LANTOS BELA

ASI RENDSZEREK
LMELETE ES TERVBZESE
L
Ar-,rozo
s szAsAr-,vozAsor

lralf,nara.I xl^mO,nula.rnst
 Tartalomjegyz6k

E16s26........................... 1t

l€lttlesek
......................... 13

l. Beve2et6s,....................... 17
t.t hdnyitdst?chni*at alaploqalhak............................. 1'7
1.2 SabdllyozA'ok mihAsdgiJellen2di .......................... 24
t.3 Szabdlyo:tisok orzttilyozds 26
t.4 Szabr;lyozds i rcndszercktenezlsanek lipd\ei 21
t.5 A szabAlyozdset milet.l6bbifinyza!ai ....................... 28
1.6 A *dntryfelipitise 30

Dinanikusrendszerek 35
Dinan ikusrcn& zerck deJinici6j a - - - -- - - - - - -..
DinanilusrcndzercI os, ilyo?isa ........................

Folytonosidej(line6risdinsmikusrendsz€rek..........................................
4l
Folytonosidejfr
idnbenvahoz6 lineath rcndszerek .. .. .. ... . 4l
.......................
Folytonosidejt
iddinvaridns linenrisren^zerek...........................................
43
Pduabnetuisrcndszene:egenarani notor ...............................................
49

Iineirisdinamikus
Diszkr6tideiI rendszerek............................................
53
Diszbitidejtrid6benvAltoz6lihetuisrcn^'erek.........................................
Diszkrdtidej[
i iinaddn: lineArisrcnbzerck..............................................
55

Folytonosidejtnenlinetrisrendszerck...................................................
Numetiks nddizerekaz d apotegenletmesollrisdra................................
59
Nehlineaisrcndszetpertufidci6jaAsineativtlba ....................................
62
PllM henlineais rcn^zet dinahik s noderydnekneghattirozhdru ....... 64
1,ej16n9ulu169o1y6mode1Ije...........................................................
Azinvert6ltingadinamikusmod€llje.....................................................
K€ts?abadsagfokfrobotkardinamikusmod€llj€...........-.........................
'13
Nenlinedris
rcndszerckstabilitAlsa
...............................................................

Fob4onosidejt liDedrisszrbalyozdsok analizis€... .. - ... 85

..............-.-
LineAristagokdsrcndszerekle{ntsim6h2erei......................-........-........
Alaptagok, alapkapcsolhok ...-.............................
89
AlalkapcsoHsok,szab6lyoz6sikdr,felnyitottkitr...........-........................
Alaptagok ......................... .....................................92
Szabdlya felnyitott kdr aszimptotikusarnplitrid6-j€ll€ggirrb6j6nek felrajzo-
ldsdra
................................. 100
...................................
Kapclolata donindnsp6lus 6 a dinanikus nin4sisi jelemz'k kt at ......102
 l ARTALO]\4J€EIZE{

6.1 Linetiti! stdbdlyo:nsok llllan.ll)shu nlldpota ... ... " 105

6 . 4I Alapjelkoveias . .... .... . 106
6,1.2 Zavar6jelkompenzilis . ........... .......... . . . .. . . .. 108
. ..110 I
65 S t a b t l i t kd rsi ir i r i u n t a k
6 5.1 Hurwilz'filestabilitasi krilifiurn...................... .... . . . . ll0
6.52 . . . . . . . . ... . . .
N y q u i s r - f si l tca b i l i t dk sr i l i r i u m ... ..... 1Ii
6.5.i Bode'fdle stabilitesi kitdrium . . .... 119
6.6 .4stabilnisitaiauk p tlentisefizislobhlettel . . . . 122 I

7. F o l y t o n o s i d e j i i l i r e i r i s s z r b a l y o z r i s o k t e r v.e. z 6 s. .c . .. . . . 125
7.1 PID tipusri srdb.ilro.6k ... ... 125
7.1.1 l d c r l it ;1 , s z a b d l y o z 6 .... . ... .126
ll2 Kitzelit6 P/D szabilyozo .......................... . . . ll9
72 S.abnl)Dzibcitllih.t tcfleztse el6h1'ldtikus pant.lsrig Jslii:ittohhl.|
e s e t l .n. . . . . . . . . . . . , , . . . . . . . . . . . .. .... ... ljl
1 . 2 . t K o n r p e n zP A sl izsa b i l y o z o. .l .a.l. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .. .. . . . . lil
7.2.2 Konpenzdlds P, szabilyoz6val . . 1i4
7.2.1 KornpenziLis P/ szabrlyoz6val . ... 136
7.2..1 Kompenzelis P/D szabAl)rozoval . ... 137
72.i Visszacsablisos kompenzAlrs ................ .. .... ..... 1'10
73 SrubAb,a:6 henltittistcrw.ise d hib nag':et-itlLegtnl ninindli.n1h.;'ul .. 142
74 Grokhclygarha nods.er ' . . 147
1 4.1 Glokhelygorbc rajzolesi szabalyok pozitiv er6sit6s csetdn . . . . . 147
7.,1.2 C)r(ikhelygorbe rajzolesiszabAlyok Degativer6sites escr6n . . .. .. . 152
7.5 ll olti.l/js tdgotktltdlna.i rcntlsterck ituitl),itnsa ..... ... ....... 15i
7.5.1 Hollidos tagottatalnazorendszerielitviteli tulajdonsrgai ....... . 15i
7.J2 Holtid6stag kijzelil6sePadd-sorfeitissel ... . 155
7.5.1 lde5lishollid6s ragszabalyoz6sa .. . . . . . 156
7.5.4 IloltidrtsrendszefszabilyoznsaSnritb-prediktonal ... 159
7.6 Srob.ir,o.obeAllirnskrrezisc a bearatka.6jelrc eli;itI korldto.dt esatin l6t)
7.6.1 Slatikus p o n t o s s r i g . . . . . . . . . 161
7 . 6 . 2 K o m p c n z A l i s i s t r a.t.€. g . .i..a.... . . . . . . . . . . . . . . . . . .. ... 162
7.6.1 A marimilis beavatkoz6jelre vonatkozo feltetelkapcsolata a szabalv026
itrnenetiliiggvinydvel .... . ..16i
7.6.4 Afelny;tottkdrfrekvenciafirggvdn-vdrevonatkozoteltdrelek.. . .l64
7.6.5 A lervezdsifetdteleknregfogalmazisa nemlineirisegyenlet'€ndszer
alakjabaD........................ .... . ..16s
?.66 lndul6 k i j z c l i r e sf es ko l v e n r e g h i v i s t h o z .. . ..... 167
7.6.7 A tervezisi feladalnrego ldnsa /1D kompenzdles eseten .. . .. .... 167
77 Pitdahnrcnhurkos kd!.kads.dbilyords tcne'istte .... ... 169
'7.'7.1 hurokmegterveT€sc ... . . .170
A bels6t amszabelyozrisi
7.72 A koz6ps6 sebess€gszabrlyozasi hurokmegtervezdse..... . . . . ... 172
7.7.1 A kiils6pozicioszabalyozrisihurok negtervez'se .. l7l
78 S.abdb'o.ok k i s e e t ib e d l l i. ' a . . . . . . . . . . . . . . . . . . ... . . . . . . . . . . . 175
7 . 8 . 1 Z i e g l eN r ichols-szabel), . ... .1'16
7 . 8 . 2 J a r s s e F o f f e r e i n s - s z a b a l y . . . . . . . . . . . . . . ........... . . . . . . . . 176
7 . 8 . i O p p c l ie-sC h i e nH r o n e s - R e s wmi cokd s z e r '..... .. .. . 177

'
 t79
i.8.4 S l r ec r . J d s / L r 1ii3
I8.5 R e i n i s c h j r o d s z e" r . . . . "

anrlizisc " "

8. DiszkritidejiiliD.iris szabtlvozrisok ]:i
a' :\Lat,tt ! n n ' a v a / - r i ' / o r 1' ' r " ;
'il, tgs
H,i:;,2";:i";;',;.;;;*;;;"i;;";;;;"i;;";;*i",,i:"ti'i'1"i""')'i'"t""'
" '
n ]\ ' t 1 " ' ' : , . ; : ' ; ' . X l i l [ i ' .
3.4 t t', d:|c'r'" ]] o,
lil u.\n(.ec,u
:;:ili:'i;Jli.\l'lil;;i;5i,:.i:il',e,,c.e'co.
'1 ,1.!k r'.-r'
Sr t O r t t . , e n . , u L o .lsn t c ! r d l o o p e t u l o L o l ' m i r
r b e' e r ' ' r c l ( ' e J '
8rl A , l o e r a -r r r n ' a l l l e t r l e n \ r \ d ' e ri' '\ - / r r e ,l*
\ , n n . . . e L e t . , t u / ce l ,, , c E \ n r o , , d d :0,,
85:
;,, ... . ..
85.4 f / D ' l r L d , ) o / J I ' n ( a \ ' e J c r r\r "r ' r
8t) tJ 1a;a lol"ri
,i.- .r/'1r"1.,. ?,r':.t t -t| 1,,
8.7i L ' \ - . e ( d L l, r l r ' L r i r i r ' L r n : . ri,.
87i N \ J J |r r e r e L l { o d el l l e r b i l ' r ' r 'l r r ' ' r t r r ' o r I r;-
83 TtJt .'Jtr;ftD: n tt)- 4 " n't 1r'

s D i s l l r € r i J e i ul i n ' i r i ' \ / r b a \ n / i s o l rcrt(/ese iL

;, i;;,; ;;;1,;,r, , . , . , .. . h , t , . i ; ' a ''al ':'
l:
q r l r h ; t i n e a , i . tzr r" "' r r ' , . r o n r rr raT " l L ' o l ' r 't
,;:
c n ( r'
J
s . i r w . o . r r o ^t c " t ' , r e r \ e ' / e ' t n o r ' J r " / o r l c ' r a r l rur/' o\ 'r' e
e
\ '
sil P . ' * - ; r ; , " " ' ' , " " / r ' { I n - ' o \ J r d 'c r o / r \ - l \ ' ' d ;:
t , e . : a a t l rt , , L n l ' b t r ' i b r " o ' ^ -
9)
9 . l r l e r \ e . e . i i o r i . o t rcn ( r \ i l o ' r ' A L1( ,,^
o ' A / r r r ' e r J z e1 r' o u . . i d c r d r r /- r b ' l v o i : l " e r e r .
polinom rneretezcse ..... ... . . _.,,
92.1 A konckcios dsbemcnoielkorli
meglalaszlasa apenodikus tranziens
9.2.4 A mi'rtavdteliid6 r.,
ro/r e eren .. ' i " r ; .
9 : 5 P e ' J\d" g e ,b c J r J ct r / - b i l o / ; ' r f r \ e / :.:
9 J ^ ' A - . ' . J J l a / o l , ' . ' n t J \ l . ' I f . , ' ' t ' J ^ /
9.j I Rcierenciamodcll ds megfi$eld polrnom : .ii
9i.l A e ' € / ' \ r , a \ " / < l cc d ' o D h r ' ' or e _ \ e r r f r r P,. r,'
9i1 KrL/"lLd'felr.tehlkr\err'rld':rlo''/rr'lclcleL'K( t,,
aj{ K e r . / : r b ,rdg . u " r ' z ' b a h o z j e t t e z r t r -
j;
a .5 A p r r dn e . c' i h u / - ' o k I r r ; J t.
0:.0 p e l o a t , r/ - b a o . d . l o L .' ,r , J b J l \ o .l'Lo . / e ' r e i.r;
- \ 4 o ' - . 1\ o \ e r o ' / J b . l ) ' / ;
9.i ;l;
or.8 A o d , , c r, l r r , r rc ' r L f r l e lc r ' " g e 'r'
-,,:,,i
;q 1
rr
"l i : i ji ; ' . 1 : f ' ; l ; , :; , . , . , - , ,i ,",,,, , , , ' . .
\ , n . \ . p k d , . r o , m n , , ' . . . 1 1 ' " " ' 1 i r i , ; ; ; , " ; . , . _ , ,.,.l j r r " ).,:.:;i*
941 J o l t i d o sr e n d s z eSr m i t h _ ] r | e d r r t (
P e l dh
 TARTALOMJEGYZEK

10. Irtnyithatds6g 6smegfigyelhct6s6g .. .........

....... ... . . 261
lAI Fatynnolidejtilinetits rcn^.etek iftaithatostiga .. .. 261
10 l.l Az irrnyitirat6sAg dsel€rhctbsdg felteteleiid6benvtltozo hreerisrendsze'
.. . . ..............26)
10.| 2 Az irenyithat6srg es eldrhet6sdg feltelelei id6irvarians linedris
rendszerek
e s e t i n. . . . . . . . . . . . . . . . , . . , . . . . . . . . ... . 265
i0.1.3 Lincirls idctinvaridns rendszer iranyithat6sigi l6pcsosalakia . . .. . . 269
10.2 FoLyh"asi.lej,i linenftsrcnAzerekne8/ig,,elhet6sl:<e . . . ..211
10.2.1 A megtigyelhetijseg es rekonstrurlhat6srg ltltdle lei id6ben valtozo lineirrs
r c n d s z e feeske t e n .. .212
10.2.2 A lnegfigyelhelrts€g €sirinyilhat6sag dualitesa iddinvaidnslinear'srend-
' ''''''''''''271
t0.J t'oLltanosirle|filinednsrcnds:erekKalnan';fitelelbontutd . 218
lAl Dis.kt'tidejiirendszerekndnfilhdbtngdiseldrhel'slgc.. . .. .. . 280
lA.5 Dirzkfttid.jn rcndszerelt negligelhetlslge it rckansrlilhat6sd4a . . 282
l0 6 Pitt$dthelyezisi' aUapotmcglig,,elis liszkrlt id6ben . . .. 284

11. Szab:ilyoznsok tervezisc nllapott6rben. .. .. . . .. .. 287

tt1 I.otytonos ilejii srabltlyo.llsok tetae.llc dllaPottirb .. 288
l l 1 . l P o l u s e t l r e l y e z e s a l l a p o t ' v i s s z a c s a t .o.l.a s s a l .. ?88
.
1 1 . 1 . 2 , ^ c k e n m n n - k € p 1 e 1 . . . . . . . . . . . . . . . . . . .. . . . . . . . . . . . . . . . . . . 289
tl.t.: Altapot-visszacsatolas rea]izalasa megfigyel6u"l ............................. ..29l
ll.l.4 Alatlelmiaiiikoffekci6 folylonos id6ben. . ... 292
1 1 . 1 . 5l n t e g r asl 6
abelyoza . .s. . . . . . . . . . . . . . . . ... . . . . . . . . .. ...29i
111.6 Terheldsbecslds ..... .. ..29'1
11.1.7 P6lus/zdrus kiejt€s6llapol-visszacsatolAs. megfigye16 esalapjelmiattikor-
rekci6 egyiittesalkalmaztsakor . ........... 296
l.l 8 P€ldafblltonosidejiiszabAlyozAs tervezdsire allapottdrbcn . . . 29'7
l2 D iszkr itidaj{iszabAlyordrok tene.lse l dpttirben . .. 105
1.2.1 P6lusethelyezds dllapot-visszacsatolAssal . . .... .305
1.2.2 lllapot-visszacsatolds realizdldsa akndlislnegfigyelijv€l ..... . 306
1.2.i Alapjelniattikonekcio diszkdtid6ben...... . .. ... . . 308
1.2.4 Integril6szabdlyozis ........ ... . . . . .. 109
1 . 2 . 5T e r h e l 6 s b e c s l e s . . . ........... ....... .ill
1.2.6 Pdldadiszkr etidejii szabilyozes tervezdsire dllapotterben . ... . i12

12. Optimalizntas 6sparah6terbecsl6s ............... ....... . .. .. 131

12.1 A. optihunanalitikus feltltelel ...... ... . iil
12 I I Az optnnumaDalitikus feltdtelejftggvdnyterekben .. . . 333
12.12 Az oplimum analitikus feltdtelei rdszben rendeze$ ter ekben ..... ..336
12.1.3 Optirnalizilasiproblandkaz iranyitastcchnikAban . .. . . .. ii9
I2) Optinu ketesdetjn sokrtie!.linen i6sterekbetl . i1l
1 2 . 2 . 1O p t i m u kmc r c s desg ys k a l i r v 6 l t o z o b a n . . . . . . i 4 l
12.2.1 Cfadicns modsze .. . 141
1 2 . 2 . 3K o n j u g a l l g r a d i e o s n 6 d s z e r . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . i43
122.4Newtonin6dszer .. ... .... 347
1 1 . 2 . 5C r a d i e n s h e z h a s o n l o e l j i r r s o k . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . i48

.
TARTALOMJEGYZEK

123 Lincdrisparunitetbecstts.. .. . . ........ 350

l2.l.l Linerris
parameterbecsies batch-ilzemm6dban ..............
.. ........................... 351
l23.2 Rekurziv1ine6risparameterbecs1ds.................................................... 151
12.1 Nenlinedtis pdruntte/becslislak,jlislinedrizdl,;ssdl
.. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. 359
125 Fiiqgvinyapr oximAci'soJiconptting technikdkkdl . .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. . 360
l2 5.1 Fijggvdny-approximdci6i6bbrdtegil neuralishal6zattal............................... 360
12.5.2FLiggvdny-approximtci6 Sugeno-fdle fuzzyrendszerrel ....................... .......366
12.5.i P6ldanelnlineirisrcndszermodellezdsdre Sugeno-fele fuzzyrendszerrel. . 369

13. Diszk16tidejii line6risrendszerek identifikdci6ja .................................... 373

1 1 1 A k i n v n ' t eol p t r n n lpi sr e d i k c i o j n ........................ 373
13.2 TipikusdttzkrAti.lej,fi rcn,tsremodeUelt .. . .. .. .. ... .............. .. ....... .. ... 376
1 3 3 l d e n t $ k n c i n i t p a r a n d t e r b e c s l l s k a p c s o l a t a . . . . . . . . . . . . . . . . . .i .8.l. . . . . . . . . . .
l3 1.1 ARX modellidentifikeci6ja a legkisebb ndgyzelek m6dszerevel................ 183
13.3.2ARXmodellidentifikacioja a se96dvalto26k modszerdvel ........................... i86
ll.l.3 ARMAXmodellidentifikaci6ja ...................................................................389
il3 4 PEMmodellidentifikici6ja ..........................................
.......................... ....390
131 Tabbrnlb.'srcn.ltreraLerbAzisiiledirtk.ici'jd...............................393
13.4.1Elmeletialapok ....................................................193
li 4 2 A kozdnsdges MOESPm6dszer.................................................................. 395
t3s Ptld,lklinentitrenAzerek denti|iknci'j Ara. ............. 401
ll.5.L P€ldaARMAX 6sIV,l m6dszenel ton6n6ideniifikeci6ra ............... .......... 401
ll.52 Pdlda a MOESPmddszenel tiin6n6identifikeciora ..................................... 406

Fiigg€16k............................. ,115
................................................
Fl. ...4l j
Vektor6smntrixalgebra........................................................................
F II A l a p I o g a l n a k . . . . . . . .... ..... .. .. . . ...415
Fl.2 GtunlScht,iidt ortogohali.dci6 ........
...........................................................
420
F1.3 SajAdnik, sdjANekto/, Jaftlan-dldk.........................................................
...422
Fl.1 Lse4er FdddaJera-dlEoritnus............................................................

F2. Komplex .. .. . ..... .. ............ . ..... . 425

fiiggv6nytai alapok..................
F2.1 Konple!stAn,konplerfiggvlny, rcg ldrittis...........................................425
F22 latlarsor,Lau/ent-sar,
kzi.luuittttel ............426
F2.3 AtgtLnentunelr .... ..............................................
127

F3. Fourier- 6sLrplace-transzformnlt .................. 129

F3I F a w i e r - sdairs, , k t s p e k t r u n . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
F3.2 Fa riedrans.fornnL inverrFoluiet ttunstarmnh ... ....................... ..... 130
Fl.3 LaplacelranszJamnlt,iwerzLaplacetrons.famnh.............................432
F34 TjpikusIugplnyekLaplacelrensJarmnltui.. . . ..............,13,1
F3.5 ArjtuercLaplace-trakstorndh neghatdrczAs, .......................................... 434
F3.6 Linedrkdillerencidleglenletnegold.isd................................................

F4. Z{ranszfonnrlt.... ,139

............................................
F4.1 AZlrdns{orndhdelinici6idnttulajdontAgai............................................
F42 Tipihssatozatok
Z-trcns..famdltjai . . ........
....................... .....440
f5. Minravirelezcrr rendszereL dll iretifiisstenvei il]
fi I l4ri,"d,ehdu ct^zbltid"n
r!ht1.tzc,?tt r|\urli luegv:nvet 1li
l- S.Z l,drna.lrcn.lii rchds,erekdiszkritideji 'itv tteli fnggvinvei 446

F6. Strbil linenrisoperntoroka sorozatoki, terdben 451

451
F. 1 A veetelcn:anzatnt lt tc'' :
451 n
F6.2 KoiAbs 6tdbi, apeftitatok is in'erziik afigtelen sorczt)tokl, ter'ben

F8. MATLAB, Simulink,Toolboxok . - 465

iil. t A MATI.AB ahahnos)ettenzise
kdrnye:et . .. 465
rAi.z ltewzetisa MA1LABts d CantroL Svsten|'oolboxhdszn aftha 468
r',r,trr-ne utupok a parancsablak(comnan{twindow) 468
ri.u.r
it.i.i e verlle i'"fikus . ..
iehet6s6sei .. ... 413
il.:.: t6tele
etr" fr"-arei't.t6vd nea s"t.6.a
akalmazatok " " 476
i8.2.4 allonanvok
Az.m kiterj€sztesii 4'tb
ii.i.s nvelve. .. . .--''-'
p'"gramozasi
,qrtr.qrll-e"B 11'7
is.i.i MArLABbal -----
s"jrt fiiee"€"y"t16rehozas; . 41'7
ia.: Abuioi syiem r"atox . 4'7e
" 485
F81 Sinulitlk

............
lrodalomj€gy26k 489
 E16sz6
Az iranyitAstechnika a mtszakitudomAnyoknak azonAga,amelya krlitnfdle(mLiszaki,
biol6giai,kdzgazdasAgi stb.) ter0leteken az irrnyit6si mtiv€letekAltalanostdrv6ny-
szeriisdgeiv€l, vizsg6lati m6dszereivel 6s az ir6nyitrsok tervezCsdvel 6s r€alizal6saval
foglalkozik. Az irdnyit6stechnika elengedbetetlen aLapjat kdpezi a technikai fejl6ddsnek,
ndlkolenem hozhaiok l€tre biztonsegos €r6mijvi rendszerek. robotizaltgyrrt6rendsze-
rehek.repiilogepel e" Ljdechnrkai berender6.ek.
A konyva BudapestiMr.jszaki6s Gazdasegtudomenyi Egyetem(korAbbanBudapesti
Miiszaki Egyetem) Villamosn6mdkids InfonnatikaiKaren,,Szabelyozastechnika" cim-
mel1992-t6ltatott el6adesaimon alapul.melyeka mriszakiinformatikaszakonhang-
mttakel.
A hdromkotetretervezettsorozaterne€ls6koteteaz iranyftesirendsz€rek elm6let€nek
6sterv€zesim6dszereinekklasszikuses modem irnnyzataittergyalja szigorn, de logiku-
sanfeldpitettszemldletb€n 6s egysdgesrendszertechnikai lAtAsln6dot kozdlve-Beve_
z€i6jdben dsszefoglaljaaz irdnylt6slechnikaialapfogalnakat, az ininylteseimdlet ldbb
ir6n),zatait,
az ininyitdsoktervezds6n€k 16bblep€seit4s az irinyitasokdinamikus6s in-
tegrrlis
min6sdgi jellernz6it.
Ezutin eliiszdr eltalanos rendszertechnikaiosszefoglalot ad a folltonosidejii 4s
diszkdtidejij rendszerekr6l, a rendszerek kiildnfdleleirisair6ltobbvaltoz6s (multi input-
nultioutput, MlMo) r€ndszerek esetdn,6sbemutatja a dinamikus rendszerek szimuldci-
6jdnak fontosabb nurnerikus modszereit (Euler, Runge-Kutta 6s Adams m6dszer€k). A
dsdiszk6tidejrirendszerek tiqyalas6nak n6dja leherds€get ad az algebrai ha-
kiemelesdre.
Bemutatja a nemlin€aris rendszer€k stabilitesvizsgalati m6dszereit (Ljapunovdirekt6s
mddszere, Lasallet6t€l),a nemliDearis r€ndszerlinearizAlAsdt egyenstlyiillapot
dsa klasszikus (p6lusokon, sajrtdrt6keken alapul6)6s a Ljapunov-fele stabi-
kozosikapcsolatot lineArisid6invariSns rendszerek esetdn.
M6dszereket adazegyv6ltoz6s (singl€input-single outpul,SISO)folltonosidejillinee-
rendszerek kdvetdsitulajdons6gainak jellemz6s€re6s stabilitrsvizsgilatara (argu-
elv,Hurwitz,Nyquist6s Bodestabiliteskriteriumok). Bemutatjaa zaft renclszer
mir6sdgi j ell€mz6ies a doninAnskonjugeltkomplexp6lusprrkdzottiossze-
Megadjaa PID szabalyoz6k jellemz€s€tid6 6s frekvenciatartomenyban.
ad a szabalyoz6be6llitas tervezdsdre eliiirt statikuspontosseg, fiizistobblettel
stabilitslartal€k€s a szabelyoz6 kimen6jel€re el6irt korldtozAseset€n.Be-
a holtidijsrendszerek szab6lyoztsi m6dszereit, kozdttiika Srnithprediktort.Is-
a 6/6khelygdrbe m6dszerta kitrer6sitdsmegv6lasd6sara.
rdtdra diszkdridejii(mintaveteles) szab6lyozesok terv€zesere. El6szdrbemu-
aamat€matikai mintav€telezds Shannon tdtel€t,az anal6gjelrekonstrukci6jrt a mrn-
6saz idealisalulatereszi6 sztir6kttzelitds€ttart6szervekkel. Okitlszaballtad a
id6megvalasaesira. M6dszertad a follaonos-diszkr€t atterdsre ftekvencia-
dsa aDottdrben. Bemutatia a mintavdteles rendszerek stabiliteskil6riumait
Nyquist,Bode).Bemutatjaaz anal6gszab6lyoz6kmintav6teles kozelltds€nek
a mintaveteles PtD szabnlyoz6 realizAlasit6s az integ tor antiwindupkor-
rekci6itelitdsselrendelkezb beavatkoz6 szervesetdnR6szlelesen largyaljaa mintavete-
les szabAlyoza'k tervez6sdl bilinearis transzformeci6val, a vdgesbeAllisn (dead-beat) sza-
bAlyozast, a holtid6srendszerek mintav€teles szabdlyozAsat Smilh prediktoral a ket-
szabadsagfokli (el5recsatolrst 6s visszacsatolas! tartalnaz6, feedforward-feedback) sza-
balyoznsok tervezdsdl polinomidlism6dszerrel6s a parametervaltozasok hat6sat
Megadjaaz irtnyithat6s6g 6s a megligyelhet6s€g rendszerelm6leti alapjait, €s ez€kJre
epiwe folytonos €s diszk6t id6ben bemutatja a p6lusdthelvezesi feladat megold'asAt
ailaporvisszacsarolissal, a teljesrendil allaporm€gfigy€I6 tervezeselaz alapjelmiattikor-
rekci6t,az inlegrAldszabdlyozAst €sa zavarojelbecsldst.
Bemuraljaa statikusoplinalizilAsgradiens. konjugeltgradiens, Newton,kviziNewton
6s LevenbergMarquardrmddsz€reh,valanint a linedrisparamdterbecsles legkisebb
negyzet€k (leastsquares, LS), rekurzivleskisebbncgvzelek(recursive LS) 6s szingulirB
6rtdkfelbontason alapul6(singularvaluedecomposition, SVD) m6dszereitVizsgaljaa
megval6siteset
fele.jt€s lassanviltoz6 rendszerek eset€nA nemlinearis paramdterbecsldst
rekurzivlokalislinearisparam€terbecsl€sr€ v€zetivissza
Bemutaijaa diszkr€tidejii linearisrendszerek k0ldnfdlerendszeF€szajmodelljeit (AR'
enx. eriveX, oE, Box-Jenkins,PEM), a kimen6 jel pred'kci6jn 6s a rend-
szerideDtifikaci6 modszereit. kiilonbstekintettelaz LS 6s a seg6dvaltoz6s (instrumental
variable,lV) m6dszerek€ARX rendszennodellek eset€n, 6s a kv,zi Ne}1on modszene
ARMAX €sPEM modellekeset€n.
A m6dsz€reke! p€ldakilluszt.Aljrk,amelyeka MATLAB-oI es ioolboxaithasznriljak
A natematikai alapokat(vektorterek,komplex fliggvenylan'Laplace es Z_transz-
fonnrci6, stabil operetorok)ds a val6szinus€gszdmitAs 6s sztocbasztikus folyamatok
alapjaitfiigge16k foglalja itssze. Az irodalomjegyzek megadja a kitnvv irdsinil felhasz-
ndltfonisokat,6ssegitsdget ad az egyes reszterilletek m6lyebb megismerds€hez.
A kotetj6l hasznrlhat6 az egyetemi6s fdiskolaimemijk 6s informatikusoktatAssza-
baryozdstccbnikai alap- is szakiranyik6pz6seben. J6 alapokatnyrijt a sorozattovibbi
kotetei(IL Korszeril szabelyozasj rendszerek, III Soli Co,nputing: fuzzy,neur6lis6s ge-
netikusalgoritmusok) anyagAnak elsajatit6snhoz, melyekels6sorban az jrAnyitdslechnikai
szak'r6nyi6s PhD k€pzds,valamintaz irdnyitastechnika teriilet6noktat6k6s kulat6k
szimarajavasolhat6.
A kitnyv anyagtnakbizonyosrdszeiaz MTA lrrnyitastechnjkai Kutatocsoportban es
az OTKA T 0290?26s FKFP 041?/1997 t6na kereteben keletkezett kutatdsi ered'ne-
nyeimen
- alapulnak. A kutatasitimogatds€d ezliionInondokkoszonetet
A konyvnegiritsehoz na$anertdkben hozzdjirultakazoka besz€lgetdsek, nelyeketa
szakteruleihazal6s ktilfttldi'milvel6ivelfolltathariamA konvv lektorainak,rz'i':'9
Ldszt66s Bokol J'zsefakaddmikusoknak kiiltjn is megkitszonom drtdkestanecsaitMeg'
kosziinomKahleszFerenc PhD hallgat6nak a kdnyv abrrinak sztmit6gepes szerkeszte-
sdi.Veciil koszdnetet mondokaz OktatAsiMinisz€riurn€s a MagvarTudomdnvos Aka-
d€miatAmoga#se6rt dsaz AkaddmiaiKiad6gondoskiad6itevdkenysdgd€n.
2000.december.
Budap€st.
 JELOLf,SEK

kdvetkezik
al<kordscsakisakkor
eleme
nemeleme
a -t definlllja b
linedrist6r nulla elgme
i d tulajdons6gai) az A halmazdef\nici6ja
(x,y):x e A, ye Bl A 6s B halmazokdirckt szaftat^
B F lekdpezes (ffiggv6ny)A -b61B-be
F lek6pezds magtere
-F' Iekepez€s kdptere
a(I, /) fiiggvenyrdgzltett ), eset6n
val6sszdmokhalmazaza
komplexsz6rn6skoijugAltja
r 6s / skahrszorzata
x 6s J, vekto 6lis szorzata
/l -dimenzi6seuklideszit6r
r abszolit erteke
x normaja
Banach-€r
fol,,toros fllggv6nyekterc
fol)'tonosandifferencialhat6ft ggv6ny€ktere
ndglzetesenintegrelhat6{iiggvdnyektere
ldnyegibenkorl6tosfflggydnyektere
n, t felettdefinidlttunkcion6l
Banach-tdrduelistere
E) fineAdslek6pezdsek tere
Er) korl6toslinefuisoper{torokterc
Frichet-deriv6lt
gradiens f : R' -+ Rl
CsHess-m6hix,ha
line6rislekepezds
identikuslek€pez6s
14 JELdLESEK

A,8,C,,.. mdhixok
vektomk
trace(A) I mdtrixnyoma
Span{a,6,c, . . .} a, ,, c, .. . vektorokaltal kifeszltetttdr
A =UZVT I mdtix szinguldris6rt6kfelbontisa
,t=eR I mdtrixQR-felbontaso
A* I m6trixMoor€-Penrose pszeudoinverve
F(s)=elf(t)l Laplace-transdormAlt
F(z)=zlf,l Z trans2f,ormAlt
l2 mindkdtir6nybanvdglelensorozatoktere
shift-operetorok
G(q),H (q),H-' (q) stabil(korl6tos)oper6torck/2 felett
(o,rr'., P) val6szinusegi mez6
I val6szintlsCgivdltoz6
vtuhat6drt6k
D€ sz6nis
f(x,,...,x,) srh0sdgftggvdny
F(xr,,.,,x,) eloszl6sftggv€ny
x(t)= x(t,@) sztocb6sztikus folyamat
R'y(t) kercstkovarianciafiiggveny
n* (.) fuggvdny
autokovariancia
@,r(t) kercsztspekhdlsiirdsdg
@-(d') teUesltrndnysiiriis6g
speldrum
xeR";ueR',!eR- allapot bemen6jel, kimen6jel
,(t)= A(t,., x,r(.)) e apotdtnenetlUggv6ny
,(t)= g(t,x(t), (t)') kimenetilek€pezes
i(t)= f (t,x(t),u(t)) nemlinerrisrendszerelapotegyenlete
i(t)= A(t)x(t)+ B(t) (t) lineiirisrendszer6llapotegyenlete
t(t) = c(t)x(t) + B(t)u(t) linearisrendszerkimenetilekdpez6se
i=Ax+81) iddinvari6ns line6risrcndszer
6llapolegyenlere
y=Cx+Du id6invari6nsIinefuisrendszerkimercte
exponenci{lism6trix
W(s),G(s),H (s) ftviteli fiiggvdnyek
JLLOLESEK 15

p6lus,zerus
adB@)),p(a\ amplittd6menet,fi4zismenet
ro(t) felnyitottkdr etviteli fiiggvdnye
K felnyitottk6. kdrer6sitdse
veg6silrekvenciq fdzistdbblet
diszlaetidejrilinetuisid6invadiinsrendszer
mintavdtelezett fol)tonosidej{irendszer
diszketidejt {tviteli niggvdny
w) ,(z) biline6ristranszformdci6utdn
=D0) ekvivalensstatikus6tviteli tdnyezd
" =lB,AD,...,A*1Bl idnlthat6sdgi m6trix
" = l c r , Ac1r , . . . , ( A , )c r l r megfigyelhetdsigim6trix
---Kx 6llapot-visszacsatol6s
Fi +Gy + Hll ellapotmegfis/el6
= Fi,_t+ G),, + Hu, I gyel6
aktudlis6llapotrnegfi
= pr (t)g linefuisparamdterbecsl6si
feladat
I- - l-l
=lLx- p(i)e'0) l pa8m6terbecsldsnil
szerepl6metrix
=y(t)-pr ()3G-r) rezidu6l
= 9(t -1) + P(t)a(r)€(t ) rekurzlvparam6terbecsl6s
'=cas-tB Markov-paramdterek
impulzusvelaszokHankel-mrtrixa
kiterjesztettmegfigyelhetdsdgimdtrix
EsYr,,. m€resiadatokbdlfel6pitl6Hankel-m6trixok
 1. BEVEZETfS
yitdstechnikai
alapfogalmak
dalomszamaravijl,segesanlagi javakar
lermelesifolyamaloksorozdrdban
"::l:r,jerremzoje..hosy
belnur.
.,i*ei"_
e.;i";,,,r,1
iii l'.^T*'*l
l.l[,rilii*lii^.ij;"T"'#rum:x;x"tin
',1:ll,'",:q,l,oron
r,;*eiiy...i,,"gl;
;;;iffiffi i['l[:il|,lj;n
is.ahirsok-eserben
d ror)ama, rirrEd116,,
X;lliifi*:g:,:li:ll:yereker
6aI vagy megsziiDtetdsitaz emberi szeryezet
vagy a tiirsadalom dnmaga
mes.

j.,'.rzo. hogynaglobbenergidjij
*l,l& Tiy"l.,+" totyamaroLar
dtralii_
e rerjes
iranyi,;i,,.na,,"l'u"n-i
io[,u.
il;ffi
uii:lii"Itfrffff ff :i,:fl,,[iil ;#1';il:i'ii;
:frff iLll"1,,^"",9:i,lefory,isor

ft#q:,,j.+ld"?i::x"*,:TJ,;11,*,1*
ii*His:i{+i1}:ilil,y"*J;a*lx**irJ
:rulii;,r,
d,#ffirir"1!Fil,i61;:nix#5,rilhx
erdendnyeibdr .{'l*;:rudtl
:',:u5ii'ril?tit!'ii"{l
iT"T:T:'it1:[''ff]
ji,a""l#faj"ii"jaii
afotyamat."aaU
si folyamata kdvetkeztimiiveletekb6l
6ll:
les_dne5ijl€.s
( informAciorszerzdse az ir6n)itandotblyama116l
kotasidtjnr6sa/ erlesiilis ieldolgozasa
alipjan a rendelkezessziikseses_
Kezestutasitds
a beavatkoziisra
I Jelrn6dos
itiis,jelerdsitds
 18 BEVEZL.TaS
v) beavatkozis:az irAnyitottfdlyamatbefolyAsousa
a rendelkez€s
alapjan.
Az 6rtesiil6sek beszerz€seeltaHban mtszerekaltalval6sulmes.Az itiletek
l6nfeldklehelnelqminr pelddulannakelddnlf,se. ho$, valametyikfizikaije e
egy el6irt 6rt6ketnem lipett-e tril, de allhat az itdletalkotask6t folyarnatiellen
killdnbsigdnek kipz6sdb6t iq.Az iretelalkoras eredmenyekdnt rendelk;z6s a;ddik
A rendelkez6hat6svdgigfot az dtviteli szerveken,6s enneka halislancnaka tasi
m6dosul,vdgul eljut a lanc utols6 tagjAh01 a beavalkoz6szervhez.A
Szervmrikiid6seteljesttia kivAntirdnyitdsic6lt.
Az ininyitisi folyamat sordnkiildnbitz6 harasokhatadnaktovabb az
lanc egyeselemein,amig a rendelkez6s, illetve a beavatkozishat6sAra a foly
a kivant mert6kbenbefolydsoijuk.A hat6stAnc tagiain 6thalad6haldsokat6i1
jelekneknevezztik. A hardsnak (ielnek)legfontosabb jellemvon6sa az
tartalom(kdzlem6ny),ezzelszembenaz energiaszintcsakmasodlagos jel
Jelbordoz6lehetmindenfizikai vary k6miaiAltapothat{roz6 (mennyis6gi.
A j€l valamelyfizikai vag/ k6miai dllaporhatArozd olyan 6rt6kevagy
.
zas4 amely egy eS/6rtelmrienhozzlrendelt inform6ci6 szerzesdre.to
vagytaroldsdraalkalmas.
Az irtnyitdstechnikibanjellema6nek ne\ezzik azokd az all
amelyek.az irinyildnd6folyamaliillapordl jellemzikva$ befoty6sotdk. A jel
oryanJet.amet)az iranyitandd folyamatdllapothaLiroz6inal endkehez vagy
vdhozdsiihoz
rendelinformrcidt.
A jeleketfeloszhatjukajel €rt6kkeszleteszerint,az id6belilefotyiisszeri;r
._
id6paramdterszerint),az informaci6rnegjelen6si
formejasz€rint(az informdci6
ram€terszerint)6saz 6rtdkmeghatfuozottsagaszerint.
A jel 6rf6kkdszlete
sz€rint:
l) fol),tonos
ajel. hadn6kldszleteeg/ tisszenjggo tarlomdny
2) szakaszosajel, ha drt6kkdszlet€
csakdiszk6r (izolalt) €ft;keketvehetfel.

Az id6belilefolySsszerint:
1) folyamatosajel, ha adottiisszefligg6id6tartomenybarmegszakirds
ndlkiil
6ll
2) szaggatott a jel, ha jd6k6zijnk6nr megszakad(csak meghatirozott id
6s id6tartambanszolgaitat inform6ci6t).

Az inform6ci6 megielenesiformAja szeritrr:

l) anal6gajel, ha az inform6ci6r
ajelhordozo6rt6kevagy6rt6kvAltoz6sa
lenulkdpviseli
 ajel, ha az informaci6
rdigitdlis jel-
a jelhordoz6szimjegyetkifejez6,diszkr6t,
k6pi6rtik€iben (k6djaiban)vanjelen.

neghatirozotts6ga
sz€rintr
a jel, ha 6fdke meghattuozottidtjftiggv6nnyelegy6rtelmilen
determinisztikus

gztochasztikus
a jel, ha vdletlenlefolyasi,6s csakval6szimis6gszimitesi
m6d-
irhal6le.
szerckkel

tipikuses€t:
anal6g(modulalatlan
folyamatos, jel)
folyanatos,anal6g
szakaszos, (kvantilt, modublatlan j el)
anal6g(impulzusamplitud6
szaggatott, modulalt jel)
anal6g(kvantelt,impulzusamplitfd6 modulaltjel)
szaggatott,
szlkasms,
digitdlis(logikaijel,pl. r >.ir)
folyanatos,
szakaszos, digitalis(binArisan
szaggatott, k6dolt kvantilt, impulzusamplitud6
modul6ltjel).

iAnyitasirendszeraz irfuyitott rendszertis az iriinyit6 rendszertfoglaljama-

Az irinyitott rendsftr az iranyiList6legydbk6ntftiggetleniil megl6v6l6te-
(technol6giaifolyamat,gdp,biol6giai szerv,gazdasegiegys6g,stb.),amely
t&gyh.kepezi.Az ir|nyit6 rendszermindazonszervek6s k6sziil6kek
amelyeke$/ilttniikaidds6velaz irAnltott rendszerirdnyitfua megval6-

ininyitissodn vd,ltozisokkdvetkenek be a rendszerben. A kivdnt c6l el6r6-

a rendszerben id6revan szukdg(dinamikus rendszerek).Dinamikusr€nd-
a kimen6jel pillanatnyi6rt6kea bemendjel pillanatnyi6fi6kdnkivnl
m6ga bemen6 jel dsa kimen6jel korabbi6rtdkeit6lis (a rendszer el6€letdt6l,
szival dllapotat6l).
hatislirc ^z iranyitesircndszerazonszerkezetiegf/s6geineksorozatEame-
azirAnyltasi hat6stkijzvetitik. Az iranyltAsirendszerleirhat6szerkezetiv6zlat
silkdd6sivadattal6shat6sviizlattal.
i vizlat Az iranyit^i rendszervazlatosvagyjelk6pesszerkezetidbr6-
amelyels6sorban a rendszetir nyit6.siszempontb6llinyeges reszeitttinteti
A verkezeti vazlat legtdbbsztir annak a szakteriiletnek a szabv6nyosjel6l€seit
ja,amely tartozik(pl.er6 6vi,kdmiaiipari,stb.)
folyamathoz
azir6nyitott
Mtkddosiv6zlatr A hat6sl6ncszerkezetir6szeinek6briizol6sim6dja, amely e
irenyitistechnikai funkcionatis
drtelemben jelk6pi abr6zoL6sab6l
szerepdnek
e$/s6gek
A szerkezeti ajelek 6tet
!6glaiapok, pedighat6svonalakj ellemzik.A
ldglalapokbaleglcibbszdra szerkezeticgysdgfunkci6jai le16l6nevir iluk be (pt.
szabilyozo.beavatkoz6szcN, €rzdkelo.szakaszstb.) r
Hrt6sv,izlat: A hatislinc ehri clvonarkozralollribrizotesim6dja,ametybcna la
gokai 6s a jeleket egyszeriigeonrelriaialakzaiokietk6pezik.A lagor ielkepcz6atak-
zatba(Gglalapbavagy nemlirearissralikustag eset€nrjtszdgbe)beirt dsszefijgg€s
(diifcfenci6leg]'cniel,allapotcgyenl€l,ntuitcli liiggveny. almenerifitggvdny k€pe. ve
vagy a statikusj elleggcirbc)a lag dinarnikusviseked6sdr (ieltbnndl6 hatrsd!)jellem- m

Az irAnyit6sireDdszerszerkezerilegkiil6nbd26 bonyolulrs69rikisznt6kekb6l.
szcrvekb6l,elcnekbcil6s jelviv6 vezerdkckbotrill. A jetviv6 vezet€kotyan (vi a,
mos.Dneumatikus. hidraulikus.l11echanikai) dsszekijtlerds.
amelynekfeladalaajelek 16
drvjleleaz irdnyit6sirendszcr€szei kdzdtt. Elosztottirdnyit6 rendszerekeset€nez
lehetegy sziinit6g6peshiil6zaris. I clcoperAci6(pl. tdvol16liriinyitotrrobottalesct-
leg kontineNeketdthidalvavegzcttoNosi opcr6ci6)eset6nszatelitek6s az lnterner ab
is f6szl vehehck a jelek rovribbitasiban.Teteopereci6eser€Dmegrdftdnik az
erzakekjk€s kipi inlb ndcio bcgyLljr6se es tovabbitisaa Ielyszinr.jl az operrilorboz, sito
a kipi inlbnnlci6 6s a pdcienskririkus szervcgralikuslnodcllj6nekdtvdzise.kalib- zall
ftili vi u6lis val6sAgl6uehozisaaz opefrilorsztndra 6s fetkirl6lrsakiserterck.e.az
lyoz
operilor kdvetkezobcavalkozisdnakmegrervezcse 6s ellen6rzisea kalibritt virrui- ci6r
lis valosig ]nodellj6bcn.az operiror parancsinaklovtlbbitdsaa helyszinre6s neg,
val6sitisaa roboftala priciensszervin.
A hatrsvizlat r6szeia rag az illiDyiroll folyamat(szakasz).a har6sir6ny6s aje- ez6{
lck.
Tag: az ir6nyitisi rcndszer(hatdsianc)tetszdsszerjnt kivetasztoltr6szejetformdl6 birds
tulatdonsagainak jellenz6se.a.lcljr a ragjelformi:16 tutajdonsiigaitiellernzo 6ssze-
fiiggdssel0natematikaimodellel,jelleggdrbivel)adhar6mcg. r0v
lr6nyitott szikasz: az irenyiloltrendszcrjelArviteli tulajdonsAgaittcir6 rag. A sza
Hatisirrny: az az iriny. amelybcnajelek a tagokonarhaladnak.A tagok a jcleket t) A
csakeglrirarj-bane.gedik it (visszahatrismentcsek).
k
BemeD6jcl:a ragotniikcjd6sre kesztel6 kitts6jcl. 2t a
Kinleni'jel: a tag nijkctd€sefolyamriDkialakul6jel, a bemcn6jelhatdsa.

A haltisvizlalpl blokkvrzlanal(btokks6nliival)adhatdneg A blokkvrzlatjelzi:

:i:
. a hatisl6nc.jeleil(vonaiak).
. a hat6skincraRiair(t6gtatap.dlsz6gsrb.). t:,
. a hatisirdnyl(a vonalakrarajzoltD),ilakkal).
. ,, ilJ
osszcgz6si (kiildrbsdgkepz€si) hclyeker.ahol az iisszegzesr
vagy kiildnbsdgkdp.
z6stkdr es a jel ntjerafajzolrr vagy jelzi. lals
bdl
Az irinyitis vez6rl6sre6s szabilyozasraoszrhar6 ez'l
.
I I I r ] r ! r ! . , , r ! r lLI . ! r r F f i L r J l r r r l ll

A yczarl6s iivelelesorir ir bcrrcr6 jel. zuz a !ezcflasi par.rncsberricglog:rl-

maronr, rcndrlkcrii iel !6giglir! a hatisl:incon-a vez.rlo bcrelrdezesegycssTcf
!lin.AvezdflobercndcTas kimenojele,rzr,, bcavatkozoidl. arDcl)' a bc
rnrikodlcli
alatkoz6
szervel.a Lrcavatkozo szeN kilrlcnclcaz r,,, lnodosilollicllernzo.ttnrcl\ x
lezdrelt
bcrelrdez6sben lczajldfol).rmatolbclirlJisola. A vezarcltbcfendezarre n
jellemz6n
m6dositotl ki!iii /avaf6jclek is haLrrak.

A szrlrilyozrisInillclclc sorln az r, rcndclLczijjel. aDrel)az .lofc megndotl

lagylollanatosan meft r,, aldpjcIrckes a szabilyozollicllcrnzopillanah)idrtaka-
rdll'rjggo jclnek a kiildnb\6gc( r, = r,, \. ). vdgiglnt r szabilyozob.
r. cllcncirTo
rendezdseglesszervein.A szabirlyoz6befendcTas kimeno jele ar .r, bcavatkozoicl.
rbeavarkoTo sTcNkirncnojele a1 .r,,,nr6dositoltleller)]2(). arnelya szttbtil)ozollbc-
r0nderasben leraj16 lollarnalotbelolliisolja. A szabll,vozolr bcL.ndezesre a modo
sjlolljdlc /on kiviil r zav.f6 jeleli is h:ttnak. A szabrll)ozorl berendezJsben lc
zallo ti\'rrrr.rtnaka szabilyoz,rs\zcrrrponljibolLdntescsicllcnrzastrcaz r. !^br
ll0z0lLjcllcnua srolllil. altrelyfolaz cllcniifzo szef! m€r€snLifurszolgill.rt inlbrmri
cidtrr .r. cllentjrziijcl alakinban. Az €llcnotzojel €s az alapjcllronos lizikai di
mefzi6jir:Lk. Nlivela szrbtillozolljcilcmz6 legldbbszdr rcnlviLlanros enrrtisis.
ezdn nriltsnkrcjcliitalakitiirallitrlmaznali.arncly !al.rlnil)en lizikaj c1\'etl-clh.rsznil
!aaszirbdllozo[ jc!lcrnzrj ct6kdt vill.rmos jclla rlakil]ait. Sok cs.lb.r1x icltoviLr'
bjds/aj!adc(ldgancli biztosilisifr lrlvad6kalis .rlkalmaznak.anrcl)ck sTabvinlos
ladonitntiLkinc.i;jclcket szolgtiltathalnak az jrin)it6 rendszer s^ )ira (0 lV. l)
10\',0-5 rrA.0 :0 rnr\.I 20mA).
AvrbJ\o/r. r. :r\ c,,(trl(:rij\\/rhr\.nlirxs.':
l) Alezarldshalaslincall]itolt.rvezarliser!dr)rin)'crol avezdflobelcrdcTdsrrenl
hp usszajelzdst. jcl
miikiidalJt kiTitolag a ferdelkez6 befol)tlsolia.
?l A vabil)ozrsi rendszerhalislirca zifi. n szaban)o/(ibcrcndczisl |rliikildicli;
rendelkezo jel visszajelzdsllarlallraTa Inegclozil bcavalkoTis crcdnren)itljl.
a7
elhnono jcl isszetevo hatlsrla.A szal)il)oz,rsi miivcl.l a vissz.rcsrlolisel!c
ahpjin!alo\ulr eg: ha hiba alal(ul!ki. lreft nregvtiltozoLL az alal)iel\rg) 0
rcnd\7cn zalariscrlc(p1.eg) efonlii!irc dsref|dlmegvillozorl.r villanroshi
l6zall.rhelisca lirs)asztok,rltal),rkkor ol) 'ur l.gycn a ber\rlko1rs. hogl hati-
strahibac\iikkcnj.r.
l) Vezerlessel rsnkol)an zavrrajclck h.rrrsrkilszobiilhclij ki. rrrrclyekszercp.L
jlrszanak jel
a rendelkezij kafrlsabcn. laLldve.hos) hatlsuk eL6feismcrl. S^
bil)rziskorr szabtiltozolljcllcrrz6 magrinhordozrai zrvaf6 iel(ek) halisil is
edi lehelos,ig van lninden zir!aro iel halisrinnkkiliisziibdlistfc akkof is. ha
nenrmerliikazokrt
22 BDVEZETES .LL
4) Az irinyitisi szervek(kiilijnds tcki exel az irrnyitott rendszetjel6tviteli tula.j-
donsdgaitvez€rleseset€neligg6 pontosanismerni kell, mivel a beavatkozds
hat6srir6lnincs visszajelzds(nincs ellcn6rz6 szerv. anely a szabdlyozotljel- tm
lemz6tm€ri). Szab:ilyozds eset6na visszacsatoldscs6kkentia szervekj elAtvileli tr.
tulajdonsagainak lm1is6t.
5) A nyilt vczdrlds(stabilisirAnyitonfolyamatorfeftetelezve) stabilisanmrikijdik.a
l-!z
z6d szabilyozdsellenbcna visszacsaiolAs hatrsira labilissevelhat. lsz
r-=
Nagy irdnyit6sirendszerekben (pl. atomer6nriivek,
krjolajlinomil6kslb.) a tart6s
iizembendominril6szab6lyoz:sokmellett fontosszerepelkapnaka vez€rlesekis. pl
a reDdszerindilasa6s le6llitrsasorAn,amikor bonyolull szekvenciilisbeavatkozds-
Is
sorozalotkell elv6gcari, amel),ekazomban viszonylagj6l dlJfinjAl!rcndszerrillapof I s2
ban v6gzend6kel. ezcrt el6re neglervezhet6k6s kivitelezhcr6k.Ezeketa boDyolult f.,i
I
vezdrl6sekettipikusanintclligensPLC (Programrnable Logic ControlleDberendezd
sek v6gzik a technoldgiaiszdnit6gdpekf€liigyeletemeilcit. A tovdbbiakbancsak I za
szabAlyozasokkal fogunk foglalkozlli. I el
r _:
Il----ar
A szabalyozisikdr t-cl6pifts6taz Ll dbro t^ftz.lmazza.Az 6br,bana szabvinvos
lnagyarlerminol6giaralkallnaztuk.
I al
I ren
r:-
I De
IE

I / lbra. A szab6lyozrisi
kdrieltpitdse
a nra$/ar
szabvany
szerinrijelitldsekkel bdly
Angolszasz6s amerikainyeh,leruictena szabtilyozestechn;kai irodalon nr6sje-
ldldstalkalnraz.melyeta kdnyvbcnmi is itvesziink Q 2 nhrd). A magyar6s az an-
golszesztcnninol6gi6t€sjeldl€sekctaz 1.1 fiblltzatbanfaglalt|].k6ssze.

algo
digit

12 .lhrd A staberyazisikiirfeldpirdse
dzansolszAsz.ieldtesekkel
 A magyates ^ngolszaszterminol6gia6sjel6l6sekdsszefoglal6sa
1.1 tdbl,izat.

jellemzd plant output,controlledvariable

irottjellem26 variable
plantinput,manipulated
noise
disturbance,
output.sensoroutpul
measured

set-point,referencesignal

controlsjgnal,actuatorinput
controlalsor;thm,control law

koriik tervezesdndl
Szabalyozisi sok esetbennemkoncentriilunka r6szletekre,6s
sze
beavatkozo et, 6s
szakaszt 6rzekel6t kEpzeljuk llyenkor a sza-
iisszevontnak
i kiir az (6sszevont) bonthat6(1.3. dbra).
ds a szab6lyoz6ra
szal<aszra

L 3. dtbta. A sabdlyoz?fi kijr 16mdr hatdlvAlata

A Ie$dbbszdr alkalmazunk,
szabAlyoz6t
mintaveteles at-
amely anal6g/digit6lis
(ADC,analog/digital implement6lt
a szoftverrel
converter), szabalyozasi
b6l (Control Algorithm), digiLilis/anal6g atalakit6bdl (DAC,
converter)6s a komponensekmiikddds€tiitemez6val6sidej 6r6b6l
-timeclock)6ll. A DAC tartalmazz a t^l6szervet is, ameiybiztositjaa minta-
id6pontokkdzdtt is a beavatkoz6jelet, amely pl. nulladrendlitart6szerv,
 (1 r''
(ZOH=zeroorderhold) esetenkdt mintav6teliid6pontkdzdtt konstans6rtdktl h
Abta).

felepit€se
szabelvozo
1.? d6la. Mjntaveteles

1.2Szabilyozisok min6s6gijellernzoi t
itmeneti fiiggv6- Iu
Egy tipikus szab6lyozdsikiir tranzienst, a z6rt szabalvozisi kiir bt
nv6t ll;lfiatia az 1.5. dbra

1.02v(@)

0.e8v(@)
0.qv(@)

0.1v(co)

min6sdgijellemziti
I J. iblu l!6nvitrisok

elt6resvagy statikus hiba l-t(o) A

Az 6bra alapjena marad6szab6lyozasi
-r(@\ll'''(.r') * 100%' az elsti
dinamikus min6s6gij€ll€mz6k a tilldvEs Ar =lv(T,')
id6 4,'" A djna'
maximumig terjed6 id6 T, , ^ szab,tlyozlsl \d6 ?r% 6s a felfutasi 6
mikus min6segijellemz6k szoroskapcsolatban dltnaka zart rendszerdominanspd' j!
 amelyelaz @a csillapitatlansaj6tfrekvenci6val
6s a 6 csillapitAssal
j.o^lil).
G,.,=-laox
e(t)= I -r(l)jelitli a hibet, akkor a rendszerj6s6gamegit€lhet6a k6vetkez6
l5:

lo=f toat n€gyzeteshibateriilet(IQE)

tn=f1"vtrat abszoldt6rt6k (tAE)

hibateriilet

h^= [ tl<t'lla iddvel sulyozottabszotft€rtakhibateriller(ITAE)

A kvadratikushibateriilet a pa$eval-t6tel segits6gdvelki6rtdkelhet6 frekvencia_

En is. A ryakorlatban el6szeretettelhaszn6ltITAE (integral of time
absolrtevalueerror) kit€rium kis I en6keknClelnyomjaa fizikai okok_
mindig jelenr6sindul6hibiit.
fellCpd

.i.6 dDa A miD6sdeijellemz6k negharjroznsdnaketve

Haa zdrtrendszer6tmenetifiiggv6ny6tfel akadukvenni m6r6ssela technol6si_

akkor€ldbbki kell vami.amiga rendszer elegponlosan i;llandosull
iillapo6a
ekkormeg kell y'ltotalnj M alapjel 6rtik€t, regisztralnikell a szab6lyozotl
 1r
jcllenz6 (ndro ertikel. fel kell fajzolni a regisztr6lumol,6s lncg kcll hatdroznia
szabdlyozesi kdr dinamikusmin.js6gijellemzrjil(a regiszlrdtunb6lgrafikusrnvagt
szAnitissrl). Rellis lechnol6gitlkona merdselvdgzisit rcndszcrintneheziti.hog)
sokszoftdbb szabilyozrisikdrb6l rlll a tel.jesir6nyilrisirendszcr.6s az egyikbenelin-
miat eg) idLiutdnvisszahatzavarriskinta vizsgell
ditott tranzicnsa csaio16halarsok
2)
szabilyozrlsikone. es ncn teszilehel6\,6a teljes6tDeDetiftiggv€r) megfigyelesel.

.jcllcmzcl6s az ellenorz6jcl kajzijitlirrciris stalikusmeg'

iltaliban a szab:ilyozott

2\

I
I7.,bflAszabilyozolrjelletrrzois.zeLlendrzojelkdzd(islarikusDreglelelleti

Az 6rz6keliinek id6i11and6jais lehel. Az 6z6kel6 id6rlland6jdnakcilsze.tien

jelentosenkisebbnekkell leDniea szab6lyozottszakaszdo inans idrielland6ja,nil. 2
rnen ekkor az 6rz6kel6dinanikus lranzicnshibaja clhanyagolhat6, is az trz€ke16a
jelleggijrbe meredeks6geillal defini6lt ilvileii lenycz6velvchcicifigyelembe.Az
irzikelonek Inegfelel6pontossaigirDak,
gyo|Snak6s Dregbizhal6nak ke11lerrnic.

A beflvatkoz6szervnek biztositaniakell a megtelel6leljesilm6nyiis a jclatvitel

mcllctt. Ilzcn bclill azonbanrnegfelel66z6kenys6ginrekis kell lennie.kilLjnbcnpl
l.
cgy szclepdomindDsaD vagy leljeseDkinyitott, vagy pedig leljesenzi( ellapoiban
lenne.k0z61tiikmegfelelctfinomsrigirrilmeDelnilkiil (hasonl6anc$- kitallesu sza-
bdlyozdshoz).A beavalkoz6szeNck (szclepck.villanos is hidraulikus molorok j'
srb.)a lineiris tanondnyuk nellelt tclilcssclis rcndelkcznek(eg)' leljesenkinlitoll
l)
szeleppl. tov:ibbmrir nem nlilhat6).6s errea szab6lyozasok tcrvczdsen€1figyelem-
mcl kell lenDi. A beavatkoz6szery leglajbbszaregy telil6sselfendelkczolineiiris
2)
laggaljol modellezhelo.

1.3 Szabflyoz6sokosztilyozisa
A szabilyoz6sokatosztilyozhrljuk az alapjelszerint.a jelAlvivri tagok matelnali- 3)
kai modelljeszerirl 6s ajclck crtdkcinckncghaterozottsigaszerint.
 l-!l4t- ". .' ,'., .cr(k r.r\<. - <ne. rel'<ei t7

Azalapjelszerint:
l) [rlaklart6szrbilrozlis. A c6l a szabilyozottjellemz6el.jif eniken tartisa. a
zavarohatisokellcndrc.
l) Kiird6szrb:ilvozris.A c6l az. hogy a szabnlyozottjcllc 26 egy id6bcnvnlloz6
jehtkdlesscn. jel
Ila a kijveteDd6 el6re isureft.akkor az iddtcrv szabrilyozrls
(!I0gram\zabiil,,-ozitelnevez€s hasznrlaros.

AjelrFiv6irgok nlatelnatikri lnodrlljc szcrint:

l) LiDeirisszabilfozns.Ila mindcnlagrairvdnles a szupefpozicioelve. akkor r)
haajelekfolyalnatos jclck. aulot lolrtonosilcjii lanal6g)line6risszabilyozis,
b) ha a jelek szaggaloltak.akkat diszk tidejii (.tri1ilav61clcs)
rdlbeszdliink. li
neirisszabiilyozds16l
besz€1iink.
2) lie lincrrh szabilyozrir Ila a szLrperpozici6 elve nem 6rvdnyeslegakibbcgy
lagna szabdL)'ozlsi
k.jrbcrr.akkor ncmlineirisszabil)'oz6sra,lbcsziliirk.

4Flrl,;fl rlcinekmcgfirr:rr,'/,,fl\:igr s/crint.

l) Dcternrinisztikussz:'bnbozns.Ha a szabillozrisi kdr ninden jele dclc ni-
nisztikrs.
akkora szabil)ozrisL detenninisztikusnak ncvczziik.DclenniIiszlikus
cscldnaz alapiel kdvel6s6reis a zavar6jelck hal;sin.rk eln)o-
szabilyozisok
misiratoreksziink.Az ifimyitisi cilt sratikusponlossigikllvetelm€nlekkel.di-
namikusmiDris€gije llenrzokkclvagy hibainleg rlokkal fogalmazzuknrcg.
2) Szlochrszlikusszabiilyoz:isok.Hr var ol)an jel a rcndszerbcn.amel] sztoc,
hrsztikus.
akkor a s/ab6lyozin sztocluszlikus szabrlyorrisnaknevezznk.
Szlochaszdkusszabdlyozrls esel6n a szabil)'ozrisicil a lcglaibbszijra hiba
a nirlilllalizilisa. vagy a hibdtol is a bcmonljjel nag)sag:ilol
varianciiidnak
ftgg6k!adralikuskritdriurn€t€k€Dekrninilraliziliisa.

I.4Szabilyoz6si
rendszerektervez6s6nek
l6pdsei
A szabrlyoz:isi
rcndszercktcncz6stt 6lt:rlib.n .t kiivetkcz6 l6p6s€krcbontbat-
lul{i
l) A szabiilyozolt szakasz(lolyarnal)definici6ia.alllit 6rtelemszeriicn a ncgbizi)
hatdrol le,megfoga|naTvAr az iriinyitlissalkapcsolatos globiilisclv6rtisait.
2) A follamalanalizise.ameiy mindcnkcppcnkilcted a folyamarjelciirek
(r, ',.d ) analizisdrc.
a zaj! iszonyoklelderit6s6re. tovebbi a 5zabilyozaslechni-
kaielijirdsokalaposabb r 6gzi1es6fe. legtrjbbszijra lcchnol(')gi)iclvrirIlsokDrellelt
agazdasigossigi szernpontok li gyclembe!6tel6vel.
l) A beavalkoz6 szcrv(ck)lncgvnlasztiisa a leljesttrn6nyds itlbonlds elijifrlsokil-
gyelenbev6televel. az rlrzikeJo(k)megvdlaszlisaa ponlossrlgi.linearitisi es
 €rz6kel6id6alland6elv6r6sok betart6s6val.
A szab6lyozasi algoritmus megv6-
lasztisa (P1D,ellapotvisszacsatoldsonalapul6,sztochasztikus
stb.),az ADC ds
DAC 6talakit6k megvalaszAs4az anal6gpre- 6s posa-szrir6k(Butterworth,
Besselstb.)megvelasziisaa zajviszonyok,a rendszerdominensfanziens i
6sa mintavdteliid6fiS/elembevdreldvel.
4) A szabelyozisi hardvermegval6sit6sa 6sf€ldlesztdse.
5) Adatgyiijt6s
a folyamaton, lun, yh\l regisztiirumokfelv6rele.
6) A folyamat identifikdci6ja: a regiszr{tumok kidrtEkelise 6s ielfeldolaozjsi
modszerekkei a folyamarmaremalikai modellj6nekmeghatiirozlsa.
1) A szabelyoz6sialgoritmuskifejleszt6se.
8) A szabalyozesialgoritmusszoftverimplementehsa.
e) A szabalyozlisi
rendszervdgs6tesztel6se (validelAs).

1.5A szabilyoz6selm6let
f6bb i16nyzatai
A ldasszikusszrbilyoz6s€lm6let az l94o-es6vek elejdnkezdettkialakulni,ds
fejldddse a masodikvihghdbontalattgyorsulrfel. A m6dszerek tijbbsigukben de-
terminisztikus jeleketfeltdteleztek.
A klasszikus szabdlyozdselmdlet az dtvenes€s
hawanas€vekbenintenzivenfejl6dai$6s altaldnosanelterjedtaz iftinyit6stechnikai
mdmdki gyakorlatban.Eryszeril szabdlyoz6kat (p1D stb.) haszn6lt,amelyekbeelli
tds6teg/szer0frekvenciatartomrinybeli m6dszerekkelhat6roztameg(ilyen a szabd-
lyoziis gyorsasagenak ndveldsea vegfui frekvencianitvel6sdvel,a marad6hiba
csdkkentdse integrAtorokkal6s a stabilitfui tartaldkndveldsea f6zistartaldknijvel6_
sevela vegasifrekvenci6D).A szabrilyozottszrkaszstatikus6s dinamikustulaidon-
s;gainakidendfikiiciojera legta,bbs/dr
grafo-analilikus m6dszereker haszndlt.ame_ ol7
lyek a szabdlyozottszakaszatmenetifijggv6ny6t(egys6gugriisra ado$velasz6t)6rt6_ v6l
kelt€kki. A szab6lyoz6k be6llitAsera
dkdlszabdtyokat is kidolgozrak, ametyek vag/
a stabilitds hattuin meghaiirozotttraDziensekjeltemz6ib6i (Ziegler_Nichols_es
m!
Janssen-Offereins-m6dszerek), vagy pedig a szab6lyozott szakasz almeneti me
liiggriny6bdl leolvashat6param6terekb6t indultak ki (Oppelt, Strejc 6s Reinisch
m6dszerei).Els6k6nta fol,,tonosidejii(anal6g)szabiilyozrisok tervez€sim6dszereit nel
fejlesztett6kki, majd a harvanasivekben a diszk€tidejt (mintavdteles)szabalyoza-
fol
sokdt(Shannon, Cipkin,Jurystb.).A sztochasztikus szabalyoz6sok elm6let6nek els6 ny
eredmdnyei mrira m6sodikvildghaboniban alkatmazdsra keriilteka ldselh6rit6 l6ve_
gek irenyidseban (Wiener-szird). majdaz dtvenes is hatvanas evek6enintenziven m0
tovabbfejl6dtek. A klasszikus szabelyoz6selm6let els6sotban a line6risrendszerek es
eset€re adottszab6lyoz6tervez6si m6dszereket. A statikus nemlinearit6s fisvelembe-
vetelere a harmonikus analizisen tFouriersorfeitdsen) alapu16 leiroftigg;ny mod- z4
szerthaszndlta,
ne
A modern szabdlyoziselm6letaz titvenesevekvdgdn€s a hatvanas€vekelej6n
eze
kezdettkialakulni. Szakitotta csak linearisrendszerekndl kamatoztathat6 ftekven_ mo
,TDS L5A szabrlvoziselmdlet
fobb irainvzatai al

:gva- ciahnomdnybeli mddszerck cgycduralnidval. Elndlelileg j6l megalil,

rC 6s nyelsziilell€k az optimrlisirenvitrisoklervcz6scre(Porridagin-fdlen".
orth, Bellmann-f61e dinarnikusprogramozes).Kidolgoztek a szabalyozisok
visszacsaloliison ds illapolmegfigyekinalapu16tervezesi odszcrcitfolyton!
diszkrdlid6ben (Kalman.Luenbergcrstb.).Mcgnutattak,hogy a linelilis rendszer!.
kvadmtikus kritdriumszeri i oplinalis idnyildsa analilikusar is megoldhat6(LQ
mddszer). Kidolgoztak a szrochasztikusjelek oplinalis sziirdsdt(Kalnan is BLrcy).
lvegmula[Ak, hogyaz LQ irenviiasis a sztochasztikus optinilis ril]apotbecsl6sha-
sonl6feladalok. dsfrappdnsm6dszertadtaka liie6ris rendszefekirrinyitisrirasztoc-
hasaikusj€lek eset6n(LQG m6dszer).Kidolgodak a lineafis paramdterbecsl6sl6si
feladatnaka legkisebb n6gyzetek(LS. leastsquarcs)clvtn alpu16negold6sA!(batch
dsrekuziralakban), amely a linedfis rendszerekidentifikdci6jdnakcgyik alapjet
kdpezi.Tovdbbfe.jlesztett vrillozataiGeg6dvehozosmodszer,angolul IV: instru'
menlalvariables method,Altal6nosparam6lerbecsldsi m6dszer,angolul PEM) a line-
tuisrcndszeridentifikeci6 ekeiedt Inddszcrci.amelyeknekkilejles2!6sdben tdbbeDis
ri,6s dsztlettek(Astrdm.Sddcrstron.LjLmgstb.),integrAlvaaz analitiklrseredm€nyeket
A a nunerikusoptimalizAlas n6dszereit (koriugilt gradiens.Newton €s kvdzi-
New1on modszerck). A szabAlyozijparam€tereiDek hangolisit 6s az identifikeciot
rnikai dsszekapcsokiik, ez a teriileraz adaptiv iranyitisok teriilete.Szern16lcics rn6rniiki
reilli hegkdzelitdsen alapula nyolcvaDas6vekbenkifejl6ddt ehalarosiiot predikii!, ira
zab6- nlitds,
amel)rnek iliapott€rbelivAltozataislabilitesgaranci6kkal a kilencvenes6vek
lriba kn alakultak ki. A nodern szabiiyoziselm6letfejlodcscjclcnleg is iart.
tvel6- A posztmodern szabilyoz6selm6leta robusztusoplimdlis ilriryitAsokrcrnlete.
A nyolcvanas dvekbenkezdettkifeil6dni azzal a cellal. ho$/ opiimalis viselkeddsi
vahoz6reDdszef,
bizlositson valtoz6 referenciajel€s vdltozdzavar6jclck esetdr.A
vdlloajsokjellenzds€fespecidlis(Lebesguees ljardy) icreket haszr6lnak.Kiilcin-
vagv bijzd
negkbzelit6sei a / -analizises a Linerrisrn6trixegyeDl6tlens€gek (LMl, linear
ls- 6s nralixinequalities) technikaj6lalkalmazzeka robuszlusds optimilis szabrlyoz6
leneti
inisch A softcomputingktildnfele irinyzatai (fuzzy rendszer€k,Deuralishal6zatok,
zereit murofuzzyrendszerek, gcnetikusalgorihusok) az ut6bbi k€t 6vtizedbenszint6u
yozA- fokozatosanhely€lkaptakkiildnrjscna nc.rlinearisfendszefekmodellez6s6ben. iri,
k els6 6sa kiildnf€leoptimalizelrsiprobl6mik nregoldis6ban.
nyililiiiban Figyelemrem€lt6
e€dminlek sziileltekaz utobbi nilany 6vbenczckena refijlelekenis a neuro-fuzzy
m6dszerck bevonesera az adaptiviriinyilasbastabililis garanciival(vagy.i6stabilitris
esdllyel),
robuszlussdgratdrckedve.
Aziftinyitaselm6let hosszufejloddsesorriDsziDos ln6dszersziiletetta szabelyo-
zisoktenez6sere kuldnl6lefell6Lelekkdzdtt.A gyakorl6iMnyitestechnikai lnerndk-
nekdsmiszakiinformalikusnaka koDkr6tifdnyilastechnikaifcladatncgoldis6hoz
eleje'r ezekkdziila legegyszerlibb. de az el6iresokailegjobbar kic]6git6 eredndny! ad6
mddsrefi kell kivdlasztania.
tsnelernszerucn czck az clvAriisokponlossig.a szabA-
lyozrb s/orsasegaes robusztussrigszempontjeb6lelt€roek lehetneka
szab6lyozottszakaszokeset6n,mrisokegy egyszeriiszintszabalyozisnal, mint
nary pontossdgrirobol vagy eS/ kill6nf6le viszonyokkijzijtt repul6 harci g6p
t6n. Ug/ancsaktekintettelkell lennj a szabAlyomttszakasz4rt6kere,6s e$/
szenibb,dekev6sb€pontosvagykevdsb6robuszus szabdlyoz4s kockdzatrra.

1.6A kiinyv fel6pit6se

Jelen kdtet egy hdrom kdtetb6l 6116sorozat elsd kdtete. A tov6bbi kdtet€k a
vAltozdsnemline6ris6s optim6lisirenyitasokelmdlet6nelqilletve a soft
eszkiiziik(fuzzy 6s neurelisrendszerek,genetikus6s evohici6salgoritmusok)
nyitiistechnikaialkalmazasanak k€rddseitt{rgyaljak majd.Jelenkittet (a
banegyszeriiencsaka kon),r)nemtikolt cdlja,hog/ osszefoglalja6s
klasszikus6s a modemszabelyozasehdlet legelterjedtebbelm€letieredm6nyeit
szab'lyozl.sirendszerektewez€sdrekidolgozottm6dszereitaz eg)'viiltoz6s
singleinput-singleoutptlt)rendszerekter0let6n.Mindazondltalaz eg,'valtozos
szerekrekorl6toz6dascsak a szabalyoz6lervez6si mddszerekevonatkozik,a
szerek jellemzesdvel6sleimseval foglalkoz6r€szektdbbv6ltoz6s rendszerekre is
v6nyesek.
A szabdlyozrstechnikeban rdg6tahasm6latoslegfontosabbmatematikai6s
feldolgozisi alapismeretekritvid dsszefoglaldsa, vagy az id6igdnyes,de
szdnitisokon alapuld szab6lyozistechnikair6szeredmdnyek (pl. fol)'tonos i
diszkr6tid6re an6rdsharmadrendrirendszerekkel bezir6lag)a fiiggel€kbe
ig/
. vektor6sm{trix algebra(F1)
. komplexliiggv6n),tanialapok(F2),
. Fouder-6sLaplace{ranszformalt (F3),
. Z-transzformalt(F4),
. mintavdtelezett rendsz€rekAtviteliftggvdnyei(F5),
. stabilislinefuisoper6toroka sorozatokterdben(F6),
. sztochaszikusfolyamatokalapjai(F7),
. bevezet6s (F8).
a MATLAB, SIMULINK, Toolboxokhaszn6latdba
Ezeke a kiin'.r'bendltaliibannem hivatkozunlq6s a tisztelt olvas6rabizzulq
megkeresse a szam6ra kevdsb€ism€rt6ssze{llgg6seket. Ez6ltalkim€lni
matematikai-rendszertechnikai alapm6dszerekben j artasabbolvas6tiirelm€t.
A k6nwben intenzivenfelhaszniiliuka klasszikusds modem
letbena hosszi €tizedek sorenlecsap6dotteredm€nyeket. A b6 irodalomb6l
is szerem6nkmegnevezni n€hanyat,arnelynekgondolkodasm6dja,
se 6s probl€mamegoldasi technikejaa szerzdrekiildndsennagybenyomasttett,
kor a hosszi ivek sorAnmegismerte6s alkalmaztaeredm€nyeiket, 6s amely€k
 L|6-41l!rrrl!l!!rt!re___ lt
rnalliika szerzLjidnyirislechnikaisze litc(6r. A tetjessig jgdnlc
D6lktit :i ion ift
F l e d . \ " e \ ; / ' \ l r l: . k J r e t \ r . , I . t")/ . . , , J . , . . . . ) . . . ,
/ .1 , a i t v ) , 1
Ierchet, J L (f k,,lslfclezerc hen
. Ka|nar-Falb-Arbib: lopicsin lvtalhcnaticat Sysren.thcol Jl]
. Kailathr LincarSlsrerrrsl2l
. \lofharrriLilrcafMLrlrivariibte Contu)l:a Gconrerr.ic Approachljl
. ,^thll|rs
Iaib:OptimatControt 11l
. AsI.dm-Witcnrnark: ComputcrConlrolled Sl,sicrrsJ5l
. l,lu|gr Sysr€rnIderrilicari|)r..thc.,rytor lhe Ljser
. f6l
Csdki:KofsTcr.iiszabrillrozisclm6lct l7l.
A kiDlvirodalonrje.q)zake
t.nniszclescnfdsTlereset)
kirir a Ieihasz|ih ircdatomra
(1,\.t..,-.
.lto/,r'LJ kU-\ . . r | ' , i , . , . , . d / r ( r. c, rs ' i J
:rirodon
: - - ' 1a' ,
maL.rxoltat cs \ektl)okal A pfobl€nra telol(iisAra az1 az ulal v,rta;ztoftuk.
hogG l p c c i i l i se s e ( e k t 6cll t c k i n t v c )a k i j n l v b c D
i f d e n i i l l _ r . R , , . i c t r i t ia z i a f o l
r e k l o nI .E n a L r e m c n 6 j c l ei st r c R , , ' a k i n e n d j e t c i .
A szerzdeg,,-k.jzdpuralkivjnt !iitaszari az ifrinl,ilise]ln6tetbcn
. mcgszokol1 pfc
(h lrirgtalis
Lnodis a JI6m6kl6t [s lnliszrki jnlbunalikusl6t etvrirt
szcrntetcLesnreg_
^ . , , , . . i, r J rri ,i r r - r. rb i. , , \ ' - , r. , . ,. r ." . . , . . , , i, ,
i l . . l-1I t ,
::T,:;,' 1 ir , , r . l cL , 'o e , c /i (, k . . ,. ( r r. . . , , r c r . . c...egr. , , i , ., , . r
- . . . 1i r . , . r , i " ! , - / , J _ r . | | 'c \ , , c k
r f ..o
:\ 0" 1/ v: iel r: r'ocl . - r , l \. i l a r . , , ,1 ,
| | t -c " " - " t u s . . r . p , r r r .\ k , . . I , . .
Kuscia,modenr 1r., r.-,,_
vabillvozrisetm6tet tcgfonlosabbetnrileti credminyeirickis tcrve_
zelrm0dizereinck
dsszefoglalisa es rendszcreza\c eglsiges lifgvat6snrodtrun. kiild_
nos I a7cglclenrj oktatiiscl\ atftisaift.
lekLntelle

Azalrbbiakbrn
a,(cknnistadunkr kcjn\v egycsf.ejcrereiriil.
A 2 /i/r:3r1., ncgadjL,ka dinarnikusrcndsTcreknck
. egr .ltalrinosdcltDici!,jrir.
dserrl].alaFoz!a a dlrranikusrcndszerckktliintilc oszlallozasail
o . , " ,r e j . . i . , ' . ,. r i . " " . . t , , . , . , r , r, .c r u2 < r e rkt : r r r , . .
, . - i ." . 1 ' , l l ri -
og) \ . , i i o o i r , , .nr" r . . . r . , , < 5 , d , J dr ,r, - r , i \. . r t ' ' r , -
:,:1::," ( r
r " , | , c j u tr . , : r .\ / i d n l , \ . . - . , | , . - r : ,r , , \ , .
f:: 1.,
. - p " ' r r r t r , . . " \ c t , p 1 . . : I ) r r o r r . i t r i -L - p c " , t . r . .
i j l ] " _' ,. '' rj...
r i \ | B r . e . , ^Ir i i i b \ . . t . , . / ^r . 1 . r / L r
1"1l:'
s a f l |t 0 : .t . t . r.t. rr,rlf, /(ar.
,ilon
J ( L ( r - ' 0\r,_, i . , , . 1 i r < - , . r ) ( r . r - r . . r n . r o
1. i . . r , t , . , , r r, . l l
arni- , t , : z l . i d , r r, r r r , r . r r r c t t i . , j i . ( J . : . . ( ( c .
.u,0. D
. . e--,n0' / r h o ,t k . , , k . \ .
r ' r r ( s . t , J , , r : 1, , . . , , , , ., . r c f o d i . , . . b c \ .
c , r.\frr
bilis renalsz€rfogalm6t Az id6invari6nsesetbenbevezetia diszkrdtidej( atviteli
€s
,natrixotes megriutatla,hogy szdmosalgebmihasor6s6gvan a fol''tonosidejli
diszkr6tidejrirendszerekkdzittt.
Az 5.fijezet nemlineins rendszerekkel foglakozikBemulatja az ellapoleryenlel
meeoldasara szolg6l6fontosabb numerikus m6dszerekel M6dszertada nemllneans
,.ni"rer tinearizlia.ara a n6vleges allapottrajeltoria vagya munkaponl kdrul Leve-
n6-
,"tia Jinumitut ,noa"t16ta szal5lyozisechnikaiirodalombangyalran hasznelt
fr,anvmintarendszemetilejt6ngurul6 goly6' invertdlt inga, k€tszabadsagfoki robot'
kar). Bemutatjaa Ljapun;v-f6G stabititdselmdlet fontosabberedmenyeit(Ljapunov
airen es lnai.ett midszere,La Salle-t€tel), linearisrendszerek eset€npediga
r!
LiaDunov-f6le
'A 6sa klasszikusstabilitfufogalmakkapcsolalit'
a follaonosideju (anal6g)linedrisrendsTerek Fekv€n' m
6. feiezetdsszeloglalja
.iaranoria'nvbAi ds id6ianom6nybeli leirdsim6dszereil 6s a kdzddiik val6 etjer{s
szabdlrait. Megadjaaz eryvdhozjs(SISO)rendszer dllaPotes/enlelinek szabayom
ei rlgngv.fO-"ruljar.R6zletesebben foglakozik a kdhdml6s leng6laggal amel]a
zi,rt sZa#lyozasiki;r dominens p6lusp6rjenak jellemz6s6re is szolg6l Megadja a
felnvitott k6r k6rer6sit6sdnek6s tipussz6manak h 6set a zArt rendszer alapjel'
kdv;t€si 6s7-avar6jel kompenzflesik€pessdgere 6lland6sultiillapotban Bemutatja's
oetaakkatittusztraijaa tolyonosidejriline6risszab6lyozisirendszerekstabilitdsanak
va'
iizsgdtat6raszojg6l6Hurwitz', Nyquist- 6s Bode-f6lestabilitiisi kritdriumokat'
lami-nta felnyitott kdr v6giisi ftekvenciejdnak6s fiezistdbblet6nek a hat6s6ta z6rt
szab6lyozisikdr slabilittui tartaldkira.
li. f"iu"t a folytonosidejri(anal6g)szabAlyozesok frekvencia{artomanybeli
tewezesi m6dszereivel foglalkozikeg)'r'eltozos (slso) linearis szabdlyozott szal(asa
A kdvetelmdnyek az el6in statikus ponlosseg es fiizistdbblet alatlaban a p6
feldtetezve.
vannakmegfogalmazva. a ryors mtjktjdesddekdben pedig mindl nagyobb vagasl drve
Jdr-6se a cdl. Be;utatja a kompenzildselvetP, PD,PI 's PID szabd'lyo' nye
ftekvencia
z6k alkalmazesaesetdn,a visszacsatohsoskompenzildst el6trt ftekvenciatartc
valamin!a hibanegyzet-inlegrrl minirnatizildsan aiapuldszabilyoz6 beil' !nut!
manvban.
p6lusai helygttrbdjenek (a $'ttkhellgdrb€neD Deml
ii"Li. s-u,i,iyotur "a a z6rt-rendszer
meqhatarozdsdra mindpozitiv.mindnegativerdsiles esetdnMegadja fogl,
wors vazlatos
dNiteliluggv"3ny6nek Pad€-approximdci6j& r& ?81
Z ia"eli. hohidd.iugoanszcendens
M6dszert mulatbea7ide;lis hollid6s lag kompenzalasaral adja
ciondlistiirtfijggv6nnyel.
iittalv otouu(L o ittul6nos holtid6s rendszerSmith-predildonaltdrtdnoszabiilyo-
i"a.u: Nu."titu. m6alszertad a szablyoz6 be6llit6stervezesre,ha a szab6lyoz6 ldn 1
kimendiele korlAtozofl. Bemutatjaegy tipikush6romhurkos kas^ad hajtiisszab'- basz
l6pdseit. Osszefoglatja a szabAlyoz6k kisdrletibeetlilas6ta elterjedl egl
lvozastervezdsi
iontosabb (a
m6dszereketZiegler _Nichols. Slrejc. Reinisch modszerek€l) -. -
linedrisszab'lyoaisotanalizsevel tat bl
A, 8. fejezcl a diszkretideji(minlaveteles)
hogya sa!korlelozon anal6gjel rekonstru6lhal6 mintalbol puin
foelatozik.Megmutatja.
iiJ;ii' "tutat.r"-.ztosztr6vJ (shannon-tdtel). ds bemutatja az ide6lis aluldteresao tala
szijr6 kiizelit6seit tan6szeflekkel Szabalyokat ad a mintavdtelezettfol)'tonosidejl
 tagdiszk6tidej{afiiteli {iiggv6nyenek
meghatirozistua
ds ajelterjed6sle-
mintavdteles
szab6lyozasi rendszerekben.
Bemutatja
az anal6gkompenzal6
mintav6teleskdzelitdseit 6s a P1D szab6lyozdmintavdteles megval6sitAsatin-
anliwindupkiegdszit6ssel. Megadja a mintaviteles rendszerekstabilitAsi
szolg6l6
lury-, Nyquist-is Bode-fdlestabilitdsikritiriumokat,€s sza-
ada mintavdteli id6 megv6laszAsAra.
A 9. fejezet diszkretidejfi(mintavdteles)szabalyozisoktervezdsdremutat be
e5.v6ltoz6s (SISO)linearisrendszerek esetin.Bemutatjaa bilinearis
alapul6 tervez6st, a vdges be6llasi idejii szabalyozfut, ^z
6svisszacsatol6st is alkalmaz6k€tszabadsagfokf sz balyoz6tet'/ezE-
polinomialis
m6dszerrel, valaminta Smith-prediktor minaweteles megval6sitasdt.
alkalmaztuAt p6ld{k illuszh6lj6k-
10.fejezetfolt1onosidejijes diszkrdtidejrilinetuisrendszerekiranyithat6sage-
megfigyelhet6segdvel foglalkozika Kalman-felefelfogasban.Megadjaaz irr-
dsel€rhet6sdg, valaminta megfigyelhet6s6g 6s rekonstuahat6seg fel-
ilyenrendszerekesetdn,6s bemutatjaaz ir6nyithat6s6gds a megfig/elhet6sdg
fenndll6dualitist. Megadja a lineArisrendszerekKalman-fdlefelbont6sAt.
a p6lusdthelyez6si6s alhpotmegfig/elisi feladatokat, 6s megadja a
felt€teleit.
11.
lejezeta sz b{lyoz{sok6llapott6rbentijrtdn6tenezds6velfoglalkozikmind
mindpedigdiszkrdtid6ben.A szabAlyoz{sok allapolvisszacsatolasra
6s
6pillnek,6skiegesziilnek
az alapjelmiattikorrekci6val.
Bemu-
i kcrillm6gaz integr6torralval6 kiegiszitdses a bemenetreredukaltzavards
L becsl6se. A teNez6si m6dszerek ugyanaz Ackermann-kdpletet hasznaljak
h feladatmegoldasara,amelycsakeg)'v6ltoz6s (SISO)rendszerekre
ii mindenmastekintetbenazonbantdbbveltoz6srendszerekeset6nis €rv6-
,
Iejezetaz opti'J,aliz{lases a paramiterbecslds kdrd6s6velfoglakozik.Be-
62 optimumanalitikus felt€teleit absztrakt terekben skalaGft6kii 6s
(vektor,matrix,stb.) 6rtdkii kdtdriumok6s korldtozisok eset6n.6ssze-
kultjnf6leoptimumkeres6 elj6r6sokatvegesdimenzi6s terekbena korl6to-
esetben.N4egfogalmazza a lineArisparameterbecslesifeladaror, es rneg-
batch-iizemm6dban, valarnintrekurziv megoldiisiitlelejtdseset€n.
paramdterbecslEst lokalis linearizdl6ssal
linefuisravezeti vissza.Kii-
€ryszeruneurelishAl6zatok6s Sugeno-tipusffuzzy rendszerekfe1-
niggvdnyapproximeci6ra, 6s bemutatjaa Sugeno-fdlefuzzy rendszer
nemlinearis diszkritidejiirendszer modellezds6re.
diszkdtidej$ id6invaddns lineiilis rendszerek identifikici6j6ra mu-
amelyekparam€terbecsl€sen
€salt6r-b6zisi
megkdzelitdsen ala-
jel optimtlistl6p6ssel el6retartd
a kimend predikci6jdt.Bemu-
(SISO)identifik6ci6s
e$/v6ltoz6s modellektipusaitis a model
li
lek identifikici6j6nakkapcsolatiita param€terbecsldssel.M6dszertad a
um gradiens€nek eskdzelit6Hess-mdftixinakszimitiis6ra.Bemutatjaaz ARx
szermodellidentifikicidjdt LS 6ssegedv6ltozds (lV4) mddszerel,6s az
PEM modellekidentifik6ci6j6toptimumkeresdssel. Tijbbv{ltozds(MIMo)
rek esetdrealt6r-b6zisi megkdzelitdsen alapul6 identifikeci6sm6dszertmutat
amelva kimenetihiba minimalizalds6n alaDulds robusztB numerikus
alkalmaz(RQ-felbontis,SvD-felbontAs).A m6dszerekhatdkonys6gdt k6t
lusztralia.
 2.DINAMIKUS RENDSZEREK

i€sinformatikusimunkaszimosteriilet6ntaldlkozunkdinamikusrendsze-
amikus modellelirhat6k le a rendszertechnik6ban
fontos szereDetiAhz6
i[ol]arnalok.az eromLivjenergia1ermeldrends?erek.a roboroi. jjrmu"
rak6t6k,
a radartechnikrban
az antennamozsat6rendszerek. Az
dsadatbiztonsag
ndvel6se6rdek6ben jut a szimiris-
fontosszerephez
a winchesterek
sevrapoziciondldsaba.n
a winchester
dinamikus modell-
Sziimosfontos biol6giai folyamat az emberi szervezetbenazaltal
dsdrthetdmegmdlyebben,hogy megalkotjuka biol6giai folyamatdina-
A miiszaki szak6rt6irendszerekt6lelvefi azon k€pess6g,hog/
is €rt6kelhet6legyen egy rendszerbeval6 beavatkozAs ha6sa
a beavatkoz6st
elv6gem6nka rendszeren, szintdna rendszerdinami-
ismeret6n
alapul.
felhozott
rendszerekeltdrdbonyolultsagiak.
A modellekmegalkote-
vannak az alaptudomiinyok(pl. a fizika Newton-Euler-,
dsAppell-egyenletei,
a villamossigtantdrvdnyei,a reakci6kinetikatdrv6-
slb.).Sokesetbena rendszerdinamikusmodellj6tvalamilyenrend-
dsstruktriramEret
eselin a rendszerenm6( bemen66s kirDen6ielek
jelfeldoigozrissal(identifik6ci6val)hatdrozzukmeg. A modellat-
uk a rendszerelm6let klasszikus,matematik6nalaDul6 fhard
m6dszereit
6s az ijszeii frzzy. neurAlis6s genetikusalgoritmusokon
computing)m6dszereket.
rendszerek kiiliinbdzdszempontokszerintcsoportosithat6k,igy
modelljiikalakjaszerint(nemlinerrisrendszerek,lineerisrendsze-

k lehetsdges
id6pontjaiszerint(fol)lonosidejri
/anal69/rendsze-
jli /mintav6teles/
rendszerek),
id6beliveltozAsaszerint(id6benv6ltoz6/id6vari6ns/,auron6m
rendszerek).
rendszerek
nds-miismatematikaieszkdz6kkel irhat6k le. A rend-
jdonsegainak
megismer6se szempontj6b6l
kulcskdrd6s,
hogymegtudjuk
lanvAbszolnak
ismert,tipikusbemen6jelek
eseten.
Ezekjel€nt6sen
seg!
i rendszerek
tulajdonsagainak
megit€l6s6t
6s a rendszertervezdst.

kusrendszerekdefinici6ja
feitesszijk,
hogy a rendszerreljesel6dletea r id6pillanatig(a beme-
a kimenelen megfigyelhet6jelek hatdsaa rendszerviselkedEs6re) jel-
 INA

lemez]r,et6 M ,(r) allapottalb6rmilyenr eset6n.A rendszerbemen6is

l6nek6rt6k6ta t pillanatban "(.)dsy(0 jeli i, mig a(')6s./0
drtelemszerrien
lailia teljesmegfigyelhet6jeler.A dinamikusrendszer szimbolikus ietdt6s6ta
dbrumulalja.definici6jin;lKalman.FalbesArbibmddszerdl kdveljiji I t].

2../.zirla A d inmikus reodszer jetotdse6sjerei

szimbolikus

A dinamikus rendszer egy tiibbkomponensii

t =(!t,X,U,A.Y,f ,A,g), amelya k6vetkez6
fett6reteknek
reszeleset:
(a) ,4 az idtjpontokhalmaza,X ^z ellapotokhalmaza,U a bemenet
maza,t2c{u:g)Ul a megengedett
bemen6jelek halmaza, Fa ki
t€keinekhalmaza,lc{y:.q)Y) a lehetsigeskimen6 jelek
p t.q x gr x X x O -+ X az ellapotetmenet
figgv1ny, g t.q x X x(/ + y
menetilek6pezdsfiiggv6ny.Ha a rendszera r pillanatban^z .! iil
6s a bemen6 jel r(-), akkor az {llapot €s a kimenet a I
x(t) = tp(t,r,x,u(.))6s y()= s(t,x(t),u(t).
(.b),q rerdezetthalmaz tipikusan r], R r,
[a, {0, T, 27,37,...} .
(c) O nemtrivialis6s zlrt a konkatenaci6ra.
Ez azt jelenti,ho1yha \ttal
,(.) megszoritisdt a lrr, 12) ^ .4 halmazon,akkorVr(,), tO € O 6s r, <t
tt,tz,t3e,q eseten 3t(')€J2, ho&vit,.,,)= ut,,,,.) Es\t,,,..1=u1t,,,,1,
Iekszegmensei egymris utiinilleszhet6k.
(d) p id6benirenyitott, konzisaens, kompozici6s rutajdons6gi dskauzilis:
(1) irAnyitofisag: p definifltninden r > ? esetin,
(2) konzisztencia: 1= 91t,t,x,u(.)),
(3) kompozici6s tulajdons6g: 4 <12< rr, tt, t), t1 e g :)
= q(\,t z,e(t,,t 'jt,u(.)),11(.\),
e6, \, x,11(.))
(4) kauzalids:uO,nOeO 6s u1,,,,= i1,n =>e(,t,x,u(.)) = p(t,r,x,i(.
(e) y() = s(t, x(t),u(t).
 halmazdnakzdxts6e6ta ko*alen Lci6ra^ 2.2. dbla szemlel1@tr.

t t t z h

l6ra A bemen6.ielek vm zt ts6gitnak

konkateneci6ra illusrr6,l&a

rendszerekosztilYozisa
(roton6m)rerdszer:
0sszcad6sr4
eltol{st4MAz Vd e g eseten (>eA+iO=u(.+6)eo, ahol
t+o),
t))=p(t + d,t + 6,x,u(.+ o)),
J ffiiggetlenazid6t6l,azazy(t)= g(x.(t), (t)).

i{i rcndszerelc

.4"intervallum,
tipikusan[a,D] vag Rr.
.q val6sszamsorozat,tipikusan{0,f,2f,32,...}, ahol 7 a

v6g$dllapohl5sv€es retrdszer€k:

rendszer:
X vdgesdimenzi6s line6rist6r, tipikusanl. = R" .
: X vegeshalmaz.
: id6invari6N(auton6m),diszkr6tidejfies X ,U,Y '/6geshalmazok.

lineiristerek,
xorxlinearis lekCpezes, amely k€t i6szb6l alll
t,x,'l0)=@(t,1)x+@(t,r)u(,), a kezdetifelt6telhatas6b6l6s a
ha6s6Mf. A mesodiktagegyoper6tor@(t,r):aaX.
xU-+IlineAris lek6pez6s,
),(/)=C(t)jr(r)+D0)r(t).
 Simarendszer:
(a) X-,U,y,O.,.fel vannakl6tva topol6gieval,pdldeullinearisnormdhtereh
gggggggggggggggggggggggggggggggggggggggggggggggggggggggggggggg
Leb€tp6ld6i A = Db,bl az [a,6] intervallumonszataszosan
folyonosnjg$dnyekrere.ahol
llarl,= supfir{lrllr supll,rrl,O)_rtr_0],1
detiniatja
a normiir.
Hasont6an
tdrhart
"' l"'1"r"^,,lijlrl. " -*^^.*
fol)4onosandifferenci{lhat6 Iiiggvdnyek tere.
(b) t,x,ao> x(.) = e(,.,n, 'rC)) fol''ronostekepez
s, x(.) eCtl)(s -+ X).

K etkezminy: Ha Jsima rendszer,alkot tf:gxxxu

)l. fol),tonosfligg_
veny, hogy x(i)=eTx,I,ro majdnemmindentittmegolddsaa kdvetkezj kezdeti
drtdkprobldm6nak:
d\01
--' ,
1(t.x(t),u\t)),
a.
Q.1)
x\r ) = x'
Az i;llapoteglenlehek m egtelellen ^ rirha nernlinedtk
rcndszer el\i hattsvitrlatit a

2.J.lrfa Simanentineiirisrendszer
hat6sviztata

Ha csakmdsk€ntnemrendelkezfink, feltessziik,
hogy xeR,,ueR,,yeRn.
y" ,: y =r, akkora rendszeregybemenetri-egykimenetffva$/ rijvidene$,^r'dl1oz6s
{angolul..singte
inpulsingteoutputsystem,singterariabteslsrem.,o"ijl" sfsoi
ellenkezd eseLbenktbbbemenerii_ldbb
kimenetlv"$ ldbbdlt";; ;;;;r;;;;-
lul mulripteinput-mutriple
ourputsysrem. ""
mutrivardi. ,y.,.;,;t;;;; N;rN/d;
Sim! lineiris rendszer:
Mivela_rendszer lineifuis
€s sima,6steljestilnek
a kompozici6s,
kauzalitiisi
6s koJL
zisztenciafelt6telek,ezert

AU,\ )rlto) = O(t,t)x + @(t,t)u(.)=>

 p(t+ At,t, x(t),utt,t+s)- eQ,t, x(t),ur4+zt))
lin
lt
|r(t- At,t)-O(t,t') ,. _O(t+tu,r) O(t,t)
lim nlri Ltvjt
' 8) )
AT &+n AT

2:2= Att\xu\ + B(t\u(t\

Q.2)

y(t) = c(t)x(t) + D(t)u(t). (2.3)

alapj6na 2.4.dbrabanmegadtuka simalineerisrcndszerhat6s-

2.1. drra Simalinedris rendszerhatelvdzlata

tER', yeR', ^tkot A,B,C,D rcndtenxn, nxr, mxn, mxr

Az id6 szerinti deriveftatrendszedntponttal fogiuk jeltjlni, pl.
A kdvetkez6kben
dsszefoglaljuka fontosabbrendszerosz6lyoksza-
szEmpontb6l ldny€ges tulajdonsegait.
csaksimadinamikusrendszerekkel fogurk foglalkori, ezeft a
el fogiuk hag&i. Nem foglalkoarnk a v€gtelendimenzi6s di-
ig)/ a parciAlisdifferencieleryenlettellefthat6kkalsem.A
a lin€erisid6invaridnsrendszerekkompenzildsakorvezetjiik
 NOSIDEJU
LINEARIS DINAMIKUS
RENDSZEREK

inosabb.id6ben v6koz6linearisrendszerekkelfoglalkozunk,majd az
es€tdt
altot6 lineftk id6iDvariensrendszerekkel
(angotulliDeartime
nems,
LTI),anelyeka gyakorlatszemAra
k onosfinrossagrtak.
Az
rcndszereket
stoktsaurondm
rendszereknek
is neve?tu.
*":" bevezerjrk
a./atapmarrix
fosarm;r.
majdsesiF
:111f]:".l:Tk
gaoJuK
a7 atlapolegyenlelmegolddsdnak aiaj(jar.tdOinvaririns renasze"rek
julc hog) azalaprnatdxegy exponenci;lis
m rix. Megadjut az dr_
(ma0rx)szamrta#nak5zabflyards a slabilili;slehilelir-ido-
es frek-
l"t3*T.1p6lus me efl be\ezerjiik
a tdbb\;troz6s
rendsTer
zdrus_
rogamar_Is.
tzutanmegvizsgiljuk
a koordir$rd_transzformaci6
halrs6taz
rletre.asmegmutatjuk.
hogy a7 alvireli fiigg!6ny. a polusok€s a zdrusok
a hoordrnata-transzlbrmAciora.
Vegril az egyendrdmimobr peld;jiin il_
azdllaporeg/entet
esa hale.vaztar
;gharii;dser.

jii id6benv6ltoz6Iineiris rendszerek

lonosidejiiid6benv6ltozdlineiiris rendszerhat6svrtlatlt a 3.l. dbra mt)tatja,
e R ' , u e R ' e sy e R ' ' .

J.1.d6la Folytonosidejtj
iditbenvdttozdljne6risrendszer
harasv&lata

iddbenvdltoz6line6risrendszeriltapotegyenlete:
i=A(t)x+B(t)u,
y=C(t)x+D(t)u. (3.1)

6llapote$/enler
megotd6sa
a @(r,r) alapmatdxsegits6gdvel
hatirozhar6
amely
egymiitrixdifferenci{tegyenler
megotddsaegys6gmdtrixkezdetifelrdtet
42 LINEARISDINAMIKUSRENDSZEREK
3. FOLYTONOSIDEJU

Az alapmitrix tulajdonsAg.i:
(a) @(r,") megoldAsa
a
d@Q,t\
-------= ..
Atr)@(t't\
at \r.t)
@(r'r) = I

matrixdifferenci6leg/enletnek,ahola kezdetifell6telaz 1 egys€gmedx.@(l,r)

szoroskapcsolatban{ll az allapotegyenlet megoldds6val,hiszen nullabemen6jel
eset€n
x(t) = P(t,t ,x,0O)= @(t,r)x,
ahonnanderivAldssal
d":tt =do(..'''\ =
, A(t)a(t.r)x= At)xttt,
(3.3)
x =@(!,r\x - Ix = x,

ds mivel rendkiviil altal6nosfeltdtelekteljesi.ileseesetdnaz allapotegyenletnek pon-

tosanegy megold6sal6tezik,ezErtx(t\ = @(t,r)I az egyetlenmegold:is.
(b) Mivel a kezdeti6rt6kFobl6ma lokilisan mindk6t irAnybanerydrtelmrienmeg.
oldhatd,ez€rta kompozici6stulajdons6ggal (l^d 3.2. 6bra)
is 6sszh^r'gbarn

@(t,r\@(t , S) = @(t,s),
(3.0
@(t,r)@(t,t)= @(t,t,= L

-#
t . - 9 t

\\'-2,

L
--1_-_-----.]-_--_--P
s r t t
\--, \---,
J.2ZDraA kompozici6s
tulajdons6g
hatdsa
u alapm6t
ixra

(c) @-'1t,t'1=
ag,s1.
d@\t't) = (t
(d) or iAr (r, @r(r,r)=L
 -O(t,r)A(t), @(r,r)= 1, us,atris(b) sze nt

r,t)+@(t,t)499! - o =99)og,11,61,,")A(')@(t,t)=)

= af),
(t,t)+@(t,t\A(r)
t,t)@-t = o.
o{t,r1,t1r1

g,
xo =a'(t,ix + [@(t,s)B(s\.t(9)d (3.5)

S/6zddhetiinkmeg:
6sazelhpoteryenletbevisszalelyettesl€ssel
'd@u.g)
'.7
" & h \ =d @ k - r t - -. ^- .^-.^ =
s +oft.t)B()u(t)
T, );B(s)u(s\d
= A(t)@(tdx+ + B(t)u(t)=
IA()o(t, s)B(s)u(s)ds (3.6)

= A(t\t@6t\x + + B(t)u(t)=
IOOS)B(9)u(9)dS'
= A\t)x(t)+ B(t)u().

O) felhasznel6sAval
a kitvetkez6alakbanis fellrhat6:

x(t) = o'(t,t)lx + loG,9)B(9X9)d,9). (3.?)

iii id6invariins line{ris rendszerek

id6invaridnslinetuisrends?f'r(I-TD hatAs,tazlalin
a 3.3. dbra mu-

ejfi idohvrriins line6ris rendszerillspotegyenlete:

i=Ax+Bu
(3.8)
y=Cx+Du
 3.J. l6ra Linc6ds id6invaridnsreddsar hattuvdztala

A @(r,r) alapmdtrixaz exponenci6lis

medxb6l sz&nith^t6iO(t,t\= ea(bt)

Az etponeDciilb m{td! definici6ja:

eat :=\ !-L .

frnl
Az alapmrhixdsaz exponencitlism6trix egyrr 6s6gdrdliS/ ry6zddhetUnkmeg
ho$/ rnegmutatjuk,ho$/ az exponenci6lis
mdtrixkieldgftiaz alapm6trixdifferenci-
,le$/enletdt:

d o ( ! r ) = a _ " n - , = f A ' n ( t - t ] l ' - _t A*tU-t)'-t _n|.q'Q-it _

Ai
dt ctt 7_r ,1t, fr (n-l)l 3 il
=A@(t,t). (3.1
Az dllapoteg,enl€tlregodfua:

x(t)=eA(ts,)x+ =e^t') 1x+

IeA(-e)Bu@)dS leA(-s)Bu(gwg]l.
(3.r

Az 6tvitefi ftggv6ny & krpcsolota sz expotretrcidlism6t xsz.l:

Az id6invaddnslinedris rendszerdtvit€li ftggvdny6t nulla kezdetifelt'tel
Laplace-transdorm6ci6val haterozzukmeg:

i=Ax+Bu, x(0)=0, y=Cx+Dr+

d(,r) = lx(s) + BU(r) + X(r) = (JI - ,q-rAu(.r) =)
tG) = {c(sl - 4-t B + D}u(r) =rr,'(r)U(s),
alol
W(s)=C(sI-A)aB+D (3.13)
 ffiggv€nym6trix.A j-ik bemenetr6l az i -ik kimenetfel6 a kapcsolatot
leremtimeg: rt3) =wt.jb)U )(s) (l5sd3.4.dbra).

: (sI - A)-t = L{e^ \, ^hol, a Laplace-transzformdci6

operatora
Ulhatjukbe, hog/ az exponencielismatrix sorfejt€s6tLaplace-tratsz-

r r . " r = z l ir n' ,t"f = i 1 " I = I i ls4; i)\ 's / . .t s_t A ) - . . ( 3 . 1 4 )

l- ) :i r".,

hos/el6snagy" *"e" ezert

. r biztosithat6, asorfejtds
ase-
lfll
sorhoz konvergens.
hasonl6an

r€ndsz€rstabilitdst,p6lusai,srjdt6rtdk€i:
neg,
renci- -adj(sl-A\ (3.rs)
tsI- Ai
de(s1-,4)'

!z id6invari6nsline6ris rendszerstabilitasa szorosandsszefiigg a

det(r/- ,-{)= 0 - s, megoldes
+ Res, <0 (3.16)
(3.10)
Ha u$/anisaz simegoldfumultiplicitrisaai, akkor az exponencialis
elemeinekvalamefyikdben szercpel t''-'e"'', 6s ezdrl a kezdeti felt6tel le-
felt€tele
s6nek6s/vagy korliitos bemenetesetin a kimenetkorl6tossdgdnak
(3.11)
<0. Vegdik 6szre,hogr'

tr(s) az rr helyenvdgtelenn€v6lik (az egyeselemeknevezdjenulla),ez6rt si

I mellett 6tvitelifiiggvdnymatrixp6lusq
rr az ,{ ellapoEnetrix
sajdtindke.

stabilis.ha t/(r) polusaiis ,4 sajdtdn6kei

linetuisrendszer
aziddinvaridns
val6srdszqek-Res, <0.
€s ri € R'sajewektora
hogyaz nxn meretti I metrix r, sajat6rt6ke
felt€teleknektesz eleget:
Axi = sixi e (stI - A')xi = 0,
(3.r 3) (3.t7)
p(r,)=de(r,I-,4)=0.
Mivel I kvadratikus,ez€rtbehelyettesllhetd
a p(r)=de(d-l)
polinomba"tovdbb6drvdnyes16a

Cltley-Eamiltoh-tetel Lzl A@) = 0. (3.1

A t/(r) dtviteli ftiggvdnybenszereplo determindns6s adjungdlt mdtrix

Levenier-Faddajeva-k€plettel
is meghatdrczhat6.

Leven i er*Faddajeva-kepIet l2l:

Jel6les:
det(.il-,{) i= r' -qrs'-r -, :. - Ln,tt- en,
adj(sl- '4)=s*t l + s'-'& +...+s&-2 +&-r.
Algoritrnus:

&:=1,
&i=ARA I
r l
q ,: = : T r a cRe,| ( t = 1 , . , . , ' l ; 4 = 0 ) .
, l
n,:=R,-CJ
l
Atviteti ftiggv€nymdtdx:

s^-tcB
+ L-2cRr!:-...+scR^-28+cR,-P.
wG.t= (3
s -llts -...-11,-ts-qtr

A kdpfetbenTrace a,fifillix nyom{t (a f6etl6banl6v6 elemekdsszegdt)jelitli-:

(3.21)kifejezdsrekinftetd ltl(r) szimbolikusalakjdnEkaz r v6ltoz6ban.

wu wii wa

J-4. .t6r4 Tdbbvrlioz6s linerris rmdrzer bemen€t-kinenctp64ai kozdtti dtviteli fflggvdnyck

 rendszerzerushelyei:
SISOrcndszerr, zerushelyeiott vannak,ahol a (SISOesetbenskal6r)atviteli
szdml6l6janull6v6 velik, ami ekvivalens azzal, hogy ,/(r,)=0 6s
=
) 0. Ez a felismer6slehetds€getad az 6witeli liiggvdny zerushelydnek
dltal6-
MIMO rcndszer esetdn, ugyanis az alhpotes/edet Laplace-tansz-

(3.22)

ho$/ az ,r,([n. inva 6ns)zdrushelynek

kdvetkezik, ki kell el€giteniea

. l s , t- A - B ll< m r
f a n Kl n+m.n+rl (3.23)
L C DI
ahofrdr,t jel6li a m6hix rangi6t.Ha ezentulnetr6en m = r . azaza beme-
6sa kimenetekszdmamegeryezik akkor a mdtrix kvadratikus,6s a ftng-
helyettesllhet6
egydeteminrins-feltdtellel:
- 8.]=
o",fql-l 0. (3.24)
l. c D)
eg/ ilyen zdrushely,akkor fxo €R", t,loeR', hogy r(0) = r0 6s
esetdn
4i),
(3.25\
l.
.',(r)= 0. (3.26)

megoldhat6
az
-BYro) fo)
frol-r =
" jl,"l [o] (3.21)
I c
eg/enlet, 6s az xo.uo,8o €rt€k€k mellett kereshet6 az '(r)
ro kezdetifeltetelis l,,oewbemen6jelmellett:

(3.28)
r(0) = ro.
 6s felhasznalva,hog/ .r0,'lo megold6saa homogdn
Laplace-transzform6lva
letnek,kapjukhogy
sX-xo=ANa9-!9-1
s-so

(sI - A)X =xo + g-!!-+-l{(s01-l)xo - Bro}+

s-s0 t*Jo

(sr- A\x =9!-4LL -x = -JL = 5.e""'=,

1 ;g11;
J-Jo J-So

y(t) = Cxoe"'t+ Duoeh'= lCxo + Duole""'= 0.

Koordin6ta-transzform{ci6 hat ra:

jellem€zhetddlapotegyenlettel,
A lineftis rendszerv€gtelensokf€lekdppen
dllapotvdltoz6int€tsz6leges
;=fr (f nemszinguldris
nx, mdr€tiim61rix)

hajthatunkv€gre.Mivel x = T-ti , ezdrt

koordindta-transzformdci6t

4 =7L=vg* 96 =TAT-1I =:ii +Eu,

+TBu (3.3
dt dt
y - cx + Du= CT ti + Du =:& - Du. (3,3

ahol
7=Aj+Bu,
Y =di + Du'
i = T A r - 1 ,E = T B , d - c r ' , b=o.
Az 6tviteli fiiggv6try,p6hrsok6sz6rusokiDvrrianci{ja koordidta-
ci6ra:
Ismert,hogy(lB)-' = ,-t A-1, det(AB)= det(A)det(a) 6s det(lr)=l/det(
&z
ezdrtaz invarianciakalgebraietahkit sokkalbel6that6k:

cTt (sI- TATIi TB+ D =cT4lT(sI - A)T")]TB + D =

= cTaT(sI- A)r T-\TB+ D =
a szd
= c(sl - A\-'B + D'
dethl-TATI) =detlT(sl- A\7.l\=
= det(Ddet(s/- l) det(Ir ) = de(r1- ,4),
 LTATr -TB\
,
.(rat -,q\r.
t= rana
-re)1
t-
cT' D) | Cr-' D)
(3.37)

:*(l;
:lr;,"'lh' T)
:l)=,-'(";'
egyen6ramri
lineiris rendszerr€: motor
az4lland6rnAgesselgerjestett, homog€nmSgneses
t6rbenforg6 motort

L,

J.J dr'a. Az e$/€nardn moror szerkezelivdzlara

R. ds Z" a fo€6r€sz ellen6ll6s{t6s induktivit6s6t,i. a rctor6mmot6s u

kapocsfeszultsdgdt.A Lenz-tiirvdnyszerinta forges haLiselaa mdgneses
a notor kapocsfesz0ltsegev€l szembehat6crp bels6fesziilts€gindukil6dik,
a motorsz6gsebessdge, Mdsrdszta Biot-Savart-tiirvenyszerinta rotorban
haus6raaz Arammalardnyoser6 keletkezik,arnelya motor tenge)ydn
.i. nyomat€kothoz l6tre. Itt cr, c2 a motormjellernzd6lland6k.A forg6-
amotort€ngelydrevett tehetetlens6gi nyomatekaleryen @.. A motara @L
nyomat6lf terhet(angolulload) v 6ttetelenkeresztulhajtja. Az 6tt6-
reduk6lja.Jeliilje az dttdteltehenelmeges/ez6oldal6na szdg-
4, alkor
(3.r8)
 LY

Ha a motor vesztesdgmentes,
akkor az 6ttdtelk6t oldaliin a teljesitrndn
eS/eznek.
Mivelaz N teljesitmdny
a nyomatek 6sa szttgsebessdg szorzat4
N,=N - t.d=r4.:a r=vrn.

