2 : Tambur doğal frekansları sayısal ve deneysel karşılaştırılması.

Mod no Sayısal Doğal Deneysel Doğal Hata

Frekanslar (Hz) Frekanslar (Hz) (%)
1 219 213 2,7
2 331 337 1,7
3 393 394 0,3
Çizelge 4.2 incelendiğinde deneysel ve sayısal olarak incelenen tambur doğal
frekanslarının ilk dört modu için hatanın %2,7’den az olduğu görülmektedir.

Tambur Mili

Şekil 4.3’te sonlu elemanlar modeli verilen tambur mili, çelikten yapılmış ve
geometrisi sebebiyle doğal frekansları çok yüksektir. Tahmin edilebileceği gibi, en
düşük doğal frekanslarına karşılık gelen modlar milin eğilme modlarıdır. Milin uzayda

65
serbest-serbest sınır şartlarında oluşturulan sonlu eleman modelinin en düşük elastik
modlarına karşılık gelen doğal frekansları Çizelge 4.3’te sunulmuştur.

Şekil 4.3 : Tambur mili.

Çizelge 4.3 : Tambur mili doğal frekansları.

Mod no Sayısal Doğal Frekanslar

(Hz)
1-2 10433
3 14443
4 21879
Yukarıda Çizelge 4.3’te verilen doğal frekanslar için parçanın mod şekilleri Şekil
4.4’te verilmektedir.

Şekil 4.4 : Milin ilk 4 mod şekli.

66
Flanş

Flanş, tamburun arkasında üç kollu bir parçadır. Tamburu daha direngen hale getirmek
ve mil ile tambur arasındaki bağlantıyı oluşturmak için kullanılmaktadır. Şekil 4.5’te
flanşın ağ örgülü sonlu eleman modeli gösterilmektedir. Model oluşturulurken 29610
adet düğüm noktası ve 59210 adet sonlu eleman kullanılmıştır.

Şekil 4.5 : Flanş sonlu elemanlar modeli.

Oluşturulan flanş sonlu eleman modelinin ilk beş modunun sayısal değerleri Çizelge
4.4’te verilmektedir.

Çizelge 4.4 : Flanş doğal frekansları sayısal ve deneysel karşılaştırılması.

Mod no Sayısal Doğal Deneysel Doğal Hata

Frekanslar (Hz) Frekanslar (Hz) (%)
1 742 755 1,7
2 776 774 0,3
3 852 - -
4 1641 - -
Çizelge 4.4’te verilen doğal frekans değerlerinin ilk üçü için mod şekilleri Şekil 4.6’da
verilmiştir. Flanş serbest sınır şartlarında ölçüldüğünde ilk modunun doğal frekans
değeri yüksek olan parçalardan biridir.

67
 Şekil 4.6 : Flanşın ilk 3 mod şekli.

Flanşın serbest sınır şartlarında deneysel ve sayısal olarak elde edilen FTF grafikleri
Şekil 4.7’dedir.

Şekil 4.7: Sayısal ve deneysel olarak karşılaştırılan flanş FTF grafiği.

Şekil 4.7’deki grafiğe göre 742Hz ve 776Hz’de verilen doğal frekanslar tatmin edici
bir hassasiyetle tahmin edilmiştir.

68
Kasnak

Şekil 4.8’de görülen kasnak, beş koldan oluşan ve çamaşır makinesi motorundan kayış
ile iletilen hareketin mil aracılığıyla tambura iletilmesini sağlar. Oluşturulan kasnak
sonlu eleman modelinde 52134 adet düğüm nokası ve 101950 adet onlu eleman
kullanılmıştır. Kasnak modelinin ilk beş elastik modun doğal frekansları sayısal ve
deneysel karşılaştırılmalı olarak Çizelge 4.5’te verilmektedir.

Şekil 4.8 : Kasnak sonlu eleman modeli.

Çizelge 4.5 : Kasnak doğal frekansları sayısal ve deneysel karşılaştırılması.

Mod no Sayısal Doğal Deneysel Doğal Hata

Frekanslar (Hz) Frekanslar (Hz) (%)
1-2 350 349 0,3
3 642 640 0,3
Kasnağın sayısal ve deneysel olarak serbest sınır şartlarında elde edilen FTF grafiği
karşılaştırmalı olarak Şekil 4.9’da verilmektedir.

Şekil 4.9 : Sayısal ve deneysel olarak karşılaştırılan kasnak FTF grafiği.

69
Şekil 4.9 incelendiğinde, sayısal ortamda elde edilen kasnak FTF grafiğinin deneysel
olarak elde edilen FTF grafiği ile uyumu doğal frekanslar açısından iyi olmakla
birlikte, antirezonanslar açısından uyumu zayıftır. İncelenen frekans aralığında 3 adet
mod bulunmuştur. Bunlardan ilk ikisi simetrik moddur. Kasnak için sayısal olarak
hesaplanan doğal frekans değerlerinin 1. ve 3. mod şekilleri Şekil 4.10’da
verilmektedir. Belirlenen modlar için sayısal ve deneysel sonuçlar arasındaki hata
%1’den azdır.

a) Kasnak 1. ve 2. mod şekli

b) Kasnak 3. mod şekli

Şekil 4.10 : Kasnak mod şekilleri.

