Luận văn tốt nghiệp Chế tạo máy - Thiết kế Robot làm sạch tấm pin mặt trời - 1307495

ĐẠI HỌC QUỐC GIA TPHCM
TRƢỜNG ĐẠI HỌC BÁCH KHOA

KHOA CƠ KHÍ – BỘ MÔN CHẾ TẠO MÁY

LUẬN VĂN TỐT NGHIỆP ĐẠI HỌC
THIẾT KẾ ROBOT LÀM SẠCH

TẤM PIN MẶT TRỜI
SVTH: Trần Bá Nhất

MSSV: 1412664
GVHD: TS. Nguyễn Hải Đăng
T.P HỒ CHÍ MINH, NĂM 2019

LỜI CẢM ƠN
Bốn năm đƣợc học tập và rèn luyện ở trƣờng Đại học Bách Khoa Tp. HCM không
phải là một khoảng thời gian quá dài nhƣng sẽ là khoảng thời gian đáng nhớ nhất trong
cuộc đời tôi. Bách Khoa không chỉ dạy cho tôi những kiến thức kỹ thuật chuyên môn mà
còn cho tôi những kinh nghiệm quý giá từ các thầy, các cô, các bạn và các anh trong
trƣờng. Luận văn tốt nghiệp là cột mốc đánh dấu chặng đƣờng này cũng nhƣ là thử thách
cuối cùng trong hành trình đại học của tôi. Luận văn tốt nghiệp là nơi tôi vận dụng tất cả
các kiến thức học đƣợc. Bên cạnh nỗ lực của bản thân để hoàn thành mục tiêu đƣợc đặt ra
còn có sự hỗ trợ, chỉ dẫn và ủng hộ của thầy cô, gia đình và bạn bè. Tôi xin dành những
lời cảm ơn chân thành nhất đến tất cả mọi ngƣời đã đồng hành cùng tôi trong suốt khoảng
thời gian bốn năm này.
Trong quá trình làm luận văn, ngƣời đã tận tâm hƣớng dẫn và chỉ bảo tôi đó là Thầy
Nguyễn Hải Đăng. Tuy có nhiều lần vấp ngã nhƣng thầy đã định hƣớng đi về đề tài, hỗ
trợ tôi giải đáp những thắc mắc cũng nhƣ tạo động lực để tôi hoàn thành luận văn. Tuy có
những lúc thầy rất nghiêm khắc với tôi, nhƣng tôi biết thầy mong muốn tôi có thể sử
dụng tất cả tâm trí và nguồn lực của mình để hoàn thành thật tốt luận văn tốt nghiệp này.
“Em xin cảm ơn thầy rất nhiều”.
Xin cảm ơn quý thầy cô trƣờng Đại học Bách Khoa TP. Hồ Chí Minh, Khoa Cơ Khí
vì sự tận tâm trong giảng dạy và truyền những kiến thức quý báu trong suốt bốn năm học
qua. “Em xin chân thành cảm ơn quý thầy cô”.
Tp. Hồ Chí Minh, ngày 24 tháng 12 năm 2019
Trần Bá Nhất
i
TÓM TẮT LUẬN VĂN
Đề tài: “Thiết kế robot làm sạch tấm pin mặt trời”
Robot đang ngày càng phát triển và phục vụ con ngƣời trong hầu hết công việc.
Trong những ứng dụng của Robot thì việc làm sạch các tấm pin năng lƣợng mặt trời là
khá phổ biến và đang ngày càng phát triển. Trƣớc tình trạng nƣớc ta hiện nay, các tấm
pin mặt trời đƣợc lắp đặt nhiều và phổ biến ở các quy mô công nghiệp cũng nhƣ các hộ
dân, do vậy nhu cầu việc làm sạch tấm pin cũng tăng theo. Chính vì thế phát triển robot
làm sạch sẽ đáp ứng cũng nhƣ thay thế con ngƣời trong hiện tại và tƣờng lai để nâng cao
năng suất làm việc. Robot có khả năng đi trên những tấm pin và làm sạch. Xuất phát từ ý
tƣởng này luận văn sẽ tập trung vào việc phân tích các phƣơng pháp và công nghệ làm
sạch trên tấm pin sau đó phân tích thiết kế robot để phù hợp với công việc làm sạch trên
các tấm pin.
ii
MỤC LỤC
LỜI CẢM ƠN ......................................................................................................................i
TÓM TẮT LUẬN VĂN .................................................................................................... ii
MỤC LỤC......................................................................................................................... iii
DANH SÁCH HÌNH ẢNH ............................................................................................. vii
DANH SÁCH BẢNG BIỂU ..............................................................................................x
Chƣơng 1. TỔNG QUAN ..............................................................................................1
1.1. GIỚI THIỆU CHUNG VỀ PIN NĂNG LƢỢNG MẶT TRỜI. ......................1
1.1.1. Cấu tạo. ........................................................................................................1
1.1.2. Nguyên lý hoạt động của pin mặt trời: ........................................................1
1.1.3. Phân loại pin năng lƣợng mặt trời: ..............................................................3
1.2. MỨC ĐỘ PHÁT TRIỂN CỦA PIN NĂNG LƢỢNG MẶT TRỜI. ...............3
1.2.1. Đối với các nƣớc trên thế giới. ....................................................................3
1.2.2. Tình hình trong nƣớc. ..................................................................................3
1.3. VỀ MỨC ĐỘ TỔN THẤT VÀ LÀM SẠCH TẤM PIN. ...............................4
1.3.1. Nguyên nhân ................................................................................................4
1.3.2. Mức độ tổn thất. ...........................................................................................5
1.3.3. Giải pháp làm sạch. ......................................................................................5
1.3.4. Các bƣớc làm sạch .......................................................................................6
1.4. TÌNH HÌNH NGHIÊN CỨU ROBOT Ở NƢỚC NGOÀI. .............................6
1.5. TÌNH HÌNH NGHIÊN CỨU ROBOT Ở TRONG NƢỚC. ............................7
1.6. CÁC PHƢƠNG PHÁP LÀM SẠCH ĐƢỢC THỰC HIỆN. ..........................7
1.6.1. Phƣơng pháp cơ học.....................................................................................7
1.6.2. Dùng thiết bị máy móc để làm sạch.............................................................9
1.6.3. Loại bỏ bụi bằng cách sử dụng phim Nano. ................................................9
1.6.4. Loại bỏ bụi bằng phƣơng pháp tĩnh điện. ..................................................11
1.7. CÁC ROBOT LÀM SẠCH PIN HIỆN CÓ. .................................................11
1.7.1. Solar brush UAV Robot. ............................................................................11
1.7.2. Robot Ecoppia E4. .....................................................................................12
iii
1.7.3. SolarDuster ................................................................................................13
1.7.4. Robot Washpanel. ......................................................................................14
1.7.5. Hệ thống robot làm sạch NOMADD: ........................................................15
1.7.6. Robot GEKKO Solar : ...............................................................................16
1.7.7. Robot hyCLEANER. .................................................................................18
1.7.8. Robot SolarCleano. ....................................................................................20
1.8. DÙNG CÁC HOÁ CHẤT ĐỂ TẨY RỬA. ...................................................20
1.9. MỤC TIÊU, NHIỆM VỤ VÀ PHẠM VI CỦA LUẬN VĂN. .....................22
1.9.1. Mục tiêu. ....................................................................................................22
1.9.2. Nhiệm vụ của luận văn. .............................................................................22
1.9.3. Giới hạn phạm vi của luận văn ..................................................................23
Chƣơng 2. CÁC PHƢƠNG ÁN LỰA CHỌN CHO CSP. ..........................................24
2.1. CHỌN PHƢƠNG ÁN THIẾT KẾ.................................................................24
2.2. PHƢƠNG ÁN DI CHUYỂN NGANG BÀN CHẢI CHẠY DỌC. ..............24
2.3. PHƢƠNG ÁN DI CHUYỂN NGANG BÀN CHẢI CHẠY NGANG. ........25
2.4. PHƢƠNG ÁN ROBOT TREO VỚI HAI DÂY SONG SONG ....................25
2.5. PHƢƠNG ÁN ĐIỀU KHIỂN ROBOT CẦM TAY. .....................................26
2.6. PHÂN TÍCH VÀ LỰA CHỌN PHƢƠNG ÁN DI CHUYỂN ......................27
2.7. PHÂN TÍCH VÀ LỰA CHỌN PHƢƠNG ÁN CĂNG ĐAI. .......................29
2.8. PHÂN TÍCH ƢU NHƢỢC ĐIỂM CỦA BÁNH ĐAI...................................31
2.9. PHÂN TÍCH CHỌN DÂY ĐAI. ...................................................................31
2.10. PHÂN TÍCH LỰA CHỌN CƠ CẤU TRUYỀN ĐỘNG CHO BÁNH XE. .32
2.10.1. Truyền động không thông qua bộ truyền ngoài. ....................................32
2.10.2. Truyền động bằng đai. ...........................................................................32
2.10.3. Truyền động bằng xích. .........................................................................33
2.10.4. Truyền động bằng bánh răng. ................................................................33
2.11. LỰA CHỌN CƠ CẤU TRUYỀN ĐỘNG CHO CHỔI CON LĂN. .............34
2.12. LỰA CHỌN CHỔI CON LĂN. ....................................................................34
2.13. LỰA CHỌN CẤP NƢỚC CHO CSP. ...........................................................37
iv
Chƣơng 3. TÍNH TOÁN THIẾT KẾ PHẦN CƠ KHÍ. ...............................................40
3.1. PHÂN TÍCH ĐỘNG HỌC VÀ ĐỘNG LỰC HỌC. .....................................40
3.1.1. Giới thiệu chung về động học. ...................................................................40
3.1.2. Mô hình động lực học. ...............................................................................40
3.2. NGUYÊN LÝ CẤU TẠO SƠ BỘ VỀ ROBOT CSP. ...................................47
3.3. CHỌN KÍCH THƢỚC CHO CƠ CẤU BÁNH ĐAI. ...................................48
3.4. TÍNH TOÁN CÔNG SUẤT CHO ĐỘNG CƠ BÁNH XE. ..........................49
3.5. TÍNH TOÁN THIẾT KẾ BỘ TRUYỀN ĐAI RĂNG...................................52
3.6. TÍNH TOÁN THIẾT KẾ TRỤC II. ..............................................................56
3.7. TÍNH TOÁN THIẾT KẾ Ổ LĂN CHO TRỤC 2..........................................59
3.8. TÍNH TOÁN CÔNG SUẤT CHO ĐỘNG CƠ CHỔI CON LĂN. ...............60
3.9. TÍNH TOÁN THIẾT KẾ BỘ TRUYỀN ĐAI RĂNG...................................64
3.10. TÍNH TOÁN THIẾT KẾ TRỤC CHO CON LĂN. ......................................66
3.11. TÍNH TOÁN THIẾT KẾ Ổ LĂN CHO CHỔI CON LĂN. ..........................68
3.12. TÍNH TOÁN CÔNG SUẤT BƠM NƢỚC CHO CSP. .................................69
3.13. MÔ HÌNH 3D. ...............................................................................................71
Chƣơng 4. THIẾT KẾ HỆ THỐNG ĐIỀU KHIỂN. ...................................................72
4.1. LỰA CHỌN CÁC PHƢƠNG ÁN ĐIỀU KHIỂN .........................................72
4.2. SƠ ĐỒ KHỐI MÔ HÌNH ĐIỀU KHIỂN. .....................................................73
4.3. MẠCH CÔNG SUẤT VÀ ĐIỀU KHIỂN ĐỘNG CƠ CHO CSP. ...............74
4.3.1. Mạch công suất. .........................................................................................74
4.4. KHỔI ĐIỀU KHIỂN. ....................................................................................75
4.5. KHỐI GIAO TIẾP VỚI ĐIỆN THOẠI. ........................................................76
4.6. KHỐI NGUỒN. .............................................................................................78
4.7. LƢU ĐỒ GIẢI THUẬT. ...............................................................................79
4.7.1. Lƣu đồ giải thuật điều khiển CSP chạy. ....................................................79
4.7.2. Lƣu đồ giải thuật cho Bluetooth. ...............................................................80
Chƣơng 5. BẢO TRÌ AN TOÀN .................................................................................82
5.1. BẢO TRÌ. .......................................................................................................82
v
5.2. AN TOÀN. .....................................................................................................82
Chƣơng 6. TỔNG KẾT................................................................................................83
6.1. ĐÁNH GIÁ CHUNG.....................................................................................83
6.2. NHỮNG HẠN CHẾ TRONG THỰC HIỆN ĐỀ TÀI...................................83
6.3. CÁC HƢỚNG PHÁT TRIỂN CỦA ĐỀ TÀI ................................................83
PHỤ LỤC ..........................................................................................................................84
TÀI LIỆU THAM KHẢO ...............................................................................................90
