RCS 사용설명서

목차
제1장 제품에 대하여 1-1
1.1 단축(1축) 컨트롤러 개요 1-1

1.2 제품 구성에 대하여 1-2
1.3 제어기 ( RCS-6000 시리즈 ) 1-3
1.4 티치펜던트 ( Teach Pendant ) : RCS-7000T 1-10
1.5 I/O 중계 단자대 및 중계용 케이블 1-11
1.6 I/O 컨넥터 ( Connector ) 1-12
1.7 Back-up Battery Unit ( Absolute Encoder용 ) 1-12
1.8 MPG Unit 1-13
1.9 PC 통신 프로그램 1-13
1.10 노이즈 필터 1-13
1.11 케이블 (Cable)에 대하여 1-14
1.12 Brake Unit 1-18
제2장 제품 설치 및 결선
2.1 컨트롤러 설치위치 선정 후, 고정 2-2

2.2 컨트롤러 컨넥터 접속 2-3
2.2.1 전면단자대 연결방법 설명 2-5
제3장 파라미터 설정
3.1 파라미터 설정화면 OPEN 방법 3-1

3.2 파라미터 설정하기 3-2
3.2.1 서보 ( SERVO ) 관련 파라미터 설정방법 3-2
3.2.2 기구 ( MECH ) 관련 파라미터 설정방법 3-10
3.2.3 동작 ( OPER ) 관련 파라미터 설정방법 3-13
3.2.4 입출력 ( I/O ) 관련 파라미터 설정방법 3-25
제4장 입출력 결선 체크
4.1 입출력 접점 상태 확인 및 TEST 방법 4-1
목차-1 (주)로보스타
목차
제5장 JOG운전 및 원점수행
5.1 JOG 운전방법 5-1

5.2 IJOG (Inching Jog) 운전방법 5-2
5.3 JOG 운전시, 발생할 수 있는 이상현상에 따른 조치내용 5-3
제6장 신규프로그램 입력방법
6.1 신규 프로그램 작성 및 입력 6-1

6.1.1 프로그램 작성 6-3
제7장 포인트 티칭방법
7.1 직접수치입력 티칭 방법 7-1

7.2 JOG 티칭 방법 7-2
7.3 인칭 (Inching Jog ) 티칭 방법 7-4
제8장 로봇 명령어 설명
8.1 동작조건 명령어 8-1

8.2 동작 명령어 8-6
8.3 변수 처리 명령어 8-12
8.4 입출력처리 명령어 8-13
8.5 프로그램 제어 명령어 8-14
제9장 PLC 명령어 설명
제10장 프로그래밍 예
10.1 일정간격 위치이동 프로그램 10-1

10.2 접점을 이용한 위치 이동 프로그램 10-3
10.3 무한 정속 이동 프로그램 10-4
10.4 펄스입력 운전 프로그램 10-5
10.5 터렛 운전 프로그램 10-6
목차
10.6 복수 운전 프로그램 10-7

10.7 Palletizer 기능을 가진 간단한 Pick & Place Systems 10-8
제11장 프로그램 RUN (T/P)
11.1 로봇 프로그램 실행 11-1

11.1.2 먼저,실행할 로봇 프로그램을 선택 11-1
11.1.2 프로그램 실행 ( 스텝운전 -> 연속운전) 11-2
11.1.2 정지한 스텝부터 운전시작 11-4
11.2 PLC 프로그램 선택 11-5
11.2.1 먼저, 실행할 PLC 프로그램을 선택한다. 11-5
11.2.2 PLC 프로그램 실행 11-6
제12장 프로그램 RUN (I/O)
12.1 JOG 운전시 사용 접점 12-1

12.1.1 JOG 운전시 동작타이밍도 12-1
12.2 외부접점을 이용한 ORGIN 운전 12-3
12.2.1 ORIGIN 운전시 사용 접점 12-3
12.2.2 ORIGIN 운전시 동작타이밍도 12-3
12.3 외부접점을 이용한 로봇 프로그램 운전 12-4
12.3.1 로봇 프로그램 운전시 사용 접점 12-4
12.3.2 프로그램 운전시 동작타이밍도 12-4
제1장. ☞ 제품에 대하여
1-1. 단축(1축) 컨트롤러 개요
1) 단축 Controller는 1축 ROBOT controller, AC servo drive 및 PLC 기능이 일체화

되어 별도의 주변장치 없이 단독으로 제어 시스템을 구성할 수 있습니다.
2) 단축 Controller는 단독 운전 기능과 함께 외부 장치와의 동기 운전, 무한 회전 운전,

외부접점에 의한 위치 결정 운전, MPG에 의한 운전이 가능합니다.
3) 내장된 PLC는 접점 연산과 카운터, 타이머 기능을 갖추고 있어 시스템에 설치된 각종

센서나 스위치 신호의 처리가 가능합니다.
4) 각종 Program이 Menu 방식으로 되어 있어 Program 입력이 쉬우며, 디지털 제어에

따른 다양한 종류의 AC 서보 모터에 대응할 수 있습니다.
5) 위치 제어 정도가 엔코더 펄스의 ±1 pulse로 정밀 위치 제어가 가능합니다.
6) 시리얼 통신에 의한 원격 운전 및 입력된 프로그램, Parameter의 Up/Down load가

가능합니다. 또한 하나의 Serial Bus에 여러대의(최대 32) 컨트롤러가 연결될 수
있습니다.
7) 원점 센서(CW, CCW, ORG 센서) 없이 원점 수행이 가능합니다.(직각 기구에 부착시).
8) 사용자가 사용할 기본 I/O 기능을 접점 단자에 임의로 선택할 수 있습니다.
9) 단상 및 3상 전원 사용이 가능합니다.(RCS-6005 이상은 3상사용)
10) 직선 왕복 운동,회전운동,Conveyor systems, Turret tool changer, Roll feeder등에

사용할 수 있습니다.
1-1 (주)로보스타
1-2. 제품 구성에 대하여
참조 1.1> 제품 구성표
구 분 규 격 기본품목 선택품목 비고
제어기 RCS-6001~6045 (9종) ●
티치펜던트 RCS-7000T ●
I/O 중계 단자대 ●
I/O 컨넥터 ●
Battery unit 앱설루트(ABS) 엔코더용 ●
수동펄스 발생기 MPG ●
PC 통신 프로그램 Unihost ●
Serial 컨넥터 RS 232C ●
노이즈 필터 전원선용 ●
Encoder 가동케이블 ●
Encoder 비가동케이블 ●
모터,센서 가동케이블 ●
케이블
모터,센서 비가동케이블 ●
직각기구 부착용 가동케이블 ●
직각기구 부착용 비가동케이블 ●
회생저항 6001,6002는 없음, 6030,6045는 2개,나머지 1개 ●
매뉴얼 1축 컨트롤러 사용설명서 ●
Unihost 사용설명서 ●
☞ 포장 BOX 속에 들어 있는 기본 구성품
-. AC 1축 컨트롤러 (1대)
-. 사용설명서 (1부)
-. 회생에너지 방출용 저항 (1개, 6001, 6002는 없음, 6030, 6045는 2개)
1-3. 제어기 (RCS-6000시리즈)
1-3-1. 제품 외형및 치수
■ 소용량 (RCS-6001 ~ 6004) 외형 및 치수
■ 중용량 (RCS-6005 ~ 6010) 외형 및 치수
■ 대용량 (RCS-6015 ~ 6045) 외형 및 치수
R O BO STAR
RCS -60 00
1-3-2. 제품 형명 및 명판구성
■ 형명 구성
RCS - 6001P
■ 내용 설명
RC : Robot Controller
S : Single (1축)
60 : 6000 시리즈
01 : 제품 용량(9종)
01 (100W), 02 (200W), 04 (400W), 05 (500W)
10 (1KW), 15 (1.5KW), 20 (2KW), 30 (3KW), 45 (4.5KW)
■ 명판 구성 (로봇컨트롤러에 부착되어 있음)
NewRo AC ROBOT
Model : 1 AXIS CONTROLLER 모델명

TYPE : RCS-6002 형명
SOURCE : AC 220~230V,50/60 Hz 입력 전원
OUTPUT CURRENT : 2.1A 출력 정격 전류
SER No. : 9907 001 제조 일자 및 순번
Robostar Co., Ltd. Korean Design
1-3-3. 컨트롤러 용량별 적용모터
■ 용량별 적용모터
적용모터 (LG 서보모터인 경우)
구분 컨트롤러 형명
CN시리즈 LF시리즈 TF 시리즈 KF 시리즈
RCS-6001 50W, 100W - - -
소용량 RCS-6002 200W - - -
RCS-6004 300W,400W,500W - - -
RCS-6005 400W(N80), 600W 300W 450W -

중용량
RCS-6010 800W, 1KW 600W, 900W 850W 750W, 1KW
RCS-6015 - 1.2KW 1.3KW 1.5KW
RCS-6020 - 2KW 1.8KW 2.2KW

대용량
RCS-6030 - 3KW 2.9KW 3.5KW
RCS-6045 - - 4.4KW 5KW
■ 제품 형명별 중량
중량 6001, 6002 6004 6005 6010 6015 6020 6030 6045
순중량(kg) 1.2 1.5 2.2 2.2 4.15 4.25 4.25 4.3

총중량(kg) 1.4 1.7 2.52 2.52 4.55 4.75 4.75 4.8
주) 순중량 : 컨트롤러만의 중량
총중량 : 전체 포장 후의 중량
1-3-4. 사용규격 및 조건
■ RCS-6000 시리즈의 일반 규격
형명 RCS-
항목 6001,02 6004 6005 6010 6015 6020 6030 6045
입력 전원전압 단상 AC220V
전원 +10%~15% 3상 AC220V, +10%~15%, 50 / 60Hz
50 / 60Hz
전원용량(KVA) 0.8 0.9 1.1 2.1 3.1 4.1 6.0 8.0

50Ω
회생방전저항 - 50Ω /140W 25Ω 220W(6030,6045는 2개병렬)
/500W
방열판 냉각방식 자연공냉 강제공냉(FAN 사용)
구동 방식 3상 정현파 PWM
프로그래밍 티치펜던트 또는 serial통신 프로그램(PC Windows 95 이상)
검출기 형식 Optical Incremental Encoder (15선식, 9선식, 10선식),Absolute Encoder
MPG 입력주파수 최대 300 (kpps)
입력 프로그램 크기 1프로그램당 1000 step (로봇프로그램, PLC 프로그램)
■ 사용환경 조건
사용환경조건은 다음과 같습니다. 만일 아래 조건과 다른 환경에서 사용할 경우에는
당사에 문의 바랍니다.
환경 조건
주위온도 0℃ ~ 45℃ (동결이 없을 것)

주위습도 85% RH 이하 (결로가 없을 것)
보존온도 -15℃ ~ +65℃ (동결이 없을 것)

보존습도 90% RH 이하 (결로가 없을 것)
주위상태 분진 및 부식성 가스가 없을 것
진동 0.6G
■ I/O 접점 규격
규격 입력접점 출력접점
사용전압 DC24V DC24V

접점전류 5~10 mA 최대 80 mA
1-3-5. 사용할 수 있는 위치검출기(Encoder) 규격
■ 사용되는 Encoder는 Line Driver (9선식, 10선식, 15선식), Absolute형식 입니다.

Encoder 형식 위치상순 UVW 상순 사용 전원
Line Driver 15 선식 A→B U→V→W 5V
Line Driver 9 선식 A→B U→V→W 5V
Absolute A→B U→V→W 5V
주) 위 표와 같이 되었을 때, 모터회전 방향은 모터 축단에서 본 기준으로 CCW 입니다.
10선식(위치, UVW상은 B→A/W→V→U순)은 9선식과 위치 및 UVW 상이 역순입니다.
1-3-6. 펄스발생기 (MPG)
■ MPG를 사용하여 모터를 구동 시킬 때 사용합니다.

MPG 출력전압 출력상순(표준) 모터 회전방향
5V A→B 프로그램에서 설정
입력펄스열
설정값 비고
정회전 역회전
A상 A상 : Lead
1
B상 : Lag
B상
A상 A상 : 정방향
2
B상 : 역방향
B상
A상 A상 : 펄스
3
0 B상 : 방향
B상 1
1-4. 티치펜던트 (Teach Pendant): RCS-7000T
■ 외형 및 치수
■ 컨트롤러 연결선 배선표 (실드선은 컨넥터 도체에 서로 연결되어 있음)

신호명 15 Pin Connector
+12V 1
TxD 2
RxD 3
-12V 4
GND 5
EMG 6
■ 티치펜던트의 종류는 연결선 길이에 따라 3가지로 분류됨.

규격 연결선 길이 주문 코드
5m RCS-7000T
RCS-7000T 10 m RCS-7000T-10
15 m RCS-7000T-15
1-5. I/O 중계 단자대 및 중계용 케이블
■ I/O 중계단자대 외형 및 치수
I/O 중계단자대를 사용할 경우 중계용 케이블이 필요함.
■ 접점 설명
-. E+24V, EG24 단자 : 외부전원 연결단자
-. +24V, G24 : 컨트롤러의 내부전원 연결
-. 중계단자대 명칭 중 각각의 단자는 사용자 I/O의 신호명과 일치함.
★ 중요 :
E+24V, EG24 와 +24V, G24 단자를 동시에 연결하지 마십시오
컨트롤러가 파손될 수 있음.
■ I/O 중계용 케이블 외형도
1-6. I/O 컨넥터(Connector)
컨트롤러에 부착되는 IN/OUT용 컨넥터 입니다.
-. 컨넥터 규격 : 10150-3000VE(3M)
-. 컨넥터 Case : 10350-52A0-008(3M)
1-7. Back-up Battry Unit (Absolute Encoder용)
Absolute Encoder의 Data 저장용으로 사용됩니다.
-. 구성품 :
Battery Holder : 1개 (PCB부착형)

Battery Cover : 1개
3.6V Lithium Battery : 1개
1-8. MPG Unit
수동 펄스발생기로써 컨트롤러에 펄스를 입력 시킬때 사용됩니다.
-. TYPE : LGF-003-100 (SUMTAK)
1-9. PC 통신 프로그램
PC 운영 선택품목은 다음과 같은 것으로 구성되어 있습니다.
-. Unihost 프로그램 : 3.5 inch (2EA)
-. RS232C Cable : 15 Pin용, 5M (1EA)
-. 프로그램 사용설명서 (1부)
1-10. 노이즈 필터
전원선을 통한 노이즈를 감쇄 시켜 줍니다.
-. 노이즈필터 (1EA)
1-11. 케이블(Cable)에 대하여
■ 케이블 형명 구성
RKS - 05NLP
☞ 내용 설명
RK : Robot Cable
S : RCS-6000용
05 : 케이블 길이
03 (3 m) , 05 (5 m), 10 (10 m), 20 (20 m)
N : 케이블 구분
F (가동, Flexible), N (비가동, Inflexible)
L : 적용 구분
L (15선식, Line Drive Encoder)
N (9선식, Line Drive Encoder)
A (Absolute Encoder)
P (Power cable + 센서선 없음)
Q (Power cable + 센서선 있음)
R (Power cable + Brake선 있음)
P : 모터 부착 구분
* A (N60 Moter, Brake 없음)
B (N60 Moter, Brake 있음)
* C (N80 Moter, Brake 없음)
D (N80 Moter, Brake 있음)
* E (F130 Moter, Brake 없음)
F (F130 Moter, Brake 있음)
G (F180 Moter, Brake 없음)
H (F180 Moter, Brake 있음)
M (직각기구용, Straight connector)
P (직각기구용, Elbow connector)
Q (직각기구용-센서선 포함)
( * 표시는 Encoder cable 공통)
1-11-1. N60 시리즈 모터에 적용되는 케이블 (Cable)
■ ①번 컨넥터 (모터측 컨넥터) ■ ②번 컨넥터 (컨트롤러 CN1측 컨넥터)

핀번호 신호명 핀번호 신호명 핀번호 신호명 핀번호 신호명
1 A 11 W 1 W 11 /Z
2 /A 12 /W 2 /W 12 SHIELD
3 B 13 +5V 3 V 13 /B
4 /B 14 0V(GND) 4 /V 14 Z
5 Z 15 SHIELD 5 U 15 /A
6 /Z 6 /U 16 B
7 U 7 - 17 -
8 /U 8 - 18 A
9 V 9 0V(GND) 19 +5V
10 /V 10 - 20 -
☞ ③번 컨넥터 (모터파워 케이블)

핀번호 신호명 핀번호 신호명
1 U (적) 3 W (흑)
2 V (백) 4 FG (녹)
1-11-2. TF, KF 시리즈 모터에 적용되는 케이블 (Cable)
Encoder Cable
Power Cable(Brake 없음)
Power Cable(Brake 부착)
■ ①번 컨넥터 (모터측 컨넥터)

핀번호 신호명 핀번호 신호명
A A M V
B /A N /V
C B P W
D /B R /W
E Z H +5V
F /Z G 0V (GND)
K U J SHIELD
L /U
☞ ②번 컨넥터(컨트롤러 CN1측 컨넥터)는 N60모터에 적용되는 케이블과 같음.

☞ ③,④번 컨넥터 (모터파워 케이블)
핀번호 신호명 핀번호 신호명 핀번호 신호명 핀번호 신호명
A U (적) C W (흑) E BRAKE + G -

B V (백) D FG(녹) F BRAKE -
1-11-3. 직각 기구부착 적용되는 케이블 (Cable)
비가동형 Cable
CW
CCW
ORG
BRK+
BRK-
+ 24V
G24
U
V
W
FG
가동형 Cable
■ ①번 컨넥터 (모터측 컨넥터)

핀번호 신호명 핀번호 신호명 핀번호 신호명
1 +5V 12 /V 23 BRAKE-
2 +5V 13 Z 24 ENC SHILED
3 0V(GND) 14 /Z A U
4 0V(GND) 15 W B V
5 A 16 /W C W
6 /A 17 CW D FG
7 U 18 CCW
8 /U 19 +24V
9 B 20 G24
10 /B 21 ORG
11 V 22 BRAKE+
☞ ②번 컨넥터(컨트롤러 CN1측 컨넥터)는 N60모터에 적용되는 케이블과 같음.
1-11-4. 시리얼 케이블 (RS 232C)
신호명 PC측 9핀 컨넥터 SERIAL측 15핀 컨넥터
RxD - TxD 2 (RxD) 3 (TxD)
TxD - RxD 3 (TxD) 2 (RxD)
GND 5 5
DTR, DSR 4,6번 단락

-
RTS, CTS 7,8번 단락
SHILED 컨넥터 도체
1-12. Brake Unit
TF, KF Series Brake 부착 모터의 Brake 전원 공급에 사용 됩니다.
-.TYPE : BPU109-A (YILE)
제2장. ☞ 제품설치 및 결선
제2장. ☞ 제품 설치 및 결선
■ 설치 및 결선 순서
1. 컨트롤러 설치위치 선정 후 고정.
2. 컨트롤러의 각 컨넥터를 접속.(사용할 I/O를 결정한 후에 결선한다.)
3. 파라미터 설정 (사용할 I/O 접점 설정을 파라미터에서 한다.)
4. I/O 결선체크
2-1. 컨트롤러 설치위치 선정 후, 고정
■ 설치시 주의사항
1. 컨트롤러에 충격을 가하지 마시기 바랍니다.(내부부품 손상초래함)

2. Panel에 부착시 지정된 이격거리를 유지 바랍니다.
3. 지정된 환경조건에서 사용바랍니다.
4. 컨트롤러의 P-B단자에 연결되는 회생에너지 방출저항은 모터의 정격출력에
비례하여 열이 발생하므로 방열이 잘 되는 곳에 부착하여야 하며,
이때 저항은 컨트롤러로 부터 20mm이상 이격 바람.
5. 설치환경조건은 제1장 제품에 대하여 내용 참조바람.
2-2. 컨트롤러 컨넥터 접속
참조 2.1 기본배선 예
회생방전 저항
초크 P B
MCCB1 MC1 코일2
R U
AC200~230V RCS-6000
50/60Hz 3상
NF S M
(소용량은 단상
V
R-S 사용)
T W
NC
초크
코일1 NC
ENC
DCN
Dummy
Connector
I/O I/O
확장 I/O EI/O Teach Pendant,

SERIAL PC,RS-422
연결단자
참조 2.2 컨트롤러 내부 Block Diagram
회생방전저항
P B
R U
전
류 V
S M
검
출 W
T
Encoder
DB
Main 전
원용
Encoder 수신부(ENC)
SMPS
외부 출
력
제어 보드 램프
DCN I/O EIO SERIAL
Dummy
EMG MPG BRAKE사용자 I/O 확장 I/O T.P/PC/RS-422
Connector
2-2-1. 전면단자대 연결방법 설명
1> 전원단자(R,S,T) 및 회생저항단자(P,B) 연결 ☞ 상태표시 LED

(참조 2.3)
(그림 설명 참조)
☞ 티치펜던트
연결
☞ R,S,T 단자 ☞ NC (Not
-.AC3상 입력단자 Connect)
-.단상 AC220V 연결제품:RCS-6001~6004 ☞모터 :필요시 전기
(R-S 단자 연결) 엔코더 적 노이즈를
-.삼상 AC220V 연결제품:RCS-6005 이상 케이블 R 줄이기 위해
연결 S 초크코일을
T 연결
R
☞ P, B 단자 S
NC
-.모터에서 발생되는 회생에너지 방출단자임. NC
T
-.회생에너지 방출저항을 연결함. ☞입출력
P P
-.RCS-6030, 45와 같이 저항이 2개일 경우 케이블
B B
에는 저항을 서로 병렬로 연결한다. 연결
U U
V
V
W W
☞ U, V, W 단자
-.모터의 전원선을 연결한다.
-.U 단자 : 적색연결 ☞ 어스(Earth) 단자
V 단자 : 백색연결 -.컨트롤러 FG단자 임.
W 단자 : 흑색연결 -.모터의 FG(녹색)선을 연결하며
이 단자에 대지접지선을 연결함.
참조 2.3 상태표시 LED 설명
☞ POWER (녹색) : AC전원 인가 표시램프

☞ ORIGIN (녹색) : 원점수행 완료 표시램프
-.PLC프로그램이 작동중일때 0.4초 간격으로 점등됨
☞ SVON (주황색) :
-.모터에 전원이 인가 표시램프(SVON 상태표시)
-.로봇 프로그램이 동작중(RUN) 일때, 0.4초 간격
으로 점등됨.
☞ ALARM (적색) : 알람,에러,외부EMG시 점등됨.
2> 모터 엔코더(Encoder) 연결시 컨넥터 핀(pin) 규격
☞ 아래 그림은 모터엔코더 신호에 대해 설명하고 있다.

☞ 엔코더 연결방법이 다음과 같이 설명하고 있으니, 해당 연결방법 참조바람.
① 15 선식 엔코더 연결
② 9 선식 엔코더 연결
③ 앱설루트(Absolute) 엔코더 연결
ENC
컨넥터
커넥터 구성
구성
PIN 엔코더 PIN 엔코더
번호 신 호 번호 신 호
☞ 신호 설명
-. U,V,W : 모터의 전기각 신호이며 모터의 U,V,W를 이 신호에 동기시킵니다.
이 신호에 이상이 생기면 모터가 회전하지 않습니다.
-. A,B : 모터의 위치 및 회전수 검출에 사용 됩니다.
-. Z : 원점을 찾을 때 사용 됩니다.
-. +5V : 엔코더에 Vcc 전원을 공급합니다.
-. EP+5V : 9선식 엔코더를 사용할 때 엔코더에 Vcc 전원을 공급합니다.
-. GND(5V) : +5V 및 EP +5V에 대한 기준 전위(0V) 입니다.
-. BAT+, BAT- : Absolute 엔코더의 데이터 백업용 Battery 전원입니다.
-. ERST : Absolute 엔코더의 데이터 리셋(Reset) 단자 입니다.
-. Rx,/Rx : Absolute encoder의 위치값 수신용입니다.
① 15선식 엔코더에 연결할 경우
ENC
컨넥터 구성
커넥터 구성
② 9선식 엔코더에 연결할 경우
ENC
커넥터 구성
컨넥터 구성
③ 앱설루트(Absolute) 엔코더에 연결할 경우
ENC
컨넥터
커넥터구성
구성
3> 시리얼(Serial) 연결시 컨넥터 핀(pin) 규격
☞ 시리얼통신방식에 따라 연결방법은 다음과 같다.

① RS232C 통신
② RS422 통신
③ 티치펜던트(Teach Pendent) 연결
④ PC(Persnoal Computer)와 연결
⑤ MultiPoint 통신
① RS232C 통신으로 할 경우
SERIAL
■ 통신 규격
컨넥터
커넥터핀구성
구성 -. 동기 방식 : 비동기 방식
PIN PIN -. 전송 속도 : 9600 bps(고정)
신호명 신호명
번호 번호
-. Stop bit : 1
-. Frame bit : 8 Bit
-. Parity check : No parity
SERIAL 컨넥터
커넥터핀구성
구성
PIN
신호명
번호
② RS422 통신으로 할 경우
③ 티치펜던트(Teach Pendent)와 연결할 경우
SERIAL 컨넥터
커넥터핀구성
구성
PIN
신호명
번호
④ PC(Personal Computer)와 연결할 경우

☞ PC 운영시 다음과 같은 것으로 구성되어 있다.
-. Unihost 프로그램
-. RS 232C 케이블(15핀용-5m)
-. Unihost 사용설명서 참조
4> 입출력(I/O) 컨넥터 연결시 신호규격
■ 입출력(I/O) 컨넥터 결선시
가. 사용할 입출력접점을 선정한 후, 파라미터에 입출력접점 설정한다.

나. 접점을 결선한다.
참조 2.4 입출력 접점의 종류
입출력에는 시스템 입출력과 사용자 입출력이 있음.
접점 Address Byte 수 접점 성격 입출력 사용여부
B000 ~ B022 3 입력 접점 시스템 및 사용자 입력접점으로 사용
B030 ~ B047 2 출력 접점 시스템 및 사용자 출력접점으로 사용
B050 ~ B317 27 내부 접점 사용자 내부접점으로 사용
B320 ~ B337 2 확장 입력 접점 시스템 및 사용자 입력접점으로 사용
B340 ~ B347 1 확장 출력 접점 시스템 및 사용자 출력접점으로 사용
B350 ~ B387 4 시스템 입력 접점 내부시스템 입력접점으로 사용
B390 ~ B417 3 시스템 출력 접점 내부시스템 출력접점으로 사용
가. 입출력 접점 선정 후, 파라미터에 입출력접점 설정하기
사용할 입력의 경우는 B000~B022 범위내에서 지정 (참조2.4)
사용할 출력의 경우는 B030~B047 범위내에서 지정 (참조2.4)
-. 다음의 "참조2.3, 2.4 ☞ 시스템 입출력접점" 표에서 필요한 입출력접점을 선정한다.

-. 선정한 입출력의 초기값을 지정한다.
(예) 시스템 입력 ORIGIN 접점을 Not Use → 사용자 입력 B005 으로 지정
(B000~B022 내에서 지정하면 된다)
(예) 시스템 출력 IN_POS 접점을 Not Use → 사용자 출력 B030 으로 지정

(B030~B047 내에서 지정하면 된다)
참조2.5 시스템 입력접점 초기값 : 제품출하시 설정값임.