Dinamik Grup Modeli: Tambur + Flanş + Mil + Kasnak

Dönen dinamik grubunun montajlanması ile elde edilen sonlu elemanlar modelinin ağ
örgülü yapısı Şekil 4.11’de verilmektedir.

70
 Şekil 4.11 : Dönen dinamik grubun sonlu elemanlar modeli.

Oluşturulan sonlu elemanlar modelinde 210188 adet düğüm noktası ve 433392 adet
sonlu eleman bulunmaktadır. Bu modele ait ilk 5 modun doğal frekans değerleri
sayısal ve deneysel karşılaştırılmalı şekilde Çizelge 4.6‘da verilmektedir.

Çizelge 4.6 : Dinamik grup doğal frekansları sayısal ve deneysel karşılaştırılması.

Mod no Sayısal Doğal Deneysel Doğal Hata

Frekanslar (Hz) Frekanslar (Hz) (%)
1 216 219 1,4
2 226 230 1,7
3 263 264 0,4
4 300 294 2
5 340 350 2,9
Dönen dinamik grubun montajı halinde oluşan ilk 5 mod şekli Şekil 4.12’deki gibidir.

a) 1. mod şekli b) 2. mod şekli

71
 c) 3. mod şekli d) 4. mod şekli

a) 5. mod şekli

Şekil 4.12 : Dönen dinamik grup mod şekilleri.

4.2 Dinamik Modelin Oluşturulması

Öncelikle çamaşır makinesi dinamik modeli için gereken parçaların CAD modelleri
Parasolid (.xt) veri formatında MSC Adams programına aktarılmıştır. Bu parçalar;

Kazan, tambur, mil, kasnak, flanş, rulman yuvası, motor, motor mili, ön ve üst denge
ağırlıkları ve panellerdir.

Şekil 4.13’de bu parçaların MSC Adams programındaki hali görülmektedir.

72
 Şekil 4.13 : Çamaşır makinesi dinamik modeli.

Çamaşır makinesi esnek dinamik modeli oluşturmak için NX Nastran programında

esnek kabul edilen her bir parçanın modal analizi yapılarak, bu parçaların esnek
modellerinin oluşturulması için gereken veri üretilip “Modal Neutral File (.mnf)” veri
formatıyla MSC Adams programına aktarılır. Her bir parçanın ‘Modal Neutral File’
dosyası MSC Adams programında kullanılan Craig Bampton metodunun ihtiyaç
duyduğu verileri içerir. Bu çalışmada esnek olarak modellenen parçalar:

- Tambur

- Tambur mili

- Flanş ve

- Kasnak’tır.

Ardından parçalar arasındaki bağlantılar (sınır koşulları) tanımlanır.

Tambur, tambur mili, flanş ve kasnak, temas yüzeylerinde homojen olarak birbirine
bağlanmıştır. Bu bağlantı, sonlu elemanlar modelinde, parçaların temas yüzeylerinde
ortak düğüm noktalarına sahip olmaları ile sağlanmıştır. Tambur mili ve kazan
arasında rulman direngenlik değerlerini verecek şekilde MSC Adams programında

73
direngenlikler (bushing) tanımlanmıştır. Bu tanımlarda rulmanların direngenlik
değerleri, “FAG” firmasının kullandığı “Bearinx” programı kullanılarak elde
edilmiştir. Bu modelde kullanılan rulman modeli, basitleştirilmiş lineer bir modeldir.
6 eksenli yay şeklinde verilen rulmanların direngenlik değerleri Şekil 4.14’te
verilmektedir. [23]

6206 Tipi Rulman

Birim Başına Birim Başına Birim Başına Birim Başına Birim Başına Birim Başına
Direngenlik
X(mm) Y(mm) Z(mm) x(°) y(°) z(°)
D Kuvvet X (N) 41575
D Kuvvet Y (N) 0 41575
D Kuvvet Z (N) 0 0 110
D Moment X (N-mm) 0 0 0 805,6
D Moment Y (N-mm) 0 0 0 0 805,6
D Moment Z (N-mm) 0 0 0 0 0 0

6307 Tipi Rulman

Birim Başına Birim Başına Birim Başına Birim Başına Birim Başına Birim Başına
Direngenlik
X(mm) Y(mm) Z(mm) x(°) y(°) z(°)
D Kuvvet X (N) 65531
D Kuvvet Y (N) 0 65531
D Kuvvet Z (N) 0 0 329
D Moment X (N-mm) 0 0 0 3668,8
D Moment Y (N-mm) 0 0 0 0 3668,8
D Moment Z (N-mm) 0 0 0 0 0 0

Şekil 4.14 : 6206 ve 6307 tipi rulmanların direngenlik değerleri [23].

Yaylar ve amortisörler, rijit dinamik modeldeki gibi kazana Şekil 4.13’te şematik
olarak gösterilen yerlerden bağlıdır. Hareket gerçek durumda motor milinden kayış
yardımı ile tambura iletilir. Kurulan modelde kayış modellenmemiş, tamburun devir
hızı girdi olarak programda belirtilmiştir. Aynı zamanda tambur ve motor kasnağı
arasındaki çevrim oranına göre üzerinde dengesizlik bulunan motor miline de bir
dönme hareketi tanımlanmıştır. Seçilen model için çevrim oranı 10 olduğundan tambur
1000 d/d ile dönerse motor mili de 10000 d/d ile dönecektir. Çamaşır makinesini
oluşturan parçaların bağlantı şeması Şekil 4.15’te verilmektedir.