vi
DANH SÁCH HÌNH ẢNH
Hình 1. 1 Pin mặt trời. .........................................................................................................1
Hình 1. 2 Cấu tạo của tấm pin mặt trời. ..............................................................................2
Hình 1. 3 Các tấm pin bẩn trên bề mặt. ...............................................................................5
Hình 1. 4 Hình logo một số công ty. ...................................................................................7
Hình 1. 5 Làm sạch bằng con ngƣời. ..................................................................................8
Hình 1. 6 Hệ thống làm sạch bằng nƣớc. ............................................................................8
Hình 1. 7 Dùng thiết bị máy móc. .......................................................................................9
Hình 1. 8 Vật liệu siêu kỵ nƣớc.........................................................................................10
Hình 1. 9 Robot UAV. ......................................................................................................12
Hình 1. 10 Ecoppia E4. .....................................................................................................13
Hình 1. 11 SolarDuster. .....................................................................................................14
Hình 1. 12 Robot Washpanel. ...........................................................................................15
Hình 1. 13 Robot NOMADD. ...........................................................................................16
Hình 1. 14 chân của Robot GEKKO .................................................................................17
Hình 1. 15 Robot GEKKO đang làm sạch tấm pin. ..........................................................18
Hình 1. 16 Robot hyCLEANER. .......................................................................................19
Hình 1. 17 Thông số về hyCLEANER..............................................................................19
Hình 1. 18 Robot solarCleano. ..........................................................................................20
Hình 1. 19 Nƣớc tẩy rửa. ...................................................................................................21
Hình 2. 1 Hƣớng di chuyển ngang bàn chải chạy dọc của robot. .....................................24
Hình 2. 2 Hƣớng di chuyển ngang bàn chải chạy ngang. .................................................25
Hình 2. 3 Robot hai dây treo song song ............................................................................26
Hình 2. 4 Robot điều khiển cầm tay. .................................................................................26
Hình 2. 5 Di chuyển bằng bánh xe. ...................................................................................28
Hình 2. 6 Di chuyển bằng 2 bánh đai. ...............................................................................28
Hình 2. 7 Khả năng chuyển động Robot di chuyển bằng bốn cơ cấu bánh đai.......................29
Hình 2. 8 Bánh dẫn hƣớng. ...............................................................................................30
Hình 2. 9 Căn đai dùng cần lắc. ........................................................................................30
vii
Hình 2. 10 Căng đai dùng lò xo. .......................................................................................30
Hình 2. 11 Cơ cấu căng đai dùng bánh dẫn hƣớng. ..........................................................31
Hình 2. 12 Dây đai cho bánh xe. .......................................................................................32
Hình 2. 13 Truyền động đai. .............................................................................................32
Hình 2. 14 Truyền động xích. ...........................................................................................33
Hình 2. 15 Truyền động bánh răng. ..................................................................................34
Hình 2. 16 Sợi Polypropylen. ............................................................................................35
Hình 2. 17 Sợi nylon. ........................................................................................................35
Hình 2. 18 Sợi polyester. ..................................................................................................36
Hình 2. 19 Chổi con lăn. ...................................................................................................36
Hình 2. 20 Khớp nối chống xoắn dây. ..............................................................................38
Hình 2. 21 Kích thƣớc nối nhanh chống xoắn đực cái. [17] .............................................38
Hình 2. 22 Phụ kiện ống nƣớc. ..........................................................................................39
Hình 3. 1 Lực tác dụng lên robot. .....................................................................................46
Hình 3. 2 Cấu tạo vể robot CSP. .......................................................................................48
Hình 3. 3 Bánh đai thiết kế................................................................................................49
Hình 3. 4 Sơ đồ lực. ..........................................................................................................49
Hình 3. 5 Bảng thông số của động cơ theo tỷ số truyền ...................................................51
Hình 3. 6 Động cơ DCG 25-30. ........................................................................................51
Hình 3. 7 Kích thƣớc của động cơ. ...................................................................................52
Hình 3. 8 Biểu đồ loại đai ứng với công suất và số vòng quay. .......................................53
Hình 3. 9 Thông số đƣờng kích bánh đai răng. .................................................................53
Hình 3. 10 Kích thƣớc của bánh răng. ..............................................................................54
Hình 3. 11 Thông số chiều dài T5. ....................................................................................55
Hình 3. 12 Sơ đồ đặt lực tác dụng lên trục. .......................................................................57
Hình 3. 13 Biểu đồ momen của trục. ................................................................................58
Hình 3. 14 Thông số cơ bản của ổ bi. ...............................................................................60
Hình 3. 15 Sơ đồ lực của chổi con lăn. .............................................................................60
Hình 3. 16 Động cơ DC.....................................................................................................62
viii
Hình 3. 17 Loại hộp giảm tốc ứng với tỷ số truyền. .........................................................63
Hình 3. 18 Kích thƣớc của động cơ. .................................................................................63
Hình 3. 19 Loại đai theo công suất ...................................................................................64
Hình 3. 20 Thông số bánh răng. ........................................................................................64
Hình 3. 21 Thông số chiều dài đai. ...................................................................................65
Hình 3. 22 Sơ đồ đặt lực tác dụng lên trục. .......................................................................66
Hình 3. 23 Biểu đồ momen của trục. ................................................................................67
Hình 3. 24 Thông số cơ bản của ổ bi. ...............................................................................69
Hình 3. 25 Động cơ bơm nƣớc ..........................................................................................70
Hình 3. 26 Mô hình 3D của robot CSP. ............................................................................71
Hình 4. 1 App điều khiển xe. ............................................................................................73
Hình 4. 2 Sơ đồ khối phƣơng án điều khiển của CSP. ......................................................74
Hình 4. 3 Motor driver L298N. .........................................................................................74
Hình 4. 4 Arduino Mega 2560. .........................................................................................76
Hình 4. 5 Bluetooth HC06. ...............................................................................................76
Hình 4. 6 Sơ đồ kết nối HC06. ..........................................................................................77
Hình 4. 7 Các thành phần của nguồn CSP. .......................................................................79
Hình 4. 8 Sơ đồ điện kết nối nguồn...................................................................................79
Hình 4. 9 Lƣu đồ giải thuật điều khiển CSP. ....................................................................80
Hình 4. 10 Lƣu đồ giải thuật truyền nhận Bluetooth giữa điện thoại và CSP. .................81
ix
DANH SÁCH BẢNG BIỂU
Bảng 3. 1 Thông số kỹ thuật của 8DCG 25-30 gắn giảm tốc. ..........................................52
Bảng 3. 2 Thông số tính toán. ...........................................................................................53
Bảng 3. 3 Thông số đai 10T5. ...........................................................................................55
Bảng 3. 4 Tổng hợp các lực và monmen. ..........................................................................59
Bảng 3. 5 Thông số kỹ thuật của động cơ DC DME34B36G. ..........................................63
Bảng 3. 6 Thông số đai T2,5. ............................................................................................65
Bảng 3. 7 Tổng hợp các lực và momen. ............................................................................68
Bảng 3. 8 Thông số của động cơ bơm nƣớc. .....................................................................70
Bảng 4. 1 Thông số của Motor driver L298N. ..................................................................75
Bảng 4. 2 Quy tắc điều hƣớng của motor driver L298N. ..................................................75
Bảng 4. 3 Các thông số của HC06.....................................................................................77
x
Chƣơng 1. Tổng quan
Chƣơng 1. TỔNG QUAN
1.1. GIỚI THIỆU CHUNG VỀ PIN NĂNG LƢỢNG MẶT TRỜI.
1.1.1. Cấu tạo.
Pin năng lƣợng mặt trời hay pin mặt trời hay pin quang điện nhƣ hình 1.1 (Solar
panel) bao gồm nhiều tế bào quang điện (solar cells) - là phần tử bán dẫn có chứa trên bề
mặt một số lƣợng lớn các cảm biến ánh sáng là đi ốt quang, thực hiện biến đổi năng
lƣợng ánh sáng thành năng lƣợng điện. Cƣờng độ dòng điện, hiệu điện thế hoặc điện trở
của pin mặt trời thay đổi phụ thuộc bởi lƣợng ánh sáng chiếu lên chúng. Tế bào quang
điện đƣợc ghép lại thành khối để trở thành pin mặt trời (thông thƣờng 60 hoặc 72 tế bào
quang điện trên một tấm pin mặt trời). Tế bào quang điện có khả năng hoạt động dƣới
ánh sáng mặt trời hoặc ánh sáng nhân tạo. Chúng có thể đƣợc dùng nhƣ cảm biến ánh
sáng (ví dụ cảm biến hồng ngoại), hoặc các phát xạ điện từ gần ngƣỡng ánh sáng nhìn
thấy hoặc đo cƣờng độ ánh sáng. Để bảo vệ cho tấm pin không bị các ngoại lực tác động
lên bề mặt, pin đƣợc gắn tấm kính cƣờng lực, kính cƣờng lực là loại kính đƣợc tôi nhiệt
độ rất cao khoảng 700oC và làm nguội nhanh bằng khí mát, chính vì điều đó tạo ra sức
căng bề mặt của kính làm tăng khả năng chịu bền, chịu tải trọng lớn và chịu nhiệt cao.
Hình 1. 1 Pin mặt trời.
1.1.2. Nguyên lý hoạt động của pin mặt trời:

