內容大綱

➢ 有刷馬達(Brushed)
➢ 無刷直流馬達(BLDC)
➢ BLDC馬達驅動器
➢ MOSFET & IGBT
➢ 霍爾感知器原理
➢ BLDC配線運轉
➢ BLDC馬達檢修
 有刷直流馬達(Brushed DC Motor)
➢ 將環狀導線(電樞線圈)放置於永久磁鐵中(電磁鐵)，依據弗來明左手定則，電流由
內而外流出，磁力線由N極到S極，導線向上運動，導線另一端向下運動。
➢ 整流子(Commutator)主要功能將電流以一定的方向流入導線內，使環形導線能不
斷地作旋轉運動。
➢ 電流愈大，磁場強度愈強的，若導線於磁場中長度愈強，其受力愈大。
 有刷直流馬達(Brushed DC Motor)
➢ 為了防止產生渦電流而發熱耗電能，鐵芯由矽鐵片組成，位於電樞中央。
➢ 電樞線圈繞於鐵芯槽中，線圈依序焊在銅片上，多片銅片組型成整流子。各銅片
間均用雲母片隔開，並與電樞軸絕緣。
➢ 雲母片低於銅片約0.6-0.8mm，以防電刷磁
到雲母片而導電不良，必要時可清潔異物。
➢ 電刷通過電刷的電流最大可達300A，需有一 螺旋槽
鐵芯 整流子
彈簧的彈力壓主電刷，電刷磨耗後彈力小易
接觸不良導電性差，整流子間產生火花。
 無刷直流馬達(BLDC Motor)
➢ 直流無刷馬達屬於常用的永磁同步馬達(Permanent-Magnet Synchronous Motor)，有三相
定子繞線組及轉子等組件，輸入的電壓為方波，多數採用Hall 感知器來感測轉子
位置，以達到控制馬達轉速。
 無刷直流馬達(BLDC Motor)
➢ BLDC馬達無需透過電刷進行電流換相，轉速由繞組線圈電壓決定，噪音低、無電
刷磨損問題。BLDC需要一組驅動電路將直流轉換成三相電流。
➢ 廣泛應用於生活中，如電扇、CD馬達、冷氣機、洗衣機、車用泵浦、電扇等。
➢ BLDC控制電路簡單、成本較低及實用性高等優點，但制控制性能精度較差。

車用水泵BLDC 光碟BLDC BLDC帶控制板

無刷直流馬達(BLDC Motor)
 BLDC 馬達驅動器
➢ BLDC需要一組驅動電路將直流轉換成三相電流。
 BLDC 馬達驅動器
➢ 一個最基本的無刷直流馬達(BLDC)，需使用霍爾感知器(Hall_Sensor)來產生轉子
位置訊號，而控制器(MCU)內會有最少一組以上的編碼程式，可依照Hall_Sensor
所輸入的位置訊號輸出相對應的控制訊號，這控制訊號會對BLDC的驅動電路上的
開關元件(MOSFET或IGBT)進行操作，將電源依照控制程式規劃的依序傳入BLDC
當中，達到控制BLDC運轉的功能。

Hall Sensor MOSFET

 BLDC 馬達驅動器
➢ 驅動電路內的MCU及Hall_Sensor部份通稱為控制器(Controller)，將電源處理及
驅動的開關元件等部份稱為驅動器(Driver)，在低壓的電源系統中，這兩部份是可
以做在一起處理，甚至成為一塊控制IC，但高壓系統中會有散熱及隔離等問題，
還是會分為兩塊電路板。MCU之運作電壓多數為5V，亦有3.3V系統
 BLDC 馬達驅動原理(120度)
➢ 當S1及S4導通時，電流經S1流入U線圈，再從V線圈線圈流出，經由S4回到搭鐵。
➢ 當S1及S6導通時，電流經S1流入U線圈，再從W線圈線圈流出，經由S6回到搭鐵。
 BLDC 馬達驅動原理(120度)
➢ 當S3及S6導通時，電流經S3流入V線圈，再從W線圈線圈流出，經由S6回到搭鐵。
➢ 當S3及S2導通時，電流經S3流入V線圈，再從U線圈線圈流出，經由S2回到搭鐵。
 BLDC 馬達驅動原理(120度)
➢ 當S5及S2導通時，電流經S5流入W線圈，再從U線圈線圈流出，經由S2回到搭鐵。
➢ 當S5及S4導通時，電流經S5流入W線圈，再從V線圈線圈流出，經由S4回到搭鐵。
 BLDC 馬達驅動原理(120度)
➢ 控制器依輸入轉速訊號後，立即依順序送出PWM訊號至各個MOSFET，當PWM
的頻率愈高時，則BLDC的轉速就愈高。
➢ 若控制器送出的順序為反向時，則BLDC將反方向旋轉。

