Działania OP10 R1 R2

Zmiany zrobiony tylko dla warianty S

Zmiany w programach

/PROG R1_LW7982_A_LH_VAR_S
1: SyncInit ;
2: WAIT DI[98:OFF:CSI10]=ON ;
3: ;
4: UFRAME_NUM=0 ;
5: UTOOL_NUM=1 ;
6: ;
7: CALL ANTI_KOLIZIJA(15,1) ;
8: ;
9:J P[1:Home] 100% FINE ;
…
/END

/PROG R1_LW7982_B_LH_VAR_S
7: CALL ANTI_KOLIZIJA(15,1) ;

/PROG R2_LW7982_A_LH_VAR_S
7: CALL ANTI_KOLIZIJA(15,2) ;

/PROG R2_LW7982_B_LH_VAR_S
7: CALL ANTI_KOLIZIJA(15,2) ;

Nowe dodane makro

/PROG ANTI_KOLIZIJA Macro
COMMENT = "kol silownik";
1: !sprawdzenie kolizii o silownik ;
2: !(AR1) silownik ;
3: !(AR2) robot ;
4: !Shchokotov ;
5: ;
6: $WAITTMOUT=200 ;
7: ;
8: R[200:lisznik kol]=R[200:lisznik kol]+1 ;
9: WAIT DO[207:OFF:Spanner Auf]=OFF AND DO[208:OFF:Spanner Zu]=OFF ;
10: GO[6:15:Anwahl Spanner]=AR[1] ;
11: WAIT GI[6:15:Spanner Nr.]=AR[1] ;
12: WAIT DI[207:ON :Spanner offen]=OFF AND DI[208:OFF:Spanner geschl.]=ON TIMEOUT,LBL[888] ;
13: JMP LBL[99] ;
14: ;
15: !UWAGA.kolizja ;
16: LBL[888] ;
17: IF (AR[2]=1),JMP LBL[1] ;
18: ;
19: IF R[200:lisznik kol]>=6,JMP LBL[2] ;
20: ;
21: Prompt Box Msg(7) ;
22: ;
23: LBL[1] ;
24: ABORT ;
25: ;
26: LBL[2] ;
27: Prompt Box Msg(8) ;
28: ABORT ;
29: ;
30: LBL[99] ;
31: GO[6:15:Anwahl Spanner]=0 ;
32: R[200:lisznik kol]=0 ;
/POS
/END

Prompt Box Msg(7)

Nie prawidłowo zamknięty przyrząd. Wytągni detal. Daj do celi

Prompt Box Msg(8)

Żeli detal zamknięta prawidłowo, sprawdź czujniki na siłownikach. Nie dajesz
rady? Zawołaj wsparte