COMPARAISON DES PERFORMANCES DES REGULATEURS PI ET IP

APPLIQUES AUX SYSTEMES FONDAMENTAUX

Jean N. RAZAFINJAKA(1), ANDRIANANTENAINA T. Patrick(2)

(1),(2)Laboratoire
d’Automatique, Ecole Supérieure Polytechnique,
Université d’Antsiranana, BP O, (201) Diego Suarez, Madagascar

razafinjaka@yahoo.fr (1) otantikroysti@gmail.com(2)

Résumé
Le présent travail étudie les performances des deux régulateurs usuels, PI et IP,
appliqués aux systèmes fondamentaux : premier et second ordre. Actuellement, le
premier, bien que très simple, est largement rencontré dans les systèmes de
correction de facteur de puissance et dans les commandes des machines
électriques à courant alternatif en commande vectorielle avec orientation du flux.
Les systèmes du second ordre sont aussi pris en compte permettant ainsi de
compléter l’étude surtout au niveau de l’utilisation du régulateur IP. Les études ont
montré que le système bouclé par un régulateur IP est moins rapide en poursuite
mais a une réaction nettement meilleure en régulation que le système muni du
régulateur PI.

Mots clés : Régulateurs PI et IP, synthèse, systèmes fondamentaux

INTRODUCTION

Bien des systèmes des milieux industriels peuvent être modélisés par les systèmes dits
fondamentaux. Dans plusieurs cas, la décomposition en sous-systèmes pour un réglage
en cascade est possible permettant de travailler sur des systèmes ou sous systèmes
d’ordre peu élevé. La synthèse d’un régulateur se trouve alors assez aisée. En
entraînement réglé, le cas de la commande vectorielle indirecte à flux rotorique orienté
avec une machine asynchrone par exemple, [1], [2], [3] a permis de ramener l’étude
comparable à celle d’une machine à courant continu à excitation séparée. Ce type de
commande a même donné de bons résultats avec deux machines mise en série [4]. On
peut aussi noter que le modèle d’un système de correction de facteur de puissance, par
exemple un convertisseur AC-DC en monophasé peut aboutir au modèle du système dit
fondamental [5],[6],[7]
Dans un premier temps, la présentation des deux régulateurs est abordée. Les
méthodes de synthèse sont ensuite entamées tout en gardant un aspect le plus général
possible. L’application de ces deux types de régulateur à un système du second ordre
est offerte complétant ainsi l’étude. A la fin, les comparaisons des performances sont
traitées appuyées sur une application à la boucle de courant d’ un moteur à courant
continu à aimants permanents.

1- STRUCTURE
STRUCTURE DES REGULATEURS PI ET IP
Les schémas fonctionnels présentant un système défini par sa fonction de transfert
G(p) avec les régulateurs PI et IP sont donnés suivant les figures 1 et 2. Le régulateur IP
est analogue au régulateur PI mais pour le régulateur IP, les actions proportionnelle et
intégrale sont mises en série contrairement au régulateur PI où ces actions peuvent
être mises en parallèle. Si la fonction de transfert représentant un régulateur PI est bien
explicite, il faut remarquer qu’il n’en est pas de même pour le régulateur IP.

1
 Yc + Ki + Kp Y
G(p)
p _
_

Figure 1 Structure avec un régulateur IP

Kp

+ Y
Yc +
G(p)
_ Ki +
p

Figure 2 Structure avec un régulateur IP

La fonction de transfert du régulateur PI noté GR(p) peut être présentée sous plusieurs
formes. On adopte dans le cas présent, la forme produit largement utilisée dans les
entraînements réglés [8]. A noter que le passage d’une forme à une autre ne pose aucun
problème.
1 + pTn
GR ( p ) = (1)
pTi
On peut effectivement écrire,
1 + pTn Tn 1 K
GR ( p ) = = + = Kp + i
pTi Ti pTi p
 Tn
K p = T
 i
⇒ (2)
K = 1
 i Ti

2- SYNTHESE DES REGULATEURS

En regardant les relations (1), (2) et la structure du régulateur IP, on peut toujours
raisonner à faire d’abord la synthèse d’un PI et d’en déduire les paramètres du
régulateur IP. Il faut cependant noter qu’avec cette méthode les coefficients Kp et Ki
peuvent atteindre des valeurs trop élevées.

2.1 Système du premier ordre

La fonction de transfert d’un tel système est présentée sous sa forme générale.
K
G( p) = (3)
1 + pT
K étant le gain statique et T la constante de temps du système.

