IISUGIG – II.

kolokvij

MJERNE JEDINICE

Povijest

 najraniji zabilježeni sustavi utega i mjera potječu iz 3. Ili 4. tisućljeća prije Krista
 najstarije civilizacije trebale su mjerenje u svrhu poljoprivrede, građevine i trgovine
 već se u Noino doba lakat koristio za mjerenje dužine - osim lakta za mjerenje dužine koristili su se i
ostali dijelovi ljudskog tijela kao što su: stopa, ruka, palac i dr.
 na taj način otkriveni su i iznenađujući odnosi između dijelova ljudskog tijela – npr. 1 „inch”
(25,4 mm) odgovara prosječnoj širini ljudskog palca
 dvanaest palaca je stopa, tri stope su udaljenost od vrha čovječjeg nosa do kraja ispružene ruke itd.
 tisućama godina, ljudi su na taj način mjerili kratke udaljenosti
 Babilonci prvi imali jedinstven sustav mjera te posebne pramjere slične današnjima - pramjerilo
duljine (bakreni štap duljine 1103,5 mm i mase 41,5 kg) potječe iz vremena oko 2000 godina prije
Krista -osim za duljinu i masu Babilonci su imali normiranu mjeru i za volumen
 kod Egipćana i Perzijanaca kao osnovne mjere za dužinu također susrećemo dijelove ljudskog tijela
(kraljevska stopa i lakat)
 u Grčkoj su mjerenje i mjere bile pod državnom službom - iako su Grci većinu svojih mjera preuzeli
od Egipćana, oni su razvili i neke svoje vlastite mjere kao što su: atička stopa i atički stadion
 Rimljani su koristili grčke mjere dodajući svoj vlastiti mjerni sustav a normirane štapove čuvali su u
Kapitolu, dok su njihove kopije uzidavali u javne građevine tako da su se njima mogli služiti
građani
 nakon Rimskog Carstva, oko 600-te godine poslije Krista, Europa se našla u „mraku
srednjeg vijeka”
 šesto ili sedamsto godina čovječanstvo je napravilo vrlo male korake u području
normizacije mjerenja - U Europi je svaki grad ili veći gradić imao svoje mjere
 Dubrovačka Republika imala normiranu mjeru dužine određenu duljinom lakta (51,2 cm) na
Stupu viteza Orlanda - Etalon (metalni štap) čuvao se u palači Sponza, a ista duljina lakta
urezana je i u kamenom postamentu Orlandova spomenika

1
Stare mjerne jedinice

 u prošlosti koristile su se i ove antropološke mjere:

o Koračaj i rastegljaj = 75,8 cm

o Lakat = 68,582 cm (u Dubrovniku iznosio 51,2 cm)
o Palac ili prst = 2,634 cm
o Sežanj (prema latinski: passus) = 2,048 m
o Stopa = 3,161 cm
o Hvat = 189,648 cm
o Milj = oko 3.032 m (4.000 koračaja)

Što treba znati kada mjerimo?

 Mjerenje = potreba – svrha – cilj, koji instrument/senzor odabrati i točnost, preciznost,

pouzdanost?

 metrologija ili mjeriteljstvo – zasebna interdisciplinarna znanost o mjerenjima

 predstavlja specijalizirani dio pojedinih prirodoslovnih i tehničkih znanosti koje

se bave metodama mjerenja fizikalnih veličina, razvojem i izradom mjernih uređaja, reprodukcijom i
pohranjivanjem mjernih
 u RH je 1998. godine temeljem rješenja Državnog zavoda za normizaciju i mjeriteljstvo prihvaćen
državni etalon duljine od 100 mm
 geodezija – pri mjerenju razlikujemo dimenziju, vrijednost, jedinice i simbol
 definicija određene količine ovisi o definicijama drugih veličina - ako želimo izmjeriti ubrzanje, treba
precizno izmjeriti obje dimenzije: udaljenost i vremenski interval
 koristi se SI sustav jedinica (SI = Système international d'unités)
 sustav se sastoji od osnovnih jedinica i izvedenih jedinica
 MJERNA JEDINICA = odabrana, dogovorena i objavljena poznata vrijednost mjerne (fizikalne)
veličine s kojom se pri mjerenju uspoređuju sve druge istovrsne veličine
 vrijednosti, nazivi, znakovi i uporaba mjernih jedinica danas su određeni međunarodnim dogovorima,
na kojima se temelje norme i mjeriteljski zakoni pojedinih zemalja
 mjerne se jedinice opisuju definicijom, nazivom i znakom