Vegyiik 6szre,hogy mig ^z 6ttdtela motoroldalisziigsebessdget

tipikusan
kenti a teheroldalon,addiga motoroldalinyomat6kotmegndvelia teher
Tdtelezziikfel, hog/ a vesztes€g
a viszk6zussirl6ddsb6lszarmazikis
sz6gsebessiggel. Akkor a motor oldal{n f. (i a viszk'zds sirl6ddsb6l(
sirl6dasb6f)ereddstrl6d6nyomatdk, a teheroldal6npedig f6i4 ^
(ha
mat6k a sirl6dtut az ,ttdtelbena teheroldalraredukakuk).Te$/ijk fel
hogy a teher vdltozik, €s a v6ltoz6 teher hat6saa r' zavar6jellel vehet6
Mivel j6l ismert,ho$/ a tehetetlens6ginyomatdkmegszorozvaa
sal egyenl6a meghajt6nyomatdkkal, a rotor ellenalhsan€s induktivit6san
sziiltsdg 6sszegepedig egyenld a kapocsfesziilts6g6s a bels6 fesziilts6g
ve\ ezeft az e$/eniirami motor dinamikusviselked6sea kttvetkez6
irhat6le:

@t-4+ f^t4 + t' + v @"q+ v f (i = v c2i.,

_ di,
t 1' -' r -+ L - - - u -ai@.
d t

Osszuk el (3.40) els6 egyenlet6t y-vel, 6s tdrjiink et a motoroldali menn

te (4 = (i / v, 4 = e / v ), akkor

a. f. -'
(o, +-\b + tf, +]tQ=c,i.--

Vezessiikbe a

@:=@,+ @Llv1 4s f:= f, + fon lv' (3

jeldl6seket(redukaljuka tehetetlens6gi
nyomatikokar6sa strl6ddsokata motorol-
dalra),akkor az egyendramri
motordinamikusmodelljea kitvetkez6alakrabozhatd
(r a bemenet, p akimenetdsr'zavar6jellemz6):

o9+ J . P =c l t r - - .

t rt+L,-=u-c)e.
TEK DAramn

rcc- va es bevezetveaz R, + sZ. operdtorosimpedanciatmeg

: aze$/enriaml motor hatrsvazlatiil (3.6 dbra).
39)

iitk-

)sa
ig]/-
tyo-
)b6,
be.
Irs-
fe-
,ge-
(kel
J 6 .i6ld Az c$enlarnu motor hardslalala

40) beaz i -(q,(i,i;)'

Vezesstik legyeny = tp a kimen6jel, 6s
allaporvektort,
abemenet a hasznosu motor kapocsfeszitlls6gbril
6s a r" zayar()jelb6l,azaz
i=(r, r')7. akkor(3.43)a kttverkez6alakrahozhat6:
;ek-

t 0 0
) di .f ct
0 _ l
o @ vO
ct
-R, l
0
L, L,. L,
.2)
,. Ir 0 0l;=c;
6 Azegyenrramt
motorkarakterisztikus
egyeDlete

I s -1 0
d eGt ' , Ir ) = l o s + ( ./fo ) c2to,
o cjlL" s+(R,lL,)l

donnana determininstkifejtve kapjuk, hogy az egyenAramimotor harmadfokli

pol;nomja
lrnktedsztikus
 t R.. c1c. -
derrr-f- l) = s t{s
" - l)ts + -r + -t=
@ L, L,O-
.. {L-+@R- fR--c,c,-
@L. OL,

a saj6t&t6kek(p6lusok)pedig
-17t, *on,1+,!1J
r, *on 1' -a1Jn, + c,cr)@
L,
2@L,

rr.,r;, * r,f - *, *lrtiT,r,

_- F

A p6lusokmegaddsakor bevezettilka T, -@lf mecha'i.tkar

6s Te= L, / R,
mosid66llard6kat.
Vegyiik 6szre,hog/ a motor ct , c2 konsttukci6sadatainakertdketol
(p6lusok)konjugdltkomplexekis lehetnek.
sajdtdrt6kek
vezessilkbe * o,-:/9- jeldldsL
- akkora motorfesz[ltsdg
det(r/- ,4)
szdgelforduhskimenetkdzdtti dtviteli ftggvdny:

=[r o
-
-,{)-l Il o
= 1 1o oksl

t",lfol
f o
l
Lt/ L,

, r l . . ., ll l
L" . .lLl/z,l
f o l
= t . . 'lr,t,] L'

c2
OL,
w
det(. -l)
 ISZKRETIDEJULINEARIS DINAMIKUS
RENDSZEREK

a diszk6tidejiiliDeerisrendszerek,llapotegyenlet€Dek
ftjezetben megolda-
id6invaridns
folytonosds diszkrdtidejtlineArisrendszerekalgebraihason-
k6rd6s6vel
6sa diszkr6tidejri
linedrisid6invariiins
rendszerek
stabilitasa-
I foglalkozunk.Az algebra;hasonl6sAgot kds6bba mintavEtelessza-
tervez6s6n6lfogjuk kamatozatri. Bevezetjiika reverzibilisrendszerfo-
dsmegnutatjuk, hogymig az anal6grendszerek allapottrajekr6riaja
adot!
kdriil(lokilisan)mindkit iranybanmegoldhat6, addig ez mintavdteles
csaka reverzibilisrendszerekn6l
teljesul.Ennekkonzekvenc;dja lesz,
kds6bbi fejezetekbent6rgyalteldrhet6sdg valamintmeg-
ds iriinyithat6seg,
ds rekonstrualhat6s6s id6invariansmintavdteles rendszerekndlnem
mindigteljesenekvivalensrendszerlulajdons6gok (kiv6vea reverzibilis
Ekeo. Megnutatukmdg, hogy id6invarians rendszerekndl folytonos6s
id6ben a stabilit6startomanvok
e1t6r6ek
a komDlex sikon.
hogya diszk€tidejiirendszert
a t={- ,1 z,t t,to,tt,t! ..1 idiS-
figyelhetjUk
rneg.Mivel [1,,r,"r).9 csaka l, id6pontottarlalmazza,
.t=u(t,), ezEtta kdvetkez6diszkr6tidejrl,altalabaDnemlineerisallapot-
kapjuk:
x ( t , + t )= a Q , + 1t,I x ( t , ) , u ( tj ) ) ,
(4.1)
y(t,) - s( t,x(t,),u(t,)).

ndvekvd r irdny6banrekurzivanmegoldhaljuk.a rnegoldds

dllaporegyenlelel
jekt6ria.
A diszkr6tidejil specialis6s a gya-
dinamikusrendszereknek
sdmAra
k ldndsenfontosesetdtalkotjrk a liie6ris rendszerek.

ideiii id6benv6ltoz6 line6ris rendszerek

diszkrdtidejt
id6ben v6hoz6linedris a .q={. ,t-r,t t,ta,tt,h. \
rendszert
figyellretjtik
meg,akkorr, < /* eset6n

x ( 4 ) = e ( . t k , t , , x ( t t ) , I t t t , . t t=. ) )@ Q k . t , ) x ( t , )+ @ ( . r k , t , ) u lti,.

x ( t , . \ \ = @ (t , + 1t,, \ x ( . t , \+ O ( t ,i , t , \ u ( . t , ) ,
(4.3)
y Q i ) = C ( t , \ x ( 1 , ) + D ( t t ) u ( tt ) ,
ahonnar kdvetkezik
x(ti) = @ ( t 4 2 , ti ) @ U , * 1 , I i ) x ( t , ) + @ ( t, * 2 , t, + t ) @ U, + 1 ,,t) u ( t , ) + o ( I t + r ' tt + l

x(t ii€) = @(t,*1,t ,*)@(t ,+2't,i@( ,+t, t t)x(t i) + @(ti*l't i)@(t ,*1't,+l\o(t in'tt
+ @(t,+r,|4)@O ,n,t *)u(t,+t) + o(t b!,t ,*1r1t(t
h).

L6that6, hogy az el6retart6 rekurziv dsszefiigg6shez c€lszerff bevezetni a

@ ( tk , t t \ = o ( t k , t k t ) o ( t k 4 , t k - ) @(tt+t't'\'

@(t''tt)= I

jelajldseket (az ut6bbi a konzisztencia feitdtel megfelel6je), amellyel az

egyenlelmegoldasaz,ifl alakbanis megadhat6

Az {llapotegyetrletmegoldisa:
|kI

x(t) = o(tk,r)x(t t) + >@(tk,tr*tp(t j*t,ti)u(ti).

Mi mondhat6azor,bM tk<ti eset€o?Speci6lisanlr =/i-r eseten

x(t ) = @(tt, t i )x(t r) + @(trt i r )a0i-r ), ahonnanha I @-' (r,, I' I )'

x(tt-) = @-t(t,l, )x(tt) @-t(tj,t, t)@(ti't.j)u(tt 1).

Reverzibilisrendszer:

3 @-r (trrr , ti ) + trajekt6ria visszafeld is fol)4athat6

tk<tt: @Qk,t) = @) (ti,t) = l@(t,,ti)o(t,-t,tt )" @(tk*t,tk\\-l

t(t,'tit)
@-t1t,'to1=a-111u*,,1;"@-t(t,-t'ti)o

Vegyiik es2xe,hogy mig folytonosidejiirendszerekesetenaz el

lok6lisanmindk6t it6nybanmeghata.rozhat6, mert ez a differenci'lel
dons6g6b6l kdzlr'etleniil kiivetkezik, addig diszkr6tidejii rendszerek e
6tlapomajekt6ria csdkken6 id6 ir6ny6ban csak reverzibilis rendszetekn6l
Ol. iriinyithal6seg,
hat6meg,ez€rtaz elm6letivizsgAlatoknel
fonlos
k , tt ) = I
O ( tt ' t k ) @ U

6llferut'
(csoport)tulajdons6gdiszkit id6bencsakreverzibilisrendszerekndl
 ejii iddinvari{ns line6ris rendszerek
idoinvarirns(auton6m)line6ris.endszer€set6naz eltol6situlajdons6g
r={,..,-27,-7,07,7,2f,...} megengedett, f a mintaviteli id6.Be-
az allapotegyenlet
A=@(t*t,tt) is t= @(ti*r,1,)ieldl€seket, a kdvef

x([i +l]T) = at(iT)+ Bu(iT),

(4.10)
y(iT\ = Cx(iT)+ Du(iT).

xgD = Ak-tx(ir)+LAk<!*1)BuUr). ( 4 . rl )
J=l

ha I l-' , ami ekvivalensazzal,hogy z, = 0 nemsaj6t-

reverz{bilis,
I m6trixnak.A diszk€tidejil alviteli fiiggvdnyt Z-transzformdci6val
kedetifekad eseftn:

z x l z ) =L { \ z ' t - B U \ z t - x \ z t = t z l A \ t U t z t " '

(4.t2)
y(z) = cx(z) + DU(z) = {c(zl - A)-' B + D\U(z)..

D(z)=C(zt A) tB+D. (4.13)

hrsonl6sdg:
u
i=Ax+Bu,
t = C x +D u , (4.r4)
W(s)=C(sl A) | B+ D

azatvitelifiiggvinyek hasonl6s6gamiatt algebrailag hasonl6 a diszkr6t-

ra = Axi+ Btti,
Yi =Cxi + Dui' (4.15)
D(z)=C(zI-4aB+D
 LINEA

rendszerhez,
ezdrta diszkretidejil
rendszer p6lusaitds MIMO
sajetdrtdkeit,
ugyanolyan
algebraifeltdtelekb6l
lehetmeghatdrozni,
mint a fol)'tonosidejii
(csak z ell r helyetu.A loordinata-trans,,forndci6
har&a is ha5ont6anvehelij
gyelembe.
A stabilit6si
tartomeny
azonban
diszkr€tiddbenazegys6gkdr
belseje
lesz

StabilitSs:

Tekintsiik lk Z-tr^nszfomaltjat:

z { A k \ =1 + A z - t+ A 2 z2 + . . .= ( t - A z t \ 1 = z ( z t- A ) - t. . >

_. ,^, z acrln .tt I F,,et\

(4.16)
det\zl A, I p(z) ),,,

Tekintsiikaz ut6bbimiitrix ery elem6t:

BG) Pr') b,.

t,,
!, --:!:!:r
= \1 +... + llL:L1 (4.17)
a e ) k - z ) h ' . . ( z- z , ) ' . ? i ' k - ' , ) ' ,
Alkalmazznkaz inveft Z-transzfonn6lt
kdpletetds a reziduumtitelt a kifejez6se$r
eltal6nos
tagj6m:

zlf,\=:F(,)=i f,= _- AF(z)t tdz, (4.r8)

'n /,,
Fe)- tc,e z,),, (4.19)

1 s.-l
c r : R e s ,= - . . lzi-m j -. trz : )',4(:lJ.
ln t)t :1dz-

f - . . , ^ . r ^
y I z )az = z4 LKesL,r \z t. (4.20

I " r
' (4.22)
(" - ',)'

"'=;-#:* = n i t , r ) . . ( n - r - r +rr.)rz-l ^
''
t42l\
= r-n --l ) .z. . r, n -. k v) . -' k h a l z ' t
 "' +lztl'=e"/', amibdlkdvet-
halz,l<t, akkorf d, >0, hogyV)-e
iogy

l,,,ls!::::!: - nI e-"! >0 exponenciar,san. (4.24)

(e- r)!
ktivetkezik,
hogy

,4" '+ 0 exponenci6lisan, (4.25\

ia a diszketidejii id6invariensrendszerstabilirdsdt,mert ekkor a kezdeti

hat sa lecseng, 6s korliitos bemenet halisia a kimenet korl{tos lesz. A
iU rendszerstabilis, h^ az A m'ttix z, sajetdrtdkeire,azaz a D(z)
z, p6lusaira
iii aNirelifilggv€ny leljesillz,l<1.
 NEMLINEARIS
5.FOLYTONOSIDEJU
RENDSZEREK
a fejezetben adunka nemlinearisdinamikusrcndszerekallapot-
m6dszereket
numerikus megoldfuam (Euler-,RungeKutta-6s Adaas-m6dszerek),
rendszerek linearizabs6raeS/ trajeld6riavagy egy munkapontk6rilli
is h6romp€ldetadunka nemlinedris rendszer dinamikusmodellj€-
lliserafizikai elvek (a Lagrange-egyenletek) A pdld6k
felhasznal6saval.
alejl6ngurul6goly6,a kocsiraszerekinvertdltinga€sa k6tszabadsagfokil ro-
akotjek. EbbeD a fejezetbenfirgyaljuka nemline6ris rendszerekstabilitas6t,
Ljapunov kdtm6dszer6t (a direktdsaz indirektm6dszert),
valamint
Ezeketa stabilit6svizsgAlatim6dszereketazutanndhanyp6ld6val

umerikusm6dszerekaz illapotegyenletmegoldAsira
id6benviltoz6 nemlineiris rerdszer :illapot€gyetrlet€:
t= f(t,x,u),
(s.l)
| = g\r,x,u).
(azdllapotegyenlet
az6llapottrajekt6rirnak megoldasanak)
a szimit6saval

az .r(/) kezdetialhpot 6s az ,0(/) bemendjel(gerjesztds),6s

ismert keres-
,llapotegyenle! probldma
r(I) megoldrsel akkor a matematikai a

g!) = (s.2)
f G,x(t),uo1D=t
f'(t,x(t))

melyet ndhiinyspeci{lis esettdleltekintvelegldbb-

megoldasa,
numerikusantudunkmeghatarozni-Elindulunk^z id6lengelyment6na
valamilyen, l6p6skdzdnk6nt
6sniivekvdr iranyaban keressuka megol-
jeldl6seg/szeriisit6se 6rdek6ben/' helyettegyszeren alljon /, is iegyiik
a I, pontig miir eljulottunk, 6s ott m6r meghatarozuk az i(/, ) megold:ist,
kdvetkezdfefadatr(r, +,) meghadrozis4 lasd5.L dbra.
hasznall de elt6rdpontossriglm6dszertmutatunkbe az iro-
elterjedten
rendelkezesredll6 m6dszerekkijziil [8]. A m6dszereket a Simulink
blokkorientdltszimul6ci6snyelv is hasztflj4 ez6rtc€lszeriimegismerkedni
a m6dszereknek 6s
az alapjaival,hogyfel tudjuk mimi lehet6segeiket
alkalmaziskor.

{r,)
x(t, + h) =2

th ln+h

J.1. drla. A nemlinedrisellapotesyenletmegolddsdnakmalematikais6ndja

Taylor-sor(m{sodrendt):
A megolddst.r(r) mdsodrendiiTaylor-sor6valkdzelitjiik:

x(t" + h\ * x(t,) + d'(t,).*OUr=

L2
= x(t") + I1f(t",x(t^))+ L{f:(t,,x(t,)) f(t,,x(t,))+ f,'(t,,x(t,))1.
Sajnosa magasabbrendff Taylor-sorfejteseket Deh€zmeghaterozni,ez6rt Runge
Kutta olyan m6dszereketfejlesztettekki, amelyekaz ,?-edrendli
csak o(rn ) mdrtdkbent6mekel. Ezekktiziil kett6tmutatunkbe.

Misodrendii Runge-Kutta-m6dszer:

A mrisodrendllTaylor-sofiej:€so(hz) pontoss{gikdzefiteset

x(tn+ h) * x(t) + hlaJe,xQ)) + a2f$, + d h,x(t,) + P f(t,,x(t.)))t

auay,a,B. Az o(r') pontosseg

aholaz ismerctlenek
alakbankeressiik,

sa 6rdekdben kell: ar=l-ar. q=)-,

teljesiilnie f=! . A ^araaeU
ZAt 2Az
m&ervehsztds6rak€t elterjedtmegold6stemeliinkki :
 n^dositott trapdz algoritmus: az= I
2

Ronge-Kutta-m6dszer:
l6nyege,
hogyaz r(r) filggvdnymegv6ltozis6t
a derivaltak
negyhelyen
id€rvallumbal oldalen,k6tszeraz intervallumkdzep€n6s eg/szeraz intervallum
oldairn)szemitott€rt€k€b6l becsi.iljiik,€s a neg/edrendfi Taylor-sorfejt6s
) pontossegLikdzelit€s6hezsznks6gessilyokkal ezeket,tlagolva szamitjuka
jobboldaliv€gpontjeban:
azintervallum

4 = hf(l,,x(t.\),
kr= hf (t, +L,'(t,)+ !k),

k, = hf(t, + 2.x(t,)+ ! k.),

k4= hf (.t" + h,x(t,,)+ 4),

x(t,+h)- x(t,)++(kt +2kz+2k.t+k).

szimitrstlegtdbbszdr v6ltoz6 rcpeskdzzelv6gezzuk gyors
el. A cil a megoldas
a, ugyanakkor a megfelel6 pontoss6gbiztosit6sa.A kdvetkez6
j avasolhat6:
sistrategia
h lepdskbzzel a durv,bb r0) (r,, +,4) kdzelil6megold6sl,
rr,eg,h^tarozzuk
a pontosabbr(r) (1, + ,)
k'tszerh | 2 l'p'skitzzel el6rehaladvameghatarozzuk
kdzelitdmegolddst,
teszi:]ra)(/, +r)-.r0)(t, +1,)l<e, ahol r valamilyenel6re megvelasztott
poniossagi
ktivetelm€ny,
sikertelens€g:
fofltatrsaz aktu6lisintervallum
hal oldalivegponljt6l h:= h/2
Idp€skiizzel,
siker:fol),tatAs
, ldp€skitzzel,
de 5x egf/mes utenisikereset6r, =2,4 l6p6s-
k6zndvel6sa megoldes meghatdrozisenak gyorsitasa
€rdek€ben.

rlgoritmusok:
liibblip6sesalgoritnusok ekvidiszans l€p€sk6z eset6n alkalmazhai6k:
=r +nh. C6lszettbevezetni
az ir, = x(/,) jel6l€st.Az r,,*r megoldeskijzelit€s6t
hvetkezd
alakbankeressiik:
 '"*r=la,x, , + >b,hf(t.-t,x,-)
.

A cdl az,hogya megoldrspolinomalaki x(t), azaz x(r\=ic,rr esait

leg/en. A polinom alakban feltettnk, ho$/ elv€geztiik a fut6 ;dd normaliziltsrt,

..., tn j, tt1,tr+t id6pontoknakrendre a normalizelt ..., 1,0,1 iddpontok
meg.Derivalas6s a polinomokegyiitthat6inak
dsszehasonlitdsa
utAna
feltdtelek
ad6dnak:
h k
t=Zat:i\l +ZbtjeDi 1, j e[1,n1,

1=2"'
A pontossagot A g/a&orlatban
n 6s ,t €rtekdvellehetbefolydsolni. kti
kttvetkez6m6dszerekterjedtekel:
. Adams-Bashfotth-tn6dszer:
k=n-1, at=. =ak=0, b4=0.
. AdamsMoulton-n6dszer:
k=n-2, ar=. =ok=0, b-t+0.
. Predikor-karrekor m6 zer. Eg els6 A.dans-Bashforth-f6le (prediktor)
sel kdnnyenmeghaleroThald x,*r becsl€se.mi\,el,_r =0 mian .r,,r nem
jobb oldal6ll.EzutAnciklikusanaz utols6 .r,*r
repel az egy€nletrendszer
mazhat6 a megfelelii szimri Adams-Moulton-fdle (koffektor) ldp€sben
egyenletrendszerjobb oldal6n, fokozatosanfi nomitva a megold6st.

5.2 Nemline6risrendszerperturbici6ja 6s lineariz6l6sa

A nemlineerisrendszert(t) tekinthetjijk valamilyendsszetartoz6/o(I),
y0(/) n6vlegesa apottrajekt6ria,bemen6jel 6s kimen6jel k6myezetdben a
sziiks6gkdppen kicsi) zlx(t),AUQ),/y() v6ltozisokra.Akkor r = r0 +
u =1to+ Au, y = ya + Ay mj?nt
ia = lQ,xo,uo),
yo= s(t,xo,uo),
ia + Ai = f(t, xa + Zx,uo + Au\,
yo +Ay = g(t,xa + ^x,110 + Au),

ezdrt tovdbbra is egy nemlineAris rendszerbezjutunk ( 1, ), amely ^zonban

nivleges 6rtdkek kdmyezet6benvtltozik (perturbdl).
 Ai= f(t,xo + Ax,uo+ ^u) - f(t,xo,uo) =.f'(t,Ax,/u),
(s.10)
A! = g(t, tro+ Ax,uo+ Au)- g(t,xa,uo\=: g' (t,Ar, Au).

valtozasokkicsik, 6s a fiiggvenyekmegveltoz6sai a derivrltakkalj6l

akkor kis ,.r, &,4, vdltozlisokeset€na 6t linea|,izaltrendszerhez

ren^zet kisperturbdci'kra

6i = llt.xa.uot6x- J:U.xa-uo\6u
=iAUtSx+ BI06u,
,srr\
6y = 8',tt.xo,t
o)6x+ g:t.xo.uot6u=tCUtSx. De)6u.
a dinamikusrendszeregy szab{lyozottfolyamatmodellje ds a szabdlyozis
j6, akkora linearizdlt
modellj6lirja le a rendszert
irenyitas
k6zben.Ha a
s rendszerid6invari6ns, azaz

(s.t2)
v = cQ,u\,
id6benvrltoz6 lineArisrendszer,ha xo?),uo?),yoQ) val6di id6fiigg-
)k(pl.kitvet6szbdlyoziseset6n), €sekkora linearizaltmodellben szerepl6
D(t),C(t),D(t) nAtrixok id6f ggdek,
id6invariens (auton6m)lineAris rendszer,ha xo,uo,yo konstansmunka-
adatok(pl. 6rt6kart6szabalyoztueser6n),6s ekkor a linearizilt modellben
,4,r,C,Dmrtrixokis konstansok.

,d,r,C,D mAtrixokrendrea megfelel6ftggv€nyekJacobi-metrixai:

. . - l
1 .1.
af, I
(5.13)
' ' ' - l

ql1 |
. . . _ l

.. *',I' (s.r4)
''';*laf,
or,I
 l t og1 )
l-- - l
ler o"..I
C = g ' , ( t , x r , u r ) =^l l
I oc,' oCn I
-:--
t=- I
| 'xt

I oEt
l -
) dur ay,I
D = g',(t)co,uo)=l^l : 1 .
AC,
| :- :-l
l*, ou'
)

5.3 P6ld{k nemline6risrendszerdinamikus modellj6nek

meghati1026s6ra
Nihany pCldetmutatunkbe nemlinefuisrendszerdinamikusmodellidnek
roztuaralizikai elvekalapj6n.A pdldakkeretibenfethaszniitunk n6h6ny
ismeretet,mint p6ld6ulaz, hogy ery ',, titmegri6s y s€bessdgfl
tdmegpont
kusenergi6jaK=1nv2, potenci6lis eneryi6ja pedigp=mgh, ^hol g a

ryorsul6s, l' pedig a tttmegpontmagass6ga

a vizszinlessik felett. Hasonl6an
tdmegponttengelykdrtlli forg6s6b6lszdrnaz6kinetikusenergiaI( =l@a),
tiimegpontsziigsebessdge a), a forgdstengelyre
vett tehetetlens6gi
nyo;at6ka
=
@ ml2, ah\ol/ a sflytalannaktekintett nid hosszq amelynekv6gdn
tiimegpont.
Bonyolutabbesetekbenfel fogjuk haszndlni,hogy a merevtest kontinuum
tdmegpontb6l6ll. Ha vdlasztunkegy koodindta-rendszer!amelybenp vektor
tataz infinitezimalis.1mtiimegpontb4 amelynek sebessdge vp=y+ax p. ahol
a koordin6ta-rendszer odg6jenaksebessdge, @ pediga koordin6ta-rendszer ori
nak (6sa merevtestmindenpontjiinak)sz6gsebessdge, akkor a mercvtest
energiAjaaz infinitezim6lisponrokkinetikusenergiejanakintegr6tjaa
szeftnl:

1f,4o^=| 1.' -. - o,v+(,)xp >dm=

=!!.,,,ra^ *
J.u,., p,a^ +I J<e4,tox)a,a
>dm.
 hogy az ered6m tfuaeg,p"tiimegkdzgppontds -/ inercia-
figyelembe,
az

^ =ld,,

lp;*p;
- o'o"l
t ='ftp,l'tp"ta.= 'lll - p"p, .
(5.18)
- o'o, pi*pi,)
It, 1., t-l
= J,, J, JF
l'

aholpeldeulL, =
definialhat6, p)a^ az i tengelyre
Jfpl, + vettte-
nyomat6k(mert pl, + pl az r tengelyt6l vett tevols6gndgyzete),

lFo,o,)dn pedigaz xl sikravett teh€tetlensdgi

nyomatek.Ezdit a merev
energi6ja(a ve$/es szorzat tulajdonsagenakfelhaszniil6sdval)

. I . l -
K =-<v.v >n- <np..v\a > -<Ju-o>. f5.19)

uk mega fizika mechanikaielvei kdziil ^ Lagrange-eg/enletet llll,

ha L=K-P a Lagrange-liiggviny es q=Iqt.....q,)1 jel'li az6l-
koordin6t6kat,4 = Gr,...,E,)' aztltaltnositottkoordiftitiksebess6gdt,
,...,r,)r pedigz llj3lenositott
erdket,akkor

(5.20)
ar oq, aqt

dAK AK AP
(s.21)

szdmos
m6smechanikai elvetis kinAla mechatronikai
rendszerek
modelle-
azAppell-egyenleteket
vagya Newton-Euler-egyenleteket,
ezeketazon-
jelen kitleldbennem fogjuk felhasmebi l Il. A p6lddkeredme-
66 5. FOLYTONOSIDEJU
NEMLINEARISRENDSZEREK 5.3
nyek6ntnyerhet6 nemlinearis
rendszermodellekj6
terepetadnaka kdnyvsorozat
mds A]
kijteteibentergyaland6
nemlinearis
modellez6si
6s ir6nyitAsin6dszerektanulne- es
nyozisera is.
c
5.3,1Lejt6n gurul6 goly6dinamikus modellje riv
Tekinisiika lejt6ngurul6goly6irinyitAsAnak
probl6tn6j6t
(5.2.dbra).

J.?.dbra.Lejt6nsu.ul6golyomodellje

/ a lejt6(forgtutengelydre
JeltiljeI a lejtdsziigeliordulasft, vonatkoz6)tehe'
tetlensdginyomatdkdt, M a goly6t6meg6t,R a goly6sugarAlJ, a goly6nak (a
kitz6ppontj6ravonatkoz6) teheletlensdgi
nyomatdk6t ds ,, a goly6tAvolsegat
a lejt6
tengelydtdl.Ha a goly6cstszesmentesen gdrdtl, akkora goly6 i sebessdge €s a
gdrdnl6goly6or,szdgsebessdge kdzijttfenneli=Ra.+o=ilR. JeldlieMa
gol]o ldmeget. alkora goly6polencidlis energi;id:
(5.22)

A kinetikusenergiat6bbkomponensb6l 6ll. A forgo lejt6 kinetikusenergi,ja

JS| 12. A nenm gdrdul6,de a lejtdvelegynttforgo goly6 kinetikusenergidje
(.J1,+ M l V' 12, ahol "/, a goly6kdzdppontjaravonatkoz6 tehetlens6ginyoma.
l6k. A gdrd0l6goly6kinetikusenergi6jaJhQ t Dz 12, a tdmegpont
sebess6gdnek
hat{saM i' /2. A reljeskinetikusenergia:

l - I ^ . .
K = : J 9 ' + : U , + M r . \ 9 , + ! 1 ,"l\LRl ) 1 ! 1 1 ; , (s.23)
2 ) 2 2
gurul6
goly6dinamikus
modelljdnek az (5.21)Lagrange-
meghat6rozisiira
fog,uk hasznalni. Altal6nositott koordin6tiikk6ff vehszthat6
q1)rt=(r,s)r. A L,a$ange-esyenletben
szerepl6
!, L-*, !Aqt *
Ait dt Aqi
eredmdnyei
a kdvetkezdk:

- = M r + J \ t _- t _
ai R -R
ddK .-- J^.
d! Ai
9L=r,i'
Ar

(s.24)
a(
:::=J+J,+Mr,l9
d,9
L1-!l=11 a 1, + M 11t jj + 2 M r i I
dt As
aK ^
a9
-= M Srcostt'

a kdvetkezd mozg6segyenleteket kapjuk:

+Mgsine=o
Mr32
T-#, *q=r,.#)i 1525)
aK dp
-:::+--!:::::::::::::::::::::::::::j_.
tJ 1 Jr + Mr' )9 - 2 Mr i S + M g rcosg t.

jelnekaz

;2Mri9+Msrcos,9
(s.26)
J+Jh+Mr'

vdlasztjuk,
akkor a rendszernemlinefuisdinamikusmodellje
es k= M /(M + Jh lR2) jetiitls mellett
l?lpoftteb/ds?Jl.6
 (')( .xz )ro)
d-lk -
'l;ri ? jll- l.l o1".
l_lkar; csn")

5,3,2Az invert6lt inga dinamikusmodellje

Tekintsiik
a kocsira
szeretelt
inverralt
ing6t(j. 3.lrra).

J.J. Ita. Inver6ltingamodellje

locsira szereh.rudhossza2r. tijmegeM6s a tdmegktizdpponrra

,- -A vonalkoz6
nerenensegr nyomateka:

o="[ra,=jr{a=#1,=#,r=+.
(5
Az 6ltaldnositon
koordin6r6k
, ds p. A dd t6megkdzdppontrnak
koordi
,egyenek-tM 6s /M, sebessdge pedig ?M. Vezessilkbe
S, =sin(p) C@= cos(p) jetdtdsr,akkor
 dtnamikus

,M = x+ LSe=t iM = i + (iLCe
yM = LCp-.> iM - tiLSe
(Srs)
+"--i'v-i"--* --rLc,r$- Lrclol' Lrslor=
= i2 + 2LCei(i + L2,i2.

6spotencials
energiaalakja:

y=!.i' a!y,1. .,!6,;' =

2 ) ' Z

!2, ; .!u(,'-zLCoia t'a'\ t"ob' (5.30)

2 ' ^
P = MELCE'

hatarozzuk
let alkalmazesehoz mesa deriviiltakat:

4 -* * ui * urc,,i =ur,c,i* ut',i * o,i

ff
a K ^ 9L= uts-*a (5.31)
Ax op

0x
!aa =-ugls.
.l Ak
= ln + M )i + MLC - M LSee'
; ai-:: ep
(s.32)
!4 =utc ^t - uts ^;,o+(o+ut'\i
tuab
kocsitF erd hrjzza, akkor a Lagrange-egyenletalakja a kdvetkez6 leszl

++ +'!' r - 1 , - u t t- u t c , o - M L S ,Fp ' =r ) . 1 1 )

++ lo utla MsLSe=o,5.r4)
o--lMLCsi
ar oQ +
oQ +
a.p
invertelt
ingaAllapotegyenlet€re
el6szoraz

.. F - MLCqO+ MLSe@'
tn+M

kapjulq
majddtalakit6sokat
vdgezve
 rM=x+LSp+iM =i+OLca
yM= LCe + iM =-t LSe
(5.29)
lu = ilu + i,zu= i2 +ztcctt, + L2citi2 + IlSl(i' =
=i2 + 2Lcpiti + I: 02.

espotencialisenergiaalakja:

y=!aiz a!yyl,.,!615, =
2 2 - 2
=!^;'t!vQt -2LC^*6 - t',b'|l, !o,b' (5.10)
2 2 2
=
P MgLCe.

alkalmazAs6hoz
hatdrczzukmes a deriveltakat:

ut* utcr,i w.c,i,*ut),i'* o,i,

*4=*i, ff=
(5.3r)
#=o aL=-uts,*,b
..._=u -- M?LS
Ax aq
.I AY
=(^- v\* - urca| MLsoo'
;fi
(s.32)
.1 AY
i!= utc,x - uts,;,,it
+\o- uL'\t
ar oa

F er6hfua. akkor aLagrange-egyenlet

alakjaa kdvetkez6lesz:

!{- -a['-{= r -ln . ME-MLCe4t-Mlseo'

F = (5.]r)

4#-*.*=o- uLcni-(o * uL' \o-ugts,=o {s.34)

4rw oQ oQ
invertdltingaelapotegyenletdre
el6sz6raz

F - MLCeO+ MLSpO'
(s.35)
m+M

majdetahkit4sokatv€gezve
 F.MIC,ii-MLS,O1
M r .' e - - M L ,' 4
lii-Mels@=o
mt M
,( q MC'.).. ^ c" _ MLS.c.O2
@ = e" i -- - + f
/'?t^4) n M n+M
\3
alonnankifejezh€tdA:
a ,
-"g^. - -Llp 11415-16,)
,"+M (s.36)
,l + uc11
\ 3 m + M)
Az allapotvektor
(r,i,p,o)', abemen6jel
F. A kdtkimen6jelx €sp.

5.3.3K€tszabadsdgfokri robotkar dinamikusmod€llje

Tekintstika kdtszabadsagfokl
robotkart, szg*ezEti.vdzlatjtaz5.4.
amelynek
adtukmeg.

tl. .rrra. Kdlsabadsrgfokn

rcbotka.nodelue
 q=14,.9rrr:,le,.Az\l
koordinatdk . az 6llal;nosilofl
erokd
,t1)' meghajt6 nyomatdkok.A K0 dll6 koordin6ta-rendszerorig6jab6la
fr illetve tr., koordinaB-rendszerek
orig6jiba mutal6 pozici6 vektorok

p o r= ( l r c r , l r S r , 0 ) r ,
(s.3't)
pa2= (I\Ct+ tzcn, l$t +lrsrr,0)r,

q Fcos(qr), ,sr, =sin(qr+qr) ielitl6seket haszndituk.

A sebessdgeket
i(o koordin6ta-rendszer
bdzis6banformelisderivelassal
kapjuk:

'\=lf-r'"'l
t'c'ls,,
l 0 l (5.38)
f-/,s,-1rs,, trs,, l, . ,
0,,=l i,c,+1,c,, t,C,, *
11 I
I o o ]\e' r
test inerciarnatrixakonstansa mozg6 testhezrdgzitett koordinera-
denemkonstansaz iill6 koordinaa-rendszerben.ez6rta sebessdseket
amozs6 koordinAta-rendszerekbdzisAba:

[c, s, o-l =]r,

=l f..l
='", s, c, 01,", le,.
L0 0 ll LOl (s.39)
I c,, s,., ol I i,s, ol
=",=l-:l
l :l'-l,..:;',
:l|;;J 0 rl
L0 L 0 0l

a koordinata-rendszereket
rendrepiirhuzamosaneltoljuk a t6megkdz€ppon-
akkoraz i 9) egyenletbena masodiktag eltnntethet6(p,, = 0) , de a td-
(5.
sebess6g6t(v.) 6s a tdmegkdzdppontra vonalkoz6 inerciamAtrixot
(Jd, J.2; ilI 1r ds 12 miir rendreezeknekajobb als6 eleme).Az
kdpletb6l
a v.r, v", sebess6gek kdzvetlenijlfelirhat6k az.t.l. dbra alapjln
geometriaimegfontoldsokkal is:
72 5. FOLYTONOSIDEJUNEMLN.JEARNRENDSZEREK

[.1
"' = 1"'l4r
[0] (540)
it' olr, ,
y " ,= II , c , + t " , L , l l q .)l ,
I o o]\a';
pedigeryszerilena geometriaikdpbol
a sziigsebess€g

o, = (0,0, qr)r,
b2 =Q, O,it + 4z)1,
ami felirhat6 a tovabbiszimitasoka alkalmasabbkijvetkez6,merix-vekoros ekvi
valensform6banis:

t.l
a,=)014,
L'l
o'
, , =lo
l oo l1l ' 1 .
Lr rlte"'
Elrl a robotkarkineLikusis potenci6lisenergieja

A
, l . r -
.-<V.l.Vct >mt t-<Jd@t.Ot>+

r.^, + !. J "r..,,., ,,
*! au"r,u"r
P = m6l"1S1+nzgQ;t + I c2SD).
A kinetikusenergiaalgebrai{talakitdsokkala
t 1
K =:. H@)E
E'= ->,2D,"4,,io
kvadratikus alaka hozhat6, alol

'r=li;',',i.,i,j,'tl).
 D r , - n . 1 , 2- , n r t t ! + ! ) 2 | 2 t t l , . , C t t - I | + t ! .
Dp - n7(\C2 + 1,2)1,2 + It, (s.43\
Dr, = nrtl, + 12.

robolkar
dinamikus
modelljdnek
meghatarozisrra
alkalmazhaEuk
a Lagrange-
Elvdgezve
a derivdldsokat
6sbevezetvem6g a
Dtnk)= -m2ttt"2s2,

Dt(q)=-=ntgt.t(' - n t t g ( l t c )- l . c r \ . (s.44)

D r r q t = ! = n , gI . r C , ,
oql

akelszabadsdgfokri
robotkarkdvetkezddinarnikusmodelljCtkapjuk:
Dr( 4 + DDk)4, + D.DG)QAi,+ 4l\ + 4@)= tt,
(5.45)
D'J,(O4 - 4Dg)41 + 4Q) = x2.
| + Dz,@)qz

{llapotvektorlehetx:=(qvqz,4t,4)' , a beavatkoz6 jet u=(rt,r)1 . A

mrlrixfizikaimegfontoltsokb6lpozitiv definit, ez€rtinverrAlhar6,
rehat A, es
az(5.44)6s(5.45)egyenletekb6l. Ezdrrazdllaporegyenlet az
i= f(x)+ s(x)11 (5.46)

rendszerekstabilitisa
z(t)=0 vag/ lertigzitett l/(r)=r0(0 ismert bemenetesetdnaz (5.1)
amelyekkori = /(t, r) alakrahozhat6.Feltessztik,
isrendszert, hogy
([a,@)xD,), azaz/ fol]'tonost-ben6sdifferenci6lhar6 r-ben. tovdbbd
CsD, c R' nyilt halmazpl. a = 0 €s D, = R'. Nemlineriris rendszerek
hildnf6le
stabilites
definici6kismertek,de ezekkitzi.ita legelterjedtebb
a
stabiliiisdefinici6 [9]. A stabilitaselm6terr6l
jd 6ttekint6stad
[8]6scsaki[7].
ici(6(Ljrpunov-f6le stabilitds): Legyen 4(t) megoldasa
az i= f(t,x)
etnek.Ad nondjuk,hogy a 4(r) megolddsLjapunov-fele
6de-
74 5.FoLyroNosIDRrU NEMLnIEARISRENDSZEREK

lemben
stsbilis,havto €[d,oo)6sV6>0eset6n]t(6,r0)>0,hory
ha {/) rneg-
otaas 1- 61ro
esllx14 vr €[ro,-1"""tenll'1r)- d{r)ll
!l <,(', ro), akkor . ".

tt n6la. A Ljapunov-fale
srabilit6sdefinloi6iltuszrAusa

A definici6 6S/ is megfogalmazlBt6,hory akdrholkicsit perturbdlva4(r)

kepest ds il|en indltva a rendsze4 az tj negoldes 6(r) kdzeldbenmarad.
szemleletes az 5.5. dbra. A g(t) megold,isleheta rendszer
drtelnezesdtmr1d;tja
eryen$ilyi dlapot4 hat6rciklusa(az dllapoteryenlet'periodikusn egold&a)
allapoteryenleldnek tetszdleges
mesmegoldesa.
A k6vetkez6elnevezdsek
szokdsosak:
l. A rendszer6(r) megoldisalabilir, ha 6(r) nemstabilis.
2. A rendszer6(/) megolddsa Ljapunov-fdle&telemben€g/etrlotesetrstsbilir,
6(/) Ljapunov-f€leefielembenstabilis6s t(6,r0)=r(r) n€mftgg ro-t61.
3. A rendszerf(t) negoldfua Ljapunov-f€ledrtElembenrszimptotikusatr
lir, ha f(t) Ljapunov-f€le6rtelemben stabilis6s Vro e[a,@) esetdn]4
hoey ha {t) arnel}reretjesi[ llr(r0)- f(/o)ll<4(ro),
megoldds,

,rgll'c)-6(')i=0.
 oly fontosaszimplotikus
$/akorlatban aztjelenti,hogyakarholkicsit
stabilites
va f,(r)-hezk6pest,ds innen inditva a rendszert,az [j negoldds 4(.) k6'
marades r rd) esetdnminden hat6rontti megkijzellti azt, pl. befut a
=const€gy€nsilyipontbavag/ a 4(t) hatirciklusba.
a stabilidsvizsgilat visszavezethet6a.E= 0 megoldiis (egyen'
juk, hoggggggggggggggggggggggggggggggggggggggggggggggggggggggggggggggg
pont) vizsgrilardra.
stabilitiisenak be ugyanisa 7(t):= x(t) - 60) je-
Vezessiik
azaz
legyenI(r) = 6(r)+ il/). akkor

=#, =, (1,1(r) - f (t,4(t))

+7(t)) =,70,t(t)),
T #
jelenti, nj alakja
hogya stabilitasprobl6ma
drr) :- - ..
(s.41)
pon0<r 7(r,0)= 0.
e(r) = 0 (esyensflyi
kellazonbanhangsilyozni,hogy a t.anszformdci6 utdnteljesulniekell az
=0 f€ltdtelnek.
A tovabbiakban mArel-
hory a transzformtrci6t
feltdtelezziik,
4selhag/juka "" " jelijl€st.A tovabbivizsg6latokhoz szliksdglesza po-
dsa negativ definit fllggviny fogalm6ra.

(detinit fiiggv6ny)l
/(t,j) fiiggv6ny pozitiv definit, ha I t/(n) skal6r6rt6k[ fiiggvdny, hory
I/(,;r) > r/(jr) > 0 6st/(t,o)= n/(0)= 0.
ll{l+0 esetdn
/(,r) filggv6nynegativ defitrit, ha -,/(r,r) pozitiv definit.

(Ljapunov1. t6tele,direkt m6dszer):Legyen6 = 0 egyenstlyipont,

= (t,o)
=o,f (t.x\ec!I') (5.48)
fi rt,'>, f
l/(, r) e CI|) (la,o) x D, ) pozitivdefinit ftiggvdny(rin. LjaPunov-fiigg-
a trajekt6riament6n
hogymindenr(r) megold6sra

i u. n :- !J]!:j)!l!. nir).
0 ttr/negativszemidefi (5.4e)
(egyensilyipont)Ljapunov-fdle
a 6(l)= 0 megoldrs stabilis.
drtelemben
76 5. FOLYTONOSIDEJU
NEMLI'{EARISRENDSZEREK

2. Ha p6tl6lagosan
v {t,i,= 4!V!). s (,/ nesativ
definit), (5.50)
akkora 4(r)= 0 megoldAs
(egyensflyipont)Ljapunov-fdle
6rtelemben
aszimp-
totikusanstabilis.

A tdtel bizonyit6savisszavezethet6
affa, hogy folytonosftggv6ny kompakthal-
mazonfelveszisz€ls6drtekdt[10].Ve$/tikm6g€szre,hoS/

=r ; . r ; -.-v: <t,x(t\).f (r,x(i))> +v| (t,x(t)) (s.51)

{- ff
A t6tel bizonyitiisahelyett egy szemldletesmagyaniatot adunk iddinvaridit
rendszereset€re.Tegyuk ugyanisfel, hog/ / 6s ,/ nem ffjgg az iddt6l, 6sa
,/(r) = c feluletekolyanok,hogycr < c2 + {x :t/(r) < cr} c {r :/(') < c, }, vagyi!I
felilletekebbenaz drtelemberegymesba skatulyriottak.Tek;ntsiikazt a pontot,airol
az n(r) trajektdria dtmegya V(x)= c fel0leten. Aklor ebbena pontban(5.50)sze-
rint a felillet ,1 = gradI/ kifeld mutat6norm6lisads a trajekrtria 4!) = 1x1t)l
drintdje 6ltal bezArt szbg tompaszdg,mivel <endv,f(x(t)\><0, ez6rt
trajekt6ria a feliilet belseje fel6 halad. Mivet ez folyamatosanrelj€siil
I/(r) = 6 e r = 6, ezirt a rajekt6ria mindenhataronhil megkdzeliria 6 = 0
srilyi pontot,ami szeml6letesen igazoljaaz aszimptotikusstabilitdst.
A direkt mddszerhasarlatdhozszuksdgvan eg/ Ljapuno!-fuggviny
amelyrea l€lel fekitelei leljesi-ilnek.
is amelyb6lk6verkeaelnlrudunkaz
pont stabilitesera.Ljapunov-fiiggvinykdntsok esetbenenergiajelleg0
kisdrleteziink.

5.1. P6lda (a direkt m6dsz€rhaszndlat6nakillusztrici6ja): Legyena n

id6invari6nsrendszer6llapotegyenlete
a kbvetkez6:

-=/r(xr.I,r=_x, _ri,

dx2
= fr(xr,xr)- x, -xlr.
dt

Leryena Ljapunov-ftiggv6nyjelitlt
l/(rr,'r)=ri + x!. Akkor

lL=<uadv,f >=2x,(x, - xl)+zxr(x, ,l; = -z1x,o

+,ly<0,
6=0 egyensyi pontaszimptotikusan
stabilis.Az eryensilyipontvonzisi
a megelhpitAs a D. = R' teljest6r,ez6rta rendszer
6rv6nyes, glob6lisan
stabilis.

(Ljrputrov2, t6tele,irdirekt m6dszer):Legyen6 = 0 egyensflyipont,

=l(t,x\,f(t,o)=0,f(r,x)ec[o;t).vezessrik
beazA(t):=f:(t,x\l, oEs
,x)=f(t,r.) - A(t)x jel6l6seker.
Ha teljesiil,hoS/

l(.) kodatos lekdpezds,

i --,4(t)rlinearis
rendszer
egyenletesen
aszimptotikusan
stabiljs,
ercdeti
nemlineiiris
rendszerf(/)=0 egyens[lyipontjaegyenletesen

gondolatmenete
a kdvetkez6.
Tekintsiikaz i=Ak\x linearizalt
6sannak
@(/,r) alapmatrixilt.
Legyen

D t , \ ' -t ^ r , - , , ^ . - , , , - (s.s4)

< f x , x> = < t A ( r . t ) C p I t . t ) c t r x - x > =

= l<ot 1t,t1o1,,t1,,,>a"
= Jllo(,,tlxll,
a, >0,
r,l) inven6lhat6
(€sfotytonos).
Ez6rt < Pr, 'I > eS/ Ljapunov-Iiiggvdny
a kitvetkez6
felt6telekteljestilnek:
poziriv
definit
6s=d,B > 0, hoeyVr,", allrl]'s < r1ry,,' < pll,i'.
x)t=<P(t)x,x > pozitiv definitfiiggvdny,
=<P(t)r,r> + < P(0;, x > + < P(.)r,t > az i = A(t)x +
ft(, x) nemli
rendszer
trajekt6rieimentenbehelyettesitds 6s etalakittsokutan a
alakra
hozhat6:

,x)=<{i'()+ p(t)A(t) + AI (t)p(r)}x,x > +2 < p(t)ft(t, x),x >,

 5. FOL

(4\ iO= -@r (ti)ag,t), ametybe

I{d)rG,t)@(t,t\+ aI k,t)(i(r,t)}d'
lyettesitve a @(/,r) alapm6trix (d) is (e) tulajdonsAgaib6lkdv
/ l - n
:=O' lr.|=-A' liQ'lr.n is zQtr. = -O{ r. /),{{/) kifejezdseket

kitdsok
fiankapjuk,
ho$/ i'1t1+rg1,l1tl+,t'1t;r6--t.
(s) /(r, r) = -llxll'+ 2< P(t\ft\,x),x><0, mivetll2<p(r)l(r,x),r.>lla t€rel
telrelele6s (l) alapjankisebbdteher6ll.rll--ndly=0 valamely
Vr> to eseten.
Vegyiik 6sae, hogyLjapunovindirektm6dszerenemad felvil6gosit6staz
silyi pont vonz6sikiJmyezEt'rtl.Ezeft ad l{tttrk be, hory a nemlinearisrendszer
t6tel feltdteleinekteljesiilEseeset6n6 = 0 egyensflyipontj{nak csakvalamilye!
kdmyezet6ben leszbiztosanstabilis.
Korabbanmtr foglalkoztuDkaz id6invarians(auton6m)lineiiris rendszerek
bilitis6val. A rendszertakkor tekintettukstabilisnak.ha a kezdetif€lt€telek
lecseng, vagyha a rendszer korldtosbemen6 jelre korlltoskimenojellel
Keressiinkkapcsolatolemestabilitis felfogas6sa Ljapmov-f6lestabiliris kijzdtt.
5.3 T6tel (id6invari6nslinedfis r€ndszerstabilitdsa):Tekintsiikaz i=
iddinvaridns line6risrendszert,arnelyrc6=0 nyilvanegyensrilyi pont.Leryen
konstans(szimmetrikus) pozitiv definit m6trix (P>0) 6s V(x)i=<Pr,x>
Ljapunov-niggvCny jel6lt. V'gezz k el ^z i = 1, behelyettesit6st
t/
V =< Pi, x > + < Px,* >=< (PA + Ar P)x, x.>. Akkor / < 0 (negativ definit)
I I > 0 pozitivdefinitmdtrix,hogyteljesijla Ljapunov-egyenlet:
p A+ A r p = _ e , p > 0 , e > 0 .

A k6v€tkez66llit6sok €kvivalensek:
i) Az,4 mAtrixmindenr, saj6tirtdkdre
teljestilRer, <0.
ii) l0 > 0, hogya Ljapunov-e$/enletnek
3P > 0 megold6sa.

iii) V9>O eset€n

a Ljapunov-eryenletnek
ldrezikf=-l"^"g"u'atrO

dasa.
Csakaz i) =+iii) esetetbizonyitjuk. Mivel Q>0, ezefta I metrixnak
pozitiv definit n6$/zetgyi3ke.J0 > O, ezeft
 < P x - x > =rl ltl 'O- e ^ ' x l ld t > 0 . h a x * 0 . (5.56)
u
P pozitiv definit. Ha i) teljesiil, akkor Vx eset6nx(t)= eAtx-->o. Ahhoz,
ebb6lkiivetkezz6kiii), m& csakaz kell beliitni,hogy P kiel6giti a Ljapunov-
Vi esetdn.Tekintsiikez€rta Ljapunov-egyenlet bal oldalet:
'Q"''
tPA- At Ptx
J"' d ' A , * A ' l e t ' e e 4 'd ! x
0 0

= l e " ' O e 'A

' x t u+ A ' l e ' ' O e " r' d r =
(5.57)
= l e " ' OA e " ' x d+t A ' l e " ' O e " ' x d=t

Qxu)at+A te uruldt.

a differenci6fris ur' = (ur,')' u'v szstzat szablyat , = "o'' Q 6,

vrlaszdssal,akkor

A-A v)x
. - A ', i . ,
ll?' Qt{t)ldt- lA e' Qx(r\dt le' Qx(t\dt
o (5.58)
="^''s'@1"=
a'
I valdban
kieldgitia Ljapunov-egyenleret.
BeEtruktehdt,hogy i).. iii).

(azindir€ktm6dszerhaszndlat6nak
illusztrdci6ja):
Tekinrsuk
az
i=f(x,u\,0=f(0,0)
rcndszert, 6 =0 e$/ensirlyi
amelynek pontja.
Lineariz6ljuk
a nemline6-
az (r0, r0) = (0,0) munkapontjakitriil, akkor a linearizeltrendszer

i= Ax+ Bu, A= f :(0,0), t=/J(0,0).

fel,hogyff]( matrix,hogy u=-Kx [n. allapot-visszacsatolAs melletta

zdrtrendszer det(r1- (., - BX))= 0 karakterisztikus egyenletdnek
mjn-
gydk6r€
teljesillRer/ < 0,tehiita linearizaltzirt rendszer
aszimptotikusan
Tekintsiik
ezuena nemlineeris rendszertaz z = -rfr ir6nviuis
eset€n-
akkor
80 NEMLNEARISRENDSZEREK
5. FOLYTONOSIDEJU

;:=71x,-xx1=:i1x1,o=7(o)= /(o,o),
Z =7,tot=tl,t',-q +f,(x,-r,te9ll, a=A- BK.
Ivfivet f, 1r1= l1x; - 7r nemftgg az iddt6l, ez€rta Taylor-sortulajdonsagaalaF
jdn teljesiil:

i\ i=Zx=Q- stabilis.
BK)x aszimptotikusan

Ez6rt Ljapunovindirekl m6dszercsz€rinta nemlinearisrendszer6 = 0

ponta aszimptotikusanstabilis.

ez i= f(x), /(0)=0 nemline6ris iddinvari6ns (autoodm) rendszerosztAly

tdreLjapunovdireldm6dszerCn€l er6s€bb tdteltadottLa Salle[10],
stabilitas
a pozitiv hatarhalmaz
6s az invari6nshalmazfogalm6nalaPul.

5.3. D€finici6 (pozitiv hat rhalmaz):Az r(t) fajekt6ria pozitlv haltuhalmaza

f+ ={y:l{t.} mindenhalirontUlniivekv6sorozat, hoS, lim t(t,)=),}

Az .!(l) trajekt6da pozitiv haldrhalmazalehet p€ldful a lim t(l) hat6r6rtdk(ha

tezik), vagy egy hatiirciklus(izolelr, zirt periodikusgdrbe),amelyheza

1art.
ES/ m6sikl€nyegesfogalomaz i = f(x) rendszerre vonatkoz6invad6ns
fogalma.

5.4.Detinici6(invsri6nshalmaz)tAz M halmazinvarians, ha bdmelyik

6tmen6trajekt6ria(az ji = megoldasa),annakbal
/(x) differencidlegyenlet
jobb oldali fele is, teljesegdszibena halmazban fekzik. Ehhezelvbena
pontjamint kezdetifeltdtelkdr0l a differencielegyenlet megold6s6tpozitiv €s
tiv id66rt€kekreis megkell hatiiromi. Ha egy -d halm^znem invaridns,
szdlhetiinkaz E z,ltaltartalmazott M maximelisinvaridnshalmazr6l:
M -maxIH cEt x(0)e Il, r(t) megold6s
+Vt: n(t) € A).

ES/ korldtos ,(l) trqjek6ria pozitiv hatarhalmazaa* mindig nemiires,

patt (korl6tos6szart) dsinvariAnshalmaz.
 IaSa

Tdtel(La Sallestabilitis t6tele):Legyenaz i= f(x) rendszernek0= /(0)

pontjais /(x) e Cj'r. LetezzenV(.x\Ljapvnov-fiiggv6ny,
metykiel6giti
aldbbi
felt6teleket
rijgzirett/ > 0 eset6naz {jr:lrl(J.)l< r} = t2. nyilt halmazon:
i) r/rx) poz,I|vdefinjr:,/r.r)-0 es i/t,r) 0<3r 0,
ii) V(x)=<|Jadl ,f ><0 (negativszemidefinit),
ii) I/(:) e C{') (fol}'tonosandifferenci6lharor.
az E={xegt:Z(r)=0} halmazmaxim6iisinvaridns
halnazaM. Akkor
.r(0)€ J2, kezdetifeltdt€hkiel6gitrlxO rrajekt6ria
aszimptorikusan
tarr
M halmaz}'oz.
Ezrdszletesebbenazl jelenii, hogl tetsz5leges
€>0 esetdnl6tezik I, hogy
/ >I eset6nr(/) az M h^lmazr-kdrnyezet6ben marad:

y(t,€>eM
rctezik +{x:l]rll<e},
rrogy
ll,frt i,i].". (s.61)
(iivetkezm6ny:Ha az E-{xeQ,:I/(;r)=0} hatmazmaximrilisinvariens
M ={0}, akkortetsz6leges zz jr(r) trajekt6ria
r(0) € O. eser6n aszimpro-
tarla 0=/(0) egyenslilyiponrhoz.
(iiyetlczm6ny:Legyen x=(yr, z/ )r 6s reljesuljeneka La Sa e{6tel fel!6re-
kivillmdg:
V(x)=V(y, z) = o -+ y = 0,
r =eO,z) ataktes (p(0.2\=0<>z =0.
u y=0, z=0 egyeDsLilyi pontaszimprotikusan
stabilis.Nyilv6nval6u$/a-
hogyaz i) fejt€tel6s -t definici6jamiatt az M c t halmazminden DontiAban
0. lnnenLd\etke,,il az M halmazin\aiancidja atapjeni=0 m;r,aen Z -UeIl
{/) lrajekt6riaesetdn,ds igy ii) alapj6n z = 0. Ezerl M egyetjenpontb6l All,
elkalmazhat6 az ei6z6kdvetkezm€ny eredm6nye.

P€lda
(a La Salle-t6telhasznAlatSnak
illusztrdci6ja):Tekintstnkegy nyilt-
merev,
visszacsatol6s
n6lkiili robotot,amelynek6llapolegyenlete
H(q)4+c(q,4)4+D(q)=L (s.62)
q,4,4 jelitli a csukldvdlroz6kbdl
Iendre 6116vekrort,annaksebess6g6t
6sgyoF
t a sz€gmenseketmeghajt6 nyomat6kok vektora, H =fD jkl az altal'nasi-
m6trix,C=[C*], C*=ZD,jk|, ds C4 irja te az centripetalis
€s
Coriolis-hat6st,D=[Di] a gravit6ci6s hal6s(idsdp€ld{ula kdtszabadsrgfoki
botkart az 5.3.3. pontban). L€gyen a feladat a robot irenyitasa q. =
alapjelvaliisesetdn(PTP,point-to-pointcontrol).Legyenaz ir{nyitisi tdrvdny

r :=D(q)+ K p@, - s) - K D4, K p >0, K D >o,

ami ar6nyos+differenci6ld lelel

sabalyozdsnak6snemlineArisel6recsatol6snak
a gravit6ci6shat6salapj6n.A zAfi szab6lyozisikdrt akkor
Hq+ CA+ D = D + K p(a, - c) - K o4
irja le,alonnankdvetkezik
H q = - c 4 + K p Q .s > -K D E .
A robot kinetikusenergi6jaa I/ > 0 m6iix kvadratikusalakja.Ery elemi nig6
tenci6lisenergiejaP -kx' , ahol r a nig6 elmozdulasa is tr a rtg66lland6.
mintdjaraalljon a Ljapunov-filggv6nyjelitlt a kinetikus 6s a "potencials"
iisszeg€bdl:
t t
v,2<H4.4>-;<Kp\qa-qt.qa-q>. (

Felhaszndljuk,hogy i - 2C antiszimmetrikus m6trix,ez6rtkvadntikus alakja

nosannulfa[] ll. tovabbA4. -0. t/
Ktpezzttk deriviltjAt:

v =!.8q,4,*!. ru,4,+! <n4,4,*

- 4>=
-n >+L<x,1q.- q1,4"
ti. *,G"- 4),0"
= L < E i , a > + < ( - c 4 +K p @-, q ) - K D , 4 > +
+ < K"(q. - q),4o-4 >=
-. xo4,4r-
=! <g -2c14,4,
=_<KD1,4>.

Mivel trD >0, ezeft V <0 (r.eg'l]ivszemidefinit),

tehat / addigcsdkken,
/i=0 benemkijvetkezik. Legyenz:=q-q., yFq esxi=(y1,zr)r, ayJ<ot
 j, H- l-Cy-Knz-Koy\.
z=!, (5.68)
E = { x :t G ) = o \ .
invarians
Mc t ama.ximelis halmaz,akkor
xeE<+Y=0,
xeM >y=U)y=\J:+-tt Kt z=O=tz t), (s.6e)
M = {01.
Salle-tdtel szerinLrO+0.
kdvetkezm€nye ez61 z(!)-q0\-q,+0. A
ttirvdnyesetan
szabAlyozlsi jellemz6aszimptoti-
ezEfi^ q(t) szab6lyozott
tarta 4, = const alapjelhez.
 6. FOLYTONOSIDEJULINEARIS
SZAB ALYOZ ASOKANALiZI SE

Ebbena feiezetbenel6sztjrdsszefoglaljuka folytonosidejiiegyv6ltoz6s(SISO) line-

dristagok 6s rendszerekfrekvenciatanomenybeli is id6tartomdnybelileir6si mod-
szereit6s a kdzdttiik val6 6ti6resszabalyaitRdszletesebber vizsg6ljukaz eg,'valto-
z6s(SISO)rendszer:illapotegyenletdnek szab6lyoz66s negfigyel6 alakjAr Megad-
juk a szabalyozistechnikeban haszn6ltlontosabbalaptagokat6s alapkapcsol6sokat
Jelent6s6ge miatt r6szlelesebben foglakozunka k6ttdrol6sleng6taggal,amelya zert
szabalyozrisi kiir dominAnsp6luspaianakjellemz6s€reis szolg6l.526lunk a szabd-
lyozestechnikai tervezrjprogramokfontosabbszolgAlhdsair6l,amelyektemogatjAk
a leirdsim6dok kijzdtti Attdr6seket6s a fendszeiellenz6kszamidsar Bemutatjuka
kapcsolatota ?,6fiszabltlyozbi kdr dinamikusmir6s€gi jellemzdi 6s a domin6ns
polusperkiJzd$.Megvizsgdljuka felnyitott kdr kdrerosit€s6nek 6s lipusszAm6nak
iatesdta zirt rendszeralapjelkiivetdsiis zavar6.jelkompenzalasikdpess€g6re 6llan-
d6sult6llapotban.Megadjuka folytonosidejLl Iinedrisszabalyozisirendszerek stabi-
litesAnakvizsgAlat6ra haszn6lhat6Hurw;tz-,Nyquisr 6s Bode-f€lestabilil6sikrit6ri-
umokat.Ennek sor6n bevezetiiika lelnyitott kdr v6g6si frekvenciajAnak6s fiizis-
tijbbiet6neka fogalmAi €s bemutajukhat6sata zift szabalyozasikdr stabilit,s6ra.

leir6sim6dszerei
6.1Line6ristagok6srendszerek
A line6ristagokal differenci6legveniefikkel(DE), allapotegyenlettikkel (SE. state
equation), r(r) dlviteli ftiggv6nyukkel,lr(r) €s
srilyftiggv6nviikkel v(r) atmeneli
fliggv6nyiikkeljellemezhedilk.Ezek kdzdtt 6ttdrdseklehetsEgesek, melyekelszim-
bolikUfat1a 6.L dbftin foglaltunk dssze-

DE+
I
w(s) s--\ "-
,___--

I
v(r)

kdzdtli,itlerdsek
6.1 rbla A rendszerleirasok
86 6.FolyroNosrpEj0 LTNEARTS
szABALyozAsoKANALizrsE 6 . 1i

L A differen€iSlegyenfetrdlaz 6tvit€li fiiggv6nyreva'16att'r'st nula kezdetifeltt'

tel eseftn nzF3. Fn9gelekben
mdr bemutattuk,a visszat6rds szabAlya nyilvdnval6:

a, y(') +... + a,ylt) + aoy= b,,,ul'')

t... * brol), uou,
(6.t)
, v ( 0 ) = 0 ,. . , / ( ' ' r ( 0 ) = 0 < ?
Aki
Zb"
W,',.+-
2"'L
A kimentt jel Laplace-transzformAltja,?u a kezdetifehAtel esetA kifejezhet1 az
6tviteli ftggvdnny€l6s a bemen6jel Laplace-transzform6lrj6val:

r(s) = Itl(s)U(r). (6.2)

II. Az:itviteli ftggv6ny 6s s{lyliiggv6ny, illetve az itvit€li fiiggv6ny 6s 60neneti
fiiggv6ny ktiztjtti kapcsolatkiizvetleniilk6vetkezika definici6ikb6i.A silyniggvdny III. /
€s 6tmeneti ftiggv6ny fizikai jelenteseta 6.2. Ab rari illuszraltuk.

6 (r) w(t)

1 SIS

IV.

petj
bnl

zdft

6.?..i,,?. A silyffi8gvdnyesdheneti niggvdny€rtehnezese

alak
A srilyftiggvinya d(t) Dirac-deltabemeoetreadottvelasz,az iitmenetijiiggvdny
pol
pedig az l(l) egys6gugresbemenetreadott vdlasz,mindkdt esetbennulla kezdeti
kife
Jbltdtelesettn,ez6ft(F3.20)6s (3.l2) szerint
6.1Linearis
taeok6srendszerek
leirdsim6dszerei 87

/ { d ( / r l = , r4' ) , - . r r t . t t 1 w r " 1! .
(6\
| ,l | "
I lt\t)\=W\:): e t\t)- ./ '1W(s) | lv(tdr.
""',tj***'*"r"
A. kimenljetnuttakezde,,
t)", ^r^ ro":)noo **, - u,-
menetiIirggv6nnyel:

v ( l \ = |u l t r\\\(rldr.
(6.4)
vtt\= ld! rtdvlr\.

A deriveltak
6sintegralok
disztribici6drtelemben
drtend6k.

6tviteliIiiggv6nyreval6 rtt6r6sszab6lyat
lll. Az ,illapot€gyenletr6l marismeiuk:
* = A x+ B u , x ( 0 \ = 0 ' Y = C t + D u
(o5l
w(s)=c(sl-A)rB+D

SISOrendszer eset6nC sorvektor, 6s , skalar.Ha a bemenet

,B oszlopveklor nem
hatazonnala kimenetre( ttl(r) sz6mlAl6j
enakfokszimakisebba nevez6€r€l), akkor
=
D 0. A legtcibbfizikai rendszer az (iditelland6k)
energiatdrol6k miatt ilyentulaj-
donsagi.

IV. Az 6fviteli liiggv6nyr6lSllapotegyenletreval6 Att6r6sr€k6t m6dszertmuta-

tunkbe.Az els6a szabalyoz6 alak,a mdsodika megfig/eloalak.Ezekfontosszere-
peljAtszanakmajdaz 6llapot-visszacsatollssal6s 6llapomegfigyel6vel tiirt6n6sza_
balyozrisok
tervezesdnil.
irjuk fel a kimen6jel 6s a bemenfi.,elk6-
A,szabauaz' alak dtletea katvetkez6:
zdttikapcsolatot

. . A ( r ) . . ..
, ,(jl:. b " s ' - r+ . + b , s + b " . ,
-i---;--
I _ u{sl ( t() (6.6)
,ltJ' /1,J + +ArS+d0

alakban (ha gr jel6li a fokszimot, akkor €aB<97,4 feltehet6, mert

polinomosztassalD + 0 levAlaszthat6). 6(r) seg6dvalbz6,
Bevezethet6 amellyel
kifejezhet6
r(r):
88 6.FoLyroNosrpEJU
LnrEARls
szABALyozAsoK
ANALizrsE 6.2 Ala

| _ . Innene
4(r)=-U(r) . : r a . E a ). . . . t a , { ' t )+ a o ( = u ,
(6.1)
r(r)=B(r)6(s) <+ y=b,-r1('1)+. . + btE(l)+bo€.

v'lasals x = (1t'-t),...,{(r) ) 7, akkor

Legyenazallapotvektor

tt=€6 =-2d{-D -. .-oo ErLu,

(6.8)

i _L(r) _ ,

ahonnan
azdllapotegyenl€t
rltr.szab6lyoz6
alakjdtkapjuk:
an I an-)
6.2 Al
1 0 0 0 A bony

v=(b, 1
0
:
0
b,-z
l

0
:
0

1
b, bo
0

0 ll (6.e) l6sosds
a felny

6,2.1A
A p6rl
A meglig)eli alak iitleteaz l(s)f(r) = ,(r)U(r) felir6sonalapul,ekkorugyanis

ony\4+ +ary$ + ooy= b,-1u('-t)

+ + 4u() +bou,
ez6rtilhetilnk a kdvetkezddllapotv6lasztAssal:

t, :=o, ry + a,y$ - b,-ru= a.-ry + i, - bn ru,

tr'.=o, ,y + a,1yl) + o,yQ)- bn ,u - b, ,u() =an ,y + *r - b,-0ru,
:
(6 10)
t,:=aty-ary't' ' +anytn-t\-b.,.-b2utt'-. -b,,u"-"-
= aJ + i,t - btu,
*n=orylt) + or!(') *...+a,y(h) Uu(\) - bzu(2)-... - b,_.tu("-t)
=
= -ao! + bou,
 Innenegyszeriidtalakitiisokkalaz 6llapotegyent€trin. megfigyetijalakj6t
kapjuk:

I O

an2 b,_l
0 l

?,
,al 0 0 (6.r1)
bo
0 0 ... 0

'. -. t( l
,r..r'.
6.2Alaptagot<,alapkapcso16sok
A bonyolultrendszerekfel6pithet6kalrendszerek pdrhuzamos, soros6s visszacsato_
lasosbsszekapcsoldsairdvdn.A lipikus szabjlyozasik6r egy \isszacsatolrrendszer,
a rerr)yrrotl
s./abat)oz;sikdr pedig a hurokbanl6vcialrendszerek(szab.illo./o,
be_
avatkoz6szerv,szabelyozoft szakasz,ellen6rz6szerv)soroskapcsoliisa.

6.2.1Alapkapcsolisok,szabilyozisi kiir, felnyitott kair

A pirhuzamos kapcsoldst a 6.3. dbra mvtatja be. A rendszer
kimeoete
I = \ + Y2= l4\U + W2Lt= (Wt + W)U =W",U, aholaz ered66tviteti
ftiggvdny

W",(s) = Wr$) + tt/,(i). (6.12)

6J. .jrra. P6rhuzmos kapcsoliis

Ha az alrendszer€k
6llapot€gyenletei
rcndre
i1= Afi + Biu, l; =Cixt + Diuo i=1,2,

akkoraz ereal6rcndszerallapote$/€nletell = zt = 1r2fig/€lembevdtelCvel

[;,)-- lf;' olf'' )*fa'1,.

[;,J o,a,][',J-la,]''
v=1c,c.,t,,,
,1('')-p, * o,1,.
A soros kapcsol{st a 6.4. abra mutatja be. A rendszer
Y =ry(w2u)=w*u, ez6ltazered66tviteliftggveny

W.t(s)= Wt(s)W,(s). (6.1

d.4 drra Soros

kapcsolA

Az ered6rendszer il2 =a es \=y2=Czx2+D2u

dflapotegyenfete miatt

f;, ) f,{L src,lf.rr) fB,D,l

u,)1,,)-l', )''
l'*,J=Lo - (
. Jx,\
y = lC, D,C,ll ' l+ DtD2u.
\"2 )

A vi$zacartol{sos kspcsolist a 6.5.Abramfiatja be.A rendszerkimenet€

Y =ll\(U-Wzr)=ryU-W\W2Y + (I +UW)y =Wp +
Y- g + V t W ) - \ W =
pWqu,
ezdrtaz ercd6twileli ffiggv€nySISOrendszereset6n
w{t)
w-,k\=
""-'t+Wt(s)w2ki {

Az tisszefiiggCs
iS' is megfogalmazhat6,
ho$/ 62 ered6atviteli iiggviny e$/enl6
,,el6revezetdeg/ (l plusza hurok)".
 6-2Alaptaqok.alapkapcsoldsok
9l

6.J.t /a. Visszacsaloldsos

kapcsotas

Azered6ellapotegyenlet
szimit6s6n6l
fiS/elembe
keltvenni,hogy
ur=u- y2 =u -(C2x2+ Dzrt)=u Czxz- D2(Cfit+ Dl) =,
q = (I + Dzq)-t(u -C2x, - D1C,x,),
! = ! t = Ctxt + Dpt = C&t + Dt (I + D2 Dt) 1(u _ C2x2 - D2q xt ),

(I + qDr, t =1/(l+qD).
alol SISOesetben Ezertazered6{llapores/enlet

(:,)--ll,:,!,:l(:,).1;:). (6.r8)
,=[c,i,,(:]j.r"

Ar = At _ Bt(l + D2Dt)-tDzCb
A t 2= - 4 e + D 2 D ) - 1 C 2 ,
)r, = Br{cr- Dte + D2D)-t D2c),
422=42-44e+Dzq)-tC2,
E,=8,1t+Dro,y-t,
82-82D)\t+D)Dt)).
t, =c, - D,1t+ Drn; 1orc,,
(; 2 = _ D
^ _ - - _ - rc
tt + D)Dt\ z.
b=Dte+Dz4)n

E$/ €gyszed sz.bSlyozisi k6r hat6sv6zlat4t

mufatja a 6.6. Abra. Alkalmar.ya
az
eldrevezet6aggales a hurokkalmegfogalmazottszabalyt6s a linefuisrendszerekndl
ewdnyesszuperpozlci6elv6t, egy-e$/ 6tviteli fflggv6nytkapunkalapjel
dszavad jellemz6bem€nehe:

14t,".,"(s) = ry(s)w2G) alapjelbemenetre,

| + fit (s)Wr(s)W,(s)

tT,(s)W,(s)
" -
W,,(sl=
"''' ' zavatd bemenetre.
rellemzo
| +A(s)w,(s\W,(s)

6.6.abru.EgttszEti
szab{lyozisi
korhatdsvazlala

A felnyitott k8r (hurok) WoG)= \G)WzQ)W"(r) 6,tvitelifiigevenyenek

ldLnos megfel€l6en(holtidd
alakjaaz dtviteli ffIggvdnyp6lus/z6ruseloszlasdnak
kiil)l

,r + r 'i [I0 + 2t ,t,s+ t! s21

w o $ ) = flo =7*,@, (6.2r
wole)=1.
s' fI0 +rr,)fI(t +2f,r,"+z,'"')
Az alacsonyfrekvencids viselkedCstftlo(s) E f / .rr ida le, amelyaz (F3.15)
t6k t6tel szerintalapveldenbefoly6solnifogja a z&t rendszerviselk€dds€t
suh ellapotban.Itt K a felnyitott kdr kdrer6sltese6s i a tlpusszdm(az
A ( kdrcr6sites
sz6ma). dimenzi6ja
[sec-'].

6.2.2Alaptagok
A felnyitottkdr atviteli fflggv€ny€ber
fell€p6tagoknakmegfeleloen
celszeiJbevezetni,
16-sd6.1.tubldzat.
 6.2Alaplaaol,.
alzpkdocsolAsok 93

6.I tdbbzat. SzabAlyoziatechnikai

alaptagok

ariinyos tag: w(s)= A

integr6l6tag: w(s)=1ts
differenciA16
tag: Ir/(s)= s
eg/tirol6stag: ry(r)=l(l+rr)
k€tlirol6slengtitag: W ( i ) = l l ( 1 + 2 E T+sT ) s ' )
PD tag: W(s)=1+sr
fuu- laga W(s)=l+zpE+12tl

Mivel az alaptagokb6ltetszdlegesliteeris tago! fel lehet dpiteni,ezdrt tisztaban

kell lenni fonrosabbfrek\encid-laj1om6rlbeli es id6ranoma;ybeti jellernzoikkel,
^melyeketa 6.2 tdbldzatbdn sofohunk fel_

6.2.I.1bla7otAlaptagoltt"l\encia. ds'oorarrom;n)beli je emzoi

6tvitelifiiggvdny: w(s)
Nyquist-g6rbe: IV(jco), -<l<ro<a
Bode-diagram: arR@) - 20lclw Ij.o 4 amplitndd-jellessdrbe
9@)= ary w(i.t) fiizis-jelleggorbe
(0<@<@)
P/Z(p61us/z6rus)
eloszlas: P/Z keo. xr= D6lus- o:=zerushelv
siIyfiiggvenyI rr(,.)
atmenetifiiggvdny:

Ezek ktjzil fontossdga miatt kiiliin is foglalkozunk az eg),t6rol6s taggal ds a

k6tt6ro16sleng6taggal.

Az egytirol6s tag jellemz6i:

iJ Wrst= L.
Atviteliftisevenv:

ii, Wt"t@t- --L.

Nrqrlrst-Adrbe: tr,sdo./.aora.
l+ iaT
iii) Bode-diagram,ldsdd.7 ri6ra.:

a d B ( @ ) = 2+o=l -c2 o l c 1+Gn)' ,

''11+@D'
94 6. FOLYTONOSIDEJTLINEARIS SZABALYOZASOKANALIZISE

NyquislDloglom
0.6

o.4

o.2
'|t) Plz

o v) S'il
E vD Ah
.E
-0.4 Az a
resfrekv
-0.6 kasszal
litfd6ft!
-0.8 t6l az a
-l 0 0.5
ReqlAxis hely6n .
BodeDbgrdm p€dig !
0

o
*
-10

-20
I lo'
to to0

g -50

to loo tor

t = I es€tan
6 z rir.4. Egn&ol6stagNyquist-sort€je6sBod€-diagramja
6.2Alaptasok.alapkapcsoliisok 95

hu ar,,!
aszimptotikusadB(rr) = T
le @-2019T, . t
{:, T
p(@)=-alctat(bT)

iv) PlZ eloszlis: \ = -1lT

v) Sulyfijqavenv:wrlr=!e'/l
T
vi) Atmenetiftiggv6ny: v(t) =t - e t tl

Az aszimptotikusamplitLid6,jelleggdrbe kezdetben0 dB/dek6dmeredeks6gil, 16_

r6sfrekvenciaja van ao=1/T-n61, majd ezutdn -20 dB/dekdd meredeks6gilsza-
kasr"al folltat6dik. A pontos amplirid6-jelleggdrbe (amplitid6menet, amp-
litud6ftiggv6ny)az aszimptotikusatatthalad,legnagyobbeltdreseaz aszimptotikus-
t6l az aa -1/ T t'r'sfrekvencia helydn d 3 dB. A fiizisszitgdrt6kea tdrisfrekvencia
helydn-45', egy dekiddal balra a tdr6sfrekvenciat6l!-5', jobbra egy dekedra
pedig! -85" . Ezeketaz ismereteket a szabelyoz6tervez6sn6l kamatozatnilehet.

SlepResponse

0.8

0 r 2 3 4
Ttme
{sec.}
d 8 . n b t u L $ t t u o l o sr a g a r m e n et ur ig g r e n ) eI . I
 Az atmenetiftiggvdny0-16lindul 6s l-hez tart monotonm6don,Usd 68 dbra,
kezdeti 6rint6 a vegerteketl=I-ben metszi.Az dtrnenetiftlggv€ny a vt
t = 5f -n6l gyakorlatilagmft el6ri.

A kdtfdrol6slengd ttg jellemz6i:

I
i) W(s)=-
Awilefiftlggveny: _=- 0<5 <1'

I
W(i.)=;rri;
iD Nyquist-gdrbeje: l d69 dba'
jzqr.'
iit) l{sd 6.9. drla:
Bode-diasram,
an"(ar)= -20 1g{11-ar2Tz)t + 41tT2a' '
( l
1 0 t, u a < -'
aszimptotikusadB(@) =i r
@-401ef, ha ., > -
[-4019
2eTa)
a@)=-arctm;;q.2
iv) P-Zeloszlas:
,,., =-1., r i.o"[l:/ =-d. t i@"

," =l=JA7,:, =o.t ao

1= *,sr!
v) -3Lexp(-o" t\t-d" sin(a" t - P) + @' cos\a"t - Ol
Snl)filggvCny:v.t'111=

vr) Atmenetifllggve'Jy,l'sd 6 10,ibra'.

v{t) =l - 9.t "*o 1-o . ,rsin (@"t + P) =

=r- sin(1fi:poor+arccos
f)
7j"*oee'"r)
a)o
A k€tt6ro16sleng6tag csillapifdsa6 , csillapitatlansajS'tfrekvenci6ja
Ha ugyanisnincs csillapiiis,teh6t 6=0' al<kors\2=tj'Do, azaz d.
a), = 1r0, a p6lusoka stabilit6shat6r6raesnek,6s az 6tmenetiftggYeny
lan lengdseket vegez.
 I\VquislDlogrom

2
t.5
l
0.5
-
.E

-0.5 0.5 t.5

Reo Axis

BodeDiogrom

o 0

-40 L
tol too to'
0

o -50
s
g ,100

-200
to' 1oo t0

6.9-dbrd. Kattirot6s lengbtag Nyquist-giJrb€jedsBodFdiagranja = 0.25 ds r = r esetdn

4
98 6. FOLYTONOSIDBJU
LINEARISSZABALYOZASOK
ANALiZISE 62 A\a

A kdniof6< lengdag rezonancidval ha O<1 <lt-|, <0.1 , ann

rendelkezik.
aztjelenti,hogyaz rr,o frekvencian
lvuar)1>I. A rezonancia-fiekvencia
helye
kti,r'et
6sa rezonanciairtdke

lwr;", tl= |
2q^!1,8"
Ha 4 = 0, akkoraz er"sit6sa rezonancia
helydna. Ha { >l/ tfi . akkora*(at)
monotoncsdkken.Az aszimptotikus adB(a) fiiggv6nynektdrdsftekvencidja van findt
a)0= 1/7 -n6l,a toresfrekvencia6l
balrameredeksdge 0 dB/dekit, a tdrdsfrekven-
cirt6ljobbra-40 dB/dekad.A pontosadB(r,) az aszimptotikus
alattmamd,hanircs
rezonancia,

!
Io.
F

7,5 l0 t5 20
Time(sec.l
6.| 0. abra. KeftEol6s lenqbtag etmenetifijggvdny€ 4 = 0.25 4s ? = I esetdn
6.2Alaotasok.alapkapcsolasok 99

exrdmumavan.1'ru"111=44)=6. "'r'r;uLLol.
A v(r) dlrnenetifiiggvenynek

be,ha -d" sin(o" t + (p)+ @"cos(@"

kdvetkezik t+p)=0, teh6t

tut(u, r + tp\=921=nnp = a" t + q = p + ktr > Tn- 4

t (r) =r - (-1)kexpeglLO.

Az atnenetiftggv6nyels6maximumdtrak belye(f.) dsa maximumhelydna

h,illitv6s(/v) €rteke(lisd 6.,11..i6la):

r",=L=---L:,
t. .o'lt 4'
(6.23)
/y=y(r)1=exp(- ^!L).
^lt- €'

p_^

30

320
E

0
o.2 0.4 0.6 0.8
xi

6.11.tibrd. ^v €s r, niSgese I = I esedn

a 4 csillapitest6l
 .r00 6.FoLIioNostpFt.rUNEiRrssz^BAlyozisoK ANALizts[ 6.

Ha az itrneneti liiggvany bLl|kologdlajc a v;gartak k6r i a9," sri\d a 7;,;

idoponlban clari.akkorezuriinln6r r11) bizrosanlagtcgcsen ! srlvbetscjabcr
ma_ lL
fad A 1,,., id6 meghaL:irczesira
a kdvclkczrifctralclszotgl1t:

r,,lqq
c ) i p (o , 7 , , , ) = a = 1",.=

A g)'akorlatban
a 7.,; ris 7,,; irlckekelu sznb vozlsi koriik rninosit€ser
c szokrrik
hasznelni: i
.,. lu50 I _ ln l0 3
e s / r ' .= - : (6.21)

Az F8. figgel6kbcniisszcloglalruk a MA'tLAB. Sirnulinkds a ConlrolSysten

Toolbo\ alapvetdszolgilralasait.Ezck kcjzilt itl csak annyil szcrchank kicne]ni.
hogy ezckscgtusigivclaz etdrasa kitldnfclcrcndszcfjcllemz6k k6zrjtrclvagczhet6 a
ss2ff/ ss2zp/ Lf2F,st L12zrt, zp2.ft z p 2 s s l i i g g v d n y csk€ g j l s d g d
vcl. rclrjlfsben a ..2' a konvcrzi6raLrlala t6lebalrari 6 alakrota rdlc iobbrai]16
alakfa.Az illaponcrct ss (sLarcspace).az rilviteti fiiggvJnyt rf (rransj.criirncrion). 4.
il I','Z alakot zp jc16li. A r.Nyquist-giirbc,
Bodediagram.p,1Zctosztrs.sirt)filgg!,dny.
alrDcncliliiggven\, lilrajTolrisifa fcndrc a nyquasr, j]o.je, pznap,
amDulse, step fiiggvcnrckhasznrilhal6k. 5.

6.2.3 Szab:ily :r felnyitott l(iir aszimptotilius tmplitfd6-

jtllcggiirb6i6ncli lelrajzol6s::ira
r\ szabilyoz6pamm6tereinck megtcrvczJsckor gyakranvan szliks6ga liln).itott krir
!?,|(.r) aszimptotilius amplilirdo jcllcggdfbr,ianek a mcghalirozis:ira es szabrit].ozo
pararn€lcrcincka rcndszeiellcnrzrtl{re kifcjrell halnsinak lcllneresirc. aJnirtyliinr-
pontot adhata kcdvczo szabillozo be6llitis mcgvilaszrisrihoz.Mi\]et cnnek sorin
nLrm.rjkusanmdg nclll isrrc ck a szabart)'oz6 paramiierei.czcn a lcNczo progra
nrok szolg:iltatisaiDak fclhasdilisa l{odrirozollcbbcna rer!czasitdpasbcn.Szitksdg
I'jlret czan eg) ollan rn6dszerrc.alnci) ugla kijzcliLrt.dc a rcrvezdsbcztrillrpontot
adhal.as amelybolkdnnyenkikdvcrkezrcrhei6. Inityenidnyban tcll vihoztainja
szabilll026piranitcfeit pl. a slabili16sitarlaltk n6vctdse6s a rendszcrgvorsirisair-
dckfbcn. Ehhezj6 segirsigcradhal cgy gyors m6dszeraz ddB(.r) aszimptorikus
amplitirdoicllcgg,:jrbe felraizolrs6m. Enneklapascitfogtaljukdsszcaz atibbiakban.
A rr6dszerLctszolcgcs itviteli iiiggv€nyrc(szakasz.szab6tyoz6stb.) all(almazhat6,
dc kiilonaisjclent6sagcelsosorban a felnyitottszabllyozisj l(rir.cscr6n
vaD.
 Legycnaz atviteli fiiggvdny p/Z eloszliisazr , z, , . . . (zirlrsok) ds
A,p:1,..(p6_
lusok).A ielsoroi6sbana tdbbszdrdsmultiplicit6sriz€rusokat6s p6lusokatcsak
€gy_
szerszercpcltetjuk, de keflcikdpvisetia konjugrlr konplcx prirt (egy pozitiv 6s c-g1,
ncgativkipzetesrdszt). Jcldtje ,r., 6s mz rcndrea z6rusok6s p6lusokmulriplici
litit. ds rendeljiink a z6rusokhoz -t, a p6lusoklloz pedig +t
,.indexcl,,.Az
aszimptotikus amplitrid6,ielleggijrben mindegyikhezegy_egyidr6slickvenciararlo_
zik,amelynek hclye ar, =lz, illetvera,=]p,l(konjugrihkornptexpAresc$nakir
ldr6sfickvenciacgybeesik).A szab6tya kdvetKezo:
L ReDdezztik a tiirdsffckvencAkatfldvekv6sorozatba.
2. Jeldljiik bc az .r lengelycn a rdr6sfrekvcnciakalNe fcledjUkel. bogy
az r, _
lengelylogaritnikusl6pt6kLj(lga,), ezefi a,=0 az lg., tengetyen -
helyrecsik. cz6rtnem lithat6 (mindcnebrrizolhar6., jobbra van r6te).
l. Keressilkmegaz cls6 (legkisebb)ld16sfrekvenciAr. A idrtsfrekvcnciir61j obbfa
adB(.r) aszimptoiikus alakja (-20dB/deknd). (muliipticitdt.(index) drrik
kel rcirik.Ha az els6 riir€sftekvencia
Demnu a. akkor a ldfesfiekvcnciiit6tbat-
ra adB(rr) aszimptotikusatakjinakmcredeksage0dBldekad.
4. Keressijkmeg a kdvelkez6tdr€sfi.ekvencjril. Ett6tjobbra ddtr(a)) aszimptori
kus alakjrlnakmeredeks6ge(-20 dB/dckad) (muhipjicir6s) (iDdex) €rt6kket
megvrltozik.Ugr6s4-re,ha van m6gtdrdsfrekvencia.
5. Mivel a P/Z eloszl6saz drviteli fiiggvcny 6rt6katcsak egy konstansszorz6
erej6ighahrozzamcg, ezirl adB(.r) aszimplotikusalakjAnakvdgs6hetydrjil_

.e c vagylef(le ot;s.a,hardro,,zuk
Iner.H" 1w1juj. ri, - .".,;n..r,_
I
kor fgy kell fclteld vagy lefei€ elrolni a 4. lipisben kcletkezcft lJd8(rr)_l.
hogy a kezdeli 20 ir' dB/dck6dneredeksdgLj szakasz(szriks6geserdnanrak
meghosszabbi#sa jobb feld) a = l -ndl vegye fct a 2018rr drr6ker.Speciali_
san,ha N=1, akkor rigy is et lchet jrirni, ho$/ a fetfetd vagy ieldi r6rt6n6
eltolAstlgy vdgezziikcl, hogy a kezdcli _20dB/dekadmeredeksigriszakasz
(sziiksdgeselin annakmeghosszabb itiisaj obb fcld) a)=,( _nrl messca 0dB_
estengelyt(ekkorugyanis{= t +a;) = ().

A szabilyalkalmaz6sir

l+s
n/(r)= l0
r ( 1 + 0 . l r X+I 2 r + 2 j r )
 eset6nmutatjukbe.Ekkor zr =-1, rr =0, I . l akkor
' ' s4 = -10. A tdrds-
2 ' 2 tranzl
I hal6rc
frekvenciakndv€kvdsorrendben
O, -;. l. lo. Az adB(a)) aszimptotikus meg,I
;f,,,
amplitfd6-jelleggdrbdta 6.I 2. dbra mnhtja.

ooo(@

:-=----.-

rE m

6.t 2. tjb.o. Azvszimptotik\ts aDplirfdd-j€lteggdrbes/ors fetrejzousdnakillusztralisa

6.3 Kapcsolata dominins p6lus 6sa dinamikusmin6s6gi

jellemz6kkOzOtt
ES/ stabilis(r-ben a bal felsikon ldv6) p6lushoztartoz6fanziens annil lassabban
cseng_le,-mindl kitzelebbvan a pdlusval6srdszenrl:rt:toz.A zart szabtilyoz^i kijr
6witeli, ftiggvdnydneknulldhoz legkdzelebbipdluset va$/ konjug6l; konpl€x
pdlusparjdta z6t rendszerdomitr6nsp6luspdrjdnek nevezzuk.lai*l " .enao",
gyorsltdsads a hilldvescsdkkentdse (a stabilittui tartaldkndveldse)6ltal6banellen-
ldleskdverefmdnyek (liisd 6.1t. tibaI ezena rervez6a legijbb szabdlyozisnel a
zafi rendszerszinn&aa k6t kttvetetmdnymdrlegelgsdvel konjr
valamilyenkomprcmisszu_
mol viilasz. jobb,
Oktthzatalykdnlelfogadhal6. hogy ha a l6bbi p6lus a domin6nskonjugrjr ?otli
,
komplexp6luspdrt6l balra6S/ hetyezkedik el. hoS/ valosreszdnek abszolurirtike fiekv
legal6bbh&omszornagyobba domin6nspdlusparval6sr6szenekabszolit drt€kdnel.
a20n
 pdlus€sa dinamikos
6.3kapcsolata domin6ns j ellemzttk
min6sdei kijzijtt I 03

akkora zertrendszeretmenetifilggv6nydnek elsdma.ximuma hely6na tdbbip6lus

ez€rta dinamikus
ranziensemit lecseng, min6sdgi jellemz6ket a dominrnsp6luspar
hatatozzameg.Mivel a konjug6lt komplex p6luspar k&tarol6s leng6 tagnakfelel
meg,ezerta ztutszabllyozasi j6l
kajr approximalhat6 kettdrol6sleng6 laggal.
tr

X
Jl

.-------------v-
tov6bbi domin6ns
pdlusok p6lusp6r
6.| 3. dbra. A z6rt szab{lyozasikdr p6lusainaktipikus elhelyezkeddse

A zArtrendszerp6lusainaktipikus elhelyezkedds6t
mutatjaa 6.,1-1.
tibra. A zArt
min6s6gijellemz6ia ke&irol6sleng6tagralevezetetl
kijr dinarnikus
szab^lyozAsi
szimithat6k:
itssze{iiggdsekb6l

s , . , = - 6 a o x j a o J t - 7 = o , r :j a " ,

zv=exp{---1,
\11 1'
(6.25)
7,,
." @,J11
- ln50 4 ln20 3
1 2 %= - . - eS l5%=-P-.
ot ot

A megengedett /r tulliivdsb6l(tlillendiildsb6l) meghat6rozhatd a domin6ns

konjug6ltkomplex p6lusp6r 6 -je. Mivelarratdreksziink, hogya z.in rendszer
minil
jobbankdzelitsea ,t/,ri (s) - I atviteli fi.iggv€nytannak6rdekdben,hogy a szab6lyo-
zottjellemz6 min6lkisebbhibevalkdvesse ez€rta zartrendszer
az alapjelet, hatAr-
j6l
fr€kvencidja(ds a felnyitott kdr azzal megegyezd@. v6gesifrekvenciaja)kb.
^zonosa zert rendszertapproxim6l6kdtt6rol6sleng<itag ao = | I T tdrdsfrekvenc!
IO4 6. FOLYTONOSIDEJULINEARIS SZABALYOZASOKANALiZISE 6-4 Lir

ejeval. A zirt rendszertranziens€nekgorsaseg6l befolyasol6at -o" h?ltArftek- Ee

p6lus
venciab6lez€rtmeghatdrozhat6 a dominrinsp6luspdra'0-ja. Vil6gos azonban,ho$/
el6ir
ha pCld6ula szakasz6tmenetifilggvenyebdlidentifikdltuk a szakaszmodelU€tes
hatdrcztukmeg a szakaszI, id66uand6itakkor a szakasz6tmenetifliggvdnydnek D
rclath' hibdja a kezdeti r(t)Fo iddintervallumkiizel€benjelent6s, ezert dtkin ii)
fogjuk tgy felgyonltani a rendszert, hogy kitzeldbe keriiljiink ennek a iir)
iddintervallumnalqmert ekkora szakaszmodelljem6r a nagyrelatlv hibamiatt nem
iv)
lesz hihet6.Ez6rt bevezetvea sz*asz T" =\7, szumma-id66lland6j6t (a szakasz
atviteli fijggvdnydneknevezdj€tels6rendtlTaylor-sor6valkdzelitve,azaza szakaszt A ktt
f" id66!1and6jn es/t6rol6stagnakfelfogva),dkdlszabdykentelfogadhat6kiildndsen dbra
aperiodikus(e$/t6rol6stagok soroskapcsol6sakdnt felirhat6) szakasmkesetenaz
*
ao 517. v^asil6s.

6.4

Felt
wo
t€n(
Re
hoc
sza
.f (l
f€ls

jellemzdkszimulLrn
6.1a.dbta Adom inAnsp6lt'shelle a dinamikusmin6sdgr eldlrasaeseten
mi
kLl
 6.4Linedrisszabel),ozAsok
eliand6sull
allapota I05
lrpikus. s,,igorubbktivetelmenyrendszer
,Fgy lehel a zdfl rendszerdominAns
po,lusprirjd
hebenek meg\atds./rasaraa ainamiku. rnin<i.egijeltemajk szimulten
eldirdsa.
kiegeszrwe a nagyfrek\encid\
lengdsekre
\onalk026korlaro?a$al:
i) /v,.a* maximelisanmegengedetrhilldves
ii) Tr%,.a ma\imalisanmegengedett szabalyozdsiid6
iii) f,,m"* maximiilisanmegengedeft
belengesjid6
iv) rr".,"a*ma\imiilisanmegengedett
nag).frekvenctisleng6s
A katverelm6nyek
behaurotjdka dornindns
pdlu\piirhetydra komptexsikon(a 6./r'.
drla vonalkdzon
reriiletel:

1 + ( L 2/ l n 2
o" > o..^i" E 4 / T2%^,,*,
." 272".,n, = tr / 7,..u*,
(6.26)

a. <a",^a*,

6.4Line6risszab6lyozdsok
6lland6sult6llapota
*i:'J'"?*':f.'*.::#;; u ^"*";^
f[[[[[[[[[[[[[[[[[[[[[[[[[[[[[[[[[[[[[[[[[[[[[[[[[[[[[[[[[[[[[[[[[
TJu':0,
Wo(t = Wt(s)Wft)w,(r) jeldii a felnyirottktjr
:!#;{
aFireli
ftiggv€ny6i,akko,a ";;
rendszerl+r/0(s)=0 karakterisztikus
egyenletdnekmindenr, gytjkdrercljestil
nosya bemendjetek ratapjel
vagyzavarojerrernzcir
l::,,: Lt:,,..r:ruU otyanok,
nogy'(larakut{veges-eserleg
vegrelen)allanddsull
Til,:',4,:XiffJtrlfi ,J,"T*,.,'J_Ti1i,t
:':,T,'il';llt'HffIf
Allapol.Az allanddsult
;llapor

iIfi
fdlsikjan
6sazimaginifuius
tengelyen
es€tlegr = 0 kiv6tel6vel,
akkor
lim /rr, = lim r/,\r/. (6.27)
EnnekokA hogya feltitelekteljesUldsekor

F(,r)=h +... a 111s1";, lirnn(r)= lim sl/G)=0, (6.28)

m'vel/1(s) reguliirisa lezartjobbfdlsikon,ahonnan
kapjuk,hogy jr(r) aszimproti
kusalakjaeldgnagy/ 6rrdkekre:
 106 6. FOLYTONOSIDEJIJLINEANS SZAB,{LYOZASOKANALiZISB

7 { t 1 - c ' J, ! ) - + . . + . - r r+ c - , . (6.29)

Ezbizrositia(6.2D eryenyessegdt
akkor is, ha sr = 0 p6lusaF(r) -nek.
A szuperpozici6elvit alkalmazvaa kdvetdsihrlajdons{gokvizsgalatrtkiilttn vd-
gezhetjtlkalapjelkdvetdsre
(ekkor a zavar6jel nulla) 6s zavardjel kompenzdldsm
(ekkoraz alapjelnulla).

6.4.1 Alapjelkdvet6s
A szabAlyozdstechnikai
alkalrnaz6sokbanaz ellen6rz6szew f6rzekel6)az alacsonv-
frekvenci6s
viselkedes szempontjdbdl rendszerinlj6l approximdlhat6 ide6lisa:ri-
nyos,vagye$rtArol6saiinyos taggal:

l a"A"
w"@=l (6.30)
tt- "r"

ahl

Int,
6.I 5. Abrc. Szab{lyozAsik6t tip'kus ellen6rz6szeMel
l

Ha .x,0(t) jeliili a szabalyozott

je emz6eldirt 6rteket,akkor az r,(.) alapjel szt-
maraaz
x otq W,(O)x.o\t\ '" - Jell
= A,x"op1<ax..111
w,(0)
(6.31)

vdlasztasa szokAsos.
Ekkor a szab6lyoz6si
hiba:
 e(t)= x.a(t)- x"(, =l!!! - x,(t).>

r,,,=].]_----J11')r,1') fv,,,,=
| + wt(s\W,(s)W,(s) "
(6.32)
lw,(o\ I
==+ 1* w!(r.Y.,q!!r,
9!- w,@lx,(")
(s)
W,(0) 1+ Wt(s)Wr(s)W"

Arinyo! jellegii f€lnyitott kiir es€t6n ro(r)-f, ahol ( a kdrer6sit6s.

H^M slapjel uenis alaki, azaz xa0)= xaol(t), akkor a hatardrtdkt6tel szerint

" ,' - ', = 1 1 * "- L | + / ' r " r / r ( " t P " t " r - t i " t 0 t ] 2
"-o W,(0) 1+Wt(s)W2g)W"(s) s
(6.33)
1 x,o
1+ K W"(0)

Haz^lapjel sebessdgugnis
alahi, az z x"(t)=ct l(t), aulol

t .t I Wls)W)lstW,!st-w,n\|.:=._l.c{").
E' t - r { / , t 0 )- _ ! .
W"(ot l - w t \ s l w ) \ ! ) wl s l 12 r2' . ^,
"(/r.--Ll-1, I c{or,..@.
r " ( 0 )L l + x )
Meg6llapithat6
teh6t,hogyadnyos jellegrifelnyitott
kdreset€n
a kiirerdsitds
nd-
(a
velesdvelstabilitAs
hateran
belul)csdkken a hiba,desebessdgugras
alapjelesetdn
ahibavdgtelenhez
tart.

Integr6f6j€llegii felnyitott kdr €set5n WoG)- K / s, ahol .( akdrerdsitds6s

i=1 a tipusszim.
Ha az alapjel ugrds dlakl, az z x,(t\ = x,ol(t), akkor a hatarirtdk titel szerint

| r'-_ - ' L ' _ ' -w Jotf

| + wJiWts)W,ts|
P '( o. ) - l i m r ' - - - - :
.,0 ,t/"(0) 1+ Wtg)% (s)W,(s)
(6.1s)
= 1h-!. r"(s)-'l"(o) -
0.
"-9rl"(0) w"(s)
Ha az alapjel sebessigugftis alaki, azaz r, (t) = ct 1(0, akkor
IO8 6, FOLYTONOSIDEJIiLINEARIS SZABALYOZASOKANAL1ZISE a
1 . 1 + w 1 \ ) w ' 6 ) w , $- w
)
, Q ) l c ._
.
e , . \ _ to . s .
'";;o
w,(o\ r + wt(s)b(s)w"(s) s'
. K .. w,(s)-w,(o)
I/" (0) Ho r _ (6.36)
w"(0) K
" lt I . . w"(s) w"(0)
r"(0)l( z"(0),-o ;
Ha ^z erz€kel6e5,'tdrol6saninyostag, akkor
c |
e ( c o )= - < - - ^l _ .l> . (6.37)

I" =0 eset€n
Specielisan
Or
c l aL
. . (6.38)
t4/,(0)K ma
Megallapitlat6 teh6t,hogy iftegr6l6 jellegii felnyitott kdr esetena rendszer(a ke
stabilit6shattuir beliil) az alapjelugdstelbnd6sult allapotbanhiba nilkiil kdveti, fol
sebessegugres esetdnazonbana marad6hibaveges,nemnulla6rtdkii,de nagys6gaa lnl
kdrer6sitdsndveldsCvel csdkkenthet6. fol

6.4.2 Zava16 jel kompenzilis

A zavar6jel kompenzelast csak r, (r) = ,-o l(r) zavar6jel ugrtu eset6nvizsgdljuk.A
szuperpozlci6elvCtalkalmazvanulla alapjeletfeltdteleztink,ezertilyenkor a zavar6
jel hausarakialakul6 szabdlyozott jellemzd eS ittal a hibajel. Feltdtelezztik,hogy
,r', (s) artnyosjellegri.

Ar:inyos jelfegii felnyitott ktir eset6na felnyitottkiir WoQ)- K , ezert

ryG)wz@) . x,o=wt(0\w,(0)
<"")=ls"
| + WtG)WzG)W"(s)
.r 1+K (6.39)
nelkiil
mamdohibaszabelyozds
1+K
Integr6l6jellegfi felnyitott kiir, lo3)-Kls esetdnkdt esetetktilitnbttztetijnk
megatt61fiigg6en,hog/ a zavarisa felnyitott kdben ldv6 integr6torut6n,vagy az-
el6ttl€D-ebea rendszerbe.
6.4Linedrisszabelvozasok
alhnd6sult,llapota 109

Ha a zsvanis az integtdtor utdtt ldp a rchdtzefie, teh6t ftl, (r) az integr6l6

iellegit,^z z ltl, (0) = @, akkor

"(-)=ls" Wt(s)W,(s)
1+ G)rt/r(s)w,(s)
(6.40)
ry
Ha a zavards az integrdlor eldtt ldp a rc dszefie, teh6t 4(s) az integnil6
jellegt, azaz It1(0) = o, akkor

ryG)w,(s\ /,(o)x"o
e(co)= Ims . x,a _ _
1+ W|(s)wzG\Lr"
(s) s Wr(0)W"(0)
(6.41)
=4$41'11{.,or"'l

Ossz€foglalva meg6llapithat6,hogy a maraddhiba csdkkentdse irdekebenmind

alapjelkbvetes,mindpedigzavar6jelkompenzaltu eset6nna$/ kdrerdsitdst (f) is
magas tipussz6mot(i) kell biztosltania felnyitottkitr sz6miira,dekijzbenbiztositani
kell a z6rt rendszerstabiliLisanakmeg6rz6s€t.A szab6lyozrisok teflez6sekormeg
fogiukmutatni,hogy mindenintegrdtor(az , tipussz6ma felnyitott k6rbenszerepl6
integratorok szima) - 90' fiisszdgel okoza felnyitottkdrben,ami kedveziitlenbe-
folyiistgyakorola zert rendszerstabilitds6ra(a p,, fdzist6bbletrc),ez6rt 6kal bzn
e$/-k6tintegratomal rdbbelnemalkalmazunk.

A 6.15.dbra szgrintitipikus ellen6rz6szerwel elletottszabalyozisikiirt felt6telezve

avizsgalabkeredm€nyeita 6.3.As6.1.tdbldzatokbarfoglaltukdssze.

6.3.lAbh2dt.A, mran6 sz bdlyoz6sihiba

alapjelkdvetes
eseten

Felnyitottkiir
Alapjel Marad6szabdlvozdsi
hiba
0 .r,ol(r) t,o I
.
A, l+ K
0 ct 1(T\
x "ol(t) 0
ct l(T\ c I | - l
..4" '
\x )
i ,rtF'

6.4. ,,bldzat. i mtad6 szab6lyoz6i hila zavarcjet kompenzeuseseter

Felnyitott k6r
Zrvar6 jellemzd Mrrad6 sz€bilyozdsihiba
tiDusszAmr
0 marad6hibaszabdlyo?Anilk0l
x"ol()
\+K
x,o l(t)
0
intesdtor utdn
x,ol(t)
inteArdtorel6tt
%.$ag{,",r"r}

6,5 Stabilitf si krit6riumok

Tekintsuk a 6.6. libra szeilnti szab6lyoz6sik6rt. Tetszoleges,Z(s) feltrhatd
W(s)= N(s)/ D(s) alakban, ahol N(s)jetttlia sz6mtdl6,
D(r) pediga nev€26
poti_
nomoi E t6rl a zArt rcndszeralapjel bemenetre6s zava6 jel bemenetrevonatkoz6
awiteli fflggvdnyei(6.19)6s(6.20)szednta k6vetkez6alaka hozhat6k:

(6.42)

dr (r)r'(r)D, (r)D,(r)
t/,-' -', (s)= , i64rt
Dr (s)[Drrr)D, (r.,D"(r) + jvr(r),V,(r)tr'"(r t
Tegy0kfel, hogli ltl, (r) stabilis,dsjeldlje ,/o(r) a felnyitott kdr erviteli liiggv€-
nyet.Akkor a z^rt rendszet(aszimptotikusan) stabilis,haaz
I +Iro(s)=0€,4(r)D,(r)D,(s) + rr (s)?r',(r),V"(r) =O (6.44)
zf,rt rendszerkarakedsztikusegyenl€tmindens, ryitkdre tetesul Rer, < 0.

6.5.1 Hurwitz-f6le stabilitisi krit6rium

Teg,tlk fel, hory a ztt rcndszerkamkteriszikuse$/enlete

aosn+an_rs'-t+...+alr+ao =0. (6.45)

A Hurwitz-f6le stabilitdsi kit6rium vetaszttud adni a zert rendszerstabilitdsdra
an61kiil,ho$/ a polinomgydkeitmegkellenehatdrozni.A stabilit6shozk6t felt6tel-
csoportnak kell szimult6n
teljesiilnie
[12]:
6.5Stabilittuikritdriumok lll

i) Minden a, egyiltthat6pozitiv el6jeli 6s neln nulla (negativeryutihat6k esetdD

(.-lr -gyel megszorozya
az egyenletet,mindig eldfhet6,hory az egliitthatdk po-
zitivak le$/enek).
2\ K'oezve az ^l bbi }, x r -eselrendez6st:

o o,r
o ",,
0 0

teljesill, ho$/ a sdmaf66tl6jara tiimaszkod6

t^ ^ | gn- 4,,r an_tl
/, =)a,-|'.
A, l-" ^"1 ^, F" ', , ," ,1.. .. z, t6.46,
"" 2t
lo ""_, ",_,1
aldetermindnsok
mindpozitiveldjeluek6snemnutl6k.(Ha a, / indexenegativ-
vevAlik,akkord,,r :=0 veend6).

ha n = 2, akkorelegend6teszt€niaz t) eryUtthat6felrdtelt,mer
Specidlisan,
lo, ol
. a,.^,=1,,
a. ""1*,
pozitivds nemnulla, ha az egyiitthat6kpozitivak6snemnulliik.

6,1,P6lda(r Hurwitz-krit6riumhasznrlat{nakillusztrdcidja):Legyena felnyi-

tott kijr dtviteli fllggvenye Wo$\ = K l(l + tT)3, ds keressiika .( kdrerdsit6sazon
tartomdnyat, amelymeflefta Aft sz beryoz^ik6r stabilislesz.
A zfutrendszerkankteriszikus e$/enlete

I + ltlo(r) =0 <-(l + rf)i +K=Trs3 + 3?2s2+ 3Is+ I +.K =0,

a 3x 3 -asHurwitz-sdma6sa Hurwitz-determinansok
rendre
372 1+K O
T ' 3 7 0 >
o 372 l+K
At =372, /2 =sT\ -Tt (l+ K) =73 (8- K\, 4 = (t + K)A2.
A stabilitas
felt€tele:
l ) T ' , 3 7 ' ,3 T ,1 + K > 0 = r > 0 . X > -
2) 37' , T! (8 - K), (t + K)a2 > o:> K <8
A zifutrendszer teh6tstabilis,ha 7>0 6s -1<(<8. Ve$/tik dszre,hoS/ a rend-
szerm6gbizonyos pozitivvisszacsatol6s esetdn
is stabilislesz. I

Kritikus kiJrerositerneknevezzilkazt a kijrer6slt6s6rt6ket,amelyn6la zdrt rend-

szer a stabilitds hatir6ra keriil. Ilyenkor a zirt rendszer valarnelyik p6lusa
(p6luspArja)mrr a komplextengellre esik. A Hurwirz-kitdrium terminol6gi6jdban
ilyenkorvalamelyik€S/iitthat6vagydetermininsnulava velik.

Strukturrlisan stabilisnrk nevezitnk egy rendszert, ha valamelyik vizsgelt

rendszerjellemzdj€nek
minden6rt6k6ndlstabitismarada rendszer.

6.2.P6ldr (a strukturdlissfsbilitis illusztrici6ja)rLe$/ena felnyitottkdr 6tviteli

K(l+ saT\
_,- . . = -:---::+.
ruggvenye ,t/o(r) Keress{tk.
hogymilyenfeh6relr tell kieligirenie
^z
srl + rrl' z
a param€t€mek,hogy a 26rt rendszerminden pozitiv k6rerdsit6seset€n(teh6t l
strukturelisar)stabilisle$/en.A ? id6aland6pozitiv. a
A zert rendszerkamklerisztikusegyenlete

s(l+.to' + 1(0 +raf) =Txsl + 2Tsz+(l+ KaI)s + K=0,

b
a 3 x 3 -asHurwitz-sdma€sa Hurwitz-determinansok
rendre
2 T K O
12 t+ KaT o 1
O 2 T K 2.
4=2T, Az-27(l+KaT)-KT| =T{2 - KI(l-2a)1, A! = KAz.
A strukturdLlis
stabilittufeltdtele:
1\ l+KaT>0-.ta>0 s
2 ) 4 > 0 ) V K | 2 > K T ( 1 - 2 a \ > l - 2 a < O* a > 1 1 2 ru

A k6t feltet€lalapjdntehSta shuktur6lis stabilittuhoza>l/2 sziiks€ges. Very0k at

6szre,hogya felnyitottk6meksl =0, sr.r =-llI ap6lusai,6sa strukturelis stabi- ly,
lit6shoza felnyitottkttr zt=-1/(aT) zdrushelydnek a -2l? 6rt€kndl jobbrak€tl si
elhelyezkednieaz s komplex sikon. Ez Bode-diagrambanazt jelenti, hory a Fi
zerushelyhez tartoz6tdr€sftekvencianakjobbra kell lennie a 2 | T drtdkndl,mik6z- gu
bena kett6sp6lushozl/I tiir6sfrekvenciatartozik.
6.5Srabilitasi
kril6riumok 113

6.5.2Nyquist-f6lestabilitisi krit6rium
Az F2. fiiggel6kbenbebizonyitottukaz (F2.i0)-(F2.1l) szerinti argumentumelvet.
Eszerint,ha /(z) letsz6legeskomplex liiggvdny 6s C dnrnagAtnem metsz6zArt
gdrbe a z -sikon, amelyrenem esik /(z)-nek p6lusa vagy z€rus helye, tovabb6
Z( aryfe) jelent;az arg/(z) fAzisszdgteljesmegvdltozis6ta C gitrbeteljes kij-
6s Z -tk,
rilljarasAnAl, jeldli f(z) -nek a C belsej6bees6 zdrus helyeinekszii-
rat, p = I., pedig /(z) -nek a C belsejdbees6p6lusainakszimiit, mindegyiket
multiplicitdssalszemolva,akkor

A t x: e f G ) _ r _ r .
2E

A bal oldal azt mutatja meg, hogy a pozitiv ir6nyitasi C gijrbe k6pe az
/(z) lekdpezds
esetdnhdnyszorveszikijriil a : = 0 pontoteldjelesen
szinitva (po-
zitivnak szemit az 6ramutat6 jArdsAval ellentdtes ireny). Jeldlje ez
EKVSZ(/(C),0), aholaz EKVSZrdviditdsaz el6jeleskdrnlv6telek szimArautal,
akkor
EKVSZ(|(C),0)= Z -P.

Alkalmazzuk az argumentun elveta zafirendszer

stabililasdnak A sta-
vizsgelatiira.
bilit6s felt6tele,hory l+f0(r) z6rus helyei a bal fdlsikra essenek.Legyen
/(s) r- i + ro(s), akkor
l. /(r) z6rushelyeids 1+t/0(.r) z6rushelyeiazonosak,
2. /(r) p6lusai6s fo(s) p6lusaiazonosak (egyszerre
vdnakvdgtelenn6).

Tegyiikfel, hogy ltlo(s)-neka komplextengelyenEincsenek p6lusai.Jeidlje

P a fe)nyitottk6r ,/0(r) 6tvitelifiiggv6nye
p6lusainak szimetajobb fdlsikon,va-
$/is fo(s) labilisp6iusainak sz6rn6t.Te$/nkfel, hogy 1+ Itlo(r) -nek Z daftbzE-
rushelyevan ajobb fdlsikon,teheta zartrendszer labilis6s Z labilisp6iusavan.
ValasszukC gitrbdnek azt az R -+ @ =
sugarLi6s r 0 kijzepponti ktirt, amelynek
atm6rEea komplextengelyis amelyajobb fdlsikotlogjakdriil.A komplextenge-
lyenhaladjunk-j.o-+0++j6 akkor C negativ(az6ramutat6
ir6nyban, halada'
sAvalmegegyez6)iranyitdsl. Hatarozzukmeg a C gatrbe/(C) = 1+ ]/o (C) kdpdt.
Fi$/elembevdve a C gtjrbenegativiranyiusamiatt szuks€ges eldjelveltest,^z ar-
gumentum elv szerintkapjuk,hogy
(z P)= P z.
EKVSZ(/(C),0)= (6.47)
 ^ 6.16.dbrlin P - Z = -2 esetdnilluszfdltuk.
Az dsszEftrggdst

6.16.dba. Azat'vme rm elvillusznfliisap-Z =-2 €set6!

Ha r z6rt rendsz€rstrbilis, akkor Z=0. M sftszl /(r) = 0 <+ frri(r) = - l,

ezert /(r) helyettvehet6kdzvetlenulWaQ), ha a ,/o (r) sik -l ponta kitrul sztr-
mltjuk az eltijeles kiiriilvitelek sz{rnet.A Wo(C) gdrbdt teljes Nyquist-girrb6nek
nevezziik.Ha ltloOa) a Nyquist-g6rbepozitiv l?,)eset€n,akkor ernek tiikihkdpea
val6stengell.readja a Nyquist-giirbdtnegatlv a, -ra. A z{rt rcndszerstabiliusdnak
feltdtelea Nyquist-fdlestabilitdsikitdriumban fogalmazbat6meg, amely tehet6v6
teszi,hogy a felnyitott kdr tulajdonsdgaib6l kiivetkeztesstnka zirt rendszerstabili-
t sAra[13]:

Nyquist-krit6rium:
l. Ha a felnyitott kttr ,'/0(s) atviteli liiggvdnydnekp darabpozitiv val6s rdszfi
p6lusavan, akkor a z6rt rendszerstabilit6s{nakaz a felt6lele,hogy a ,t/00@)
teljesNyquist-gttrbeaz 6rarnutat6jdresavalellentdtesirenybanp -szervegyekd-
riil a -l pontot.
2. SpeciAlisan, ha a felnyitott k6r stabilis (P = 0), akkor a zdrt rcndszerstabilit6s6-
nak feltdteleaz, hogy a t/ooro) teljesNyquist-gdrbene vegyekiiriil a -l pon-
tot.

Ha tro (s) -nek a komplex tengely€trcsak .t = 0 -ban va[nrk p6lusai, akkor a

feltdtelekcsakannyibanm6dosulnak,ho$/ a teljesNyquist-gthbetki kell egdsziteni
a p -+ 0 sugari felkdr k6pevel,ds az iS/ kiegdszitettteljesNyquist-gdrb6rekell az
I
ellen6rz€stelvigemi. A C gdrbeterreaz esetrea 6.17.dbra m$ ja-
6.5Stabiliuisi
kit6riumok 5

6.17. dbra.A C gdrbe,haa felnyirottkdr tafalmazinregr6torr

( r =0 p6hs)

A kiegdszildskor
ve$/tik fi$,elembe.hogy t/o(r)=r(r)/r'. ahol ,(O) vdBeses I
az r = 0 p6lusmuitiplicit.isa.Ekkor
h(o) = h(o) ir,
wolp"t, y* , ,, p. "
v",,I
es q -re a - ! -->0 -->! tartom6nyban jellegzeresertdketfelvenni,mi-
kell Ddhany
2 2
lQ-..
tr6r6"n p616{ul ha i = 2 ds pe{-r12, r I 4, 0, r I 4, tt l2l , akkor
a
p
kdperendre- pi e {2, r / 2, O,- /, 12,- z} lesz(eg/ v€gtelenhez
tart6k6rdn).

