3.6.

SCARA Manipulator
a) Lý thuyết:

Bảng DH:

Ma trận biến đổi động học thuận:

b) Mô phỏng MATLAB:
Source code:
disp('SCARA Manipulator');
syms a1 a2 d d3 d4
%% Link length
a1 = 3;
a2 = 5;
d3 = 4;
%% Joint variables
d = 0; %gia tri dau cua khop tinh tien
d4 = 2;
%% DH Parameters [theta,d,a,alpha,offset,d(=0 neu la khop xoay, khac 0 neu la khop tinh tien)]
H0_1= Link([0,0,a1,0,0,0]);
H0_1.qlim = [-pi/2 pi/2];

H1_2=Link([0,0,a2,pi,0,0]);
H1_2.qlim=[-pi/2 pi/2];

H2_3 = Link([0,0,0,0,1,d]);
H2_3.qlim=[0 d3];

H3_4=Link([0,d4,0,0,0,0]);
H3_4.qlim=[-pi/2 pi/2];

SCARA = SerialLink([H0_1 H1_2 H2_3 H3_4],'name','SCARA Manipulator')

SCARA.plot([0 0 0 0],'workspace',[-10 10 -10 10 -10 10])
SCARA.teach
SCARA.fkine([0 0 0 0])
 Chạy mô phỏng:
 TH1: Vị trí Home

 TH2: Theta1 = 30°; Theta2 = 70°; d3 = 3; Theta4 = 40°

 TH3: Theta1 = -90°; Theta2 = -90°; d3 = 4; Theta4 = 90°

 So sánh kết quả mô phỏng với tính toán lý thuyết:
Theta1 Theta2 d3 Theta4 (x,y,z) Tính toán (x,y,z) Mô phỏng
1 0 0 0 0 [8 0 -2 ] [8 0 -2 ]
2 30 70 3 40 [1.73 6.424 -5 ] [1.73 6.424 -5 ]
3 -90 -90 4 90 [-5 -3 -6 ] [-5 -3 -6 ]