2
 posebno određene mjerne jedinice koje sudjeluju u izvođenju ostalih mjernih jedinica nekoga mjernog
sustava nazivaju se osnovnim jedinicama
 neke su osnovne mjerne jedinice određene utjelovljenim pramjerama ili etalonima (na primjer
kilogram), neke postupcima ostvarenja (na primjer metar, sekunda), a ostale se izvode iz drugih, već
određenih jedinica
 nazvane većinom prema prezimenima znamenitih znanstvenika, neke prema grčkim, latinskim i
arapskim nazivima, a samo ih nekoliko ima tradicijski naziv
 znakovi mjernih jedinica većinom su početno slovo ili početna slova njihovih naziva, a samo je nekoliko
tradicijskih znakova (podignuti kružići, podignute crtice i drugo)
 zakonite mjerne jedinice - mjerne jedinice propisane zakonima ili drugim zakonskim dokumentima
o zbog osobite važnosti mjerenja u organiziranome ljudskom društvu, već su prve države
propisivale mjerne jedinice, a njihove su se pramjere izlagale na javnim mjestima
o danas je u većini zemalja, na temelju međunarodnih dogovora i normi, zakonito samo 5
skupina mjernih jedinica:

 jedinice Međunarodnoga sustava (jedinice SI)

 decimalne jedinice od jedinica SI
 iznimno dopuštene jedinice izvan SI
 decimalne jedinice od nekih iznimno dopuštenih jedinica
 od svih njih složene mjerne jedinice

SI - Međunarodni sustav mjernih jedinica

 usvojila je je 11. Opća konferencija za utege i mjere

(CGPM) 1960. godine
 osnovne veličine koje se upotrebljavaju u
Međunarodnom sustavu jedinica: duljina, masa,
vrijeme, električna struja, termodinamička
temperatura, količina tvari i svjetlosna jakost
o osnovne veličine dogovorno se smatraju neovisnima
o CGPM je odabrao da odgovarajuće osnovne SI jedinice su: metar, kilogram, sekunda,
amper, kelvin, mol i kandela
o izvedene SI jedinice se tvore kao umnošci potencija osnovnih jedinica u skladu s
algebarskim odnosima kojima su definirane odgovarajuće izvedene veličine pomoću
osnovnih veličina
o kada umnožak potencija ne uključuje brojčani faktor različit od jedinice, izvedene se jedinice
nazivaju suvislim izvedenim jedinicama

3
  METAR (m) = osnovna SI jedinica za duljinu
- duljina koja odgovara putu što ga prijeđe
svjetlost u vakuumu za vrijeme od
1/299 792 458 s
o ova definicija, prihvaćena na
Generalnoj konferenciji za mjere i
utege u listopadu 1983., zamijenila
je definiciju iz 1967. temeljenu na
kriptonovoj lampi