74
 Şekil 4.15 : Çamaşır Makinesi Modeli Bağlantı Şeması.

Şekil 4.15’te verilen bağlantılar Msc Adams programında uygulandığında elde edilen
mod şekilleri Şekil 4.16’da verilmektedir. Verilen şekillerde ilk mod haricinde mod
şekillerinin daha net gözükebilmesi için dönen dinamik grup hariç kazan ve dengeleme
ağırlıkları görselde gizlenmiştir.

a) 60 Hz – Tambur ve kazanın rulman ile bağlantısından kaynaklanan mod şekli

75
b) 65 Hz – Tambur ve kazanın rulman ile bağlantısından kaynaklanan yatay
hareketli mod

c) 165 Hz – Tambur üzerinde oluşan mod şekli

d) 218 Hz – Tambur ağzının eliptik hareket yaptığı mod şekli

76
 e) 325 Hz – Kasnağın dönen dinamik grup içerisindeki hareketini gösteren mod
şekli

Şekil 4.16 : Çamaşır makinesi dinamik sayısal modelinin mod şekilleri.

Sayısal ve deneysel olarak tambur içerisinden düşey yönde alınan FTF grafikleri
karşılaştırılması Şekil 4.17’de verilmektedir.

Şekil 4.17 : Tüm makinede sayısal ve deneysel olarak karşılaştırılan FTF grafiği.

77
Şekil 4.17’de verilen FTF grafiği incelendiğinde, sistem doğal frekansları ve FTF
eğrileri sayısal ve deneysel durum için benzer bir karakteristik göstermektedirler.
Burada iki durum için bir farklılık söz konusudur. 165Hz civarında oluşan mod kazan
ve tambur bağlantısından özellikle tamburun arka bölgesinde ortaya çıkan kazan ve
tamburun ters fazda düşey hareketinin olduğu bir moddur. Alınan deneysel ve sayısal
FTF’lerde önemli farklılıklar vardır. Bu modun deneysel ölçümlerde yeterince tahrik
edilemediğinden ve basitleştirilmiş rulman modeli kullanılmasından dolayı doğal
frekansı doğru tahmin edilse de yeterince iyi modellenememiştir. Deneysel çalışmalar
bölümünde bu modun varlığı, başka bir noktadan FTF ölçümü alınarak Şekil 3.12‘de
elde edilen grafikte daha net bir şekilde gösterilmiştir. Bir diğer yorum ise deneysel
durumda 350Hz’te bulunan kasnak modunun montaj halinde sayısal modelde 325Hz
civarında çıkmasıdır. Tek başına kasnak modeli oluşturulduğunda deneysel sonuçlar
ile benzerlik gösterse de tüm makine modelinde kasnak titreşimlerinin baskın olduğu
bu mod 350Hz’ten 325Hz’e kaymıştır. Çizelge 4.7’de sayısal ve deneysel olarak tüm
makinede tambur içerisinden düşey yönde alınan FTF sonuçlarında ortaya çıkan doğal
frekansların sayısal ve deneysel karşılaştırılması verilmektedir.

Çizelge 4.7 : Tüm makine doğal frekansları sayısal ve deneysel karşılaştırılması.

Mod no Sayısal Doğal Deneysel Doğal Hata

Frekanslar (Hz) Frekanslar (Hz) (%)
1 60 58 3,4
2 65 64 1,6
3 165 168 1,8
4 218 217 0,5
5 265 266 0,4
6 325 348 6,6
Çizelge 4.7 incelendiğinde kasnak modu olan 6. mod haricinde yüzdesel hata olarak
model tatmin edici seviyededir. Bununla beraber bir sonraki bölümde amortisör
modellenerek ileri bölümlerde de sayısal analizlere geçilmiştir.

4.2.1 Amortisör modelinin oluşturulması

Amortisörler, çamaşır makinelerinin birçoğunda yaylar ile birlikte kazan ile gövdenin
bağlantısını sağlayan komponentlerdir. Bu komponentler ile çamaşır makinesi sıkma
devrine kalkış esnasında, yaklaşık 3-4Hz (180-220 rpm) civarında gerçekleşen
rezonans durumundaki yüksek genlikli titreşimleri sönümlemek için kullanılırlar.

78
Çamaşır makinelerinde kuru sürtünme prensibine göre çalışan amortisörler Msc
Adams programında modellenmiştir. Modellenen amortisör 5 parçadan oluşmaktadır.
Bunlar;

- Kazan bağlantı parçası

- Rod ucu parçası

- Rod

- Silindir

- Silindir – Gövde bağlantı parçası

Amortisörü oluşturan bu parçaların şematik gösterimi Şekil 4.18’deki gibidir.

Şekil 4.18 : Amortisör modeli şematik gösterimi.

Parçaların birbirleri ile bağlantısını gösteren şema Şekil 4.19’da verilmiştir.

79
 Şekil 4.19 : Amortisör modeli bağlantı şeması.