Chúng thƣờng đƣợc lắp đặt ở những nơi hấp thu đƣợc nhiều ánh sáng mặt trời nhất
nhƣ trên mái của các tòa nhà hay các công trình. Hệ thống này sẽ chuyển đổi quang năng
từ ánh sáng mặt trời hấp thụ đƣợc thành điện năng, nó đƣợc sử dụng nhƣ điện lƣới thông
thƣờng.
1
Silicon đƣợc biết đến là một chất bán dẫn, nó là một thành phần quan trọng trong
cấu tạo của pin năng lƣợng mặt trời. “Chất bán dẫn là vật liệu trung gian giữa chất dẫn
điện và chất cách điện, hoạt động nhƣ chất cách điện ở nhiệt độ thấp và có tính dẫn điện
ở nhiệt độ phòng”.
Ánh sáng năng lƣợng mặt trời gồm các hạt rất nhỏ gọi là photon đƣợc tỏa ra từ mặt
trời. Nó va chạm với các nguyên tử Silicon của tấm pin, lúc này những hạt photon truyền
năng lƣợng của chúng tới các electron rời rạc, kích thích làm cho electron đang liên kết
với nguyên tử bị bật ra khỏi nguyên tử, đồng thời ở nguyên tử xuất hiện chỗ trống vì
thiếu electron. Tuy nhiên việc giải phóng các electron chỉ là một nửa công đoạn của pin
mặt trời, tiếp đến nó dồn các electron rải rác này vào một dòng điện. Điều này ảnh hƣởng
đến việc tạo ra sự mất cân bằng điện trong pin, có tác dụng giống nhƣ xây một con dốc
để các electron chảy theo cùng một hƣớng. Sự mất cân bằng này cũng có thể đƣợc tạo ra
bởi tổ chức bên trong của silicon nhƣ hình 1.2.
Các nguyên tử silicon đƣợc sắp xếp cùng nhau trong một cấu trúc liên kết chặt chẽ.
Bằng cách ép một lƣợng nhỏ các nguyên tố khác vào cấu trúc này, nó sẽ tạo ra 2 loại
silicon là: loại n (bán dẫn âm – Negative) và loại p (bán dẫn dƣơng – Positive). Chất bán
dẫn loại n có tạp chất là các nguyên tố thuộc nhóm V, các nguyên tử này dùng 4 electron
tạo liên kết và một electron lớp ngoài liên kết lỏng lẻo với nhân, đấy chính là các electron
dẫn chính. Chất bán dẫn loại p có tạp chất là các nguyên tố thuộc nhóm III, dẫn điện chủ
yếu bằng các lỗ trống.
Hình 1. 2 Cấu tạo của tấm pin mặt trời [28].

