SIMON RÓBERT

Automatika, Ajánlott
V20/1 Automatika I. irodalom • Ajtonyi István - PLC ÉS SCADA-HMI RENDSZEREK I.

Bevezetés
Milyen ismeretek szükségesek a PLC üzemeltetéséhez?

Szabályozás és ◦
◦
◦
PLC hardver és rendszertechnika
PLC programozás az IEC 61131-3 szerint
speciális I/O-k

vezérlés
◦ irányítástechnikai (szabályozástechnikai, vezérléstechnikai) ismeretek
◦ Windows operációs rendszer, ipari kommunikáció és informatika
◦ vezetékes és mobil távközlés, ipari biztonságtechnikai szabványok
◦ SCADA szoftverek
◦ OPC alapú rendszer integráció
BEVEZETÉS ◦ Ethernet/Internet ill. terepi kommunikáció
◦ DCS rendszerek, termelésirányítási rendszerek
Bevezetés
Miért nyertek teret a PLC-k az ipari automatizálás területén?

Szabályozás és
◦ tekintettel a PLC-k univerzális hardverére, gazdaságos megoldást nyújtanak,
◦ a programtervezés, a szimuláció, a validálás, az installálás könnyen
elvégezhető
◦ hosszú élettartamúak, mivel mozgó alkatrészt nem tartalmaznak,
◦ ipari kivitelben készülnek
◦ diagnosztikai feladatok ellátására is képesek
◦ programozásuk rendszerint számítógépes támogatással, grafikus
szemléltetéssel történik
vezérlés
◦ kommunikációs felületük révén hierarchikus ill. osztott folyamatirányításra HATÁSLÁNCOK
alkalmasak
◦ 3rd party szoftverekkel folyamatirányítási feladatokba is integrálhatóak

Vezérlés és
Vezérlés
szabályozás Vezérlés és szabályozás
hatáslánca
• P vezetőjel • 1 irányított
• A alapjel
szakasz A szabályozás hatáslánca zárt,
• E ellenőrző jel
• 2 érzékelő vagy ◦ tehát a szabályozott jellemző kívánt értéke az irányított szakasztól
távadó
• R rendelkezőjel • 5 különbség-
visszacsatolással valósul meg
Szabályozás • V végrehajtó jel képző ◦ Ezért a szabályozás angol neve: (closed loop control) zárt hurkú irányítás
• B beavatkozójel • 6 erősítő,
• Z zavarójel
jelformáló Szabályozás esetén a rendelkezőjel a szabályozott jellemzőtől függően
• MJ módosított
• 7 végrehajtó jön létre. A zárt szabályozási kör előnyös tulajdonsága, hogy alkalmas a
jellemző • 8 beavatkozó tervezéskor nem ismert zavaró hatások kiküszöbölésére.
• VJ vezérelt • 15 parancsadó
jellemző • 16 logikai Hátránya, hogy
• SZJ szabályozott jelfeldolgozó ◦ bizonyos feltételek esetén a rendszer instabillá válhat
jellemző • 30 vezérlő
• 31 szabályozó
Vezérlés és szabályozás
A vezérlés hatáslánca nyitott,
◦ nem tartalmaz visszacsatolást a vezérelt szakaszról
◦ a rendelkezőjel a vezérelt jellemzőtől függetlenül jön létre
◦ A vezérlés tehát nyílt hatásláncú irányítás, open loop control.
A nyílt hatásláncú vezérlés csak a rendszer tervezésekor ismert
zavarójeleket képes kiküszöbölni, strukturálisan mindig stabil
működésű.
A kétféle művelet megítélése szempontjából azt kell vizsgálni, hogy az
irányított jellemző visszacsatolás révén részt vesz-e a rendelkezőjel
létrehozásában, és a zárt szabályozási kör a művelet befejezéséig
fennmarad-e.
Ugyancsak vizsgálni kell az irányítási művelet rendeltetés szerinti célját.
Szabályozók fejlődése
•A szabályozó ill. a vezérlő készülékek a mikroprocesszorok
megjelenéséig elkülönülten fejlődtek
• A szabályozók előtte analóg jelfeldolgozást végeztek főként
• Aritmetikai műveletek nehézkesen voltak kivitelezhetőek
•Jelentős változást a mikroprocesszor megjelenése hozott
• Digitális jelátvitel
• ADC, DAC konverterek megjelenéste
• Szükségessé vált a mintavételes szabályozás elméleti kérdéseinek kidolgozása
(Z-transzformáció)
Vezérlés és szabályozás
Folyamatos technológia esetén
◦ a folyamat nem osztható időben ismétlődő részfolyamatokra
◦ A folyamatos technológiák irányításánál a szabályozási feladatok a
meghatározóak.
◦ Ilyen technológiai folyamatokkal találkozhatunk pl. az energiaipar, az olajipar,
a kohászat stb. területén.
A diszkrét technológiai folyamatok
◦ időben ismétlődő részfolyamatokból állnak
◦ a munkadarabok megszámolhatóak és gyártás közben egyedileg
megkülönböztethetőek
◦ leginkább a gépiparban találhatók
◦ irányításukban a vezérlési műveletek a meghatározóak
Szabályozók fejlődése
SPC (Set Point Control – alapjel állító irányítás)
◦ A digitális szabályozó (számítógép) kiesésekor az alapjel automatikusan
tartalék analóg szabályozó bemenetére kerül
◦ Napjainkban az SPC módosított tartalommal továbbra is használatos
DDC (Direct Digital Control – közvetlen digitális irányítás)
◦ A DDC jellegű irányítás lehetőségét a szabályozási kör elemeinek a megfelelő
megbízhatósága teremtette meg
◦ A digitális kompakt szabályozók jellemzően DDC jellegű irányítást végeznek
DCS (Distributed Control System – elosztott intelligenciájú irányítási
rendszer)
◦ Főként a folyamatos ill. batch technológiák komplex irányítására használatos
◦ Napjainkban különösen a vegyipari, energiaipari, kohászati folyamatok
komplex irányításánál találkozunk DCS rendszerekkel.
Szabályozók fejlődése Vezérlők fejlődése
A szabályozási folyamat döntési funkcióját illetően a fejlődésnek 3 fázisa A vezérlőberendezések a vezérlési funkció realizálásának módja szerint
különböztethető meg: huzalozott ill. programozható vezérlésekre oszthatók
1. A kezdeti fázisban az észlelés, a döntés és beavatkozás közvetlenül a
terepen történt - központi feldolgozás nélkül A huzalozott vezérlések fejlődésének állomásai:
◦ érintkezős (relés) vezérlések,
2. A központi feldolgozás igényének megjelenésekor mind az analóg, mind a
számítógépes technika esetén a döntés és az észlelés ill. beavatkozás ◦ diszkrét félvezetős felépítésű vezérlések,
helyileg szétvált, a döntés a terepről a diszpécser központba került ◦ integrált áramkörös felépítésű vezérlések (TTL, CMOS)
3. A kommunikációs rendszerek és a mikroszámítógépes technika
elterjedésével az észlelés, döntés, beavatkozás ismét a terepre helyeződött
át, de igen hatékony informatikai, diagnosztikai, felügyeleti (SCADA)
támogatással
◦ Az automatizálási rendszerek fejlődését egyre inkább a PC bázisú hardverek ill. szoftverek
(Windows operációs rendszer), valamint az Internet Web technológiák határozzák meg