그룹 신호명 내 용 초기값
ROB_RUN Robot 프로그램 실행 명령 Not Use
PLC_RUN PLC 프로그램 시작 명령 B000
STOP Robot 프로그램 중지 명령 B001
RESET 알람 해제 명령 B002
SVON 서보 ON 명령 Not Use
SVOFF 서보 OFF 명령 B003
ORIGIN 원점(Origin) 실행 명령 Not Use
STEP_RUN Robot 프로그램 Step 실행 명령 Not Use
PGM_SEL Robot 프로그램 스텝 초기화 명령 및

Not Use
프로그램 선택명령
PGM_SEL0 Not Use
PGM_SEL1 Robot 프로그램 선택 Code Not Use
PGM_SEL2 Not Use
JOG+ Not Use

JOG 이동 명령
JOG- Not Use
JOG_SET0 Not Use

JOG 이동 조건 선택 Code
입력 JOG_SET1 Not Use
JOG_MODE JOG 이동 방법 선택 명령 Not Use
IOPOS0 Not Use
IOPOS1 Not Use
IOPOS2 Not Use
IOPOS3 Robot 프로그램의 MOVT 명령에서 이동위치 Not Use
IOPOS4 선택코드 Not Use
IOPOS5 Not Use
IOPOS6 Not Use
IOPOS7 Not Use
IOSPD0 Not Use

Robot프로그램의 SPD를 IOSPD에서 선택
IOSPD1 Not Use
CW S/W CW Limit Switch Not Use
CCW S/W CCW Limit Switch Not Use
ORG S/W Origin Switch Not Use
MPG_RATE MOVM 명령에서 입력 펄스와 이송량의 비율 선택 Not Use

MOVT_ST MOVT 명령에 대한 이동 시작 명령 Not Use
참조2.6 시스템 출력접점 초기값 : 제품출하시 설정값임.
그룹 신호명 내 용 초기값
ALARM 알람 상태 출력 Not Use
READY 전원이 인가되고 이상이 없으면 출력 Not Use
ORIGIN Oringin 수행이 정상적으로 끝나면 출력 Not Use
IN_POS 위치 결정범위 이내에 도달하면 출력 Not Use
출력 ALARM0 Not Use
ALARM1 Not Use

알람 정보 코드
ALARM2 Not Use
ALARM3 Not Use
BRAKE 서보 모터의 Brake를 구동할 때 출력 Not Use
☞ 접점선정 예를 들면
-. 입력 -. 출력
ROB RUN : B000 ALARM : B030
STOP : B001 READY : B031
RESET : B002 ORIGIN : B032
ORIGIN : B003 IN POS : B033
PGM SEL : B004
CW S/W : B005
CCW S/W : B006
위에서 선정한 접점의 번호(B000,B001,------)

파라미터에 입력을 하여야 한다.
■ 파라미터 입력방법 (예: ROB RUN 입력접점에 B000를 설정하는 경우)
티치펜던트의 F4 : PARA → F4:I/O → F1:INPUT→ 화살표 표시키를 이용하여

*를 ROB RUN에 선택 → ENT → "B000"을 입력 → ENT → ESC를 몇 번 누르면
SAVE 메뉴가 나타남 → F1:SAVE
나. 결선 하기
■ 입출력(I/O) 결선에는 2가지로 구분할 수 있다.
① I/O 중계단자대를 사용한 경우

② I/O 중계단자대를 사용하지 않은 경우
① I/O 중계단자대를 사용한 경우의 결선개요

1축 비가동형 Cable
컨트롤러 케이블
1축
기구부
CW
CC W
OR G
BR K+
BRK -
+24V
G24
U
V
W
FG
엔코더
가동형 Cable
CW CC
S/W W I/O
모터파워 입력 출력
PLC
CW,CCW,ORG S/W
BRK+,BRK-
입력
출력
I/O 중계단자대
② I/O 중계단자대를 사용않한 경우의 결선개요

1축
컨트롤러
1축
기구부
엔코더
CW CC
S/W W I/O
모터파워 입력
PLC
출력
CW,CCW,ORG S/W
BRK+,BRK-
참조2.7 사용자 I/O 컨넥터 Pin 신호 규격
-. 사용자입력 : B000~B022
-. 사용자출력 : B030~B047
Pin번호 신호명 Pin번호 신호명

1 GND(+5V) 26 MPGA
2 /MPGA 27 MPGB
3 /MPGB 28 B037
4 B035 29 B036
5 B032 30 B034
6 B031 31 B030
7 B041 32 NCOM1
8 B040 33 B033
9 B045 34 B042
10 B044 35 B043
11 B047 36 B046
12 NCOM2 37 FG
13 B004 38 B003
14 B005 39 B002
15 B006 40 B001
16 B007 41 B000
17 PCOM1 42 B013
18 B014 43 B015
19 B012 44 B011
20 B016 45 B017
21 B010 46 PCOM2
22 B020 47 B022
납땜면 23 48
B021 PCOM3
24 EMG- 49 BRAKE+
25 EMG+ 50 BRAKE-
☞ 컨넥터 접점 설명
-.기본 사용자 입력: B000~B022 (19점)
-.기본 사용자 출력: B030~B047 (16점)
-.비상정지 입력: EMG+, EMG-
-.브레이크 구동출력(릴레이접점): BRAKE+, BRAKE-
-.범용 펄스입력신호: MPGA, MPGB
-.MPG 펄스입력시 기준전위(0V) : GND
참조2.8 사용자 I/O 접속도

-. 사용자입력: B000~B022, -. 사용자출력: B030~B047
사용자 입력 사용자 출력
User input 컨트롤러 내부
Controller inside User output
25(EMG+)
I/O connector
24(EMG-)
17(PCOM1) 31(B030)
LOAD
41(B000)
6(B031)
LOAD
40(B001) 5(B032)
LOAD
39(B002) 33(B033)
LOAD
38(B003)
30(B034)
LOAD
13(B004)
4(B035)
LOAD
14(B005)
29(B036)
15(B006) LOAD
28(B037)
LOAD
16(B007) 32(NCOM1)
46(PCOM2) 8(B040) LOAD

21(B010)
7(B041)
LOAD
44(B011)
34(B042)
LOAD
19(B012) 35(B043)
LOAD
42(B013)
10(B044)
18(B014) LOAD
9(B045)
43(B015) LOAD
36(B046)
20(B016) LOAD
11(B047)
45(B017) LOAD
12(NCOM2)
48(PCOM3)
22(B020)
23(B021)
47(B022)
외부 24V
+24V External Power
G24
참조2.9 사용자 입력측(B000~B022) 센서 접속하기
■ 연결할 센서의 사양은 다음과 같다.

① CW 센서 (Normal close) ② CCW 센서 (Normal close)
③ ORG 센서 (Normal open)
컨트롤러 내부 포토
입력 커플러구성 출력 ☞ 점선안은 컨트롤러 내부표시
☞ 컨트롤러 내부
포토커플러 회로 10k (이하 생략)
출력 구동 전류는 최대
80mA 입니다
일반 스위치또는 센서 접속도
PCOM
CW
☞ 일반스위치 ☞ 점선안은 컨트롤러 내부표시
또는 센서접속도 DC24V CCW (사용자 입출력 접속도 참조)
ORG
구동 전원이 필요한 센서 접속도
PCOM
☞ 구동전원이 +24V CW
필요한 센서 접속도 out
G24
DC24V ☞ 점선안은 컨트롤러 내부표시
+24V (사용자 입출력 접속도 참조)
CCW
out
G24
+24V
ORG
out
G24
직각 기구용 Cable 센서선 접속도

( 점선안은 Cable wire label임)
PCOM
☞ 직각기구용 케이블 CW CW ☞ 점선안은 컨트롤러 내부표시

센서선 접속도 (사용자 입출력 접속도 참조)
CCW
DC24V CCW
ORG
G24V ORG
주) 표시 안쪽은 컨트롤러 내부임
참조2.10 MPG 및 브레이크(Brake) 접속하기
점선안은
1) 표준 MPG 접속도( DC 5V는 외부 전원을 사용하십시오) 컨트롤러
내부표시
MPGA
A /MPGA
A
MPGB
B
B /MPGB
+5V
GND(+5V)
0V
DC 5V Controller 내부
MPG(수동펄스발생기)
주)동기 운전을 할경우에는 MPG대신 엔코더 신호를 위와같이 연결하여 주십시오
2) DC 24V용 Brake 접속도 외부전원

공급
DC 24V
BRAKE+ BRK+
SERVO
MOTOR
BRAKE- Varistor
BRK-
Controller 내부
Motor
Brake선
3) Brake unit 및 DC 90V용 Brake 접속도

Brake unit
+24V
3 5 BRK+
SERVO
Controller 내부
MOTOR
BRAKE+ Varistor
외장 Relay 4 6 BRK-
BRAKE- 1 2
G24 AC 220V
주) 모터 Brake 단자에 부착되는 Varistor는 Brake 코일에 의하여 유도되는 Surge 전압 흡수용 입니다.
Surge 전압 흡수용 Diode나 Varistor는 모터측에 가깝게 접속 하십시오.
참조2.11 I/O 중계단자대 사용할 경우의 접속 (사용자 I/O 접속도 내용 참조하면 이해하기 쉬움)
표준 MPG 접속도 참조
■ 접점 구성
B000~B022 :사용자입력
B030~B047 :사용자출력
B320~B337 :확장 입력
B340~B347 :확장 출력
만일, CW S/W를
B005로 설정한 경우
→ ④의 CW를 연결.
★아래 단자는
외부에서
+24V를 PCOM1, 연결하지말것
PCOM2, PCOM3
에 연결 EG24 , E+24,
G24, +24V
NCOM1,
NCOM2에
연결
외부전원
DC24V
EMG
BRK - BRK +
S/W 브레이크
■ 케이블 설명
①: 기구부에 접속
②: 컨트롤러의 엔코더컨넥터에 접속
③: 컨트롤러의 U,V,W,FG에 연결(4선)
④: 7 선 (아래설명)
CW,CCW,ORG : 파라미터 I/O 설정한 접점번호에 연결함
BRK+, BRK- : 브레이크 사용시 적용(연결:위그림 참조)
② ④ +24V,GND : DC 24V 공급
① ③
제3장. ☞ 서보관련 파라미터 설정
제3장. ☞ 파라미터 설정
■ 파라미터 설정순서는
1> 파라미터 설정화면을 OPEN 한다.
2> 파라미터를 설정한다.
(접점관련 파라미터, 동작관련 파라미터 설정이 대부분이다.)
1> 파라미터 설정화면 OPEN 방법
순 서 내 용 T/P Key조작 T/P 화면표시
RCS-7000T Ver1.0A
F1: Teach Pendant
1 컨트롤러의 전원을 ON
F2: RS-422 Multipoint
F3: Data up/down Load
Servo Controller
2 Teach Pendant를 선택 F1
ROBOT PLC PARA VIEW
Parameter Setting
F3
3 Parameter를 선택
SERVO MECH OPER I/O
(PARA)
Servo Parameter
F1
Servo 관련 파라미터를 설정할 경우
AMP/MOT GAIN BRAKE
(SERVO)
MECH. Parameter
기구부 관련 파라미터를 설정할 경우 F2 MIN_LMT
MAX_LMT
(MECH)
4
OPER. Parameter
조작 관련 파라미터를 설정할 경우 F3
MODE JOG DFT ETC.
(OPER)
I/O Setting
F4
입출력접점 관련 파라미터를 설정할 경우
INPUT BRAKE OUTPUT
(I/O)
2> 파라미터 설정
☞ 파라미터의 종류
2.1> 서보관련 파라미터 설정 → SERVO
2.2> 기구부 관련 파라미터 설정 → MECH
2.3> 동작관련 파라미터 설정 → OPER
2.4> 접점관련 파라미터 설정 → I/O
★ 파라미터 설정 전에 주의사항
☞ 운전 전에는 반드시 파라미터 값들을 확인한다.
☞ 파라미터 수치를 극단적으로 변경하지 마십시오.
컨트롤러가 오동작을 일으킬 수가 있습니다.
2.1> 서보(SERVO) 관련 파라미터 설정방법
☞ 서보파라미터는 서보 드라이버의 용량, 서보모터의 용량, 엔코더 형식, 제어기

이득, 모터의 브레이크 동작조건을 설정하는 모드 입니다.
☞ 3개의 세부그룹으로 나누어진다. (AMP/MOT, GAIN, BRAKE)
① AMP / MOT
☞ 설정조작 순서는 SERVO → AMP/MOT → AMP,MOT_TYPE, L, R, Kt, Jm, R_I,

R_RPM, MAX_RPM, POLE,MAX_TRQ
■ 내장된 서보드라이버 용량설정 (AMP)

세부그룹 이름 내용 설정범위 초기값
AMP 내장 서보 드라이버 용량 0~8
0 : 100W (RCS-6001)
AMP/ 1 : 200W (RCS-6002)
2 : 500W (RCS-6004)
MOT 3 : 600W (RCS-6005)
4 : 1000W (RCS-6010) 1
5 : 1300W (RCS-6015)
6 : 1800W (RCS-6020)
7 : 2900W (RCS-6030)
8 : 5000W (RCS-6045)
해 설
1) 내장된 전력증폭기(AMP)의 용량을 설정한다.
2) 이 값은 구입하신 단축 컨트롤러의 용량에 따라 결정된다.
★ 주의: 이 값이 잘못 설정되면 컨트롤러 및 모터가 파손될 수 있다.
■ 서보모터 용량 & 상수 설정
: MOT_TYPE,L,R,Kt,Jm,R_I,R_RPM,MAX_RPM,POLE,MAX_TRQ
MOT_TYPE 사용하는 서보모터 형식 0~99 94
L 상 인덕턴스 0~999.99 (mH) 7.8
AMP/ R 상 저항 0~999.99 (Ω) 2.3
MOT Kt 토크 정수 0~999.99 (kgfcm/A) 0

2
Jm 관성모멘트 0~999.999 (gfcms ) 0.17
R_I 정격 전류 0~999.999 (A) 1.6
R_RPM 정격 회전속도 1~10000 (RPM) 3000
MAX_RPM 최대 회전속도 1~10000 (RPM) 5000
POLE 모터 극(Pole) 수 1~99 (POLE) 8
MAX_TRQ 순시 최대토크 0~999.999 (Nm) 1.91
☞ 해설
▷ MOT_TYPE : (참조 2.10)

1) 적용되는 서보모터의 용량을 설정한다.
2) MOT_TYPE을 1~99로 설정하면 L ~ MAX_TRQ의 값은 자동으로 설정되고,
개별적으로는 수정 되지 않음.
3) 지정되지 않은 모터를 사용하거나, 또는 L ~MAX_TRQ의 값을 개별적으로
수정하려면 MOT_TYPE을 0 으로 설정해야 한다.
4) 설정값 선정
예) MOT_TYPE을 LF 0.6KW 모터를 선택할 경우 : 32 (3 : 열, 2 : 행)
★ 주의 : 사용될 모터와 MOT_TYPE 번호가 다르거나 모터상수가 잘못 입력되면
모터가 파손 될 수 있음.
▷ L, R, Kt, Jm, R_I, R_RPM, MAX_RPM, POLE, MAX_TRQ :

1) MOT_TYPE을 1~99로 설정하면 L ~ MAX_TRQ의 값은 자동으로 설정되고,
개별적으로는 수정하려면 MOT_TYPE을 0 으로 설정해야 한다.
참조 2.10 ☞ 모터 TYPE
N60 N80 LF- TF- KF- TBL-I LN,TN KN,CN Minas
번호 기본값
1 2 3 4 5 6 7 8 9
1 100 100 400 0.3K 450 750 50 LN 0.3 KN 0.6 0.03
2 200 200 600 0.6K 850 1.0K 100 LN 0.6 KN 1.0 0.05
3 300 300 800 0.9K 1.3K 1.5K 200 LN 0.9 KN 1.5 0.1
4 400 400 1.0K 1.2K 1.8K 2.2K 400 LN 1.2 KN 2.0 0.2
5 500 500 2.0K 2.9K 3.5K 600 TN0.45 CN 0.8 0.4

6 450 3.0K 4.4K 5.0K 800 TN0.85 CN 1.5 0.75
7 850 TN 1.3 CN 2.0
8 1.3K TN 1.6 CN 3.0
9 1.8K
■ 엔코더(Encoder) 상수 설정 (ENC_TYPE, ENC_PLS)

사용하는 엔코더 형식 0~2
▶ 엔코더 형식설정
ENC_TYPE 0 : 일반증분형 엔코더 (15선식 인크리멘털 엔코더) 0
1 : 일반증분형 엔코더 (9선식 인크리멘털 엔코더)
2 : 절대치 엔코더 (앱설루트 엔코더)
ENC_PLS 사용하는 엔코더 펄스 수 1~10000 (Pulse) 2500
☞ 해설
1) 사용할 엔코더 설정한다.

2) 15선식 일반 증분형 엔코더는 A,B,Z,U,V,W 신호로 구성된 것 임.
3) 9선식 증분형 엔코더는 A,B,Z 신호로 구성된 것 임.
엔코더 출력은 전원 인가시 5[msec]동안은 U, V, W신호를 출력하고
이후 A, B, Z신호를 출력합니다. Z신호는 전기각 0°에 맞추어져 있습니다.
4) 10선식 증분형 엔코더는 A,B,Z,Rx 신호로 구성 됩니다.
5) 적용가능한 절대치 엔코더는 SUMTAK사의 AEF-010-2048 입니다.
또한 이와 같은 신호 규격으로 되어있는 것은 사용가능 합니다.
6) 엔코더 형식을 변경하면 반드시 전원을 차단 후 재인가하고 사용해야 합니다.
7) 엔코더 펄스 수를 설정한다.
Minas Motor 의 경우 : 2500 Pulse
② GAIN
☞ 설정조작 순서는 SERVO → GAIN → POS_P, SPD_P, SPD_I, FEED_FWD
■ 제어기 이득설정 (POS_P, SPD_P, SPD_I, FEED_FWD)

POS_P 위치제어 루프의 비례이득 15~300 (1/s) 100
SPD_P 속도제어 루프의 비례이득 2~500 10
GAIN SPD_I 속도제어 루프의 적분이득 10~150 50
가감속계산기에서 계산된 속도의 0

FEED_FWD 0~100 (%)
피드포워드의 비율
☞ 해설
1) 위치제어에는 비례(P)제어기, 속도제어에는 비례적분(PI)제어를 각각 사용하고 있다.

2) 보통의 응용에서는 이득 조정시, SPD_P부터 조정한다.
SPD_P만으로 조정이 잘 안 될때는 그 다음으로 POS_P와 함께 조정한다.
3) SPD_P를 처음 설정할 때에는, 서보 모터축으로 환산된 부하의 관성 모멘트를
계산한 다음, 그 값이 모터의 관성 모멘트에 대하여 n배라면 n*10 + 10을
초기값으로 사용한다.
4) 가감속 계산기는 가감속 시간과 이동 속도 조건을 만족하며 목표위치에 도달하기 위한
속도와 위치파형을 계산합니다.
피드포워드(Feed-Forward)비율은 가감속 계산기에서 계산된 속도를,
위치제어기를 거치지 않고, 직접 속도제어기의 속도 명령에 반영하는
비율을 의미한다.
5) 피드포워드(Feed-Forward)비율은 응용에 따라 다르지만 일반적으로는
70[%]정도로 설정한다.
참조 2.11 ☞ GAIN 조정방법
극단적인 Gain값 변경을 하지 마십시오. 컨트롤러 및 모터가 오동작을 할 수 있습니다.
■ 위치 비례 Gain ( POS_P )
-. 위치 비례 Gain은 제어기의 위치 추종 상태를 조정하는 값이며 이 값이 클수록
위치 응답은 빨라 집니다. 그러나 이와 비례하여 정상 상태에 도달하는 시간은
Over-shoot로 인하여 길어지게 됩니다.
-. 따라서 모터를 회전 시킬 때 적당한 값을 설정하게 되는데 약 80 ~ 180 정도가 적당하며
일반적으로 100으로 설정되어 있습니다.
■ 속도 비례,적분 Gain ( SPD_P,SPD_I )
속도 비례 Gain ( SPD_P )
-. 속도 비례 Gain은 속도 제어기에서 기준 값과 궤환 값의 차를 속도 비례 Gain에서
설정한 값만큼의 비율로 속도 보정을 합니다.
-. 따라서 이 값이 커지면 모터의 Torque가 커지게 되나 전류 제어기와 연관되어
Torque 리플이 커집니다.
-. 속도 비례 Gain의 적당한 값은 부하대 모터의 관성비에 따라 달라 집니다.
예를 들면 부하의 관성이 모터의 관성에 5배라면 속도비례 Gain값은 60{(1+5)*10/1} 입니다.
속도 적분 Gain ( SPD_I )
-. 속도 적분 Gain은 속도 편차에 대한 값을 주기적인 시간 간격으로 누적 시켜
정상 상태에 대한 응답성을 향상 시키며 외부 간섭(일반적으로 Noise, Disturbance)
으로 인한 변동에 영향을 받지 않게 합니다.
-. 일반적으로 이 값이 커지면 모터의 Torque가 커지는 효과를 볼 수 있으나
이와 비례적으로 감속 정지시 Torque 리플이 커지며 기계적인 소음이 발생될
수 있습니다.
-. 적당한 속도 적분 Gain의 값은 30~70으로 부하의 상태에 따라 가감되어야 합니다.
-. 모터에 관성 부하만 부착되어 있는 경우 기계적인 Overshoot를 작게 하기 위하여
약 40~70사이의 값을 설정하십시오.
-. 직각 좌표 로봇에서는 30~50 정도에서 설정하십시오.
■ Feed-forward Gain ( FEED_FWD )

-. Feed-forward Gain은 위치-속도 제어기에서 위치 제어기를 거치지 않고
직접 속도 제어기로 지령하는 비율입니다.
-. 이 값이 클수록 제어기의 응답성은 좋아지나 Over-shoot가 커지고 이와 같이
속도 리플에도 영향이 있습니다. 적당한 값은 30 ~ 70 이며 모터의 종류에
따라 유동적입니다.
-. 또한 Feeding장치의 경우는 재료의 말림 현상등을 감안하여 ‘0’으로 설정하십시오.
★ 일반적으로 적용되는 표준 Gain값
■ 직각 기구에 적용시
-. 직각 기구에 적용시 보통 SPD_I Gain을 40이하로 설정하여 주십시오.
-. 직각 기구 중에서 벨트나 감속기에 의한 관성이 큰 부하를 구동 시킬 경우 SPD_I값을
40~100 정도에서 조정하여 주십시오.
Gain의 종류 RCS-6001~4 6005 6010 6015~20 6020~30
POS_P 120 120 150 120 150

SPD_P 30 30 35 30 35
SPD_I 50 50 50 50 50
■ 회전 원판과 같은 관성 부하에 적용시

-. 회전 부하를 모터나 벨트 감속기에 의한 직접 연결을 하여 구동 시킬 경우
SPD_P값과 SPD_I값을 다음과 같이 조정하여 주십시오.
Gain의 종류 RCS-6001~4 6005 6010 6015~20 6020~30
POS_P 120 120 150 120 150

SPD_P 50 50 50 30 35
SPD_I 60 60 60 55 55
③ BRAKE
☞ 설정조작 순서는 SERVO → BRAKE → BRK_TIME, BRK_DLY, BRK_RPM
■ 브레이크 동작조건 설정 (BRK_TIME, BRK_DLY, BRK_RPM)

서보ON 시킨후, 최초 이동까지의

BRK_TIME 0~1000 (ms) 0
대기시간
BRAKE 서보 OFF후, 브레이크를 동작

BRK_DLY 0~1000 (ms) 0
시키는 최대시간
서보 OFF후, 브레이크를 동작
BRK_RPM 2000~3000 (RPM) 2000
시키는 모터속도
☞ 해설
관성이 작은 부하
속도
관성이 큰 부하
BRK_RPM
이동명령
시간
이동 동작
BRK_ 가능 BRK_DLY
TIME
서보ON 서보 OFF *1 *2
1) BRK_DLY이전에 BRK_RPM까지 감속 되면 그 때부터 브레이크를 동작시킨다. (*1)

2) BRK_DLY까지도 BRK_RPM이하로 감속 되지않으면 속도와 관계없이 브레이크를
동작시킨다. (*2)
3) 서보 OFF시부터 모터가 정지할 때 까지는 발전제동 동작을 한다.
4) 서보 ON후 BRK_TIME동안은 이동명령이 있어도, 이동을 시작하지 않는다.
2.2> 기구(MECH) 관련 파라미터 설정방법
☞ 기구 파라미터는 모터와 기계에 상호관련된 데이터이다.