Şekil 4.19’daki şemada belirtilen bağlantılar tanımlandıktan sonra silindir ve rod

arasına birbirlerine göre olan hız değerlerine bağımlı bir kuvvet fonksiyonu
tanımlanmıştır. Temel anlamda rod ve silindirin birbirlerine göre bağıl hızları (seçilen
koordinat sistemine göre) negatifken ters yöne 100N kuvvet, pozitifken ise aynı yönde
100N kuvvet uygulanacak şekilde fonksiyon girilmiştir. Rod ve silindirin birbirine
uyguladığı kuvvetlerin toplamı vektörel olarak sıfırdır. Araya koyulan yay ve
‘bushing’ ise amortisör bağlantı noktalarındaki kauçuk malzemeden dolayı gelen
direngenlikler olarak modellenmiştir. Amortisör çamaşır makinesi sıkma adımında 0-
25Hz aralığında çalışır fakat en önemlisi rezonans anında sönümleme sağlamasıdır.
Amortisörün sağladığı kuvvetin örnek olarak gösterilmesi için 10 mm deplasman ve
10Hz’te düşey yönde hareket verilerek amortisör histerisiz grafiği elde edilmiştir.

Şekil 4.20’de örnek olarak verilen 100 N kur sürtünmeli amortisörün zamana bağlı
kuvvet grafiği verilmektedir.

80
 150

100

50
Kuvvet (N)
0
0 1 2 3 4 5

-50

-100

-150
Zaman (s)

Şekil 4.20 : 100 N kuru sürtünmeli amortisörün kuvvet grafiği.

İdeal kuru sürtünme durumunda Şekil 4.20‘de verilen kuvvet grafiğinin tamamen kare
şeklinde olması beklenir, fakat bahsedilen bağlantı noktalarındaki direngenliklerinden
dolayı çekme ve basma geçişlerinde amortisör elastik özellik göstermekte, daha
yumuşak bir geçiş mümkün olmaktadır. Şekil 4.21’de, amortisör kuvvetinin rod
deplasmanlarıyla olan ilişkisini gösteren histerisiz grafiği verilmiştir. Bu karakteristiğe
sahip bir amortisör modeli çamaşır makinesinin kuru sürtünmeli amortisörü ile
uyumludur. Histerisiz grafiğinin içinde kalan alan her bir amortisör için her bir
çevrimde ısıya çevrilen enerjiyi vermektedir.

150

100

50
Kuvvet (N)

0
-15 -10 -5 0 5 10 15

-50

-100

-150
Deplasman (mm)

Şekil 4.21 : 100 N kuru sürtünmeli amortisörün kuvvet-deplasman grafiği.

81
4.3 Farklı Parametrelerin Çamaşır Makinesi Titreşimlerine Etkisi ve Campbell
Diyagram Analizleri

Sayısal analizler Msc Adams programında esnek dinamik model kurulduktan sonra
gerçekleştirilmiştir. Bu bölümde analizlerde değiştirilen parametreler ve bunların
sisteme etkisi incelenmiştir. Analizlerde değiştirilen parametreler;

- Dengesiz yük miktarı ve konumu

- Amortisör sürtünme kuvvetidir.

4.3.1 Dengesiz yük miktarı değiştirilerek yapılan analizler

Yapılan analizlerin sonuçları özet olarak bu bölümde sunulmuştur. Analizler

yapılırken sistem girdisi olarak tambur miline 0’dan 1100 d/d’ye, çıkacak şekilde sabit
bir açısal ivme değeri tanımlanmıştır. Motor mili ise tambura verilen ivmelenme ile
ilişkilendirilerek tambur ve motorun arasındaki çevrim oranına göre ivmelenmektedir.
Bu şekilde çamaşır makinesi modeli, 1100 devire çıkarken kazan üzerinde belirlenen
noktalardan ivme verileri sayısal olarak toplanmıştır. Toplanan bu ivme değerleri daha
önceki bölümlerde bahsedilen şekilde Campbell diyagramını oluşturmak üzere Kısa
Süreli Fourier Dönüşümüne (KSFD) tabii tutulmuş, sistemin dinamik davranışının
devir hızının fonksiyonu olarak elde edilebilmesi için sonuçlar üç boyutlu grafikler
haline getirilmiştir.

4.3.1.1 Dengesiz yüksüz durum

Dengesiz yük makine içerisine koyulmadan yapılan analizlerdir. Burada analizde

kullanılan amortisör konumları aşağıdaki tabloda gösterilmektedir. Şekil 4.22’de
numaralandırarak gösterilen amortisör yerlerinden orijinal makine durumunda 1 ve 3
numaralarda 65N’luk kuru sürtünmeli amortisör ve 5 numarada ise 110N kuru
sürtünmeli amortisör bulunmaktadır.

Şekil 4.22 : Amortisör konumlarının makine üzerinde şematik gösterimi.

82
Şekil 4.23’te orijinal durum olan sağda 110N, sol ön ve arka 65’er N amortisörler ile
dengesiz yük koyulmadan yapılan analiz sonucunda oluşturulan Campbell diyagramı
verilmiştir. İvme değerleri kazan üzerinden Şekil 4.13’de gösterilen makinenin kazan
üzerinden düşey yönde alınmıştır.

dB (Ref=1m/𝑠 )

Şekil 4.23 : Orijinal durum (Sağ 110N – Sol 65N-65N) – Dengesiz yük olmayan
durum, üst(deneysel), alt(sayısal).