6.3.P6lda(a Nyquist-krit€riumillusztr:il6sa
Iabilisfeltryitottkdr eset6n):
Tektnbnk^6.18.dbra szqrintiszabalyozisikitrt.

6../&d6la. Labilh feldyitottkon tanalmaz6

szabdlyozds

A feladata kiivetkezd:
l. 1{=0.3 esetdnddntsiikel a Nyquist-file stabilirdsikit6rium segitsdgdvel,
srabi-
lis-e a z6rt rendszer.
 2. Hatarozztk mega 1< param€terazontartomlinydt,amelybena szab6lyozdsi
kdr
stabilis.

Megoldes:
1. A felnyirottkitr 6tviteli ftiggvdnye:
5
,t/^(s)=-]-. l+5r
-' -
t + 2 s1 L L (l + 2s)(l-5r + sr)
l+5s
5

0+2rX1+l-s)

Miveltr=0.3,eztu5l(l-5K)=-10

% ( s )= _ t 0 .(1+
2sX1-10r)
kdr p6lusairr =0.1 es 12= -0.5, a felnyitofkdmekez€rtp=t la"
A felrryitott
bilis p6lusavan. A felnyitott kitr 6tviteli fiiggvdny€nekabszolut&t6ke 6s fiizis-
szlee
10
lw"(ia)l= '
^ l 14
. .. ' . l t, 1 o o r '
P(aa))= -l 80' + arctan10.d- arctan2@.
A felnyitott k6r teljes Nyquist-gttrbdjdta 6.19. dbra mutatja.A felnyitott
Nyquist-gijrbdjeaz 6mmutat6jdrds6val€llentdtes,pozitiv iranyban p = t -szer
veszikiiriil a -1 pontot,ez€rta zart rcndszer( = 0.3 esetdnstabilis.

2. A mAsodikkdrddsrea Hurwitz-krit6riurnrnalhatirczzuk meg a v6laszt.A

rendszerkarakteriszikus egyenlete
l - t l ^ ( s ) = t +' ( t + 2 s t r 5t - l o r r + ( ? l o K ) s + 6 - 5 ] l (=
- ^u- ?
5i-5s1 (L rrrtt-5[,F5s)
, 1os' +(7-1or),r+6-5(=0.
Mivel a rcndszermlisodrendrii, ezdft a Hurwitz-determin6nsokat nem kell
g6lni. Az eS/titthat6feltetelszerinrhinden egyiitthat6nakpoziti\,nakkell let
vaS/is7-10(1(>0+f <0.7, 6-5,(>0=tf <1.2,ezefta zAttrcndszEt
bilit is6nakfeltdtelea szigorUbbfelt6tela keft6k6 z,jlli K < O.j.
6.5Stabilitrisi
kdtdriumok 11'7

NyqulslDlqgrom

6J

.2
-3
-4

l0 -8 -6 4 -2
ReolAi{is
6.I 9. tibta. L^bilis felnyitalt kdn tartalmaz6szabetyozdsreljesNyquist-eOfbdj€

6.4.P6lda(e Nyquist-krit6riumillusztr6lSsa labilis 6s int€grAXortis tartalmaz6

felnyitott kiir €set5n):A szab6lyoztuikijr hatAsvAzlarar a 6.20. dbru mtt^tia. Mi-
lyenhibavalkdveli^z jr,(l) = t.1(t) sebess6gugrasjeleta szab6lyozAsi kijr?
Megoldiis:
Vegyiik6szre,hogyha
0.2(1+
7.5r)
Irn$):=
r(1-2rx0.5rz+r+l)'
akkor(-X. +.Y.)t/o =X" r.'iattX"=-Wal(7-Wa), ezefta zatt retdszerkarak-
teriszlikus
egyenletel-rl/o3)=o. Ahhoz,hogyegyfltalenbeszilnilehessen kij-
vetdsihibar6l,
a zartrendszernekstabilisnak
kell lennie.
A stabilitds
eldirnt6s6re
alkalmazzuk a Nyquist-kritdriunotazzala konekcidval,
bogya z6rtrendszer karakterisztikus
egyenlet€nek alakjamiatta tesztpont+l lesz.
A felnyitott
ktirp6lusairr=0, sr=0.5 €s sr.n=-11;, tehiita fe'nyitoft kitrnek
P=l labiiisp6lusavan.A pontosNyquist-gdrb6t pozitiy@jaa6.2 j. dbru,a:f,ljes
 6.5s1
Nyqubt-gitrbevazfatosalakjetpedigaz integrdrotlil,iafflkiegeszijtr,sset
^ 6.22.dbra
murarJa.

6.20. dbru. L^bilis as int gtfiort is tartalm@6fetnyirot! kdft sabAtyozr,s

Nyquist
Diogram
o.4

0,3

o.2

-
o ^

B .
-o.2
-0,3

'0.4
0 0.5 I 1.5
ReolA's
6.21.l6ra Labilis€s i egratortis tartalmaz6felnyitott kor Nyquist-gdrb6jepozitlv a, -ra

i
Mivel a teljesNyquist€drbe az 6ramutat6jer6s6valellent€tes,pozitiv
P = I -szerveszikiidil a +l tesztporrtot,
ezefta zdrt rcndszerstabilis.es ^lkal E
hat6a hater6rtdktdtel a mamd6szab6lyozjsiet€ds meghatdrozis6ra:
 NyquistDiogcm
0.4

0.3

o.2
0.1
o 0
.g
o
E -0.1
-4.2

-0.3

-0.4
0 0.5 I 1.5 2
Reolpi{s
6 ?2.zirld Labilis€sintegr6torr
is radalnaa fetnyiloltkOrletjesNl,quisr-gijrbdje
vrrzlatosan

6.5.3Bode-f6lestabilitisi krit6rium
Feltesszilk,
bogyteljesiilnek
a kdvetkezd
felt6tetek:
L A felnyitottkdr I4l0
(r) awireliftggvdnyEnek
csaka nyitt balf€lsikoD6sesetteg
r = 0 -banvanp6lusa.
2. Csakegyetlen olyan.r, rin.vdgdsifrekvencia
van,amelyreadB(a. ) = OdB_
Ezekaz esetek-kitlijndsenfontosaka &vakorlatszimAra.(Az itt vizsgaltnAlAlta_
,lanosabb
esetrea Nyquist-kir6rium alkalmaz dsajavasolhat6). A fentife'it6telek
tet_
jeslildseesetdna ztt szab6lyozisiktjr stabiliriisdnakaz a fetidtele,
ho$/ a felntir;tr
kdrteljesNy_quist-gtrbdje ne vegyekairiila -1 teszrpontot. lffa nir[s *OrUlvetel,
nemkellbeszdlni a kdriilvdtelirAny6r6l).
 62J. drla. Stabilis zdrt rendszn eredmenyez6felnyitott kd. fdzisszdgea vagdsifiekvencidn

Tekintsiik a Nyquist-kdtirium alkalmazdsaalapj6n a 6.23. dbra szeint st^bilis

rendszerteredmdnyez6 esetet(a -1 pont kdriilvdteleineksz6maKVSZ = O= p ) ds
a 6.24.dbra szerintilabilis rendszerteredmdnyez6 eselet(a - 1 pont kdriilvdteleinek l
sz6maKVSZ+0=P). Az 6br6kbabe4zohrkaz egysegkdrt, a ,'/o0rr) Nyquist-
gitrbdnbejefitltiik az @. vegasifrekvenci6t,ahola Nyquist-gijrbemetsd ^z egisd]l-
kdrt (itt lwou(oc)l=l, teMt adB(@.) = OdB), es bejeldttiika vdg{si ftekvenciAna
Wa(jac)-heztartoz' e@)c) f6zissziiget.Villgos,hogystabilisztut rendszeresetdn
ek)")> -180", labilisztut rendszer esetdnpedig p(a")<-180.. C6lszenitehit
bevezetni
a
q =140"+ e@]") (6.48)
z
f6zistdbbletet,amellyel a kiivetkez6Bode-file stabilinisi kitddum fosalmazhat6 s
lneg[14]: I]
 6.24.6bra. Lab b z&t ftndsan eredm{nyezd
felnyjrott k6r f62issz6gea vdg&i fi.ekvenciiin

Bode-kria6rium:
HatArozz\kmega?l az @, v,ig6sifrekvencidt,
ahol a fetnyitoft kdr amplitud6me_
netemetszia 0 dB -estenge\'t: adB(@c = o dB.
) Hatdrozzukmega felnyitott k6r f6-
zistdbblet6t a v6g6sifiekvencidn:p! := t 80, + p(@. Akkor
).
j) a zfut rendszrfstabilis,
tn 9, >0,
ii) a zdrt rendszera stabilitAshat6rdnvan,ha p. =
0,
iii) a z{rt rendszerlabitis,ha p! < 0.

Kinalkozik e$/ eg/szerltsitCsijehet6sig.amely k

-:.rlf,:T".:T::::Tf:r.a-szabdyoz6ledvezd dndsena szabdlyoz6rcrve_
pararnetereir
reressiit.esryor_
;,il"*il:f
*ffi%:ffi
:-'lr::eru*;,xlml*t*li*kil
 6.6 t

abb6fmeghatArozhatjuk az @" .v6g6sifrewenciak6zelit6 Ert6k6t,ds ezenaz e$/et_

len helyenkiszAmitvaa e(a.) ftzissz'geI, (6.48) felhasmaldsdvalmeghatarczhat_
juk a pr fiizistdbbletj6 kdzelitisdt.A kijzelit6 .r. meghardrczisakorj6lhasznosit_
hat6, hogy ha ismefl.lnk az aszimptotikusBode-diagrambankdt dsszetartoz6
(At,bt) es (A2,(D) 'rt'kptuI a k2\dB/dekedmeredeks€gr:i szal€szon,ahol keft6
A, -lw(ja)l i = 1,2, akkor krizijttuk fennall egy 6sszeftigg6s,
amely atapjrinha
jsmeriinkharomadatotkitztiliik, akkor a negyedikm6r meghat6rozhat6
bel6tiik. Ek_
kor uryanisazadatokkj el'girika 2\lglvl= -k2|lg@ + 20tgB egyentetet, teh6r
20lgA1= -k2jlE@t+ 20leB, g6sel
20leA2= -k20lg@z+20lgB, srab
20leAz-20lgA1- k2jlgat - k20lg@2,
ahonnan aj6l hasmositbat6
kdvetkezik
(_,\r
-A. , = l - l (6.49)
At
\az )
ijsszeftlgg€s.
P6lddulha isrnert(,4t,.r1) is l, = l, akkor meghatdiozhat6dr2= o),.

6.6 A stabilitdsi tartal6k jellemz6sefdzistiibblettel

A fiizistitbblet6s a stabilit6sitartalCkktizdtt szoroskapcsolatvan. Min6l nagyobba
felnyitott kdr fiizistdbblere,annd tavohbb van a zirt rendszera stabilitrashii6r6t6l.
dsann6ltttbbesellyei6rzi megstabilir6sat a follamatparamitereinek va{rozdsa ese.
t6n. A fdzistdbblet 6s a stabilitesi tartal6k k6z6tti memyisdgi dsszefiiggdsl
eg',t6rol6sinregr6l6jellegti felnyirottktjr esetenfogiuk megmutatni.Ilyen fehtitott
kttr gyakrankelelkezik,pl. ha az integrdtortis ta(almazdszab6lyoz6z6rushelyiivel
kiejtjtlk a szakaszdominansid66lland6it.Bonyolultabbfelnyirott kiirdk esetenaz
ijsszefiiggeserv6nyessdge csiikken,de mig mindig j6 tAmpontotad a szab6lyo6

6.25. Abra. EgylAtol's integrdl6felnyitod kijrt tartalmu6 szabdtyoz^i rendsar

Tekinlsiik a 6.2J. dbra szErintiegyszertszab{lyozisik6rt, amelybena felnyitoll

_
kdr e$/tdrol6sintegr6l6jellegii. A zirt rendszerered6etviteli fiiggv;nye
 K
s(l + s)
tr|^(s)= (6.50)
,. K ,. 1_, 1_: t+2€Ts+Tzs2
s(l+s) K K
leng6tagnakfelel meg,amel).reteljeslil
r =l JV,
^^ ^" I 1 , I (6.s1)

A zftt rendszerstabiliiisi tfltaldka a domin6nsp6lusp6m6lmegismertitsszeliig-

gdsekszerintjellemezh€tda ttllitv6ssel: mindl kisebb a tulldves, ann6l na$/obb a
tartalek.A tulliives (6.23)szednt
stabilitdsi
- t -
Av= exl\--+:\ 'erpc-L\-tn av= . -=!:-
- l t- t r ^l4K-t ,14K-l
(6.52\
,, 1 n"t4
4 ln' ^v
hory W|(j,J\= K /(-a2 - j1.'\.ezei
vil6gos,
Mdsrest

lwoqia.ll={-r,+ at!+ a l - K 2 = o +
4a; + a;

1+4K2 (6.53)

g(co") = -90' - ^tcl^i ('),'

h -180' + Qkoc)=g'' - arctb(Dc.
6.5.tdbld.atL 2111
rcndszer
tillovdse6sa felnyirott
korf6zistobblete
k0zottiosszellgges
e$n6rcl6s int€giil6 felnyitott kdlt feltetelde
Ar lYol p, [fokl
I 0.366 0.346 10.9
5 0.525 0.474 64.6
l0 0.715 0.611 58.6
20 t.203 0.896 48.I
30 |.952 1.231 39.1
40 3.189 t.652 31.2
50 5.386 2.216 24.3
60 9.706 3.036 18.2
70 19.645 4.3't6 12.9
I24 6. FOLYTONOSIDEJU
LINEARISSZABALYOZASOK
ANALIZISE

Az eredm€nyeket numerikusankidrtdkeltrikds dsszefoglaltuka 6.5. tlibldzatban.

Lethat6az ercdmdnyekb6l, hogy min6l kisebba 9, =!80'+tp((D.) sznl (f,,zis-
tdbblet)€rt6ke,annelnagyobblengdsekl6pnekfel a tmnzienssoren,annAlkisebba
stabilitasihrtaldk €sanndlnagyobba leng6shajlam.

A 6.5.tdbldzatszetinlaperiodikustranzienshezkb. 72'-os f6zistijbblet

kell,5 E
s
%-ostflliiv6stkb. 65'-os fdzistdbblettel
lehetbiztositani.
mls 45'-os fiizistiibblet
k
kb.25 TFostill6vdsteredm€nyez.
fi
rl
n
lv

p(

fti
sz
bd
ri\
b6
ju
ap
ho
Sn
be
kir
lyc
szt
Str
isn

Kd
bel

hib
letli
26
dig
sza
 7. FOLYTONOSIDEJULINEARIS
SZABALYOZASOKTERVEZESE

a fejezetbenaid6g szabalyozdsokfrekveDcialartomdnybeli tervezdsi m6d-

ivelfoglalkozunk
folytonosidejrl (SISO)Iinedrisszab6lyozott
eg''vdltozds sza-
Feltesszijk,hogy a kdvetelmdnyekaz el6ir1statikuspontossdg6s
felt€telezve.
bletalakjAban vannakmegfogalnazva,tovibbi a gyors mtlkijddsdrdekdben
na$/obbvdg6sifrekvenciaeldrdsdrekell tdrekedni.Els6sorbana klasszikus-
lekinftet6P, -1 , komponensekb6lfel6pijl6 szabelyozasokakoncentriilunk.
az ide6lis6s a kdzelit6P1, szabiilyoz6frekvencia-€s id6tarlon6nybeli
6s a szakaszkedvez6tlenstatikusvagy dinamikusviselked6sdnek kon'
felhasznelhat6 tulajdonsdgait.Benutatjuk a kompenzdlas elv6rP, PD,
P1Dszab6lyoz6k alkalmazesaesetdn,a visszacsatolasoskompenzeldste16i(
, valamint a hiban6g/zet-integralmiiimalizalasin alapul6
itrs tervez6st.
Szabalyokat p6lusaihelygdr-
adunka zart rendszer
(agydkhelyg6rb6nek) a pozitiv vagy nega-
gyors viizlatosmeghatiiroz6sAra
cldsites amelyekaz algebrajhasonl6sagmiatt mintavdtelessza-
fijggvdnydben,
esel6nis alkalmazhat6klesznek(a negativer6sitdsott gyakori).Megad-
holtid6stagjellemz€s6l
azidealis 6stranszcendens Pad6-
ewiteliliiggvdnydnek
inrci6jAtracionalistijrtfi.iggv€myel.M6dszertmutatunkbe el6szdraz idedlis
lag kompenzildsrraI sz^balyoz6vd, majd 6ltal6nosholiid6s rendszer
tiirt6n6szabalyoz6sAra.
Numerikusm6dszertadunka szab,,lyo6-
lervez€sreabban a gyakorlalban fontos esetben. alT,ikot a szzb6lyoz6
jele korlatozott.Bemulatjukegy tipikus h6romhurkoskaszkid hajt6sszabA-
tervezdsil6pdseitegyenAranrimotort feltdtelezve.V6gul dsszefoglaljuka
kisedetibeellitAsera
elterjedlfontosabb
m6dszereket(Ziegler-Nicbols,
stb.m6dszereit),
amelyek vagyeg/eltalannem ig6nylik
a szakasz
modelljdnek
vagycsakegy primitiv modell ismeretdffelt6telezik.

P1Dtipusriszabdlyozrik
a szabAlyoz6t
Ligykialakitani,
ho&vreagAljon
az aktualishib6ra,a ,nilt-
hibtuaaz aktuilis pillanatig bezdr6lag,valaminr a hiba jdv6beli alakultsara.
rendszerekben a hibaintegr6llal,a jtiv6beli
a miltbeli hib6tjellemezhetji.ik
pediga hibatrenddelvagy az azzalkapcsolatban 6116hibaderivalttal.Nem v6-
tehdt,hogy az ebbdl a haron piirhuzamoscsatonfb6l fel6piil6P1, szabdlyo-
hamar
n6pszeni leBa szab6lyozastechnikaval
foglalkoz6k
kdr6ben,6s m6gmin-
sokat
meg6rzdtt n6pszenis6g6bijl,
bAraz id6k folyamfnsokkalintelligensebb
ik is megielentek.
7.1.1ldeflis PID szab6lyoz6
Az idealisPID szabelyoal
6tviteliftlggvenydnek
^z al6bbik6tfelir6sim6diater
jedt el:

ll/p16g)= 1 nQa Lt- a sTo)= ko + k, ! + hus. 4.1).

Itt AI az aftnyos (t'vitElitdnyezd(er6sttds),?, ^z integnildsiid6 6s I, a differen,

il
ll

ii

mia
pen

7.L 6bta. ld.Alis PID s?2.h6'Iyoz6

armenetifdggv€nye€spaiarn€terei
AzidealisPID szablyo26atmenetifiiggvdnye
A^ | I
u' n" 1u t t ' l ! t l ! 2 1 = s - ' 1 2 - * e"r"l=
I r I t" t t -' *' ) (1.2)
A"
=A,+; t + A|TD.6(i), ha r>0.

PD sabelyoz6hArom(ariinyos,integral6ds differenciiild)csatornrijetesaz ered6

i ftggldn),l a 7.L dbra muraia be. Az inlegriiljsi idd az az id6, ani a}l}lo/
, ho$ a7 integrild csatomaeldrjeazl az dndkel.amelyelaz arrnyoscsa-
m6ra kezdeti pillanatban felvesz. Az ered6 ,tneneti ffiggv6nyben
a linearisanndvekv6 szakasz ,4p -ben metszi a ftigg6leges tengellt,
Tt az az id6, amely ^ddig telik el, amlg vprDQ)el{ti a 2A, 6rl€ket,
TD az Ap felettikedeti impulzus teriiletdnek ds l,' -nek a h6nyadosa.
Az ide'lis PID szabalyoz6komponens€ibdlcsak bizonyosokat megtartva
szabdlyozdtipusok
nyerhetdk:

Ae

I
sTt
l
4.0 + -=-)

PD Aee + sTD)

a D szabelyoz6t(mivelnembiztositaelland6sult
S/akorlatban 6llapot6ban
az
jei Awfteldt
a differencields
miatt), csakkieg6szit6szab lyoz6keft hasznaLl-

ID szabdyoz66tviteli fiiggvinydnek

I t'T'ru
w'', ^ t r t
sT,
csak
konjugdt
kompl€x
zdrushelyeivannalq
amelynembiztosit
€l6nyds
kom-
tulajdonsrgakal.
ideelis
P-lDszsbiilyoz6
zerushelyeit
a
l+s\ +s' TtTt)
*,''(t>=
,,
alakb6lkaphatjukmeg:

tF:
",.,=-'' harf -4rrD>0,
var6s, (7.3)

teh6tTD<Tt/4 (ekkorzr, 22 negativ). Az idedlisp,ID szab yoz6plz elosd &.n

7.2. dbra, az aszimptotikusarnplitrid6-jelleggitrbdt
6s a fezi$meneteta 2.3. dbra
mutatjabe.

7.2. ltba. He(]js PID szj'bayoz6 PIZ eloszlisa

0dB

T
90"

7.3. tibru. ldeiJls PID szab{yoz6 aszimplolikusarnplitndd-flggvdnyees fizhnenete

7.1PIDtiDusirszabalvoz6k 129

Akis6bbljrgvaliisrakerii16kompenzelesok sorenel6nydslesz,hogy
i) adB(a) -20dB/dekdd nreredeksdggel indul,
ii) van olyan frekvenciatarton6ny.ahol (p(o) pazitit 6s d,rB(.r) nem negativ
meredeks€gri.

7.1.2
Kijzelitb PID sz b6lyoz6
jelleg abbannyilvdnul meg. hogy az jdedlisP, 1, , komponensekcsak
A kbzelil6
0g vdges{iekvenciatartomanyban vanDakmegval6sitva.

Ael++)

24,

A,?

At'

7.4.dbrc Kbze)it[ P]D szabdlyozddrneneti ftgAvdnyeds palameterci

A realiz6lhat6s6gfels5 hatitAt az I PID tag k€pzi, amelybencsak a D hatAs

hzelii6:

.1. 1 s T , ,) A , 1 + s { T t+ T ) + s 2 T t ( T D
+T)
t r' ,-, , , , t=sAt '-l l + - + - =:. (1.4)
sTt 1+sT) ft s0 + rr)
 A^ A.T^
=4" L:..! r ' ".e"', h at > 0 .
' T t T

A kdzElitbPID sz bSlyozi Atmenetifiiggv€ny6ta 7.4.Abrc n)r,l:Ja. Az

megadtukaa is, hogyan otvashat6kle a szzbAlyoz6paramdtereiaz
fiiggvdnyb6l.
A szab6lyoz6zerushelyei(?.4) alapj{n sz6mirhat6k:

-(Tt +T\!l(Tt +Tr" -4Tt(Tt, +T)

zt,z
zIttD +T)

T- ^ < \ ' r - ' t

47,
p/Z eloszldslta 7.5.d6l4 az aszimptotikusarnDlitf-
A kdzelitl PID szAb6lyoz6
d6-jelleggtirbdr
dsa fdzismeneret
a 26. .jrra mutariabe.

7.5.dbta. K[relirb PID sz b{lyozb ptz.toszt^a

Mivel a szabAlyoz6ta beavatkoz6szervkdveti, 6s a beavatkoz6szervlestdbbsziir

telitdsse,rendelkezik.ezEft celszqrtla vprD() etmenetjfi:ggvdnykezdei ugrdsrir
m6rs6kelni(ami a fD / 77777
aflinyt6lffigg). Ez pt. iS/ is megfogalm^at6, hogJ I / T
csakolyan nag eft'ket vehessen fel, ho$/ a differencidl6hatris(a Bode-diagramban
a +20dB/dek6dmeredeksdgii szakasz)kb.l dekidig tartson.Szokdsosa ZD/Z = 10,
f = 0.1TDvdasztis,amikoris

w,,DG)=A,lt+++"*.,1 (7.7)
 6s fAistdbblet

7.6.6bru.Kitelil' ?lD szab1lyoz66zinptotikus amplitldd-fftggv€nye6s fiizisnenete

Szab6lyoz6 be6llitis tervez6seel6irt statikus pontoss6g

6sfizistiibbleteset6n
fejezetb6l tudjuk, hogy a maraddszab6lyozisihiba ds a kdrer6sit6s,vala-
a stabilitiisitartal6k6s a t6zistiibbletdsszefiiggenek.
Ez6rt sok szabelyozlisi
eset6na megtervezend6 rendszen-elszembent6mastott ktjv€telmenyek
a k6vetkez(ilormeban:
akdrerdsiles
le$/enegyadott tr 6rt6kn6lnagyobb,tovAbba
afizistdbblet
legyenegyadottp, 6rt6kndl nagyobb.

alapjel kdvet6sin6l vagy koDstanszavar6jel kompenzdl6s6n6la

felt€telelmaradhat,
haa felnyitottktir integralorttartalmaz.
Az 1.4pontbanmegfogalmatuk a szab6lyozisi rendszertervezdsinek f5bb l6p6-
Jttmoslcsak azzal a kdrd6sselfogunk foglalkozni, hogyan lehet a szabalyozfui
szabad param6tereittgy megvAlaszani. ho$/ a szabAlyozrisikdrrel szembenta-
kdvetelm€nyek teljesUljenek.
Soros€s visszacsatol6sos kompenzil6ssalfo-
loglalkozni.
 eS/p, I
Soroskompenzil6sesetdnfeltesszlik,ho$/ a be6llltand6paramdterek
komponensekb6l
feldpitettszab6lyoz6pammdterei.A soroskompenz Asldnyegeo
kdvetkez6:
1. A szabAlyoz6zCrushelyeitigy v6latztjuk meg, hogy a vdg6si frekvenciaa
-20dB/dek6d meredeksdgri szakasznaklehetdlega kdzep6reessen,6s ez a
szakaszlehet6leghossai legyen,mert ilyenkor nagy a fdzistitbblet.Sokszot
cdlszer0a legnagyobbid&illand6katkiejteni a szab6lyoz6zerushelyeivel, ki-
yeve a PD kompenzdldst,ahol ar6nyosjellegfi sznkasz esetdn a na$l
kijrerdsit6sbizositiisamiattjobb az e$/etlenszabalyoz6zirusbelyeta mdso-
dik legna$/obbid6dlland6(abszohitvagykdzelltd)kiejtdsireforditar .
2. A szab{lyozonulldbanvagy (nem ideAlisszabiilyozoeset6n)nulla kitzel€b€D
l6v6 p6lusiival6sa P csatomaedsitds6velbiztositjuka magasabb tipusszimot
€sa megkivdntk6rer6sit6st.
3. Ellen6rizzuk,ho$/ a kiad6d6 vagasi lrekvencirinteljesiil-e a fezisrdbblebe
adottkdvetelmdny.
4. Ha teljesula fdzistttbbletremegfogalm^zott felr€tel,akkormegvizsgeljuk,nen
n6velhet6-emega kdrer6sit6s6s ez^ltala viigdsi fiekvenci4 mivel a naryobb
v6g6sifrelsrenciagyorsabbmijkiiddsilszab6lyozdsi tendszerteredm6nyez.
5. Ha nemteljestil a fjzistdbblet-felt6tel,akkor tovdbbjavttjuk a szab6lyoz6t
(pt,
P szab'lyozAhelyettPlyag PD szabelyoz6tv'laszunk stb.)is az l. pontt6l
megism6teljiika kompenzalas l6p6seit.

,rG)=
(l+1orxl+s)0+0.1r)
Z Z dr'a Hrromtarol6s
minrarendszer
akompenzAldsok
illusztr6l6s6}oz

A kompenzdlasldpdseita 7.7. dbft minlarcrdszerdnmutatjukbe. A dimenzi6k

SI mdrtdkeg/sdgben 6rtenddk.Az id66lland6katszinddkosantS/ vrilastottuk meg,
hory a tiirdsfrekvenciakegy dek6draleg/enek egymlist6lazert,hog/ csak a kom-
penzildselv€re,ne pedig a numerikusr6szletekrckelljen koncentrdlni.Feltessz0lq
hogya zavar6jeld(t) = d o1(r)alaki, alol tzemsz€riienldol s tO. Ez'rt a zava6 jel
hatdsaa szakasz kimeneten sz bilyozb ndlkiil b,("o)l=O.sldol<5.A kdvetetm+
nyeka kiivetkez6k:
 blet esetdn133

A szab6lyozds riv6n a zavar6j el hattualegyenkisebb 0.05-n6l a teljesUzemi

hrlomanyban.
A fdzistdbblet leg/en > 45' (kb. A r < 2 3 % ) .
felnyilott kitr aranyosjellegri, teheta szab6lyoz6
P vagyPD tipusn,akkor
niattaz
-L.6.65-1*6t1oortr>99
1+K
miattjavasolhat6
a 1{:=100 kdrerdsitds
vdlasztAsa.
Pl vagyP1, tipusrisza-
eset6n
ez a felt€telelnarad.

Komoenzil6s
P szabdlvozr5val
eset6n K>99 6s (h >45". Mivel a szz.beryoz6nak
a kitvetelmdny
szabadparamitere van, ez6rt a k6tf6le kijvetehneny eg/idejr.j betad6sAra
sokesdly.
MAsrdszt az6lland6sulrallapotbelihibastabilrendszeresetinfonto-
{tdlhetri ez6fi.( - I00 kiirerdsirds
a fiizistdbblet-feltetehtel, eldrisdtrilzztik
A felnyitottkijr aszimptotikusamplitfd6-jelleggdrbejet
a 7.L dbru m:oIatia.
wol

7.8.dbra. Hljo]n,lntol's sz k6z kompen?Alasa

P szabalyoz6val

az ,-4r= 10, .rr = I 6s (4 = a, Eftekekje a

a (6.49) dsszefi.igg6st
dB/dekad
sz2kaszon. kapjukhogy

*=(?)'-'.=n""'
 Ekkor azonbara veg6sifiekvencidna fiizistdbblehe
p, = I 80' - arctan(l0@.) - arctff ("r. ) - arctan(o.1rr. ) c 1.8"

ad6dik,amelymutau4 hory P szabdlyoz5val

a kiivetelmenyeknemel6githet6k,

7.2,2 KompeDizali;s PD szabilyoz6val

PD kompenzAlas eset6n ismdtK - At 0.l>99 es q>45'.
a ktivetelm€ny
Ha a beavatkoz6jel korletozSsaerdek6ben a (7.7) szerintivflasztdssal€liinb
fegnaS/obb id6elland6t akarnrnl kiejteni a smb lyo26 z€rus helydvel,
I.IT, =10 , To e9.I es O.lfD E 0,91miatta szakasz megmarad6 mfsodik
S/obb idddlland6jakdvetkeztdben az annak megfeleld l-n€l l6v6
csaknernazonnalkdvetn' az | /(o.lTD) E |.l -n6l l€v6 tttresfrekvenci4ami miat
vrgdsi ftekvenciaa -60d8/dekid szakas2rakeriilne, 6s a rendszerlabilis leoi
(h F -35') , EzAftnetx.cehzer0a legnagyobbidtidlland6tkiejteni.
Jobb vdlasz6s, ha a sz bSlyozl zerushelydtfg/ helyezziik el, hogy ar"
*20 dB/dekddmeredeksdgriszakaszkdzep€reessen,amintezt a Z 9. ,lbra ftluf,,ja.

lw"l

7.9. dbn. A e&ki ftehJ,eicianesv6laszrdsaPD szabalyozrissetdn

Ekkor szinten(7.7) szrrint

to t'a\' A 10
" + A = 4 1*02 . t 5 - , , ' 2 . t s .
;=[f] fi=Z+a=tortt
 A a -
_=:- a 0 .= A a : 4 . o 4
1 o
L l r D= ' : 0 . 4 6 = t , r 0 . 4 2 - 0 . 1 r l:, 0 0 4 2
I ^.. I ^^-
r.lTD 0.trD
amplitrid6-jelleggdrbdiet
kdr aszinptotikus
feLnyitott A vA-
a 7 10 dbru mrll^tja'.
frekvenciahelyin

q, = 180" ^rctan(lo (D,) - arctan(rra) + arctan(l l fD @.)

- arctan(o.1a.) - arctan(olTD @,) F 42.4",

€s
Lathat6tehdt,hogyPD kompenzel6s
aliemaradel az el6irtfdzistbbblett6l.
jellegfi szakaszeselsnel6Dytjsebba szabdlyoz6zdrushelydtnem a legna-
sz6rmaz6
b id6elland6t6l id6alland6t6l
p6lusra,hanema m6sodiklegnagyobb
p6luskijzel6be(eserlegarra)helyezni.

lw"l

K =100

l0

2.15
I

7.| 0. dbra. H tomttuol's szakaszkoDpenzdldsaPD szabdlvozoval

 I]6 7.FOLYTONOSIDEJU
LJNEARIS 'IERVEZDSE
SZABALYOZASOK '7.

7.2.3Kompenzril6sP1 szabilyoz6val
A zavar6jelhatasaPl kompenz6l6sesetdn.mivel az integrAtorurdn 16pbe a rcnd- ho€
szerbe,(6.10) szerint dlland6sul!illapotbaD nulla, ez6lt a kctverelm6nycsak a
p/ >45" Iblt6telb6lell. Masrdsztlathar6a 7.ll dbnlb6t. hogy nagyobbl6zis16bb
lethezkisebb .r. 6s lassLibbrniikddis taflozik,ez6rta p, ! 45" vrlaszris el6rydsa
kijvetelndDy betadiisakor.A Pl szabalyoz6z6rushely6velkicjrjitk a legnagyobb ekk
id6611and6t6l
szdrnaz6p61ust:

0.1
%(o=r,(',-#
( l + l o s x l + \ X l + u . l J ) r ( l + s X I+ O . I r ')
A^A.l j,u'
rr = 10
Tl
inte

6161
zist
azo
lass

7.2
P]D

Ejrsi

7.I | . lbtd Hntunteta|os

szakasz
konrpenzilisa
P1szabdlyoz6val

Feje
Szinl6nk6velkezika 7.11 abnibdl,hogya vagAsiirekvenciaaz.r=t ndl levd
Ietbe
t6r6sfrckvenciAt6l
baka lesz, ezi.ft az 7: =0.1 idtjdllanddhatasa 5"-kal becsill-
het6 a vdgesi fiekvencia helydn onivel a v6g6si frekvencia az chhez az
id66lland6hoz
1ar1oz6 @=10 ldr€sfiekvenciar6l
legalrbbI dekrdrabalravan).Mi- brly
 eliiirt 6s fizi,

u.Ian(o) = 40' - a E 0 84, ez6rtvalaszthat6K = @, =0.84, ahonnankapjuk,

pi = 180' 90" - arctan(a,) - arctar'(o.\co,)x 45.2",

i biztositja
a kiv6ntfiiistiibbletetgr'orsmilk6ddsmelett.A szab yoz6erdsitese

KT,
=84.
0.1
TalulsrgosmegfiS/elni,hogy a P, kompenziles @" = 4.64 vdgdsifrekvencid-
rz kdpest a javuhst a iiizjstdbbletben a pl sz,l,alyoz6 ri$/ drte el, hogy
=0.84 vAhsztiissallelassitottaa rendszert.Aftalaban is elmondhat6.hosv
az
r kezdeti -20d8/dek6d meredeks6gtszakaszjra6s az els6 tdrdsfrekvenci_
lrvolrahelyezvea v6gdsifrekveDciatak6r r9O' kdzel€beis lehet hozni a fii-
et azon az iLron,hogy a rendszertdrasztikusanlelassitiuk.Ne felediiik
hogy a szabalyo,,;segyik f6 cdlja a rendszergyonir,isa,ezerta drasztikus
rendszertechnikaiszempontb6lelvetendtj. Ez itt nem dl fenD. mivel
=0.84jelent6senDagyobb,
rnint a szakasz
dominAns
id6alland6i6hoz
ta(oz6
" I / l0 tdrdsfrekvencia.

Kompenzilis PID szabdlyozdval

kompenzelrsesetdDa k6vetelm6nya pl szahalyozashoz hasonl6ancsak a
>45" felt6telb6l6ll. Alkahnazzuka (7.4) 6sszefiiggdst
T=O.1TD vatasztits
akkor

"(Tt + 0 1TL')+ "'T I u1.1

wo|\- Kl+
s (t + lorxl + s)(1+0.lr)
ki a szakaszk€t legna$/obb id6alland6jiit a felnyitott kdrben. akkor

Tt+0.17D =ll
l . t T | T D_ t 0 .

ki a masodikegyenletbdlt/ { Z/)-vel, is helyettesitsijkbe az els6 egyen_

akkora T; -1107D+90.9=0 egyenlethez jutunk,amelynekkdt megotd6sa
.0.83 es fD =109.16.A kisebbik6rt6ka megotdiis,
merta naryobbika sza_
revdnLijra behoznda kiejtett 0.1f, pl0 id66ltanddra nevezdben,teh6r
I38 7. FOLYTONOSIDEJU
LINEAR$ SZABALYOZASOK
TERVEZESE L
nemS/orsulnaa rendszer. A ID =0.83 vdiaszt6s
mellettL =11-0.7D =10.92.A
felnyitottktf dtviteli fdggvdnye

K
I/6$) =
r(1+ 0.1s)(l+ 0.083s)

A felnyilott kdr aszimptotikusamplitid6-jelleggitrb

'iet a 7.12. dbra mfiatja.

7.I 2. dbru. H{rontArcl's szakaszkompenzildla P1Dszabnlyoz6vat

Nyilvdnvaf6,hogy q, = 45' bidositasahoza v6gtui frekvencitnaka -20 dB/dekid

kell esnie,ezert K = a)". A vagrsi frekvenciata
szakaszra

pr = 180" - 90' - arctan(o.

I @.) - arctan(0.083
rr. ) = 45' +
arctan(O.1@. @.) = 45'
) + arcta.n(0.083
iD
fell6telb6lIehetmeghatdrozni.
Felhasznaljuk,
ho$i

. ^- l^i@\ + t^A(B\ iii

lanld + p) = -------.---!---- ds tan(arctan(a))= a.
, - ran(4j ran (p,
 statikus

0.183a)"
- a ) :+ 2 2 a , - 1 2 0 . 5 = o r- , = q . S Sr= = L f ] .
-
I 0.0083arj Tt

szabrlyoz6 pedig
beellit6s
A p = 4 9 7 , \ = 1 0 . 9 2 ,? D= 0 . 8 3 , Z = 0 . 0 8 3 .

Z/.1. 1614.A felnyitoll k6r k0l0nbitz6 frekvenciatadon6nyirszakalzainak

halrsa a zttl retdszere

1sszefoglalva a kompenzAlds tapasztalatait megallaplthatjuk, hoS/ az €sszeriien

felnyitottkdr Bode-diagramja h6romr6szreoszhat6(ldsd7.13.dbra):
Az alacsonlfrekvmcidsrAsz(indul6 meredeksdge 0, -20 vagy-40 dB/dek6d
azintegr6torokszimet6l fiigg6en)a stalikushibAt (mamd6 elt6-
szabalyoz6si
ftst) hathozzameg.
A kbzepfrelcvencib rasza vag6sifrekvenciakiiriili tartomeny,amelya tlanzi-
enstulajdonsagait(a dinarnikusmin6s€gijellemziikgt) hditozza ]mega zi|t
rendszerben.
A, nagtfrekvencidsrasz a vagasi frekvencidt6liobbra es6 (-40, -60 stb.
dB/dek6d meredeksdgri) szakasz,amelynincsdrdemikihatfusalsema stati_
kushibara,sem pedig a zartrendszertranziens tulajdonsdgaira.A felnyitott
$1
il
kijr vdgasifiekvenciAjagyakorlatilaga zerr rendszerhatdrftekvenciaja i
jeliisszetev6keta z6rt rendszerS/akorlatilag
ftlldtti frekvenciaspektrum{
nemvisz 6t.A szabdlyozisirendszerek alul{tereszt6j ellegffek.

7,2.5Visszacsatolisos kompenzilds
A visszacsatol6soskompenzeldsnel
^ sz b6lyoz6tsoroserdsit€$eds
fiigg6(bels6)visszacsatolAstubotnJrk,
l^d 7.I 4.dbra.

7.I 4. tibn. yissb.sarol6sos komDenzildsetvi feldDit4se

Hatdrozzukmeg az A et6sfte* (pararn€terbedllltis) 6s a ltl" (.r) visszacsatoldst

(stukfiira- €s param6ter-megvrilaszris), hogya felnyirottktir ered6trviteli liiggvdny
az at <to <a)t frekvenciatadomenyban [Si viselkedjen,mint ery anofi WoG) el
viteli fiiggveny.Ilyen Fobtdmaakkor I6p fel, amikora szabdlyoz6fizikai realiz6l6-
sAnahpul6 szempontokalapjAnegy sorcskompenzdl6tag hatisatakarjukalkalmas
A 6s W,(s) megvalaszt6ssal p6tolni. A rovdbbiakbanleryen ltl(r) a kompenzi-
latlantag atviteli fiiggv6nye,a felnyitot kitr pedig tt o(s) := WKs"u(s)t/(s). Mivel

w(s) *
| + V/(s)W
"(s) rfr' lwt"tw't'l"t' (7.8)

ezertmegkdveteljijk,hogyaz el6in labro) frekvenciarartom6nyban

reljesiiljdn

!=w^-w..=!.
w" wo'

1ww.1=/fi,r
A megoldrisl6p€seia kdvetkezdk:

l. Bode{iagramjdnak
megrajzoldsa
azel6iflfrekvenciatanom6nyban.
r/06
 bealUtdstervez€se ikus

Az ,4 er6sitdsmegviilasdasahgy, hogy az el6irt frekvenc;atartomdnyban

tel-

,4AllSl ' I
;..5{i1;6n
Wn(1a\)
A Z"(s) visszacsatoliis
megv6lasziisa
fg/, hogy az el6id frekvenciatarto-
A
n{nybanw,(j tu)= ---:;- teljesuljdn,6s
ltl,(r) realizalhal6
legyen.

A tervezes
l€peseit
a kdvetkezcj
specifikdci6jl
feladatkeret6ben
illuszre]juk:

w(s)=
,t(l+lorxl+0.33r).
(7.10)
| j
w"^ t " t= . o<rr<Jsec
r(l + 0.13r)

" .w
wo
\... t
wo
7./l iibla A soroseritsitdsmegvalsszt6sa
az el6ift frekvenciatartomdnyban

t/(r)I
. k,,d7.ls.dbn.
+
%G) I l0r
szerintf4= !.ezlt
Mivel(6.49) - A =10.
I 0.1
ttl, =1
A viss,,acsatoliis to(t+O.lJr) leherne. arnelyazonbannemreali-
wo
zdlhat6,mert nagyfrekvencianmindenhatarcntlil n6 az er6sit6se.
Az el6i(
 l0rl
vaaszthat6helyettea realizflhat6 ll/"(s) F
frekvenciatartornienybar
l+0.
kompeqzAl6tag,l6sd7.I 6. dba.

l\l

0.1

7.16.dba. A\issz csarol t megvahsztsa az el6lrt tekvenciardtomanyban

A zfut szabdlyozesi
kiirt a megt€rvezett
visszacsatoldsos a ZlZ d&
kompenztrldssal
/a mutaqa.

r(l+losxl+0.33r)

7.17. dbru. A ztur rcidszet ^ megteNeztt visza.saroldsoskompenz6l6taggal

7.3 Szabilyoz6be6llftis tervez6sea hiban6gyzet-integril

minimaliz6lisival
Jeliilje e(t) a szabAlyozdsihib6t tehdt a szabelyozottj ellemz6klv{nt drt6ke6s a
val6bankeletkezd€.tekekitzittti elt6dst, akkor a szab6lyozisj6s6gajellemezhetda
ktil6nbdz6hibaintegdlokkal(l6sd 1.2 pont).Feltesszilk,hogy a zArtr€ndszerstabi
lis, hory a hibaegydltaldnvegesmaadjon.
1.3Szabiiivoz6
bedllitistervezise
a hibandeyzet-intesr6l
minimaliz6les6val 143

Betaz

t ' . 1
It =l)e(t)dtl (7.r 1)
t0 I

elirishibatertilet
analitikusankitnnyenki6rt6kelhetd
(F3.14)inteerdasiszabdtya
(F3.15) vig6rt€ktdteleszerint,mivel

(7.12)

Iinedris
hibaterlllettel
csakaperiodikustranzieDsekesetdnjellemezhetda sz^belyo-
j69rga,
amikora hibanemvdltel6je1et. Ktildnben6rtelmetlen
lennea haszD6lat4
nagyhib{k eset6nis kitzijmbdsiteni
tudnakegymiista pozitiv6s a negativhi-
iletek. Tudjuk viszont, hogy rendszenechnikai megfoDtoldsb6l a szab6lyozi\s-
ikuskompromisszumot keresa ttlldvis 6s a rendszergyorsasegak6zdtt,ez6rt
szAmithatunk
aperiodikus
tranziensre.
A tipikus hibafiiggvdnypozitiv is negariveldjelfi szakaszokkalis rendelkezik,
celseni ezeket n€gyzefilkkel, abszoltt drtikukkel stb. fiS/elembe venni. A hi-

t2:.r?= le Utdt (7.t3)

is kezelhet6az (F3.17)komplexkonvoltci6st6tel (vagya parseval-

felhaszndliisAval:

!'{ez(t)}
Iz =tta le' G)dz=tin s
,-. 6 rJo

=tA =$',-'inr.>er-"ta"
- (i.t4)
rL"Tur*u oa"
= a, =!'11111.1,
a,,
*L"!1a11,41
hogyE{sl p6lusai
ar}ill batf€tsitba
esnek.
irjukfetaz ttr)fr-rr kifeje-
akdvetkezdalakban:

---€IIL,
a1s1r1s.1= (7.1s)
hn\s)hnl-s)
144 ?. FOLYTONOSIDEJU LN{EAFJS SZABALYOZASOK TERVEZESE

ahol

gnG)= bnts2(nt) + bn-2s2ln-2)

+ +6rs2+bo,
h"(s)=a"s'+a,,'sn-'+ + a , s+ a o .

Megmutalhat6, hog/

'2a"4,

0
0
a,=l 0 0 (7.16)
.
0

0
M^=l 0 an.-t 0 .(-1)^'
!
0

A m6dszertk€t pdlddvalilluszh6ljuk.

LegJenaz els6feladat 12 minimaliz6l6s4ha

r1"1=--3-. Q.11)

Akkor

fjG)=cl,
ht(s)= 4s + do,

M,=ct'
esezdrt

. c l
t 2 = ---i-:. (7.r8)
Legyen
a mdsodikfeladat
.1, mininalizalesa

t(r) = (7.le)

ar (s)= (crr+ coX-crs+ c)=-cr'"t +"i,

h1g)=d2s2+ drs+ do,
fd, ol
a,=la',
7ol=d'do.
f -) 2l
*,=l-;,
; , 1r - r r = . f+a.oi a , .

'" (7.20)
24d,,1n

Mivela szabelyoz6
parameterei
szerepehrek /, -ben,ezdna szabdlyoz6 be6llite-
elvdg€zhet6
12 miDimumiira.Tekintsilk erre pEldakefi az eg/tdrol,s integrdl'
tol kdrer6sit6sdnek
optimdlisbeallittuifeladatdr,
l6sd7.18.dbra.

Z18drla. Mintarendsrer
a hiban€S/zet'integral
szeint optimntisiranyttasilluszrralasiftoz

megirgyak6rer6sit€st
hogy
az1, hibaintegrel
legyenninim6lisr(r) = l(t alapjehgrtueset6n.
azartrendszer
csillapitasa
tegyenelegeta 6 > 60 fek6retnek(60rdgziten).
rendszer
ered6atvitelifiiggvdnye

wzad?)=
r(l+rO _
(7.2t)
. K I T " 1+2(ts+12s2'
l+-.s+-s-
s ( f+ s r ) K K
 .=.E
Ir
n,,=-!.
24TK
Ez6rtha 6>40,akkor

'-,- - 1
4 1i i '

<l/2

7.19- Abft. Az oplJj.mllisfelnyirott kdr 6s korerosjteski'Onbozo zirt rendszer

csiltapirrisokeset4n

Masreszt

lls ts-l c,rl co

(7.24)
T s z+ s r K d r s zr d , s + d o '
r(l +.tf)
?.4Cvitkhelvsiirbemddszer 147

(7.20)felhasznAl6saval
ahonnan kiivetkezik
T " .K- .] T= -Tr - | ^^-
/ ,. r ( r = l ?2 i r
2TK ) )K

/2 monoton csdkken K fi)ggvenyeben,es az optimumot (7.23) miatt

1
".. (1.26)
41 6:

veszifel.A felnyitottkijr aszimptotikus 60> I es

ampliltd6-jelleggiirbdjdt

ln<L esetdna7.t9.
dbra mutatja.

,4Gyiikhelygiirbem6dszer
felnlitonkdr{6.21} szerintiewilelifiiggv6nye
felirhato

fIu-",r
WoG)= K'-r=L (j.2j)

flr"-r,r

(flz') (flrfl
(1.28)
(flr) illt' )
A S/ttkhelyg6tbea zirt rendszerp6lusainakhelygdrbdjea f' er6sit6sfiiggv6-
l5l.l16l. A zAnrends,.er p6lusaiazI+t/0(r)=0 egyenlet g)dkei.
Szabalyokatdolgozunkki a gyitkhelygdrbefelrajzoltuarapozitiv 6s negativ ]('
kiildn-kiilitn.V€g/iik isae, hogy ha ajobb fdlsikon is lehet p6lus vagy
(nem minimumfiizisrirendszeresetin), akkor f' negatlvis lehet. Mivel
algebrai
hasonl6sdgmiatt a szabdlyokdiszkr€tidejiirendszerekeset6nis aikal-
6s ott a ('<0 esetmriskoris eldfordulhat,
lesznek, a negativK'-re ki-
szabalyokaott ryakabban lehetsziiks€g.

Gydkhelygiirberajzoldsiszabdlyokpozitiv er6sit6seset6rr
I +% (r) = 0 e$/enletmiatt a gydkhelygiirbeazokb6laz s szimokb6l all, me-
teljesiil
148 7. FOLYTONOSIDEJULINEARIS SZABALYOZ,ASOKTERVEZESE

flt"-",r
-l=K'-j=L-, ('t.29\
flo-p,)
r=l
illetyea 7.20.Abrujeliil'seivel

^,*" . ".,' fla ",)""("

1.,,,',o" (7.30)
''
fl.i P1"*''
Ezdrt .r pontjaa g/ttkhelygitrb6nek,hateljestil,hoS,

Z e O) - 2 e @ ) = t s o+' * 3 6 0 ' ,
( 7 . t3)
"r' =fl'(P')
n4")

7.20.ttbrd. Jebrcsrcndsretu mplittd6- 6s szitefelteletmegfogalmazjjShoz

A gydkhelygdrberajzolis&apozitiv K' esetdna kiivetkez6szabiilyokdrv6nyesek:

l. ]('=0 eset6nh,p2,, .,p, a gydkhelyg6rbe pontjai.A p6lusokb6lteh6t
g/okhelygdrbeagakindulnakki.
2. K'=@ eseten\,27,...,2- a S/dkhelygdrbe pontjai.A zdrusokba teh6t
gyatkielygdrbe6gaktumakbe.
3. A val6stengely r pontjagydkhelyg6rbepont, ha t6le jobbra a felnyitott k6r-
nek prratlanszemt(valds)p6lusa+z6rushelye
van.
 m6dszer
7,4Cvdkhelygdrbe 149

4. A gy6khelygiirb6nekn - n 6gatfi a veglelenhez,ha ,<' -') ".. Az aszinp-

total{6s a pozitiv val6stengelykdzdtti p hajlassz6g6s az aszinptotakval6s
tengelyenl6vd I netszdspontja(asd 7.22. abft) a kdvei<ezi'k€ppen sz6-
mithat6:

180'+,t360" s. _\"
Q=_, A= (7.32)
n- n
5. A p, p6lusb6lkihdul6 egkildpisiszdge

e = 1 8 0+' k 3 6 0+' 2 p @ ) - Z p e ) . (1.33)

t r j

A val6stengelyenI6v6 d ebgazasipont kieligiti a kijvetkezde$/enletet,de

csaka val6spdlusokat kellfigyelembe
6szdrusokat venni:
I -I I =0. (7.34)
I
ja-2, ja-p,

Az 1-2.szabalyokkitzvetleniilkttvetkeznek(7.29)-b61.
A 3. szabdlyindokhseta 7.21.dba aAia.

221..irla. A szogfeltdlelillusztl6ltua a vai6s tenselyenl6v6 s/dkielygdrbe Ageseldn

A 4. (aszimptotakra (7.29)alapjrn irhal6

vonatkoz6)szabelybel6tas6hoz

- K'= c, _\- - c,-' r...

s.-.+tlz,-)p,)s.-'-'
+
?$fr
=peie 4s p nagy,^kkor - K' B p'-^ er('-'re, ahonnankdvetkezik
180'+k360'=(n-m)e 6s ebb6la szdgfeltdtel.
Ez6rtaz aszimptotakon
ldv6 s
pontoka irhat6,ho$/

180"+ tr360
,r = e+ p"*e(1

Zst =@-n)a=-(U\-Zp),
amib6l kdvetkezik az aszimptotdk metsz€spontjaravonatkoz6 felt6tel.
, - tn=3 esetdna7.22.dbra illrsdr6li^.
aszimptota-szaballt

7.22. dbra.Az aszinptor^-szab{ly , - d = 3 esetdn

illusztuetrsa
az

Az 5-6.szabelyoka sziigfelt€telbdlkttvetkezneK.

A rydkhelygdrbemeghatdroz6sanak szabalyaita kdvetkez6pildan muratjukbe.

Legyena felnyitottkitr atviteli fiiggvdnye ee
mi
 K
wa@)=
s(l+0.5rxl+0.25r)

r(r+2)(r+4)

2.82j (48)
2j

.844(3.07)

-j

-:2.82i (48)
.3j

7.23.dbra. Paldaa g!'khelyedrbe-szab6lyokalkalmazAs{nakillusztrtl6stua

aszimptotd& p =60" +k120", teh't 60", 180' 6s 300"(vagy

hajlesszdge
). Az aszimptotak A=-2. Az eliLeaz^ipont -2 6s 0 kitzdtt
metszespontja

- l - l -l
-o- 3 a 2+ l 2 a + 8 = o
a+4 a+2 a

hat6rozhat6
meg,amelynekcsak d=-0.844 megoldesa felel meg (a
-3.156e[-2,0]-nal). A kritikuskdrer6sit6s
megoldes a Hurwitz-krit6rium
ri
I

alapjdnXh =48. A p6lusoka kitikus K' drtdknil rL,,=lja alaldalg

I s2 -ar2. amellyel
tdnyez<ijuk vdgigoszrvaa sr +6s: +8s +48
polinomot
kapjuk,ho$/ h=-6 es a)=.|E.A gy1l<helygi)ftet
a 7.23.tibru
mazza.

7.4.2Gyatkhelygiirbe
rajzolisi szabilyok negativer6sit6seset6n
NegativK' esetdn
i<'=-li('l miana feltdtelek
m6dosulnak:

-l=-l(1-E
flt,-zr llG-,,)
-l=lK1-!' , (?.3s)
fl<"-r') flr"-r,r
t. "ro*, _l(,] fItQ)eiP(') ('1.36\

Ez€rt r a gy6khelyg6rb6nek
pontja,ha

k360",
>,eG)->,e@)=
(7.31\
1
, ' r- '= f l a P ' t
flrrz,)
A $/6khelyg6$e rajzolasin^negati\)K' esetena kdvetkeziiszabalyoke|venyesek:
l. l.(1=0 esetenA,p2, .,p, a gyiiklelygdrbe pontjai,A p6lusokb6l tehdt
rydkhelygdrbe6gakindulnakki.
2. IKl-* esetenzbzz,...,z, a s/6khelyg6rbe pontjai.A zdrusokba tehat
gydkhelygiilbe6gakfutnakbe.
3. A val6stengely r pontja$,6khelygdrbepont, ha ttjle jobbra a felnyitott k6r-
nek p6rossz4mt (val6s)p6lusa+z6rushelye van.
4. A gyijkhelygdrb€nek n-m 6gjatart a vdgtelenhez, ha J.K1-+o. Az
aszimptotakis a pozitlv val6stengelykijzijtti p hajlasszdg6s^z aszimptoi6k
val6stengelyenl6v6 ,4 metszCspontja a kdvetkezdk6ppen sz;mithat6:

k360' Ip. -L,

(7,38)
5. A p, pdlusb6l
kiinduld
dekilipesiszdge

e=k360'+te@)->,pej) (7.3e)

6. A val6stengelyenl6v6 a elagaziisipont kiel6giti a kdvetkez6egyeulelet,de

csaka valdsp6lusokat6s z6rusokatkell fi&velembevenni:

t ' - r ' = 0 . (7.40)

;a-zt ;a-pl
Itt szeretDdnklelhivni a figyelmetara, hory a gy6khelygdrbek6nyelmesenfel-
MATLAB kdrnyezetbena Contol SystemToolbox rtocus fiiggvdnyd-
A terveztineka kdzi m6dszerm6gishasznoslehet a kompenzAldsi elvek meg-
oz, va$/ a kompenzelessordn tapasztaltjelensdgekrendszertechnikai
As6hoz.

.5Iloltid6stagot tartalmaz6rendszerekir6nyit{sa
fizikaifolyamat tartalmazholtid6t,amikoris vdgesid6telik el, amiga bemenet
m€gelenik a kimeneten. Szemldletesp6ldaa szillit6szalag,
amelyreha anya-
helyeziink,az a sz6liit6szalag
masikv€g€ncsakegy id6 utanjelenikmeg.Bo-
p6ldaa hdcser6l6, vagymrs mozg6/eraml6 m6diumokat tartahnaz6rend-

Holtid6stagot tartalmaz6rendszerjelitviteli tulajdonsigai

ideilisholtidds tag a bemen6jelera ?, hottid6 eltejteut6nlemdsolja
a kime-
15sd7.24.
dbra.

7.24.Abru. lde{lis hotridls t^g

Azidealisholtid6s tag 6tviteli fiiggvdnye

w(s) = e^1;', (7.41)

frekvencianiggv6nye
pedig

llt I i,!)tt=t as ot,ot=-ar,.lraa]=

-)-!0a7^f'l
154 7. FOLYTONOSIDEJU
LINEARISSZABALYOZASOK
TERVEZESE

A holtid6s tag nem minimumf6zi$1,mitiibb, f6zisszdgenem korletos.Ezdrt

klasszikusanal6geszkdzdkkel(passzivhel6zat6s mtiveleti er6sitd)nemrealiaeba-
t6, hanemcsakegytartom{nybanapproximelhat6.
Holtidtivel rendelkezd szakaszesetdna zeft sz bAlyoz{si kdr tranziensdnek
sz6mitAsa
kdriilm6nyes.

!
h(
7.25.dbra. Holtidiit is tatl^lmaz6szabilyozisi r€Ddsz€r
fft

A 7.25. dbra szerinti szabdlyozdsirendszerben%(r) is ,/, (r) legyenek s2

holtidtimentes
line6ristagoketviteliffiggv€nyei.
Mivel

.. %ts\e-r'
r(t) = -------- R(t). (7.42)
| | Wtlt)Wr\s)e""
ez6rt y(/) meghat6roz6s6hoz
ismemikelleneaz

=O
1+ Wt(s)W2$)e-'r' (7.43)
transzcendensegyenletgydkeit(mjvelezekp6lusaif(r)-nek). Ez megkeriilhet6
a
kdvetkezbsorfejt6ssel
:

e kl"ns1.
r(r)= Ita(s)e-"1I(-trkltt,rstw,lsllt (1.44\

Vezessiikbe az
roG)=(-l)n[4 Gto.'[r/,(,tonG) (7.45)
jelitldst,akkor

r(s)= i4(s)€*(r.r)?;, (7.46)

I
1 0 ,h a0 < r < z r ,
(1.41)
-tk +\rh)\t -lk +llrhl
| >,f/!
Iddtartomanybanaz y(0 -re ad6d6(7.47) alak minden r -re 6rv6nyes.Az , (t)
tipikus alapjeltesztjelekn6l(eg/s{:gugrds,seb€ss€gugres
stb.) racio-
titrtfiiggvdnyek inverz Laplace-transdormeltjai. A kdplet elveszi jelent6sdgCt
holtiddn€I,
merta tranziensszamitrsahozsoktagotkellenetekinteni,6s egyre
lenne/* (a) szdmitdsa
a m6rt6kad6id6intervallumban.

Iloltid6stag kiizelit6sePadd-sorfejt6ssel
idedlisholtid6stag kdzelitisdnek egy form6jaa Padd-approximdci6 U?1.A
) atviteli ftiggvdnyhez egy olyan raciondlis titrtftiggvdn),trendeliink hozza,
tr(r) Taylor-sorrnakels6 N + M + I taga egyezz6kmeg a mcionalistdrt-
Taylor-soriinakefsd N +M +l taglaval(alacsonlfrekvencids approxima-
aholM a racion6listdrtftigeviny szeml6l6j6nak,N pediga nevez6j6nek fok-
=
M < ly' . Vezessiikbe az r rf, ielitldst,a]*or

I
bt=eD'
JI,

2"t*t

Ldo'r

i""
zbltt_+_=
,-0
ze,lxq,
\-, -r !'=N+M+r
zJ" r^

1i,,.
\ '-0 J
=ii""."1
I [i,..,]-i..
r-0
ii,,".l
/ .-0 \v-x+,|,/+l /
'1-0

- (nt\n.Nt \ v - /mmr,{.N, \
Il Io.,,r,l,' 2"."' "'
> | Z",,adr
i-o\ l-o ) 4.a 4-^, M '\ ,.0 )

Egyiittiatd-itsszehasonlitfssala kitv€tk€26 felt6teleket kapjuk:

bia + bodt- ct =0
(7.48)

-cM =0
b M d o + b Mt d j + . . + b t d r - t + b o d M
 b M * g a+ b v d t + +biM +ha./^tr=O
br+1da+ bil-tdj + b\dM-r+ batl^!,2=a

('7.49)
b " - d a+ b N i t + +biN t+t)odN=O

b M * j i d r+ b M * N) d t + . . . + b M + i N
t+bMd_ =O
Az N + M + 2 ismeretler(c0,...,c"/,d0,_..,dr megharefozrisAhoz N +M +l
)
egyenletetnyertiink, ez6rt egy ismeretlenszabadonnegvalaszthat6.LegyeD
ez
d0 = L C6lszeriiel6bba (7.49)egyentetetmegoldaD;,
mivel ebbenneln sz€repelc,.
Ezzela m6dszerelpl. t/ = M = 3 cset€na kdvetkez6alak Dyerhel6:

1 1 ' * 1 , ' t ' ,

(r 50)
, l l r l ,
t+ J+ J _+ _ r '
2 t0 120
Mivel a holtid6s rag nem rnininumfazisi, ez6d a kdzelirdsekneklchetnekjobb
oldaliz6fushelyeiis.

7.5.3Iderilisholtid6stag szabdlyoz6sa
\4i\e "7 r-g rr(r|lrnrel\ tels,,olege.
kornplerr-gE\e1ye qrrd..,<s.cr I \)qLri.r
ti||lenunrteve2ete5carrJ apiil. ez(n " N)q isl_fee .laL.li.ds.l,r;leriurnlro tiao:
rendszerekeset€nis alkalmazhat6.

7 26 dbtu tnrJoktls^2ideltishottktdsragp szab6tyoz6val

rijrldno
koDrperziildr6naketvetdsdhcz

P komp€nzilis eserdna stabitit6s f'elt€tetea 226 tlbra alapjar\ (

< 1. ezdrt a p
kompenzil6s nem k6pes a zavar6 jel jalisdt szabAlyoz6srdv€n kell6cn
lecsijkkente-
l r
li. rni\cl , - .
: . F , / e n n . r . . , , " b " l l o , , o lk e i l v a h . , , l a n i .
l + K I
kompenzrldseset€na felnyitottkitr dtviteli ftiggv€nye

---.. K .1
(7.51)

i kitr hat6sv6zhtet6s a felnyitott k6r Nyquist-gairbejet

a 7.27.6bra, a
Bode-diagramj6tpedie a 7.28. dbra mrtatja. Az ut6bbib6l Ethat6,

7.27 dbrc. lde|lis hohidis tag kompenz{l6sa,f szabalyoz6val

-90"

- 180'

7.26.dbru. A felnyitofi kdt Bode-diagmja idedlisholtidos tag

.akompenzdasaesetCn

istiibblehevonatkoz6feltdtel(radi6nban)
 q' =v +91at"1=v-L-@,Th radien
ahonnankdvetkezik

* =.^ =r::!,r] . L
- =L-''t'uol
Th Tn 180'
( -nak(7.53) szerintimegv6lasztdsa bizositja a kell6 f6zisrdbbl€tet6s mivel a
nyitott k6r I -tipusri,a kell6 zavanijel kompenzdldst is 6lland6sult6llapotban.
Az I szab'lyozi helyenv{laszthat6eg/t{rol6s t.gb6l 6s €rdsat6b6lrill6
pewAl6tagis,l6sd 7.29.dbra.

l%l
K

7.29.ttb/a. ld.Aljs holridbs ragkonpeM6ldsa€S,tdrol6sdiinyos szabetyoz6val

Mivel 6ltahbanna$/ kitrer6sltdsretdrekszunk,ez6rtfelteherd,hogJaz t/T

frekvencia legaldbb I dekedra balra van a v6g6si frehenci6t6t, 6s €zert
egytarol6stag fazisszdgea v6g6sifrekvencidnmArkb. - 90' -kal kdzefirhet6:

t80' rcn'
e, =180' . aJctar,la,T\ :a,7, -90" _ _:La.Th,
L t

90'- p,l'l r
' T, t8o'
Mdsr6sa(6.49)szerint4 = 2L - 45 szen
| | /'f

_ 90' - ptL'l E *
4 l8o'
 HoltiddsrendszerszabilyozdsaSmith-prediktorral
dnos,holtid6t is tartalm^26rendszerszabdlyozris6ndl abb6l indulhatunkki,
a szakaszbarl6vd holtid6 miatt pl. alapjelugriisn6l
a hiba hatAsabiztosannem
meg a szakaszkimenet€n,amig a holtid6 el nem lelik (ds ezErtnem tudja
a kimenetre gyakorolt haI^6t az &zekel6 szerv). Ezert cdlszerii igy szabii-
, hogyaz eredtirendszerlegyenolyan,mint egyj6l megteNezettszabiilyozasi
a holtidij n6lkiili szakasszal,
kiegdszitveegy extra hokid6s taggal.Az en-
azelv6r6snak
elegettev6 fj(r) szab6lyoz6
a Smith-prediktor
[18],ldsdZJr.

mith predikror

7.30.ttbtu. A Smtth-prcdlkrormltijndn6 szabatyoznsetvenekilluszrlildsa

ugyanis
irhat6,hogy

WW- wP '"w3 _ w 2 wl
'I (7.ss)
1+I|aWz +Wte "1;\ ) + WtW2 l + firre"1, tr'

kdvetkezik

l4a + Il/tlY2lt\e "', =W3 +WtWzW3,

-;'" 11w.,,
w,=l +w,w,n

%(")= %(s\ (7.56)

l+WzG)(t-e"r,rvt(s)
 ]60 ?. FOLYTONOSIDEJU
LINEARJSSZABALYOZASOKTERVEZESE 7.6

Sajnos,a Slnith'pfediktofhollidostago! is taftahnaz.ezdrrklasszikusa|at6gesz-

kdzrikk€l (passzivhiilozat6s mrivelericf6sitri) nem realizrthai6.Megkis6retfietjijk
hclyeltesiteDiPade-approxilnrici6jrival, anrelynekazonbarrncmcsak alacsonyfrek-
vcnci6n.hanernkdTipfiekvencinn is jol kcll krizelilenie
a holrid6stagoi.Iisd 71J

A Smith'prediktorrealizildsill.aa negoldaisa kds6bbrirg),atanddnintav€reies

szabiil),ozris1esz.Ha ugyanisa holtid6 6s minlavEteliid6 hdnyadosaeg6szszim,ali-
kor a lollidrjs lag a szabrilyoz6ban
egy shin operitor (alni mem6riamiivelertet
meg-
val6sithato).

7.6 Szab|lyoz6 beillitis tervez6sea beavathoz6jelre ekiirt

korl{tozis eset6n
A szabilvoziisikiirben sok alkallnazisesei6na bcavalkoz6szervrelitassclrerrdelke-
zik. anrclyrea szabdlyoz6be6llitrs tervezcscso|lin tekiDtettelkclt lenDi.(^Neleted.
lilk cl. hogy hasonldanleli1€sselrendclkczorag a rnintavilclesszabilyozrisokkdfi.
bcn a DAC konvcrter,aDrelya szabalyoz6lkciveti,hisTcna digirritis-aual6g ilalakird
is csak egy meghat6rozoltfesziillsigiarrom:invban rud kilnen6jetel szolgillaini).A
probl6rnaliszt6n a linearrisszabalyoztlsokel ilci6re alapozvanem oldtral6meg,
ezed numerikus imogatdstkell ig6nybeven i. anielyrej6 eszkdzMATLAB kdF
nyezetbena nemlireiris egycnletfendszer megoldristlraszolgil6 fsotve litggvdn).
(Az fsolve tiiggv6nyeredetilcg a MAlLAB rcszevolt, a k€sobbivcrzi6kban
azonbanaz Optinization Toolboxbakcrtilr 6t. mivel a nemtine6fisegyentelrendszer
megoldas6taz egyenlcthibiknEgyzetdsszcginek minimu rt keresLjoptirnatizrildsi
feladali6ir.jario.
2)
A lewez6selvit a ZJl. rjrl.rira, adolr hamadrendiiszakaszeserdnDrulatjukbe,
a h o l, 4 r= 1 . l r = 5 , f i = 1 0 . I , = 1 . Z 1= l , i s A = A L A | = S . 3)

ZJl .,6rd M inrarcndszcfa szahrl\o^bcitlitds tcrvczas

illusztriLlilsih.T
Mi.
All
A zr( rcndszer lranzicDsc fclgyorsilisdnak k6sdbbi megirildsfhcz
tdsktppcn a 232 dbrdhd
a)
egadtlk a sza,kaszllrmcneri tuggvan)6t is.
 Plqntslep response

o
E^

o 2 0 4 0 6 0 8 0
(sec.)
Ttme
7.32.ttbtd. A nir,ttt.ndsze*dnt szolgAl6szbatyozolt szkasz Ahren€tiruggvdnye

hrvezes
sor6na kdvetkezdeldirdsokbet^ttes{rat'rckszink
A szabelyozAs csijkkentse te a d = dolq ugrdsalakizavar6jcllemz6hataset a
szabelyozottjellemz6re 6lland6sull Allapotban a szab6lyozAsn€lkuliesethez kd-
pestI %-ra.
A szabiilyozasirendszerparam6ter vrltozesokkal szembenirobusztussaganak
biztositasa
6rdekdben a fazistijbbletle$/enp, .
A beavatkozd szervfeliitk6zdse ellenivddekezes biztositasa
€rdekdben ,, = I(l)
alapjetvAlt6s
esetdna szabalyoz6 kimenele(abszoltr6rt€kben) ne haladjameg
azr,m*€rtdket.
A toviibbiakban
feltessztk,hoey tqt = 1r/ 4 6s r,no*= l0 6ridkekvannakeltjirva
szakaszparamdter
ds el6ir6sSI erysdgbendrtend6).Celnnka p, pD, pt,
szabalyozd
beallidsoktervezdsdrealgoritmus
kifejlesztdse
dsimplement6lasa.

Statikuspontoss{g
azugdsalaki
zavardjel
a szabdlyoz6
ulanl6pa rendszerbe,
ez6rtalland6sult
jellemz6rekilejtetthatdsa:
a szabalyozott
PI,PID szabalyoz6eseten:),(6)= 0.
P,PD sz.abelyoz6
esetenl
 162 ?. FOLYTONOSIDEJU
LINEARISSZABALYOZASOI(
TERVEZESE

y\r)=4<4.01AJ, ('7.51)
1+ArAtA, st

K = A,,AtA, >99 (,( a kdrer6sit6s) (?.58)

7.6.2Kompenzilisi stratr:gia
A szabelyoz6zirushcllcivel kiejtjiik a szakaszdonjndns pdtusail,cs a szab yoz6
mcgmarad6szabadparamdtereitigy vdlaszljuk meg, hogy az el6irasok(slarikus
poDtossig.slabilitisra(alik, jetek ko rtrozasa)rcliesiiljeDck.Mindig a leggyorsabb
1lliikrjddsre
ldrckszilnk.de ludni kell. hogy $,ors rnLlkddisnagyjelekkeljir, ametya
bcaralkoz6szervbcn(es miDtarilclcs inlplemenlalirs esetdna DAC ahlakildbanjt
rncglav6telilisck miafi nem lephelr[1 c$r korl6(ot_A kiejt6sisrrarigiamegldlaszli-
sihoz tekintsiikaz e$rcs szab6lloz6kat4 > t, > fr fcltdtclez6smcllclt.

P szabiilyo26:

wt\s)=At,=Kj,

PD:ubilyoz6:
sz
u . , , , " t ^.' ! l : - ' l J = ,' | ' i r I i i pu
l+.\I, l+.\t sz
l+\r '
ni
= q - = l {
' l + r I ' s - p a fii1

Plszabrlyoz6:

'"'::J 4 ,I r r . . ' -
t ' ll t , ' . 1
w,t.,e -
n ) 7. r
PID cz b^lyoz6l

t + s(r,
- . l+i lr)+ ir,(r,,
- = + r\
.i |
= o , { t+ . r ,Y t + s r . ) ("",,x"
',.)
Tl rU+ s7') ,(, z")
Mivcl r = I(t) alapjelvilris
eselin(al,1szab6tyoz6
kiv6tet6vel)

nru ,(/)l=,,.(0)
 ahol v.(r) a megfelel6szabdlyoz6
etmenetiftjggv6nye,ez6rta kiejtdsi
a, szabadparamdterekds betartand6fehdtelek a 7.1. tdbldzat szennt al^klul-

7.L t6bldzr.A kompenzilasr

slraregia
d$zefogtat6sa

SzabAlyoz6 Kiejtes V6ho26k Feltdtelek

lw,l'q"
PD A, T, @c o,,'' ,'(o)
lwol,
tl
e,
lw"l,
PID T,
lwol,e^',"o@)

A maximilis beavatkoz6jelre vonatkoz6felt6telk pcsolataa

szabdlyoz6dtmeleti fiiggv6ny6vel
maximi4lis jelre vonatkoz6f€ltdtelta szabiilyoz6etrnenetifiiggvdnyd_
beavatkoz6
. kczdeti.irtCkerevonatkozofeltetekdnt fogjuk fel ara alapozva,hogy tipikus
i tranziensekndl a maximdlisbeavatkoz6 jel alapjelugliseset6na t = O
ldpf€l (ezal6lkivdteltktpeza pI szah6lyozi$),6s ebbenapillanatban a
a teljesalapjelugrastlatja,tehft atmenetiffiggvenyevelkezdel valaszol_
(Kds6bbperszea visszacsatolAs miatt a kimenete el fog tdrni az ltrrleneti
,vdnydt6l).
r'ab{ly0?,6l

w"G-*)= Ap+vpQ = o)=,sp

szablyoz6|

w,,(-)=4(t - !z) =n,lnf =u, =,," 101

|
szabdlyoa6:

Wr,(a)= '1, ! rI/ (0) (durvakdzetirds)

T D+ T
w,,,(*)=,e,(t*!)=4
]64 ?, FOLYTONOSIDENJ
LINEARISSZABALYOZASOK
TERVEZESE lCS

\ +tj =\ +T PID
ry,=\(rt + r)- G1+ r, -r\ru +r)
TD +T
--_-= rttz
= t - -- --;i;
t \rt+f2-r)t

A,--l!]-
,,.,,(01=
1', t T, T\T

7.6.4 A felnyitott kiir frekvenciafiiggvdny6re vonatkoz6 felt6telek

A feiteelek az amplitid6 €s f6zisszogfiiggv6nyekettartalmazzak.A mddszer
leheI6v6.tesziholnd's szakaszkompenzAlas6tis, ezirt a felt6teleka holtidd hateset 7.6,
=
is tartahnazziik,bar a mintapdld6banZ, 0.

P szab6lyoz6| cend
P, Pl
(t+sr,)Q+srr)(t+srr)
AnA
lw"l=
//,;t[;,r:N;;+l
p(,.,)= - arcran(-2,)- arctart(uTr) arcartla^)- aT,

PD szabdlyoz6:

(t+sr,)(t+srr)(t+sr)
A,A hasz
lw,l= hos
$-.,r:lft.Wre;;A szab
sziik
efu) (,of )- arctan(arr,)-
arctan aroan(-r) ar,,
lehe
PI sz b6lyoz6|:
A.A / T, Psz
W^ =------J:
" stt+,rr,____+ s4, e-'tt
)U PDr
ApAlTl
lw'l= PI s
a,,l\t+ a'rr' )\t+ a'rr'
p(a,) = -arcran(,a4 )- a'can(raTr) ucran(cvT)- aT5
 a/ t(T)+ T2- T)
Wo=
s(t+ sr, )( + sr)

wol=
,,,1\t
+.'rr' )f +.'r.,'
e(.)= ^a""(.r'\ - anta(o'r) - o,r,,
|

A tervez6si
felt6telekmegfogalmazrsa
nemline{ris
eryenletrendszer
alakjiban
szabelyoz6
betrllitfumegtervezdse
a kdvetkez6 problim6ra(transz-
matematikai
eg/enletrendszerre)
vezet:
llszrbily026:

lwJi,..'l- | =o^_ rl.,.u,)=o (7.se)

n +Q\o.l-q =r

PIDszab6lyoz6:

lwo(jo,l-t=o
" +p(a")-p, =o+ F(a",Ap,r)=O (1.60\
rpl,, (0) r,"". =0

probldmetMATLAB kiirnyezetbenaz fsolve

A matematikai fiiggvdny fef
A megoldrsmeghatrrozesa
lehetmegoldani- utAnellen6riznikell,
probldmenalnem teUntettel6irasokis teljesiilnek-ea vAlaszott
a matematikai
6s ha nem,akkorm6sszabelyoz6t kell valasztani.
Erre az6rtvan
merta szabdlyozrissal
szemben temaszottkdvetelm6nyek szemanagyobb
minta szabdlvoz6
Daramdtereinek
a szdma,
Azellen6rzesnek
a kdvetkez6
feltdtelekfe
kell kiteriednie:
K vt,tD\o)

lzrbilyoz6: K
bSlyoz6: v/,rDt0)

aziisszes
el6irdskieligitdsea legg/orsabb
miikddds
mellett.
P szab6lyoz6

I
@"*i

T cT3
T. T.
Ap+. und + Ap *u"*:!

I
" 7 1

A.A T,
,qg -a"+.st"-'
,

T FT3

a'@#ry"*-
TtTz

7.33.ttbtu.Az in )16eftk.k mesv6lasztdsinak

€lvefsolve meghlvnsrhoz
 Indul6ktizelit6sekf solve meghiv{s6hoz
r
fsolve {iiggv6nymeghlvdsakor6t kell adni az I'(J')=o egyenletrendszer
ldasAnak egy indul6 .r0 becsldsdtis, arnelynekkdmyezet€ben fsoLve a
Iddstkeresnifogja. Mivel a matematikaiprobl6menakolyan megolddsais le-
amelyszab6lyozistechnikai szempontb6lirtelmetlen, ez6rt az indul6 becsldst
kell megv6laszani,hogy a szabelyozestechnikai megoldeskitzelebenleg/en.
j6llel lehethasznalniazebbena fejez€tben marmegismert tervez6si m6dsze-
Az indul6kdzelitEsek egy lehetsdges
megvelasztisat il]usz1t6liaa 7.33. dbru.

7A tervezcsifeladatmegoldisaPID kompenzaldseseten
algoritmustMATLAB kdmyezetbenimplement6ltuk.A szabelyoz6
teraez€sdnek PID szab'lyozbesetenmutatjuk be.
eredmdnyeit
algoritmus
az fsolve fuggvEny a 7.2.tdbllizatbsn
fe)hasmdlAs6val szErepl'
szabalyoz6
beellirdst adtaeredm€nyiil.
€sstabilitsijellemz6ket

7.2. tdbl@at.A PID konpeE{ldsi feladatmegoldrla

Contoller step response

t0

o o
-o
F
a o

o 2 0 4 0 6 0 80
Timelsec,)
7.34.6btu. A. negfitezeli PID szabalyoz66tmenetifiiggvenye
 EodeDbgrom
I00
! 50
o
o
-o 0
E -50
-100
l03 to2 lor too ior
Openloop (coninuousfime)
0
o ,- ^r u^u ;
B
o
s -200 i

-300
IO3 to2 tor too to'
Frequencyrocl/sec
Z3t nbfa. A felnyitot k& Bode-diagramjakompenzltAsul6n

OpenloopPZ nrp (continuous

llnE)

o 0
o
,f
-0.5

sz
-l ly(
-2 -l -0,5 fot
ReolA)ds tes
736. Aba. A fetnyirott kt pn ebszlrla kompenzjtd u@
 dtmeneliliiggvenyeta 1.34 Abra mutatja.
szsb6lyozd
kitr kompenz6liisuliini Bode-diagran],izl
a 7.35. abla szemlilteti.
k& PIZ eloszl{saa 7.36.dbftn lithat6.
jellernz6t6s a szabalyoz6kimenetdta z6n rendszerbenegysdgug-
esel€nfvagyisa zin rendszerv,,(t) ds u,.(r) dtmenetiliiggvdnyeil)a
mutatja
be.

Plonloufpr]l y
1.5

20 40 60 80
Coni'ollerouiprJtu
t0

20 40 60 BO
Time(sec)
7.37.dbra. A sabalyozon jellemz{t€s a beavalkoz6
jel a megtenerett P./Dszabalyoz6val

hriromhurkoskaszMdszab6lyozds
tervez6s6re
kaszkadszabalyozisbels6dnmszabelyozasb6l (t), kdz6ps6sebess6g-
I (m6sndvenfordulatszim-szabdlyozesb6l,,?)€s kiils6 pozici6-szab6-
(mesnevenszitgelfordulds-szab6lyozisb6l,
q) ell, lSsd 7.38. dbra. Nefr'
a szaberyoz^ teljesitm6ny-elektronikaimegval6sitAs6val, de fel-
hogyaz 6ramszabdlyozrisimpulzusszdlessig-modulaci6val (PWM, pulse
modulation)van megval6sitva,amelynek chopper'frekvenci{jalegalabb
 SZABAL 1_
l0 kHz. Ez6rtDregcngedbet6 a PWM harasinakelhanyagolisa,ha az dranszabdlro- ahc
zrsi krjn nelngyorsiEukfeljobban, nrini 0.5 msec.
Mindlriifomhurokbananal6gszabdlyoz6kar aft
telrdletezijnk.bnr a tegtdbbgyakoF
lati nregval6sitdsbana pozicid-szabdtyozrisrrintavilcles. A vizsgatalokndtI.ethasz-
ndijuk a l.l pont eredm6nyeit.Mivel a lniiveteti er6silrjkfeszitl!s6gelekerdolgoz-
nak fel. az irz€ke16kis {esziiltsdgkimen6jelet szotgdllarnak.anretyeker
,.hull:im-
nral"jcldlnnk:i=yi,, n=pn, i=uq. A ?rD pozicio-szabdvoz6 nintav6teies
mcgval6sitesdnak elv6rk6s6bbifcjezetbenriirgyatjuk.

DC+ ROBOI'

ZJ8 .'rld. Hdrofihurkoskaszkid{zabit}ou

tlsJ.elfpnise

7.7.1A bels6riramszab6lyozisi
hurok mcgtervezdse ak
Az i|amszab6lyoz6sP/ szabrityoz6j6nak be'tirris:it irgy hat6rozzukmeg, minthaa
c p bcls6fesziiltsdg,,zavar6iel" lcnne,6s a f/ szab yoz6nakaz lennea fetadara,
hogy az egytdrol6sszakasztfelgyorsitsa,tAsd7.39.nbra. tz nyitviinvatoancgy kd,
zelit6s,hisz a belsrjfeszulls6ghatisa az egyendl.aDimotor miikddcsielvenekcglik
alapjnlkipezi. Kds6bbrncgfogiuk vizss,lni. hoglan visclkedika szab6tyozes e;dl
kiil a kdzelit6snilknt az igy megreNczetrszabdlyoz6vat_

-
J o . . 6 / , r d / e l . r n1 . . d . . / e.r/ r , , ' . / - b - \ o / , r e c e .c . r t r /

A k.jzelit6srnellelta felnyirottkdr atvileli fitggv6nye rd

11... 1+rTh t/R,

w,r(.t=;: -
-- - f' (7.6r) hi
4 = 1,,/4 a villamosid6elland6.
K6zenfekv6
a f/, :=t" vdlaszttu,
amelyuten
kijr egy integr6l6tag lesz,a z6rtkdr pedigegytdrol6srag:

,,,.. A,t t x,
" (7.62)
T',R, s
)ly 1/y lly
w,\s)=-= (7.63)
l+r/f, t+s4 l+sa,4

6rdek6ben4 := aiT" <7" 6s ezert a, < I , de a gyorsitAsnakhatiLrl szaba.

chopper-frekvencieja. Ar, = L.
A PI szzb6lloz6eri5sil€se

ezat{naz fuamszbdyozitsta megtervezett p1 szabrlyoz6val,de most

kozelitisn€lkiil.Mivel a 3.6. dbra szefirn
. 1 lt I+sI-
Q=q- _-t,:+r,=-q. (7.64)
ct/J

hafelhasmeijuk a (3.45)6s(3.47)itsszefiiggdseket €s a kimeneter velasztunk

a bels6szabalyozrisi
kdr a 7.40.dbra szeritti ^lakn hozh^16,ahol a TE -ta|.
motor 7i, atviteli fiiggvdnye.A gr'ijkhelygdrbealakji\ a 7.4i. dbra
haa kdrerdsitesv6ltozhatna.

1+2tTs+ T2s2

L(l + sT,)

7.40.dbru. Az aiamsz^bilyoztsa megrewezenpI sabalyoz6val kdzlit€s ndlkot

affa,ho$/ nagyk6rer6sit6st sikernlta tervez6skor beAllltani.a z6rt

p6lDsaia ,,neg)tszdgEd"
megJd1lth*ekrc esneka gyajkhelygijtb'n.Mk-
(6.42)szetint -1/7" zeushelyea zaft kijrnek is, ezirt a kdzeldbees6 zirt
p6lussalegymastS/akorlatilagkjejr6 P/Z pert alkot, 6s ez€rtelhanyagot_
A negativvaldstengelyen a vdgtelenhez tart6agonl6vd p6lus ---l-, a

$/ors p6lus.Szinr6n(6.42)szerjnra felnyirottkijr _l /I,, zdrushelye

]72 7. FOLYTONOSIDEJULINEAIT]SSZABALYOZASOK TERVEZESE L
ncm zdrushelyea zan rendszernek',, kimenet eset€n,mel1 a visszacsalol6
,gban
-
van, ez6d a kdzeldbees6 l/4; zdfi rendszerp6luskdzel6bennem leszzdrushelle
a ziirt fcndszernek,ez6tr -l/7,:, lesz a zdrt rendszerdoninins p6lusa / kimenet k

fi

a,T"

7l1 zi6fd.A $/dkhel)'go.bedlakjaa nregtervezeftPlszabrlyozoval.

hn a kiirer6sit€s
vdltozna

I
Osszefoglalva,a kdz6ps6hurok szabdlyozasdnak
tervez6s6hez
a bels6 hurok
ercddjej6l approxim6lhat6a

A,
(l+rZ,;)(l+r?,)
, A,=+ (7.6t b

I
itvilel i fiiggvdnnyel.

7.7.2A kiiz6ps6sebess6gszab:ilyozrisi
hurok megtervez6se
A kdzdps6fordulatszam-szabdlyozasi kdr teNezdsekorkdniirol6s iaghoz kell P1
szabilyoz6ttervezni.A lcloyitott krjr €s 7!,,:=T;, \'lasztis eset€na zert rendszer
itviteli fiiggvdnyea k6vetkez6lesz:

,4 T+ . 7 A, K,,
.
.
(l+rI;Xl+rZ,) s(l+14)
(7.66)
w,(.r-( 1 + t /p
s 4X l+ r r , )
egyeDleteaz I + Itl,,o(r ) = 0 feltdteI alapjin
A zArtrendszerkarakterisztikus
 s 2 Z +i s + K , = 0 . Q.61)
tffekedve a fordulatszim-(sebessdg-)
hataresetre szabalyozisikdrndl,

-r+-E4LT: I
'' =.._-r111-;
s,, K"" = _ =.Tl =2T,.
27, 47,

A kf,ls6 pozici6szabdlyozdsihurok uregtervez6se

felnyitottkdrdnek6tviteli niggvinye a Pl, szabalyoz6Atviteli
hurokered6Atvitelifflggv€nydnek,az f
a bels6szab6lyozrisi integ-
tagnak6saz 6rzekel(id dtviteli tdny€zdjdnek
szorzata:
.,{" fl+ r r,){1-s r, ) A- |
w "^ t s t J , -
Tt s(l-rr) fl+r4)(l+rr2) vr
(7.68)
-- rl rrr xl -rr,) .- A,A A,a
s'(l-r4)0 +rr,)(l-sr) \ v

hory Tr>71, is bfu a kdzdpsdszabalyozfsihuroktervez€sekorfi = f2

al dlt nk, kdt esetetfogunk vizsgdlni (ebb6l a m6sodiktartalmazzaa
fr esetet).Mindk6t esetbenaperiodikustranziensretdreksziinka z6rt rendszer-
fogunktdrekedni.
uift a 6.5.tdbLizatalapi6r kb. 75' fiizistijbbleteldres6re
T1>1072.

r r = 1 / o r= 1 0 4 it=Tt T=0.1T1
a"=1/Tt 9t d 75"

7.42.Abru.A f.lnyirottkbr PID szabelyoz6val

jeleDt6s
id6aLltud6-k0lijnbs6gekeselen
 p 5" €s arctan00)!85', ez6rt v6laszthat6
Mivel arctan(o.l) a kompenzdlt
tott kdr szdmdraa 7.42. 6bra szerinti asimptotikus amplihid6-jelleggijrbeaz
megadotl\, t1, T 6s @. irtdkekkel,amelybiztositjaa kivant

et = 180"+ e@r"\* 180'-90" -90' + 85' -5' - 5' E 75'

fizistitbbletetet.( ,4p bedllit s6ta m6sodikeseh6tt6r$/aljuk).

II. Le$/etr Ir < 10f2.

A kompenzelt felnyitott kiir sz{m6ra vdlaszthat6 a 7.43. dbru szeinti

amplitfidd-jelleggdrbe ds az ott megadot! ,, t2, T 6s .oc irt6kek, arnely biZosltja I
kiv{nt q P75' fiizistdbbletet.

rr = l/or =l00li 7z-Tt T =0.1Tr

(n.=0,1/72 9, x15'

7.43.t;bru.A telnyltottklt ptD szabalyoz6vat

hasonl6naeyseg.endn ma
id6Aland6keset€n kiejr
sze
tlan
A ftL, sz.abalyozo
|ntegt esi ds diferenciiiliisi ideje meghatdrozhal6
(7.4) alap sze
jan: v6ltr
^ + 7 t = T r+ T - T t - t r + r z - 7 ,
7.4
(7.70)
r(2 =\(TD +T)=t TD-!!L-7.
ilzer
A 7.43.ltbra es (6.49) szerintmeghatirozhat6a szab6lyoz6er6sttdseis f, ismere- az r
t6ben: lyan
 (7.11)

szabilyozAsirendszergyitkhelygdrbej&(a j6nak itdlhet6kdzelitdsekmel_

27.44.Abramntatja.

7.44.dbrc. A Wbki,elygntbealakjn! meeteNezetrptD sznbinyoz'val,

ha a k0re.6sitdsv6ttoha

g/dkhelygdrbdbdlldthatd,hory a p, c 75. fdzistdbbtetmiatt a kijzel ee\,for-

t domindnsp6fusmelletta zfut rcndszertartalmaznifog e$/ eg)nn6stcsakDem
alacsonyfiekvencids (teh6tlassahlecsengt!)p/Z p6rt, inJy .iiutt u rart .*a_
itneneti ftlggvenydnekkb. /v ! 5% trillitv6sev ; hat6 atulakellendre,ho$/ a
iensaperiodikus.Ez azonbanpl. robotokndlel6nyis lehet,rnertezekn6la rid-
az alapjeltipikusannemugr6sszenien, hanemfolltonos ftiggv6nyszerint

kis6rleti berillitisa
,ti szabrilyoz6be{llit6si m6dszereknek
els6sorban
a szabalyozisirendszerek
helyezisekorvan szerepuk,amikormig kev6sinform6cidall rcndelkezesre
nd6 folyamahol. mertpeldeulnemvdgeaekalaposabb adalgyitjrdst
a fo_
6sezertnemleheleftetvdgezria szakasz modelljinetiaenrif*aclOiat.
Sot<
I76 7, FOLYTONOSIDEJU
L]NEAIt]SSZABALYOZASOKTERVEZESE 1
esetbenadaigyiiji6sis csakzArtszabnlyozrisikdrbcnv6gezhcloel a lblyaDratjell€ge l(
niatt,6s ez6fi ehhezvilaszranikell egy elso szaba,lyoz6
berllilrisL,amelyetnrajd! k
Ittsobbi jdentilikrici6serednr€nyek
felhasznilasdval
ilnornitanjlchct.

7,8.1 Zicglcr-Nichols-szabily s
A ZicglerNicholsm6dszern€l feltessznk. hogya szabdl)ozand6 technol6gia olyan.
hogy rcividid6rea stabililis halrrarahozha16. Ki kell iktahria P1Dszabilyoz6integ,
r d l r s i6 sd i f G r e n c i i l r cs si a t o m i i A t ( 4 = , . 7 ) , = 0 ) . 6 s , . 4 r , n o v e l d s e m e l l e l l a s z a - I
b6lyoztisifendszef a slabilitrishailrira kell hozni. Ekkor szinuszosleDg6sek alakul
nak ki a szabilyozottjellernz6ber.Ne feledjUk.hogy a line6risrendszerlranziense
kit rdszb6llill: a kezdetifelt€teltrilfiigg6 rdszbol6sabc cn6jclt6l liigg6 rdszb6l.
12611.4, viltozatisakor ki kell virni a kczdcti lelle1e1t6l liigg.i r6sz lecsengds€l,
hogy megellapithassuk, konslansamplilid6iir periodikusleng6sekalakultak-ernir
ki. Ez lassirtcchnol6giiknaltetemesid6l jelenthet.Jeldlje a konstansamplitidoj
periodikusleng6sekbekdvetkez6sekor a szab6lyozLi erLjsit6s6nek
6rt€k€l ,.1,.r,,,a
6
periodikuslcngisek lengdsidejelpedig 4,,, . akkor kb. 6 = 0.25 csillapitdstfcltdre-
lczve Ziegler ds Nichols a 7 3 ttiblizot szctillt\ szabelyoz6bedllit,sl javasolta(lnir
1942be'r)[]91.
1
-.1
,.b ur /E.let Nr|o..tel../,l"lJ./ \',lr'. F
,t,, = 0.5A,,.t.,i,
4,, =0.45t1,..r,t.I/ =0.85rk,,,
PID szabalyoz6 A ] , = 0 . 6 A 1 , t u I, , = 0 5 ? r , i r .7 l ) = 0 . 1 ? 7 i , i r

Vegyiik dszre,hogy P1, szabAlyozd esetin Ir /Z/, ! 4, amelyazt jelenti.hogye

szabrlyozok€t z6[Lrshel)'e
egyfornra.Ez a slral€giaDyilvADVal6an anDakfelel nreg,
(
hogy a szakaszmodellj€16l Zk,, kivdlelevel)semmilyeninform6ci6nksincs.
Mivel a csillapitas a Ziegler Nichols-f€le szabnlyoz6bedllitis esetdn kicsi
({ ! 0 25, ami kb. 40% tirlldvesnekfelel rneg),ez6fi ez a beAllitis lassanviltoz6
(els6sorbana szakaszbemenet6nhat6)zavaresokesetin alkalmazhato,6scsak ke-
v6sbdk6ve16szab6lyoz:isok, va$ a szakaszkimcnclenha16gyorsanvAllozLizavarii'

7.8.2JanssenOffereins-szabdly
A Ziegler Nichols-m6dszernck kdtsdglelenillhatrnnya,hogy a rendszefia slabilitis
hatifin tdbb peri6dusidejdig iizenreltetnikell, hogy a lengdsiidrj meghat6rozhato
 Ezensegit Janssen6s Olfereinsm6dszere[20]. A szab6lyoz6beAllitiista
lCpdsekbenlehetelv6gezni:
PI sztbdlyozd bedllitdsAhoza rendszert kiiktaton iDtegrator mellett (fr = oo) a
hateftimkell hozni, amikor is a szabelyoz6ertjsit6se,4, ki . Az erdsitest
At,=0.45Ae.k,r 6rt6ke kell bedllitani.Utdna f/ irt6k6t fokozatosancsdk-
a rendszertismeta stabilit6shatararakell hozni,amelyheztartoz6integr6l6si
jeldljef/.k.j,. EnnekismexetebelTt =3Tt ul 6rtdkerkell be6llitani.

PIDszabilyoz6be6ffltasahoz el6bbki kell ikratni a pID sz^6lyoz6 integrllLti

csatom6jet( 4 = co,?D = 0 ), ds l/ ndveldsemelletta szabalyoz6-
differenci6l6si
rendszert
a stabilit6s
hatdrakdzel6be kell hozni:A,oA,Int-€.Ez,rti!:lfokoza-
niivelni kell a differencialrsi id6t a maximrlis csillapiLis bekijvetkezisdig,
tartoz6differencaltui id6tjelarljeID, a.. Ennekismeret€ben a beallittui
T6=To.^u,/3 EsTt=4.5Tb. Elutitnaz Ar erdsirdsl
addigkell csdtken-
amiga kivdntcsillapitristel nem6rjijk.

Oppelt- 6s Chien-Ilrones-Reswick-mddszer
a snkaszardhyosjellegt, akkor az Opp€lt-mddszera szakasztatmenetiffigg-
alapj6ne$/t irol6s holtid6staggalkttzeliti [2 1] (l6sd 7.45.dbra):

W(s\=A-- (7.12)
l+sf

7.45.dbra- A mefi inmene]jfn$gveny

C.) kdzelildsees/tirol6s boliidiis laggal (-)
Az Oppelt-f6lebeSllit6si€n€kek 6!0.25 csillapitjseset6na
vehetdk.
7.1.drbtitut. Oppelr-ftletabelyoz6beallirtuidftkel ddnyosjelleg0szlkarzelerenI

ApA
Szab6lyo26 \ trh TDITh
T /Th
I
PD t.2 o.25
PI 0.8 3
PID 1.2 2 0.42

Ha a szakaszintegAl6 jell it, akkor az Oppelt-m6dszera szakaszt

fflggvenyealapj6ne$/tArol6sintegr6l6taggalktizeliti (l sd,7.46.dbra\l

wtrt---!-t
-'
r(1+sf)

7.46.6bru.Alir,artAtueneri Egvtny
(-.) kdrelit4sees/tirol6s inteer6l6tas8al(-)

Ekkor aP szzb{lyozb Oppelt-fdle bedllit6si drt€ke 4 3 0.25 csillapltds eseten:

2
l -' =
A,T

Chi€n-Hrones-R$wick szerintedsen csillapltotttranzien$etiirtdn6 szabdlyG

fi be4llitAstaa 7.5. tdbhizat szf'tinti &tdkek javasolhat6k ha a szakaszdtneneti
ffiggv6nyealapjrineg,,terol6sholtid6staggalkdzelfther6[22].
 7.5.tdbldzat. Sabalyod beallildsCh;en-Hrones-Reswickszerint

20% trilldvds

o.41Tt, o.42Th

Strejc-m6dszer
^ szak{szdtmenetiJiiggrdnldt az el6z6eknelFt\omabbm6dszenel vagy (k€t
id6alland6ji)kettarolosraggal.vagy pedig ,? egyformaidballandoji lag-
6s erre a k€t esetrejavasoltszabAlyoz6-beallitdst
kdzelitette, [23]. Az 6tmeneti
kdzelitdsdhez a paramdterckeftd:mez'set^ 7.47.dbra tarlalmazza.
A paramdterekalapjrn a k€tldle eseta kdvetkez6 m6don ki.ilttnbijztethet6 meg:
l. Az rtrnenetifiiggv6ny 4,12 id6Alhnd6khalk6zelitend6,ha t'i=0.264A,
r , < 0 . 1 044. .
2. Az dtmenetiftlggv6ny /] egyfonna(Z) id6alland6val
kijzelitend6,ha
r i > 0 . 2 6A4 , r , > 0 . 1 0A
4..

SreJc parumdtercit
a szobdlyozd tg vdlasziameg.hogJa z;n rendszerfrek-
Iehet6legnagy frekvenciatartomanyban
6llandd legyen.PontosabbaD,
I/,ri (r) a zart rendszerered6Awircli ffiggvdnye,akkor

wu^g)w^, (- s\1
"=,.= lw*nQ@1'=:J(x), x :=a' (7.74\

d'rtx))
- l (7.15)
 FOL

teljesUljdn,ha a szabdlyoz6nak
I dambszabadpaxamCtere
van (abszol
mum).A szabdlyoz6param6terezese:

wttt(s)= to +a+rrs.

Tj

TL TI

I* kdsleltetdsi id6

+ felfutasiid6
,i inflexi6siddpoflt
r/ inflexi6spontbeliCrintoordin6tametszeke
v, inflexi6spontbanr(r) €rtdke

7.47.dbra.Az Anneneti
frtEeveny
Strcjc-fdle
kozelit€sdhez
sz0k6ges
param€terek
drtelmezase

1. Approximdci6k6t kill6nbtiz6id66llaDd6val:

W(s)=
(l+sfi)0+r7r)

.,-l,n : :r
vezessuK De a tt + 11 = 6s /, :=0.3(Ir + r, ) jeldl6st,akkora
1.2
javasoltapproxim6ci6jdloz
a 72/4 aftnyt a 7.6. tdbrizat alapjin lehet
rozni,
 7.6.,jbl,tfut. A 12 /\ aniny a szakaz approxitneci6j6hozSlrejc szbrint

v(r:)
A
0.263 0
0.205 0.1
0.170 0.2
0.150 0.3
o.t3'7 0.4
0.132 0.5
0.128 0.6
0.t25 o.'7
0.122 0.8
0.120 0.9
0.1l9 1.0

eset6ninterpol6cidtis hasn6lva) a2 ismeret€ben

7.6.tablazatb'l Gznks,6g meg-

(1.18)

eab6fyoz5kparamdter€it^ 7.7. tdblAzattarr^lna2z4 ahol r :=Tz l\ . PID sz -

esetdna szab6lyozdn beallithat6ma.\imalis kellvenni.
ert6keket

bedllit&keftrol6staeeset€n
7.7. tbri@LSzabelyoz6 Strcjcszerant
 182 T.Folyt oNostDEJiJ
r.rNEA .lERVEZESE
RISszABALyozAsoK 7.

2. Approxinlirnnci6 /? cgyfonni idiiilhnd6val:

A
t'Y(ti = (1.79)
( r+ . r Z ) "
\/ ;duill. rdof t o a l t a t s t : r i m t aln1enei
ft ggvdnyappfoxilltiici6,
jirrak r, paramdter€bolhatlrozhato meg (sziiksig eset€ninlcrpol:lci6tis hasznilva).
6 s a z c f c d D r € D y e k v , - v e l e l l c n 6 f i z h e l 6 k .A Z id6llland6 er16kea 7.9 t.ihLt,al
alapJanhatirozhal6 rneg (es konigdlhato).

/,9 /rl)/;:ar r\ tukszirhlnreghltdro2asMegl,fonnaid()i|andoeselanSrieicszerinr

r,/) f,lA
0 0
2 0.104 0.264 7
0.218 0.323
0.319 0.351
5 0.4r0 0.17r
6 0.491 0.184
7 0.570 0.t91
a.612 ei
0.10r
0.709 0.401
l0 ti
0.773 0.413

7 9 tdhh.a!.A 7 idil6lland6drrakarckDreghatiirozisa
Steic szrrirt

T,IT TttT Tk /1'

1 I 0
2 2.7i8 0.282
3 2 3.695 0.805
J 4.463 t.425
5 1 5 . 11 9 2.100
5.699 2.8r1
7 t
6.226 3.549
8 1 6.111 a
4.307
't.164
5.08r
l0 9 1.590 5.869
t

A szabiilyoz6k paulain€te
rcii a 7 I 0. tlhl'zLlt tarratlnazza.
 -.1A.
dbldzat Sab;ltozbbedilit6 , egyroinaidddllandoeserdnSrej. szerinr

Szabdlyozo f \

I
A(n 1)
I l l
^-^

n+2 I
aA (n- 1) A T 4 ( n- r )
PID 7n+16 I 15 T.(n+t)(n+3)
1 6A ( n- 2 ) AT 16(n-2) A t6(n -2')

Reiniscb-mddszer
Reinhch-m6dszer
alapdtleteabbanall, hogy a
K
w"^ r " l = (7.80)
s(l+rr)
integral6felnyitottkdrt visszacsatolva
kdtterol6sleng6tagotkapunk,
k /y trllldvdse
ugnisalakialapjeleset€n kapcsolatba
hozhatdaz aszimpto-
amplitud6-jelleggdrbdb6l
szimitotttdrdsfrekvencia
dsveg6sifrekvenciaardny-
n^g;"* oo,=JJ!L enlkketeasd7.48.abra)l

t . i
es /v = expl--- -
\ .'11+
1" )
(7.8r)
ao = --------:;
, l , t I

a szabLlyozhzErushdyeivelkiejtjiik a szakaszdomindl6id6elland6it,akkor az
vettaiak kdzel6bejuthatunk.Rendszerintazonbanao drtdkit korrigAlnikell,
vel megmamdhainak tovabbi p6lusok,z6rusheiyek6s a hoitid6. A konekcj6 a
land6karanyabantdrt6nih 6s ^z alkahnazottszab6lyoz6tipusat6l(a
p6lusokt6l)liigg. Reinischm6dszer6t1964'bendolgoztaki. A m6dszertar6-
szakasz
esetdre
ismertetjuk,
de ldtelk kiterjeszt6se jel legiiszakaszok
integral6
is[24].
I84 7. FOLYTONOSIDEJU
LTNEARIS
SZABALYOZASOK
TERVEZESE

I
:

e
T

7..18.dbra. Az a0 palamdter6su dzimptotikus

amplitft 6-jellesgdrbe
kap6olata

A szakasz dtuiteli fitggvAnye legyen

A (1+ sTD) .. (l + sTD,)e'r'

tr(s)= (7.82)
(l+s4)..(1+4,)

alakban adott, ahol a rendszer a holtiddt leszAmitvaminimumfiizisf 6s az

idd6lland6k
rendezettek:
T_>T->...>T
(7.83)
T 2> T D t > T D z2 . . . 2 T t , 2 0 .

A szab6lyoz6beallitis teryezeseeldirt Av tlilldydsreliiftenik, es a bggtorsabb

ntkndA$ (legf,isebb4, els6maximumigterjed6iddt 6s fr% szabdlyozisiid6t) kell
eredm6nyeznie. A szab6lyoz6 zdrushelyeivela dominel6id66lland6kat kiejtjiik.
A szabelyoz6tipus6t6l fllggden meg kell halirozni a kdvetkezd szumma-
id6alland6kat:

Tkt=ZT, -LTD] 6s Tp,r:=Ta,

+T1,,

Tk,=>7, ->rD, ds Trrr:=Tp2

+71, (7.84)

rB =>Tt -rTDt As TaB=Tb +Th.

Ezutdnbekell futnia kdvetkez6

sz6nltrsigr6fot:
/r, -+ ao --, f ,d,c,b ) 4,d2 ) a ) a5 (i.85)
 vdgeredm6ny a0 konigdh ah er6ke lesz,amdyetaszabdlyoz6teryezds6hez
kell
ahora megfeler6id6dtrand6khinyadosa0/0
Y1::: t:'..*."rb6gekben,
vezetne,a henyadost0-oakkellvennil
A szimftAsi l6p6sek a kitverkezdk. El6bb megharirozzuk
a ^y _hez taftoz6 ao
tkrtaT 11.tdbh,eatszeljnt,majdAz paramebreket
f,d,c,b a T.l2. ttiblazatsze-
(azul6bbiak
6nekeftigga szabdlyozd
tipusdr6lr.

7.11.tdbldzat.A lt tfltov€sds ao kapcsolara

7.12.tdblaaL Az f,d,c,b pa.metefekkill6nbdz6szabatyozd

ripusokset6n

I PD PID
Th/Tn T h/ T a l Th /Tk3 T^/Tr2 Tt, I Tkl
TD ITI TD1/ Tr Td /72 TDl / T3
T5/Tr T4 /72 Ts/71
b
TJ /72 T4/71

A tdbbiparamCter
szimit.isiszabalyaa kiivetkezo:
dt:=d es d2:=0, ha 6)d)1.5c,
d2=d es dt:=0, ha d<t.5c, (7.86)
a:= ao, ha ao >1.6,

o , = o* o * , ] { o . : o"r-r.., lrf- 4 l * o . r . r 6 _
[- - " - , , ' ' u 't \ b) " " , "'l \, '_ ! r ) 1 .
b)l
n^ aa<16 (787)
ah:=a, ha ao>2,
ah:=a+(t+0.Sao_a)(l_et3t), ha 2>_aa>0.4,
(7.SS)
ah:= a + (0.8+ ao _ a)(t _ e-t 3i
1, ha O.t>ao.
Azideefis PID sz batyoz6t a
 + st ol1 + "'p2)
14/ D6)=K eQ =A,(t+**rTu) (7.E9)

kdpletbal odaldnszerepldalakbankeresstik.A 7.13.tdblazatmegiadja

a sz bftyod
panmdtereket, vafanint az e- maftd6 hibe| az els6maximumigterjedo Z" id6t
esa ?2%szab{lyozAsiiddt.A t6bl6zatbanp(I) 6rtelmez6se
a katvetkez6:
EATT
(7.e0)

7.I 3. titblttzat. Szab{lyoz'-b€6llitdsReinischm6dszeresrinr

l
PID
K? Tl I Tl I I
--:------
A ahTa,z AahTa,l A ahTa,1 AahTa,2
T2 Tl T\, T1
arTmz 0 atT*t 0 0
I Tt + a^TE2 T1+ ahTM,3

T,, Q(Tut) 9(Tu,r) 9(Twt) 9(Taz) e(Tla'z)

Tzv, 8Tu, STut 8Ta: STuz STat
 8. DISZKRETIDEJU LINEARIS
SZABALYOZASOK ANALIZISE

a fejezetbenel6szdrmegmutatjuk,hogy a s6vkorl6lozottanal6gjel rekons!

sziirdvel(Shannon-t6te1).
mindib6lidealisaluletereszt6 Az ide6lisalul-
sziir6nemkauzelis,
ez€rtbemutatjuk kdzelil€s6t
tart6szervekkel.Szabdl)'t
a nintav€telezett
fol)4onosidejri
lineAristag diszkrdtidejii
atvitelifiiggvdny6-
neghadrozi4sdra is ajelteded6sleirisdramintavdtelesszabalyozrisi
rendszerek-
fiekvencialartomanyban. Megadjuk a holtid6 nilkilli 6s a holtid6vel is
tag iillapotteresleirisAtdiszkr6tiddbenldpcs6sbemen6jel eset6n.M6d-
mutatunkbe anal6gkompenzel6tagok mintavdteleskdzelit6sdre6s a kijze-
megval6sit6s6m. Ennek sorADmegadjuka differenci6l66s integd6 operatorok
les k6zelit6seit,valamintaz anal6gtag ekvivalensminlavdlelesmegval6-
rdgzitettbemen6jel esetdn.Knlijn foglalkozunkaz ide6lis6s a kttzelit6P1,
minlavdreles nregvalosilasavale( a bea!atkozos7ervlelilesemiartsziik-
integratorantiwindupkieg6szitdssel- M6dszertadunk a inin6sdgikdvetelm6-
dltal el6irt domindns p6lus tartom6Dyettranszlormeusdrafol),tonosid6b6l
id6re.BemuiaEuk
a mintav6teles
rendszerek
stabilirisivizsgalalera
szolgiil6
Nyquist'es Bode-fdlesrabilil6sikrlleriumokar.
Enneksordn megddjuka
rium alkalmaziisdhoz Vdgulpeldaradunk
a befutandokonrurgtjrb6r.
koribbanm6r megter'"eze(analogszabalyozominta!6telesmegvalosirasia.es
sorAn
szab{lytadunka mintavdteli
id6megv6laszesera.

I Shannon-f6le
mintav6telez6si
tiirv6nv
az f(t) anal6g jelet, 6s alkalmazzunk matematikai mintavdtelez6st Z
i id(ivel. A matematikailagmintavitelezett/'(1) jel Dirac-impulzusok
amelyeka mintav€teliid6pontokbavannakeltolv4 ds ott az impulzuste-
azanal6gjelmintiijaa mintavdteliid6pontban

'()=tf
f hr)5(t- nr). (8.1)
,_0

malematikailag jel Laplace-transzformaltja,

mintav6telezett vagy m6s n6ven az
ieltn. .q {f()l diszkr6tLaplace-transzfonn6ltja

F -| s t = L : f I n T ) e" 1= t r t I J I t t l . (8.2)
I88 8. DISZKRETIDEJU
LINEI.RISSzABALYozASoK ANALiZISE

A matematikaimintavdtelez6s
felfoghal6modul6ci6selj6ftisnakis, amelyndla hor-
doz6jel
it ()=>sQ - nr), (8.3)
n-0

jel pedig az anal6gjel ds a hordoz6jel szotzalz

a matematikailagmintavetelezett
(lasd8.1. ,ibra):

f' (t) = f(t). i1,(). (8.4)

hordo26: ir (r)=16 (r- 'r)

jel: .f(t)

modulaltjel:/'(r)
'f?fT)',,
Itt )-,+@--t/'u )
tI
tr('

. 8.l. ttb/a. Am^rematikai mintav6telmodul6ci6sfelfogrsban

A matematikailag mintavdtelezett jel Laplace-transdormftj{t a komplex

6talakithatjuk.A hordoz6jel Laplace-transzformaltja
konvol6ci6stetelsegitsdg6vel

(8.5)

p6lusaipedigaz t - e-'r = 0 feltdtelb6lhatdrozhat6k

a Laplace-transzform{lt meg:

t=e-"l=t e^2n:.!,=-*!i. o.o,rr.tz.... (8.6)

Az (F3.17)komplexkonvolUci6s
t6telszerint4(r)=F(s) Cs Fr(r)=Ir(r) ve-
laszfusal
 mintav€telezdsitdrv6ny
8.1Shannon-f61e 189

(8.7)

aholaz integr6ci6s[t zdrt gdrb6vealakitlral6dt (lasd 8 2 dbn), ha az anal6gjel

fFkvenciaftggv6nye el6ggyorsanlart nullahoz.