Vezérlők fejlődése
A programozható vezérlések lehetőségét elsőként a mikroprocesszorok
A programozható
vezérlők hardver
megjelenése alapozta meg.
A mikroprocesszoros vezérlések az alkalmazott szoftver különbözősége
alapján két csoportba sorolhatók:

felépítése
◦ taszk szervezésű mikroszámítógépes vezérlések (Soft-PLC)
◦ programozható logikájú vezérlők (PLC-k) (Hard-PLC)

A programozható vezérlések egyik speciális megoldási lehetőségét a

programozható logikák (FPLA, CPLD, FPGA alapú vezérlők) adják, főként
a nagy sebességet igénylő feladatok ese-tén PLC TÖRTÉNELEM
PLC történelem
1968-ban a General Motors pályázatot hirdetett olyan programozható
vezérlő berendezés fejlesztésére, amely ötvözi a relés, a félvezetős és a
számítógépes vezérlés előnyeit.
Szempontok:
◦ egyszerű, moduláris felépítés, kis méret
◦ mozgó alkatrészt ne tartalmazzon
◦ galvanikusan leválasztott bemeneti/kimeneti fokozatok
◦ könnyű programozhatóság és átprogramozás
◦ valós idejű működés max. 0,1 s válaszidővel,
◦ nagy megbízhatóság, minimális karbantartás,
◦ versenyképes ár
PLC történelem
◦ 1968 – A PLC koncepció kidolgozása a General Motors felhívására
◦ 1969 – Az első MODICON PLC megjelenése huzalozott CPU-val, 1 K
memóriával és 128 I/O- val
◦ 1971 – A PLC első alkalmazása az autóiparban
◦ 1973 – Az első "intelligens" (smart) PLC megjelenése aritmetikai funkcióval,
nyomtató vezérléssel, mátrix műveletekkel, display megjelenítéssel
◦ 1974 – Az első többprocesszoros PLC megjelenése időzítő, számláló
funkcióval, 12 K memóriával és 1024 I/O-val
◦ 1975 – Az első PID algoritmussal ellátott PLC megjelenése
◦ 1976 – A távoli modulkezelés (remote control) kidolgozása és a hierarchikus
konfiguráció bevezetése az integrált gyártó rendszerekben