이 값들이 잘못 설정되면 기구에 손상을 줄 수 있으니 주의 바랍니다.
☞ 설정조작 순서는 MECH → MIN_LMT, MAX_LMT, LMT_RPM, LMT_TRQ,

ORG_OFS, MOV_MOT, MOV_MECH, MOV_POL,
MPG_MOV0, MPG_PLS0, MPG_MOV1, MPG_PLS1,
T_CYCLE
■ 운전영역 설정 (MIN_LMT, MAX_LMT)

MIN_LMT 운전영역 최소좌표 값 -99999.999~99999.999 -99999.999

MECH
MAX_LMT 운전영역 최대좌표 값 -99999.999~99999.999 99999.999
☞ 해설
1) Robot 운전중에 이 파라미터에서 제한하는 범위 밖의 위치명령이 발생하면

알람으로 처리된다.
2) JOG운전과 Origin운전에서는 이 파라미터 값은 무시되며 사용자 좌표값과
엔코더 펄스 수에서 계산이 가능한 공통영역을 제한 값으로 사용한다.
( -99999.999 <= 사용자 좌표값 <= 99999.999, -99999999 <= 엔코더 펄스 수 <= 99999999 )
3) MIN_LMT와 MAX_LMT값은 엔코더 펄스 수로 변환하였을 때(4체배 후),

-99999999 ~ 99999999범위 내에 있어야 한다.
이 범위를 넘어서면, 알람으로 처리된다.
4) 무한궤도 운전을 하려면, 프로그램중 적정 위치마다 "PCLR" 명령을 사용하여
위치값을 0으로 변경시켜야 한다. (증분형 엔코더에서만 가능)
■ 운전제한 설정 (LMT_RPM, LMT_TRQ)

LMT_RPM 운전속도 최대 값 설정 1~10000 (RPM) 3000

MECH
LMT_TRQ 운전중 제한토크 값 0~300 (%) 300
☞ 해설
1) LMT_RPM에서 설정한 값은 Robot 프로그램에서 설정하는 속도의 기준이 된다.
예) LMT_RPM를 3000으로 설정하고 프로그램에서 SPD 1000을 실행하면
운전 속도는 300[RPM](LMT_RPM의 10% 속도)이 된다.
■ 사용자 좌표계 설정 (ORG_OFS, MOV_MOT, MOV_MECH, MOV_POL)

사용자 좌표계에서 원점(Origin)

ORG_OFS -99999.999~99999.999 0
위치의 좌표값
MOV_MOT 모터 회전량 1~10000 1
MECH MOV_MECH 기구부 이동량 1~10000 10
0~1
MOV_POL 사용자 좌표계 부호설정 (0: 전동기 정회전시 + 이동) 1
(1: 전동기 정회전시 - 이동)
☞ 해설
1) ORG_OFS에는 사용자가 원하는 좌표계를 기준으로 원점 위치의 좌표값을 입력한다.
2) 원점을 찾기 전까지는 전원 투입시의 위치를 ORG_OFS좌표로 사용한다.
3) 원점이 없는 기계 응용시는 ORG_OFS값을 '0'으로 하면 편리하다.
4) MOV_MOT와 MOV_MECH는 사용자 좌표계의 이동량과 이에 해당하는
엔코더 펄스수를 환산하는 비율을 설정한다.
예1) Motor 1 회전당 10.000[mm]를 움직이는 기계에 대해서 [mm]단위의 좌표계를
사용하려면, MOV_MOT에 '1'을 MOV_MECH에 '10'을 각각 설정하면 된다.
예2) Motor 50 회.전당 360.000[°]를 움직이는 기계에 대해서 [°]단위의 좌표계를
사용하려면, MOV_MOT에 '50'을 MOV_MECH에 '360'을 각각 설정하면 된다.
5) 사용자 좌표계에서의 좌표값으로 사용할 수 있는 범위는 -99999.999 ~ 99999.999 이다.
6) 서보 동작에는 encoder 펄스수를 사용하며, 사용할 수 있는 엔코더 펄스수의 범위는
4 체배된 것을 기준으로 –99999999 ~ 99999999 까지 이다.
7) 사용자 좌표계에서 허용되는 위치값(4번)이라도 그 위치에 대한 펄스수가 제한
영역(5번)을 벗어나면 알람으로 처리된다.
■ 특수이동 조건설정 (MPG_MOV0, MPG_PLS0, MPG_MOV1, MPG_PLS1, T_CYCLE)

MPG_PLS0
입력되는 MPG 펄스 수 1~10000 1
MPG_PLS1
MPG_MOV0 입력된 MPG펄스에 대한

MECH 0.001~500.000 0.001
MPG_MOV1 기구부 이동량
T_CYCLE 기계의 한 주기에 해당하는 사용자

0~10000.000 0
좌표계의 위치값 (MOVT명령에서 사용)
☞ 해설
1) Robot 명령중 MOVM 을 사용하면 MPG펄스를 이용하여 지정위치까지 이동한다.
이 때는 MPG펄스의 입력 주파수가 가감속 조건보다 느린 가감속을 하고 설정된
이동속도보다 낮은 속도로 되어야 한다.
MPG펄스의 가감속이나 이동속도가 설정된 값보다 크면, 제어기 내부적으로 설정치에
따라 운전한다.
또, MPG펄스의 지령값이 목표위치를 넘어서면 목표위치까지만 이동하고 다음
프로그램으로 넘어간다.
예) MOV_MOT = 1, MOV_MECH = 1, MPG_PLS0 = 1, MPG_MOV = 1 로 설정하면
MPG 1펄스 입력에 모터는 1 회전 한다.
2) (MPG_PLS0, MPG_MOV0), (MPG_PLS1, MPG_MOV1) 조합의 선택은
MPG_RATE 접점 입력에 따라 결정된다.
MPG_RATE 접점입력이 ‘0’ 이면 MPG_PLS0, MPG_MOV0 조합 선택
3) Robot 명령중 MOVT 를 사용하면 지정 위치값은 접점값 IO_POS3 ~ 0 에 따라
P0 ~ P15 중의 하나가 선택된다. MOVT_ST접점이 '1'로 되면 이동을 시작한다.
4) 기계의 구조상 좌표 360.000 이동시에 다시 동일한 위치에 오도록 되어 있으며
회전방향은 관계없는 경우, 현재 위치 359.000에서 0.000으로 이동하려 한다면
-359.000 만큼의 이동이 필요하다. 그런데 0.000과 360.000은 동일하므로
359.000에서1.000만 이동하여도 원하는 지점에 도착한다.
이러한 경우 T_CYCLE값을360.000으로 설정하면 MOVT명령시 제어기에서 자동으로
가까운 방향으로 이동하도록 한다.
단, 이 기능은 증분형 엔코더 사용시에만 가능하다.
5) 부하측에 공압 배관이나 전선이 있을 때는 T_CYCLE기능을 사용하면 배선이 얽힐 수
있으므로 사용하지 않도록 한다.
6) T_CYCLE값을 0.000으로 설정하면, 이 기능은 사용되지 않는다.
2.3> 동작(OPER) 관련 파라미터 설정방법
☞ 동작 파라미터는 실행프로그램 선택, 원점수행방법 등 컨트롤러의

동작에 관계된 파라미터들을 설정합니다.
☞ 4개의 세부그룹으로 나누어진다. (MODE, DFT, JOG, ETC)
① MODE
☞ 설정조작 순서는 OPER → MODE → AUTO_PLC, AUTO_ORG, S_MODE,

ORG_RULE, MPG_MODE
■ 전원투입시 자동운전설정 (AUTO_PLC, AUTO_ORG)

AUTO_PLC 전원투입시 PLC 자동실행 0~1 (1:PLC자동실행) 0

MODE
AUTO_ORG 전원투입시 Origin 자동실행 0~1 (1:ORG자동실행) 0
☞ 해설
1) AUTO_PLC 값을 '1'로 설정하면, 전원 인가시 PLC_PGM 파라미터로 선택한

PLC프로그램이 자동으로 시작된다.
이때, 해당 PLC프로그램이 작성되지 않았거나 문법에 이상이 있으면 알람으로 처리됨.
2) AUTO_ORIGIN 값을 '1'로 설정하면, 전원 투입시 ORIGIN_RULE 파라미터에서
설정한 방법에 따라 자동으로 원점복귀 동작을 한다.
절대치 엔코더를 사용할 때는 이 기능은 동작하지 않는다.
■ SOFT 가감속 설정 (S_MODE)

0~7
0 : 필터 사용 안함
1 : 2 (msec)
2 : 5 (msec)
MODE S_MODE 가감속 필터 시정수 3 : 11 (msec) 3
4 : 23 (msec)
5 : 47 (msec)
6 : 95 (msec)
7 : 191 (msec)
☞ 해설
1) 가감속 계산기는 설정 파라미터에 따라 목표위치까지 가감속 파형을 계산한다.
계산된 속도 파형은 사다리꼴 모양을 갖게 된다. 사다리꼴 속도파형의 각 모퉁이 마다
계단형 토크(가감속토크)가 발생하게 되는데, 기계에 따라서는 이 계단형 토크로 인하여
진동이 발생될수 있다.
이 현상을 완화하려면 가감속 시간을 길게 설정하거나 S_MODE값을 조정하면 된다.
2) S_MODE로 동작시키는 필터는 1차지연형 필터이다.
3) 가감속 시간 설정에 따라 차이가 있지만, S_MODE를 사용하면 사다리꼴 가감속에 비해
보통 필터 시정수의 4배정도 시간이 이동동작에 추가로 소요된다. (최대 8배)
4) S_MODE필터에 의한 지연이 지나치게 큰 경우는, 가감속 시간을 늦추고 시정수가 짧은
필터를 사용하면 동작시간을 줄일 수 있다.
5) S_MODE 동작은 모든 이동명령에 대하여 적용된다.
■ 원점복귀 방법설정 (ORG_RULE)

원점(Origin) 수행방법 0~16
0 : 원점수행 안함
1,2 : CW 스위치
3,4 : CCW 스위치
MODE ORG_RULE 5,6 : CW방향, ORG 스위치 0
7,8 : CCW방향, ORG 스위치
9,10 : CW→CCW방향, ORG스위치
11,12 : CCW→CW방향, ORG 스위치
13,14 : CW Damper
15,16 : CCW Damper
☞ 해설
1) 원점이 결정되는 최종신호는 엔코더의 C(Z)상 이다.
2) 서보 모터 입장에서의 정방향은 상회전 U→V→W순으로 구동할 때의 회전방향으로
LG 서보 모터 의 경우는 CCW 방향이다.
3) CCW Limit 스위치를 사용할 때에는 정방향 회전의 끝부분에 설치한다.(CW는 역방향)
4) 홀수(1,3..15), 짝수(2,4..16) 수행 방법에 따라 최종 원점 위치가 달라진다.
▶ 홀수의 경우: 최종도달위치=최종 Z상 펄스위치 + ORG_OFS 파라미터에 설정값

최종좌표값은 "0" 이 됨.
▶ 짝수의 경우: 최종도달위치=최종 Z상 펄스위치
최종좌표값은 "ORG_OFS 설정 값"이 됨.
5) 원점수행 운전에서는, 가감속 시간으로 DFT_ACC과 DFT_DEC를 사용합니다.

6) Origin 명령신호를 받으면, 서보 OFF상태에서도 자동으로 서보 ON 상태로 전환합니다.
ORG_SV (OPER→ETC→ORG_SV) 파라미터를 이용해, Origin동작이 끝난 후
서보 ON/OFF를 결정할 수 있다.
7) 엔코더가 절대치 엔코더로 설정되어 있으면(ENC_TYPE = 2) JOG기능을 이용하여
원점위치까지 이동한 후 Origin 설정을 한다.
이 때에는 절대치 엔코더를 하드웨어적으로 리셋시킨다.
8) 엔코더가 절대치 엔코더로 설정되어 있으면(ENC_TYPE = 2) 접점이나 AUTO_ORG
기능에 의한 Origin명령은 무시되며, T/P에서만 Origin 조작이 가능하다.
참조 2.12 ☞ ORIGIN RULE 설명
▷ ORG_RULE 1 ~ 4 원점검출방법
CW방향 CCW방향
CW limit CCW limit

switch 영역 switch 영역
Z상
ORG_RULE
ORG_RULE =4
=2
ORG_SPD0로 이동
ORG_RULE
ORG_SPD1로 이동
=3
ORG_RULE
=1 ORG_OFS까지는
DFT_SPD로 이동
ORG_OFS 설정값 ORG_OFS 설정값 최종 원점 위치
CW방향 CCW방향
CW limit ORIGIN CCW limit

switch 영역 switch 영역 switch 영역
Z상
ORG_SPD0로 이동
ORG_RULE
ORIGIN
=6 ORG_SPD1로 이동
ERROR
ORG_RULE
ORIGIN
=8
ERROR
☞ ORG_RULE 5, 7 일 때, 해설 4)번 내용 참조 바람.
CW방향 CCW방향
CW limit ORIGIN CCW limit

switch 영역 switch 영역 switch 영역
Z상
ORG_RULE ORG_SPD0로 이동
= 10
ORG_SPD1로 이동
ORG_RULE
= 12
1) ORG_RULE이 9 ~ 12일 때, CW Limit 스위치와 CCW Limit 스위치 왕복구간 내에

ORIGIN 스위치가 없으면 알람으로 처리됩니다.
2) ORG_RULE 9, 11 일 때, 해설 4)번 내용 참조 바람.
CW방향 CCW방향
CW Damper CCW Damper

영역 영역
Z상
ORG_RULE
ORG_RULE = 16
= 14
ORG_SPD0로 이동
ORG_RULE ORG_SPD1로 이동
= 15
ORG_RULE
= 13 ORG_OFS까지는
DFT_SPD로 이동
ORG_OFS 설정값 ORG_OFS 설정값 최종 원점 위치
1) ORG_RULE 13, 15 일 때, 해설 4)번 내용 참조 바람.

2) Damper에 충돌한 후, 파라미터 ORG_TRQ에서 설정한 값 이상으로 토크가 발생되면
반대방향으로 회전을 시작한다.
■ MPG 운전 방법설정 (MPG_MODE)

MPG 펄스입력 방법 0~3
0 : MPG 운전 안함
MODE MPG_MODE 0
1 : A (Lead) , B (Lag) 펄스
2 : A펄스 → 정방향운전, B펄스 → 역방향운전
3 : A → 펄스입력, B → 운전방향
☞ 해설
입력 펄스열
설정값 비고
정회전 역회전
A상 A상: Lead
1 B상: Lag
B상
A상 A상: 정방향
2 B상: 역방향
B상
A상 A상: 펄스
3 B상: 방향
B상 0 1
▷ 입력 펄스열의 최대허용 주파수는 400KHZ 임.
② JOG
☞ 설정조작 순서는 OPER → JOG → JOG_SPD0, JOG_SPD1, JOG_SPD2,

JOG_SPD3, JOG_RES0, JOG_RES1,
JOG_RES2, JOG_RES3
■ JOG 운전설정 (JOG)

: JOG_SPD0, JOG_SPD1, JOG_SPD2, JOG_SPD3,
JOG_RES0, JOG_RES1, JOG_RES2, JOG_RES3
JOG_SPD0 100
JOG_SPD1 500
JOG 이동속도 1~10000
JOG_SPD2 1000
JOG JOG_SPD3 3000
JOG_RES0 0.250
JOG_RES1 인크리멘털 JOG 이동시 0.500

0~99999.999
JOG_RES2 1회 이동량 0.750
JOG_RES3 1.000
☞ 해설
1) JOG 운전시에는 4단계의 JOG속도를 사용할 수 있다.
이 이동속도 값은 JOG_SPD0 ~ 3 파라미터로 설정한다.
2) JOG_SPD0 ~ 3으로 설정하는 값이 10000일 때, LMT_SPD(MECH→LMT_SPD)
파라미터에서 지정한 속도로 운전하게 된다.
그 이하의 값에서는 비율에 따라 속도가 결정된다. (5000일 때 50%)
3) IJOG 운전시에는 1회 이동명령에 대한 이동량을 4단계로 설정한다.
이 이동량은 사용자 좌표계 값으로 입력한다.
4) JOG/IJOG 운전 중 CW(CCW) Limit 스위치를 만나면 JOG 이동이 정지된다.
5) JOG/IJOG로 운전할 때에는, 가감속 시간으로 DFT_ACC과 DFT_DEC를 사용한다.
6) JOG/IJOG명령을 받으면, 서보OFF상태에서도 자동으로 서보 ON 상태로 전환된다.
JOG_SV(OPER→ETC→JOG_SV) 파라미터를 이용해, JOG/IJOG동작이 끝난 후
서보를 ON또는 OFF시킬 수 있다.
③ DFT
☞ 설정조작 순서는 OPER → DFT → DFT_SPD, DFT_ACC,

DFT_DEC,ORG_SPD0,
ORG_SPD1, IO_SPD0, IO_SPD1, IO_SPD2,
IO_SPD3
■ 기본이동 조건설정 (DFT_SPD, DFT_ACC,DFT_DEC)

DFT_SPD 기본 이동속도 값 1~10000 1000
DFT DFT_ACC 기본 가속시간 값 1~500 (10ms) 20
DFT_DEC 기본 감속시간 값 1~500 (10ms) 20
☞ 해설
1) Robot프로그램을 운전하면 SPD 명령어로 속도설정을 변경할 때까지는 DFT_SPD에서
설정한 속도를 이동속도로 사용한다.
Robot운전을 일시 중지하였다가 다시 계속할 때에는 중지하기 전의 속도값을 사용하며,
프로그램 처음부터 운전을 시작할 때에만 DFT_SPD를 사용한다.
2) DFT_SPD로 설정하는 값이 10000일 때, LMT_RPM(MECH→LMT_RPM) 파라미터에서
지정한 속도로 운전하게 된다.
3) DFT_ACC로 설정한 가속시간 값은 Robot프로그램을 처음부터 시작할 때,
JOG/IJOG로 이동할 때, Origin동작 중에 사용된다.
4) DFT_ACC값은 정지상태에서 MAX_RPM(SERVO→AMP/MOT→MAX_RPM)까지
가속하는 데에 소요되는 시간값 이다.
이 값이 10 이면 0.10[sec]에 가속하게 된다.
5) DFT_DEC로 설정한 감속시간 값은 Robot프로그램을 처음부터 시작할 때,
JOG/IJOG로 이동할 때, Origin동작 중에 사용된다.
6) DFT_DEC값은 MAX_RPM에서 정지상태까지 감속하는 데에 소요되는 시간이다.
이 값이 10 이면 0.10[sec]에 감속하게 된다.
■ 원점복귀 속도설정 (ORG_SPD0, ORG_SPD1)

원점(Origin) 동작시
ORG_SPD0 1000
최종접점을 확인할 때 까지의 동작속도
DFT 1~10000
원점(Origin) 동작시
ORG_SPD1 500
최종접점에서 Z상 까지의 동작속도
☞ 해설
1) Origin 운전시에는 최종 접점위치까지는 ORG_SPD0 속도로 이동하고,

이후Z상 위치까지는 ORG_SPD1속도로 이동한다.
2) 사용자가 설정한 ORG_OFS(MECH→ORG_OFS)까지 이동하는
ORG_RULE(OPER→MODE→ORG_RULE)을 선택했을 경우 Z상 위치에서 옵셋까지는
DFT_SPD(OPER→DFT→DFT_SPD)로 이동한다.
3) ORG_SPD0 ~ 1으로 설정하는 값이 10000일 때, LMT_RPM(MECH→LMT_RPM)
4) Origin 동작중에는, 가감속 시간으로 DFT_ACC과 DFT_DEC를 사용한다.
5) Origin 명령을 받으면, 서보 OFF상태에서도 자동으로 서보 ON상태로 전환한다.
ORG_SV(OPER→ETC→ORG_SV)파라미터를 이용해, Origin 동작이 끝난 후
서보를 ON또는 OFF시킬 수 있다.
■ 접점에 의한 운전속도 설정 (IO_SPD0,IO_SPD1,IO_SPD2,IO_SPD3)

IO_SPD0 로봇 프로그램 운전중 속도설정을 500
IO_SPD1 SPD IOSPD로 할 때의 1000

DFT 1~10000
IO_SPD2 동작속도 1500
IO_SPD3 2000
☞ 해설
1) 이 기능은 접점값 IOSPD1, IOSPD0와 연계하여 사용된다.

2) Robot 프로그램 진행 중 SPD IOSPD 명령이 있으면, 그 명령을 실행할 때의
IOSPD1, IOSPD0접점값에 따라 IO_SPD0 ~ IO_SPD3 의 속도값중 하나를 선택하여
이후 이동속도로 사용한다
IO_SPD1 IO_SPD0 선택되는 속도값
OFF (0) OFF (0) IO_SPD0
OFF (0) ON (1) IO_SPD1
ON (1) OFF (0) IO_SPD2
ON (1) ON (1) IO_SPD3
3) IO_SPD0 ~ 3으로 설정하는 값이 10000 일 때, LMT_RPM(MECH→LMT_RPM)

그 이하의 값에서는 비율에 따라 속도가 결정된다. (5000 일때 50%)
2-30
④ ETC
☞ 설정조작 순서는 OPER → ETC. → FLO_ERR, INPOS, ROB_PGM, PLC_PGM,

INI_TRQ, JOG_SV, ORG_TRQ, MY_ID
■ 서보운전 조건설정
: FLO_ERR, INPOS, INI_TRQ, JOG_SV, ORG_SV, ORG_TRQ, MY_ID
FLO_ERR 이동오차 과다시 Error 발생 판단기준 0.001~10000.000 10.00
INPOS 이동완료된 것으로 판단하는 오차범위 0.001~99999.999 0.05
INI_TRQ 서보 ON시 초기 토크 -300~300 (%) 0

ETC. JOG_SV JOG / IJOG 후 서보ON/OFF 선택 0~1 0
ORG_SV Origin 후 서보 ON/OFF 선택 0~1 0
ORG_TRQ Damper Origin 시 토크 50~200 (%) 50
MY_ID RS-42 멀티포인트 통신 ID 0~255 0
☞ 해설
1) 모든 이동 동작에는 사다리꼴 가감속 이동이 사용된다.
서보 제어부는 내부적으로 사다리꼴 가감속 파형을 계산하고 계산된 위치와
속도에 따라 서보 모터를 제어한다.
제어기의 이득이 잘못 설정되어 있거나 배선상 오류가 있는 상황에서는,
계산된 위치와 실제 서보의 위치 사이에는 큰 오차가 발생하게 된다.
이러한 경우에 Error로 판정하는 오차기준값으로 FLO_ERR값을 사용한다.
2) 각종 이동 동작 명령에 대하여, 서보 모터의 위치와 목표위치와의 차이가 INPOS로
지정한 값 이내에 들어가면 위치도달상태(IN POSITION)로 인식한다.
INPOS값은 Robot프로그램 진행시 이동동작의 완료를 판단하는 기준으로도
사용된다. (FOS 100일 때)
3) INPOS값과 FLO_ERR값은 사용자 좌표계의 단위를 사용한다.
4) INI_TRQ는 중력부하의 경우 브레이크를 풀고 서보 동작으로 전환할 때에, 초기의
처짐현상을 억제하기 위한 것이다. 음수('-')로 설정하면 역방향 토크로 된다.
정격 토크를 기준으로 -300 ~ 300[%]까지 설정할 수 있다.
5) JOG_SV를 '1'로 설정하면, JOG나 IJOG명령으로 이동한 후 서보 ON상태를
유지한다. 이 값을 '0'으로 하면 이동 후 서보 OFF상태로 된다.
2-31
6) ORG_SV를 '1'로 설정하면, Origin동작 후 서보 ON 상태를 유지한다.

이 값을 '0'으로 하면 Origin 동작 후 서보 OFF상태로 된다.
7) ORG_TRQ는 Damper Origin 동작 시 기구부가 Damper에 충돌했음을 판별하는데
사용한다. 이 값이 100[%]이면 Damper Origin 동작 중 토크가 정격이 되면
Damper에 충돌했다고 판별하고 반대 방향으로 회전을 시작한다.
(ORG_RULE의 13~16번의 Damper Origin으로 설정하였을 경우)
이때 최종 원점 감지 신호는 엔코더의 C(Z) Pulse 이다.
■ 운전 프로그램 선택설정 (ROB_PGM,PLC_PGM)

ROB_PGM 실행할 로봇 프로그램 선택 0~8 0

ETC.
PLC_PGM 실행할 PLC 프로그램 선택 0~4 0
☞ 해설
1) ROB_PGM값을 0 ~ 7 로 선택하면, Robot run명령에 의해 처음 시작되는 프로그램은
이 파라미터에서 지정한 값으로 결정된다.
2) ROB_PGM값을 8 로 선택하면, 접점 PGM_SEL이 0 → 1일 때의 접점값
PGM_SEL2, PGM_SEL1, PGM_SEL0에 의해 Robot 운전프로그램 번호가 선택된다.
PGM_SEL2 PGM_SEL1 PGM_SEL0 선택된 로봇 프로그램
OFF (0) OFF (0) OFF (0) NO. 0

OFF (0) OFF (0) ON (1) NO. 1
OFF (0) ON (1) OFF (0) NO. 2
OFF (0) ON (1) ON (1) NO. 3
ON (1) OFF (0) OFF (0) NO. 4
ON (1) OFF (0) ON (1) NO. 5
ON (1) ON (1) OFF (0) NO. 6
ON (1) ON (1) ON (1) NO. 7
3) PLC run명령에 의해 실행되는 프로그램 번호는 PLC_PGM값으로 결정된다.
2-32
2.4> 입출력(I/O) 관련 파라미터 설정방법
2.4.1> 시스템 입력(Input) 접점 설정방법
☞ 주의사항
1. 시스템 입력은 S/W 접점 B350 ~ B387 영역에 설치되어 있다.
2. 파라미터 설정으로 필요한 시스템 입력에 대하여 접점 영역중 B000 ~ B337 사이의
입력 접점을 선택하면, 선택된 접점의 값이 해당 시스템 입력으로 복사되고 그 값에
따라 시스템 기능이 동작한다.
특히, B000 ~ B022은 입력접점이므로 이 영역으로 파라미터를 설정하면 입력접점을
시스템 접점으로 사용할 수 있다.
시스템 입력중 사용하지 않는 접점은 'Not'으로 설정하면 된다.
3. 다른 신호에 대해서 같은 접점을 선택하면 Error로 처리된다.
4. 확장 I/O영역인 B320~B347 사이의 접점은 확장 I/O보드를 장착해야만 사용 가능하다.
5. PLC프로그램에서 시스템 입력접점 영역인 B350 ~ B357중 원하는 접점으로 연산
결과를 출력하게 하면, PLC프로그램에 의한 시스템 운전도 가능하다.
이 경우에는 그 접점에 대한 파라미터를 'Not'으로 설정해야 한다.
6. 모든 시스템 입력 접점값은 초기에 '0'으로 됩니다.
7. 파라미터 설정위치는 'I/O -> INPUT -> 접점' 입니다.
8. CW S/W, CCW S/W, ORG S/W 접점을 제외한 모든 접점값은 25[msec] 마다
새 값으로 변경된다.
9. CW S/W, CCW S/W, ORG S/W 접점값은 입력이 안정된 후 6[msec] 이내에
새 값을 인식한다.
☞ 설정조작 순서는 I/O → INPUT → ROB_RUN,PLC_RUN,STOP,RESET,

SVON,SVOFF,ORIGIN,STEP_RUN,PGM_SEL,
PGM_SEL0,PGM_SEL1,PGM_SEL2,JOG+,
JOG-,JOG_SET1,JOG_MODE,IOPOS0,
IOPOS1,IOPOS2,IOPOS2,IOPOS2,IOPOS3,
IOPOS4,IOPOS5,IOPOS6,IOPOS7,IOSPD0,
IOSPD1,CW S/W,CCW S/W,ORG S/W,
MPG_RATE,MOVT_ST
■ 시스템 입력 접점 설정
세부그룹 이름 내용 비트위치 초기값
로봇 프로그램 실행 입력신호 B350 Not Use
▶내용 설명
-.Robot 프로그램 진행 명령 ( '1' )
-.Robot 프로그램을 처음부터 시작할 때는 DFT_SPD,
INPUT ROB_RUN DFT_ACC, DFT_DEC(OPER→ETC→DFT_SPD..)
파라미터 값을 이동조건으로 한 후 Robot 프로그램 동작을
시작합니다.
-.Robot프로그램을 진행 중 중지한 경우는 중지되기 전
상태에서 부터 Robot 프로그램 동작을 계속합니다
PLC_RUN PLC 프로그램 실행 입력신호 B351 B000
STOP 로봇 프로그램 실행중지 입력신호 B352 B001
RESET 알람 해제 입력신호 B353 B002
알람 중이 아니면 유효하지 않음.
SVON 서보 ON 입력신호 B354 Not Use
SVOFF 서보 OFF 입력신호 B355 B003
로봇프로그램이 운전중이면 유효하지 않음.
ORIGIN 원점(Origin) 실행 입력신호 B356 Not Use
▶ 내용 설명
-. Origin 수행 명령(‘1’)
-. ORG_RULE (OPER→ETC→ORG_RULE) 파라미터의 값이
0 (Origin 수행 안함)으로 설정되었거나 ENC_TYPE
(SERVO→AMP/MOT→ENC_TYPE) 파라미터 값이 2
(절대치 엔코더)로 설정되어 있으면 유효하지 않습니다.
STEP_RUN 로봇 프로그램 스텝실행 입력신호 B357 Not Use
PGM_SEL 로봇 프로그램 스텝 초기화 (0번 스텝) B360 Not Use
& 프로그램 선택 입력신호
▶ 내용 설명
-.Robot 프로그램 reset명령 ( '1' )
INPUT -.Robot 프로그램 진행이 중지된 상태에서만 유효하다.
-.현재 Robot프로그램의 진행상태를 모두초기화 한다.
-.ROB_PGM (OPER→ETC→ROB_PGM) 파라미터의 값이
0 ~ 7인 경우는 해당 프로그램의 처음 위치부터 프로그램을
진행하도록 준비해 두고,ROBOT_PGM 파라미터가 8인 경우
에는 PGM_SEL2, PGM_SEL1, PGM_SEL0 값에 따라
프로그램 번호를 선택한다.
PGM_SEL0 로봇 프로그램 선택 Code 입력신호 B361 Not Use
PGM_SEL1 ▶ 내용 설명 B362 Not Use

-. 8개 프로그램 선택가능.
PGM_SEL2 -. 접점에 의하여 실행할 프로그램 번호 B363 Not Use
또는 진행할 스텝을 초기화 하는
접점이다.
JOG+ JOG 이동 (+방향) 입력신호 B364 Not Use
JOG- JOG 이동 (-방향) 입력신호 B365 Not Use
▶ 내용 설명
-. JOG_MODE접점값이 0 이면
JOG운전, 1 이면 IJOG 운전
-. JOG운전시는 이 Bit가 '1'인 동안
계속 이동하고, IJOG 운전시는 이
Bit가 '0'에서 '1'로 될 때에 1회씩
이동한다.
JOG_SET0 B366 Not Use

-. Jog 이동조건 선택 코드
JOG_SET1 -. 이 접점값은 JOG+, JOG-접점에 B367 Not Use
의한 JOG 운전시에만 사용된다.
JOG_SET1 JOG_SET0 JOG모드 IJOG모드
OFF(0) OFF(0) JOG_SPD0 JOG_RES0
OFF(0) ON(1) JOG_SPD1 JOG_RES1
ON(1) OFF(0) JOG_SPD2 JOG_RES2
ON(1) ON(1) JOG_SPD3 JOG_RES3
JOG_MODE JOG 이동 방법 선택 입력신호 B370 Not Use
▶내용 설명
-. Jog 이동 방법 선택
-. JOG_MODE 접점값이 '0'이면 JOG운전, '1'이면 IJOG
운전을 한다.
-. 이 접점값은 JOG+, JOG- 접점에 의한 JOG운전시에만
사용된다.
INPUT
IOPOS0 B371 Not Use
-. Robot 프로그램의 MOVT명령에서
IOPOS1 B372 Not Use
이동위치 선택 코드
IOPOS2 -. MOVT_ST접점과 연계하여 사용. B373 Not Use
0 : OFF 1 : ON
IOPOS3 B374 Not Use
IOPOS4 B375 Not Use
IOPOS5 IOPOS7..0 이동위치 B376 Not Use
IOPOS6 00000000 P0 B377 Not Use
IOPOS7 00000001 P1 B380 Not Use
00000010 P2
: :
: :
11111011 P251
11111100 P252
11111101 P253
IOSPD0 로봇프로그램의 "SPD IOSPD" 명령에서 B381 Not Use
IOSPD1 이동속도 선택코드 입력신호 B382 Not Use
IOSPD1 IOSPD0 이동속도
OFF(0) OFF(0) IO_SPD0
OFF(0) ON(1) IO_SPD1
ON(1) OFF(0) IO_SPD2
ON(1) ON(1) IO_SPD3
CW S/W CW 리미터 스위치 입력신호 B383 Not Use
CCW S/W CCW 리미터 스위치 입력신호 B384 Not Use
ORG S/W Origin 스위치 입력신호 B385 Not Use
▶내용 설명
-. Limit 스위치 값 (Normal Close)
-. Jog운전 중 스위치를 만나면 모터는 더 이상회전하지 않음.
-. Robot 프로그램 운전 중 스위치를 만나면 Hardware
INPUT Limit Alarm이 발생한다.
-. Origin 스위치 값(Normal Open)
MPG_RATE "MOVM" 명령에서 입력펄스와 이송량의 B386 Not Use
비율선택 입력신호
MPG_RATE 이송비율선택
OFF(0) MPG_PLS0, MPG_MOV0
ON(1) MPG_PLS1, MPG_MOV1
MOVT_ST "MOVT" 명령에 대한 이동 시작 입력신호 B387 Not Use
▶내용 설명
-. MOVT명령에 대한 이동 시작명령 ( '1' )
-. MOVT명령은 이 접점입력을 받아야 이동을 시작하며,
이 접점입력을 받을 때의 IOSPD3 ~ 0 접점값에 따라
목표위치를 결정합니다.
2.4.2> 시스템 출력(Output) 접점 설정방법
☞ 주의 사항
1. 시스템 출력은 S/W접점 B390 ~ B407 영역에 설치되어 있다.
2. 이 시스템 출력들은 PLC프로그램에서 입력으로 사용할 수 있다.
3. 이 시스템 출력들 중 필요한 것은 파라미터에서 출력접점으로 바로 전달
되도록 하여 사용할 수 있습니다. (25[msec]마다 전달됩니다.)
4. 파라미터 설정위치는 'I/O -> OUTPUT -> 접점' 입니다.
☞ 설정조작 순서는 I/O → OUTPUT → ALARM,READY,ORIGIN,IN_POS,

ALARM0,ALARM1,ALARM2,ALARM3,
BRAKE
ALARM 알람 상태 출력 B390 Not Use
▶내용 설명
-. 각종 알람 상태에서 Set됩니다. ( '1' )
-. 알람의 종류에 따라 알람 코드가 함께
ALARM3 ~ 0 출력 접점으로 출력된다.
READY 컨트롤러 전원인가 후, 이상없으면 출력 B391 Not Use
▶내용 설명
-. 전원이 인가되고 자체진단이 끝난 후
Set(’1’) 된다.
-. 알람 상태에서는 Clear (‘0’) 된다.
OUTPUT
ORIGIN 원점수행이 정상적으로 끝나면 출력 B392 Not Use
▶내용 설명
-. Origin 동작이 완료되면 Set된다.
-. 절대치 엔코더 사용시는 엔코더 Error
가 없으면, 전원 인가시에 Set된다.
IN_POS 작업포인트 이동시 위치결정 범위이내에 도달하면 출력 B393 Not Use
▶내용 설명
-. 목표위치와 현재위치의 차이가
INPOS(OPER→ETC) 파라미터 값
이내에 있으면 set된다.
BRAKE 서보모터의 브레이크를 구동 할 때 출력 B400 Not Use
▶내용 설명
-. 서보 모터의 Brake를 구동할 때
set 된다.
-. 이 접점값은 Brake 전용 단자의 상태와
동일하다
ALARM 0 알람 정보 코드 출력 B394 Not Use
ALARM 1 알람 접점이 '1'일 때 유효하다. B395 Not Use
ALARM 2 B396 Not Use
ALARM 3 B397 Not Use
ALARM 3~0 알람코드내용
0000 Normal Condition

0001 Over Current (IPM Error)
OUTPUT 0010 Over Load
0011 Over Voltage
0100 Over Heat
0101 Power Fail
0110 Data Back-up Error
0111 Encoder Error
1000 Hardware Limit
1001 Software Limit
1010 Following Error
1011 Program Error
1100 Emergency Stop
1101 Over Speed
1110 Parameter Error
1111 Software Alarm
제4장. ☞ 입출력 결선체크
순서 4. ☞ 사용자I/O, 시스템I/O 결선이 올바른지를 체크한다.
☞ 먼저, 사용해야 할 I/O 접점 선정 후, 결선을 해야 할 것이다.
1> 입출력 접점 상태 확인 및 TEST 방법
1 컨트롤러의 전원을 투입하면
2 F1
3 ENTER
PLC Control
4
PROG TEST RUN
PORT 01234567 STATE

B00 *00000000 I
5 F2 B01 00000000 I
JMP
☞ 화면설명
▷ 포트(PORT) 이동 2↓ 8↑ F4
▶ 접점성격
PORT 01234567 STATE I : 입력접점
B00 *00000000 I (하) (상) (JUMP)
O : 출력접점
B01 00000000 I
JMP
▷ 비트(BIT) 이동 ←4 6→
▶ 포트 표시 (좌) (우)
▶ BIT 입출력 상태
0 : 입(출)력 OFF 상태
1 : 입(출)력 ON 상태
참조 2.10 ☞ I/O 설명
☞ 접점의 구성
-. I/O data 영역은 B00 ~ B41까지 42개의 port로 되어 있으며

-. 각각의 port는 8개의 bit로 구성되어 있습니다.
-. B350~B417까지는 시스템 접점입니다.
-. 따라서 처리가능한 접점 수는 280 (35 x 8) 입니다.
Port Bit Address 용도

B00 B000 B001 B002 B003 B004 B005 B006 B007 사용자 입력
B01 B010 B011 B012 B013 B014 B015 B016 B017 사용자 입력
B02 B020 B021 B022 - - - - - 사용자 입력
B03 B030 B031 B032 B033 B034 B035 B036 B037 사용자 출력
B04 B040 B041 B042 B043 B044 B045 B046 B047 사용자 출력
B05 B050 B051 B052 B053 B054 B055 B056 B057 내부 접점

: : : : : : : : : :
B31 B310 B311 B312 B313 B314 B315 B316 B317 내부 접점
B32 B320 B321 B322 B323 B324 B325 B326 B327 확장 입력
B33 B330 B331 B332 B333 B334 B335 B336 B337 확장 입력
B34 B340 B341 B342 B343 B344 B345 B346 B347 확장 출력
B35 B350 B351 B352 B353 B354 B355 B356 B357 시스템 입력
B36 B360 B361 B362 B363 B364 B365 B366 B367 시스템 입력
B37 B370 B371 B372 B373 B374 B375 B376 B377 시스템 입력
B38 B380 B381 B382 B383 B384 B385 B386 B387 시스템 입력
B39 B390 B391 B392 B393 B394 B395 B396 B397 시스템 출력
B40 B400 B401 B402 B403 B404 B405 B406 B407 시스템 출력
B41 B410 B411 B412 B413 B414 B415 B416 B417 시스템 출력
☞ B030~B217 까지의 접점은 컨트롤러가 Alarm상태일 때 ‘0’상태로 Clear됩니다.

단 컨트롤러 PLC program이 동작중일 때는 이전상태를 유지합니다.
☞ B220~B310 접점은 Alarm 상태에 관계없이 이전상태를 유지합니다.
☞ 모든 접점 상태는 전원 Off시 Clear 됩니다.
참조 2.11 ☞ 접점 설명
1. 사용자 입력 :
사용자 입력은 일반 사용자 입력 및 시스템 입력으로 사용할 수 있으며,
시스템 입력으로 사용할 경우 미리 설정 하여야 합니다.
2. 사용자 출력 :
사용자 출력은 일반 사용자 출력 및 시스템 출력으로 사용할 수 있으며,
시스템 출력으로 사용할 경우 미리 설정 하여야 합니다.
(시스템 입출력 설정에 대한 내용은 제5장 파라미터 설정 참조)
3. 확장 입출력 :
확장 입출력은 확장 I/O 보드를 장착 하였을 때만 사용할 수 있으며,
사용 방법은 사용자 입출력과 같습니다.
4. 각각의 입.출력은 8점마다 공통(common) 단자가 있으므로 배선시 주의 바랍니다.
5. 사용자 입.출력은 컨트롤러,외부 배선,PC에 의해서 사용자가 직접 처리를 할 수 있다.
6. 내부 접점은 컨트롤러 내부 메모리 중에서 일부를 접점 변수로 사용하며,
Program, T/P, PC를 사용하여 처리할 수 있습니다.
7. I/O 접점의 상태는 T/P 및 PC를 사용하여 실시간 확인이 가능합니다.
8. System 입.출력은 사용자가 파라미터 설정으로 필요한 시스템 입력에 대하여
접점영역중 B000~B337사이의 접점을 선택하면, 선택된 접점의 값이 해당 시스템
입력으로 복사되고 그 값에 따라 시스템 기능이 동작합니다.
9. System 입.출력은 사용자가 임의로 수정할 수 없습니다.
10. System 입.출력의 각각의 내용은 다음과 같습니다.
■ 입력 접점
접점 내용 접점 내용 접점 내용
B350 ROB_RUN B365 JOG- B365 IOSPD1
B351 PLC_RUN B366 JOG_SET0 B366 CW S/W
B352 STOP B367 JOG_SET1 B367 CCW S/W

B353 RESET B370 JOG_MODE B370 ORIGIN S/W
B354 SVON B371 IOPOS0 B371
B355 SVOFF B372 IOPOS1 B372
B356 ORIGIN B373 IOPOS2 B373
B357 STEP B374 IOPOS3 B374
B360 PRM_SEL B375 IOPOS4 B375
B361 PRM_SEL0 B376 IOPOS5 B376
B364 JOG+ B381 IOSPD0 B381
■ 출력 접점
접점 내용 접점 내용 접점 내용
B386 MPG_RATE B393 IN_POS B400 BRAKE
B387 MOVT_ST B394 ALARM0 B401~B417 사용안함
B390 ALARM B395 ALARM1
B391 READY B396 ALARM2
B392 ORIGIN_OK B397 ALARM3
★ 주의 사항
1. 내부접점 및 출력접점은 Alarm 또는 EMG reset후에 접점이 clear 되지 않으니

주의 바랍니다.
2. 전원이 OFF 되었을 때는 내부접점 및 출력접점은 ‘0’ 상태로 clear 됩니다.
3. 내장PLC 프로그램은 한번 운전 시키면 Alarm 또는 EMG reset 후에도 운전상태를
유지 합니다.
4. 내장 PLC 프로그램 및 Robot 프로그램 접점 처리 시각과 외부 신호 처리 관계
(Timing)가 잘 맞지 않으면 원하는 동작을 하지 않을 수 있습니다.
이는 Controller의 이상이 아니고 Controller와 외부 신호가 잘 맞지 않는 경우이므로
신호 처리 관계(Timing)를 점검 바랍니다.
5. PLC 프로그램이 동작중일 경우는 ALARM 상태에서도 출력 및 내부 접점이 유지되며
동작하지 않을 때는 출력 및 내부 접점이 Clear(‘0’) 됩니다.
제2장. ☞ 제품설치 및 시운전에 대하여
순서 5. ☞ 티치펜던트로 로봇을 움직여 (JOG 운전),

로봇의 현 상태를 점검한 후, 원점(Origin) 수행을 한다.
☞ 기구부 조립 및 결선(순서2 참조), 관련파라미터 설정(순서3 참조)이 완료

된 후에는 티치펜던트를 이용하여 JOG로 로봇을 움직여 본다.
☞ 이때, 로봇의 이상유무를 파악하여 적절한 조치를 하여야 한다.( 내용참조)
☞ JOG로 움직일 때 발생할 수 있는 에러에 대한 조치내용도 참조바람.
1> JOG 운전방법
■ 조작순서
RCS-7000T Ver1.0A
F1: Teach Pendant
1 컨트롤러의 전원을 ON F2: RS-422 Multipoint
Servo Controller
ROBOT PLC PARA VIEW
ROBOT Control
F1
3 ROBOT를 선택
PROG POS ORG RUN
(ROBOT)
ROBOT Control
F2 P000 *0.123
4 POS를 선택 P001 0.000
(POS)
JOG+ JOG- spd0 IJOG
☞ 해 설
■ JOG 이동방향 변경(+방향 ~ -방향)
F1 or F2
■ JOG 속도 변경(spd0 ~ spd3)
F3
2> IJOG (Inching Jog) 운전방법
☞ IJog는 미리 정해진 위치 이송량 만큼 이동하는 기능이다.

☞ Jog기능으로 일정한 위치만큼 이동한 후 Incremental Jog를 이용하여
세밀한 이동을할 수 있다.
☞ JOG화면에서 (IJOG) 키를 누르면 IJOG운전 화면으로 들어간다.
■ 조작순서
ROBOT Control
P000 *0.123
1 JOG 운전화면에서
P001 0.000
JOG+ JOG- spd0 IJOG
ROBOT Control
F4 P000 *0.123
2 IJOG를 선택 (spd0 → res0)
P001 0.000
(IJOG) JOG+ JOG- res0 IJOG
ROBOT Control
F1 or F2 P000 *0.123
IJOG 이동방향 변경(+방향 ~ -방향)
P001 0.000
(JOG+) IJOG-) JOG+ JOG- res0 IJOG
3
ROBOT Control
F3 P000 *0.123
IJOG 속도 변경(res0 ~ res3)
P001 0.000
(res0)
JOG+ JOG- res1 IJOG
3> JOG 운전시, 발생할 수 있는 이상현상에 따른 조치내용
■ 기계적 소음 발생시
NO 원 인 조 치
Thickness Tape등을 이용 설치면

1 설치면 정밀도(평면도) 불량
정밀도(평면도) 보정후 설치할 것
구리스 및 이물질 제거후

2 이물질 혼입
구리스 재주입할 것.
3 제한속도 이상에서의 사용 속도를 제한 속도 이하로 낮춤
커플링 재체결(진동 상태 및 제한가감속

4 커플링 풀림
시간 이하에서는 커플링이 풀릴수 있음)
5 구리스 부족 구리스 및 이물질 제거후 구리스 재주입
*주1)
6 GAIN 오설정 P,V Gain조정
7 부적절한 Timing Belt 장력 Timing Belt장력 조절
8 볼나사 손상 또는 15000시간 이상가동 볼나사 교체
직선운동 베어링 손상
9 직선운동 베어링 교체
또는 25000km 이상가동
10 Brake의 비정상 작동 Brake교체
11 기계부 몸체 파손으로 인한 간섭 부품 교환
■ 진동 발생시
NO 원 인 조 치
1 제한 속도 이상에서의 사용 속도를 제한 속도 이하로 낮춤
2 제한 가감속 시간 이하에서의 사용 가감속 시간을 길게 조절할 것.
설치대 강성 보완 및 바닥면을 기초
3 설치대의 강성부족
볼트로 고정할 것
볼트가 완전히 체결되었는지 확인할 것
볼트 길이가 적절한지 확인할 것
상기의 사항 확인후 규격의 체결 토크로

4 로봇 설치용 볼트 체결 불량
체결할 것.
볼트의 풀림 방지 대책을 세울 것
(록타이트 도포,나이록 볼트 채용)
속도를 낮추거나 가감속 시간을 길게

5 과부하
조절할 것.
*주1)
6 GAIN 오설정 P, V Gain조정
7 타기기와의 공진 가감속과 속도를 조절할 것.
■ 로봇의 불안정한 동작 & 폭주 발생시
NO 원 인 조 치
1 Pitch/Rev(Gear Ratio) 값이 틀림 Pitch/Rev(Gear Ratio) 값 수정
원점 Sensor와 Encoder Z상의 일치 티치 펜던트 상에서 원점 완료후 Z상
또는 근접 Pulse값이 1000~9000 이외의 경우

2
원점센서 또는 커플링 위치 조절
■ 위치결정 정밀도 불량 발생시
NO 원 인 조 치
공정상 위치 결정 정밀도가 필요한 경우

1 기계적 Lead 오차
당사 연락할 것.
■ 위치반복 정밀도 불량 발생시
NO 원 인 조 치
볼나사 손상 볼나사 교체
1
설치면 정밀도(평면도) 불량 상기의 "설치면 정밀도(평면도) 불량"

2
항목 참조
Position Gain 이 낮음 Position Gain높임. *주1)

3
로봇 설치용 볼트 체결 불량 상기의 "로봇 설치용 볼트 체결 불량"

4
항목 참조
설치대의 강성부족 상기의 "설치대의 강성부족" 항목 참조
5
커플링 풀림 또는 파손 커플링 재체결 또는 교체

6
* 주1) 게인값 조정방법

: 파라미터 설정의 "3.2.1.2 GAIN 조정방법" 내용 참조
4> 로봇을 JOG로 움직여, 축의 리미터(Limit) 센서의 동작상태를 확인한다.
이때, 티치펜던트상에서 알람이 발생하면 정상,

알람이 발생되지 않으면 비정상이므로, 아래의 내용을 체크하여야 한다.
① 결선은 올바르게 되어 있는가?
② 센서 감지거리 간격이 1mm 이내로 부착되어 있는가?
③ 축과 기구부간의 간섭범위내에 리미터센서가 설치되어 있는가?
④ 캐리어에 부착되어 있는 리미터감지용 도그(자석)에 이상(파손,극성)이 없는가?
⑤ 리미터센서(CW, CCW) 사양이 정확한가(Normal B접점)?
⑥ 원점센서 사양이 정확한가(Normal A접점)?
⑦ 파라미터에 I/O 접점설정을 정확히 하였는가?
■ 리미터(원점)센서 동작불량
NO 원 인 조 치
근접Sensor(Reed S/W)와 Magnet간 근접Sensor(Rees S/W) 간격조절

1
간격이 크다 (1mm)
2 근접Sensor(Reed S/W)파손 근접Sensor(Reed S/W)교체
3 원점 Parameter 오설정 원점 Parameter 재설정
5> 로봇을 JOG로 움직여 이상이 없을시, 원점(Origin)수행을 한다.
☞ 엔코터의 종류에 따라 원점수행방법이 달라진다.
5.1> 원점(ORIGIN) 수행 방법 (인크리멘털 엔코더인 경우)
☞ 원점수행에 앞서 관련 파라미터를 먼저 설정해야 한다.

(파라미터 설정에 관한 내용은 "순서2 파라미터 설정" 내용 참조)
■ 조작순서
RCS-7000T Ver1.0A
F1: Teach Pendant
Servo Controller
ROBOT PLC PARA VIEW
ROBOT Control
F1
3 ROBOT를 선택
PROG POS ORG RUN
(ROBOT)
ORG를 선택 No.1 CW SW Zero

F3 15Line INC.Encoder
4 파라미터에서 ORG_RULE을 1로 RUN?
설정한 경우 YES NO
(ORG)
No.1 CW SW Zero
F1 is running
5 정상 종료
(ORIGIN 성공) STOP
(YES)
ROBOT Control
PROG POS ORG RUN

비정상 종료
6 (ORIGIN 실패)
Not Find
Origin
★ 만일, ORG_RULE을 "0"으로 설정한 경우에 아래 화면처럼

경고화면이 나타난다.
ORG를 선택
Warring !
4 F3
파라미터에서 ORG_RULE을 0로
설정한 경우 Not Origin Mode !
(ORG)
★ 원점수행이 실패하면 리미터 센서의 동작을 조사하거나,

ORG_RULE을 새로 설정하여 원점운전을 실행하여야 한다.
5.3> 원점(ORIGIN) 수행 방법 (앱설루트 엔코더인 경우)

☞ 앱설루트 엔코더의 원점수행은

① 먼저 JOG 운전으로 원하는 위치에 이동 후, 엔코더 리셋을 하여 설정한다.
② 이때, 파라미터 ORG_RULE에서 설정한 값은 동작과 무관하다.
단, ENC_TYPE을 "2"로 설정하면 된다.
Servo Controller
1 초기화면에서 Teach Pendant를 선택 F1
ROBOT PLC PARA VIEW
ROBOT Control
2 ROBOT를 선택 F1
PROG POS ORG RUN
(ROBOT)
Origin
F3 ABS. Encoder
3 ORG를 선택
SET ?
(ORG) YES NO
Find Origin
F1 Press 'ENT'
4 YES를 선택
P255 *10.234
(YES) JOG+ JOG- spd0 IJOG
Wait 5 Seconds!
5 정상 종료 ENT
For Encoder Reset
(ORIGIN 성공)
ROBOT Control
6
PROG POS ORG RUN
순서 6. ☞ JOB(프로그램+포인트 티칭)을 작성한다. (티치펜던트 이용)

(Unihost를 이용한 프로그램 작성은 "순서8" 내용 참조)
1> 신규 프로그램 작성 및 입력
☞ 작성 할 수 있는 로봇 프로그램 개수는 No.0 ~No.7 까지 모두 8개 이다.

☞ 각 프로그램의 최대 스텝수는 1000 스텝 (4000 Word) 입니다.
☞ 아래의 예제를 참조하면 쉽게 작성할 수 있을 것이다.
☞ 프로그램을 작성하려면 먼저 2가지를 결정해야 한다.

① 사용해야 할 사용자(USER) I/O 리스트를 선정.
② 작업할 포인트 번호를 지정.
★ 예제 : Palletizer 기능을 가진 간단한 Pick & Place Systems
설명 : P0(기준점)에 있는 제품을 시작신호(B000)가 입력되면 상하이동 Cylinder

와 Finger Cylinder 를 구동하는 신호를 출력하여 제품을 집은 후 P1 까지
이동하여 물건을 놓고 다시 기준점으로 복귀합니다.
B030,B031
상하이동 Cylinder
B000 Finger Cylinder
P0(기준점) P1
참조 2.13 그 룹 선택키 PROG
☞ 로봇명령어
선택키 F1
(프로그램 입력시 참조)
F1
SERVO
F2
STOP
화면이동시 F3 MOVA
F4 MOVI
BS
F1
P
F2
PEND
F3
F4
F1
ALARM
F2
B
F3 BB
F4 I
F1
CALL
F2
JPGM
F3 LOOP
F4 ENDL
F1
GOTO
F2
LBL
F3 SBRT
F4 RET
F1
DEC
F2
IF
F3 XIF
F4 WAIT
F1
REF
F2
PCLR
F3 SPD
F4 ACC
F1
MOVR
F2
MOVM
F3 MOVT
F4 FOS
1.1> 프로그램 작성
SERVO ON : SERVO를 ON
SPD 1000 : 속도를 파라미터 LMT_RPM의 10%로 설정
LBL 1 : LABEL을 1로 지정
MOVA P0 : P0 에서 지정한 위치로 이동
B040 = 1 : 출력접점 B040(기준점 도달 신호)을 ‘1’ 로 출력
WAIT B000 = 1 : 입력접점 B000(동작 시작 접점)이 ‘1’이 될 때까지 대기
B040 = 0 : 출력접점 B040(기준점 도달 신호)을 ‘0’ 으로 출력

B030 = 1 : B030(상하 실린더 구동신호:아래로 구동)을 ‘1’ 으로 출력
B031 = 1 : B031(Finger 실린더 구동신호:잡기)을 ‘1’ 으로 출력
B030 = 0 : B030(상하 실린더 구동신호:위로 구동)을 ‘0’ 으로 출력
MOVA P1 : P1에서 지정한 위치로 이동
B031 = 0 : B031(Finger 실린더 구동신호:놓기)을 ‘0’ 으로 출력
GOTO 1 : LBL1로 프로그램 실행을 옮김.

<end of file>
1.2> 프로그램 입력
RCS-7000T Ver1.0A
F1: Teach Pendant
ROBOT Controller
ROBOT PLC PARA VIEW
PROGRAM No.0 3912

F1 *0# 1# 2 3
3 ROBOT를 선택(#표시:프로그램 작성완료)
4 5# 6 7
(ROBOT) EDIT COPY DEL
PROGRAM No.0 3912

0# 1# *2 3
4 작성않된 프로그램No.로 이동 6
4 5# 6 7
EDIT COPY DEL
2회
PROGRAM No.2
F1 S000* <end of file>
5 EDIT를 선택 S001
(EDIT) BLOCK JMP DEL
PROGRAM No.2
S000*_
6 ENT를 선택 ENT
S001<end of file>
SERVO STOP MOVA MOVI
PROGRAM No.2
F1 S000* SERVO _
7 SERVO 입력
S001<end of file>
(SERVO) ON OFF
PROGRAM No.2
S000* SERVO ON_
SERVO ON 8 ON 입력 F1
입력 S001<end of file>
ON OFF
S000 SERVO ON
S001* _
9 ENT를 선택 ENT
S002 <end of file>
S000 SERVO ON
S001* _
10 SPD 명령어 찾아 이동 BS
S002 <end of file>
REF PCLR SPD ACC
5
S000 SERVO ON
F3 S001* SPD _
11 SPD 입력
S002 <end of file>
(SPD) REF PCLR SPD ACC
SPD 1000
입력
S000 SERVO ON
S001* SPD 1000_
12 1000 입력 1 0 0 0
S002 <end of file>
REF PCLR SPD ACC
S001 SPD 1000

S002* _
13 ENT를 선택 ENT
S003 <end of file>
REF PCLR SPD ACC
S001 SPD 1000

S002* _
14 LBL 명령어 찾아 이동 BS
S003 <end of file>
GOTO LBL SBRT RET
6
S001 SPD 1000

F2 S002* LBL _
15 LBL 을 입력
S003 <end of file>
(LBL) GOTO LBL SBRT RET
S001 SPD 1000

LBL 1
S002* LBL 1_
입력 16 1 을 입력 1
S003 <end of file>
GOTO LBL SBRT RET
S002 LBL 1
S003* _
S004 <end of file>
GOTO LBL SBRT RET
S002 LBL 1
S003* _
18 MOVA 명령어를 찾아 이동 BS
S004 <end of file>
4
S002 LBL 1
F3 S003* MOVA _
19 MOVA 를 입력
S004 <end of file>
(MOVA) P PI
MOVA P0
입력
S002 LBL 1
F1 0 S003* MOVA P0_
20 P0 를 입력
S004 <end of file>
(P) (0)
S003 MOVA P0
S004*
S005 <end of file>
S003 MOVA P0
BS S004*
22 B 명령어를 찾아 이동
S005 <end of file>
2 ALARM B BB I
S003 MOVA P0
F2 S004* B_
23 B 를 입력
S005 <end of file>
(B) ALARM B BB I
B040=1
입력
S003 MOVA P0
0 4 0 S004* B040_
24 040 를 입력
S005 <end of file>
= NOT
제5장. ☞ JOG운전 및 원점수행
순서 5. ☞ 티치펜던트로 로봇을 움직여 (JOG 운전),

로봇의 현 상태를 점검한 후, 원점(Origin) 수행을 한다.
☞ 기구부 조립 및 결선(순서2 참조), 관련파라미터 설정(순서3 참조)이 완료

된 후에는 티치펜던트를 이용하여 JOG로 로봇을 움직여 본다.
☞ 이때, 로봇의 이상유무를 파악하여 적절한 조치를 하여야 한다.( 내용참조)
☞ JOG로 움직일 때 발생할 수 있는 에러에 대한 조치내용도 참조바람.
1> JOG 운전방법
■ 조작순서
RCS-7000T Ver1.0A
F1: Teach Pendant
Servo Controller
ROBOT PLC PARA VIEW
ROBOT Control
F1
3 ROBOT를 선택
PROG POS ORG RUN
(ROBOT)
ROBOT Control
F2 P000 *0.123
4 POS를 선택 P001 0.000
(POS)
JOG+ JOG- spd0 IJOG
☞ 해 설
■ JOG 이동방향 변경(+방향 ~ -방향)
F1 or F2
■ JOG 속도 변경(spd0 ~ spd3)
F3
2> IJOG (Inching Jog) 운전방법
☞ IJog는 미리 정해진 위치 이송량 만큼 이동하는 기능이다.

☞ Jog기능으로 일정한 위치만큼 이동한 후 Incremental Jog를 이용하여
세밀한 이동을할 수 있다.
☞ JOG화면에서 (IJOG) 키를 누르면 IJOG운전 화면으로 들어간다.
■ 조작순서
ROBOT Control
P000 *0.123
1 JOG 운전화면에서
P001 0.000
JOG+ JOG- spd0 IJOG
ROBOT Control
F4 P000 *0.123
2 IJOG를 선택 (spd0 → res0)
P001 0.000
ROBOT Control
F1 or F2 P000 *0.123
IJOG 이동방향 변경(+방향 ~ -방향)
P001 0.000
(JOG+) IJOG-) JOG+ JOG- res0 IJOG
3
ROBOT Control
F3 P000 *0.123
IJOG 속도 변경(res0 ~ res3)
P001 0.000
(res0)
JOG+ JOG- res1 IJOG
3> JOG 운전시, 발생할 수 있는 이상현상에 따른 조치내용
■ 기계적 소음 발생시
NO 원 인 조 치
Thickness Tape등을 이용 설치면

1 설치면 정밀도(평면도) 불량
정밀도(평면도) 보정후 설치할 것
구리스 및 이물질 제거후

2 이물질 혼입
구리스 재주입할 것.
3 제한속도 이상에서의 사용 속도를 제한 속도 이하로 낮춤
커플링 재체결(진동 상태 및 제한가감속

4 커플링 풀림
시간 이하에서는 커플링이 풀릴수 있음)
5 구리스 부족 구리스 및 이물질 제거후 구리스 재주입
*주1)
6 GAIN 오설정 P,V Gain조정
7 부적절한 Timing Belt 장력 Timing Belt장력 조절
8 볼나사 손상 또는 15000시간 이상가동 볼나사 교체
직선운동 베어링 손상
9 직선운동 베어링 교체
또는 25000km 이상가동
10 Brake의 비정상 작동 Brake교체
11 기계부 몸체 파손으로 인한 간섭 부품 교환
■ 진동 발생시
NO 원 인 조 치
1 제한 속도 이상에서의 사용 속도를 제한 속도 이하로 낮춤
2 제한 가감속 시간 이하에서의 사용 가감속 시간을 길게 조절할 것.
설치대 강성 보완 및 바닥면을 기초
3 설치대의 강성부족
볼트로 고정할 것
볼트가 완전히 체결되었는지 확인할 것
볼트 길이가 적절한지 확인할 것
상기의 사항 확인후 규격의 체결 토크로

4 로봇 설치용 볼트 체결 불량
체결할 것.
볼트의 풀림 방지 대책을 세울 것
(록타이트 도포,나이록 볼트 채용)
속도를 낮추거나 가감속 시간을 길게

5 과부하
조절할 것.
*주1)
6 GAIN 오설정 P, V Gain조정
7 타기기와의 공진 가감속과 속도를 조절할 것.
■ 로봇의 불안정한 동작 & 폭주 발생시
NO 원 인 조 치
1 Pitch/Rev(Gear Ratio) 값이 틀림 Pitch/Rev(Gear Ratio) 값 수정
원점 Sensor와 Encoder Z상의 일치 티치 펜던트 상에서 원점 완료후 Z상
또는 근접 Pulse값이 1000~9000 이외의 경우

2
원점센서 또는 커플링 위치 조절
■ 위치결정 정밀도 불량 발생시
NO 원 인 조 치
공정상 위치 결정 정밀도가 필요한 경우

1 기계적 Lead 오차
당사 연락할 것.
■ 위치반복 정밀도 불량 발생시
NO 원 인 조 치
볼나사 손상 볼나사 교체
1
설치면 정밀도(평면도) 불량 상기의 "설치면 정밀도(평면도) 불량"

2
항목 참조
Position Gain 이 낮음 Position Gain높임. *주1)

3
로봇 설치용 볼트 체결 불량 상기의 "로봇 설치용 볼트 체결 불량"

4
항목 참조
설치대의 강성부족 상기의 "설치대의 강성부족" 항목 참조
5
커플링 풀림 또는 파손 커플링 재체결 또는 교체

6
* 주1) 게인값 조정방법

: 파라미터 설정의 "3.2.1.2 GAIN 조정방법" 내용 참조
4> 로봇을 JOG로 움직여, 축의 리미터(Limit) 센서의 동작상태를 확인한다.
이때, 티치펜던트상에서 알람이 발생하면 정상,

알람이 발생되지 않으면 비정상이므로, 아래의 내용을 체크하여야 한다.
① 결선은 올바르게 되어 있는가?
② 센서 감지거리 간격이 1mm 이내로 부착되어 있는가?
③ 축과 기구부간의 간섭범위내에 리미터센서가 설치되어 있는가?
④ 캐리어에 부착되어 있는 리미터감지용 도그(자석)에 이상(파손,극성)이 없는가?
⑤ 리미터센서(CW, CCW) 사양이 정확한가(Normal B접점)?
⑥ 원점센서 사양이 정확한가(Normal A접점)?
⑦ 파라미터에 I/O 접점설정을 정확히 하였는가?
■ 리미터(원점)센서 동작불량
NO 원 인 조 치
근접Sensor(Reed S/W)와 Magnet간 근접Sensor(Rees S/W) 간격조절

1
간격이 크다 (1mm)
2 근접Sensor(Reed S/W)파손 근접Sensor(Reed S/W)교체
3 원점 Parameter 오설정 원점 Parameter 재설정
5> 로봇을 JOG로 움직여 이상이 없을시, 원점(Origin)수행을 한다.
☞ 엔코터의 종류에 따라 원점수행방법이 달라진다.
5.1> 원점(ORIGIN) 수행 방법 (인크리멘털 엔코더인 경우)

■ 조작순서
RCS-7000T Ver1.0A
F1: Teach Pendant
Servo Controller
ROBOT PLC PARA VIEW
ROBOT Control
F1
3 ROBOT를 선택
PROG POS ORG RUN
(ROBOT)
ORG를 선택 No.1 CW SW Zero

F3 15Line INC.Encoder
4 파라미터에서 ORG_RULE을 1로 RUN?
설정한 경우 YES NO
(ORG)
No.1 CW SW Zero
F1 is running
5 정상 종료
(ORIGIN 성공) STOP
(YES)
ROBOT Control
PROG POS ORG RUN

비정상 종료
6 (ORIGIN 실패)
Not Find
Origin
★ 만일, ORG_RULE을 "0"으로 설정한 경우에 아래 화면처럼

경고화면이 나타난다.
ORG를 선택
Warring !
4 F3
파라미터에서 ORG_RULE을 0로
설정한 경우 Not Origin Mode !
(ORG)
★ 원점수행이 실패하면 리미터 센서의 동작을 조사하거나,

ORG_RULE을 새로 설정하여 원점운전을 실행하여야 한다.
5.3> 원점(ORIGIN) 수행 방법 (앱설루트 엔코더인 경우)

☞ 앱설루트 엔코더의 원점수행은

① 먼저 JOG 운전으로 원하는 위치에 이동 후, 엔코더 리셋을 하여 설정한다.
② 이때, 파라미터 ORG_RULE에서 설정한 값은 동작과 무관하다.
단, ENC_TYPE을 "2"로 설정하면 된다.
Servo Controller
1 초기화면에서 Teach Pendant를 선택 F1
ROBOT PLC PARA VIEW
ROBOT Control
2 ROBOT를 선택 F1
PROG POS ORG RUN
(ROBOT)
Origin
F3 ABS. Encoder
3 ORG를 선택
SET ?
(ORG) YES NO
Find Origin
F1 Press 'ENT'
4 YES를 선택
P255 *10.234
(YES) JOG+ JOG- spd0 IJOG
Wait 5 Seconds!
5 정상 종료 ENT
For Encoder Reset
(ORIGIN 성공)
ROBOT Control
6
PROG POS ORG RUN
제6장. ☞ 신규프로그램 입력방법
순서 6. ☞ JOB(프로그램+포인트 티칭)을 작성한다. (티치펜던트 이용)

(Unihost를 이용한 프로그램 작성은 "순서8" 내용 참조)
1> 신규 프로그램 작성 및 입력
☞ 작성 할 수 있는 로봇 프로그램 개수는 No.0 ~No.7 까지 모두 8개 이다.

☞ 각 프로그램의 최대 스텝수는 1000 스텝 (4000 Word) 입니다.
☞ 아래의 예제를 참조하면 쉽게 작성할 수 있을 것이다.
☞ 프로그램을 작성하려면 먼저 2가지를 결정해야 한다.

① 사용해야 할 사용자(USER) I/O 리스트를 선정.
② 작업할 포인트 번호를 지정.
★ 예제 : Palletizer 기능을 가진 간단한 Pick & Place Systems
설명 : P0(기준점)에 있는 제품을 시작신호(B000)가 입력되면 상하이동 Cylinder

와 Finger Cylinder 를 구동하는 신호를 출력하여 제품을 집은 후 P1 까지
이동하여 물건을 놓고 다시 기준점으로 복귀합니다.
B030,B031
상하이동 Cylinder
B000 Finger Cylinder
P0(기준점) P1
참조 2.13 그 룹 선택키 PROG
☞ 로봇명령어
선택키 F1
(프로그램 입력시 참조)
F1
SERVO
F2
STOP
화면이동시 F3 MOVA
F4 MOVI
BS
F1
P
F2
PEND
F3
F4
F1
ALARM
F2
B
F3 BB
F4 I
F1
CALL
F2
JPGM
F3 LOOP
F4 ENDL
F1
GOTO
F2
LBL
F3 SBRT
F4 RET
F1
DEC
F2
IF
F3 XIF
F4 WAIT
F1
REF
F2
PCLR
F3 SPD
F4 ACC
F1
MOVR
F2
MOVM
F3 MOVT
F4 FOS
1.1> 프로그램 작성
SERVO ON : SERVO를 ON
SPD 1000 : 속도를 파라미터 LMT_RPM의 10%로 설정
LBL 1 : LABEL을 1로 지정
MOVA P0 : P0 에서 지정한 위치로 이동
B040 = 1 : 출력접점 B040(기준점 도달 신호)을 ‘1’ 로 출력
WAIT B000 = 1 : 입력접점 B000(동작 시작 접점)이 ‘1’이 될 때까지 대기
B040 = 0 : 출력접점 B040(기준점 도달 신호)을 ‘0’ 으로 출력

B031 = 1 : B031(Finger 실린더 구동신호:잡기)을 ‘1’ 으로 출력
MOVA P1 : P1에서 지정한 위치로 이동
B031 = 0 : B031(Finger 실린더 구동신호:놓기)을 ‘0’ 으로 출력
GOTO 1 : LBL1로 프로그램 실행을 옮김.

<end of file>
1.2> 프로그램 입력
RCS-7000T Ver1.0A
F1: Teach Pendant
ROBOT Controller
ROBOT PLC PARA VIEW
PROGRAM No.0 3912

F1 *0# 1# 2 3
3 ROBOT를 선택(#표시:프로그램 작성완료)
4 5# 6 7
(ROBOT) EDIT COPY DEL
PROGRAM No.0 3912

0# 1# *2 3
4 작성않된 프로그램No.로 이동 6
4 5# 6 7
EDIT COPY DEL
2회
PROGRAM No.2
F1 S000* <end of file>
5 EDIT를 선택 S001
(EDIT) BLOCK JMP DEL
PROGRAM No.2
S000*_
6 ENT를 선택 ENT
S001<end of file>
PROGRAM No.2
F1 S000* SERVO _
7 SERVO 입력
S001<end of file>
(SERVO) ON OFF
PROGRAM No.2
S000* SERVO ON_
SERVO ON 8 ON 입력 F1
입력 S001<end of file>
ON OFF
S000 SERVO ON
S001* _
9 ENT를 선택 ENT
S002 <end of file>
S000 SERVO ON
S001* _
10 SPD 명령어 찾아 이동 BS
S002 <end of file>
REF PCLR SPD ACC
5
S000 SERVO ON
F3 S001* SPD _
11 SPD 입력
S002 <end of file>
(SPD) REF PCLR SPD ACC
SPD 1000
입력
S000 SERVO ON
S001* SPD 1000_
12 1000 입력 1 0 0 0
S002 <end of file>
REF PCLR SPD ACC
S001 SPD 1000

S002* _
S003 <end of file>
REF PCLR SPD ACC
S001 SPD 1000

S002* _
14 LBL 명령어 찾아 이동 BS
S003 <end of file>
GOTO LBL SBRT RET
6
S001 SPD 1000

F2 S002* LBL _
15 LBL 을 입력
S003 <end of file>
(LBL) GOTO LBL SBRT RET
S001 SPD 1000

LBL 1
S002* LBL 1_
입력 16 1 을 입력 1
S003 <end of file>
GOTO LBL SBRT RET
S002 LBL 1
S003* _
S004 <end of file>
GOTO LBL SBRT RET
S002 LBL 1
S003* _
18 MOVA 명령어를 찾아 이동 BS
S004 <end of file>
4
S002 LBL 1
F3 S003* MOVA _
19 MOVA 를 입력
S004 <end of file>
(MOVA) P PI
MOVA P0
입력
S002 LBL 1
F1 0 S003* MOVA P0_
20 P0 를 입력
S004 <end of file>
(P) (0)
S003 MOVA P0
S004*
S005 <end of file>
S003 MOVA P0
BS S004*
S005 <end of file>
2 ALARM B BB I
S003 MOVA P0
F2 S004* B_
23 B 를 입력
S005 <end of file>
(B) ALARM B BB I
B040=1
입력
S003 MOVA P0
0 4 0 S004* B040_
24 040 를 입력
S005 <end of file>
= NOT
S003 MOVA P0
F1 1 S004* B040=1_
25 =1 를 입력 S005 <end of file>
(=)
= NOT
S004 B040=1
ENT S005* _
26 ENT 를 선택
S006 <end of file>
ALARM B BB I
S004 B040=1
BS S005* _
27 WAIT 명령어를 찾아 이동
S006 <end of file>
DEC IF XIF WAIT
3
S004 B040=1
F4 S005* WAIT_
28 WAIT 를 입력
S006 <end of file>
(WAIT) B BB I P
S004 B040=1
WAIT
B000=1 F1 0 0 0 S005* WAIT B000_
29 B000 를 입력
입력 S006 <end of file>
(B)
=
S004 B040=1
F1 1 S005* WAIT B000=1_
30 =1 를 입력
S006 <end of file>
(=)
=
S005 WAIT B000=1

ENT S006*
31 ENT 를 선택
S007 <end of file>
DEC IF XIF WAIT
S005 WAIT B000=1

BS S006*
S007 <end of file>
5 ALARM B BB I
S005 WAIT B000=1

B040=0 F2 0 4 0 S006* B040_
33 B040 를 입력
(B) = NOT
S005 WAIT B000=1

F1 0 S006* B040=0_
34 =0 를 입력
S007 <end of file>
(=) = NOT
S006 B040=0
ENT S007* _
35 ENT 를 선택 S008 <end of file>
ALARM B BB I
S006 B040=0
F2 0 3 0 S007* B030_
36 B030 를 입력
S008 <end of file>
(B) = NOT
S006 B040=0
B030=1 F1 1 S007* B030=1_
입력 37 =1 를 입력
S008 <end of file>
(=)
= NOT
S007 B030=1
ENT S008* _
38 ENT 를 선택
S009 <end of file>
ALARM B BB I
S007 B030=1
F2 0 3 1 S008* B031_
39 B031 를 입력
S009 <end of file>
(B) = NOT
S007 B030=1
B031=1 F1 1 S008* B031=1_
40 =1 를 입력
(=)
= NOT
S008 B031=1
ENT S009* _
41 ENT 를 선택
S010 <end of file>
ALARM B BB I
S008 B031=1
F2 0 3 0 S009* B030_
42 B030 를 입력
S010 <end of file>
(B) = NOT
S008 B031=1
B030=0 F1 0 S009* B030=0_
43 =0 를 입력
(=) = NOT
S009 B030=0
ENT S010* _
44 ENT 를 선택
S011 <end of file>
ALARM B BB I
S009 B030=0
BS S010* _
45 MOVA 명령어를 찾아 이동
S011 <end of file>
6 SERVO STOP MOVA MOVI
S009 B030=0
F3 S010* MOVA _
46 MOVA 를 입력
S011 <end of file>
(MOVA) P PI
MOVA P1
입력
S009 B030=0
F1 1 S010* MOVA P1_
47 P1 를 입력
S011 <end of file>
(P) P PI
S010 MOVA P1
ENT S011* _
48 ENT 를 선택
S012 <end of file>
S010 MOVA P1
BS S011* _
S012 <end of file>
2 ALARM B BB I
S010 MOVA P1
F2 0 3 0 S011* B030_
50 B030 를 입력
S012 <end of file>
(B) = NOT
B030=1
입력
S010 MOVA P1
F1 1 S011* B030=1_
51 =1 를 입력
S012 <end of file>
(=) = NOT
S011 B030=1
S012* _
52 ENT 를 선택 ENT
S013 <end of file>
ALARM B BB I
S011 B030=1
F2 0 3 1 S012* B031_
53 B031 를 입력
S013 <end of file>
(B) = NOT
B031=0 S011 B030=1

입력
F1 0 S012* B031=0_
54 =0 를 입력
S013 <end of file>
(=) = NOT
S012 B031=0
S013* _
S014 <end of file>
ALARM B BB I
S012 B031=0
S013* B030_
57 B 를 입력 F2 0 3 0
S014 <end of file>
= NOT
(B)
S012 B031=0
B030=0 S013* B030=0_
입력 58 =0 를 입력 F1 0
S014 <end of file>
= NOT
(=)
S013 B030=0
S014* _
59 ENT 를 선택 ENT S015 <end of file>
ALARM B BB I
S013 B030=0
BS S014* _
60 GOTO 명령어를 찾아 이동
S015 <end of file>
GOTO LBL SBRT RET
2
S013 B030=0
GOTO 1 F1 1 S014* GOTO 1_
61 GOTO 를 입력
(GOTO) GOTO LBL SBRT RET
S014 GOTO 1
S015* _
S016 <end of file>
GOTO LBL SBRT RET
PROGRAM No.2
ESC Changed. Save?
63 저장
2 YES NO
프로그램
저장
PROGRAM No.2 3912
F1 0# 1# *2# 3
64 저장 완료
4 5# 6 7
(YES)
EDIT COPY DEL
★ 프로그램 작성완료 후에는 포인트 티칭을 하여야 한다.
제7장. ☞ 포인트 티칭 설명
2> 포인트 티칭방법
☞ 프로그램에 사용하는 위치변수를 화면상에 표시하거나, 그 값을 변경할 수 있다.

☞ 사용할 수 있는 위치변수는 256개 (P0 ~ P255)이다.
☞ 각 변수의 범위는 -99999.999 ~ 99999.999 이다.
☞ 위치변수의 설정방법은 3가지.
①직접수치 입력(MDI) ②JOG 입력 ③인크리멘털 JOG 입력
☞ 설정한 위치변수는 전원 차단시 자동으로 저장 된다.
2.1> 직접수치입력(MDI) 티칭 방법
예) P0를 티칭한다면?
RCS-7000T Ver1.0A
F1: Teach Pendant
ROBOT Controller
PROG POS ORG RUN
POSITION DATA
F2 P000 *0.000
3 POS를 선택
P001 0.000
(POS)
MDI TCH JMP
POSITION DATA
P000 *_
4 ENT
P001 0.000
MDI TCH JMP
POSITION DATA
1 0 P000 *10_
5 수치 입력 (예:P0 값을 10으로 하면)
P001 0.000
(1) (0) MDI TCH JMP
POSITION DATA
P000 10
P001* _
MDI TCH JMP
중요 ☞ 위치변수 P255는 항상 현재 위치값이 디스플레이 되고 있고,

사용자가 임의의로 변경할 수 없다.
☞ P255 에서의 F1 키나 ENT 키의 입력은 무시된다.
2.2> JOG 티칭 방법
■ 조작순서 (예: P1를 티칭한다면? )

ROBOT Controller
PROG POS ORG RUN
POSITION DATA
F2 P000 *0.10
2 POS를 선택
P001 0.000
(POS) MDI TCH JMP
POSITION DATA
F2 P000* 0.123
3 TCH 선택
P001 0.000
(TCH) JOG+ JOG- spd0 IJOG
POSITION DATA
P000 0.123
4 P1 를 선택
P001* 0.123
JOG+ JOG- spd0 IJOG
POSITION DATA
P000 0.123
5 로봇을 움직인다.(수치가 증가 또는 감소) F1 o F2
P001* 5.678
(JOG+) (JOG-)
JOG+ JOG- spd0 IJOG
P000 5.678
P001 5.678
P002* 5.678
JOG+ JOG- spd0 IJOG
☞ 화면 설명
POSITION DATA ☞ * : 현재 티칭중인 위치변수

P000 *0.10 ☞ MDI : 직접수치입력 방법
P001 0.000 ☞ TCH : JOG 티칭방법
MDI TCH JMP ☞ JMP : 위치변수(P) 넘버 이동
☞ * : 현재 티칭중인 위치변수
POSITION DATA ☞ JOG+ : + 방향으로 이동
P000* 0.123 ☞ JOG- : - 방향으로 이동
P001 0.000
☞ IJOG : Inching Jog, 미리 정해진 위치이송량
JOG+ JOG- spd0 IJOG
만큼 이동
☞ spd0 : JOG 이동속도 변경
(키를 누를때 마다 spd0→spd1→spd2→spd3로 변경)
■ JOG 이송시 속도변경

P000 5.678
P001 5.678
1 속도 변경
P002* 5.678
JOG+ JOG- spd0 IJOG
P000 5.678
P001 5.678
2 속도 변경 F3
P002* 5.678
JOG+ JOG- spd1 IJOG
P000 5.678
P001 5.678
3 속도 변경 F3
P002* 5.678
JOG+ JOG- spd2 IJOG
P000 5.678
P001 5.678
4 속도 변경 F3
P002* 5.678
JOG+ JOG- spd3 IJOG
P000 5.678
P001 5.678
5 속도 변경 F3
P002* 5.678
JOG+ JOG- spd0 IJOG
■ JOG 모드 변경
P000 5.678
P001 5.678
1
P002* 5.678
JOG+ JOG- spd0 IJOG
P000 5.678
P001 5.678
2 인칭(Inching) 모드로 변경 F4
P002* 5.678
JOG+ JOG- res0 IJOG
2.3> 인칭(Inching Jog) 티칭 방법
☞ Inching Jog는 미리 정해진 위치 이송량 만큼 이동하는 기능이다.

