Cursurile nr.

6-8: Sisteme de ecuaţii diferenţiale liniare

În urm¼ atoarele cursuri vor … prezentate cale mai importante rezultate referitoare la problema Cauchy asociat¼ a unui
sistem de n ecuaţii diferenţiale liniare.de ordinul 1 cu n funcţii necunoscute. Vom ar¼ ata c¼
a şi în acest caz soluţia
general¼a este o sum¼a dintre o soluţie particular¼
a şi una a sistemului omogen şi c¼
a soluţiile sistemului omogen formeaz¼ a un
subspaţiu liniar de dimensiune n. Vom descrie obţinerea soluţiei în cazul particular al sistemelor omogene cu coe…cienţi
constanţi. Un rol foarte important îl va avea matricea exponenţial¼ a etA . Vom folosi apoi metoda variaţiei constantelor
pentru sisteme de ecuaţii diferenţiale pentru a obţine o soluţie particular¼a.

1 Noţiuni introductive
Fie aij : I R ! R şi bi : I ! R funcţii continue, i; j = 1; ::; n: Un sistem de ecuaţii diferenţiale liniare de ordinul I are
forma normal¼
a 8 0
>
> x1 = a11 (t)x1 + a12 (t)x2 + : : : a1n (t) + b1 (t)
>
< x02 = a21 (t)x1 + a22 (t)x2 + : : : a2n (t) + b2 (t)
..
>
> .
>
: 0
xn = an1 (t)x1 + an2 (t)x2 + : : : ann (t) + bn (t);
unde xi ; i = 1; ::; n sunt funcţii de variabila t: Aceste funcţii sunt necunoscutele sistemului.
Introducând notaţiile 0 1 0 1
x1 (t) b1 (t)
B x2 (t) C B b2 (t) C
B C B C
x; b : I ! Rn ; x(t) = B . C şi b(t) = B . C
@ .. A @ .. A
xn (t) bn (t)
şi 0 1
a11 (t) a12 (t) : : : a1n (t)
B a21 (t) a22 (t) : : : a2n (t) C
B C
A : I ! Mn (R); A(t) = B .. C;
@ . A
an1 (t) an2 (t) : : : ann (t)
putem rescrie sistmeul în forma
x0 = A(t) x + b(t); t 2 I;
care este o ecuaţie diferenţial¼
a liniar¼
a de ordinul I, vectorial¼
a.
Dac¼ a funcţia b este identic nul¼ a (toate funcţiile componente, bi ; sunt identic nule) vom spune c¼
a sistemul este unul
omogen. În caz contrar vom spune c¼ a sistemul este unul neomogen. Aşa cum am discutat în cursul al 3-lea, problema
Cauchy
x0 = A(t) x + b(t); t 2 I
PC(D)
x(a) = 2 Rn ,
a, pentru orice a 2 I şi orice 2 Rn : Se poate ar¼
are soluţie unic¼ ata chiar mai mult în cazul acesta şi anume c¼
a domeniul
maxim de de…niţie al unei soluţii este I (soluţia se numeşte saturat¼a în acest caz.):
Exemplu. Consider¼ am circuitul de mai jos, format dintr-un rezistor R, o bobin¼ a L şi un condensator C în care
curentul circul¼a dup¼a s¼
ageţile indicate.

Reamintim c¼ a notând cu iR ; iL ; iC curentul pe porţiunile de circuit care conţin rezistenţa R; inductorul(bobina) L

respectiv condensatorul C; constante şi cu uR ; uL ; uC ; tensiunile corespunz¼
atoare rezult¼
a urm¼
atoarele relaţii:

1
 Legea I a lui Kircho¤: iR = iL = iC
Legea lui Ohm: uR = R iR :
Legea a II-a a lui Kircho¤: uR + uL uC = 0
De asemenea, avem, cf. legilor lui Faraday
L dditL = uL
:
C ddutC = iC
Din aceste relaţii observ¼
am c¼
a uC şi iL veri…c¼
a sistemul de ecuaţii
R 1
Lx0 (t) = y(t) R x(t) x0 (t) = L x(t) + L y(t)
8t > 0 , 1
Cy 0 (t) = x(t) y 0 (t) = C x(t)
unde am renotat x = iL respectiv y = uC : Avem, astfel un sistem omogen de 2 ecuaţii diferenţiale de ordinul întâi cu
dou¼
a funcţii necunoscute care modeleaz¼
a curentul în circuit la momentul t.

2 Sisteme omogene. Spaţiul soluţiilor

Consider¼
am în continuare sistemul omogen
x0 = A(t) x: (1)
a Spaţiul soluţiilor unui sistem omogen (1) este un spaţiu vectorial de dimensiune n peste R.
Teorem¼
Demonstraţie S¼a not¼am cu S spaţiul tuturor soluţiilor (saturate) ale sistemului (1):

S = fx : I ! Rn j x derivabila pe I; x0 = A(t) xg :

Atunci, dac¼
a u; v 2 S, avem
(u + v)0 = u0 + v 0 = A(t) u + A(t) v = A(t) (u + v);
deci u + v 2 S. Pe de alt¼
a parte, pentru 2 R,

( u)0 = u0 = A(t) u = A(t) ( u);

astfel încât şi u 2 S. Rezult¼

a, deci, c¼
a S este un spaţiu vectorial real.
Pentru a ar¼ ata c¼
a dim S = n …x¼ am un a 2 I şi (ca şi în cazul ecuaţiilor diferenţiale liniare de ordin n) de…nim
operatorul 0 1
x1 (a)
B x2 (a) C
B C
T : S ! Rn ; T (x) = x(a) = B .. C 2 Rn ; x 2 S:
@ . A
xn (a)
Evident,

T (u + v) = (u + v)(a) = u(a) + v(a) = T (u) + T (v); 8u; v 2 S

T ( u) = ( u)(a) = u(a) = T (u);

ceea ce arat¼
a c¼
a T este un operator liniar. Pe de alt¼
a parte, pentru 2 Rn ; problema Cauchy
x0 = A(t) x + b(t); t2I
PC(D)
x(a) =
are soluţie unic¼
a u 2 S. Existenţa lui u 2 S implic¼
a surjectivitatea operatorului T iar unicitatea lui u implic¼
a injectivitatea,
astfel încât T este un operator liniar bijectiv. Dar aceasta implic¼ a faptul c¼
a

dim S = dim Rn = n

şi demonstraţia este încheiat¼

a.

Observaţie. Conform acestei teoreme, pentru a g¼ asi toate soluţiile sistemului omogen (1) este su…cient s¼
a determin¼
am
n soluţii liniar independente, '1 ; '2 ; : : : ; 'n : Orice soluţie este o combinaţie liniar¼a a acestora:

x = c1 '1 + c2 '2 + + cn 'n :

a, '1 ; '2 ; : : : ; 'n : I ! Rn ;deci …ecare astfel de funcţie este format¼

În acest caz, îns¼ a din n funcţii componente
0 1
'1i (t)
B .. C
'i (t) = @ . A ; 8i = 1; ::; n:
'ni (t)

2
 Dac¼
a revenim la sistemul din exemplul anterior,
R 1
x0 (t) = L x(t) + L y(t)
1
y 0 (t) = C x(t)

observ¼
am c¼
a dac¼
a deriv¼
am preima relaţie obţinem
R 0 1
x00 = x x;
L CL
care este o ecuaţie liniar¼
a omogen¼
a de ordinul 2. Ecuaţia caracteristic¼
a este

2 1 L
L +R + = 0; = R2 4 ::
C C
p
R i
Cazul I. Dac¼
a < 0 obţinem 1;2 = ; deci soluţia general¼
a este
2L
8
R
< =p 2L
t t
x = c1 e cos t + c2 e sin t; :
: =
2L
Din prima relaţie rezult¼
a c¼
a

y = Lx0 + Rx
= c1 Le t ( cos t sin t) + c2 Le t ( sin t + cos t) + c1 R e t cos t + c2 R e t sin t
= c1 (Le t ( cos t sin t) + R e t cos t) + c2 Le t ( sin t + cos t + R e t sin t)
= c1 (L + R)e t cos t Le t sin t + c2 (L e t cos t + (L + R)e t sin t
p
R
de unde, ţinând cont c¼ aL = 2 şi L = 2 ; obţinem urm¼
atorul sistem fundamental de soluţii pentru sistemul de
ecuaţii diferenţiale iniţial:
t
2e cos
p t p 2e t sin t
'1 = t t ; '2 = t t :
R e cos e sin t e cos t + R e sin t