PLC történelem
◦ 1977 – A mikroprocesszor bázisú PLC bevezetése
A programozható
vezérlők hardver
◦ 1980 – Intelligens kommunikációs modulok kifejlesztése, valamint a
nagysebességű, nagy pontosságú pozícionáló interfész kifejlesztése
◦ 1981 – A Data Highway kommunikáció megjelenése, ill. a 16 bites
mikroprocesszor bázisú PLC színes monitorral
◦ 1983 – Olcsó „mini” PLC-k megjelenése
◦ 1985 – PLC hálózatok kifejlesztése
felépítése
FUNKCIONÁLIS FELÉPÍTÉS
 A PLC IEC-61131-3
A programozható vezérlők
szabvány szerinti alkalmazásának mérnöki feladatai
felépítése ◦ az irányítási stratégia kidolgozása
Funkciók: ◦ az irányító rendszer struktúrájának tervezése
• jel/adat feldolgozási funkció ◦ PLC-s rendszer kiválasztása, konfigurálása
(signal/data processing),
• technológiai interfész funkció az ◦ a PLC hardver illesztése a folyamathoz
érzékelők kezelésére ill. ◦ az ún. felhasználói program elkészítése, validálása, letöltése
beavatkozók működtetésére,
• kommunikáció funkció (PLC- ◦ a kommunikációs funkciók kidolgozása, tesztelése
PLC; PLC-számítógép; PLC- ◦ a PLC beüzemelése, üzemeltetése, karbantartása
hálózat),
• ember-gép interfész funkció
(man-machine interface – MMI
ill. HMI),
• programozási, tesztelési,
dokumentálási funkció,
• tápellátási funkció

A PLC-k kategorizálása
A programozható A PLC-k kategorizálása a be/ki vonalak alapján:

vezérlők hardver
◦ kis konfiguráció (kevesebb, mint 500 be/ki vonal)
◦ közepes konfiguráció (500 és 5000 be/ki vonal)
◦ nagy konfiguráció (több mint 5000 be/ki vonal)

felépítése A mechanikai kivitel alapján történő csoportosítás:

◦ micro-PLC
◦ kompakt PLC
◦ moduláris PLC
PLC-K KATEGORIZÁLÁSA
 Micro PLC-k
A kompakt PLC-k speciális
típusát jelentik ezek az
eszközök, amelyek az
ember-gép kapcsolat
hardver- és szoftver-
feltételét is tartalmazzák
Típusok:
• Zelio (Schneider Electric)
• LOGO (Siemens)
• Easy (Moeller Electric)
• Zen (Omron)
• PICO (Allen Bradley)
• stb.
Kompakt PLC-k
Hardverstruktúrája nem,
vagy csak kis mértékben
módosít-ható, kizárólag
megfelelő védettségű
ipari tokozásban készül és
kis helyigényű.
Felhasználási területei a
sorozatban gyártott
gépek, berendezések
automatái, illetve a PLC
műszaki jellemzői által
lefedhető egyedi
vezérlések

Kompakt PLC családok

• SIMATIC S7-200
Moduláris PLC-k
• Ezen eszközök jellemzője, hogy a
• Mitsubishi FX vezérlőberendezés valamely
speciális funkcióját önmagában
ellátó modulokból épül fel.
• Schneider Electric TWIDO, vagy TSX Micro
• A modulok fizikai megjelenése
rendszerint az áramköri kártya
• Omron CP1E dugaszolható csatlakozóval.
• A modulok ún. rack-be
• stb. dugaszolhatók, vagy sínre
rögzíthetőek, így a rendszer
konfigurációja tág határokon belül
bővíthető. A rackek, ill. sínek
megfelelő védettségű
műszerdobozba vagy
műszerszekrénybe szerelendők
• A moduláris felépítésű PLC-ket
közepes, ill. nagyméretű rugalmas
gyártórendszerek vagy ipari
folyamatok irányítására fejlesztették
ki
Moduláris PLC családok Moduláris
• Siemens S7-300
PLC családok
• Siemens S7-400 • Siemens S7-400

• Siemens 1500 • Simotion motorvezérlő

modulok
• Mitsubishi System Q
• Schneider Electric TSX Premium, TSX Quantum
• Allen-Bradley SLC-500
• WAGO PFC-100, PFC-200, 750x

A mikroszámítógép
felépítése

PLC-k hardver
Neumann modell
• központi feldolgozóegység (Central
Processor Unit, CPU)

egységei • memóriák (RAM, ROM);

beviteli/kiviteli egység
(Input/Output, I/O)
• sínrendszer
PLC-ben használt memóriák
Félvezető memóriák – tápfeszültségtől függő tartós adattárolás
◦ ROM (gyárilag programozott ROM), amely a tartalmát a tápfeszültség
megszűntekor is megőrzi
◦ Volatile (felejtő), amely az adatok átmeneti tárolására alkalmas és tartalmát
a tápfe-szültség megszűntekor elveszíti (RAM). Ez ellen telepes vagy
akkumulátoros tartalék-táplálással védekeznek
◦ Non Volatile (nem felejtő) átmeneti tároló.
PLC-ben használt memóriák
Félvezető típusok
◦ ROM rendszerint a PLC operációs rendszerének állandó (rezidens) részét
tárolja, programozás során a felhasználó által nem elérhető
◦ RAM felejtő tulajdonságú, átmeneti adattárolásra használatos, statikus
(SRAM) vagy dinamikus (DRAM) működésű lehet. Napjainkban CMOS
technológiájú SRAM használatos tartaléktáplálással és táplálás kimaradás
logikával ellátva.
◦ EPROM (Erasable Programmable Read Only Memory) MOS vagy CMOS
technológiával készülő nem felejtő, csak kiolvasható memória, amely
ultraviola fénnyel törölhető, majd újraprogramozható. A PLC-kben
rendszerint a felhasználói program tárolására használatos,
◦ EAROM (Electrically Alterable Read Only Memory) elektromosan a
foglalatból történő kivétel nélkül módosítható, csak olvasható, nem felejtő
memória.
◦ EEPROM (Electrically Erasable Programmable Read Only Memory)
elektromosan törölhető, nem felejtő memória.

PLC-ben használt memóriák PLC-ben használt memóriák

Funkciók szerint Programozási szempontból alapvetően háromféle memóriát használunk:
◦ program memória, amely a felhasználói programot (pl. létradiagram) tárolja, • Input memória
◦ adatmemória, amely • Output memória
◦ státuszokat, • Bitmemória (märker)
◦ digitalizált analóg értékeket,
◦ időzítő ill. számláló numerikus értékeit tárolja.
◦ A bemeneti vonalak értékei (digitális vagy digitalizált analóg) rendszerint itt kerülnek tárolásra További tárolási feladatok
◦ Idő adatok tárolása
◦ Számláló adatok tárolása
◦ Átmeneti adatok tárolása
PLC-k hardver
egységei
MIKROPROCESSZOR ALAPÚ PLC-K
HARDVERFELÉPÍTÉSE
Többprocesszoros PLC felépítése

Bemeneti, kimeneti vonalak

kezelése
• A bemeneti/kimeneti eszközök a processzor párhuzamos
perifériaillesztőin keresztül kapcsolódnak a cím-, adat- és vezérlősínre,
• A bemeneti/kimeneti vonalak kezelésére egy külön I/O sínt állítanak
elő kifejezetten az I/O kezelésére, tekintettel a moduláris felépítés be/ki
vonalainak nagy számára, a terhelési viszonyaira stb.,
• Távoli I/O kezelés
• Terepi, soros jellegű buszrendszer szervezésű I/O kezelés

Távoli I/O modulok

PLC-k hardver
egységei
GALVANIKUS LEVÁLASZTÁS

A galvanikus leválasztás elve

 Tipikus PLC I/O specifikáció
• Névleges bemeneti feszültség
• (AC vagy DC és V)
• Bemeneti feszültség tartomány
• (pl. „1” – 10-12 V)
• Bemenetenkénti névleges áram
• (pl. 20 mA)
• Működési hőmérséklet tartomány
• (pl. 0…70 oC)
• Bemeneti késleltetési idő
• (tipikusan 9…25 ms)
• Névleges kimeneti feszültség
• (AC vagy DC és Volt)
• Kimeneti feszültség tartomány
• (pl. 120VAC esetén 92 V…138VAC)
• Maximális kimeneti áram
• (pl. 1A/kimenet)
• Kimeneten folyó szivárgási áram OFF
állásban
• (pl. 0,5 mA/kimenet)
• Elektromos izolációs feszültség az I/O vonal
és PLC áramköre között
• (pl. 4 kV)
• A be- ill. kimenetek száma modulonként
• (pl. 8 ill. 16)
• Bemeneti impedancia és kapacitás analóg
I/O esetén
• (pl. MΩ és pF)
• Közös zajelnyomás