2
Khi hai loại bán dẫn n và p này đặt cạnh nhau trong cùng một tấm pin mặt trời,
electron dẫn chính của loại n sẽ chuyển qua lấp đầy những khoảng trống của loại p. Điều
này có nghĩa là silicon loại n tích điện dƣơng và silicon loại p đƣợc tích điện âm, tạo nên
một điện trƣờng trên tấm pin.
Vì silicon là một chất bán dẫn nên có thể hoạt động nhƣ một chất cách điện và duy
trì sự mất cân bằng này. Khi làm cho electron đang liên kết với nguyên tử bị bật ra khỏi
nguyên tử silicon, photon trong ánh sáng mặt trời đƣa các electron này vào một trật tự
nhất định, từ đó cung cấp dòng điện cho máy tính, vệ tinh và tất cả các thiết bị ở giữa.
1.1.3. Phân loại pin năng lƣợng mặt trời:
 Đơn tinh thể: Module sản xuất dựa trên quá trình Czochralski. Đơn tinh thể loại
này có hiệu suất lên tới 16%. Chúng thƣờng có giá thành cao do đƣợc cắt từ các
thỏi hình ống, các tấm đơn thể này có các mặt trống ở góc nối các module.
 Đa tinh thể: Đƣợc làm từ các thỏi đúc- đúc từ silic nung chảy cẩn thận sau đó
đƣợc làm nguội và làm rắn. Các loại pin này có giá rẻ hơn các đơn tinh thể, tuy
nhiên hiệu suất kém hơn. Nhƣng chúng có thể tạo thành các tấm vuông che phủ
bề mặt nhiều hơn đơn tinh thể bù lại cho hiệu suất thấp của nó.
 Dải silic: Tạo từ các miếng phim mỏng từ silic nóng chảy và có cấu trúc đa tinh
thể: Loại này thƣờng có hiệu suất thấp nhất và có giá rẻ nhất trong các loại vì
không cần phải cắt từ thỏi silicon. Các công nghệ trên là sản suất tấm, nói cách
khác, các loại trên có độ dày 300 μm tạo thành và xếp lại để tạo nên module.
1.2. MỨC ĐỘ PHÁT TRIỂN CỦA PIN NĂNG LƢỢNG MẶT TRỜI.
1.2.1. Đối với các nƣớc trên thế giới.
Sự quan tâm ngày càng tăng đối với năng lƣợng tái tạo đã khiến ngành công nghiệp
quang điện mặt trời mở rộng đáng chú ý trong thập kỷ qua. Nhiều nƣớc trên thế giới đã
đầu tƣ và phát triển pin mặt trời một cách nhanh chóng để tăng nguồn điện tiêu thụ. Đến
năm 2013, tổng công suất pin mặt trời toàn cầu đạt đến 139 GW. Nói riêng, công suất pin
mặt trời lắp đặt của một sô nƣớc và vùng lãnh thổ dẫn đầu nhƣ sau: Năm 2013, Đức lắp
thêm 3,3 GW, đƣa tổng công suất đến 2013 lên 36 GW; Trung Quốc lắp thêm 12,9 GW,
chiếm khoảng 72% tổng công suất pin mặt trời lắp thêm năm 2013 trên toàn thế giới, trở
thành nƣớc có vị trí thứ 2, với tổng công suất khoảng 19 GW; vị trí thứ 3 là Ý, với tổng
công suất đến 2013 khoảng 17,5 GW; Mỹ đứng vị trí thứ 5 sau Nhật Bản, có tổng công
suất 12,5 GW, năm 2013 lắp thêm 4,8 MW; Nhật Bản lắp thêm 6,9 GW, tăng 50% so với
công suất đã xây dựng trƣớc đó, đƣa tổng công suất lên khoảng 14 GW [29].
1.2.2. Tình hình trong nƣớc.
3
Hiện trạng phát triển điện mặt trời nối lƣới ở Việt Nam, theo số liệu cập nhật mới
nhất đến 08/2017 cho biết, tổng công suất lắp đặt điện mặt trời chỉ khoảng 28MW, chủ
yếu là quy mô nhỏ cấp điện tại chỗ (vùng ngoài lƣới cho các hộ gia đình và một số dự án
trình diễn nối lƣới điện hạ áp – lặp đặt trên các tòa nhà, công sở). Dự án điện mặt trời
đƣợc nối lƣới đầu tiên là nhà máy quang năng An Hội (Côn Đảo, Bà Rịa - Vũng Tàu).
Dự án đƣợc triển khai từ giữa tháng 3/2014 và hoàn thành việc xây dựng lắp đặt và đấu
nối vào lƣới điện của Điện lực Côn Đảo vào đầu tháng 12/2014 với công suất 36 kWp,
điện lƣợng hơn 50 MWh.
Tuy nhiên, trong vòng 2 năm trở lại đây nhiều chủ đầu tƣ trong và ngoài nƣớc đang
xúc tiến và tìm kiếm cơ hội đầu tƣ vào dự án điện mặt trời nối lƣới quy mô lớn trong
phạm vi cả nƣớc. Mục tiêu nhằm góp phần nâng công suất nguồn điện mặt trời từ mức
không đáng kể nhƣ hiện nay lên khoảng 850 MW vào năm 2020, khoảng 4.000 MW vào
năm 2025 và khoảng 12.000 MW đến năm 2030.
Năm 2016 cả nƣớc có khoảng 30 nhà đầu tƣ bắt đầu xúc tiến lập các dự án điện mặt
trời có công suất từ 20 đến trên 300 MW tại một số địa phƣơng, tập trung chủ yếu ở khu
vực miền Trung. Trong đó đáng chú ý là 2 dự án của Công ty Đầu tƣ và Xây dựng Thiên
Tân (tại tỉnh Quảng Ngãi và Ninh Thuận) và dự án Tuy Phong do Công ty TNHH
DooSung Vina (Hàn Quốc) đầu tƣ với quy mô 66 triệu USD, công suất 30 MW tại tỉnh
Bình Thuận. Tập đoàn Điện lực Việt Nam cũng đang dự định triển khai nghiên cứu phát
triển 2 dự án trên đất liền tại thủy điện Trị An (tỉnh Đồng Nai) và dự án nổi trên mặt nƣớc
tại hồ thủy điện Đa Mi (tỉnh Bình Thuận). Ngoài ra EVN cũng vừa đề xuất với tỉnh Ninh
Thuận về việc đầu tƣ dự án điện mặt trời với tổng vốn đầu tƣ khoảng 8.000 tỷ đồng,
công suất 200 MW trên diện tích 400 ha tại xã Phƣớc Thái, huyện Ninh Phƣớc, tỉnh Ninh
Thuận. Dự án này đã đƣợc tiến hành khởi công trong năm 2018. Tính tới hết tháng
4/2018, Bộ Công Thƣơng đã phê duyệt hơn 70 dự án với tổng công suất trên 3.000 MW,
các dự án dự kiến đƣa vào vận hành vào tháng 6/2019 [30],[31].
1.3. VỀ MỨC ĐỘ TỔN THẤT VÀ LÀM SẠCH TẤM PIN.
1.3.1. Nguyên nhân
Bảng điều khiển năng lƣợng mặt trời bao gồm một lớp phủ thủy tinh hoặc lớp kính
chịu lực để bảo vệ pin mặt trời. Do môi trƣờng ngày càng khắc nghiệt, biến đổi khí hậu,
mức ô nhiễm về bụi bẩn cao, do đó lƣợng bụi tích tụ trên các bề mặt ngày càng nhiều. Vì
những tấm pin đƣợc cài đặt trong môi trƣờng mở nên càng bẩn hơn. Kết quả là những lớp
bụi bẩn bám dày lên trên mặt kính làm giảm độ sáng truyền qua của nó và do đó làm
giảm sản lƣợng điện của toàn bộ hệ thống. Tốc độ giảm sức mạnh theo thời gian là không
thể dự đoán đƣợc vì nó phụ thuộc vào các yếu tố môi trƣờng khác nhau nhƣ loại đất, hoạt
động nông nghiệp, lƣợng mƣa, gió, phân chim, rác lá cây, phấn hoa... Yếu tố chính của
4
bụi bẩn ảnh hƣởng đến hiệu quả của các tấm pin mặt trời là một trong những thách thức
lớn nhất. Vì vậy việc làm sạch càng trở nên quan trọng cho tấm pin. Một số hình ảnh cho
ta thấy bụi bám trên bề mặt tấm pin. Hình 1.3a thể hiện mức độ bẩm do phân chim gây ra,
hình 1.3b thể hiện các lớp bụi lâu ngày bám trên bề mặt do không đƣợc vệ sinh thƣờng
xuyên.
a) Bề mặt bẩn do phân chim. b) Bề mặt bẩn do bụi bám

Hình 1. 3 Các tấm pin bẩn trên bề mặt.
1.3.2. Mức độ tổn thất.

Thứ tự phổ biến về mức độ tổn thất do làm dơ có thể đƣợc ƣớc tính từ 3-8% nhƣng
có thể lên tới 30-40% ở vùng khí hậu khô và cát. Nếu thiệt hại nhẹ thì làm cho năng
lƣợng điện hấp thụ giảm gây nên tổn thất về kinh tế cho việc kinh doanh điện, nặng thì
dẫn đến các lớp bụi đƣợc bám cứng nhƣ phân chim để lâu ngày, lên rêu, rất khó để làm
sạch. Vì vậy yếu tố làm sạch là một phần quan trọng trong việc giảm hấp thụ của pin.
Chúng ta thấy lƣợng mƣa đóng một vai trò đáng kể trong khả năng làm sạch, nhƣng phải
nói rằng lƣợng mƣa thƣờng không đủ, vì một số loại đất và phân chim bám trên tấm pin,
Lƣợng mƣa nhiều thì không có ánh sáng mặt trời cho pin hấp thụ đó là một bất lợi lớn.
1.3.3. Giải pháp làm sạch.
Làm sạch là một trong những hoạt động cần thiết trong cuộc sống hàng ngày của
con ngƣời nói chung và làm sạch các tấm pin nói riêng, làm sạch để làm cho các thiết bị
hoạt động tốt hơn và vẻ bề ngoài trở nên gần nhƣ mới. Tuy nhiên việc vệ sinh các tấm
pin mặt trời không phải lúc nào cũng đơn giản. Do có các tấm pin đƣợc đặt ở những nơi
cao và khó tiếp cận, nên có thể khó làm sạch chúng bằng tay và cần có thời gian để làm
điều đó một cách an toàn. Thứ hai, làm sạch bảng chỉ một lần một năm có thể không có
tác động đáng kể đến năng suất năng lƣợng hàng năm vì lý do đơn giản là bụi bẩn tích tụ
lại trong một khoảng thời gian ngắn làm cho sự khác biệt không đáng kể. Tuy nhiên, việc
để các tấm không đƣợc làm sạch cũng có thể không tốt vì việc làm bẩn có thể dẫn đến hƣ
hỏng vĩnh viễn của kính làm hạn chế tuổi thọ của việc lắp đặt. Cho nên máy móc, robot
5
đã đƣợc phát minh để hỗ trợ chúng ta trong việc làm sạch cần thiết này. Sử dụng robot
làm sạch là xu hƣớng tƣơng lai nhất đang đƣợc nhìn thấy trong những năm gần đây.
Robot lau chùi là một thiết bị tự động có thể di chuyển xung quanh và làm sạch bề mặt
bằng các kỹ thuật khác nhau nhƣ lau, hút bụi hoặc đơn giản là chà rửa bề mặt bằng bàn
chải xoay. Hệ thống làm sạch bảng năng lƣợng mặt trời đƣợc đề xuất thuộc danh mục
làm sạch, với quy mô lớn dành cho ứng dụng làm sạch công nghiệp trong các nhà máy
điện mặt trời quy mô lớn. Ngoài ra các hộ gia đình hay trang trại có hệ thống pin mặt trời
có quy mô vừa và nhỏ cũng đƣợc cần làm sạch. Các công nghệ và phƣơng pháp làm sạch
đang phát triển một cách nhanh chóng và dần đang đi vào ứng dụng thực tiễn với con
ngƣời.
Vì vậy mục đích của luận văn này là phát triển robot làm sạch để phục vụ làm sạch
bảng năng lƣợng mặt trời, quá trình robot làm sạch này có thể trở nên chính xác và nhanh
chóng hơn, do đó làm tăng sản lƣợng điện của nhà máy cũng nhƣ các hộ dân sử dụng pin
mặt trời.
1.3.4. Các bƣớc làm sạch
Các bƣớc làm sạch thủ công cho bề mặt tấm pin nhƣ sau:
 Bước 1: Làm sạch sơ bộ trên tấm bin, các lớp cát bề mặt và phân chim đƣợc đánh
sơ cho bề mặt hết vết bẩn bám cứng. Dùng chổi hoặc các dụng cụ máy chổi quét
để làm.
 Bước 2: Dùng khăn mềm ƣớt hoặc nƣớc lau qua để giảm lớp bụi cũng nhƣ nƣớc
có thể rửa trôi lớp bụi, hoặc có thể dùng hoá chất để làm mềm bụi, loại phân
chim (nếu có).
 Bước 3: Dùng cần gạt bằng lớp cao su gạt cho sạch nƣớc và bụi bẩn còn sót lại
trên bề mặt, những vệt nƣớc còn sót lại ngoài rìa hoặc khung dùng khăn mềm
khô lau cho sạch.
Đối với robot chạy trên bề mặt kính thì việc thiết kế làm theo phƣơng pháp thủ công
khó khăn, việc dùng cần gạt bằng cao su rất khó khăn cho robot di chuyển linh hoạt. Vì
vậy giải pháp đƣa ra là dùng chổi con lăn có tốc độ quay phù hợp để lớp bụi đƣợc làm
sạch, kèm theo nƣớc phun lên bề mặt, nếu có bụi bám khó ra thì robot sẽ di chuyển qua
lại nhiều lần để làm sạch, hoặc có thể thay chổi con lăn và tốc độ quay của con lăn. Do
làm sạch bằng chổi con lăn nên phụ thuộc vào cấu tạo và vật liệu của chổi con lăn đó.
Mức độ làm sạch chỉ nằm trong khoảng 95% - 99% phụ thuộc vào thời gian và lƣợng
bụi bám trên bề mặt.
1.4. TÌNH HÌNH NGHIÊN CỨU ROBOT Ở NƢỚC NGOÀI.
6
Nhiều nƣớc trên thế giới hiện nay đang phát triển robot rất mạnh mẽ ở nhiều ngành
công nghiệp trong đó có công nghiệp làm sạch pin mặt trời. Do nhu cầu thị trƣờng pin
mặt trời mở rộng dẫn đến dịch vụ làm sạch pin cũng tăng theo. Những con robot làm sạch
pin mặt trời ngày càng đƣợc phát triển để cạnh tranh và phù hợp với công việc hơn.
Những công ty họ đã cho ra nhiều chủng loại, mẫu mã sản phẩm khác nhau. Trên thị
trƣờng có nhiều nhà cung cấp robot làm sạch tấm pin mặt trời nhƣ SOLAR GLANZZ của
Hà Lan, SERBOT của Thụy Sỹ, SUNPOWER của California INTEGRA GLOBAL của
Hàn Quốc, solarCleano của Bỉ…v.v.v. Nhiều công ty đã nghiên cứu và phát triển nhằm
cải tiến robot để ngày càng linh hoạt, có thể làm sạch trên các mái không thể tiếp cận của
con ngƣời, mang lại hiệu quả làm sạch cho công việc giúp cho mức chi phí giảm.
Hình 1. 4 Hình logo một số công ty.
1.5. TÌNH HÌNH NGHIÊN CỨU ROBOT Ở TRONG NƢỚC.