R
Cazul al II-lea. Dac¼
a = 0 obţinem 1 = 2 = şi
2L
R R R
x(t) = c1 e 2L t + c2 te 2L t
= (c1 + c2 t)e 2L t ;
R R R
y = Lx0 + Rx = L (c1 + c2 t) + c2 e 2L t + R(c1 + c2 t)e 2L t
2L
1 R
y(t) = e 2L t (c1 R + c2 (2L + Rt)) :
2
Atunci, ! !
R R
x(t) e 2L t te 2L t
= c1 R R + c2 2L+Rt R :
y(t) 2L t 2L t
2e 2 e
Cazul al III-lea. Dac¼
a > 0; ecuaţia caracteristic¼
a admite dou¼
a soluţii reale distincte, 1; 2 2 R. Atunci,

x(t) = c1 e 1 t + c2 e 2 t
y = Lx0 + Rx = L(c1 1 e 1 t + c2 2 e 2 t ) + R(c1 e 1t
+ c2 e 2t
)
y(t) = c1 (L 1 + R)e 1 t + c2 (L 2 + R)e 2 t

şi
x(t) e 1t e 2t
= c1 1t
+ c2 2t
y(t) (L 1 + R)e (L 2 + R)e
Observ¼
am c¼a în …ecare caz în parte componentele sistemului fundamental de soluţii sunt combinaţii liniare ale soluţiilor
fundamentale ale unei ecuaţii diferenţiale liniare. Menţion¼ am c¼ a nu se cunosc metode generale pentru determinarea unui
sistem fundamental de soluţii (pentru orice sistem). O excepţie foarte important¼ a este cea în care matricea A este
constant¼
a. Aceast¼ a situaţie va … analizat¼
a într-o secţiune viitoare. În continuare prezent¼ am o metod¼ a de a veri…ca dac¼a
un sistem de soluţii este fundamental (baz¼ a în spaţiul soluţiilor unui sistem omogen).

3
3 Wronskianul asociat unui sistem de soluţii
Fie n soluţii ale sistemului (1), notate cu '1 ; :::; 'n . Evident,
0 1
'1i (t)
B '2i (t) C
B C
'i : I ! Rn ; 'i (t) = B .. C; 'ij : I ! R, 8i; j = 1; ::; n:
@ . A
'ni (t)

Not¼
am cu 0 1
'11 (t) '12 (t) : : : '1n (t)
B '21 (t) '22 (t) : : : '2n (t) C
B C
X (t) = B .. C 2 Mn (R); t 2 I:
@ . A
'n1 (t) 'n2 (t) : : : 'nn (t)
Matricea X se numeşte matrice asociat¼ a sistemului de soluţii '1 ; :::; 'n : Dac¼
a '1 ; :::; 'n formeaz¼
a un sistem fundamental
de soluţii atunci X se numeşte matrice fundamental¼ a. Exist¼ a o in…nitate de matrice fundamentale pentru c¼ a un spaţiu
vectorial admite o in…nitate de baze. Se observ¼a c¼
a pentru orice matrice asociat¼ a are loc relaţia (matriceal¼
a)

X 0 = A(t) X .

În plus, dac¼
a X este fundamental¼
a, orice soluţie a sistemului poate … scris¼
a sub forma

x(t) = X (t) c; c 2 Rn :

Întradev¼
ar,
0 1 0 1
'11 (t) '12 (t) : : : '1n (t) c1
B '21 (t) '22 (t) : : : '2n (t) C B C
B C B c2 C
X (t) c = B .. C B .. C
@ . A @ . A
'n1 (t) 'n2 (t) : : : 'nn (t) cn
0 P 1 0 1
P '1j cj '1j
B '2j cj C B '2j C
B C X B C
= B .. C= cj B .. C = c1 '1 + ::: + cn 'n :
@ A @ . A
P .
'nj cj 'nj

De…niţie. Dac¼
a X este matricea asociat¼
a cu un sistem de soluţii '1 ; :::; 'n 2 S, determinantul s¼
au,

W : I ! R, W (t) = det X (t)

se numeşte wronskianul asociat sistemului de soluţii '1 ; :::; 'n 2 S:

Teorem¼ a. Fie X este o matrice asociat¼ a cu un sistem de soluţii '1 ; :::; 'n pentru un sistem de tipul (1) şi W este
wronskianul s¼ au. Urm¼ atoarele a…rmaţii sunt echivalente:
1) matricea X este fundamental¼ a;
2) wronskianul este nenul în orice punct t 2 I;
3) wronskianul este nenul m¼ acar într-un punct din a 2 I:
Demonstraţie. 1))2) Matricea X este fundamental¼ a dac¼ a, conform de…niţiei, '1 ; :::; 'n sunt liniar independente. S¼ a
presupunem, prin reducere la absurd, c¼ a exist¼a t0 2 I astfel încât W (t0 ) = 0: Acest lucru implic¼ a faptul c¼ a matricea
X (t0 ) are rangul strict mai mic decât n, deci vectorii coloan¼ a din X (t) sunt liniar dependeţi. Astfel, exist¼ a c1 ; :::; cn 2 R,
nu toate nule, pentru care
c1 '1 (t0 ) + c2 '2 (t0 ) + ::: + cn 'n (t0 ) = 0: (2)
Consider¼
am problema Cauchy 8 0
>
>
> 0x = A(t)1 x 0 1
>
> x1 (t0 ) 0
<
B x2 (t0 ) C B 0 C
PC(D) B C B C
>
> x(t0 ) = B .. C=B .. C:
>
> @ . A @ . A
>
:
xn (t0 ) 0
a x(t) = (0; 0; :::; 0)T ; 8t 2 I: Pe de alt¼
Evident, acest sistem admite soluţia banal¼ a parte, considerând

x
~ = c1 '1 + c2 '2 + ::: + cn 'n ;

4
aceasta este, de asemenea, o soluţie pentru PC(D) deoarece '1 ; :::; 'n sunt soluţii pentru sistemul omogen şi are loc şi
relaţia (2). Din unicitatea soluţiei problemei Cauchy rezult¼
a c¼
ax~(t) = 0; 8t 2 I; adic¼
a

c1 '1 + c2 '2 + ::: + cn 'n 0:

Dar '1 ; :::; 'n sunt liniar independente şi atunci nu putem avea decât c1 = c2 = ::: = cn = 0; ceea ce contrazice faptul c¼
a
nu toate constantele sunt nule. Rezult¼ a c¼a presupunerea f¼
acut¼
a este fals¼
a şi, deci,

W (t) = 0; 8t 2 I:

2))3) Este evident.

3))1) În mare parte refacem raţionamentul din partea 1))2). Fie a 2 I un punct pentru care W (a) 6= 0. Trebuie
s¼
a ar¼ at¼am c¼
a '1 ; :::; 'n formeaz¼
a un sistem fundamental de soluţii, adic¼
a sunt liniar independente. Consider¼
am, din nou,
c1 ; :::; cn 2 R astfel încât

c1 '1 + c2 '2 + ::: + cn 'n 0 , c1 '1 (t) + c2 '2 (t) + ::: + cn 'n (t) = 0; 8t 2 I:

În particular,
c1 '1 (a) + c2 '2 (a) + ::: + cn 'n (a) = 0: (3)
Dar, '1 (a); '2 (a); :::; 'n (a) sunt coloanele matricei X (a) iar det X (a) = W (a) 6= 0; astfel încât acestea sunt liniar inde-
pendente şi combinaţia liniar¼ a (3) este nul¼
a dac¼
a şi numai dac¼
a toate constantele sunt nule, c1 = c2 = ::: = cn = 0: Acest
lucru arat¼
a c¼a '1 ; :::; 'n sunt liniar independente şi demonstraţia este, astfel, încheiat¼
a.