.T

E.2.Z6la.Ir6lusok
dsinlegrdcids
irl a komplex rdtelalkalmaz'isihoz
konvoluci6s

v6veazid g6rbenegativiranyitAsetis, a rezidlrun !6telszerint

Figyelernbe

/ (\l--
3^ l-. . r I
) t(es- {,"r-r
,z_^_d. l, r e,. I (8.8)
Res- = iim w o"- tt tot -) '
l-r "'

A L'Hospitalszabiilyszerint

1i,n--9-91 = lim l- = -1. (8.e)

6:41 .1v6't o+ak - e \\ a)) T T

ezdrlF'(.t) ds spec;elisan,[''(jrr) a kdvelkezcjalakrahozhato:

 F'(")=+i F(s+
ik1L,1,
(8.10)
r's6=|i 161.*rlLry. '/
Vegyiik6sae,hogy F' (ia) pedodikus, a peri6dush ossza2E/ T. Ha /(r) s6v-
korlebzottds hater-kdrfrekveDciajaah=21tfA, toy|bb T<Itlorh, akkoraz
etedmenya83. AbrAban illuszriiltShannoo-tdtelben
foglalhat6itssze[25].
Shannotr-t6tel: Ha az anal6g jel sevkoriatozott is hat6r-kitrfr;kvenciaja
an=2n/r- tovabbe a min@vdteli iddkietdgtli
a f tL=l- felrdtetr,
akkora7
@r 2Jt
aml6g jel.rekonstrualhat6a matemarikailagmintav6telezett
jelb6l (teh{t az anal6g
jel mtu6ib6l) eS/ Z er6sitds0ide6lis aluletereszt6szlr6vel. amelvnek hatjrl
klrfrekvencifija at, - !.
Mag/aftizat: Haaminla,rdteliid6revonatkoz6megszoritisteljesiil, akkor az anal6g
jel spektrun6nakperiodikusaneltolt p6ld6nyainemlapol6dnaket, ezirt
bel6ltik ki:
vdghat6az anal6gjel spektruma.Az a N = n lT klrfrebenciet NyquisF(kdr)frek-
venci6nak nevezzitk.
A mintavdtelez6si ia @-=27rlT.
kdrfiekvenc

&J. .i6la. A Shannon+€retinterprerrci6jasavkorlitozonjel esetdn

Megmutatjuk,hogy az ,y'€daralahieresztfszlirf dem har.ztilis,ezeft az anal6l

jel rekonstrukcidjdraaz ir6nyitturechiikai alkalmaziisoknaim6s mesold6stkell
d
I6lni.
Teljesnljeneka Shannon-titelfelt6telei, tehat bgyen f(t) savkorletozott6s
ahsaN =o./2. Tekiftsiikaz anal6gjelet negattvt_re is. Mivel a 6(O Dirac_
impulzusFourier-transzform6ltja (disztribici6 drtelemben)I, a rf _beettolt Dirac-
impulzuse pedig , ezift
"-ik1b
 mintav€telezisititrvdnv
8.1Shannon-f€te ' 191

F (jo= zf@rle tkl' , (8.11)

(8.10)szerint
lov6bb6

F(i@)=TF'(i@'), ha a ef- a,12, a" l2l. (8.12)

(F3.11) kdpletdnekfelhasmdlesAval,tovebba az
Az inverz Fourier-transzformAlt
anal6g 6s ah < (D"/ 2 miatt az /(t) anal6giel k:feiebetb a
jel s6vkorfdtozottsaga
kdvetkez6 alakbanis:
, a,/ 2
a. =i-
f o=+zrt [F\iar)e]'' | f.11*r1"-,r)"-'a.=
-.". , "" .1,, r-- )
(8.13)
= ).l\kr ' aa.
)-:-- le
k= 6 -.. _a,t2

Bvegezve kapjuk,hory
azintegrel6st
I t t w l d ' t z-
"
,u, i r,*at.a.
,:- 2n jtt - kT, "t t-a t2
(8.r4)
ellt-k1)qt2 _e J(t-kT)u"t2 I
2j (t - kT)@"/2'

a kttvetkez6v€ss6alaka hozhat6:

= sin(a"(r - ftr)/ 2). (8.r5)

"/(/)
" ria -,.(tn
' o,(t-kT)/2

J61l6that6,hogy az nal6g jel I pillanatbeli f() eftekdjnekkisz6miLisaloz

(a t id6pont ut6ni) &tdkeket is fi$/elembe kell venni, ezert az idealis
szUr6nem kauzilis, 6s iS/ nem realiz6lhat6.Az idedlis alulatereszto
eg nemkauzilis linedris konvollicitisoperdtor,amelynekw(t) sulyniggv6-
(pozitivdsnegatlv/ -re e$/arent)

.. sin(a,t | 2)
l'!ll = -. (8.l6)
" @"t/2
]92 8.DISZKRETIDDJU SZABALYOZASOK
L]NEARIS ANALiZISE

8.2Tart6szervek
A lart6szervek(hold elements.,ry) a nem kauzAlisalulirefeszt6szilr6 viselkcdesdt
approximiljak kdt ninlaveteli id6pontkdzcitt.A k adr€ndL1tad6szerv I///, (s) kdl
mintavdieliid6pontkcizdttaz anal6gjelet l -adfokirpoliDommaikdzelili, amelyetaz
aklu6lis€s a megel6zot darabnintibol hatdrozmeg [26]:

.lt (t)

.6(r)

lad6szeN:
al rirra.Nullad€ndii kilijleLthar.5is snlytuggvdny
benrend.jelre

A I,/// (r) nulladr€nd[ tart6szerv Altal a malenratikailagmirltav6t€lezell be-

men6 jelre kifejiett harAst6s a sulyfiiggv€ryt a 8.4. Abru mutatja. A kimen6 jel
ldpcsdsjel:k6t miitavEleli id6pontkdzdttaz anal6gjel utolsomirtdja keriil tanasra.
A tipikus kereskedelmidigitrlis/anal69jeletalakito(DAC) egyn al [n1.sampleand
hold lunkci6t is elliit, tehatnulladrendiitart6szerv(ZOll, zeroorderhold).
EgyetlenDirac-impulzushatasfuaa nulladrendLl lart6szervegy I magassAgids
i' sz€less€glival6di impulzussalvdlaszol,ezdrtsilyfiiggv6nye6s atviteli filggv€nye

w H ( r )= ( D lG-7),
- (8.17)
w, \",-

A nulladrendritart6szervlrekvenciaftiggv€rye

'Il
Wh \ tdt l. ^-
l0' tl ur
2
 193

'(oT.1
"" l
wn,Jl.d)=r -*
l /:t-
e 1. (818)
..
.2 -
alronnankovetkezik,hogy

stn I
=r \2 ) (8.re)
\w",,11.q 9L
2

.laT\
Sln I
@1 \z)
q H.lj tu) = - + atg- taotarl (8.20)

2
linearis rr l6ptdk melle!!
A nulladrendtitart6szeNampli d6- 6s fAzisfiiggvdny6t
8.J.db,"dmutatjabe.

Ztr0n2L
I T 19,,,f T

€sftistuggvdnye
la oszenamplitndo_
&J. abrr.Nulladrend!

A fr, (s) €lsttrendii tart6szerv dltal a matematikailagminlavdtelezett beneno

Fhekifejtetthalastds a snlyfiiggv6nyta 8.a' ,b/d mutatja.A kimen6iel k6t minta

lineririsanveltozik:a linedrisjel k6t mintavdteliid6pontkdzdttaz amlog
v€telkiiztttt
jelulols66s azt megel6zdmintAjaalapj6nkeriil meghatarozasra.
I

I94 8.DISZKRETDEIJ
Ln.{EARIS
SZABALYoZASoK
ANALiZISE

fe3J9

2
1

&6.dr.a.Els6rcrdn
tut6szerv:
bemen6
.ielrekjfejteithatds
dssflyffjssv€ny

EgyetlenDirac-impulzushatdsemaz elsdrendfftafi6szervegy-eg/ linearisszakasz-

b6l dll6 kimen6jeuel valaszol,amelyk61rnintav6tetiid6t fog 6t, ez€rtsflyfitggv€-
nyedsdwilelifuggv€nye rendre

/ rl r -r\ ( | '-)r\
-2lr----J.(r-r)
wH,0)=lt+-),t( | +----:- th- 2r).
lt ).
(82r)
'r
% G,=fl-+l {r-2e +e-,1\=!::!],-"'' )'.
'
\s ?s'z,/ l. J
"
Az els6rcndfftart6szervftekvedciaftiggv6nye

( ' (ar\\'1
tsmt-tl
tv,,1ia1!!J9L.r, l-Lj--_l '.,.
' " 18.22)
l;l
ahonnankdvetkezik,hoS/

( . ( ar\\'

|-#f I ,
lw,,<1,t1=rJw,+, (8.23)
(rl
 bon loi

(pH (j a) = -an + arctat1(r,r) radi'iD (8.24)

Az elsdrendritafi6szervamplitird6-6s fezisfllggvdnyetlirearis 1,-l€ptdk mellett a

87 itb'? mutatjabe.

hn0n2n
T T q r L l.r.)T T
I
3rr
2
3n
2

87. lrla. Els6rendill.rLosze.v

anpljtrld6-eslzisliiegvenye

8,3A jelterjed6sleirisa mintav6telezettrendszerekben

frekvenciatartominyban
Tekintsunk
egy Itl(s) e&iteli fteg'/'Dyii fob)tonosilejii lineir:r tagot, amelynek
'(/)
bemenetd matemarikailagmiDtavdrelezetr jel hat, 6s figyeljtik rneg a kime-
netenaz Ji(l) anal6gjelet 6s az abb6l mateDratikai
niniavdrelez€ssel
Dyerl ),'(t)
jeht,ldsdB.A .tbfd.

]'(1)

&8 n6la. Folytonosidejii

line6rislaghatdsa
matematikailag jelre
ninlavdrelezett
fl 196
\
8. DISZKRETIDENJLINEARIS SZABALYOZASOKANALiZISB

Hatirozzukmega kimen6jeleket 6sLaplace-transzformaltjaikat.

y( t\ =wt t\fl'(r\ = w! rt\ rTto tI (8.251

vtrt = ) r'tt - Kt lutrt t. (8.26\

v\n] t= ) rqtn Ktt tutKl l. (8.21)

6/a \
r'G) =tl t w(l,-*lr tutkrtle-",l=
;i\i; )
.
S \- _ r.t.r\"_.i"_,rr,t LT\J_: _
"/r"
(8.28)
='Lw(iDe'tr u(kr)e *1 =
(- \/. \
= l ) , 1 i r 1 " - , r1 l r r , t r r " r |
\,-0 /\I.0 )
"+
r'(s) = r.r/'(s).,..
(r). (8.29)
Vezessiik be a z = e'r jeldldst, akkor a (8.29) ercdmdny megfogalmazhat6matema-
tikai mintavetel n6lktll is, csakis a megfelel6 sorozatok Z-hanszformehjait hasznel-

zb,(nr)j= z {v,(nr)lzlu(nr)}.
Az ?(r?I) bemenetimintakn ),(rf) kimenetimintakkalv6laszol6diszk€ridejfi ti-
neeristag diszkdtidejii etviteli ftggvdnyeezert

D(z)- zlu,(nT)l. (8.30)

Alkalmazzukez az eredm€n),ta 8.9. dbrabeli esetre,amikor a ,t/(s) awiteli

fitggveny| folytot osidejii linedris tagot tligitdlddnaldg jekitdtakltd @Aq e6zi
,rug, anely nulladrendiilart6szerwel(ZOH) modellezh6t6. Mivel

w 6 1 ! - 3 - - - 1 t - e 7 1 1 L ! l l = 1. 1e ' t ) ? t ( t ) | , (8.3
r)
8.3Ajelteried€s
leir6sa
mintav6telezett
rendszerekben
frekvencialartom6nvban
197

(8.30)alapjAn
ez6rt azegyiittes
ered6diszkdtidejiiawiteliliiggv6ny

D(z)=(t zt)z{v@Dt. (8.i2)

zoH

&9..i6ra.Folytonosidejn
linedristagbemenetdn
D/Ads
kimenetdn
A,/Ditalakit6val

A W(s) + D(z) ,tt6r€sta MATLAB kdrnyezetbena Control SystemToolbox

c2dm liiggv6ny6vel6s 'zoh' modell el6iresdvalegyszerLlen meg lehet halarozni.
Mdsodrendfi6s harmadrendii rendszerekesetdreaz F5 fLiggel6k turtahr,az zatr k'p-
leteketaz ettdrdsre.

Vizsg6ljukmeg, van-ekapcsolata p6lusok kiizittt. Az (F4.15),(F4.16),(F4.19)

szeint W(s) -nekM s, p6lusai D(z)-neka z, = e\t p6lu-
6s(8.32)ttsszefiigg€sek
saibak6pz6drekle a multiplicit6smegtarLisamellett,bvAbba D(r) -nek mas p6lu-
sairincsenek.Bel6phetneug/an egy extrap6lus W(s)/ s miatt az r nevez6hatdsa-
kdnt z = 1-ben, de ennekhatdsate$/ilttesenfelszemolja (l zt)=(z-l)/z 6sa
Pr-r(r) polinomokb6l(F4.16)szerintkiemelhel1z tdnyez6.Hasonl6eredm€nyre
juthatunk,ha a 8.2. dbntban a komplex tengellyel parhuzamosegyenestnem
jobbfel€,Iranembalfel6 zerjuk le e€N/vdgtelenheztart6 sugani i6lkdrrcl, 6s alkal-
mazzuk a reziduumtdtelt.

)sszefoglaya,a (8.32) eft6r6sn€lttl(r) p6lusai D(z) p6lusaibak€pz6dnekIe a

z=e"7 lek6pez6sszerint.Hasonldmegfeieltetds a zdrushelyeke nen 611fenn, pl.
,(z)-nek lehetnekz€rushelyei an6lkiil, hogy ttl(s)-nek lettek volna. Mi tdbb, lra
g| jeldli a polinom foksz^nat 6s D(z) - B(z) / A(.2), akkor tipikus SISOjelatviteli
t^goknAlgr A- gr B =1.

Hatdrozzukmeg D(z) ekvival€nsstatikus Stviteli t6nyezdjdt.TekintsUkehhez

68.14.dbnit. Az I ekvivalensstatikus6tvitelitdnyez6a ,(:) diszkr6tidejii6tviteli
jellemzi elland6sultallapotban:,,1:=))(6)/r0.
figgvenyrilineeristag viselked6sdt
az (F4.6)haterdrtdktdteli,akkor
Alkalmazzuk
 = lim0 -u j)De)-3+=
Y(z)=o()-! , =>y(oo) D0)r0,

7 = l9l= 2111 (s.33)

uo

,(i)FuL

8.1r. nrla. Djszk&ideji linetuistagekvivalens

sratikus6tvitetit€nyerije

Egyszerff mintev€teles szebdlyoz{si k6r ldthat6 a 8.j 1. dbnjn.

6.I L dbru.EgJszeriminl^\dteles
szabalyozrsi
k6r fetepitdse

Alkalmazva a (8.32) iisszefitgg6sta mintav€telesszabalyozjsi k6re kapjuk, hogy

, e)=u*ftt4 o("),rr"t
=11ffi-"r^<a.(8.34)
Ha sziiksdglenneaz y(t) anal6gjelrc is, akkorarla a kdvetkez6dsszeffigg6sek
vonatkozndnak:

161=!:4p rrur.- ',,-

J "",
=l-"-"'*rr, D , . 1 " - = " " ' \_
O r " _ " , ,- {8.35}
s l + D ( z= e " \ D " ( z- e " )
t(t) = st {Y(s)}.
 az eselya ranszcendens
Ezekneka szamitasoklaka praktikuselvigz6sdrekicsi
.i"". Cel.ternbb ezerrelbbb me-ghar"ozni a DAC urani lepl'os jeler
r"ei"i;r.;
a '/ir) atvireliniggvdnyufolyronosrdein
tg.li;.ierlnr. maidezul;nrneghalirozni
li.r"ari, tug uat^rat u tepcs6sjelre Term€szetesen megfelel6engyors mintavdielndl
alapjAna zirt rendszerhez kell megv6-
ramelvnelimintavdteliidei6t a Shannon-t6tel
*ndszerint lassribbszakaszhoz) E yOT\ lnintek m6rj6l rep-
i"t""iti, *--p"afg
" kdzdtt )'(l) mer nem
rezent6ljakaz ),(4 anal6gjelet (a mintavdteliid6pontok
6 dis^rel;dejn
hullamzik). A Simulinla keven(slalilusalgebraifolytonocideju
ieleinelsz6mila56l a rendsTereglenlereK rxo-
dinalnikus Lagokbol lelepiilorrendsTer
numerlkusmegoldes6rave-
,oil-r'" aiffli"""la"gv"nteiek) megfelel6portossigf
zetivlssza-
Esv iltal6nosabbszab6lyozisirendszertrnuLal d 8l' rilra' ahold ptoblemdl
u, *-i"ti'1, fto*v u **ro jelet rendszerint nem menk ese/in ninc\ is minla!elc-
lezve.

D"(z)

sab6lvozrisikdrben
bonvollltabbmnrtaldteles
E../?..ibru.Jelterjedds

jeldl6st,6svegyuk6szre,hogy6ltal6-
Alkalmazzrk^ (WX)' = 9' LfttWG)X(s))\
mintav€telezett jel Laplace-
beavatkoz6
ban (14/X\'+w' X" . A matematikailag
transzformeltja
2OO 8, DISZKXETIDEJU
LINEARISSZ,{BALYOZASOK
ANALIZISE

xi =wilxi -(w,ryrwzwH)'x;
-(w,wvzx,)'1,
(8.36)
x; =11+w;(w,txflzwH)"liw:LX; - (Ir,wy"x
"\'1,
ahonnankdvetkezik

x: = (wyrtv|)'x; + (tx{,x,)',
x: = (w.Jyrtr|)'Itt
+w:(w,w{rwi'l-|fi': lx: - (ty,fi\w,x,)'\+ (s.3?)
+ (w{,x,)' .
SISOrendszereseGna tinyezok sonendjekdzdmbiis,ezert

w:(tr,w{lx,)' (8,38)
1+W: \W,WyzWH
)"

(8,39)
, (WtW,wH)'W;
(W"w{zx,), tvtv,x,\'It + W.'\w,Wlx
)wB)'1
|+W: (W/,WI2WE)'

Specielisanha l/,(s) = .1, 7r"1rr"r"io1iO"a/er?,akkor kiemelhet6a (W"W{2W)'

tagb6l,6smivel a sorrendktizdmbds,ijsszevonasok utdnkapjuk,hogy
(wlry2n|fw; (Wfl,X,),
(8.40)
| +rr: (r,wyrlrH)' | + w: (v,w{2wi'

Ha tov6bbd xz() Upcs6sJiiggvAny(kit szomszddosmintavdteli idopont ktiziitt

konstans).akkor

| ,
"-N7
X,(s)=:-1"(i), (8.41)
J

/ , --l\'
(w{,x,)'=lwtw:'-< | x:$). (8.42)
\r/

T6tefezziikfel, hogy ,V (s) nulladrendiitart6szerv(a tjpikus keresked€lmiDAC

ilyen) 6svezessiikbea kdvetkez6jeldliseket:
8.,1A ielreriedds
lcir6.aminra\irelezen
rendszerekben
dlldponefbeD 201

D,.,"(z) = (t - z-' )2!L' {wt(s)w1G) t sl,

\
D,,,,(z) - (1- z'' )2../. '\A"I/tG)ryG)/ sl , (8.41)
D ,.,,(z) = (1- z t )2.,/..1
In tG)w.(.s\/ s\ .

Akkor(8.40)€s(8.42)alapj6na kitvetkez6
egyszerii
alakhozjutunkl

D, ,,(z)D.(z\
_ . _ ,a D. , (z\
x.(z). (8.44)
" ' - =_ ^,)\z I :_____:_______:_
1+D,., (z)D,(z) 1+D,.,,(z)D"(z\

8.4 A jelterjed6s leirfsa mintav6telezett rendszerekben

6llapott6rben

8.4.1Linedris tag diszkr6tidejiiillapotegyenletel6pcs6sbemetret

eset6n
Tekinls0nkegy fol)lonosidejrilinearistagot, amelyel6tt DAC 6talkit6,uteDapedig
ADC atalakit6 van (lasd 8.?J. dbra). Mivel a DAC nulladrendritart6szervnek
lekitxhetS,
ezdn a folytonosidejriliDeAristag bemenetinlepcs6sjelvan.

i = A x +B u
Y=Cx+Du

8.1.r.lr,?. Mnrt.verelezetl
Iinedristagaznllapoft.bcn
ldpcsi'sbemenet
eseidn

Mivel ,(D= (tZ), vagy rijvjden u(t)=u,,ha t eliT,(i+l)T). akkor (3. )

szednt

r([i + l]l = ail x(lr) + l " a 4 * \ t e -R_,", 't,;"T" , . t . 9 (8.4t

J-

B e v e z eat vde= [ i + ] 1 7 S , d o = - d S jeliil6st kapjuk, hogy

 x(li + 1lT)= et. x(iT) .o1"n"Oo
u1,r, =
"
= ea|x(iT) +
!eA,d6 Bu(il).
Ezeftaz ered6rendszer
egy diszkitideidii neerisiddinvaridns
arapolegyentere rcndszer,
amellmek

x'*t =<bx,+ la1,

!, =C x, + Du,,
a}lol

1
iD= eAl ts | =
IeA"dd B.

hos/a mdtrixftissv6nv
intesnilasa
r szlmit isakor
t"#j,tHjil,lt elkeriilhet6.

A(O:=e"' is 1-rtr.=loA"a-
'-", D
" J-

akkor felhaszndlvaaz exponencidlis

mdtrix(alapmdtix) tulajdons6gait
kapjulqho$/
d@-@
="u,a=,4"u'a, dLo()="u,r,

dl@O rkl_lak, r@l lA Bl

dtLo 1l-lo rllo o].
esezert

['j,,TJ=-'(f;'Jr= (8.

t;f-*[f;;].1
t^tn lehet6sig@ 6s f szfunitisdraaz exponencielism4trix
(8.51

duotu?
8.4 A ielterjeddsleirasaminta\r6lelezett
rendszerekben
,llapott6rben 203

1 tl
,,. lt- t- Ao A-o' I
Y : t\ ao t\r ' - | +...rdo >
0 0i )
(8.s2)
t 1'2 /1'rl

2t 3l
4,=I+AYJ ts r =YB. (8.53)

8.4.2Holtid6slinerris tag diszkr6lidejiirllapotegyenletet6pcs6s

bemenetesel6n
Tekintsuka 8 lt. riD,.aszerintiholrid6srendszerr16pcs6s
beneDeteset€n.K6t eseter
fog nk vizsgelni an6l ffjgg6en.hogy a 4, holtid6 kisebb,e,vagy nagyobb-ea 7
minlav6teliid6n6l(l6sd87J. ,ibr"a).

8./1. d6ld. Iloltidoslined,is rcndszer

allaporldrben

Ti, = (d - t)T +'t

8../J.i6r?. ldealisholrid6s
ragknneritjete
tepcsos
benenel
eset{n

Kis holtidejfi rendszer. r/, = r < I eset€D

a 8 /j. ri6rd 6s (].1 1) alapjAn

t+t)7
x , * t = e Ax1, + s)agBu,|+ e)(tsBu,, (8.54)
Ie{t'*ttl leatt'rtl

ahornana o = (j + l)I - I jelijlds bevezetdsdvel

kapjuk.hogy
204 8. DISZKRETIDEJULINEARIS SZABALYOZASOK ANALIZISE

, , =i - -do (8.ss)
,r + l\'-do Ltu lc l'u.

rf

Vezessiik j eldl€seket:
bea kdvetkez6

(8.56)

r ''
le aot l , " r oa .

Akkor (if :r)7 6llapotv6lasztrssal

a holtid6stag ellapotegyenlete
a k6vetkez6
lesz:

[r)[3il[,;).[?J. (8.57)
y,=lc ,r(;)
2. Nagy holtid€jii rendszer, Tt, =@ - l)T + r eset6n(ahol d pozitiv eg6szsz6m)
a 8.1J. .t6la 6s (l.l l) alapji4nirhat6,hogy

x,,t = e'11x, + s)(19 er,1

!e'tt.t'n)1 B u,, + lu"Lt*'t' I B u,,,n,

:t,*t =4\, + \u,-,1 + fau, ,t*1, (8.58)

ahonnanaz Ai ,i--,ii' 6llapotv6laszt6ssal

a holtidijsras
"i , "i-,,.,
kdvetkez6
ellapote$enleldlkapjuk:
 l
@arao... 0 0
0 0 I O ... 0 0
0 0 0 I ... 0 0

I
:;it:
0 0 0 0 ... ;
0 0 0 o ... 0 I
(8.59)
('
t,,.,
y, =[c o o .. o oll1-,-,
t'..
t.,;
8.5Ala169 kompenzit6 tagok
mintav6tel€simplementrildsa
:ffiil:l::T:,T:llift #,i',11;:f *yr re,teher6
ak6rd6s,
reher-e
a,,
til:::r
muratunk e'e,amelyktz'razers6 az,= :T["::: f ffi:
integrddoperetort
ktjzeliti -beli
#":;::ff
z
kifeiezess!
*"*'1,."*
i"i'i.l,ii?
l:l^1."g-),1"^"r"1 f:-,'ff:i:"J,f
'#:T:i'Jnil::?ililJ"".1:i:ilJ .',:1r*:
:ffi "Hid
j,"J::ilff;#ffiil:illffi
ffli
8.5.l.Differenciit66sintegrild
operitorok rnintav6teles
ktizelit6se
L Il6tratart6 differehcia (BWD,
backwarddiftbrence):

dt .Tt -" ", ,,

+vIIl-vtr -",^t
dtr

,_1-" "t -l_-t-'

T-T=-r, "_1 (8.60)
2. El6retart6differetrci,(FWD,forward
dilierence):

2. v( +D- lO =asr_"",:)",
.OL, 8 . D I \ Z K R I ' ' I] D | J U I N f A R I s5 , / \ B A L \ O Z A S O K A N A L i I I S T

e'7 l:l
(8.6r)
TT

3. Bal oldali t6glalapszab6ly(LSR, left-siderule):

,,1 ul
.(nti l,(t\ttt.I\r{r) rrv rr,. rIr, - - r - -y . r \ ' .

, . = -l X
,-
--
T
Y X'
J :. l

, T 21
'I' (8.62)
:I

,1. Jobb oldali t6ghlapszab6ly(RSR.righlside rule):

,'1.
l
r(r/\= lrtttrlr \,ntf, f I '' /\ r. )-.) -r:,Y.
0 t=l

y = : xl TE-. 1 x ,
szl

t Tz z-1
(8 6i)

5. Trap6zszabnly(TR,lrapezoidalrule),vagy m6s n6venTustin-kdpletl

r lI) r ..> - y,,* I1-*,*,,,*y=

),(n?)=ir(r)dr.itgllllg !,,*,

tY =Y + -:.(X +.X ),
I ? irr
Y-:XzL.: X.

(8.64)

Vcgytik €szre,hogy BWD=RSR es FWD=LSR, €s mivel a trapdz'kdzelitds dha-

lAbanpontosabba t6glalap-kitzelit6sDdl,
ezdrta (8.64)Tustin-kiplei szeri i kdzeli
t6svirhat6anmindannviuknriliobb.
 A 8.16.dbran aA mutattukmeg,hogy az egvesk'zetiresekaz r -sik srabitistar-
(a bal f6lsikor)a z-sik stabilishnomeny6hoz
tomriny6t (az egys6gk6rh6z) kdpest
hovak€pezikle.

Tz
1
l-rr

T z+l
.T

T
2
8./t drla. Knlonfdler -appfoximici6kstabjtit6si
rulajdons6gai

Anal6gtag mintav6telesekvivalenserdgzitettbemen6jel eset6n

Egys6gugr6s €kvivalenciaeset6naa akarjuk,ho$/ a ,'/(s) anal6gtag ds annak
D(z) kijze]itese az a(t) = l(l) bernendj elre egyform{n vdlaszoljon (a miDravdteli
id6pontokban).Mivel az anal6g tag a v(r) etmeneti ftiggv6nnyel v|laszol, ezeft
(F4.11)
felhasznel6s6val
a cil

nr,tJ-= z,r'lwo.ll-
t rl
(8.65)
DG)=o - )2,/ lwr"l.lf =O-, |1z1uqnr11.
". rl t
208 8. DISZKRETIDEIJ LTNEARISSZABALYOZASOKANALiZSE

Vegyiik 6szre,hory (8.65) (8.32) kitpleteke$.formilg ez6ft a 7(s) anal6gtag

erysdgugrdsekvivalens D(z) kdzellt€sdtMATLAB kdmyezetbenszintena
ControlSystemToolboxc2dm fliggv6ny6vel ds,zoh' modellel6ir6sdval leh€t
meghadrozni.
2. Sebesr6gugrlsekvivalenclaesetenazt akaduk,hory a tr(r) analdgtag €s an-
nak D(z) kdzrlit€see (t)=t,l(t\ bemenojelrc eg/formdnv6laszoljon (a
ez6rt(F4.I 3) felhaszn6lis6vala c€l
mintav€teliid6pontokban),
T, .l 11
Dk)__+ = 22, {r/(sr _;f =>
v-tr I r-J
16 00'

Dk\=- ' u')w(:)1.

-I'2
/.

I
Mivel a sebessdgugres j{nek na$/obba teljesitm€nye, jel-
mint azegysdgugrjs
neb ezdrt6ltal6bana sebessdgugrtu
ekvivalenci6jri jobbazegys6gugrrs
kttzelites
ekvivalenci6jf
kitzrlitesnel.

8.5.3A mintav6teleskdz€lit6s megval6sitisa

A tr(r) anal6gtag D(z) mintav€teles
megval6sitdsdnak
elvi sdmdjdt
^ 8.17.dbru
muraqa,

A D(z) ktizelitdsj6s6gatltal6bana Tustin-kipletszerintikdzelitds,egysdgugrds

ekvivalencia,sebessdgugrds ekvivalenciasorendbenjavul. Mivel a DAC digit6-
liyanal6g 6talakit6tipikusannulladrendgtartdszerwelmodellezhet6(eltekinvepl. a
v6gesbitszdmmiatti kvadeldshat6s6t6l),ez€( ha iisszeaka{uk hasonlitaniaz ana-
16g tagot 6s mintav€teleskozelitdsdta frekvenciatartomdnyban , ak&or W(j@),
adB@)), A@) rendre a kdzelites
 fr1i,o1=!!!-n1ui61 (8.67)

fiekvenciafiiggvdnydvetEs az abb61 sz1nmaz6

AdBeo), F@) njggvdnyekkel ba_
soirlitandddssze. A ftiggvdnyeket 6s a kdzelildsiiker (tipusonkdnr
kulijn_ki.il6n) kd-
ztls-iibrabdn
cdkzeru GlraJ/ojnids a raiTalapjjn megitetnia
kdzetire(j6sae6r. A kd_
zenreseketcsd_k a 0 S @3to \ - ,7/Z tanomdnybanvan inetme
megnlyetii.
A, uTld^C.1"gmintavdteleskdzeltr€sdrekelve Demcsak
, a szabiilyoziistechnika,
szamiira
isfontos,
pr.b"i,y"i"j;;;i
l1ffil#;i:lr*?iffi€rlirad6stechnika
Azalgoritmusa k6vetkez6
egyszeril
elvenalapul.Legyen

b,,2"+ b,,_,2'-t+...+ bo
'\!..'" (8.68)

(a, + a,-rz-t +... + aaz-, (z) = (b, + b,,_tz|

)y +... + bjz-, )U (z),
ahyk +.t" J k | +. . + aay = b,u + b,_rtto_,
k. r +... + ba k,,.

FkkorD(z) rnegval6sitdsilhoz sziks'g van mem'l,rild a bemenet ds a

kimenel t?-
16lftgg6 szamrlmintejanak*rordsiira,amelyne(
tartalmatmintavdterenk6nt
frissite-
kell,Es eqyArikadd atasilziselvigzesdre mintavetetenkdnrj

(Y, t, .,rk n,uk,uk + yk

t , . . . , t t k)

,0,=-Uro-,- -f,rr-, -*"r -T,r, t...*\ur-,, (t un)

Srabdltoztistechnitai alkalhazdsokndl a mintavetetes
szab6lyoz6 bemenete az
(r)=r,( )-r,(/) rendetkezdjel, kimenerepedig az ro
1r.yi"avattozo ili. a
) mintavdteles szabalyoz6t smft.vet eszkdzdkkel val6sithatjuk
meg valds
opereci6s
rendszer(realtimeoperating
l]l iii]ili:lr]ll
:m) felii$/etete :*jllr:,val6sidejii
alatt.Mintlattuk,
a D(z)-tm"e*to.iiJld";;;'i##;":
memdriamijveletekk6
fajult,ez6rtesyszimir6s-
:,*"i:":i:f9:.:lT**sa.ds
ikaiberendez6s tdbbszabelyoziisifrurof< sraOafyozJfrat'a';;;;,;"&;f;;

PID szablly oz6 mintav6telesmegvaldsitdsa

trrgaljuk aziderlis€sa kiizejiti)plD szabtyozominravdteles
k6zelit6s6t.
 Idenlis Pl, szab{lyozrtmint.rv6telesmcgva16sirns:r
Az idcilis P1, szab6tyoz6ninravdteleskdzelir6sekor^z inregr6l6tagotjobb
otdali
tcglalapszabdllyal(RSR). a differencidl6 tagor pedig h6trararl6
difi-erenciival
(BwD) kdzelitjnk:

,,,lo=u,f,***,r,,).
'l
sr/ f
o,,,,,r"1= + r",.1- _at,,l=
,t,,lt
z r. r. )
A" 1 A"r
=A )--:: 1..,\
I.LI'

Kdzdsnevez6re
hozvaajobb bldalt

Atlt - z t1+ ,1..!- + I

Dtne)=
I
1- z

ahonnanLjsszevoD6sok utin az ideAis ptD szab6lloz6egy lehetsdges

DDC (dilecr
digital controller)nregvatositrisihoz
jutunk:

( t o+ q t , +q),
n ,_, -'
", ,,.,
|-|

'"=,,,(,.+t?),,,
=o,,l'.zo).
n.=",?
(8.?0)

\ rzab;lyo,,ol, megvalo(.r6,.1(ur kii16 probtern". trogya szabat)o.,or a bervd-

\u,/of/(j\ Lo\elr.dmet]re ds,,erinl te :les.e,rejrdeikcziL. Ndg) hibdtelek.1cl a
brilyoz6kimenetea telit€sesjelleggdrbevizszinresszakaszdraLrut,;s ha az ",d-
inreg_
fdror|o\dbbinledml.dt kor a retirc\e.ie egldrocbemc 6jetc ror.ob
rrtj,er a ,riir
c otel.-relmeglord,rldjal,o' Ineg,os.,,nidor,etlell eltclrie.an tsI bemello-cl Lmdl
vrsszakefilajclleggdrbetine6risszakaszara. Eniatt a szabdlyozrilitranzieniekideje
sziiks,6gteleniil Dregn6,6s aszabatyozasi rcndszernlinds6gijellem26i teromtanak.
. . . V i l d.,.rk^7 , . o I n c g u l d d . f o , , i u l u r k . t r a a I n a, rtni rke. ar pr ios e . r e _
E o \ . h o g , e g y k e d v cLctlere
irl<\e nlalko,,a.6nrk keflrt.In(jr akkorr hrbr etoieterre( rrreg,or-
dulrsakora munkapontazonnalvisszalera lineririsszakaszra.Ehheza
beavatioz6
ttlirere.jel.c;brbicl I s7,rb:jl)oziisi :r,BofiIrusba.r te ^e .z.rnutatni. keF7n.
,..,wr
hell r.ellcggdrbc l,,rncro,c.crek c- berncr,oc(rek liiloj hsiter.
cs rnegfclelo
6rtdkij 7," id6dlland6reciprok6vatmegszorozva (feler6sirve)visszavezelDi a?.inteq_
 k mintaveteles
imoleInentaltua 211

Az integrator
bemenet6t
folyamatosan
korrigaljuka telit6ses
sza-
jellel, amig csak el nem tiirik a knldnbs6gijel, lehat a k6t
I visszavezetett
tal{lkozfui pontjabanem keriil a muokapont[5].
szakasz
6sae,hogyez a megold6s
mindhArom csato ajel6rereagAl, ami altala-
megoldfut
ad,mint amikora telitdses
szakasztel6rve az integr6l6st
auto-
blokkoljuk.
Ez a megoldastintegnitorantiwindupkiegdszit6snekneve-
6 . 1 8A. b r c .

7)
l
T*

8.16. dbru. lde{lis PID sab6lyoz6 inlegratorantiwindupkiegdszitdssel

PID szabdlyoz6
mintav6tel€s
megvel6sit:isa
kdzf,liro i7 egysdgugr^ ekvivalen-
P1Dszabi;lyoz6minlav6telesmeg\aldsitds6ra
v6laszijuk:
( t ",'\ "D: l.
t v , , , , r r t, t , l l - -
. ,,/ lrsf _,1

D ),b e) - (t - z-t )2, ptD.,,\.

fijggv6ny(7.5) szerint
atmeneti

A^ T,
Y DI|) Ar | -t-t I At -!:e "' .

az (F4.11),(F4.13),(Fa.l2) €s (8.65)dsszeftggeseket
ezdrtrendrelelhaszn6lva
kapjuk,hogy

I A" Tzr A,TL I

2t,,,,,"\=A,--: ,.
n 1,-5 ":- j ,t{tt.
 . A, Tz-t A,To | _z-l
uhDtzt=A t'
n t_rt- + l_, +-,"

Aett-z-t)tl , - ' " t ' ' ., - A { ' q t-

"u" "'.t*!{,'u "'y'
(\ - z1)(l - |e4 1r'.
)

osszevondsokutin a kdzelit' PID szabelyod erytsdgugras

ekvivalensmintaviteles
(DDC) megval6sir6sahozj utunk:

qa+q|z +q1z'
\,ono1"1= (8.7r
)
po+pr"t+prz2

q,=A,l1t?)
Pr = -(l + s-I17'1 -++)
,,t=-2,(r+"''/'.
n,=n,{"''r('-t).:n}

A kdzelil6PID sz balyoz6DDC megval6sjtdsat

int€gr6torantiwindupkiegeszitdss€l
a8.19.dbramutaja.

T. 1- z te-ltI.

,,
I
T

8.19. dbra. Kdzellt6 PID szabelyoz6integrdtor

dtiwindup kiegdszirdssel
8.6A domininsp6luspdr
belvea z-sjkou 2lJ

8,6A domin{nspriluspir helyea z-sikon

A z=e" lekdpez6sszer;ntnreghatirozhatjuk,hogy az r sikon a dolnintiDspolus,
pdnkijeldl6tatomdnyoka : -sikonhova kepz6dnek:

l) 4 = cos(,= consr= r = -(Dcote + je)'a z =exp( .rZcorp) cxp0.r7 ) .

Z) d!=coDst>.r= o!+ ja-:t z =exp(-oJ) expo.r7).
l) ., = const=) r = -d + j/o" + : = exp( oT) exp(jo"T).

Ezdrt
ha a domin6Dsp6lusmegengedefi tartominyAI az s -sikor a 6.I L Abfti szerini
m6donirjuk el6, akkor ennek meg.felel6eD a dominrinsp6lLrsszamiifaa : -sikon
megengedelt
tartomrny a 8.20 Abft) szeriri lesz.

8.2, ,nrr. A domintisp(iluspirfotyronosidejil

specink6cioin.k
diszkrdtidejii
megletel0j

Hanemegy tartominyt, hanemkonkr6tana domiDensp6luspifi iiuk el6 4 6s .r0

megvrlasztAsdval,
ai*or (6.25)felhasal6l6saval

s,.,=-(oo x 1too1!j = -o" ! jo",

z',, = e"'1 =s "/ Icos(.r"r)t lsiD(rr"7)l

A 2 -sikona domin6nsp6luspdrhoz1adoz6rnasodtbknpoliDoma kljverkez6:

r.tzt tf zt\z-:,1 ,/- t_- t.:l -:._-

z l 2 R <z t l z /t =.2
 r*'
at=-2e "'t cos(@"T)=-2e
"os6or,lli1. (8.12)
ao = e-2d"7 - e-26@nT
.

8,7 Mintav6telesrendszerekstabilit:isa

8.7.1Jury-f6lestabilitisi krit6rium
A Jury-file stabilit6sikit€rium arra keresvehst, hogyanlehet eldtjntenia minta-
v6telesrendszerkarakterisztikuspolinomj{r61,ho$/ a rendszerstabilis-eandlktil,
hogymegkellenehatajbmia polinomrydkeir[28].Egy ilyenkritdriumt6mogarni
tudja bizonyosesetekben a kompenzil6tag paran6tereinekmegvtlasztasdt. Legyen
a karakterisztikuspolinoma kiivetkezd:

QG)- a,z' +... + atz+ ao= a^(z- zj).. (z - z,), ahol a" > 0. (8.?3)

felt6tela stabilinisra(, = 2 es€tdn

l. Szitks6g€s eldgsdges
is).
Abb6lindulhatunk
ki, ho$/ val6sz=r esetdn
/ -\ / - \
r p r x=ta , x ' 1 1a l . . . l ' - ' , l , (8.74)
\ x,/ \ x)

ez€rtha a rendszerstabilis, azaz V lz,| < 1, akkor teljes lni kelt a ktivetkez6fel-
teteleknek (kihaszndljuk,
hogyp(x) nemvalharnutt6v6, ha lr'l>I ):
i) p(r = ]{) =+co> p(D>0.
--)p(-t)>0
, f+o. ha l?pdros
ll, @tx = -@t = <
t-.o. ha n ptuatlan--
e(t)<o.
iii)a,(-l)h,1...z, = =+a,V,l...V,l=Vol+lo"l.",.
"o
2. Sziiks6gesesel6gs6g€s
felt6tel a stabilit6sra.
A krit6rium alapjaegy redlkci6s elj6ras,amelya k6vetkez6matematikai6ssze-
Iliggdsthaszn6ljaki:

Q,(z)=a,2"+ ..+atz+a0 (ar >0) stabilis

<-
) laol< a,
t_
iD :lahe,G) - aoz'p"(z r)) stabilis<r
 stabilitisa
8-?Mintav6telesrendszerek 215

R e d u k c i o : , p . . - , i .1, 1 p . 1 2 1 - " 0 - - " , p , , { :r i s'abili'

Vegynkdszre,hogy val6banredukci6r6lvan sz6'mivel

. P , , ( . ) = a , z ' + + a t z+ a o '
rP,'(1 z ) = a ' , 2" + + a ' z - t + a o '
+a""-t + ao" '
"'P"("t)=a'+
oo.,p,,\,', '-1' oo'o',
-- r' tlto
an a, 6'

a ,", (8.7r,
e " ) ( ^ = l a " :- u" o l : i, II
I a.

a redukci6s
Konsfualjukmegaz al egyntlhat6kat a S l rablazaisd-
elj6rassal
mAjaszerint.
& / r.jrl.tt4r'Jury_fijle jtdsileszr6ltaldnos
stabil sdDdja

a, a,-r

ao at at' ai=aolan

a:,i a:-\ ',; ,

,i:, ai1 .::i a,, , = ai-t tc'i i

,] 'I
"l
'i
o t t = o ' , , - a r a " .r , . t t - .i 2.. ..0. (8.76)

Jury-f6lestabifit6sikrit'ri/umtA q,'(z)=a,,2" + +aF+ua (d,' >0) karakte-

sztikusegyenletmirden gyiike az egysdgkdrbelsejdbenvan akkor 6s csakisakkor'
hamirrden,t=0,1,...,r-l eset6naz di egyutthat6 pozitiv.Ha egyetlena; sem

nulla,akkor a negativ (rf egyiittlnt6kszdmaegyenl6az egysdgkiirdnkivill es6gyij-

kitk szim6val .
 P6ldakenta Jury-kdt6riumhaszndataratekintsiik eS/ mdsodrendiirenalszer
ka-
rakterisztikuseS/enlet6t:

qzQ)= z2+ ar. * ao. (8,77)

A Jury-semaszrmit6sait a 8.2. tdblizat tafialmazza.

8.2. htbldzat. lury-fele stabilitdsitesa s€mejam6sodrcndnrendszersetdn

I at aa
at7
\-a6
l-ao

,, _ " 0-,_ _ : - "!tr- '"t

r+ ao

A stabilit6sfeltdtelea Jury-s€maeredm6nyei
alapjrn

1-a; >0,

4 - "11;
y =*lrt *n>'-,i).
, alonnankdvetkezik

(8.78)

Vii6gos,hogy ez eg/ hd.omszdgalakj tartorn6nyaz ao is al paramdtereksikjar!

amelyeta fenti egyenliitlensdgekdleryenl6sdgreval6 6ttdr6srdvdnkapott h6rom
egyeneshat6rol.

8.7.2 Nyqrist-f6le 6s Bode-fdle stabilitisi krit6riumok

Miyel a NyqaM{Ale stabilittisi ktitdfium az (F2.lOXF2.lt) szerintiargumentum
elven.alapul,6s az algumentumelv tetszdleges komplexfiiggv6nyretelje;L ez6 a
Nyquist-kir6rium a Do(z) felnyirottk6ne is drv6nyesmarad,de mivei a stabilitdsi
8.7Mintavdtelesrendszerekstabilit6sa 2l ?

hrtomany a .z-sikon az egys6gkttr belseje, ezert a C kont]JJg6rheta 8.2 L dbra sze-

dnikell megvelasztani.

8 2 /. .jrrz-Kon rgdrbeaNyqukt-krit{:riunhoz
nrirtav€leles
rendszer
eseldn

Vegyik 6szre,hogy a kontrlrgijrb€nhaladvaaz €gys6gkijrdnz=et'u' vabsz-

land6.Ha 1, pozitiv, akkor az egysigkdmeka val6s tengelyfeletti feldi vagyunk,
mignegali\ (, eseldnaz als6 felen.E,/ rrdbbiLdpea Dorr'-l ) lek6pezesnel a7
egysdgkdr
fels6 fele k€p€nektiikdrkipe a val6s tengelyre.A fels6 f6lkijrtin n=0
eset6na .z=l pontb6l indulunk, az utols6 pont pedig a fels6 f€lkiirdn
z= l=etr ^eio' esetdn lesz,teh6taz rrN =rrl7 Nyquist-frekvenci6nel.

Hasonl6analkalmazhat6a Nyquist-f€lestabilitasikrit€riumb6l levezetenBode-

Jdleltobilitbi kritd am.dein is lranszcendens : p''l dnekeknel kell lelrdi?olni
aBode-diagramot a 0 <a <t lT fartonanyban.A stabilitesjtesztmintavdtelessza-
jelenti. MATLAB kdrnyezetbena
bdlyoziisesetdnis a p, fiizistijbblettesztel6s€t
ControlSystemToolbox dbode fiiggvdny6velleheta mintav6telesrendszerBode-
diagramj6t felrajzoltatDi.

Mint azt a 7. fejezetbenmiirjeleztiik,a gyiikhelygitrbem6dszerdiszkr6tid6ben

is alkalmazhat6, a $/ijkhelygijrbe rajzoldsiszabrilyaimegmaradnak,
de gyakrabban
fordulel6,hogy f' negativ.

8.8P6ldaanal6gP/D szab6lyoz6mintav6telesmegval6sitisdra
Tdrjnnkvisszaa 7.6.7 pontbanmegoldottanal6gP1, szab6lyoz6be6llitdsieNez6si
feladathoz. Ha az anal6gszabAlyoz6t mintav€teles PID szab6lyoz6valakarjukkdze-
liteni, akkor v6laszthatjuk az eg)sdgugrtis ebfualens r'eqfelel&. Ehhez azonban
megkellelobb !alas^ania I minld\6teliido..
2I8 LINEARISSZABAI,YOZASOKANALjZISE
8. DISZKRF,TIDEJU 8

A mintav6teli id6 megvrlrsztisitrrl abb6l indulhatunkki, hogy a zirt rendszer s

hatnrfrekvenciaja j6l kdzelithct6a felnyitott kdr vrg6si frekvencdjaval,6s ezd{ a k
nintavdteli id6t ugy kell negv6lasaani. hogy a Shannon-16lel drvdnybenlegyen
Mrisr6szlviszonl a digitilis/anal6g6talakit6(DAC) minl nulladrcndiltart6szewa
(8.20.)szerintifi;smeDete alapjAnrossziran)banbefblyisoljaa fdzistdbbletet. Ez€|t
a|ra kell tdrekcdni.hogy a tad6szervne ronlsonsokata fiiisldbblelen (megmarad'
ion a stabili!6silartal6k)6s ne csdkkeDjensokala vagesifrekveDcia(nlegnaradjona
szabelyozAs gyorsasaga). Cdlszeriiez€i1lerdgziteni,hogy kb. 5' 6s l5' kdzdtti
ft;stdbblet romlrst engediinkcsakmeg a vAgisj frekvcncirn.6s ez6r (8.20)s7-ernlt
a kcivetkezol'eltdteltkell betartani:

4 . 6 " .' 1 5 . y- Lr 8 0 ' - . , ur € t o . t 7 . on..s (8.7e)

2

slep response
Coniroller
12

t0

020406080
Ime (sec)
rIDs2abnlloz6nhenetifiggv€nye
8 2?. .irla. A Dintavetclcs

Okdlszabdlyk6ntelfogadhat6pl. .r.fr0.2-'l'ermeszetesen kisebb mintav6leli

id6k is sz6bajijhetnek, amelyekn6la fdzistdbbletromldsais kisebb,de sohase fe'
ledkezztinkmeg arr6l, hogy abogy csdkkena mirtav6leli id6, altal6banugy kell
n6niea /), (:) minlavdteliszab6lyoz6algoritmusibana param€terek szimiibrrzolasi
pontossdgdnak. mert csonkitvaa tervezesndlkapottdrtekes(pl. doubleszimAblrizo'
l6sLl)decimAlisjegyeket.a csankitattiegekkel itnplenentdlts2abdlyo.6wta te|nd'
 rendszerek
8.7Mintavdteles stabililisa 219

szermer6benmAskdntviselkedhet,kbnnyenakarlabitisseis v6lhat.(Hasonl6kdvet-
j6rhat, ha a szabalyoz6tdouble6brazoHsr6lfixpontosraatirve kis bit_
kezm6nnyel
szAnmalakarjukimplementAlni).
A 7.6.7 pontbanmegtervezetlana16g PID szdo'lyozobe6llit6si6rt6keit,veg6si
dsl6zist6bble,f'td7.2.
frekvenciej6t tuibldEattafialftaz2 roml6st
.Ha 5' f6zistiibblet
terveziinka tart6szeldmiatt, aykor T = 0.1'7I a = =
0.17l0.550323 0 3089 sec
"
adddnamintavdteliid6kdnt. Mivel azonbanegy val6sidejii oper6ci6srendszerben
nem6llithat6 be akrrmilyen finoms6gi mintavdteliid6, ez€rt a mintav6teliid6t a
legkisebb id6 egeszszimt bbbszttrdsdre
bedllithat6 Legyena valasztas
v6lasztjuk.
I = 0.30 sec.Szabalyoz6k6nt a (8.71) szerintiegys6gugr6sekvivalensmintav6teles
=
a vagdsifrekvencia ar. 0 6343sec-r 6s a fazistdbblet
PID sz b lyoz(/ ve]trLszlva
a, =39.2534" 6rt6kiiread6dott.A mintavdtelesP1, szabalyoz6eheneti fiiggv6-
nyeta 8.22. dbra, Bode-diagramjeta 823- dbra rnutatja.A Bode-diagramota
dbode fiiggvdnycs^kaz @ =EIT=10.4?2sec-r Nyquist-frekvenciaig rajzolja
jelet a mintav6teles
jellemz6tis a beavatkoz6
fel.A szab6lyozott PID szab6lyoz6val
n8.24.dbra mntatia.

BodeDiogrom
100
€so
o
9^
d
E ,cn

't0- to" 10' too to' l02

Openloop (dtscrebnme)
0

!
,100
-200
o
-300 \
-400
103 to- lor too to' t02
Flequencylocusec
&2J. lrfa. A felnyitott k6r Bode-diagramja minlav€telesP./Dsab6lyoz6val
220 S.DISZKRETIDEJO
LINEARISSZABALYOZASOK
ANALiZISE

Plonloutputy
t.5

0.5

0
20 40 80
Controllerouipul u
t0

40 60 80
nme (sec)
8.24. ttba. A szjb{lyozorr jellemz66s a beavatkoztjel minhvetelesp1D sab,yoz6val
 9. DISZKRETIDEJULINEARIS
SZAB ALYOZASOK TERVEZESE

A szabAlyoz6si algoritmusokatrendszerintvalamilyendigitalisszinit6stechnikaibe-
rcndez6ssel (sz6mit6g€p,mikroprocesszor. mikrokonholler)val6sitjuklneg Mivel a
szemitastechnikai berendezdsek a bemen66s a kinen6 jeleket az anal6g/digirelis
(ADC)ds a d;gitelis/anal6g(DAC) etalakit6kkalutemezetten kezelik,6s az algorit
musokaimegval6sit6processzeket (taszkokat)szintin valamilyeniitemezis mellett
firttatjdkle, ez€rta diszkdlidejir (mintav6teles, DDC) szab6lyozasok elmilete ds ter-
vezdse a szabelyozGlechnika kdzponti t6maja. Az el6z6 fejezetbenm6r bemutattuDk
m6dszereket az anal6gszabdlyoz6k mintav6leles Ebben
kitzelit6s€re. a fejezetben
egla6ltoz6s (SISO)line6rismintav€teles szabAlyozisok terv€z6si k6rd6se;vel foglal-
kozunk.El6szijr egy olyan tervezdsim6dszertmutatunk be, amelyik bilineeris
uanszform6ci6t alkalmazvaa z-sik egys6gkdr6la w-sik bal f6lsikj6ra kdpezi Ie,
mikdzben a szakaszatviteti6tviteli fiiggv€ny6nekalakjaracionalistditfiiggv6nyma-
rad.ha eredetilegis az volt. Ezaltalalkalmazhat6klesznekaz anal6gszabalyolsok
terve#sim6dszerei.A mesodikn6dszer e€y algebraim6dszer,amely(a nominelis
szakasz modellel)vdgesbeellasiidejri szab6lyoz6teredmdnyez, tehet a szabilyozris
hibajav6gessok nintavdtel utennullevavnlik (dead-beatszab6lyozds). A hannadik
m6dszer k€tszabadsagfokriszabrlyoz6t eredm€nyez, a,'nely eldrecsatolast
(feedforward) €s visszacsatoldst (feedback)alkalmaz,6s a tervez6stdiophantoszi
egy€nletre vezetivisszaa pol;nomokk6rdben.Ennek kapcsAnfoglalkozunkm6g a
nodell-kdvetdszabalyozessal 6s az akliv csillapitdsk6rd6s€velis. A negyedikn6d-
szera konibbanm6r megismertSmith-prediktormintavdteles megval6sitAsrt mutatja
be.ha a holtid6a mintavdteli id6 es6sz sz6mirtdbbsztir6se.

DDC szabilyozo

9 l. abrd E9yszen DDC sab6lyozit megval6sit6sa€s modellje

222 9. DISZKRETIDEJU
LINEARISSZABALYOZASOK
TERVEZESE

SziDonimakdnt haszn6ljuka diszkrdtidejri

szabAlyoz6,mintavdieles
szab6tyozd
6s
DDC sz balyoz6(diect digitalcontroller)kifejezdseker.
A DrC szabiilyozdreali-
zdlasenak s6m6jit6sa szabelyozrisirendszenreka szab6lyozAs
iervezdsdndl
hasznalr
modelli't a.9.L dbra mutatia.

9.1 Mintav6telesszzbSlyozis tem ez6sebiline6ris

transzform6ci6val
Bilinei4r;s(els6foki polinomosztvaels6fokripolinommalalaki) transzformdci6val a
, -sik egysdgkdreegy ij w valtoz6bal f€lsikjarak6pezhet6le,ami alral a stabilitds;
taftomdnyism6ta baLf6lsik lesz,mint s-ben 1271.Mivel az nj w v6ttoz6sikjdn is
6rv6nybenmaradaz (F2.1l) szerintiargumentumelv, ezdrtalkalmazhatdkl€szneka
folytonosidejri (anal6g) rendszerekn€lmegismert tewezisi m6dszerek, igy a
Nyquist-fdlestabilitdsikrit6rium,a Bode-i6lestabititesikritdrjun ds a fiizisrdbbtettel
jellemzettstabilit6sitartal€konalapul6szabilyoz6tervezisi m6dszerek.Mivel a r -
sik egys€gkijrea ,-sik komplex tengelydrek6pzddik le, 6s a racion6tistajrtfiigg-
vdny tipusri ,tviteli lijggv€nyekalakja megmarad,ezdd alkalmazbat6klesznekaz
aszimptotikusampli d6-jelleggdrb€kis, amelyek :-ben nem lenn6nekalkalmaz-
hat6k z=et'l miatt. Probl€matokozhatazonban,hogy a lek6pez6sr6v€nlegaldbb
egy nem minimumfAzisliz€rushely is keletkezik-A kUldnb6zritehets€ges skdl6zd-
sok melletti bilineAristranszformdci6kkiir6benaz a transzfonnrci6(teh6tlekdDezds
€s nernkaizelrre() lerjedrel a gyalorlalban.
amell formali.ana Turrin-kepletn;k te-

(e.l)

Ezzela valaszdssal a kdtfelea,tehrta w=ja.6sa r=er",,' szerinti.kap-

csolatbahozhat6a kitvetkez6m6don:

. 2et',r 1 2 ciarltz e trtll .2 lo"T\

tQ..,=- :: =-
'r
etr\1tz +e laD1tz
\ 2 )
2 (o"r\
r r . ,= - I a n t . ' : t . (q 2)
'
\L )

2 o: - 7 , [. r-,I r'l
u. = _alclan .a jr .^
' . If.

J6l 16that6,hogy kis rninltavEreli

id6 eset6nar) x tD,.,ezef, pl. a zlj,! rendszergyoF
sasrgAtjellemz6vAgesifrekvenciar -ben kb- ugyanottlesz,ahol volt a szab6lyoz6
g.tMintavilelesszabdlvozistervez6sebilineArislranszformaci6val 223

tervezdsekorw-ben. Nagyobb ninlav6teli jd6knel a frekvenciatorzulasegyellen

frekvencian(pl. a v6gasifrekvencirn.amely kijzelitcjlega 26ft rendszerhaterfrek
venci6j6nakis tekinthet6)egzaktulfelszinolhat6 (Tusrin wilh lrequencyprewar
ping).Ha a" =arr a v6lasztottfrekvencia,akkor a frekvencialorzulAst lelszimol6
lekdpez€s
at 2 t-l
(9.3)
"'= z- T;;ji;
F"[ , ,]
A tov6bbiakbannem haszn6ljukki a iiekvencialorzuiasfelszinolis,ial( lehet6-
a d;git6lisszii
s6g€t,de megie$/ezziik,hogy ez a korrekci6pl. a hifaddstcchnikAban
hasznoslehei
rijktervez6sdndl (ekkor s = w )

9.1.1A bitineiris transzformici6 hatrisaa p6lusokra6sa z6rus

helyckre
Leglena s/dka/ di./Lreridciirr\ irelitiigg!en)e

ne ,,,) (e.1)
D(z) - A-

6salkahnazzuka

l* u,l
2 (e.5)
T z+1 t-*!
2
A transzformici6soran
biline6ristranszfoml6ci6t.

t**L
, ,--]-2,=1t :t (e.6)
", t-l 1*!
2 z
1*.L \|T
, t r--? l= (.9.',7)
Ilrl r*L
2 2
Ha ajeltjl6sekegyszerijsitise
irdekebenmagevala vdltoz6valjeldljitk a megvalto-
zott fllggv€nykapcsolatot
is, akkora helyettesit6s
utdna kttvetkez6Afviteliftiggv6n),t
kapjuka w vAltoz6ban:
/ t\l+nh d t

l1 ";i
\ ./
lJ 1+'arr:-!!l.'-.D)]
D(w)= A, E|\
(e.8)
,:+( I l+2. \
n I I t+lr- |
l-i { 2r-2. l

n0-",,)
^--^., (e.e)
r'[7(- "')
Mivel feltehet6,hogy ,?> ,r (tipikusan r-n =l), ez6rtmindig fellep legalabb
egy nem minimumfrzislizettrsbely a w = 2 / T belyen.Mivel a nem minimumfazisli
zdrus helyhez - arclan(oT / 2) negatjv fiizisszdg tartozik, ez az 6rt6k rossz ifiinyban
befolydsoljaa fiistdbbletet, ezet erre a kompenzildssorAnfigyelemmelkell lenn'.
A kompenzAl6s soranintd jel, ha a felnyitottktjr ar. viigrisifrekvenci6jaa nem mi-
nimumfiiisi zdrushefyheztartoz6 2 /T x E /T = rrl,, Nyquist ftekvenciakdzel6be
keriil, mert ekkor a Shannon-16telszerintimintavdtelitdrvdny a zfut rendszerieleire
m6-rnernreljesuI.es a minlaveieliiddpontokkdTdna szabel);zisi ktjrjelei mar nern
jellemezhetdka jelek mintiiival(,,hulldmzanak',).
Ha konjugiiltkomplex r, , Z pdr is el6fordut,atkor ezekhatdsadsszevonhat6:

( z - z , ) ( z t , ) = z t - 2 @ e z , ) z + l z , l '>?

(1- z,)(1-7t)

[,-;J'
, , ...r z t t l z , ltz rt T J t -21ez,1,,,'z
=(I-2x.",+1",1') 2 t : n e - -' ,1 .l ' \ 2 r r - z n . = r. l - , 1 '

('--:)'
9.lMintavdtelesszabilyozisteNezdsebilinedristranszfonnecioval 225

A konjugilt komplex r, , :, par cred6hatasaalaplagokb6lfel€pithet6:

( z z , ) ( . 2Z , ) 1 ( t zne:, +,-,lr)
(, -;)'
(e.r0)
T r + zne,',+1,-,|'? 1 ,,1
{r rRilt-,rrrJrFli
2 l-2Re;,+:,1']

A ,(, --t D(r,) aft6r6sMATLAB kcinyezetbena Control Sylem Toolbox d2cn

fiiggv6ny€vel'tustin' modell el6irisa mellett egyetlenliiggv6nyhivdssal
elvdgezhet6.A w-lartomanybanezutrinmrir szabalyoz6tervezhcloaz analdgsza-
biilyozdknelmegismen m6dszerekkelpl. e16irtkdrer6siies€s iizisrdbblet eset6n,
sib. A megtervezett,.(x,) szabdlyoz6r6lvisszakell terni a : -radonrinyba.6s a
szabalyozot ott kell nintav6lelesenmegval6sitani.A ,. (]], + r"(r) visszatdrdsre
hasar6lhat6(9.5). de MATLAB kdrnyezetbena Control S),tem Toolbox c2dm
iiiggv6nydvel'tustin' modell el6irAsamellett a visszatdrest
k€nyelmesenel le
hetv6gezni.
A ,.k€zi" m6dszerreltdrtdn6 visszatdr€sszabalyalta P1D tiplrsir szabAlyoz6ra
mutatjukmeg.Abb6l nrdulhatuDk ki, hogy

_ | ( 2 r/ T )
| + (.2r/T)
t+'.- t+i,* . = l t + t z tI T \ l . ( e . lr)
r

(1+ )r"r)(l + lr.r )

D,(\')= A,,,. (e.r2)
(1+ u,r.)

( r tz', tn)( I (:r, /7) )

f t , : r , r r l [ t, { 2 r f , ] | | | r:' r)r\ t-(2! r)
D.(z) = 1,-
.lt + (.2r,/T)l (' t)(, *1- (2"!!)-)
l. | + ( 2 r , l T ))

9.1.2Szabdlyoz6 beillilis tervez6se korl{tozott beavatkoz6 jel csef6n

A 7.6 pontbanismertetettm6dszerlkis v6llozlatassal alkalnassdlehet teDniszabi-
lyozdbeiillirasten,ez6s6rea w{afomAnyban is. Az egyetlenldnyegesm6dositis
abbaD6ll, hogy a szabalyoz6kezdetidrlik6t meskint kell szimitani.Egy {l;,} sofo-
zat kezdeti 6rt€ke(esetiinkbennajd a szab6lyoz6Aheneti j,iiggv6nydnekkezdeli
6ndke)(F4.6)szerint/0 =F(r=@), 6s mivel z=6-w=2 /7. ezefta D.(11i)
szabdlyoz6kimen6jel6nekkezdeti6rtdkealapjelugr6sesetena D"(\,=2/T) 6sz-
szeftlgg€sselsz6nithat6.MATLAB kdrnyezerben a 7.6 ponr m6dszer6rebbena te-
kintetbenkorrigalni kell. is a m6dszerezutdn w-ben is alkalmaslesz szabiilvoz6
beallrli5lerveTeserea beavrrloz6Jelrerloin korl;tozdseseldn.A mod5zenp/D
iellesii
g,nr= w tth-'a:l
a-".(l-'1,\(1-Y''t 4' , t u (9.11)
! r'. ) v{u n.)
szabalyoz6esetdremutatjuk be. A szabAlyozott szakaszlassi p6lusaja v, -sikon is
az otl46hoz legkcjzelebbip6lusok,ezdrr^ szabAlyoz6wr=-t/rt es v,1= t/t,
zdrus helyeivel a szateszk€r dominansp61us6rfogjuk kiejteni, ds a maraddkk6t
szab6lyoz6param6terrelbiztositjuk, hogy a et firzisl6bblet az a). vagesi frekvenci_
v6lroz6k: r = (.r( , ,1.' , r. ) 7 , a megol-
an az el6irt dddkii legyen.A megviilaszrhatd
dand6Demlinedris egyenletrendszer
pedig

t -:l
ln1ia41o,1ia,1l
r + ^reD(ja,\ + areD"(j@,,- At (9.14)
_:l
D . ( w = 2 l T ) , u , " , *- " )

A nemlinearisegyenletrendszert MATLAB kitrnyezetbenalkahnas .r0 kezdeli

becsl€s'negviilaszdsaLrtanaz fsotve niggvdny segits€gdvellehet megoldani.A
kezdetibecsl€sta 7.6 ponthozhasonl6anlehetmegvalaszlani,de tekirtettel kell len-
ri a 2/Z helyen l6v6 nem minimurnflizislizdruskedvez6tlenhatdsarais. A szabr_
lyozobeAllitesl6p€seia k6vetkez6s6maszerintirhar6kle:

(9.r5)

9.1.3 P6lda bilineiris transzform6ci6val tiirt6n6 szabilyozris

tervez6s€re
A bilinearistranszformeci6 felhasznaldsaval
rdft6n6szabdlyozas rervez1seta 7.3t.
ibra szet;nti,ttl(s)=5/[(]+rl0X1+r4xr+r)l dtvjteti ftiggv€nyriharmadrerdij
szabilyozottszakaszon mutatjukbe.A beavatkoz6 jel negengedett rnaximalis
drt6-
ke alapjelugreseset6n,r,nar =t0, a megkttverettfazjsrdbbler p, -45.. a 52atr65,
a 7s,,,.= I5 szumma
eJorsasAgiit j eUejnezzitk.
id6rlland6val Arra fogunktdrekedni,
hogya rendszertaz 1/I",,,. t6tdsfrekvenciihozk6pestrjgy gvorsitsrikfel. hogy a zirt
rendszerhal,rfrekveDciajakb !5/2,,',' =i/3 legycn (minden sl egys€gbcn
", =0 6
a viigrisiIrekvenci6ta (8 79) rjk6lszabdlyszerint T =0 2/o,
6rtend6).Ez-6r1
drt6kijrevrlaszijuk.A szakaszD(:) 6s ,(tt) dtviteli iiigSvdnyeckkor
+ 0.2175)l: + 1.067q)
0.0U17(: (9.16)
.
- 0.8607)("0.51811)
(z - 0.9418)(:
0 . 0 0 1 1 ( , vr < . 1 8 o 0 , ( v I l : j J l ( h - o ) 5 7 1 \ (9.17)
-0'r7l0r
th '0 0u0)(h U.21o\tr!

Az fsolve liiggv6nnyela P/D j ellegij szabilyoz6beAllitasirakapotl eredmeny

0 1000)(y,+ 0.2495)
19.9929(y,+ (9.r8)
D lwi= ,
w,[) + a 044'7)

- (: - .o4l8)(: 0.86071
10.0000 (9.l9)
' I--)=
t. l)G- * o-%;)

PlontoulpLrlY

2A

szabilvozd
bilirciris lrarszlbnniciovalmegr'rlczeLr
9 2 abra. Ast^b lyozortjcllcnrzii
aikxl,nazlsako. panna!er!d11oz:s.k csden
 Controlleroutpulu
t0
n00%t
5

0 t0 20 30 40 50

t0
las%l
5

-5
0 t0 20 30 40 50
t0
TsA
5

r0 20 30 40 50
Time(sec)
9.3. .rira. A beavatkoz6jel bilineArisranszfornnci6vat ft.Btqyera]tt sztbiLlyo:d
alkalruzjsakor paramdteR6ltozrisok eset€n
9.2 V6gesbcAllAsiideiri fdcad-beat)szabilvozas 229

C6lszerrimegvizsg6lnia szab?ilyozasi rendszer6rz6kenys6g6ta szakaszparanete_

reinekv6ltozesiralerijgzitett D.(:) szabelyoz6mcllett Ha 100%-naklekintiilk a
akkor ehhez
tervez[sa]apjdulszolgal6ltl(r) ndvlegesszakaszmodcll param6tereit,
mutatunkry)g be a ,.2 i:s 9.i. Abtdkon,atllclyekn'l az A, Tt,
kepestkdt halAresetet
I,, f3 paranrdlerckdrtikdt egyszenea ndvleges6l16kilk l2sa/o'ft, illelve'75yaa
valasztotluk.

9.2 V6ges beill6si idejii (dead-beat) szabilyoz6s

Diszkrdtidejrilinearisrendszerekn6lcl6rhel6,hogy a szabAlyozas hib6ja ne csakex-
ponencielisancsdkkenvetartsonnullAhoz,hanemvdgessok mintav6teliid6poDlutALn
egzaklulnull6ve is valjon [26]. Az ilyen szabelyozastviges beilldsi idejij vagy
dead-beatszabelyozasnak foAiuk nevezni.A lervez€stalapjelugraseseldremutaljLrk
be.Enn€l a m6dszemdla diszkrdlidejtdtviteli ffjggv6n)'tds az annakszdrniil6jdban
I
6snevezdjdben ill6 polinomokata z vAlbz6bantekirtjuk

9.2.1Tervez6siel6irisok 6smegval6sitdsuk
rendszerk6t resz€t,ahol
A,9.1. dbftnak fiegfelel6entekintsiika szabalyozdsi

b o+ b t : - r + . . . + b , , : " B(.2-t)
D1zt1= ')
(9.20)
an+ a|: +.,.+ dn: A(.2

a szabrlyozottszakaszds a ,. (:-r) a vdgesbcAllAsiidejij szabdlyoz6

A szabalyozissalszenbenazl a kdvetelm€nyttin aszduk, hogy {r, } = {l ' l, l, }
..t R(z-t ) = 1l(1 - z ' ) alapjel ugr6s eset6na hiba vdges sok l€pes utAn sziiniiin
mcg,ami (F4.1)szerintaztjelenti,hogya hibaZ transzformdltja, Zte,,\=P"(zt).
A zitt rendszcr-K(:-r) Atvilcli ftiggvt-
vdgesfoksz6mi polinom a z-t v6l]'r)z6ban.
nyeis v6gesfoksz6mlipolinomlesz,mert

D"D ) I
Ur'l=r"C'l=\t 1 +D " D ) | 2 1 (9.21)
D D p,..lt-: r 1 . : K 1 : - ' .v1i g e st b k s / a r nproi l i n o m .
=t
1+D,D

egyvdgesimpulzusvAlaszLi
Ez azt ielenli,hogy^ zartrendszer (FIR' fiDile
rendszer
impulseresponse system),
Ezentrilmenoen hogya
aztis megfogiukm6gkdvetclni.
230 9. DISZKRETIDEJU
LINEARIS
SZABAT-YOZASOK
TERVEZESI

(9.22)

dtviLelifilggvtn\ sziDt€nFIR rcndszerlegyen.lchit szinr6nvdgcsloliszinir potirom

a : I villoz6ban.Milel ckkor

o, B=[-B=K
o=u (e.2t)
l+DD I A \t

ezeribdrnilyen /-(" ') vagcsfokszemiL]n.korrelci6spolinomneltcll rclj.siil,

hogy
!.L=L- y =s 1 , y = 1 1 (e.24)

Mivel illanddsulldllapotbanis cl kcll lrilrniea hibrnak.ez6r1(8.3j) alapjrn

I- = I <- ,((l) = l, 6s(9.24)miau
j
(9.25)
30)
A szabilyozd atvilcli filggvdnyil talirharjuk (9.22) felhaszn:il'rsival:
D, = l,l + D, DM ..> D,(1 Dltl) = M . ahonnankapjuk, hogy

^M L]1 LA
- (9.?6)
| DM , 8., I Ul
A
A (9.26) dsszeftiggdscgy[rttal a n6dszcr virhar6 problimijdra js rrmular: a
dcad-beatszabilyozo egzakl algcbmi kicirascnalapul.Neln tbrdit iiglctmcr olyan
I cndszertechnikai szemponlra, mint pl. a srdbitiris,ezirl a tcrvczis alapjaulszolgrilo
ndvlcgcsmodellt6lcl1616(pl. pontatlanulisncrt vagy umnkapoDlt6lfiigg6) messza-
kaszcsctdna tranzicnsmd. nem lcsz vigcs berill6si,6s stabilitrisprobldmais ftlldp
hcl. Ezdrt arra kcll ldrekedni,hogy a slabili6si tarlal€k(fazist6bbler)nagy 1cg],cn,
alni pl. ape odikus tranzienscl6iriisavalsegitheto.Mivcl csakaz , konckci6spo-
linon es a I ninlavilcli id6 vdllozlarhard(9.26) szefint (urdtrbiaz ,,i, l] polino-
rnokraha0. ezdrtczek segits6g6v€l kell frri Icnni a varhal6probl6niikon.

9.7,.2A zirt retdszcr p6lusai dead-beat szabilyozis eset6n

JeldljegfZ=1l. grB=rr a polinonlokfoksTAnrdl.
rkkor g K = gt (.LB\=nt + p.
Mivcl ((: r) FIR rendszer,czifi
 ir 'r I
' ' t.-- ,
(l-- ,. t, *, k ,9t.,
,

ami lnutalja. hogy deadbeal szabelyozas esetcna zld rendszcrNindcn pollrsaa

:=O helyrekedll (:=€"r niatl cz az abszolirl gyors s,= € pdlusokhelyc) A
dc,td_beatszabalyoz6lervezdseez6r!elvilcg itg)' is clvegezhcl6'hogy a zarl rendszcr
mindenp6lusat61. lalamillen mils lcrvezdsiinodszcffel)-?= 0- ba hel)'czziikit'
Miv;l .u-ben (l) a szakaszarviLclifiiggvenyesz6nlal6janak6s nevezoi6neklbk-
I eztt\
szan kijldnbs€ge lipikusanl. eza{ a ,' vdltoz6ban)n=grB=gt'4=n'
yK=n+ p. Mdsreszl(9.21)es (9 27) rniarrgrP,=n+P I . es ezerta hiba az
, + p -edik mintav€teliid6ponibannullavaldlik. ts az is nlaradaz ezt kdvclo mm_
tav6lcliid6pon!okban.

9.2.3 A korrekci6s polinom m6retez6se

*
Az (F4.7)konvoltici6st€lel szerint 1t(:) = F(:)6(:) e { t } {9, } . ami azl ielenri'

rendszerbcnaz r/ 's
hogy l, = I tc, r ' AlkaLnazzukezt az dsszeftggdsla zirl

'},jelekre,akkor ugrdsalakiralapjelncl

r J k I ) = M ( z ' 1 2 1 t , t . t , . . .11,<, 1
+ =1 ' , , l *{ 1 . l . 1 }, .,
(9.28)

) ' e r \ = K e - t ) 2 1 1 , 1 , 1 . . . . 1 < . > l y , ) = { r , } }+.{ 1 , l . 1 .(9.29)

.
Y,=kr+kt+ +k'

= l,l '
Legycn 2 = I , lehi1 vilasszunkelsofokirkorrekci6spolinomot Akkoll1
r
L(.-t)= lt,+ ^z as(9.28)alapjhnirhat6.hogv

M - L A = ( l a + I t z " t ) ( a 0 +a a ' + + a , , z " ) =

= l o a , + ( t o a '+ t , a u \ z r + = (9.30)

az els6lbkirkorckci6s polinon cgytitthatoimcgha-

es €26( (9.25) GlhaszD6l6siival
drozhal6k a kdvetkez6feltdtclckb6l:
232 9. DISZKRETIDEJU
LINEARISSZABALYOZASOK
TERVEZESE

lo = mo / ao =uh* / ao,

j,tl = - - l o (e.3
r)

9,2.4A mintav6teli id6 megvilasztdsa aperiodikus tranziens 6s bemen6

jel korlitozis eset6n
Mint azt korabbanmer megindokoltuli stabilftesimegfontohsokb6la pammdter
mozgasokelleni vCdekezds erdekebenaperiodikustranziensmegval6sit6sa
cdlszert.
A 9.4. dbrdn a szabAlyoz6kimenetdreel6irt rM korlftoaesesetdnfelrajzoltuka
javasolbatd{ri} ds {},} tranzienseke!amelyekhez alkalmasminravdteliid6t 6s
dead-bearszab6lyoz6rkell tal6lni.

9-4.dbra.Jz\asoltttbzi,ensalakokaminravdreli
id6 megvahszt&$oz(n+ p = 3)

A feltdlelekeS/ /(f) = 0 alakuegyenl€tben

is megfogalmazhat6k,
alol

o=y6 =l'*{li4--"* |+i.,x1ly,ly

-r l. (e.32)

A (9.32) nemlin€drise$/enletMATLAB ktjmyezetbenaz fsotve ffiggvinnyel

oldhat6meg. Az fsofve-nak etadottltlggvenyneka kdvetkezdszirnJtasokat
ke
elvdgezniemindenmeghiv6sakor:

D / - t \ ( 9 . ]t )
T- W(s)--> D\z)=::a:--+D(z-t) -:::-J _) t^,t,

19.24, \t )r,
. tg.2a-2g) tg.lz)
-> K(z-'), M(z-') -+ {u,Lti=1,...,n+p\ -+ fq)

A (9.32) feltdteltkieldgit6 mintavdtetiid6vel a dead-beatszabetyoz6(9,26) alapjen

halirozhat6meg.
9.2Vdsesbeilllasi
idciiiadead-beat)
szabelvozas 233

9.2,5P6ldav6gesbeillisi idejii szabilyozrster-vez6s6re

A v6gesbenllasiidejri szabAlyozas lervez6s6ta 7.3L dbta szerilti h^nnadrendtisza-
bilyozon szakaszon mutatjuk be. A szakasz 6tvileli tiiggv6n),e
I/(s) = 5 /l(l + rloxl + s4)(l + r)1. a beavalkoz6jel inegengedettmaximelis€rteke
alapjelugreseset6n?r,""-= l0.
Az fsofve ftggv6ny(9.12)6s (9.33)alapj6n7=0.863366secminlaveteli
id6ladolteredndnyilla vdgesbeilll6siidcjil szabelyozisszamnra.A javasoltlnegol-
ddsnal{ ,} bennemaradta I-u,,,,,.u,,,* I intervallumban,es felvettemindk€tmeg-
engedett (r0
sz€lsij€rtdk6t =10 €s 'l2 = -10 ad6do11).
Val6s idejll realizeliisimeg-
fontolesokbdla 7:=0.9sec 6rtdketvelasztottunk.amellyela szabAlyozottszakasz
atviteli fiiggv6nye(8.32)szerinl
diszkr€tidejLl

O.0ll3-zI +0.0339-z 1 + 0.0A622 \

D\, 't=
1 2 . t l 9 0 z 1 + 1 . 4 2 6 0 21 0 . 2 9 6 ' 1 2 - 3 '
(e.i4)
^ 0 0 l l 3 ( z + 2 . 7 o 5 4 ) (+; 0 . l q 5 0 )
"'t' ( , 0 ! t 1 0 ) G c I ? q 8 5 ) 1 ,0 . r 0 o b j

1.4

1.2

0 510 15 20 25 30
Ime (sec)
9 5 abtu A sl,bilyozolt lellentzitdead-beal pan'n€teN6ltozasok
szabilyoz6val eserdd
 Controlleroulputu
t0

-10
0 t0 20 25 30
t0
nz'%)
5

-i0
0 t0 t5 20 25 30
t0
nt%
5

0
.lt :

,10
0 5 t0 15 20 25 30
Ime (sec)
9.6. dba. A beavalkoznjet dead-bearszabetyoz6alkalmazisakor
paru6tervrlrozisok esetan
 mintavclelesszabilyozasteNcz6se
9.3Kitszabadseefokir 235

(9.26)alapjenhatdroztuknreg:
szabrLyoz6t
A clead-beat
' 4
t)= 10.0000-l1.75562 S.l:lgr-'
+ \ 0 . 4 8 6 1 2 r 2 . ' , 7 929 3
0 . 1 4 6 3I ' 0 . 3 8 1 9 : ' 0 . 0 5 8 4 r "
D.Q '
rn000-,rrn4, (9.35)
10.0000 -
(: 0.9139)
(z + 0.9435) (: 0.798s)(J 04066)
D,(.4= - - + 0 1486+ i0 4321)(:+ 0 1893)
G l)(z + 0.3486 i0.4321)(z
') szamlil6j6ban ott vannak
J6l lathat6, hogy az algebrai kiejtis miatt D.(z
r) p6lusai.
D(z
Megvizsg6ltuka vdgesbedll6siidejLlszabelyozdsi reodszer€rzekenyseget a sza-
kasz panrn6tercinekvdltozasiiralerdgzitett D.(z) szabAlyoz6mellett' Ekdzbcn
100%-naktekintettiik a tcrvez6salapj6ulszolg6l6 ttl(r) D€vlegesszakaszmodell
paran€tercir.Ehhezkdpestk61hat6resetet is bemutartnRt\t6ga 9 5 Es9 6 1brtikan'
amclyekndlaz A. r\, \, 7\ param6lerek6(6k€t egyszerfea ndvleges6ndkiik
125%-ra,illetve 75%-m valasztollukJ6l lAthat6.hogy Pamrndlerveltoziskoreltiinik
'el
. r cge.bc"l .isirdcjL egex tr.rrlierr'(kr'cl

9.3K6tszabadsrigfokfmintav6telesszabilyozis tervezese
A k6iszabadsdgfoku (2-DOF. two dcgree of freedom) szabalyoz6el6recsaiol6
(feedback)agb6l i\V\sd97
(fe€dforward)6s visszacsalol6 abtu Arra lehct sza-
mitani,hogy ezzela bonyolullabbszabaiyoz6\raleredniDyesebbenIehetszabdlyoz
Di,mint egyellcnsoroskoInpenzalorlaL.

I (r)

:-Ii; ,;;;l-" I
sab?ilvozoei!i feldpil'sedscelszeriimeglal6silesi
9 7. .ibra.Kdrszabads6glokli

A lervcz€ssz6ndra el6 lehe! irni (bizorlyosfchetelekbetart'sa mellett) a zart

rcndszercl6ift nrodelljdi.ezenbeltil meg lehet valasztania zirt rendszcrdominins

'
A jelekcl ds tfanszfolmtltjaikat az ope lolos fellbgds aDalogi'j6la reLI kiilonbdz-
lcljiik nregjeliilesbcn.
p6luspdiet. Ha tovdbbi p6lusokravagy megfigyetdsaj6r€ndkekre van szitksEean-
ndLerdekcbeir. hogya szabdl)o,,ok kietc6n.eka kauzatirdsi fetrerete^er.
aktoieze-
ket a dominriDspdlusprirnelgyorsabbrav6taszjuk.A szabiilyoz6ba 'ntegflitorvehet6
fel, amelysegitia rendszerzavar6jetkompenzeliisirula.jdons6g6r.
B6t a 9.7. dbra szerinra szabrlyoz6 u = (T / R)r - (S / R.), 6s Ra=Z,.,Sr
alakjai algebrailagekvivalensek,rendszertechnikai okokb{il mesisa mesodikalakor
cel5rcruimp.ernerdlni. H.r u$"nis R i|lregr;lonr"natrnd,,.a[kor a,,e.\b atakbdr
kiilain-kiildnrealizilva a (f/R)'. 6s (S/n)y csatomikar,dlland6suttdllaporban
mindkeft6vdgteleDhez iar1,mikdzbena kiilajnbs6gitkC61megieNezefiszab6lyozas
esetdn)v€gesmafadna.A v€gtelenhezradd komponensekazonbanval6sideirikd_
f.rlmenyel, Litzairl
lci||n)enlebegdponto.nll.rordul;\i)oz\ezerhcljrek.
arnirena,zer_
h;bdtercdn6nyezne.A masodikalak ezzela hianyosseggal nernrendelkezik_

9.3.1Referenciamodell6smegfigyeliipolinom
A szabelyozasi
rendszer a g 8.dlra nuratia.
blokkv6zlatdr

9.d.lrfa Minlavdteles
szabdtyozjjirendszer
kdhzabadsAgtbkjj
szabdlyozdval

Jeliilje D(z) = B(z) I A(.2) a szakaszdiszk€tidejij modeltj6t.Legyer a ze{ rend_

szer etoirf in. refereDciamodeltje BtrG)/41(z).6s legyeD,1,,(z) irD.negfigyel6
(observer)polinom,akkor a z6rt rendszerered6,tviteli filggvdrrye

BT
AR B7' 8,, 0.. A
(e.36)
,, BS ,4R+ BS AIr A,, 4.,
AR
Feltesszijk,hogy B(z) 6s .1(z) retariv primek. A szakaszdiszkr6ridejiidtvireli
firggvdny€DekszamlAl6jrrfaktorizatjuk B(z)- B'(z)B (z) atakban.J6l 1fthai6a
(9.36) kifejezisb6l, hogy ha valametyik fhktor ekr.in'k a zirt rendszerdtviteli
liiggv6ny6b6l(teh6t nincs benne ,,,-beD, bir bennevolt ,-ben), akkor eDneka
faktornakbennekell lennie R -ben is, lneft a reljes B bennevan BS -ben,6s a fak_
lorral egyszeriisithettijnk.
9.1 K6tszabadsd[lbkir
mintavdteles
szabilyozesrcrvez6se 237

B(z)fetbantdsa:B=B'B
,4 : a zirl rendszefiitviteli ftggvinyibcn ncln kiejrherozdrushetyek:
pl. iNtabil z6rushely= insrabilszabdlyoz6r eredmdnyezne
negaliv val6s zdrus hely + olyan szab6lyoz6polust credm6,
nyezne.amcly nelll lehetfblylonos idejLiszab6lyozdn1in1av6,
ieles ckvivaleDse.ez6rt fcltehel6leghulleffossrigotokozna a
nrinrav6teliid6pontokkdzcittl,(/) -ber.
B' : B konrplemense. kiejthet6z6rushelyek(cancellingzeros)

Ki^,ctkezmlnr.A refc.cnciamodellben3 maradjor rreg. B' kiejlhet6.Az inreg-

Ietorcksztllnata szabdlyoz6baD jelijlje / . A kiesii lakior hardsaa szabityozorais a
zdrtrendszereredoeiviteli iijggv€n),6rea kdvelkez6:

R = B. R' = B' (.2 l)/Xi. ahol I azinleglitofokszama (9.3'/)

B"' = B- B:" (9.18)
B'B T rJ B;, Ao
p.ie)
B . l A ( z I ) tR l+ B ' s l
r = B:,/t (9.40)
A ( z 1 ) I R ' t + Bs = A , , A r (9.,1r)

9.3.2 A tervcz6s visszavezet6sc diophantoszi cgyenletre

A lnegleNezeDd6 k6tszabadsrgibkri
szabiilyoz6r(:), S(z). ,4i(:) komponenseirc
a (9.40)6s (9.41) lelt€telekad6dtak,ahol az ut6bbi cgy diophanroszicgyenleta po-
linomokk.jr6ben[291.[30].t3rl. 15l.
Tckinlsilnk egy eftal'i.nos
diq)hantasziepell1eld1a polinomok kdf6ben.ancly-
nekalakjalegyen

AX+BY=C (9.42)

JekiljeLNKO= (,,1,B) a legnagyobbkdzdsosz!6jr1r,4 -rak 6s B -nek. akkof

1) : )r.l' megoldis<aLNKO=(,4,r) oszt6jaC Dek.

2l \4i1dcnrnesoldi.elodlld,..rlubbiJ rkhrn:

X=Xo+QB
r = to Qq
.LYtj + AQB + BYi DQA=,LYr + BYa=(
238 9. DISZKRETIDEJU
LINEARISSZABALYOZASOK
TERVEZESE

3) Egyetlenmegolddsvan,hamegkdveteljiik( gz a foksz6motjelitli), hog/

8rX<gtB
grY<grA

Legyena (9.42)diophantosziegyenletben
szerepl6polinomokalakjaa k6vetkez6:

A= z" + arz'-t +..,+ a,

B=boz'+\z'-t +...+b,

X = zk + xrzk-r+,,.+x* (e.43)
y = yozh+ yrzh-|+...+y1,

C = zn*k+ crz'*k-r+,..+ c,**

Ve$.tlk eszre,ho$/ az egyenletetv6gigosztvaeldrhet6vol! hogy a polinomok

kdzitl A, X 6s C vezet6€S/iitthat6jaI (monic),d€ a tiibbieke ez m6r nemtelje-
siilhel J 6s F vezetdegyiitthatEam6relhlSbannem I (nonmonic).
A (9.42) e$/enletbenelvdgezvea polinomokiisszeszotzis6t6s dsszehasonlitva
az eg/formahatvenyokegyUtthat6ita (9.44) linetuisegyenletrendszert
kapjukaz is-
mereilenX ds f polinomokeS/iltthat6ira.

l0 0600
bl
b2 c! -.43

I .bo
,b1
0 0 u:

0 0 b''
",:,.r
(9.44)
 tervez€se
szab6lvoz6s
mintavdteles
9.3K6tszabadsaefoki 239

9.3.3Kauzalitisi felt6tel€kkonvertilisa foksz{m felt6telekk6

A ?(z)/RG) 6s S(z)/R(.2) szabilyoz6knakki kell elEgilenjiika kauzalidsj ielt6-
teleket,ami aztjelenti, hogy az akuelis kimen6jel szrmitAsakorcsakajelek aktu6-
lisdskoribbi 6ddkeithasznalhatjuk fel.jiivribeli drldkiiketnem.Ez ekvivalensazzal'
hogyteljesnlni kella grT<grRes g,"S<.g,R fokszemfelt6teleknek. A kauzali-
az alebbim6donvehet6kfig/elembe.
tdsifeh6telek

\a) AR + BS - B' A,,4,,

(b) erB<grA (felteves) 6s g/R>4,"S (kauzalitrs)
gr AR = gt (AR + BS)= gr B' + 8t A,, + gr A, ..>
gr R = gr B' + gr 4,,, + gr 4,, - gr A
(c) T = B:,A...a {T = gr B:, + st A,,
(d) gr R> gtT (kauzalitas)-
gr B* + gr A,, + gr Ao - gr A> gr B;, + gr 4,,

srA,-srB;,>stA stB'
gtA,,-grB:,, grB- >gtA erB--grB
grA,,-grB,>grA grB
(e) A,Y+ Bv =c <+A(z -l)t Ri + B s - A,,Ao
grY<etA grS<grA+l
grSt=grA+l I
(i) gr"S< sJ"R>
grA+l lsgrB- + gr A,,,+ gr 4,,- gr A
er A,>,29r A- gt A,,,- gr B' -1+ I
( g ) R = B - ( z 1 ) ' R=
i
grR:t=grR grB- -l:+
gt Ri = gr A, + gt A. - gr A - I

Osszefoglalva:
gr A,,,- gr 8,,, > et A - gr D (e.4s)
grS=gtA+l-l (e.46)
g r A , , > 2 g rA + I I - g r B ' - g r A , , (9.47')
grRI=grA.+grA,, y A-l (e.48)
240 9, DISZKRETIDEJU
LINEAR]S
SZABALYOZASOK
TEI{VEZESE

9.3.4K6tszabadsigfoki szab{lyozdstervez6sialgoritmusa
Feltevas:ErA gtB=l
8,,, = B:,,8 €s et B:,,=0
monic: ,r, ,t, R;, A,,, A,, (l vezet6egynfthat6jit
non mon;c: B . J;,. S (nen I vezet6egytilthatojri)

Megold.i.r(ninirnalis polinom lbkszAmra= egyszertszabdlyoz6r a tdrckedve)

-
t ) g t 4 , , , e r 8 , , ,> g t A g t B = 1 + g t A , , , > l + g r 8 , , , = 1 + g t B
Konju96ltkomplexdominrnsp6lusp6rel6ir6sakor(,1,,legalabbmiisodfokir):

q f l , / , : = | + g , a^ + l l^rf : = 1
f: n.grz=o
t0 ! gr B kii o be,l
2) grS=grA+l 1

3) gtA,,>2gtA+t 1 gt B. gr,4,,,= r.r-,-{;}

"
n U-l -r-l;\
,, n,,,=
4t erR; grA,,tptA,-{A-1=grR

B (1)B;'
5) !41U= I ( maradoh;baleslcnnulta)+p;, = ldl)
A,,,(1) A,,,(t) B (i)

mirrirriilispolinomfoksz6mm,
osszefoglalva, vagy atniezzelekvivalens.
egyszerLj
szabdlyoz6ra
tdrekedve a polinonokm vonatkoz6fbkszamfelt€telek
a kdvetkez6k

|lt
etA,,,=t + ct B + (9.4e)
1ol
gS=gr,l+l 1 (e.50)

g' A,,=grA+l 1 (9.51)

\OJ
grR'j=gtB (e.s2)

-, 4,,(t)
(9.53)
D (1)
 tervez6se
szabAlvozAs
9.1 K6tszabadsrgfokimintav6teies 241

Tcrvez6sialgoritmus:
L Meghadrozzuk az A,,,,S,A,,.Ri polinonrokfokszamait (9 49)'(952) szerinr'
2. Megvilaszljuk a zl11 rendszerreferencianodcllj6heza dominaDsp6lusparlaz
r-sikon (4 6s rr0 valasztasa).Megv6laszljuk a relercnciamodellhez esetleg
mdg sziiks6gestovebbi, a dornin,ns p6luspAmAlgyomabbp6lusokat'pl. egy-
fo na s.. p6lusok forma.i6banMegvAlasztjukaz ,1,,(r) megfigyel6polirom
gyiikeil, amelyekgyorsabbaka rcferencianodellp6lusairdl.pl egyforrnar,,.
gvdkctk lbmejdban. A specifik6ci6kata 9 9. dbru szeml6lieri (Ne t-eledji1k
azonban.hogy a rendszergyor'sitasa a beavatkoz6 Jir' dz pc_
jel ndveked6sdvcl
dig telildstokozhala beavatkoz6szervben)
-
3. Meghalirozzuk a specifikdci6nakmegfelel6didkeket a : =,r'l szeint a :
sikon,l6sd9.7r. zirrd. Az A,,(z)= tP'r valasztisneve dead-beatobserver'
4. Tekintjuk a (9.41) diophanlosziegyeDletela (9 42) alakban,6s meghaldrozzuk
az ismertl:=,1(:X' t)t , B.= B (z\ 6s C := A,,,(.)A.e) polinornokal'va-
lamirt kigytjtjiik nz j.:= Ri(:) 6s l':= S(.?)poliDomokbanszereploismerellen
egytilthal6kat.Ennek sor6nfigyeLenmelkell lenni a.ra' lrogy mely polinomok
vezet6egyiitthat6ja1 onon;c).6s melyckdnernaz (non monic).
5. Felallitjuk6s megoldjuka (9.12) diophartoszieg)'cnletnekmcgfelel6(9 '14) lr-
De6risegyenlelrcndszert.
6. MeghatdrozzukBi,, eftekete.53) sz.etinr.
?. Felhjuk a k€tszabads6gfokir szabelyoz6I(z):=B*(:)(:-l)/Ri(:)' S(,
6sT (z) = B;,A,, polinomjait.
8 Kifejezzilk az ij rr beavalkozastaz Ru=Tr S)' egyenletb6l6s i plemen-
szabilyozot.
t6ljuk a k6lszabadsagfokir

polusokdsNcgfisyelilp6lusokaz r jikon
9.r. lrtu Domin6rupolusp,ir.kieg€szi1d
 l

q 10.d6r4Domin,irs
p6luspfr,
kiegeszft6
p6lusok
p6lusok
€smesfis/el6 a z-sikon

A tervezesialgoritmusldpdseite$/ hamadrcnilll szakaszestenmutatjuk be,

hogJ a D(z) = B(z) / A(z) diszkrdtidejridtviteli fugg]|,enyPIZ
amelyn€lfeftesszr.ik,
eloszlLsaa 9.11.dbra szednti.Ekkor a B = r+r- fakoriz6ci6 olyaD,hogy B- = t
6s B. = I (ne feledjiik, hory ,+ monic).Mivel a szakaszan4nyos jelleg0, e#rt a
szabAyoz6tafialmazzan1 integrttort is (/=1) a kdvetesiis zavardjel kompenz{ld-
si elv6rdsokbiztosit6s6hoz.

B* =1
grB-=grB=2esB=B-
grA=3

9.I t. dbn HaJn|,an.€ndtr

mintlMdszer !6lusai €s
z6rushelyeia : 'sikon
 mintav€teies
9.3K6tszabadsAefokir tervezdse
szabelvoz6s 241

I = 1 , 8 r A , ,= l + 2 = 3 , 8 r ' S = 3 , g t A , ,= 1 . 8 t R I = 2 .

= (z
,.!,,, zt)e-2,)(z-2,-)
.q,,=(z-z.-)3 (e.s4)
s - s o z r+ s r z r+ s : : + s r

$=: +\:+r)

r o , J l , t 2 ' 1 3 ' ' i , r " t,

A diophantosziegenlet palinotnjai
C=A,'A.=26 +c'"+ +"u
A:=A(z -1)= za+d'zt +drz2 +drz+d
B : = B = b a z 2+ 4 2 + b z
X:=Ri=22 +rF+r't
) ' : = S = s o z r+ , : r r ' ] + s z z + " :

A megoldandddiophantoszi eg)enlet:
r oDo 0 0 o
ar 16r'0 0 o cz -dt
atatbzb\ko ct -dt
(9.s6)
a1 dlo bl bt ba
441 o 0 b2b\
0a{0006,

(-
B
A

el6recsatolas visszacsatolds
feedforward feedback

9.12. dbtu Ketszabadsigfakri szab6lyoz6valirdnyitott lendszersdntja a

kdveldsidszavadjel kompenzildsi tulaidonsdgok vibgalal6hoz
 SZABALY

9.3.5A param6tervrltozfsokhatisa
A 9.12. dbtu egy k6tszabadsdgriszabalyoz6valirdnyirorirendszersdmajAtmuutja
be. ahol a szakaszbemcnelen€s kimenetdnzavarashat. pl. a benenetenrerhelis (d
load), a kineDeteDpedig mir6si zaj (a noise) formAjdban.Ezenkivijt feltessztik
mig. hogy a val6di szakaszDe) = EG) / f,(:) , amely elrir a tervez6snelhaszn6lt
D(z)= B(z)I A(.) Dominelismodellt6l.
IlaldfozzukInega szabdlyozottjellemzd
liigg6sdta benen6jelekt6tl

E(r f -sr + d .)+ e

-y : - (e.57)
, 1\ R R' )

l. ns) BTB
l. ,4R./' ARA

BT BR AR
y=-r+-d+-e (e.s8)
AR+DS ,lR+,S AR+BS
Ert6kel6s:
I ) A slabilildsta param6tervrltozas
mirt6kdt6l ffiggiten ;R + ;S = 0 gydkei hati,
rozzakmeg.
2) Stabil reDdszenfeh6telezve(!) ugnisalakrir,,d,e eseldna v6g6ridkeketa diszk-
161 id6beD 6rv6nyes (F4.6) vdg€rtdkt6rel1el, vagy (8.33) szerinr ^z Atviteli
fiiggvdnyekb6lz = t helyettesirdssel
kapjuk. Ha a szabAlyoz6inregrdro(lanal,
maz.akkor R(l) = 0, ez€rta v6g6(6kekrcndre

/ = 1 ( 1=) y + Z ( l ) / s ( l ) = 1 ,
cl=l(t)+ y +0, (e.se)
e = l(r) > ]]'+ 0,
a pamln€termozgrisok ellendrcis (a slabitileshat6rainbetilt).A kdlszabadsagfokli
szabdlyozas
tch6t eltilntetia marad6szabrlyoz6sihibrt konstansalapjel,illetvea
fendszerbemeneldnvagy kimenet6nhat6konstanszavaraseset6n.

lulegjegzis: Vegyuk 6szre,hogv a teryez1sa zdrt kbr stabilr.i.rdrgarant6ljaugyan

a nonin6lis szakasszal, azonbana poliDomi6lisrervez6sim6dszernenr tlrdja befo,
lyasolnia stab1Iya.6 stabihdsdt. Ez'rt eliilordulhat,hogy instabitszab6lyoz6rka-
punk.6s ez€rt nem v6llaljuk fel implemenrlil|is6t.
Ilyenkor c6tszertimegn6zr;,nem
javit e a helyzeten,ha mis mintav€teliiddt velaszluDk.IIa nen. akkor korszenibb
leNezdsinr6dszeftkell valasztaiia posztmodernidnyitiiselmdletterijlet6rdl.
 tervezese
mintav6telesszabalvozds
9.3 K6tszabadsAefokil 245

terYez6s6re
9.3.6P6ldak6tszabadsigfokri szabrityoz6
A kdtszabadsagfoktl szab lyoz6 reNezes&a T 3l dbra szerifii harnadrertdrisza_
belyozott szakaszon mutatjuk be, ahol a szakasz atviteli fijggvinye
itl(r)=5/[(l+.rl0xl+ra)o+r)]. A szakaszgvorsasegat most is a 4,,,,'=15
szummaid66lland6valjellemezzilk Arra fbgunk tdrekedni' hogy a rendszertaz
l/4",,, tijr6sfrekvenciahozk€pestrigy gyorsitsukfel, hogy a dominins p6lusp6rab-
szolit drtdke .r0:5/Zs,'", =l/3 legyen(mindenSl egysdgbendfteDd6)'A csillapj-
last { = 0.7 6rt6krevelasztjuk,amely viszonylagk;s tfrlldvdsnekf'elei meg (6 23)
szerint-A dominans p6lusparekkor rr, =-023331j02380 lesz Az s,-'s,'- er
l6keketenn€l &vorsabbrakell vdlasztani,ezdn legyen r.. =-1 6s s,- = 5 4
Shannon-l6telnek is teljesiihriekell' ezelt a miDtavdteli
a felgyorsilottzert rendszerre
id6ta (8.79)dkdlszab6ly szerirrtZ=02lrnaxtaro'lr.-ll=0.2 6ddktirevalasztjukA
specilkicl6knakmegfelel6 drt€keka t-sikontr? =0 95311/0 045't' :." =0 8187
6s :,,- = 0.1679.
A szakaszD(.) eiviieli fiiggv€rye ekkor

- 8(:) l 0 - \ 0 . 1 5 5 4 --- :0 . < 8 i 2 ., 0 J 0 2 )

"''
A \ ' -) : -2.t502:: - 2.5'17:-0 7614 (o.60)
4(,+3.4910)(2+0.2503).
_ 1 . 5 5 91 0
(: 0.9802)(:-0.9512)(.-- O.sl87)'

ahonnankcivetkezik, = B 6s B* = 1 Ez6rtalkalmazhaljuka (9 54)-(956) egyen-

let€keta tervez6sn6l.
Az integretorok szema a szabalyoz6baD/=l A poliromok lbkszarnai
gB- =2, grA,,,=3, grS=2, gtA,,=3' erR1=2
A zert rerdszerrefercnciamodellj€neknevez6je6s a negfigyelo polinom (9 54)
szerint
A,,=(2 z ) ( z - V \ ) ( ' - ' , - ) = z 1' 2 7 2 s 4 ' r + 2 4 7 1 9 2 0 7 4 5 8 ,
A , ,= ( z r , - ) 3 = " ' - t . 1 0 3 e " '+ 0 . + o e 0 -z0 . 0 4 9 8

A diophanlosziegyenletismertpolinomjai(9.55)szerint
-
C := A,,A,, = 26 - 3.8290.25+ 5.88582a 4.630223 + 1 962421 0 4259z + 0 0311
At= A(. -1) = zt -3.7502zt + 5.263927 327712+0.'7634
3 ( 0 . 1 5 5 9r .+- 0 . 5 8 3 2 : + 0 . 1 3 6 2 ) .
B:=B =10
246 9. DISZKRETIDEIJ LINEARIS szABALYozAsoK TBRVEZESE

A (9.56)szerintidiophantosziegyenletmegolddsa
RiQ) = z'z- 0. 1282z + 0.0906= (z - 0.064l + jO.2942)
(z - 0.064t - j 0.2942),
S(z)=316.811023 - s62.570322 +'7Et.4486 z - 235.4674.

A refercnciamodell all6 B;, (9.53)alapjdnB; =0.8785,a teljes

szimlal6jdban
pedig8,, = B- BL = n1(0.136922+0.5123z+0.1196).
sz6ml6l6

A kdtszabadsdgfoki szerepl6polinomok
szabelyoz6etviteli tuggvenyeiben

T(z)=BdAo=0.s785z3 -0.9695zz+0.356'lz - 0.0437,

- 862.5703
s(z)= 316.8110z3 22+181.44862 -235.4674, (9.61)
R(z)- B+(z - \)Ri = 23 -1.128222+o.2r8gz- 0.0906.

Plontoutpu'ty
1,4
:
1.2
t 0 0 %\ :

0.8

0.6

o.4

o.2

10 20 30 40 50
the {secl
9.I 3. dbru. Ketdzabads{Afoktsabdlyoz6valszab yozottren&zrszabilyozottjellmzitje
param6teNaltoz{sokeseten
 ConlrollerouTPLfu
l
N-0";l
0.8

o4
\
o.2 '\
0 50
0 t0 2A 30 4A

1.5
Jt %l
l

0.5

0 50
0 t0 20 30 40

0.8

0.6

o.4 : \

o.2 30 40 50
to 20
(secl
Time
szabelyoz6val
9 l l zibld Kdtszabadsiigfokn beavatkoz6
s2abalvozothendsze' iele
p d r ' e r e r r i i l r o / a o \e J . a r
 248 9. DISZKRETIDEJU
LINEARISSZABALYOZASOKTERVEZESE

Megvizsgahuka (9.61) szerintik6rszabadsagiokirszab6lyoz6valiranvitolt rend_

s/er cr,/ekerr)cegela szdla"Tpdrdrnelereine[ v6 loza,dralerdg,,irelr
R; I, - S)
szab6lyoz6nrelleft. Ekdzben 100%-naktekinreitiik a tcryez6s alapirul szots6lo
Ili'j nevleges s,,dlas,z
rrode..oarrmdrereil.Fhnc,,k€pesrlel lrarareserer
is beinu_
tatunkm6g a 9./3. 6s 9.11 dbhikon, atlota szakasznodellj6nek A, T\, Tj,
\ pa-
ramitereit egyszerrea ndvleges€t6kiik 125%-ra,illetve 75%_ravrilasaottuk.J6l
lathat6,hogy a szabdlyozortjel1emz6alig vatrozikpara0rdtervdlroziskor.
(A beavat_
koz6 jelnek 6rtelemszerriennasnak kell lennie paranitervehoziskor,mefi hason16
kimen6jelhezeltdr6rendszerekeserdne1r6r6bemen6ieleknekkelt tartozniuk).

9.3.7 Modell-kiivet6 szab'lyoz's

A ketszabadsagfokiszabAlyoziis
felfoghatdnodell-kdvet6szabalyozdsnak
is. Ezt a
kdvetke26atalakitesokb6l
lrrhatjuk:

L = A,,B;,- A,,A,,B:, (AR'+B S)8:, AB;,, B- B:,,5

R B- R' A,,,8'R' A,,8-R' A,,B- A,,,8"R'
AB;,,8' B:,,8 S 8,, A 8,, S
A,,,8-B- A,,,R A, n-1 R'

r s A B" S A_
(9.62)
R R R A., R' ,4,,,

Az igy kapott(9.62)alaknakmegielel6hat6svdzl^ta 9.15. AbrAntetha16. Az 6b_

ftban D 1(z)= A(z) | D(:) az inverz szakasznodell(amelyazonban6ttalebannem
kauzelis,mert gr A > gr B ). Az el6rccsatol6
(feedforward)6gbana zan rerdszerre,
ferenciamodellj6velsorbavan kapcsolvaaz inverz szakaszmodell, a mdsik 6g a ki
merretivisszacsatolds(ourput feedback).A szabdlyozottjeliemz6 (az
)r kimenet)
L d \ e l i a r e f e r e n c i a r n o ;dl e
rdtetoin,,,=R 4 ! ,=!-r i e t c rd , , e t o r e
a,,t u A 4,,,
vezetd69 lratdsiira,mikijzbena visszacsatol6 6gbanldv6 szab6lyoz6reagAla refe_
rcnciamodellkimenerdhezk6pest (pt. a zavar6jei bat6sara)ketetkez6libera az
," =;(y. y) visszacsatolAs rdvin. Vilagos az eddigiekb6l,ho$/ az alapjel kd-

vetdst 1,,,, a zavar6jel kompenz6tiist(disrurbancerejection)pedi' A, := AR+ BS

rdv€nkUldn-knldnlehetmegvdlaszrani.
 inverzmodell

elvi fel€Pitese
t./J dbla Modellkitvet6szabiilvozAs

lehettis6gei
9.3.8A m6dszerSlta16nosittisi
Eddigazzala feltev6sset6ltilnk, hogy a refereDciamodellbenkiejtjuk a szakasz6t-
= az
lileli fiiggveny6nekB* tdnyez6jet.Mivel a zert rendszerlR + -B'S 0 egyenlete
t,Il=0 d\ R=B R
a kiivetkezmdn)e
eurenletnek hog) d
ezeflez az\ Jelenri'
AR
---berr'
tdr D,' 3l et\ileli ftegvenldbenP 7 kieilestirlrrnkelo ETen
felnliron
. AR
ezt rendszer-
, -h€zhasonl6arfaktorizahatjuk A 't is A = A* A- alakbalr,6s ba
S--ban
Echnikaiszemponrokindokoljel'.PZ kiejleslirhalrulkelo is arninekfelle-

tele,hogy S = l*S' teljesnlidn.

lesz:
iktii a zart renaszeralapjelrevonatkoz6etviteliftggv€nye a kdvetkez6

BT B'B T (0.6J)
AR+ BS A* A- B" R, + B* B- A* S'
I' is kies-
Ha€het el6irjuk,hog/ a zertrendszeretvitelifiiggv6ny€ben-4. melleft
sen,akkorfeljestlni kell az

R = B +R ' . S = A T S " T=A*T' (9.64)

kitvetkezdsk6PP
feltdteleknek,

BT B -B A - T '
A R +B S A * A B * R ' + B * B A * 5 ,
B-T' B. A,, B'B;,, A. ,
,q-R' + B S' A. A. A,' A,'
250 9. DISZKRETIDEJU
LNEARISSZABALYOZASOK
TERVEZESE

A R'+ B S' = A,,A,,, (9.65)

T'= B:,,A,,, (e.66)

TegyUkfel, bogy tovibbi felt6teleketrdgzitiink R' €s S' szirnAra,R'= R,/ni 6s

S'= S,rSi alakj6ban.ahol R,/ 6s S,/ ismertel6irl (desired)polinomok.Vegyiik 6sz-
re, hogy kordbbanmir r6szben6lttink ezzei a lehet6s6ggel, amikor integriitorokat
irtunk el6 a szab6lyoz6kszimera, is emek 6rdek6benmegkiiveteltuk, hogy
n,,:=(z D/ legyen.Ebbenaz esetbena diophantosziegyenlet6s az R =fr" .S)]
k6lszabadsigfokir
szabalyo26ban
szerepl6polinomoka kdvetkez6klesznek:

A R,tRi+ B S,tS't= A,,A,,, (9.67)

R = B " R ' = B +R I R ' ] , T = A * B ; , A , , , S = 1 . S , / S i . (e.68)

A diophantosziegr'enletismeretlenpolinomjai Ri €s Si, neghadrozisukra a

kor6bbinl6dszertovdbbrais alkalmazhat6marad-A fokszemfeltdtelektn6dosulDak:
^- AR + BS = At B. A,,.1,,
A- R' + B S' = .,1,,,A,, (9.69a)

A,.l>ar't (feltevds)6s E.R>g/S (kaualitds)+

sr (,.4R)= g' (,.,1,R
+ 8S) = gr A' + gt B'+gr,.1,r, +grA,, e (9.69b)
gr R= gt A. + gr B+ + gt A,,t+ gt.A,, - gr A

T A B:.A.LgtT gA , BrB't-ErA (e.69c)

g/ R >.q,.f (kauzal;tis)+
gr A* +gt'B* + gr A,, + gr A,, - gt.A> gr At + gr 0,, + g1.A,,..> (9.69d\
sr 4,, - gt 8,,, > gr A grB

AX-BY C e sg r f S' 4=.f,r\i qrA- erR.-

r r )6 r ) e )
, ,, ,, ','o, -,
g/S < gr R (kauzali6s)> "rr1
gr A" + grS,j + grsi <gt A. + gr D. + gr A,,,+ gr A,, gt A=> (9.69,
gr A,, >2gr A + gr R,j | - gr A,,,- gr D'

gr Rl,= gr R- gr B* gr R,, :t
grRI= gt A' + sr B' + gr A,, + gr A,, gr A- sr B- -g,"Rr + (9.699)
gr R:t= gr A,,,+ gi. A,, - gr A- - gr R,1
 mintavdteles
9.3Kdtszabadsdsfokli tervezdse
szabalyozas 251

a polinomokavonatkoz6
osszefoglalva, (9-45)-(9.48)
fokszimfeltdtel€k helyettaz
ihalano\ese!bena N6\ellez6llemodosulna]

gtA,,-grB,>grA grB (e.70)

s r S i =s t A - + g r \ - l (e.71)
gr A,,>2 gr A + gt R,t -t - gr B' - gr 4,,, (e.72)
gr Rl= gt A,,,+ gr A,,- gt A- - gr R,t (9.73)

ha grA-grB=t
Specielisan, es 8,,=B',,8 , ahol .B;, konstaDs,
akkor v6laszl-
l a t 6g t ' A , 1 , > 1 + g r B -E se h h e z p lg r A . = 2 g t , A + g t R d I grB'-grA,.

Ndzziik meg ezutAn,hogyaDalakulnaka ktildnfdle bemen6jelekre a zert rend-

Ehheza (q.58, eglen,eletlogiuk felhasznahri
.zer;nirel; fiiggvenyei. t B e.
7=; neut"g"" szakasanodelln6l. Az 6tviteli niggvdnyek^z Aftaldnosesetbena
ktivetkez6kIes2nek:

BT B" A" B B;,4.

AR+BS B+At A R'+B S'

_ B R - B * B B *R , B * , B B - R ' B ' B * R '

Dvd . (9.7s)
AR+BS B" A+A,,A, B* A,,,A,,A* A,,,A,,A-

AR A * A B *R ' A , A B " R ' A B ' R '

D* (e.16)
AR + BS B* A* A,,A,, A* A,A,,B* A,,,A,,8'

Kdts/akorlati probldmatfogunk kiragadni,amelyekmegvalaszolas6ra felhasmaljuk

ezeketaz eredmdnyeket,
Az els6 probl6maakkor lep fel, ha a f mintav€teliid6t rendszertechnikai okok
miatt nem tudjuk olyan kicsire valasrani, hogy az .rN =z/Z Nyquist-
frekvencidn6l a rendszerjeleinek mdr ne legyenm6rtekad6teljesitm€nye.Ilyenkor
nemteljestilnea Shannon-tdtel, az anal6gjel frekvenciaiiiggvdny6nek a (8.10) sze-
rint periodikusaneltolt p6ld6oyai6tlapol6dn6nak,ds ez€rt az anal6gjel nem lenne
rekonstrudlhat6 a mintaib6l.Ez6rt sz6nddkosan megvdltozatjuka jelek frekveDcia
tuggvdnydtoly m6don, hogy valamilyenalkalmasanvalasz.otttD,. frekvenci6nril
dlesenlev6gjukaz amplitud6menetei-Az ro,, <.rN frekvenciit a)N k6ze16ben kell
velasztani.Ez a megold{s az tn. antiltliusing Jiller, amelyet anal6g tartomrnyban
atalakit6(ADC) el6tt. Az antialiasingfiltert reali-
val6situDkmeg az anal6g/digitalis
252 9. DISZKRETIDEJUL]NEARIS SZABALYOZASOK TERVEZESE

zilhaljuk pl. egy alkal,nasan vllaszton W,,,(i=a:,,1(s2 +2!a,,"s + roj.)

k6t!6fol6sleng6taggal.amelynekcsillapitasaaz ,rl/ frekvenciAnlegalebb-20d8.
Sznks6geset6n;lyenekkaszkddositlnt6kis, vagy vdlaszthat6khelyetttikilesen le-
vng6 mAsszfr6k is (pl. Butlerwonh, Besselstb.). A irirtav6telezettszakasz,(:)
atviteli l'iiggv6ny6ia W(s)W.,(s) szorzathozkell meghatdrozni.Vilagos, hogy a
26( rendszerbellaz anlialiasirgfilter hatiisanakmeg kell maradniaa Sbannon{Etel
niatt, ez6rtaz A,,,(s\=52 a21."," *.,L =G potinomhoz neg kell
",X"-r,)
hatiiroalia :r =exp(rr7) lekepezds szetinta DuQ)=e-zrx: Z) faktorr,6s
biztosilanikell, hogy bennemaradjona z6n rendszerrnindbrrome$iteli filggv6ny6-
ben,teh6t lrassona rendszerminden mintav6telezerl j€l6rc. Megvizsgalvaa (9.74)-
(9.76)egyenleteket, ehhezaz szuks6ges, hogy D,,,,(:) bekeriiljdn1,, -be I
A misodik problima, amit vizsgalLtnk zz aktlr csi apids k6rd6seolyan rendsze,
rekn€1,amelyeknekilviteli fllggvdnydneknevez6jdbenvan egy gyengdncsillapirolr
A,(s)=s1 +21,,a,,s + a; faktor, ahol {, kis pozitiv csillapitas,6s ez6rt a t/(,!)
6tviteli ftggv6nyii szakaszanplitid6 menetejelentLjsrezomnciar mutal (nagy
adB(,),,) drtdketvesz fel). Ennek hatrsagyengdncsiliapilottoszcillecida szabiilyo-
z6si fendszerjeleinek tranzienseiben, tovebbaaz d,, fiekvenciakdzeldbees6 zajok
kompenzelallansaga. E$/ k€zenfekv6megold6saz ,4,,(s) fakior, illetve a :{arto-
mdnybanannakmegfele16,, (z) faktor eliminelesaa zafi rendszerben. Abb6l kiin-
dulva, hos/ a p6lusok nagyndrtdkrielnozditdsehoznagyjelek szijks€gesek, ame-
lyek a beavatkoz6szervbentelit€st okozndnak,azt az utat v6lasztjuk,hogy meg-
6rizziik a zi( rendszerbena konjug6lt komplex p6lusprir.
g/orsas6gAt( ,)./ : zr,,), de
megnijveljiika csillapilasategy j6val nagyobb6r16kr€:4,/ >> E,,. Az igy kelerkez6
A,1g\= s2 12q,,.r"t.j =G ir) fakrorhoz: =exp(rr7) alapj6nmeg-
",X"
hatrrozzuka D,tC)=e z\)A -Vtt faktoft, amelyeta zii( rendszerben meg aka-
runk majd val6sitaDi.KEt lehet6s6gkin6lkozik ennekbiaosit6s6ra.
Az els6 leheiijs6gA' := D,, v6laszt6s,teh6t ,,, felvereleS-be, vagyis P/Z ki-
ejf6s a felnyitott kdrbeu.Ez azI jelenti. hogy S antirezonaDci6t
mutat az .r, frek-
venci6n.A m6dszer neve tr. notch Jilter alkalm^zAsa-Ez a megolddsj6 lenrre
(9.74) szerinta ,t. atviteli liiggv6nybez,rel16raz alapJelkdver€sre.Masrdsztv;-

szont (9.75) szerinta Drt atviteli fiiggvdny Devezdj6ben

megjelenik ,t* =1,,, €s
ezdrtmegnarada gyengdncsillapitonoszcil16€i6
a szakaszbemenefn hat6 zavare-
sokhoztafoz6 tranziensekben.Ez a m6dszerezdrt elvetend6.ha iizem kdzbent;D;-
kus a benenetkiizel€benhat6zavar6jel.
 miptav6teles
9.3K6lszabads6sfokli tervezdse
szab6lvozes 253

A mdsik lehetos6gaz A,,.=A|A:, vAlasztds.ahol l; a megfig/e16polinom

megvdlaszthatd r6sze.Ekkor a zArtrendszertranzienseibeneltlinik a gyeng€ncsi]la
pitottkonjugeltkomplexp6iuspArt6lszarmaz6oszcill6ci6.ezdn ez a megolddsjava-
salhat6 aktiv csi upittisrd.Megiegyezziik,hogy ,4; vdlasztds6ra sz6baj6heta mdr
hnert (z - 2,,-)' vdlaszttis,
vagy dead-beatobse'"/er(r'), de ,.,, (-z) is.

