1 Doc.Ref: AV.3X.Tur.2.

AVIONI Elektronik Teknolojileri Ltd Şti.

3X Serisi Açı ve Eğim

Sensörü - CANBus
Protokolü
Sürüm 2.2

İstanbul, 2020

AVIONI Elektronik Teknolojileri Ltd Şti.

The Office Plaza - No:136 - Mall of Istanbul - Basaksehir – ISTANBUL - TURKIYE
www.avioni.com.tr e-posta: info@avioni.com.tr Tel:+90 212 970 2143
2 Doc.Ref: AV.3X.Tur.2.2

3X Serisi: Açı + Eğim Sensörü

AVIONI tarafından sunulan 3X Serisi Açı ve Eğim sensörü, entegre bir mikroişlemci
tarafından yönetilen bir dahili statik algılayıcıya dayanmaktadır.

Mobil vinçler, platform ve itfaiye araçları, ekskavatör, beton pompası ve fore kazık gibi iş
makinaları ve çeşitli kara taşıtları için tasarlanmıştır. Küçük boyutu ve kolay kurulumunun
yanı sıra, nem ve toza karşı IP67 korumalıdır.

Hem 360° açı ölçümü hem de çift eksende ±60° eğim ölçümü tek sensörde birleştirilmiştir.

Entegre işlemci, herhangi bir uyandırma mesajı beklemeden sensörün doğrudan CAN BUS
ağına bağlanmasını sağlar ve mesaj yayınlar.

HeartBeat Mesajı:

ID Byte0 Byte1 Byte2 Byte3 Byte4 Byte5 Byte6 Byte7

700h+NodeID NodeID Hassasiyet X-Y Mesaj Ölçüm Yönü Ölçüm Aralığı SW

Periyodu
0..360 Limiti 0/1: CCW/CW 0: 0..360 Version

1: -180 .. +180

Sensör Mesajı:

ID Byte0 Byte1 Byte2 Byte3 Byte4 Byte5 Byte6 Byte7

180h+NodeID Angle360_L Angle360_H AngleX_L AngleX_H AngleY_L AngleY_H Analog_L Analog_H

Angle360_L:0..360° derece arasındaki açı değerinin LOW BYTE parçasını göstermektedir.

Angle360_H:0..360° derece arasındaki açı değerinin HIGH BYTE parçasını göstermektedir.

AngleX_L:±60° derece arasındaki X ekseni eğim açısının değerinin LOW BYTE parçasını
göstermektedir.
AngleX_H:±60° derece arasındaki X ekseni eğim açısının değerinin HIGH BYTE parçasını
göstermektedir.

AngleY_L:±60° derece arasındaki Y ekseni eğim açısının değerinin LOW BYTE parçasını
göstermektedir.
AngleY_H:±60° derece arasındaki Y ekseni eğim açısının değerinin HIGH BYTE parçasını
göstermektedir.

Analog_L:0..5V analog sensör değerinin LOW BYTE parçasını göstermektedir (0..1023).

Analog_H: 0..5V analog sensör değerinin HIGH BYTE parçasını göstermektedir (0..1023).

AVIONI Elektronik Teknolojileri Ltd Şti.

The Office Plaza - No:136 - Mall of Istanbul - Basaksehir – ISTANBUL - TURKIYE
www.avioni.com.tr e-posta: info@avioni.com.tr Tel:+90 212 970 2143
3 Doc.Ref: AV.3X.Tur.2.2

Baudrate:

ID Byte0 Byte1 Byte2 Byte3 Byte4 Byte5 Byte6 Byte7

600h+NodeID 2F 00 30 00 XX 00 00 00

Sensör aşağıdaki baudrate değerlerini desteklemektedir

Indeks: XX Baudrate

0 --

1 1000 kbps

2 500kbps

3 250kbps (*)

4 125 kbps

5 100 kbps

6 50 kbps

7 20 kbps

(*): Varsayılan Baudrate 250 kbit/s

Node-ID:

ID Byte0 Byte1 Byte2 Byte3 Byte4 Byte5 Byte6 Byte7

600h+NodeID 2F 01 30 00 XX (*) 00 00 00

(*): Varsayılan Node-ID: 1

AVIONI Elektronik Teknolojileri Ltd Şti.

The Office Plaza - No:136 - Mall of Istanbul - Basaksehir – ISTANBUL - TURKIYE
www.avioni.com.tr e-posta: info@avioni.com.tr Tel:+90 212 970 2143
4 Doc.Ref: AV.3X.Tur.2.2

0..360° Ondalık Basamak Hassasiyeti:

ID Byte0 Byte1 Byte2 Byte3 Byte4 Byte5 Byte6 Byte7

600h+NodeID 2F 02 30 00 XX (*) 00 00 00

Sensör açı ölçümü için aşağıdaki ondalık basamak hassasiyet değerlerini

sunmaktadır.
Indeks: XX Hassasiyet

0 0..359,9°

1 0..359,99°

(*): Varsayılan Açı Hassasiyeti: 0 -> (0..359,9°).

X-Y Ekseni Limiti:

ID Byte0 Byte1 Byte2 Byte3 Byte4 Byte5 Byte6 Byte7

600h+NodeID 2F 03 30 00 X (*) 00 00 00

Çift eksen ölçümde, eksenler aşağıdaki seçeneklerde limitlenebilmektedir.