De fapt, are loc urm¼atoarea formul¼

Teorema lui Liouville. Dac¼
wronskianul asociat, atunci
a de calcul a wronskianului.
a '1 ; :::; 'n formeaz¼
a un sistem de soluţii pentru un sistem omogen (1) şi W este
Z t
W (t) = W (t0 ) exp Tr A(s) ds ; 8t 2 I;
t0

unde t0 2 I este un punct …xat, arbitrar, iar Tr A este urma matricei A, adic¼
a

Tr A(s) = a11 (s) + a22 (s) + + ann (s); 8s 2 I:

Demosntraţie. Deoarece '1 ; :::; 'n formeaz¼ a un sistem de soluţii (nu neap¼
arat fundamenta), acestea sunt funcţii
derivabile pe I, deci şi toate componentele lor. Atunci, având în vedere c¼a

'11 (t) '12 (t) ::: '1n (t)

'21 (t) '22 (t) ::: '2n (t)
W (t) = ..
.
'n1 (t) 'n2 (t) : : : 'nn (t)

rezult¼
a c¼
a şi W este derivabil¼
a pe I; iar

'011 (t) '012 (t) ::: '01n (t) '11 (t) '12 (t) ::: '1n (t)
'21 (t) '22 (t) ::: '2n (t) '021 (t) '022 (t) ::: '02n (t)
W 0 (t) = .. + + .. + :::
. .
'n1 (t) 'n2 (t) : : : 'nn (t) 'n1 (t) 'n2 (t) : : : 'nn (t)
T
Dar, faptul c¼
a 'j = '1j ; '2j :::; 'nj este soluţie implic¼
a

'0ij = ai1 (t)'1j + ai2 (t)'2j (t) + + ain (t)'nj ; 8j = 1::n; 8i = 1::n

Atunci, de exemplu, primul termen al sumei W 0 este egal cu:

'011 (t) '012 (t) : : : '01n (t) a11 (t)'11 + + a1n (t)'n1 ::: a11 (t)'1n + + a1n (t)'nn
'21 (t) '22 (t) : : : '2n (t) '21 (t) ::: '2n (t)
.. = ..
. .
'n1 (t) 'n2 (t) : : : 'nn (t) 'n1 (t) ::: 'nn (t)
'11 (t) '12 (t) : : : '1n (t) '21 (t) '22 (t) : : : '2n (t) 'n1 (t) 'n2 (t) : : : 'nn (t)
'21 (t) '22 (t) : : : '2n (t) '21 (t) '22 (t) : : : '2n (t) '21 (t) '22 (t) : : : '2n (t)
= a11 .. +a12 .. +:::+a1n ..
. . .
'n1 (t) 'n2 (t) : : : 'nn (t) 'n1 (t) 'n2 (t) : : : 'nn (t) 'n1 (t) 'n2 (t) : : : 'nn (t)
= a11 (t) W (t):

5
 În mod similar se arat¼
a c¼ arul i din W 0 (t) este egal cu aii (t) W (t): Astfel,
a pentru orice i = 1::n termenul cu num¼
W 0 (t) = (a11 (t) + + ann (t)) W (t) = Tr A(t) W (t):
Dar, aceasta este o ecuaţie diferenţial¼
a liniar¼
a de ordinul I care are soluţia general¼
a dat¼
a de formula din enunţ:
Z t
W (t) = W (t0 ) exp Tr A(s) ds ; 8t 2 I
t0

şi demonstraţia este încheiat¼

a.

Observaţii. 1) Folosind teorema lui Liouville se poate demonstra mai uşor şi teorema de dinainte.
2) Pentru circuitul studiat mai sus avem, pentru cazul < 0
2 p
W (0) = p0 =2 6= 0;
R
deoarece < 0. Deci, întradev¼
ar,
t
2e cos
p t p 2e t sin t
'1 = ; '2 =
R e t cos e t
sin t e t cos t + R e t
sin t
este un sistem fundamental de soluţii.
Pentru cazul = 0; considerând
R
! R
!
e 2L t te 2L t
'1 = R R ; '2 = 2L+Rt R
2L t 2L t
2e 2 e
avem
1 0
W (0) = R = L 6= 0;
2 L
deci f'1 ; '2 g este un sistem fundamental de soluţii.
În …ne, pentru cazul > 0 consider¼ am
e 1t e 2t
'1 = 1t
'2 = 2t
(L 1 + R)e (L 2 + R)e
Pentru t = 0 avem
1 1
W (0) = = L( 2 1) 6= 0 ( >0) 1 6= 2)
L 1 +R L 2 +R
deci şi în acest caz f'1 ; '2 g este un sistem fundamental de soluţii.
Fie acum sistemul liniar neomogen de ordinul I
x0 = A(t) x + b(t); (4)
n
unde A : I ! Mn (R) şi b : I ! R sunt funcţii continue. De asemenea, vom considera şi sistemul omogen asociat,
x0 = A(t) x: (5)
Teorem¼a. Fie X o matrice fundamental¼a a sistemului (5) şi y : I ! R o soluţie a sistemului neomogen (4). O funcţie
x : I ! Rn este soluţie a sistemului neomogen (4) dac¼
a şi numai dac¼a x are forma
x(t) = X (t) c + y(t); t 2 I;
n
uned c 2 R :
a soluţia sistemului omogen se scrie cu ajutorul unei constante c 2 Rn în forma u(t) = X (t) c:
Demonstraţie. Ştim deja c¼
Atunci, dac¼
a not¼am x = u + y;avem
x0 = u0 + y 0 = A(t) u + A(t) y + b(t) = A(t) (u + y) + b(t) = A(t) x + b(t);
deci x este soluţie a sistemului neomogen.
Reciproc, dac¼ a x este soluţie pentru sistemul neomogen atunci
x0 = A(t) x + b(t)
y0 = A(t) y + b(t);
deci x y este soluţie a sistemului omogen. Cum x = (x y) + y = X (t) c + y şi teorema este complet demonstrat¼
a.

Observaţie. Rezultatul anterior ne spune c¼ a soluţia general¼

a a unui sistem neomogen este (ca şi la ecuaţii liniare de
ordin superior) suma dintre soluţia general¼
a a sistemului omogen ataşat şi o soluţie particular¼
a.
În continuare vom pune în evidenţ¼ a

6
 metode de determinare a unui sistem fundamental de soluţii pentru sisteme de ecuaţii diferenţiale cu coe…cenţi
constanţi ;
metode de determinare a unei soluţii particulare.

4 Sisteme omogene cu coe…cienţi constanţi

Evident, forma general¼
a este 8 0
>
> x1 = a11 x1 + a12 x2 + : : : a1n xn
>
< x02 = a21 x1 + a22 x2 + : : : a2n xn
..
>
> .
>
: 0
xn = an1 x1 + an2 x2 + : : : ann xn
unde aij 2 R, pentru orice i; j = 1; ::; n. Notând cu A matricea coe…cienţilor şi cu x funcţia x : I ! Rn ; x(t) =
T
(x1 (t); :::; xn (t)) ; ecuaţia devine
x0 = A x
Dac¼
a n = 1; avem o ecuaţie liniar¼ arei soluţie este x(t) = c eat : De aceea vom c¼
a de ordinul I, a c¼ auta soluţii tot de tip
exponenţial. Reamintim c¼
a
1 1 1
pt. x 2 R, ex = 1 + x + x2 + ::: + xp + :::
1! 2! p!
1 1 1
pt. z = + i 2 C, ez = 1 + z + z 2 + ::: + z p + ::: = e (cos + i sin ):
1! 2! p!

Observ¼
am imediat c¼ a dac¼ a ecuaţia x0 = A x atunci x este derivabil¼
a x veri…c¼ a de orice ordin (deci şi toate funcţiile
componente ale lui x) şi

x00 = A x0 = A2 x; x000 = A x00 = A2 x0 ; :::; x(p) = Ap x; 8p 2 N

Astfel, dac¼
a scriem formula lui Taylor în jurul originii (0 2 I), avem
1 1 1
x(t) = x(0) + x0 (0) t + x00 (0) t2 + ::: + x(p) (0) tp + :::
1! 2! p!
1 1 1
= x(0) + A x(0) t + A2 x(0) t2 + ::: + Ap x(0) tp + :::
1! 2! p!
1 1 1
= (In + tA + (tA)2 + ::: + (tA)p + :::) x(0)
1! 2! p!