9.3,9P6ldaaktiv csillapitisra
Tekintsiika t 16. .irrd szerintiflexibilis csukl6t(egyszeriimanipulatorka(). A fle-
xibilil6staz okozza,hogy rendszerinta kdnnyirf6mkivitel, vagy ettdtelesetdna nagr'
iifidrelmiatt rugalmasalakvAltozask6vetkezikbe (de a hatiisokmegsztiDteutAr a
Hook-tdrvdnynek elegettev6 tafiomdnybaD az alakvrhozis is megsztinik).A flexi-
bilitiistnlg6val (k) 6s viszk6zuscsillapitrssal(d) fogiuk nodellezni.Felhasznaljuk
motomal(a 1.3 pontbanmegisnrerttulajdons6gait.
azegyeDiramri

916 lbta. Flexibilkrcbot-csukl6

Bernen6jelDektekintsuka motor eramAt,kimeD6jelneka tengely 92 szdgellbF

dulAs6t szab6lyoziseserdna kimen6jel ?,, ds az itviteli
az dtt€telut6n (sebess6g
ftggv6ny eggyel kevesebbinlegretorttarlalmaz).Akkor a rendszeregyenletek a
kiivetkez6k:

otit -.,i .j((it, %) _ k(.at_ a,), (9.-t7)

Ozqz= d(,b,-,b,) + k(,P' qz) (e.78)

Laplace{raNzfbrmAlva aztkapjuk,hogy
azegyenleteket
 q=
&+k
' -A1 ' + (9.79')
@'s'+^+k @.1s1
+ds+k

&+k
-
Q1=-@i, ' (e.80)
@rs'+ds+k

A (9.79)eryenletetbehelyettesitve
(9.80)-ba,e$/szeril6talakitesokutana kdvetkezo
jutunk:
dsszeftiggeshez

= c,(ds + k\
(e.8r)
" ;;u, L\gL* o, d, * 91 eLJ
" t @,oz oPz l
Cdlszerrtbevezetnia

, =L,^ (e.82)

jelitldseket,amefyekkelp2 =W(s)i, ahol

k
J+-
W(s)= d (e.83)
@t@,s'z\s'z
+2{,a,s + aj)'

Legyena param6lerek6rt6ke(SI e$/s6gekben)

c2=1, Ot=1019, @2=10,k=1, d=0.1,

akkor

a)-= l. 4- - 0.05.s^,=-16.
' ,1'=J.4-s.qq9=
o,o,
K'(s-sDr)
W(s)= (e.84)
s21s2
+2q,a, + al1
J6l Lithal6,hog/ az etviteli fliggv6nyeg)/rendkiviil gyengdncsillapltottkonju-
g6lt komplexp6lusprfut tartalmaz,amelyeta szabdlyozds r€vdnkompenzrlnikell. Ez
aztjelenti, ho$/ hat6s6tel kell tiintetni nemcsakaz alapjehevonatkoz6tranziensb6l,
hanema zvar6 jeleke vonatkoz6tanziensekbtilis. Mivel a p6lusokna$/m6rtChi
kimozditdsanagyjelekkel jama, ezftt rneg rizzi)k a csillapitatlansajatfrekvencidt
(a,t =@r), de jelentbsen megndveljilka csillapit6st(5r >>{,). A c6l tehdti
9.4Holtid6srendszermintav6lelesszabdlvozasaSmith-prediktorral 255

a sokkaljobbar csillapitott lr(s)

S/engdncsillapitott ,r,(s) t€nyezrjlecserdl6se
a z6rt rendszerkarakterisztikus
t6nyez6re polinomjAban:

A,,= +26,,.,,+ aj + A, = st +2(,,a,,+ aj (e.8s)

"'
V6laszthat6 teh6tpl. E,t=llJt *0.1 , ds alkalmazhatjuk az el6z6ponlbanmegis-
mertaktivcsillapitAs m6dszerdt,amelyszerinla kdlszabadsagfokLi szabelyoz6terve-
zdsekor a megfigyel6polinomotA. i= D,tA:,alaktracdlszerlivalasztani. Ne ieled-
jilk el, hogya zin rendszer dominens konjug6ttkomplexp6luspirdet 1,, -bene|161
ffiggetlenilmegv6laszthatjuk. filter, akkoraz annakmegfelel6
Ha van antialiasing
takbnis 1,, -bekell helyezni.

9,4 [Ioltid6s rendszer mintav6teles szab6lvozisa Smith-

prediktorral

9.4.1Smith-prediktormintav6telesrealizdl6sa
A Smith-prediktonal lineAris
a fol''tonosidejri tervezdsdnel
szabelyozrisok a 7.5.4
pontbanm6r megismerkedtunk,de azt is l6ttuk,hogy a holtiddstagot a szab6lyoz6-
banfolytonosid6beDcsakapproximiil tudjuk. Ha azonbana holtid6 a mintav€telj
id6nekeg6sz szamri tdbbszordse,rehat Th=dT. ahol d pozitiv eg€sz, akkor
u(t -T)=u(t dT)= q-'t u(t) mem6rianliivelettelmegval6sithat6, ha rendelkez6s-
rc allnakaz lu(t),u(t f),u(t -2f), .\ tarolt adatok.A Smith-prediktormintavd-
telesmegval6sitlirinak sem'j t ^ 9.17. Abra mutatia. A, 7.30. dbra Sotldolatnenere
ds a (7.55) szerinti szimitdsok diszkr€t id6ben is megismdtelhet6k,6s a (7.56)
egyenletanal6giejdraa 9.18. abrdn megadottmintav6telesimplementeci6teredm€_
nvezik,

Smith predil(tor W'(s)e ""

9.I 7.dbra.Holtidbs
rcndszet S'rith_prediktoral
minlav4teles

Meg kell tehet hatarozi a holtid6 n6lkili fr(r) diszkrdtidejiimegfeleldj€t,

amelylegyen Dt(z, . Ehheza rten vnlamilyenmar megismerttervezdsimddszenel
diszkdtidejii szabelyozotkell tervemi, amelyetjeldljiin D,(z). Ezut6, m€g
val6sitania mintav€telesD." (z) Smith-predikorta k6vetkezddsszefiiggds

D"(")
Dcte)=
1+ (r - z4 )Dt(z)D,(z)

D^"(z\i
u(t)
WG)e'li
0 - nd )D,(z)

9./A .tDra Smith-prediktorminravetelesmegval6stt6sa

LegyenDt(z)=B(z\/ Ae) es D"(z)= S(z)/ R(z), dsjeloljea polinomok

szimetrendrenA, nB, hR 6s ns. Akkoru = Dc"(z)e , ahol € a hibajel(a
26 bemenete)6s ?l a beavatkoz6jel (a szabdyoz6kimenete).A (9.86) eg:ier€t
kdvetkezdalalaahozhatdi

Ir* rr_,', rll i, _9"=

L ARJ R
(AR+ BS)u- z-aBSu= ASe,
(98:
z l n t n n t ( A R + B S ) u- z t ^ , - 4 a + tB
t
S u - z..t\.4i As e.

Vezessiikbe a kiivetkez6jelttldseket:

AR+ BS = z'"*no+ frza*,q-t + ... + fn,*,,,

AS = g.7u+* + gzha+rs-\+...+g,r+,r,

BS = hoznD+ns
+ hrz,u*,"-t+...+hou*,",

F = (i,,f2,...,f,^-,^), (e.88)
G = (so,9.,,...
s^^*""), (e.89)

E =(h",\,...,h,"*,,), (e.e0)
g.4Holtid6srendszermintav6telesszab6lyozasaSmith-prediktorral 257

tr = (ur-r,u1-',...,u1p.,*,,,*1.)1
,
e = ( e k - o , , , , ) . e (k, h , ' s - r ) " , e r ( , , , r , 1 ) /'

ur=u(11n,1+nR), (e.e1)
uH = O,t + nR + d - nR - ns.nl + nR + cl), (9.92)
e c = e ( n R- n s + l t n a + n R+ l ) . (9.e3)

Ittu].,u|,e.;megadAs6nal a MATLAB szok6sosindexel6s6talkalmaztukEzekkel

a szab6lyoz6aktudlis,rr kimeniijele
a ieldlesekkel

uk= -Fut. + Hu +Gec (9.94)

alapjrn szAmithatd.A kdplet kdzvetlenill alkalmas a Snith-prediktor meg-

valal6sit6sira,mivel nem tartalnaz litliisleges nLrllaelemekkel vigzend6 milve-
ami kiil6ndsennagy hohid66s kis miDtav6leliid6 eset6Dl6nyeges
let€ket,

9.4.2P6ldaholtid6srendszerSmith-prediktorraltiirt6n6
szabrlyozisira
Legyena t/(s)=fr(s)s "a holtid6vel is rcndelkeziiszakaszatviteli ftiggv6nye
,t/(t = 5e 6' /(l + rloxl + r4)(l + s)1, a beavatkoz6
jel megengedettmaximAlis6r-
l6kealapjelugrasesetdnr,- = 10, a megkdveteltfiiistdbblet P, !45". vdlasszuk
id6nek a f=0.6sec6r16kel,akkot Tj,=dT=)0T, e&rt Wt(s) es
nintavdteli
[/G) diszkrdtidejr.inegfelel6i

(z + 0.21'7
0.003'7 5)(z+ 3.0679) B(z')
DtQ)= (e.95)
(z 0.9418)(: - 0.8607)(.- - 0.5488) A \ z )
D ( z ) =q ( 4 ' " . (e.e6)

szerepl6
alSoritmusdban
9.1.tdbldzat.A Snith-ptediktor dsjelindexek
egyijtlhat6k

index('/) H .tol index(!, G.l0 ' index(e)

-3.21',792 I +0.36950 11 +1.00000
+3.882',77 2 +0.54192 t2 4.t53',76 2
-2.00864 l -1.64206 13 +6.84851 3
+0.28241 4 +0.51965 -5.59487
+0.0628? 5 +0.19983 t5 +2.260',7
4 5
-0.16060 6
258 9,D]SZKRE'I.IDEJULTNEARISSZABALYoZASOKI.ERVEZESE

A 9.1 3 p€lddbanaz ittenivelmegegyezriel6hisok estin mAr tcrvezriinkszabri_

lyoz61bilineiiris transzformdci6valDr(r)-hez, ds ennek ercdmdnyea kijvetkezd
volt:

0 . 0 0 0 0 f - -o . q a l 8 r { : 0 8 b 0 - , S t : l
(z - l)(: + 0.0964)
(e.e7)
R(')

A polinomokfokszimairendre'?1= 3, nt. =2. nk =2, n: =2. A 9.1 tdbtazat_

bd, dsszefbglaltuka (9.88) (9.91) jeldt6seknekmegfelelciel a D.,(.-) Smilh_
prediktor differenciaegyenlelEben
szerepl6egyiiilhat6katds az r, illetve s vek,
torokb6l a hozzajukiadoz6 elemekindexeit.
Ha 100%-naktekinrjuka tervezdsalapjautszolgiit6hoirid6n6lkiiti q (r) n6vle_
ges modell paramdlereit,akkor ehhez k6pestk6t hatilreseiet utatunk mdg be a
9.19 (,s 9.20. abrAkon,ametyekr,el
M A, Tt, 72. 7r param6terek6rr6kdta n6vle_
ges drt6kek 125%-ra'illetve 75%,ra vdlaszrofiuk.Ekdzbena holtid6 valrozartanul

Plonioulpuly
14

1.2

0.8

0.6

4.4

o2

u ta 4a 60 80 t00
Tme (sec)
9./r. /Dra Snrith,prediklorat
szabityozoft
rendszerszabtlyozo[
je|enz6je
paramdrerv6ltozdsok
esetdn
g.4Holtid6srendszermiilavdtelesszab6lvozisaSnith-orediktorral 259

oulpuiu
Controler
t0

,5
0 2A 60 80 100

t0
fit<%1

-5
0 20 40 60 80 100

t0
n-/"1
:
:
5
:
0 )

:
-5
2A 40 r00
Tme (sec)

szabillozollreDdszer
9 ?rr..irra Smith-prcdiktotral j ele
beavalkoz6
par.rndterv6llo2dsok
eset€n
I .,' 4.DtsZKRt:tD.]U I t\f^RtS S/ABAt YOl\SOR n R\ r;/l sl

Az credninyeket dfi6kelve megallapithatjlrk,lrogy a Smiih-prcdiktor meg-

lchct6sen6rz€kenya pammdteNaltozisokra. Ennek oka az. hogy a Smith-prediktor
is cgzaklalgebraikiejt€senalapul,6s ha a szakaszholtido nilkiili riszenekmodellje
/ ' , r - r c\ J l r o , , i k . . , k LJo/ r f e l l d s / <i lr\ i l < l :l i i s g v ( r r c

D,D,
(e.e8)
| + DtD,+ z ' 10, o,1t:, :'t + z'tD,D.+ (A q)D,

lesz, 6s a zirl rcndszefp6lusai a nagas lbkszAml karaktcrisztikusegyenletmiatt

mif viszonylagkis pararn6terv6ltoz6shat6saraisjelenl6senrnegvAltozha1llak.
Hasonl6kdvetkezleldsre jutunk. ha a 9.1& .ibld alapj6nfelirjuk a szabalyoz6u
kiD1er6jel61, anelyb6l szi 6n lathato.hogy a Srnith-prediktorelve az algebraikiei
l6senalapul:

u= D,{r if 't (t .''t)Dtu\=D,{r-Dtu-(it-D). '".1. (e.ee)

Viligos az is. hogy pl. egys€gugdsalapjel eseldn4, ideig nincs is vallozesa

',...k..\,,
kirnenel(...
IrrjIf e.24 ^ri-rillJ Inc:\, tozotrD...Drre||d./erjrilereri
j elenik meg 7; -val eholva a szakaszkimenet6n.6s csalol6dik visszaa
fi:iggvdnye
szabrilyoz6beurenetdre.6s ez mdr gyakorlatilagel is ddnti a tranziensalakulisrit.A
szrbrllyoz6ezenn6r csak zTt, as 3Tt, kdzdit fog tudni valamit korr'gnlDia szakasz
kinrene16n.
A lapaszlalatokatdsszcfoglalvameg6llapilhatjuk,hogy a holtid6s rendszerek
Srnilh-prcdiktoffaltdrtentiszabilyoz6saels6sorbanr6g2ilefimunkapontbani.izenel6
6s annal(korryczctibcn mcgfclel6pontossigirmodellel identifikahrcndszerekese
tinjavasolhal6.
 ro.rRANYiTHar6sAcns
MEGFIGYELHETOSEG

irAnyithat6sdg 6s a megfigyelhetdsdg a moden irenyit6selm6lelfoDtosalapelvei.

a fejezetbena Kalman-f€lemegkdzelitdsben tll vezeEiikbe ezeketa fbgal-
dsadunkfelt€teleketa lmedlis ren&zerek irinyithat6sAgAra 6s megfigyelhe-
l6s€gere. Pontosabban sz6lva kdt fogalornperjAtszik szerepet:az ir6nyithat6s6g6s
eldrhet6s6g, illewe a megfigyelhetds6g€s rekonstrudlhat6sag. Folytonosidejii
id6invariins linearis rendszerekndlaz irenyithat66s el6rhet6 ellapotok azonosak
lesmek,6shasonl6anazonosaka megfig/elhetd ds rekonstrudlhat6dllapotok.
Diszkr6tidejri rendszerekn6lez ^z azonossiigcsak feverzibilis rendszerekndlfog
fenoalhi.
El'szdr a falytonosidejil linearis r€ndszerekkel foglalkozunk. Megadiuk az ira-
nyithatd 6s elirhet6 i4llapotokdefinici6it. majd az ir6nylthat6s6giCram-matrixon
alapulva az iranyithat6s6g felt6teleitel6bb id{tbenv6ltoz6 rendszerekeset€n,majd
iddinvar;ens (auton6m)rendszerekre. Az ut6bbi esetbenaz iftinyithat6sdgfeltdteLe
e$/egyszerfirangfelt6tel, anelyet az M ir6nyithat6segi (controllability) m6trixnak
"
lcll kiel€gitenie.Megmutatjuk.ho$/ az alhpott6r felirhat6 az irenyithat66s a nem
ininyithal6alterekdirekt 6sszegealakjeban,az ellapotegyenlet pedig tn. irenyithat6-
sdgildpcs6salakban.
Ezu6nmegadjuka megfigyelhet66s rekonsruelhat6dllapotokdefinici6it, majd
a inegfigyelhettjs6g jellemz6s€ta megfig/elhet6sdgiGram-mdtrixszal.A Gram-
mdtrixokon alapulvamegmutatjuk,hog/ az id6invaridnsesetbenaz irinyithat6sag€s
a megfigyelhet6sdg dudlis fogalmak, azaz a rendszet megfigyelhet6sdge meg-
feleltethet6eg/ fikliv rendszerirdnyithat6sdgenak- A dualidson alapulvakdnnyen
n€gfogalmazhatjuk a megfigyelhet6s€g felt€telEtaz M,, megfigyelhet5segi (obser-
vability)matixra vonatkoz6 rangfeltdtel alakj6ban.
Ezl kdvet6enmegadjuka lineerisid6invariiinsrendszerekKalman-f6lefelbont6-
sd!€smegmutatjuk,hogy az dwiteli fijggvdnycsak a felbontdsbanszerepl6iranyit-
halo6smegfig/elhetdalrendszert jellemzi.
DiszbAidejfi linearis id1invarians rendszerekeset6nnegmutatjuk, hog/ az M. -
revonatkoz6rangfelt6telaz eldrhetds6gnek a sziiksiges6s el€gsegesfelt6tele,az
irdnyithat6segnak azonbanahalebancsak el6gs€gesfelt6tele.Hasonl6anehhez,az
M, -ravonatkoz6rangfeltdtela megligyelhetdsegnek a sziiksdges6s el6gs6gesfel-
ldtele,mig a rekonstruAlhat6sagnakaltalaban csak eldgsiges felt6tele.
A vizsgalatoksoran tdbb helyen is felhaszn6ljuka 2.-4. fejezetekbent6rgyalt
alapvet6 dsszeftlggdseket,amelyekkdziil ndh6nyatmir a vizsgalatokel6tt kieme-
liink.A jel6l6sekegyszerffsitdse6rdek6benbevezetiinkeg/ titmiir jeldl€st is: ha a
262 IO.IRANYiTHATOSAGES MEGF]GYEI,HETOSEG

fendszera . pillanalbanaz r dllapotbanvan. akkor nevezzitkczl a (r,r) ese-

menynek.Kor6bbijeldl6seinkkel,ha a rendszcra r idcipillanarbaraz j 6llapolban
van.€s a bemenetdnaz ,(.) bemen6iel har.akkor allapoiaa I id6pontbarnemline-
eris rendszer,id6benvAltoz6Iineerisrcndszer6s id6invari6nsline6risrcndszerese,
t6n fendrea kdvetkez6lesz:

(r,r1 lt1) ' (/,-.1t,i (r0.l)

x(t)= a(t,t.x.uO],

x(t) = @(t.
r)x + l(D(t,9)B(9)(.5)ds, (10.2)

ir(r) = ?rt 'rr + - -_

J

Enrldkeztettink ara, hogy a rendszereket rendrca (2.1). (l.l). (1.8) atakbanfetrere-

l e z z n k 6 xs e R " , u e R ' , y e R " ' .
Egy linedris algebrai cjsszefiigg6st is tdbbszdr fel fogunk haszllijni_ Az Fl.
fllggeldkb6ltudjuk, hogy ha ,a|: R" -+ R'' egy lineeristek6pezes. amelynekn6rd-
xa ,1. tov6bbaa lek€pezds
k6pter6tranee(l)={}=lr:r.€R,'}cX,,'. magterdr
pedig kemel(l)={jr:lr=0}-R" jeldli, akkor ft"' felbonthat6
a k€ptdrnek
6s a
k€p16roftogonaliskiegdszirdjdnekdirekt iisszegdrerR'' = range(l) + range(l)a.
Specidlisan,ha ,u|:R" +R" ds A=A', akkor egyszerrien betdthat6,hogy
range(l)- =kerne(,4),6s cz6rt ,4" felirhatoa kdptdr6s a magt6rdirekt iisszege-

R" = range(,1)+ keniel(,,1) ( r0 . 1 )

10.1Folytonosidejiilineiris rendszereki16nyithat6sfga
Ax ifli nyith at(tstig dertnIciij a:
l. Legyef arendszera r pillanatbaDaz .r dllapotban.A rendszer(r,r) esenlnye
an b Alapotbdiftnyitr.r/.i.ha l€tezikvdges/ > r id6pont6s u:[!,t) +R,
irinyitrs,hogy x(r) = e(/,r.i,r(.)) = 0. Jelitl6se:
(z.r) 10 ) 11.sy.
l0.l Folvtonos;dejiilinedrisrendszerek
iranvithat6s6qa 263

2. A rendszer a t id6pontb6l teuesen a nulla dllapatba iran)tithab. ha ]ir,iltJen

r€ R" ellapotesetdna (.,-r) esendnyanulla illapotba irAnyit1u16.
3. A. rcidszerteljesenanulla dlapotba it anyithdli. ha minden t id6ponlb6ltelje-
sena nulla rllapotbairinYithat6.

Az el6r hetdstI def nic inj u:

L Legyena rendszera t pillanatbana nulla allapotban A rendszer ,.- allapota
a(r,o) eseminyb6lel'rhcrd, ha l€tezik vdges />7 id6pont 6s u:lr't) ) R
iranyii6s, (',0) -4\
hogy x(t)= a(t,t,o,uo) = x. Jelttl€se: (/,r).
2. A rendszera t pillanalb6l ds a Dulla Allaporb6lteuesenellthet6. ha ]minden
re R" ellapotaa (r,0) esem6ryb6lel6rhet6.
teljesenelirhet4 ha minden t id6pontb6la nulla
3. A rendszera nulla al]'3.potbol
illlapotb6lteljesenel6rhet6.

Az irinyithat6sig 6sel6rhet6stgfelt6teleiid6benviltoz6
10.1.1
lineiris rendszerekeset6n
alapjan
Ha (r,x) ininJrltt'ato,akkor(10.2)6s a @(1,r) alapnairix rulajdons6gai

,1,.1
ttI = (D(1,d,
o= @(t,ix+ l@(,s)D(s)u(9) | + ld'(',stB(
s),(s),tsl.,'
L: )
\ - lAr' S)BrS)u\9)Js (10.4)

D etlniAltlt)kaz b dtryit h a| 6sttg i Gn m- mit I k ot a ki:\ etkeztjk6ppen:

P t r . t t= I @ t t . e | ^ 0 | B \ e t @ t 1 . J t J 9 (10.5)

Vegyiik6szre,hogy a P I R" + R" liieAris lekdpez6smdtrixa szimmetrikusds po-

zirivszemidefinit,rcvebba(10.3)alapjan

R" = range(P)+ kernel(P) ( r0 . 6 )

Lcmma:Ha x € kernel(P),akkor ,? (9) @r (',9) jr = 0

Bizonyitas:
Mivel ! € kemelP , ez6rt P i = 0 6s
 0 =<o,, >=<pr, x >=< @G,g)B(s)Br(g)@r(t, s) ds x,x >_
J

=!i/'B'
e)o,G,s)xll-
ds,
ahonnanmerk6vetkezika Iemmadllitdsa.

10.1T6telt A (r,r) esemdnya nu a 6llapotbair6nyithat6 <e ldtezikv6ges

, >,,
ho*y x e ralrgeP<r,t).
Bizonyitds:
i) Tegltk fel, ho$/ x e rangep(", r) .
Akkor li,hog r=p(7,r)i. Leg/enl(g):= _Br (g)O't(t,g)i, akkot

x(t)=o(t,ix - G,qid9=
IoG,qB(qB"(E@1
'. l
= o(t,ilx| _ (s)@r
(r,s)ds,l =
I@(r,s)B(!)81
[; )
=o(t,ilx - pG,0i],=o,
ez'rt a rendszetaz u(.) idnyitdssatnullabairenyithatd.
ii) Tegyrikfel, hory (r,r) --1!l+ (r,O).
R'=range(P)+kemel(P)miattx=rr +x2 =pi, *xr, ahol x, e range(p)
6s 12 € kemel(P). Ezdrt

' 1t,Pi, + xr'1 u(') >

1t,01
1t,r*; --!!@9kQ&-, 1,,6,,,
(10.4)szerintkdvetkezik
ahonnan

x = f\ + x, = -
lo(r, s\ B(9)u(g)dI,

f\ = )a(r.e\B(s)B'($ot (r,s)iis.
10.1Fol],tonosideiiilinedrisrendszerekirenvirhaldsAsa 265

Vonjuk ki e$/mdsb6l a kit egyenletet,6svezessiikbe a kdvetkcz6 je16l6st:

u1(.s)- u(.q + R! (q@1(2.9)ir . Akkof

,los'.s']a1qu
p1as,

6smivel i, € kernel(P)dsa lemnaszerint81 (9\@1(t,9\x,=0,el&t

>- - |< !,19la (UlA l{.J)x. > d0 =u.

ahonnankdvetkezikxt =0.EzetI x =:rr = Pir e range(P).

Ha (1,x) elAlrcd (',0) -b61az ,C) irenyit6shatrlsAra.

akkor (10.2)alapj6n

\ Io(r.S\lJ(S\k(SJdS. (r0.7)

Defini ljrk az elt|hetiistgi erai-ndttixot a u.avetl:ezareppen:

h t . t t : l a u . 0 t D t 0t D tt 0 t , l ' t t . g t J g . ( r0 . 8 )

Vegliik6szre,hogy a F: R' + R' linedrislekdpcz,€s

nitrixa szimmetrikus6s po-
zitivszenidefinit,tovabb6( l0.3) alapjan

R rangeri'-kenrel'Pr. (lO.ql

A (t,i) esem6ny
10.2T6tel: el6rhet6a nullaAllapolb6i<> l6tezikv6gesrsr,
hogy:r e rangeF1r, r).

A bizonyiliis
ha.onlod I0.l lelel bizonyrtA(iho,,.
Pdld;Jl ,=i(,.,ti e..re,' ,,
u(S):=B1 (3)@1(t,g)i irAnyir6shatisara(,r) elirhet6 (r,0)-b61.

10,1.2
Az irinyithat6s6g 6s el6rhet6s6g
felt6teleiid6invari6nslineriris
rendszerekeset6n
Idoinvarlans
linearisrendszer
esetinvAlaszthat6
r=0. Ekkoraz irrnyithat6s6gi
Gnm'matrixalakjaa kcjvetkezd:
 p(o,D=
Joe,qBBro, (o,qas=
(10.10)
= le as-BBr
-- e
a'sds.
!-

10.3T6tel: Fol'.ronosidejiiid6invarirnslinearisrendszeresetdn

rangeP(0,t) = Span{t, I B, ... , A"1 B} . (10.11)

Bizonyit6s:
i) Vezessiikbeaz Z = Sparr{B,
A8,..., A.-t B, jelitleslVe$/ijk dsae,hogy , egy
altdrR" -ben,amelyeta B,AB,,.,,An tB mdtrixokoszlopyektorai feszitenek
ki,
ez€n R' felbhar6R' = L t Lt alakban.MesresaR, felirhat6az irdnyithar6_
sdggalkitzvetleniil kapcsolatban{116 R, = rangep(0, r) + kemelp(0, r) rniisik
alakbanis. Meg fogjukmutatni,hogy L=:?rrryep(O,t),Vt esetdn. Ezet ekvi-
valens,hamegmutatjulq =
ho$/ ,r kernelp(0,r),Vr esetdn.
ii) Tegyilkfel. hogyn€ Lr 6s 1> 0 tetsz6leges.
Mivel i-Lr, ez6ftx7AiB=Or',Vi=0,1,...,n-l eset6n.Legyen_4 karakte-
risrikus polinomja p(s) = det(s/- l) . Akkor retsz6leges j esetdn
polinomosziissals' felirhat6s, = /(r) + @(r)q(s) alakban,alnl gr r < gr p.
Az (F1.36)Cayley-Hamilton-t6tel szerintA' = r (A) + AG) Se) = r (A), ahorl_
nankdvetkezik,hogy

x rA ' B= 0 1, v i ,
x ' @ ( o . g t=B' 1 a e e= l x t e A , e L = o t . v g ,
"
Br @r(0,g)x= o,V g.
Ez6rt

P(0,t \x = Iorc-g)BBt a\O, J)n dr = 0 = x € kemetp(O,r).

-*----
o

ahonnan kdvetkezikZr c kemelp(o,r).

iii) Tegytlkfel, hogy .r e kernelP(0,t) .
 linearisrendszerekirinvilhat6si!:a
l0.l Folvtoposideiii 267

A koribbi lerrmaszerintekkof fennnll t/@/(0,9)r=0. vagy transzponilas

u t a ni l d ( 0 . , 9 ) r = 1 7 e - A r r = 0 / , e b b 6 lp e d i gi - s z e rd e r i v i l v ad s 9 = 0 b e -
helycttesites€vel kapjuk,hogy
n"
1 - , t 1 ' " a = o '. v i ,
"I = 0 . . >x I A ' B = a t , y i ,

dsezdrt kernelP(0,/)c l,r.

iv)Kdvelkezik ii) 6s-iii) alapjln, hogy ke relP(0.t=Ia, Vt eset6D,6s ez6fi
nngeP(0,r)= I, Vl csei6n.

10,4T6telr Folytonosjdejriid6invariAnslnle6risrerdszer(elsz6legcsI > 0 idd alatt)

a nulla AllapotbairAnyilhat6e Z =Span1r,,1r,...,'1"rrl=,4", vagy
leljesen
r marix maxirnalis
ani ezzelekvjvalens.az M, :=[B AB ... A' Bl ir6Dyilhal6sagi
nngir:

runk Al t = rulk[B AB , a " r a l = , = d n rr . (10.12)

Bizonyites:
A 10.1t6le16s a l0.l t6tel szerinta rendszerteljesena nulla illapolba irAnyilhalo
<1 rargeP(0.t) = Z = R" (tetsz6legesl > 0 esctdn),aminekszijks6ges6s el6gs6ges
feltiicle,lrogy rank M" = )1.

Az eLirhetdstggelkapcsolatoskdvetkez6k6t t6tel bizoDyilisahasonl6a 10.i €s a

I 0.4t€telekbizoDyilisrihoz.

10.5T6tel: Folytonosidejtid6invariinslineArisrendszereseten

= sPun13.78,.. 'A" t7;'.

rangeF10,4 (10.r3)

10.6 T6tcl: Folytonosidejri id6invaridns line6ris rendszer a nulla ellapotbdl

'Bl = R"
(etsz6leges1> 0 id6 alatt)teljesen
e16rhet6 <r Z = Spanlt,,1,B,...,4" ,
vagyamiezzelekvivalens, t
ranklB A B ... A" Rl = n = dir, r.

Megmutatjuk,hogy a folytonosidejiiid6invafi6nsline6risreDdszefek k6r6bena tcl-

j€senirdnyithat6reDdszefegyiltal lel.jesenelerhet6is, 6s forditva.
10.7T6tel: Folltonosidej0 id6invariSns linetuisrendszer
t€ljesena nullaellapotba
ir{nyitbat6 <> a nulla 6llapotb6lteljesenelCrhetd.

Bizonyites:
Mivel rangeP(0,r) = rangeF(0,t) = Span{8, A8,..., A,-t RI = R., e6rt
az ekvivalencia
kiivetkezika 10.16s I0.2 terelekbdl.

,Ezi]6n m6r megmutarhat6,hogy a nulla Alhpor kittintetds6nekfotltonosidejii

id6invari6ns
lineiirisrendszerek niDcsjelentiisdge.
eset6n
10.8T6teLHa a folttonosidejit id6invarians
linedrisrendszer
teljesena nulta6lla-
potbair{nyithat6,akkortetsz6leges Gt,xt) es G2,x2) esem6nyekhez (r2 >,r)
Idtezikolyanu:ltr,tr),-> R' bemenojel,ho$/

(t" x') -]14 Q''x')

Bizonyitris:
Mivel a rendszerid6invad6ns,
valasthat6 rr =0. Mivel rankM"=n, ezert
rangeP(o,O=rangeF(o,t)=,R'retsz6leges
r>0 es€tdn,6s i$/ a lo.t 6s a lO.2
tdtelszerintV/r,t2>0 eseten
lur:[0,4)-]Rf ds :r2:[0,r2),,rR' bemen6
jel,
hogy

(o,rr) --1Q,+ g,,oy-!*f) +(t,+t,,xr1.

valasthat6t1+ t2 =12 is.
Specidlisan

Kd)etkezm'ny: A 10,8 titel szerint (marematikaisz€mpontb6l)az Allapotvdltis

ak6rmilyenkis id6 alatt etv6gezhet6leherne.Ne feledjiik azonban,hogy pl. az
x= P(o,t)i felt'tel r-+0 esetdnegyiitrj6r -+
llp(o,tll 0 -val, mertaz integr6ci6s
intervallumhosszaegJ.recs6kken.Ezdrt
lpll-+ o, hogy rOgzitettr esetdntelj€siil-
hessen r=P{o.r)i.ami az eredmdnyezi. hogyaz u(9t- Bt c-a's* jel egyrena-
gyobb lesz, ami a gyorsiiisnakfizikai hatrtt szab(pl. a telitds miatt a beavatkoz6
szervDen).

10.9T€tel: Az i = Ir koordinata-transzfonndaj6
hatisen az irnyithat6srgi mahix
6saz jr6nyithat6sagicram-matrixa kttvetkezdkdpp
m6dosul:

M"=TM.
(10.14)
i'(o,r)=TP(o,rr1
.
I 0.I Foh.tonosideiU
line6risrendszerek
iranvitbat6saea 269

BizonyitAs:
i) Mivel)=TAT-\ esb=TB, ezert)i =ar'rn =rts,...,)" ' B =rA' ts ,
ahonnan u. =18)E ...)' |fi=r1n .aa...A' 1B)=TM,.
ktjverkezik
1t
ii) Az exponencialism6trix (3.9) sorfejtdsesalakja szerintJ' = era| Te'atT t,
'1"
t")'t' -T
_ - ' "- " ' T
- ' . -r_' -t 'r_,'i , r o , , t
nsbbie as-Tp1o.rlrr.
J- "s

10.1.3Lineiris id6invariins rendszer irinyithat6sigi l6pcstisalakja

10.10T6tel:A folytonosidejii
id6invariens
line6risrendszerellapotegyenletdnek
van
oly^nR' = L+ L' , r = r, + r, felbont6sa,amelyben az allapotegyenlet
alakjain.
irenyithat6sdgi
lipcs5salakl (controllability
staircase
form):

*(i;)[';it](;;).l?1. (r0.15)

tovabbeaz Z-beli iillapotokteljesena nullaallapotba

ininyithat6k,
az Z'-beli alla-
potokpedig(anulLaellapotkiv6tel6vel) nemirAnyithat6knull6ba.
Bizonyitds:
i) LegyenZ:=Span{8,A8,...,A' tn1, at|roraz iranyithatdsegravonatkoz6el-
lltAsokkdvetkemek a 10.3t6telb6l.
ii) t=Span{8,1r,...,'{ 1A1ir". A -invarie|ls
alte\ azazA(L)cL. Ezviligos,
mefiegyftsl az AB,A'q,...,A'"t B metr;xokoszlopaiott szerepelnek az l,
teretkifeszit6oszlopvektorok
kdz6tt.Mdsr6szta p(s) = det(r1-,4) jel6l6ssel
s" =r(s)+p(s)q(s), gr r < gr L Esaz (F1.36)Cayley-Hamilton-tdtel szerint
A" = r(A) + a@)q(A)= r(A) |triatt A"B=r(A)-B oszloPvektorai is benne
vannakaz t alt6rben.
iii) Leg/en{9r,9,,...,gk} b6zisaZ-nekds{gt.t,9p,...,9,\ bazisaL- -nak
(li4sdpl. Gram-Schmidt odogonalizici6az F]. ftggel6kben), akkor (F1.32)-
I
(Fi .35) szerintebbena binisbarlaz ) - TAT allapotmAtrix alakjaa t€telben
szerepld lesz.
iv) A {91,...,9,,} bazisraval6 dtt6r6snek egy .t " g} lek'pezEsfelel meg,abol
.l az identikuslek€pez€s. Ez a bkepezesa (A kipterdtkifeszitd,r,...,,,
vektorokat (a I m6lrixoszlopait)helybenha$/ja,tovAbbA ezekbennevannak
2',70 IO.IRANYiTHATOSAC
T5 MECfICYLLHTTOSLC

Z-ben.teh6tZ'-beli komponenseik nullak.Alkalmazzukaz (Fl.lg) iissze-

figg6st(..,,/.=.Stv6lasztAs
mellett),akkora bAziscser6t
leir6 I koordin6ta-
transzformdci6 ut6na -B= Zt matdxa tdtelbeDszerepl6
alakf lesz.
Megiegzts: Az iJ'nyirhat6sagi
l6pcs6salakb6lj 6l l6that6,lrogyaz r ir6nyitdsnem
mivel i, =,416rl,,iehAtnenris tudjabefolyiisolni
h^t az th € L' ellapotokra, (sem
sempedigkdzvetve.r,-n keresztiil).
kdzvetleniil. Ezdrtdrthe!6,hogyaz xheL'
allapotok
nemiranyithat6k
nullaba.
Vezessiikbe az u= Kx tillapot-vkszacsatohisfogalmet.Az ir6nyithat6s6gi
ldpcsris
alaksegits6g6vel
velaszttudunkadniarra,hogya reDdszer
melysajnt6rt6kei
(p6lusai)
mozdithat6kki ellapofvisszacsatoldssal
€smelyeknem.

10.11Tdtel: Az id6invariens
line6risrendszer irdnyithatdsdg;
lipcs6salakj6bana
nemirdnyithat6
alt6rheztartoz6,r/,/,matrixsaj616t6kei
nemmozdithat6kki 6llapoi-
visszacsatol6ssal.
Bizonyitris:
A koordinata{ranszformacid hagyjaa p(r) karakterisztikus
valtozatlanul egyenle-
tet,ez6ftI 6sa 16pcs6s
alakbanszereplit; karakteriszriklrs
egyenleteazonos.Mi-
=
meir;x.ezdn p(r) det(11 ,4,,,)det(r1 ,4rr). Le-
vet i retsOblokk-heromszitg
glenr,/ 6llapor-\ = -Kr = -(f( = -Kr. alkor K = .(,/. Hellenesir-
issza(salolas,
az
siikbe dl'apotes/enletbe

,= r"= 1x,,4'[;;]=

€s irjuk fel a z6n rendszerellapoteg/enletdtds p.(r) karakterisztikus

kifejez6s€1,
egyenletdt:

i=); t*=lA*f.*' n*^i".,)(:) (r0.l6)

(p"(s)=deI($t-('1." -B,K.)) det(r1 .,1,,).

Jdl lathat6,hos/ ,,1,, sajatirtdkeikimozdithatdkaz ellapot-visszacsaioiassal,

mig
,4/,ljsa.ja6rt6kei
megmamdnaka ziift rendszerbeiis. Ha csaka sajatdrtdkek
befolye-
solasaa c6l, akkor velaszthat6Ki = 0
Az id6invaridns linearis tendszett stabiliztilhakinak nevezzttk, ha a ]|.emni,nyil-
hat6(az irAnyithat6sAgildpcs6salakban/r/, -hezta(oz6) sajAtdrt€kek stabilisak.
 10.2Folytonosidejiiline6ris rendszerekmegfigyelhet6s6ge
Arm a kirdAre teresiink.vdlaszlhogy jneghaft;roThrro_e
a re dszeriillapok a rend_
szerbemen6is limen6 jeldnet megfigyetdseibdt , t..1j iddi,rr*,a r;;;n. ;;;
tendszer.r(r)=r {llapota neghat6rozhat6a
kdpesrji,v6beli y(g),u(g),
"_hoz
J > t megfigyeldsekb6l, akkor az .jr(r) = jr elapotot
negllig)ethethn f fo*;ut n"
veznj.Ha viszont x(/)=r megharirozharda r_hez
k6pestmiltbeli y(Jj,r(9),
9 < I megfig/eldsekb6l, akkor az r(r) = r Allapotot
rekonstrllithatdr.i fogJui ;,
vemi.

A. hegJtgtelhetdslgi osztdtf delinicitjja: A (",rr)

6s a (r,jrr) esem6ny ugyan_
ahhoza megfigyelret6sigioszelyhoztarfozjk(nem
megkiildnbdzether6a jdvdrben),
ha.!@,x(s,r, xt,u?),u(g))=
s(s, x(S.r,xz,u(.)),,(s)) minden g>z 6s minden

A.rehonstrutithatdstigi
oszttiv definicitijtr: A (r,rr) 6s a (t,ir2) esemdny
ugJ/an_
alhoz? relonslrualhatos6giosaalyhoz tanozik I nem megkiikjnbd,,relheto a ;fl1_
04n,.na 8ry,x(J.1,.r..u(.D,utS| = gt g. xt g. t.\r.rt.)r.rr
9), minden g < / e5
mmden,O esetdn.

*g totlaonosideiLiine6risrendsTeresetdnd kimendjerbdt
. ^"Y:grlu"::tl re_
har;sa.ezerr.aprobtdmdr
visszaieher\ezerI;a gerjesretten
1""11"".,"^1:-.I..19.j.t
uura o'.emenoJelu)
rend5zer vizsg;lalira.
Mivelaz iillaporeglenlet
folyr-onosid6ben
nrndnd\ek\d.mindpedigcsdkkeno id6 iranlbarr,n"gotil,uro.
.ren f* ,"gi,.
S/eldsifeladateset6nt0:=r, a rekonstrualdsi
feladatesetdnp"alg ,r,=r," nL?o.
l(l) konekci6ja6saredukdttfeladata kdvetkezdtesz:
r(s) = c(J)x(g)+ r(s)a(9)=
ls.
=c(e)1@(e,.0 I
)+,I@@,")
)r(ro B("\ d.l+
"(") De)u(s),

y(s):=),(s)_ Ce) o) B(o)u(o).to D(s)u(s),

J@(s,
a, (10.17)
j(s) = C(s)o(s,ta)x(t .

Ha a (r,rr) 6s a (r,x2) esem6nyu$/anahhoza megfigyelhet6sdgi

osztiilyhoz
tartozik,
akkor C(9)@(9,r)(:r, _.rr) = 0 minden J >, esetdn.
 Ha a (l,irr) 6s a (l,rr)
esem6nyugyanahhoza rekonstruiilhat6sdgi oszt6lyhoz
g
tartozik,akkor C(9)@(.9,tXJ.r rz) = 0 rninden <r eseren.
A tovebbiakbanfeltessziik,hogy a kimen6jelen a (10.17) korekci6t mdr elve-
gezt0k.

A meglligyelhetfsZg dertnici6j a:
i) A folytonosidejfilinearisrendszereset6na (r,r) esemdnynem megfigyethet6,
ha a (r,0) megfigvelhet6segi osztalyhoztarrozik,azaz C(S)@(g,r)x = 0 mln,
den I > r esetdn.Ellenkez6esetben(r,r) megfigyelhet6.
ii) A foi),tonosidejiilinedrisrendszerteljesenmegfigyelhet6a r id6ponrban,ha
ninden i € R" ellapotesel€D(",r) rnegfigyelhet6.
iii) A folytonosidejri lineeris rendszer teljesen megfigyelhet6,ha minden r
id6pontbanteljesenmegfigyelhet6.

A rcko nstru dlhatisig defhiLititt:

i) A fol)tonos;dejriline6risrendszer(r.r) esem6nyenem rekonstru6lhar6, ha a
(/,0) rekonstru6lhat6sagi osztalyhoztallozik, azaz C(9)@(9,/)r=0 mnrden
I < t eset6D.Ellenkez6esetben(r,x) rekonstrudlbal6.
ii) A fol)'tonosidejlilineiirisrendszerteljesenrekonslrudlhat6
a I id6pontban,ha
minden r € R" 6llapoteset6n(/,r) rekonstru61hat6.
iii) A folytonosidejfi liiedris rendszerteljesen rekonsrrudlhar6,ha minden 1
id6pontbanteljesenrekonstruelhat6.

10.2.1 A megfigyelhet6s6g6s rekonstrurilhatr5s6g

felt6telei id6ben
viltoz6 lineiris rendszerekeset6n
Tekintsuk el6szdr a meglligelheldstgi feladatot.Szorozzukmeg (10.17) mindkdl
otdal6t @7 (9, r) C / (9) -val 6s iDtegrdljunkm indk6!oldalon,akkor

I s . t ) ( - ' ( S \ v (S \ d S tt0tst
Jo \6'(S.ttC'tStCtStd,t9..,JSt

Defini ljnk a heglligelhetdsi|i Grum-mdtixot a kiivetkezdkdppen:

QG,t):=)@'(s,,)c'(s)c(s)@(9,t)d9. (lo.le)

ho$/a g, n': t n" lineAris

Vegyk 6szre, lekdpez6s
mritdxa is po-
szimmetrikus
zitivszemidefinit, (10.3)
tovrbbe alapjAn
10.2Folvtonosideiiiline6risrendszercknesfiqyelhetrjsdge 271

R" = range(9)+ kernel(O) (r0.20)

Ha tehnt 9(7./) inve(alhat6 lenDe,ami ckvivalensazzal, hogy a naglefe csak a
nulla veklorb6l611.akkor a keresettj kezdeliAllapotjs mcehatrirozhat6
lenne:

Y=U lt.tl lQ (J.r)C {d)y(!9'.1r. (10.21)

10.12T6rcl: A (..r) esemdDy

nern negfigyelhei6€ i € kernelq(r,l). Vt>t
eset6n,
Bizonyites:
i) Tegyiik fel. hogy r € kernelp(r,1), V1> 7 esctin. Akkor

u , . u . : . . \ . 9^ { r . / l r fr^ -,
t ! } t @ -( c .t . t d J
Jl!

r)x = 0 niriden y>r

C(8)@(.9, eseten,

ezerta (.,jr) esem6nynemmegfigyelhet6.

ii) Tegyi.ikfbl, hogy a (r, i!) csem6nynem megfigyelhetd.Akkor C(S)@(9,r)\ = 0
niDder 8 > r eset6n.Legyen t > r tetszdleges.akkor
'n-
' \ . g.t t . t t . r " ^, ^
JI iv)@(v.rr\ -/r=u

Mivel 9(",r) ,ri.."t.iku. e. poJiti', ,zemadefinii.ez6r l6tezikszimmetrikus6s

pozitiv szemidefinit ndgyzetgydke:p(7, r ) = N : = l,// /r' , amib6l kdverkezik

0 . (.Qt..t\, r.N'Nr N\' . V, 0,?r=N'Nr 0

x e kemet(0).

TekintstikezutAna re*.]nstrudlhittjsigi felad^tol.Szorozzukmeg (10.17) mindk6l

oldalat@r (9,r)C/ (9) -val6sirtegr6ljunkmindk6roldalon, akkor
'
as ='Io t (s,t)c r (sJc (s)o(s.t)dI x. (t0.22)
tyc' 1s1 y1s!
Jo' 1s,

Defini|ljrk a rc kohstrutiutatl)sdg i Grum- mitt ixo t a kdvetkez6k6ppen:

 Aei> Ior @,t)cr(s)c(q@@l)ds. (10.23)

Vegyilk 6szre,hogy a Q: R' -+ R, lineedslek6pez€smdtrixaszimmet kus 6s pG'

zitiv szemidefinit,
tovebb6 (10.3)alapjdn

R' = ranee(0)+ kernel(0). (10.24)

Ha teh{t A(r,t) invert6lhat6lenne,ami ekvivalens azzal,hogr a magterecsak a

nullavektorb6lall, akkora keresettr vdgdllapolis meghatdrczhatd
lenne:

x = Aa (t,DJ@r@,t)cr (s)y(s)ds (r0.2s)

10.13T6tel: A (r,x) esemdny

nem rekonstrualhat6
€ )rekemelA(r,.), Vr<,
esetdn.
A bizonyltdshasonl6a 10.12t6tel bizonyitdsahoz.

10.2.2 A megfrryelhet6s€g 6s irdnyithat6s{g dualitisa id6invariins

liredris rendszerek eset6n
Tekintsiik az (1, C).r val6di rcndszertes a eAr ,-Cr ) fiktiv rendszeft.Akkor a
defLnlci6ik alapjdna karvetke,,6 hasonldsdgokdilnaklenna val6di€s a fikliv rend-
szerekkiilitnf6leCram-matrixai kdz6n:

l,/\wj"-
Jr
L Lg q' (10.26)
0

f \t)..)= '"(_c,)(_c)el a ' 'dg =Qt(o,t\

le-'-' (t0.27)

; ,^ ,, - l^A,te t)-t?-(s-n Jn
zI\9.., f (10.28)

n n ,.,I-) =f - t a r \ e a )(,-^Lt \ .
r r t, u le I - L ) e -"' ) ' ' - , ) d S = e t e , r ) . ( r 0 . 2 e ,
0

Jol l6that6a dualit6saz eredetirendszer megfiS/elhet6sdge 6s a fikliv rendszer

ird-
nyithat6siiga.valaminteredetirendszerrekonstrudlhal6sdga ds a fiktiv rendszer
el6rhet6sege kdzdtt folytonosidejiid6invari{nsline{ds rendszereset€n.
10.2Folvtonosideifi
linearisrendszerek
meqfiqvelhet6sdqe 275

10.14T6tel: Folytonosidejri
id6invari6ns
Iine6risrendszerek
esetina k6vetkezd
al-
litrisokekvivalensekl
i) (,,1,C)teljesen megfig/elherd
ii) (l,C) teljesenrekonstru6lhal6
i i i ) M " . : = l C 1. A 1C r . . . Q 1 !) " I C r I e sl a n kM =n=din'x
".1

iv) M,,t=l :
l:^) esrankM,fn=dinr. (10.30)
'
ICA" )
Bizonyitrsl
Mivela rendszerid6invarians,v6laszthat6r = 0. A rcLrdszer
teljesenmegfigyelhe!6
e kenrel?/ (0,1)= {0} € range9/ (0,1)= rangePt(0,1\=R" <-: ftr,kM".u =n
Hasonl6mondhat6 a rekonstru6lhat6segr6l: a rendszerteljesen rekonstruelhatd
e L e r n e| l, r 0 . r r i O t € r a n g e 1 ) ' o . r r . r " n g ei . r 0 . / r = R ' < - - " n k M . 1 n .
Ezzelbel6ttuk,hogy i), ii) ds iii) ekvivalensek.Miisr6sztviszonl M, a transzpo-
nAltjaM.,/ -nek,ez6rtteljesnliv) is.

Megieg2is FelhasznaltukM.., -ben,hogy a negativeldjela -,-1r, -C7 miitrixok

el6ttelhagyhatd,mert a pozitiv 6s negativoszlopveklorokugyanazta teret leszitik
Kr.

10.15
T6tel: A fol),tonosidejriid6invarianslinedrisrendszerdllapotegyenletdnek
van
=
alyanR" L + L- , r =r., + j., felbontasa,amelybenaz 6llapotegyenletalakjainr.
l6pcs6saiakl (observabilityslaircaselbnn):
megfigyelbet6sdgi

rlx"\ lA"" 0l/ ,, 1 [r,]

dt\xt ) lAr" A6h\\h) th
(r0.3r)
' =k. olf''l*r,
-tY^,r

lovabbaaz , -beli allapotokteljesenmegfigyelhet6k,az Z'-beli /,llapotok

pedig(a
nulhallaporkivdteldvel)nemmegligyelhetrik.
Bizonyitds:
 A duaiitasmiattaz (,4,r,C)/ reDdszendl attirhetijnkaz (At ,C1 ,Bt ),, rendszer-
re,ennekmegharrrozhariuk az ir6nyirhat6sigi l6pcs6sajakjdtegyalkalmasr..// ko_
ordineta-transzibrm6ci6vala 10.10t6telatapj6n, tegen ez 1,?r,i7,f7;. EttOt
transzponiildssal
nyerhet6 a (l0.jl) alakir(,i,14,i) megfigyelhet6s6gi ldpcs6satak.
Speci6lisan,
ha (A1,Ct ,81 ), T,.n
,61 ,cr,br) az irenyithar6s6gi l6pcs6s
alakotercdmdnyezd transzlbnn6ci6, tehdt
)' =r",tA' r.J,, i1 =r,,,c,, ir, = B'r.), (10.12)

(r,t,c) I+( ), i,i1,anot

akkor
r , , : = r . I= Q ; ) i t = ( r : . 1 ) 1
( r0 . l l )
) = r , , t r ' , E = r , , a ,i = c r ; 1
Teliesrcndii linedris .ilapott tcgftgel,hek nevezzrjkaz _i Allapohi es kimenelri

= ni * Gt * nu, dimi = dimr= n, (r0.34)

o4
dinamikusrendszert,
ha aszimptotikusan becsitlnitudja az i = Ax + Bu, y =Cx
rcndszef azaz;:= r - i jeldt€sme efi tim ;(/) = 0 Ekkor
Allapordr.

i= j i=,4r:+Br_,Fi GCx_ Hu + (Fx_ Fxl=

= (A -CC - F)x + (B _ H), + l'(.r _ i),
ezdrtazaszimptotikus
6llapotbecsidshez
megfelel F :=A _ GC, H:=8. tovlbbA
i = I} stabil(6seyors). (r0.Jt
Viligos, hogyha f e$/ koordinata-transzfonneci6
(nemszingutdris
metrix),akkol
r(.,'(/)-;(r)) + 0 <r r(/)-;(/)+0. Ez6da k6rd6s
*"glarr.^ra.ar,J,r.ii"_
hetjijk, hogy- a rendszer milr megfigyelhet6s6gil6pcs6s
alakra lett hozva
lA:= A, B := B, C := C) . Pa$iciondtjuka G mdtrixot a megfigyetherdsdgil6pcs6s
alaknakmegfelei6ena G =tcl Gill alakban,akkor

d ( x " ) - 1 A .-"c . c .
&lih )- lAh.-chc. ;,lt;l (r0.16)
 Az asziDrptotikus6llapotbecsldshez
a becsl6sihib6ravoDatkoz6dllapotegyenler sa_
jrldrtdkeirrekstabilnak(6s gyorsnak)ketl tenniiik, ahoi a
sajrir6n6k;ka lOvetkczrj
karakteriszlikusegyenlergydkei:

p a\)=der(\/-,1, -C (,',der,,/ ,,{, ( r0 . 3 7 )

A feladattehAt nem oldhat6 meg, ha a nem megfigyethet6(a megfigyelhel6segi
ldpcs6salatban Ahh-hez ranoz6\ sajrirdrrdkek
nem stabilak.nivet ;z;ire a me;-
figyel6benm6g megvalaszthar6
c nem hai. Vegyiik €szre,hogy c, DiDcshalAssal
p,(r) 're.

Az id6invarians liieiiris rendszert detekttithat'nuk nevezziik, ha

a nem
megfigyelhet6
(a megfigyelhetdsdgi l6pcscisalakban Ahh_hez rartoz6)sajdt6ft€kek
stabilak.

K.vetkezniny. Mivel e,,G)=derlsr (A GC)I= der[s] (At C1C1)1. ezin

iillalotmegfigye16 tervezdse az (l,C)/ ferdszcrhez ekvivalens allapor_
visszacsatolas
tervezdsdvelnttktiv (At ,Cl )I rendszerhez,
ahot q,(i):=A,,G).

/41 lrla. Id6invaddns

linedris.endszer
Kalnan,fdlefetbonrisa
278 IO,IRANYiTHAT6SAGESMEGFIGYELHEToSEG

10.3Folytonosidejiilinefris id6invari{ns rendszerek

Kalman-f6lefelbontisa
10.16f6tel: Tetsz(tleges ; =,4r + 8,/, },= Cr id6invarians
lineerisrendszerfel-
bonthat6e$/-egy(teljesen)
. irAnylthat66smegfigyelhet6U M)
. iranyithat6,denemmegfigyelhet6 (1M-)
. nemidnyithat6, demegfigyelhet' (iM)
. nemirrnlirhalo €snemmegligyelhero 1ID;
aitendszerre(liisd 10.1..ibra).A rendszer allaporegyenlere
6s dtvitelifttggvEnye
a
felbontasnakmegfelel6en a kdvetkez6 alakf:

(,^l lo*

fr/,/ 0 AD,
L0
o Ao o
llj4
d l \ t |_ l A B 4 A B B A B , A s L , l l \ s
ar". l-l o o ,q,, ol',
ADt,)lyD
.[?] (r0.18)
I'l
,,=i.,, o oll
",, ]'I,
t;;l
fi'tst=Ca(st-Aa1ttBa. ( 10.39)

Bizonyitasi
;1 r'=i+la = rangeP(o,l)+ kernelP(O,l),
r'=r'r +rr felbontisut6naz 6lta-
polegyenlet
i16llyithal6sagi
lipcsbsalakja:

ol''l=ln'f,l"l,l'1,.
ar\x,tlo;,, l o il,, l l-'
, =t .,{;l)
ig l<+r, tovabb bonthat6:i=Z+Z! =rangeere.t) + kemelqr(0,1),
x| = xa + xB, 6sxr megfigye
lhetds6gi
l6pcs6s
alakj6rvdveaza apotegyenler
alakja:
 linearisid6invaridns
lO.3Fotfionosidej,l Kalnan-fdlefelbontasa 279
rendszerek

' ','lftl f',1

"[i,)lu
0
.4r,8rd
ll l+l8s14
0 ,ar,llx,J Iol

y=lc" o c, il;;l
["J
iii) ir e x, tovebb bonthat6i LL =I +Ir =rangeQ2(o,l) + kemel9r(0'l)'
jr2 = J'" + to,, 6sa felbont6sut6naz 6tlapoieg/enletalakja:

(*') ln* 0 t" A.)(-^\ lB")

dlr" | | Aon
al'"l=lo 0 i:1'[;:l.l?l'
l,,l L o 0 Al, A, )\xl)

,'fa
L0 )

y=lc" o c,
l;.J
Vegliik eszre.hogy rr es/ r6szemegflgyelhet6 lehet:x, --j14+x, -i-!--+ y
il T + Lr alteret (t,{ + tr ) tov6bbbontjukmegfigyelh€td6snemmegfiryelhet6
r6szre.A felbont6sesa hoz2htarto6 illapotegyenleir€szleta kdvetkezd:

ia/ = Z+L" + LD = rar'g.Qtu(0,t)+ ketnelQAa(0,1),

m.gfgy.lhd6

xa + xt = x/1+ xa + xD,

.(,n\ l,t^ ,tn" o li'l [u,l

;[;;J
l: i:
0 x. 0
ll l+l l'l;
A,,",\,,)to )

,f;:l
y=lcA c"
G"l
 v ) A v d g s a6 l a ka z Z + Z r + ( L , + L " ) + L , r < + . r . ! + r r + x ( . + r , f e l b o n t t u n a k
felelmeg,alol x/ ir6nyithar6 6smegfigyelhet'(tM)..r, irAnyithar6, d€nem
megfigyelhet6 (IM), x, nemirenyithar6, de megfigyelherd (jM) es xl)
nemirdnyirh d is nemmegfiglelhero 11M-).
vi) Az 6tviteliIiiggv€nyrdefinici6szerintnu a kezdetjfeltdteleset6nkell megha-
terozni.Kdvetkezikaz dfiapotegyenler (lO.3S)alakjeb6t.hory nulla keiieti
feh6teleset6nxc = 0 marad,amib6lkijverkezikrr/) = 0 is. Ez€rtnultakezdeti
lelldteleset6n iA=ALaxA+B,au,y = C.1rt .+ Iy(s\= CA(st_ AA) | B
a.
Megjeg/z's:Vegyiikdszre,hogy(to.3S)-banaz ,IapotmAtrixbtokk_fels6
hiirom_
szdgm6tdx,a diagoniilisban
ell6 btokkokpedig blokk-ats6hAronszdgmdtrixok,
ez€fia rendszer
karakterisztikus
egyenlete
a(s)= eA.aG)eBBG)etG)qon(s)=
= det(d - l,{r ) der(r1-ABr)det(st A(.\der(sI- AD).

Mdsrdsztviszonta ltl(s) 6tvireliliiggvdnym6trixatakjaa (to.l9) szerinti,€zert

til(r) rnindenelen€nekszdmlfl6j
6banesnevez6b er ott van I Etj
(s)q( (s)I DD(r),
amiP/Zkiejtdsteredmdnyez.

10.4Diszkr6tidejii rendszerekirrinyithat6siga 6s
el6rhet6s6ge
Tekintsiikaz xi+t=Ax)+Bui, y=Cxi +Duj diszkrdtidejtjddinvari6ns linedris
rendszefi.Jel6ljerdviden (,t,r), hogy a rendszera kT piljanatb^naz r. ellaporban
van,ahol f a mintavdrelijd6. Akkor (4.t l) szerinr

r _ /ir f\r /ir,+rre,. ( 10.40)

Ha n =dimir isaz r 6llapotel6rhet6az nT pillar'alban

az,o =0 ellaporb6t,
tehat (0,0) !t )
>(r,jr), akkor ezzelekvivarens,nogy

, =fneo..
",,(r:)" (r0.4r)
l0.4Diszkrdtideiiirendszerekirenvithat6sdea€sel6rlret6sdge 281

aholdiszkrdtid6benis

M , : = [ B A D . . . A ' " tB ] (r0.42)

jeldliaz iranyithafsagimerixot.Azdsszejirggds
aztmutatja,hogyx el6rhet6s6ge a
aual. hogy x bennevan az M, oszlopai
nulla6llapotb6l,?7 idd alattekvivalens
altal kifeszitettt6rben.Vegyiik 6szre,hog/ a ,t=n v6lasztasnak kildnitsebb
jelentdsdge nincs, mert ,f <n eset6nkevesebboszlop line6ris kombin6ci6ja
€legend(iM. -b61,,t>r? eset€npediga CayleyHamilton{6telszerintelegend6
csak,l1" oszlopainak tekinteni.Ezdrta rendszer
a lineAriskombin6cj6it leljesen
el6rhetd at Span tB\= R' <.>rankMc =n=difilx.
{B lB ... A'
kdrddsit.Ha a nullaiillapotel6rhet6,I id6
Tekintsiikezutdnaz irenyithat6sag
azaz(0,x) --l\-l-t(r?,0) , akto. ezzelekvivalens,
alattaz .r 6llapotb6l, hogv

o=.t'x+la- ,^r{:t]

"l'i")
(10.43)

Ha a rendszerteljesen€l6rhet6,akkor r-hez neghatarozhal6 A''x, 6s mivel

A"x€Spn{BA8...A*tB\=R", ezEft rcEztk a felt€teltkiel6git6 olyan
uO=lua,q,...,ur r) bemen6 j el sorozat,
amelynekhat6sdra az .r ellapotb6lelle-
hetjutni a nullaellapotba.
Ez aztj€l€nti,hogya teljesel6rhetds6gb6l kdvetkezika
teljesi,{nyithat6s6g.
Forditvaazonban enneknem kell fennrllnia,nert a teljesira-
nyirhar6srghoT csakrange(,{')cSpaDi8l8...,J'-'8} szilksdg.t. Ki!6lellkipez

'i:)
azazeset,amikor:14-r(reverzibilis mertakkor
a rendszer),

(10.44)
28? IO.IRANYiTHATOSAGES MEGFIGYELHETOSEG

6sateljesiranyitlrat6seghozsziiks€ges6sel€gs6eesrank(A,'M,)=rankM,=n.
Az eredm6nyeketa kdvetkez6r6lelbenibglalhatjukdssze.

I0.17 Tatel: A diszkrdtidejriidriinvarianslinenrisrcD.lszettetjeseneltrhet1 akkotes

csakisakkor, ha tankM, =r=dimr. A telje! irdnfithatasdgnak tankM,=n
elegsdgesfeltitele. 6s ha :l r. aklior sziiks€gesfetrdreteis.

10.5 Diszkrdtidejii rendszerek megfigyelhet6s6ge6s

rekonstru{lhat6siga
'l'ekin$nk
az x,*t=Ax,+8u,, f=Cx,+Du, diszkr€tidejri id6iDvariiins
linearis
feDdszed,es induljona rendszeraz rn 6llapotb6t,akkor (4.1l) szerint

(1045)
t 1 = C , l * x n + l 1 t k . ( , * t ) 8 t , , + D u r ,k = 1 . . . . . n- 1 .

Vezessiik
be az ,o:=ya Dua es 7o:=yr,lClk].,rtru, Drlr. l>ljeld-

16s1,
6s legyendiszkr€tid6benis a megl]gyelher6s6gi
nr6lrix

["]
' ','=l", l,
I r-z )
(10.46)

l*l
akkor a kiivetkezoijsszeftggdshcz
jutunk:

(r0.47)

A kanstukci' r.-z€r,itennek az egycnletfendszeatekr0 mcgoldisa, ez6rr rn

megfigyelhel6s6geazonnrfrlik,hogy a megotddsegy6delnri-e.Ha ltjbb megolddsis
Ienne.akkor nyilvdn ncm lehetneaz t(') megfigye16sb6taz jro kezderielapotot
egydrtelnrienmeghabrozni.Csakegy lnegoldasvan, ha kcmelM, = {0}, affihez az
 6s rekonstruAlhat6sAea
meefievelhet6s6qe
l0-5Diszkr6tideitirendszerek 283

sziiks6ges,hog/ M, sorvektoraia teljes R' teret kifeszits€k,teb6t teijesiiljdn

rankM,, =n=dimx, ami ezert a teljes megfigyelhetils€gnek sziiks€ges6s e'egs€-
gesfeltdtele.A & =,? vdlasztesnaknincsjelent6s6ge
a Cayley-Hatnillon-t6telmiatt-
Tekintsiik ezutan a rekonstrualhat6sdgk€rd6s6t. Ha a reDdszerteljesen
megfi$/elhet6,teh6tteljesiila rank M. =n = dlmr felt6tel,akkor i!0 egydnelmlien
ebb6lpedig x, is:
meghat6rozhal6,

X , ' = A I ' J+ L A E', ' (r0.48)

k6vetkezika teljesrekonstru6lhat6-
Ez aztjelenti,hogy a teljesmegfigyelhetdsegb6l
sag.MAsr6sztazonbanha l,r-r (reverzibilisa rendszer),akkor
(*t\
'" =r 'f,, -tA*tt+))Bu
)=
(10.4e)
=n"', u-lu*t u' ts .. nl - A-" Y uO,
" v
:)"

M.A-,x,,=tO+ M " yu(r. (10.50)

"A
Ha teh6t a rendszerteljesenrekonstru6lhat6,akkor az egyenletrendszernek l€tezik
ery6rtelnii meBoldAsa,amihez ,.4 invertelhat6s6ga miatt sztiks6ges 6s el6gs6ges
rank(M,,A "l - rank M,, ='? . Az eredm€nyeket a kitvetkez6idtelbenfoglaliraljuk

10.18T6tel: A diszkr€tideifiid6inva 6ns linearis rendszerteuesenneg/ig/elhetd

akkor 6s csakis akkor, ha rank M ,, = ,?= dim r . A rcAes rekon$rualhat6sdgnak
rcnk M,, =n el6gs€ges feltdtele,6s ha :1,4I, akkor sziiksdgesfeltdteleis

Megjeglzes:Ha az i = Ar + Bu, y =Cx + Du folytonosidejiiidiiinvari6nslinearis

rendszerbemenetennulladrendrilart6szerwel modellezhet6digitalis/anal6getala'
kit6 (DAC), kimenet6nanal6g/digit6lis6talakit6(ADC) van, akkor (8.46)-(8.47)
szerintdiszkrit id6benaz Allapotegyenlete

,,i=@x, + f ui, Y,=C x, + Du,, (r0.5r)

ezirt iranylthat6sagidsmegfigyelher6sdgi
nxitrixadiszkit iddb€nrendre

M c = V O r . . . @ r tr l (10.s2)
f"l
-"1":
I (r0.53)

lc@*' I
10.6P6lusithelyez6s6sillapotmegfigyeldsdiszkr6t id6ben
A p6lusAthelyezesifeladat
ellapot-visszacsatoltusal
diszkdt id6bena k6ve*ez6:
x,*t=Ax,+8u,,
(10.54a)
Yi -Cti,

4 = -Kxt, (r0.54b)
e"Q)- det(zl -(A- B K)) (10.54c)
MC=LB aR ... A'Ft B-l (l0.s4d)
A dhzkr6tidejt p6lusethelyez6si feladatalgebEilaghasonl6a follronosidejii fela-
dathoz,ez€rthasonl6m6dszerrelhatdrozhat6mega 1K allapot-visszacsatolds, mint
fol),tonosid6ben.EMek sordnazonbantekintettelkell lenni arr4 hogi z -ben az
egy_s6gkdrbelsejea stabilit6sitartomdny,6s a g/on p6lusok z = 0 kdzeldbenvan_
naK,

A teuesrendilinedtis dllapotmeglng/etd
l3rvezt'sifeladatdiszkdt id6benis mes_
fogalmazhat6a folytonosidejfffeladarminr6jtua:
x i + 1 =A x t + B uj ,
(l0.s5a)

ii*j = Fli + Gyt + H ui, (10.s5b)

Vt =xt - it =t F = A-GC, H = B,
(10.55c)
;i+t = FV, stab Gs g/ors),

a.Q) = det(zl-(A-cc))=det(zr -(A1 -crcI)), (lo.55d)

M: =M,.r =lcr Arct ... (Ar'),-tcr l. (lo.55e)

 10.6P6lus{thelvez6s
is allaootmeqfievelisdiszkr6tid6bep 285

A teljesrendiiline6risiillapomegfigyel6tervczdsifeladatvisszavezether6
egy fikriv
p6lusathelyezEsi felada]Ja(At ,C1 \t! esetdnfonnalis pt. k)t=A,,G) vatas?]lis
mellett,amelynek,(// megoldasiib6lc transzpondldssat
nyerfet6: G:= Klt.

Diszkrit id6ben azonbanaz igy tervezendllapohegfigyel6 .}, aktuAlis€fidk6t

csakegy miDtavdteliid6vel k€sdbbveszi figyelembe,midllat egy ijternholtid6t visz
bea zirt rendszerbe.Kinalkozik ez6fi egyjavitesi lehet6s6g,amelynekieve aktudlis
rillapotmegfigyel6.

Az aktudlis ilapotmeg|igeld alakja

i , * t = F i , + G y , * , +H u , = F i , + C Cx , * )+ H , =
= F i , + G C( A r , + D u i ) +H u , ,
(r0.s6)

ahonnan
kdvetkezik
;," ='," -i*, = Ax,+ Bu, F|, -cC(Ax, + Bu)- Hu, +(F r, - Fx,)=
= ( A G C A -F ) x , + ( B - G C B H \ u , + F ( x , i , ) .

Aszinptot;kus gyel6hdz
6llapotmegfi jutunk,ha
F = A -GCA, (10.57a)
H = B -GCB, (r0.s7b)
ir*r = F;, stabil (6s eyorc). ( 10.57c)

e,,e)=det(zl (A - GCA)). (10.57d)

A feladatmegoldhat6srgrhoz a (A,CA) pi'nak ne}figyetherdnek

azonban kell ten-
rie.Ehhezs/iikseges
eselig.eg.'. no*, reljesiitidn i7, -fa:
a rallg-fettdret

Ic.,1-lI c I
- cA1| | cA I
M.,t= l= lA=M A::)
ll (10.58)
1
LcA') lcA' )
rank(M ,,) = runk(M ,,AJ= n = ditrlx.

Specirlisan
ha (,4,C) megfi$/elhet6ds aA-t,akkor rank(M ,,A) = tunk M ,, = n .
 11.SZABALYOZASOKTERVEZT,SE
ALLAPOTTERBEN

A 7. €s a 9. fejezetbena szabilyozrisokfrekvencia-tanomenybeli tervez6sim6dsze-

reivelloglalkoztunkfol)'tonosidejii6s diszk€tidejtirendszerekeset6n.Ebbena feje-
zetbeniddtartom6nybeli tervez€sim6dszereketvizsg6lunk,amelyek^z iranyithat6-
s6gdsa megigyelhet6s6gellapott6rben defini6lt elvejnalapulnak.A 10-fejezetben
mfumegmutattuk,hogy allapofvisszacsatolassal a rendszerirenyithat6r6sz6neksa-
jiltdrtdkeitetsz6legeshelyreathelyezhet6k. Mivel azonbanaltalebara rendszer6lla'
potaikdziil nem mindegyik 6llapotvAltoz6m€rhet6,ezdrt k€nytelenekvaglunk az
Alapothelyetta becsult6llapototlelhasznalniaz 6llapotvisszacsatolasban, amelyet
a rendelkez6sre (a
All6jelek szab6lyoz6r kimenete6s a szakaszm6rt ), kimenete)
felhaszndl6saval az ellapotmegfigyel5hatiirozmeg. A 10. fejezetbenmegmutattuk,
hogy a rendszer megfigyelhel6 i6sz6be es6 6llapotv6ltoz6kteljesrendr.imeg-
fi$/el6velaszimptotikusanbecsijlhet6k,tehiit egy kezdetitranziensut6l m6r gya-
korlatilagmege&veznek a val6di rillapottal(felt6ve,hogy a rendszen6lmegbizhat6
nodellail rerdelkezEsre).
Mivel a kidolgozottelvek az alapjel n€lkijli esetrevonatkoarak,m6dszertkell
adnuDk az alapjelfigyelembev6telire.Ezentthnentienfel kell kdsziilnia zavar6jel
hatesiinak kompenzaldsara 6s a param6tervdltozisokkal szembenittir6kepess6gn6-
veldsdre is. Ennekmegoldesdra k€t m6dsze( mutatonkbe, az integr6l6szabelyoz.ist
dsa bemenetre redukiiltzavariis(aterhel6s)becsl6s6nek alkalmaz6s6!.
A 10. fejezetbenazt is megmutattuk,hogy algebrai hasonl6sagvan a foly-
tonosidejil6s a diszkrdtidejt rendszerekkor6ben az allapofvisszacsatoldsi ds az
allapotmegfigyeldsi feladatkdzdtt,tovabbea folytonosidejritervez6sim6dszerekki-
sebbm6dositisokkalAwihet6k a diszkrdtidejiirendszerekreis. A hasonl6sAgokat
igyeksziink messzemen6en kihaszn6lni.
A szab6lyozrisok 6llapottdrbelim6dszerekenalapul6 tervezdsiieladatait tijbb-
vdltoz6s rendszerekefogalmazzukmeg,6s a megoldAsokat is tdbbvAltoz6srendsze-
rekremutatjukbe egyetlenkivitellel. A tervez€s l6p6sei sorlin alapfeladatnak szdmit
a kiivetkez6:,,Ismert,4,8 ds el6 van irva p.(s) = det(r/ (l - B,()). Mi lesz a ,(
negoldas?"Ezt az alapfeladatotcsat eg/vAltoz6s(SISO) rendszerekre oldjuk meg
ebbena fejezetben.A megolddsa (csak SISO rendszerekre 6rv6nyes)AckerLnann-
k6pletlesz. A bemutatottm6dszerekminden mds tekintetben6rv6nyeseklesznek
bbbvAlbz6srendszerekeset6nis.
A r( meghaterozasera vonatkoz6alapfeladatDak l6tezikmegoldasatdbbvdltoz6s
(MIMO) rendszerekre is, egy ilyen megolddsp6ld6ula linearisidoinvariensrendsze-
rekLuenberger-fdle norm'ilalaljAnalapul[32].
288 I i. SzABALYoZAsoK TERVEZESEALLAPOTTERBEN

Dbbena tejezetbeDfelt6telezziik,hogy fot)tonos id6ben az (l,t-C), diszkrdl

id6benpediga (@,f,(') rendszerteljesenir:inyitha!66s teliescnmegfigyelhcr6.
Ha
a rendszerslabiliz6lhat66s detekt6lhat6,akkor a ft6dszerektovabbrais drvinyesek
maradnak.Neln teljesenirinyirhalo vagy Dem tcljesen megfigyethet6rendszerek
esetena korl6tokat az iMnyithat6s6gi,illerve a negfigyether6sdg;t6pcsdsalakok
tdrgyaldsakora 10.fejezetbenmar bemutattuk.

ll.1 FolytonosidejI szabilyozisok tervez6sef llapott6rben

A szabelyozotl szakaszt i = Ax + Du, y = ai alakbaD fel!6lelezziik_ Az
M,=lD AB...l,rrl i r a n y i t h a t 6 s r6gsi M , , - l c t A t C l . . . ( A r 1 , ' t C t1 1 l l t e g -
figyelhet6s6gimdtrixokr6lfehessziik,hogy naximetis EngLiak(SISO rendszerese-
tCnkvadrat;kusakds nemszingulirisak).

I l. l. I P6lusithelyez6s6llapot-visszacsato
lissal
Ha a szabalyozott
szakaszbenen6je16ra szabdlyoz6

u= K) (1r.r)
illapot visszacsatolassal
Allitjaelo, akkor az eredrjz6rt rendszer

i=(A BK)x ( r1 . 2 )
lesz,lAsdI Ll. dbra.

// / nbfd Allapol-visszacsatolirs
fotyronosid6b.n

Ha el6irjuka zrrt rendszer

p6lusainak
helydt,reh6!az ered6dllapotmilrixsajrr-
6ft€keinek
hely6t,akkora gy6kt6nyez6satakb6lfel tudjukirni a za feDdszer
ered6

aL(s)=deI(st-(A BK)) (11.3)

karakterisztikusegyenletdt.A feladattehat a rendszereredetisajiit6rtdkeit,tehdta

p(r) = det(r1- ,l) polinorngyiikeir a zi1 rendszerben
rithelyezniLijhelyekre.ame-
I I . I Folytonosidej
ii szabalyozesok
tervezdse6llapotldrbep 289

lyeketaz eloirt p"(s) gydkei hat6roznaknreg.A feladatotp6lus6thelyez6si

feladat-
naknevezzuk.6s ehhezkeressilka .( illapot-visszacsatoldst.Egyvaltoz6srendsze,
rckesetenaz M. ininyithat6s6gimafiix n\n mdretiikvadratikusm6irix, 6s ha a
rcndszerteljesenirAnyilhat6,akkor inveft6ihat6is. Az dllapot-visszacsatolis
neg-
lratirozasakorezt a rdnytk; fo&iukhaszn6lni.

11.1.2
Ackermanr-k6plet
Hozzukaz dllapotegyenletela (6.9) szab6lyoz6alakra egy aikalmasanvdlasztoft
; = ?l koordiDdta-transzformeciovall

i=,q;+E",7=ur', E=rn. (11.4)

p(r)= det(l1- l) = det(sl 7;=5" 1a,"'Iu . , un (l1.5)

,,, un,

aholp(s) a kompenziLatlaurendszerallapotegyenlete.
Legyen a zirt rendszerka-
raklerisztikus
egvenle!6nek
el6irt alakja

q,$, = der(sl- (.A- BK))= s" + p,s"' +. . + p,,-,"+ p,,. ( rr . 6 )

HatArozzuk nreg az 6llapolvisszacsatoldstel6szdra transzfoflniiltrillapotvaitoz6k-
b d nI .e l r j lt e $ e i l , fr.rtot kcres,ijk { tir.*1.....k,.)rndtri\enekcl."ho,
"
a SISOesetben,t egy sorvektor'. A transzfonniltallapotvdltoz6kban

-li :l
- 1",,_,
+ i,, ,1 (a,,+ k,,)
1 0 0 0
A-BK= 0 0 0 , (1r.7)
: : 0 0
0 I 0

is mivela koordineta-transzfonn6ci6v6ltozatlanulhagyjaa karakterisztikus egyen-

lovAbbd( I ] 7) in. polinomkis6f6,mAtrixalaki, ez€rtfelfoghat6p. (r ) kis6r6
letet.
natrixrnak:
290 11.SZABALYOZASOK
TERVEZESE
ALLAPOTTERBEN
.. = , , ,: ::..
p!.(r, oer(r/- { /{ - r,l( )} = s 4 {ar + rtt)r., _... 1 (a,t + kn t)s + (a. + k
").
Pt P*t P4
ii
Kt = pt - at..,.. K^ t = pnt - ah4, L4 = pn . an, (rr.8)
Az iiinylthat6sdgim{trixra(10.14)szerinthat a koordinata-transdorm6ci6,
ez6rt
a"=fi7E...i' 1;l=rM", amib6l kdvetkezik T =fr"M;t.M t6s^pt-n=3

lr o ol l-a, -a, -a,l l o !- o , o , o , - o , o , o , l

1=lo'o].;-l I 9 ol,;'.1 -:, -az -o,1.
looij lo I ol Lt o ol
teh6t az I -hatvdnyokbanaz utols6 sorbanrendrc az ej, ez, er standarde$/s6g-
vektorokAflnak(amim6sn esetdre is altaldnoslthal6).
Mivel E = e,,ezirt

Ir -o, "r'-or] lt a, orl

fr.=lo r -", =lo r l,
l+u-", ",
L0 0 1 I 0 1l L0
€s6ltal6banis igaz,hory

I
0lar
M"'=10 0 I o 1.e)
t',:
I
Loo o I

lnnenkdveikezihho$/

=el =>e! =eI,fi". (11.10)

"|ft;1
Behelyetlesitessel,
illewea Cayley-Hamilton-tdtel
alapjenirhar6,hogy
q.(f,)=i' + p,1*, *...* p,,r,
q ( 1 )= 7 ' + + . . . +a , I = 0 + t r ' = - a , i n t - . . . - o , t ,
"ri*t
p , . 1 i t q p ,- a , y Z ^ -! .t . . + t p h t - a , _ , t ) + r 1 p ,a. , ) 1 . ( . )
I L I lioh4onosidej tervezdseallapotldrben
ij szab6lvozesok 29 I

aribdl az ; -hatvanyokramegmutatotttulajdosagokmiaft kovetkezik

?,p tAt=ltp Jt tp.,, -.).. \tr , 'l ,{. rlll2r

Mivela =

K =Rr =et,a,qAr'y = tr =ei,1'e,(A),

"',re,61r ( 11 . 1 3 )
K = el;fi,M:te.U)= ei,Mi q,Q).
amia kijvetkez6,irn.,,lckermann-kipletbenfoglalhat6dssze[33]:

K=(0...0l)M.-'p.(l). ( rr . l 4 )
A lov6bbiakbanaz (A, B) p6(hozis a zafi teDdszerel6irt ./" (r) kankteriszlikus
egyenlet€heztanoz6 ( ellapot-visszacsalol6smeghatarozAsAra a kdvctkez6szim-
bolikusalakkallogunk hivarkozni:
(A. aJ:),K (ri.rs)
M,

A (11.15)szinrbolikus alaknakegyvaltozds (SISO)rendszeresetdna (11.14)

Ackermann-k€plet(vagym6sekvivalensm6dszer)feleLmeg.Tijbbvihoz6s(MIMO)
rendszer kell valamilyenmAs.a ( 6llapot-visszacsatolas
esetin helyettesiteni neg'
hatirozrisara
alkalmas m6dszerfel. pl. a Luenberger-fdle nonnilala-
if6nyithat6sagi
konalapuldm6dszerrel.

ll.l.3 Allapot-visszacsatolis rcalizilisa megfigyel6vel

Mivelaz illapolvisszicsatolesbanszerepl6i 6llapot ahalAbannen mdrhel6,ez6rl
helyeltesilenikell valamilyeni becsl6s6vel.Ha ajelek determinisztikusak.akkor az
i-ot meghatrroz6eg/s6get,llapotmegfigyelcjneknevezziik (sztochasziikus jelek
eset6naz 6llapotbecsl6 elnevez€s
szokisos). Aszimptotikus Allapotmegfig/e16 ese-
l6n az i:=x i becsldsi hibanak nullihoz kell tartania- TeljesrendLilineeris
ellapotmegfig/ei6 eset€Daz 6llapotnegfigyel6egy fblytonos;dejiiid6invari60sljne-
irisdiDamikusrendszer,amelynekkinenetc az i becsiilt6llapol,liisd / 1.2. dbra. A.
gye16alakja
lineririsdllapormegfi
leljesrendri
di = F ; + G y + H u ,
dimi =dimr= n.

ki kell
A 10.2.2poDtbaDmegmutatluk,hogy az aszimptotikusellapotmegfigyel6nek
eldgitenie
a kdvetkez6feLt6teleket:
 F=A-GC, ,?=8, ;=F;stabil 6sgyors. (ll.r6)

- F + G y +H

I 1.2.ibru. A|apormelfiEyeto
folyronos
id6ben

Mivel az ellapotmegfigyel6rraDziensei (t) = eFi i(0\

. ez6ft a tranziensgyorsa_
-. dll,S"'1.(sterihib?messzlnesdnek
glor.asagrir
etonharjutF saj;r_
::i1]:,1:1,",
erlekervet,
amrekvivalensF krakteris/ikus
egyelleldnek
eldir.is;val:

p,(r)=det(s1 F) = det(s1_ (.4_ GC))= der(sr (Ar C1G1)). (ll.17)

A teljesfeDdtlineiiris iillapotmegfigyel6tervezdsifeladat
ezert visszavezethetd
a
Kr =G1 6llapot-visszacsatolas megtervezdsdre az (At ,Cr)rr fiktiv rendszerszA_
mara,ametynekm6dszerdtmdr kidolgoztuk,t6sd(l l.l5):

( A . C ) t < - > ( A ,t c 1 ) I gli\Ktt -+G=Klt -->F=A GC,ll=s (lt.r8)

M..tl

11.1.4Alapjel miatti korrekci6 folytonosid6ben

\. ':rd,,nullaalapjete,
fehe,eteziink.
ani irfedis.
Az atapjet
1,_:oolgll,:9","'l\
gyerernbevetetare
fi_
a / /.J. drrd6dr?
bemurlortInegoldds
j avasolhato
12.1.

1/.J .irra Alapjetmiafiikorckci6 fotylonosid6ben

I I .l FohtonosidejilszabAlyozasok
tervezdsedllapott6rben 293

Feltessziik, hoBy az alapjelkonstans(pontosabban ritkin vAltozikmeg, €s ut6ia

hosszabbideig 6lland6 marad). Ugy ditnttnk. hogy elland6suh ellapotban az
.V,,"- 'I. ktildnbsdgijel legyennulla,a kimenet6lland6sultillapotbeli 6n€kepedig
egyezzen meg az alapjellel,tehdt teljesiiljdnt. = | . Az ehhezsziiks€gesberren6
jelet,lland6sultallapotbar u6 - N,r fo&jaszolgaltarni.Mivel a 1l.3 dbra szetir
a korrekci6az 6llapo!-visszacsatoldshoz kipest csak eldrecsalolast tartalmaz,ezert
tovrbbrais a megtervezett€s r( -val befolyrsok p.(s)=det(r1-(l-rf)) marada
a{rtrendszerkarakterisztikus
eg/enlete.
Ha dim.),= dim / = dim ?]= ,'?, akkor N. egy }1x/r, N, pedig e{y )t1xhl
mdretlim6trix(SISO rendszereset6nnyilvdn n =1). Ez6.trir'" 6s iV,, meghateroz.i-
sdioza kdvetkez6k6pp j uthatunkel:

N " t = x - . . >Y - = C x - = C N , r = r + C l r ' , = 1 , , , ,

N t = u a : + A x 6 + B u 6 = * a = 0 > ( , 4 N ,+ B N , , \ r = 0 . + A N , + B N , = 0 , , , , , ,

la
; fllil,) [:;]'i?)
[';,J-(x;) ( rl . r 9 )

ll.l.5 Integrild szabilyozis

Cdlszeri
inlegrdtort
elhelyezni
a szabLlyoz6ban annakdrdek6ben, hogyalland6sult
iilapotban
csdkkentsiik
a zavar6shat6sdt6s kompenz6ljuk a paramitervdltozdsok
kedvez6tlen
befolyasd!.
Egiszitsiikki ez6fia rendszert
az integratorjeldvel:

x, = ltdt =+i, = t, =C x. ( rr . 2 0 )

u 7 = 1r', t' 1' b6vitett 6llapotv6ltoz6bevezetdse

Az allapotegyenlet utiiD a
kdvetk€26lesz:

lr\ l=l
f ; olll/ r ) + lt a l ( l r . 2 )l
( i / . / L C 0 l \t / , [0]
Le$/enaz 6l lapot-visszacsatoli4s

"= k= lr
(r1.22)
"rl;J'
 'I.ERVEZ6SE
294 I I. SZABALYOZASoK AI-T,APOTTERBEN

akkor a bovitett ; Allapotveltoz6rakell el6irni a zirl rendszerA(i) kamkteriszti-

\J\ cf)cll.c'cr.c\ a-l 'i.i' p^rr", rrno,/o t- i-;nvirhdro"dgi mrrrrnakkell ma-
=
xnnilis. ;i din; raiginak Ierlnie.A megoldissdmnjaa kdvcikcz6l

(/, Br =-K=[,( (r ]. (r1.23)

tV,

A realizici6nal leLhaszn6ljuk, hogy az integretordlland6sult6llapotbannulla

bcrnenclnellelt is tud nernnullakirnenetetbizlositani.ezirt N,,/ halas6lis rcalizil
niludja.l6sd11.1.d6ld.

t = .ltt + Ru

/1 r. ,'bfd lnlegdld szabrilloz?isfolJ,t{nx,siddtrcn

Ebbena megoldasban az ,V, .]r',, kor.ekci6taz eredeli(,4,t, C) fendszerhez,az

megfigyel6tpedigaz eredeli (l,C) fendszerhez
itt nem rdszletezett kell Dregrervez'
rr. \4i\el y, \d.,\erle.]-lnem,/.rcncl ,1InegoldAsbdn.
hari.ar K l rar he.
Jrr
lyettesiti-

11.1.6 Terhel6sbecsl6s
A zavarista szakaszbenenel6reredukiliuk, €s hatdsrra szabiilyoz6kincn6 jelivel
kijzvetlenulkisdreljiik neg csdkkentenivagy elimineln'. Az jrodalombana bene-
netcnhatozavar6sese!6nszok;isosa terhel6sviltozes.,,load change"elnevez6s. mi-
vel sok cchalronikairendszern6l val6bana fizikaiterheldsmcgvrltozislt jelenti.
Ha a zavaris jelleg€r6lismcrclcinkvanDak,akkof modellezhet6.Ha p6ldiul a
./(/) zavar6iel az id6 ftggvcnydbenegy polinotu.akkor k6nnyeDfelirhat6Allapol
egyenletelrgy ii 6llapotvdltoz6ban,
amellyelbovithet6az eredeti6llapowalioz.o.
is a
bovilclt rendszerheznegtervezhel6az illapolmegfigycl6.Az igy szimiloll i/ lc-
vonhatoa szabAlyozd
kimcnetdbol,6shaj6 a becsl€s,akkor d €s -i/ kompenzalja
ll.l FolytonosideiilszabalyozisokteNez€seillapott6rben 295

e$/mest.A tov6bbiakbanfeltessziik,hogy a zavardsugres alakli, de a benrrtalott

magasabbfokszdmt polinomrais 6ltal6nosithat6.
m6dszer

t:
u t f J * = , * + n u + . z t L r Jc l r r

/1.J d6la. Szakdz bemenet€nhat6 zald6s vagy lerhel€s

Le$/ena tov6bbiakbana szakaszbemenel6nhat6zavardskonstans,akkor djfferen-

cidlegyenlete

;'=O (d €n6keismeretlen). (11.24)

B6vilsuka rendszert^z jr,r = / 6llapotvaltozdval,

tehal legyen i = (xt , tt)1 , ak-
kora b6vitettrendszerdilapotegyenlelea kdvetkez6lesz:

t;tl;;li;l.t;1"- i=AV+Du, (lr.2s)

y=tc ol[- e;. ( 1r . 2 6 )

.J=
A b6viteftrendszernem teljesenirenyithat6,mert az Il alrendszerneln iranyithal6
(a bedrkezdzavarastnem tudjuk befolyesolni).Ez€rt az allapot-v;sszacsatolaslaz
etede\i \A,B.C) rendszerhezkell ,negtervezni, ^z ,llapotmegfrgyeltitviszont a
b6vite$ (;,t,e) rendszerhez.Az alapjel figyelembevdteldhez N,. N, drt6k6t
szint6naz eredelirendszerhez kell megha€rozni.A szat'alyozitsirendszert6llapot
vhszacsatolds, alkahnazisaesetdna l-1.6.
alapjelmiatti korrekci6€s terheldsbecslds
dbrumJtaj^be.

Megjegyzis;Mi',,e!af6 cdla szabdlyozesi hiba csajkkentdse,Dernpedig d drt€k€nek

pontosmeghatArozisa, ezdrt paramdtervaltoz6s
esetdn hasznos lehet,ha az dlland6-
sult ellapotbani,/ ("r) 6rt6k6tarra haszneljukfel, hogy az ff,r hataslkorrigalva
null6racsdkkentsea szabAlyozas
hib6jrit.
 4(i)=r(:).a.2"
I L6. tibru. Smb lyoz{s tethelesbecsl€s
alkalmazrs6valfolytonos id6ben

11.1.7P6ldz6rus kiejt6s illapot-visszacsatolis,megfiS/eld6s alapjel

miatti korrekci6 egriittes alkalmaz6sakor
Hatdrozzuk mega zeft rendszer6tvitelifiiggv6ny€t6llapot-visszacsatolds,alapjel
miattikoflekci6ds ellapotmegfigyel6 egyittteshaszn6lata
eset6n.Mivel az alapjel
bemenet eset6n€w6nyes{tviteli ffiggvdn}'tkeressiik,ez€rtfeltehet6d =0. Ha @,
hibejat; - r - i j elitli,akkora szakasz
allapotbecslis bemen6 jele

u = K (N,r - i) + N"r =-ri+ (K?V,+ lr,)r ::>

(11.27)
! = - K x + K i + ( K N ,+ N , ) r ,

ez€rta zid rendszer6llapotegyenlete

i= Ax + Bl-K x+ KV + (,t?r',+ r,)r) =

=(A - BK)x + BKV + B((M, +l\r',)/,

illewe tiimtirebbalakban

d (,\ -l A- BK B,(lf x)_ls(KN,

+/v,)1.
d'l?J L o F.lli, L 0 l' (l r.28)
,=r,rl;J.
Mivel fels6blokk-harcmsz0gmetrixok
inverzire&v6nyes
 I L I Folytonosidei! szabrl],oz.isok
tervezeseallapott6rben 29?

le n)-' let -A.DC1l

(11.29)
Lo cJ lo c' I'
ezdrta zArtrendszeratviteli fiiggvdnymdtrixakitvetkez6kdpp
bat6rozhat6
meg:
-
=IC ( j l l s t t A B ^ t - a x l a , x r v- , t . r l
W@ ''l
o ,1-Fl L o I
=tc o1[r"r,r, a,r arrr . + v, r
L - r r - ' l ll
0 rri 0 .l
=lc o1ft,r-,*rt;'rtrl',*rv,ll.
101
- A+ BK) 'a(.(x, + x' ),
W(s)=C(st ( .30)
w t r l c u d i ( ' l - A * t t x J a r L v+ N ) . (1r.3r)
det(r/-,r+A,()
Figyelenbevdve, hogy a rendszerp6lusai,vagyis a (1 1.28)dllapotegyentetben
szerepl6
6llapotmatrixsaj6t6rtdkeia p..."r(r)-der(r1 ,4 + rr)det (r.I F) ka-
nk{eriszikus egyenlet gyijkei. a irl(s) efiiteli ftiggv6iy mrrrix p6lusai pedig
( 1 1 . 3 s0 z) e r i nat p , ( s \ = d e r ( s I - A + B K ) e g v e n l e t g / i t k e i . e z d r r ( l t . 3 l ) s z e r i n t e z
csal(ts/ lehetsdges.ha ^ h/(s) marix minden elemdnek szemtetdjdban6s
nevezlij6ben is o1tvan p,,(r) = de!(r1 - F) . De ez poDtosanaa jelenti, hogyap6-
luse$ely€z6skorp.(r) iihal el6irt p6lusokmegmaradnak az ered6reDdszerben. mig
p/Z kiejt6srokoznak,rehAi
amegfigyekitervezdsekorp,,(.r) eltal el6irt saj6r€rt6kek
a?ered6dtvitel;filggv6nymetix mindeDelem6benegyszenisireni
tehetveliik.

11.1.8
P6ldafolytonosidejiiszabtlyozis tervez6s6re
illapott6rben
Az dllapot-visszacsatol6s6s allapotmegfigyel5tervezdsit a 731. Abtu szgtltlIl
haflnadrendriszab6lyozottszakaszonmuratjuk be. Ebben a pEldrbancsak azt az
egyszerl1
esetetvizsgAljuk,amikor nem haszn6]unksen iDtegral6szabalyozist,sem
pedigterheldskolnpenzdiiisl,6s rem vizsgaljuka zavar6jel hatAsdtsem.Ezekketa
nenvizsgriit,de fbntosk6rdisekkeldiszkrdrid6benresztetesebbenfoslalkozuDk.
A szakaszitviteli l'iiggv6Dy61

ltA
. (1r.32)
l+14 l+rr, l+14
298 l I, SZABALYOZASOK TERVEZESEALLAPOTTERBEN

alakbanparticion?iljuk.
€s a kovetkez6rllapotvilasziessaldltink:

t '
r == - : 1 ' u ' ^ , ,r,. i , r rll.lrr
l+.f l.\/- Lr/

Felhasznilvan,bog/

U >lv ) v=Att
s ( rr . 3 4 )
'
l+sl T' T

ezcrtaz r=(rr,jr,.xi)r illaporvilasztds

mellclta szab6lyozoft
szakaszAllapot-
egyenletea kdvetkcz6lesz:

#[iif:' rr,a][',].[;]" (l l.3s)

'0.'[;;]

Ha I = 5. Ir =10, Tt = 4, fr = I a szab6lyozottszakasznominalis paramdr€rei

(DindenSI egys6gben 6tend6),akkoraz i=Ax+Dn. I=Ci 6llapolegJenlet nu,
merikusalakjaa kdvelkezSlesz:

;f,'[: :!''i']i,l:j'
v=(r o '[;:J ( 1r . 3 6 )

A zirt rendszerkarakterisztikus egyenlctineklnegvalaszdsdnel abb6l indulunk

kj, hogy a szakaszdominansp6lusa rr = 0.l -n6l van, 6s a z6t rendszenehhezkd-
pesl fel akaiuk $/orsiiani. mikdzbeDa gyo.sabbp6lusokhelyiikttnmaradlrarnak. A
negfig)'el6 sajdtdrt6keita felgyorsirottrendszerdonrinansp6lus6niilgyorsabbravli-
lasztjuk.Ekdzbenfigyelemmelkell lenni affa, hogy ugyana szab6lyozasircndszer
gyorsit6salbntos szempont,nel1 ekkor a szabelyozesihiba gyorsan megsziinik.
 1l.l .Folvtonosideiii
szabdlvozAsok
tervez6se
allapottdrben 299

masr6sztviszonta gyorsits nagyjelekkeljer, ami a beavatkoz6 szervben

telit6si
okozhat,
tehAta rendszer teljesenmaskintlog viselkedni. mint ahogyezta lineeris
elm€let
szerintterveztiik.
A telitdskialakulds6bannemcsak a zArtrendszer,
hanema
megfiS/el6sajdt€rtdkei
is szerepet j 6tszanak.
Megvalaszisuknel kompromisszumot
kellkeresnia gyorsasag is a lelit6selkertil6se
k6zittt.Ezekndrlegel€sivela zt1
rendszer
6sa megfigyel6 karakterisrikus egyenleteit
a kdvetkez6re v6lasztottuk:

p.(s) = (r + 0.25)(r+ 0.25Xr+ 1),

(l1.37)
p,,(r)=(r+l)3.

A K ellapot-visszacsatoldst (11.15),a megfigyel6F.c,F1 komponenseit

(ll.l8), az alapjelmiatti ,^/,, lV, korrekci6tpedig(ll l9) szerinthauiroztuk
meg.
Azellapottdrbelimddszerekkel megte ezettanal6gszabelyoz6

, =F -Ct + Hu. ( r1 . 3 8 )
u = K(N,r - ;) + N,,r = -ri + (r<N.+ N, )r,

ahola szdmszerii
6rtdkek

i-1.75 o.r ol f 1.65) fo)

r I so:s-0250.25l.
c=isoxl.a ol. (| | . l e )
0
L 0 -rl l 0.l tt

r = p.162 0.1080.03),

A szabalyoz6ban
".[iJ". (rr.40)

a negfigyel6alkotjaa dinamikusr€szt,a becsilt dllapotrdl

tijrt6n6visszacsatolas
€s az alapjelmiattikorrekci6pediga statikusr6szt.A szabe-
Rc-elemek(ellen6ll6sok,
iyoz6trealizalhatjuk kondenzitorok) 6s miivel€tier6sit6k
felhasznrilasrval
kdzvetleniilanal6geszkdzdkkel, vagyDDC szabalyoz6k6nt vala-
milyeD koriibbanmegismert k6zelit6ssel.
A 11.9.abrdnbemutatjuk, hogyaz allapotmegfigyel6t
a val6diellapott6lelt6xi
i=(1 1l)7 kezdeti feltdtelrdlinditva 6s nomiDalisrendszertfeltdtelezvea
megfigyeki i becsiiltellapotardvidtranziensutanr6simulaz r val6didllapotra is
kdvetiazt,nikdzbena / 1.7.is 11.8dbra szerinta rendszerjelei a tranzienssoran
m[lszaki szemDontb6l6sszeriitanomiinvban maradnak.
t
i
Plantoutputy
0.05

o.o4

0.03

0,02

0.01

-0.01
0 l0 20 30 40
Time(sec)
I 1.7.Aba A.sz betyoz{tje emz6azfltapotnesfis/el6
tranziense
atatt

Controller
outputu
0.2

0,1

-0.1

-o.2

-0.3
0 10 20 30 40
Time(se<)
I L8. dba. A heayarko?j)et az dttapotinegfig/el6nanzense atatt
I L I Fob/tonosidej
ii szab6lvozrisok
tervez6seAllaportdrben 30 I

x, xobs (1000,6)

0.5

0.5
0 t0 20 30 40

0.5

0
-0.5

1.5
0 l0 20 30 40

0.5

'0.5
l0 20 30 40
T i m e( s e c )

I1.9.ttbrc.A yal'rliasabecsiilt
Allapor
u dtapohegfigyel6
tranziense
atau
 Plantoutputy
1.4

1.2

0.8

0.6

0.4

o.2

0
20 40
Tirne(sec)
11. 10.dbn. A sab lyozf'l jellemzoa apor-visszacsalot{s
esmegfiS/eto
alkalma"arakorpalanere Akozjs ese(n fotfionos idbben

Contolleroutputu
0.5

0.45

0.35

0.3

0.25

o.2

0.15
ulo2030
Ttme(sec)
11.tl..ttbru.A b.eavarkod
jet a apor-viss?esatotds
dsmeBfiSet6
arKarmazaakor pammetervatlozts
eserdnfotyLonos
iddben
 x, xobs (125%)

l
:
:
0.5
:'
:
0 :
0 l0 20 30 40

0.5

0
0 l0 20 30 40

0.5

0
IO 20 30 40
Time (sec)
11.12.dbru. Aval'di e5 abecs0lt allapot 125%_ospafamdter€rrekek
eseldnfotyronosid6ben
 x, xobs(75%)
I

0,8

0.6

o.4
0.2
0
0 l0 20 30

1.5
E
1

0.5

0
0 t0 20 30 40

'|

0.5

0
l0 20 30 40
TIme(sec)

IL13. dbru. Ayd6die. sbeos0lte apot?5%-osparam6terert€kek

eset6n
folytono,id6b€n
ll.2Diszkrdtideiriszabalvozdsokiervez6seillapolr6fben 105

Az egyszerllallapolvisszacsatol6son is allapolmegflg)el6nalapu16szabilyozris
azonban a pararn6tervehoziisokkalszenrbenv6dtelcn.I-la az A, Tt. 7.,7j szakasz-
paramdterek nomiidlis (100%) drtdkiikhiizk€pest rendfe 125%-ra,illetve 75%-ra
vdlloznak,akkofjelenl6s marad6szabilyozisi eltir6s kelelkezik,amint ezt a -11-1,
drranutatja alapjelv6lt6sesetin.A bcavatkozdjel alakul.lsdta -1-1
1-1.dbrd nlutatja.
Az n val6di (vastagvonallalrajzolt) 6s az ; becstilt(v6konyvolallal rajzolt) 6lla-
potot]25%-os param€terdrtekek esel6na -11.-12. abra.'/5'/o-os paralnete.dfi€kek
eseldna 17.1J. Abrd |mutat)a.A hibikal inlegr6l6 szabdlyozassal. illetve terhel6s-
becsl6ssel
lehetn€csdkkenteni. 6lland6sult dllapotbanpedig megis lehetsziintetni.

11.2Diszkr6tidejiiszab6lyozisoktervez6seillapott6rben
6s diszkr6ridejiiid6invarianslincdris rendszerekdllapott6rbeliel-
A folytoDosidejii
vekenalapul6 iranyitasdta kozdttiik fenDali6algebrai hasonl6sig mialt hasonl6
m6dszerckhellehel negteNezni. amint azt a 10. fejezetben bemutaltuk. A
szab|lyozo[ szakaszdllapotegyenletdnek
folytoDosidejrj alakja ]egyena szokdsos
i=Ax+Du, l=Cr,6s legyenekitle digitnlis/anal6g 6lalakilo(DAC). amely
tat6szerwel modellezhet6.utanapedig 6lljon aDal6g/digi16lis
nulladreDdli alalakit6
(ADC).Mivel ilyeDkora szakaszbemcnetenl€pcs6saDal6gjel van. ezif az credo
rendszerl(8.47)alapj6na kdvetkezdalakralehelhozni:
mintav€teles
x*t=@x'+fu'
(ll4l)
- r ,= ' i '

mitfix (10.52)6s ( 10.53)szerint

ds megfigyelhetrisdgi
Az iriinyithatdsdgi

M,=[r ar ...4" fl ( rr . 1 2 )

6sleljesenmegfig)'elhet6,
ha16)
;:1
vagyis rank 11, = rank )ll,, = dln t = n.
(l r.,11)

A tovdbbiakbanfeltesszijk.hogy a nintaviteles rendszerteljesenel6fheto(irdnyil

11,2.1P6lus:ithelyez6sillapot-visszacsatolissal
alkalmazzuik
A I1.1L dbrdnakr,eefelel6en
( rr . 4 4 )
 dllapot-visszacsatolast,
akkor a zirt rendszerdllapotegyenleteds kaEkterisztikus
eryenleterendrea k6vetkez6lesz:

\*t=(@_rK)xt,
p,Q)- det(zI- (@- r KD. (l l.45)

11.)a. db/a. Alapot-jisszesatohs diszkrdt id6ben

H€ el6irjuk a zirt rcndszerkarakterisrikus egyenlet€t,6s keressilk

az ehhez
:neef:l:|9_K iiilapol-visszacsaloldst.
akkora fotyonosidejilleladathoz atqebrailaq
nasonroletadabajutunk. 6sezefl /( meghaliirozhar6
a folylonosideiij
rend:zerek;
ES,vdttoz6s{SrSO, rendszerekneta p6tu;erhetyezdsi
fe-
I-,9-"]g:1:n,
T"dr^.:kkel.
radarmegotdii6a meghatdrozhalo az Ackermann_kdplenel:

K=(0...0r)M;te,(@), (11.46)

. 1 4r 1--!J\
\@' Y' (11.4'1)

11.2.2A[apot-visszacsatolfsrealizrilisaaktuelis megligyel6vel
A rendszerinr_nemmdrherdx dllapowjltoT6 becsl4s6re diszkdtidejfirends,.ereknel
is allapohegllgyeldt
celszerijalkalmazni.Amintazl a lO. fejezetben megmuramr( -
diszk6t id6b€naktualisflapotmegfis/el6r cdiszertr alkalmazi, Esd,
I Llj. dbra.

jr;*r =@ti + fai

i
t=Fiil+Gyi+Hui_l

/.i /J .irra Aktudljsattaporme8fiseto

disztretidbben
ll.2Diszkr€tidciiiszab6lvozasoktervez6sedllapottdrbep 307

Feltessztik,hogy (@,C@) negfigyelhet6,pl. l@-r 6s (@,C) megfigyelhel6.

Akkor(10.56)szerintvilaszthat6az

i , = F ? ,, + G y , + H u , , (11.48)

Jeltjlje ;, = r,
aklualisAllapotmegfigyeld. i, az allapotbecslds
bibAj6!.akkor

. r ,= r ' ( x , - , - - i , - , ) + ( r - G C r H)u, t+\@ GC@-F)x, t. (.1t.ae)

ha i, r 0 bizlosirasadrdekebena
ezdftaszimptotikusellapotmegfigyel6hitzjutunk,
akdvelkez6valasztAssal dliink:

F =@-CCA, (11.50a)

H=f-GCf. (l1.50b)
;, = F;, r slabil6s gyors. (l1.50c)

gyorsasegila megfigye16p,,(:) karaklerisztikus

Ha a megfigyel6tranziensenek
egy€nlet€vel
irjuk el6, ahol

e,,Ql- aet(t - r)= der(zt (@ GCa)),

akkorC ds F meghat6rozhat6

(o.Q,
-(o',o' c'), + c=Kl, ; F=a-cc@(rr.51)
+?-,
SISO rendszeresetdnpedig az Ackennann-k6plettel
alapj6n, (vagy mds ekvivalens
nodszerel).V6gul G ismeretdben szrimithat6ff is (l1.50b) alapjdn.
Az ;, becsult allapot szemitesaval6s idejLj negval6sitas szenrpontjnb6l
kedvez6bbalaka is hozhat6a kdvetkezdetalakitrssal:

t, =(@ GC@\ir | +Gy, +(I- -GCt-)u, | =

( rr . 5 2 )
= @ i , t + I - u i , t + G { y , C ( @ } ,i + l u , i ) \ .

i6l lethat6.bogy a szimit6sokkajzul @i,-r + -1- , I az utols6nintavdtelndlazonnal

indithat6,mig G), csak a kdvelkez6mintavdteh6l,miutAn },, merdsemar megtdr-
tdnt.Ez a processzoridri jobb kihaszn6las6teredm6nyezi,kiildndsen.ha 'r = dimir
na$/.Az aktuiilismegfigyekj t bevezet€s6vel (amelynekszimitasak6t nintavdtel
a kiivetkez6alakrahozhat6l
kdzdttiid6benis elveEezhet6)
 i, =Aiit+ t- uir ,,rime_update',
i, =i, +G(y, Ct) - updare,, (1r.53)
,,measuremenr
Ez a felbonrAsn6s 6llapotbecsldsi
srruktLiriiknrit
is tipikus,igy a Kalman-szurcrndl
is. Vegyijk 6szre,hogy C;, ar nutatja, hol varjuk a kinenetet
a r6gi ."gfi;;l;_
sek alapj6n.
t g ] r o , ( , o r t e r i i t e r e n . a m o b i l i s a g e n s e l n a \ , g d. scfi eo tj h
d "l ds t, , n d l , r l d e z a r e t r .
,,
fla aT,erozo iilernbcn m;r a_,onosito uk. jnelyi^ dge s hol van.e. a rnozgasuk mel_
rerra Ao\elrezornejesnel Inegrl.ojuk.ltdp dnr r na\igbciosre d"zerdrleteloirret
rereLDot. hoSyhot \alnak iigensek. de ne.nIrdJ_(azono.irani. hog) rnelyikij heb_
zet melyik 6gensheziartozik,nreIraz agensekszi,""fta,
,ozognuii. t"i"irt-|,-.iit
egymasp61yaj 6r, akkor i, := C - segitherabban,hogy becst€;radion affa.
mineka
kdmyezet€benkell ker€sniaz e1626nrernbenmegral6lt
agensra sok ij helyzetkd_
7dlr.t7 a koncepcio repijl6ob ekrumo\kb\elesenel i. alkalmaTlraro. A ren;5zejneli
rryenkoirnegtetet obiekrujnok atsensel, kinernarilair(ebesseg
",, es szcjgsebessegr
rnodellje.Fz a probldmaazo ban nemli e;ri.. ezen
lokjlisanlinearizal' i kell ar
utols6 i, r kdriil. Erre az elvre dpiil a kiterjesztettKahnarl_szrir6.

11.2.3Alapjelmiatti korrekci6diszkr6tid6ben
A,, rlapj.-lfiE)elembe,"eretere
a fotyorro.idobenmegismenmdd"zerdDatdeiai;ra
t1.1o abra \/e|nr megoldA"v;ta\,,ltrar6B;r d7 alapjetjnia a
i ko.Iekc]oet\e
ugyanazoklesznek,tekintettelkell lenni arr
arandosulr nresold,sar
drapotban
az.;"rren,,i.
nogy a.ejii.":,tl;,:lTi}:fl"".1-t
x-=ox-+fu". ( r1 . 5 4 )

t | . I 6 dbta. Atapjet niatri kosekci6 d iszkrdl id6ben

'.1,::yuh ho8).azatapjrtLon5rans, po.1ro(abban

rirkan\,itro,,rk
,-y::l: mesds
urana ros:/abbrdergaila do nrarddr.Lgy ddnlink.hogvalhndusulr dllaporban"ar
rV.r r- ktlijnbsdgjjelIegyennut1a, a kimenet6Iand6;uhdllaporbeti 6r;ke ;;d;
legyeDhibandlkiili,reh6ty_ = r . Az ehhezsznksdgesbenren6 jcler rltand6sulr dl,
 terveziscrillapottdrben
11.2Diszkrerideiuszabdlyozasok 309

lapolban- =N,,/ fogja szolg6ltatni. Legyen dim),=dim, =diln,l=,,l, akkor

M" egy '?x rr , N,, pedig egy ,? x], Dr6r€1ri
mitrix (SISO rcndszeresetdnnyilvin
,r=l). A folylonosidejiicsetben/y'r €s N,, szamilaseraDregisnc( rt6dszen kis_
mdrtdkbenkorrigelni kell, mivcl diszkrdlid6bcn az iillandosuhdllapolravonalkoz6
nalematikaidsszefiigg6s mas:

ly'J,'= -r- > y6 =C x- =C N,r = | =+ C N, = 1,,,.

N,r = u- =r @x. + r u- = x- ->l(Q - I)iV, + l-N,,lr = 0>

(@ I) N, + r N,, =0,,.,,,

i] [';,) r"",
l';'il[i;)=(';)=[il;)=['.'
A 11.17.dbru lllapot-\isszacsalol6sb6l (Av). ellapotnegfigyel6b6l(AM) 6s alapjel
miattikorrckci6b6l(N,,,^r',,) lelepul6egyszerllszabAlyozisncgval6sil6sdnakelvdt
mutatjabe, figyelembcv6ve az 6llapotmegfigyel6 val6s ideiri rcalizal6s6nak
szem-
pontjaitis. A szabalyoz6benenele ," 6s )'. kimenetepedig .
"

.! , =Or +f

i =@i ,+fu
;,=-+c(r, G,)

I L I T abrc All^po1,-\issz
csaiohstdsakluilismegfigy€ sz.bdlyozds
l6t alkalna6 cgyszern
negval6sildsanalclvc diszkril id6ben

11.2.4Integril6 szabilyozis
A zavaresharrsAnakcsdkkenl6sdre intcgrilort elhelyezni.
cdlszerlla szabelyoz6ban
rgd.,,ir\iil ki e7ifl a rcnJ.zut J/ inlcgiaror.r' ieldwt. es rlkJ.r,azzuk
Jtl
szimitas6raabal oldali tdglalapszabilyt(LSR):

xt.,r = xt.,+T t,, = \,, +TC x, . ( rr . 5 6 )

 Az 6llapote$/enletaz V - (x1', xl )r b6vitett 6llapow6ltozdbevez€tese
utena
k6vetkez6lesz:

f",.,I io olfx,I rr)

l" l = l -L^ ,,l l\ .l/-. , , / l * l ^ l u , - 7 * t = o i , - r u , ,
\-/.'+r/ Lr \u,./
(11.s7)
y,=. .rr.)
tc olu;', r,- c;
,J.+
Az integr{torjeldvel b6vitettdllapot-visszacsatol6s
ekkor

' '/x' )
u ,= - K i = . l K K r l l x t . ) = _ K x , - K t x t . , . (l1.sE)

a zirt rendszerdllapoteg/enletepedig

i,,,=@-rh7,. (1r.59)

Ha eldirjuk a zert rendszelF"p) = ds1(zl- (@-]. K)) kamkterisztikuse$/en-

letdt, akkor a p6lus6thelyezesi
feladatmegoldasahoz sziiksdgesft =1y X,1 atn-
pot-visszacsatoldsmeghatfu o^at6 a
; t-r -
@.r)-r=t+K. (r 1.60)
Mc

s6maalapjAn, (SISO)rendszerekndl
e$/v6ltoz6s pl. azAckermann-k€pleftel.