2
2.1.1 Synthèse d’un PI

La forme adoptée pour un tel régulateur est donnée par la relation (1). Plusieurs
méthodes sont proposées. On peut citer par exemple, celle proposée dans [8] utilisant
les critères méplat et symétrique. Il faut cependant noter que ces deux critères sont en
défaut pour un système du premier ordre pur. Toutefois pour la synthèse, quelques
procédures sont proposées :
- Compenser la constante de temps T
- Puis en boucle fermée (en BF) :

Imposer un temps de réponse tR à 5% , [1]

Imposer une fréquence de coupure Fc

Imposer une constante de temps en BF Tf sous multiple de celle en
boucle ouverte (BO) Tf = α. T avec α <1.

Le schéma fonctionnel est donné suivant la figure 3.

Yc + Y
GR(p) G(p)
_

Figure 3 Schéma fonctionnel à retour unitaire

La fonction de transfert en boucle ouverte (FTBO) est donnée par :

1 + pTn K
Go ( p) = GR ( p).G ( p) = . (4)
pTi 1 + pT

- On compense T
- On impose Tf = α. T ( α < 1)

La nouvelle FTBO devient :

K
Go ( p) = (5)
pTi
La FTBF devient ainsi :

Go ( p ) K 1 T
H ( p) = = = ; Tf = i ⇒ T f = α .T ⇒ Ti = α .K .T ; α < 1 (6)
1 + Go ( p ) K + pTi 1 + pT f K
Remarque :
La valeur de α tient compte du gain statique K pour que l’on ait toujours Tf < T

2.1.2 Synthèse d’un IP

La méthode est comme suit :

a- Déterminer la constante Kp en imposant une dynamique de la boucle interne
b- Déterminer ensuite Ki en utilisant les résultats issus de (a).

3
2.1.2.1 Détermination de Kp

Le schéma de la figure 1 peut être présenté suivant la figure 4 mettant en évidence

deux boucles dont l’une contient l’autre. L’étude commence alors par la boucle interne.

Yc + Ki + Y
Kp G(p)
p _
_

Figure 4 Structure modifiée avec le régulateur IP

L’isolation de la boucle interne conduit à la figure 5.

Uc + Y
Kp G(p)
_

Figure 5 Schéma fonctionnel de la boucle interne

La FTBO est donnée par :

K .K p
Go ( p ) = (7)
1 + pT

Et Le FTBF est ainsi :

Go ( p) Ko
H o ( p) = = ; K o = K .K p (8)
1 + Go ( p ) pT + (1 + K o )
La FTBF est encore du premier ordre et on peut toujours poser :
Ao
H o ( p) = (9)
1 + pT f
Avec,
 Ko
 Ao = 1 + K
 o
 (10)
T = T
 f 1 + K o

La méthode consiste à imposer ici une fréquence de coupure Fc en BF. On pose alors :
T 1 T
= ⇒ Ko = −1 (11)
1 + K o 2π .Fc 2π .Fc
La relation (11) impose :
T T
−1 > 0 ⇒ >1 (12)
2π .Fc 2π .Fc
La relation (12) permet de définir une fréquence de coupure limite notée Fco,
T
Fco = (1 3)
2π

4
Et ensuite on impose :
Fco
Fc < Fco =
T
⇒ = λ; λ >1 (14)
2π Fc
Ainsi,
λ −1
Kp = ⇒ K .K p = λ − 1 (15)
K
Les relations (10) et (15) aboutissent alors à :
 λ −1
 Ao = λ
 (16)
T = T
 f λ
Une valeur typique est de prendre λ = 10 (règle du 1/10 è). Alors :
 9  9
 K p = K  Ao = 10
 ⇒  (17)
T = T T = T
 f 10  f 10

2.1.2.2 Détermination de Ki

On peut maintenant considérer le schéma fonctionnel donné suivant la figure 6.