Với thị trƣờng thế giới đang ngày càng phát triển các công cụ và robot làm sạch, do
đó các công ty trong nƣớc cũng bắt đầu nghiên cứu các giải pháp làm sạch cho tấm pin,
nhƣng mức độ nghiên cứu robot trong nƣớc chƣa nhiều và phổ biến. Các công ty chỉ
phân phối các con robot của nƣớc ngoài về để bán cũng nhƣ làm sạch trong dịch vụ. Có 2
công ty VUPHONG SOLAR và GEC chế tạo thành công robot làm sạch tấm pin và đƣa
vào áp dụng làm sạch trong công nghiệp.
1.6. CÁC PHƢƠNG PHÁP LÀM SẠCH ĐƢỢC THỰC HIỆN.
1.6.1. Phƣơng pháp cơ học
Có nhiều loại phƣơng pháp cơ học khác nhau đƣợc sử dụng để làm sạch bảng năng
lƣợng mặt trời. Một vài trong số đó là rung cơ học, làm sạch siêu âm, phun nƣớc, cọ rửa
và lau chùi. Khi lau chùi đƣợc sử dụng để làm sạch, chủ yếu đƣợc thực hiện với sự trợ
giúp của bàn chải hoặc máy chà sàn hình 1.5. Dùng xô chứa hoá chất hoà với nƣớc theo
tỷ lệ nhất định sau đó lấy các dụng cụ làm sạch nhúng vào xô và đƣa lên chà để làm sạch
tấm pin, phƣơng pháp này con ngƣời trực tiếp làm. Nhƣng phƣơng pháp làm sạch này
không hiệu quả vì tính chất dính và kích thƣớc nhỏ của hạt bụi. Ngƣời ta cũng thấy rằng
điều kiện làm việc khó khăn và khắc nghiệt của nhà máy điện mặt trời với nhiều bảng pin
làm cho việc bảo trì các máy này trở nên khó khăn, cần số lƣợng ngƣời làm nhiều.
7
Hình 1. 5 Làm sạch bằng con ngƣời.
Ngoài ra, không thể sử dụng cho trang trại lớn, nhà máy điện mặt trời có mặt trên
một diện tích rất lớn khiến phƣơng pháp làm sạch này trở nên đắt đỏ và không hiệu quả.
 Hệ thống phun nƣớc:
Thƣờng đƣợc sử dụng ở những khu vực khô ráo để giữ cho các tấm sạch sẽ. Nó có
tác dụng làm sạch tƣơng tự nhƣ những cơn mƣa và làm sạch các tấm với chi phí khá thấp.
Là phần lớn các hệ thống, bao gồm một hệ thống lọc nƣớc và hệ thống pha chế xà phòng.
Chất lƣợng nƣớc nên đƣợc kiểm tra và nên xử lý, do không đảm bảo cho các vị trí có
nƣớc chƣa đƣợc xử lý tốt. Mặt khác nƣớc sạch càng làm giảm độ bám bụi trong nƣớc
bám trên bề mặt nhƣ hình 1.6.
Hình 1. 6 Hệ thống làm sạch bằng nƣớc.