Mjeriteljska infrastruktura

 Znanstveno mjeriteljstvo je dio mjeriteljstva koji se bavi problemima koji su zajednički za sva
mjeriteljska pitanja bez obzira na mjerenu veličinu
o obuhvaća opće, teoretske i praktične probleme koji se tiču mjernih jedinica, uključujući
njihova ostvarenja i njihovo prenošenje znanstvenim metodama, probleme mjernih
pogrešaka i nesigurnosti te probleme mjeriteljskih svojstava mjerila
o prema BIPM-u dijeli se u 9 tehničkih područja: masa, elektricitet, duljina, vrijeme i
frekvencija, termometrija, ionizacijsko zračenje i radioaktivnost, fotometrija i radiometrija,
protok, akustika i količina tvari
 Temeljno mjeriteljstvo - ne postoji međunarodno prihvaćena definicija temeljnog mjeriteljstva, ali
ona označuje najvišu razinu točnosti u danome području
o može opisati kao najviša grana znanstvenog mjeriteljstva
 Zakonsko mjeriteljstvo je dio mjeriteljstva uređen zakonom i drugim propisima u cilju uspostave
povjerenja u rezultate mjerenja u području primjene zakonitih mjerenja
o odnosi se na djelatnosti koje su rezultat zahtjeva iz propisa kao što su mjerenja, mjerne
jedinice, mjerila i mjerne metode koje provode mjerodavna tijela
o glavni cilj zakonskog mjeriteljstva je zaštita građana od posljedica pogrešnih mjerenja kako
u službenim i trgovačkim poslovima tako i u radnom okolišu, zaštiti na radu i sigurnosti
o tehnička funkcija zakonskog mjeriteljstva je osigurati da mjerila jamče ispravne mjerne
rezultate u danim radnim uvjetima, u cjelokupnom razdoblju uporabe te u granicama
dopuštenih odstupanja
 Industrijsko mjeriteljstvo osigurava prikladno funkcioniranje mjerila koja se upotrebljavaju u
industriji i u procesima proizvodnje

4
SATELITSKI SUSTAVI I GNNS UREĐAJI

 prvobitno je postavljen vojni pomorski sustav – 50tih godina prošlog stoljeća

 prva upotreba satelita za određivanje pozicije započela je 1964. godine s Tranzit sustavom, koji se
sastojao od šest satelita u polarnim orbitama i pružao je submetarsku točnost nakon dva dana
promatranja (opažanja)
 prvi satelitski sustav kreira SAD - (globalni pozicijski sustav - Global Positioning System)
o počeo je s radom sredinom 1980-ih
 od sredine osamdesetih godina za globalna pozicioniranja vrlo visoke točnosti (geodezija) kao i
manje zahtjevnih točnosti (navigacija) primjenjuje se globalni položajni sustav GPS (Global
Positioning System)
o GPS je razvijen s namjerom da zamijeni sustav NNSS (Navy Navigation Satelite System),
nazvan i TRANSIT
o taj je sustav imao dva velika nedostatka: dugi vremenski interval u nepokrivenosti
satelitima i relativno malu navigacijsku točnost
o s vremenom GPS postaje moćan sustav za pozicioniranje na Zemlji, dostupan svima i
svugdje
o GPS omogućuje korisnicima na moru, kopnu i u zraku određivanje 3D pozicije, brzine i
točnog vremena 24 sata dnevno bez obzira na atmosferske prilike, s točnošću većom nego
bilo koji radionavigacijski sustav do sada
o izgradnja GPS-a počinje 1973. godine, a prvo lansiranje satelita (Block I) uslijedilo je u
veljači 1978
o sustav je proširen u veljači 1989. lansiranjem druge generacije satelita (Block II)
o potpuno operativnim sustav je proglašen u srpnju 1995.
 u uporabi spektra frekvencija za potrebe GNSS sustava odlučuju međunarodna tijela
 ITU (International Telecommunication Union, Međunarodna telekomunikacijska unija) UNova
specijalizirana Agencija (Geneva) - odgovorna je za dodjele odgovarajućih frekvencija potrebnih za
rad takve službe
 za potrebe GNSS službi dodijeljene su frekvencije u rasponu od 1559-1610 MHz
 na nacionalnoj razini države vlasnici satelitskih sustava definiran je spektar frekvencija za GNSS,
npr. SAD definira frekvencije u rasponu 1215-1240 MHz, 1559-1610 MHz, te treća frekvencija L5 u
rasponu 1164-1188 MHz
o Frekvencija L1 – 1575 MHz Frekvencija L2 – 1227 MHz Frekvencija L5 – 1176 MHz

5
GPS: Global Postioning System GLONASS: GLObal NAvigation Satellite
System
- država: SAD
- operator: Rusija
- operator: U.S. Air Force
- tip: vojni i civilni
- tip: vojni, civilni
- status: operabilan
- status: operabilni
- pokrivanje: globalno
- pokrivanje: globalno
- točnost: 2.8–7.38 metara
- točnost: 500–30 cm
- ukupno satelita: 26
- ukupno satelita: 33 - U orbiti: 31
- u orbiti: 24
- prvo lansiranje: 1978
- prvo lansiranje: 12. listopad 1982.
- ukupno lansirano: 72
- zadnje lansiranje: 17. lipanj 2018.
- orbitalna visina: 20,180 km
- visina satelita: 19,130 km