低速時 高速時
 霍爾感知器 (Hall sensor)
➢ 霍爾感知器(Hall sensor)訊號主要是提供轉子的位置，使控制器可以控制馬達速度。
➢ BLDC有三個霍爾感知器，分別感知轉子的120度(電工角θ)，為安裝及配線需求
等因素，因此，將電工角換成機械角度來安裝。
➢ 例：馬達極數為12個；機械角(θ)=120 °x (2/12)=20°
 霍爾感知器 (Hall sensor)
➢ Hall Sensor是一種用來量測磁場變化的感測器，其工作原理是利用霍爾效應，當
平板半導體介質中有電流通過，另有一垂直方向的磁場作用時，導體內的電荷載
子會受到勞倫斯力(Lorentz_force)，而且符合弗萊明左手定則 (Fleming's_Left_Hand_Rules)
的方向偏向上或下兩邊，繼而形成了電位差的存在，則該上下兩側的電位差即為
霍爾電壓(Hall_Voltage)。
 霍爾感知器 (Hall sensor)
➢ 霍爾元件的特徵
⚫ 輸出電壓和磁場強度成正比。
⚫ 輸出電壓和輸入電流的大小成正比。
⚫ 輸出電壓的極性隨磁場的極性而改變。
⚫ 可以減少感應面積，提高空間應用。