☞ Jog기능으로 일정한 위치만큼 이동한 후 Inching Jog를 이용하여 세밀한 이동을
할 수 있다.
☞ F3 키를 눌러 JOG 이송량(res0 ~res3)을 변경할 수 있고
F4 키로 JOG 모드를바꿀 수 있다.
☞ F1,F2 키를 한 번씩 누를 때 마다 정해진 이송량 만큼 이동한다.
☞ F1(JOG+) 키나 F2(JOG-) 키를 눌러 원하는 위치까지 이동시킨 후
ENT 키를 누르면 위치 변수의 값이 변경됩니다.
이 때 화면은 다음 변수의 값을 입력할 수 있는 상태로 된다.
☞ 다음의 화면은 res0 = 1.000 일 때의 Inching Jog 동작이다.
■ 조작순서
POSITION DATA
P000 *0.00
1 속도 변경
P001 0.000
MDI TCH JMP
POSITION DATA
F2 P000* 0.123
2 Teach 모드선택
P001 0.000
(TCH) JOG+ JOG- spd0 IJOG
POSITION DATA
F4 P000* 0.123
3 Inching 모드선택
P001 0.000
POSITION DATA
F1 P000* 1.123
4 +1mm 이동
P001 0.000
(JOG+) JOG+ JOG- res0 IJOG
POSITION DATA
F1 P000* 2.123
5 +1mm 이동
P001 0.000
(JOG+) JOG+ JOG- res0 IJOG
P000 2.123
P001* 2.123
6 P000번 티칭완료 ENT
P002 0.000
JOG+ JOG- res0 IJOG
■ JOG 이송량 변경
☞ IJOG모드 화면에서 F3 키를 누르면 JOG 이송량이 res0 에서 res3까지 차례로

바뀌게 된다.
☞ 이송량 설정은 "순서3.파라미터 설정" 내용 참조.
P000 2.123
P001* 2.123
1
P002 0.000
JOG+ JOG- res0 IJOG
P000 2.123
2 P001* 2.123
F3
P002 0.000
JOG+ JOG- res1 IJOG
P000 2.123
P001* 2.123
3 F3
P002 0.000
JOG+ JOG- res2 IJOG
P000 2.123
P001* 2.123
4 F3
P002 0.000
JOG+ JOG- res3 IJOG
참고 : JOG 완료 후 ESC 키로 JOG 모드를 빠져 나갈 때 SERVO ON/OFF 상태를

파라미터( OPER → ETC → JOG_SV ) 설정으로 사용자가 정할 수 있다.
파라미터 설정에 대한 상세한 내용은 "순서3"내용을 참조 하십시오 .
제8장. ☞ 명령어 설명
제8장 ☞ 로봇 프로그램 명령어 설명
☞ 로봇 프로그램 명령어는 순차적으로 진행되는 위치제어를 위한 언어로로서,

동작조건 명령어, 동작명령어, 변수처리 명령어, 입출력처리 명령어, 프로그램 제어
명령어로 구성되어 있다.
1) 동작조건 명령어
명령어 세부명령어 입력 Data 명령어 내용
ON 서보 전원을 ON
SERVO 없음
OFF 서보 전원을 OFF
ALARM 없음 0~255 사용자 ALARM을 발생
SPD 없음 1~10000 모터회전속도를 설정
(Speed) IOSPD 없음 모터회전속도를 접점으로 설정
I 0~31 모터회전속도를 정수변수로 설정
ACC 없음 1~500 가속시간을 설정
(Acceleration) I 0~31 가속시간을 정수변수로 설정
DEC 없음 1~500 감속시간을 설정
(Decrement) I 0~31 감속시간을 정수변수로 설정
없음 0~100
FOS 동작명령(MOVx) 중 프로그램이 진행
I 0~31
PCLR
없음 없음 기준좌표(현재위치 값)를 '0.000'으로 설정
(Position Clear)
중요 ☞ 위치변수 P255는 항상 현재 위치값이 디스플레이 되고 있고,

사용자가 임의의로 변경할 수 없다.
☞ P255 에서의 F1 키나 ENT 키의 입력은 무시된다.
☞ SERVO
① 서보 전원 (모터 U,V,W 전원)을 ON/OFF 한다.
② 프로그램 예
:
SERVO ON : 서보전원 ON
MOVA 10.000 : 좌표 10.000 까지 이동
SERVO OFF : 서보전원 OFF
:
③ 참고사항
1. SERVO에 전원을 연결하거나 차단할 때에는 파라미터에 설정한 값에 따라

기계식 브레이크 구동과 연계하여 동작한다. ("파라미터 설정"의 내용 참고)
☞ ALARM
① 사용자 Alarm을 발생시켜 프로그램의 진행을 중지시킨다.
:
IF B050=1 : 접점 B050 이 ON(=1) 이면
ALARM 1 : 사용자 ALARM No.1을 발생 시키고,
MOVA 10.000 : 좌표 10.000 까지 이동
IF B051=1 : 접점 B051 이 ON(=1) 이면
ALARM 2 : 사용자 ALARM No.2를 발생시킨다.
:
③ 참고사항
1. 프로그램의 원하는 위치에서 사용자 ALARM을 발생시킬 수 있고, ALARM

번호로 어느 위치에서 ALARM이 발생했는지 알 수 있습니다.
2. 사용할 수 있는 ALARM 번호는 0~255 입니다.
3. ALARM 명령에 의해 프로그램 진행이 중지되면 출력 접점 중 ALARM Bit가
'1'로 되고, T/P화면이 ALARM 상태로 바뀌며 ALARM 번호가 표시됩니다.
이 상태에서 프로그램 진행을 계속하려면, RESET 접점입력이나, T/P의
RESET 키를 눌러 ALARM Bit를 '0'으로 만든 후 RUN 접점을 입력해야 합니다.
☞ SPD
① 이동 속도를 설정한다.
:
SPD 1000 : 이동속도를 파라미터 LMT_RPM의 10(%)로 설정
MOVA 10.000 : 좌표 10.000 까지 이동
SPD IOSPD : 이동 속도를 외부접점 IOSPD0,1에 따라 설정
SPD I5 : 이동 속도를 정수변수 I5 의 값으로 설정
:
③ 참고사항
1. SPD값의 설정 범위는 1 ~ 10000이고, 단위는 1/100[%]입니다.

10000으로 설정하면 파라미터 LMT_RPM에서 설정한 속도로 이동합니다.
2. 이동 속도를 SPD IOPSD로 설정하면 이 명령을 수행할 때의 접점 값
IOSPD1, IOSPD0 값이 '00', '01', '10', '11'일 때 각각 파라미터의 IO_SPD0,
IO_SPD1, IO_SPD2, IO_SPD3 속도로 됩니다.
이후에 접점상태나 파라미터 값이 바뀌어도 속도는 변하지 않습니다.
3. Robot 프로그램을 처음부터 수행할 때 이동 속도는 파라미터 DFT_SPD에서
설정한 값으로 됩니다.
4. FOS명령으로 이동 완료 전에 프로그램 진행을 가능하게 한 경우, SPD명령으로
속도를 바꾸면 남은 이동 중에도 새로 설정된 속도가 사용됩니다.
☞ PCLR
① 기준좌표계의 현재위치를 0.000으로 좌표계를 변경하는 기능.
:
MOVA 20.000 : 좌표 20.000 까지 이동
PCLR : 이 위치를 0.000 으로 좌표계를 변경
MOVA 10.000 : 새 좌표계의 10.000 위치(이전 좌표계의 30.000) 까지 이동
:
③ 참고사항
1. PCLR 명령으로 좌표계를 변경하면 PCLR 동작 후의 좌표 값은 0.000 이다.

2. FOS 설정으로 이동 동작이 끝나기 전에 다음 명령을 진행할 수 있게 한 상태에서
PCLR로 좌표계를 바꾸면, 새 좌표계는 명령 수행시의 위치를 0.000으로 하게
되며 이동 명령에 대한 정지위치는 이전 좌표계에서 설정된 위치가 유지된다.
3. 이 명령은 증분형 엔코더(Incremental encoder) 사용시에만 사용할 수 있다.
☞ ACC, DEC
① 가속시간(ACC)과 감속시간(DEC)을 설정한다.
:
SPD 5000 : 이동속도를 파라미터 LMT_RPM의 50(%)로 설정
ACC 20 : 가속시간을 20 (단위 10ms)로 설정→ 0.2초
DEC 50 : 감속시간을 50 (단위 10ms)로 설정→ 0.5초
MOVA 10.000 : 좌표 10.000 까지 이동
ACC I4 : 가속시간을 정수변수 I4에 저장된 값으로 설정
:
③ 프로그램 동작설명
속도
0.20 [sec] 0.50 [sec]
MAX_RPM
LMT_SPD
LMT_SPD 의
50[%] 속도
면적 (이동량) = 50.000
시간
④ 참고사항
1. ACC, DEC명령은 파라미터 MAX_RPM를 기준으로 하는 가속시간과

감속시간을 설정한다.
2. ACC, DEC값의 설정 범위는 1 ~ 500이고, 설정단위는 10[msec]입니다.
(100일 때 1[sec] )
3. Robot 프로그램을 처음부터 수행할 때 가감속 시간은 각각 파라미터 DFT_ACC와
DFT_DEC에서 설정한 값으로 된다.
4. FOS명령으로 이동 완료 전에 프로그램 진행을 가능하게 한 경우에
ACC, DEC명령으로 가감속 시간을 바꾸면 남은 이동 중에도 새로 설정된
가감속 시간이 사용된다.
☞ FOS
① 이동명령 (MOVx) 수행이 끝나기 전에 프로그램이 진행하도록 하는 기능.
:
MOVA 30.000 : 좌표 30.000 까지 이동
B050 = 0 : 접점 B050을 ‘0’으로 설정
FOS 50 : 50[%]이동 시 프로그램이 진행되도록 설정
MOVI 10.000 : 현재 위치에서 10.000만큼 이동
B050 = 1 : 접점 B050을 ‘1’로 설정
MOVI 20.000 : 현재 위치에서 20.000만큼 이동
B050 = 0 : 접점 B050을 ‘0’으로 설정
FOS I3 : 다음 스텝 진행율을 정수변수 I3에 저장된 값으로 정한다.
:
1. 좌표 30.000으로 이동하고 B050은 '0'이 된다.

2. FOS 50 명령으로 50[%] 이동 시 프로그램이 계속 진행되도록 설정한다.
3. MOVI 10.000으로 좌표 40.000까지 이동하도록 한다.
이동 중 좌표 35.000(50%이동)를 지나면, 프로그램이 진행되어 B050을 '1'로 하고
다음의 MOVI 20.000에 의해 이동 목표좌표가 60.000으로 변경된다.
4. 목표좌표가 40.000에서 60.000으로 변경되었으므로, 그 50% 이동위치인
50.000 위치를 지나면, 프로그램이 진행되며 B050을 '0'으로 한다.
④ 참고사항
1. FOS값의 단위는 [%]입니다.

2. 제어기 CPU의 연산시간 때문에 FOS로 지정한 위치를 통과한 후,
다음 프로그램의 수행이 최대 15[msec]까지 지연될 수 있다.
3. FOS 설정 값은 다음 FOS명령까지 유지된다.
4. FOS로 이동 중 다음명령을 진행할 때, 새로 FOS명령을 받으면 새 FOS값은
그 이동이 끝난 다음 이동부터 사용된다.
5. Robot프로그램을 처음부터 수행할 때, FOS의 초기값은 100으로 된다.
6. FOS 동작은 이동 시작점이다.
2) 동작 명령어
없음 -99999.999~99999.999 원점위치에서 지정한 곳으로 이동
MOVA P 0~255 원점위치에서 위치변수에서 지정한
PI 0~31 곳으로 이동
없음 -99999.999~99999.999 현재위치에서 지정한 곳으로 이동
MOVI P 0~255 현재위치에서 위치변수에서 지정한
없음 -99999.999~99999.999 기준위치에서 지정한 곳으로 이동
MOVR P 0~255 기준위치에서 위치변수에서 지정한
없음 -99999.999~99999.999 입력MPG 펄스기준으로 지정한 값만큼 이동
P 0~255 입력MPG 펄스기준으로 위치변수에서

MOVM
PI 0~31 지정한 값 만큼 이동
PI 0~31 입력MPG 펄스 계수량 만큼 대기
MOVT 없음 -99999.999~99999.999 접점에서 선택한 위치로 이동
없음 -99999.999~99999.999
REF P 0~255 위치변수에서 지정한 값을 기준위치로 설정
PI 0~31
☞ MOVA
① 원점(Origin)을 기준으로 하는 절대좌표계에서 지정한 위치로 이동
:
MOVA 45.000 : 좌표 45.000까지 이동
MOVA P10 : P10에 설정한 좌표까지 이동(P10이 45.000이라 가정)
MOVA PI1 : I1 = 10 이면 P10에 설정한 좌표까지 이동
:
역(-) 정(+)
Origin 위치 이동전 이동후
MOVA 명령에
의한 이동
사용자
좌표계
-20.000 0.000 45.000
( * ORG_OFS 파라미터 값이 -20.000인 것으로 가정함 )
④ 참고사항
1. Origin 확인 전에는 전원 투입시의 위치를 Origin 위치로 사용한다.

(증분형 엔코더(Incremental encoder) 사용시)
2. 이동 목표지점이 파라미터 MIN_LMT, MAX_LMT에서 설정한 값을 벗어나면
Error로 처리됩니다.
☞ MOVI
① 현재위치를 기준으로 하여 지정한 위치 값 만큼 이동
:
MOVI -20.000 : 현재 위치에서 –20.000 만큼 이동
MOVI P10 : 현재 위치에서 P10에서 설정한 값 만큼 이동
(P10이 –20.000 이라 가정)
MOVI PI1 : I1 = 10 이면 P10에서 설정한 값 만큼 이동
:
역(-) 정(+)
Origin 위치 이동후 이동전
MOVI 명령에
의한 이동
사용자
좌표계
25.000 45.000
( * 이동전 좌표값(명령기준)이 45.000인 것으로 가정함 )
④ 참고사항

Error로 처리됩니다.
2. 이동전 위치는 이전에 명령된 위치 값을 사용합니다.
☞ REF, MOVR
① 임시 기준위치를 설정하며 (REF), 그 위치로 부터 지정한 값 만큼 이동 (MOVR)
:
REF 20.000 : 기준 위치를 좌표 20.000으로 설정
MOVR 25.000 : 기준 위치에서 25.000만큼 이동
:
역(-) 정(+)
Origin 위치 이동전 이동후
MOVR 명령에
의한 이동
사용자
좌표계
-20.000 0.000 20.000 45.000
REF 명령으로 기준위치 설정
* 이 값은 P254에 저장됨
( * ORG_OFS 파라미터 값이 -20.000인 것으로 가정함 )
④ 참고사항

Error로 처리된다.
2. REF로 설정된 기준위치는 P254에 저장되며, MOVR은 P254값을 기준으로 사용
3. REF로 설정된 임시 기준위치는, 다시 REF명령을 사용하거나 기타 방법으로
P254값을 변경할 때 까지 유지된다.
4. REF, MOVR 명령에서도 MOVA 나 MOVI와 같이 Pxxx나 PIxx형식으로 위치값을
입력할 수 있다.
☞ MOVM
① 이동속도를 입력펄스에 의해 결정하며 이동
:
MOVM 10.000 : 좌표 10.000까지 이동
MOVM CP2 : 위치변수 P002에 저장된 값에 환산된 양만큼 Pulse가
수신될 때까지 대기
:
1. 10.000위치로 이동합니다.
2. 이동속도는 MPG펄스입력 주파수에 의해 결정된다.
3. 목표점까지의 이동량을 초과하는 MPG펄스 입력은 무시된다.
(파라미터 MPG_PLS0 = 1, MPG_MOV0 = 0.1 이고 접점 MPG_RATE가 ‘0’이면
MPG 100 펄스가 입력되면 10.000까지 이동하고 100펄스 이상의 입력은 무시)
4. MPG펄스입력이 이동속도 설정치를 초과하면, 설정치에 의해 운전속도가 제한된다.
④ 참고사항
1. 이동 목표지점이 파라미터MIN_LMT, MAX_LMT에서 설정한 값을 벗어나면

2. 이동전 위치는 이전에 명령된 위치 값을 사용한다.
3. MPG 펄스에 의한 동작에서 가감속은 ‘0’ 이다.
☞ MOVT
① IOPOS (0~7) 값에서 지정한 위치변수의 좌표값으로 이동
:
MOVT : IOPOS3~0에서 지정한 Pxxx에 설정된 좌표로 이동
IOOPS3~0 = 1:0:0:0 이고 P8 = 25.000 이라고 가정
:
1. IOPOS3, IOPOS2, IOPOS1, IOPOS0접점 값으로 지정되는 번호의 위치변수 값을

이동위치로 사용한다.
2. 이 예에서는 IOPOS3~0 값이 8에 대한 Binary code이므로 P8 이 선택된다.
3. P8 의 값이 25.000 이므로 25.000 위치가 이동위치로 된다.
4. MOVT 명령에서는 MOVT_ST접점 값이 '0' 에서 '1'로 변해야 이동을 시작한다.
또, IO_POS접점 값들도 MOVT_ST접점이 '0' 에서 '1'로 변할 때의 값을 사용한다.
5. 이동방법은 MOVA 명령과 같다.
④ 참고사항

2. 이동전 위치는 이전에 명령된 위치 값을 사용한다.
3. 터렛 회전 주기를 설정 하였을 경우 1회전 내에서 최단 거리로 이동한다.
‘0’은 최단 거리 이동을 하지 않을 경우 이다.
4. PARA의 T_CYCLE을 지정하면 1주기 내에서 가장 가까운 거리를 찾아 이동한다.
‘0’으로 설정하면 가장 가까운 거리를 찾아 이동하는 기능이 없다.
3) 변수처리 명령어
I
0~31 정수변수 값을 설정
(Integral)
P
0~255 위치변수 값을 설정
(Position)
☞ I, P
① 정수변수(I) or 위치변수(P) 의 값을 설정한다.
:
I1= 10 : 정수변수 I1을 10 으로 설정
I1= I2 : 정수변수 I1을 정수변수 I2에 있는 값으로 설정
I1= II2 : I2 = 5, I5 = 10이면 I1을 10으로 설정
I1+= 10 : 정수변수 I1에 10을 더함
I1+= I2 : 정수변수 I2에 설정된 값을 더함
I1+= II2 : I2 = 5, I5 = 10이면 I1에10을 더함
I1–= 10 : 정수변수 I1에 10을 뺌
I1–= I2 : 정수변수 I2에 설정된 값을 뺌
I1–= II2 : I2 = 5, I5 = 10이면 I1에10을 뺌
:
:
P1 = 10.000 : 위치변수 P1을 10.000으로 설정
P1 = P2 : 위치변수 P1을 위치변수P2에 있는 값으로 설정
P1 = PI2 : I2 = 5, P5 = 10.000이면 P1을 10.000으로 설정
P1 += 10 : 위치변수 P1에 10을 더함
P1 += P2 : 위치변수 P2에 설정된 값을 더함
P1 += PI2 : I2 = 5, P5 = 10.000이면 P1에10을 더함
P1 –= 10 : 위치변수 P1에 10을 뺌
P1 –= P2 : 위치변수 P2에 설정된 값을 뺌
P1 –= PI2 : I2 = 5, P5 = 10이면 I1에10을 뺌
:
④ 참고사항
1. 사용할 수 있는 정수변수는 I0 ~ I31 이다.

2. 정수변수의 값의 범위는 0 ~ 65535 이다.
3. 사용할 수 있는 위치변수는 P0 ~ P255 이다.
4. 위치변수의 값의 범위는 –99999.999 ~ 99999.999 이다.
5. P254는 REF 명령어에서 설정한 값이 저장되어 있다.
6. P255는 항상 현재 위치 값을 나타내며 사용자가 임의로 수정할 수 없다.
7. II2는 I(I2)와 같다.
8. PI2는 P(I2)와 같습니다.즉 I2=4일 때 PI2는 P4 이다.
4) 입출력처리 명령어
B 0~347 접점을 Bit 단위로 처리한다.
BB 0~34 접점을 Byte 단위로 처리한다.
☞ B, BB
① 접점 값을 변경한다.
:
B030 = 0 : 접점 B030을 ‘0’으로 설정합니다.
B031 = 1 : 접점 B031을 ‘1’로 설정합니다.
B032 NOT : 접점 B032의 접점 값을 반전 시킵니다.
:
BB03 = 11000011 : B030,B031,B036,B037 = 1; B032, B033, B034, B035 = 0
BB04 = 00..11.. : B030,B031 = 0; B034, B035 = 1; 나머지Bit는 이전 값 유지
:
③ 참고사항
1. BB명령의 할당 값은 0번 Bit(LSB)부터 이다.

2. B, BB명령어로는 입력접점(기본:B00 ~ B02, 확장:B32 ~ B33)은 설정할 수 없다.
3. 접점 값은(Bxxx, BBxx) PLC프로그램과 공용으로 사용하므로,
Robot과 PLC 두 프로그램에서 동일한 Bit에 서로 다른 값을 설정할 때에는
어떤값으로 될지 알 수 없다. 프로그램 작성시 주의하십시오.
4. BB04 = 00..11..에서 “.”표시는 무시(Don’t care) 입니다.
5) 프로그램 제어 명령어
STOP 없음 없음 ROBOT 프로그램의 진행을 중지한다.
B 000~347 접점 값(Bit)에 따라 조건을 처리한다.
BB 00~34 접점 값(Byte)에 따라 조건을 처리한다.

IF
I 0~31 정수변수 값에 따라 조건을 처리한다.
P 0~255 위치변수 값에 따라 조건을 처리한다.
B 000~347 동작 중 접점 값(Bit)에 따라 조건을 처리
BB 00~34 동작 중 접점 값(Byte)에 따라 조건을 처리

XIF
I 0~31 동작 중 정수변수 값에 따라 조건을 처리
P 0~255 동작 중 위치변수 값에 따라 조건을 처리
없음 0~10000 지정된 시간만큼 대기 한다.
B 000~347 지정한 접점이 설정한 값이 될 때까지 대기
WAIT BB 00~34
I 0~31 설정한 정수변수 값이 될때 까지 대기
P 0~255 설정한 위치변수 값이 될때 까지 대기
SBRT
없음 0~999 서브루틴의 시작을 나타낸다.
(Subroutine)
RET
없음 없음 서브루틴의 끝을 나타낸다.
(Return)
CALL 없음 0~999 지정한 서브루틴으로 분기한다.
GOTO 없음 0~999 지정한 레이블(Label)로 분기한다.
LBL
없음 0~999 레이블(Label)을 지정한다.
(Label)
LOOP 없음 0~999 지정된 ENDL 까지 설정값 만큼 반복수행
ENDL
없음 0~999 지정된 LOOP의 끝을 나타낸다.
(End Loop)
JPGM
없음 0~7 지정된 프로그램으로 분기한다.
(Jump Program)
PEND
없음 없음 서브루틴의 시작을 나타낸다.
(Program End)
☞ STOP
① 프로그램의 진행을 중지
:
IF B010 = 1 : 접점 B010이 ‘1’이면
STOP
:
③ 참고사항
1. STOP 명령으로 프로그램 진행이 중지되면,

RUN접점 입력만으로 프로그램 진행이 계속됩니다.
☞ IF
① 접점 값, 정수변수 값 또는 위치변수 값의 상태가 조건에 맞으면 다음 스텝 명령을 실행하고,
틀리면 실행하지 않습니다.(틀리면 다음 다음 스텝 명령 실행)
:
IF B010 = 1 :접점B010이 ‘1’이면 좌표 10.000으로 이동
MOVA 10.000
IF B010 = 0 :접점 B010이 ‘0’이면 –10.000 까지 이동
MOVA -10.000
:
③ 참고사항
1. IF조건에서 사용할 수 있는 조건은 다음과 같다.

◆ 접점 값 검사
B010 = 1 : Bit 단위 검사
B01 = 11..00.. : Byte 단위 검사(‘.’으로 나타난 Bit는 검사하지 않음.)
◆ 정수변수 값 검사
I0 >(<, =, !=) 10 : I0과 10을 비교
I1 : I0과 I1을 비교
II3 : I3 = 1이면, I0과 I1을 비교
II2 >(<, =, !=) 10 : I2 = 0이면, I0과 10을 비교
I1 : I2 = 0이면, I0과 I1을 비교
II3 : I2 = 0, I3 = 1이면, I0과 I1을 비교
◆ 위치변수 값 검사
P0 >(<, =, !=) 10.000 : P0과 10.000을 비교
P1 : P0과 P1을 비교
PI3 : I3 = 1이면, P0과 P1을 비교
PI2 >(<, =, !=) 10.000 : I2 = 0이면, P0과 10.000을 비교
P1 : I2 = 0이면, P0과 P1을 비교
PI3 : I2 = 0, I3 = 1이면, P0과 P1을 비교
( > : 크다, < : 작다, = : 같다, != 같지 않다)
2. 정수변수는 I0 ~ I31까지 사용할 수 있고 정수변수의 값은 0 ~ 65535 이다.
3. 위치변수는 P0 ~ P255까지 사용할 수 있고 위치변수의 값은 -99999.999 ~
99999.999 이다.
☞ XIF
① 시간이 소요되는 명령(MOVx, WAIT)을 수행하면서 동시에 조건을 검사하고
조건이 맞으면 다음 명령을 처리한다.
:
MOVA 50.000 : 좌표 50.000으로 이동합니다.
X_IF B001 = 1 : 이동 중 B001이 ‘1’로 되면 속도를 LMT_RPM의 50[%]로
변경합니다.
SPD 5000
:
③ 참고사항
1. X_IF 명령에서 사용할 수 있는 조건은 IF에서와 같다.

2. X_IF 다음에 사용하는 명령어는 SPD, ACC, DEC, GOTO로 제한된다.
3. X_IF 다음이 GOTO 명령이면, 조건이 맞을 때 이동이나 WAIT동작을 그만두고
LBL위치에서 프로그램을 진행한다.
(이동 중 이었으면 바로 감속정지하고 정지된 위치의 값을 위치변수 P253에 저장)
4. MOVx, WAIT와 병렬로 3개 까지의 X_IF조건과 동작명령을 사용할 수 있다.
5. MOVx, WAIT이외의 명령 다음에 X-IF가 사용되면, IF와 동일하게 처리된다.
☞ WAIT
① 일정시간 프로그램 진행을 멈추는 기능
:
MOVA 10.000 : 좌표 10.000까지 이동합니다.
WAIT 100 : 10[sec]동안 대기합니다.
MOVA 20.000 : 좌표 20.000까지 이동합니다.
WAIT B010 = 1 : 접점 B010이 ‘1’이 될 때까지 대기합니다.
:
③ 참고사항
1. WAIT 명령에서 설정하는 시간 범위는 0 ~ 10000 이고, 시간 단위는 100[msec]

2. WAIT 명령에서 사용할 수 있는 조건은 IF 에서와 같다
(접점 값, 정수/위치변수 값).
☞ CALL, SBRT, RET

① 서브루틴(Subroutine)으로 작성한 프로그램을 실행한다.
:
MOVA 10.000 : 좌표 10.000까지 이동
CALL 1 : SBRT 1 ~ RET 사이의 프로그램을 실행(MOVA -10.000)
MOVA 30.000 : 좌표 30.000까지 이동
:
:
SBRT 1 : Subrutine 1의 시작
MOVA -10.000 : 좌표 -10.000 까지 이동
RET : Subrutine 1의 끝
:
③ 참고사항
1. CALL로 지정할 수 있는 SBRT 번호는 0 ~ 255까지 이다.

2. 서로 다른 프로그램에서는 동일한 SBRT 번호를 사용할 수 있다.
3. 프로그램 중에 동일한 SBRT번호가 2회 이상 발견되거나 CALL로 지정한
SBRT 번호가 없으면, 문법검사 프로그램에서 Error로 처리한다.
4. SBRT에 대응하는 RET명령이 없으면, 문법검사 프로그램에서 Error로 처리한다.
5. SBRT속에서 RET 이전에 CALL명령을 이용해 다른 SBRT를 사용할 수 있다.
다만, 이 반복이 16회를 초과할 수는 없으며. 이 경우는 RUN중에 Error로 처리된다.
☞ GOTO, LBL
① 프로그램 진행위치를 이동시키는 기능
:
MOVA 10.000 : 좌표 10.000까지 이동
GOTO 1 : LBL 1위치로 프로그램 진행을 이동
MOVA -10.000 : GOTO명령으로 실행하지 않음
LBL 1
MOVA 30.000 : 좌표 30.000까지 이동
:
③ 참고사항
1. GOTO로 지정할 수 있는 LBL번호는 0 ~ 255까지 이다.

2. 서로 다른 프로그램에서는 동일한 LBL번호를 사용할 수 있다.
3. 프로그램 중에 동일한 LBL번호가 2회 이상 발견되거나 GOTO로 지정한
LBL 번호가 없으면, 문법검사 프로그램에서 Error로 처리한다.
☞ LOOP, ENDL
① 일정구간 프로그램을 반복하는 기능
:
MOVA 10.000
LOOP 1 L 10 : LOOP 1 L 10 ~ ENDL 1사이의 프로그램을 10회 반복
MOVA 20.000
MOVA -20.000
ENDL 1
MOVA 10.000
:
③ 참고사항
1. LOOP로 지정할 수 있는 ENDL번호는 0 ~ 255까지 이다.

2. 서로 다른 프로그램에서는 동일한 ENDL번호를 사용할 수 있다.
3. 프로그램 중에 동일한 ENDL번호가 2회 이상 발견되거나 LOOP로 지정한
ENDL번호가 없으면, 문법검사 프로그램에서 Error로 처리한다.
4. LOOP속에서 또 다른 LOOP를 사용할 수 있다.
다만, 이 반복이 16회를 초과할 수는 없으며. 이 경우는 RUN중에 Error로 처리된다.
☞ JPGM
① 다른 프로그램을 SUB 프로그램으로 사용하는 기능
:
MOVA 10.000
JPGM 1 : 1번 프로그램을 진행합니다.
MOVA 20.000 : 1번 프로그램의 PEND 또는 <end of file>까지 진행 후
복귀 위치이다.
:
③ 참고사항
1. JPGM 으로 자기 프로그램을 지정할 수는 없다.

2. JPGM 으로 호출된 프로그램에서 또 JPGM을 이용해 다른 프로그램을
호출할 수 있다. 다만, 이 반복이 8회를 초과할 수는 없으며.
이 경우는 RUN중에 Error로 처리된다.
☞ PEND
① 실행 프로그램의 끝을 나타낸다.
:
MOVA 10.000
PEND : PEND 다음의 프로그램은 실행되지 않습니다.
MOVA 20.000
:
③ 참고사항
1. PEND 다음에 Subroutine을 작성하고 CALL을 하면 해당 Subroutine은 실행된다.
예)
:
MOVA 10.000
CALL 1
:
PEND
SBRT 1
MOVA 20.000
RET
:
제9장. ☞ PLC 명령어 설명
참조 2.15 ☞ 로봇 PLC 프로그램 명령어 설명
☞ 로봇 PLC 프로그램 명령어는 논리연산 명령어, 접점입출력 명령어, 관계명령어로 구성 되

어 있다.
1) 논리연산 명령어
없음 접점 Address 논리연산의 직렬접속 (a접점)
AND NOT 접점 Address 논리연산의 직렬접속 (b접점)
LOAD 없음 두개의 블록을 직렬로 접속
없음 접점 Address 논리연산의 병렬접속 (a접점)
OR NOT 접점 Address 논리연산의 병렬접속 (b접점)
LOAD 없음 두개의 블록을 병렬로 접속
없음 접점 Address 입력조건 상승시 1 Scan 동안 펄스출력

D
NOT 접점 Address 입력조건 하강시 1 Scan 동안 펄스출력
2) 접점입출력 명령어
SET 없음 접점 Address 지정접점을 '1'로 Set
RST 없음 접점 Address 지정접점을 '0'으로 Clear
OUT 없음 접점 Address 지정접점을 '1'로 출력
3) 관계 명령어
없음 접점 Address 논리연산의 시작 (a접점)

LOAD
NOT 접점 Address 논리연산의 시작 (b접점)
NOT 없음 접점 Address 연산결과를 반전
MCS 없음 없음 공통 Interlock Set
MCSC 없음 없음 공통 Interlock Set Clear
TMR BXXX<D>값 접점 Address 조건에 따라 감산하여 '0' 일때 출력
CTR BXXX<D>값 0~10000 조건과 입력펄스에 따라 감산하여 '0' 일때 출력
☞ PLC 프로그램 작성예
☞ AND, AND NOT

AND : 논리 연산의 직렬접속.(a접점)
AND NOT : 논리 연산의 직렬접속.(b접점)
▶ Sequence도 ▶ Program
000 001 :
050 LOAD 000
AND 001
OUT 050
LOAD 000
000 001 AND NOT 001
051 OUT 051
:
▶ Time Chart
000
001
050
051
T1 T2 T3
( T1, T2, T3 : 25 msec 이내 )
☞ AND LOAD
AND LOAD : 두개의 블록을 직렬로 접속.
001 :
LOAD 000
000 AND 001
050 OR 002
002 AND LOAD
OUT 050
:
▶ Time Chart
000
001
002
050
T1 T2 T3 T4
( T1, T2, T3, T4 : 25 msec 이내 )
☞ OR, OR NOT
OR : 논리 연산의 병렬접속.(a접점)
OR NOT : 논리 연산의 병렬접속.(b접점)
000
:
LOAD 000
050 OR 001
001 OUT 050
LOAD 000
OR NOT 001
000
OUT 051
:
051
001
▶ Time Chart
000
001
050
051
T1 T2 T3
( T1, T2, T3 : 25 msec 이내 )
☞ OR LOAD
OR LOAD : 두개의 블록을 병렬로 접속.
:
000 LOAD 000
LOAD 001
AND 002
050 OR LOAD
001 002
OUT 050
:
▶ Time Chart
000
001
002
050
T1 T2 T3 T4
( T1, T2, T3, T4 : 25 msec 이내 )
☞ SET, RST
SET : 지정 접점을 '1'로 Set .

RST : 지정 접점을 '0'로 Set .
000 050
:
LOAD 000
SET 050
LOAD 001
001 050 RST 050
:
▶ Time Chart
000
001
050
T1 T2
( T1, T2 : 25 msec 이내 )
☞ OUT
OUT : 지정 접점을 '1'로 출력.
000
:
050
LOAD 000
OUT 050
LOAD NOT 000
000
OUT 051
051 :
▶ Time Chart
000
050
051
T1 T2
( T1, T2 : 25 msec 이내 )
☞ LOAD, LOAD NOT
LOAD : 논리 연산의 시작 (a접점)

LOAD NOT : 논리 연산의 시작 (b접점)
000
050 :
LOAD 000
OUT 050
LOAD NOT 000
000
OUT 051
051 :
▶ Time Chart
000
050
051
T1 T2
( T1, T2 : 25 msec 이내 )
☞ NOT
NOT : 연산 결과를 반전
000 :
050 LOAD 000
NOT
OUT 050
:
▶ Time Chart
000
050
T1 T2
( T1, T2 : 25 msec 이내 )
☞ MCS, MCSC
MCS : 공통 Interlock Set

MCSC : 공통 Interlock Set Clear
:
000 001 LOAD 000
050 MCS
LOAD 001
002 OUT 050
LOAD 002
OR NOT 003
003 051 OUT 051
MCSC
:
▶ Time Chart
000
001
050
T1 T2
002
003
051
T3 T4 T5 T6
( T1 ~ T6 : 25 msec 이내 )
☞ TMR
TMR : 조건에 따라 감산하여 '0' 일 때 출력
000 050
:
CLR
LOAD 000
100 LOAD 001
001 TMR 050 <D> 100
ENABLE :
▶ Time Chart
000
001
Ta Tb Tc
100
타이머 값
[0.1sec]
0
050
Ta+Tb = 10.0 [sec], Tc = 10.0[sec]
( Ta, Tb, Tc는 0 ~ 25 msec의 오차가 있음 )
☞ CTR
CTR : 조건과 입력 펄스에 따라 감산하여 '0' 일 때 출력
000 050
:
CLR
LOAD 000
3 LOAD 001
001 TMR 050 <D> 100
CLK :
▶ Time Chart
000
001
카운터 값 0 1 2 3 0 1 2 3 0
050
( 각 입력의 0또는 1신호는 25 msec이상 유지될 것 )
참조 2.14 프로그래밍 예
☞ 로봇 PLC 프로그램 명령어는 논리연산 명령어, 접점입출력 명령어, 관계명령어로

구성 되어 있다.
■ 예1) 일정간격 위치이동 프로그램
☞ 설명 : 사용자가 지정한 일정한 간격으로 이동하고 지정 횟수 만큼 이동이 끝나면
속도를 변경해서 처음 위치로 복귀합니다.
P0 P0+100 P0+100 P0+100 P0+100
① MOVI명령어를 반복 사용한 프로그램
SERVO ON : SERVO를 ON 합니다.

LBL 1 : LABEL을 1로 지정합니다.
SPD 1000 : 속도를 파라미터 LMT_RPM의 10%로 설정합니다.
MOVI 100 : 현재위치에서 사용자 좌표 100만큼 이동합니다.
MOVA P0 : P0에서 지정한 위치로 이동합니다.
GOTO 1 : LBL1로 프로그램 실행을 옮깁니다.
<end of file>
② 프로그램 예2 : LOOP명령어를 사용한 프로그램

LOOP 1 L 4 : LABEL은 1이고 반복횟수는 4인 LOOP를 설정합니다.
ENDL 1 : LABEL이 1인 LOOP의 끝을 나타냅니다.
<end of file>
③ 프로그램 예3 : 정수변수를 카운터로 사용한 프로그램

I0 = 0 : 정수변수 I0을 0으로 설정합니다.
I0 += 1 : 정수변수 I0에 1을 더합니다.
IF I0 = 4
GOTO 3 : 정수변수 I0이 4이면 LBL 3으로 이동,
GOTO 2 아니면 LBL 2로 이동합니다.
LBL 3 : LABEL을 3으로 지정합니다.
<end of file>
2) 접점을 이용한 위치 이동 프로그램
☞ 설명 : 지정한 접점이 조건을 만족할 때까지 이동을 대기하고, 마지막 위치에서
지정접점을 출력하고 1초간 대기 후 최초 위치로 복귀합니다.
P0 P1 P2 P3
① 프로그램 예 :
WAIT B020 = 1 : 입력접점 B020이 ‘1’이 될 때까지 대기합니다.
WAIT BB02 = . . . 01 : 입력접점 B026이 ‘0’, B027이 ‘1’이 될 때까지 대기합니다.
B040 = 1 : 출력접점 B040을 ‘1’로 출력합니다.
WAIT 10 : 1초간 대기합니다.
<end of file>
3) 무한 정속 이동 프로그램
☞ 설명 : 사용자가 설정한 속도로 계속 무한히 이동하며 이동 중 지정한 입력이 발생
하면 정지합니다.
(이 프로그램에서 사용하는 PCLR 명령어는 Incremental Encoder에만

사용가능 합니다.)
FOS 50 : 목표위치의 50% 까지 이동 후 프로그램 다음 스텝을 실행합니다.
MOVA 100 : 사용자 좌표계 100으로 이동합니다.
XIF B027 = 1
GOTO 2 : 이동 중 입력접점 B027이 ‘1’로 되면 LBL2로 이동하고
PCLR 아니면 기준좌표계를 현재위치를 0.000으로 좌표계로 변경합니다.
STOP : 프로그램 실행을 중지합니다.
<end of file>
4) 펄스입력 운전 프로그램
☞ 설명 : MOVM 명령을 이용하여 이동 속도를 입력 펄스열로 결정하여 동기운전을
할 수 있습니다.
P0 P0 + 10.000
☞ 파라미터 설정
MPG_MOV0 = 0.1, MPG_PLS0 = 1 이고 MPG_RATE 접점 값이 ‘0’ 일때
MOVM 10.000 : 사용자 좌표계 10까지 입력 펄스에 따라서 이동합니다.
목표위치를 초과하는 펄스열 입력은 무시됩니다.(예에서는 100개)
<end of file>
5) 터렛 운전 프로그램
☞ 설명 : 기계의 구조상 일정한 좌표 값을 이동시에 다시 원래의 위치로 돌아오며
회전 방향은 관계없는 경우 MOVT명령어를 사용하여 가장 가까운 경로를
이동 할 수 있습니다.
(단 반드시 파라미터 T_CYCLE 과 IOPOS0~7, MOVT_ST를 설정해야 합니다.)
기준위치 P0 (0.00) ▷ 설정 값
①
T_CYCLE = 360.000
P4 P0 = 0.000
P1 P1 = 70.000
P2 = 150.000
③
P3 = 230.000
P4 = 290.000
P2 P3
MOVT : MOVT_ST접점이 ‘0’에서 ‘1’로 바뀔 때 IOPOS0~3에서 설정한
위치좌표 값으로 이동합니다.
<end of file>
☞ 프로그램 동작도
위치 P0 P1 P4 P3
IOPOS0~1 1 4 3
MOVT_ST
6) 복수 운전 프로그램
☞ 설명 : 사용자 접점을 이용하여 2축 Robot를 구성합니다.
(단, 원호 및 직선 보간이 없는 경우입니다.)
B000 이동경로
(외부입력) X축 Y축
100 1000
1500 100
B040 B001
0 0
B001 B040
단축 컨트롤러 1 단축 컨트롤러 2
(X축) (Y축)
이 프로그램은 X축의 경우이고 괄호 안은 Y축 프로그램에서 변경되는 내용입니다.
WAIT B000 = 1 : 입력접점 B000(동작 시작 접점)이 ‘1’이 될 때까지 대기합니다.
CALL 10 : SBRT10을 호출합니다.
MOVA 100(1000) : 사용자 좌표계 100(1000)으로 이동합니다.
SBRT 10 : SBRT10의 시작입니다.
B040 = 1 : 출력접점 B040을 '1'로 출력합니다.
WAIT B001 = 1 : 입력접점 B001을 '1'될때 까지 대기합니다.
B040 = 0 : 출력접점 B040을 '0'로 출력합니다.
RET : SBRT10을 종결하며 CALL명령 다음으로 돌아갑니다.
<end of file>
7) Palletizer 기능을 가진 간단한 Pick & Place Systems
☞ 설명 : P0(기준점)에 있는 제품을 시작 신호(B000)가 입력되면 상하이동 Cylinder와
Finger Cylinder 를 구동하는 신호를 출력하여 제품을 집은 후 P1 까지 이동
하여 물건을 놓고 다시 기준점으로 복귀합니다.
B030, B031
상하이동
실린더
핑거
실린더
B000
P0 P1
기준점
☞ 프로그램 예 :
B040 = 1 : 출력접점 B040(기준점 도달 신호)을 ‘1’ 로 출력합니다.
B040 = 0 : 출력접점 B040(기준점 도달 신호)을 ‘0’ 으로 출력합니다.
B030 = 1 : B030(상하 실린더 구동신호:아래로 구동)을 ‘1’ 으로 출력합니다.
B031 = 1 : B031(Finger 실린더 구동신호:잡기)을 ‘1’ 으로 출력합니다.
B030 = 0 : B030(상하 실린더 구동신호:위로 구동)을 ‘0’ 으로 출력합니다.
B031 = 0 : B031(Finger 실린더 구동신호:놓기)을 ‘0’ 으로 출력합니다.
<end of file>
9-20
제10장. ☞ 프로그램 응용례
참조 2.14 프로그래밍 예
☞ 로봇 PLC 프로그램 명령어는 논리연산 명령어, 접점입출력 명령어, 관계명령어로

구성 되어 있다.
■ 예1) 일정간격 위치이동 프로그램
☞ 설명 : 사용자가 지정한 일정한 간격으로 이동하고 지정 횟수 만큼 이동이 끝나면
속도를 변경해서 처음 위치로 복귀합니다.
P0 P0+100 P0+100 P0+100 P0+100
① MOVI명령어를 반복 사용한 프로그램

<end of file>
② 프로그램 예2 : LOOP명령어를 사용한 프로그램

LOOP 1 L 4 : LABEL은 1이고 반복횟수는 4인 LOOP를 설정합니다.
ENDL 1 : LABEL이 1인 LOOP의 끝을 나타냅니다.
<end of file>
③ 프로그램 예3 : 정수변수를 카운터로 사용한 프로그램

I0 = 0 : 정수변수 I0을 0으로 설정합니다.
I0 += 1 : 정수변수 I0에 1을 더합니다.
IF I0 = 4
GOTO 3 : 정수변수 I0이 4이면 LBL 3으로 이동,
GOTO 2 아니면 LBL 2로 이동합니다.
LBL 3 : LABEL을 3으로 지정합니다.
<end of file>
2) 접점을 이용한 위치 이동 프로그램
☞ 설명 : 지정한 접점이 조건을 만족할 때까지 이동을 대기하고, 마지막 위치에서
지정접점을 출력하고 1초간 대기 후 최초 위치로 복귀합니다.
P0 P1 P2 P3
WAIT BB02 = . . . 01 : 입력접점 B026이 ‘0’, B027이 ‘1’이 될 때까지 대기합니다.
B040 = 1 : 출력접점 B040을 ‘1’로 출력합니다.
WAIT 10 : 1초간 대기합니다.
<end of file>
3) 무한 정속 이동 프로그램
☞ 설명 : 사용자가 설정한 속도로 계속 무한히 이동하며 이동 중 지정한 입력이 발생
하면 정지합니다.
(이 프로그램에서 사용하는 PCLR 명령어는 Incremental Encoder에만

사용가능 합니다.)
FOS 50 : 목표위치의 50% 까지 이동 후 프로그램 다음 스텝을 실행합니다.
XIF B027 = 1
GOTO 2 : 이동 중 입력접점 B027이 ‘1’로 되면 LBL2로 이동하고
PCLR 아니면 기준좌표계를 현재위치를 0.000으로 좌표계로 변경합니다.
STOP : 프로그램 실행을 중지합니다.
<end of file>
4) 펄스입력 운전 프로그램
☞ 설명 : MOVM 명령을 이용하여 이동 속도를 입력 펄스열로 결정하여 동기운전을
할 수 있습니다.
P0 P0 + 10.000
☞ 파라미터 설정
MPG_MOV0 = 0.1, MPG_PLS0 = 1 이고 MPG_RATE 접점 값이 ‘0’ 일때
MOVM 10.000 : 사용자 좌표계 10까지 입력 펄스에 따라서 이동합니다.
목표위치를 초과하는 펄스열 입력은 무시됩니다.(예에서는 100개)
<end of file>
5) 터렛 운전 프로그램
☞ 설명 : 기계의 구조상 일정한 좌표 값을 이동시에 다시 원래의 위치로 돌아오며
회전 방향은 관계없는 경우 MOVT명령어를 사용하여 가장 가까운 경로를
이동 할 수 있습니다.
(단 반드시 파라미터 T_CYCLE 과 IOPOS0~7, MOVT_ST를 설정해야 합니다.)
기준위치 P0 (0.00) ▷ 설정 값
①
T_CYCLE = 360.000
P4 P0 = 0.000
P1 P1 = 70.000
P2 = 150.000
③
P3 = 230.000
P4 = 290.000
P2 P3
MOVT : MOVT_ST접점이 ‘0’에서 ‘1’로 바뀔 때 IOPOS0~3에서 설정한
위치좌표 값으로 이동합니다.
<end of file>
☞ 프로그램 동작도
위치 P0 P1 P4 P3
IOPOS0~1 1 4 3
MOVT_ST
6) 복수 운전 프로그램
☞ 설명 : 사용자 접점을 이용하여 2축 Robot를 구성합니다.
(단, 원호 및 직선 보간이 없는 경우입니다.)
B000 이동경로
(외부입력) X축 Y축
100 1000
1500 100
B040 B001
0 0
B001 B040
단축 컨트롤러 1 단축 컨트롤러 2
(X축) (Y축)
이 프로그램은 X축의 경우이고 괄호 안은 Y축 프로그램에서 변경되는 내용입니다.
SBRT 10 : SBRT10의 시작입니다.
B040 = 1 : 출력접점 B040을 '1'로 출력합니다.
WAIT B001 = 1 : 입력접점 B001을 '1'될때 까지 대기합니다.
B040 = 0 : 출력접점 B040을 '0'로 출력합니다.
RET : SBRT10을 종결하며 CALL명령 다음으로 돌아갑니다.
<end of file>
7) Palletizer 기능을 가진 간단한 Pick & Place Systems
☞ 설명 : P0(기준점)에 있는 제품을 시작 신호(B000)가 입력되면 상하이동 Cylinder와
Finger Cylinder 를 구동하는 신호를 출력하여 제품을 집은 후 P1 까지 이동
하여 물건을 놓고 다시 기준점으로 복귀합니다.
B030, B031
상하이동
실린더
핑거
실린더
B000
P0 P1
기준점
☞ 프로그램 예 :
B040 = 1 : 출력접점 B040(기준점 도달 신호)을 ‘1’ 로 출력합니다.
B040 = 0 : 출력접점 B040(기준점 도달 신호)을 ‘0’ 으로 출력합니다.
B031 = 1 : B031(Finger 실린더 구동신호:잡기)을 ‘1’ 으로 출력합니다.
B031 = 0 : B031(Finger 실린더 구동신호:놓기)을 ‘0’ 으로 출력합니다.

<end of file>
제11장. ☞ RUN 설명
순서 6. ☞ 작성한 로봇프로그램 및 PLC프로그램을 실행한다.

(Teach Pendant 이용방법)
☞ JOB이 완성되면 실행(RUN)을 해야 하는데,

① 우선, 티치펜던트로 로봇 JOB을 실행시키고 (★ 순서6 내용 해당)
② JOB이 이상이 없으면, 시스템모드(외부 PLC 조작반)로 로봇을 실행한다.
(★ 순서7 내용 해당)
★ JOB 파일을 실행하기 전에는 반드시 원점수행을 하여야 합니다.(★순서 5 내용 참조)
1> 로봇 프로그램 실행
1.1> 먼저, 실행할 로봇 프로그램을 선택한다.
RCS-7000T Ver1.0A
F1: Teach Pendant
Servo Controller
ROBOT PLC PARA VIEW
Parameter Setting
3 Parameter를 선택 F3
(PARA) SERVO MECH OPER I/O
OPER. Parameter
4 OPER 을 선택 F3
(OPER) MODE JOG DFT ETC.
INPOS 0.050
ROB_PGM *1
5 ETC 선택후, ROB_PGM으로 이동 F4 ▼
PLC_PGM 0
0,8
(ETC.)
INPOS 0.050
ENTER ROB_PGM *_
6 ENTER 후, 프로그램 번호(0~8) 입력
PLC_PGM 0
0,8
☞ 프로그램 선택시 주의사항 (2가지 방법)

위의 표에서 순서6번 내용을 자세히 설명하면
1) ROB_PGM 을 '8'로 설정하면
→외부에서 접점 PGM_SEL2~0의 값을 코드화 하여 프로그램을 선택하는 경우
(★ 이때, 파라미터에서 접점 PGM_SEL, PGM_SEL2~0는 반드시 설정)
예를 들면 PGM_SEL2~0 = 001이면 프로그램 NO.1이 선택됨.
2) ROB_PGM 을 0~7 사이의 값을 설정하면
→ 설정한 NO의 프로그램을 선택하여 운전된다.
1.2> 프로그램 실행 (스텝운전 → 연속운전)
☞ 실행할 프로그램을 선택한 후, 프로그램을 실행해야 한다.

만약, 선택한 프로그램이 비어 있거나, 프로그램 작성이 규칙에 맞지 않으면 Error가 발생한
다.
이때는 프로그램 선택을 다시 하거나 프로그램을 올바르게 수정하여 다시 실행해야 한다.
실행중에
나타날 수 있는
Error 유형
Origin not found CURRENT STATE Warring !

ORIGIN ?
Program Error No match LBL
YES NO HISTORY RESET PGM No.0 STEP 003
(Origin 미수행) (선택한 프로그램이 (Syntax Error 발생)

비어 있는 경우)
■ 스텝 운전 (STEP RUN) 실행방법

RCS-7000T Ver1.0A
F1: Teach Pendant
Servo Controller
ROBOT PLC PARA VIEW
ROBOT Control
3 ROBOT 를 선택 F1
PROG POS ORG RUN
PROGRAM No.7
S000 * SERVO ON
4 ROBOT 를 선택 F1
S001 SPD 3000
RUN RESET STEP SKIP
S000 SERVO ON
S001 * SPD 3000
5 STEP 을 선택 F3
S002 MOVI 200.000
RUN RESET STEP SKIP
RUN : 연속 운전
RESET : 스텝 0번으로 이동
STEP : 스텝 운전 SKIP : 스텝 통과
S001 SPD 3000 숫자가 변함

(로봇의 이동중
S002 * MOVI 200.000
6 STEP을 선택 F3
S003 MOVI 10.000
현재위치)
STOP 15.233
S002 MOVI 200.000

S003 * MOVI 10.000
7 MOVI 200.00 으로 이동완료 S004 GOTO 10
RUN RESET STEP
8 STEP RUN을 계속할 경우 STEP선택
■ 스텝운전(STEP RUN) → 연속운전(AUTO RUN) 으로 전환

S002 MOVI 200.000

S003 * MOVI 10.000
1 STEP RUN 화면에서 S004 GOTO 10
RUN RESET STEP
S002 MOVI 200.000

S003 * MOVI 10.000
2 RUN을 선택 F1
S004 GOTO 10
STOP
3 AUTO RUN으로 전환완료
■ 실행중인 로봇 프로그램을 초기화(0번 스텝으로 복귀) 하려면

S002 MOVI 200.000

S003 * MOVI 10.000
1 정지 화면에서 S004 GOTO 10
RUN RESET STEP
PROGRAM No.7
F2 S000 * SERVO ON
2 RESET을 선택 S001 SPD 3000
RUN RESET STEP SKIP
▶ 연속운전으로 재스타트 할 경우 : F1 ▶ 스텝운전으로 재스타트 할 경우 : F3
1.3> 중지한 스텝부터 운전시작
☞ 이전에 실행 중 이었던 로봇 프로그램이 종료되지 않았으면 중지된 스텝부터 계속

실행여부를 묻는 화면이 나타난다. (전원차단시에도 중지한 스텝 기억)
■ 운전순서
Program stopped
PGM No.0 STEP 011
1 프로그램이 종료되지 않은상태에서 운전을 하면 → CONTINUE ?
YES NO
S011 * MOVI 200.000

F3 S012 MOVI 10.000
중지된 스텝부터 계속실행 하려면 YES 선택
S013 GOTO 10
(YES) RUN RESET STEP SKIP
2
PROGRAM No.7
F4 S000 * SERVO ON
0번 스텝부터 계속실행 하려면 NO 선택
S001 SPD 3000
(NO) RUN RESET STEP SKIP
▶ 연속운전으로 재스타트 할 경우 : F1
▶ 스텝운전으로 재스타트 할 경우 : F3
2> PLC 프로그램 선택
2.1> 먼저, 실행할 PLC 프로그램을 선택한

다
RCS-7000T Ver1.0A
F1: Teach Pendant
Servo Controller
ROBOT PLC PARA VIEW
Parameter Setting
3 Parameter를 선택 F3
(PARA) SERVO MECH OPER I/O
OPER. Parameter
4 OPER 을 선택 F3
(OPER) MODE JOG DFT ETC.
INPOS 0.050
ROB_PGM 1
5 ETC 선택후, PLC_PGM으로 이동 F4 ▼
PLC_PGM * 0
(ETC.)
0,3
INPOS 0.050
ENTER ROB_PGM 1
6 ENTER 후, 프로그램 번호(0~3) 입력
PLC_PGM *_
0,3
2.2> PLC 프로그램 실행
☞ 실행할 PLC 프로그램을 선택한 후, 프로그램을 실행해야 한다.

