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RS485 总线一体化步进电机驱动器

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(42 型：7TRSM4240)

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1.产品特点

☆ S 加减速曲线，运行平稳，用户可更 S 曲线改参数

☆ 微型设计，安装便利，可与 42 步进电机一体化

☆ 网络集散控制，RS485（ModBus-RTU）组网

☆ 停止运行时自动半流

☆ 电气接口简洁，且接线方便

☆ 零位准确，有复位时的零位脱落动作，零位自动零点校准

☆ 限位功能，碰到限位信号自动停止

2.产品参数

产品参数 产品可更改运行参数

外观尺寸 42mm×42mm×14.5mm 可设置 485.ID

相电流 0.5A-2A 可设置 细分 1/2/4/8/16/32

工作电压 DC11V-32V 可设置 运动模式（圆周或者直线运动）

步进细分 1/2/4/8/16/32/ 可设置 启动速度和最大速度

步进频率 20Hz-20KHz 可调 可设置 电机空闲脱机

零位电气 PNP 和推挽（0-24V） 可设置 复位光电开关脱落步数

限位电气 TTL 可设置 电机方向和峰值电流

通信接口 RS485-ModBus-RTU 可设置 复位到零点触发电平

存储温度 -20°～85° 可设置 最大步数(圆周运动一圈步数，直接

保护电路 过热、过流、过载、电源反接、 运行最大行程)

485 接口 TVS 和防雷

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3.电气接口

电机端子 kf128-3.81-4P

用户接口 KF2EDG-3.81-4P

IO 端子 PH2.0-2×3P

Vin 电源输入 DC11V-DC32V

GND 电源 GND

A 总线级联信号 485-A

B 总线级联信号 485-B

Vout 默认电源输出 Vin。用户自己可更改为 5V@30mA。

更改后注意信号电压匹配。
Home 零位开关输入端，PNP 型，支持 0-24V。推荐接光电开关
UP TTL 电平(NPN 型),电机正转限位信号，推荐接限位开关
DOWN TTL 电平(NPN 型),电机反转限位信号，推荐接限位开关
GND 电源 GND

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电机在不转动情况下，调节
相电流，左图所示调节电位器，
测量 GND 和 Ref 之间电压。
相电流值 = 电压值数值×2

例如：步进电机相电流为 1.7A,调
节 电 位 器 ， 是 的 Ref 与
GND 之间电压为 0.85V

4.典型接线图

推荐使用一个光电开关（输出 PNP 型、或者推挽输出）用于做精准的参

考零位，两个限位用限位开关（行程开关、微动开关）等机械开关。如下：

在定位模式下，两个限位开关为可选，零位光电开关是必选项。推荐接线

图如下：
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5.运行及工作模式说明

步进电机工及其驱动正转和反转的原理结构如下：

DIR

控制器 CLK 驱动电路 步进电机

EN

运动方式分为：循环圆周运动和直接往复运动。执行机构两端标记为低端(零
位)和顶端（最大位置），映射成步数对应关系。(说明：圆周运动的低端和顶端
位置重合)
电机从“零位”向“最大步数”方向定义为步进电机的正方向，反之为反
方向。运动方式可设定。
工作模式：复位+定位(定位模式)、正反转(速度模式)。均可停止当前运行。
复位: 驱动步进电机和一个零位检测共同完成。复位时，电机朝低端(零位)
方向移动，碰到开关后完成复位；如果复位时，已经在零位信号时，则与复位
方向相关的方向移动一定距离再重新复位，这个距离称开关脱落步数。

零位信号

电机 零位信号
电机

零位 最大位置
零位/最大位置

复位

定位:将电机运行到制定的步数所映射的机械位置。正常定位需要复位正确
后才响应。当设置为圆周运动时，电机会就近原则去到新的步数所映射的机械
位置。电机定位过程有 S 曲线的加速和减速。加速曲线如下：

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加速步数

S 曲线参数：S 曲线参数：
启动脉冲周期(PlusStartTime) [单位 us]
恒速脉冲周期(PlusConstantTime) [单位 us]
加速步数(AccSteps)
加速系数(AccCof)
根据实际负载，初次使用时，调整 S 曲线参数的启动周期，恒速周期，加
速系数。
※注意※：
S 曲线参数需要满足一定条件，否则启动后速度和设置速度会不一致。(exp：
自然对数 e 的 x 次方， log：e 为低的对数)

PlusStartTime- PlusConstantTime < (exp(AccSteps*AccCof/2)+1)*0.95 或

者
AccSteps > log(（PlusStartTime- PlusConstantTime）/0.95 -1) *2/AccCof 或者
AccCof > log(（PlusStartTime- PlusConstantTime）/0.95 -1)*2/AccSteps

加速时间: (PlusStartTime + PlusConstantTime)* 加速步数*0.5[us]

加速系数：数值越小启动越缓慢，能启动更重负载或者能让负载加速到更
快速度；同时启动时间变长。
加速步数：数值越大启动越缓慢，能启动更重负载或者能让负载加速到更
快速度；同时启动时间变长。
正反转：从当前位置转动一定步数，S 曲线加速和减速。