Yc + Y
Ki
Ho(p)
_ p

Figure 6 Schéma fonctionnel de la boucle externe

La FT Ho(p) est donnée par la relation (9). La FTBO et la FTBF de la figure 6 sont
données respectivement par,
Ki. Ao
Go1 ( p) = (18)
p(1 + pT f )

Go1 ( p ) K i . Ao
H o1 ( p ) = = (19)
1 + Go1 ( p ) p (1 + pT f ) + K i . Ao

Soit,
K i . Ao
Tf
H o1 ( p ) = (20)
1 K .A
p² + p+ i o
Tf Tf
La forme canonique de la FT d’un système du second ordre notée Hc(p) est donnée
par :
H o .ωn2
H c ( p) = (21)
p ² + 2ζωn p + ωn2

5
En identifiant l’expression donnée par (20) avec celle donnée par (21), on obtient :
 K .A
 H oωn2 = i o
 Tf

 1
2ζωn = (22)
 Tf
 K .A
ωn2 = i o
 Tf

Dans la pratique, on impose toujours une réponse à oscillation optimale
caractérisée par :
2
D1 ≈ 4 % avec ζ = ≈ 0, 707
2

1 1 1
ωn = = ⇒ ωn =
2
(23)
2ζ .T f 2.T f 2.T f2
Les relations (22) permettent alors de calculer Ki.
Ki. Ao 1 1
= 2 ⇒ Ki = (24)
Tf 2.Tf 2.Ao.Tf
Finalement, avec les relations (16) et (24), on obtient :

λ²
Ki = ; λ >1 (25)
2(λ −1).T

On suggère ici un intervalle de choix de λ :

5 ≤ λ ≤10 (26)
Application : Κ = 10, Τ = 1 [s] , λ = 10
 9
 K p = K
 (27)
T = T Ki =
50 1 5,5
. ≈
 f 10 9 T T
Réponse indicielle pour la boucle interne Réponse indicielle pour la boucle externe
1 1.4

1.2
0.8
1

0.6 0.8

0.6
0.4
0.4
0.2
0.2

0 0
0 0.05 0.1 0.15 0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2
t[s] t[s]

Figure 7 Allures des réponses indicielles des deux boucles (λ = 10; ζ = 0,707)
On assiste à un réglage rapide de la boucle interne. Comme c’est l’action P qui agit dans
la boucle, il est prévisible d’avoir une erreur de position non nulle (système du premier
ordre). Pour la boucle externe, les spécifications requises sont obtenues, à savoir D1 = 4
% et le temps de pic tp = 0,63 [s]. A noter que les boucles interne et externe ont la
même sortie.

6
2.2 Système du second ordre
Dans cette partie, on présente uniquement la synthèse d’un régulateur IP. La démarche
permet de compléter l’étude faite pour un système du premier ordre. On considère
ainsi deux types de système :
- Système non évolutif ou à nouvel état stationnaire
- Système évolutif ou à comportement intégral

2.2.1 Système non évolutif (SNE)

On a comme FT :
K
G ( p) = (28)
(1 + pT1 )(1 + pT2 )
Sans perte de généralité, on peut toujours considérer T2 ≥ T1

2.2.1.1 Détermination de Kp

On a comme schéma fonctionnel,

Uc + Kp K U
_ (1 + pT1 )(1 + pT2 )

Figure 8 Boucle interne avec un système du second ordre

La FTBO est alors :

K .K p
Go ( p ) = (29)
(1 + pT1 )(1 + pT2 )
La FTBF devient immédiate :
K .K p
Go ( p ) T1 .T2
H 2 ( p) = = (30)
1 + Go ( p ) T +T 1 + K .K p
p² + 2 1 p +
T2 .T1 T1 .T2
Dans la suite, on pose Kp.K = Ko. Et en identifiant avec la forme canonique, on
obtient :
 Ko  Ko
 H o ωn = Ho =
2

 T1 .T2  1 + Ko
 T1 + T2  T1 + T2
2ζωn = ⇒  2ζωn = (31)
 T1 .T2  T1.T2
 2 1 + Ko  2 1 + Ko
ωn = ωn =
 T1 .T2  T1.T2

La relation (31) montre que le gain statique Ho < 1. Pour la détermination de Kp,
on peut toujours partir de la condition sur le choix du facteur d’amortissement ζ :
2
≤ζ ≤ 1 (32)
2
Cette condition montre le choix d’une réponse indicielle à oscillations optimales ou
d’une réponse apériodique critique.