De…niţie Se numeşte matricea exponenţial¼ a eA de…nit¼

a a matricei A 2 Mn (C) matricea notat¼ a prin
1 1 1
eA = In + A + A2 + ::: + Ap + :::
1! 2! p!
Cu aceast¼
a de…niţie observ¼
am c¼
a
x(t) = etA x(0)
a a coloanelor matricei etA : Reciproc, dac¼
sau, altfel spus, x este o combinaţie liniar¼ a x(t) = etA c; c 2 Rn , derivând
termen cu termen seria Taylor de mai sus obţinem
1 1 1 1
x0 (t) = (A + 2A (tA) + 3A (tA)2 + ::: + pA (tA)p + :::) c
1! 2! 3! p!
1 1 1
= A (In + tA + (tA)2 + ::: + (tA)p + :::) c
1! 2! p!
x0 = A etA c , x0 = A x;

a x(t) = etA este soluţie a sistemului de ecuaţii diferenţiale. Mai mult, coloanele matricei etA formeaz¼
adic¼ a un sistem
fundamental de soluţii deoarece, cf. teoremei lui Liouville,
Rt
Tr Ads
W (t) = W (0) e 0 = det e0 A et(a11 +:::+ann ) 6= 0:

Trebuie, deci, s¼
a g¼
asim o form¼ a de calcul a matricei etA :
a e…cient¼

7
 Vom face apel, ca şi în cazul ecuaţiilor diferenţiale liniare de oridn n la forma canonic¼ a Jordan a matricei A;
0 1 0 1
J( 1 ) J1 ( i )
B J( 2 ) C B J2 ( i ) C
B C B C
J =B .. C ; J( i ) = B .. C
@ . A @ . A
J( k ) Jmi ( i )
unde i 6= j ; 8i 6= j sunt valorile proprii ale matricei A iar J( i ) este un bloc Jordan format din celule Jordan
0 1
i 1 0 ::: 0
B .. C
B 1 .C
B i C
B .. C
J` ( i ) = B . 0C ; ` = 1; ::; mi :
B C
B .. C
@ . 1A
i

Reamintim c¼ a num¼arul de celule Jordan corespunz¼ator unei valori proprii i este egal cu multiplicitatea sa geometric¼
a (di-
mensiunea subspaţiului de vectori proprii corespunz¼atori lui i ) iar suma dimensiunilor tuturor celulelor corespunz¼atoare
unei valori proprii i este egal¼
a cu multiplicitatea sa algebric¼
a adic¼a ordinul r¼
ad¼
acinii i în ecuaţia caraceristic¼
a
det(A I) = 0:
De la cursul de algebr¼
a ştim c¼
a exist¼ a în Cn sau, echivalent, o matrice inversabil¼
a o baz¼ a P 2 Mn (C) astfel încât
1
P A P =J
şi putem alege P 2 Mn (R) dac¼a şi numai dac¼
a A (care este o matrice cu elemente reale) are doar valori proprii reale.
S¼
a observ¼ a A = P J P 1 şi Ap = P J p P 1 ; 8p 2 N şi atunci
am pentru început c¼
1 1 1
etA = In + tA + t2 A2 + ::: + tp Ap + :::
1! 2! p!
1 1 1
= P P 1 + tP J P 1 + t2 P J 2 P 1 + ::: + tp P J p P 1
+ :::
1! 2! p!
1 1 2 2 1 p p 1
= P (In + tJ + t J + ::: + t J + :::) P
1! 2! p!
etA = P e tJ
P 1

Este, deci, su…cient s¼ am etJ şi s¼

a calcul¼ a determin¼ am matricea modal¼ a P: Dac¼ a A este diagonalizabil¼ a matricea P are
drept coloane vectori proprii corespunz¼atori valorilor proprii iar J are form¼ a diagonal¼a (valorile proprii pe diagonal¼a şi 0
în rest). Din p¼
acate, este di…cil de determinat matricea modal¼ a în cazul în care matricea A nu este diagonalizabil¼ a. În
acest caz ne vom mulţumi cu o observaţie asupra formei elementelor lui etA .
Cazul I. S¼a presupunem mai întâi c¼ a A este diagonalizabil¼a peste R, adic¼ a exist¼
a P 2 Mn (R) inversabil¼ a astfel încât
0 1
1 0
B .. C
A = P D P 1; D=@ . A;
0 k

valorile proprii i ap¼arând pe diagonal¼ a de un num¼

ar de ori egal cu multiplicitatea algebric¼
a (sau geometric¼
a, deoarece
în acest caz multiplicit¼
aţile coincid). Evident,
0 p 1
1 0
B .. C
Ap = P Dp P 1 = P @ .
1
A P ; 8p 2 N
p
0 k

Atunci,
1 1 1
etA = P etD P 1
=P In + tD + t2 D2 + ::: + tp Dp + ::: P 1
1! 2! p!
0 1 1 2 2 1 p p 1
1+ 1! t 1 + 2! t 1 + ::: + p! t 1 + ::: 0
B .. C 1
= P @ . A P
1 1 2 2 1 p p
0 1+ 1! t k + 2! t k + ::: + p! t k + :::
0 1
1t
e 0
B .. C 1
= P @ . A P
kt
0 e

8
De aici rezult¼ a elementele lui etA sunt combinaţii liniare ale funcţiilor exponenţiale e i t ; i = 1; ::; k. Cum coloanele lui
a c¼
tA
e formeaz¼ a un sistem fundamental de soluţii, rezult¼ a c¼
a şi …ecare component¼ a a …ec¼ arei soluţii fundamentale este, de
a (dar cu alţi coe…cienţi) a funcţiilor e i t : Coe…cienţii sunt daţi de P şi, respectiv, P 1 :
asemenea, o combinaţie liniar¼
Exemplu. Fie sistemul omogen de ecuaţii diferenţiale liniare:
8 0
< x =x+y+z
y 0 = 2x + 2y + 2z
: 0
z = 4x + 4y + 4z

Matricea sistemului este 0 1

1 1 1
A = @2 2 2A :
4 4 4
Ecuaţia caracteristic¼
a este

1 1 1
det(A I3 ) = 0, 2 2 2 =0,
4 4 4
3 2
+7 = 0;

deci valorile proprii sunt 1 = 0; de multiplicitate 2 şi 2 = 7: Determin¼ am subspaţiile de vectori proprii.
V0 = u 2 R3 j Au = 0 u
În mod evident rangul matricei A este 1 şi atunci pentru sistemul A u = 0 avem dou¼ a necunoscute secundare şi una
principal¼
a. Not¼am u2 = ; u3 = şi obţinem, din prima ecuaţie u1 = ; astfel c¼
a
80 1 9
< =
V0 = @ A j u1 ; u 2 2 R
: ;

deci dim V0 = 2 şi cum 0 1 0 1 0 1

1 1
@ A= @ 1 A+ @ 0 A;
0 1
o baz¼
a în acest spaţiu este dat¼
a de 80 1 0 19
< 1 1 =
@ 1 A; @ 0 A :
: ;
0 1
V7 = u 2 R3 j Au = 7 u : Obţinem sistemul
8
< 6u1 + u2 + u3 = 0
2u1 5u2 + 2u3 = 0
:
4u1 + 4u2 3u3 = 0

6 1
pentru care u3 este necunoscut¼
a secundar¼
a deoarece 6= 0: Not¼
am u3 = şi din primele dou¼
a ecuaţii obţinem
2 5
u2 = =2 şi u1 = =4; deci 8 1 0 9
< 1 =
V7 = @ 2 Aj 2R ; dim V7 = 1
:4 ;
4
iar o baz¼ a de vectorul (1; 2; 4)T . Deoarece multiplicit¼
a în acest spaţiu este dat¼ aţile coincid rezult¼
a c¼
a A este diagonalizabil¼
a,
matricea modal¼ a este
0 1 0 1 0 1
1 1 1 2 5 2 0 0 0
1
P =@ 1 0 2A ; P 1= @ 4 4 3 A ; P 1 AP = @0 0 0A
7
0 1 4 1 1 1 0 0 7

iar matricea etD este 0 1 0 1

e0t 0 0 1 0 0
etD =@0 e0t 0 A = @0 1 0 A:
0 0 e7t 0 0 e7t

9
Obţinem

etA = P 0etD P 1 1 0 1 0 1
1 1 1 1 0 0 2 5 2
1@
= 1 0 2A @0 1 0A @ 4 4 3A
7
0 1 4 0 0 e7t 1 1 1
0 1 7t 6 1 7t 1 1 7t 1
1
7e + 7 7e 7 7e 7
etA = @ 27 e7t 27 27 e7t + 57 2 7t
7e
2A
7
4 7t 4 4 7t 4 4 7t 3
7e 7 7e 7 7e + 7

a a coloanelor matricei exponenţiale etA :

şi, în concluzie, soluţia sistemului de ecuaţii diferenţiale este o combinaţie liniar¼
0 1 0 1 7t 6 1 0 1 7t 1 1 0 1 7t 1 1
x(t) 7e + 7 7e 7 7e 7
@ y(t) A = c1 @ 2 e7t 2 A + c2 @ 2 e7t + 5 A + c3 @ 2 e7t 2 A
7 7 7 7 7 7
4 7t 4 4 7t 4 4 7t 3
z(t) 7e 7 7e 7 7e + 7

Observaţii.