TKr
z-l

! =tDi,-,+ fz'-t
\=it+G(y-Ci,)

I LI8. dbru. lnreg]l6l6szrbnlyoztsmegval6sitds6nak

etvediszkdr id6bm
IL2 Diszkftlideiiiszabalvozasok ellapoitirben
tervezese 3I I

Az inlegrdloszabalyozris megvalositesdt a / / /6. dlrri,r mutatjukbe. A rcalizrici-

rin6lfclhaszDiliuk,hogy az inlegrritoralland6sullallapolbannLrllabemcnelndis lud
ncrnnulld kirncnclcrbizlositani.czdrt -\',,r hal6sil is realizalia.A7 integr,lort a.iobb
oldalitaglalapszab6llyal(RSR)is implcrncnlilhaljuk.
A lervezdslip6sei a kdvetkez6k:

(6,i..:) --' n'=i,( ,(/I (iv)

(a, r.C) + (F.(i.H) (AM) ( rr . 6 r )
r.c) -) ( ,.rr',)
((D,

11.2.5
Terhel6sbecsl6s
A zavariisla szakaszbcnrenel6reredul(rltnakk6pzeljiik(..loadchange").16sdl1 j.
j ellegfroI isner'eteiil(vannak.akirormodellezhet6.
dlln. Ha a zavarAs ,^ tovibbiak-
baniehcssziik,hogy a zavaraskonslans,ezc11 diffircncidlegyenlete

/=0 (d konstans,
a ckc ismcfcllcn). ( 1r . 6 2 )

Haa rendszeflb6viLjiikaz ir, = d rillapolviltoz6valds bevezetilikaz i = (-.' . ,,i )'

akkor az 6llapologyenlet
.ieldlcsl, a kovetkez6lesz:

[;]=[; ;](;).I- n=,,.u"

xf" (r 6r)

J-,-e;
,=1.otl-
Mcgharirozzuk diszkretiddbenl6pcs6sbeDr€n€tel
a hozzr lartozli 6llapolcgyenlctet
(ZOH)fclt6lclczvc:

i,.t=07,+Ft',.
( rr . 6 4 )
v ,= d t , .
Mi\el az (O. f ,C\ rendszcrnem ir6nyithal6(az r,/ kiviiLiil arkczojclcl DcnrIchcl
belijlrriltl val iranyitani).ezerlaz rllapoi-visszacsalolist
€s az alapjclIilialli konck
ci6taz eredelirendszerhez kell meghatArozni. A Drcgfigycl6ta bovilcll rendszefher
kellmegteFr'ezni. hogy biztositaniludja nind az i. nind pedig az -i,/ becslesta
szabalyozd
szemAra:
 (@.t-.C)) K (Av)
q6.i,i; -' 1F.d.iiy 1Ar,ry (1r.65)
(d,.r,C) + (N.. N,,)

is ra{ahnaz6
szabilyozis
rregvat6sitri
sinaket\tra I I t9. dbru
i,,ffi;*O..r,Usr

(;;) '[;:)."

// /, drld Tcrhciisbecstisr
llkalnjaz6szrbdtyozisr,cgvalnsilds:inak
clve.tiszk(r iddben

11.2.6P6ldadiszkr6tidejiiszrb{lyoz{s tervez6s6rcfllapott6rbcn
Legycr a szab6lyozoftszakasza korabbanlbtylonos jdciben
nr6r vizsgelrharnrad_
fcrdii rendszera(rL3l)szcri i 6Ilapotv:ilaszrds. az rirrrpr"gy*i"r"iii r .:!j.rr.,
rinli szirnbolikus arakjads (r I.36)szcrirrri
nuncrrrars ertfkeinrcfielt.vizsqalnifog
| , ri..Jhlfn'n rcer.,,rnr.inrcgrjo. e,. (te.Lrc,t.-r ,,1.t,"_n,.,.,t"ir"i,,,
.' di. ldrJkonr-g"r .t-prt\"tr.- (r zar-"o ","i_
,:l kornpcrrzj..t"
.,. .;. , i-;;"; !-;:
rr 6rcn,illozdsokkalszelnbeDi ,.robusztuss6g,. szcmpontjdb6l.
A 7,,,,"=Tt +7.) +Zr = 15 szumna_id6riand6 ismerelaben
a 2tu1rendszerdo_
rrlnans poluspi{a sziDrdra.r0 = 5 i rs,,,i= 0.t33t
csi apitatlansajafret(vcnci61 is
f =0.7 csillapilrlst irunk c16.A ztrt rcndszcftovAbbipdtusaits: =-l/Ir
ds
,t =-/"']= ,, kdziil ibgiuk vatasaani.nig a rregfigycto
sajAtdrlikeilfcndrc
!,, = 5 * ma.\lir, ) ertkLtrc. szakaszpararncreferrck
norrin6lis 6rt6keilegycnek
-l = 5. rl = I0, T. - 4, \ = ) (nirden adarSt egys6gbcn
dtundo).
A rrunravdtcliid6 vdlaszrou6rt6keI=0.2/ a\{]s,l}.A szakasz paramirereinek
ro|niniilisdrtikeirvivc alaputa nlinravcreli
id6 ? = 0.2. a sajaliftdkck
pedjgr ben
as : -bcnarendreakdvetkezok:
 rr 0 . 2 J J l - / 0 . 2 J 8 0z r = O o S J j , 1 0 0 4 5 4
13= -l z: =0 8187
sr = 0 3J33 za =0.9355 ( rr . 6 6 )
2,,=o.3619

i,:'JiT:J:fi
:li?IH",:;X:i#"J,,.1'irl
i i':*'.,d;:::iiH*i!_11:
Y,=C xt,
() 1.6',7)

numerikus
alakbanpedig

eroz ootet 0.000511 r, I | 0.0002

f' I fo l
o o . q ) 10
20 4 r ' 2 ] J ) _
lul I ]_loo:;01,,.
\ r : , / , . ,L 0 0 0 . s r 8 7 . l l j ,1
] ,0 . e 0 6 r ,
( rr . 6 8 )
,=., , t[]
Sxabi4)oztisegysze i i apot-t)itszacsatolissa!
cs meglliglclhvel
6sa me8figyel6
karakleriszikus
e&ventete
a fenrimegfonbtrsok
l*ffi'**"t

(p,tz)=(z- z\)(z-vt)C z3),

e,,e)=e 2,,)r. ( rr . 6 9 )
A ,( ,ilapor-visszacsatol,ist
(t 1.47),az akruAlis,|apormegfi
. eyettjF. G, H
lomponeDseir.(t
L5l) 6s(|.50b), az alapjelniati N,, tr,,
korekcidt(t 1.55)sze_
nnthatrrozhatjuk
meg_A szabiilyoz6szimboliklrs
alakban
x,=rx,-t+Glt+HuFt.
ur= K(Nx\ - i,)+ N,r, =-Ki, +(KN, (11.70)
+ N,)r,,
a::nn: szereet6F,c,H,K,N,,N,, kompoDensek
numerikus
6rt6keipedigrendre
akuvetkez6k:
it4 I l. SZABALY(}Z35QK
Mt/_EZ1!t\!tl\poTTDnBEN

o.063e 0 . 0 0t 3 0.0000 0.rr18

I | I f0.ooool
F = l r r . 7 8 1 10.28s6 0.0281, G = 3 4 . 1 6 6 6. H = 0 . 0 1 ' , /.6 ( r . 7 t )
i . . r 3 8 . 4 6 1-72.7282 0 . 7 5 ! l l I r ar . 2 6er, 10.38131

-l = (o.s:++o.rot o.o2l9). .,=fltiili Ar,,= 0.2000. (t L72)

11.00007
A szabilyoz6fealizAldsiftL
a I 1 17. lhrd s7cti1\ialak val6s idejij szdmirisimegjbr-
tolisokbolkedve26bb.

A zrrt szabil,""ozisikdr viselked6sala DregteNezett

szabnlloz6valalapjetvttlis
6s a szakaszbcmcnet6nhat6 zavar6jel (Lerhel6svilrozits)esel6nmutaluk be Az
alapjelugrasl(i) alaki. A 7avar6jel 50 secrrdlkczdharnia szakaszbemenerdn 6s
l0 -50) alakn.A rcndszerviselkcdesit nevleges(100%).vataminlehhezkipcsr
125%os €s 75%-os6r1€kii szakaszparan6tefek melleuvizsgjlrLrk.

A I L20. ihrs n\l.a\a ^ szabil,""ozou jellemzcialakulrsdlalipielvdltis ds zavar6

jcl eset6na szakasz paraln6iefeinek ktiliinbdz66rtdkeirncllc{.Az alapjetet x nonri
nilis rendszerhiba ndlknl kdveti, a paramdlervriltozAs iuo|ball rnarad6hibit is okoz.
.161lithat6, hogy a zavar'rshalrlsil rilla d6sul1tllhpotbana rcndszcrnr€ga nol inilis
szakaszesetdnsem tudja elilnillilni, czirl czcn iDtcgrarlo szabilloz:issalvagy terlre-
l6sbccsl6ssel c6lszeriirrajd ja!itani. Ne felcdjiik. hogy a zavirrs hatiis,ra kimenelelr
azerlis nagy,med a szakaszef6sit6sekb. 5 irlikii. €s a zavarisa szakaszberDcnerin
hat.A ll2l .i/rraa beavarkoz6 jclcl rnulalia. Az illapornegtigyel.j d apolbccsl6si
lultrjdonsigaita 11 22-l/ .?t ibrtll(b6itLrdjuk megiratni.

A 1l 22 dbtLibil lArt].ato.hogy zavarhsn6lkiil 6s a nonrinilis r.rrdszereseldna

nregfigyel6j6l becsiiliaz ellapolvrilroz6kar.
de a bccsl6selromlik zavariisesel6n.Ez
al6l kivdteltkdpezaz els6illapotv6lloz6, amelya mdrl kimenetrel eglczikmeg.as
cz6r1.rr :-ir. Mcg kell azonbanjcgyezni. hogy az aktu6lisDregfigyel6a ndvlegcs
rendszeresetin senlgarartrlja rr 6s i egzaklcgycz6sila trrnzienskczdeli sz.k!
sziin.de a hibakicsi(kb. lO t...tO t nagysigrenou).

A pafamdrervillozisokhatisil az illaporbccsl€stea I L23 1I 2.t .jlr.ji nmrat

j:ik. I,aranielew:ihozisok
cse16nis 6N6|)tcn rnaradrr :i .6sszhangban a fizikai
keppcl. Az illapotbccsias hibdja zavaras eset€n ! hci6en nagyobb. lnifl
alapjelviltnsesctir.
I 1.2DisT\rerideid
s/"b;lvozasok
lervezese
dllaporrei
ben 115

y
Plantoutput

40 60
Time (sec)

| 1.2A dbra A szabego..otr

)ellenzijegyszerii
allapot-vhszacsalolds
dsnregtigyel6
alkalneisakor Dalanre1en'illozis
esetdndiszkrdtid6ben

Controlleroutputu

40 60 100
Time{sec)

I1.21.abra A bean\kozbjel eeysze 6llapot-vkszacsalolds

€sDregfigyelii
paraDr€tervdltozds
alkal'nazisakor eseldndiszkrdlid6ben
 x, xobs(100%)
3
r!t]l
2

0
0 20 40 60 80 100

0
0 20 40 60 80 100

2 -\"
i .. ..:

-2
40 60 80 too
Time(sec)
I L22. dbra.A ual'di.6sa becslltdjtapores,szen]
6 apoL-visszacsaLotds
esmestieveld
arcme€sa*or nevregesparamdterck( 100,/0.)
eseEndiszlJ.4ridbben
IL2Diszkritideiiiszabalvozrisoktervez€se6llapqttilbpl jI7

x, xobs (125olo
)

I;.;;]
'/

i
0
0 20 40 60 80 100

'I

o
0

-2
20 40 80 100
Time{sec)

11.23dbrd A \al6di as^becsilltdllapote$/szerudttapolvisszacsatolis

dsneBngyel6
alkalhaz6sakor I 25%,ospddndterdtu:kek esetdndiszk.eridOben
f
$
fli x, xobs(75%)
r---:-1
l x t , r lI
2

0
0 20 40 60 80

0
0

0
-l
40 60 80 100
Time(sec)
tt 24 a val'di
€sabec'tt:,"ll:iffi?:?.:li'*ffiffi'",
"brc' jfr6smeen$/er6
I L2 Diszkr6t;deili tervez€se
szabalyozrsok dllapottdrben 319

htegtdli szabiryozis
az xt = Jta [i Allavotvah.ozi]ai,
B6vitsnkaz allapow6ltoz,'kat 6s alkalnazzuka
xt,,.t=xt.,+TCx,.Akkor(11.57)
az iniegrel6sra:
baloldalitdglalapszabel)'t sze-
rinta -f = t,( 1{/I dllapotvisszacsalolast
az

' 0.0rq0
r . 0 0 00sl f r , )
f I f0.qs02 f0.000r'l
Y | 0 0 . q < 1 20 . 0 4 4 20 ,
| -lo"r,orl'
10.02101
(lr.7r)
l,,,l lt 0 2 o .,
o 08187
0 0 lL' I L 0 |
G,' L

b6vitettreDdszerhez kell megtervezri.A ,( allapot-visszacsatolest(l L60) alapjiD

lehetmeghatArozni. Az aktuelisillapohnegfigyel6t6s az alapjelmiatti koffekci6t a
b6vitetlen(l 1.68)rendszerhezkell megtervezni.A z6rt rendszerds a megfigyel6ka-
nkreriszrikusegyenletelegyena k6velkez6i

a,(..)=(z zt)(z .t)(r zj\: ,a),

(l 1.?4)
r, ,:t r: :,.r:.

A szab6lyoz6
szinbolikusalakban
i,=Fia+GYt +Hu, t'
( rr . 7 s )
tr,- K(N,r, - i,) + K t (r, - )',),

abenne paramiterck
szerepl6 kozul
K =(1.6'1'/60.414'70.0s77)r/ =0.2s3i, ( 11 . 7 6 )

rig aidbbi paramdter kdziil F,G,H a(tl.?l)-ben, N,, -rr',,pediga (11.72)-ben

a.szabalyoz6nak
marszerepelt.A val6s idej( realizeldsszempontjAb6l a I LI8. dbra
szerintimegval6sitdsa
kedve26bb.
A szab6lyozottjeLlenz6 6s beavatkoz6jel alapjel ugrnsra€s zavar6jel ugrAsra
vonatkoz6tranzienseita 11.25 6s 11.26 t1brc muralja a param6terekn6vleges
(100%),6s az ahhozk6pest125%-ra,illetve 75%'ra megvdltozott€rt6kein61. LAtha-
sor6na dina ikus hiba nagy let.
t6,hogy a marad6hiba eltiiDt,de a tranziensek
Az 6llapotbecsl6s A hiba az
hibdjA:aa I L27-11 29. abftikb6l kdvelkezrefterunk.
alapjelv6ltrtkorkisebb, zavarrtseset6n nagyobb, de tovdbbra is teljesiil, hogy
rt - il, ahogyazt korabbanmdr megindokohuk.
til
ti 320 ] I. SZABALYOZASoKTERVEZESE
ALLAPoTTERBEN

Plantoutputy
1.6

1.4

1.2

0.8

0.6

o.4
0.2

0
o 20 40 60 80 100
T i m e( s e c )
tt.25. ibra. A szab{)yozoft
jetlemzd
integl6l6
szabdlyozas
atkahaz,sakor
p&andtervrtltozis
eserdn
diszkr€t
idoben

Controller
outputu
2.5

1.5

0.5

0
-0.5

-t

-1.5
20 40 60 80
Time(sec)

I t.26. 6bra.A beay^tkoz6

j.t inlegrdl6szabalyoztuatkalhzdsakor
paraDeteryalrozdsesetdndhzkidl id6berl
1L2Diszkrdlideiriszabel-vozisokteNez6seallapottdrben 321

x, xobs (100Y0)
1.5
/\
'
\..----.--
r"t
:
0.5

0
20 AO 60 80 100

10

,5
020 40 60 80 100
Time(sec)

11.21.dbra.A \athdi €s^becsijltiillapolinlegraloszabdlyozisalkalnraziisakor

n€vleges param6terek ( I 00%)eseLendiszkrdliddber
 x, xobs (1250/o)
2

1.5

0.5

0
0 2A 40 60 80 100

0
0

t0

5
0 20 40 6A 80 100
T i m e( s e c )

// 23.dbla.A valodi6sa becsiirr

allapolinLegrdl6
szabdiyozds
alkal,naz,sakor
I 25%-os
paramererdrldkek
eserdndiszkrer
id6ben
ll.2Diszkr6iideiliszabalvozrisoklervezdsedllapott6fben 323

x, xobs (750/0)
1.5

0.5

20 40 60 80 100

0
-2
20 40 80 100
Time(sec)

I | 29. abra.A \^\6di 4! ^ becsnlldllapo!inbgrrld szabilyoz:salkalnzii.kor

?s%-osparanreerd*dkek esetdndiszkdl id6ben
 324 | t. szABALyozASoK TERVEZESE
ALLApoTTERBEN

Szabdlyoztislefi eldsbecsbssel
A szakaszbemenet6re redukilt 6s konstansnak zavar6jel becsl€s6re
feit6telezett
terheldsbecsl6t
alkalmazunk.Az xu =6 dllapowaltoz6val b6vitett rendszer
disTtrdlideji
megleleldjei.., =S';. f u,. v. .Ci,. rrumerikus
atakjapedig
0.orqi0.000s
0.0002.,
[.)
r:
lo.s802 lf y, I 10.0002]
0 0.95t2 0.A4420.02j0ll
| |
o 08,87
I 'lono'1",'
I 0.0210
|
l'.| |o0 .*'ll,,]
lr,l,, L 0 0 r . 0 0 0 l0. r " J , ( 0,
(11.',77)
A 1< iillapot-visszacsaroliist
6s az N,,1f, alapjelmiattikorrekci6r(11.65)szerint
az eredeti(d.]-.a) rendszerhez.az allapolmegfigletd
F.d. F t omponen,.ir pe-
dig a b6vitett (6,1,e) rcndszerhezkell meghat6rozni.A ziir rendszer€s a
megfigyel6karakteriszikus
egyenletdt
a kordbbimegfontol6soknak megfelel6ena
kdvetkez6rev6lasztjuk:
e,G)=e-a)G zt)G- zt),
(l r.78)
e.Q)=Q-2,,)4.
A szabdlyoz6szimbolikusalakbana 1l.19. ebrfnakmegfelel6en

l\x,/
. /,i Fl. I Gy,+Hu.r.
\xa I, t (11.79)
ut = K(N,r, it)+ N"\ - it,, - Kit +(w" + N,)rt - i0.,,

ahol .(, 1r',, N,, numerikus€rtekeugyanaz, mint (1| .72)-ben,a tdbbipedjgrendre

o.o23s o.ooo5 0.00000.0000l 0.e760

I -52.6367 -0.0859 f I I 0.0000 )
;' =l-s+e.or 0 . 0 r 9 60 . 0 t 4 7 1 ;I 5 1 . 7 0 l0*t l o . o r l r I
rr -ro.azso
0 . 5 6 2 j0 . 8 r 8 e l " I s e o . z r a o l " =o a r s sI
l-178.8000 3.5229 o.osi4
o.e7r6
I ['rr.,,r0..] | o.r*J
d 1.80)
A szabalyozottjellemz6 6s beavatkoz6jel alapjetugftisra6s zava6 jel ugrdsra
vonatkoz6
tranzienseit a I L30 6s 11.3Ldbra,az 6ll^pot/6ltoz6kat
is a becsijlt6rtd-
keiketpediga IL32-l1.35.ebr6kmuratj6k d paramdrerek n6lteges (t00yo)6sa
D6vlegeshez
kdpest125%-ra, illetve75%-ramegveltozott
drt6kein6l.
1.4

1.2

0.8

0.6

0.4

o.2

0
20 40 60 80 100
Time(sec)
t t.34. dbta A szabdlyobttjettemz(jterhetdsbecstdsatkalnazAsakor
parardte.valtozds
eseEndiszkdl id6b€l

Controlleroutputu

20 40 60 80
T i m e( s e c )

I I J | . ltbta A beayatkoz6)el lorhetlsbecst€s alkatha"daKor

parahiteNdltozis eser.!ndiszkr.it iddben
 x, xobs {100%)

0.5 lt,:r .i

0
0 20 40 60 80 100

0.5

0
0 20 40 60 80 100

0
20 40 60 80 loo
T i m e( s e c )

I I .J2. dbru. A 'tal6di es nhecsutt,ltalot terh€tdsb€cstds

atlalDazAsakor
nevlegespa.am6(crek(100%) esetdndiszkrer'd6ben
 :
0.5

0 80 100
0 2O 40 60

2.5

1.5

0.5

0
0

2 80 100
020 40 60
T i m e{ s € c )

1l.JJ ;rrd A !.lddi Csa becsiiltlllapot tefhelasbecsldsalkalDaztis'kol

125%-osparamdlerandkekeserdn diszkrdridijber
 x , x o b s( 7 5 % )

0.5

0
0 20 60 80 100

0.5

0
0

0
0 20 40 60 80 lOO
T i m e( s e c )

t t .31.Abtu.A \^l6diesa becs0tl

6 apolrerhetdsbecstes
atkatnrazdsakor
75%ospeahdterdrekek eserdndiszk.dt
iddben
 tervez€seallapott6rben
I I .2 Diszkritideiii szab6lvozrisok 329

1.2

l
0.8
o.6
0.4
0.2

0
-o.2
-o.4
0 20 40 60 80 100
Time( s e c )

.l1.-lJ lrla A terheldsbecslds param€terv6ltozis

alakuldsa ese$ndhzkr':tidbben

A szabalyozottjellemzd alapjel uglasra ds zavar6 jei ugnisra vonatkoz6

lranzienseib6l(ltud ,i1..i0..jrla) meg6llapithatjuk, hogy a dinamikushiba kicsi lett,
szemben a integr6l6szab6lyoz6s eset€vel,ahol a dinamikushiba nagy volt Kiildnij-
senjelentds ajavulesa zavar6jel alatt.A marad6hiba mind zavares,mind pedig pa_
amdtervdltozas eset6neltint. A szabdlyozottjellemz6 lranziensea vizsgdlt tarto-
ndnybanalig fiigg a szakaszparamdtereinek 6rt6k6t6l.Termdszetesena szabalyoz6
jele
kimen6 (a beavatkoz' jd,l sd I1.31. 6bra) a kiildnbdz6szakaszparam6terekn6l
jelent6senel6rhet, hiszeneltdrd rendszereken kell ugyanaa a kimen6jelet biztosi-
tania,
Az allapotbecslds hib6jdt^ 11.32-11.31.AbrAkb6lludjuk megit6lni.Termdszete-
sentovabbrais tejesiil,hogy ).1o;r, ahogyazt korabbanmdr megindokoltuk.Enn6l
sokkalfontosabbazonbaoaz a tdny, hogy az alhporbecsldshibrja rdvid tranziens
utena vizsgelt paramdtervAltozisok esetin is negszllnik a szabelyozottszakasz
,r, 12,x3 aftapoweltoz6iszAmtua. M^res^ a I L 35. Abrdb6lzat is l6tjuk, hoS/ ez
al6lkivdtel a zavar6jel becsldse,hiszencsak a ndvlegesrendszer(10070)eset€n
ttnik el a hiba d 6s ;r kijzittt (m€ghozz,nagyong/orsan), a megvahozottrend-
szerparamdterek eset6nazonbantner nem.De ez nem is baj, mert a szabalyozasnak a
val6dicdija a szabrlyozottjellemz6 hib6j6nak csdkken!€se,€s az xd=d 6s ta kd-
zdtlibecslesihiba 6ppenezt a c€lt szolgelja.Vegyijk ugyanis6szre,hogy 75%-os
 parameter6rt€kekn6fA and6suitAlapotbana j135.
Abra ^lapjlm ,tt,_ <d , arni
megndveliu6 Crtdkdtmivel kkebb ;/,- ertdketvonunkle
a szabdlyoz6kimenetdn,
€s a nagf/obbt- eftdk a kisebb I er6sft6sselmegszorozva
bizositani tudja a ki-
vfr\t y6=r 6rt6ket.A 125%-osparan6ter 6rtCkekn€t
ezzel szemben*0,->d,
ezdrta szabalyoz6kimenet6nnagyobbi/- *t6ket vonunl
le, midltal r- lecs6k-
i* etko a naerobb ,4 er6sit6sselmegszorozvabiztosithat6
|11 a kivdnt J. =r

A pdldakeretdbenvizsgrilthtuornszabdlyoz6si
megotdiis kdztila hrheldsbecsl6l
..
alkahnaz6 bizonFlt a leghardkonyabbnak mindza"*i.;"r t"*p._aia.l,l"Jp.ifg
parameterveft
ozdssalszembenirobus2lussag szempontiab6l.
 12.OPTIMALIZALAS ES
PARAMETERBECSLES

Ebbena fejezetbena mUszakigyakorlatbangyakori optimalizlil6si.optirnumkeres€-

si,paramdterbecslisi 6s fijggv6ny-approximaci6s probldm6kkalfoglalkozunk.El6bb
az optimumanalitikusfeltiteleit vizsgeljuk-El6gg6 dtal6nos,korl6tozisokatjs taF
talmaz6optimalizildsifeladatokeset6nmegadjukaz optimum szuksdges feltiteleit,
valamintkonvex krit6rium fuggvdny6s speciAlisalakt korl6lozrsokesetdnaz opti-
mum sztiksdges€s el6gs6gesfelt6teleit. Az optimum analitikus felt€teleit mind
skalrr€rt6krikriterium, mind pedig nem skaldr6rtdkU(vektor€rtdkli,mrtrix6n6kLj,
slb.)kritdriumeset6nmegfogalmazzuk. V€gesdimenzi6s terbenoptimumkeres6 eij6-
resokatmutatunkbe a korliitozis n6lkiili esetben,igy a gadiens, a konjugeltgradi-
ens6s Newon-m6dszen, valamint m6s, gradienshezhasonl6 n6dszereket.Bun-
tet6ff.iggv€nyalkalmazis6valezek kiterjeszthet6ka korletozist tartalmaz6esetreis.
Ezut{nmegoldastadunk a lineerisparameterbecsl6si feladatramiod batch-m6dban
(zirl k6pletekalakj6ban),mind pedig on-line iizemben(rekurzlvkdpletekformejd-
ban).A nemlineArisparamdterbecsl€si feladatotlokdlis linearizilassalrekurzivline6-
ris paramdlerbecsl6srevezetjiikvissza.V€gijl foglalkozunka statikusfiiggv6nykap-
csolat keresdsdre visszavezethetdmodellez6si feladatok ,negoldiisaval soft
computingeszkozokkel,ezen belijl visszacsatolAs n6lkilli tdbbr6tegiineuralishel6-
zatok,valamintSugeno{ipusrifuzzy rendszerek felhaszn6l6saval.

12.1Az optimum analitikus felt6telei

Az optimumfontosabb analitikusfeltdteleitBanacb-terekbenfogalmazzuk meg.A
Banach-tiregy t lineArisnonnaltt6r, amelyben mindenCauchy-sorozatnak van
(,'-ber). PdldaBanach{drre
hatardrteke ^z R'v6gesdimenzi6s euklideszi t6r,a so-
rozatokveglelend;menzi6s 12 terc,az [a,6] kompakt intervallumfelettifol)4onos
fiiggv€nyekC[d,r] terea maximumnorm6val, a n6gyzetesenintegrelhat6 fiiggv6-
nyekZ, [a,b] tere,stb.
A t6telekbenszerepl6 ftiggvdnyek6lfeltessztik,hogyFrdrret-drtelemben aife-
kicsit valrczik meg, akkor az F I Et + E.)
rencidlharik,az z h^ az arg'Jmentnr,T
filggv6nymegvalbzisa.j6l mint egy ,.{€,((tr ) t') korlatoslineeris
kajzelitbet6,
operator(a Frdchet-derivalt)
alkalmazvaazargumentum megveltozasira:

= Ah+r,(ro,r).ahor
F(xo+ h)- F(xo) (r2.r)
"ln]l4m=,
3]2 12.OPTIMALIZALASES PARAM6TEITBECSL6S

Optimaliz6l6siprobl€mAkn6l jelenl6s kdnnyjldstokoz. ha az ,1c t korlAtozis

k o n t e xa. z a zV r , , x . e , { 6 s 0 < r < l e s e t i n) - , r+j ( . 1 1 ) x . € ; . M 6 s s z 6 v a l , h a
ket pont hozzAlarlozika halmazhoz,akkor az 6ket dsszekdroegyeneslr1indenpontja
is hozzdlanozika halmazhoz.
Ha a korlatozisok definirldsiibanlilggv6nyek vesznekrdszt. akkor hasoDl6an
kdnnyildstjelent, ha a ftlggvdnyekkonvexek.Mivel azonbana liiggv€Dyekkdprere
az AllalAnosesetbenBanlach16fis leher,ez6fi a konvexiliistdefinirlni kell, amelyhez
a > relAci6tkell alhl6nositani.t\ > rlszben ren.lezt: k ci.it az.jellemzi,hogy
>.1- x f rcflexiv, antiszimmetrikus is iranziliv, vagyisaz r > l, <+ (j,y) €> jeld-
1€ssel

r > jr rellexiv
- r > . r ,6 s l > r = r = I aDtiszimmetikus (12.2)
r>t 6 s' ) , > z ? r > : traDziliv

A K c E halna^ nula cs*csponttikipndk ne\ezztik,ha abb6l,hogy r e tr 6s

,1> 0 val6s szdm,kdveikezik ^ €,( - Ha ( nulla csicspontLiklip, akkor a-0+,(
-r0 csircsponli krip. Viligos, hogy ,( nulla csircsponrirklp <r ha r.]€,( es
a,/ >0, akkor aa+lly.K. Ha rt nulla csircspontir kirp. akkor nutla csics,
po r,rlLook d kd!erke,,ok i\: ( ,hel.upo- o. hr.m:r/"'. A ( /( lelanj,,r. (
( n: konvcx burka).
Vildgos.hogy i>-|<>.! )'>0. ezirt a rdszben
feDdezeshez clcgend6az r>0
r€szhalnaztdcijni6lni a Banach-16rben. pozitiv
amil rendszeriDt kipnak vAlaszrunk.
A P-E pozitfi kip defiDici6jaa kdvetkezol
r) P DUIIacsircspontfkonvexkirp,
i D P zetl haltnaz,
i i i ) P" ; Z (van bels6pontia).
'v) i € 1 e s . ! € - P > - t = 0 .

Az alkalmazdsok
szarmdra ktildnaisen
fontosaka kdvctkezoeselek
Riszbenrcndezts R'' -ben:

r = l ( x , , . . . , r , ) 1e R " : v r , > 0 1 . (r2l)

Reszben
rcndezlsaz M,, szimmetriktrs,
ntn t ;retii tndtrixakkar'tben

P = I A e M , , : < , 1 r_, t> : 0 , V r € R " l . (12.4)

l 2 | A 7 o n r i m r r ma n a l i l i k u sf e l r 6 r e l e i

Ezek vtl'n a kowex figglrt 6rtelmez6seis megadhat6.Legyen t , t? Banach-

tdr, 4 ct, poziriv krip, amely > rdszbenrendez6stdefinidl E)-ben. azaz y>0
e y e P . Az F I E) -+ Ez lek6pez6s konvex,ba

,t,x2eEt,0<l<t- rF(rj)+(1 ).)F(r,\>FQxt+(l-,1)''). (12.s)

Altallibanaz / = F(r) lekdpezesr6l Ha ,'? = Rr, teher

(fiiggv6nyr6l)beszdlhettink.
atuggv6nyval6s6rt6ki1,akkor funkcionel16lbeszdlunk.A ft:ggv€ny6s speci6lisaD a
tunkcional is Ieheiline6risvagy nemlineeris.
A t6telek kinondasakor fonlos szerephezjut az t Banachldnrek az
E'=,((E-+Rl) dwilk tere, ^zaz a folytonos linedris tunkcionaloktere, ahol a
nomadefinici6ja

lrll=;Xnlrt'rf (r2.6)

Az optimumaialitikus felt6teleitmegad66ltalarost€teleketitt nem bizonyitjuk,

abizonyitesok megalAlhat6k[34]-ben.Csakin. statikusoptirnalizAl6si problEmakat
viagelunk, bdr az eltalanos l6lelekb6l levezethet6 a differencielegyenlettel
jellemezhet6dinamikusrendszerekre is a lok6lis 6s a glob6lis(Pontrjagin-f6le)ma-
ximumelv [34].
Ha az 6ltal6nosesetrekimondott liteleket v6gesdimenzi6s euklideszilerekben
alkalmazzuk, akkor a Frdchet-derivAlhak megfelela vektor-vektorfiiggv6ny deri
vdltja.A Riesz-f6lereprezentdci6st6tel szerintminden f : R" -+ R) folytonosli-
nedrisfunkcionAlf(x)=<C,x> alaki, ahol g€R" vektor,€s az /-fel azonosil
g
hat6 vektoregyirtelmlienvan meghatarozva.

12.1.1
Az optimum analitikus felt6teleifiiggvdnyterekben
A t€telekmegfogalmazisakor hogykiel€gitia
az ,! konvexhalmazr6lfeltessztik,
kdverkez6, tijmdren(FA)felt6telkdnt
a lovebbiakban hivatkozott
elvdrdsokat.

(FA)fekdtel: Legyen E Banach-t€r,,,1c ,' konvex halmaz. :.0 € I riigzitett, €s

azal6bbiketlelt6telkiizulvalamelyik:
teles0ljdn
i) ,,1"* O (,, -nakvanbels(!pontja)
i i ) a f j e E e s b j e R t , j = 1 , . . . , n , h o g yA = { x e E t f r 1 ) > b t , j = t , . . . , m \ .
tov6bbd a ./ = U € {1,...,nl: f,(xo)= b,l jeldlismellett
 21,r,
Vegyiik dszre,hogy az (FA) feltdtelteljesiildseeser6nvagy bets6pontjavan ,.4-nak,
vagy pedig fol)lonos linearis funkcioniilokkaldefinielr f6tterek metszete(.,polj6_
del'). Az ut6bbi esetbenazon funkcionalok,melyekre xo a f6lt6r hatariin va[
nemnegativegytitthat6kmelletl linedrisanfiiggetlenek.
Az alabbit6telek a lokalis optimum onirrimum)sziiksdgesfelr6tel6tadjek,ha a
korl6toz6sokkonvex halmazb6l,e$/enkjrlensdgekb6t 6s e$/enl6s6gekb6lallharnak.
A konvex halmazkieligiti az (FA) ieherelr,mig a tovrbbi korlarozasok (r) s 0
4
egyenl6tlensdg,vagy 4 (r) = 0 eCyenl6s6g atakj6baiadottak,ahol az r, (jr) nemti_
ne6ristunkcion6lok(skal6r6rt€kiinemline6rislek6pezdsek) Fr6chet-deriv6lhat6ak.

l2.l T6tel: Legyen , Banach-tdr,r0 € E, tr 6s n termdszetes eg6sz,a, :t -+ .Rl

funkcion6l,amelynekl6tezik6s folytonosa Frdchet-derivdttja az ,0 egy f kdmye-
zetiben, t = 0,..., n + t, I c t konvex6s kieldgjtiaz (FA) teltdtelt.Legyen

, (r)=0, i=n+1,...,n+k, xeA\

Q={xeE:F,(x)s0,i=1....,,?4 (t2.1)

a korliitozris,J.0e I 6s l6tezzenro-nak olyan U kdmyezeie,hogy

ro(')=Foko) (r2.8)

Akkorl6teznek
olyanA, szamok,
i-0,.-.,n+k.hogy
r ) 1 , =( l a , . . . ), . , . k )/ 0
2 ) 2 , > 0 , i = A . . . . , ne s1 , F , ( x a ) = 0i ,= 1 , . , n .

3) f(x):=>-1,4'(jr0).! dsszefiigg€ssel
definielt /ct' folyronos linedris
funkcionAlra
teljesUl

vxeA- f(x)>./(xa). (t2.e)

r2.2 T6tel (L6grange), Legyen ,' Banach-rer,r0 €r, ,t reon€szeteseg6sz,
4:t-+R' funkcjondl,amelynekl6rezik 6s folytonos a Ff€chet-derivAltja
az r0
egy r/ kdrnyezetdben,i=0,...,k, AcE konvexhalmaz€s kieldgitiaz (FA) fel-
t€telt.Legyen
 ILLAZ optinumanalitikus
feltdrelei 315

0={r€t:F,(r)=0, I = 1 , . . . , , tj e
. l} ( r2 . l 0 )

akorlAtoz6s.-r0€ 0 ds ldtezzenr0 -nak olyan U kdrryezele,hogy

nrin ,Fo()) = ,'0(xo). ( 1 2 .11)

olyan2, szimok,i = 0,..../.. hogy

Akkorldteznek

) ) ^ : = Q . a , . . .t ,k \ + 0
2) ),a>0,

, fA):=Z), F,\\t))x dsszeliigg6ssel

definieft /€t' folytonosline6ris

funkcionalra
teljesnl

veA- f(x)> /(xr). (12.12)

Kowtkezminj: Ha ,1 = E (ehe! hi6nyzik az I

korlerozas),akkor I = 0r, Meg-
mutathat6[34], hogy ekkor 1a>0, ez6fi v6lasahar6 ,1.0-1, 6s igy adddik a
Lagrange-m hiplikl;tor sz b ly:

f"tr^t+ > ^ I lr,t={)-, (12.t3)

12.3T6tel (Kuhn-Tucker):Legyen, Banach-tdr, r0 €r, r] rermdszeres eg6sz,

4 :t -+ Rr t'unkciorAl.
arnelynek
ldtezika Frdchefderiviillja
az .r0 egy tr/ kdmye-
zet6ben. =
i 0,...,r, I c t konvexhalmaz az(FA)felrdielt.
6skiel6giti Legyen

0 = { j ' € E : 4 ( r ) < 0 , r = 1 . . . .' ?

, ,x € . . 1 } (12.t4)

akodatozis,ro € ? 6s161ezzen -nakolyanU k6rnyezete.

-.ro hogy

min 4(') = 1"0

(ro). ( 1 2I 5 )

olyaD,a,szemok.i = 0,...,r, hoCy

Akkorl6teznek
t) 1:= (),a,... , ).,,)* 0
2 ) ) . , > 0 , i = 0 , . . . , n6 sr . , F , ( . r=0 0
) , t=1,. ,,,
l

336 ]2. OPTIMALIZALAS

I ESPARAMETERBECSLES

3) f @t=i^2t F,'G)j ijsszefijgg6sset

definiett / € E, fot),ronosline6ris
funkcioniilra
teljesiil

vx e 4..>f(x)>.f(xo). (r2.|6.)
K:r.elkez:6ry:LegyeDt Banach-t6r, I = t 6s teljesnljdn rn6gaz aldbbik6t fef
tdtelkdzijlvalamelyikl
i) F,(.r) konvex tunkcioDal, i=),...,n
6s ldrezik ;€r, hogy
4 (;) < 0, r = i, ..,,,
i t ) l ' t e z i kf i e E ' 6 sr , € R r , h o g yF , ( x ) = f , ( x ) , b , ,
i=1,...,n.
Akkor liteznekolyan,, valdsszimok,, = 1,....,?
, hogy
1 ) ) " ,> 0 , ) , , F . ( x o ) = 0i =, 1,...,n,
2) F;(xo)+ )tF),(xo\+... + ).,,F,!(x)= 0
6..
Az optimum eldgsdges feltitele tekintet6benlesd a 12.5t6teh 6s kdvetkezmdnyeir,
ha t/ =nr, 4:,'-+Rr k o n v e x ,i = 0 , . . . , n , 6 s
4:I] --)nr tinearis,
1=n+),...,n+k.

12.1.2Az optimum analitikus felt6telei rdszben

rendezett terekben
R€szbenrendezett
terbennemmindenelemhasonlithatd dssze,ez6rta minimum6s
rntlmum,valaminta maximumds szuDr6ml
r B**"h-t6;.
;;'.a-;.;..ffiil?:lT;ff1'"T:,i-:'::X1T::'ff;
ben,
r) iro = max p, ha nem ldrezik , € q, hogy r
z r0 es .r * x0.
2) .ro = min O, ha Demldtezik jr € p hogy ro
, z .r es x + ro .
3) r0 = supp, ha jl]o>.r mirrdenj € g eset6n.
4 ) y 0 . i n t ? . h a J , r 0 m i n d e nr c g e s e t d n .

Mivel a > riszben rendezdsnem .,linedrisrcndezds,,(tebAt

o_nak lehetDekolyan
elempdrjai,amelyeknem dsszehasonlithat6k),
ezeft maxe 6s ming rendszerint
nem egvddehnrien definialt(rdbb,akarv6gtetensok is lebetbet6luk
a ; halmazon).
M6sr6szta > f6szbenreDdez6s antjszimmetrikustulajdoDsaga.l"tt ,ui p e. i"i p
egvddelmriendefinialr,fettdve,hogy ldrezik(az
a ripikus,hogy nem l6rezik).
I 2.I A z optirnun analilikusfelt6telei I I7

12.4T6tel (loknlis infimum r6szben rendezett Banach-t6rben):Teljestiljenekaz

al6bbifelt6telek:
i ) t 6 s r , B a n a c h - 1 i6=r0, , 1 , . . . , n + k , - g 0r e f l e x i v( t ; = t 0 ) . r 0 € r ,
ii) P, cti pozitivkirp,amely> r6szbenrendez6sl defini6lt,-ben. i=0,1,...,,r,
r€tezikt > 0, hosyminden),t,y.)e Pac Et)e" llr,ll= Ly,l= t .'ae"
tovdbba
I+},l>d.
iii) F, I E -+ E, lek6pez6s,amelynekl'tezik ^z F,'(.xo) Frdchefderivaltjaaz -r0
)) c t, zen halnaz, i =1,. ,n,
ponlban€s a kdptereR(,E'(-r0
\\) F,:E-+8, lekdpez6s,amely az jro pont egy k6rnyez€t6beiJolytonosdtl
6s a kdptereR(F,'(-t0)) - t, zhl hal:flaz.i = n + 1....,n + k ,
Fr6chet-derivrlhat6
\) A-E kanvexhal:tr,az, A" +A,
vi) legyena korlAbzas
Q : ={ x e E I F , ( : t ) >0 r , , i = 1 , . . .n. ; F r G ) = 0 t r , i = n + 1 , . .n. + k ; x e A l .
(t2.17)
L'lezzenxo eQ ds ro-nak olyan U kornyezete,hogy
inf FoG)=FoGo). (12.18)
t€o^tl

Akkor l€tezik T, eL(Et + Eo) linearislek6pezds.amely folytonos R(4'(r0))-on,

; = 0 , 1 , . . . , r +k , t o v 6 b b A

)) /i (-P,+4(iro))
l) ninden y0 >0r0 esetdnI0]0 > 0/,.0;minden 1, e R(F,'(-ro
T,y, >0 t,a, i = 1,....|i,
eselerT,y, e Po.'czaz

D r:= I2, . F,1r0)jeldldsselminden

'€l eselEn
?'-Zr0

VxeA=+Tx>T:.n, (12.19)
egy i -te T, *0 K\1,+t i,
3) legalabb
a) ha i€{1,...,n} 6s - 4 (.r0) € -l' . akkofT,=0rt:,-t,,),
5) haleljesi.il
az
R ( F , ' ( x o=) )t , , i = n + t , ,n+k'
R( F;(xo )) . P;' + o ,
i € {1.....,?}6s F,(r0) € 40 - R( F,'(-ro)).(P,0+ t.14(x0) :) > 0)) * A,

akkor legal6bbegy i -re igaz,hogy I " F'(xu ) + 0 r 1r;,r,.0

fehetelrendszer, I,
 6) specidlisan,
ha R(-4'Go))-Er,i=n+t,...,n+ k 6saz

4 ' ( r o X . t - ' o ) = 0 , , i = n + t , . . . , n +k ,

i e {1,...,r,} €s - n Go)e p,o=+-F,'(x.)e - x) e p,o+

{^.Flx,J : 2 > O},

xeA"
rendszemekis ldtezikmegolddsqakkor f0 = 1 az identikuslekdpez6s.
Kave&ezmeny: Ha nincsenek korldtozisok(azazn=k =O 6s I =.g ), akkora lo_
k{lis infimumsztiksdges
feltiteleI'd(jro)= 0((r+r. .
)

12.5T6tel (globdlisiulimum sztks6ges5sel6gs6ges f€lt6teleBanach-t6rbeD):

Teljesiiljenek
a 12.4r€teliFvi) fek6retein
tti p6tl6lagosanm6ga kdvetkez6kis:
iii.a) 4:r-+,B, konvexlek6pezis, l=0,1,...,r,6shaj € {1,...,r} , akkorvagy
n(F,(r0)) =4, vagypedig4('o) = 0r(a_4),

iv.a) rctezlkBt e K(E -+ Et) 6s ri e-Ei,hogyFtG)=Btx+bt 6s R(B)=Ei,

i =n + 1,.,.,h+
h,
vi.a) l€tezikolyan x e t , amelymegolddsaa kdvetkez6rendszemek:

{(x6)(.)r-ro)=6r, i =n + 1,...,+
nk,
i e {1,...,r?}is - Ftea)epio=-Fi'O|)@,x)ept' +g-Fi@)t.i.>O\,
xeA"
Akkor a kdvetkez6feltttlel sztiksAges
^ ezgsAgesalhoz, hogy jro megoldesale-
s/en az

inf li,(x) = F'o(xo) (t2.20)

feladatnak:

L€tezik j = 1,...,r + i, hogy

olyanTteK(Et-+ED) operetor,

i) Tjyi e po,azazTiyi >0 Eo,i = 1,...,n,

mindenyt e Pt + FtOo) eseten
l2.l Az optimumanalitikus
feltdtelei 339

.it r. r.trat->r,.F.,'0|,elole-el rilrerr . 4 ceren Tx-rxreh.

Vj e ,'1+ ?! > ?iro. (12.21)

i i i ) h a t € { 1 , . . . , , ? 6} s - - l ( x u) e 1 0 . a k k o rT , = A x 6 , - t u )

Karetkenniny: Ha hianyoznakaz egyenlotlensdgalakjiban 6s a konv€x halflaz

alakjabanadottkorlalozlisok(tehat r=0 6s I = t ), akkor konvex 4(r) krit€rirn
liiggv6nv 6s linedris ,e,(x) = 0. i = 1, ..'t korldtoz6sokeset6Da globelis infimum
felt6lele
€s el6gsdges
sziiks6ges

( 12.22)

speci6lisan,ha E0 = x', F0 :R"' ) Rr konvex strd1tircfltkiiaplitnaLizausiktitiri-

lM, E=R'' 6s F,:n"'+R", -E,G)=0, j=1,....i linedriskarldtozdsok, akkot

f;en'' sorvektor,Fi' ntm ri|erctimAtrix.l=1, ..k,I,=.1, eR" sorvektor.

feltetele,hogy \r e R"' r:bbnLisninnnutn leeye\
€s annaksziiks6ges6s el€gseges
e kdvetkezo:

,'J(.r0)+ 44'(x0) + .. + lk Fi(.xo)- t) (12.2.3)

Ka|etkezdny.Korbtozdsnak li eserben (n=i=o 6s ,1= t) 6s konvexFo(-Y)

kril6riumeselen
eset'Da gbbAlis optimun(ngm skaler6rt€kri
krileriumfnggvdny
infimum,skal6r6rtdk{
krit€riumesetdnminimum) 6s
sziiks€ges Llletele:
el6gs€ges
FjGo) = 0. (t2.24)

12.1.3Optimalizilisi probl6mrk az irinyitistechnikiban

Dintmikus optimalizti is folltonos il6ben:

l tt t )= ]r l\4) r'l/l)'/-Inin

,,
'.'".,, t:n,, . v/ "
a, .- l!tir,.L t\'rt 10.i \rr) d'.

Q, = l(x, u) e E : a(t) e M c R' majdnern I € [0.r] eset6n].

mirrden
 Q = Qt ., e, ko A:tozas.
. t: . cto.I t. z, ,0 / | B"J,".n_.erbe,,
: }"1"': keressLtk.Ha Mtt + Z. akkat
;,iliiill i i!:..t ^r, ,ari;cio..,,
r , kd,eoe
e.i(Altaldnos
,.6"," Fdr ro|trjagrnadrdjIcts illese16n a f€ladat
<J\nker,t
lj.t.
LQopti,ham pnhtdma:

=
a,r.t'o *'-,r'.
]j. Jj. ^,*., >+ nrin,
p*: 0,Rr>0,
. t k + t= A r x r + B r L k .
k=0,.
korllirozrs.
A mcgold;si.r = tr J.\
e u J , r r di crse.r,, , . , ' , , i , . . n 1 , ' r i . , e ' e e n k c r c s ' " J, ',.n i egy v€gesdimeDzi6s
banJ.ro,r,,n<;j,s J l'orJd'orlsok egyentds6gek
*;.; ;;,,."1':;i,^:i::r,e\ ' r''csolor' atakjii_
t '.ne.-i.'. ,n,r,ip'ii;,;;.;;;,r' ,'iik.e!e.cs eregseges iehdtcles
"e
KuIman-ftte szitti si ladat
fe :
Tekintsnk
a zajokkalrerhelt

\k_) = Akat + Br1o _ vk,

r,a.).,-;
dr\zkrclidelu trn(tjs rendszefr. Jhol ,, de1 ' s / r r r t ^i c l A , i . : .
i . / \ , 1 , ,( e / d e , ar l a p o r r r . Triorrd;,
* a *'-,;,';,r';;na\/'r'rus
,r.,0.,..,1i".|J
hjpoezi iesJe,,e,vi,,ve.
ir ,0. r;i-*",1"n ,. ,,
, ' . r r ' | r ' | 0 r- r 0 ) { . 0.rr .'
i i i ,2 , , 0 . . t , . " ; "" J-0.
,-.0.,,,u^.,1'o,'1t' '.
< e . . i i rr . ,r, z t , r : s , t:,jj,;,],r:'.;;
"t " . r , . " , , , ^ .".r ; r ' ; j , , ' :.
":' ".
i**t = \i7 +G^,),ru + Hkuk, ;rc)
algori,,nus
arapjdn
az ifr 6rapotoplinlelis-il
becsr6sdt
adja.haa kfii.rium
tlrr ir]=0 n'nden
E[(ro i, )(ro __i.),]=r, -)
inilnlum
Az jnfirnuln az ,4/,,,,, m6tri\ok
ncsoldas
a+ ."".,"*n,,,*.","#";:ffi: dszben r(

ffJHT:JH;il:::,',
12.2Optimunkeres6eli

12.2Optimum keres6elj616sok terekben

v6gesdimenzi6s
Optimumk€resdsi feladatokgyakranfordulnakel6 a modellalkolas,ir6nyitds6s jel-
feldolgozasteriilet6n.I$ csak a skaldrdrtdkiikriterium minimalizalas6valfoglalko-
zunk vdgesdimenzi6s t6rbena korlatozesndlktili esetben.Megjeg/ezzilk azonban,
hogy ha korlatozis is van, akkor a benutatott m6dszereksz6bajdhetnek mdg lin.
biintet6fiiggvdnybevezetdsdvel, amelya kriteriumhozhozzaadegy nagy pozitiv hi-
batagot,ba a korl6tozisifeltdtelnemteljesi.il.

12,2.1Optimum keres6sery skal6rviltoz6ban

Ha a cdl ,r-b6l kiindulva a dr csdkkendsiir6ny ment€n a minimum-helyj6
1* oarcminlf (xr + )dk):1>0\ kdzelit6s6nekmeghat6rozasa,
akkor erre kdt elv
javasolhat6:

l. Cauch!-elv:Legyen).r:= Ngmin{f (x7 +)dk):).>0}.

2. Gouskin-elv:val^sz1ard6 qt,q2, 0<qt <q, <1.Ha

k,. f'Qk),dk > <.f(xk + )nk)- f(xr\ s )41<f'(xk\,dk > (12.25\

teljesul ,=l eset6n,akkor legyen ,lk:=1, klrlonbenkeressiinkolyan ,r >0

6rtdket,amelyreteljesijl(12.25) )=).k eset'n.

Legyen0<4r <q2 < l,6s vezessiikbe a kdvetkez6jeldl6seket:

AQ).=f(xk + ^dt) - f(xk).+ e(0)= 0,

q'(0)=< f'(x e),d1 > - p'(0)< 0,
(r2.26)
p(.1)=eQ')-tuh(p'(o),
0Q):= (p(D )q1e'(0).

Vegyiik6szre,hogy a fenti jeldl6sekkela Goldstein-elvszerinti(12.25)feltdtelnek

q(7k)<0, (pQ.k)>o (12.27)

lelel meg.

El6sz6ra Cauchy-elvszeriniikeres€sreadunkalgoritmust.Legyen 9:R' + R'

6s tegyilk fel, ho&v @(2) konvex 6s differencidlhat6.Legyen -F megoldesaaz
F'+ F-l=0 azaz1'=(V5 -l)/2'0.618
egyenletnek, a Fibonacci-sz6m.
Vdges
 sok l6p6sbenmegkonstruAbatd
eS/ r > 0 szdlessegti
illtervallum,amely taftalm.uza
p(2) minimumAt.

Algorirmus (Cauchy-elv,Fibonacci-keres6s,
arrnymetsz6s,gotdensection):
L Meghaterozand6 egy [ao,]01 intervallLnn,amely a minhnum ,trt he1y6ttarlal_
mazza.Legyeni:= 0.
2. Hljb, a, s r, akkofstopdsa minimunhetydre reljesiit)kFlat.b,I.
3. Legyen v, := b, - F(b, - a,). wt t= a, + F(4 - a) .
4 . H a A O , ) < A O t , , ) ,a l k o rl e g y e na , + r. . = a l , b t + t t = u )i :j =
, i+t €sugr6sa2.td_
p 6 s r cH. a p ( v r )> p ( w , ) . a k k o rt e g y e na a t . = ! , , b t + t i = r , , i : = i + l 6 s u g r A s a
2. ldpdsre.

MesieslzAs.
i) A kezdeti [a0,00] intervallummeghatdrozhat6 a k6verkez6modon. Legyen
lt t=0, p, =K'p, t=0,1,2,..., ahol p>0 a megvdlaszhar6 kezdetit6p6s,
kctzds r. > I a tAgitasiegyiitthar6.Mindaddig kiszimitjuk a
@(1,) 6rt6keket,
amig el nem drjiik, hogy q(p,.\)>p(tt,). Ha ez az egyenl6rtensdg m6r
/=-. l esetdnbekdvetkezik, akkor d0:=0, bn:=po=p vdasztand6.Ha
I > 0 , a k k o r
l e g y e n
ao:=p,,, bo:=1,,*,.
ii) A konvergencia sebessdge megit6thetd
abb6t,hogy b,,r-a,,,=F(b, a,)
miatt bi - at = F' (ba aa) .
iii) Ha (p(y,)<(p(rr,), akkor w,*r =v,, ha pedig p(v,)>p(lr,), akkor v,+r=],,.
Ez€n ninden ireraci6nelcsakegy fttggv6ry6rt6kerkell kiszdnjtani.

A Coldstein-elvmegval6sidsAra,
azaza dt csdkkendsiiiiny nentdn a minimun
hely€nekkdzelil6 meghariirozasera
hasznelhar6p(,1) m6sod-vagv harmadfoki po_
linommalval6 kdzelitise,kombindlvaa polinom analitikusanszemithat6minimun,
hely6nek pdldeul
meghar6rozdsavat. baismerrqe),A'e),(p(L,a,6) Ghol7 >O
ismet 6n6k), akkor tnegharirozhat6A(.).) kijzeliftse egy harmadfokl
/(2) poli,
nommal,6s ehbezanalitikusanmegharrirozhat6 V/(,1)m;nimumhelye , > 0 ese!6n,
arnelylegyen ) . Ha .p()\ <0 , akkar1r := j viilaszhat6a mininum kdzetir6sinek,
ellenkez6esetbencstikkentend6t, €s az eljardstmeg kelt ismdtetni.Egy hat6ko-
nyabbalgoritmusa kdverkez6[]61. Legyen p > 0 adort.
 terckben 3'13
12.2Op!!$um keres6eliirarsokveqesdimenzi6s

Algoritmus(Goldstein-clt):

2. QGl) rneghainrozAsa
3. Ila p(/):0, a k k o r l e g y e r r2 i : = / ' stop He A(/)<0 akkor legven

t : = / + p 6 s u g r i s a 2 l. 6 p 6 s r e .
4. p(/) rneghalarozisa
icgverl
5. I Ia p(p) < 0, akkor lesven Lr := l/ , srop Ha ta(!)>o ' akkof
u a : =! p. bi:=P, i =rt.
|' 1 o .. (' )
I I c ' n e E Ll l r u / - J o 7(
'7

7 . H a { r ( v , ) < 0 d s 7 ( r , ) > 0 ' a k k o f l e g v e n/ ' r 1 = r , s l o p

- a 6 leP€sre
LIa tD(!,)>0.akkoflcgyen.rr+ :=lri. h,* :=r, i := i 1 6sLrgr''s
a 6 ldpcsrc'
H a r / r ( 1 , ,<) 0 . a k k o r l e g y e n d + r : = v , . b . i : = b , . i : = i + I 6 s u g f a s

lcljesill( 1227).
i) l-6tezikJ -tdo,b0l inleNalluln'hogvmifden , E J eset€n
ieljestil
ii) Ha az algorilnus Dern ar1 v6gct. akkor oz i-edik iterilci6ban
'(br - du)
b, - a, =2

Gradiensm6dszer
12.2.2
n6lknli
A gmdiensm6dszera legcgyszcriibboptirnu keresoclj6rris a korlatozas
csijkken€siiriny a negalivgra-
es;ben. l-la a gfadienslsr := "/'(rr ) .jeltili.akkor a
uj becslis6tffeghaterozhaljuk a !/r
diensirrinya:dr:=-g1 . A mininum hclydrrek
irlnv mcnt€nonlimunl keresissela Cauchy-elvsTcrint(Fibomacci-keres6s mis n6
u",r"gnfael,."ctionl, vagy a Coldstein-clv szcrint lla nen akarunk alkalNazni
irrnt-rnenlikeres6sl.akkor vilaszthat6valarnillen Jir 'i0 lcp'skLi1,
hely6nekirjaLrbkaizclil6se

_ir,r:=rr i.o (12.28)

krll

Konjug{lt grrdiensm6dszcr
12.2.3
kritedlLrneg] kon
Tcl(intsnka korldtozris16lknli cse1el.6slegycnaz optinlaliTllltrsi
ler is kvadratikusvalosliiggvcny:
I
344 12.OPTIMALIZALASESPARAMETERBECSLES

l
.f (x) = - < Ax,x > + < b,x > +c, A > 0 (szimmetrikus
dspozitivdefinit), (t 2.29)
g:= /'(n) =,& +, (gradiens), (12.30)
= I (Hess-rn6trix). (12.31)
"f'(:r)
A feltdtelekszerint/(r) -nekglobdlisminimumavan,is a minimumszitksdges €s
eldgsdgesfeltdtele/'(ro)=0. e c€l xo megkeres6se egy lehet6legegyszerrj
ds
gyorstechnik6val.Vil6gos,hoS/ a feladatelvbenekvivalensaz

f'(xo)=Axa+b=0 (r2.32)
line6risegyenletrendszer megolddseval, de erre nem fogunk 6piteni,mivel a rn6d-
szertaltal6nosabbfiiggvinyekre is alkalmaznikivrinjuk,vag/ olyanesetbenis, ami-
kot az f'(x) Hess-felematrix alakjanem ismert,vary csaknehezenlennesz6mit-
hat6.A konjugdltgradiensmddszercsakaz /'(r) gradiens€rtdkeitig6nyti. Meg-
mutatjuk,hoS/ kvadratikusfiiggvenyesetdnn = dim r ldp€sbenmegtalaljaa mini-
mumot.

Konjug{lt irdnyok A, mondjuk,ho$/ a ldo,dt,...,dtj irenyok,4-ra vonatko-

z6ankonjugaltirdnyok,hamindeni<t eselcn<dr, Adj >=0 ds < gr,g; >=0.

Konjugdltgradiensalgoritmuskvadratikusfiiggv6nyeset6n:
l. Legyenro ^z indul6€rtdk,go.=f'(xo)=Axa+b, do--go, k=0.
2. Tegyukfel, hogymrirmegletthaterozvaxk, gk = f'(xk)= Axk +b, dk estelje-
siil Vi<& eset6n<d*,Adi>=o es <gr,gi >=0. Legyenr*+l a minimum
helyea d* iranyban,dsv6lasszuka k6vetkez6€rt€keket:

, < d*'9r>
\'=- .drJ4r'

xki := xk + lkd*,

8**t t= .f'(x*a)= Axrt +b,

dk+j := -gk*t + pttdk .

12.2Optijnlrmkeres6eli6r,sokv6eesdimenzi6s
terekbep 345

Isndleljiik a 2. l6p6sti =, el€rds6ig,akkor jr,r a minimumhelye.

i) Legyen AQ,):= f Gr +).dr), akkor a d, iranymenri mininrum hely6n

q(),)=0, rchat (p'(.1\ =< {'(xk + )tlk),clk>=<.1(xk+ )r1r)+b,dk >=0,
ahoDnan g,( =,.1Ir +D niatt kcivetkezjk )r:= < d 1, g r > / < d t , Adk > .
ii) Ha dk*j := Ck- + Pkdk v6laszrrissal €tiink. akkor d/,,r-gyel b6vitve a konju-
gelt iranyokatteljesnlniekell a < dk*j.,,1dk>=<-g L.j + pit. Adt >=0 tbtt6
telnek,ahonnankdvetkezik B k =< g a, A.l * > | < clk, Ad k > .

Lemma: {do, dr . .. ., dr.*r} ,4 -ra n€zvekonjugitlrir6ryok.

i) El6bb beldtjuk,hogy Vi < f + l eseten< g,,gr*r >= 0. A2 jrr,r alakjaszerint:

g k*t = Axk,t + b = A(\k + )rd k) + b = sk + h,:1k

< C , , 8 t . j > = <S , , S N> + ) k < g t , A c l r> .

Ha ; < f , akkor a konstrukci6€s a konjug6ltirdnyokdefinicioiaszerint

g, = d,+8, i, t-<9,,&t,t>=<g,,st > + ) t < - d , + p , t , : t t, , A d k > = 0 ,

mivel minderyik skal6rszorzar nulla ajobb oldaton.

Ha t = * , akkor ,1,t6s gr €rt6k6ibehelyellesitve

< g k , g r + r> = < g k . g r > + ) . k< g k , A d k > = < E r + d r , E t > = </ l t t d t

t , C k> = 0 ,
]mi\e1pk tdt4 eSpaD{90,...,arr}, 6s be16ttuk, hogy jniDdeni<* eset6n
< . C ,A, r > = 0 .
i) EzutAn beldtjuk, hogy Vi<k+l esei€n.-.lkr.A(t, >=0.
Az i=i eselbizrosan
reijesillpr vdlasztiisa
miatt.Mesrisztha;<f. akkol

< d r * 1 . / 1 d>, = < - g k + \+ p k d k , A d ,> = - - I t . t , A d , ,

a konslrukci6szerint,i, vdlaszdsaszerintpedig
.l
s A = Ax,, + b = A(x, + 1,d,) + b = g, + ^,Ad, .:>Atl, = Ct).
L\9,,)
ahonnani) alapjenkdvetkezik
346 12.OP'IIMAI,IZALASES PARAMETERBECSLES

,' L
< g r , r .r . r , > = - < 8 r _ r , g , , r a, >=0

Megiegyzts: Vegyiik dszre, hogy konvex 6s kvadratikLrsftggvdny esetEna

lda,clj,...,.1r\ konjug6ltiranyokazontulajdonsdgab6l,
hogy rrindcn i<t eset€n
<d1,,k) >=0. valamintabbol,hogy az il jrr* poniora dk iriny menrd| a
Cauchy-clv szeriDt hatdrcztuk neg, iovabba dr :- gr + pk (lk4 rrLialt
lclo,dj,...,dkl 6s {go.gr....,gr} ugyanazi az alleretfeszitikki. lc rudlukvezelni.
hogy mindeni<f eset6n<gr,S, >=0. Ez€rta konjugAlthanyokdefinici6jeb6l
elhagyhat6a < gr. E, >=0 fel161el,ha az ij pontota Cauchy-elvszerinthalarozzuk
meg. Ez a konjugalrgradiensm6dszertovdbbi 6ltalAnositaLsdra adhat 1eher6s6g€t,
16sdk6s6bba gradienshez hasoDl6eljerasohil.

I
L€mma:Fla f(x)=-<,ax.x>+<b.x>+1, t1>0. akkoraz ajgoritm
us legfcljebb
,!
n = dim i. I6p6sutdnmeglal6ljaa rninimlnnol.

Bi:otttitds: A min'mum sziiks€gesds eligs6ges 1e1t6tele

olyan rr megtalilasa,
amelyrereljesillJ'(.x)=Ark +r=:Sr =0. Ha az algoritmusl€p€seisorenvala
nlilyen i <'] eseldnAr =0 el6ill. akkof megtaldhuk a globdlisninimum .!r he-
lydl. Ha viszontez nernkctvetkezikbc, akkof a konstrLrkcid
szerinr{g0,...,g,,r}
onogonelisrendszer,Span{90....,S,,r}=R". 6s g,-1g,,. Vi<'l miafi g,,l?".
ami csak g,r -0 esel6nlehcl, ez pedig a globdlisrrinimum sziiksdges6s eldgsdges
fchitele.

Megiegzis Ha Dr i=Span{./o,...,dr_r}+r0,akkor gk:=Axk +bIDt 6s l6)

a ,r halmazonnininuma van -yr-ban.
Dregszoritesenak

Konjugilt grrdiens.lgoritmus tetszdlegesfiiggv6ny eset6n;

L lnicializiliis:Legyen
r0 az indul6611€k.
C0:=./'('0), do= ga.k=A.
2. Tegyiikiel, hogymarneg letthatArozvat*, St = l'Gt) 6s.1r. Kcressilk meg
a miDimumdta (p()) = /(.xk +2dr) liiggv6nynek,6s l€gyen ,1r a lniniln'rm
helye.Hatirozzukmegaz irj k€res6siirinlt a kdvelkez6szab6lyszerint:

x t a . = : t k+ ) k d k , Sr.r:=.1'frrrr),
12.2Optinum keres6eliAr6sokv6qesdimenzi6s
lefekben 347

< gr.r,crn - 8r >

dt.t := -9k.l + Pkdk .

Ismdteljiika 2. ldpist ,t = n elirisdig, ha ls* I' o. ua etertut<k = r-et, akkor

legyenr0 :=n,, es folytassukaz L ldp6st6l(ijra iDicializdlds). Ha lroll= O.
"t-
kor fogadjukel a minimumhelydnekxk €s stop.-t

Megjeg,zis Ha /(.!) nem kvadratikus,akkor a m6dszercsakkijzelit6,6s ehalaban

nem6rhetoel a minimum , l€p€salatt.A tapasztalat szerintc6lszerliaz algorilmlrsl
ijra inditaniaz ,?-edikl6p6sut6n.A ,1k 6fi6ketegyenesment6ntdrten6keres6ssel
kell meghat6rozni(optimun keresdse&vskalirvdltoz6ban).A lr vrlaszt6sa kvad-
Btikusesetbenkorebbanmer belrtott l.1r = (St.t - C*)/ lt dsszeftlggdsb6l
ds Bi
eredetialakjeb6lkdvetkezik.

12.2.4Newton-m6dszer
Leeyen/(r) konvex ds kvadralikusval6sftiggvdny,6s irjuk fel az

lel=!."r, , 0 , . r . r o> , , 4 > 0 , (12.33)

s:= /'(jr) = l(.r xo). (t2.34)

.f"(r) = A (12.35)

alakban,ahol Jro a globdlis mhimun helye. Vildgos, ho$ tetszolegesr eseren

teljesnl

.ro=.r l '{,1(.! }o)}, (12.36)

\e$ron-feleJldkbJni\:
d'nilelirhat6d Ld\erLeTo,

ro r=j' - t/'(r) ' . (12.37)

/1,

Kd|etkezntny A (12.3-l)Newlon-mddszerszerinttetsz6legcskonvex 6s kvadrati-

kus val6s ftlggvdny globdlis minimum6t tetszcjleges
helyrdl inditva egy l6p6sben
meglehelhatarozni.A nr6dszerazonbanigEnyli emcsaka gradiens,hanema Hess-
348 12.OP]'IMALIZALASES PARAMETERBECSLES

milrix rendelkez€sre allrsrt is. Ila a liiggveny nern kvadratikus,akkor a nodszer

csakegy kdzelit6el.jaris:

-!r+rr=a-r l/1_rr, r/I.ri).

(r2.38)
Kvtizi Newton-milszenil besz6tiink. ha /,({) hel},ett ainak csak eg}
I "{.t\ = 111r1kijzcli!6s€thaszraljuk:

rr+r :='r -|I1(jrr )l r/'(.rr ). (r2.39)

Erre pl. akkor lehetsziiks6g,ha tudjuk, hogy /"(x) k€r lra6s dsszege.ahol az egyik
hatdssz6mithat6(ez H(n) ), a nnsik ugyaDanatilikusannenrisnefi. de rudjuk f6ta.
hogy az optimum krjzel6benkicsi. Specidlisregulariz6ci6s technik1kszokdsosak. ha
,ry(rr ) (vagy l'(r/, ) ) sziDgulrrissri,
vagy kdzet szingut6riss6
vAlhat.Ityen pctd6ul
a Levenbetg M tquanlt-etlrits [37]. []81. anikor

H(xk):=H(xt)+6l (12.10)

v:ilasz6ssal€liink, ahol d kis pozitiv szrin.

12.2.5
Gradienshcz
hrsontriclj:irisok
A keresoeljrr6ssora,n
6llalibanelvaduk,hogyretjesiiljdn /(.rr,r)<l(.rr),it),cikor
a rnodszercsijkken6siirAnyokarhasznrit.Ez a fetrdtctazonbandllaliban ncm bizro_
silia, hogy az {ri } sorozal r' rort6ddsipontjaibana gradiensnullAvdvitjon, alni a
minimum szilksdgesfelt6tele.Ehhez dllalibar negfetet6 neredeksigii cscrkkenesj
irAnyt kell biztosilani. A mennyisigi jellernz6srehaszn6lhat6az F iiiggver!
(forcing iuDction)[39]. A p :[0. €) + [0, @) tuggv6ny1F -ti]gsv€nyreknevezzrik,
ha minden tr) - I0,@) so.ozalescrdn

lim pok)=0='lim /i =0 (l2.1ll

tovrbbiakbanrnegkcjveteljitk
mdg,hogy a minimumfetadarrnegoldisAnakkd,
zelitcsek€ntvdlasztotlr0 kiinduldsipont eligiise ki a kdvetkez6.rdviden(V) fclt6,
telt:
C(.r0):={i € R' : I 6) <.t Ga)j konpakrharmaz. (r : . 1 r )
Ez a telt6telgarantilja.hogy /(r) l€tezik[40].
12.2Optimumkeres6eliarasokvdqesdinr
end6s terekben 349

Gradienshezhasonl6eljirisok algoritmusa

L Kiinduldsi xoeR" vd.lasn{sa,k:=0.

2. Ha /'(xr) ! 0, akkor legyen ir" := irr a nilrimum helydnekkdzelitdse,stop.
3. Kisz6mitand6egy olyan dr t0 iranyvektor,hogy miDdeDjr* €C(xo) 6s a le-
tdgzitettp(.) F-Iijggv6ly esetEnteljesiiljdna k6vetkez6egyenl6tlens6g:

< -p(. f'Q,k)) (i2.43)

lld,I
4. Meghaliirozand6
2t a Cauchy-elv
vagya Goldstein'elv
szerint.
jrr*r
5. Legyen :=xr+2,rdr,, t:=t+l dsugrasa2. 16p6sre.

A gadiensm'dszernanymenti optimalizAl6ssal elegetteszaz algoritmus elviira-

sainak,ugyanisdk=-f'(x) es ou =-ll7'1:r*)i 'niaft p(r)=t megfelel(12.43)-
nak,
A Newtan-m6dszer egyikaltalanosit6sa a (12.43)szerintiin. csillapitott
Newton-
€ljrres,ahola keresdsiirl-I:tyrik := lf'(x)l r/'(xr pediga
) , a keres6sistratdgia
Goldstein-elv.Az /'(x) -re vonatkoz6bizonyossimasdgi €s korlatossAgifelt€lelek
tejesill6sekor
a konvergencia az optimumhoz a ljnedrisndl er6sebb,6s a GoLdstein-
elvszerintl6p6skdzegybizonyosindext6lkezdve ,1*= I mellett
elland6sul [40].
A gyakorlatban elterjedttdbbmasoptimumkeres6 m6dszeris a gradienshez ha-
sonl6eljardsok kdrEbetarlozik.Tekintstik ezekkdztila kdvetkez6 h6rmat.

A Dafidon/FletchelPove eAdth [4]l iniciauzdlaskor ig6nyelegy ,ryo>0

6spozitivdefinitmatrixotis .r0 mellett.A keresdsi
szimmetrikus ir6nya l. ldpdsben
dr:= Hkf'Gk), a4. l6p€sben pedig,L 6rtdk6t a Cauchy"elv alapjdn kell meg-
haterozni.
Az 5-l€p6sben korrigAlni
kell a mrtrixota kbvetkez6 szabaly
szerint:

qu:= f'(xp*,) - f'(4), rk .= xk+t- xk,

,, ,, \ri ( H a qL t t HL q at l (r2.44\
--
<\,e r > <q*'nkq! >

Az algoritmus hogy ,r/r > 0 marad.Az f '(x.)ae vonalkoz6bizonyos

garantdlja,
simasdgi
6s korlatoss6gifelt6telekteljesuldsekor eljar6s
a Davidon/Fletcher/Powell
gradienshezhasonl6elj6rtu,p(t) a korl6tokb6l
meghatarozhat66s a konvergencia
er6s€bb
a line6risnel.
]50 ]2. OP'IIMALIZAI,ASES P,ARAMETERBECSLES

A, Fletdtel/Rceyes la2) $ ],otah/Rihierc [aj] n6dszern6tiiiciatiziteskor j0

Inellett beillirard6 mdg B0 := 0 is. A keresdsi iralny a j. iepdsbel
Ltt:=-J O*)+ pk rdr I. a1. l6p6sben21 6 6k€ta Cauchy-elv szcri|!keltmeg-
haldfozni,az 5. lip6sbenpcdig konigilni kel pr €ridk6ta kdvetkczoszabdlysze-
rinl:

,, . l/'G,,')'
'- (Fletcher/Reeves)
lr 1',)ll' (12.45)
, / (\,.,) / ' ( t r ) ./ 1 \ , . 1 1 -
(Polak/Ribiere)

Konvex es kvadralikusftiggve)ryesercr a dr kercsisi irnnyok koDjugilt iftintok,

lovdbbda kit eljdrrs azonos.Ha a liiggv€ny neln kvadratikus6s n = dinrr, akkor
cilszerii millden ,-edik l6p€s utdn irjra hicializAhi az ctjA'ejlt pL:=0. ha
t=0onod,).

12.3Lineiris param6terbecsl6s
Sz6mosmirndki problima ilfogalmazhar6lineerispararnircrbecsl6si feladaltr,arni-
kor is egy ismeretlenparam€tervcktofban
lincads alakot kclt ilteszrenja reDdetke-
z6sredl16zajosrnegfigyel6sekhez.
A pararnetcrckbeDIineefiskiiejez6sr

t ( i ) = q 1 ( . i ) S +r ( i ) , r - . R " ' , 9 e R t ' , t r l , ? x p r n 6 r c tni ir i r r i x ( 1 2 . 4 6 )

alakinak felidtelezzilk,ahol J,(t). pr (4 a megfigl,etdsekb6l
kdpczhet6.J az isme-
fetlen pafam6teneklor €s r(i) ismeretlenzaj, vagy mds n6ven r(, = l(r) - pr ( D,,
az cgyenlerhiba 0ezidudl),t=1.2...../. Vegyiik€szrc.hogy abbana speciilisds
glakori esctben. amikor yeRr. pl. )](i) egyvalloz6s kimenrjjcjc az j-
rendszer
cdik nintaviteli id6ponrban t,'(i) cgy sorvektor( | x r, m€rctiin6lrix).
K€t esetctlbgunkvizsgrilni. Az els6esetben1=N, a rendelkez6sre i o negjj
glel€sekszina fix, ekkor a teljesrncgligyelese$ridejritegrendclkez€sre
ill (oii lire
param€terbecsl6sva$' balch iildolgozes).A mrsik eserbenaz adatokvatosid6bcr
fokozalosangyiilnek. / nem fix. hanemmegiigyetEsrot megfigyel€srceggyeln6. a
megigyel€sekbdla I param6lcrvekroft rekurzivanke becsiitni(rekrrziv paramd-
lerbecsl6s).
 lj.J Lineijrisparamdterbecs/ds 351

12.3.1 Lincrris param6tcrbecslds batch-iizemm6dban

Knlitustgeslegkisebhnlg,uteh (LS) midszerc: Egv k6zenttkvovelaszt:isaz isme,

retlenI parandtervektorra megfigyetds€kb6l az egyenlclhibik n6gyzeteidsszcg6
nekminimalizalasrival
mcghatirczni(LS. leasrsqlaresmcrhod)[6]. [44]:

rrs,,r= - e'(Del)'
ji"r;r =Ji ),(t) =!V'- rn'

' l;::f
. l;,:ll]
"[:::]l (12.17)

'9= afgmin ,'(9,r.

Mivel f(9. D koDvex6s kvadrarikusfllggv6ny 3-ban,ez€na globAlisIninimum

sziiks€gesds elcgsdgesfeh6te1e,hogy a J szerintj defivelt nulla le$/en:
r/'ls,t\=0.

Figyelernbe
v6ve.hogy

llt -as . Y Q'ay os .= ). ) -. y.o9 . . ,Dl,oS

ll-r8l
r.r 2 . @ I .s . . . , r ., 1 . s . . ,

valamirtazt, hogy a jobb oldalonaz etsdrag koDstans,

a misodik IiDeeris,9_ban.a
hannadikpedig kvadratikus3 ban.kdvetkez,"

r r . s , 4 =l L = o t ) ' +o t r n s = a . (r2.49)

Ha .9 jeldli az optimdlisI-S megold6sr,akkor (12.49)algebraitagkdr ekvivalens

alakbanirhat6fel, anelybrjl a normiil egyentetnek
Devezctlalak Dumerikusanj obban
kondiciondit:

ot os = o' y nonn61
egyentci, (r2.50)

9=(t1 a)i,tr v. ( r 2 .rs)

Mivel a @'@ m:itrixnak invcrrflhat6nakkell tennie,ez a kis6rletekrefelr6teh
szab,amit ugy szoktLnrkmegfogalmazni.hogy a negfigycliseknek megf.elekien
352 12.OPTIMALIZALASESPARAT,TETERBECSLES

gerjest6nek, rin. perzisztensgerjesr€siinekkell lenni a paramdterek

meghatdrcai-
sAhoz.

Snlyozofrlcgkisebb CgyzetehALg m6dszet Beyezglhet:wkaz egyenlethiba.k

silyozdsfra egy t/>0 szimmetdkuses pozitlv definit srilyozi matrixor (WLS,
weighted least squares method), amelynek felhaszn6l6sevdvelaszthatjuk a
kdvetk€26hibafiiggvdn,t:
II
V(g,t)= - <WE,E>=- <lY(y - @S),v- @9>=
I
= - {< Wry,y > - < IyOI, Y > - < IW, @9> + < ll @9,@9>\ = (12.52)

l-
= : l<wy,y > -2 < @1frry,I > + <eI wog, I >\.

Mivel V(g,t) €bbenaz esetbenis konvex€s kvadratikus,ez€rta glob6lismini-

mumsziiks6ges€s€ldgsegesfelt6telemostis ,''(9,1) = 0, anib6lkdvetkezik

,lv
V ' (S . r t = - @ 'W + o t w @ 9= 0 . (12.53)
h=

Ha I jeldli az optim6lisWLS megolddst,akkor(12.53)is algebmilagkit ekvi-

valensalakbanlrhat6fel, amelyb6la nom6t egyenletneknevezettalak numerikusan
jobbankondicion6lt:

Or Wog = @rW norm6legyenlet, (12.s4)

g = (@rw@)r or wy . (12.55)

Altal{bar. W jelenldtenagym&tdkbenmegndvelia sz6mit6siid6t, mivel r =,V

ds rn=dim, esetentr merete(Nn)x(Nn). Ha azonbanI/ blokk-diagondlis:
W = diag(v/ii) , ahol nii > 0 szimmetrikus6s pozitiv definit x ,, mCretr&mdhix,
aklor kdt lehet6sdgis van a szimit6sokegyszer0sitisdrc. Az els6 esetbeDveh€td
,(t) helyett Jiy, es pr(t) hetyett ,,1wu911i1, naia ezutdnalkalmazhat6a
kdzdns6ges LS m6dszer.A mdsodikesetben bevez€thet6 Zr =@rW, ami^ @r
m6hix p(i) blokk-oszlopainakszorz6set
jelenti w,.,-vel,teh6t e(i) helyetr p(i)\t'i
v6tel6t.Ezutenmdra WLS optimuma

s=lzroluzrr (12.s6)
12.3Linearisparamdterbecsl6s

alakot6lti, ami mutatja a kapcsolatota Markov-becsl6sis a seg6dvdltoz6k(lV.

instrumentalvariables)m6dszereirenyaban

A ktuetkezd statisztikai tulajdonsdsokat ctlszerii fi&.t gstito.zri (l6sd Norton [44]):

i) Ha 9 6s @ delerminisztikus,rovitbb' az E =y - @9 egyenlethibaverhat6
€nekenult4 akkor a kaizdnseges LS becslesIorzilaLlat. a,'az" I becslesmeg-
egyezika paramdtervektor val6di 90 6rt6kdvel
ii) A sztochasztikus esetbenha -E 6s @ fiiggetlenek,tovabb6 t varhat6dndke
nutl4 akkor a kiizdns6gesLS becsldsvrrhat6 6rt6kem6g torzitatlanmarad'to-
vebba ha m6g ezen feliil az t hiba korreldlatlan6s egyforma varianciejri
(cov[t,r]=o'?1), al(kor a k6zdnsdgesLS becsl6skovarianciejaninimalis a
linearistorzitatlanbecsl6sekkdrdben
iii) Haaz E hibakovarianciaiara r.m IPtiesutco\lE El=o'l.aLkofaminirnali'
kovarianci6jttorzitatlanbecsl€swLS becsl€s,ahol a ttl silyoz6 matrix az LS
becslis '' egyenlethibejakovariancian6trixenak ;nvsrze; 7 = (cov[E,E])-r'
Ezt a becsldstMarkov, A;ken, vagy altalinositott legkisebbndgyzetek(GLS'
generalizedleastsquares)m6dsze ek szokis nevezni Ennek egyik forndja a
Clarke-f6leiterativCLS m6dszer.

Az LS becsldselv6gz6s6fe kiildnf6lenumerikusn6dszerekismetlek,lisd Ljung

[6] 6s No(on [44]. Ernek az ad kiildnds jelent6s6get,hogy a @/@ malrix
invertalesArac€tszeriiaj6l bevAltortogon6lism6dszereket hasznalniaz elemilmnsz-
fomAcioLra epuldkhel)efl.miisresdatra lehets/;rnitani.hogy @ @ ro,'/ul kon-
dicion6lt is lehet. ami a m6trixinved6ldsndlslilyos probl6mAt jelenthet A
jel€nt6sebb numerikusm6dszerekkijzill a Choleski-faktorizici6a szimmetrikus€s
perzisaens gerjesadse5etenpozilivdefinit @-@ matrixne$Telgydkclhaldro/z"
megals6 haromszdgmdtrix alakjAban.A Golub-Householder-mddszer a qt metrix-
ho/ egy I onogonalis lransTionndcior Inegtig). hogy tH lvl oi)1 zla'
hardroz
kt legyen,ahol ,/ mtu fels6 heromsz6gmetrix,amellyel Y' :=Ty =Lyt'I Y;t ll
jeliil6ssel
,4=r/rI" 6sazesyenlethibek iisszege
n€gyzetdnek llrl'=llr;ll'.1tt
v6nl transzformAci6a HouseholdeFm6dszerrel hat6rozhat6meg, lesd Press'
Flannery,TeukolskydsVetterling[45].
az irodalomieginkebba szingularis
A rosszulkondicior6ltesetekfelderit€s6re
(SVD,singularvaluedecomposilion)
drt6kfelbontast javasolja[45] A m6dszerki
hasznrlja,hog/ ha @ mdreteMxp:=(NL.)xp, akkor a @ szingularisdrt6k
(SVD)felbontasa dsannaktulajdonsdgaia kdvetkez6k:
351 2 . O P I I V A I I , Z AA
I 5 I S P { R A M I T L R B L C SI , \

o _utyt . Q2.5'73)
u=uM.^t.l/=rt,j,.Ltur =t.t/rl = t, (l2.5rb)
tr, l .0.
r e s J = d i d g , d ' . a l t u lo d. j... d. ,t2..,cr
^'l
L _ J,j.r

o,:., szingularis
€rr6ke,),: Ot d) sajit6rGke,d, =./,4. 1rZ.s;ay

A sziDguleris6ft6k
felbortAsa HouseholdeFtranszfonnrici6n 6s a eR-atgoriimuson
alapul.Householder-transzfornecidkkal a @ m6rrix el6bb bidiagonalisalakrahoz-
hato,amelye!a QR-algorihnussal ircrdci6kkaldiagonrlisalakralebettranszformAlni.
A felbontdsbanU oszlopaia range(@) kdprdfofionoflnah bazisvekrorai.mig f
oszlopaia kerncl(@) magtir ortonormrli bdzisvektorai.A @ szinguldrisdft€kei6s
d)/dr sajrt6ddkeikdzdtti kapcsolatazonatapul,hogy U ds I/ onogonalirdsa
rniatr

@'or ytturutvrr =ytl t=I/rt! tt=rdiag(o:), ( r 2i 8 )

ez€rt @r @ sai6tvektofar,, 6s sajafrt6ke ), = t:i . ahot r, a f mitrix t,edik

oszlopa.

Vczessiikbe ta raaz U' as g-ra I i// transzformaci6t:

y' =U1y, S' =v1 S.

( 1 25 9 )
v' =U'y =Ul os=UrtD:ttt S .trl s- ts'
A transzformeci6az egyenlethibrik
n6gyzeteiDek
dsszeg6tvrlrozarlanulhagyja:

l' t9' Ul ) D ' o =Lt ,y u . , t , ]s t .

-:s']' =<ui (y utr,t s),ui (y -utrt q >= r - as1' (t2ao)
l]r'

EzittlY oslf helyett

mininratizrithat6;s'l]'. ur"ry*r nesotdasa
(12.5t)
]r"
szednt

9 ' = ( r ' r ) 1 t 1 y ' = ( t t tt i t t l 0 / l r " = l d i a s ( a ; , ) 0 r l l',(.r 2 . 6 r )

S i = Y , t' o , , i = 1 . 2 . . p
- ...
Miur6n,4" nreghatiroziisra
keriik. meghairrozhato
 3=g,','' 3' =VS' . (12.62)
ahola silyoz6
I a I/ m61rlx r,, oszlopainaklineariskombinaci('ja.
l\.{essz6val S
,4;,rchat, = L ;lr, .
r6nyezo

Ha kdzel linedrisdsszeliigg6s kdzdtt akkor

tll fenn @ oszlopai(a regr€sszorok)
valamclyikr, kicsiv6 velik, 6s ennekhatdsaa I parandlervektoftan({'/d,)}','
ani az egyenlethib6tnaggy6lenn6,hacsakDemteljesiil '/'' i 0 EDrek b;ztosil6sit
megoldjaa d, ! 0 6ri6kheztarloz6 v, veklorokkimaszkolasa, anl aztjelenti hogy

a o, r 0 eflekhe/rrtozo komporen.ek ralrrix J'-b:r" Ha e iL

legJerrek

[J. ol ( r1 . 6 r )
ot>.r'> >6t >0 €so.*' = =6, =0+J=l
L0 0j",,
6liir*l
akkora ktivetkezcivalasztassal

t"'. r'^"''o
' -tv:
.6. (r2.64)
[0, tiitcrnu"n
kell numcrikusmegfonlol6sokb6l'
Ez az a ritka eset,anikor € = 0 helyeftesilds
Az a paradoxhelyzetAllt el6. hogy nunerikus mcgfontol6sokb6lo, - 0 niati eldo-
bunkegyerLeteket azok koziil, amelyekelrnegkelleneoldani.A paradoxonlaz oldja
fel,hofr kerekitdsiponrallansAgok miatt olyaDegyenletekkombiD6ci6jdtdobjuk el'
aDelyekannyiraelromloltak,hogy jobb nen 1'lgyelenbeveDniazokal Ezek a meg-
q)
oldriivekton a vigrelerDe"hiznek" egy olyan ireny meni6n.anely lnajdnellla
fi:tiltix agter'ben'tan.
A marix elfajul'sanakrndrt€kecond(11)= dr / o, > I A m'rtdx j61 kondiciilt'
ha cond(,ry)! I, Abban a speciilis esetben'ha tudjlrk. hogy a parandiereklilgget
lenek€s lenyegesek,a paramdterbecsl6shez perziszlensgerjeszt6seklervez6sckol
cond(H) + min egy 6rtelmesstratdgia lehel

Megjeglzis:HaQ=Utvl Esa,, diaSonelis n6trix tatalmazzaa nemnullaszin-

gularis6{6keket, akkor a fenlebbvriolt koncepci6ekvivalensazzal' hogy az optr-
a d,9 = l' egyenletb6la 4r' Moore-Perrosepszeudoinverz
nrdlisparam6terbecsl€st
hat6rozzukmeg:
segitseg6vel
356 ]2. OPTIMAL]ZALAS
ESPARAM6.IERBECSLES

f 0l -) '- n'
4'=Utl/' . t= i.= I'= @* =VI't-Jt .
Lo ol Lo ol (1 2 . 6 s )
3:=A'Y.

MAILAB kdmyezeiben a szinguliris €rtek fclborlas 6s a Moofe P€nrose

./jn li;\J.cf roelke,,e\
p5,/e..do:rve'/ ., a p. n liitg!er). it) pl.
pinv segils6gdvel (12.65)alapj:'n .i egyszerijcrmegharrirozhato.

12.3.2Rekurziv lineiris param6tcrbecsl6s

IIa a ,t param€tervektor
becsl€skdzbennem 6lland6.hanemlassanflukndlhat, ak-
kor a rdgebbiegyenlethibiiknrasparandtervektorhoz
tarro7]ak.cz6rt az aktu6lispif
laDatbaDmir kisebb s lyal cdlszefii fig)elembe vcnni azokat. C6lszerLitehrl a
val6sidobenrekurzivanvdgzettparam6terbecsldssoranbiztosilaDia r6gi hibrikfoko
zalos elfelejt6s€t.Ennek dfdek6benvdlaszthat6egy ,ie(0.1j felejt6si t6nyezd.
amelynck ,.'-' halv6ny6valaz r(i) hibdt megszorozzuk.Ha 0<,1<1. akkor ;"
annal kisebb,nin€l nagyobba I ; kjtevo. azaznrir6l r€gebbiaz i-edik pillanar-
hoz tartoz6megfigyel€sa r -edik pjllanalbelihezk€pesr.Ha ,tr= l. akkor nincsfe-
lej16s,ez6d a kdverkez6tergyal6sa lelejt€sn6lkiili eseteris magabaiogja foglalii.

A gondolallneDet azt sugallja.hogy a mininaliziland6 hibaftiggvenyrc6lszerLj

a
kdvclkezole v6lasziani:

/ r , 9 , /=l t i ' l / r , t , p / i r r i l=
(12.66)
| -4.
. ).'lt(i' o t ta1.'t,,-o tt)s
,L

Ha ,r=din_v, akkof ez megfelela kordbbann6r trrgyaltesetnek,

ahola I/
sirl)roz6matrix blokkdiagonilis:

A :=W = diag(^t ' I ,,,...., )' 1,,,,)' I ,,,). ( 12.61)

ha dimj, = I . akkor ^.= dia\Q",.... ).,1).

Specirilisan
Mi vel I/(J, 4 tovdbbrais konvcxes kvadratikus,ez€fi a globll is mlnimum szilk-
sdgesds el6gsdges felt6telefclcji6seseldn(12.54)ds (12.55)szerint

@1.,1,4,5(i)= (01ly nonniil cgyenlet, (12.68)

I2I I ineiris naramdrerhecsl6s 357

g(t\=(@' A6) td,1AY . (12.69)

A cehrnl minelegyszerubb -negadi.agrrr .z.imara.Ve-

rekurzivdsszefuggds
zessiikez6rtbe a

P(t).=\a'A@l =lzr'"""')' (12.70)

jeldldst,akkor

t, r I '
Plt)= , ). )' 1-',p1i1,p1 g1l = l ) P t t t l t + q r t p t ) l . { 1 27 l )
1i1+tp1rS,p1

(12.71)-re
Alkalmazzuk az

(A+BCD)1 At A IB C - t + D A r B ) r D A ) (12j2\

mitrixinverzlemmir At=)? \(t-1), B=Ae). C.=1, Dt=$)l(t) yiLtaszrls

nellett,akkor

r r I r l-' r -1t.
PUt=-Ptr- r- l\qttll ptt| lt,ot!t) @ tt-Pi
)Ptt tPu

ahonnan utAnkapjuk,hogy
atalakitasok

e,,' f 1 f 1 , l , P t ! l t . p rt l ) , ] , p ,r , t P r r l t g r u l -9 t u r P ' l - l ) 1 . r l 2 - j '

)

ezut6na paramdiervektor
Tekintsiik Kijvetkezik(i2.69)-b61
meghatrrozasAt.

st,t= pVtlti ['-' ,pril;,qi) + ,pulyirll , (12.'14)

L; I
. i 1 , - 9 = 1 1 , - ' 1 i ,1r' p ( i 1 , ( i ) . . 2
f ' t ' ( p ( i ) y=(pi ) ' 1 r - r y s i r , r 1 , 1 r z . u s y

(12.71)-bdl
tovebbe
It 'Q) , 1
P '(r t)= lP aQ\p'(t)1. (12.',76)
 Behelyettesitve
a (12.?4)eS/enletbe
a (12.2S)€s(12.76)kifejez6seket
kapjuhhogy
. | 1 r^ |
3ut= p ol)-;lp-tt!, pttt,p,v tlgu-t) . eoy!)l-
) (t2.1j,)
slty= s1t-9+ epyplt)tyT- a7@3Q- t)1.
Ha bevezetiika K(t)= PQ)qG)jetdtdst,akkor (12.73)felhasm6l6s6val
trhar6,
hogy

I
K(!)=-{P(t -t)- PU- |)tputL)I- a' UJpU- |te(!,1| q)t\!)pr _|t\eti =
t_
= - P o - t \ A e t \ I - V J 1 , ? 1 ( t ) p u- 1 \ p 1 \ - ta i ( t ) p u t ) e u ) t . )

R(t)= P(t- l)p(t)VJ+ p, glrg - geg11". (r2.78)

A rekurzivpatam6terbecslds eredm6ny6tketf6lealakbanfogta.ljuk6ssze.Az els6
ajelfeldolgozdssalfoglalkoz6irodaiomba.n
eltededrebb6snemhaszneljaK(r) -t:
I
P(!)=-tP(t -t\ - p(t - t).pI\VJ+ pt ( pU - t)elt)l-ter( p(t_ ltt.02.79^)

s()=3O-t)+p(t),p(t)ly(t) ei Q),\Q_1)). (r2.:/sb)

A m6sikalak inkibb a szabelyozistechnikai
irodalombanszok6sos:

K(t)=p(t-l)p(t)vJ+eI 1tlrg-qegl., (l2.8oa)

p(t)=u _ K()eI
Q)lp(t_1)/2, (12.80b)
.4(r)="q(r-D+r(r)ty(r)-e! @3(-1\1. (12.80c)

Vegyiik 6szre,hogy i(t) = Ar (r,gQ - t) a kimenetpredikci6jaa pararn6rervek,

tor eldzti6rt6kemellett, 5(r)=r(r-i(r) pedig a predikci6hoz kdpestihiba (a
rezidua).Az el6z6b€csldst a ((r) -velfeler6sttett
reziduellal
kell konigdlni.

Mivel a becslesrekurziv,ez6rtsziiksdgvan indul6 drtdkeke. A p(0) 6s ti(O)

indul6 6rt€kekmeghatdrozdsfuasz6baj6het eS/ el6zetesoff-line param6terb€cslis.
Ennek hi6ny6ban,9(0):=O ds p(0) := d 1 javasothat6,ahol o > O nagy ertdktre
v6lasztand6.
 param6terbecsl6s
12.4Nemlinearis lokalislinearizrlissal 159

12.4Nemline6risparam6terbecsl6s
lokilis linearizi16ssal
feladaln;la /-edit pillanatbanr{l)
A linedrisparam€terbecslesi p'rrr9, kap
csottadsszea megfig/eleseket,ahol p7 (/) alakj6tanalitikusanismeftilk,de a para-
ndt€rvektor90 val6di 6t6ke ismeretlenvolt, 6rt6k6tparandlerbecsldsselhatiiroztuk
meg,
A probldma6ltaldnositasa a k6vetkezdnenline6risparam€terbecsl6si
feladat.A
a t -edik p;llanatbanaz
megfigyeldseket

y(t)=h(gr,t) (r2.8r)

ismertnemlinearismodell kapcsoljadssze,bennea 90 param6ter6rt6ke

analitikusan
hmeretlen, keressilk.
becsl6s6t
Tegyilk fel, hogy mer rendelkez€sreall valatnilyen 9(l-l) becsl6s,akkot
kezenfekv69(t l) kiirnl a l'(9,r) liiggv6nyt Taylor-sorbafejteni, 6s a lineads
laggalkctzelitenia nemlineerisfiiggv6nyt:

r,iso,ry. - g,4* 4#1u,,,,rn"s,,- rr,

r,i31r (r2.82)

4ilLl
yg1-n1s1,-t1.,t !-tt*dht!:'\l eo. (12.83)
av lsr,t) a,r lir t)

Bevezewe
az

),(t\t=y(, hd(r rt,o* @f -

.,,,,,.i0rt, (r2.84)

, dhtg.tl dh(S(t )\, t)

' (12.85)
dS lsL,-tt d9

jel6l6st,a nemlinearisparamdterbecsl€si €s a feDtije-

feladatlokilis lineariz6l6ssal
ldl6sekkel az y(t)=qI (t)Sr line6risparamilerbecsldsi alapfeladatratranszfonndl-
nalo.
K^'etkezm'ny: A nemlinerris param6lerbecslisileladat lok6lis lineariztassal
Ezdrt a linerris paranrdter-
a rekurziv lineArisparam6lerbecsl6sre.
visszavezethet6
a becsl6sfrissit6s6re.
(12.79a-b)rekurzivk6pletefelhasznalhat6
becslds

Tekinrsilkebb6la (r2.79b) kifejezEst:

 1u ) - t Dv1t s ! - t , : ! r ! ,- h ts r t t , . n1 q ! # 1 _ , ,_
u..,,U,,
' - dht
- Sttl gtt l)=
|
"o )i,
= ,(r)_h(s(t- 1>,a.
Jdl lethat6, hogy a rezidu:ilt kdzvetleniji
c6rszer0
szdmitani tnoderr
aiapian
6sa(rr.roto"*"iri' o-!rl!!iJH:1r-lJ
(lokatistinearizarast
arkaimazva)
a kdvetkez6
,"-:,:;:{#::';:{"?:tteftecstdsrc

'' o'=#{*-,, (t2s6a)

pQ)= !
{pe - t) - p(t - 1)a(t)VJ+ a1 (t)p(t _ 1).p(,)I-t (t)p(t _ j)}
ar .(12.t6b)

i1t- ry+ rglqglly, _ h(sQ_ 1),t)1,

s1r1=
(12.86c)
r:=t+1. (r2.86d)
12.5Fiiggv6ny-approxim6ci6soft computing
technilcikkat
A mriszakigyakorlatbansok olyan feladat
!
ililtt*rr#r[1?ii*xt'i,.,1.***r{'"{ii
s,,r,usz,arwr,riiaoreJ,
,"d.J;."#;"liii"
modellelkdzelirhet6,
l;? :fl fi TT:li ;::ilr1:l
ahol azonbanaz /O {iiggvdnykapcsotuiot
n"r"i..".;(
alakjdra
a renGzeren
felven{r.{rr.lrrrl,\, megtigyelesel,bdl
kell kdvetkenelni.
v r l a g o sh.o € Jb e v e . , e t h ae zt dy t t 1 , , :
J ( 1_ l r . ) t U t : = y u _ 2 t , r r ( 1 , : r r { / . 1 , e s
x4@:=u(t-2), x=(x,,xr,x1,x)r jel61is,
amelymellen afeladataz
,=/(x)
.:rharaLrozl$a
az {j(r), /(r)}Ir mesfisyeldsekb6t.
lT]::-r-n"o:*",
Rapcsolat
A iiissv6ny_
soft computing technikdkkatis leirhat6
[46].
12.5.1Fiiggv6ny-approximrici6
tiibbr6tegi.ineur6lishfl 6zattal
Egykmeretleny=/(r) fiiggv6nykapcsolar
approxrmeci6jiira
j61hasznerhardka
mdgnemtilsdgosan bonyolult,
de mrir el6gg6rilral6nos,oO! 0",r"""*, *OO
12.5Fijssvdny-approximAci6
soft compltli4stlgqlrnikikkal J6l

kinenet0, visszacsatolds n6lkUli (statikus)neur6lishdl6zatok(FFNN, feedforward

neuralnetworks).
Egit (sta'tik]|s\ elemi neurcn az

j = o 1lw,x, +t1 (12.87)

fiiggvdnykapcsolatot val6sitja meg, ahol lri silyoz6 t6nyezd. I egy kiiszcjb

(treshold,offset), oO pedig a neuror drmenetifiiggvdnye(transitionfunction).Ha
bevezetunkegy fiktiv, konstans1 bemenetet, akkor / felvehet6a silyok kdz€ (a to-
vabbiakbanezt feltdtelezztik).A neurontanit6sardgzitett dO esetdDa sdyok meg-
jelenti. A dO Iiiggv6ny lehet sima (logsig, bipoteris,ransig,purelin),
valaszldsat
vagynen sima (hardlim,szimmetrikushardlim, satlin).A tov6bbiakbanfehessznk.
hogydt I sirna.pl. a kdvetke,,dniggven)eLvalarneiyiLe:

d(.r)=Ie[0.1] logsrg
| + exp(-cr.)
2
otr)=-- l€l-1.1', bipol6ris
I + exp(-cx)
(12.88)
StQl_IIp!
o(r) ranhrc.rj ll-lcI r.r1 rans,g
exp(.r)+ exp( .r)
o(x) = cx.t-6,@l purelin

E$/6ttalmegadjukezekneka fiiggvdnyekneka deriv6ttjaitis. mivel a hdl6zathan-

goldsanAl
sziiksdgleszr6juk:

gIL=
olxr=--jjlP! c6tx)lt - 6\x)l logsig
Lr+ exp(-c-r)t'
o,irl = --::-:lrl j:-_ -^ll_oi,rrl.lt o(.r, bipol6ris
Lr+ exp(-d)l- r
(12.89)
d'(j|) = cll tanh'?(cr)l ctl + o(j)l . tt - o(r)l tansig

purelln

Tdbbelemi neuronb6leg,rekgii neurdlishAbzar hozhat6ldlJe,amelynekmin-

denneuronjaugyanazonbemen6jeleket fogadja 6s minden neuron egy_egykime_
netel
realizil.Jeldljea bemenerek6s a kimeneteksz6mrtrendre r, 6s n,,, akkor
 t, = o, {1w,, t,), p=1.2,....n,, (12.90)

A lovAbbiakbanhasznilni lbgjuk az

- t /1 t1^t. (r : . 9 1 )

jel6l6st is, ahol i; az ered6sLilyozofibemenet(ner input), ametyb6tt',O kepzi a

kimenet€t6kit. Egy rdtegenbeliil tipikusanugyal|az a oO DeuronAtmenetifttgg-
venyt szoktdkalkahnazri,ezdrta ritegen belitl a p index ityenkorel js hagj/har6.

A tabbritegfr, .|isszacsatatdsnetkiiti neurdtis hdt'zot (FFNN) bemeneri r€legb6l

(lL. nrpul layer). egy vagy tdbb rakart riregb6t (HL,s. hidden layers)6s kime'neti
r6tegA6l(OL, ouiput layer)6ll. A rilegeket rnegszamazzrkt a 0 _ik a bemenerir6reg,
a" (Z + l) -edik a kineneti rdteg,a kdzbeDs6k a takarrftte,eek,tasdI2.1 dbro.

L L +l

rL HLs OL
1?/.rrla. Ti,bbdtegii.
!isszacsatolir
D6tkiili
neudtishi:tnzat
s6hr6ja

A(, r), kimenci

Az (r')-edikr6tegbenrendjelvektorntjetdl.je je I vektor6t&(.),a16_
leg neuronjainaksz6ma!pedig nj'), akkor az credcjsulyozoftbenenerek(Derinputs)
6s a rdlegkimeneteirendre

h ' aJ - L t,t'- '. h ' , : '= o t ; i t h ; : , ' | . (12.92)

"t,',\
 12.5Fiiegv€ny-approxim6cid
softcompltilc technikakkal 363

A jeittlisekegyszenisitdse
6rdek6ben a szummek fels6ba€r6tnemfogjukjelijlni.
Az (,")-edikr6tegegyszerrlsitettjeldl6s6t
a 12.2.rirr"amuraria.
Az 6br6bant{.) utal
azered6s yozofibemenetek el66lltras:ir4
01') pedigezekb6la r6tegkjmen6jetei-
nekel66llitiis6ra.
Az (t) -edikrdtegstlyai 6sszefogtalhat6k egy ttll.) srilymdtrix-
baD-Vilagos,hogy az (,'-l)-edik rdregkimenete^z (r)-edik r6tegbemenete,
,(0)= jr a neurdlishel6zatbemenete,mig l,(r*1)= i a neuriilishal6zatkimenete.

, t ' ) h 1 r )= > w \ r ) h a i ) ,p = 1 , 2 , . . . , n : i )

o \ , J : o \ i )= 6 t , )1 p , r , t ; p = t , 2 , . . . , n 1 , , )

t 2.2. abft. Egy ftteg etvi feEphase

Ha a neuralishal6zat bemenet6re rdadjukaz x=(r,,.r",...,r,,,)/ bemen6 jelet,

akkoraz fokozatosane/d/eterjeda fttegeken6s l'tfehozza a neuAlis h6l6zatkime,
az i =(ir,ir,...,i,. )7 kimen6
net6n jeter(forwardpropagarion):

1 = pe t w\t),ctlt),
O.tt),ht\)......h,(.1.hlt.)
(12.e3)
Ha a neuralishel6zatstruktlrajdt,vaS/isa r6tegekszimet,a rdregeken beltila
neuronok szAmet dsa neuronok 6tmeneti
liiggv6nyeit mermegv6lasztonuk, akl(ora
hAl6zatszabadparamdtereit mdr csakaz dsszekdttet6sek ment€Dszerepltjsilyoz6
l6nyezdkalkotjak.Ha a neuflilish6l6zator
egyel6irtviselked6sm6d approximrici6jd-
ra akarjukfelk6sziteni,tehArel6 van irva a tanitesimintAk {r(e),),(t)}l=r c6l-
kdszlete,
akkork6pezherd a neurdlishel6zattx(&),i(,t))i=r v6lasza,
€sa feladategy
hibakJit6riun
minimalizdl6sa a hal6zatban az 6sszek6tret6sekmenrdnszerepl6w9;)
sllyokfiiggvdny6ben, aminyilviinval6an
eS/ oprimaliz6ldsifeladar.Ha teh6ta hiba_
kritdriumparci6lisderivaltjaitmegtudjuk hafiroznia w$) srilyokszerjnr,akkor
ezekb6lfel6pithet6a hibakit€riumgradiense,6s ez6fia srilyokoptimalizihsera al-
 flT:Tlt
rcz : ].",*l,n meBismen
sradiens,
konJugdlt
gradiens6s m6sgradiens_
nasonton6dszereket

Legyen @: Rr --)
[0, co) egy pozitiv definr, konvex6s
majdneDDindeniittdiffe,
rencidlha6liiggvdny,pt.
etet=!ot
. ... . a \ x o r a n€uraiishdldzat
2, "vL E(k) hi'Aja az
.x(rl oemeneleseten.valamint
a h;l6zat f,. teljeshibdjaaz dsszesbemenet
rdnk€pezherc,minr ese_

E(k)=t@0t@_
i,@), Q2.94)

=itu,1.
2,.,^, (12.9s)
. *-r
'
"ctsu5.nogt oamelyik x;., paramdrerr6l
van is sz6, fenniill

at.'", - $ ar1*y
awl E awg)' (12.e6)

ezerra fd kirddsY11_1meghatarozdsa_

A parcidlisderivatttevezet6sekor

#i*l*:;:';ffT"fiv'.il''J,:::fi:,f
ajeti,lt

;::il#$ #,:
wl _+ h.a) =Zv,aj hGD

nat = oLt g<,t.,

(12.97)
h\*)) =Zwa.Dho.

Ezen a ditferencidldsldncszabalya
szerinrkdverkezik

aE AE ah"-\') ,-
- L't i'
a"'[,' aq"a dr," "'
"';'

-
12.5Fiisev6nv-aoproximaci6
soft comp

aE , dE ahi'-'l
'
dha^ ? Aha,n ah(a ah';n
;f ;r. w o\t)O. O\

= o';,) (h'o))t€na) \i(*t) (12.98)

A (12.98)k6plethAtratart6 rekurzi6teredm6nyez a silyok szerintiparcialisderi-

6sez6rta stlyok szerintigradiens
veltak, szamitAsdrais miDdenbemutatott r minta
A gradiensszimitdsaket fiiisra bonthat6.
eset6n. Az els6fazisbanrahelyezziik a
bemeneti mintata neuralishal6zatbemenet6re, amely(12.93)szerintvdgighalad a
rendszeren,€s l6trehozzaa neurdlishii6z lnak az aktualisbemeneihez tartoz6i
kimenetdt(forwardpropagation). Ezut n k6vetkezik a m6sodikfezis.Ennekkezde-
l6nmeghatarozand6 a hibaaz aktualisbemenetn'l:e=y i. majda bibdtvissza-
(BP, errorbackpropagation)
forditvaa hibavisszaterjesztd algoritmussalmeghatA-
rozhat6ka silyok szerintiparcialisderiv6ltak,ebb6lszemithat6a gradiens, 6s erre
alapozvaelvdgezhetiia s yok m6dosit6sa a hibacsokkentese€rdek6ber.

(BP,error backpropagation)
Hibavisszaterjesztii algoritmus:
h t d u l i sr:= L + )

(12.99a)

E(;)=o't )(h\n)>rl'r)wl*\),
AE =
(12.9eb)
^l'r €a)h:'))

A silyok hangolAsa (oprimalizdl6sa) mindenegyes

tortenhetszebenciAlisar,
benutatottminta utAn.Ennek legegyszerlibblonneja a negativgradiensirAnyAban
fix l6p6skdzzeL
tdrtdn6hangolAs. A szekvencielishangol6soD-ljnev6gezhet6.
A
mesiklehetds6g az dsszesrendelkezdsre 6116bemenethez meghat6roznia neur6lis
hiil6zat
kimenetdt,6s Ez ajobbikm6dszer,
a teljest,","r hib6tminimalizalni. amely
J66 I2. OPTIMALIZALAS
ESPARAMETDRBECSLES

olf line, batchanddbanalkahnazharo.Ez a m6dszerlehetrjs€getad n kdzdnsdgcs

gradiensm6dszen€1sokkal haidkonyabbn{idszerek (koniugalt gradicnsslb.) al

12.5.2Fiiggv6ny-approxim/ici6
Sugeno-f6le
fuzzy rendszerrel
Az isneretlen ),=/(r) kapcsolatnodeliez6s€rej6l alkalnazbat6ka Sugeno-i61e
fuzzy rendszefekis. A Sugeno-fdlefuzzt rendszerekspecialisfuzzy rcndszerek.
ahol a reliciok fehElel(antecedcns)r6szelirzzy. kdvelkezneny(konzekvens)rdsze
pcdig delermirisztikus.A Sugerrof6le luzzy fendszeflehct nulladrendii.ha a kdvet-
kcan€ny r6sz rel:ici6nkdntmds-mAskonstans.vagy els6rendii.ha a kiivetkezn6ny
rdsz reldci6Dkdntmds-masline6r'isfiiggv6ny.Sugeno-l6leilzzy rendszefeser6Daz
t 'edik rel6ci6alakja

R , : y ' - r ri r A ; a n d . a n d x , . i s j 1 : , t h e n} = i , ( r r , r , . . , r , , ) .i = 1 , . . . , , , .
(12.100)

A reldci6kknldrf6le sziturici6katmodelleznekfuzzy eszkijzi,kkcl.Az A't f\tzzy

halnaz az r/ v6l1oz66n€k€neklehetsdgessdgdt
iellemzi az R, rcleci()ban.Az A't
luzzy halmaz lehcts6gessdgdt
a /,,, (i,) tags6giiiiggv€ny (membershipfunctjon)

lndri, amelya [0,1] intervallumbanveszifel irtdkcit.

Eles fuzzyfik6ci6.Causs-f€letagsigi ftlggvinyek, az dndkapcsolarokkiarlikeli-
s6n6lhaszndltszorzai7-norma6s Mamdari-filc kdvelkeztetds (inplikAci6) esetena
rc1rci6ki6ft€kel6sea kdveikezrjk6ppenrdfi€nik.

i) Raadjuka Sugeno-fdlc f'uzzyreDdszefbemenelerc az .r=(jrr.-y:r,....r,,)r

bemen6jel vekton.
ii) Meghaliirozzuka v6ltoz6klehctscgessdg6t
az egyesrellc'6k tiltitel r6szeibenl

I r'.-;rl') (r2.r0r)
'
P A ' , Gt \ : = e x l --
t \ ", ) )
|

iii) Meghat6rozzukaz egyesreleci6ktiizel€sisrilyrit:

- '' '';I
, ,,) (
,,,=nr.,,,',,=;1"*o/ r.,l
(12.102)
,=L I
I
 iv) Meghatiirozzukaz eg/es relAci6kdelerminisztikus
kdvetkezm6nyr6szeit:

i i := c,txt + .. + ci,,x. + cio ejs6rendrjSugeno_rendszer

eset6D. (12.103)
9 Meghalirozzul a Sugeno-fdle fuzzy rendszer defirzzifikelt
(determiDisztikus)
knnenetdta kdvetkez6 szabily szerjnt:

(12.r04)

Sugeno-fdle
fuzzyrendszertismerjiik,ha ismerjijka releci6kh szemat
,A 6s a
releci6kban
szerepl6kdvetkez<i
param6tireker:

i'r, o',, c,,....,c,,,c,0, j =j,...,n: i=1,...,n|. (12.10s)

Ha a fuzzy rendszert egy el6irt viselk€d6sn6d
approximaci6jrira
akarjuk alkat_
nazni, tehat el6 van irva a tanit6si mintdk
{r.(f),t(t)}lr cdtkisztere, akkor
k6pezhet6.afuzzyrendszer{x(k),i?)}!=t v6tasza,ds a fetadategy hibakritdrium
mrnimali/;lasa
afuzzyrrndszerparametereineLfijggvdnleben.
-J :::i::i:ill;l,il;i::t:liTi:;#::il:mi
kusalgoritmusjavasolhat6.
:l':ffli:xl;;lTH:l
*#,i+!::-J!1T'Jili1n':'Jj:f:lT-:fl,?:5"i11,1
;'i#i:::i;"ft:':"l,fffllB11"::.,#:1,;:*":
lll :u* ilxll
tozok egyenletesletedesdvela ragsagi hjggveDy
pararnetereiri, ln"gruf*r,o,*f,
akk-ora,, els6rendriSugoro-fetefuzzy ren;szer paramereretnek
5,/6maa krjvetlez_
A\;rtozok
ffil,T:i:inXffiffiI i:'"',;:i"l,ffiT"er'es''z szam6naknd\ r.
'"bban A nasvszimliparam6ter
han'
gor,is,
rozr'ateroJym<ia;;;';;iJ;;:ilt
A paramdterekhangol6siindl ki lehethasznalni,
hogyi iinedris
a kdverkezm6ny
fdszparam6tereiben,
ez6ft ha csakezeketa paramelereket
keil hangolni,akkor a ro,

11'#"Tl,i:
lilfiifl,:::,'":l!ft :,,:,i ji:ftlli:i;::
:,i:IJfl::*1":
ffii:,:ir:ri:fi'#l#i
:!T.:,::#1,i,:;x
enstipusftechnik6vat,
Ttfl
*xl**mli**l
dsa k6ttipdstciktikusa"
r.ri i"_.1*,iiii_
"f'jtt',rr;"a-",,
368 ]2 OPTIMALIZALASES PARAMETERBECSLES

binecidnal.A m6dszerkombin6lhat6valamilyenaulomatikusl6p6skijzviltesistra16-
gieval (sikertelerlsdg,
teh6tmegndv6h;ba esetdncsdkkenljiika lep6skijzt.tdbbszdri
siker eset6nndveljtik a l6p6skiizt).Ezt a koncepci6tkdveti MATLAB kijmyezetben
a FuzzyLogiL Taolbox antis ftggv6nye.A Sugeno-fdlcfuzzy rendszeriricializi
16s6ra szubtraktivklaszterez6s ,111651.(ANFIS eredeti6rtelmezisei
is rendelkez6sre
adaplivenetwork-based fuzzy inferencesystem).
Jelijljeaz 'I(f) bemenetikombin6ci6nela hibet

E(D- !b,(k) , i@11. (r2.r06)

a reljes hibAlpedig a rendelkez6sre

dlld 6sszes{x(,t),y(r) } i, tanit6 pont meIlen

(r2.l0?)