Makine tamburunun içerisinde dengesiz yük olmamasına rağmen motor milinde

gerçeğe uygun olması açısından bir miktar dengesizlik eklenmiş, bu dengesizlikten
dolayı sistem tahrik edilmekte ve Rotor Tahrik Mertebelerinin (RTM) birincisi, tambur
dönüş frekansı ile doğrudan ilintili olduğundan en büyük ivme değeri bu mertebede
görülmektedir. Bir diğer durum ise oluşturulan sonlu elemanlar modelinde
geometriden dolayı sistemi oluşturan sonlu elemanların simetrik olmamasından
kaynaklı bir dengesizlik söz konusudur. Diğer rotor tahrik mertebe çizgilerinde ivme
büyüklükleri giderek azalmaktadır. Tambur ve kazan etkileşiminden ortaya çıkan
Şekil 4.16’da verilen 160Hz modu deneysel durumda belirgin olmasına rağmen sayısal
durumda bu modun daha az tahrik edildiği görülmektedir. Bu mod modelde bulunan
kuru sürtünmeli amortisörler dolayısıyla etkilenen sistemin rotor tahrik mertebelerinin
tekil katlarında ortaya çıkardığı etki ile ilişkilidir. Aynı zamanda tambur kasnağı ve

83
motor kasnağı arasındaki çevrim oranından kaynaklı motor dönüş frekansına denk
gelen 167Hz, dinamik grup modlarıyla 10. RTM’de çakışarak rezonans durumu
oluşturmaktadır. Fakat sayısal modelde dengesiz yükün olmaması sebebiyle burada
oluşan ivme değerleri düşüktür.

4.3.1.2 300 gr ve 400 gr dengesiz yük ile yapılan analizler

Msc Adams programında oluşturulan sayısal modelde dengesiz yük deneysel

ortamdaki duruma benzemesi açısından tamburun ortasına yerleştirilen tekil yük
şeklinde modellenmiştir. Oluşturulan dengesiz yük 300 gr ve 400 gr olarak
belirlenerek sistem sabit bir ivme ile 1100 devre çıkarılmıştır. Kazan üzerinden alınan
düşey yöndeki ivme verisiyle oluşturulan Campbell diyagramının sayısal ve deneysel
karşılaştırılması Şekil 4.23’deki gibidir. 400gr dengesiz yük ile yapılan ölçüm ise Şekil
4.25’te verilmektedir. Bu analiz yapılırken diğer tüm parametreler (amortisör, yay vb.)
sabit tutulmuştur.

dB (Ref=1m/𝑠 )

Şekil 4.24 : Orijinal durum amortisör-300 gr Dengesiz yük durumu- Deneysel (üst),
Sayısal (alt).

84
 dB (Ref=1m/𝑠 )
Şekil 4.25 : Orijinal durum amortisör-400 gr Dengesiz yük durumu.

Şekil 4.24’te oluşturulan sayısal Campbell diyagramı incelendiğinde dengesiz yükün

olmadığı duruma göre sistemde meydana gelen titreşimler tüm rotor tahrik
mertebelerinde artmaktadır. Tambur ve kazan etkileşiminden ortaya çıkan Şekil
4.16’da verilen 160Hz modu daha belirgin hale gelmekte ve özellikle RTM’lerinin bu
modla kesiştiği noktalarda yüksek genlikli ivmeler görülmektedir. Diğer rotor tahrik
mertebe çizgileri de daha belirginleşmektedir. 320Hz frekans bölgesinde ise rotor
tahrik mertebe çizgileri dinamik modelin doğal frekanslarından kasnak modları ile
çakışarak rezonans bölgesi oluşturmaktadır. Deneysel ve sayısal sonuç
karşılaştırıldığında her iki durumda da 160Hz’deki rezonans bölgesi net bir şekilde
görülmektedir fakat 320Hz’deki kasnak modunun rezonans durumu deneysel olarak
elde edilen Campbell diyagramında gözükmemektedir. Bunun sebebi sayısal modelde
kayışın ve kayış kaynaklı sönümün sayısal modelde modellenmemesi olarak
düşünülmektedir.

Sistemdeki dengesiz yük miktarı artırıldıkça Şekil 4.25’te verilen 400 gr dengesiz yük
ile yapılan analizde belirgin bir şekilde çamaşır makinesi tambur-kazan ikilisinde
oluşan ivme değerleri artış göstermektedir. Özellikle ilk üç rotor tahrik mertebe

85
çizgileri haricinde 10, 11 ve 12. RTM’lerinin 160Hz’deki tambur moduyla kesiştiği
noktalarda yüksek genlikli titreşimler ortaya çıkmaktadır.

300 gr tekil dengesiz yük kullanılarak yapılan analizde ivmenin yanı sıra kazan
deplasmanları da incelenmiştir. Şekil 4.25’te çamaşır makinesinin 1000 d/d’ye
çıkarken sayısal modelden elde edilen kazan deplasmanlarının zamana bağlı grafiği
verilmektedir.

Şekil 4.26 : 300 gr Dengesiz yükün zamana bağlı kazan deplasmanları.