1. Deşi am avut o r¼ ad¼acin¼

a multipl¼a ( = 0 de multiplicitate 2) nu au intervenit funcţiile te t ; cum se întâmpl¼a la
ecuaţii diferenţiale liniare de ordin superior. Aceasta deoarece, în acest caz, A este diagonalizabil¼a (spre deosebire
de cazul r¼ ad¼
acinilor multiple pentru ecuaţiile liniare).
2. Fiecare component¼ a a funcţiilor e0t
a a soluţiilor fundamentale este o combinaţie liniar¼ 1 şi e7t :
3. F¼
ar¼a a mai demonstra, menţion¼
am c¼
a în cazul în care matricea A are valori proprii complexe z = + i dar A este
diagonalizabil¼
a peste C(matricea P 2 Mn (C)), …ecare component¼ a a soluţiilor fundamentale va conţine şi termeni
de forma e t cos t; e t sin t:

Cazul al II-lea. S¼ a lu¼am acum cazul general: A nu este diagonalizabil¼ a şi poate avea şi valori proprii complexe.
Pentru a calcula etJ` observ¼ am c¼a trebuie s¼a calcul¼am puterile unei celule Jordan. Îns¼ a am f¼ acut acest lucru în cazul
ecuaţiilor diferenţiale liniare de ordinul n :
0 1 0 2 1
i 1 0 ::: 0 i C21 i 1 ::: 0
B .. C B .. C
B 1 .C B C21 i . C
B i C B i C
B . .. C 2 B . C
J` ( i ) = B 0C C ; J ` ( i ) = B . . 1 C ;
B B C
B .. C B .. C
@ . 1A @ . C 1 iA 2
i i
0 1 0 p
3
i C31 2i C32 i 1 ::: 0 i Cp1 pi 1 Cp2 p 2
i ::: Cpn 1 p n
i
B .. C B p p 1 ..
B
B
3
i C31 2
i C32 i . C
C
B
B i Cp1 i Cp2 ip 2
.
B .. C B ..
J`3 ( i ) = B
B . 1 C C; J` ( i ) = B
p
B . 1
B C31 2
C32 i C B Cp1 p 1
Cp2 p 2
B i C B i i
@ C 1 2A @ Cp1 p 1
3 i i
3 p
i i

şi atunci repetând calculul sumelor Taylor obţinem

0 t i 1
e tet i t2 et i
::: tk` 1 t
e i

B .. C
B et i tet i . C
B C
etJ` = B
B et i C
C
B .. C
@ . tet i A
et i

unde k` este ordinul celulei Jordan J` ( i ): Acest calcul are loc indiferent dac¼ a i 2 R sau i 2 C n R.
Deoarece matricea P este mult mai di…cil de determinat în acest caz decât în cazul în care A este diagonalizabil¼ a (chiar
şi peste C), ne vom mulţumi cu a spune c¼ a …ecare component¼ a a soluţiilor fundamentale ale sistemului este o combinaţie
liniar¼a (cu alţi coe…cienţi pentru …ecare alt¼
a component¼a) a funcţiilor:
8
< pt. i 2 R de multiplicitate ki e i t ; te i t ; :::; tki 1 e i t
mt
e cos m t; te m t cos m t:::
: pt. m = m + i m 2 R de multiplicitate km mt
e sin m t; te m t sin m t:::

10
unde din cauza repetiţiei funcţiilor pentru multiple celule Jordan pentru o aceeaşi valoare proprie i , ki este ordinul cel
mai mare dintre toate celulele Jordan care corespund lui i . În absenţa unor informaţii legate de dimensiunile celulelor
Jordan, vom lua ki egal cu multiplicitatea algebric¼ a a lui i . Leg¼
aturile dintre coe…cienţii combinaţiilor liniare vor … date
de impunerea unor condiţii suplimentare. Notând X(t) = etA ; avem X(0) = I; X 0 (0) = A; etc:
Exemplu. S¼ a se rezolve sistemul de ecuaţii diferenţiale
x0 = x + 2y
:
y0 = y
Matricea sistemului este
1 2
A= :
0 1
Evident, ecuaţia caracteristic¼
a este
det(A I) = 0 , ( 1)2 = 0
deci = 1 este r¼ ad¼acin¼
a de multiplicitate 2; deci în acest caz A nu este diagonalizabil¼
a deoarece singura matrice diag-
onalizabil¼
a admiţând doar valoarea proprie 1 este matricea unitate. Atunci, folosim faptul c¼ a …ecare element al lui etA
t t
este o combinaţie liniar¼
a a funcţiilor e şi te :
a1 et + b1 tet a2 et + b2 tet
etA =
a3 et + b3 tet a4 et + b4 tet
0
Punând condiţia e0A = I rezult¼
a a2 = a3 = 0; a1 = a4 = 1: Mai departe, etA jt=0 = A implic¼
a

et + b1 (t + 1)et b2 (t + 1)et 1 2
=
b3 (t + 1)et e + b4 (t + 1)et
t
jt=0
0 1
1 + b1 b2 1 2 b1 = b 3 = b4 = 0
= ) :
b3 1 + b4 0 1 b2 = 2
Deci,
et 2tet
etA =
0 et
aşa încât un sistem fundamental de soluţii este
et 2tet
şi
0 et
iar soluţia general¼
a a sistemului este
x(t) et 2tet
= c1 + c2 ;
y(t) 0 et
adic¼
a
x(t) = c1 et + 2c2 tet
; c1 ; c2 2 R.
y(t) = c2 et
Observaţie. Desigur, pe m¼ asur¼a ce dimensiunea sistemului creşte, calculele se complic¼
a. Volumul de calcul poate …
redus prin considerarea de soluţii particulare pentru …ecare valoare proprie în parte.
Exemplu. Rezolvaţi sistemul de ecuaţii diferenţiale
8 0
< x =x y+z
y0 = x + y z :
: 0
z = y + 2z
Matricea sistemului este 0 1
1 1 1
A = @1 1 1A
0 1 2
iar ecuaţia caracteristic¼
a este det(A I) = 0;
1 1 1
3 2
det(A I) = 1 1 1 = 4 +5 2=( 1)2 ( 2)
0 1 2
deci 1 = 1 este valoare proprie de multiplicitate 2 iar 2 = 2 este valoare proprie de multiplicitate 1: Putem determina
un sistem fundamental de soluţii folosind valorile proprii dar f¼ a a determina etA : Pornim de la observaţia c¼
ar¼ a …ecare
component¼ a a sistemului fundamental de soluţii este o combinaţie liniar¼
a a soluţiilor fundamentale ale ecuaţiei diferenţiale
liniare cu aceeaşi ecuaţie caracteristic¼
a.
Avem, astfel, dou¼ a seturi de soluţii:

11
 pentru 1 = 1 de multiplicitate 2 0 1 0 t 1
x(t) a1 e + b1 tet
@y(t)A = @a2 et + b2 tet A
z(t) a3 et + b3 tet

pentru 2 = 2 de multiplicitate 1 0 1 0 2t 1
x(t) c1 e
@y(t)A = @c2 e2t A :
z(t) c3 e2t
Impunând ca acestea s¼
a veri…ce ecuaţia dat¼a obţinem, pentru = 1;
0 01 0 1
x x(t)
@y 0 A = A @y(t)A
z0 z(t)
0 t t
1 0 1 0 t 1
a1 e + b1 (t + 1)e 1 1 1 a1 e + b1 tet
@a2 et + b2 (t + 1)et A = @1 1 1A @a2 et + b2 tet A
t t
a3 e + b3 (t + 1)e 0 1 2 a3 et + b3 tet

şi, identi…când coe…cienţii,

8 8
< a1 + b1 = a1 a2 + a3 < b 1 = b 1 b 2 + b3
a2 + b2 = a1 + a2 a3 ; b2 = b 1 + b 2 b 3
: :
a3 + b3 = a2 + 2a3 b3 = b2 + 2b3
8 8
< b1 = a2 + a3 < 0 = b2 + b 3
b2 = a1 a3 ; 0 = b1 b3 )
: :
b3 = a2 + a3 0= b2 + b3
b 1 = b2 = b 3 = ;
a1 = ; a2 = 2 ; a3 =

Pentru = 2 avem 0 1 0 1 0 2t 1
2c1 e2t 1 1 1 c1 e
@2c2 e2t A = @1 1 1A @c2 e2t A
2c3 e2t 0 1 2 c3 e2t
8 8 8
< 2c1 = c1 c2 + c3 < c1 c2 + c3 = < c1 =
2c2 = c1 + c2 c3 , c1 c2 c3 = , c2 = 0
: : :
2c3 = c2 + 2c3 c2 = 0 c3 =
iar soluţia general¼
a a sistemului este:
0 1 0 1 0 2t 1 0 1
x(t) et + tet e et + tet + e2t
@y(t)A = @( 2 )et + tet A + @ 0 A = @ ( 2 )et + tet A :
t t 2t
z(t) ( )e + te e ( )et + tet + e2t

Mai putem scrie 0 1 0 t1 0 1 0 2t 1

x(t) e tet e
@y(t)A = @et A + @ 2et + tet A + @0A
z(t) et et + tet e2t
Notând 0 t1 0 1 0 2t 1
e tet e
'1 = @et A ; '2 = @ 2et + tet A ; '3 = @ 0 A
et et + tet e2t
avem
1 0 1
W (0) = 1 2 0 = 1 6= 0
1 1 1
deci f'1 ; '2 ; '3 g este un sistem fundamental de soluţii: Observ¼am c¼
a, în acest caz, matricea X (t) ale c¼
arei coloane sunt
funcţiile '1 ; '2 ; '3 nu coincide cu etA ; deoarece X (0) 6= I3 :
S¼a analiz¼ am un alt exemplu.