7
Le choix de ζ permet de calculer la pulsation propre non amortie ωn. De la relation
(31), on tire :
1 T1 + T2 1 ( T1 + T2 ) ²
ωn = . ⇒ ωn2 = . (33)
2ζ T1.T2 4ζ ² (T1.T2 ) ²

En égalisant les deux expressions (31) et (33) donnant ωn2 et avec Ko = Kp.K , on
obtient :

1  1 (T1 + T2 )² 
Kp =  . − 1 (34)
K  4ζ ² T1 .T2 
Il est clair que la condition de la relation (35) doit être respectée :
 1 (T1 + T2 )²  1 (T1 + T2 )²
 . − 1 > 0 ⇒ . >1 (35)
 4ζ ² T1.T2  4ζ ² T1.T2

Résumé
- Introduction de T1, T2 et K
- Choix de ζ
- Calcul de ωn
- Calcul de Kp

2.2.1.2 Détermination de Ki

La méthode pour la détermination du coefficient Ki est identique à celle adoptée pour

un système du premier ordre. On détermine d’abord la fonction de transfert en boucle
ouverte formée par le régulateur intégrateur en cascade avec la fonction de transfert en
boucle fermée de la boucle interne notée H2(p).
Soit alors le schéma fonctionnel donné par la figure 9.

Yc + Y
Ki H2(p)
_ p

Figure 9 Schéma pour la détermination de Ki

Pour la FTBF H1(p), il est plus judicieux d’utiliser la forme canonique dont les
paramètres sont calculés suivant la méthode adoptée plus haut. La FTBO est alors :

Ki Ki .H o .ωn2
G1 ( p) = .H 2 ( p) ⇒ G1 ( p) = (36)
p p ² + 2ζωn p + ωn2

La FTBF H1(p) est immédiate :

Ki .H o .ωn2 K i .H o .ωn2
H1 ( p ) = = (37)
p( p ² + 2ζωn p + ωn2 ) + Ki .H o .ωn2 p3 + 2ζωn p ² + ωn2 . p + K i .H o .ωn2

L’analyse de la stabilité en BF utilisant le critère de Routh est ici proposée pour la

détermination du coefficient Ki.

8
L’équation caractéristique dc(p) est telle que :

dc ( p) = p3 + 2ζωn p ² + ωn2 p + Ki H oωn2 = 0 (38)

L’application du critère de Routh aboutit à la condition :

A=
( 2ζωn − Ki. H o ) .ωn2 > 0 ⇒ K < 2ζωn
(39)
2ζωn
i
Ho

On peut toujours définir une valeur limite notée Kio telle que :
2ζωn
Kio = (40)
Ho
Et de calculer Ki en introduisant un coefficient β < 1,
K i = β .K io avec β <1 (41)

2.2.2
2.2.2 Système évolutif (SE)

Dans ce cas, la FT est donnée par :

K
G ( p) = (42)
p (1 + pT )

2.2.2.1 Détermination de Kp
La FTBO est alors :
K p .K
Go ( p) = (43)
p(1 + pT )
La FTBF est immédiate :
Kp.K
H 2 ( p) = T
(44)
1 Kp.K
p² + p +
T T
En posant Ko = Kp.K et en identifiant avec la forme canonique du second ordre, on a :

 Ko 
 H o ωn = T
2
Ho = 1
 
 1  1
 2ζωn = ⇒  2ζωn = (45)
 T  T
 2 Ko  2 Ko
ωn = T ωn = T
 
La méthode de détermination de Kp est exactement la même que dans la section
2
(2.2.1.1) avec la condition de choix : ≤ ζ ≤ 1 et on aboutit finalement à :
2
1
Kp = (46)
4K .ζ ².T

2.2.2.2 Détermination de Ki

On suit exactement la procédure de détermination du coefficient de Ki comme dans la

section (2.2.1.2). On adopte pour la FTBF de la boucle interne la forme canonique

9
équivalente dont les paramètres sont déterminés. A noter qu’ici le gain statique de la
FTBF est égale à l’unité (Ho=1) du fait de la présence de l’intégrateur.

Ki .ωn2 Ki .ωn2
Go ( p ) = ⇒ H ( p) = (47)
p( p ² + 2ζωn p + ωn2 ) p3 + 2ζωn p ² + ωn2 p + Ki .ωn2

Comme dans la section (2.2.1.2), on détermine la valeur limite Kio assurant la

condition limite de stabilité en BF en utilisant le critère de Routh et de calculer
directement le coefficient Ki à partir de cette valeur limite. La nouvelle équation
caractéristique est donnée par :
dc ( p) = p3 + 2ζωn p ² + ωn2 p + Ki .ωn2 = 0 (48)

La condition de stabilité en boucle fermée donne :

K io = 2ζ .ωn ⇒ K i = β .K io ; β <1 (49)

3- COMPARAISON ENTRE LES REGULATEURS PI ET IP

La comparaison entre les deux types de réglage, PI et IP, est faite sur les performances
en poursuite et en régulation des deux types de système : premier et du second ordre.
Plus particulièrement pour le système du second ordre, un système avec une constante
de temps dominante munie d’une petite constante de temps est pris en considération.