8
Mặc dù đây là một hệ thống làm việc tƣơng đối tốt, phù hợp với những nơi cát khô,
các hộ gia đình có tấm pin đặt trên mái. Tuy nhiên hệ thống này có một số nhƣợc điểm.
Trƣớc hết, nó sử dụng rất nhiều nƣớc vì nó làm sạch các tấm nhiều lần trong ngày tùy
theo lịch trình. Điều này là cần thiết bởi vì, khi các tấm trở nên bẩn hơn, nó trở nên phức
tạp hơn đối với các vòi phun nƣớc để loại bỏ tất cả bụi bẩn. Thứ hai, cả bộ lọc và mức độ
xà phòng nên đƣợc theo dõi và chăm sóc, và điều này dẫn đến việc tốn rất nhiều thời gian
và tiền bạc.
1.6.2. Dùng thiết bị máy móc để làm sạch.
Ƣu điểm của hệ thống này là hiệu quả của phƣơng pháp đƣợc sử dụng, nhờ vào con
lăn, cải thiện đáng kể hệ thống. Nó cũng làm giảm số lƣợng nhân viên cần thiết để sử
dụng hệ thống. Bạn có thể tối ƣu hóa và giảm việc sử dụng nƣớc mặc dù nó là không
hoàn toàn. Những nhƣợc điểm trái ngƣợc với các hệ thống trƣớc đây, nó là một hệ thống
thô hơn nhiều và do đó cần nhiều không gian hơn để làm việc. Kinh nghiệm và đào tạo là
một trong những tính năng chính của việc điều hành thiết bị. Việc sử dụng con lăn giúp
cải thiện hiệu quả làm sạch, nhƣng việc sử dụng sai cách này có thể ảnh hƣởng nghiêm
trọng đến các tấm kính của pin. Dễ làm hỏng hóc các thiết bị.
Hình 1. 7 Dùng thiết bị máy móc.
Ngoài ra còn có các quá trình thổi không khí trên bề mặt của tấm pin mặt trời là một
phƣơng pháp hiệu quả nhƣng nó có một số tính năng tiêu cực nhƣ hiệu quả thấp, sử dụng
năng lƣợng lớn và khó bảo trì bố trí quạt gió.
1.6.3. Loại bỏ bụi bằng cách sử dụng phim Nano.
Khi các tấm pin mặt trời có một lớp màng nano dạng viên có khả năng tự làm sạch,
nó sẽ tự động làm sạch. Phƣơng pháp Tự làm sạch Nano-Films chủ yếu sử dụng hai chiến
lƣợc để làm sạch bảng năng lƣợng mặt trời, đó là vật liệu siêu thấm nƣớc hoặc vật liệu
siêu kỵ nƣớc. Hai chiến lƣợc này đƣợc giải thích dƣới đây.
9
a) Vật liệu siêu thấm nƣớc
TiO2 là một trong những vật liệu siêu ƣa nƣớc phổ biến nhất có cả tính chất ƣa nƣớc
cũng nhƣ quang xúc tác. Phƣơng pháp này có hai giai đoạn trong quy trình làm sạch của
nó. Trong giai đoạn đầu tiên, đó là một quá trình quang xúc tác, ánh sáng cực tím rơi vào
màng TiO2 và màng phản ứng với nó phân tách các chất hữu cơ trong bụi. Bây giờ ở giai
đoạn thứ hai, bản chất ƣa nƣớc của TiO2 khuếch tán nƣớc mƣa lên bề mặt của tấm pin
mặt trời và rửa sạch bụi. Nhƣng phƣơng pháp này không phổ biến vì các nhà máy điện
mặt trời chủ yếu nằm ở khu vực khô cằn nơi có lƣợng mƣa rất khan hiếm và thất thƣờng
trong tự nhiên.
b) Vật liệu siêu kỵ nƣớc
Siêu kỵ nƣớc là những vật liệu cho thấy mức độ đẩy cao đối với các phân tử nƣớc,
ví dụ lá của cây sen có độ ẩm rất thấp, lớp phủ hỗ trợ công nghệ nano đƣợc thiết kế đặc
biệt để sử dụng trên các tấm pin mặt trời. Sau khi đƣợc áp dụng, nó làm thay đổi căn bản
bề mặt mang lại cho bề mặt các đặc tính kỵ nƣớc và tự làm sạch hình 1.8.
Hình 1. 8 Vật liệu siêu kỵ nƣớc.
Hiệu ứng tự làm sạch của lớp phủ ngăn bụi, phấn hoa, ô nhiễm và phân chim dính
vào các tấm pin, giữ cho chúng sạch sẽ, duy trì hiệu quả của chúng, đảm bảo lƣợng tối đa
điện đƣợc sản xuất. Trong thời gian gần đây, rất nhiều nghiên cứu đã đƣợc thực hiện để
tái tạo bản chất kỵ nƣớc bằng cách hình thành các cấu trúc vi mô hoặc cấu trúc nano. Các
cấu trúc này đƣợc thiết kế sao cho chúng tạo ra một góc tiếp xúc hơn 150o. Do đó, các
10
giọt nƣớc rơi trên các loại bề mặt này lăn ra khỏi bề mặt, mang theo các hạt bụi hữu cơ và
vô cơ với chúng. Do đó làm sạch bề mặt. Nhƣng vẫn còn rất nhiều sự hoài nghi trong
việc ứng dụng vật liệu siêu kỵ nƣớc trong ứng dụng tự làm sạch. Có ý kiến cho rằng các
nghiên cứu trong tƣơng lai nên đƣợc tiến hành để xác minh tính khả thi của các loại vật
liệu này trong thế giới thực.
1.6.4. Loại bỏ bụi bằng phƣơng pháp tĩnh điện.
Các công nghệ để loại bỏ bụi bằng phƣơng pháp tĩnh điện chủ yếu dựa trên khái
niệm màn điện điện tử của F.B. Tatom và NASA vào năm 1967 và đƣợc phát triển thêm
bởi Masuda tại Đại học Tokyo vào những năm 1970 . Trong kỹ thuật này, các lực điện cơ
và dielectro-phoretic đƣợc sử dụng để nâng cao và vận chuyển các hạt tích điện và không
tích điện. Trong thời gian gần đây, rất nhiều nghiên cứu đã đƣợc thực hiện để áp dụng
phƣơng pháp này trong ứng dụng không gian, đặc biệt là trong các máy động lực đang
đƣợc gửi lên mặt trăng và sao hỏa. Công nghệ rèm điện sử dụng một loạt các điện cực
dẫn song song đƣợc nhúng trong bề mặt điện môi. Trên bề mặt này một dao động đƣợc
truyền giữa các thế điện cực. Khi các điện cực đƣợc kết nối với điện áp xoay chiều một
pha, trƣờng sóng đứng đƣợc tạo ra. Trƣớc đó, ngƣời ta tin rằng các trƣờng sóng đứng có
thể tạo ra các hạt trên rèm, nhƣng không gây ra sự vận chuyển ròng
Nhƣng nếu các điện cực đƣợc kết nối với điện áp xoay chiều nhiều pha, chúng ta có
thể tạo ra một bức màn điện sóng truyền đi. Nếu điều kiện tần số và biên độ phải đƣợc
cung cấp thì hạt tích điện có thể di chuyển dọc theo bề mặt của tấm pin mặt trời theo điện
trƣờng. Theo cách này, bề mặt của tấm pin mặt trời đƣợc làm sạch. Mazumder đã thiết kế
một màn hình điện động lực linh hoạt để bảo vệ pin mặt trời trên tàu thám hiểm sao Hỏa
dựa trên công nghệ trƣờng sóng di chuyển.
Trong phƣơng pháp hút, ngƣời ta sử dụng bơm hút và cốc hút. Bơm chân không hút
không khí ra khỏi cốc và cốc hút bám vào tƣờng do áp suất bên ngoài. Một robot leo núi
bán độc lập với cốc hút loại quét đƣợc tạo ra và thử bởi Tomoaki Yano, Tomohiro Suwa,
Masato Muraxami và Takuji Yamamotq. Robot này đã sử dụng hai máy bơm chân không.
Robot đƣợc kết nối với các bánh răng trên mặt đất thông qua dây cáp điện.
1.7. CÁC ROBOT LÀM SẠCH PIN HIỆN CÓ.
1.7.1. Solar brush UAV Robot.
Aerial Power là công ty đầu tiên phát triển phƣơng pháp hoàn toàn tự động dựa trên
bay không ngƣời lái để làm sạch các tấm pin mặt trời. Đƣợc gọi là 'SolarBrush', Máy bay
không ngƣời lái thích nghi đặc biệt là một cách hiệu quả, bảo trì thấp và thân thiện với
môi trƣờng để duy trì hiệu quả trang trại năng lƣợng mặt trời. Solar brush UAV Robot
hình1.9 cho đến bây giờ thực hiện việc làm sạch các tấm pin mặt trời theo cách độc đáo.
11
Nhƣng nhƣợc điểm là khó điều khiển, làm sạch đƣợc bề mặt bụi vừa, những vết bẩn
bám khó nhƣ phân chim thì ko thể áp dụng, gió mạnh cũng ảnh hƣởng lớn đến việc làm
sạch của robot.
Hình 1. 9 Robot UAV.
Robot này thực hiện việc làm sạch các tấm quang điện trong không khí. Solarbrush
UAV là một máy bay không ngƣời lái bao gồm 4 bộ cánh quạt và đuôi, có một vật liệu cụ
thể để thực hiện việc làm sạch các tấm.
Phần duy nhất của máy bay không ngƣời lái tiếp xúc với bề mặt của bảng quang
điện là phần đuôi của nó, theo các nhà phát triển của nó thì đó là lợi thế chính của việc sử
dụng robot này, vì với tính năng này khả năng làm hỏng bảng quang điện giảm.
1.7.2. Robot Ecoppia E4.
Giải pháp làm sạch E4 nhƣ hình 1.10 đƣợc thiết kế để làm sạch toàn bộ trang trại
năng lƣợng mặt trời mỗi đêm bằng cách sử dụng một đội robot làm sạch, mỗi nhóm đƣợc
gán cho một hàng các tấm PV. Là một robot hoàn toàn tự động, sử dụng bàn chải sợi nhỏ,
hoặc các mảnh vải nhung mềm để quét bụi từ các tấm, đƣợc gắn trên một khung di
chuyển ngang dọc theo các tấm trong khi các robot khác đƣợc trang bị bàn chải xoay, các
mảnh nhỏ mềm nhƣ vải nhung và máy thổi khí, di chuyển lên và xuống các tấm để làm
sạch chúng.
Nó đƣợc thiết kế cho các hàng lớn của tấm đƣợc đặt trong môi trƣờng khô và cát.
Robot sử dụng bảng quang điện và pin trên tàu để lƣu trữ năng lƣợng, điều này cho phép
robot thực hiện vệ sinh vào ban đêm và việc định vị bảng quang điện ở dƣới cùng của
đƣờng ray cho phép nó đƣợc làm sạch bởi chính robot. Chuyển động của robot xảy ra
thông qua một đƣờng ray dẫn hƣớng đƣợc cố định vào cạnh của bảng quang điện. Ngoài
ra, robot có quyền truy cập từ xa, trong đó các lệnh làm sạch hoặc thống kê làm sạch có
12
thể đƣợc lấy từ bất kỳ thiết bị nào đƣợc kết nối với internet. Cuối cùng, robot đƣợc lập
trình thông minh để thực hiện việc làm sạch theo các điều kiện khí hậu.
Hình 1. 10 Ecoppia E4.
1.7.3. SolarDuster
SolarDuster là sản phẩm công nghệ Solar Panel Cleaning hoàn toàn tự động của
MEMIGHTY. Nó là một máy robot với bàn chải làm sạch và có bộ điều khiển IoT
(LoRa) để theo dõi và định cấu hình hoạt động của máy từ bất cứ nơi nào trên thế giới.
 Giải pháp đƣợc mô tả gồm 3 phần chính
1. SolarDuster - Robot
2. Cổng LoRa
3. Bảng điều khiển web.
SolarDuster bao gồm một bảng điều khiển năng lƣợng mặt trời để sạc lại pin của
chính nó, do đó nó hoàn toàn tự chủ về chức năng. Nó có thể phát hiện vật cản bằng cách
sử dụng các cảm biến siêu âm thông minh đƣợc sử dụng trong hỗ trợ đỗ xe tự động của
robot.
Nó đƣợc cài đặt trên các tấm pin mặt trời hiện có (khung Solar Panel). Theo lịch
trình, nó chạy song song với chiều dài của các bảng pin mặt trời và sử dụng bàn chải
13
nylon mềm xoay, nó làm sạch bề mặt của các tấm pin mặt trời. Nó là một giải pháp làm
sạch hoàn toàn không có nƣớc.
Hình 1. 11 SolarDuster.
1.7.4. Robot Washpanel.