V;legos,hogy b6nnel)'p paran6teresetdn

a E \ k=) ..,.rj([]
tll(r ytKtl- (r2.r08)
.t. np
g rE(r)
-611"'"r
'.^=/^' ( r 2r. 0 9 )
oP li fl

Ez6fia param6lerek gradiens

szeriDti szemilasiihoz
elegend6
- a p !@ rregtratarozA-
sarahatdkonym6dszertkidolgozni.Ennek levezet6s6n6l a jelitl6sekegyszeriisit6se
ddek6ben * 6rt6k€inemfogiuk kiimi.
Tekintsiiksorbanaz egyesparamdtereket. A kijvetkezm€nyrdszparanrdtereisze-
inti parci6lisderivdltat egyszeriiennyerhet6k:

(12.110)

A feltdlelr6szparam6tereiszerintiparcialisderivAltakmeghatArozisAt
tdbb l6pdsben
v€gezzijkel:
dr dr | -^ I lr
12.5fitsgv6ny approximici6soft conputing techpikikkal :169

ar, tl.* ')' 'l \

ai" flcrr I ^ l
^ ', _';
rol),
..^ '', ';
Z=o (.c )-
t
(l].l r])

+-, ;r ),'
{I
' I I
(r2.1r2)

A paraDr€terek bargolisa (oplinalizelesa) t.jfi6nhel r:!ire,.ld1isdr, mindc

egyesbemulatollnrinla ut6n. A szekvencidlishangolis on line vagezhet6.A lniisik
hhetos€gaz dsszesrcndelkez6sre rill(, benlerethezmeghaliroznia fLtzzytendvcr
6s a tcljes t,{.1 hibtil ni|jmalizilni. Ez a,rr6dszera/tlinc, bdtrh
kinenetdt.
,1.idld,alkallnazlrat6.

12.5.3P6lda nemlinciris rendszer modellez6s6re Sugcno-l6le fuzzy

r€ndszerrel
Az ismefetlenegyvrltozos(SISO) nclnlineiris rendszerldiszkret id6ben a

r(t)=.[O'(.t - l).,r(t 2),1(t 1)'11(t 2))

modellel kozelitjiika rcndszeren felve!! {r/().J,(1)l;:rmegligyelisekbol a 125 2

pontban lciri ANirlS modszerrcla -l)/zzl'l.ogi! 7oi)/l,r felhaszniliisiivalBevezet-
jiikaz xr(/):= -l'(/ l). r..(1):=r(/ 2). .Yr0):=r0 l) 6s -!r(/):=,(1 2). vrla
Dinl .r=(rr.-rr.rr.rr)' amelyekmellella fcladataz ]= l(r-) Jiigg-
jeldl€sekcl.
ltnykapcsolalmeghatirozdsaaz {-(t).-v0)ijl. negfigyci€sekb6l.A liiggvanykap-
cls6rendiiSugenotipusir fuzzy rcndszenclkozeliljiik. Az ismcrcilenrend-
csolatoi
szerenfelvctl ber en6 6s kinen6 jcleker a l2 3 .1bftl rrutatja. A sz:initasokalln
szubllaktivklaszterez6ssel indilo(uk. amel)'el a gecf is2 fiiggv€nlhiviissal\'€-
gezliink
el (/=l vdlaszl6s ncllett).Ez kiinduldsiSugeno-modelh gcne.ih az a.
fis meghivAs6hoz- Az anfis a nenlincarisrendszer diszkretideiiimodelljitaz
/(r) Iiiggv6nnyclapproxinil!a egy cls6rendiiSLrgeno-felefuzzy rendszcralak'
lagsigi fl1ggv6nyr dsszesen3 rclecioi
jdban.alnely vrhozonkint I Gauss-tipusir ds
lgen.verr.
 lnputu

0.5

-0.5

-l

50 100 150

Outputy

-5
0 50 100 lso 200
Sampling
Instant
12.3.dbru.Benen6eskinen6jelek
aSuseno-f6Le
fuzzymodemeghardrozlsftoz
 Ouputs y, yfuzzy

50 100 150 200

Efiot y-yfuzzy
0.06

0.04

o,02

0
-0,02

-0.04

-0.06

-0.08

-0.1
o 50 100 150 2oo
Sampling
inrtant
I2.4. dba. A ne':line&is rqdszer dsa Sugeno_fdle
modelt vflasza €s a hiba
372 ]2 OPTIMALIZAI-ASES PARAMETERBECSLES

A Sugero-rnodellrelici6i, bennnk a tagsAgiii]ggvdnyekkel6s a deterniniszrikus

konzekveDs r6sszela k6vetkez6k(az antecedensr€szbena ftLzzyhalmazokhelyelta
tags6gifilggvdryeikelszerepeltettiik):

t\ :4
.
Yr /c e\p
lt''- r'sqtJr r , / ,\ erpl
l(', r-r,,rl

'."""t
2 2.q81', 2 2.q8r
|
(rr + 0.27aa)'] (1 + 0.21?9) (
2 . O . 9 1 6 7 )' ^ . , 2.0.8897:""1
= -
.lr 1.018.rr0.2316-r,+ 0.4642,-r+ 0 .1942 - 0.02663.

\:,f
"trl ,r.1 t. i" exp[-
(.r, :.26r)'?
l
2 ' 2 .99, l :

*,[_

-
2 A.812'
l.028rr 0.20,1,1r,
l ( ('
l.
L 0 .73
2
-
(
0 .
) .
+ 0).3663rr + 0 . 2 1 0 4 r t 3 '5,
8
351
:-
80
'75
)'

(-., + 3.e63)'
&.ij x j ^ .*[ ,,,, "' , .'.t[
2.2.9811

',-'l ,,,,1 -r, i,

""rr{:-
(r, + t.:ss)'z
2.1.003'
= L057.rL- 0 . 2 1 0 6 . . r0 . 1 b 7 7 . . u . 0 o ) 4 8 . 0 . 4 5 8 2 .
,

A nemlineiris rendszerntdrt kimen6 jcl6nek 6s a Sugenornodell szamitott

kimen6 jeldnek (liLsd)3.1. tibru) rjsszehasonlil6sib6l tarhat6.hogy a viszonytag
ilrzzy approximdci6j6l irja le a nenlineririsrendszervisclkedds6l.
egyszerLj
 13.DISZKRETIDEJ{JLINEARIS RENDSZEREK
IDENTIFIKACI6JA

Ebbena fejezetbendiszkdtidejil id6invariAnslineiris rendszerekjdenrifikiici6i6ra

muralunkbe m6dszerekel. amelJekparam€lerbecsle.en ds dlrer_bdzisuIneekdzeiire_
senalapulnal.Flbszdfm6dszedadunkd kimendjel oprimali.I - epessel ;,orelano
predikcidjara.Bemulariukdz eherjedrebbe$ryajro,,o.,SISO) idenlifitaci6s modet-
lektipusait6s szok6sosleiresukatidentifikaci6stoolboxokban.Mesadiuk eme mo_
del.ekiderrifikAcidjanakkapcsotalrl a pdrdmererbecslesseJ.,qmodettetparamete
reinekidenlifikdciojdhoz
megviilas^jrka h:balrileriurnor.ds bemurariuk a gradiens
dsa k6zelit6Hess-Dr6rrixszimit6senakelv€t ll6p6ssel el6retart6Dredikcidifelt€te_
lezve.Rdszletesenvizsgiiljuk az ARX reDdszermodell idenrifikdci6iatLS 6s seq€d_
vahoros rlV4, mod5zenel. Kdpleletel!ezeriinkle a gradienses a kctzeliro Hlss_
netrixsz6mit6sAraARMAX 6s pEM modellekeser6n,amely lehetdv6reszia kvrii
Newon-m6dszeren alapul6identjfikacidt.Tdbbvattoz6s(MtMO) rendszerekesetdre
ahdFbazisi megkozelidsen aldpuloidenrifikiici6\
mods/enmulalunkbe. ametva
kimenerihibamtnimalizi;liisriraldpul€s robusztus
nurneritu5 modszere(et alkalmaz
(RQ-felbont6s,SVD-felbontds).A m6dszerekhatdkonysdger kir pdldenmutarjukbe.

13.1A kimen6jel optim{lispredikci6ja

E$/ zajjal terh€Ltdiszkrdtidejlilinearis id6invaridnsrendszermode iir mulalia a
1l.tAbrc.

y\r)

t 3.l .tbra.Zaid terhe)tdiszkraridejil

lineArhiddinvaridns
rendsa nodelje

A zajosrendszermodellje

y(t) = G(.(t)u(t)+ H(q)e(t) , (13.r)

374 13.DISZKRETIDEJULINE/{.RISRENDSZERXKIDENTIFIKACI6JA

al]ol G(q'), H(q) €s -A-r(q) stabilsziir6k, q, 4-r a shift-operdtorok,e(t) feh& nd,

I6sdF6.dsF7.filggeldk.
Tegyukfel, ho$/ rendelkezesre 6llnakaz

r'_a = 1...,y(t - 2),y(t - t),y(t)\

(t3.2)
u_q = \....u\t+ K - 2).u(,+ /( - l),?(r+ t)t

megfigyeldsek,6s keressiik l,(t+&) irtikCnek optimdlisj6slaset (predikci6jdt)a

n€ryzeteshiba varhat6drt6keszerint,amelycsaka rendelkezdsre
dll6 yt_- 6s ::
megligyel€sekethaszn6lja.
Jeldljeazoptim6lisbecsldst

i( + kly'.,u':)= i( +klt), (r3.3)

akkora c€l

Ely(t + k)- i)'z -+ rf,in. (13.4)

Bontsukkdt r€s2f,e
a lt(q) operatort:

H(q) = Htk) +s-k H {q),

H(q) =1 + hrq-'+ h.q-z+...,
(l
H{q)=l+h,q','*...*6r-rn,u,,
nktq)=hk+h*ttq +hkrq -
+...

Akkor
e(t)= H-' (c)ly(t) - G(du(t)], (l
y(t + k) = G(q)u(t+ k) + H(q)e(t+ k) =
= G l q ) u ("t k t - H t h \ e ( l + I ) | F a ( 4 t e ( / ) =
=c(q)u(t+k)+ H*(q)e(t+ k\+ E k@)H'(q)l!(t) - c(q) (t)1,
(

U(t + k) - i\'z -lH k@)e(t+ k)1,+

+zlH*(q) e(t+ k)l{G(q)u(t+ D + E kk)Er (q)Ly(t), G(q\l)(t)l- il + e3
+{G(q)u(t+ O + fr ke)Hr (q)b/O - G(q\u(t\l- i}2.

Vil6gos,hogy
 H k ( q ) e (+t k ) = e ( t+ k ) + h p ( t + k 1)+..+hk_p(t+t) (13.9)
az e(.t) belner)eti zajnak csak r ut6nidrt€keit,
mig

Eo1q1nI @11y1t1-
c1q1u1ty1 (r3.r0)
au\t) as y(t) megfigyeldseknek
csakr_belidsaztmegel6z6
drt€keittartalmazza.
probtdma
vizss6latakorprel.Jzr&,
hosyterjeslneka
*o"l[:ja{i,?i#, "p,'mum
r). noglelt+t) es Ek@)H 1(q)b,@_c(q)
(1)l fi.isgetlenek.
ii) H t (q) e(t+ k) es G@)u( + k) fuggertenek.
iii) te(1) = 0, Vr esetdn.

,"d"**". eset6n(13.9)alapj6nbizosaklehetiinkabban,
"Urtp _z?ljtoriis hogy
hljesiilir,
azaz ll^l4y{/.*, EsA,IqtH-trqtlrtrt r,tqrrrrrl
ftggertenek.
HJa
akkor so =6. ezeft k I razaz ,_repdssei
ll::.j. "l"fI,*.".' etdreran6
g:ltiri:":ni#ffl:ilT:1;flf
XTim,,l],;lT:,5:il#J,"
hlrnos.esetben.kijtdndsenzin szabdljozasi
lorO* ef""j;"f.t-
idendfikdcidnSl
az ir,ii) felritelekreljesidsenemgarantatr. "iu;j;;,.;;;
A felt€relekteljesijleseesetdnaz optim:ili
_ kdnnven meghararoznaro.
Ekror
a tusserrenseg
is a
"rr,, "r*",j'Jeuut i'i1iknci6
E{[HkG)e(t+ k)]Lc(q)u(t + D + rt k@)Hr (q)ly(t)_ G(q)u(t)l_
il] =
=EtEk@)e(t + k)| E{G(q)u(+O+ rtkkiH-1(
Ly(t)_ G(s)u(t)l_ iI =0,
rt(13.8)
alapj{n
ELy(+ k)- 'z= Etqk(q1e(t
+ k)12+
+E{G(q)u(t+h+frkkiH| (q)ly()- (''
- i}'.
G(q)u(t)l ")
oldaton,az
etsdragcsa-kjdv6betieneke[errarlatma2-
::]Lljobb ezdr nembefo_
poziriv.arnetyminimumarakkoriri el. arnikornr livd
f'T"^-ljf:lll,rg
ik.
Azoptimelis
e J€pesiel
et<iretartd
predik;;;;;;;",#,
i( + klt)= c(q)u(t+ k) + fi o1q1a.k11y1t1-
c1q1og11=
=t1- qu rt*(q)H'(q)lc(q)r(t + + fr , ,tt tt,
D kkiH (orrr,).
376 IS.DISZKREI]DEJUL]NEARISRENDSZEREKJDENTIF]KACIOJA

hnen kdvcikezik,hogy

k
i(.t t-k)=tl q Frt(lH t(.t)lc(qrt(t)
+ q kfrke)H ,(q)ro. (r:.r:)

Spccialisanl = I, teb6tl-l4pdsselel'rcta i predikcii esetin

HtG)="
E kG) = ctLH(,1)t),
f r , 9 1 a g 1 =q l H g q yt H ' t ( t i = q t t H 4 ( . d 1 .
q ' i - rI ( t ) H t ( q )= 1 1- H ( q ) ) .
1 - q kf rk e ) r r - \( q )= H t t q ),

ez61 k = | ese\anaz optimdlis pretiktor

iqt D = H ( q ) G ( q ) u+( 1i )1 n - ' @ ) l y ( t ) . (11.14)

-tt - H lG ly1),
A josldshibdjas(r):=/(r) i(/r-l)=y(.1) H) (q)G(tt)u(tt
ahoDnan* = I eset6na kdvetkez6szem16leles
eredminytkapjuk a prcdikcitishibi,

tr(.t)=II r kt\tro G(q)u(t)l ( B .r 5 )

Vcgyiik 6szre,hogy ez meinrnas,minthaaz s(/) zajr formalisankifejeztiikvolnaa
(13.1)kifejez6sb6l.

13.2Tipikusdiszkr6tidejiirendszermodellek
A ktildnldle identifikrlci6sszolivcrek,igy a MATLAB-ra 6piit6 €s LjLrngdltalkifej-
lesztelt,!],s/cmIdentifcatian TaaLhox[66] (a rovribbiakban]DENT) is kijtbnfdle
rendszennodellek identil'jkrici6jdr
reszi lehetctv€.
Ezek kdznl a diszkr6ridejiiegyvdt-
toz6s(SISO)rendszerekmodelljeirefogunkkoncentriilni.A rendszemodellek elne-
vez6seibenAR autoregressziv (autorcgressive).MA mozg6rltlag0noving average),
X kiils6 benen6jelet tartalmazd(exogenoussignal),OE kimenerreredukilr additiv
zajt (oulput error) 1ar1almaz6. BJ Box,Jenkinsmodell szerinri6s pEM AhatAnos li-
neiris param6terbecsl€si modcll (parameiercstimationmodel)szerinlifolyamatokra
utal. Az lDENT a kdvelkez6diszkr€iidejLllineiris rendszermodellek vetaszresrl te-
szi lehetov6:
13.2Tipikusdiszk6tideiilrendszermodellek 377
(AR) A(q)y(t)= e(t),
(ARX) A(c)yQ)= B(s)u(t- nk)+ e(t),
(ARMAX) A(c)y(t) = B(c\u(t- nk) + c (q)e(t),

(oE) yG) = !@ u(t - n) + e(t),

, to=H,a-"r,.ffi^u,
{pEM) = !!3) uu- no,*9J!!"u,.
.,t\qtyu)
./
._Az a pBM modellspecidlis
e$/esgodellekfelfoghat6k eseteinek,
amelynek
dt_
taliinosbemtnet-kimeneti
alakia

. t r q t y e=t 9 u ( t - n t t* 9 J 3 ) a , t . ( 1 3r .6 )

alol ,(r) a hasznoskiilsd bemenet,e(r) feh& zaj,

fG) a zajjalrerhelrkimenet,to-
\6bbA A(q), B(q),C(q),D(q), F(4) potinomok a g-r shift-oper{torban6s az
IDENT sz6haszftilata szerinl nr, felel meg a kdsleltetdsnek va$/
,,holtid6nek,,
(n[, ahol T a minrav6retiid6). Az A(q),C(q), D(q,),F(q) potinomok I vezetd
egytjtthat6jt
(monic)polinomoka q-r shift-operdtorban,
pl.

A ( q ) = 1 + a r q - \+ . . . + a o " q - n.,

Az€rt,hogy a zajmentesrendszerer{isitdsetetsz6legeslehessen,a t(q) polinom

n$rnemlehet I vezet6 egyiitthatdji:

B(q)= \ + bzq-t +. .+ b,tq-"a+t.

Az IDENT-benhaszndlt
k6siettet6s
vagy,,holtid6"(detay)elnevez€ssel kapcso-
megkellje$/ezni,hoeypt. az A / {(t + sTt)(t+ sT)} k6ttrirol6stag, beme-
DAC,kimenet€n ADC aratakit6vala

qq + D 1 q- b, + brq-l
q
l+arq-'+a2q-2 t+arq 1+arq 2
]78 1],DJSZKRETIDEJULINEAR]SRDNDSZEREKIDDNTIFIKAC]OJA

stabil operatorraljellemezhet6, ar.ilt nt,=2 paramitcrszaDnrak€s ,r =l (r)

..holtiddnck'
felelmeg.
A zajcsatomaer6sitdseaz e(r) € N(0.(') feh6rzaj me8felel6rcvAlasztottsz6rli-
sival vehet6figyelembe.A sz6rdshelyettaz IDENT a 2 := o2 paramdrcnhasznitja_
A MATI-AB konvenci6jaszerit\taz A(tl)....,F(q') polinomokarcgyiiuhat6ikkal
kell megadDia q (!) haninyainak csijkken6sorendj6ben,tehdr ,,1(q)eset6naz

A=lt dr a. ...a,,.,1

sorvektorfbrmiijrtan. Specidljsmegkajtes.
hogy ,7i es B egyszerrekedjt megadrs-
ra oly m6dor, hogy B clejdn ,?r darabvczelo nullir szirrunkbe. pl. mintav6tetezelr
k6ttirol6stag 6s ARX modell csetdna diszkr6ridcjiircndszermodelt

A(q)y(t)= B(q)u(t)+ e(t).

t = 1 1u t q l
R = 1 0b r, , 1

soryektorokkal6s a ,1 sz6rasn6gyzettel j ellernezhettin

k.
A rendszermodell specidlis,.dr" adalstruktl'irdvaljellemezhet6.
Ha a rendszeris-
med (a polinomokegynfihatdiis a feh6rzaj szoriisndgyzete numcdkusanisnertek,
merl p€lddul isnrel1rendszerenakarunkjeleket cl6rillitanisz;rnul6ci6svizsgilatok,
hoz. pl- az identiiikrici6smddszerekellen6rz6sccdljib6l egy etatonrerdszeren),ak-
kor az IDENTa

th = paI,rj2Lh(A.B,(. D. F. ^,7)

fiiggv6nybiveshatdsaraleldpiti es t/?-bantrrolja a rendszcrljelleDrz6

adarstruktirrl.
A hiilul lil16 C,D,F,^,T pararneterekelhagyhat6khiv6skor,ilyenkor €n€kiik I
lesz.Szinul6ci6svizsgilalokhozezutdnzajosvagy zajnrenteskimenetelgenerelha,
tunk ismen ,r is € bemen6jelis za.jsorozatokcserdnaz IDENI'

I = idsrm(lr cl,1r)
t,=rdsrrn@,1r)
ftlggv6nyhivasaival.A bernenojelek sorozalaitoszlopvcktorckformijrban kell
megadni.a kiDrerctjel oszlopvektofokban
kcletkezik.Bemen6jeleke! genenilharunk
p6ldrul a MATLAB rand is sign fiiggvdnyeilelhaszndldsiival.
 lsmeretlenrendszeridentifikeci6jaesetenm6rjiik az ll(t) bemenet
6s a zaios
l,(/ I kimenerertikeit, ezetel dsszeCJnjrjtik az r €s r oszlopvektorokUal. feteiir-
jilk a megfigyeldsekb6l A116 ds k6t oszloppatrendelkezi' z = [y u] matrixor,megv6_
laszijula. rendszennode lll es az abbanszerep16 polinomokfokszjmair,meq\dlasz_
a.norrrdoerteket.es€lv6gezziilaz idenlifikaciorau IDTNT szolgdlratrisa-iral.
]uK A,,
modszerekfeladara_ hog) meghar;roz,/da potinomoi valamityen6r_
l::1:,11'":
reremben optrmAlisparamitereit.miktizbena7 ptrr ,dj iddkei ismerelleDek.
Erre a
idha a legtisebbneS/,/€tekmods,/ere(l S. lea5rsquaresmelhodr
vagy enrel iillal6_
nosabbparamarerbecsl6si technikak.a zaj fehdrildsdtmegcelz6seqldviihozosrlV.
rnslrumentat v:triabies)modszer-numerikusoptijnum kereses.va!}
esetlegezek
komb;ndci6jaaikalmazhdto.Az TDENT a rend,zermodell
lipusdl;l ftissd;n \n-
lasdjamegaz idenrifikdciohoT haszn;ltnumerikusmodszen.,1,segddr6hJ7OsmOJ_
szer(lV) csak ARX modell esetin atkalmazhat6. A rendszermodillpotinomia;fan
szerepl6 nentriviAlis paramdrerek szem6t,ami _B(4)kiv6tejivel ili.,l-
ma,ery sorvektorban kell megadni,amelypl. pEM modellesetenaz " ""1"".

nn_[n, nb n. nd nt nrl

sorvektortjelenti.
A 0 foksziimmegengedett, pl. ,?" = O esetdnA(q)=l,rcheIha_
liistalan.
A.PtM rnodellekkorBJ modellefajut.atnraz etteronumerikus
InddsTerek
mrafinemJetentrazt. hoCJebbenaz eselbena pEM es
a BJ idenrifikricioegylorma
eredm€nyrevezet, Ha a viilasztott rendszermodell nem
tartalmazza ; ijsszes
l(q),...,r@) polinomot,
akkora hidnyz6
polinomf"k.rr;t ;ii;;rr;p;";;;
n'l-ben-A megmarad6fokszfmok mindig a pEM eset6re
megadottsorrendben
r, -benl
szerepettetend6k

(AR)
(ARx) nn =[n, nh nk)
(rv4) nn=ln. nb n*l
(ARMAX) nn =[n, nh \ nkl
(08) nn =ln, n, nrl
@J) n n = f n nn " n 7 n , ' n r f
(PEM) ,m=[n,, nh n" nu n, n1).

AzIDENT idenrifikdciosmdds/ereiaz idenlifikdcioeredminyer(az

identifikahDa_
ramekrekel
ds ,i dndkeris tartalma?d)megvalasahatdne!,Li;, sirukriraban;;l;;_
]IJO I3.DISZKRETIDEJUL]NEARISRENDSZEREKIDDNTIFIKAC]OJA

(An) tnar = ar t.f, nrl)

(ARX) tharx=arx(z,nn)
0v4) thivl = rv4(2,nn)
(ARMAX) tharnax = arlflatlr,n t)
(oE) noe = ae\t,nn)
(BJ) thbj=b.(..nn)
(PEM) thpen = pen(z, nn) .

Az identifikelt rendszerzajmentesvrllasza.vagy szimulAci6svizsgelabkn6laz is-

merl ?(1) zajsorozatfigyelembeveleldvela zajosfendszerv6laszais megbat6rozha-
to, pl. PEM nodelleseten:

y = fisiI:(u,thpen1)
y = rds \n(lu el.thpen).

Az idcniilikrici6erednr€nvcaz

idplot([]li])

felrajzolhai6.A polinonok egyil har6i kinyerhct6k.pt. pEV mo-

filggv6nyhivassal
dellesetenaz

IA,B,C, D,]l= th2paly (l1pen)

inggvdnyhiv6ssal. A m6resiercdmdnyeker 6s az idenrifikAci6eredndmyeitosszeraj-

zolhatjuk 6s vizlrrilisandsszehasonlithatjuk a MATLAB altallilrosszotgrllrarisaival
(p1ot stb.).
Megjegyezziik,hogy tdbb iit szerep16 ftggv6nynek ldtezikiltaldnosabbparamd,
lerez€seis IDENT ben. tovdbb6rdbbviitozos(MIMO) feDdszerekidenrifik6ci6jais
lehets6ges.
Az IDENT toolbox a lovabbiakbanalgoritmusszinten is reszlelesentAfgyalt
diszkrdtidcjii param6ter idenliiik6ci6s m6dszerekenkiviit lchel6v€ teszi m6g
folytonosidejiilinearis 6llapotegyenlerek param6tereinek becsl6sdris speciiitiszaj-
struklurik eset€n.Szolgriltarisaikdzajftszerepelneka parametefbecsles rekurzivre-
alizrici6iis, amelyekadaptiviranyiiiisoknAljelent6sck. Dzekentirtmen6cnlehe16s6g
van nemparamdtcres idenlifikeci6ra,valaminra korrcliciris iilggv€Dyekes a spekt,
rumok szdmildsdra is. Ez ui6bbi sz6nit6sok algorirnusai gyors Fourier-
rransztbnnrci6n(FFT, fasi Foufier-transfonnarioD) €s az FFT pcriodicit6samiaftat,
kalmasanv6lasztottablakozasitechnikenalapulnak.Az IDENT toolbox algorilmu,
saialapjAulszolg616elmilct bovebbenLju g g!te:/| idcntifcdtion Theorylat the
,s?/ [6] kdnyv6berialalhat6Dreg.
 13.3Identifikdci6 6sparam6terbecsl6s
kapcsolata
Tdtelezzuk
fel, hogy kivelasztottuDk
e$/ bizonyos"/1,modell tipust.ahol ezenbeliil
M egyes.lL(S) modelleka I param6tervektorral parandterezhet6k, ahol a para_
metervektornak esetlegbizonyosfeltdreteketkell kieligitenie (srabil modell stb.):
3e.!Ih c RP . Vil69os,hogymindenmodell leher6s6ger
kinel aj6slasra,specietisan
haa modellosztAlv

y(t ) = G(q, 8)u(t\ + H(q,g)e(t), ( r3 . 1 7 )

akkor
aj6slrsra
alkalmazhat6
^z

.,tt(s): iG t t) = H -' ((t,s)G(q,

s)u(t)+tr -a-,(4,9)ly(/). (t3.ls)

l-l6pdssel
el6retart6prediktor,amelymelletta predikci6shiba a kdverkez6lesz:

E(t,9\= H \ (q,s)l!(t) - G(q,,s)u{t

)). (13.19)
A param€terbecsl€shez
rendelkezEsre
6li6adat:

z" = {y(1),u(1),
y(2\,u(2),...
y(N),u(N)l . (l1.20)

A kdrd€saz,hogyankell a Z, -bent6v6infonneci6atapj6na megtelel6,iN pa-

randlervehorr. 6s iCJ a megfeleld.nr9, r nodelh kiszeleltjlnr
k = {#(8) |I e Dn\ rcndszerosztelyban:

ZN +,9,eD,, ( r3 . 2
r)
Esl ilyen lekipz6st modell-identifikeci6sc6li param6terbecsl6snek neveziink.
olyan_modelltkeresijnk,amely,,leirja" az adatokat,6sigv gondolkozunk,hogy a
modellldnyegea modell predikci6skdpess6ge. Ez aztjelenti, hogy a ,j6,, modei kj_
valasztrsdhoz
a kiivetkez6kippkell eljrirni:

A Zt -ben lEvi3infoflnrci6 alapjenmeghat6rozzukaz ,(r,9) predikci6shib6t. A

r=ru idoponlban ig) valasrjukmeg.9, endker.hogyaz clt.S,), t,t,2,...,N
predikci6s
hibdk a lehet6legkisebbeklegyenek.

Tisztizni kell, mit drtiink ,,kicsi,,alatt.A predikci6shibasorozateEyvektor Rx -

ben,e,,6nhibdjdta normanegyzeleveljellemezziik. A konelaciosfel-rereletiavitasa
382 I].DISZKRETIDEJI]LINEAR]SRENDSZEREKIDENTII.'IKACIOJA

crdekdbenazonbancdlszertiel6bb a predikcidshibasorozalolegy stabil Z(g) linea-

ris sziil.(jnkeresztillkiildenil

€t.Q,s) = L(q\'(t,s)-
= H | (.1.s)lL(q)y(t) - G(tt)L(q)u(i)l= (12.22)
= LL ' (q)H (q, s)l'' lr(t) - G(.t, S)u(t)1.

hogy predikci6el6tt az ,(r) bencnetel

Zajosrendszeresetinez irgy interpretdlhatd.
ds az y(r) kimeretetugyanazonaz L(q) sziircjnkilldjiik 6t. vag/ a zajmodellllecse-
16ljnk,al(q,9) -16l I;' (q)H ( q. 9\ -ft.
A predikci6shibajellemz6s€re
vAlaszthato

v ' til ' ''t' (13.23)

"'7
A 9. becsl6slninimalizdlessaldelinial.juk:

fl (r3.24)
9x = arg min i/N (S, Z )

Az ARX nodell esei6naz optimum analitikusanis meghatdrozhal6, ha nem

korl6tozzuka nrodellosztalyt(un = Rt'). mes esetbenoplinumkeres6eljdrAstkell
neghar,rozdsAvall-la
alkalmazni.Foglalkozzln1kezEfi V^t(5,Z^ ) derivarltjainak
Z(q)=1(nemsziirjiikapredikcidshibit).akkoragradiensakcivetkez6k€pphat6'
rozhalomeg:

r;@.2')=*+i!;o,o=lf $r"r',sr<',sr.
(r325)
,/(t.q =- s\t=$rrr,.rlr.
E(1. (13.26)
*t
v; (s.z'j')= f iru. r,n,.r,. (ta,.27)

Tekintsiikezutena mrsodikderivelr(Hess-matrix) Mivel t skaler

meghatArozrsril
€s a .9 vektorszerintiels5derivrltiaa |l/ vektor.cz6rta DrAsodik aJ
deriveltja
-Vl
vektorszerinlazonos els6deriv6lljaval a I vektorszerint,amimitrix M6sreszl
 (. t//€)'= -t//'€ !t/c'= t//'f + t/t/r - (it.28)
t ; , . o . 2, I -i -, i, , , . r , . , , .q, :
|Ij'/r
\ \)"'r

esmivel ,(/.3) az optirnurrkrizel6ben

mir kicsi.ez6.taz oplirnu kdzetibena
r;(9, Zr ) Hessrn6lrix ajobb oldatonjl1okir.cjez6s
kdzelilhercj rnasodik
ragjnvall

7jt1= 11.,1.e1.=
r i 6e. li v tr.,tlv,,
tr.st (r i . i 0 )

A kozclit€srcazdfi van szliksdg.mcrr (/'(r. r) szinrilisira nern:i| ren,:lelkezdsrc

haszndlhat6 kilejez6s.A Hessmiifix kdzelil6seHx(9)_\,al tehetov6teszia j6 kon
vergencia lulajdons:lgrlkvti NcwroD-m6dszer aikatmazrisrir,
anet_!a koDjugitrgra_
diensmodszern€lallalibanjobb harijslokir.Nem et€ggepcrziszrcnsgerjcszt€scsc!6n
akvizj Newton-modszer hcJyerlalkalnrazhal6
a Lc!enberg Marqu;rrttt_etj6rns.
A fd problimAtaz optirnumkercsisn6taz okozza.hogy tdbb tokllis oplimum ie
het(kijldnoscnbonvolutlabbrerrdszennodellekn6l). ezdr nagy a veszdlyeannak.
hogya kercs6sriv6D nerna gtobriiisoprimunrol,hanemcsak
{i, lokdlis optimunrot
haldrozunkrneg. Ezi sziiks6g teher arfa. hog) a keresdsrkiilcinbijzcj
kezderi
dtdkckrrjlindilva tijbbszdris megism6tetjUk.
A lovabbiakbarr nc|n foglatkozmk a hollidovct.rreft isnreft ,r esera| ,(/) fr!6_
keinekel6zclcseD elv6gezhcl6eltot6savala hokid6! €kjfc tigyelenb€tchervcnni.

I3.3.1 ARX modell identifikici6ja n tegkisebb ndgyzetek m6dszerdvcl

AzARX nodell esetdn

B(r t I
'"t : e t q ) t t \ t- H t t \ \ t ' (I].3])
rt,,-'t" A tlt'ttt
- B(r\
jtt J\ Attl\ t1 !
.t\-tult\- r't."''
(li.i2)
=lt - A(q))y(t)+ B(q) ().

a C ) : = L - y ( t - 1 ) . . . - r ( . t D , , )j t ( ! ) . . . t 1 ( t _ t t t +
, 1)11 (l].i3)

9 : = ( a , . . . a , , .b 1 . . . b , , , . ) , (13.34)
]84 I3-DISZKRETIDEJULINEARISRENDSZEREKIDENTIFIKiC]OJA

jeldldsekkel
a I param6terben
linearis

i G . 3 ) =e t ( t ) s (13.35)

Drediktort
eredmdnvezi.
A Dredikci6s
hibadsa minimalizaland6
kritdriumekkor

€(t, 9) = y(t) e' ()S . (13.36)

v, rs,z' t = -,p'1'1sl',
yr'y (r3.37)
|f|
amelyegy linedrisparam6terbecsldsi
feladal,amelynekmegoldesaa Vk(9,2N \=0
ib116rc1b6l
szimithat6:

v i . 1 S . Z1: = - - _ \ , p 1 t 1 y 1 rl f1 , p 11r ' p1 1 1 9 - O . ( r3 . 3 8 )

l,^1r,.
S; := !lsrnl ,rt -ll"nrr4rrr. ( r3 . 3 9 )
Lrv t=t ] r" ,n

Cdlszerll bevezetni az

- I : rt - PV'PI(r'1'
R( ,1:= (n.40)

]I
h(N):= -- > a(!)y(t) (13.41)

jeldldseket.
ahol n(lr') matfix6s ,4(N)vektor,amellyelazLS becslds

J..ts=tn(ff)rh(N) (r3.42)

alakLllesz.
Ha a megfigyelt a 90 parandterhez
adatokat talloz6zajos

y(i) =.pt (t)Sx+ vrQ) (13.43)

rendszergenerdlta.akkor
13.3ldentitkaci6 €s B4rarndterbecsl€s
kapcsolata :t85

(13.11)

A S,ii' becsl6strjlelvnrjuk.hogy

i) legyen90 kijzel6ben,
ii) konvergeljon9o'hoz,ha N -+ o.

Ha ajelek stacioirlriusak6s ergodikusak(ajel bnrmclyiket€gbosszirreprezerd,

ciojlinakatlagaij6l kctzelitika val6szinijsdgiitlagokat).akkor

R(x) -J R' = Rrp aulokorreliici6s

iitggv6n), (1r.4s)
h(N) + h" = Re,.,keresztkorrelici6s
fijggvdry (r3.46)

Ekkor annak fih6te1e, hogy az LS becsldskonzisztensleg),en.azaz reljcstitj6n

J,Nr+ 90, ahol q a val6di param6ter(amelya val6di rerdszerheztariozik),ekvi-
vet€nsaz R/,r =0 fettdreltet,vagyisekkora t(t) negfigyel6seknek
cs a v0(/)
zajnakkorfelAlallannak
kell lennilk.

Az Ls-becsl€snumerikusneghatArozAsera a 12. f€iezetbenmcgisnreftbatch-

iizemmodir6s rekurziv m6dszerekalkalmazhat6k.A p(r) nn. regrcsszi6svektofok
szinritAs6hoz
Altaldbancsak az ]/(4, ri(1),| < I s N megfigyel6sekallnak rendelke-
zesre,
ezert n, es ,?, 6rtdk6t6lftgg6 sz6mt, €s az LS becslishezsziiks6gesr < 0
id6pontokhoztartoz6kezderiart6kekhiAryoznak.Kit lehetcisdg kindikozik:
L Az adalsort csak 1=r+l 6rriki6lrekintjitk,ahol ,=max{r.,,rr Il . A prob
ldma6tindexel6ssel ds N alkahnasitdefiniiilAsavalaz eredetialakra lranszfoF
malha16.
2. A hinnyz6 kczdeti €fi€keket null6val helyelresitjiik (el6ablakoz:1s,
prewindowing).A szimrnetriadrdekdbenaz adatsorvdgifc js besz[rrunk, szi-
mLlnulldt (ut6ablakoz6s.postwindowing).Az dsszegzdstkilerjeszljiik N+,
6r16kig.
Ekkor R(N)g=r(X) a Yule-Walkeregvenlerncvet viseti.Cyakran
kieg€szitrjablakokal(tapering)hasznalnaka beszirnnullrk haiasrinakgyengit€-

Beszddfeldolgoziisban
a k6t m6dszefia kovadaDcia6s az autokorrel6ci6sm6dszer-
neknevezik.A misodik rD6dszcrese16D R()r') nn. blokk Toeplitzrnirrix struktfr|1i
 Ju, ameiy az LS becsl€sszdmdraspecjdlism6dszereketkinal (LevinsoD_algoritmus,
lattjcefiltcr m6dszer)[6].

13.3.2ARX modeltidentifik{ci6ja a segddvdltoz6k

m6dszcr6vel
Mint ldltlk, az iQ.9)=e1 (t)S iirredris regresszi6s nrode eset6nprobt6mat okoz_
hat. lra a p(/) megfigyelds6s a v0(/) zaj korrejril.A korrclaci6cs6kkenrds6re pr6
bnlkozzunkmeg p(t) tccser6tis6velcgy atkalmasanvdlaszlott
6(/) jelre. az ln. se_
gedvahoz6ra(lVj insrrumenralvariabte)a becslcskdpleldnek
atkalniasaDrnegvA-
laszlolthel)dn.

Ha a va16direndszcrrO= p' (t)So+ /0(1). akkor va, =

tOJ At e)50. ez6n
az LS becslisa kdvetkez6alakbanis megfogahazhatoj

;l =*,{}i 'r,xrro,, r,rr,

=o}, (13.47)

ahol .,sol" a megoldas(solulion)sz6ra ural. Ennek anat6giiijAraotyan

{(l) seg6d-
vriltoz6tkeresiink,anelyre teljesUl

;ir =*'{f i<r,rrrr

o-,p,
r,tst=o} (r3.48)

Ekkor az IV becslcsatakjaa kijvetkez6lesz:

;r,=lit<0,'r,r]'
f i;u,,u, (rr.19)

Most is elvigezher6 (ll.4,t) inlrijnra a (t3.49) kil.ejezds6talakitasa.Ennek

ercdmenyeszerintahhoz,hogy a g, becsi6stansona va16dig0 parandterhez
nagy
N ese16n,
teljesiilnieke| az t/ Ntq(\va1)+ 0 ielr6relnek.Ha az itlagokatver_

ha!6 6rtdkkel helyettesiljiik,akkor (13.49) szerirna q(r) segddvAltoz6nak

ki ketl
eligitenie a kdvetke26Iettdteleket:

t40)p7 (r) nemszinguliris, ( 11.50)

LE(t)vaG)=0 ( l 3 . 5r )
Ezarjelenti,hogva 40) segidvaltozonakkonelaltnakkell lenniea P(r) megfi-
ugyanakkor
ryeldsekkel, kell lenniea va(t) zaial
korrelAlatlannah
megvdlasdfuatARx modelleset6n,amikor
Tekintsnka seg€dveltoz6

y(t)+ al(t 1)+... + a\ y(t - na)= btO\ + + b,,u(t- nh + 1),

3 = ( a , . . . a , , " b .1. . b , , ) t ,
p(t)=l)(t - t) ... y(t - n.) u(t) ... u(t - nh + t\11'
y(t, = at Q)S+ v(t\ .

A vai6direndszerheztartozzon9a 6s vo() , akkora val6diARx rendszert a 90-

hozlattodAo(q) €s B0(q) definirlja.A termeszetesdtletaz lehet,hogya seg6d-
y.iitoz6kat
hasonl6mddongenerdljukalkalmasan megvalaszott((q)' N(q) 6s
M(q)stabillinearisszUrdkfelhaszl6lasival:

2 ( 13.s2)
N(q)t=l+\q-t + nrq + . + n,.q-",
| + +mn,q n'*t, (r3.s3)
M(q)=nt+mrq

=M(q)x,(t)
N(q)x(i) <.> 4) =#3 "O, (r3.s4)

1 ( r ) =K ( d t x ( t - 1 ) . . - x ( t - n . ) u ( t ) . . . u ( t - n b + t ) 1 1. (1355)

e$/ilk6szre,hogy N(q)x(t)= M(q)u(t) egy differenciaegyenlet, amelyb6lt(r)

=
6s rekurzivanszamithat6.Koncepci6bar6(t) 4(l, rO) , ez6rtfelnyitott
geDeralt,(r) ds kiils6 geiesztdsii,nulla vArhatd€rt6kii zaj eset6nnyilven
Eq()vo(t)=o , zlrtk'tben felvettjelek esetdnpedigene kell tdrekednia
segedv6ltoz6 megvdlaszdsakor. Mivel p 6s E ugyanabb6la bemenetb6llett
va(e (rrtalmazzaezenkivnl v0 hatasat is),ez6rlaztvfujttk,hogya (1350)
i feltdtel is 6ltal6banteljesiil eliggd perzisztensbemenetesetin. Al-
nemzirhat6 ki, ho$/ K(q), 6sigy {O is fiigg a I param6terttjl6s r< ezen
u-16list 1(t,9)= K,(q,9)r(l). Az IV m6dszerelve ezdrta kdvetkez6:

t(,9) = K,(q,9)u(t'), (13.s6)

st,(t,s) = L(q)tyi - qt (,9)81, (r3.57)

f Ne,zN)=+iE A,q "t,(t,s), (13.58)

 3ll' = sort/v (e,zN)= 0l (13.59)

Az.IDENT a nuDrer'kusanj6 lutajdonvlgirIV4 algoritmusthasaritja az ARX mo_

dell param6tereinek
seg6dvatto26s
In6dszerfettd(6n6 meghararozesefa.

l. irjuk lel a modellsrrrktfi61.

az i(t.S)=tp1 (r)9 linearisregrcsszids alakban.
ds
halarozzuklneg d becsl6s6tLS m6dszerrel.Jeldtjc 9ll) az igy kapor
becsliitr
pararnerert 6s G-l1)
(4) a hozzitarroz6diszk€tidejri dtviteIi liiggvdnyt:

clkt= h'!@t)ll@. (ri.60)

2. Kdpezziik
a segddvalroz6kar
az
(r) = Gll)(q)r(/)
_i(r)
(1361)
6 ( r ) ( r ) = t - r ( . ) ( r - l ) . . . - x t r 1 t - n "u1( t ). . . u ( t n t ,+ t ) l t

szabilyszerirt,dsharilrozzuk mega hozziraroz6,lll) ,= Si1'tv t..rtest. :.t,it1"

a 3ll),hoz rarrozdriiszkritidejri
atvitetitiiggvcnyt

G)= A'.j,1q1t
d',',) )t:te1 . (t3.62)
L Legyer

it;) O:= )t;) @)!(, ili)@)"(t). (11.63)

ds iiunk el6 egy na + nt, fokszirnri AR mode t tf)(r) szAmdra(amcry

nem
as-mint a mrsodik rnodelleser6nfelldp6cgyentethiba)j

lrt tri(jr(/)= r(r.) (r3.64)

Hatdrozzuknreg l.(q) becsl6sdtaz LS m6dszerrct(ekkor p_ben hldnyoznak
az
,-ho/ ado,/o
h g o k , .J e t d t irc. , I S o e . s t c s e d r r e r ) e l, \ r v )
,1. Kdpczznnkq segddvAltoz6kar az

'{:)(1)=cf)(q),0)
(1365)
E t ' ' t . r 1 = i , 1 q 1 1 r ( r ) 1l 1r . - y { , ) 1 r - 7,1, ) u ( ) . . . u ( t n t + t ) l r '
Ii.3 Ideniilikici6 63Daram6terbecsl€s
kaDcsolata 189

szabrlyszerint.Alkalmazzuk ^z iNQ) eli)sziri)I6s az ij seg€dvdltoz6kat

a
vdgs6IV becsl€srneghatArozisira:

( pj . ( t ) : = L t @ ) ( p ( t ) , ! t . ( . 1 ) : = L t ( q ) r 1 ) , (13.66)
t, r l- ,, d
d \ a l r n / , r . "I / , \ I \.rr:)/,r, ,/ ) (l t.67)
''' ^,-r ",
t'",=]r",=

jdrtasabbakszdnam ,negiegyezzilk.
A valosziniisigszd,nitiisban hogy ha ,?0(r/)
egy r' luk",/irnl.duroregre$,/io\lollJ d7 its) k'poF a be..es
"r. "tkor
aszinptotikus
kovarianciamitrixaa Cramer-Raokorlet.

13.3.3
ARMAX modellidentilikrici6ja
Az A(q)y(t) = B(q) (t)+ C(q)eo) ARMAX modell eset6na parameterbecsl€sre a
klizi NeMon-n6dszer sz€rintioptirnumkeres€s javasolhai6. A (11.26),(11.27)€s
(13.30)tjsszeftggesekszerintmnrd a hibakriteriun tri (9.2" ) gradiens6nek.
mind

pedig
a Hess-metrix,ryx(9)
kdzelit6s€nek q = +OQ. 9))
meghatdroz6sdhoz,!(t.
t1,9
szinitesdt kell kidolgozni.A jeldl6sekegyszerijsildse
drdekdbenatmenelilegsziine
teltelnifogjuk a I paramelerkjirasA!.Az ARMAX nodell kdvelkez6alakrahoz-
hato:

g).
'r',' = -!!), u,, - t | ! t. : tJI q IuI t r I t t I q t,I t t . (13.68)
A(q) A(,a)

Azll€p6sselel6rerart6prediktor( I3.l,l) alapjdnhadrozhatdmeg,ahol

H' (,r(r(,i=|^4@B,|q! = :lq)..
\q) A\Lt) | \q)

t n'{O =t !}!),

' i 1 1 ,( -( !q2\ , ' , , ,[ , ' n. 'rL ,,,

.i)|
( r3 . 6 9 )
L
Aptedikci6s
hiba( l3.l5) szeriDt

,1,1= 1!!),1,1- !9),11 1 (1i.70)

C(,/) C(.q)
 390 ]3.DISZKRETIDEJUI-INEARISRENDSZEREKIDENI'IFIKACIOJA

A param€tcrekszerinri parcidlisder'v6ltak (1t.69) derivalasAvalhatirozharok

rneg:

uLlro=fin''r(o= Lt( r,t. (l3.?la)

fr;,ro=71;t"'',(r=Lu(,-r,*r). (ri.7rb)
=
uL iru #*f rto- l9L o* *o =
( ll.7lc)
= ks(t)=
k)
c1q)q (:@€(t

Vezessiik
bea

a ( t ) = [ y ( t - t ) .. . , r ( t - n , ) ( t ) . . . u ( t h+])r(/-t)...r(-,?.)17 (13.?2)
regresszi6svektofi,akkora gradiens
6sa Hess,matrixkdzeiit€sihez sziiks6ges
q/(0
vcktortir!N/kapjukmeg,hogya regresszi6s
vekrortaz I tC(q.) szrjr6nbocsdrjuk
et:

,yat:=fioo. (13.',73)

A szanitisokat az i(.5), s(!,,9), eQ,9), y/(t,S) sorrendbenke| etv6gezniaz

aktuAlisl€pdsben€rv6nyesparandrerdrr6kekn6l.Ekijzben
iQ,S) 6s \u(1,S) sza.
nitdsihoz differenciaegyenletre
kell Aft6rni,amit reklrrzivanlehet megoldani.A
megold^hoz szuks6gvan a kezdetibecsl6sekre, anrelyekmeghat:irozrisita sokkal
alralano.abbPl M Inodeltnettogi..ibejllUrdrni.

13.3.,1
PEM modellidentifikici6ja
\
A/ tt,ttvttt !-t- r1,,- l:l] r,,' pLM model e\eren is a kva,,i \ewron-
t tq) D(,tJ
nbdszer szerinti optimunr keres6sjava5olhat6a paramdterekmeghatarozisdra.
A
PEM modell a kit\retkez6atakrahozhat6:

ctq'
,,,,= ,D'1.\ ,,,r,- .trt,trtqturt- Htqptt).
A(q)F(ql A\q)D\q) ll l.-!.1

Az I - I6p6sselet6retart6predikror ( I 3. I ,l) atapjdnhadrozhat6meg.ahol

 esparameterbecsl€s
l3.l ldentifikeci6 kapcsolata 391

u-t,..,,,.,, A(g\D(q) B(,t\ Dh\B('t)

C'q) AtqtFtqt CtqtF'qt

| _ H ,(q.)=1_ !g)!g) .
''o'''o''l
i r t 2 ! ! ! ! : ! ) u t|!, [ , . ,,,,. ( ri . 7 5 )
I t q t F t q| | tq,

A predikci6s
hiba( l3.15)szerint

- PJ!)!9)uq11.
,1,1=!!!)4!) ,.1,, (t).16)
dtq) ( G )F\q)

A param€terekszerinti parcidlisderivdltak(13.76) derivdlesivalhat6rozhatok

meg:

.
+ - y , , ,= - !t ! ! ) . t u ,1,= - !| 9\.t) , r r - + , . ( li.77a)
tql )

L;1,, D'?t tur,, DQ\

o ( (q)t (.t) u r , A t 1 , .
(r3.77b)
ab"' C(q\F(q)
j D - ( Q \ B ( 4 \t u r , , o ' , ) ' ' n ' u - r r , ,
u,rr o
?c, e g)F\q) C l(J)
(13.',7',7c)
| _L.. 1
= -q" € (' )' = - E ( t - k).
c(s)' c(q)
!!!) n--', r,,
^4..1r,s=--!!Ln.',1,,,
Ad,' cls)Flq) cts)
(r3.7?d)
= --Ll Ah,,.,, . 1,,.!!!!) u1, kt L ,tt kt.
C(q\l rq\ 1 .(q\

d D(t\B(a) - DQ\ -Dhl

ut! kt.
A t.' C\q)F \q) CtltFtq' ftql
(13.',7',7e\
D(q\
= _k _ h.
C(q\F(q)

jel6l6sekethasznehuk:
aiola kdvetkezri
 ]92 I3.DISZKITETIDEJUI,INEARISRENDSZEI{EKIDENTIFIKACIOJA

€(t,9)- y(t) - i(.t,s),

,\t.g=!l:l)14a. ( r3 . 7 8 )
v(t.S)= t(q) y(t) - w(r.S).

A pafcidlis derivilraknak. iov:ibbd a hibakritdriuln g|adiensinek 6s kdzetilo

Hess-miilrixinak szdnir6stlhoz etobb kapezDikelt i(/.9), rr0.,9).v0..9) err6kdr
(1i.75).(11.78)szerinr.illetvcaz ekvivalens difiereDciacgyenierekreval6 d116r€s
6s
azok mcgolddsafdv€n. Ez€k felhasndlisival szinl6n meg kel1 otdani a (ll.77a,e)
kdpletekrekmcgleleio dillbrenciaegyeletcker a param€terckszerirti parcidlisderi_
villak neghatdrozisAhoz. A parcidtisderiv,rttakisneret6bcnazdn rnrf k€pczhet6
(l1.26) szcrinrq/(t.S), (r3.2't) szctjrt rit(S,Z)') is (tj.l0) szerirta ;"N(,9)
kdzelit6Hess-mrtrix,az ut6bbikelt,j jsrnerer6bcn pedig alkalmazhal6a kvi?i Ne$.
1on-mddszeraz oprimumkercsdsfe.
A differenciaegycnleteknegoldisihoz azonbansziiksdgvan a kezLtu!ibecstlsek/e,
amcl!ek sz6mitdsiraa krtvclk€zrjalgoritrnusj a\,asolhalo.

4lgorirnrrId Acz di blt \tisrAmpgttuhitu.ti\tirtt:

1. IV rnodszenelmeghatdrozzuk a t/,(/-F) diszkrirjdejii tlvileli fiiggvdDybecst6
s€t.Ilyenkor ,l 6s F kbziil az e$,ik rendszcrinlegJsdgnyi.

I M e J l , , r : r o , , , ,d-/ke g y ( n t eirt , r r , , = , . i . q , r , , , B l 4 ) . . , 1 ,br. , r ' c . . r .

F-(.q)
3. Magas fokszlmi kisegit6 AR mode t el6iNa et6szdr rnegharnfozzlrk a i(4
''kilnencthez
tarlozozaj ;(t) bccst6s6r. A fokszanrora pEM modcllbenszerepl6
ibksziimok dsszegdrec6tszcrri vetaszlani nu|nerikus megfonlotrisokb6i.Ezr
k.jvct6en megharirozzuka 6s/vagy D becsl6s€ta kOve*ezrt dekompozicio

D(q)v(t)=[C(q) l]t(/) + c(r) . (13.',/g)

MeEies):is
') PEIVIDrodell6s aGl)=l esc16nnircs szijksigi(i)-rc. ez,rt itvcnkoretmarad
a
i. lipis elsordsze.
ii) ARMAX modelleser6n a pEM nr6dszerhcz
a kezdetibccstdsekct hasontoaD
ha-
lirozhaljuk neg.
 13.4Tiibbv6ltoz6srendszeralt6r-b6zisriidentifilcici6ja
A diszkr6tidejilid6invari6nslineArisrendszerdllapotegyenletdt

xkn=Axk+Duk
!k=Cxk+Du*

alaklinakfelt€telezztk,ahol a e R', .y e R,,, is jr € R,, az I,B,C,D marrixokpe,

digaz ennekmegfelel6dimenzi6jiak.
Ebbena rendszerleifltsim6dbanahemativm6dszereketielenienekaz Lin.alt€F
bdz.ru;dentifikaci6smodszeiekr4SlD. 5ubspace-basei
ttdle spffe lvsrem
identificationmethod). Ezen m6dszerekf6 jellemzdje egy otyan aiter bec-stese,
anelyeta bemeneti-kimeneti adatokbdlfelirt ds megfejel6rendszertechnikai elvek
alapjrDmegvAlasztoft mAtrixsor- vagy oszlopvektoraifeszitenekki. A folyamatoa_
?mdreres modelljelazuhnelekbola specidlis slruktjrjii kiteszirefi
ailerekbdlhata_
tozzakmeg,
Az ilyen elven miikddd algorjtmusokszdmosel6ny6stulajdonseggalrendelkez_
nek,segitsdgiiktelbonyolult(rezonanciaval 6s antirezonancieval rendelkez6.jntes_
r6lofirarlalmaT6vagy instabrlrldbb!;lro76s IinearisreudsTerckeserdnis numei_
kusan megbizhat6allapotteres modelleknyerhet6k.El6nyeik k6zdt kell megemlite,
ni,hogynem iterativ algoritmusok6s nem ig6nyelneknumerikusoptimumkleres6st.
Igyaz itercIiv algoritmusoknalgyakori probl€miik(konvergenciakdrd6sek,lok6lis
oplimumban leragadiisstb.)ezekndla rn6dszerekn6l nem ielentkeznek.

13.4.1
Elm6leteialapok
Az 6llapotegyenletben szerepl6medxok megfelel6enkondicionaltb6zisokban
becsiilhetdk.Az egyetlenmegadand6param6tera rendszerrendszdma.amelv nem
njlsdgosan zajoi kdrnye./erbenaz identifiL6cidsor;n d jetekbot felepireft ;dtrix
szinguldris6rt€keib6lbecsulherd.Ez a jelek szinrjdn[g)/ foghat6 fel, hogy a jelet
e$,,hasaros"(dominensszinguldrisdrt€kek)6s egy ,.zaj" (kis szineul6r[ rjrtdiek)
komponensre bontjukfel.
A 4SID algorihusok eredeteaz ,llapotteresrealiz6ci6kialakulrs6nakkezdet6re
vezethetd vissza.az els6 eredm6nyekHo 6s KahnaDmunkaiaral47l vezethet6k
'Ma
vissTa.akik olldn modszenad ak meg. amell au in. becsiik rkor _paramirerek
alapjaregy minimilisiillapofieres Inodrllmeghaliiljozisat
reneleheroue. ez irnpul_
zxsvildszdllapoh6trixokkal rdrlen6lile.ezesebola D m;uixola r=0_lroztartoz6
ddtkb6lk6zvetlenul megkaphatjuk.Megmutathatd,hogy az inpuizusvdtaszdr6_
keib6lfel6piil6 Hankel-mAtrixnak l6rezikolyaDfaktorizrcidja,ametynekk6t renye_
zojea megfi$elhebsdgi €s az iran)ilhalosdgirniirir,. A milimrjlis reali,,6cioLol
kdvelkezdel a Hanlel-mritrixbdnnelyteliesrangifaktorizaciojamegtelelddllapoil6r
rcprezentaci6hasznelaheset€na megfigyelhet6sdgi ds az iriinyithat6s6gim;trixot
 adja. Ezekbdla , €s (l mirrixok kdzverlen t rnegkaphai6k. az I marrix pediga
negfigyelhetrjs6gimilrdx in. shill-invarianciatutajdonsigaalapi:insz6nithat6.
Bdr az altdr-bizisrinr6dszereknek ldbb variinsa is van. ezeknekaltaldbankrizds
vondsa.hogy a kib6vitettInegljgyelhcr6s€gi rn6rixot a beneneti_k;meneii adatokb6l
pr6brljrk nleghatiirozni.Az egyesm6dszerekclt6nek a becsl6seknrodiAban.vala_
Inir,ra\l.an.lrogy,rn
hardrozr.r^Inetsd b<cste.ck atJpjand,,d rpnrcgyeltet .ndrfiI]ir.
A tovibbiakban az a1r6r-b6zisir idcntifikici6s n6dszerek kiiztt a kimeneti hib6ra
alapozoll MOESP (MIMO qutput-grrorlrare lpace model realisation)m6dszerrel.
dllnaki t|L ..ordindnMOCsP \"tlo,,dta\dtlugullktosta|]'o./ni. A ,o,rUUiol,orn
rdviden MOESP-neknevezcfialgoritnus a ,,kdzvetleD"alldr modszerekkdzi tafto,
zik. mivci nincs szitksdgea Markov-paranretcrekre, csupin a bemeneli_kimeneti
adatokathaszn6lja.Ajelekr6l fettesszitk,bogy sracioniriusefgodikussztochasztikus
lblyamatokrealiziici6inakvdgesszegmeDsei.

t\(k) ',,(r)

Bemenetur + Ismeretlen KimeDetrr

delerninisaikus
rcndszefS

M6rt bemenet tr Mert kimenet 7r

/J 2. dD,zAznltatiinos
idenLifikici6s
fetadat
sdntja
A vizsgAlatoksorin feltessziik.hogy a /J.2. ibr-;??trilhat6Allal6nosidentifikrci,
6s probl6nra keret6benaz cjsszesperturb;16 haras jrulla (zajmenreseser).A
kcjvetkez6kben ismcfleteDd6algorirnrusez6d a determinisztikus reatizdcil)prcbl..-
m6j6rafog negoldasradni. brr a m6dszernekldtezik allaliDosiriisaarra az esere,
anrikor rr fch6r zaj vagy szineszaj.
i3.4 Tdbbvdlioz6srendszeralr6r-baisiridentifikdci6ia 395

13.4.2
A Liiziins6ges
MOESPmddszer
A m6dszertrlrgyaldsa
el6ft isrnerkedjijnknregr6henyalapvet6etnevezdssel.
i) Markov-param6tereknek nevezzitka h,=CA,tB, r=1.2,... €n6keket.

'l:l
il) A ,l kiterjesztettmegfi$elhet6sdgimarrix( t > n a kdvetkez6:
)

(r3.80)

Az impulzus-vdlaszokb6lletdpiit6,aI,ndrrix Toeplitz_struktinij[,
6s drretme_
zdse(t >,1) a kdverkez6:

D
CB
CAB . (r3.8t)

CA'''B

Legyenf egy (ni)x" mdretLl

nr6trix(t>D), dsjetdljea ,- e1s6?r(, l)
soriib6lell6matrixotl-('),azutots6,,(i,l) sorab6lall6ipedlg ftl). A, f
mel|ixot shift-invariensnaknevezziik,ha ldtezik olyan Ddgyzetes(nem sziik_
s6gkippeninverrdlhat6)f mdtrix. hogy ft1) - ftt)T. Vitegos. hogy a
4
kiterjeszettmegfigyelhet6s€gimritrixshift-invariens,mivel

I c ] | cA)
1., I t-,2
i ' :l'" r'=1 " l-tr=,c- T,',=T,t {tJ82l
,1
LcA,"
) Lce,,l
Az 6llapotell/enletalapjdnirharjuk, hogy

( I1.83a)

(13.83b)
 v, =Ca:v . r S . r ' r l + r ) D , .D u _ DUt
t..tt rt.. (13.83c)

Ha egy oszlopban eg/mds i.j;a, yjq,yt**+\,tr+k+',...ertekeket,is tgy

"le
fogjuk fel, hog/ a tranziensaz r./*,r ,llaporb6l indulr,akkor a
MOESP m6dszerki,
induldsakdnla bemeneti-kimeneti adatsoroksegitsdg6vel a kijvetkezdegyenletrend_
szerirhatd fel:

lj Yii Yt+1 c
.Yj*t Jj,t ! r+3 CA
f b2 !r*t !j"t
fi, ,,-,",-.,. . "^,,l*
:
CAIl
0 ... 0
CBD 0 ... 0
+I CAB
CAB CB D
:
... 0
'..
0 : :
"'.1"
CA,-ZB cAi 1B CA'"B .,. D

(11.84)
belezerni.az
; dporokbot. jet endkekbrjt
bemeno jel
es r*imeno
^-f:l:r::: a :::l
eneKekboi o kdvetkez6
mdtrixokat:

(l3.85a)
y.t y t*\ ] t+z

Yr+N
Y , , u = lr,2 Y t+3 ( lr.85b)

t i*i+1

u t,p := (13.85c)
13.4Tdbbvriltoz6s
rendszeraltdr'bdzisiidentifikrici6ia 397

Az igy bevezetettjeldldsekkela rendszer(iiltaldbannem mdrhetd)Allapotai,a

rendszerrdl
m6r6sselfelvehet6bemeneti-kimeneti adatsorok,valamintaz identifika-
landorendszerttiim6renjellemzd -l 6s F1, m6trixok kijzaitta k6vetkez6kapcsolat
hhatdfel:

Y..i.N= fiXp + H,U 1,,y. (13.86a)

A tov6bbiakban/ = I 6rt6ketv6laszwaa MOESP m6dszervizsgaht6raaz

\.,.N=rtx\N+HPt.,.N (r 3.86b)

egyenletrendszer
fog szolgelni.
Feltessziik mdg,hogya bemen6jel perzisztens
ab-
=
hogyrank(Ur.,,x ) ri , ahol f
banazdrtelemben, =dimr.

A vizsg6latok
sor6nfel fogjuk hasnalnia lineerisalgebrakdvetkez6eredm6-
nyeit:
i) (val6selemii)X matrixnakvan X=9R tn. QR-faktorizici6ja,
Tetsz6leges
ahol0 ortononnrilt
netrix €s ,R fels6blokk-heromsz6gmatrix,
teh6t

nn'-r' r=t, n=lo

fR,
(13.87)

ahol X 6s R m6retemegegyezik.A QR-faktoriz6ci6MATLAB kdrnyezetben

a qr fliggv6nnyeL
hatrrozhat6meg.
iit Haa QR-fallorizicior
ar x' marixraalkalrnaz./uk. Jkkor,Y/ =pp'. ahon-
nantranszpoDeliissalX =R1 QI =:ng kdvetkezik, tehettetsz6leges-tr mrit-
rixnakvan X=RO nn. RQ-faktorizeci6ja is, ahol O ortonorm6lt 6s R als6
blokk-hAromszdgm6lrix.
ii letsztilegesX rn;lrixnakvan X =LJtvl szinguldris efl€l lelbondsa(SVD).
aholU 6s V ortonormeltmdtrixok,tov6bb6a , diagon6lismd'trixtartalmaz-
zaM X mA1Jix(mindig nemnegativ)szingul6ris6rt6keitcsiikken6sorendben,
l6sd(12.57a-d).A szinguldris
€rt6kfelbortesMATLAB kdrnyezetben az svd
fiiggv6nnyelhatarozhatdmeg.
iv) Tetsz6leges,4Y= B egyenletX megoldesenak valaszthat6 X =,4*r, ahol
A' az A fiivix Moore-Penrose pszeudoinveze, lasd (12.65).A Moore-
PenrosepszeudoinverzMATLAB kdrnyezetbena pinv fijggvdnnyel
hatarozhat6
meg.
]98 l3.DISZKRETIDEJULINEAR]SRENDSZEREKIDENTIFIKACIOJA

Vizsgaljukmegm€ga koordinrta-lranszfonndci6 hatAset.

lla a (nenszinguliiris)
I matrixirja le a koordirr6ta{ranszformaci6t,
akkoraz ellapolegyenter
matrixai6sa
Markov-parameterek a lranszfonneci6
utriDa kctvetkez6k
leszDek:

Ar =TAT t , 81.=TB. c.t =a'T ) , Dt = D, (r3.88)

i , = c , 1 , t , . 1n '. ,=. c r t ( 1 A r ' ) ' T D= c A 'b = , " . (1r.89)

Tdtelezzilkfcl, hogy egy U,, m6rix oszlopaikifcszirik 4 k6pterdr.vagy mAsn6ven

az oszlopterdt.Tudjuk. hogy t >, , ez€ftlnininilis (reljesenmegfigyethetri€s relje-
seDirenyilhal6)rendszerreprezentaci6 escldn runk(f,)= rank(U,,)= n, ezif,lete-
zik olyan 4 nemszirlgulirismrtrix, hogy

(I].e0)

J€ldlje a U,, els6 ,r(t-l) sor6b6l6i16mritrixot U,|), az utols6 ,r(j I) soflib6l

d116tpedig U,!'?1 -r
. Tekintsiika r := 4 koordinrta-transzformAci6r.A kkor a konsr
rukci6 szerint

utt) = r,t\)Tt= rrtl)T t, (r3.9ta)

Ut2) = t-t())Tj= 7,\2)7 t = 7,t1)tg 1 = (f,tr)T-t)(TAT ,) = U,1,),.tr.,(t].qtt)
u l , 1 )= u : , tAi j . (l3.9tc)

czirt U, is shift-invari6Ds
mdtrix.
MOESP algotithlus:
l Jcldlje i az ismerctlenrendszerrendsztminakegy felscjbecst6s€t.Vatass?uk
pl. ; r=(2...to)i -re.Enneksorin figyclernmel
meg t > i 6ft€k€t. kell tenniar.a,
hogy az RQ-algorihus szimitrisidejekb. tr arrnyiibann6. Velasszukmega n6-
rdsi adatok ,V sz'm{t az N >> r .i felt€1elbetafi6sAval.
VdgezziinkadatgyLiil6st
az ismerctlenrendszerbcmenet6n€s kimcnet6n,6s a m6rdsiadatokb6l6pitsltkfel
az Ur.,,. 6s )i.,.,VHankel-mdtrixokal.
2. Hatdrozzukneg az adatokb6lfel€pitettdsszelettrnitrix RQ-fakrofizrici6jdr:

lluli;r"l,l15:l (13.e2)
 Itt Rn mirete(r'i)x(r.i), Rrz m6rete pedig(m i)x(n.i),ahot r=dimu
6s,r,=diml. Az efm6letszerinrrank(R22)=n, ahol,?= d'mr [48].
3. H^tArozzvk meg -R22szingul6ris 6rt6k(SVD) felbontasdt,
6s le$/ena domi-
n6nsnak vAlasaottszingularis
€rtdkekszima r?, anelyeta minimeljsrendszer
rendszimanak fogunktekinteni.A szingularis
6rtdkfelbontrsekkora ktjvetkez6
lesz:

^,,=V.u:ll"i'
;"ll,l:,,] (13.93)

aholU, mdfete(m i)xn, U; rn6rete (nr.t)x(n.,-r), 2n merctenxn,

(n.t n)x(/n.i-n),4 pedigt -nakmegfelel6en
,0 rndrete particionah
4. Az (al6bbr6szletezendti
ttsszefilgg6sek
alapjen)A7.,Bt.,Ct.,q. meghatiirozi-
sa,

A tovAbbiakban
a MATLAB-banhaszniiltindexeldsek
mellettadjukmega na-
S/obbmAtrixokb6l
kivegoftblokk-m6trixokat.

Tekintstkel6szdrft22-nekaz SvD-felbontAsrt
a dominansnak v6laszottszin-
gularis
6rt6kekn sz6n6nakmegfelel6pafticiondl6sne ett. Jejajljeaz un etsb
l,(i-l) sor6b6l:ill6 mafixot U,!), az utots6tl,(r-l) sorab6lalt6t pedig U,lr).
Akkor

C r = Uh ( : n ' t ) ' (13.94)

u!'),t,.=u@'.>z, =1tJ!1)f
utz), (13.9s)

a MoorFPenroseps/eudoinverzet
hasznaltut.
Tekintslkezutdnaz adatokkiizijtt fenn6l16(t3.86b) egyenletet,6s helyettesitsiik
az egyenletbeaz \,t,N =RrQ1+RtzQz, Ut.i.u=\et, Rzz=U,t,V,l 6s
=lJ ,\ | = Il
,T itsszefiiggdseket,akkor a kdverkezd kifej ezist kapj uk:

U,,TXt.L + H, RtLQ)= R, Q1+ U,t,V,l Qr. (r.1.96)

U =tU, U:l ortononnelt, ezirt (ui)1 u,,=o, hatehina (t3.96)egyentet

oldaht me}szorozzukaz (l-l: )t matrixszal,
akkoraz kapjuk,hogy
4OO 13.DISZKRETIDEJULINEARISRENDSZEREKIDENTFIKACI6JA

-1u[1r nr,)Q,=0.
(u,')?.r1,xlr (13.97\

Ha az e$/enletetmegszorozzuk jobbr6l 9l -tal ds fiS/elembe vessziik,hogy 0

miatt Cr0rr = 1 , akkorkdvelkezik
ortonormalitdsa

qulfa,n,-1ujl n,,=o. (13.98)

Haagerjesztdsperzisztens,teh6trank(Ul,,,i/)=r.i,akkorUl,,,r=-Rllg,,6smi-
vel qr rnaximalisrangi. ez6n f Ri'. arnib6lk6ve*ezik

(u:)1 H, =(uj)1 Rz1Rrt

. 03.99)
Vezessilkbe a

Y =(u:)t R:nRllt=(u:)r R11 (l l. r00)

I v1:,ttr1 I
'-l:l'
,.,1 vq:,r
+t:zr1 ( r3 . l 0 r )
- l) + l: /t)l
LY(:,r(,

I u!1t:n,:1r uiQn+1t2n,t\1.. UI@O-1)+1.ni,t)t1

--t: LIlm+l:2m.:)t U;\2n+lt3n.t)r'.. o
i
l.
Lu;tu(i . l\ rl I ni.:\' 0 . ol
(13.102)

a,=rl';,)t) (13.r03)

jeldldseket,dsszhangban
a 11, m6trixalakj6val€s a ktjvetkez6felirAsim6ddal:

lc,
'1' lfcl'l r""r''08)'Lr''Bt
| 'zB)
l=l l'""'
LcA' lcA" )
13.5P6ldaklineiirisrendszerek
identifik6ci6i6ra 401

kapunk,amitpl. a robusrus
egyegyenletrendszert
Akkora Dr 6s -Br m6trixokra
MoorFPenrosepszeudoinverzze'(LS6rtelemben)
megoldhalunkr

, b " ' = e . - l " ' = , b .A (13.105)

et| L"t )

A r6szletesebb vizsgelatokmegmutatjdk,hogy a ,,kozons€ges MOESP" algorit-

mussalkapott At,BI,C1,Dr becsiiltallapotmrtrixoktozitatlansegaszempontja-
b6La fd kritikus tdnyez6a kiterjesztettmegfigyelhet6s€gi tor-
m6trix oszlopter6nek
zitatlanszemitdsa, amiheza kimenedsaochasztikushibatagnaknulla varhatddrt6kli
feh6rzajnakkell lennie.Ezdrtaz algoritmustovebbfejleszt6sekdnt ki-
seg€dvdltoz6s
egdszitdsekj avasolhat6k,ahol a segddvaltozd alapulhata ntltbeli bemenetim€r6se-
ken,vagya rekonstrualtellapo$Alioz6kon[49], [50].

13.5P6ld6kline6ris rendszerekidentifikici6j6ra

P6ldaARMAX 6sIV4 m6dszerreltiirt6n6 identifik{ci6ra

13.5.1
Amintarendszer, identifikeci6j6val
amelynek fogunka
foglalkozni

w(s)=
(l + rxl + 4rXI+7r)
rendszer,amelyetI = 0.1 secmintav€teliid6 melletta
linearis
r ( 0 . 0 5 7 5 .I ' r 0 . 2 2 2 1 : - |7 0 . 0 5 j o zr )
^ l0
I
| - 2.a6602-t+2.736022 -0.87002

dhzkdlidej{etviteli liiggv6nnyeljellemezhetiink.
Az identifikaci6t a 13.3 pontban t6rgyalt m6dszereket hasznrl6 Syrlen
Idenlifcation Toalborszal v'ge,ijk eL Mivel a szimuleci6s vizsgelatok miatt a va-
lddirendszerismert,ez€rt lehet6s6gvolt ismertnagysegrizajjal terhelni a n6rt ki-
menetel, ds megvizsgelni,vajon az identifik6ltmodeli a zajoskimenetreakar_erasi-
nulni, vagy irtelmesebb m6don a zajmenteskimenetre. A kimenelhez ez6rt
d= 0.05 sz6rasriGauss-f6lezajt adtunkhozz6,6smind a kimenetmdr6s6ndl,nind
pediga bemenetmdrds€n€lszimulihuk e&v tlo V ds l2-bites etalakil6kvant6l6si
Az idenrifikiici6ta zajosjelekkel v6geztetttikel. A felnyitottktirben felvett
hatrisal.
jelekalapjdnARMAX modellt identifikAltunk,a zat k6rben felvettjelekkel pedig
IV4modellt.
Az ARMAX modell identifik6ci6jahozhasznalifelnyitoltk6rbenfelvettbemen6
jelet,valaminta zajos6s zajmenteskimen6jelet a / 3.3. abra mularja.
 lnputu
1.5

0.5

-1

-1.5
40 60 80 ':00 120

Outputsym and ys
'1.5

'1

0.5

-'l

-1.5
o 20 40 60 80 1oo 120
't"ime(sec)

.1.1..1.
it ra Az ARMAX modell identifikdci6jrhoz haszneltbemendjet ( z
),
zjos kimenet(rz mdrt) dszajmenteskim$er (.1,."szimulitt)
ll.5 Peldaklinearisrendszerek
idenrifikdci6jara l0l

Outpulsys andyafmax

0.5 :

-0.5
I
-1
20 40 80 100 120

Slepresponses
vs and varma{

0.5

o 20 40 60 80 100 120
Time(sec)

131.a;bta.
A tendszetzaj)ientes
kimenere( r. szjnrlldlt)dsazARMAX hodell
kimenele(],annd), vaia'ninru dheneri tuggvdnyek (y, . 'mna, )
404 I3.DISZKRETIDEJULINEARISRENDSZEREKIDENTIFIK
CIOJA

Inpu u

-5
20 40 60 100 120

Outputsym andys
2
1.5
1
0.5
0
-0.5
-1

1.5
-2
a 20 40 60 80 100
Time(sec)
/J J.n6ld .{z lV4 modellidenlifikdci6j6hoz
ldznalr beDendjet ( r ).
zaJoskimenet(r, h6rr) eszajnenleskiDenet(]/r szinutalr)
 Outputsys and yiv4
2
'1.5

1
0.5
0
-0.5
-1

-2
40 '100
120

Stepresponses
vs andviv4
1

0.8

0.6

0.4

o.2

0
o20 40 60 80 100 120
Time(sec)

t3.6tthtd A re^dszet z j:nenreskineneLe(.r, szimural)esaz lV4 nodell

kimenere( _r,* ), lalan iit az drneneriiijggvaryetr( y. y,v4
. )
106 I].DISZKRETIDEJI,INIARISITENDSZERI]K]DENTII.']KAEI(JJA

Az identillkilt
ARMAXrnodell
diszkrirideiii
:ilviteti
ftiggvin)-e

r 0 - ' ( 0 . 2 9 6 6 : 0 . 4 r 5 1r: + 0 . 1 5 2 7 : ' )

1 2 . 8 6 5 1 :+ 2 . 7 1 4 4' : 0 . 8 6 9 2 r '

Az ARMAX lrodcll ekvivalens statikus6lvitelit6nyezr;jc.4rrv=1.008 (a lalodi

rendszere 1= I ). A zajrneDtes
kinrcnelet6saz AITMAX modellkilnener6l az identi-
llkrici6nil haszDtlllbemenetrnellctla 1J L ilrrd nrLrrarja.
Szinr6nebbenaz dbrdban
rlbfizoltLrka val6di rendszerds az ARMAX rnodellirrneneli liiggv6nyet.arnclyckji

Az IV4 modell identifikAci6jlhozhasznAlr.a zir! szabilyozesikdrbena szrkasr

belrcrel6u ielvett benrcr6jcler. valaminra szakaszkinenerin a zaiosds zajlnenres
kilrlcll6jelel
a /j J ri6la nutarja.
A7 idcntifik:ilt 1V:lnodell diszkrdtidejuelviretiliiggvenye

l 0 " ( 0 . 0 s 4 7 :L + 0 . 1 0 3 ? I: + 0 . t 4 t 8 : r )
D,'r(:) -
I 2 . 8 7 8 0 : j + 2 . 7 s 9 8 I: 0 . 8 8 1 8 l:

Az lV4 nodell ekvivalens statikusitviteli ienyczdje-!.r, =0.9872 (a val6djrcnd-

szer6 :1= I ). A zajnrenteskimcnctcias az IV,l modell kimcnetdraz idenlifikicioril
haszn:iltbcrnenetmelletl ^ 13.6 dbra n|IaIja. Szintdr ebbenaz arbribanebrezohuk
a val6di rcndszer6s az 1V4niodell 6tmenetifitggvdnyct.amelvekj6 egyez6stlrnrraf

13.5.2P6ldaa MOESP m6dszerreltiirt6n6 idcntifikici6ra

A ninlarendszefaz 5.1.1 poniban vizsgriltkdtszabadsigfokirrobolkar. amell egr
cr6sennemlineirisdinanrikusrendszer.Mivel a MOESP m6dszercsak linerris
fcndsz.rckre 6ry6Dyesidcnlifikeci6sDr6dszer.ezert a robotka( kis vrilrozilsokra
ktlldnttle lnunkapontokbarIirearizriltuk.A mintarcndszcrclonyos abb6l a szern-
ponlb6l. hogy a munkapontokalviltoztatva stabilis.csillapitatlanoszcillilo. iDteg
rilo as labilislinearizah
rendszerekis elorllnak.
A robotkar pafandlerei
az 5 3.1 poDtjcldl6seivel
a k.ivetkez6k: rr,.D. =5kg.
/ , . / . - l k g n r . 1 r= / . = l o 8 s / . r , 1 . r= 0 . 5m .
Tekintsiika ncmlineiris rendszena gir = (. r 12. A)' munkapontkr,rnyezeldbeo
(a sz6gekradiinban.a nyomal6kokN-rn-benillcndcik) A folytoDosideiiilinearizdlt
rcDdszefememunkapont kdf:rlket-ketcsillapilatlan konjugill komplexp6luspinal
rcndelkezik.
13.5
P€ld6klinearisrendszerek
identifikAci6idra 407

Inputsu1andu2[Nm]
200

150
'100

50

0
-50

-100

- 150
10 15 20

Outputsy1 and y2 [rad]

0.15

0.1

0.05

0
-0.05

-0.1

-0.15

-o.2
0 5 10 15 20
lime (sec)

I3-7.abra. Azitlen\i(tk6.i6n61
hdadlt bemenojelek dsknnen6jelek
(,nunkapont kdriili valtozisok)
[-

u = > y l , y l [ 4 O E S[Pr a d ]
o,2

0.15

0.1

0.05

0
-0.05

-0.1

-0.15

-o,2
'10
20 25

u = > y2,y2litoEsP[rad]
o.2
0.15

0,1

0,05

0
-0.05

-0.1

-0.15

-o,2
5 t0 ]s 20 25
Time(sec)
I 3.8. dbru. A l;netizAlr rcndszer6s a MOESP m6dszenelidentifikilhendszr
kiinenet€i
(/r,lz 6 /ruoesp , /zr,aoesp
)
l3-5P€lditklinedrisrendszerekidentifikiici6iera 409

Amplitude:u1 =>y1,ylt\,,lOESP
[dB]
50

-100

-150

-200
r
lo 1oo 1ol fi2 103

+y2, y2MOESP
Amplituderul [dB]
50

-50 \.i -'

I

-100

-150

-200
10r 1oo fi1 fi2 103
Omega (rad/sec)

/J r.lDla. A val6didsa MOESPmddszenel identifikdllrendszer

arplitnd6menetei
(!r beDenethez
tarlozddtvitelifrjggvdnyek eseren)
 Amplitude:u2 =>y1, yl lVOESp[dB]
50
ltl :yg!!ll

t
0 tr' : :::
T : t , :' t , '
:
-50 ) \:
l -\
-.\ :: :i
-\ : :::,:;
-100 : :: l ::]
:
.,..
-150 : : tt::l
: :t!
::::l
::t

-200
lor 1oo 10r 1o': tol

Amplitude:u2 =>y2,y2[4OESp[dB]
50

-50

-100
:::::: : : t::l :::::: l
::: : : : : :: : I
- 150 . .: :::ti:: ..:. :r::i r . . t: :, I .:l:::

-200
10' 10" 10' 10' 103
Omega(radlsec)
1J /, .rDra.A val6didsa MOESPm6dszeretidentifik6thendszeranrphid6rnenerei
ir: benrerelleztan026
alvitetitugevdn),ek
esetdn)
13.5Pilddklinearisrendszerek
identifikrici6jara 4l I

A lineariziltrendszer a qo =(z 12,0)r munkapont

allapotegyenlete kdrnyezerd-
benfol)'tonos iddben

I o llo ol
00 0 rtto0l
- 10.3584 6.0932 lx+l lu.
0 0 0.2236 -0.4120
-23.7634 | |
10.96',7'1 0 0 I L 0.4720 1.4410l
1000.l
'
0 1 0 0l

diszk€tiddben I = 0.025secrnintavdteliid6 mellettoedie

| 0.9s68 0. 0 0 1 9 0.02s00.ooool - o.ooor'l

I [0.0001
I 0.0034 0.9926 0.0000 0.0249 I - 0.0001 0.0004l
'-' +l
0.2585 0. l 5 l 8 0.9968 o.oo1e 0.0056 -o.onsi"r'
i'r
L 0.2732 0.0034 0.9926) L- 0.0t18 0.03s9 l
'"
fr o o t"
;1,
L0 l 0 {

Az identifikacidhoz a nemlineAris rendszert ellattukszabelyoz6val, 6solyanrefe-

renciajelet v6lasztottunk,amelya 40 munkapont j
kdrijli kis (kb. 5') veltozdsokra
kdsztette a rendszelt.Az identifikiici6hoza jeleket a nemiineAris rendszeren veftiik
felz6rtszabdlyozisi kdrben.A jelekb6la munkaponti 6rt6keket levonruk, 6s ^z igy
kapottjelek lathatdkmiira 13.7.abnin.
A jelek alapjiinelvdgeziika lineadziltmodellmeghatAroztuer a MOESPm6d-
szenel, i =50 6rtdketvalasztva a Hankel-mAtrixok szemara. A domin:ins szingulAris
dnekek n = 4-re ad6dtak, a fizikaikdpnekmegfelel6en. Mivela MOESPm6dszerbe
elev€ bedpillegykoordinata-transzformdci6, ez€rtaz dttapowriltoz6k az identifikdlr
rcndszemel m6soklesznek. Csakaz invadans rendszerjellemz6ket vandrtelmeez€rt
dsszehasonlitani. Ilyenekpildaulazdllapotegyenlet sajet€rt6kei (azatvitelifi.iggv6ny
ftilrix p6lusai)6saz eftitelifiiggv6ny€k, va&vp6ldeulaz amplitid6menet. Az iden-
1ilik6ci6 j6s6g{tezertvizsgalhatjuk az id6tartomrinyban, felrajzolvan a m6rtkime-
neteket ds az identifikAltmodellkimeneteita m6rtbemen6 jelek mellett,illetvea
frel'venciatartomanyban azinvariiinsrendszerjellem26k ellen6126s6vel.
A 13.8.dbra alapjenmegallapithatjuk, hogya mdrt6s az identifikaltmodellel
kapott kimen6jelekgyakorlatilag egybeesnek, reh6tazidentifikeci6 harikonyvott.
4I2 l3.DISZKRETIDEJUI-INEARJSRENDSZEREKIDENTIFIKACIOJA

A linearizeltrendszer6s a MOESP n6dszenet kapon modelt p6lusai a /J 1.

fth bzatban ra.lalhat6k,egyezdstikj 6.

1.t t bbl.i.dt.A lineatiz'lttendsz*dsazidenrinkrlt a q0 = (,, / 2. 0)l

rnode|pdlusaj
nunkaponlkdrnyeze6ben

Lin€rriz:ilt rendszrro6lusni MOESP-DelkaDott

D6lusok
0.9080+t0.0616 0.9980+r'0.0636
0.9980-10.0636 0.9980-70.0636
0 . o 9 1 4 0+.i l l l 0 0.9911+10
1j05
0 . 9 9 1 4 -|r]0] 0
. 0.9914-10.lr05

A linearizdltrendszer6s a MOESP-pelkapotl modell diszkr6tidejijatviteli ftigg-

vdDyenreknevezdjdtjeldlje rendre ,4(z) ds ,i(,-). sztml6l6itpedig ,,/(:) ds

,e,,
{,). etto.
A ( . ) = ( z- p i ) Q p , ) e h)e-pa),
e@=G-i)G i)Q- i.)e ,
ahol p,6s p, je16lial3.l. lAbbzatbtn megadottp6hsokat.A diszkdtidejij itviteti
liiggv6nyekszemlrl6ia kdverkez6kl

tn(,) = 0.0698.10r(:+lX:-0.9966 j0.0824)("- 0.9966+ j0.0824),

r(z+ lX: 0.99s4 j0.056sx.-
41(.)= 0.t4n 1A 0.9984
+ J0.0s6s),
ar,(,-)= 0.i473 l0 r(z+1)(z - J0.0568)(,-0.9984
0.998a + j0.0568).
B,(:)-0.4497 tf G + rX' -0.9979- j0.06s0x:- 0 99?9+ j0.0650),

i],,1:1=O.ofSt.tO 1(z+ |.016't)(z - O.9966/0.0823X: 0.9966+10.0821)

(z - 0.017s).
,i,,1,1=-9.1431. 19 r(: + r.0892)(; 0.9981 -70.0s67)(z - 0 9983+ j0.0567).
(: 0.0210),
B r , ( : ) = 0 . 1 4 1 71 0 r 1 , + t t l o + 1 ' - o . s e s s j 0 . 0 s 6 8 ) ( :0 . 9 9 8 5/+0 . 0 5 6 s )
.(z- 0.0246),
,,,(:)=0.4360 l0-r(:+r.0899)(: 0.99?9 jo.064s\(z0.s979
+ J0.o64s)
-
(: 0.0193),
 Az aDplitld6meneteketaz rr bemeneteset6na -7J9. d&,,.ir, ,, bemenet
esetdn
peniga 13.10.Abfth mfiattrk be. A tinearizelrrendszer
ds a MOESP m6dszerrel
kapottnodel I amplitud6rnenetei
gyakorlatilagegyoeesneK.

Fgyerdeke\kerdes.ho$ menn)ire ;lrala||o.ilharo

ez a lapds.rrlat
irreprAlo
vaa\
p6ldaLenttekir,tsLjk
Insk0rrrendszerekre. a roborkattel,o helyzer6r. arnineka
qn=@ 12,0)' labitismunkaponrfetetmeg.

t 3.2.hbldzatA tineatiz'\tendszer
6sazjdenlifit6lt a 40 = (, / 2, 0l /
node pdlusaj
tabitisnrunkapontkbr!yczc,eoen

Lineariz6ltrendszerD6lusai MOESP-pelkapottp6tusok
1.1404 1.i399
I.0658 |.0651
0.9383 0.9384
0.8769 0.8767
A MOESP m6dszerebbena.Jabilis Inunk"ponrbdn i. eltogdd\.loeredmin)rdd.
NniIa I 3.2. tdbl.;zarbal lalhdtunk.
drnel)benaz ehhe,,a nunkapon.ho,, lano,,ofol ._
sokaladtukmeg.
 FUGGELEK
Fl. VEKTOR ES MATRIX ALGEBRA

Fl.l Alapfogalmak
Telszi:legesV wktortir zdrt a veklor dsszeadasra6s a skalarralval6 szorzasra.A
vektordsszcad6s kommutativ.A vektortir tartalrnazegy nuua vekrort (0 € ,/)') 6s
mindenrr e,/ vektornaklirezik a € I/ additiv inverzerigy, bogy a+(-d)=0. A
vektor;kegy {at,a.....,a,\halnaza linetuisanfiiggetlen,ha a nulla vekror csaka
trivielism6dondllithat6el5 lineariskombiniicidjukkdnr:

),\aj + ).d2 + . + ),,,a,,= 0 <- )t = tr1 =... = ),,, = O. (Fr.l)

A linearisanlilggetlen vektorok m&\imelis sza|j,:la a wktotuir dinenzi(jja (dint/).
Linearisanliiggetlenvektoroktetsz6legesIa t . q, . . . , d,,1,halnaza, abol /, = dim f,
a veklortdregy b.iztsa.A bezisvektorokkal minden .r € ,/ veklor egydrrelmiien
kifejezhet6
x=x\al+x1a)+.+xia,t (F1.2)
alakban.
R6gzitetlbrzisbaDaz r veklor azoDosirhab.rr,....x,, koordinillivali

'=lll,
'I (Fr
'j)
l
\-r,,,
Ebb6l
kdvetkezik

(F1.4)

Az r-dimenzi6s R" vektortdr euklideszi tdr, ha definjalva van benne egy

(r,_r)=r y skaldrszorzat,
amellyeli (euklideszi)normej6raretjesiil

(Fr.5)
Azr ds/ vektorokortogonelisak,
ha (r,/) = 0. Ha {et,e|,...,e,l az R" lineeti-
$nffjggetlen
vektorai,
amelyckkiet€gitikaz

')
A nulla vcktort ds a nulla skaldri ajetdtdsbena rolAbbiakbannem kijlcjnbijztctjiik
 4t6

, , f o ,h a i r j , (Fr.6)
\e,,er)=11
ir' hat=j
feltdte[ ak*o; {er,er,...,e,} az R, t€regr ortonorm6lt
b6zisa€s

,\ t-,.tnt =- L$x t . y t . (F1.7)

Ha x,yeR3 6s a a kdt vektor6ltal ktzbez{rt szdg,akkor

(r,)')=lFlllb'llcosa
=:r.v,
(F1.8)
ntxf+rj +a' .
llxll=
Az r, / e R' vektorok r x y vektorszorzatamer6legesmindk€t veklona 6s hossza

lfrll lfylf.str". Irdnydta jobbkdz-szabftyszerintkell megv6laszrani.

Az R3 thrbrxl
az x,y es zl€ngelyifi,nyt ortonormeltvektorokatr€ndrei,l ds * jel6li.
Tetsz6leges 'lxn mdretllm6toixeS/ tdglalapszenl,4=(a/),,. s€rn4 alol
,? (rr) a sorck (oszlopok)sz4ma"A mdtrixok k6r6b€ndrtelmezvevannaka metrix
dsszeadds, skalanalval6 szotzis,mffixszorzAs6sm6trixtraszDon6l6s
mtveletek:
4",. + 8,,, =(an+bq)*,,
M",, = Qan),,,,
(F1.9)
a - , . B ^ , 0= G ) , , e e sc , = i a * . t n ,

AL* =(at)r =(aj;).,,.

Ha n = m, a}*or I n = (e,),,, azerys6gm6tri)q

ahol
(0, ttai+i,
-" (F1.r0)
ft, tt", =r.
Az e$/s6gmdtrixelemeil-g/el egyenldka f6dtl6banes azonki\,{l null6}, tovdbbi
teljesiil
AM Ih=1, A,"^ =A,,,, (at.t?
A melrix (multiplikativ)inv€rzeaz

A,",. A;:, = A;:,. A,", = r, (Fl.r2)

II, VEKTORESMATR]X ALCEBRA 4t'l

dsszeftiggdsselvan definielva.A kvadratikusmdtrix invefidlhaio.ha miDdenoszlopa

(sora)linedrisanliiggelletl,kiildnbenszingulads.Ha az I mAtdx 3 x 3 m6retli,ak-
korinverz6nekalakiaa kdvetkez6:

A,, A.,)

l:t:;
",,] t lA,,
a21 = AL A, . (F1.13)
IAD
r" ) 41 .1, /1r )

Ar = a22a11a21ar; An=a1rar-a1tat; AB=az\at

At=aBatl-atlar; A 2 2= a | a ! atla\; 43=a\tql
A3t = at2a\ - aBaD: Ay - atsajt ajg21; Ai = a|a2j
deIA = a|A| + a,,Ap + a.|A.t.

Az a=a"i+dtj +a.k 4s b=b,i+brj+b,k vektorokvektorszorzata

nrcghale-
rozhal6
akdvetke26szimbolikusdeterminAnssal:

j kl
li
a\ b = a a.l= i(a,b, a.b!) + j(d,b" - a,b + k(a j, d,b,). (Fl.l,t)
tta, I ") "b
b. b, b-

Hipermatrixok
inverzemeghatArozhat6
a Schur-komplemens
segilsdgivelis:

l A D ) ' =l
lAt+ErtF nr')
lc a) -r,r o' )'
/= D-CA-tD (Schur-komplemens), (Fl l5)

E= A \2,
F =CA t.

Az .r,/.:Rn > Rtn lekdpezds (fuggvdny,transzfomAci6)t rcdris b-anszfonndci'

(linearis
operetor,tenzor),lra teljesiil

./ (ax + B ),) = d.'./.(x)+ P.r't(y') (Fr.r6)

Az .l linearis(pont-)lranszfornrici6nem ftlgg a bdzisvelaszt6st6l

az R" 6s R' te-
Iekben. MAsr6szt,az .l lineatis tek6pez6sjellemezhet6egy I mrilrixszal,ami
bdzisfilggct.
4I8 FUCCELEK

,R"
f":I
. 1: l f4l
1:l (Fl.l7)
t".) lr.l
R^
Val6ban, ha

y =.4(x):-.4x = LhJt,
(Fl.1E)

akkor
('
2
r-,
t'r'=f
r-r "'1;"
\r-r
t'l=ilL''
,/ r=r\.rr
r' V'
.)
lv') fo,, q,l(', )
tt l
l,l.l , 'll ' )<+r=Ax
\Y,) l'^ " .^l\',)

Jet .. &e. (F
kifejezve
J1""'Jn
b6.2isban

Ha a,=(ar,,...,a,,)r jeldliaz,4 m6trixi-ik oszlopvekrordt,

akkory=i

vagyisy az I mdtrix oszlopainaklinedriskombindci6j4ahol az r-,

".,tlyo*
din6tak.
ha aeRs rdgzitettds nx =la /fixl=axxieldli a
Specialisan,
fine&is transdormAcidjAt,
akkot az "d, linearistranszformaci6
,{ = [a\]
i,j,f ortonormdltbdzisbanaz

il
",=
ij, 0
a;l= azt- alK,
fI, VEKTORESMATRIXALGEBRA 4]9

.",1r, l0
(Fi.20)

ijsszeftigg6sek
"-=l* 0l

alapjiina kdvetkez6[l7 ] antiszimmetfikus

Inin ir:

"=[,,
0

Ha a 6s, riigzitefivektoroknr,ban,akkordradikus
;l
varzatukaz
( F r . t2)

.,/.x=ta " bl(.x)= alb,xt = a(b . x)

linearis
transzfonnAci6.
Ezdftaz ,'r'.1;nArjsrtatlszformaci6
[d. i] mdrrixaaz i, l,,t
ononormdlt = ab,,,'n j = abt, ./ k = ab, tniatt
bazisban,,li

la"b, a,b" a,b l

l..nl=,,r. ',0, '"u.1 (Ft.22)
la.b" a,h], a.b. )

Az [dx] €s [d. ,] jelitl€sthasaAlDifogjnk mind a matrixok.mind pedig a hoz

zAjuktafioz6 line6ristranszfonn6ci6k(renzorok)jeldlisere. Hasonloan.
[ax][rx] a
rdvidjelitl€se^z td4tDxl(.) := ll x (Dx (.) lineiirisrranszformdci6nak
is. ECN/fonlos
dsszeftigg6s:
a \(b x c) = b(a,c>- c(,a,b). (Fr.23)

Ha A egy nemszingulariskvadratikus mauix, akkor az lr = I egyenlet

e$/ertelmfien
megoldhat6.Ha. A,,",, nem kvadratikus.akkor kntdnb6z6ripusli jl:
megoldds
6s l# pszeudoinvcrz
definiethar6.
Ha m > n, akkor vdgtelen sok megoldes Iebet, amelyek kdztil az

l-rl:+minfehdlelDek eleget rev6 megoldasnakkiildnitsen nagy a gyakorlali

jelent6s€ge:
a , = v : l l y .* n r i , , . (F1.21)
oru auoorru*
M,\el l\li ,..( ko.!e\ funkc.ona er .r_r- ' 0 li ,Fai, nortaro,,ds
c/ei a7
ir megoldiisszlnithat6 a I-agrangemultiplik6torszabellyal:

F =< x. x > + < ).,4x - )' >=< r, x > t. < A' 2, t > - < ).,y >.
F ' = 2 \ + A t l = A - 5 r = - A 1) . t 2 ,

, t , - y = , t l , t ' t r z ) y = a = ; , = z \ . u t) - ' v , (Fr.25)

,=,t'\.+e')'t
' t ' = / ( , t t ') ' , o r o.r' , .
Ha n <n, akkoraz lr-y=0 egyenletnek 6ltalibannincsmegoldasa,
de mr-
nimalizdlhatjukaz egyenletbiba
D€gyzetir(LS, leastsquareoprimum):

l.l.r-y'?;nin. (r'1.26)
t
Mivel l,ar y =<Ax y,Ax-y> konvexfunkcion6l,ez6rr r optimum,ha a
lunkcionalderiviltjanDllal

F =<Ax- y.Ax y>=<Ax.Ax> 2<Ax,y>+<y,y>=

= < , q I' * , r > - 2 < A t y,ir>+<1,)>,

F : = 2 , 1 1A x - 2 A 1 t ' = o ,

t=\,trtf,tty. (r1.21)
ei,,,,=\.t' e)'A1 , ahotn<n.

F1.2 Gram-Schmidt ortogonalizicirl

l"egyeD{I....,r,}-R" egy vektoreDdszer, amelyn€kkenrssijk egy {gr.g,,..}
onononnall bdzis6t.Mivel val6s szimdbriolasr feltdteleziiDk,cdlszeriibevezehi
egy , poDtossegifelldtelr a linedris tiiggetlensdgtesztel€s6re(nulla helyelr).'rA
Gram SchmidtortogonalizAles egy inicializal6lapcsb6t€s azt kdver6ciklikusanis,
dllrid6l6p6sekbcjl
rlll. Minden ldpdsutAnegy elcmrnelbrivi:t az o(onormilt bezis-

'r A funkcionrl
egl, /:t + Rr alakulekapczas (val6s6rtdki1).
') A lnreiris
fiiggetlcnsdgre
tesztelds a Marlabrank jijggvinye,
hcller! hasznilhard
dr,el) .,,inc I hd,rn"legyglobrl . eps \J.ro,,o.
 \el,lorotr
szamd.A ciklusaddigran.rmig el nem foglJraJ.
d \elloroi. \dgy arnrga
bdzi\elroroks7;mael nemen a rerdrme|./iojdt.
1. Inicializilas:
j,:=min{i:llril>4,
l t : =J ' , '
g,,=y,rllr,ll.
2. Ciklus,amig a vektorrendszer
elerneiel nerr fogynak:
lrl
/.,:-mi,r,r,:lt, > | a sl] .r.
i/r
->,< 1,,..c > e
Yki :=.f,,,, (F1.28)
t r.
y k , /, l y k . ) l l
sk_):=
Azeredm6nyiilkapottvektorendszeraz eredetivelazonosalteretfeszi!
ki:
L : = S p a n{ 1 , . . . , / , , } = S p a r{ c r , . . . ,c r } . (F1.29)

Ha a c€l a teljes R' t€r felbont6sa ortonormilt terek direkt

dsszegekdnt
n" =L+L', r= jr, +r,! alakban, akkora vektomendszer kimeriil6se
utana Z. 16_
pdsfol)'tathat6az er,...,e, staDdardbdzisele]nejvel,) amig
, 6sszesenn darabli_
nearisanliiggetlenelem nemkeletkezik:

L : = r p r nJ 8 { + r .. . 8 , , J . (Fr.30)
Ha ,/ : R" + R' egy lineiiris lekdpezds,amelynek mitrixa ,4
az eredeti
{|t,...,.f,,} bazisban,tovAbbii ./ jeldti az ideDtikustranszformici6r(hetybenha_
S/iist),akkor az A m'.trjx az i=?i koordin6ta{ranszformAci6 utiiD, anely az
) 1 . . . . ./. 1-, . e . . . g , . l o ; / i s c s e r e l ef ekr em
, e g . , 4t e s , , :

r =.4x-- i =T),=TAT Ii = );,) ; =TAT r. (Fi.3l)

A lek6pez€s
a kijverkez6
grAffat
jetlemezher6l

r) A
standard
bazisbane, mindenkomponense
nu|a, kivdveaz i _edjket,
ametyI
422 FUCGELEK

R' R" R" R'

,Ji
'[,, t ql
,fL
: :
8*l (Fr.l2)
-L - 1l"l.'
:
:
"1.I
,fL-
f,, f,,
[", c,, )
R" R" J,-. R"

r =V, t, t,,l
felirva a
(r'r.3r)
{ g , ,. , e , , }
b6zisban
A=TAT-'. (Fr.l4)
SpeciAlisan,
ha .4. {n. L-inyatiens, ,t/.L-L. azaz .4 az L altetel L-be kdpezi.
akkor

.,/l.i.l .ql s,D) =.t(s, ) e L, i = t,....k -a .

"/.G,) ulols6n I koordinrit6ja
nulla

6s ezdrr; in- l6pcs6salakotiilt:

) =TAT-\=l.tst .asl
"' ,=l^;i'i,) G'35)
Fl.3 Saj6t6rt6k, saj6tvektor, Jordan-alak
Ha A egy nxn mdretrikvadratikusmdtrix, akkor a det(r1 l)=0 egyenlet,,
gy6keit az ,4 m6vix sajdt!tuAkeinek nevezziik. A e(1) = del1J - A) polircm M
A m^rix karakterisztikus eg)e lete. A,z /1 m'trix 2(A:) spekrrumaatatt az ,4 nal-
rix sajetdrtdkeinek
halmazit6rtjnk.
A Caflel-Hdmitton-I'tel szerint mindeDm6trix kieteEirisai6t karakteristikus
eevenlet6t:
q( /1) = 0. (F1.36)
Az,4 mdtrix 2, sajit6rtdkhezraftoz6 x, +0 Cobbotdali)rdJi,t|ektora eE! otyar,
vektor,amelyreha alkalmazzrtkaz A miitrixot,akkor olyan vektortkapunk,amel)
azercdetivektoml eryirdnyl, de ahloz k6pesthosszameg!'ltozott az ),r s4in6rftk
ar6nydban:
Axt = ).xi e> ( tI - A)xt =O. (F1.37)
A sajdtvektorokkonstansszorzderejdige$/drtelmrtenmegvannakhatdrczva-
Ha p(,1) kankteriszikuspotinom,r,...,4 sajdtdrtdkei mindkiitdnbdz6kak-
kor a hozz4juk taioz,6 xt,.,.,xn saj6tvektoroklinearisar ftggetlenek. Legyen
X=[\. xtl a sajdtvekorokb6l 6lt6mdtrix,Csjeldlje diaee,)= diaee,t,...,t,)
azt-amrtrixot, amellrek mindenelemenull4 kivdvea diagonelis6!amelybena sa-
je6ndkek,llnak. Akkor

Atj = Lixi, i =1,...,n e Lf = Xdiage,)

(F1.38)
x) AX = diaE(2),
az A mttirixa T = X-t hasonl6segi
transzform6ci6vat
az
0 0
0
(F1.39)
: ;
0
JordarFalakru
hozhat6.
Aftahnosesetben,azazt6bbszijr6ssaj6tefi6kekeset6naz I mdtrix atkalmasZ
transzformlbi6valaz
o
^
A=l
t:
l'
f,,
l0 J"

L0 0 ;l
Jordan-alak$ hozhat6, alol az eges Jt
alakiuk
(F1.40)

Jordan-blokkok y/,xyl

tt | 0 ... 0
0 7i 1 ... 0
0 0 ^i .. a , k =1,2,...,K, (F1.41)
: i : I
".
000...r.t
es ugyan^z a sajetdfidk rdbb Jk matrixban is el6fordulhat. A
det(AI - J ) = (), - ^)rk delennin6nsokar,
ahol vk a .l k rcndszlrlla,az A matti\
elemi oszt6inaknevezzitk.Ha vr =1, akkor az elemj oszt6t linearisnaknevezziik.
Ha ninden elcmi oszt6lineAris.akkor ,i diagonrilis_

Fl.,l Leverrier-Faddajeva-algoritmus
Ha adj(A) iel'li az I matrix adjungdtrjrit,
akkof

, ., , I a.tj( A)
(Fl.42)
ttet(rl - A)
Rendszertechnikai problemakndlfontos szercpeljatszik a karakterisziikusegyenlet
6s az adjungaltmdrrix.Legyenkeresettatakjuk

- A)=)"
det(.A.I -qt2"' - q,,
t t (Fl.43)
a d j ( - A ) = ) , , + ) , - 1 R \+ . . . + A R , _ 1 + F . ,
I
JeIrjlje Trace(l) a nlitrix nyomdt,azaza t6iirt6banritt6 clemek 6sszeg6t.
A karakteriszt;kus egyenlet6s az adiungdltmrtrix szimbolikusalakbanis meghali_
fozhat6a kdvetkez6algoritmussal.

Le|erri er Faddajew-alsoritnu' :

R . : =A R I
rl
q , ,: = T ' a c e ( R , ) f ,( i = 1 , 2 , . . . , n )k: o n t r o t i R , ,= 0 . (Fl.41)

R , : =R ,- q , t l
A miilixelm6let irrnt €rdekl6d6kszemAraajanlhat6[12] 6s
[51].
 F2.KOMPLEX FIJGGVfNYTANIALAPOK

F2.l Komplex szdm,komplexfiiggv6ny,regularit6s

Tetszdlegesz konptexszdmfelirhatl

+lz (F2.i )

alakban.A konjug6lr definici'ja z=x-jy=re-ie.

Ha I lfteket az
= atta(y, x.)tuggvennyet
hardrozzuk
meg,akkora fdzissztigla pe(1t,L1 in_
.e
Kompl\znnok kdrdben
azdsszeadtu,
kivonris,
szorzds
[T*T*iffj*'-
\---
zt=xl+jyl
z, t z, =(x]! x2)+ j(rt X y2)

=,FrlJ tO, t r\f expi;arcta14jle1=

= (,'rcosp1 1 r"2cosp, + j (\ sin t
) e1 \ s;nqz)
zt z2 =rt2exp(j (. + (pz))=
\r2 cos(( +e)+ jrlhsin(et +A)= G2.2)
-(ttx2 - yJ2) + j (\y2 + x2yt),

"! = j lat - %)J -:!cos(et -

r-ex ot) , ilrsime. - o,t .
x ! x 2+ y t y 2
- -----;-._+/_.- .-xlyl+x'y,
x;+y; x;+yi

sz6mok egy sikot atkohak. de a sikon csak

,",: I:rpj.-, egJ @ pont ran
{xremann-gdmbds megfelelterCs).
A w = f(z) konptex fnggviny olyan tek6pez6s,amel)mek
6rtelmez€si tarrom6_
nyata z -sik ds drtdkk€szler6ta l, _sjk ko'mplex s
zinnai atkotjik Az /(.2) komplex
fu-gg,lenyregtltdris az 6rtelmez6si t^rtomfury zo ponqaban,
ha zo_nak van olyan
kijnyezete,amelyben /(z) differencidlhat6(kieligiri
a Cauchy-Riernrnn-"gy"n_

')A
matematikrban
a fiiisszog neveargumentum,
Jelailese:
arg
oru ruoourt*
leteket),ellenkez6 esetbenazt nondjuk, hogy az drtelmez6sitartomdrrynak ez a
pontjaszingulrrispont. A szingul6rispont leherp6lus vagy ldnyegesszingulariliis.
Ha l(:) egy ? tartonr6nypontjaibandi1'ferenci6lhar6, akkor [(t)-r anatitiku:
fiiggv€nynek nevezziik- A T tartom6nybanregulAris allalitikus ftiggv€ny ofl
akarhenyszor dilferenci6lhat6.
Komplex fiiggv€ry zdrushelydnek 6s p6lusdnakdnelmezdsca katvetkez6:
i) z6rushely::o zdrushelye/(:) -rrek,ha /(:0 ) = 0 ,
ii) p6lus::0 p6lusa/(:) -nck.ha lim /(t = 6

tta 1G)= P)(z)l P,(.2), ahol -l es P, polinomok,akkor /(:) z6rushelyei

a
4 (r) polinomgy6kei,p6lusaipedig a P)(:) polinomnakagyttkei.

F2.2Taylor-sor,Laurent-sor,reziduumt6tel
Haaz /(:) l'iiggv6nynek z0 p6lusa,€sa:o kdrtili C kitrben/(z) neknincs:0-
oDkivtil m6sszingularitasa,
akkor a C kdr ninden : +:0 pontj6ban

(l'2.3)

alakban6llithat6ei6. ahol
I | {(:\
".= ,-j.:.-o-". rF2.r,
6s C irdnyitAsaellentites az 6ramutat6j6rAsrival(pozitiv). Ldnyegesszingularirds

Ha 0 nem szingulirispontjaaz .f(zJ figgvdnynek,akkor n =0, es az

l\:)= Lan\: :n) raytor-sor (F2.4)

el6illittu a :0 ponlbaDis drv6nyes,tovribbA

| '|t25,
"'=1,4
- t | \,,floe
5 'r)
"'r'ot
Ha d0.....ar =0, dk*r*0, akkor a .:0 ponlol az /(.-) ftjggvdny,t -szoros
zdrushely6Deknevezik.
Ha , +0, akkor a i0 pontot az ./(:) ftiggv€ny m,szeresp6lusdnaknevezik.
Ekkor (:-r0)'' /(, regular;sa :0 ponlban, 6s ezerr rcreztk Taylor-sora.A

Laurent-sorban a >a,,(. :0)" rdszr a ,-0 p6lushoz tartoz6 fdr6szDek,a

F2,KOMPLEXFUGGVENYTANIALAPOK 42?

) a"tz - z ,t" resapedigmellekrisznek Ha z0 polusa/r z) -nek.a-kkor

nevezik.

a Laurent-sor
1l
a-t ==+f((\dq =:Res.f(i (F2.6)
zn:
eS/iitthatoj6t a zo p6lrshoz tNtoz6 reziduffinak nevezik. Ha zo n -edrendt) p6-
lus,akl(or

4-,=Res.,=Gh
.r(:) -,,r' rQ)t. (F2.1)
"!12,ffir"
Rezidu.mlAeL l€gyen C 6nmagetnem mets26zArt gdrbe,es az ftiggvdny
f(z)
leg/enregularisa C gttrb6n,a gtjrbe belsej€bees6 p6lusaipedig legyenek
2t , 22 , . . . ,2 t , a k k o r

a"=za'irc,,rf r,>.
{ t <"> (F2.8)

F2,3Argumentum elv
e, /'(t) korph* niggvdnynek ahol / (:) nem litezrk.
otl van szrngularlasa.
IQ\
vagyf(z) n]ull'valeg/enl6,ezdrtha /(r) -nekcsakp6lustipusi szingularitasai

akkorp
.-fc) szingularitasi 6sp61usa'alkotjrk.
helyeitaz /(") z€rusbelyei
"annak,
1) Legyen zo n -edrendri p6lusa /(z) -nek. Ekkor zo kitrnyezet6ben

J\"r=--4L. z0-banes ,(:0rlU. rovabba

ahol , z) regularis z0 kriF
tz zi
!-@ - l('),,,,.
nyezet6ben
a z*r0 pontokban7'qt1=- . D" ukko,
(z - z")'' (z - z")''''
tQ) n ' - .h ( z \ . h \- z \ f'tz)
anol r e S u l a r l s? " - O a n . V a S V t S
f(4 z - zo h(z) nQ) "' fO
p6lusa,
els6rendii amelyhez
a -rn reziduum tartozik.

Legyen z0 t -szoros z€rushelye /(z) -nek. Ekkor z0 komyezetdben

f(z)=(z - zo)kh(z\, ahol ,(z) regularis z0-ban 6s l,(20);.0, tovabba
428 FUGCE],EK

.l'(z)= (z- z)k h'(.) + k(z')Lt h(:). De akkor l!2 =a +11Q.

f(1) z -.,, h(z|
alot 1i:) ree.rt;r;.- . -orn.,on' t-i -' -0 el'oreno(rpol'l'a amel)he'
ht:, _ i,
,,--rrek
.r * rezidu.mrano,,ik.

Jel6lje azl(:) fdzissztjgdrarg /(;), 6s alka|nazzuk n y62jduum161s11

62 f]1
JO
konplex lilggvenyre- Vegyiik 6szre, hogy a z6rushelyheztanoz6 reziduum a
z6rushelymuhiplicitdsa(t), a polushoztanoz6reziduumpediga p6hrsmultipliciiri_
sa negativeldjeilel (-rr.