Şekil 4.26’daki grafik incelendiğinde, 3Hz civarında çamaşır makinesi kazanının 2

adet yay ile asılmasından dolayı oluşan yay askı frekansında, yaklaşık 15’inci
saniyede, bir rezonans bölgesi oluşmaktadır. Bu doğal frekans değeri, sistemin birinci
Rotor Tahrik Mertebesi ile çakışmasından dolayı yüksek genlikli titreşimler meydana
getirmektedir. Bu frekansta ivme cinsinden titreşimler çok yüksek gözükmese de
özellikle deplasman cinsinden titreşim genlikleri çok yükselerek makinenin panellere
çarpma, yürüme gibi problemlerine yol açabilmektedir. Deplasman değerleri
kullanılarak elde edilen Campbell diyagramı Şekil 4.27’de verilmektedir. Kırmızı
işaretlenen bölge 3Hz civarında makinenin yay askı frekansından gelen doğal
frekansın rezonansa girdiği bölgedir. Bu bölgede deplasmanlar maksimuma ulaşır.

86
 dB
Şekil 4.27 : 300 gr dengesiz yük – Deplasman değerleri ile elde edilen Campbell
diyagramı.

Sistem tasarımı yapılırken kazan ve tamburda sistem tahriğinin ve katlarının sistemin

doğal frekanslarıyla çakışması sonucu oluşacak rezonans bölgelerinin dikkate alınması
gerekmektedir.

4.3.2 Amortisör kuvvetlerinin değiştirilmesiyle yapılan analizler

Bu bölümde, amortisörlerin çamaşır makinesi dinamik davranışına ve elde edilen

Campbell diyagramlarına etkisinin incelenmesi için yapılan analizler ve sonuçları
verilmektedir. Yapılan analizler tambur ortasına koyulan 400 gr tekil dengesiz yükün
sabit tutularak amortisör kuvvetlerinin değiştirilmesi ile yapılmıştır. Sistemde önceki
bölümde gösterildiği üzere orijinal durumda 3 adet amortisör bulunmaktadır.
Bunlardan bir tanesi sağda ve kuvvet değeri 110N, diğer ikisi solda ve kuvvet değerleri
65’er Newton’dur.

4.3.2.1 Amortisör olmadan yapılan analizler

Çamaşır makinelerinde amortisörün kullanımı ve getirdiği avantaj ve dezavantajlar

daha önceki bölümlerde bahsedilmiştir. Oluşturulan çamaşır makinesi sayısal
modelinde amortisörler olmadan yapılan analiz sonucunda kazan üzerinde daha önce
belirtilen noktadan düşey yönde alınan ivme verisiyle oluşturulan Campbell diyagramı
Şekil 4.28’deki gibidir. Amortisörlerin olmadığı durumda makine davranışı
incelendiğinde 3Hz yay askı frekansından geçerken makinede çok yüksek
deplasmanlar gözlenmektedir. Eğer dengesiz yük belirli bir miktardan fazla ise kazan
gövdeye çarpmaktadır.

87
 dB (Ref=1m/𝑠 )
Şekil 4.28 : Amortisör Olmayan Durum Campbell Diyagramı – Deneysel (üst),
Sayısal (alt).

Amortisörlerin olmadığı durumda kazan üzerinden alınan ivme değerleriyle

oluşturulan sayısal Campbell diyagramı incelendiğinde rotor tahriğinin ilk
mertebesinden sonra ivme değerlerinin ihmal edilecek seviyelere düştüğü
gözlemlenmiştir. Ancak, görüldüğü üzere, titreşim seviyeleri az olmakla birlikte, ilk
mertebe haricindeki mertebelerde de titreşimler gözükmektedir. Sisteme lineer
olmayan amortisörler dahil edilmediği halde, ilk mertebe haricindeki titreşimlerin
geometrik nonlinear etkilerden (yayların yönlerinin titreşimlerle birlikte değişmesi
gibi) kaynaklandığı düşünülmektedir. Deneysel durumda ise amortisörler olmadığı
durumda da sistem asimetrikliğinden ve farklı tahrik yaratacak komponentlerden
dolayı 100-250Hz aralığında sistem tahrik edilmektedir.

4.3.2.2 Amortisörlerin 110N – 65N – 65N ve 140N – 90N – 90N olduğu durumda
yapılan analizler

Sistemin orijinal 100N – 65N – 65N amortisörleri ve 140N – 90N – 90N kuvvet
değerleri olan amortisörler takılı halde yapılan analiz sonucunda kazan üzerinde düşey
yönde elde edilen ivme verileri ile oluşturulan Campbell diyagramları Şekil 4.29 ve
4.30’da sunulmuştur.

88
 dB (Ref=1m/𝑠 )
Şekil 4.29 : 300 gr tamburun ortasındayken 110N-65N-65N Mevcut Durum
Campbell Diyagramı.

dB (Ref=1m/𝑠 )

Şekil 4.30 : 300 gr tambur ortasındayken 140N-90N-90N Amortisör Durumu

Campbell Diyagramı.

89
Sisteme daha yüksek kuvvet üreten amortisör eklendiği durumda (140N – 90N – 90N)
tüm rotor tahrik mertebelerinde bir miktar artış oluşmuştur. Grafiklerde bu değişim az
miktarda görülebilmektedir. Bunun sebebi sisteme daha fazla kuvvet uygulanmasıdır.
Genel olarak Campbell diyagramı karakteristiği değişmemiştir.

