Στρόφαλος, Διωστήρας, Έμβολο

Εκφώνηση Στο μηχανισμό

(Σχήμα 1) «εμβόλου Γ (πιστόνι) – διω-

στήρα ΒΓ (μπιέλα) μήκους 3 –
στροφάλου ΑΒ μήκους » ο στρόφα-
λος περιστρέφεται με σταθερή αντιω-
ρολογιακή (αριστερόστροφη) γωνιακή
ταχύτητα  (Α σταθερό σημείο). Τη
στιγμή που ο στρόφαλος ΑΒ σχηματί-
ζει γωνία φ με την οριζόντια διεύθυνση
+x, όπως φαίνεται στο σχήμα, να βρεί-
τε τη γωνιακή ταχύτητα  του διω-
στήρα ΒΓ, την ταχύτητα του εμβόλου
Γ, τη γωνιακή επιτάχυνση του διωστή-
ρα ΒΓ που συνδέεται με το στρόφαλο
ΑΒ και την επιτάχυνση του σημείου Γ

του εμβόλου (άκρο του διωστήρα). Σχήμα 1: Η περιγραφείσα διάταξη. Το Γ μπορεί να κινείται μόνο
κατακόρυφα. Ο διακεκομμένος κύκλος είναι η τροχιά του σημείου Β
Εφαρμογή για   300

Απάντηση

Από την εκφώνηση συνάγεται ότι το κοινό σημείο Β των ΑΒ και ΒΓ κινείται σε κύκλο με
κέντρο το Α ακτίνας ενώ το Γ σε ευθεία γραμμή πάνω στην κατακόρυφο που διέρχεται από το
Α μεταξύ των αποστάσεων 3 και 3 από αυτό. Η κίνηση τη; ΑΒ είναι γνήσια περι-
στροφή περί το Α, ενώ η του ΒΓ σύνθετη επίπεδη.

Υπολογίζουμε (Σχήμα 2) τη γωνία θ που σχηματίζει η ΓΑ με τη ΓΒ. Με το νόμο των ημι-

τόνων στο τρίγωνο ΑΒΓ (ή - που είναι το ίδιο - ότι οι προβολές στην οριζόντια διεύθυνση των
ΑΒ και ΒΓ πρέπει να είναι ίσες= ύψος τριγώνου από Β).

  3
  sin   cos   sin   cos 
sin  sin  900    3 3

3 3 1
αν   300 : sin       300  Bˆ  900
3 2 2
 Στρόφαλος, Διωστήρας, Έμβολο

Ταχύτητα του Β. Ο ΑΒ (στρόφαλος) περιστρέφεται με σταθερή γωνιακή ταχύτητα ω (αντ ι-

2/9
ωρολογιακής φοράς – αριστερόστροφα) περί το σταθερό Α. Η (απόλυτη) ταχύτητα του σημείου
της Β θα είναι η εκ περιστροφής περί το Α που είναι κάθετη στην ΑΒ .

         ,   ,     
αν   300 :   B

Την ίδια ταχύτητα θα έχει το Β και ως σημείο της ΒΓ.

Σχήμα 2: Προσδιορισμός ταχύτητας του Γ και γωνιακής ταχύτητας της ΒΓ και με τους δύο τρόπους

Τα Γ και Β ως σημεία της ΒΓ (διωστήρας) συνδέονται μεταξύ τους. Αναλύοντας τη σύνθετη

επίπεδη κίνηση της ΒΓ σε μεταφορά του Β και σε περιστροφή γύρω από αυτό, η ταχύτητα του Γ
θα είναι ίση με το άθροισμα της ταχύτητας του Β συν τη σχετική του ως προς Β που θα είναι πε-
ριστροφή και κάθετη στη ΒΓ. Αν  η γωνιακή ταχύτητα περιστροφής της ΒΓ (ας μην ξεχνάμε
ότι για τα μη περιστρεφόμενα συστήματα αναφοράς τα γωνιακά μεγέθη έχουν απόλυτο χαρακτή-
ρα) έχουμε:
 

     /           ,       , 

Σαράμπαλης Κωνσταντίνος Δερβένι 2021-22

 Στρόφαλος, Διωστήρας, Έμβολο

Από το σχήμα συνάγεται ότι από   00 μέχρι   900 η θ μικραίνει, ενώ από   900 μέ-
3/9
χρι   1800 μεγαλώνει. Έτσι η  για αυτές τις φ είναι ωρολογιακής φοράς (δεξιόστροφη).
Στον υπόλοιπο κύκλο προφανώς η  καθίσταται αντιωρολογιακή (αριστερόστροφη).