HALL IC HALL IC 電路板 OFF AXIS ON AXIS

 金屬氧化物半導體電場效應電晶體(MOSFET)
➢ MOSET是來自於它的物理結構(Metal Oxide Semiconductor Field Effect Transistor)。
➢ N-type MOS而言，當一個正電壓施加在閘極上，帶負電的電子就會被吸引至表
面，形成通道，讓N-type半導體的多數載子電子可以從源極流向汲極。
➢ 若閘極上電壓被移除，或是放上一個負電壓，那麼通道就無法形成，載子也無法
在源極與汲極之間流動，也就是可以透過閘極的電壓控制通道的開關。
 金屬氧化物半導體電場效應電晶體(MOSFET)
➢ N-MOS的特性，Vgs(電壓)大於一定的值就會導通，適合用於源極接地時的情況
(低端驅動)，只要閘極電壓達到4V或10V即可。P-MOS的特性，Vgs（電壓）小於
一定的值就會導通，適合用於源極接VCC時的情況(高端驅動)。
➢ MOS導通後都有導通電阻存在，電流就會在這個電阻上消耗能量，消耗的能量叫
做導通損耗。
➢ MOS在導通和截止的時候，一定不是在瞬間完成的。MOS兩端的電壓有一個下降
的過程，流過的電流有一個上升的過程，在這段時間內，MOS的損失是電壓和電
流的乘積，叫做開關損失。
➢ 選擇合適的MOSFET是重要的，這些損耗即為精準度及能源的損失。
 金屬氧化物半導體電場效應電晶體(MOSFET)
➢ MOSFET為一種單載子導電的單極型電壓控制元件，它具有開關速度快、輸入阻
抗高、驅動功率小、熱穩定性佳、高頻特性好、安全工作區(SOA)寬，工作線性度
高，且無二次擊穿問題的存在。
 BLDC 馬達控制器電路
➢ BLDC簡易電路如左下圖所示，而馬達線圈電壓及電流如右下圖所示。
馬達控制器MCU
 BLDC 馬達線圈繞組
➢ BLDC簡易電路如左下圖所示，而馬達線圈電壓及電流如右下圖所示。
➢ Y型(Star)：高電阻、低電流、較高扭力常數。
➢ △型(Delta)：低電阻、低電壓、能有較高轉速。此型較適合高性能馬達使用。
 無感測器BLDC 馬達
➢ 電動勢(ElectroMotive Force , EMF)，電子運動的趨勢，能夠克服導體電阻對電流
的阻力，使電荷在閉合的導體迴路中流動的一種作用。
➢ 無感測器型的BLDC系統，運用反電動勢(BEMF)的訊號來偵測轉子的位置，同時
也運用此訊號來控制馬達的轉速。
 BLDC感測器的差異
➢ 有霍爾型BLDC馬達和和控制器在使用時穩定，啟動時扭矩大，無異響。
➢ 無霍爾型BLDC馬達和控制器在使用時因技術問題，目前還不是很穩定，特別是在
起步階段，穩定性差，動力不足。
 轉子角度位置感測器(resolver)
➢ 可將機械運動轉換為類比電子訊號。轉字的位置感測器其實是個旋轉變壓器，其
AC 電壓輸出會跟隨著軸的角位置變化。包含線圈繞組及轉子，轉子會在固定的定
子中旋轉。初級繞組位於定子上，次級繞組則位於轉子上。
➢ 定子輸出訊號是經過正弦及餘弦調變的軸角度，將呈現激磁正弦訊號。
轉子角度位置感測器(resolver)
 BLDC 馬達波型測量
➢ UVW 三相電壓波形測量。
➢ UVW 三相電流波形測量。
 BLDC 馬達霍爾感知器測量
➢ HA、HB、HC 霍爾感測訊號波形測量。
➢ MOSFET訊號波形測量。
電動機車訊號測量
差動探棒測量
差動探棒測量
 BLDC馬達分解
➢ PMSM馬達分解。
➢ BLDC輪邊馬達分解。
➢ 630W BLDC馬達分解。
 馬達檢測 – 線圈阻值
➢ 線圈電阻值檢測，因線圈阻值很低，單位用mΩ，因此需要使用毫阻計測量。
➢ 主要是測量馬達線圈是否有老化(弱化)現象，阻值不符合規定則將影向到馬達的運
轉，若三相線圈平均老化則動力輸出會平均低。
➢ 但若單一線阻值過高或過低時，將會使馬達運轉不順暢，且會耗電。

測量腳位 規範值 / 測量值

U-V
U-W
V-W
 馬達檢測 – 絕緣測試
➢ 線圈絕緣檢測主要是了解線圈是否有與外殼短路到，若阻抗過低時易產生漏電現
免，除有安全疑慮之外，電力消耗異常。
➢ 絕緣測試結果的阻抗需在10MΩ以上，操作時仍需參考維修手冊。

測量腳位 規範值 / 測量值

U – 搭鐵
V – 搭鐵
W – 搭鐵
 電動車輛檢修技術

實作與驗證
➢ 試說明直流馬達及無刷直流(BLDC)馬達的差異，各自的優缺點為何 ?
➢ 為何BLDC馬達需要驅動電路 ?
➢ 試說明BLDC 驅動電動的作動原理。
➢ 霍爾感知器的功能為何 ?
➢ 試比較MOSFET 與 IGBT之間的差異。
➢ 無感測器的BLDC馬達是如何運作的 ?
➢ 定子線圈Y型與△之間有何差異 ?
➢ 測量BLDC 於1000RPM及4000RPM時電壓、電流波型。
➢ 測量並比較霍爾感知器MOSFET訊號於1000RPM及4000RPM時波型比較。
Thank you for your attention
張俊興
tbs200a@gmail.com

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