90
5. GENEL DEĞERLENDİRME VE ÖNERİLER

Bu tez kapsamında çamaşır makinesi dinamik davranışı hıza bağımlı olarak deneysel
ve sayısal Campell diyagramları ile dengesiz yük miktarı, konumu, amortisör kuvveti
gibi parametreler özelinde incelenmiştir.

5.1 Genel Değerlendirme

Çamaşır makinesi dinamik davranışının tambur devir hızının bir fonksiyonu olarak
incelenirken Campbell diyagramları ile çeşitli çıkarımlar yapılmış, sayısal ve deneysel
olarak elde edilen Campbell diyagramları arasındaki uyum incelenmiştir. Deneysel ve
sayısal olarak elde edilen Campbell diyagramlarında özellikle 1. ve 10. Rotor Tahrik
Mertebesinde yüksek genlikli titreşimler görülmektedir. Bunun sebebi tambur ve
motor arasındaki devir hız oranından kaynaklanmaktadır. Tambur 1000 d/d dönerken
motor 10000 d/d dönmekte ve bu şekilde tamburun dönüş frekansının 10 katında da
titreşimler görülmektedir. Dengesiz yük miktarının sistem titreşimlerine etkisi
incelendiğinde dengesiz yük ile birlikte kazan titreşimlerinin arttığı belirlenmiştir.
Dengesiz yükün konumu, tamburun üst-orta noktasındaki titreşimlerde önemli bir fark
yaratmamıştır. Ancak, dengesizliğin konumunun tambur titreşimlerini etkilediği
bilinmektedir. Tezin ileri aşamalarında yapılan çalışmalarda dengesiz yük, tambur
ortasına konularak çalışmalara devam edilmiştir.

Devir hızı haricindeki titreşimler incelendiğinde, 165Hz civarında yüksek titreşim

değerlerine sahip bir mod belirlenmiştir. Bu mod kazan ve tamburun bağlantısından
ortaya çıkmakta, tambur ve kazanın ters fazda düşey hareketi şeklinde titreşim
sergilemektedir. Bu mod tambur ve kazan arasında yüksek titreşimlerin
oluşabileceğini ve tamburun yüksek dengesiz yük etkisinde kazana çarpması gibi
durumların meydana gelebileceğini göstermektedir. Sistemde bir başka risk oluşturan
doğal frekans ise tambur ve kazanın rulmanlar ile bağlanmasından dolayı ortaya çıkan
tambur milinin eğilme modudur. Bu mod, bu makine özelinde yaklaşık 60Hz
civarındadır; düşey ve yatay olmak üzere iki mod şeklinde görülür. 3Hz civarındaki
yay askı modundan sonraki sistemin en düşük modudur.

91
Bir diğer çıkarılan sonuç ise amortisörlerin sistem üzerindeki etkisidir. Seçilen çamaşır
makinesinde kullanılan amortisörler kuru sürtünmeli olup keçe ve rodun
sürtünmesinden faydalanarak bir sönüm oluşturmaktadır. Çamaşır makinesinde
amortisörler, yay askı frekansı olan 3Hz’te oluşan rezonans genliklerini kontrol etmek,
etkisini azaltmak için kullanılsa da sisteme ilave bir kuvvet oluşturmasından dolayı
rezonans bölgesini geçtikten sonra özellikle panel titreşimlerini artırmakta ve gürültü
açısından negatif bir etki yapmaktadır. Campbell diyagramları incelendiğinde
amortisörlerin olduğu ve olmadığı durumda Rotor Tahrik Mertebelerinin tek
katlarında sisteme tahriğin amortisörler tarafından oluşturulduğu görülmüştür. Bunun
sebebi kuru sürtünmeli amortisörün kuvvetinin kare sinyal şeklinde olması ve frekans
düzleminde bakıldığında dönüş frekansının tek katlarında genliklerin oluşmasıdır.
İdeal durumda, rezonansa kalkış anında amortisörlerin devrede olması, yay askı
frekansı geçildikten sonra ise amortisörlerin devre dışı kalması istenmektedir.
Deneysel olarak yan duvardan alınan Campbell diyagramlarında amortisörlerin bir
kuvvet patikası oluşturduğu sonucu çıkarılmıştır.

5.2 İleride Yapılabilecek Çalışmalar

Bu tez kapsamında çamaşır makinesinin dinamik davranışının dönüş hızına bağlı etkisi
sayısal ve deneysel olarak incelenmiştir. Bunun için çamaşır makinesi kabul edilebilir
bir doğrulukla sayısal ortamda modellenerek analizler yapılmıştır. Oluşturulan sayısal
modelde modellemeyi kolaylaştırmak adına bazı kabul ve ihmaller yapılmıştır.
Yapılan tez çalışmasının devamı olacak çalışmalarda çamaşır makinesi modeline bu
tez kapsamında basitleştirilmiş lineer kuvvet elemanı olarak modellenen rulmanlar
yerine daha kapsamlı lineer olmayan bir model eklenebilir. Bununla beraber, pratikte
rulman bilyelerinde oluşabilen hatalar sayısal modele entegre edilebilecek ve elde
edilen Campbell diyagramlarında bu etkiler görülebilecektir. Bir diğer iyileştirme ise,
sayısal modele eklenecek esnek paneller ile kazan titreşimlerinin ve bu tez kapsamında
ortaya koyulan amortisör aracılığıyla panellere iletilen kuvvetler ve bu kuvvetlerin
etkileri sayısal ortamda da ortaya koyulabilecektir.