Công ty của Ý có tên WashPanel sản xuất robot làm sạch các mảng của tấm quang
điện bằng cách di chuyển một bàn chải thẳng đứng theo chiều ngang trên một mảng các
tấm. Robot đƣợc lắp đặt để rửa các tấm pin trên mặt đất, cũng nhƣ trên mái. Robot đƣợc
định vị đúng vị trí trên tấm pin và đƣợc rửa bởi hai ngƣời vận hành và đƣợc điều khiển
bằng công tắc hoặc điều khiển từ xa không dây (tùy chọn). Mỗi bên robot có khả năng
điều chỉnh 60 mm, do đó linh hoạt với sự thay đổi về kích thƣớc của các tấm pin. Chuyển
động của nó là độc lập thông qua pin sạc. Sẵn sàng cho mọi nguồn cung cấp điện bên
ngoài. Ngoài ra nƣớc đƣợc cung cấp qua các vòi dẫn, nƣớc đƣợc phun đều hạt nhỏ qua
các lỗ đƣợc thiết kế trên robot nhằm rửa sạch bụi.
Robot đƣợc trang bị bàn chải mềm không trầy xƣớc, dễ dàng thay thế cho nhau,
nhƣng có khả năng loại bỏ bụi bẩn cao. Robot đƣợc gắn một vòi nƣớc để làm ƣớt các tấm
trong quá trình vệ sinh, nhƣ robot có thể nhìn thấy trong hình 1.12. Robot Washpanel có
giao diện nơi có thể lập trình hệ thống rửa, nó có hệ thống pin với tải tự động để thực
hiện chuyển động. Nó cũng có cảm biến mƣa, điện áp và máy đo gió.
14
Hình 1. 12 Robot Washpanel.
1.7.5. Hệ thống robot làm sạch NOMADD:

Giống nhƣ robot Ecoppia E4 đã đề cập trƣớc đó, Thiết bị quét bụi tự động cơ học
(NOMADD), đƣợc hiển thị trong hình 1.13 , là một robot đƣợc thiết kế đặc biệt để loại
bỏ bụi tích tụ từ các mảng bảng quang điện ở sa mạc mà không cần sử dụng nƣớc. Đây là
một hệ thống đƣợc thiết kế, phát triển và thử nghiệm ở Ả Rập Saudi cho các điều kiện sa
mạc khắc nghiệt nhất.
Ngoài việc không sử dụng nƣớc để làm sạch các tấm quang điện, robot NOMADD
còn đƣa ra một số tính năng nhƣ bảng điều khiển năng lƣợng mặt trời hoàn toàn tự động
và đƣợc điều khiển từ xa, có khả năng tồn tại trong điều kiện bất lợi do sự thích nghi
mạnh mẽ của nó và có khả năng làm sạch một loạt các tấm quang điện. Thiết bị có thể
"nâng lên" trên các đƣờng ray bị lệch bằng cách tự động thay đổi góc, có thể thay đổi
khoảng cách chiều dài của thiết bị để phù hợp với tấm pin.
 Kích thƣớc: Dài 1đến 6m, rộng 500mm, cao 400mm, nặng 15-30kg.
 Hiệu suất làm sạch 0,3-0,6 m/s.
 Chiều dài hàng >1 km
15
Hình 1. 13 Robot NOMADD.
1.7.6. Robot GEKKO Solar :