Galileo BeiDou: BeiDou Navigation Satellite System

- globalni navigacijski satelitski sustav koji je - država: Kina

zaživio 2016. godine, a kreirala ga je Europska - operator: CNSA
unija putem Europske agencije za GNSS sa
- tip: vojni i civilni
sjedištem u Pragu u Češkoj, s dva zemaljska
operativna centra, Oberpfaffenhofen u blizini - status: operabilni
Münchena u Njemačkoj i Fucino u Italiji - pokrivanje: globalno
- status: početne usluge - točnost: 3.6 m (javno)
- operator (i): GSA, ESA - 2.6 m (Azija – Pacifik, javno)
- točnost: 1 metar (javni); 1 cm (šifrirano) - 10 cm (kodirano)
- pokrivenost: globalna - ukupno satelita: 35 (2020.)
- trošak: 10 milijardi eura - u orbiti: 33
- orbitalna visina: 23.222 km - prvo lansiranje: 30. listopad 2000.
- ukupno lansiranja: 28 - zadnje lansiranje: 16. prosinac 2019.

6
 - ukupno lansirano: 57

Sastavni dijelovi satelitskih sustava - temeljni dijelovi satelitskih sustava su kontrolni segment (kontrolne
stanice na površini Zemlje), svemirski segment i korisnički segment (svi koji koriste)

GNSS UREĐAJI

 prijamnici su najvažniji hardver u GPS opažanjima

 njihove karakteristike i mogućnosti utječu na tehnike opažanja korisniku (statika, dinamika, RTK –
Real Time Kinematic, DGPS)
 na tržištu postoji čitav spektar GNSS prijemnika – točnost!
 PDOP, VDOP, HDOP
 uz GPS prijamnik obično ide i softver za obradu podataka i izjednačenje mreže
 (softveri – u ovisnosti o zadatku opažanja – GIS, monitoring, precizna izmjera, rekreacija…)
o GPS prijemnici dolaze u različitim oblicima i veličinama
o neki imaju vanjske baterije i sakupljače podataka - neki u sebi imaju ugrađene sve
komponente, a neke se mogu koristiti na oba načina
 Trimble R12 HD-GNSS rover, 410-470 radio modem
o /GLONASS/Galileo/BeiDou/SBAS/QZSS/NavIC
 Kontroler – Trimble TSC7, Trimble Access GNSS, QWERTY tipkovnica, USB/Serial
o radna temperatura –20°C do 60°C
 Leica GS18 T
o Podržani signali GPS: L1, L2, L2C, L5
o GLONASS: L1, L2, L3*
o Galileo: E1, E5a, E5b, Alt-BOC, E6*
o BeiDou: B1, B2, B3*
o QZSS: L1, L2, L5
o NavIC: L5*
 Topcon HiPer HR
o mjerenje pri nagibu uređaja do 15°
 Topcon FC-5000 – kontroler
o standard zaštite “MIL-STD 810G” – pad s visine do 1.2m
 glavni dijelovi GNSS uređaja
o antena - Antena prima slabe satelitske signale na frekvenciji 1572,42 MHz
 izlazni signal iznosi oko 163 dB
 neke (pasivne) antene imaju 3 dB pojačanje
7
 o LNA 1 - pojačalo niskog šuma (LNA) pojačava signal otprilike 15-20 dB
o RF filtar - Propusni opseg GNSS signala otprilike je 2 MHz. RF filter smanjuje utjecaje
smetnji signala
 RF stupanj - pojačani GNSS signal pomiješan je s frekvencijom lokalnog oscilatora
 filtrirani signal srednje frekvencije (IF) održava se na konstantnoj razini s obzirom na
njegovu amplitudu i digitalizira se putem kontrole pojačanja amplitude
o tipkovnica – pomoću tipkovnice korisnik upravlja radom
o ekran – dostupni i vidljivi svi podaci
o napajanje - napajanje isporučuje
o napon svim elektroničkim komponentama
o IF filter
 srednja frekvencija se filtrira pomoću propusne širine od nekoliko megaherca
o procesor signala
 do 16 različitih satelitskih signala može se istovremeno povezivati i dekodirati
 korelacija se odvija stalnom usporedbom sa C / A kodom
 procesor signala ima svoju vremensku bazu (sat u realnom vremenu, RTC)
 svi utvrđeni podaci se emitiraju (posebno vrijeme tranzita signala do relevantnih
satelita određenog korelatorom) i to se navodi kao izvor podataka
o controller
 koristeći izvorne podatke, kontroler izračunava položaj, vrijeme, brzinu, smjer
 upravlja signalnim procesorom i prebacuje izračunate vrijednosti na ekran
 važne informacije (poput efemerida i najnovijeg položaja) dekodiraju se i spremaju u
RAM-u
 GNSS modul
o GNSS moduli primaju signale s najmanje četiri satelita kako bi odredili pravilan
trodimenzionalni položaj
o pored koordinata (X, Y, Z) dobija se i vremenski signal t
o ovaj vremenski signal sinkroniziran je s UTC-om (Univerzalno koordinirano vrijeme)
o iz definiranog položaja i poznavanja točnog vremena, mogu se izračunati i dodatne fizičke
varijable poput brzine i ubrzanja
o GNSS modul izdaje informacije o stanju satelita („zdravlju”, broju vidljivih satelita i tako
dalje)
 mjerenje visine antene – važna obrada GNSS mjerenja – softver
(korigiranje visine)
 GNSS pozicijski sustavi – CROPOS
8
 o 33 točke u sustavu – svaka točka ima telekomunikaciju (karticu), udaljenost 50-70km, trig.
mreža 1. reda
 na rubnim dijelovima RH gdje nema signala, potpisani su sporazumi sa susjednim
državama o mogućnosti korištenja njihovih točaka
 Mađarska – 4, BiH – 3, Crna Gora - 2