3.1 Système du premier ordre

Bien que paraissant très simple, ce type de système est largement rencontré dans le
réglage du courant dans l’application de la commande vectorielle des machines à
courant alternatif avec orientation du flux.

3.1.1 Utilisation d’un régulateur PI

Le schéma fonctionnel est présenté suivant la figure 10.
w
_
Yc + + K Y
GR( p)
_ (1 + pT )

Figure 10 Schéma fonctionnel avec le PI

La FT du régulateur est toujours donnée par la relation (1). En adoptant la méthode

dans (2.1.1),
Tn = T T f = α .T ⇒ Ti = α .K .T ; α < 1 (50)

En poursuite, W(p)= 0, la FTBF est donnée par :

1
H1C ( p ) = (51)
1 + pT f

10
La réponse indicielle est toujours apériodique mais plus rapide qu’en BO (Tf < T).

En régulation, Yc(p)=0, on a :
K . p.Ti
H1W ( p ) = − (52)
p ²T .Ti + (Ti + K .T ) p + K

p.Ti
p → 0 H1W ( p ) ≈ − (53)
1 + pTe1
Avec
Te1 = (1 + α ).T (54)
En régime permanent, l’effet d’une perturbation du type impulsionnel ou échelon sera
toujours annulé. On remarque toutefois que la constante de temps dominante,
compensée en poursuite, apparaît en régulation. Le régime dynamique sera alors plus
lent pour la régulation.

3.1.2 Utilisation d’un régulateur IP

Avec un régulateur IP, le schéma fonctionnel est donné suivant la figure 11.

W
_
Yc + Ki
+ Kp + K Y
_ p _ 1 + pT

Figure 11 Schéma avec régulateur IP

Les déterminations de Ki et de Kp sont exposées dans les paragraphes (2.1.2.1) et

(2.1.2.2).

En poursuite W(p)= 0, la FTBF est donnée par :
K i . Ao
Tf
H 2C ( p ) = (55)
1 K .A
p² + p+ i o
Tf Tf

En régulation Yc(p) = 0, la FTBF est :

K. p
H 2W ( p) = − (56)
p ²T + (1 + KK p ) p + KK p Ki

p
K.p K p Ki
p → 0, H 2W ( p ) ≈ − =− (57)
(1 + KK p ) p + KK p Ki 1 + pTe 2

11
Avec,
1 + KK p 2.T
Te 2 = = (58)
KK p Ki λ
En résumé, pour le test de régulation avec PI et IP, on a :

Te1 = (1 + α ).T α <1


 2.T (59)
Te 2 = λ 5 ≤ λ ≤ 10

Dans les deux cas, l’effet d’une perturbation du type impulsionnel ou échelon est nul en
régime permanent.
La réponse du système en BF suite à un saut indiciel de consigne muni d’un régulateur
PI est nettement plus rapide que pour le système avec un régulateur IP.
Le rejet de perturbation avec un régulateur IP est toutefois meilleur. Les relations (59)
montrent effectivement que : Te 2 < Te1 . La figure 12 représente les tests pour le même
système. Dans l’exemple donné, la même perturbation est appliquée à t1 =1,2 [s].
1.4
IP
PI
1.2

0.8

0.6

0.4

0.2

0
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2 1.4 1.6 1.8 2
t[s]

Figure 12 : Tests de poursuite et de régulation avec les régulateurs IP et PI

3.2 Système du second ordre

Le cas d’un système du second ordre est illustré pour un système avec une constante de
temps dominante Ta munie d’une petite constante de temps Tcm ( Tcm << Ta). La FT est
alors donnée par :

K
G( p) = (60)
(1 + pTcm )(1 + pTa )

3.2.1 Synthèse d’un PI

Le schéma fonctionnel est donné suivant la figure 13.

Cette forme de FT permet de faire la synthèse d’un régulateur PI en utilisant le critère
méplat [8],[9] qui consiste à compenser Ta, constante de temps dominante et calculer
Tii en fonction de la petite constante de temps Tcm et du gain statique K.