Robot GEKKO Solar đƣợc thiết kế để làm sạch các tấm pin trên đỉnh mái và các
trang trại năng lƣợng mặt trời, rất khó tiếp cận. Nó nhỏ gọn, linh hoạt và có thể dễ dàng
di chuyển từ nơi này sang nơi khác. Do đó, nó phù hợp nhất cho các công ty vệ sinh,
cung cấp dịch vụ của họ cho các chủ sở hữu nhà máy pin mặt trời.
Việc cho phép các đơn vị robot di chuyển trên các tấm pin mặt trời nghiêng là một
thách thức kỹ thuật. Tuy nhiên, các nhà phát triển tại Serbot đã đƣa ra một giải pháp thiết
kế rất sáng tạo. Điều này bao gồm việc gắn 20 chân hút vào hai khung mang hình quả
thận đƣợc nối với nhau bằng một cây cầu. Các ống hút cho phép robot làm sạch nhỏ bám
chặt, nhƣng làm cho nó di chuyển đòi hỏi những ý tƣởng sáng tạo hơn nữa.
Các chân đƣợc gắn vào hai rãnh xích quanh thân, cho phép robot tiến về phía trƣớc
nhƣ một phƣơng tiện theo dõi. Hai rãnh xích đƣợc sắp xếp theo hai hƣớng ngƣợc nhau;
chuyển động về phía trƣớc đạt đƣợc bằng cách kích hoạt các ống hút theo một hƣớng di
chuyển, trong khi chuyển động ngƣợc lại đạt đƣợc với các ống hút đƣợc nâng lên.
16
Điều này cho phép robot nhỏ di chuyển dọc và làm sạch toàn bộ các hàng pin mặt
trời. GEKKO thực hiện chuyển đổi giữa các mô-đun riêng lẻ một cách độc lập; nó cũng
nhận ra khi nó đạt đến một điểm mà nó không thể đi xa hơn. Nếu một bàn chân không thể
có đƣợc độ bám, tức là nếu robot không thể tạo chân không trong vòng hai giây, nó sẽ rút.
Nếu chân thứ hai và thứ ba cũng không thể tìm thấy độ bám phù hợp, hệ thống điều khiển
đƣợc hƣớng dẫn để tìm tuyến đƣờng mới. Điều này sau đó đƣợc chỉ định bởi nhà điều
hành thông qua một phím điều khiển và đƣợc lƣu.
Hình 1. 14 chân của Robot GEKKO
Với các giải pháp kỹ thuật sáng tạo của mình, Serbot rõ ràng đƣợc thiết lập để phát
triển. Số lƣợng ngày càng tăng của các công viên năng lƣợng mặt trời lớn, đặc biệt là ở
các khu vực có vấn đề ô nhiễm đặc biệt, làm tăng nhu cầu về các giải pháp làm sạch hiệu
quả. Rất có khả năng GEKKOS từ Serbot sẽ phổ biến quanh nhiều nhà máy điện quy mô
lớn mới này, thậm chí nhiều năng lƣợng hơn từ các nguồn năng lƣợng thay thế có thể
đƣợc đƣa vào cho mạng lƣới cung cấp.
Robot làm sạch đặc biệt này có thể sớm đƣa vào trong lĩnh vực làm sạch tấm pin.
Chúng di chuyển trên các bề mặt pin của toàn bộ các tấm pin mặt trời một cách tự động
và rửa lá cây, phấn hoa, cát và bụi từ bề mặt bảng và khung. Gia đình robot GEKKO từ
công ty Serbot AG của Thụy Sĩ là một sự phát triển mới đặc biệt thú vị. Các bộ phận
mang hình tròn này có thể đƣợc trang bị tất cả các loại phụ kiện làm sạch, chẳng hạn nhƣ
bàn chải và cần gạt nƣớc, để làm sạch các mô đun PV tinh tế một cách hiệu quả mà vẫn
nhẹ nhàng.
Hiệu suất của robot đạt tới 400 m2 mỗi giờ. Hiệu quả gấp 4 lần so với thủ công. Đó
là một lựa chọn tốt cho việc lắp đặt trên mái mở rộng, trong đó việc làm sạch bằng tay là
khó khả thi.GEKKO Solar làm sạch nghiêm ngặt bằng cách xoay bàn chải, tạo áp lực
không đổi lên các tấm và sử dụng nƣớc khử khoáng.
17
Hình 1. 15 Robot GEKKO đang làm sạch tấm pin.
GEKKO Solar thƣờng đƣợc sử dụng cùng với nền tảng làm việc di động. Từ đây,
ngƣời vận hành có thể nâng robot thoải mái lên mái nhà và điều khiển nó bằng radio bằng
cần điều khiển, robot có thể đi trên mái dốc 450. Có một chiếc xe đẩy nhỏ để cung cấp
nƣớc cho một ống có chiều dài khoảng 100 m.
GEKKO Solar cũng phù hợp cho các trang trại năng lƣợng mặt trời nhỏ với các tấm
hẹp. Trong trƣờng hợp này, một toa xe hỗ trợ cung cấp nƣớc, năng lƣợng điện và không
khí điều áp đảm bảo hoạt động độc lập.
1.7.7. Robot hyCLEANER.
Robot hình 1.16 có 1 bàn chải và di chuyển trên bánh đai đƣợc cung cấp nƣớc theo
vòi dẫn nƣớc. Dùng bộ điều khiển không dây để điều khiển dẫn hƣớng cho robot. Di
chuyển bằng đai cho phép độ bám bề mặt tốt hơn do bề mặt đai tiếp xúc nhiều. Robot vệ
sinh tấm pin năng lƣợng mặt trời đƣợc vận hành một cách dễ dàng thông qua thiết bị điều
khiển từ xa lên đến 100m. Dây dẫn nƣớc thiết kế cuộn tròn nhằm cung cấp dây khi di
chuyển đƣợc trang bị trên robot
 Tốc độ di chuyển có thể điều chỉnh một cách đơn giản.
 Chổi vệ sinh thiết kế nhƣ bàn chải nên vệ sinh rất sạch và diện tích tiếp xúc lớn.
 Chổi vệ sinh hổ trợ giúp làm sạch vệ sinh các góc cạnh của tấm pin.
18
 Dễ dàng vận hành và không mất nhiều sức khỏe cho ngƣời sử dụng do đó hiệu
quả làm sạch cao và có thể làm việc từ sáng đến tối.
 Có thể làm sạch trên các khung sƣờn
Hình 1. 16 Robot hyCLEANER.
 Tải trọng tiếp xúc bề mặt thấp hơn so với tải trọng của gió.
 Dễ dàng di chuyển qua lại giữa các module (30 cm).
 Có thể sử dụng nƣớc mƣa, nƣớc máy hoặt nƣớc kỹ thuật chuyên dụng.
 Dễ dàng thay đổi các tấm lót trên bánh chạy của xe.
 Dễ dàng vận chuyển.
 Áp suất nƣớc vận hành 2-8 bar.
Hình 1. 17 Thông số về hyCLEANER.
19
1.7.8. Robot SolarCleano.
SolarCleano nhƣ hình 1.16 là robot tối ƣu giúp làm sạch các tấm pin mặt trời một
cách hiệu quả.
Một lƣợt duy nhất là đủ để làm sạch tối ƣu và nhanh hơn. Bàn chải có chiều rộng
1,20m tối ƣu hóa độ phủ bề mặt của bảng điều khiển, nhiều hơn 20% so với các máy làm
sạch hiện tại. Có thể làm sạch bằng sử dụng nƣớc hoặc không, áp lực nƣớc 2,5-5 bar, vòi
phun có thể điều chỉnh lƣợng nƣớc tiêu thụ.
Hình 1. 18 Robot solarCleano.
Chiều dài 1450mm, chiều rộng 1300mm, chiều cao 350mm, bàn chải rộng 1,2-2m.
Tổng trọng lƣợng của robot là 60kg, đơn giản để một ngƣời mang theo vì nó có thể tháo
rời và hoạt động trong vòng chƣa đầy 10 phút và hoạt động trên pin lâu dài.
Robot SolarCleano đƣợc quản lý từ xa bằng điều khiển từ xa, do đó không có rủi ro
khi làm việc ở độ cao cho ngƣời vận hành và không có nguy cơ làm hỏng các tấm bằng
cách dậm chân. Một camera đƣợc cài đặt trên đỉnh của robot cung cấp cho ngƣời dùng
một trƣờng hình ảnh đầy đủ, phạm vi điều khiển 200m. Đƣợc cung cấp các kích cỡ và
loại bàn chải khác nhau để sử dụng có hoặc không có nƣớc. Các lông xoắn ốc kép cho
phép phủ bụi bẩn ngay khi bàn chải đầu tiên đi qua.
Về chuyên môn của nó là vệ sinh bảng điều khiển năng lƣợng mặt trời, làm sạch quang
điện, xử lý bởi một ngƣời, leo dốc 25 °, tốc độ 31m / phút, robot điều khiển từ xa, chạy
bằng pin.
1.8. DÙNG CÁC HOÁ CHẤT ĐỂ TẨY RỬA.
Do bề mặt bảo vệ pin mặt trời là kính nên các hoá chất đƣợc dùng là chuyên rửa
kính. Hiện nay trên thị trƣờng có nhiều loại hoá chất tẩy rửa kính khác nhau. Tính chất
20
của các loại hoá chất tẩy rửa kính không ăn mòn kim loại, kính và nhựa cả trong sử dụng
thông thƣờng và phơi ngoài ánh sáng.
Hình 1. 19 Nƣớc tẩy rửa.
Hoá chất lau kính giúp nhanh chóng lau sạch bóng các bề mặt kính và duy trì độ
sáng bóng lâu dài. Nhờ công nghệ tẩy rửa hiện đại cùng các chất hoạt tính đa năng giúp
thấm sâu và phân tách mọi vết bẩn cứng đầu.
 Đánh bay vết bẩn
 Chống bám bụi
 Sạch bóng vết bám
 Sạch vết ố, mốc kính
 Giúp kính sáng bóng
 Bảo vệ bề mặt kính với chất chống ăn mòn.
Hoá chất là loại nƣớc giúp tăng khả năng làm sạch kính, nhƣng khi sử dụng nên
phân tích xem việc cân nhắc sử dụng hoá chất do vấn đề môi trƣờng. Bảo vệ môi trƣờng
là yếu tố cần thiết, kính mặt trời tạo ra để tạo ra năng lƣợng sạch giúp giải quyết điện
cũng nhƣ tạo ra môi trƣờng lành mạnh. Vì vậy nƣớc tẩy rửa chỉ nên sử dụng khi cần thiết
với việc đánh giá các khối lƣợng bẩn và loại tích tụ lƣợng bẩn của kính nhƣ rêu hay phân
chim.v.v.v... Thêm nữa là dùng hoá chất sẽ phải cần dùng nƣớc nhiều để loại bỏ hoá chất
khỏi bề mặt, nếu không loại bỏ hoá chất sẽ bám vào bề mặt khi đó cộng thêm ảnh hƣởng
21
của nắng mặt trời làm cho nƣớc hoá chất bám chặt vào kính hơn, gây ra khó vệ sinh sau
này.
1.9. MỤC TIÊU, NHIỆM VỤ VÀ PHẠM VI CỦA LUẬN VĂN.
1.9.1. Mục tiêu.
Phân tích và thiết kế robot cho công việc làm sạch trên tấm pin. Với đề tài này, luận
văn sẽ tập trung thiết kế robot với điều khiển cầm tay, linh hoạt di chuyển. Dựa vào vị trí
và mức độ bẩn để đƣa ra quyết định làm sạch thông qua điều khiển. Mô hình robot này là
tiền đề để phát triển hệ thống làm sạch trong hộ gia đình và trong công nghiệp, ứng dụng
thực tế phù hợp với nhu cầu ở Việt Nam hiện nay.
1.9.2. Nhiệm vụ của luận văn.
 Với mục tiêu đƣa ra luận văn sẽ có nhiệm vụ mục tiêu nhƣ sau:
Yêu cầu thiết kế robot làm sạch tấm pin cho các hộ gia đình quy mô lớn hoặc các
công ty, xí nghiệp đƣợc lắp các tấm pin có diện tích khoảng 300m2 trở lên, pin đƣợc lắp
trên các mái nhà có góc nghiêng 0-300. Các tấm pin xếp liền nhau hoặc cách nhau tối
thiểu 30 cm, các mái đặt tấm pin cao khoảng 30- 50m. Các tấm pin bám bụi từ 3 tháng
đến 6 tháng. Thiết bị sẽ di chuyển trên một dãy các bảng và làm sạch bằng cách sử dụng
hai bàn chải trên robot, bàn chải đặt vào thân robot và đƣợc làm bằng sợi nhỏ để đảm bảo
rằng các tấm pin sẽ không bị trầy xƣớc, hệ thống bàn chải xoay sẽ đƣợc gắn trên một trục
quay cũng đƣợc quay bằng động cơ truyền động chính, làm sạch có thể dùng nƣớc hoặc
không. Hệ thống sẽ di chuyển bằng bánh xe đƣợc điều khiển bởi động cơ điện. Thiết bị sẽ
có thêm ống dẫn nƣớc để phun. Robot phải di chuyển linh hoạt trên tấm pin có kích
thƣớc không đồng đều và không bị rơi do góc nghiêng. Thiết bị sẽ đƣợc điều khiển bằng
tay cầm đƣợc cung cấp năng lƣợng bởi một pin bên trong cả robot và tay cầm. Robot
đƣợc đặt tên là CSP ( Clean Solar Paner). Bao gồm các công việc.
1. Thiết kế cơ khí cho CSP.
 Thiết kế các cơ cấu khung cho CSP
 Phân tích chọn cơ cấu cơ khí cho linh kiện CSP nhƣ bánh xe, đai, con lăn
 Tính toán phân tích lực và vận tốc của xe và con lăn
 Tính toán lựa chọn ổ bi trục
 Thiết kế và đƣa ra mô hình 3D.
2. Thiết kế hệ thống điều khiển.
 Tính toán lựa chọn các driver, nguồn, vi điều khiển
22
 Bố trí và kế nối các thiết bị điện hợp lý
 Xây dựng giải thuật điều khiển.
1.9.3. Giới hạn phạm vi của luận văn
CSP hoạt động với 1 số điều kiện nhất định nhƣ sau:
 Vận tốc di chuyển tối đa 0,3 m/s
 Công suất vệ sinh 500- 700 m2/ giờ
 Góc nghiêng tối đa 300
 Khối lƣợng tối đa 9 kg.
23
Chƣơng 2. Các phƣơng án lựa chọn cho CSP
Chƣơng 2. CÁC PHƢƠNG ÁN LỰA CHỌN CHO CSP.
2.1. CHỌN PHƢƠNG ÁN THIẾT KẾ.
Để lựa chọn thiết kế tốt nhất cần đƣa ra các tiêu chí sau:
 Mức độ linh hoạt: Là thiết kế có thể sử dụng đƣợc cho các cấu hình bảng khác
nhau, nhƣ độ nghiêng, kích thƣớc, khoảng cách của các tấm. Vận chuyển thiết bị
qua lại và tính tƣơng thích mức độ phù hợp của nó, ví dụ trên mái nhà trung bình
của gia đình, của doanh nghiệp..v.v, đặt hàng loạt nhiều dãy pin, tấm pin đặt trên
biển, trên sa mạc.
 Độ phức tạp: Độ phức tạp của thiết bị hoặc các bộ phận của nó phải phù hợp với
sự thích nghi làm việc có dùng nƣớc hay không dùng nƣớc.
 Chi phí: Chi phí phải tối giản, giá thành hợp lý, phù hợp với từng loại việc làm
sạch.
 Kích thước: Thiết bị cần lớn hay nhỏ, phù hợp với quy mô và hiệu suất đề ra.
 Khu vực vệ sinh: Khu vực nào thiết bị có thể làm sạch tƣơng đối với kích thƣớc
riêng của nó. Đối với mỗi tiêu chí, có các thiết kế khác nhau.
2.2. PHƢƠNG ÁN DI CHUYỂN NGANG BÀN CHẢI CHẠY DỌC.
Robot đƣợc thiết kế một bàn chải đƣợc sắp xếp theo chiều ngang và đƣợc gắn trên
một cấu trúc có thể di chuyển theo chiều dọc chạy từ trên xuống dƣới và ngƣợc lại trên
con robot có một hệ thống đƣờng ray chạy ngang (xem hình 2.1 ). Mặc dù điều này làm
cho thiết kế phức tạp hơn nhƣng nó có thể quét bụi dễ dàng hơn bằng cách chỉ cần quét
nó xuống và bụi bay ra khỏi bảng điều khiển.
Hình 2. 1 Hƣớng di chuyển ngang bàn chải chạy dọc của robot.
24
Ưu điểm: Không dùng nƣớc, ổn định hơn, thích nghi tốt trong môi trƣờng sa mạc.
Nhược điểm: Kích thƣớc đƣờng ray cố định khi di chuyển trên tấm bảng, làm sạch
lâu hơn do kích thƣớc bàn chải nhỏ.
2.3. PHƢƠNG ÁN DI CHUYