‫ خيري مصباح‬/‫د‬.

‫ أ‬- ‫ المراكز اللحظية‬:‫المحاضرة الخامسةفي لنظرية اآلالت‬

The instant center method

The instant center method is a graphical process to perform velocity analysis. A graphical
process is a pencil-and-paper approach that requires locating points, drawing lines, finding
intersections, and finally taking direct length measurements from the drawing. All of these
steps have graphical and measurement errors.

What is instantaneous center explain Kennedy's Theorem?

(Kennedy's theorem) For n bodies moving with respect to one another there are n(n-1)/2
instant centers. If three bodies have plane motion relative to one another, then there are
three instant centers, and the three instant centers all lie on the same line. Using Circle
Diagrams for Locating Instant Centers 1.

What are the different types of instantaneous centers?

The three types of instantaneous centers for a mechanism are:
1-Fixed Instantaneous Centers.
2-Permanent Instantaneous Centers and.
3-Neither fixed nor permanent Instantaneous Centers.

What is meant by instantaneous centre?

1
 ‫ خيري مصباح‬/‫د‬.‫ أ‬- ‫ المراكز اللحظية‬:‫المحاضرة الخامسةفي لنظرية اآلالت‬

The instant center of rotation (also, instantaneous velocity center, instantaneous center,
or instant center) is the point fixed to a body undergoing planar movement that has
zero velocity at a particular instant of time.

What is Aronhold-Kennedy Theorem?

The Aronhold-Kennedy Theorem also known as Kennedy Theorem or Kennedy Rule, states:
If three bodies have relative plane motion, they have three instant centers which lie on
the same straight line.

How do you find the instantaneous center of velocity?

2
 ‫ خيري مصباح‬/‫د‬.‫ أ‬- ‫ المراكز اللحظية‬:‫المحاضرة الخامسةفي لنظرية اآلالت‬

One can then draw a line perpendicular to the velocity and passing through A, and
move along this line a distance to get to the ICV. The side on which the ICV is can be
determined by the direction of the angular velocity. The lines intersect at one point: The
point of intersection is the ICV.

How velocity analysis is done using instantaneous centre method?

In order to determine the relative motion of the ends of a link, one of the ends is assumed to
be moving relative to the other end. The direction such that the end B rotates relative to A.
Then, the direction of relative motion of B with respect to A is perpendicular to AB

3
 ‫المحاضرة الخامسةفي لنظرية اآلالت‪ :‬المراكز اللحظية ‪ -‬أ‪.‬د‪ /‬خيري مصباح‬

‫‪4‬‬
 ‫المحاضرة الخامسةفي لنظرية اآلالت‪ :‬المراكز اللحظية ‪ -‬أ‪.‬د‪ /‬خيري مصباح‬

‫‪5‬‬
 ‫المحاضرة الخامسةفي لنظرية اآلالت‪ :‬المراكز اللحظية ‪ -‬أ‪.‬د‪ /‬خيري مصباح‬

‫‪6‬‬
 ‫المحاضرة الخامسةفي لنظرية اآلالت‪ :‬المراكز اللحظية ‪ -‬أ‪.‬د‪ /‬خيري مصباح‬

‫‪7‬‬
 ‫المحاضرة الخامسةفي لنظرية اآلالت‪ :‬المراكز اللحظية ‪ -‬أ‪.‬د‪ /‬خيري مصباح‬

‫‪8‬‬
 ‫المحاضرة الخامسةفي لنظرية اآلالت‪ :‬المراكز اللحظية ‪ -‬أ‪.‬د‪ /‬خيري مصباح‬

‫‪9‬‬
 ‫المحاضرة الخامسةفي لنظرية اآلالت‪ :‬المراكز اللحظية ‪ -‬أ‪.‬د‪ /‬خيري مصباح‬

‫‪𝑡ℎ𝑒𝑛, 𝑉𝐶 = 𝜔𝐵𝐶 𝑥 𝐼13 𝐼34‬‬

‫𝐷𝐶𝑟‪Also 𝑉𝐶 = 𝜔𝐶𝐷 𝑥 𝑟𝐶𝐷 𝑡ℎ𝑒𝑛, 𝜔𝐶𝐷 = 𝑉𝐶 /‬‬

‫‪10‬‬
 ‫المحاضرة الخامسةفي لنظرية اآلالت‪ :‬المراكز اللحظية ‪ -‬أ‪.‬د‪ /‬خيري مصباح‬

‫‪11‬‬
 ‫المحاضرة الخامسةفي لنظرية اآلالت‪ :‬المراكز اللحظية ‪ -‬أ‪.‬د‪ /‬خيري مصباح‬

‫‪12‬‬
 ‫المحاضرة الخامسةفي لنظرية اآلالت‪ :‬المراكز اللحظية ‪ -‬أ‪.‬د‪ /‬خيري مصباح‬

‫‪13‬‬
 ‫المحاضرة الخامسةفي لنظرية اآلالت‪ :‬المراكز اللحظية ‪ -‬أ‪.‬د‪ /‬خيري مصباح‬

‫‪14‬‬
 ‫المحاضرة الخامسةفي لنظرية اآلالت‪ :‬المراكز اللحظية ‪ -‬أ‪.‬د‪ /‬خيري مصباح‬

‫‪15‬‬
 ‫المحاضرة الخامسةفي لنظرية اآلالت‪ :‬المراكز اللحظية ‪ -‬أ‪.‬د‪ /‬خيري مصباح‬

‫‪16‬‬