Με δεδομένο ότι η ταχύτητα του Γ είναι κατακόρυφη (προς τα πάνω ή προς τα κάτω, δηλ.
δεν έχει οριζόντια συνιστώσα), συνάγεται ότι οι οριζόντιες συνιστώσες των δύο ταχυτήτων του Γ,
απόλυτης και σχετικής, πρέπει να έχουν μηδενικό άθροισμα , ενώ το αντίστοιχο άθροισμα των
κατακόρυφων συνιστωσών θα ισούται με την ταχύτητα του Γ. Έτσι με ανάλυση των ταχυτήτων
του Γ σε οριζόντιες και κατακόρυφες συνιστώσες υπολογίζουμε τη γωνιακή ταχύτητα περιστρ ο-
φής της ΒΓ και την ταχύτητα του Γ.

 , x  , x   / , x  0   cos  90     3  cos 

3 sin  3 sin  3 sin  3 sin 
         
3 cos  3 cos  3 1  sin 2  3 1
1  cos  2

3
1
sin  sin  1
     αν   300 :   2   
3  cos 2  2  sin 2  3
3 3
4

   , y  , y   / , y  0     sin  90     3  sin  

sin  3  sin  
  cos   3  cos   cos  1   
3  cos 2  3  3  cos 2  
 
 sin    sin  
  cos  1     cos  1   
 3  cos 2    2  sin 2  
  
 1 
3   2 3
αν   300 :  1  2   
2  3  3
 3 
 4 

Άλλος τρόπος υπολογισμού. Οι προβολές κατά μήκος της ΒΓ των ταχυτήτων, του σημεί-
ου Β που είναι κάθετη στη ΒΑ (βρίσκεται πάνω στη ΒΓ αν   300 , οπότε πρόκειται για το ίδιο
το διάνυσμα) και της κατακόρυφης του Γ, πρέπει να είναι ίσες, αφού τα Β και Γ ως σημεία του
ίδιου στερεού πρέπει να έχουν σταθερή μεταξύ τους απόσταση.

Σαράμπαλης Κωνσταντίνος Δερβένι 2021-22

 Στρόφαλος, Διωστήρας, Έμβολο

cos    
 cos    cos       cos         4/9
cos 
cos      cos  cos   sin  sin   cos  1  sin 2   sin  sin  
2
 3
 cos  1  
 3

cos    sin 
 3
3
cos  
3
3
cos   3  cos 2   sin  

   3
3
cos   3  cos 2   sin    
 cos   1 
sin  
 
2 
 3  cos 2  
 3   
1  cos  
 3 

Η προβολή της ταχύτητας του Γ σε διεύθυνση κάθετη στη ΒΓ θα ισούται με το άθροισμα

της σχετικής ταχύτητας του Γ ως προς Β και της προβολής της ταχύτητας του Β στην ίδια διεύ-
θυνση.

 sin    /    sin       /    sin    sin    

sin      sin  cos   cos  sin   ... 

3
3
sin  3  cos 2   cos 2  
 /    sin    sin     
 
3   cos  1 


sin 
3  cos 2 
 

 3
3
cos   
3
3

sin  3  cos 2   cos 2  
1  cos 2  sin   1 cos 2  sin   sin   3  cos 2  
     cos 2    sin  3  cos 2   cos 2    
3  3  cos 2   3
 3  cos 2 
sin  1
      αν   300 :     
3  cos 2  3

Και άλλος τρόπος υπολογισμού: Η ταχύτητα του Γ και η γωνιακή ταχύτητα περιστρ οφής
του ΒΓ μπορούν (όχι πάντα πιο εύκολα) να υπολογιστούν, για τη συγκεκριμένη εφαρμογή, με
την αξιοποίηση του στιγμιαίου άξονα περιστροφής που είναι το σημείο τομής Δ των καθέτων που
φέρνουμε προς τις γνωστών διευθύνσεων ταχυτήτων των Β και Γ. Τη στιγμή αυτή φαίνεται η ΒΓ
να περιστρέφεται γνησίως περί το μηδενικής ταχύτητας σημείο Δ, οπότε η απόλυτη ταχύτητα
των σημείων της ισούται με τη σχετική τους ταχύτητα εκ π εριστροφής περί το Δ. Έτσι τα μέτρα
των ταχυτήτων των σημείων της θα είναι ανάλογα των αποστάσεών τους από το Δ. Έχουμε:

Σαράμπαλης Κωνσταντίνος Δερβένι 2021-22

 Στρόφαλος, Διωστήρας, Έμβολο

        
  0    ,   5/9
         
    B    B 
 Νόμος ημιτόνων στο ΒΓΔ  :  
sin  90      sin  sin  90   
 cos     
     3 
    3   B    sin  

cos     sin  cos   cos  
  B   3 
 sin  

    cos    
   3
cos 
3
 3  cos 2   sin    cos  1  sin  

    cos  1 
 3  cos 2  
1  cos 2 
3
 sin    sin   cos    
   cos  1     cos  1          3 
 3  cos 2    3  cos 2   sin 
  
 sin  
cos  1  
  2
  sin 
    3 cos  
3
3
3

cos  3  cos 2   sin  
3  cos 2 

sin 

Εκτός από τους προηγούμενους υπολογισμούς της μπορούμε να την υπολογίσουμε (γωνια-
κή ταχύτητα της ΒΓ) και με παραγώγιση του ημιτόνου της θ. Έτσι (για κάθε φ) έχουμε:

  3  d 3 d 3
 sin  t 
 cos    cos     sin      cos     sin 
 3 t dt 3 dt 3
3 sin  3 sin  3 sin  3 sin 
       
3 cos  3 1  sin 
2 3  3 
2 3 3  cos 2 
1  cos   3
 3 
 
   0    0 
 
sin   1   3 
        30            0,
0

3  cos 2  
3
  3 
 3 
   90      
0

 3 

Σαράμπαλης Κωνσταντίνος Δερβένι 2021-22

 Στρόφαλος, Διωστήρας, Έμβολο

6/9

Σχήμα 3: Το πηλίκο της γωνιακής ταχύτητας περιστροφής της ΒΓ (διωστήρα) προς τη σταθερή γωνιακή ταχύτητα ω της ΑΒ
(στρόφαλο) σε συνάρτηση της φ (κόκκινη) και η παράγωγός της (μπλε), δηλ. το πηλίκο της γωνιακής της επιτάχυνσης προς τη
γωνιακή ταχύτητα ω. Οι συντεταγμένες των δύο σημείων αντιστοιχούν στη   300 .
Παρατηρούμε ότι η γωνιακή ταχύτητα περιστροφής  της ΒΓ δεν είναι σταθερή, αλλά με-
ταβάλλεται σε συνάρτηση με τη γωνία θ, δηλ. τελικά τη φ. Από μηδενική τιμή για   0 (καθε-

τοποίηση ΑΒ και ΒΓ όταν   300 ) και ωρολογιακή περιστροφή στη συνέχεια μεγιστοποιείται

(απολύτως) όταν   900 (δηλ. κατά την ευθυγράμμιση στροφάλου ΑΒ και διωστήρα ΒΓ με τιμή

3
   . Για   900 αλλάζοντας φορά, γίνεται αντιωρολογιακή μειούμενη μέχρι μηδενισμού,
3
κοκ.

Αν αλλάξουμε μεταβλητή και εισαγάγουμε τη x ως την προβολή του Β επί της οριζόντιας
διεύθυνσης με x=0 το Α θα έχουμε (Σχήμα 2)

2
x
1  
sin  1  cos 2   
2
 x2
      , x   , 
3  cos 2  3  cos 2   x
2
3 2
 x2
3 
 
 x      0 
 
2
x 2  x  cos 30 0 3
 0,87       0,33 
1
      2 3 
3 2  x2  
 x  0      3   0,57 
 
 3 

Σαράμπαλης Κωνσταντίνος Δερβένι 2021-22

 Στρόφαλος, Διωστήρας, Έμβολο

7/9

Σχήμα 4: Το πηλίκο της γωνιακής ταχύτητας περιστροφής της ΒΓ (διωστήρα) προς τη σταθερή γωνιακή ταχύτητα τη; ΑΒ
(στρόφαλο) σε συνάρτηση του x / (πράσινη) και η παράγωγός της (πράσινη), δηλ. η γωνιακή επιτάχυνση. Η πράσινη για το
υπόλοιπο της περιστροφής μέχρι να κλείσει ο κύκλος είναι η συμμετρικής της ως προς τον οριζόντιο άξονα (με αντιστροφή των
φορών περιστροφής της, κόκκινες). Το σημείο δεξιά με τις συντεταγμένες του αντιστοιχεί x /  cos 30  0,86 με
0