İlerleyen yıllarda artan çamaşır makinesi sıkma devirleriyle birlikte 1. RTM çizgisinin
tambur ve kazan etkileşimli ilk mod ile çakışması durumunda büyük problemler ortaya
çıkabilir. Tasarımın buna uygun olarak yapılması gerekir.

92
KAYNAKLAR

[1] Gade S., Herlufsen H., Hansen H.K., (1995). “Order Tracking Analysis” Brüel
& Kjaer A/S, Technical Review, No 2.

[2] Bayraktar F., (2005). Çamaşır Makinesi Dinamik Davranışının Deneysel ve

Teorik İncelenmesi. Doktora Tezi, İTÜ Fen Bilimleri Enstitüsü,
İstanbul.

[3] Cakmak O., Sanliturk K. Y., (2011). "A Dynamic Model of an Overhung Rotor
with Ball Bearings" Proceedings of the Institution of Mechanical
Engineers, Part K, Journal of Multi-body Dynamics. Vol 225, pp.310-
321.

[4] Helfrich R., Wagner N., (2014). Application of Optimization Methods in Rotor
Dynamics. 9th IFToMM International Conference on Rotor Dynamics,
September 22-25, Politecnico di Milano, Milan, Italy.

[5] Bilgili D., Şanlıtürk K. Y., (2018). Modelling, Analysis and Experimental
Validation of Vibration of Electric Motors. Yüksek Lisans Tezi, İTÜ
Fen Bilimleri Enstitüsü, İstanbul.

[6] Zhao W., Liu Y., Lu M., (2009). Vibration Analysis of Aeroengine Compressor
Blade-Disc Coupling System. Applied Mechanics and Materials Vols.
16-19 (2009) pp 264-268.

[7] Peeters J., Vandepitte D., Sas P., (2006). Structural analysis of a wind turbine
and its drive train using the flexible multibody simulation technique.
Hansen Transmissions International, Leonardo da Vincilaan 1, B-2650
Edegem, Belgium.

[8] Jangde V., Chouksey M., Patil J., Jain V., (2015). Modal and Transient Analysis
of a Single Disc Rotor System. Research Scholar, SGSITS, Indore,
Madhya Pradesh, India.

[9] Tamrakar R., Mittal N. D., (2016). Campbell diagram analysis of open cracked
rotor. Engineering Solid Mechanics 4, pp 159-166.

[10] Inman D. J., (2014). Engineering Vibration, 4th Edition, Pearson Education Inc.,
Upper Saddle River, New Jersey, ISBN 0-13-287169-6.

[11] Turhan Ö., (2017). Mekanik Titreşimler-1, Nobel Akademik Yayıncılık.

[12] Meirovitch L., (2000). Fundamentals of Vibrations, McGraw-Hill, New York.

93
[13] Friswell M. I., Penny J. E., Lees A. W., & Garvey S. D., (2010). Dynamics of
rotating machines. Cambridge University Press.

[14] Goodwin J. M., (1989). “Dynamics of Rotor-Bearing Systems”, Unwin Hyman

Ltd., London, U.K.

[15] Oppenheim A. V., Schafer R. W. (1975). Digital Signal Processing. Prentice

Hall. p. 5. ISBN 0-13-214635-5.

[16] Ifeachor E. C., Jervis B. W., (1997). Digital Signal Processing: A Practical
Approach, Addison-Wesley.

[17] Ewins D. J., (2000). Modal testing: “Theory, practice and application”, Research
Studies Press Ltd., England.

[18] Rochester University Notes,

(http://www2.me.rochester.edu/courses/ME443/Assignments/VibrationTesting.pdf)

[19] Demren E., (2015). Dalgacık Dönüşümünün Fourier Dönüşümü ile

Karşılaştırılması ve Uygulama. Yüksek Lisans Tezi, İTÜ Fen Bilimleri
Enstitüsü, İstanbul.

[20] Lindberg D., (2012). MSC Adams modelling of mechanical system in A400M
Crew Entrance Door. Master Thesis Department of Management and
Engineering Linköping Institute of Technology, Sweden.

[21] Bathe K.-J., Dong, J., (2014). Component mode synthesis with subspace
iterations for controlled accuracy of frequency and mode shape
solutions. Computers and Structures, 139, 28–32.

[22] Craig R. R., Bampton M. C. C., (1968). Coupling of substructures for dynamic
analyses. The American Institute of Aeronautics and Astronautics
Journal, 6(7), 1313–1319.

[23] Dedeköy S., (2015). Çamaşır makinesinde mekanik kayıpların ölçülmesi için test
düzeneği geliştirilmesi ve ölçümler. Yüksek Lisans Tezi, İTÜ Fen
Bilimleri Enstitüsü, İstanbul.

94
 ÖZGEÇMİŞ

Ad Soyad : Tunç KARAÇALI

Doğum Yeri ve Tarihi : Çankaya, 1993
E-Posta : tunckaracali@hotmail.com

ÖĞRENİM DURUMU:

 Lisans : 2016, İstanbul Teknik Üniversitesi, Makine Fakültesi,

Makine Mühendisliği

MESLEKİ DENEYİM VE ÖDÜLLER:

 Haziran 2016 - , Arçelik A.Ş. Ar-Ge Mühendisi
Makine Mühendisliği

95