만약, 선택한 프로그램이 비어 있거나, 프로그램 작성이 규칙에 맞지 않으면 Error가 발생한
다.
이때는 프로그램 선택을 다시 하거나 프로그램을 올바르게 수정하여 다시 실행해야 한다.
실행중에
나타날 수 있는
Error 유형
CURRENT STATE
Warring !
Program Error
Needs more 1 block
HISTORY RESET
(선택한 프로그램이 (Syntax Error 발생)

비어 있는 경우)
■ 운전순서
RCS-7000T Ver1.0A
F1: Teach Pendant
Servo Controller
ROBOT PLC PARA VIEW
ROBOT Control
3 ROBOT 를 선택
PROG POS ORG RUN
4 ROBOT 를 선택
5 STEP 을 선택
순서 7. ☞ 작성한 로봇프로그램 및 PLC프로그램을 실행한다.

(외부 I/O접점을 이용하는 방법)
☞ 순서6 내용에서 티치펜던트를 이용하여 로봇프로그램과 PLC프로그램을 실행하여

올바르게 실행하는지를 체크한 후에, 외부에서 I/O접점으로 실행될 수 있도록 해야한다.
☞ 본 단축 컨트롤러는 I/O만으로도 가능한 운전은 다음과 같다.
① JOG 운전
② Origin 운전
③ Robot 프로그램 수행
④ PLC 프로그램 수행
☞ I/O 운전에 앞서 관련 System 접점들을 파라미터에서 설정해야 한다.
(★ 순서 3 접점 파라미터 설정 내용 참조)
1> 외부접점을 이용한 JOG 운전
1.1> JOG 운전시 사용 접점
☞ JOG + , JOG -
: 위치좌표가 증가(감소)하는 방향으로 모터를 회전시킵니다(‘1’ 입력이면 회전).
: JOG_MODE접점값이 ‘0’ 이면 JOG운전, ‘1’ 이면 IJOG운전을 합니다.
: JOG운전시는 이 접점이 '1'인 동안 계속 이동하고, IJOG운전시는 이 접점이
'0'에서 '1'로 될 때에 1회씩 이동합니다.
☞ JOG_MODE
: JOG운전과 IJOG운전을 선택합니다. (‘0’:JOG, ‘1’:IJOG).
☞ JOG_SET0 ~ 1
: JOG이송속도와 이송량을 설정합니다. (JOG_MODE 가 ‘0’ 이면 이송속도)
1.2> JOG 운전시 동작타이밍도
1.2.1> JOG_MODE = 0 (JOG 동작모드) 일때
JOG_MODE
JOG_SET1~0 00 (JOG_SPD0) 01 (JOG_SPD1) 10 (JOG_SPD2) 11 (JOG_SPD3)
JOG+
25ms 이상
JOG-
25ms 이내
모터속도
6ms 이내
IN POSITION
1.2.2> JOG_MODE = 1 (IJOG 동작모드) 일때
JOG_MODE
JOG_SET1~0 00 (JOG_RES0) 01 (JOG_RES1) 10 (JOG_RES2) 11 (JOG_RES3)
JOG+
JOG-
모터속도
IN POSITION
2> 외부접점을 이용한 ORIGIN 운전
2.1> ORIGIN 운전시 사용 접점
☞ ORIGIN
: 접점 값이 ‘0’에서 ‘1’로 변할 때 Origin 동작 시작
☞ CW S/W, CCW S/W
: Limit Switch
☞ ORG S/W
: Origin Switch
2.2> ORIGIN 운전시 동작타이밍도
ORG 운전입
력
25ms 이상
모터 속도 6ms 이내
25ms 이내
Z상
Limit S/W
ORG 완료 25ms 이내
출력
3> 외부접점을 이용한 로봇 프로그램 운전
3.1> 로봇 프로그램 운전시 사용 접점
☞ ROB_RUN
: Robot 프로그램을 실행합니다.
단, Robot 프로그램에 Syntax Error가 없어야 합니다.
☞ STOP
: Robot 프로그램의 실행을 중지합니다.
☞ STEP
: Robot 프로그램을 한 스텝씩 실행합니다.
☞ PGM_SEL2~0
: 실행될 Robot 프로그램을 선택합니다.
☞ PGM_SEL
: PGM_SEL의 값이 ‘1’ 일때의 PGM_SEL2~0 으로 지정된 프로그램이 선택됩니다.
3.2> 프로그램 운전시 동작타이밍도
ROB_RUN
25ms이상
STOP
STEP
모터속도
6ms이내
IN POSITION
PGM_SEL2~0 000 (Program No.0)
25ms이상
PGM_SEL
로봇프로그램을 0번 스텝부터 실행하려면 반드시

이 신호가 입력되어야 한다.
11-10 (주)로보스타
3.3> 외부접점을 이용한 PLC 프로그램 운전
3.3.1> PLC 프로그램 운전시 사용접점
☞ PLC_RUN
: 파라미터 PLC_PGM에서 설정한 PLC 프로그램을 실행합니다.
단, PLC 프로그램에 Syntax Error가 없어야 합니다.
11-11 (주)로보스타
제12장. ☞ JOB 저장
순서 8. ☞ 작성한 프로그램을 저장한다.(Unihost를 이용)
☞ JOB이 완성되면 JOB을 PC 또는 디스켓에다 저장을 해 두어야 한다.

☞ Unihost를 사용하여 저장하려면 우선 2가지를 준비해야 한다.
① PC↔로봇컨트롤러간의 통신케이블을 준비
② Unihost 소프트웨어를 PC에다 설치를 해야 한다.
설치방법: 로보스타 홈페이지(www.robostar.co.kr) → 기술자료 → RS232C
→ 1축용 RCS Unihost 파일을 다운받아 설치하면 됨.
☞ 자세한 사용법은 "Unihost 사용설명서" 내용참조
8-1 ▶ Unihost 프로그램 실행
■ 작업 순서
① PC전원 및 컨트롤러 전원이 꺼진 상태에서 RS232C 케이블을 연결한다.
② PC 및 컨트롤러 전원을 켠다.
③ Unihost 프로그램을 실행시키면 그림1과 같은 화면이 나타난다.

그림1)
On Lline
파라미터 포인트 JOB Off Line 에러
세팅 티칭 실행 선택 리셋
JOB
신규작성
기존 PC에 등록된
JOB을 OPEN
JOB 작성후
저장
JOB 작성후 JOB 작성후

컴파일 전송
각축의
로봇명령어 좌표값
표시 표시
비상정지
Unihost
빠져나감
에러내용
확인
제12장. ☞ JOB 저장
8-2 ▶ 로봇 컨트롤러의 등록되어 있는 JOB을 불러 내어 저장한다.
■ 작업 순서
① 우선 그림1의 On-Line 램프에 황색으로 켜져 있으면 On-Line 상태.
만일, 꺼져 있다면 Off-Line 상태를 의미하는데, On-Line으로 바꿔야 한다.
순서는 Setup COM On Line OK
② 먼저, JOB을 컨트롤러에서 PC로 UPLOAD 한다.
① 해당 JOB을 클릭 ② Copy를 클릭
Load를
클릭
③ Copy를 클릭
③ Point를 컨트롤러에서 PC로 UPLOAD 한다.
② JOB에서 PNT파일로
바뀌면 해당 PNT파일
을 클릭
① *.PNT를 선택
★★ PC에서 작성한 JOB을 로봇 컨트롤러로 전송하려면 위의 ②,③ 내용에서
Host(PC)측에 있는 신규로 작성한 JOB을 선택한 후, Copy를 클릭하면 된다.
부록1. ☞ 이상현상 및 조치방법
부록 1. ☞ 이상현상 및 조치방법
☞ 이상 현상의 종류는 다음의 3가지로 크게 분류됩니다.

1> 보호 기능 Alarm
2> 프로그램 Syntax Alarm
3> 기타 조작시 발생하는 Alarm
☞ Alarm이 발생하면 T/P에 Alarm의 내용이 표시되고 보호기능 Alarm이 발생되면,
Controller전면의 Alarm LED가 점등되고 ALARM접점과 ALARM 내용 접점이
출력 됩니다.
☞ 이때 보호회로가 작동하여 출력을 차단하고 모터는 비상정지 됩니다.
☞ 모터를 다시 구동하려면 Alarm의 원인을 제거하고 T/P의 RESET키나
RESET접점으로 정상상태로 복귀해야 합니다.
1> 보호기능 Alarm에 대한 조치방법
이상현상 발생원인 조치사항 비고
모터전원선의 운전중 단락 단락원인을 제거한다 Gain에 의한 문제

O.C(IPM Error) 일 경우가 많음
기타원인에 의한 소자파손 당사에 문의
과다운동 조건일 때 이동속도,가감속시간 등의

Over Load
운동조건을 낮추어야 한다.
입력전원이 높을 때 규정된 범위의 입력전원

방전회로가 파손
전압을 사용한다. 되었을 가능성이
Over Voltage 높다
방전회로가 파손 된 경우 당사에 문의
과다운동 조건일 때 이동속도,가감속시간 등의
운동조건을 낮추어야 한다.

Over Heat
주위온도가 허용범위 이상일 때 주위온도를 낮추어 사용한다
허용된 범위이상의 순시정전이 규정된 전압을 인가 순시정전,저전압

Power Fail 인가
발생했을 때
Data Backup 사용자data 저장용 flash Rom에 당사에 문의

Error
이상이 발생
Encoder Encoder선 단선, 컨넥터 풀림 Encoder 배선을 확인, 수정

Error
기타원인에 의한 소자파손 당사에 문의
부록1-1 (주)로보스타
Hardware 운전범위가 Limit S/W범위 벗어남 Limit S/W 위치 조정

Limit Limit S/W 배선이상 Normal Close로 배선한다
로봇프로그램에서 명령된 목표위치가 로봇프로그램을 수정하거나,

Software
파라미터 MIN_LMT~MAX_LMT의 파라미터 MIN_LMT, MAX_
Limit 범위를 벗어날 떄 LMT 값을 수정
위치,속도Gain이 적정범위를 위치,속도Gain을 조정한다
Following 벗어 났을 때
Error
Following Error범위를 너무 작게 파라미터 FLO_ERR을 수정
지정하였을 경우
배선이상으로 탈주현상이 엔코더와 모터배선을 확인,
발생 하였을 때 수정한다.
운전하려는 프로그램이 비어있을 때 프로그램을 작성하거나

Flash ROM의
Program 운전할 프로그램으로 바꾼다. 수명이 다 되면
Error 교체해야 함
로봇프로그램을 저장하고 있는 당사에 문의
Flash ROM에 이상발생
Emergency T/P, I/O, PC로 부터 Emergency Emergency 입력을 제거함.

stop 입력이 발생 되었을 경우
/EMG입력은 N.C 접점임.
모터 회전속도가 MAX_RPM의 120% 프로그램에서 설정한 회전속도를

Over Speed
파라미터 MAX_RPM이하로 조정한다.
이상 회전 하였을 경우
파라미터 ENC_PLS, MOV_MOT, 파라미터을 수정하거나,

설정범위 및 제한
Parameter MOV_MECH,LMT_RPM를 잘못설정 프로그램에서 설정한 위치,
은 순서3의 파라
Error 하여 계산한 위치,속도,가감속명령이 속도, 가감속명령을 수정
미터 설정 참조
허용치를 벗어 났을 때 한다
2> 프로그램 알람 및 조치
ROBOT, PLC 프로그램을 잘못 작성하고 프로그램을 운전할 때 발생하며,

이때 T/P에는 Alarm의 내용과 Alarm이 발생한 STEP이 표시됩니다.
2.1> Robot 프로그램 Syntax Alarm
GOTO xxx에 대응하는 LBL xxx가 LBL xxx을 삽입

No match LBL
없음.
예)프로그램내에 GOTO 10이 있는데 LBL 10을 삽입
LBL 10이 없는 경우
GOTO xxx에 대응하는 LBL xxx가
same LBL 2개 이상 존재할 경우 LBL 10을 1개만 있도록

number
예)프로그램내에 LBL 10 이 2개 이상 나머지 LBL 10을 삭제
있는 경우
RET 명령이 SBRT 명령보다 먼저 엔코더와 모터배선을 확인,

RET before
SBRT 사용됨 수정한다.
예) RET SBRT 10
SBRT 10 RET 순으로 변경
CALL xxx에 대응하는 SBRT xxx가 당사에 문의

No match
없는 경우
SBRT
예)프로그램내에 CALL 10이 있는데 LBL 10을 삽입
SBRT 10이 없는 경우
GOTO xxx에 대응하는 LBL xxx가

same LBL
number 2개 이상 존재할 경우 LBL 10을 1개만 있도록
예)프로그램내에 LBL 10 이 2개 이상 나머지 LBL 10을 삭제
있는 경우
JPGM 명령어의 사용이 8회를 초과

JPGM too
many JPGM 명령어 사용을
최대 8회로 제한
JPGM 명령어를 사용한 프로그램으로

JPGM to itself
이동 하려함
예) 현재 프로그램번호가 1일 때 이동할 프로그램번호를
JPGM 1을 사용한 경우 변경
작성되어 있지 않은 프로그램으로
JPGM to
empty 이동 하려함
예) 프로그램 1번이 비어 있는 상태에서 1.이동할 프로그램번호를 변경
이동 하려함 2.프로그램 1번을 작성
LOOP xxx Lyy에 대응하는 END xxx가

No match
없는 경우
ENDL
예) LOOP 10 L5 이 있고 LOOP 10 L5 삭제 또는
ENDL 10이 없는 경우 ENDL 10을 삽입
LOOP xxx Lyy에 대응하는 END xxx가
same ENDL 2개 이상 존재하는 경우 ENDL 10을 1개만 있도록

number
예)프로그램내에 ENDL 10 이 2개 이상 나머지 ENDL 10을 삭제
있는 경우
LOOP내에 LOOP의 사용이 16회 초과

LOOP too
many 하는 경우 LOOP~ENDL사이의 LOOP
nest
예) LOOP 반복이 16회를 초과 반복을 16회 이하로 제한
ENDL xxx에 대응하는 LOOP xxx Lyy

No match
가 없는 경우
LOOP
예) ENDL 10 이 있고 ENDL 10 삭제 또는
LOOP 10 Lxx이 없는 경우 LOOP 10 Lxx를 삽입
ENDL xxx에 대응하는 LOOP xxx Lyy
same LOOP 가 2개 이상 존재하는 경우 LOOP 10 Lxx를 1개만 있도록

number
예)프로그램내에 LOOP 10 Lxx가 2개 나머지 LOOP 10 Lxx를 삭제
이상 있는 경우
ENDL 명령이 LOOP 명령보다 먼저

ENDL before
LOOP 사용됨
예) ENDL 10 LOOP 10 L5
LOOP 10 L5 ENDL 10 순으로 변경
Not Output Bxxx, BBxx 로 지정된 접점이 입력

port 포트임
예) B001=1 출력할 접점을 출력포트나
B001은 입력 포트임 내부접점으로 지정
1.MOVT 명령을 삭제
Not mapping 프로그램에서 MOVT명령을 사용했을
IOPOS 때 접점으로 IOPOS0~3과 MOVT_ 2.파라미터에서 IOPOS0~3,
ST이 지정되지 않음
MOVT_ST 접점 설정
1.IOSPD 명령을 삭제
Not mapping 프로그램에서 SPD IOSPD명령을
사용했을때 접점으로 IOSPD0~1이 2.파라미터에서 IOSPD0~1
IOSPD
지정되지 않음
접점 설정
Invalid XIF XIF 다음명령이 XIF 다음명령이

command SPD,ACC,DEC,GOTO가 아님 SPD,ACC,DEC,GOTO
로 제한
Invalid Flash ROM의 Robot 프로그램 프로그램 삭제

command 영역이 손상됨
2.2> PLC 프로그램 Syntax Alarm
Invalid bit 프로그램내에서 설정한 접점의 Addre

addr -ss가 범위를 벗어남.
예) LOAD 008 LOAD xxy:0≤xx≤41, 0≤y≤7이어야 함
LOAD(LOAD NOT) 명령을 사용해서

LOAD too 저장된 접점정보가 D,OUT명령등으로
사용되지 않고 30개 이상 저장되어
many
있을 때
LOAD
LOAD(LOAD NOT) 명령을 사용해서
expected 저장된 접점정보가 MCS,NOT명령을
사용했을 때
Needs more 2 LOAD(LOAD NOT) 명령을 사용해서

blocks 저장된 접점정보가 2개 미만일 때
출력할 접점을 입력접점으로 설정

Not Output
port D,SET,OUT등의 출력접점에는
예) D 000 입력접점을 사용하지 못함.
D(OUT) too
many D(D NOT),CTR명령어의 사용이 D(D NOT),CTR명령어의
288회를 초과 했을 때 사용을288회 미만으로 제한
Needs more 1 LOAD(LOAD NOT) 명령을 사용해서 LOAD(LOAD NOT) 명령을

blocks 저장된 접점정보가 없이 OUT명령을 사용해서 저장된 접점정보가
사용했을 때 있을때만 사용가능
MCS too
many MCS~MCSC Block의 중첩이 30회를 MCS~MCSC Block의 중첩
nest 초과할 때 이 30회 미만으로 제한
MCS~MCSC block사이에
MCS~MCSC block사이에 LOAD(LO
MCS block not LOAD(LOAD NOT)명령을
AD NOT)명령을 사용해서 저장된 접
사용해서 저장된 접점정보
end 점정보가 모두 사용되지 않음
는 OUT,D명령등을 사용하
여 모두 사용하여야 함
No MCS block MCS 명령어는

MCS 명령어 사용없이 MCSC 명령어
MCS와 짝을 이루어
가 사용되었음
사용되어야 함
LOAD(LOAD NOT) 명령을

Program not LOAD(LOAD NOT) 명령을 사용해서
사용해서 저장된 접점정보
end 저장된 접점정보가 모두 사용되지
는 D,OUT명령어 등을 사용
않음
되어야 함
Flash ROM의 PLC 프로그램 영역이

Flash structure
fail 손상됨 프로그램 삭제
2.3> 기타 Alarm 및 조치
프로그램 편집이나 파라미터설정시 범위에 맞는 값을 입력함

Invalid number
입력범위를 벗어남
예) SPD 15000 SPD 10000 범위내로 수정
범위에 맞는 값을 입력함
프로그램,정수변수,위치변수,접점편집
Last Step 화면에서 Line Jump기능을 사용할때
마지막 이상의 값을 Jump Line값으로
S(I,B,P)xxx
입력함
Program No.x 1.저장되어 있는 프로그램을

저장되어 있는 프로그램으로 다른 삭제하고 다시 복사함
is not empty
프로그램을 복사하려 할 때 2.다른 비어 있는 프로그램
에
복사함
Program No.x
비어 있는 프로그램을 복사하려 할때 프로그램을 작성하고 복사함
is empty
Not copy itself 같은 프로그램을 복사하려 할때 다른 비어 있는 프로그램으

로만 복사가능
Step not 설정한 프로그램 Block을 프로그램에

enought Copy또는 Write 할 때 프로그램의 각 프로그램은1000Step 또
Step수가 1000를 초과하거나 Byte수 는 4000Byte 이내 이어야 함
가 4000을 넘어설 때
Not end block 프로그램 Block 설정이 완료되지 않은 프로그램 Block 설정을 완료
set 상태에서 Block 단위의 편집을 하려 하고 Block 단위의 편집을
할때 수행
Too large
설정한 Block의 크기가 2500Byte를 초 Block크기는 2500Byte 이내
block 과할 때 이어야 함
설정한 Block을 Read하여

Clipboard 설정한 Block을 Read하여 메모리에 저 메모리에 저장하고 Block
Empty 장하지 않고 Block Write를 실행할 때 Write를 실행
Robot is Robot 프로그램이 실행 중에 Jog나 Robot 프로그램의 실행을 중

running Origin을 실행하려 할 때 지하고 Jog나 Origin 실행
Jog 동작 중에 Robot 프로그램 이나 Jog 동작을 중지하고 Robot

Jog is running
Origin을 실행하려 할 때 프로그램 이나 Origin을 실행
Origin is Origin 동작 중에 Robot 프로그램 이 Oirgin 동작이 끝나고 Robot

running 나 Jog를 실행하려 할 때 프로그램 이나 Jog를 실행
Not Origin 파라미터 ORG_RULE을 ‘0’으로 설정 파라미터 ORG_RULE을 ‘0’

Mode 하고 Origin을 수행하려 할 때 이 아닌 다른 값으로 설정
Default 공장에서 Controller를 출하 후 최초

사용자 환경에 맞게 파라미
Parameter 사용시 파라미터를 변경하지 않고
터 설정 후 실행
Jog, Origin, 프로그램을 실행하려 할
때
Same Input
port 입력 접점 파라미터를 설정할 때 다른
각 기능에 다른 접점 설정
기능에 같은 입력 접점을 설정할 때
Not Input port 입력 접점 파라미터를 설정할 때 입력 입력기능 접점에는 입력과

기능에 출력 접점을 설정할 때 사용자 접점 설정 가능
Not Output 출력 접점 파라미터를 설정할 때 출력 출력기능 접점에는 출력과

port 기능에 입력 접점을 설정할 때 사용자 접점 설정 가능
Not Save in
Robot 프로그램이 실행 중에 파라미 Robot 프로그램의 실행을 중
Robot
터를 저장하려할 때 지하고 파라미터를 저장
Running
Not Change 서보 ON 중에 GAIN이외의 파라미터 서보 OFF후 파라미터 변경

inServo On 를 변경하려할 때
Not 파라미터 MOT_TYPE을 이미 정의된 파라미터 MOT_TYPE을 ‘0’

LG모터로 설정하고(‘0’이 아닌 값) 파 (사용자 정의 모터)으로 설정
ChangePre_de
라미터 L ~ MAX_TRQ의 값을 변경하 하고 파라미터 L ~
fined value 려할때 MAX_TRQ의 값을 변경
Not Edit in Robot 프로그램이 실행 중에 프로그 Robot 프로그램의 실행을

Running 램을 편집하려고 할 때 중지하고 프로그램을 편집
Not Delete in Robot 프로그램이 실행 중에 프로그 Robot 프로그램의 실행을

Running 램을 삭제하려고 할 때 중지하고 프로그램을 삭제

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목차

제1장 제품에 대하여 1-1

1.1 단축(1축) 컨트롤러 개요 1-1

2.1 컨트롤러 설치위치 선정 후, 고정 2-2

3.1 파라미터 설정화면 OPEN 방법 3-1

4.1 입출력 접점 상태 확인 및 TEST 방법 4-1

제5장 JOG운전 및 원점수행

5.1 JOG 운전방법 5-1

제6장 신규프로그램 입력방법

6.1 신규 프로그램 작성 및 입력 6-1

제7장 포인트 티칭방법

7.1 직접수치입력 티칭 방법 7-1

8.1 동작조건 명령어 8-1

제9장 PLC 명령어 설명

10.1 일정간격 위치이동 프로그램 10-1

10.6 복수 운전 프로그램 10-7

제11장 프로그램 RUN (T/P)

11.1 로봇 프로그램 실행 11-1

제12장 프로그램 RUN (I/O)

12.1 JOG 운전시 사용 접점 12-1

제1장. ☞ 제품에 대하여

1-1. 단축(1축) 컨트롤러 개요

1) 단축 Controller는 1축 ROBOT controller, AC servo drive 및 PLC 기능이 일체화

2) 단축 Controller는 단독 운전 기능과 함께 외부 장치와의 동기 운전, 무한 회전 운전,

3) 내장된 PLC는 접점 연산과 카운터, 타이머 기능을 갖추고 있어 시스템에 설치된 각종

4) 각종 Program이 Menu 방식으로 되어 있어 Program 입력이 쉬우며, 디지털 제어에

5) 위치 제어 정도가 엔코더 펄스의 ±1 pulse로 정밀 위치 제어가 가능합니다.

6) 시리얼 통신에 의한 원격 운전 및 입력된 프로그램, Parameter의 Up/Down load가

7) 원점 센서(CW, CCW, ORG 센서) 없이 원점 수행이 가능합니다.(직각 기구에 부착시).

8) 사용자가 사용할 기본 I/O 기능을 접점 단자에 임의로 선택할 수 있습니다.

9) 단상 및 3상 전원 사용이 가능합니다.(RCS-6005 이상은 3상사용)

10) 직선 왕복 운동,회전운동,Conveyor systems, Turret tool changer, Roll feeder등에

1-2. 제품 구성에 대하여

제어기 RCS-6001~6045 (9종) ●

Battery unit 앱설루트(ABS) 엔코더용 ●

수동펄스 발생기 MPG ●

Serial 컨넥터 RS 232C ●

직각기구 부착용 가동케이블 ●

직각기구 부착용 비가동케이블 ●

회생저항 6001,6002는 없음, 6030,6045는 2개,나머지 1개 ●

매뉴얼 1축 컨트롤러 사용설명서 ●

1-3. 제어기 (RCS-6000시리즈)

■ 소용량 (RCS-6001 ~ 6004) 외형 및 치수

■ 중용량 (RCS-6005 ~ 6010) 외형 및 치수

■ 대용량 (RCS-6015 ~ 6045) 외형 및 치수

■ 명판 구성 (로봇컨트롤러에 부착되어 있음)

Model : 1 AXIS CONTROLLER 모델명

Robostar Co., Ltd. Korean Design

1-3-3. 컨트롤러 용량별 적용모터

RCS-6001 50W, 100W - - -

소용량 RCS-6002 200W - - -

RCS-6005 400W(N80), 600W 300W 450W -

RCS-6015 - 1.2KW 1.3KW 1.5KW

RCS-6020 - 2KW 1.8KW 2.2KW

RCS-6045 - - 4.4KW 5KW

순중량(kg) 1.2 1.5 2.2 2.2 4.15 4.25 4.25 4.3

항목 6001,02 6004 6005 6010 6015 6020 6030 6045

전원 +10%~15% 3상 AC220V, +10%~15%, 50 / 60Hz

전원용량(KVA) 0.8 0.9 1.1 2.1 3.1 4.1 6.0 8.0

프로그래밍 티치펜던트 또는 serial통신 프로그램(PC Windows 95 이상)

검출기 형식 Optical Incremental Encoder (15선식, 9선식, 10선식),Absolute Encoder

MPG 입력주파수 최대 300 (kpps)

입력 프로그램 크기 1프로그램당 1000 step (로봇프로그램, PLC 프로그램)