 /   1/ 3

Σχήμα 5: Γραφική παράσταση του πηλίκου της ταχύτητας του Γ (κύλινδρος) προς το σταθερό γινόμενο  (ταχύτητα του Β)
σε συνάρτηση της γωνίας  (κόκκινη) και η παράγωγός του (πράσινη), δηλ. η επιτάχυνσή του Γ προς το  (για μια περι-
στροφή του στρόφαλου). Η ταχύτητα του Γ κινούμενο προς τα πάνω (θετική ταχύτητα) από   00 αυξάνεται (επιταχύνεται,
θετική παράγωγος) μέχρι  240  0, 42 rad και αμέσως μετά μειώνεται (επιβραδύνεται, αρνητική παράγωγος) κινούμενο
ακόμα προς τα πάνω μέχρι μηδενισμού της για   90 (ευθυγράμμιση στροφάλου και διοστήρα) και ταυτόχρονη μεγιστο-
0

ποίηση (απολύτως) της επιβράδυνσης. Η συνέχεια στο σχήμα.

Σαράμπαλης Κωνσταντίνος Δερβένι 2021-22

 Στρόφαλος, Διωστήρας, Έμβολο

Επιτάχυνση του Γ
8/9
Όπως είδαμε η γωνιακή ταχύτητα περιστροφής της ΒΓ μεταβάλλεται, πράγμα που συνεπ ά-
γεται γωνιακή επιτάχυνση και εφαπτομενική επιτάχυνση για τα σημεία της ΒΓ (Σχήμα 6). Με
ανάλυση της σύνθετης επίπεδης κίνησης της ΒΓ σε μεταφορά του Β και σε περιστροφή γύρω από
αυτό, η επιτάχυνση του Γ θα βρεθεί με πρόσθεση της του Β και της σχ ετικής του Γ ως προς Β
που αναλύεται σε εφαπτομενική και σε ακτινική.


a  a  a /       a     2 

Σχήμα 6: Προσδιορισμός επιτάχυνσης του Γ και γωνιακής επιτάχυνσης της ΒΓ

Η επιτάχυνση του Β που περιστρέφεται με σταθερή ω περί το Α θα είναι μόνο ακτινική πά-
νω στην ΑΒ με κατεύθυνση προς το Β (κάθετη στην ΒΓ αν   300 ) και μέτρου  . Το Γ περι-
στρεφόμενο περί το Β έχει ακτινική επιτάχυνση πάνω στη ΓΒ με φορά προς το Β μέτρου

 
3  2 και εφαπτομενική μέτρου  
3 a κάθετη στην ΒΓ. Με δεδομένο ότι η επιτάχυνση

του Γ (που κινείται προς τα πάνω τη συγκεκριμένη στιιγμή του σχήμ ατος) πρέπει να είναι κατα-
κόρυφη μας προϊδεάζει (Σχήμα 6) ότι η εφαπτομενική θα είναι προς τα πάνω δεξιά (ίδιας κατεύ-

Σαράμπαλης Κωνσταντίνος Δερβένι 2021-22

 Στρόφαλος, Διωστήρας, Έμβολο

θυνσης με την ταχύτητα εκ περιστροφής του Γ), η επιτάχυνση του Γ προς τα κάτω, και η γωνια-
9/9
κή επιτάχυνση ωρολογιακή (ομόρροπη με τη γωνιακή ταχύτητα).

Για να υπολογίσουμε τη γωνιακή επιτάχυνση και την επιτάχυνση του Γ αναλύουμε κάθε ε-
πιτάχυνση σε οριζόντια και κατακόρυφη διεύθυνση με το άθροισμα των πρώτων να είναι μηδεν ι-
κό και των δεύτερων ίση με την επιτάχυνση του Γ.

a , x  0   2 cos   3 2 sin   3a cos 

sin 2  3 sin 2 
 cos   32
 2
cos  1
 2 cos   3 2 sin  3  cos 2  3 3  cos 2 
a     cos 
2

3 cos  1 3  cos 2 
3 1  cos  2

3
2 cos   8 3 2 
a   2 με   300  a  ...    0,51 2 
 3  cos  
1,5
 27 
2

a  a , y    2 sin   3 2 cos   3a sin  

sin 2  1 2 cos  3
   sin  
2
3  2 1  cos 2   3 2 cos 2 
3  cos   3  cos  
2 1,5
3 2 3

 sin 2   2  sin 2    2 cos 2   2 


a   sin     με   300  a   2  2  0, 22  2    
  3  cos2     
1,5
9
 

Σημείωση: Η χρήση του στιγμιαίου κέντρου περιστροφής δεν διευκολύνει στους τελευταί-
ους υπολογισμούς μιας και επιταχύνεται, οπότε προϋποθέτει τον υπολογισμό της επιτάχυνσής
του.

Σαράμπαλης Κωνσταντίνος Δερβένι 2021-22