12
 w
_
Yc + + Y
GR( p) G ( p)
_

Figure 13 Schéma fonctionnel avec un PI

On a alors :
Tni = Ta
 (61)
Tii = 2.K .Tcm
La fonction de transfert du système par rapport à la perturbation est donnée par :
I a ( p) 2 K . p.Tcm
H1W ( p ) = =− 3 2 (62)
W ( p) 2 p .Tcm + 2.(Ta + Tcm )Tcm p ² + (2Tcm + Ta ) p + 1

De cette expression, on peut voir que l’effet de la perturbation sera annulé en régime
permanent mais du fait de la présence de la constante de temps dominante Ta , ce rejet
de perturbation sera nettement ralenti. En effet,
2 K . p.Tcm
lim H1W ( p ) ≈ − (63)
p →0 (1 + pTa )

3.2.2 Régulateur IP
Le schéma fonctionnel est donné par la figure 14.
W
_
Yc + Ki
+ Kp + Y
G ( p)
_ p _

Figure 14 Schéma fonctionnel avec IP

La synthèse du régulateur IP est faite suivant les sections (1.2.2.1) et (1.2.2.2).

Il est déjà prévisible que le test de poursuite avec un régulateur IP sera plus lent par
rapport à celui avec un régulateur PI. On présente plutôt ici le comportement par
rapport à la perturbation.
La fonction de transfert est alors :
K. p
H 2W ( p ) = 3 (64)
p .Tcm .Ta + (Ta + Tcm ) p ² + (1 + K p .K ) p + K p .Ki .K

Avec la détermination des coefficients et en faisant tendre p
0, on a :

 p 
 
 Ki K p 
H 2W ( p) ≈  
lim (65)
p →0 (1 + pTeq )

Avec,

13
 Tcm
Teq ≈ β <1 (66)
β
La comparaison des relations (63) et (65) indique d’emblée que le système bouclé avec
un régulateur IP réagira nettement plus vite que pour le système avec un PI.
La constante de temps équivalente Teq est de l’ordre de la petite constante de temps
Tcm. Le rejet de perturbation sera donc plus rapide.
Les figures 15 (a) et (b) présentent les réponses du système suite à un saut de la
consigne. Lorsque le régime permanent est établi, on applique un saut de perturbation
pour tester le comportement du réglage en présence d’une perturbation.

1.4
PI
PI 1.04
IP
1.2 IP 1.03

1 1.02

1.01
0.8
y (t)

y(t)
0.6
0.99

0.4 0.98

0.97
0.2
0.96

0 0.95
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4 4.5 5 3 3.5 4 4.5 5
t[s] -3
t[s] -3 x 10
x 10

(a) (b)
Figure 15 Test de poursuite et de rejet de perturbation

Dans les deux cas, on a le même premier dépassement. La différence se situe surtout au
niveau de la rapidité pour la poursuite de consigne, appréciée ici par le temps de pic tp.
On peut relever en effet :
PI : D1 = 4,2% tp = 0,17[ms]
IP : D1 = 4,2% tp = 1,2 [ms]

Le réglage muni d’un régulateur PI est presque dix fois plus rapide. Ce fait est assez
logique dans le sens où la synthèse d’un PI suivant le critère méplat compense
directement la constante de temps dominante du système et de déterminer ensuite la
constante de temps intégrale Tii en fonction du gain statique du système en BO et de la
petite constante de temps équivalente, Tcm.
Pour voir le test en régulation, on applique à l’instant t = 3 [ms], lorsque le régime
permanent est établi dans les deux cas, un saut de perturbation.
La figure (15.b) met en évidence que le système bouclé avec un régulateur IP réagit vite
et arrive à ramener la sortie à la valeur de consigne après une durée de ∆t = 2,5[ms].
Avec un régulateur PI, la sortie n’atteindra pas la consigne, après l’application d’un saut
de perturbation, qu’ à partir d’un temps t2 tel que t2 > Ta.

4 CONCLUSION

Dans ce papier, l’étude des régulateurs PI et IP a été présentée essentiellement pour les
systèmes dits fondamentaux. La synthèse d’un régulateur IP pour un système du
second ordre a été proposée permettant ainsi d’élargir l’utilisation de ce type de
régulateur dans un schéma de réglage. La programmation des méthodes de synthèse a
été prise en considération. Le test de poursuite a prouvé l’efficacité du système muni

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du régulateur PI. Par contre, et dans les deux cas, le système avec un régulateur IP a un
bon rejet de perturbation. Cette conclusion a pu être vérifiée théoriquement et appuyée
par des simulations. A noter aussi que l’application de ces deux types de régulateur
dans un schéma de réglage numérique ne présente aucune difficulté majeure.

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