12
 Exemplu. Rezolvaţi sistemul de ecuaţii diferenţiale
8 0
< x =x y+z
y0 = 2y z :
: 0
z = y + 2z

Ecuaţia caracteristic¼
a este
1 1 1
det(A I) = 0, 0 2 1 =0,
0 1 2
(1 )((2 )2 + 1) = 0;

deci valorile proprii sunt 1 = 1; 2;3 = 2 i; toate de multiplicitate 1: În particular, aceast¼

a matrice nu este diagonalizabil¼
a
şi nici nu admite form¼ a canonic¼
a Jordan peste R pentru c¼a are valori proprii complexe dar este diagonlizabil¼ a peste C
deoarece toate valorile proprii au multiplicitatea 1:
Pentru valoarea proprie 1 = 1 avem soluţia
0 1 0 1
x(t) a1 et
@ y(t) A = @ a2 et A
z(t) a3 et

şi impunând condiţia ca 0 1 0 1

x0 x
@ y0 A = A @ y A
z0 z
obţinem 0 1 0 1
a1 et (a1 a2 + a3 )et
@ a2 et A = @ a1 = 2 R
(2a2 a3 )et A ,
t a2 = a3 = 0
a3 e (a2 + 2a3 )et
Pentru valoarea proprie 1 =2 i avem soluţia
8
< x(t) = b1 e2t cos t + c1 e2t sin t
y(t) = b2 e2t cos t + c2 e2t sin t
:
z(t) = b3 e2t cos t + c3 e2t sin t

şi impunând din nou condiţia 0 1 0 1

x0 x
@ y0 A = A @ y A
z0 z
obţinem 8
< (2b1 + c1 )e2t cos t + ( b1 + 2c1 )e2t sin t = (b1 b2 + b3 )e2t cos t + (c1 c2 + c3 )e2t sin t
(2b2 + c2 )e2t cos t + ( b2 + 2c2 )e2t sin t = (2b2 b3 )e2t cos t + (2c2 c3 )e2t sin t 8t
:
(2b3 + c3 )e2t cos t + ( b3 + 2c3 )e2t sin t = (b2 + 2b3 )e2t cos t + (c2 + 2c3 )e2t sin t
8
>
> 2b1 + c1 = b1 b2 + b3 8
>
>
>
> b1 + 2c1 = c1 c2 + c3 >
> b1 + b2 b3 + c1 =0
< <
2b2 + c2 = 2b2 b3 b1 + c1 + c2 c3 = 0
,
>
> b2 + 2c2 = 2c2 c3 > b3 = c2 =
>
>
> :
>
> 2b3 + c3 = b2 + 2b3 b2 = c3 =
:
b3 + 2c3 = c2 + 2c3
Din primele dou¼
a relaţii avem
b1 + c1 = +
) c1 = ; b1 =
b1 + c1 = +
x(t) = e2t cos t + e2t sin t
2t
y(t) = e cos t e2t sin t :
z(t) = e cos t + e2t sin t
2t

În …ne, soluţia general¼

a a sistemului se obţine adunând soluţiile corespunz¼ atoare …ec¼
arei valori proprii în parte:
8
< x(t) = et e2t cos t + e2t sin t
y(t) = e2t cos t e2t sin t :
:
z(t) = e sin t + e2t cos t
2t

13
Ca mai sus, nu avem informaţii directe asupra lui etA : Putem pune, îns¼ a, în evidenţ¼
a un sistem fundamental de soluţii:
0 1 0 t 1 0 1 0 1
x(t) e e2t cos t e2t sin t
@ y(t) A = @ 0 A+ @ e2t cos t A + @ e2t sin t A :
2t
z(t) 0 e sin t e2t cos t
| {z } | {z } | {z }
'1 '2 '3

Atunci, pentru f'1 ; '2 ; '3 g avem

1 1 0
W (0) = 0 1 0 :
0 0 1
Din nou, X (t) 6= etA deoarece X (0) 6= I3 :

O alt¼ a metod¼
a de rezolvare a sistemelor de ecuaţii diferenţiale este metoda elimin¼arii. Exempli…c¼
am pe ultimul sistem
rezolvat: 8 0
< x =x y+z
y0 = 2y z
: 0
z = y + 2z
Derivând prima relaţie obţinem x00 = x0 y 0 + z 0 şi înlocuim x0 y 0 şi z 0 folosind ecuaţiile sistemului. Avem

x00 = x y + z (2y z) + (y + 2z)

x00 = x 2y + 4z:

Derivând înc¼
a o dat¼
a obţinem

x000 = x0 2y 0 + 4z 0 = x y+z 2(2y z) + 4(y + 2z)

x000 = x y + 11z:

Form¼
am astfel un nou sistem 8 0
< x =x y+z
x00 = x 2y + 4z
: 000
x = x y + 11z
de unde, eliminând y şi z obţinem
8
< z = x0 x + y
00
x = x 2y + 4x 4x + 4y ) y = 21 x00 2x0 + 32 x
0
: 000 1 00
x = x (2x 2x + 2 x) + 11(x0 x + 21 x00 2x0 + 32 x)
0 3

Ultima ecuaţie revine la

x000 5x00 + 9x0 5x = 0
Observ¼
am c¼
a ecuaţia caracteristic¼
a a acestei ecuaţii este aceeaşi cu a matricei A, deci

x(t) = c1 et + c2 e2t cos t + c3 e2t sin t

Dar,
1 00 3
y = x 2x0 + x
2 2
z = x0 x + y

de unde se a‡a¼, prin calcul direct y şi z:

Observaţie. Nici aceast¼ a metod¼ a nu face referire la matricea etA şi este bine de ştiut c¼
a are unele limit¼
ari. De
exemplu, în sistemul 8 0
< x =x+y
y0 = x + y
: 0
z = 2x + y
eliminarea se opreşte la primele 2 ecuaţii, iar z se obţine prin integrare.
Metoda care funcţioneaz¼ a întotdeauna (la nivel teoretic) este cea în care calcul¼ am etA ; îns¼ a în practic¼
a acest lucru
este di…cil de realizat. E…cient¼ a este şi a doua metod¼ a, în care fabric¼
am soluţii pentru sistemul de ecuaţii diferenţiale
corespunz¼ atoare …ec¼arei valori proprii, îns¼a aceast¼
a metod¼ a informaţii asupra lui etA decât dup¼
a nu ofer¼ a câteva eforturi
suplimentare. Cea mai rapid¼ a metod¼a (mai ales pentru sisteme mici) este cea a elimin¼ arii, dar, aşa cum am v¼azut, trebuie
şi aceasta aplicat¼
a cu atenţie.

14
5 Determinarea unei soluţii particulare
Având acum metode de rezolvare a sistemelor omogene (cu coe…cienţi constanţi), r¼
amâne s¼
a identi…c¼
am o metod¼
a de
determinare a unei soluţii particulare a sistemului neomogen

x0 = A(t) x + b(t):

Metoda pe care o vom pune în evidenţ¼ a poate … folosit¼a şi pentru sisteme cu coe…cienţi variabili, dar, ca şi la ecuaţii
diferenţiale liniare de ordin n, avem nevoie de un sistem fundamental de soluţii iar pe acesta nu îl putem obţine decât în
cazul coe…cienţilor constanţi.
Metoda se numeşte metoda variaţiei constantelor. Fie f'1 ; :::; 'n g un sistem fundamental de soluţii pentru sistemul
de ecuaţii diferenţiale omogen asociat. Desigur, în particular …ecare 'i veri…c¼a sistemul omogen

'0i = A(t) 'i ; 8i = 1; ::; n: (6)

C¼
aut¼
am o soluţie particular¼
a de forma
'(t) = K1 (t)'1 + ::: + Kn (t)'n ;
deci de forma unei combinaţii liniare dar în care coe…cienţii soluţiilor fundamentale nu mai sunt constante reale ci funcţii
de t:
Punând condiţia ca ' s¼
a s¼a …e soluţie a sistemului omogen obţinem

'0 = A(t) ' + b(t) ,

K10 '1 + ::: + Kn0 'n + K1 '01 + ::: + Kn '0n = A(t) (K1 (t)'1 + ::: + Kn (t)'n ) + b(t)

de unde, folosind (6) deducem

K10 '1 + ::: + Kn0 'n = b(t)
şi, ţinând cont c¼
a 0 1 0 1
'1i (t) b1 (t)
B '2i (t) C B b2 (t) C
B C B C
'i (t) = B .. C; şi b(t) = B .. C
@ . A @ . A
'ni (t) bn (t)
obţinem sistemul 8
>
> K10 '11 + K20 '12 + + Kn0 '1n = b1 (t)
>
< K10 '21 + K20 '22 + + Kn0 '2n = b2 (t)
.. .. :
>
> . .
>
: 0
K1 'n1 + K20 'n2 + + Kn0 'nn = bn (t)
Deoarece matricea sistemului este, de fapt X (t) asociat¼
a sistemului fundamental de soluţii f'1 ; :::; 'n g ; rezult¼
a c¼
a

det X (t) = W (t) 6= 0; 8t

a. Funcţiile-coe…cient Ki se obţin, la …nal, prin integrarea soluţiilor Ki0 ale

deci sistemul de mai sus are soluţie unic¼
sistemului.
Exemplul 1. S¼a se rezolve sistemul de ecuaţii diferenţiale

x0 = 4x 2y + et2+1
:
y 0 = 6x + 3y et3+1

Sistemul omogen asociat este

x0 = 4x 2y
y 0 = 6x + 3y
1 0
Derivând prima relaţie obţinem x00 = 4x0 2y 0 : Înlocuind cu y 0 din a doua ecuaţie şi apoi cu y = 2x 2x obţinem,
succesiv

x00 = 4x0 2(6x + 3y)

1 0
x00 = 4x0 12x 6( x 2x)
2
x00 + x0 = 0

15
 2
Ecuaţia caracteristic¼
a este + = 0; care are r¼
ad¼
acinile 1 = 0 şi 2 = 1; deci

x(t) = c1 + c2 e t
1 0 1 t t
y(t) = x 2x = c2 e 2c1 2c2 e
2 2
3 t
y(t) = 2c1 c2 e :
2
Putem scrie
t
x(t) 1 e
= c1 + c2 3 t ;
y(t) 2 2e
şi cum
1 1 1
W (0) = 3 = 6= 0
2 2 2
rezult¼
a c¼
a
t
1 e
'1 = ; '2 = 3 t
2 2e

formeaz¼
a un sistem fundamental de soluţii. C¼
aut¼
am acum o soluţie particular¼
a a sistemului neomogen, de forma

'(t) = K1 (t)'1 + K2 (t)'2 :

Funcţiile Ki se a‡a¼ rezolvând mai întâi sistemul

K10 + K20 e t = et2+1

2K10 32 K20 e t = et3+1

Înmulţind prima ecuaţie cu 2 şi adunând relaţiile obţinem

1 0 t 1 0 2et
K e = , K = :
2 2 et + 1 2
et + 1
Revenind la prima ecuaţie obţinem
K10 = 0;
de unde, prin integrare, obţinem imediat

K1 = c1 c1 =0 K1 = 0
, ;
K2 = 2 ln(et + 1) + c2 c2 =0 K2 = 2 ln(et + 1)

astfel încât o soluţie particular¼

a a sistemului neomogen este
t
1 e 2e t ln(et + 1)
'(t) = 0 + 2 ln(et + 1) 3 =
2 2e
t
3e t ln(et + 1)

şi soluţia general¼

a a sistemului neomogen este
t
x(t) 1 e 2e t ln(et + 1)
= c1 + c2 3 +
y(t) 2 2e
t
3e t ln(et + 1)

sau, echivalent,
x(t) = c1 + c2 e t + 2e t ln(et + 1)
y(t) = 2c1 23 c2 e t 3e t ln(et + 1)
Exemplul 2. S¼
a se rezolve sistemul de ecuaţii diferenţiale
8 0
< x = 4x y z + 2 sin 2t
y 0 = x + 2y z 3et :
: 0
z = x y + 2z + tet

Consider¼
am mai întâi sistemul omogen 8 0
< x = 4x y z
y 0 = x + 2y z
: 0
z = x y + 2z

16
Derivând şi f¼
acând înlocuirile avem
8 0
< x = 4x y z
z = x0 + 4x y
x00 = 4x0 y 0 z 0 = 14x 5y 5z ) ;
: 000 x00 = 6x + 5x0
x = 14x0 5y 0 5z 0 = 46x 19y 19z

deci x veri…c¼
a o ecuaţie diferenţial¼
a de gradul al doilea. Ecuaţia caracteristic¼
a este
2
5 + 6 = 0; 1 = 2; 2 = 3
x(t) = c1 e2t + c2 e3t :

Eliminând z din primele dou¼

a ecuaţii obţinem

x0 y0 = 3x 3y , y0 = 3y + 3c1 e2t + 3c2 e3t 2c1 e2t 3c2 e3t

0
y = 3y c1 e2t ;
R
3dt
ultima ecuaţie …ind o ecuaţie liniar¼
a (de ordinul I). Înmulţim cu e = e 3t şi obţinem
Z
3t 0 t 3t
e y = c1 e ,e y= c1 e t dt

y(t) = c1 e2t + c3 e3t :

În …ne,

z = x0 + 4x y = 2c1 e2t 3c2 e3t + 4c1 e2t + 4c2 e3t c1 e2t c3 e3t
z(t) = c1 e2t + c2 e3t c3 e3t :

Putem scrie, atunci,

0 1 0 1 0 1 0 1 0 1
x(t) c1 e2t + c2 e3t e2t e3t 0
@ y(t) A = @ c1 e2t + c3 e3t A = c1 @ e2t A + c2 @ 0 A + c3 @ e3t A
z(t) c1 e2t + c2 e3t c3 e3t e2t e3t e3t
| {z } | {z } | {z }
'1 '2 '3

şi sistemul f'1 ; '3 ; '2 g este un sistem fundamental de soluţii pentru c¼
a

1 1 0
W (0) = 1 0 1 = 1 6= 0:
1 1 1

Având la dispoziţie sistemul fundamental de soluţii c¼

aut¼
am o soluţie particular¼
a pentru sistemul neomogen, de forma

' = K1 (t)'1 + K2 (t)'2 + K3 (t)'3 ;

unde Ki sunt funcţii care veri…c¼

a sistemul
8 0 2t
< K1 e + K20 e3t = 2 sin 2t
K 0 e2t + K30 e3t = 3et
: 10 2t 0 3t
K1 e + K2 e K30 e3t = tet

Din prima şi ultima relaţie obţinem

K30 e3t = 2 sin 2t tet ) K30 = 2e 3t

sin 2t te 2t

Apoi, din celelalte,

K10 e2t = 3et + tet 2 sin 2t ) K10 = 3e t

+ te t 2e 2t sin 2t
K20 e3t = 4 sin 2t + 3et tet ) K20 = 3e 2t te 2t + 4e 3t sin 2t:

Ţinând cont c¼
a Z
t t t
e sin tdt = 2 2e sin t 2 2e cos t + C,
+ +
obţinem 8
< K1 (t) = 3e t (t + 1)e t + 12 e 2t cos 2t + 12 e 2t sin 2t
K2 (t) = 32 e 2t + 14 e 2t (2t + 1) 12 13 e
3t
sin 2t 13 8
e 3t
cos 2t :
: 1 2t 6 3t 4 3t
K3 (t) = 4 e (2t + 1) 13 e sin 2t 13 e cos 2t

17
Astfel, o soluţie particular¼
a a sistemului neomogen este
0 2t 1 0 3t 1 0 1
e e 0
' = K1 @ e2t A + K2 @ 0 A + K3 @ e3t A
e2t e3t e3t

iar soluţia general¼

a a sistemului neomogen este
0 1 0 2t 1 0 3t 1 0 1
x(t) e e 0
@ y(t) A = (K1 + c1 ) @ e2t A + (K2 + c2 ) @ 0 A + (K3 + c3 ) @ e3t A
z(t) e2t e3t e3t

Remarc¼ am c¼
a în acest caz eliminarea a trebuit întrerupt¼
a dup¼a primele dou¼ a ecuaţii. Acest sistem poate … rezolvat
şi cu ajutorul matricei etA deoarece, în acest caz, A este diagonalizabil¼
a iar vectorii proprii (deci matricea modal¼a P ) se
obţin uşor.

5.0.1 Metoda coe…cienţilor nedeterminaţi.

Ca şi în cazul ecuaţiilor diferenţiale liniare de ordinul n; dac¼
a termenul liber al sistemului neomogen

x0 = A x + b

conţine doar funcţii de forma

t
e (P1 cos t + P2 sin t) ;
unde P şi Q sunt polinoame, putem c¼
auta o soluţie particular¼
a într-o manier¼
a mai simpl¼
a. Mai exact, dac¼
a
0 1
..
B t . C
b(t) = B
@ e (P1i cos t + P2i sin t) A ;
C
..
.

adic¼
a şi sunt aceleaşi numere în …ecare component¼
a a termenului liber, atunci c¼
aut¼
am o soluţie particular¼
a de forma
0 1
..
B t . C
'(t) = B C
@ e (Q1i cos t + Q2i sin t) A ;
..
.

unde Q1i ; Q2i sunt polinoame cu coe…cienţi nedeterminaţi,

8
< m = maxi=1;::;n fgrad P1i ; grad P2i g
grad Q1i = grad Q2i = m + `; unde ` = ordinul de multiplicitate al r¼ad¼acinii + i
:
în ecuaţia caracteristic¼
a.

Coe…cienţii acestor polinoame se determin¼ a impunând condiţia ca ' s¼

a …e soluţie a sistemului neomogen.
Exemplu. S¼ a se rezolve sistemul de ecuaţii diferenţiale

x0 = y + 2e2t
y 0 = x + t2 e2t :

S¼
a consider¼
am mai întâi sistemul omogen
x0 = y
y 0 = x:
Evident, obţinem
x00 = x
deci ecuaţia caracteristic¼
a este
2
1 = 0:
0 1
Aceeaşi ecuaţie se poate obţine şi considerând matricea sistemului, A = şi ecuaţia caracteristic¼
a a matricei:
1 0
1 2
det(A I2 ) = = 1:
1

18
 Cum r¼
ad¼
acinile ecuaţiei (valorile proprii) sunt 1, avem

x(t) = c1 e t + c2 et
y(t) = x0 (t) = c1 e t
+ c2 et :

Astfel,
x(t) e t et
= c1 + c2
y(t) e t et
şi
e t et
'1 = ; '2 =
e t et
este un sistem fundamental de soluţii.
Deoarece
2e2t
b(t) = ;
t2 e2t
rezult¼
a c¼a i = 2 i 0 = 2: Cum 2 nu este r¼
ad¼
acin¼
a a ecuaţiei caracteristice, ` = 0: Evident, m = 2 şi atunci c¼
aut¼
am
o soluţie particular¼
a de forma
(m1 + n1 t + p1 t2 )e2t
'(t) = :
(m2 + n2 t + p2 t2 )e2t
Impunem ca ' s¼
a veri…ce sistemul iniţial:

'0 = A '+b,
e2t (2m1 + 2n1 t + 2p1 t2 + n1 + 2p1 t) 0 1 (m1 + n1 t + p1 t2 )e2t 2e2t
= +
e2t (2m2 + 2n2 t + 2p2 t2 + n2 + 2p2 t) 1 0 (m2 + n2 t + p2 t2 )e2t t2 e2t

e2t (2m1 + 2n1 t + 2p1 t2 + n1 + 2p1 t) = (m2 + n2 t + p2 t2 )e2t + 2e2t

e2t (2m2 + 2n2 t + 2p2 t2 + n2 + 2p2 t) = (m1 + n1 t + p1 t2 )e2t + t2 e2t
de unde, simpli…când prin e2t şi identi…când coe…cienţii, obţinem
8 8 58
>
> 2m1 + n1 = m2 + 2 >
> m1 = 27
>
> >
> 44
>
> 2n 1 + 2p 1 = n 2 >
> m2 = 27
< < 8
2p1 = p2 n1 = 9
) 10 ;
>
> 2m2 + n2 = m1 >
> n2 = 9
>
> 2n2 + 2p2 = n1 >
> 1
>
> >
> p1 = 3
: : 2
2p2 = p1 + 1 p2 = 3

deci sistemul adimte soluţia particular¼

a
1 2t 2
'(t) = 27 e (58t 24t + 9)
:
1 2t 2
27 e (44t 30t + 18)

În …ne, soluţia general¼

a a sistemului este
1 2t
x(t) e t et 27 e (58t
2
24t + 9)
= c1 + c2 + 1 2t
y(t) e t et 27 e (44t
2
30t + 18)

sau, echivalent,
t 1 2t
x(t) = c1 e + c2 et + 27 e (58t2 24t + 9)
t 1 2t ; c1 ; c2 2 R.
y(t) = c1 e + c2 e + 27 e (44t2
t
30t + 18)
Dac¼ a termenul liber indic¼
a mai multe posibile r¼ad¼acini pentru ecuaţia caracteristic¼
a atunci trebuie s¼
a determin¼
am câte
o soluţie particular¼
a pentru …ecare r¼ ad¼
acin¼
a în parte. Vom exempli…ca în continuare un astfel de caz.
Exemplu. S¼ a S¼
a se rezolve sistemul de ecuaţii diferenţiale

x0 = 5x 3y + 2e3t
y 0 = x + y + 5e t :

Pentru sistemul omogen avem

x0 = 5x 3y
y 0 = x + y:

19
Vom rezolva acest sistem prin alt¼
a metod¼
a decât a elimin¼
arii. Matricea sistemului este:

5 3
A= ) det(A I2 ) = (5 )(1 ) + 3;
1 1

deci ecuaţia caracteristic¼

a este
2
6 +8=0) 1 = 2; 2 = 4:
Pentru = 2 sistemul admite soluţie de forma
ae2t
'1 = :
be2t
Introducând în sistem, '01 = A '1 ; obţinem

2ae2t 5 3 ae2t 2ae2t (5a 3b)e2t

= , =
2be2t 1 1 be2t 2be2t (a + b)e2t
2a = 5a 3b e2t
) a = b; deci '1 (t) = a
2b = a + b e2t

Similar, pentru = 4 avem succesiv,

ce4t
'2 = şi '02 = A '2
de4t
4ce2t 5 3 ce2t 4c = 5c 3d
= ,
4de2t 1 1 de2t 4d = c + d
3e4t
c = 3d ) '2 = c :
e4t

Astfel, soluţia sistemului omogen este dat¼

a de

x(t) e2t 3e4t

=a +c
y(t) e2t e4t

iar sistemul fundamental de soluţii este

e2t 3e4t
'1 = ; '2 = :
e2t e4t

Pentru c¼
a termenul liber este
2e3t
b(t) = ;
5e t
r¼
ad¼
acinile indicate sunt 1 = 3; 2 = 1: Vom c¼ auta câte o soluţie particular¼
a pentru …ecare dintre 1 şi 2 şi soluţia
particular¼
a pentru sistemul neomogen iniţial va … suma acestora. Mai exact, scriem

2e3t 0
b(t) = +
0 5e t
| {z } | {z }
b1 (t) b2 (t)

şi pentru 1 = 3; având în vedere c¼

a ` = 0; c¼
aut¼
am o soluţie particular¼
a de forma

e3t
=
1 e3t

unde şi se determin¼

a impunând condiţia

0 3 e3t (5 3 )e3t 2e3t

= A 1 + b1 , = +
1 3 e3t ( + )e3t 0
3 =5 3 +2 1
, , = 1; = :
3 = + 2

Deci,
e3t
1 = 1 3t :
2e

20
Mai departe, pentru 2 = 1 avem, din nou, ` = 0 şi atunci c¼
aut¼
am o soluţie particular¼
a de forma
t
e
2 = t
e

pentru sistemul neomogen corespunz¼

ator lui b2 : Impunând condiţia s¼
a …e soluţie, obţinem
t
0 e (5 3 )e t 0
= A + b2 , t = +
2 2 e ( + )e t 5e t

=5 3
, ) = 1; = 2:
= + +5

Atunci,
t
e
2 = t ;
2e
soluţia particular¼
a a sistemului iniţial este

e3t e t
'= + = 1 3t
1 2
2e 2e t

iar soluţia general¼

a a sistemului iniţial este

x(t) e2t 3e4t e3t e t

= c1 + c2 + 1 3t
y(t) e2t e4t 2e 2e t

sau, echivalent,
x(t) = c1 e2t + 3c2 e4t e3t e t
1 3t
y(t) = c1 e2t + c2 e4t 2e 2e t

21