4/5 轴 DD 调试

苏州新代伺服课
 目录
4/5 轴 DD 调试................................................................................................................................... 1
文件背景............................................................................................................................................. 3
章节一：包套 DD 电机调试......................................................................................................3
1.1：确定编码器极性........................................................................................................3
1.2：抓取负载惯量............................................................................................................4
1.3：调机软件寸动............................................................................................................4
1.4：增益，滤波设置........................................................................................................5
章节二：非包套 DD 电机调试..................................................................................................6
2.1：填写相关参数............................................................................................................6
2.2：确定编码器极性........................................................................................................7
2.3：电机参数估测............................................................................................................7
2.4：磁极偏移量矫正（寻找磁极角）........................................................................... 8
2.5：转子惯量估测............................................................................................................8
2.6：负载惯量抓取............................................................................................................8
2.7：增益，滤波设置........................................................................................................9

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文件背景：
五轴联动的机床越来越多，使用摇篮型的五轴是目前客户使用较多的机构类型
4/5 轴使用 DD 来运转，减小成本，提高精度，但是目前调试 DD 的时候，存在以下问题

1，非包套 DD，没有电机参数，没有编码器分辨率。
2，部分摇篮型的 4/5 轴，存在行程限制。

章节一：包套 DD 电机调试

1.1：确定编码器极性

A，包套 DD 电机，直接做编码器测试（无行程限制）
参数：Fn-11（电机调机类型） 设9
Fn-00（辅助功能启动与停止） 设3
B，包套 DD 电机，使用电流开回路确认极性（有行程限制。）
示波器选择观察（勾选个别坐标系）：
Ch0：电气角
Ch1：电气角命令
Ch2：机械角

参数：Fn-25（测试模式频率） 设2 （额定转速的半分比）
Fn-24（测试模式电流命令） 设 10 （额定电流的百分比）
Fn-20（测试模式功能类型） 设3 （电流开回路测试）
Fn-00（辅助功能启动停止） 设5 （测试功能类型启动）
备注 1：根据 DD 实际大小，选择测试模式电流命令，设置过小，可能 DD 不会转动。

备注 2：观察电气角与电气角命令，同方向则说明编码器极性与 UVW 相序搭配正确。

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1.2：抓取负载惯量

A：无行程限制，直接抓取负载惯量
Fn-10（调机类型） 设1
Fn-00（辅助功能启动与停止） 设2
B：有行程限制，设置行程抓取负载惯量
Fn-04（行程极限 1） 设 1000 （单位：pulse）
Fn-05（行程极限 2） 设 1000 （单位：pulse）
Fn-10（调机类型） 设1
Fn-00（辅助功能启动与停止） 设2

行程极限设置举例说明：4 轴 DD 电机的转动范围是 200°，编码器的分辨率是 4194304

pulse/rev。

编码器分辨率
则： *（fn 04 - fn 05） 220 ，调试时建议从小往大，逐步增加。
360

1.3：调机软件寸动

驱动器 open guide 寸动，确定可以使能转动。

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1.4：增益，滤波设置

备注 1：低频刚性增大，即速度回路积分时间常数会减小。
带宽：带宽增大，
即 位置回路增益（rad/sec），
速度回路增益（0.1Hz），
速度回路积分时间常数（0.01ms）。

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章节二：非包套 DD 电机调试

2.1：填写相关参数

参数编号及名称 单位 设定值 备注
P3-00（马达形态） -- 0：旋转永磁 DD 一 般都 是旋 转永
1：线性永磁 磁电机
2：旋转感应
P3-01（马达极数） -- 根据铭牌设置 马达多少 N-S 极
P3-10（马达额定扭矩） N.m 根据铭牌设置
P3-11（马达最大转矩） 0.1%（额定） 根据铭牌设置 设定为额定扭矩的倍
数，
P3-12（马达额定转速） rpm 根据铭牌设置
P3-13（马达最高转速） rpm 根据铭牌设置
P3-14（马达额定电流） 0.1Arms 根据铭牌设置
P3-15（感应电机额定电压） 0.1Vrms 根据铭牌设置 永磁不需要设置，驱
动内部计算
P3-20（编码器通讯接口形态） -- 根据实际设置 11：多摩川
12：Niokn
13：Syntec
14：Hiwin 串行编码器
16：BissC 串行编码器
P3-21（编码器分辨率） Pulse/rev 根据实际设置
Pulse/mm
P3-22（编码器回授方向极性） -- 根据实际设置

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2.2：确定编码器极性

A，非包套 DD 电机，直接做编码器测试（无行程限制）
参数：Fn-11（电机调机类型） 设9
Fn-00 （辅助功能启动与停止） 设3
B，非包套 DD 电机，使用电流开回路确认极性（有行程限制。）
示波器选择观察：
Ch0：电气角
Ch1：电气角命令
Ch2：机械角

参数：Fn-25（测试模式频率） 设2 （额定转速的半分比）
Fn-24（测试模式电流命令） 设 10 （额定电流的百分比）
Fn-20（测试模式功能类型） 设3 （电流开回路）
Fn-00（辅助功能启动停止） 设5 （测试功能类型启动）
备注 1：根据 DD 实际大小，选择测试模式电流命令，设置过小，可能 DD 不会转动。

备注 2：观察电气角与电气角命令，同方向则说明编码器极性与 UVW 相序搭配正确。

2.3：电机参数估测

Fn-11（电机调机类型） 设1
Fn-00 （辅助功能启动与停止） 设3

示波器选择：我的最爱》速度寸动，
估测结束标志：几分钟后，电机发出响声，电机参数读取，Fn-00 变为 0 代表结束。

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2.4：磁极偏移量矫正（寻找磁极角）

A：非包套 DD 电机，增量或绝对编码器（无行程限制）
Fn-12（生产制造调机） 设2或3
Fn-00 （辅助功能启动与停止） 设4

B：非包套 DD 电机，
绝对是编码器（有行程限制）
Fn-12（生产制造调机） 设2或3
Fn-00（辅助功能启动与停止） 设4

增量式编码器（有行程限制）
B1 步:手推 DD 在行程范围内走过一圈，同时看驱动的状态变数 1 是否变为 6，
变为 6 之后，
B2 步: Fn-12（生产制造调机） 设2或3
Fn-00（辅助功能启动停止） 设4

说明：磁极角矫正 Fn-12（生产制造调机）设为 2 和 3 的区别在于，

设为 2，P4-22（编码器转子补正量）显示为 0
设为 3，P4-22（编码器转子补正量）显示具体角度。

2.5：转子惯量估测

最好空载做，如果估测时带有负载，则负载部分会计算在转子惯量部分。

Fn-11（电机调机类型） 设3
Fn-00（辅助功能启动与停止） 设3

建议向电机厂家咨询电机的规格，来填入相应的值，或拆卸 DD 上的负载，进行空载抓取。

2.6：负载惯量抓取
A：无行程限制，直接抓取负载惯量
Fn-10（调机类型） 设1
Fn-00（辅助功能启动与停止） 设2
B：有行程限制，设置行程抓取负载惯量
Fn-04（行程极限 1） 设 1000 （单位：pulse）
Fn-05（行程极限 2） 设 1000 （单位：pulse）

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 Fn-10（调机类型） 设1
Fn-00（辅助功能启动与停止） 设2

行程极限设置举例说明：4 轴 DD 电机的转动范围是 200°，编码器的分辨率是 4194304

pulse/rev。

编码器分辨率
则： *（fn 04 - fn 05） 220 ，调试时建议从小往大，逐步增加。
360

2.7：增益，滤波设置

低频刚性：增大设置即速度回路积分时间常数会减小。
带宽：带宽增大，
即 位置回路增益（rad/sec），
速度回路增益（0.1Hz），
速度回路积分时间常数（0.01ms）。

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