3D SKENIRANJE

 geomatika - znanost o prikupljanju, pohranjivanju, obrađivanju i razmjenjivanju geografskih ili

prostornih referenciranih informacija
 geomatika - novija znanstvena grana, a riječ geomatika prvi je 1969. godine skovao B. Dubuisson
o obuhvaća alate i tehnike korištene u geodeziji, daljinskim istraživanjima, geografskim
informacijskim sustavima (GIS), globalnim navigacijskim satelitskim sustavima (GPS,
GLONASS; GALILEO; COMPASS) i srodne oblike kartiranja Zemlje
 geomatičko inženjerstvo - moderna disciplina, koja integrira prikupljanje, modeliranje, analizu i
upravljanje prostornim podatcima, tj. podatcima identificiranima prema njihovim lokacijama
o utemeljeno na znanstvenim okvirima geodezije, geomatičko inženjerstvo koristi zemaljske,
pomorske, zračne i satelitske senzore u prikupljanju prostornih i drugih podataka
o ono uključuje proces transformacije prostornih referenciranih podataka iz različitih izvora u
zajedničke informacijske sustave s dobro definiranim karakteristikama pouzdanosti
 laser – engl. Light Amplification by Stymulated Emission of Radiation
o predstavlja pojačavanje svjetlosti stimuliranom emisijom zračenja
o stvara i pojačava koherentno elektromagnetno (infracrveno, ultraljubičasto i vidljivo),
najčešće monokromatsko-usko usmjereno zračenje
o glavna karakteristika ovakve svjetlosti je mogućnost da se fokusira na točku malog promjera
( < 1 mm) što je nemoguće kod prirodne svijetlosti
 lasersko skeniranje - efikasna/napredna/automatizirana metoda prikupljanja geoprostornih podataka
o laserskim skenerom se ne vizira točka od interesa kao u „klasičnoj” geodeziji
o snimaju se sve dostupne točke odabranog područja/objekta koje završetkom skeniranja
kreiraju trodimenzionalni oblak točaka (eng. 3D point cloud)
o uobičajen naziv za ovakvu metodu prikupljanja podataka
označava se pojmom LiDAR (engl. Light Detection and
Ranging)
 visoka rezolucija 3D geoprostornih podataka +
velika količina podataka

