1.4.

Caracteristici ale roboţilor; criterii de

selecţie

Pentru decizia de alegere a unui robot într-o anumită aplicaţie

există o serie de caracteristici, permiţând comparaţia
roboţilor. O caracteristică importantă pentru flexibilitatea
robotului, definitorie pentru structura sa mecanică, este
numărul gradelor de libertate (prescurtat gdl). Acesta
reprezintă numărul de mişcări independente pe care le poate
realiza efectorul robotului, dat de numărul axelor de mişcare.
Dacă robotul are drept efector un apucător, închiderea şi
deschiderea acestuia nu este considerată un grad de liberate.

1
Un parametru de caracterizare deja definit anterior este
spaţiul de lucru. Spaţiul de lucru depinde de numărul gradelor
de libertate, de structura robotului, de dimensiunile
segmentelor robotului (aşa sunt numite corpurile ce sunt
conectate prin articulaţii, compunând robotul), şi de limitele
constructive ale deplasărilor articulaţiilor (de exemplu,
frecvent axele de rotaţie se pot deplasa într-un interval mai
mic de 360°).
Alături de această caracteristică, sunt importante pentru
utilizator deplasările maxime realizabile de axele robotului,
precum şi valoarea maximă a coordonatelor în plan orizontal
la care poate ajunge efectorul robotului sau depărtarea
maximă faţă de bază la care poate ajunge elementul
terminal; această valoare este întâlnită în cataloagele
roboţilor ca un parametru de caracterizare, cu numele
distanţă maximă de lucru (în limba engleză „reach”).
2
Precizia de poziţionare este dată de abaterea poziţiei
punctului caracteristic la execuţie faţă de valoarea prescrisă.
Punctul caracteristic este un punct semnificativ de pe
efectorul robotului; frecvent acesta este la capătul
apucătorului, acolo unde acesta intră în contact cu obiectul
de manipulat, atunci când un apucător este folosit ca efector
al robotului, sau este fixat la mijlocul zonei în care efectorul
este prins de restul structurii mecanice a robotului, atunci
când robotul nu are încă ataşat un efector. În literatura de
limbă engleză se foloseşte pentru acest punct caracteristic
denumirea de TCP (“Tool Center Point”). Precizia de
poziţionare se referă la situaţia în care robotul este de tipul cu
programare textuală, în programul său este prescrisă o
anume poziţie în care trebuie să ajungă punctul caracteristic
şi la execuţia programului apare o abatere între poziţia
prescrisă şi cea în care ajunge în fapt punctul caracteristic.
3
O caracteristică importantă din punct de vedere al preciziei
execuţiei sarcinilor de către un robot industrial este
repetabilitatea. Ea reprezintă abilitatea robotului de a realiza
în mod repetat aceeaşi poziţie. Numeric, atât repetabilitatea
cât şi precizia de poziţionare se exprimă în mm.
Repetabilitatea se poate determina la un robot de tipul cu
programare prin învăţare măsurând diferenţa care apare între
poziţia în care a fost plasat punctul caracteristic în faza de
învăţare şi cea în care ajunge la execuţie, sau, indiferent de
metoda de programare, măsurând diferenţa care apare la
deplasarea repetată a punctului caracteristic într-o aceeaşi
poziţie, comandată în mod repetat, conform programului
robotului.

4
De exemplu, să presupunem că programul unui robot
comandă deplasarea punctului caracteristic în poziţia P dată
de coordonatele carteziene: xc = 100 mm, yc = 100 mm, zc =
500 mm, ce sunt măsurate faţă de un reper de referinţă.
Deplasarea în poziţia P apare de 2 ori în cadrul ciclului de
lucru al robotului şi la cele 2 treceri prin P se măsoară
următoarele valori ale coordonatelor punctului caracteristic:
x1 = 100,05 mm; y1 = 100 mm; z1 = 500 mm
x2 = 100,03 mm; y2 = 100,04 mm; z2 = 500 mm

Dacă se foloseşte standardul ANSI/RIA R15.05-1 al Asociaţiei

americane a producătorilor de roboţi industriali (RIA –
“Robotic Industries Association”) vor trebui aplicate
următoarele formule pentru precizia de poziţionare medie
(pp) şi respectiv repetabilitate (R):
5
unde n este numărul de experimente efectuate, xi, yi, zi
sunt coordonatele realizate la experimentul i, iar xc, yc, zc
sunt coordonatele comandate. În relaţiile de calcul ale
repetabilităţii R apar x, y, z care reprezintă valorile medii,
pentru cele n experimente, ale coordonatelor realizate
pentru poziţionarea repetată conform unui acelaşi punct
comandat, iar ai reprezintă eroarea de poziţionare în
experimentul i faţă de punctul având drept coordonate
valorile medii. 6
Introducând valorile numerice ale exemplului considerat se
obţin rezultatele: pp = 0,05 mm, R ≅ 0,022 mm.
Evident determinarea preciziei de poziţionare şi a
repetabilităţii va presupune efectuarea unui număr mai mare
de experimente şi în mai multe puncte, dar întotdeauna
repetabilitatea roboţilor este de câteva ori mai bună decât
precizia de poziţionare. Aceasta se explică prin aceea că
precizia de poziţionare este dependentă de erorile sistemului
de control, de toleranţele pieselor folosite la construirea
robotului, de precizia construcţiei şi de jocurile din angrenaje,
în timp ce repetabilitatea depinde numai de jocurile
angrenajelor.

7
Privind capacitatea de mişcare a unui robot se mai defineşte
rezoluţia, ca fiind cel mai mic increment de deplasare ce poate
fi realizat de robot. Acest parametru este condiţionat de
structura mecanică şi de sistemul de control al robotului.
Capacitatea de sarcină precizează pentru un robot greutatea
(sau masa) pe care acesta o poate transporta în întreg spaţiul
de lucru, cu păstrarea performanţelor de precizie de
poziţionare, repetabilitate şi viteză. Cum producătorii livrează
roboţii fără efector, această caracteristică se referă la
greutatea pe care o poate transporta structura mecanică şi de
acţionare respectivă, astfel că în situaţia în care un utilizator
va folosi un apucător, va trebui să ia considerare suma dintre
greutatea apucătorului şi cea a obiectului de manipulat, care
nu trebuie să depăşească capacitatea de sarcină a robotului.
Capacitatea de sarcină trebuie avută în vedere împreună cu
tipul şi greutatea efectorului şi obiectelor ce urmează să fie
manevrate de robot. Eventual, procesul tehnologic poate
impune necesitatea folosirii mai multor elemente efectoare 8
pe acelaşi robot.
Pentru a caracteriza rapiditatea cu care un robot poate
executa o sarcină se folosesc parametri precum vitezele
diferitelor axe (exprimate după cum este cazul ca viteze liniare
sau unghiulare) şi viteza punctului caracteristic.
Fără a exista un algoritm precis de selecţie, atunci când se
pune problema introducerii unui robot într-un sistem de
fabricaţie, caracteristicile enumerate mai sus pot constitui
criterii de selecţie. Astfel, spaţiul de lucru, numărul gradelor
de libertate şi configuraţia structurii mecanice sunt elemente
de selecţie importante, care se corelează cu organizarea zonei
unde va fi amplasat robotul şi elementele pe care acesta le va
deservi. Precizia de poziţionare, rezoluţia, repetabilitatea şi
capacitatea de sarcină pot fi cerinţe definitorii, impuse de
tehnolog atunci când robotul este folosit într-o operaţie de
asamblare. Din punct de vedere al interacţiunii mecanice între
robot şi obiectele din mediul său de lucru, o caracteristică
9
luată uneori în considerare este aceea a complianţei.
Aceasta poate fi explicată pe cazul unui robot destinat
asamblării, referindu-se la relaţia care apare între obiectele
implicate în procesul respectiv, ţinând seama de erorile în
poziţionare şi de toleranţele pieselor. De exemplu, în cazul în
care robotul, în procesul de asamblare, trebuie să introducă o
piesă în locaşul prevăzut în altă piesă, va fi imposibil de
realizat întotdeauna o aliniere perfectă între apucătorul
robotului care conţine una din piese şi locaşul respectiv. În
consecinţă, complianţa pe care o determină atât robotul cât
şi piesele de asamblat şi elementele de fixare ale acestora,
vor asigura sau nu rezolvarea unei asemenea situaţii.
Exemplul de robot folosit cu succes în operaţii de asamblare şi
care asigură o complianţă sporită este robotul de tip SCARA.
La acesta complianţa este obţinută prin configuraţia structurii
mecanice şi prin modul de realizare a apucătorului.

10
Elementele de interfaţare pe care le oferă sistemul de control
al robotului, împreună cu modalităţile de programare posibile
sunt de luat în considerare în funcţie de modul în care robotul
trebuie să se integreze în sistemul de fabricaţie. Mai
menţionăm că în cataloage apare frecvent o indicaţie a
producătorului asupra domeniilor de folosire a fiecărui tip de
robot, ceea ce poate de asemenea ghida selecţia.

11
În afară de aceste elemente, costul robotului împreună cu
celelalte aspecte economice ale amortizării investiţiei sunt de
luat în considerare. În plus, în prezent se pune frecvent
problema realizării unor celule sau sisteme flexibile de
fabricaţie, conform conceptelor fabricaţiei asistate de
calculator (termenul folosit este cel de CIM, din limba engleză
– “Computer Integrated Manufacturing”). Într-o asemenea
situaţie se proiectează, realizează şi/sau achiziţionează toate
echipamentele care să rezolve specificaţiile de fabricaţie,
câştigul important fiind acela al modului în care
compatibilitatea şi integrarea între toate elementele
implicate sunt rezolvate de la început, aspectele respective
devenind mai dificile în cazul unei automatizări şi robotizări
în etape.

Caracteristici asemănătoare au şi roboţii de tip colaborativ -

coboţii - la care în plus apare flexibilitatea de utilizare pentru
rezolvarea de sarcini ce presupun colaborarea om-robot.12