※注意※：上述参数可通过计算机软件调整

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6.485 总线控制命令说明

1> 485 总线数据帧说明

默认波特率：9600.可设置 2400、4800、9600、19200、38400、115200
8bit 数据位，1bit 停止位，无奇偶校验 。

支持（力控组态软件和 ModBusPoll 测试,）

：

读线圈（功能码 01）

读保持寄存器（功能码 03）

写单个寄存器（功能码 06）

写多个寄存器（功能码 16），本设备只是涉及到写 2 个寄存器

说明：

变量用 1 个寄存器存数的，在写寄存器值时通过“功能码 06”候按 16bit 写

变量用 2 个寄存器存数的，在写寄存器值时通过“功能码 16”候按 32bit 写

2> ModBus 寄存器值及功能码说明

功能码 线圈地址 说明

01 5000 Bit0:零点信号触发=1 ，不触发=0

Bit1:Up 信号触发=1 ， 不触发=0

Bit2:Down 信号触发=1 ， 不触发=0

功能码 寄存器地址 说明

03 1000 电机当前位置 (高 16 位) 电机当前位置：读 1000 地

03 1001 电机当前位置 (低 16 位) 址开始的 2 个寄存器

03 1002 电机目标位置 (高 16 位) 电机目标位置：读 1002 地

03 1003 电机目标位置 (低 16 位) 址开始的 2 个寄存器

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03 1004 电机状态（详细见表 x）

备注:上述 3 个参数可以用 03 功能码读 1000 开始地址的 5 个寄存器

功能码 寄存器地址 说明

06 2000 复位电机(写任何值)，写地址 2000 寄存器

06 2001 电机停止(写任何值)，写地址 2001 寄存器

06 3009 步进电机最大速度脉冲周期，写地址 3009 寄存器

功能码 寄存器地址 说明

16 2002 电机定位步数(高 16 位) 电机定位：写地址 2002 开

16 2003 电机定位步数(低 16 位) 始的 2 个寄存器

16 2004 电机正方向步数(高 16 位) 电机正传：写地址 2004 开

16 2005 电机正方向步数(低 16 位) 始的 2 个寄存器

16 2006 电机反方向步数(高 16 位) 电机反转：写地址 2006 开

16 2007 电机反方向步数(低 16 位) 始的 2 个寄存器

备注: 上述的 16 功能码不可连续写大于等于 3 个寄存器

以下为不常用，调试机械机构所需参数，调试 ok 后，可固化参数

功能码 寄存器地址 说明

03/06 3000 模块地址

03/06 3001 细分

03/06 3002 工作模式(见后表)

03/06 3003 备用

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03/16 3004 加速步数(高 16 位) 加速步数：写地址 3004

03/16 3005 加速步数(低 16 位) 开始的 2 个寄存器

03/16 3006 加速系数：4 字节 float 型 加速系数：写地址 3006

03/16 3007 开始的 2 个寄存器

03/06 3008 步进电机启动脉冲周期

03/06 3009 步进电机最大速度脉冲周期

03/16 3010 最大步数(高 16 位) 最大步数：写地址 3010

03/16 3011 最大步数(低 16 位) 开始的 2 个寄存器

03/16 3012 零位位置(高 16 位) 零位位置：写地址 3010

03/16 3013 零位位置(低 16 位) 开始的 2 个寄存器

03/16 3014 开关脱落步数(高 16 位) 开关脱落步数：写地址

03/16 3015 开关脱落步数(低 16 位) 3010 开始的 2 个寄存器

功能码 寄存器地址 说明

06 4002 保存参数(写任何值)，写地址 4002 寄存器

举例：

例 1：地址为 0x01 的驱动器复位电机：

01 06 07 D0 00 01 48 87

说明: 01 地址 1

06 功能码

0x07D0 寄存器地址

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0001 寄存器值;

4887 校验码

例 2：地址为 0x01 的驱动器定位到 1000 步

01 10 07 D2 00 02 04 00 00 03 e8 59 A4

说明: 01 地址 1

0x10[16] 功能码

0x07D2[2002] 寄存器地址

0002 2 个寄存器

04 数据字节数

0x000003e8[1000] 寄存器值

59A4 校验码

例 3：地址为 0x01 的驱动器正传 1000 步

01 10 07 D4 00 02 04 00 00 03 e8 D9 8E

说明 01 地址 1

0x10[16] 功能码

0x07D4[2004] 寄存器地址

0002 2 个寄存器

04 数据字节数

0x000003e8[1000] 寄存器值

D98E 校验码

3> 电机状态说明

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数值 说明

0xff 开机未定义状态。当不是 0xff 时，各 bit 位表示不同意思

0x00 空闲状态

0x01 加速状态

0x02 恒速状态

0x03 减速状态

0x08 电机复位中

0x10 复位状态出错 ,复位时零位开关未检测

0x60 运行过程撞到 Up 开关

0x70 运行过程撞到 down 开关

4> 工作模式说明

数值 说明

Bit0 固定 0

Bit1 备用

Bit2 备用

Bit3 备用

Bit4 0：电机空闲不锁定电机 1：电机空闲时锁定电机

Bit5 备用

Bit6 0：直线行程模式 1：圆周模式

Bit7 0：正常 1：电机运动方向反置

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7.包装

序号 数量 部件

1 1 485 接口 42 型步进电机驱动器 一个（7TRSM4240）

2 1 PH2.0-2×3P 带线

3 1 KF128-3.81-4P

4 4 φ 3×12 螺钉(选配)

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附件一 控制器外形尺寸图

驱动器与 42 步进电机孔位、大小一致。

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附件 2 控制器安装示意图

控制器可以与 42 步进电机一体化安装，配有不同规格 42 步进电机(高度不

一致)所需要的φ 3 螺钉 2 个。

与电机一体化安装时：建议保留步进电机 2 个螺丝。

※注意※：驱动器与电机一体化安装前，先将驱动器输出相电流电流调整与

电机标注电流一致！

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