9
  princip rada se temelji na emitiranju laserske zrake i mjerenju vremena njenog puta
nakon refleksije od određenog objekta
 novo – svestrana i inovativna rješenja

 podjela skenera
o Terrestrial Laser Scanner (TLS)
 laserski skener poznat je i kao zemaljski/terestrički LiDAR
 obično se postavlja na tronožac za izvođenje statičkih laserskih mjerenja
 imaju najveću točnost među svim vrstama skenera dostupnih na tržištu
o Airborne Laser Scanner (ALS)
 odnosi se na uređaj za lasersko skeniranje instaliran na zrakoplovu ili bespilotnoj
letjelici
 točnost zračnih skenera relativno je niska zbog njihove pokretljivosti
o Mobile Laser Scanner (MLS)
 ručni skeneri/postavljeni na platformu i kreću se „većim brzinama”
 ručni su relativno su manjih dimenzija i manje težine pa se mogu lako transportirati s
jednog mjesta na drugo
 glavne karakteristike skenera – brzina, preciznost, udaljenost
 terestrički laserski skeneri – najtočniji, mogu se micati s jednog na drugo mjesto, no kad se postavi
je fiksan
o princip rada se temelji na emitiranju laserske zrake/laserskih zraka iz instrumenta i mjerenju
vremena njenog putovanja nakon refleksije od određenog objekta
o valna duljina laserske zrake je najčešće od 600 nm do 1000 nm što je svrstava u infracrveno
valno područje
o pri snimanju laserskim skenerom se mjeri udaljenost do objekta, vertikalni i
horizontalni kut
o pri povratku zrake također se mjeri i intenzitet povratnog signala kao i RGB zapis boja
o tako prikupljeni podaci tvore oblak točaka (eng. „point cloud”) koji se u daljnjoj obradi
registriraju i spajaju u jedan zajednički model
 georeferenciranje - definira transformaciju podataka iz lokalnog sustava instrumenta u službeni
koordinatni sustav objekta gdje se oblaci točaka prikupljeni sa svih stajališta objedinjuju kako bi se
omogućilo daljnje procesiranje podataka

10
 o tehnologija laserskog skeniranja stvara oblak točaka od milijuna podatkovnih točaka koje
sadrže informacije koje se koriste za stvaranje najtočnije 3D slike prostora i svih objekata u
njemu – sve točke imaju svoju koordinatu
 primjena – arhitektura, građevina, BIM, poljoprivreda, arheologija, infrastruktura, 3D video igre,
rekonstrukcija nesreća, zdravstvo…

prednosti nedostatci

 brzina – ušteda vremena  skrivena geometrija

 točnost  vektorizacija (točka, linija, ploha)
 nema kontakta  vremenski uvjeti (svjetlost)
 reduciranje terenskih troškova  inicijalni troškovi (instrument + hardver)
 sigurnost  isplativost
 integracija s drugim poslovnim procesima  dodatna oprema (3D ekran)
(detaljna dokumentacija)  novi softveri – nova edukacija…
 propusti svedeni na min
 BIM !!