Indeks: XX Limit

1 -15,0..+15,0°

2 -30,0.. +30,0°

3 -45,0 .. +45,0°

4 -60,0 .. +60,0°

5 -75,0 .. +75,0°

(*): Varsayılan Açı Limiti: 4 -> (-60,0.. + 60,0°).

AVIONI Elektronik Teknolojileri Ltd Şti.

The Office Plaza - No:136 - Mall of Istanbul - Basaksehir – ISTANBUL - TURKIYE
www.avioni.com.tr e-posta: info@avioni.com.tr Tel:+90 212 970 2143
5 Doc.Ref: AV.3X.Tur.2.2

CAN Mesajı Yayınlama Periyodu:

ID Byte0 Byte1 Byte2 Byte3 Byte4 Byte5 Byte6 Byte7

600h+NodeID 2F 04 30 00 XX (*) 00 00 00

Sensörün yayınladığı mesajın (180h + NodeID) yayınlanma periyodu CAN mesajı ile
ayarlanabilir. Aşağıdaki değerler desteklenmektedir.

Indeks: XX Periyot

1 (01h) 10 ms

5 (05h) 50 ms

10 (0Ah) 100 ms

50 (32h) 500 ms

100 (64h) 1000 ms

(*): Varsayılan Periyot: 100ms

Ölçüm Yönü:

ID Byte0 Byte1 Byte2 Byte3 Byte4 Byte5 Byte6 Byte7

600h+NodeID 2F 05 30 00 XX (*) 00 00 00

Sensör fiziksel olarak saat yönüne hareket ettirildiğinde 0..360 derece ekseni artarak
sonuç vermektedir. Ölçüm yönü tam tersi olacak şekilde değiştirilebilir.

Indeks: XX Ölçüm Yönü

0 Saat Yönü Tersi- CCW

1 Saat Yönü -CW

(*): Varsayılan Ölçüm Yönü: 0: (Saat yönü tersine 0..360° arası artar).

AVIONI Elektronik Teknolojileri Ltd Şti.

The Office Plaza - No:136 - Mall of Istanbul - Basaksehir – ISTANBUL - TURKIYE
www.avioni.com.tr e-posta: info@avioni.com.tr Tel:+90 212 970 2143
6 Doc.Ref: AV.3X.Tur.2.2

Ölçüm Aralığı:

ID Byte0 Byte1 Byte2 Byte3 Byte4 Byte5 Byte6 Byte7

600h+NodeID 2F 06 30 00 XX (*) 00 00 00

Sensör fiziksel olarak saat yönünde hareket ettirildiğinde 0..360 derece ekseni
artarak sonuç vermektedir. Ölçüm aralığı -180 .. +180 derece olacak şekilde
değiştirilebilir.

Indeks: XX Ölçüm Aralığı

0 0 .. 360

1 -180 .. +180

(*): Varsayılan Ölçüm Aralığı: 0: (0..360° arasındadır).

Kalman Filtresi Örnek Arası Kabul Edilen Fark:

ID Byte0 Byte1 Byte2 Byte3 Byte4 Byte5 Byte6 Byte7

600h+NodeID 2F 07 30 00 XX (*) 00 00 00

Çeşitli fiziksel yada manyetik dış etkilerden dolayı, iki ölçülen değer arasında kabul
edilemez fark çıkıyorsa uygulanan Kalman fitresinde ölçülen yeni değer göz ardı
edilir.

(*): Varsayılan kabul edilebilen fark: 10 (0x0A) yani 1.0 derecedir.

Hareketli Ortalama Filtresi Örnek Sayısı:

ID Byte0 Byte1 Byte2 Byte3 Byte4 Byte5 Byte6 Byte7

600h+NodeID 2F 08 30 00 XX (*) 00 00 00

Ölçülen değerler için ortalaması alınacak örnek sayısıdır. Azami örnek sayısı 100
(0x64) olabilir.

(*): Varsayılan örnek sayısı: 100 (0x64).

AVIONI Elektronik Teknolojileri Ltd Şti.

The Office Plaza - No:136 - Mall of Istanbul - Basaksehir – ISTANBUL - TURKIYE
www.avioni.com.tr e-posta: info@avioni.com.tr Tel:+90 212 970 2143
7 Doc.Ref: AV.3X.Tur.2.2

Yapılan güncellemeler, mesaj gönderildikten hemen sonra sensörün

mikrodenetleyicisinde kaydedilmektedir. Ayrıca bir KAYDET mesajı göndermeye
gerek yoktur. Birçok ayarın etkin olabilmesi için, elektrik beslemesinin kapatılıp tekrar
açılması gerekebilir.

Sensör Pin Bağlantı Tablosu

Pin Açıklama

1 120Ω Direnç*

2 +12 .. +24 Vcc

3 GND

4 CAN-H

5 CAN-L

(*): Dahili 120Ω sonlandırma direncini etkinleştirmek için 1 numaralı pin ile 4 numaralı
pin (CAN-H) kısa devre edilmelidir.

AVIONI Elektronik Teknolojileri Ltd Şti.

The Office Plaza - No:136 - Mall of Istanbul - Basaksehir – ISTANBUL - TURKIYE
www.avioni.com.tr e-posta: info@avioni.com.tr Tel:+90 212 970 2143