Argumentukle/vr Legyen C dnmag6tnem metsz626{ gdrbe a z_sikon, amelyre

nemesik /(.2) rrek pdlusavagy z6rushelye.
Akkor

4- lf\. :' !t o - { t ' ^ r , - -' , { / r r n 1 1 r , . , e x p ' a r s / , - - j ) l l

," 1
= Ie\ = j!1(.aryfe)=
{aO"l11"l* 7 {a1u,g (F2.e)
.(
=21tj (Z p),

ahol .4(.argl(.Z) jelenti argl(:) retjesmegvAhozdsdt

a C gdrbeteljeskijriitjAfiisri_
nAl, 6s Z=I*,jeldli /(z) nek a C belsejdbees6 z6rushelyeinek szimrit,
r=)n, pedig /(:) -nek a C belsejdbess6 p6tusainakszAmdr,miDdegliker
multiplicitiissalszAmolva.Innenk6vetkezik,hogy

/.' arc![ l:,

" =Z-P. (F2.r0)
2n
A baloldal azt mutarja meg, hogy a poziriv irinyitasl C gdrbe kdpe az
w = /(.2) lek6pezeseset6nhiinyszorveszi kdrul a w = 0 ponrotelojeLesen
szamiNa
(pozitivnak szinit az 6ranutat6 jArasaval ellenletes irAny). Jeldlje ezr
EKVSZ(/(C),0), ahol az EKVSZ ritvidir6saz eldjelesk6riilv6telekszimiiraural.
Ez6rtaz areumentumelv a kdvetkez6szeml6leles alakrahozhar6:
EKVSZ(f(.C),0\=z-P. (F2.ll)

Komplexfiiggv6nyekr6l
m6lyebbismereteke!
ad [52],[53].
 . F'ouRrER-
Esr,apr,acn-rnaNszronuAr,r

.1Fourier-sor,diszkr6t
f (t) id,dfriegvenyt
periodikusnatc ha ldtezikolyan f>0 sz4m(a
i&nsid6), hog/ mindenr-re teljesttl / + r) = f(t).
Ita az /'(t) ftlggvdnyneka lt,t +TI csakviges sok szakaddsi
van,ds a szakad6sihelyekenjdtezjk a oldali €s jobb oldali deriv6ltja(r6v!
M f(t) tltegeenya lt,t +Tl i szakaszoDkdnt sima), akkor az
-hezrendelt:

1\t) -! + Lk* cosk@t+ bksinka t),

T
't f" (F3.1)
ak =: lf (t)cosk@t dt,k = 0,1,2,.
..
l;

77.
bk =: lf (t)s$k@t dt,k=r,2,...
t6

el66.llltjaaz /(t) Iiiggv€nlt a kiivetkezddrtelemben:

/(r+0)+/(r-O)
-------;-=;+ an g.
-'k= L\ak cosk@t+ bt si'|.k@tl, (F3.2)

/(t+0) ajobb oldali,/(r-O) pediga bal oldatihatdrertdketjeldli

a r pont_

A Fourier-sorekvivalensalakjai:

l\t)- 60 + La*cos(E@t + (p\t),

k=1

B"" =lL- (F3.3)

2'
Br=JA-bt.I
b = 1,23,...
or=-*"t^r!)
430 FUGGELEK

A FourieFsor diszkr6tspektrumaa {rr }f=0 amplitLidd

dsa {p, }i oiaz;sspekr-
rumb6liill, amelyekrendtea 0,a.ztu,... frekvenciadrrdkekhezranoznak.
A Fourier-sor komplexalakja:

rro-!*iort{t,, 2i

, ":--'b ) _ ' 1 1 , , *- , a r ./ ( u , . . 2 . r . . . (F3.4)

2 ti
'"_:!, _!'7,rr)c...,Jt,
, ^ k . t , 2 , \ , .,.
2 l;

ez€rtc-r = ar , rovdbba

ao=co+c r=2kecr
)
*=l2l"
a,=Lr ll=-2,','., i
J)

Bi = co,

B k= 2 c k )
l, k=1,2,3,...
ak = ^rgck)

F3.2 Fourier-transzform6lt,inverz Fourier-transzformilt

Legler/{rlolydn. hog} lere/zen tirn akkora-z ,rrr f-gg\en) torr,cf-

Iltttt.h,
n anszjbrmdltj dnak az

Ft i*'=.il^nl Jr. 't. a. (F3.6)

llrrte "
tiiggv6n)'t nevezziik.Me&jegyezziik,hogy csak olyan liiggv€nynekvan Fourier-
transzibrmrltja,amelyre lim./(t=0 6s lim /(r)=0 (sziiksdgesfel!6rel).Periodi-
kus {ijggv6nylek nincs Fourier-transzfonnilrja
az itt adotrdefinici6 €fietm6ben.de
leheta diszribrici6k kdrdben.
Az F(jrr) Fourier{ranszform6lra kdverkez6kdppeninterprelrilhat6:A nem
periodilJ\ /r/r fdgg!enlhezl.o,/,/drerrdelhero
egv
 (F3.7)

fiiggvdny,arnelyel&itlithat6Foudef-sodval:
6 .,.2r.
lr\t) = Lcre '

-,*!Lt (F3.8)
1a r dt.
c* =- ll()e
l.r
-,
7n
ezesslik
be a @=k=:=Ua,4f =: jeldtdseket
akkor
T'
!
2
= -At t tr'\"-t*z''
JJ "'- "
-L
2

))\"ff=It rtv--'^ =ori,t' (F3.e)

Ly"*=*"<t,,t'
beszflhetiintaz eredetijf(t) jelfotytonosspekrun6r6l ak6yetkez6
erl(jlem_
: Az (@,@+ A@) sdvbaestijelkomponens( @ pozitiv) kijzellt6leg

llrrir;lzacosqalr+ ugr {ialy. (F3.10)

Az inyez Fol.rier-transzform t a k'vetkez1keppenszAtni$atfi Legen
f(t)
F(ja). Hn f (t) mindenU,rl intervallumbanszakaszon-
sima"akkora szakad6sihelyekkivdtetdvel:

J (D = s' lF(jtr)l = -! lF( i,r') ei", d.. (F3.11)

2zJ

mag/ardzataa kiivetkezd:
4J2 FI (rufl I K

(Fl.r2)

Az inverzFourier-transzformaltaz /(r) szakadAsi

helyeina bal oldali es ajobb ol
dali hardrdrt€kszamtanikijzep6tadja.

F3.3 Laplace-transzformilt, inverz Laplace-transzformdlt

A tovAbbiakbanolyan fiiggvdnyekertekintiink.ameiyeknegativ I -re azonosannuf
lak. Az f(.t) ftiggv€nynek ldlezzen valamilyen o val6s szam esetdn az

ll,rrto a' inlegrdlid.akkora"/(,) lirdg\ell)larlo.p t,Ja"?[umr]rtdaaA

a7

Ilsl= v\lltll= l/(1)i ,//_ Kerlo (Fr.l3)

ftiggv6nyt ddjtik. Az 1.(r) komplex ftiggv6ny analitikusaniblyla1hat6a teljes

komplexsikra,ez6rtbesz€lhetiink p6lusairdl6s zirusai16la teljeskomplexsik feleti.
t|a f(t) =0, @< 1< 0 esetdn.ds lelezik /(/) .nek az ttl(r)J FourieFtranszibr-
mdlija,akkor nq ro1=:t\71t1\.,", = o{ 1 1t}.

A definici6bdlkdvetkeznekazaldbbiLaplace-transzformdci6s
szabilyok:

.llc Ift (t) + c,fl Oj = c,.r{1,ltlJ+ c,.111,611

t;near;tas.

,ld''" J =rr,r, / ( o ) d e r i v , r sr az saib a t v

| ,1t )

,)a" l<ol= rct s,-,/(0)rr,,/,(0)...-/.,,(0),

ldt ) ", (F3.l4)
1,.1,
el If(r)drl= F(s) inteerdl6si
szabaly,
t; I "
:rl1gy"''j= 16 - al,
. ? v Q r ) . t ( t ) j =F ( s ) e - ". r > a ,
F].FOURIER-
ESLAPLACE-TRANSZFORMALT 433

J "F ( ' \
. , 1 , ,r"r r ) = , - t t " -
dt'

J
l .a ( : \ ' " I r . ' . ' t ,h a r - l o , I i , I| ,,.,
--:-!--::
'-
l' a 0<1<6 intcrr'allumbanlI
lperiddikus e 'r

A hatdrtrtik tttelekkapcsolalottefentenekaz /(r) jel kezdeti(/= 0) €s v6g€r-

tdke(r = {) , valamiDtLaplace{raDszformiltjenakDagyfrckvcnc i6s (., = d) 6s ala
(., =
csooyfrekvenci6s 0) viselkeddse kdzdlt:

Inrt) Im'Fr')
,Iir)l
L n r / 1 , ) l i mr f ( 1 . l r " F r . ) r e g r .rl i, . . .il le/it,Jobl.fe"rkr"r
"/

A,z id'tdrtondnybeli kawaltci's tttel kapcsolalotlerernt k6t id6fijggv€ny

idotartomanybeliI *, konvolnci6jais Laplacelranszlbnn6lljaikkdzdtt:

.1i.1.,= !7,qr1.1,(t
4ar .
(Fl. L6)
l,.t
.1/\ - =
l [G) f.](t n dr | 4 (")r:G).
to J
Forditva, k6t id6fiiggvdny szorzatAnak Laplace{ratlszfotmallja konplet
konlta1 ci owtl szdt\ithaI6 |

,//v\Q)LQ)I= ^ lFt(o)Lg -6)tto. (F3.17)

aholaz integrecidsutai (az iniaginariustengellyelprirhuzamosegyenest)igy kell

negviilasztani
a .' komplexsikon.hogy r aktuilis €rt6k6n6laz integrAci6sntjobb-
Ia esseraz 4 (r) 6s az F2(s o) komplex ftggvdDyekp6lusait6l.Ez azt jelenti.
h o e y hr ,a( r ) p 6 l u s sa fi ) , . . . , s f rt ro,v r b b4r ( r ) p 6 l u s safi r ) , . . . , . r j j r , a k k o r
c > m a x i R e . l . | ) ,R
. .e. ,r j l r ) ,
ne i - c > max{ ttesf'r,...,Resfi-r},

measx { R e r 1 : ) , . . . , R e 1 : , r } . ( F r . 1 8 )
ma{{Resl'),...,Res1')}<c<R
(az F(i)+0, ha r+@ 1el161el
Lz .t[tlF(s)l inyerzLaplace-transzlomdlt
leljesiil€se
mellett)meghatarozhat6
a Riemann-Mellin-fonnuleval.
l-la /(/) minden
 411

v6ges[.r,-B] intervallumon
szakaszonkdnt
sim4 aktor a szakadfui
helyekkjv6tel6-
vel 6rvdnyes
az

tA= ^ Riemann-Mellin-formuta (F3.19)

, .L','iotO""
ahol az integriici6segyenestLigykell megvalasztani,
hogy az F(r) fiiggvdny szin_
gularishelyeittjljobbra essen.Specialisan,
ha F(r) p6lusairendre rr,..., s,, akkor
c>max{Rerr,.,Rer,}.

F3.4 Tipikus fiiggv6nyekLaplace-transzform6ltjai

Jeldlje l(/) az egys6gugr6sr
(negativr-re nulla,kiilcjnbent), ,(r) a Dirac..fiigg_

vdnlr" (azta disztribici6t,amelyreteljesiit U141910,= yl|yr r(r) rekinthetd

az
\
l(1)egys6gugrds
diszribici6 €rtetembenv.,id"r,u6tqrnuOl.Az at6bbifliggv6nyek
es Laplace-trallszformdltjdik
fonros j6tszanal
sTerepet a szabjlyozasle(h)ik6ban
(a
negativI -re nu dvalegyenldk):
tiiggvEnyek

l
{1(t\\= -,
"
e{6(t)}=t,
.!./te"')= | ,
1
.9{l e1lt\= (F3.20)
r(l + rZ).
.7tsin@otl- - ::L,
s + (0;
= --L,
.9{cosa,atl
s + (0;

9{t"l =-:-.

F3.5Az inverz Laplace-transzform6ltmeghat6roz6sa

Egy egyszer[i mddszer az inverz Laplace-transzlormAci6el\Egzis'te a ftszlettdrtre
bontds.Legyenek-4(s) pr(s) polinomok€s
F3.FOURIER.ESLAPLACE.TRANSZFORMALT 4]5

-.. P,G)
''
P '( r ) (Fl 2r)
P , ( r ) = ( r- r r ) ' ' ( r - . r r ) t . . . ( r s r ) " r .

akkorF(s) 6s /(/) el6All

k4 a
F,,r=tt-'
,:l /=l \r - r,,
(F1.22)
K\A
--L1 's'
1 1 ;1 ! !
i=l r=r\J !/-

alakban.Az l, egyiitdnt6kat a

.lG)=I:lr(r-r,)r. . ( r r , r ) " " ( r - s , ) 'r ( r - r , . , ) t . ' . ( i sr)'1 (F3.23)

feltetelbdl addd6line6risegyenletrendszerb6l
6sszehasonlitassal
egyntthat6 lehet
meghat6rozni.
Legyen -F(r) olyan,hogy F(r) -+ 0 egyenletesen,ha lsl + oo, 6sjeldlie K(R)
a z=c+j0 kdzdppontt6s a. z=c+ i I egyenesre merdlcgesk6t lehetsEges f6l-
kdrkdziil r>0 eset6nabaloldalt l6v6t, l<0 eset6npedigajobboldalt l6v6t, akkor
,((R) -en analitikusF(r) ftlggv6nyesetdn
lim J,'G)dr= o. (F3.24)
x(l)
Ezdrt/>0 esetdna Riemann-Mellin-formri|bana z=c+ j y egyenestbah6l le-
zirhatjuk^z R ) co sugarn f(R) fdlkorrel,mivel nem befolyesoljaaz integr6ldr-
tdk6t, 6s alkalmazhatjuk a reziduumlAkb, anely szerint ha F(,r) p6lusai
J t , J 2 , . , . , J ra,k k o r

,/(t)= IRes.,t.(r)e"l. (F3.2s)

p6lusok
ha r r, r, , . .., s, eIs6renrlii
Specialisan, (egyszeresek).
akkor

/ ( 1 ) =) r r m t ( r r , ) r ( s ) i e ' . (F3.26)

F3,6Line{ris differenci6legyenletmegoldAsa
a l-edik Dirac-fiiggvdnyt
Defrniilljuk a
 a' t t D : = + t u ) . J u . t . 2 , . (F3.27)
dtFl

dsszeftiggdssel.
Speci6lisando(r) r=tG> = O diszribtci6etm6ler
|XO. megmu-
tatja,hogy

l) tj (t) nemftggy€ny a klasszikus€rtelemben(hanemlolytonoslineeris

flrnkci-
on6l),
2) d, (/) el6all klasszikusdrtelembenven fiiggvdnyeknek
a disztribfci6k kdr€ben
vett hatdrd(dkekdnqpl.

d(t) = lim(a disrribici6k kdr6ben){r(r)},

I n , r a o < t< ! ,
f,@=J (F3.28)
ha t<0 vW t>::,
10,
+ /, (t) impulzusalaniteriiletegysdgnyi.

3) Ha az lf,(t)\ klasszikus irtelembenvett ftggv6nysorozat

tart a diszribici6_
limesdrtelm6ben l(t) -hez,akkor

dj(r) = Iim (adisztribr.tci6k

k6rdben){r(i*r)(/)}. (F3.29)
4) A Laplace-transzformelt
kiterjesrhet6
a disztribfci6kk6r6be,6s
e{6j()\=sr, j =0,t,2,... (F3.30)
5) Az
a,y(")+...ary'+ aoy= b.ul'l + ...+bru,+ bou,
y(0)= yo, ..., y{,-t)(O)=y, (F3.31)
I
kezdetidrt6kprobldmadisztribrici66rtelm6ben
vett megoldesdnak
Laplace-
transzformaltjara
teljestil,hogy
-!- FJ

) d ,t r ' r ( r )- I r t l " - r - { ' r O rr a 0 y ()r=t r , r / U { r ) .

F]. FOURIER-ES LAPLACE-TRANSZFORMAT,T 4J7

I '-r)(o)
Ir,", Ir"
tr
Id,-/,)'(i
/'=o
r(r) = l:1-U(r) + (Fl.l2)

t.,, r."
Vezessiikbe a
Ti.'
n,ts)=-,-
La''
jel6l6sl, is tegyiik fet, hogy m<}? 6s ltl(r) p6lusai (a nevez6 gvdkei) az
imaginariusiengelyt6l balra esnek (a nyill b^l felsikon varnak). Vezessiik be a
kdvelkezo jeldl6seket:
Ii (r) = I4l(s)u(r),

ss,rs,, rj(i'i rr0r

1," Z-- | |
lru)=-- - -, (Fr.34)
"
I,"

l) /J(r)+0, es Res.,[I,G)e"]-ben
mivel I,(s) €s t/(r) p6lusaiazoDosak,

szorz6l6nyez6k€nt null6-
szerepele"". amely Rer' < 0 miatt exponcnciAlisan
hozlart, la / -t 6.
artorr'(r) = r/(s);4;,
2) Hai(r) =,4cosrr/, ezin

l\- 'l
r r1r I Res1u,.,--4 . I Rcr ,lw',r
.. -,,

+ n e s. , 1 w 1r -s4 - s " 1=
s + (L)

| \t,-w\io)-!u " -Ar 1.,JL!:L,

i- i- td tr

tl"i-'l' t'-l
u t"*A

jr,)lcos(at + aryW(j@)1.
= rl'0) +,.1llil(
Ve$/iik iszre, hosf llhez hasonl6okokb6t /rt (0 -+ O, ha , --J'@.

InterpretAci': Lmel[.l6 rendszerbemenetdret=0 pillanatbanIcos@, pe odi-

kusjelethelyezve a rendszer kimenetdn
ajel el€gna$/ id6ellelteut6n1
Alw(j@)lcos(ar
+ aryW(j to)l (F3.30
dsszefflgg€s
szerintfog vdltozni,ha R/(r) p6lusaimind a nyilt bal filslkba esnekds
m <n, '€h{t elegiagJ id6 utena kimenetis periodikuslesz.
Azeredmeny
dltaldhosithat,j:
Ha w(s\ = +w|B). ahotr/o(s)-nekcsaka nyflr
bd fdlsikonvanrak p6tusai,aktor az el6zddiltts annyibanmddosut,hory a
megol-
dtu eldgnag/ r -rc

Lcit + Alwlla)lcos(at + argW(jarl (F3.3?)

ijsszefiiggdsszerintfog vdltozni.
Fourier-dsLaplace-transzf,ormdltalr6l
tovdbbiismereteketad [54], [55], [56].

')
Fttgg a doninans p6tust6l,tassUfolyarnatoknAtak6rrdbb perc is lehet!
 F4. Z-TRANSZF'ORMALT

F4.l A Z-trrnszformdlt definici6ja 6stulajdons:igai

{r,};=0 sorozatF(z) (e1yoldalas\Z-tmns4ormAhjaaz
Tersz6leges

FO=Zl,,z " (F4.r)

van defini6lva.Veg/iik 6szre,hogy F(r)egy hatvinysora .z I v6l-

dsszefiigg6ssel
loz6ban,€s m;vel minden hafianysor valamilyen p sugarirkijrben konvergens.
ezdn F(.2) is valamillen lz tl. p- l, n l/p esel€nlesz lonvergerr. A/

F(?) Z-transzform6ltteh6tvalamily€nlsl= R k6r kiilsejdbenkonvergens,de anali-

likusanfolytathat6a kdr belsej6be.
A definici6 felhasznalds6vala Z-transzfonn6lt kdverkezl linearitdsi ts eltoldsi
tuIajdansagaihoz juthat]unk

z {c,.f,, + c' g,\ = c'z lf ,,\ + czzIs,,\ = c IF (z) + c,G(zt.

zl.f,.*l = z\.L,.fu,,...,.fr.,,...1
=
= -.ft'-\ -...,.fk F-k-t)), (F4.2)
"ktF('),:fo
z {L , r \ = I i 0 . . . . . 0
t o. . . [ , . . .t.,., . . . . \ = z - ' F (z \ .

LegyenF(2, lonvergelsll ' R eseten. es leg)enC e$ origokd,,eppolru

es
p >,Q suganikdr, akkor a definici66s a reziduumtdtelb6lkdvetkez6
r,, i o , h a/ * - l (F4.3)
i l2itj,ha i= |
dsszefiigg€s felhasznildsaval ktivetkezik M inverz Z-transzforndlt sz'miIlsi
szabalya:
t.
'l - = dFlzt:t.),11 (F4.4)
2n.J

A hatdrdrkk t'telek nz {1,};=0 sorozatkezdeti ("=0) 6s v6g6rtdk€nek(r=@)

szimitAsera
adnakdsszefiigg6seket. A definici6b6l,az
 444

lim 4 l;rn),,, '-Fr

..= . , , . t i n. .l )_7, , . ,_- , rl-4.5r
=",
alakokb6l 6s az eltolasi t6relbc kdvetkezneka kezderi ds vdg6nikre vonatkozo
aldbbir6telek:

t; = )'::Fc)'
(F4.6)
'.=l'I,, = - ) / , , h ar r , r r e g r , . a r L . l _ . r

Az id6tartamdnybetikanlotici's dk1 kapcsolarortereml ket sorozat

f, * 9,,
(diszkr€tidejij)konvolicidja 6sZ-rranszformrtjaik kdzdtt:

-+-
1 ,'. c , ,=, L J ^ s , , ^ ,
(F47)
z I . f ,- c , , l= z l t f k s , k, j = z { f , , t . z { s , , 1 = F ( , ) . G ( , ) .

Forditva. k€t sorozat idrjtanominybeli (etemenkdnri) szorzartnakZ_t?nsz-

fatmallja komptex konNolticiayat szami$^r6:

z{:f,,. ,,1".
s,,\=*..L4F@)Gc"'b (F4.8)
tql

ahol a o sikon az akrudlis : 6fl6k netlett F(o) szingularitesaiDak

a C gdrbe bel-
sej6be,mig 6(:cr I) sz'ngularitesainak a C gdrbekntsej6beke csnink.

F4.2 Tipikus soroz tok Z-trznszforml,ltiai

. of o.,Tetkeftcrer:
f elh"sznilj.rla geomer-idr

lo" =f' * 1n
''' (F4.e)

a kbvctke26defiv6l6siszabiily!:

(F4.t0)

€s a Z-lranszfonndltlinearilisAta Z miftav€teli id6ve1mintav6telezett

egysdgugMs,
cxponcncialisfiiggvdnyds sebess€gugrAs Z{ranszform6ltjainakmeshatd;z,strira:
 z , \ t . t . t . . . .' ]- t . z - ' r . r - . . .
lz
---:i=--_
( F 4 .1r )
=. .,

Z\e'.e"."',.t=t o
lz (F4.r2)
'
1 et,t?| _ e\t

2{0,7,27, \=L - | =
r\, I c'r: 1,,=o

(t-e\] z 1)1
,-rr," (F4.r3)

T.r Tz
"1.,="=
rt-.zrrr 1-i1
AltalrDosabban
is igaz,hogy

I r'' ,, I dL)
(t - t)t (F4.r4)
r s- s ,) ^ tk-\t dsl
ezert

| d"-' ,_ | P.r{ r
Z,.t L= ,Fr rs,
,..,,' ri lr:drl ,: 1, 1 4 _ t r t1 _ _. / 7 .

A P1,(z) polinomoknomalizlrlri,L \Q) polinonokb6tis szdmithatdk

a kdvetkezd

Po()=' Pn()= z
P)(z)=Te'/ z
(F4.16)
Pr(z)=T'1te\tz'1+ e1\1rl
Ptt2t=z 'a -: ? , 1 : ) . T l . ' 1 2 ' + 1e]\r z2 + e3\121.

PdldAula I mintavdteliidrivel mintavdtelezett4 €'rl ftiggv6nymint6ib6l Alld so-

2
IozaiZ{ranszformitltja

Zl
t,1
)
e ' ' ! = n T -n = 0 . 1 . 2
I: (F4.r7)
 ha r, = 0, akkor
Specidlisan,
-
z { t 2| 2 t | = n T ,n = 0 , 1 , 2 , 'y. .= T ' " ( " l ) . (F4.18)
2 1z_ tlt
iltaldban.ha 7gl !!) n *t;ltuozAsaacit. ahot lrr)-ff{r s,)a , akkor
A(s',
tekinthet6kaz r, pdlusokloztartoz6Laurent-sorckfdtagiail

1(")=Y1 4-' -* * 4-'

,r(r) ?.(r _r,),
,. (F4.le)

meghat4rozhat6k
a 4, /,+r egy0tthat6krekurzivk6plettet:

l,(s):=JJ(s-rj)'/, j(j):,
@G):=
r,, AtQ)'
,
4.".. = dt -dk - , s)l
l , o( =.,. * = 0 . r . . . . .-vr, . (F4.20)

rft)t,)=lrror * ! (*)rof",>4.rt,,lt;fu,
1",y

4s vetf.jttk tagor|l(tu a zgr transzformattak

a fentebbtisztezottm6don.
U:$
A Z-transzfonndci6
ireDtmdlyebben6rdekldd6kszdmAra aj6nlhat6[57], [58].
 F5. MINTAVETELEZETTRENDSZEREK
ATVITELI FUGGVENYEI

FeltdtelezziiLhogya folytonosidejri linearisszakasz6tvirelifiiggvdnyeltl(r), ds a

szakasz el6ttdigiteliyanal6g etalakitdt(DAC, digitalanalogconverter)! a szakasz
utiinpediganal6g/digitalis (ADC,analog/digital
etalakirdt converter)alkalmaztunk.
Mivela DAC 6talakit6nulladrendri tart6szervet
(ZOH,zerc orderhold) is tartal-
maz,amelynek iit!irelifuggrdnyeWH"tst,tt e r)/r. aholf a minE!6leliid6.
ezerta mintav6telezettszakasz D(") diszkr€ridejt
dwitelifiiggvdnye

(F5.1)

alapjdnszimithat6. A f6k€rd6s teh6t q(z) / R(z) .= Zs.l {W (s) I s\ megh,ilerczl.J,a.

Az eredminyek termeszetesennemcsakszabdlyozottszakaszok,hanemm.is I!
hedrisren^zer eset'n is alkalm^zhat6k.

F5.l Misodrendti rendszerekdiszkr6tideiii itviteli

fiiggv6nyei
l) K5ttirol6sszakrszesetin
A
w(")=
(l + rlrXl + srr) (r + axr + b)
a = 1 / T t ,b = l l T z , A = A l ( T f i ) = A a b , T t > 7 2 € b > a (F5.2)
zo = e-o1 , 2n = g-h| ,

Bontsuk
a lrl(s)/ r kifejezesr
r€szletrdrteke az (F4.I6)ijsszenigg6_
is alkajmazzuk

w(") A
s r(r+axr+6)
=;l !- ' ,- | | ,-
ab s (-a\( a+bt s.a l-b)l-bta) \+b'
= l t.-_.s1_ _ b _ +1_a. _ l t
b-a s+a b-a s+b'
9!) ='1-L- b z a z .,
* ''
R(r) z-t b-a z e-" b-a z-e'1
444 FUCCELEK

EgyszerLjdtalakirasokutAn a kdvetkez6v6geredm6nytkapjuk a kdtterol6sszakasz

diszkr6tidejiiAivitelifi.iggv6ny6rei

n , . ,= ,- | , Y : : : - ! a .
Xr--, b t ' (Fs.3)
cr :=(l :,)i (.1 z6)a, cot=-(1-2.)bz!, +(1-zt,)a7".

2) Egytnrol6s integ1116szak sz esetdn

A..Aabl
,ltrr)= (F5.4)
\(l +rr ) '-o(r+dxs-b),

Ezirt hasznillhat6az (F5.3)eredm6ny,de venni kell a kdvetkez6hadrdrtdkeket:

tt,- A A
i:l,h';'

lim1= lim+ = lim[]- z" -Te 1'1

al=1- z. ,Ta,
Ea h b+o Ah ,)o'

l l r r- = l i n + g = l i r n [ - t -] : . t : , tt-:-toT" '7" a:.1

= (1- 2,,)+Taz..
lim -zr = I

A hater6rt6keket a L'flospital-szabAllyal6rr6keltijkki (a'tulla/nulla" alak miatt).

Innen kdveikczik, hory az egtdral's integrdl' s:akas: diszkt€tidejiietviteli ftgg-
vinye r:rjjeldldsekbevezet€se utrD a kdvetkez6lesz:

" =
-D(,\
a ( z - 2 , , ) ( z- 1 ) ' (Fs.t
c t t =r , , - l + T a , c a : = Q - 1 , , ) r a . , , .

3) Ha a k6t id6nllrnd6 egyforma.akkor

(F5.0

valamnr![j jel6li.
ahonnanismdr(F5.3) 6s a L'Hospilal szabAlyfelhaszndlrs6val.
sekkelkapjuk.hogy
F5.MINTAVETELEZETT
RENDSZERTK
ATVITELIFUGGVENYEI 445

,(z\= A:l:--:L '

lz-2") (F5.7)
q:=l za Taza, ca t= Q za)za+Taza

az (F4.18)ajsszefiigg6st:
4) Kett5sint€gr6toreset6nkdzvetlennlfelhaszniilhatjuk
w@=+, (Fs.8)
--t t t2 :.rl
D(z\=:-Z /- ' '. ' (Fs.e)
z s" 2 (z-D,

lengiitageset6n(0 < 6 < 1)|

5)K6ttSrol6s

A -r"'E
-
1+ 2{Tos+To'1s2 G - " , X " - I )
= o. + j(o! = aoo + ja,'[1,
(F5.10)
q= o" j(D" = 4@a i.,.1i1,
1_
Ta'
ezdfia=-s1, b = -i\, z, =s"7, 2u =si'l vA1aszhat6,6s alkalmazhatd(F5.3).
Felhaszneljukmdg,hogy ztzl -V€2=2jIm\z\zrl, tovabbab - a=2 ja,.Ez'rt
(f5.3)alapjanirhat6,hogy
c\ = (t z")b - (1- z!,)a- b - a + zra - z,b =
= D a + e i r ( _ r , ) _ e " , ?( _ i ) =
=, d + 2J Im {exp(-d,r - ja"T) (o" ia")}=
=,-d+exp( o"T')2j tn {[cos(a"T\- j sin(a"T)l @"- ja")\-

=(b - a){1- exp(-o + asin(rr.r"Z)]],

"T\.[co(ar"I)
co = -(.1- z.\ b zh + { zh) a z. = (.b- a)z.zb + az,,- bzt,,
zazh = o<p( 2otT),
az, -bzh =2jrn{az"l =2jlm{ rre'"}=
= exp( d"T)zjlm\(o" - jat) lcos(o"T) + j sin(a"T\lI,

co =(,-dxexp( 20"T)+ exp( o,T) [ cos(a"T)+ L sin(a,T)l\.

446 F.JGCE]-F-K

A karakrerisztikur egenlel a kijvetkcz6 alaka hozhal6:

(.,.)(.2 zt,\=l -e.+zt,)z+',,21,=22 zne{,.J,+2.2,,=

- :'? - 2 Re {exp(-d.D[cos(rr.z) + j sin(ai,.Z)]]: + exp(-2'.?) = (Fs.t l )
= :'z - 2 exp(-a.?) cos(e) z + exp( 20
"7) "T).
Ezdrl a mintav€telezett k6ttrrol6slerg6tag diszkr6tidejiinwjteli filggv6nyenj jelajl6-
sck bcvezetdse utiin a k6velkez6lesz:

D()= A

,. =r exp{-s.,0r,
tcoufl.or, ,,-,r,,
f.-'',,[
.0.-e\p-2{d^r) re\p( ed f' [ .o,,f ; . . t , 2' -

*f i"1",[3,.ry1, (F5.r2)

a1:=-2 exp(-Eaar ). co.(.vl=r"7),

ao := exp(-2EoaT).

4 =0, ez6rt(F5.12)
6) H.rmonikusoszcilliloreset6n alapjan

A I
w(")= oa = (F5.ll)
I + rjr'z (s i(to)G + joo)' 76,

r1,y=;{ r9{',r)l!tll (Fs.l4)

z' 2 cos(aoT)z +1

F5.2Harmadrendii rendszerekdiszkr6tidejii 6tviteli

fiiggv6nyei
E16bba haromtarol6sszakaszdiszkr6tidejridtviteli lilggv6ry6l hatarozzukmeg,
majd a speciilis esetekreis dsszefiigg€seket
vezetnnkIe ebb6laz eredm6nyb61.

l) Hiromtrrol6s szak sz eset6n

w(')= (F5.rs)
(1+14)0 + r?,Xl+ rrr)
Vezessiikbea kdvetkez6jeldl6seket:
a =1/\, b = l / 7 2 ,c = t / ? j , T r > 7 2 > 7 3 + c > b > a ,
)= A/(T[z\) = Aabc, (F5.16)
zo =e-"7, zu =g-br,
""="-"7.
Bontsukezutdnrdszfettdrtekea W(s)I s kifejezestds alkalmazzuk (F4.12)
az dssze-
ffiggdst:

,Y(s) A
J s(r+a)(r+rxs+c)
1-l I I
(-a)(-a+b)(-a+c)
lrl
t-D\-b ra)(-b+c) s F, ( - c x _ c + a x _ c -b y s + c ' -
A.l bc I
aoc s \b-a)\b_c, s.a \a_b)(c_b) s_b
abl
(a-c)(b-c\ s+c"

ae) Az zac
R(z) abc'z -l (b-a)(b-c) z-2. (a-b)(c-b) z-zu
_ ab . -_3_r
(a-c)(b-c) z- z"''

az (F5.1) dsszefftggdst,
6talakit6sokut6n a kdvetkezdvdgeredmdnyt

D(.\= A crzz+crz-co
- a)(c- - _
\b a\(c b) lz z"t(z _ zr)lz _ z.).
-
c2 t=Q z.)bc(c- b) - (t- z)ac(c _ a\ + (r_ z
)ab(b _ a),
q= -(t- z.)(zb + z.)bc(c-b) + (1* z)(2" + z.)ac(c_ _ (F5.r7)
a)
-(r - zc)Q, + z _
h)ab(b a),
co i= (1- za)zbz.bc(c - b) - (1- z6)zoz,acp_ a1+
+(t- z!)z.zbab(b- a).
448 FUCCELEK

2) K6ttirol6s integril6 szakrszeset€n

ftl . ^\ _ ---------------: _ _____________:j:

" s ( l + s l r ) 0 + r r , ) ( r + a x r + r ) ( s + c )c '
\+Tz, a=l/\, b=I/Tz, e=0, (Fs.l8)
z"=e', zh=e".

Ezertaz eldz6eredmdnyb6la
,, c,
c, = Iim-= Iim:1
c-u c .+a ac

jutunk:
L'Hospital-szab6lyfelhasmdhsevala kttvetkez6vdgeredm€nyhez

A c r z 2+ c , z + c n
D
" 't"z'l-= - , -
1 t- o y a e - D G - 2 , ) ( z - 4 ) '
c, =-(r-2,)b2 +(r-z)az +Tab(b- a), (F5.19)
c1 = (1- z.)(r + z)b2 - (1- z)(1 + z.)a1 - T (z + z)ab(b - a),
"
co =-(l-2"\zobz + (1- z)2.a2 +Tz,z6ab(b - a).

3) Ha Tz= T3,a2tzk6tiddAUand6
egyformaa hercmkaiziil,akkor
A .. Aab.
'-'
( l + s f i ) { l- r ? 2 ) ' ] i I ; 1 5 ' o 1 1 " * 6 1 t * " , '
a = l / T t , b = l / T z , c = l l T t - +b , (F5.20)
Zo=2-, 2a=e-. zL=e- >zb.

ez6i
A
D(z) = lnn
clb(b-a )(c-a)(c-b) (z-2")(z-zb)Q-2")
AI 'lim
(b - a)'1 (z - 2.)12- zof i'-li c- b

Lrnena
. ' * 1;n,.
--!-- = 1i,n94. i=2.1.g
c-bc-b ,-b Ac'

L'Hospital-szabflyalkalmazdsaval
kapjuk,hogy
 RENDSZEREK
F5,MINTAVETELEZETT ATVITELIFOGCVENYEI 449

^. A c,2) +c,.+cn
lb ul (: :,)(: --,))
q : = r a b ( b- a \ 2 6+ 0 - Z , , ) b-z( t - z ) ( 2 a h - i ) ,
c\= Tab(b a)(1+z")zo-2(t-:")zub) + (F5.21)
', I : f r r : , I z , r 2 a b- a ) '
ca := rab(b a\z,z t, + 0 - z)zlbz - (1- z)z.z !,(zab- dz\,

4) Ha a szakaszintegrdtort 6s k6t egyforma iddilland6t tanalmaz,akkor

4,. Adb
ntr)=-_-i= llm
" s(l + sr,f i'-i 515+ a154 61' (Fs.22)
o1 zt,=" or -.o,
a=llTt, b=tlTz, zo=€ ,

A ' l r mc z z - + c t z + c a (F5.23)
7 (z t)(z z,)'1

,. ec,
' h:"b-a ht ab

L'Hospital-szabAly
alkalmazisAval
a kdvetkezdv6geredm6rytkapjuk:

^ 4 .: . jr..,
' '
at (z -t)(z - z.)'
c2 =Tal(l + z") 2a(1 2,,), (F5.24)
c , : =- 4 T a )z + z a ( l - 2 " ) ( . 1 + 2 " \ ,
"
c o : = T a (| 1 + z 2d(1 2,,\2"=cf,,.
")2"
5)Ha mindhdrom id66lland6 egyforma,azaz

A-,. /.
W',1 . r l/. , (Fs.25)
(l + r./r)

akkorr6szlettdrlrebontdssalds (F4.16)alapj6nirhat6,hogy
W
' ( s \ l l lAl lal ll '
),
s o'r d (r La) a' tr d)
450 Fiic.'FrFK

z /(z - t))
I(s+a) -+ z /(z - z.)
1/(s + a)2 -+
r/(s+ a)3 -+ !r'e"* + -
"i")t(" ",)' ,
ahonnanatahkit6sokutdna ktjvetkez6vdgeredm6nltkapjuk:

+qz!co
D(z)=Ac2z2 .
(, - z.)"
r2
c2:=i-zo-a12a-a'-za.
(F5.26)
- ,f2
q i= --22,(l- z,) + aTz"(1+z,) + az - z"(l- z.\,
T
co t= z;(l - zd) - aTz:(l - ar\.
 F6. STABILLINEARIS OPERATOROKA
SOROZATOK I' TERf,BEN

F6.1A v6gtelensorozatok/, tere

komplex)x={...x
Jeli'lje/2 azon(6ltal6ban lerdt,
r,x,,';ro,r1,xr,- } sorozatok

melyeketeljesiil lr]t = |]=:-l',1' defini6lha-

< d. EbbeDa t6rbenskalarszorzalot

t"r .r,yt=ll-],',t, m6don ("-" jeldli a konjusaftat, amelv mellett

(v6gtelendhnenzi6slineArisnormALtGr' mely-
ll"l'?=.r,r> 6s 12 egy Hilbert-tdr
b€na normaskalarszorzattal van defini6lva,6s amelybeDmindenCauchy-sorozatnak
vanhat6r€rtdke).
r(r). ahol r(-l)=x r, t(0)=-r0, r(l)=1r, stb Vezessiik
Jeldljeaz r sorozatot
t valamintaz t identikusoper6tort:
beaq 4s q shift-oper6torokat,

q ' . 1 "r > I , ' , q x ( t ) = r ( r + l ) ;

q - ' : l r - + 1 2 , s ' r ( l )= ' I ( D (F6.1)
i:[2 -+ 12, x(0 = r0)
q.4 =q q=L (F6.2)

F6,2Korl6tos (stabil) operitorok 6s inverziik a v6gtelenso-

rozatok1, ter6ben
Az AeK(lr+l?) oper6tortkorletos (slabil) liDedrjsoperaiomaknevezzuk.ha
ldiezikolyanviges c>0 szam,hogy minden r€1, esel6n l;, <.1'll. e" 'a ope-
dtornormrjaa felt€leltkiei6git6 c 6rt6kekinfimuma:

l;l =,"tp ' o,ll;.ll<.11..

. v..r,1--,
(F6.3)
= = ll*l=;inlF'll'
ll'Ll -
;pffi ;x
hogyq, g-r, i korlatos(stabil)operAtorok
Vilegos,
Legyen a
H ( z ) = h 6 + h t z| + h r z - t+ " (F6.4)
 FUGGFI,FK

sorkonvcrgensa:konplexvaltozobarV.- r <t=:v]"- >l eset6n,

pl.leliesiitjdn

( r6 . 5 )

Ez clirhel6 pl. aziltal, hogy H(:)= B(z)l.a(-'). ahot B(,,).l(:) polinomok6s

,4(:) slabil (az ,'1(.-) polinom .', g)dkcire retiesiil
l:, < I ). Ilycnkol
I1(q) e K(1. + /r ). rnert

+ \\(t - 1)+ h.\(.1 2) +

t{(q)\(t) = har(.t) .
(166'
H'1tt',tl t , " , . 1 r . ,r . r. 1.,
I7, 1., "

VilAgos,hogy ha a ,(.2) poliDomis slabil, akkor litezik a l1(./) inverzopedto-

ft II t(tt) e K(t.) + /, ) is.ahol

(F6.7)
H (q)!(i) =itjx(i) + iil 1)+i.,(t,2)+ .

Mcgjegyezztik,hogy az itr crlclnezett opediorokra azid var szijks6g.mcrt a

slacion6riussztochasziikus fol)'amalok|arglalasakora stacionaritilskiz6rja, hogy a
szlochasztikusfolyama!jelei azonosannulldk le€yeneknegath,/ iidkekre, mikdz-
beD pozitiv r drtdkekre nemnulldk. Ez€ft a megszokor egyoldalas Z -
transzibrmici6 ncnr alkalmazhar6.a k€toldalasZ -lmnszfofln6ci6hetyetrpedig az
operitor m6dszer6ttekinlhci6bb.
Stacionriius jelet stabil fl(4) sziir6DAlkiildvc korlilos jelet kapunk,ami szuk-
siges a kimenctstacioneriussrigiihoz. 1Ia a kimenetzajjat lerhek es :A r(q), akkor
a zaj kifejczhel6 lesz a bemenet6s a kimenet ncgljgyet€seib6t.I_egyen,(/) a
hasznosbemenet.e(t) a zai, yQ) a kimenetcs G(q), H(q), fl r(q) stabitsziirok,
akkor
y(t) = G(q)u(t) + H(.J)e(t),
(F6.8)
e(D= H t (q)lr(t) (;(q)u(tt.
Alkalmazzuk
az(F6.7)egyenlctel.
akkora zaj kilejezhel6

e14= 1iu+ i,q | + i,.t 1 +..)t ),Q)- G(.q)11(.1

)) (F6.9)
 F7. A SZTOCHASZTIKUS FOLYAMATOK
ALAPJAI

Felt6telezziik
a val6szinrisdgszimitds
alapjainak(val6szinrjs6gimez6,eloszldsfiigg-
v6ny,v6rhat6irtdk, sz6r6sstb.) ismeretdt,ds csak a diszkr€tidejtrendszerekvizs-
grlatAnelfontosszerepetj6tsz6
fogalmakra6s dsszefiigg6sekre fogunkkoncentralni.

F7.1Val6sziniis69sz6mit6si
alapok
Jeliilje(O,.A.,P) ajelekhez alkalmasval6szi,riis6gi mez6t,aiol 12 az esem€n),rdr.
,/l Iartalmazza az esem6n',t€r valdszinilsdggel rendelkez6 esem'nyeit (,?rt az t2
rdszhalmazainak egyo -algebnija), P egy normAlt mdrrdk ,/ felett (p(O)=1).
Legfen E=tGo) egy val6szinijs6givalloz6 J? felen ({ egy .l-m6rhet6 tiigg-
veny).Az t v6rhat66rtdk operdtor6ftelmez6se

Ec = ltkt JP. (F7.l)

Allalaban 4 r-rk nomenlurnatg'. A { \dl6s2in-.€givdl 026.zoiasita D szo-

r,isoperAtordefini6ljal

- E1)'\.
D i = + E(.(.1 (F',7.2)

A sz6rAsn6gyzetet gyakan variancienakis nevezik.

Az eloszl6sl'iiggv6nyt
az
F(x) = P(€ < x):= P({@.E@) < xi) (F?.3)
dsszeliigg6ssel
drtelmezziik.
Az /(r) sriris6gftiggveny
az F(r) etosztrsftiggvdny
deriv6ltja.
Nevezeteseloszl6s
az N(n,o\ Gauss-f6levagynornilis eloszles,
nely,
neksririjs6gftiggvdnye
I
,/(]) = exp( : f._), (F7.1)

alroln a vnrhat66rtdk6s o asz6rds.

Ha 6,1r,...,1,, val6szimisdgi vrltozdk,akkor egyiitteseloszlAsfiiggv6nyiik
\W a E =G,12,....E,) 7 vaidszinrisdgi
vektorvdltoz6
elosztdsfiiggvdnye

F(xj,x2,...,x,,)P
= ( E t< x r . 6 , < r , , . . . , { , , < r . , , ) (F7.5)
 a5a FUGGELEK
iisszefiiggdsssel
van defini6lva.an1elynek
sLlrUsegfiiggvdnye

a"f('1.",,'r,r.
rr',,,,,.,,,,,;= (F7.6,
oxtox)...ox,,

A f 6s 4 valdszinrisdgivekrowaltoz6kjeltemezhet'k az n; = EE 6s n = E4
n
v6rhat66rtdkvektorokkai,az

Rai= cov[1,n]=E[(E n:)(r-]t1o)'l (F7.7)

keresztkovariancia
miitrixszal,
valaminla
covl4.rl
(F7.8)
" DT D,]
kereszlkorreleci6s miitrixszal. SpeciAlisan 4 (auto,) kovarianc;a mritfixa
R.' =co"[f,{], (auto-)kouel6ci6s nrilrixapedigpr, = R41/D1q.
A 6 val6szinris6givcklondltoz6t/] -dimenzi6sGauss-vagy normdliseloszl6si_
nak nevezztik,ha srirllsigftiggvdnye

\t - h1.) R,t(x n,)

exp( --r. (F7.9)
(2r)" de1(RE1)

A { 6s ? val6sziDLls6gi
vektoryeltoz6kat
korrelalaitannak
nevezzuk,
hatetjesijl
Rs,=4, (F7.10)
vagyamiekvivalens

ELc - m€)(n- m)7 = E(Ettl) n4n; =0. (F7.1r)

A <\, 11, . .., g,, val6szin
iis6giviilroz6kat
tiiggetlennek
nevezziik,
ha
p(.Et< xj.E, < r2,..., < j,,) = (F7.12)
{,, fJp({, < r,),

vagyval6szirriis6gi
vekrorv6ltoz6k
eset€n
P(4<x,n < y)= p(q < x)p(tt < t. (F7.13)

Filggetlen val6sziniisdgivaltoz6k egynttes eloszlisfuggvdnyea komponens

valsziniis6giv6ltoz6k eloszlasfitggv6nyeinek
szorzata.Hasonl6 ig^z a siirijsdg-
F7.A SZTOCHASZTIKUS
FOLYAMATOKALAPJAI 455

filggv6nyre. VilAgos,hogyha 4 ds t fiiggetlenek,

akkorkoneleiatlanok
is, de a
forditottjadltalebannemigaz.

F7.2 A sztochasztikusfolyamatok alapjai

Sztochasztikusfolyamatr6l besz€lnnk,ha az ir0) jel megfigyel6seiaz rreO
esem6nyt6l is frJggenek, azaz kul6nb6zti ,, esemdnyekhez killcjnbdz6
id6fiiggv6nyektanoznak,melyeketaz x(., a)) jelitl6sselhangsrilyozunkki. A jelet
gener6l6rendszerenteh6tktildnbdzd x(r,,)r),jr(,,,1),r(t,ot),... id<ifiiggvdlyeket
figyelhetiinkmeg, melyek a val6sziniisdgszami€s eszkijzeiveljellemezhet6k.Rdg-
zftsnkle az id6 drtdkdt I r -re, akkor egy 4 := x(\ , a) val6szinrisdgiv6ltoz6hozj u-
tunk, melynek 1G1,at),EG,coz),1Ql,az),... a reprezenirci6i,6s amely
jellenezhet6 az F(4 < xt, t\) eloszlasfiiggv€nnyel, amelyet rtjviden
1.(6r;4)=F(r'(4)<jrr) m6donfogunkjel6lni. Havdgessok rr,/2,...,r, iddponrot
rdgzitiinkle, akkor az E,:=x(tt,a) osszefiiggdsn val6sziniisdgiveltoz6tdefiniAl:
1t,1r...,E", rnelyeketaval6szimls6gszamittu eszkijzeiveljellemezhetiink.Ha nem
akkor r(t,o) helyettartjvidebb x(l) jelajldstbaszndljuk.
okozf6lre6rtdst,
A kijvetkezdkben6sszefoglaljuka szochasztikusfolyamalokkal kapcsolatos
fontosabbdefinici6ka!6s dsszefiigg6seket.

Y6gesdimenzi6s
eloszlisfiiggy6ny:

(F7.14)

Gauss-folyamat Minden vigesdimenzi6seloszl6sfiiggv6ny

normiiiiseloszlasrj.

V6rhat6 6rt6k:

n(t) = E\(i = dF(€;t). (F7.r

s)
_[t
Ker€sztkovariancia
fiiggv6ny:

Rv(r,0 = cov['(s),J,(/)]= tt(r(r) r,t,(s)Xr(r)- n,(t))1 l=

(F7.
r6)
= jJtr'-.'r"lxe, n ttFc",€,:s,0.
"(t)\'t
Kovariancia fiiggv6ny:

R- (s.4 = cov[x(r), (/)1. (F',l.1',7)

Erds 6rtelemben vett stacionirius folyamat A v6gesdimenzi6s eloszl6sniggv6_
nyek eltoliisra6rzdketlenek,azaz Vrjn,tt,...,th eset6n .r(/r . . . ,(r,
), , ) elosrliis_
niggvdnyeazonosx(tt + r),..., x(t n + 7) etoszt6sfiiggv6ny6vel.

Gyeng6n slaciondrius folyamat: Az els6 6s mijsodikmomentumokeltolAsra

drz6_
ketlenek.Gyeng6nstacioniiriusfolyamatv6rbat66n6kekonstans,6s ilyen folyama_
tok keresztkovariancia
fiiggvdnyecsakaz id6kiildnbs€gliiggvenye:
tx() = 'r( +7) - const,
R/G,r=RIG r)=R,G),
R ](') = covtjr(r+ z),/(r)1, (F7 18)

n,(') = covlr(r + z),.!(1)1.

A tovabbiakbanfeltessziik,
hogya vizsgdltsztochaszikus
folyamatok
gyeng6nsta_
cion:iriusak.

Keresztspekb6lsffriis6g: A sztochasztikus folyamatotjellemezhetj

iik a @(@\
keresztspektrrlsLiriis€ggei
(kereszt-teljesirmdnysrjnis€g
spektrummal). Normalizilr
frekvenci6r,
ill. I = I mintavdreli
id6tfelr6tel€zve:

/t ,..,,- \- D ,-'- r..

(F7.la)
1".
4"k)= ^ l@,"(a)e|.,do.

Ha r = ),, akkoraz auto-spektr6ls

rtsdger(reljesirndnyslirijs6g
spektrumot)
kapjuk.

A spektrum6sa kovarianciaa kiivetk€26

tulajdonsjgokkatrendelkeznek:
l) n,.y(0) jellemzia fotyamat
fluktueci6jal
2) .F.,(O) =. asz6nis,
a konel6ci6s p$(7)=Rs(.)/Rs(O).
fiiegveny
3) lR-G) < R",(0) (Schwartz-egyenl6ttenseg/.
q A p-G) konel{ci6sfiiggvdnya . r6vols6gra
tiv6 6d6kekkdzdttiIiigg6s6get
jellernzi:
er6skonelici6
[rt:
palr) 0: ninc.(onet;cidrtijggertenseg) (F',7.20)
1r -l
[! : er6snegativkorrel6ci6
F7.A SZTOCHASZTIKUS
FOLYAMATOKALAPJAI 457

t A jet teljesitrndnyeaz (@r, @2) frekvenciatarrominybat:t

2 @_(@) d@.
f'
6) SkaldrfolyamatesetCnX- G) = R* (-4 (p&os fiiggviny), ez6rt O(a) tis^in
val6s.

Diszkr6tidejiifeh6r zajr A sztochasztikus

folyamatotdiszkriridejtjfeh6.zajnak
nevezzik,hax(t,(D)ftiggetlen,e$/formaeloszlasi,nullav6rhat6drt6k66s

^ _.r.r r = fj o -- r=o
R " ' .' l, t a , A^t@\=o2 \ F . t . 2) t
lu. KutonDen

Diszkr6tidejiiszineszaj: Szineszajr6lbesz6liink,ha A,"G, nemkonstans. Szi-

neszajhozjutunk,haaz e(r) causs-filefeh6rzajre$/ stabil/t(4) sz8r6nkiildjuk
ketes?tnl: x(t) = H(q)e(t), ahol H(q)=ho+hq-t + h2q-1+.... Attalaban
felteherd,hogy t/(4) felbont6saban
io = 1, mert l70+ I hadsahelyett€sithet6e(r)
alkalmasan megvdlasztott (ha e(r) sz6ftisaeredetilegI volt, v6laszthat6
sz6res6val
o = Ji; 6s hot=r).

17.3Mozg66tlag,autoregressziv6sMarkov-folvamatok
Az aHbbiakbanfeltessziik,hogy e(r) causs-f6te feher zaj (z jbemenet),y(t) a
vizsgalt
szochasztikusfolyamat(kimenet),r(t e$/ opcionelis jel (hasznosbeme_
nel)6s d > 0 egdsz(holrid6).Az id6t a mintavdteli
id6renormalizeltnak rekintiiik
(fonndlisanf l. a megfigyelher6 idoponrothalmaz.a ,.r=1.....2. t.0.t,2....J).

Mozg66tlrgO{A, movingav€rage)folyamat:
j(t) = e(t)+ qe(t -l) + ... + c,.e(t- n.). (F7.22)

Autoregressziv
(AR, autoregressive)folyamat:

y(t) + a!(t -l) + ... + a,. y(t - n.) = e(t). (F7.23)

ARMAfolyamat:

v{t)+aJQ -U +...+ a,"y(t- n,)= e()+ qe(t -1)+...+ c,.e(t- n). (F1.24)
 458 FUGGELEK

ARMAX folyamat (ARMA processwith exogenoussignat)l

)(t)- atr(r-l\ ,.... a. \tt a I

= b a u ( -t d ) + b t u ( t- d t ) + . . . + b , " u ( t- d , r ) +(F7.25)
+e(t)+ cte(t -1)+...+c,j,e(t - nL).

Markov-folyamatr Legyenek tr <1r <...</,, <r rendezert megfigyelbet6

id6pontok 6s jelitlje p(/l8) az I esemdny _B-re voDatkoz6 fetrdteles
val6szin[is6gdt.
Az {x(t\, I e.ql fotyamatMarkov-fo]yamat,ha teljesiil

p(j.(1)<{l.r(1,),...,r(/,,))=p(j(/)<{1x0,,)).
(F7.26)

A Markov-folyamat jellemezhet6 az,F(f,/o)=p(r(10)<q) kezdelietoszl6ssal

6s
az F(|1,41,,s) = P(x(t)<6,1j.(r)={.) drneDerivat6szinrjsdeeel.

F7.4Linefris sztochasztikusdifferenciaegyenlet
A tovabbiakbanaz r(t), v(r) srb.sztochasztikus
fotyanarokjeldra , = t pillanatban
(nonnaliz6ltid6t feh€telezve).endre a szokasos.!*,rr n6don fogjuk jelcjlni. Le_
gyen a r,, val6sziniis6givdltoz6 fijggetlen 6s egyforma eloszliisl feh6r zaj,
tvr =0, covlvr,vrl=Rr, rovabb, legyen ro a rendszerkezderililtapora6s
r0 , vr fijggetlenek.El6girseki a rendszeraz

(F1.27)
lineArisszochasztikusdifferenciaegyenletet
6s legyenjellemezhet6a kezdetiiillapor
az Ex.a=mavArhatd drtekkel6s
a covijro,r{rl=R0kovarianciamakixszal.
A Iine6risdiflerenciaegyenlet
megotdlisa

x t = @ k : t o+ l O k a t.ttv,, (F7.28)

ahonnai a felrdtelekalapjdnkcivetkezik

mk = Exk = @kExa + tt.lt cv, - 6tkn', ,.> nk.j =4rt1k.

lOk G].29)

Bevezetveaz
 lp=xp-Exr=xo-n1o,
(F1.30)
Pr = cov[+,+]
jelitldseketkapjuk,ho$/

+vo - lDno = <Er + yr,

i41= <0x1,

x k = Q " ( x o- n o ) +
L@"-"''v t,
j'a

frr,t = El@r(xo- ^iv[ +lo!Lt.t:v vlo1=s, (F7.3r)

J=0
P*+t= El(@k+ yk)(@k + v*)t l=
El4x'l ot | 4nkv! . v"i,t @f + vkvil=
= <DP*@I+ Rt.

F7.5Lineiris rendszervilasza sztochasztikusbemen6jelre

LegyenE(q) = ho+ 4q-' + hrq-2+... stabillineituisoperdtor.Ha a bemenete
t=0 pillanatban egys€gnyi impulzusthelyez0nk, azaz{...,0,0,1,0,0,...},akkora
rendszervtlasza 1...,0,0,ha,ht,h2,...1,amelynek segits6g6vela rendszer
J,(r)vekszatetszdlegesr(r) bemenetre fetirharo
tq
v , = I i r " - z4 =zYJ "4t ',- ,r _ n (F7.32)
,-0
ala.kban.
Innenkdvetkezik

frv^ = Lh,n".*-^'

, r y,r .n\-k_, ,,u.k_r 4

t)

= -
LLnn^uu\R + t n - t + tJhi =

=LLhnKnlt+t-n)hi
 ^t,tf)= LLtLhn\ukt.-h-n"!,. hD(u*
-n"J) =

= - n).
LnhKn\t

Ha ,(/) stacion6riussztochasztikus
folyamat,akkor a kimenetv6rhat66rt6ke:

hr=Lh|nu=H(l\n| (F7.34)
,=0

A kimendjelteljesifindnysllrffs€g
speknjma:
.lrrtl@t= '- =
Lxrrl\e

= t P t -.L I . _ k ) h"i . _
"-/"S\'''
*-01=0

=I rtutna-k)hl
etdt- (F7.3s)
t I€r'{rr&,(n+t-k)e
t=0r:€l-0
39
=> h.e rdk S ' n \ ' '(i -h \ e - t o ^ ,
^R hteiat -
L
I-0 1-O
= E(er')@",(idHr @-r\;
A kimen6jeldsa bemendjelkereszt-spektr{stuiis6ge:

anQa)= | (thR*(n- kDe-i- =

,=_6 *=0

=
Z thke-i'kR^(h- k)e-ia(h-L) -
(F7.36)
= Ln,"-,'r LR_t, - *)"-,.4., -
k=o
= H(ej.)@,,(i@).

Vezessilkbe a z = e/'jeldlest. Akkor egyvdltozds(SISO) rendsz€reseren

Rt-t l-Ie-2,,
'
H(4=:-:!= K !J.-
| l ( , _p , t '
Ak)
(F7.37)
FP|> nPlat Pa1=!9!9)
A(z)A(z-t)
F7.A SZTOCHASZTIKUS
FOLYAMATOKALAPJAI 46]

skal6r.
Innenk6veikezik,
hogy
B(z)=boe-zt)(z zr).
B ( z - t ) - b a @| - z , \ ( z - t- z , ) . . .
B(z)=0 <12 = 2, = 7,sjc'
,111 'e-'a (F7.38)
R(z- | 0<.2)=2,<>z=-!=-
zi \ etv' r)

I(z)=0<>B(z) 0 vagy,(:-') =0
F(z) =.a o A(z) =0 vaw AG1)=o

Val6segyitthat6jripolinomokatfeltdtelezveaz eredm€nyigy foglalhat66ssze,hogy

F(z) zdrusaids p6lusai
(l) szimmetrikusak a val6stengelyre
(2) tUkdzdttekaz egysdgkdne.

^z a zr, amelyrcziz, = l. Hasonldan

Azut6bbiszerintzi pa.rJa ptperjaazapi,
unelyre ptpj=1. Ezirt a konel6cidsstrukttra nem valtozik, ha adott F(z)-hez
meg a H(z\ -r, hogyreljesiitjitn
t$/ valasztjuk Vlz,l<1,Vlprl<t, mivelaz ar-
strukturabssal
a korrelaci6sstruktiranem valtozik.Mivel a feltev6sszerinta
bemen6jelstaciondriusfolyamat 6s A(g) stabil oper{tor, az ebtrukturalfu ut6n
11(z)p6lusaiaz egys6gk6r belsej6ben,
z€rusaipedigaz egysdgkdr belsejdben vagy
haituinfognakelhelyezkednj.

F7.6Innov6ci6sreprezentSci6
Feltessziik,
hogya folyamatracionalis@y0@) spekdlsfinisdgii,
,ry(q)stabilope-
tAtor,{e, } diszkdtidejt feh6rzaj €s

a r" ' 1 = ! ! )
A(z)'
k G7 3e)
yk = ,",.
,thk
Ha B(z) z'rushelyeiaz egys6gkitrbelsej€beesnek,akkor

H t 1 z 1 = 6 1 r 1 = 4 ! -) 5 H - r { q ) = c ( q ) s r a b r t o p e r a r o r(.F 7 . 4 0 )
R(z)
dsa zajkifejezhet6
a kimenetimegfigyel6sb6l
 462

k
e*= Zg*-,Y, (F7.41)

EzArt lyo\ €s {€}} ekvivalensek(egym{sb6lsz6mithat6k),kitvetkezdskdppen

k
l**, = | h6-e, = lhr*r-nen +hoer,, =

kn
= L nr"-,(Zc,-,v,t ! L
3:lJ \t I'12)
-=*._ __ ,tj infoo6ci6, nincs beMe az
nnedE ruggl,enyc az
'r1kl;;
!k,yk-r,...
€rt€ket.nek
Elnevez€s:
(1) {e,} innovdci6jaaz }r,/}_r,... folyamahak

Q) n = l_ hr-,e, innovSci6sroprezent ci6.

Mivel a folyamatstacionSi)s,e7tft H(z) = B(z) / l(z) p6lusaiaz egysdgkdrttnbe-

ItLl,zdrusaipedigaz e$/sdgkdrbelsej€ben
va$/ hat6r6nhelyezkednek el.

F7.7 A zajmodellnormalizflisa
Tekintsiik az A(q)yt = B(q)u, + C(4)er ARMAX folyamatot.A zajhat6skoneld-
ci6s strukdrejat(F7.37)szerint

-. - C(z\ Ctz-t\
t t z' ' l = : . - (F?.43)
A(z) AQ))
definidlja.Fakoriziljuk a C(z) polinomotaszednqhog/ $/dkei az egysCgkdrbe
(+)
vaS/ azon kivtll C) esnek C(z) = C* (z)C- (z). Legyen C- foksz{ma
gr C- = nc -, 6svezessilkbea

= z"' 6- 1"-t,
C-' 1z'1 (F7.44)
jeldldst.Akkor ifiat6, ho$/

C- (z) =(z - zr)(z- zr)...

c- (z-t) =k) -)e-t - zr)...
 C-'(z) t= znr C-kt) =(t- z1z)(t- z1z)...=
"= l(-zt)(-zr)...1(, _ zlt)(z - z;t
)...
g L = nc-

Ee) p C*(z)C-'(z)rninden telj€silzl<1

$/dk€re
d1z\:=zn,t-kct plc- 121
gr C =n,
dQ)de \ = znA-"cct (zlznr c- pa1 . c. (z)=
"-(ne-k) er\)z-tc- C-
=c'(z)c (,)c+(z))c- (21)=
=c(z)c(;t)
Ez&treljesiil

Fe)=c@c(z-.t). (F7.45)
A(z)A(z-'\
varyisa korreldci6sstrulntfrr megtjrt6a rne ett C(z) helyetrv^as'dltr|t6
de),
amelykieldglti a k6vetkez6felt6teleket:
(1) C(z) fokz6rnaazonosAtz) fokszArnh\ali
gr e =na

@ HQ)=:::: mindenp6lusaaz eg/sCgktir

belsejdben
6smindenzerwaaz eS/_
s6gkdrbetsejdben
vagyhatdr{nhelyezkedik
el: lp,l.t, E,l<t.

A val6szinrffsdgsztnitds6s a sziochaszikus folyamatokirent

m6lyebben
olvas6szdmtua
ajenhat6t59l 6st60j.
 F8.MATLAB,SIMULINK,TOOLBOXOK

F8.1A MATLAB kiirnyezetdlta16nosjellemz6se

A MATLAB egyinteratrliv kdmyezet tudom{nyos 6smEmiikiszimitdsok. szimuld-
ci6esadalokvizuelismegjelenlrdse sziimara [61].STMULINK eg/ pro$am dinami-
kusrendszerek szimuleci6jdra. MATLAB, SIMULINK6s Handtecraphicsa Math
WorksInc. ceg v6dettmdrk6i.
MATLAB a matrix laboratory elnevezesb'lszirnazik 6s azertszitletett,hogy
k6nnyt ds intelligenshozzaf6rdstbizosirson a kofl4bbanLINPACK ds EISpAC?
ndvenkifejleszett szoftverekhez,amelyek a matrixszamit6si(linedris algebrai)
szoftvereklegfejlettebbformiiinaktekinthet6k.
MATLAB ery mritrix-orieneiltnyelv, amelynekalapelemea ketdimenzi6s(tig_
Ialap-szerii)metrix,amelynektefln€szetesen speci6lisesetea skal6r(egyelemrimt-
rix) €sa sor-va$/ oszlopvektor(egysorb6l,va$/ egyosztopbdlell6 m6trix).A mef
rix elemeiautomatikusan 8-bytesz'lesdoublevaltoz6k,a ciklus valtoz6kis double
lipusiak.Az elemekIEEE szabvany szerintidouble6br;zolestfelt6teleznek. ami
lehet6vd teszi.ho$/ a valossziimokmellen3 kititntetenk6d is iibrazolhat6 lepven:
NaN.inf. -k/- Ezekrendrea definielarlan irtdket(lr'at, not a numbert.valarn'inta
pozitiv(irro6snegativC,r, vigtelentjeldlik.Ezekkelbizonyos korlatozisok mellett
ntveletekis vigezhet6k. A mdtrixelemeinek indexel6se a soronis oszlopon beliil
l-tdlkezdddik. Definialharo az iiresmdrrixis.ametynekjel6tdse [].
A matrixokelemeit [] zir6jelek kdzittt sorfol]tonosanadhatjukmeg.Az eleme_
kett6rkijz (space)vagy vesszd(,) vataszthataet a soronbeliil. A sor vdg€n6j sor
(enter) vagyponfosvessz6 (;) iillhat,az utols6sorutols6elem6tkajzvetleniil a i 26_
f6jel kijveti. Ha a g6pel6ssoranaz iisszetartoz6szintaktikaiegys6geket egy sorban
nemtudjuk megadni(a Ineoix sorrnakelemeit,vagyaz utasitasqvagyegy fitggvdny
parandtereit,stb.), akkor (item hatiiron,pl. val6sszamvagy vekoz6ndv uten),hd-
rompontot(.-.) tdve a sor vdgdre,a mdtrix,utasit6sstb. folytathat6az ij sorban.A
matrixegy absztraktelemelehetegy teljes m6rrix is, igy neh6zsdgn6lkill definiel-
hatunkis kezelhetilnkblokkmdtrixokatis. Viligos, hogy haszniilhatunkveltoz6kat
is, amelyekszint€nm6trixok.A MATLAB a (vdttoz6,fiiggviny) nevekben meg_
killonbttzteti a kisbetiita nagybetfrdt.
A mritrixokelemeireindexeikkel hivatkozunk, de skaldrvAltozdesetdn nemkell
indexet megadni, is vektoreset6n pedigcsakI indexmegadiisa sziiksdges.
Az inde_
xek hely6nvdltozokis dllhatnak.A m6trix elemeinekmeEadfuakor az elemet
kijeldl6indexekergdmbajjtdrojetben.{). vess,/dvel elvdtaizwaadjuk meg.pt.
A(1,2),a vaey v(2). Egyszerre eS/ miitrixblokkot is kijetdlhetiink,amelyaz eie_
detimatrixb6liS/ keletkezik, hogymegmondjuk, metysorokb6t 6soszlopokb6l kell
466 FUGGELEK

kivenni a mdtdxblokk elerneit,pl. l([2,4],U,31). Ilyenkor az elemer definiAl6

indexparhelydn egy-egyvektort adunk meg, ahol az els6 vektorban6116szamok
mondjirk meg. mely sorokb6l szelektelunk,€s a masodik vektorban6116szamok
mondjekmeg, mely oszlopokb6lszelekt6lunk.A kijeldlt sorok is oszlopoktalako-
zrsi hely€n all6 elemek adj6k az eredminy blokkmritrixot.Specidlisan,ha a vala-
melyik vektor nulla elemetis tanalmaz(mivel az indexelds1-t6l indul, ez€rta 0 in-
dex illegalis lenne),akkor a vektor nemnullaelemeinekI €rt6krinekkell lenniiik.6s
ekkor az I drtdkf elemekindexeijeldlik ki a kivdlasztand6 sorokatvagy osziopokat.
Ez6rt egy m6trix nernnulla sorai vagy oszlopai k6nnyen kiszelehelhat6k a
MATLAB szolgiillatesaisegirs6g6vel, pl. B = A(:,any(A)) kiszelektdljaaz / mAl-
rix nemnullaoszlopait6s beteszia , mdtrixba.
L6tezikegy ritviditettkijeldl6silehet6s6gis. Ha a vektor helydrekett6spontotte-
sziink, akkor az els6 vektor hely6na mAtrix mindensoret,a m6sodikvektor helydn
pedig mind€gyik oszlop6rjeldljnk ki, pl. l(r,!,31), illewe ,4([2,4],:). B6rmelyik
vektor helyin megadhatunkegy intervallumotis igy, hogy a kezdete6s vdge kdz€
kettdspontottesziink, pl. AQ:3,2), illetve ,4(1,2:4). BAnnelyik vekror helydn
megadhatunkegy ekvidiszansldpdskaizu sorozatotis igy, hogy megadjuka kezd6
indexet,majd kett6spontui6n a l6p6skdzt,majd tjabb kettrjspontutan a fels6 index
korlAtot, pl. ,4(:,4:-1: l).
Lehetsdgesa mritrixot oszlopfol)lonosanegy hosszli vektorba kiteriteni, pl.
, =,.4(, r6vdn.Iiyenkor a hosszi vektorbanaz eredetimetix elsti oszlopAta mriso-
dik oszlop,azt a harmadikoszlopstb. kctveti.Ha viszontaz endkad6utasitrisbal ol-
dalen {ll ,{O, amit a jobb oldalon egy vele 6sszhangban l6v6 hosszrisrigthosszrl
vektor kaivet,akkor az el6bbiforditoftjajarsz6dikIe, az ij mdrrix m6reteaz ,4 miit-
rix akualis mdret6nekmegfelei6lesz,de elemeia b hosszl veklorb6l iillnak majd
el6 A(:)= b esetdn.Vil6gos, hogy ez a mAtrixok kdnnyii iitstruktur6l6s6tteszi
lehet6v6.
Abban a specidlisesetben,ha az 6rt6kadoutasitasjobb oldalana gombajly(ze-
r6jelbenegyetlenmefix szercpel,pl. b-A(L),ahol Z is I m6reteazonos,toveb-
ba Z elemeicsak0 vagy I €rtdkrieklehetnek,akkor rendremegtirtdnik , elemei-
nek vizsg6lataaz oszlopoksonendj€ben,€s az oszlopokbanaz 1 drt€kil elemekki-
jel6l€se,majd az I uglanolyanhelyendll6 elerneinekkiemel€se6s elhelyez6se a,
hosszirvektorban.
A mdtrixok katzitttn iyeleret definielhat6k,min! az dsszeadfu,kivoniis,szorzes.
transzponAlrs(ez azonban komplex elemU mAtrix esetdna konjugelt komplex
transzponriltja), k6tfile oszLis:baloszt6s(X=A\B az AX-B megolddsa), jobbosztas
(X=B/A az XA=B megoldasa),hawdnyozris(ha p>l egdsz,akkor A"p ismdrett
szorzassalkipzddik, kiildnben A^p=V * D.^p/V, ahol lV. Dl =ei g (A) ), elemen-
k6nti szorzes(X=A.* B), elemenk6ntiosztas(X=A./B) €s elemenkinti hawdnyozas
(X=A.^B).
F8.MATLAB. SIMULINK.TOOLBOXOK 467

A slandard fiiggvdnyek (sin, cos, sqrt, exp, 1og, foglo stb.)6s

elemi malemalikai njggvdnyek {fix, fIoor, ceil, round, rem,
real, imag, conj, abs, anq1e, sign stb.)elemenkint hajl6dnak v6g-
re, messtandard fuggvenyek a mdtrixoszlopain hajl6dnakv6gre(pl. nax, illewe
nin egysorvektorral t6rvissz4amelynek elemeiaz oszlopokhoz tartoz6maximalis,
illewe minimrlis elemettartalmazz6k).Vannakazonbanmetixfiiggv6nyekis, ame_
Iyekneka neve'mbetiirevdgz6dik(expm, Iogm, sqrtm), ez€kargumentuma
6sdrt6kem{trix.
Vannakspecialis mdhixok,igy pl. az egysegmdtrix, zeromatrix, tisztal-elemt
matrixmegad6s6ra rendreeye(n), zero(n,m), ones(n,m) szolgal. Gene_
nalhat6k viletl€nszdm-elemri m6trixokeg/enletes vagynormeliseloszl6sszerinta
rand(n,m) 6s randn (n, n) fiiggvdnyekkel. A veletlenszam gener6tordefin;t
kezd66rt€kre ellithat6 be, ami a programfejlesztdsekn6l hasmos lehet, pl.
randn ( 'seed' , o) alaphelyzetbeiillitjaa normalis eloszlas szerintivdletlensz6m
gener6tort.
A megszokott m6donhasznalhat6k feltdteles utasitasok (if, else) 6s szer-
vezhetdk ciklusok(for, while). L6teznek relaci6sis logikaiftggvdnyek(any,

UtasitAsok <sc pt>. m fajlbafoglalhat6k,6sa <sciPt>parancs hatesdra v€grehajt-

hat6k. Kialakithat6ka szok6sosm6don fijggvdnyek <flnction>.rn fajlban a
function alapsz6 uldn,€smeghivhat6k a <function>n6wel paran6terekel dtadva
neki. A nyomkdvetdst<script>.m fajlbaD pause, <function>.n fiijlban
keyboard utasitirs ldmogatja.
A tipikustine6risalgebrai 6sjelfeldolgozlsifeladalok
megold6set professzionelis
algoritmusokat haszn6l6 fiiggvinyektemogatj6k,
speciafis igy inv (A) a miitrixin-
venAlAst, a balosztds dvvagyjobbosztris a line6risegyenletrendszer megoldasat,
I v, DI =el g (A ) a sz6mit6st,
sajdtvektorAajat6rtdk pinv (A ) a Moore-Penrose
pszeudoinverz is tU,S,vl=svd(A) a szingul6ris €rt6kfelbontas szamit6s6t vigzi
el.
A rendszermodellez6st €s -szimul6ci6t a Simulink blokkorient6lt nyelv temo-
gatja[62].A kiil6nbitz6szakteriiletek jelfeldolgozasi€slervez6si feladataitszamos
MATLAB-raepiil6toolborsegiti,amelyek kdzillndhanyatfelsorolunk:

Control Systen
Signal Processing

Systemldentilication
Fu2z, Logic
468 FUCGELEK

. Image Processing
. Robtlst Control
. Extended Symbolic Marh
. Real-Time Workshop

A kttvetkezdkbenbevezet6stadunk a MATLAB. Simulink 6s Control System

Toolbox hasznalatiiba.

F8.2 Bevezet6sa MATLAB 6s a Control SystemToolbox

hasznrilatiba

F8,2.1MATLAB alapok- a paratrcsablak (commandwindow)

A MATLABelindilisakor
a parancs
ablak(Command jelenikmegaztn.
Window)
MATLABprompt-tal:
(>>)
Cornmandsto get started: lntro, ctemo, hetp help
Conunands for more information: hefp, whatsnew, info,

Rdgtijn ismerkedjiinkmeg az egyik legfontosabbparanccsal.Ez a help. BdF

mely utasitiisrdl vagy parancsr6l informeci6t nyerhetiink, ha begdpeljiik:

>>help utasites_n6v

igy mdg a help parancshaszneiatrir6l

is kaphatunkeligazitiist.Az intro, expo,
demo parancsoksegits6g6vel indithatjukel a MATLAB be6pitettoktat6,iltetvede_
monstr6ci6scdlokatszolgAl6programjait.

A parancsablakban v6grehajlhatunk egyszerii matematikai mfiveleteketl

>>sqrt(4*9)

Az sqrt(x) x n6gyzetgyiikdrszamirja.Az ans (ANSwer) a MATLAB egy specielis,

bedpitettv6ltoz6ja,6rt6ke mindig a legutols6parancsvdgrehajt6sakor
ketetkezetr
eredmdny,ha a legutols6parancsnem tartalmazoft6rtdkaddsi.
A MATLAB e$/6b, fontosabbbe6pitettveltoz6i:
F8. MATLAB. SIMULINK. TOOLBOXOK 469
pi-3. 14159265358979
j=i=sqrt (-1)
eps=2.220446049250313e-15 - a numedkus
felbontisfinomsdga
L0 koze-
Idben.

Az i 6s j v6ltoz6k definici6jdb6ll6tszik, ho$/ a MATLAB komplexsz6mokatis

kepeskezelni.Pelddul:

>>sqrt (-9)+3

3.0000 + 3.0000i

Most l&sunk eSi dndkaddutasirast.

FIG'IGLEM!|!A MATLAB kijlatnbs6gel
teszna$/ 6skisbttilk kdzdtt.

Ha nemszeretndnk,hogy a MATLAB mindenutaslt6svdgrehajtisautdn besz6mol-

jon az eledmCnlr6l,akkoraz utasitdsutan&g.iink ; -t,
ES/ vdltoz6 Crt6k€t€S/szerffenlekdrdezheliiihnevenekbegdpelds6vel (persze
tissiinkentert).
A MATLAB bels6szdmdbr6zol{sa igazodika megfeleldIEEB szabv{nyhoz.Ez
aztjelenti, hogy lehet6sdgvan a minusz6s pluszvdgtelen (-inf, inf) hasine-
lat{m. Ha egj/ milvelet a MATLAB sz1im6ladrtelmezhet€tlen, akkor az eredmdny
NaN(Not a Number).
Pdld6ul

>>6/A

Ilarning: D.ivide by zero

inf

>>inflinf
470 FUCCELEK

NaN

A MATLAB szdleskdni hasznahabsAgAnak titka, hogy a maftixokkal ugyan

olyan kdnnyenvdgezhetiinkmilveleteket,mint skalirokkal. Brfumelyvaltoz66rt6ke
(komplexelemii)m6trixis lehet.

>>A=[l 2; 3 4]

12
34

L6that6,hogya matrixldtehoziisakora sorelemeits z6kdzzeL (lehet', ..velis),a

sorokatpedig ';'-vel vahsztjukel egyn6st6l.Ne feledkezzitnk meg a t l
z6r6je1ek6l.Tehategysorvektofipeld6ula

> > b =1 1 2 l ;

utasitissalhozhalunkl6tre.(A MATLAB mosttern beszeltvissz4 hiszenaz utasitds

v6g6rekitetti.inka '; !t.) Term6szetesen hivatkozhatunkegy matrix (va$/ vektor)
b6rmelyikelem6re, sor6rava$/ osdopera, illetveblokkj6la.FIGYELEMIIlA sorok
6soszlopokindexeldse egyarantl-t6l indul!N6h6nypelda:

>>A(1,2 ) g az e1s6 sor mesodik eleme

>>A(2, : ) ? a masodik sor

>>A(:,1)

1
3
F8.MATLAB. SIMULINK. TOOLBOXOK 47I

Na$/obbmdtdxnalmindezttovabbbonyolithatjuk.

b-t 6sA-t kdnnyeddndsszeszorozhatjuk.

>>A*b

Inner matrix dimensions must aqree.

Denemlgy! A helyessorrendben:

>>b*A

,7 10

vag/ pedig

5
11

ahol ' (aposztdDa transzpondltkdpz6s€nek operdtora.Adott m6trix determin6nse-

nak, inverzdnek,saj6t drtdkeinek6s szingularisdrtdkeinekszi$itdsdta rcndrc a
det, inv, eig, svd utasitasokszolg6lnak.P€lddulazA mdtrixsajdtirt€keiaz
al6bbiak:

>>eig (A)

- 0 . 3 ' /2 3
5.3'723

Egyvektorvagy mrtrix dimenzi6inaklek€rdez6sdhez

a .Iength 6sa size utasi-
tdsokathaszn6lhaduk.

>>fength (b' )
4?2 FUGGELEK

>>size (A)

Term6szetesen egydbfiiggvCnyeknek is lehetrekmetrixokaz argumentumai.

Egyesm6trix- es vektortipwoka gyaknn lehet s2rtiks€giink €s ezek el66llltesa-
-
fttleg nagysor- 6s oszlopsz6meset€n igen faradsagosleffie a fenti m6dszerekkel.
Ez€rtene kul6n utasltdsok{llnak rendelkezCsre.
Lenyegesm6g megemliteni,hogy a MATLABon beltl kUlonlegesszereptulaj-
donilhat6 a sorvektoroknak.Minden sorvektorhozhozz6rendelhet6ugyanis ery
olyane$rr'dltoz6spolinom,melynekeS.titthatdiegy sorv€ktorelemei.TehAtp6ld6-
u l a p = [ 2 3 1 4 ] s o r v e l l o r hao z

2 x 1+ 3 x 2+ x + 4

polinomotrcndeljiik hozze.A fentiekb6ll6tszik,hory a polinom legm€asabbhat-

venyi tagjdnakegyutthat6jaa sorv€ktorels6 eleme,mig a konstanstag az utols6
eleme.Eg/ n-ed fokri polinom meghat6roz6s6hoz kdvetkez6skepp egy n+1 elem
sorvektorsztlks6ges.A MATLABbana polyval (p, t) utasit6s szolg6la p sor-
velconal adottpolinomx=t helyenfelvettdrt€kdnekszlnnit{s6]\oz.

>>pofyval (p, 3 )

88

A p polinomderivelEdt
a polyder (p) utaslt6ssal
sztunithatjuk.

>>pofyder (p)
 'I
F8. \,1AI LAB. SIMULINK. OOLBOXOK 4?J

Tenneszetesen kiszAmolhatjuk k€t polinomszorzatatis. Erre a conv (p, q) utasit6s

szolgdl.Kelt6nil tdbb polinom iisszeszorzisakor rdbb conv utasitAstkell egymdsba
agyaznt.
Emlitsnnk meg mdg ndhdnyutasitAslmelyekreszijksdgunklehet.A MATLAB
term6szetesen fejben taftja az 6sszesl6trehozottvliltoz6t, de mi erre nem biztos,
hogy kdpesekvagyunk. A who illetve a whos utasitasoksegits€gdvelkilistliztar
hatjukaz cjsszes hasznAlatban l6v6 viiltoz6t.(A whos utasitasr6szletesebblistdtad.)
Adott viiltoz6tdrlisdre a c.lear valtoz6_n6v, az dsszesvdltoz6tijrldsire pedig
a cfear a1I utasitasszolgril.
Ha munkankatbefejeztiik.az eredndnyt tartalmaz6vdltoz6(kat)elmenrherji.ik
kds6bbifelhaszDdlds c6ljera.Ene a save utasidsszolgdl.P6ld6ula

save resr,rft A b

a resuft.nat 6llomAnybamentiel az A ds b v6ltoz6kat. A save utasidssal el-

mentettvdltoz6kata load utasitessalrdjtherjukbe. Ifi a velrozokneveit netn kell
megadni.A

load resuLt

a resuft . mat ,llomanybaten v6iroz6kattdlri be. Ehrenrherjiika reljesmunkate-

riilet tartalmatis (dsszesl6trehozoftvtiltoz6nkat).Ekkor a save utasitasut6n nem
irunk vrltoz6nevet,csakaz a-Llomany nev6t. Ha ez ut6bbit is elhagyjuk,akkor
viiltozdink automatikusana nalfab.mat allomdnybakerulnek. (Hasonl6 ered-
m€nyrevezet,haaparancsablak File mennj6nekSawe Workspace As paran-
csft vala5ztjuk.)

F8.2.2A VATLAB grafikuslehetds6gei

A MATLAB lehet6sdget ad kdt €s hdromdimenzi6s grafikai objekrumoknegiele-
nit6sire.Mi mostcsaka kitdimenzi6smegjeleniidssel foglalkozunk.Ennekalapvet6
€szkdzea plot (x, y) utasit6s.Az utasitassegits€g€vel az aktuelisgrafikusablak-
ba (ha ilyeo egy6ltalAnnincs,akkor a p.Lot urasitdsldlrehozegyet)egy gdrb6traj-
zolhatunk.A gijrbe igy keletkezik.hogy a sikban lx (i); y(i) I koordinAdkkal
adottpontokata MATLAB egyenesszakaszoklGl dsszekdti.

> > x = 0 : 0. 1 : 2 * p i ;
>>y=sin (x) ;
>>plot (x/ y) ;

Az eredmdnytaz ,'8.1 dbrdban n.,rlratlukhe.

 F8.1. Abrc. Apla|. utasitdshaszneht6nakillusztr isa

A plot utasitdssaltdbb gdrb€tis megjelenithetitnk,v6ltoaarhatjuka szineket6s a

giirbdk tlpusait (szaggatotr,ponrozott,fol],tonos,stb.). Ezekkel a lehet6s€gekkel
kapcsolatban hsd a plotutasittuhelpjdt(hetp ptot) .

-o.

x renlety fetnab

F8.2.AbM.AzMATLAB abrdtfelirarozrsrnak
illuszrrdltsa
F8.MATLAB. SIMULINK.TOOLBOXOK 475

A grafikont6satengelyeket feliratokkal
ldthatjukel. Errea tirle, xlabeL,
yfabel utasit6sok szolgelnak. Vetit6vonalakata grid utasil6ssal rajzoltathatunk
Kr.rgyrerorszrrve2v]"d.z. aofarKapJDK,
A grafikonoktetszdleges rdszdtkinagyithatjuk.Ehheza zoon funkci6tkell be-
kapcsolni a zoom on utasites segitsdgevel.Ekkoraz aktualisgrafikusablalbana
kurzorjobbgombjiinak segits6g6vel jeldlhet6ki a na$/itand6teriilet.A nagyitiis
funkci6ta zoomoffutasitissallehetkikapcsohi,az eredetigrafikontpediga zoon
out utasittusal kaphaljukvissza.Megjeg/ezzijk, hogy a zoom hasznalatakor tj
pontoknemkeletkeznek a grafikonon, teh6tel6gkaizelr6ln6zvecsakegyeneseket
latunk.
Ha az szeretnink,hogy egy tj plot utasitasne tajrdljekj eddigi grafikonunkat,
akkor[j grafikusablakotkell lifehoznunk.Ere a figure utasitasszolgal.Min-
den l6uehozottgrafikusablakhoztartozik eS/ (pozitiv eg6sz)szam.Ha tdbb grafi-
kusablakkiiziil szeretn6nk kivelasztani egyet,mondjuka kiivetkezdpfot utasit6-
sunkszrmera,akkorazt a figure(n) tehetjiik,anol n az aktivizelni
utasitassal
kivetugrafikusablaksz6ma.
Egy adottgrafikusablakotvizszintesen6sftiggtjlegesenis tdbb rdszleoszhatunk
6s az igy keletkezettr6szeket kiildn,kul6nkezelhetjuk. Adott grafikusablakilyen
lelosztdsdraa subploL (x, y, z ) utasit6s
hasznalhat6. x 6sy hatarozza meg,hogy
az ablakoth6nysorra6s h6nyoszlopraosztjuk,z aztmutatjameg,hogyh6nyadik
kis ablaklesz€ppenaz aktuelisgrafikuskimenet,amelyrea plot utasitAs (va$/
barmelymesgrafikaiutasitiis)vonatkozik. Ha pdldeula 2. sor 1. oszlop6ban liv6
ablakocsk6ra szeretndnka grafikuskimenetetir6nyitanids a grafikusablakot2 osz-
lopraosztottukfel, akkot z 6tt'keE 2*1+1=3-ra kell allitani.A subplot uta-
sitAshaszn{lat6taz F8.3. .tbrdn mutatjl|kbe.

Fd.-1.drra. A subplot ulditas h6zn6lal6nak

iuuszrnilisa
4',76 FiIGGF ,FK

F8.2.3Abr^ hozzilf'rhet6v6t6telemis alkalrnaz,soksz6mdra

A Windows alaft fut6 alkahnazisoksz6m6raaz 6breta veg6laponelhelyezvelehet,
jtik lrozzafdrhet6vd.
Ugyeljtnk arra,hogy ilyenkor a grafikus ablak oprions me-
niijdbenaz invert background tlrlajdonsegot 6lljtsukbe, med ktldnben az 6b-
ra hetterefeketemarad6s ez nyomtatdskornem vezelj6ra. Egy6bformetumokbanis
elmenthet6az 6brenk,ha a MATLAB prin! utasitAseihaszn6ljuk.A valaszthatd
fonn6tumokattekintveldsdm6ga prrnt urasit6sherp-jdt (hetp print ) .

F8.2.4Az.m kiterjeszt6siiillom6nyotr
Numerikusm6dszerekhasznelalakor gyakranvan sztiksdgiterativszdmitasokelv6g-
zes€re6s nagy mennyis€giladathalmazkezel€s6re. Nyilv6nval6, hogy ez nehdzkes
lennea parancsablakothaszniilva,egynas utrn beg6pelvea sztiks6gesutasitdsokat.
Ehelyetthaszn6lhatjukaz rin. M 6llomanyokat.€zek szdvegesdltomanyok,melyek
MATLAB utasitAsokattartalmaznak.A sziiveges6llomAnyokatnevilk azonositja.
Adott iillomdnynev6t(kiterjesztdsn61knl)a parancsablakbanutasit6sk6ntkiadva a
MATLAB a negfelel6 szaiveges 6llomany(melynekkirerjesztdse.m kell, hogy te-
gyen -innen az M allomenyelnevezds)utasitiisaitegymis uten 6rtelmezi€s v€gre-
hajtja.
Az . n allomanyokbanlehet6segvan ciklusok szeryez1s're,utasitiisokfelt6teles
v6grehajtdsiira is e$/6b programozesi trilkkdk bevetisdreis.
M kiterjesztisri6llomanyainkatb6rmely,szitveges(rxo allomenyl6trehoz6s6r tamo-
gat6 sztivegszerkesa6segits6g6vell6trehozhatunk,de haszn6lhatjuka MATLAB
be€pitettszerkeszt6jdt is. (Ez ut6bbi a Notepad n6m;legm6dositottvAltozata.)A
MATLAB bedpitettszerkesadj6hez hozzifdrhetiinka parancsablak Eite menil-
j6ben. Uj M 6llom6ny l6trehoziis6hoz vAlasszuka Nev,'almenii M-file opci6j6r,mar
l6tezdM 6llomanymegnyit6sdhoz pedigaz Open M-fileparancsot.
Nem mindegy,hogy hova mentjiik el M dllomAnyainkat. A MATLAB csak azo-
kat az iillom6nyokatkdpes megtal6lni,amelyek vagy az 6ppen akru6tismunka-
kijnytdrban, vagy a ma!labpath valrozdbanfelsoroltkdn'.vt6rakegyik6benvan.
Javasolhatd, hogy a saj6t M ellomrinyok (6s ffiggvenyek) a
. . \mattab\toolbox\focal alk6nyvtdrban vagyegy ktildnerrea cdlral6tre-
hozott alkdnyvterbankeriiljenek elhelyezdsre. Ha ktildn alktjn)'vrArthozunk t6tre
akkor azt a natlabr:c. m 6llom6nybanadjuk hozza a mallabpalhv6ltoz6hoz_A
natlabr:c.m ,llomenya . . \matlab\toolbox\loca1 alkdnyvtArban talAl-
hat6.Ez egy olyan specidlisM ellomAny,amelya MATLAB inditdsakorauromariku,
sanv6grehajt6dik.
Az aktudlismunkakdnyvterat a cd parancssegitsdg6vel valtoztathatjukmeg. Az
akturiliskdnlMdr tartalmdnakkilistazis6raa dir parancsszolget.
FIGYELEMI!! A MATLAB 4.2-esverzi6ja nem kezeli a hosszi feilneveket.Ezek
hasznrilatdt keriiljiik.
 F8,MATLAB.
SIMULINK.
TOOLBOXOK 477

F8.2.5A MATLAB programozisi nyelve

Mint fentebbemlitettUkaz M ellomAnyokonbetiit leher6sdgvan hurkok, et6gazisok,
stb. szervezdsdfe-Ezek kdzill itt a legalapvet6bbeketismertetjijk.A for uhsitdsszol_
g61ciklusszervez6s€re. (lasdhetp for) Az if. etse, eLseif utasirAsok
szolgabakelagazdsokszervezds6re. (lesdhetp if)
Az .m dllomenyokonbelul a ;,szolgel az utasitasokelvitaszrasara. (Egy sorban
tdbb utasitrisis szerepelhet.)Ugveljilnk a ; kii6tet6reakkor is. ha az adon sorban
csak egy utasit6sszerepel,mert ellenkez6esetbena MATLAB a parancsablakbaD
megjelenitiaz adottutasitaseredmdny€t.
Programunkkdnnyebb6rlrrhat6s6ga €rdekdberne tukarkodjunkmegjegyzdsek_
kel. Ha eS/ sorbanbarlrol kitesszijka : jelet, akkor a sor %-otkiivet6 r6sz€ta
MATLAB megiegyzdsnek tekinri6s nem6nelmezi.
Programunl rnrikddds€neknyomon kdvetds6rea db-vel kezdddrjutasitisokar
hasznelhatjuk (ldsdmdehetp debuq).
Sziiksdglehetarra,hogy a programfutdsatmegszakirsuk €s a fclhasznel6t6lva_
lamilyenadalotkdrjiink,vagy egyszeriienegy billeDryiileijt6s6tbev6rjuk.A felhasz
ndl6t6ladatoraz input fiiggv6nysegirseg6vet k6rheliink.p6td6ula

kor=rnput('Hany eves vagy?, ) ;

utasitdshitasaraa felhasznal6szembesiila Hany eves vagy? k6rd6ssel,majd

valaszaa kor vAltoz6bakeriil. Ebben az esetbena felhaszn6l6benrely 6rtelmes
MATLAB kifejezdsrmegadhar. A kifejez6sta MATLAB kidrldkeli 6s az eredm€ny
keriil a kor v6ltoz6ba.
A pause utasitiishatrseraa programv6gfehajtrsaneg6ll, gonbnyomdsfafoly_
tat6dik.

F8.2.6Saj:it fiiggv6nyekl6trehoz6saMATLABbal
A niggvdnyek specielis M ellondnyok. Minddssze az€it
f unction kulcssz6valkezd6dnek.

function l e r : e d n 6 n y1 , e r e d r 6 n y 2 , ...] = fl19g-

veny nev(bemeneti-vaLtozol, bemeneti_vattoz02, . .. )

Mirt koriibbanl6thattuka MATLAB ,,be6pilefi,,ftiggvdnyeir6t a help ulasitis

segits6g6vel
kaphattunkinformdci6r.Saj6rmagunk61tall6trehozonftggv6nyekr6lis
adhatunkhelp-et. Ehhez csak annyii kell tennUnk,hogy a function kulcssz6t
kcjvet6sorokbamegjegyz€skdnr leirjuk azt,anit liini szerelndnk,
ha kiadjuk a hetp
f ugqv6ny_n€v utasitAsr.
4?8 FLICGLLEK

A l'iiggvdnyek m6g abban killdnbtimek az M ellomiinyokt6l, hogy minden fel-

hasznAltveltoz6 lok6lis. Ha egyes vdltoz6kat szeretn6nk hozzifdrhet6v6 tenni mas
fiiggv6nyek, vagy a parancsablakszim6ra, akkor aa a

global qloaba_is valEozo 1g-Lobd-is val-ozo 2 .,.

utasittusegitsdgdvel tehetjiikmeg.
Egy6bk6ntmindenm6sbanaz M fllomrnyoknel ismertetettszabdlyokmaradnak6r-
v6nyben. Itt is iigyeljunk ana, hogy fiiggv6nyiinket megleleltj alkdnyvtarba heiyez-
ztik.
Lissunk egy pildet. Szdmitsukki rekurzivm6donnl-t.

?EAKT{n) - n! szamrtasa rekr.rrziv modszerreL. Ha n

" . n e me q e s z s z a m , a k k o r f e l l e l e kerekj tjuk.

n=ceil (n); Skerekites

eredn]enY=1;

eledneny=n*f akt (n-1 )'

Pr6baljukki fijggvdnyilnkm[ktjd6s6t.

FAKT(n) - nl szamitasa rekurziv m6dszerrel Han

q7:m :L!.^r fal+6la Lo,FLiri',L

>>fakt (6)

124

Me&iegyezzijk,hogya MATLAB {iiggv6nyekegyrdszeis M 6llomrinyokk6ntvan

implementilva.ES/ "toolbox" pedignemmiis,mint adottt6makdrkdrdcsoporto-
sitott hasznosabbnel fiiggv6nyekgyfijtemeny€,melyek szintdnM 6110-
hasznosabb
m6nyokkdnt vannakimplementelva (6s/vag/sokesetben.nex fajlokkdntis).Ezdfl
javasoljuk,hogy miel6ttbArkinekiesne sajAttuggv€nyekirrsdnal,vizsg6ljameg
F8. MATLAB. SIMULINK. TOOLBOXOK 479

el6bb,hogy nem taitalmaz-evalamelyiktooLbox c6ljainakmegfelel6(6s minden

bizonnyalnumerikusszempontb6lstabilabb6sS/orsabb)fuggv€n)'t.
Ugyanaklor megfelel6ismeretekbiftokAbanb6rki l6trehozhatjaa sajatkiildn al-
kalrnazAsi.
ill. kutatdsiteriilet6Dek
meEfelel6foolboxat.

F8.3A Control SvstemToolbox

A Control SystemToolbox (CST) a szabalyozislechiikaAltalunkv;zsgaltternler6n
hasznosMATLAB liiggvdnyek g/rijtem€rye. A szab6lyoznsokanalizisEhez6s
szint€zis6hezgyakranszijks6gnDk leheterrea toolboxra.
A kdnyvbenels6sorbanv6gesdimeDzi6jn.lineerisds id6invariens(angolulFinite
Di'nensionalLinear Time Invar;ant- FDLTI) rendszerekkel foglalkozunk.A CST
ilyen rendszerekanalizisehez
nyitt segits6get16ll.

Tekintsiikel6szdra folyfonosidejfi rendszereket.Adott szakaszmodellj€ttdbb-

f6lek6ppenis megadhatj uk:
ilapottb 6tate space)reprezentdcio. A folyamatotfolytonos;dejriels6rendLllinen-
(Allapoiegyenlettel)
ris differenciiilegyenletekkel adjuk meg. Enneka reprezentdci6-
nak a MATLABban az allapotegvenlet n6gymalrjxa (A, B, C, D) lblel lneg.

i=Ax+Bu
Y=Cx+Du
ltuiteli fug?lny rucionttth ttt atakban (transferrncrion, A MATLABban ennek
a reprezenteci6nak k6t sorvektort feleltettnk meg, melyek az awileli fijgg
vdny sz6ml6l6jAnak6s Devezdj6nek polinomjaithatdrozzekmeg. Az ervjreli nigg-
vdny lbrmAjaegybemenetri-egykimenetii szakaszesetdnaz alebbi:

' 6 , s " ' _+r . . + b , , , s + 1 , ,

b . , s '+

ititeli JiiggvAnr gt.kinyez1s atakban (zero pote). Csak annyiban ktldnbitz'k az

el6z6alakt6l,hogy az atviteli fijggvdnyszdmi6l6.j6t
ds nevezdjdtfaktoriz6lluk.EA a
fajtareprezendcj6t a MATLABban egy skalarral 6s ket vektorral
adjuk meg.A skalerhalarozzameg a szakaszer6sitds6l,a k6t vektor elemeipedig a
\,,;m ;16d, d levezogydkeinelfelelnekIneg.

fl6 ,)
k-i-L

fI('-",)
480 FUGCELEK

Konyerzi6a leirdsokkdzdlt Bizonyosfeltetelekteijesllldseesetena fenti hdromrep-

rezent6ci6megfeleftethet6egymasnak.Ha egy szakaszaz egik reprczEntAci6 sze-
rint adott,kiszdmolhatuka szakaszhoztartoz6masikk6t reprezentdci6 param€tereit
is. Erre szolga{nak a MATLAB CST ss2lf, ss2zp, tf2ss, Ef2zpl
zp2ss, zp2tf utasitdsai. Pdld6ulszeretninkkiszamohia
2
-
s'+J+1
dtviteli fiiggv6nnyeladott szakaszdllapotegyenletdt.
El6szitr ritgzitsiik valroz6kban
az iitviteli fiiggv6nysztmhl6jrt €snevezojdt
>>num=2,
> > d e n =[ 1 1 1 ] ,

Az ellapotes/enl€tm6trixaiezekutiin:
> > [ A , B . C , D ] = t f 2 s s ( n u m d, e n )

-1 -1
1 0

B=

0
A folytonosidejrirendszerekhezteljesenhasonl6 a diszkr6tidejil r€trdszerek
reprezentdci6ja.
Dizkrdtideji rek^zer a apotter (statespace)reprezentaci6ja.A folyarnatatline6-
ris differenciaeryenlettel
adjukmeg:

'lr,+tl=e,,lrl*a""frl
ylrl=cu,ltl+ nuultl
F8. MATLAB. SIMI]LINK. TOOLBOXOK 481

Diszkr'tidej{i Ab eli fnggvAnyraciohdlis tdrt alakban (tansfer funcnoD. Ennek

form6jaegybemenet{l-egykimenetf (SISO)szakaszesetdnaz al6bbi:

b o z ^+ b r z ' - ' + . . + b , - t z+ b .
zn + arz'-' +... + ao rz + a,

Diszkitidej,n dtviteli flggv'ny g)ikin ez6salakban (zerc poq Csak annyib^r'

kiilitnbdzik az el6z6 alak6l, hogy a diszk€tidejii 6tviteli ffiggvCnyszimlel6jdt €s
nevez6j€tfaktoriziltuk.
A diszkrindejli reprezentdci'kkaEbftiItlrdst a folltonosidej,fiesethezhasonl6an
vdgezhetj iik.
A CST lehet6veteszi folytonos- 6s diszkr6tidejr&reprezentici6k kiiziitti 6tt6-
r6st is. Erre a d2qn, c2dm utasitasok szolgehak.Ertelemszerffen megkell ad_
nunk a mintavdteliperi6dusid6tes a mintav6telezeskor hasznalltart6 tipusat is
'
(' zoh felel mega nullarendfftart6nak).P6ldakent6llitsuk eld a fentiekbenadott
rendszerdiszketidejii alakj6lT=l/10 mintavdteliid6 6sz6rusrenddtart6 esetdn.
>>T=1/10

0. 1000

> > [ A d ' B d , c d ' D d ] = c 2 d m ( A , B , c , D , Tr z, o h r )

a -9002 -0,0950
0.0950 0.9952

0.0950
0.0048

cd=
482

A Control SystemToolbox segits6gdvel adofi szakaszvaS/ szabelyoz6si kdf idii-

6s frekvenciatartom:lnybelitulajdons{g:rit is vizsgritharjuk.
Szakav tulaj donsAgdinakrizsgAbtu i.l'tartamdnft an
Id6tanomanybanadott szakaszldnyegestutajdons6gair6tigy nyerhetilnkk6pet,
hogy spcciritisvizsgiil6jelekkelgerjeszrjiik.A CST egyesfiiggv6nyeia szakaszv6la-
szit szamiuik ki ilyen vizsg6l6jelekeset€D.
A step utasitdssal szimithatjukki az egysdgugrdsra adorl v aszt(dstep,et hasz-
D6lunk,ha diszkrdtidejiiszakaszr6lvan sz6).Az impulse utasids a szakaszvAla-
szAtszemitjaDirac-deltabemenetesetdn(diszkrcridejrimegtbleldjea drnputse).
PdldakdntszAmitsukki az h,Btc.D marrixokkatadofi folytonosidejri6s ^z Ad,
B.1, cd/ Dd mefixokkal adofi diszkr€tidejiiszakaszokegvsdgugrasra adortvAla_
sziLt.
>>subpfot (211) ; step (A,B, C, D); 9!ro;
> > s u b p l o t ( 2 1 2 ) ; d s t e p ( A d ,B d ,c d , D d ) ; g r i c t ;

Az eredm6nylaz F81 abru murajabe (srep v6laszafolytonos.dslep vitasza

l6pcs6s).

StepResponse

E.o

10 1?
StepResponse Time(sec)
' ; rcJnlttll
J

c 2A 40 t! tt i 110 120
Time (sec )

i8 ? llfr. A step dsdstep tuBgvdnyek

hBzndlatanak
iltusztrdhsa
F8. MATLAB. SIMULINK. TOOLBOXOK 483

Szakasz tulajdonsdgainak \)izsgdlatafl ekvehci atartomdnyban

Frekvenciatartomenyban elsdsorbana Nyquist-,illetve Bode-diaga-mokavagyunk
kivdncsiak.Erdekelhelbenniinketezenkiviil a p6lusok6s zdrusokelhelyezked6se,
illetve a S/ttkhelygdrbe.A Nyquist-diagramot a nyqui s t utasitiissalellithatjukel6.
Abode, pzmap, r 1ocus utasitiisok szolgrlnaka Bode-diagram, a p6lus-z€rus
elhelyezked€s €sa S/dkhelygttrbe (A
megjelenit€s6re.nyquist 6sa bode urasitr-
sokdiszkdtidejiipe{ai:dnyquist, dbode).

PCldakdntndzzukmeghogyanalakul az A, B, c, D mdtrixokkaladottfol).tonos-
idejffszakasz
Nyquist-6sBode-diagramj4illewea p6lusokis zdrusokelhelyezke-
desea komDlexszemsikon..

p z m a p( A , B , C , D ) ; gridt => F8.5.dbra

nyquist (A,B, C, D) i "> F8.6. dbra

bode(A,B,C, D),

Polezeromap

0.5

.2

-0.5

-1
4.5 4.4 4.3 4.2 -0.1
RealAxis
F8.5.dbrc.Kalr6rol6s
rcidsze.p6luyzarus
eloszldsa
484 FUGGELEK

2 -\
l5

I
\

(
-1

-2 >-=
0 0.5 I 15
R€lAxl3
F8.6-abtu. Kex6rol6srcndszttNyquist-gorb€je

Bod6Diaghms

-20

0
,50

,r00:
,150

-200
10, 100
Frequoncy(radlsec)

a& Z drr4 K6ttdrol6sren&@rBode-diagranja

F8.MATLAB. SIMULINK. TOOLBOXOK 485

MegjegEds:A felhasznaltftiggvenyeketaz itt ismertetett6lelt€r6enis hasznalhat

juk. Ennekm6dja az adott utasitashelp-jdbentalalhat6meg. A utasitesokteljesk6-
rdnekis dsszeslehetsdges felhasznAlasuk ismertet6semeghaladjajelenleiras kere_
teit.Tanecsoljuka MATLAB felhaszndl6ileirtu €s az utasitAsokheLp-j6nek alapos
felt6rk6pezdsdt.

F8.4Simulink
A Simulink blokk-orientaltnyelv jellemzes6tcsak nagy vonalakbanismertetjiik,a
r6szletektekintet6bena Simulink felhasznil6i leir6svagy a Simuljnk help hasz-
nelaiit javasoljuk 1621.A Simulink grafikus lelijletdnek indit6sa a MATLAB
commandwindowban kiadott simul-ink paranccsallehets6ges.A Simulink a
bloklokb6l feldpitettdinamikus (differencidl-
6s/vagydifferencia-6s/vagvalgebrai
egyenletekkelleirhat6)rendszerekszimuleci6j6raalkalmasprogram.A Simulink-et
k6t l6pesbenhasznaljukfel, a modell-alkotasban 6s a modell-anallzisben.
A modellt
blokkokb6ldpitjilk fel, amelyekkuldnb6z6tipusosdalyokbavannak sze ezve (pl.
forrrsok,linearisrendszerekhez tartozdblokkok, kijelz6k stb.).A blokkdiagrambe-
vitele6rtelemszer0, a standardgrafikusprogramokdhoz hasonld.A modell szimulA-
lrsakor tiibb param6terbeAllitAsaszuksiges,melyek kitzul legfontosabba szimul6-
ci6 id6tartomanya, az alkalmazottnumerikusintegrelasim6dszer,a ldpdskriznagy-
sagads az elvert pontoss{g).
Haszno| link. http://www.mathworks.com

A tovdbbiakbank6t p6ldit mutatunkbe a Simulinkhasmdlat6ra.

Az els6 p6lda egy egytnrol6s-integr6l6felnyitott kiirt (=l kiir€r6sii6sn6l

visszacsatolvrvizsg6l (az alapjelugresI sec-naltdrt6nik, amely a step inpul:
paramdtere).A blokkviizlat6s a szabelyozottjellemz6 az F8.8.-F8.9.dbldkon lett
abftzolva.

Z.to-Pole

F88. lDra. Eg/tnrol6sintegraldsakasz szabdlyoz6sanak

modellezese
a Simulinksegitsdgdvel
486 FOCCELEK

'1.5

0.5

0 5 10 15
Time (second)
F8.9. dl, a. A. szah6lyontt jellemz6 megjelenlldse
a Simulink Graph €szk&dn

A mtuodikp€ldaes/ h6romt6rol6s
szakrszPID szrbAb,ozds6nak
Simujink
modellje(F8.I 0. dbro),

Sum pD co;totbr

r&.IA ,rra H6roml6rol6s

szakesz
PIDszabrlyozdsAnak
Sinulitrkmodellje

A PID szab6lyozo(group) rdszletesmegfeleldjdt (ungroup), K=1.7666

eset6naz F8.11. dbrdn mrl.taIjr\kbe.
 Fcnl
Transfer

F8.t I . 6bru'A PrD s75'blvoz6r6szlete'megf€lel6je

k6' simuli'k modelljeben
a szabalvozrisi

A. z/rrtszabelyozi$iklt 6tmeneti ffiggvdnyEt a Graph-on azF8'l2 dbramutat|a

1.5

0.5

10 15 20
T i me ( s e c o n d )

kdr etmenetiffiggvenve
FS12 ttbrd AzAttszabAlvozdsi
GraPh
a Simulink eszkiizen

Fuzzy
A kdtetben a Cootrol System Toolbox [63], Optimization Toolbox [64]'
Logic Toolbox [65] €s System Identification Toolbox [66] szolg6ltaLisait felhasz-
n{ltuk a mintap€ld6k megold6sasor6n.
 IRODALOMJEGYZEK

1. Krlman, R.E.-Falb, P.L.-Arbib, M.A.t Topics in mathenaticatsystemthe-

.),:!.McGmw-Hill.1969.
2. Knilath,T.: air€dr.\],J/sr?s. Prcnlice-Hall,1980.
3. Wonham, W.M: Linear muttirdridble .antrat a gea etic apprca.h.
Springer, 1979.
,1.Ath.ns, M.-Falb, P.L.t Ophnat Cont|ot. McCrawJ{il1.
1966.
5. Astrijm, K.J.-Witter'm rk, B.t Camp ter-contt.oltect slste 1s.prcntice Halt,
1997.
6. LjlJne,L.: Systetn identilication.theary/ar the ur€,-.prenticeHall. 1987.
'7.
Csild, F,t Kot szartiszdb(ityozLsehnitet.Akad€miaiKiad6, 1970.
8. Vidylsagar, M.: i/rr linear systemsanatfsis.pfenriceHall, 1993.
9. Ly.punov, A.M.t Prablemeginlru/ de ta stabititi tle nawement. Ann. fac.
Sci.,Univ.Toulouse, 9., (190't), pp.2034j 4.
10. Lasalle, J. Lefschetz, S.: -Sldli/tt by Liapunor's .li.ect nek)cl. Acadetnic
Press.l96l.
11. Soml6, J. Lantos, B.-Cat, p.H.: Adyqncedr.b.)t .r,r-ol. Akaddmiai Kiad6.
1991.
12. Grantmacher, F.R.i Thcor),afmatices I-11..Chetsaepubl. Co., 1959.
l3. Nyquist,H.: Regeneration lrcory. Be| SystemTechnicaiJournaj,1932(ll).
pp.126-141.
14. Bode, H.: Nehtark anatlsis and feedback atnptjfer design. Van Nostrand.
1945.
t 5 .Evans,W.: Corrlo/ S}l teuldynatnjcsMccfawt{ill, 1954.
1 6 .Truxaf, J.G.f Auktndtic feedbdck cantraL sllte/I:j
ryrtreur. Mccrarv_Hil|.
19s5.
17. Pad6, H.E.f Sur la rcp sentatim appto&ie d une
Jonctionpar tes Jrdctians
,"dro,e/1rs.Annaiesde l'Ecole No|male 1892(3), pp. I 9t.
l8. S_mith,O..I.M.: Cl.rsercontratoftoops \j)ilh .1€ddtrr€.Chem.EDg.progr. 1975
( s 3 ) ,p p . 2 1 72 1 9 .
19. Ziegler, J.c.-Nichots, N.B,t Optinla se\ngs
Jot. autamatic conttatter.\.
Trans.A SME, 1942(64),pp.'7S9-76t.
20. Janssen,J.M.L. Offereins, R.p.: Die Anrendung einesetektrcnischellSinu
t:!.!t:s duf dtL' Ptohlen der optindten Restereinstellrrg. Regelungstechnik
1951(5), pp.264 210.
2]. Oppelt, W.: Kleines lldnLtbuchte.hnischerRegeborga,se Verlag Chemie.
t9'72.
22. Cjiien, K.L. Hrones, J.A. Resrvick,.LB.: On !]rc allt.)ndtic conttol afgene/-
atiy.lpdssi|eststens Trans.ASME, 1952(74),pp. 175_185.
 490 ]RODALOMJEGYZEK

23. Strejc, V.: Apprarimation aperiodischer Ubertragun4scharuktefistiken.

Regelungstechnik, 1959(7), pp. 12a-128.
24. R€inisch, K.:.4"alrse md Synthesekontinuierlicher Steuerungsslsteme.Verlag
Tecbnik, 1979.
25. Shannon,C.E.: Communicationin presenceafnaise. Ptoc.IFJ,, 1949(37), pp.
t0--21.
26. Rag zzilni, J.R.-Frrnklin, G.F. Sanpled data control systems. Addisoi-
Wesley,1980.
27. Franklin, G.F.-Powell, J.D.-Workman, M.L,, Digital cantral of dlnamrc
ryrt€lzs.Addison-Wesley,1990.
28. Jury, E.I.-Blanchard, J.t A stabiliryrc$ for linear discretetine rystens in ta-
bleform. Proc.IRE,1961 (49), pp. 1947-1948.
29. Wofowich, W.A.: l,inear multi)ariableSystens.Springer,1974.
J0. Kucera, V,: ,]Jcr.etelinear conlral. A.cademia,19'7q.
3l. Kucera, y.t Diophanline equaliansin contrcl: A sundy. Automatica, 1993
(29),pp. t361 r3'7s.
32. Luenberger, D.G.i Obseners Jbr tnultiwriable rystems. IEEE Trans. Aut.
conrrol,r966(l t), pp. 190-197.
33. Ackermann, J.r 16tastregelrng.Springer,1972.
34. Latrtos, B.: A funkciondlanalizis eg) alkalnazisa az irdnyit^technikdban,
Kandidiltusi6rtekezes.MTA. 1976.
35. Pontryagin, L.S.-BoltyaDskii, V.G.-Gamkrelidze, R,V.-Mischenko, E.F.:
Themathematikaltheoryofoptinal processesWiley, 1962.
36. Pofak, E.: Camputatianal nethods in optinizatian, a unifed approach. Aca-
demicPress,1971.
3'7. Lgv€nbetg, K., A nethod for the satut[on ofcertain nonlinear problems in leosl
.!4aales.Qurt. Appl. Math., 1944(2),pp.164-168.
',
38. Marquardt, D.W.:,4, algorithmfor leastsquaresestination of nanlinearpa-
rameters-!. SIAM, 1963(l l), pp. 431--441.
19. Ortega, J.M.-Rh€iboldt, W.C.t lterati're salution af nanlinear equationsin
severclyafiables.Ac demicPress,1970.
40. Crossmamm,Ch.-Kleinmichel, H.: I/e4bhrender nichtlineatenOp mierung.
Teubner,1976.
41. trletcher, R,-Powell, M.J.D.: Rapidly con'eryent descentmethodfar minimt-
zalion. Compui J.1963 (6), pp. 163-168.
42. Ffetcher, R.-R€€v€s, C.M.: Functian nininizatian by conjugate gradients.
Comput.J. 1964(?),pp. 149-154.
43. Polak, E.-Ribi€re, G.i Note sur la con"ergencede nithodes de directions
conl@es.RIRO 1GRl, 1969,pp.35 43.
44. Norton, J.P.:,4n rnlroductianla identilica or. AcademicPress.1986.

.L I
 45. Press, W.H,-Flannery, B.P.-Teutolsky, S.A.-Vetterling, Vl-T.i Nu ericat
/ecrpes.CambridgeUniv. Press,1986-
46. Jang, J.S.R. Sun, C.T.-Mizutaoi, E.: Neuro-fuzzy,:!udsoft comp ting. prcn-
ticeHall, 1997.
41. Ho, B.L.-Kalman, R.E,t ElJbctiyeconstructionol lined, state-wridhlenodels
Jrotn input/o rptufunctiom Regelungstechnik, i964 (t4), pp. 545 548.
4 8 .Verhaeg€n,M.-Dewilde, P.: Subspacenadel ictentilicationpart t. The aul
put-errcr state-space tnadet identiJication .ld.\s a[ alga thns. lnr. Journ_ of
control,1992(56),pp. 1187-1210.
49. Verhaegen,M. Dewilde, P.t Subspacemo.lel iclentificdtbn.part 3 Andltsis
ol the o inary autput-enar state-spaceno.lel iden fcation atgorithn. I .
Journ.ofControl,1993(58).pp. 555-586.
50.Viberg, M.: Subspace-based methods for the identificationoi linear time-
invariantsyslems. Automat;ca, 1995(31).pp.1835 1851.
5 1 .R6zsaP.r Linedrisalgebra6s alkahnzdsai. MriszakiKiad6, 1974.
52.Hille, E.t AnaDticfunctian theatT.I ILGinD. 1959 1962.
5 1 .Sz,Skefalvi-Nagy,B.: Komplcx liiggv6n'tan.Tank6nyvkiad6,I96?.
Champaney,D.C.: For/ier transJbmlsand theirphysicatdpplications.Aca-
denic Press,1973.
55. Do€tsch,G.: Hdz,d6llchder Lapldce trdnsfo,.r?artor, l-II-IIt. Birkhauser,
1950-t955 1956.
s6. Fiillineer, O.| Laplace- und FourierTrdnsformation. Hijrhig, 1990.
51. Jury, E.l.| Theoryand applications o:fthez-transform.Witey, 1964.
58. Deutsch,c.: AnleitLrngzum praktischencebrauchder Laplace-Transfonnation
und der z-Transformatior.OldenboLrrg, 1981.
59. R6nyi, A.: I/al'szitlisAgszdtnifis.Tankdnlvkiad6, 1966.
60. Oppenheim,A.V.-Willsky, A.S.: Sigrdk dnd jlJle,7j. prenticeHalt. 1983.
61. Using MATLAB. Z,4eLanguaged Technicdl.or?r1,rg. The Marhworks lnc.,
r998.
62. Using Simufink. Dyrdmic Slsten SiDluldtlon ?l,jB. The Mathworks
Jb,",ilz.4
Inc.,1998-
63. User's Guide Corr'al SlstemToolboi For use ,ith MATL4B.The Mathworks
Inc.,1998.
64. User's Guide Opirnization Taalbox.Fot LIsewith MATL{B. The M^thNotks
Inc.,1998
65. User's Guide Fuzrl,Logic Taalbox.For Ltse'il7 ,M! frlB. The Mathworks
lnc., 1998
66. User's Guide Syr/emLienlifcation To,1lbor.For Usewith MATLAB. The
Mathworks Inc., I995