 3D skener BLK360
o težina: 1.1 kg
o temperaturno područje djelovanja: +5 °C do +40 °C
o otpornost na prašinu i vodu
o koristi se u arhitekturi, graditeljstvu, geomatici, obnovi i rekonstrukciji…
o mjerni doseg – 0.5 m – 60 m
o brzina snimanja: 360.000 točaka/sekunda
o snimanje cijelog okoliša (full dome, 65 MP): cca 3 min
o rezolucija: do 5 × 5 mm @ 7.5 m
o preciznost: <4 mm / 10 m
o LED bljeskalice
o postupak mjerenja
 izvaditi opremu iz putne torbe
 provjeriti napon baterije (tijekom punjenja)
 pripremiti tronožac – postaviti ga u postav mjerenja
 izvaditi skener iz zaštitne kutije
 postaviti skener na tronožac i provjeriti stabilnost tronošca
11
  upaliti skener/poveziti sustav
 pokrenuti mjerenje a) samostalno b) pomoću IpadPro
 Totalna stanica Trimble SX-10
o totalna stanica / GNSS / skener –”ALL in ONE”
o mogućnost prikupljanja vektorskih i rasterskih podataka
o pripada grupi LIDAR (eng. Light Detection and Ranging) instrumenata
o princip rada se temelji na emitiranju laserske zrake i mjerenju vremena njenog puta nakon
refleksije od određenog objekta
o 1″ točnost mjerenja kuteva, 0.1″ minimalno očitanje
o domet mjerenja dužine na jednu prizmu u standardnim uvjetima: 1m-5500m
o domet mjerenja dužine DR bez prizme: 1m-800m (Kodak White), 1m-450m (Kodak Gray)
o domet skeniranja: 0.9m-600m (Kodak White), 350m (Kodak Grey)
o brzina skeniranja 26.600 točaka u sekundi
o Enhanced Autolock za automatsko traženje i praćenje prizme točnosti 1″
o masa instrumenta s podnožjem i baterijom: 8.55kg

12
BESPILOTNE LETJELICE

 letjelica ili zrakoplov bez posade, koja se može nadzirati na daljinu ili letjeti samostalno
uporabom unaprijed programiranog plana leta ili pomoću složenih autonomnih dinamičkih
sustava
 bespilotne letjelica se često rabe u vojne svrhe za izviđanje i napad na ciljeve kao i za brojne civilne
zadaće, kao što su geodetske izmjere, vatrogasni zadatci, policijsko praćenje ili istraživanje terena
 veličina bespilotne letjelice su u rasponu od samo nekoliko milimetara (mikro UAV) do veličine
zrakoplova s 40 m raspona
 po principu leta mogu biti:
o aerostati ispunjeni plinom lakšim od zraka (nalik zračnim brodovima)
o aerodini s nepokretnim krilima (nalik zrakoplovima), odn. s jednim ili više rotora (nalik
helikopterima)
 veličina im je različita, od nekoliko centimetara (mikroletjelice) do nekoliko desetaka metara, koliki
je raspon krila najvećih među njima
 koncept bespilotnih letjelica potječe još iz 1849. godine, kada je Austrija napala Veneciju koristeći
bespilotne balone punjene eksplozivom
o austrijske snage, koje su u to vrijeme opsjedale Veneciju, lansirale su oko 200 ovih zapaljivih
balona iznad grada
 težina od 11 kg do 14 kg
 prvi zrakoplov bez pilota razvijen je 1916. godine, nakon izbijanja Prvog svjetskog rata - „Ruston
Proctor Aerial Target”
 opremanje dronova kamerama danas je uobičajeno u komercijalnoj fotografiji i videografiji
 primjena – geodezija/geomatika, daljinska istraživanja, nadzor prometa i zračnog prostora, zaštita i
spašavanje, sigurnosne potrebe, transport tereta…
 Parrot Anafi
o maksimalni domet: 4 km s kontrolerom
o maksimalno vrijeme leta: 25 min
13
 o maksimalni vjetar: 50 km/h (13,8 m/s)
o 16GB SD kartica
o Žarišna duljina (ekvivalent formatu 35mm): 23-69 mm (foto), 26-78mm (video)
o Video format: MP4 (H264)
o Foto formati: JPEG, DNG (RAW)
o Maksimalni domet predaje: 4 km

GRAVIMETRI

 geodezija - znanost koja se bavi određivanjem oblika i vanjskog polja ubrzanja sile teže Zemlje i
drugih nebeskih tijela kao vremenski promjenjivih veličina, kao i određivanjem srednjeg Zemljinog
elipsoida na temelju parametara opažanih na i izvan Zemljine fizičke površine
 državna izmjera obuhvaća određivanje Zemljine površine i polja sile teže na području države ili
više država
 fizikalna geodezija - znanost koja se bavi istraživanjem i opisivanjem Zemlje kao fizikalnog i
geometrijskog tijela pomoću metoda fizike – ubraja se u geofiziku tj. u fiziku Zemljinog tijela koja
se najviše bavi Zemljinim poljem sile teže ili geofiziku u užem smislu
 gravimetrija – dio fizikalne geodezije
o mjerenje ubrzanja sile teče g, njenog iznosa |g| kao i gradijenta grad g
o jedinice za ubrzanje i gradijent ubrzanja sile teže prema “The International System of Units
(SI)” su ms˗2 odnosno s˗2
o gravimetrija i proučavanje Zemljina polja sile teže nezaobilazan
je i važan dio u geodeziji
o ubrzanje sile teže – sadrži informacije o mjestu mjerenja,
rasporedu masa i vremenskim varijacijama
 g (ubrzanje sile teže) = b (gravitacijsko ubrzanje) + z
(centrifugalno ubrzanje)
o metode gravimetrijske izmjere
 apsolutni gravimetri – apsolutna duljina i vrijeme (mjere oboje)
 relativni gravimetri – relativna ili duljina ili vrijeme (mjere samo jedno)
 kod relativnog određivanja sile teže opaža se samo jedna od fundamentalnih
veličina - vrijeme ili duljina
 određuje se ustvari razlika ubrzanja sile teže Δg između dviju točaka na
osnovi mjerene razlike u vremenu ili duljini
 relativna mjerenja izvode se znatno lakše i ekonomičnije nego apsolutna
14
  pri tome razlikujemo statičku (astazirani i neastazirani gravimetri) i
dinamičku (relativno određivanje Δg njihalima) metodu relativnog
određivanja ubrzanja sile teže
 kod statičke metode koristi se senzor (masa) koji je najčešće fiksiran u
položaju ravnoteže uz pomoć elastičnih sila
o određuje se u.s.t. u položaju ravnoteže neke mase kad se g
suprostavlja neka sila ili moment para sila npr. nekog
elastičnog pera
o mjerni sustav je strogo prigušen, pa kažemo da miruje
o opažaju se promjene u položaju ravnoteže koje nestaju između
dva stajališta
 kod relativnog određivanja Δg njihalima
mjere se vremena (polu)njihaja (oscilacije)
T1 i T2 fizikalnog njihala konstantne dužine
na dva stajališta P1 i P2
o zadaća gravimetrijske metode fizikalne geodezije je
određivanje polja sile teže Zemlje i drugih nebeskih tijela kao funkcija položaja i
vremena i to pomoću mjerenja ubrzanja sile teže i gradijenta ubrzanja sile teže,
izvedenih na ili u blizini Zemljine površine
o instrumenti: GRAVIMETRI i gravitacijski GRADIOMETRI
o vertikalni gradijent
 promjena ubrzanja sile teže – gradijent (horizontalni i vertikalni gradijent)
 važna uloga u definiranju gravimetrijskih mreža, odnosno gravimetrijskog datuma i
mjerila
 vertikalni gradijent služi za korekciju vrijednosti ubrzanja sile teže s referentne visine
instrumenta na visinu točke
o signal ubrzanja sile teže u gravimetru CG-5 i korekcije rel. grav mjerenja
 korekcije
 visina instrumenta
 promjene tlaka
 gibanje Zemljinog pola
 hod gravimetra
 vremenske promjene očitanja u nultom položaju gravimetra

15
  uzroci: popuštanje elastičnih svojstava pera, molekularna nestabilnost
metala od kojeg je napravljen cijeli mjerni sustav, nepravilna
rektifikacija, promjene temperature u kućištu gravimetra
 modeliranje: grafička (pravac regresije) i numerička metoda (razvoj u
Taylorov red)
 parametri hoda određuju se ponovljenim mjerenjima
o metode mjerenja:

o izvori pogrešaka relativne gravimetrije

o pogreške vezane uz instrument
 pogreška očitanja
 pogreška horizontiranja
 pogreška zbog efekta elastične histereze
 pogreška zbog nestabilnog napona baterije
 pogreška kalibracijske funkcije
o pogreške uzrokovane vanjskim utjecajima
 vanjske promjene temperature
 promjene tlaka zraka
 utjecaj magnetskog polja
 pogreške uzrokovane udarcima

16
17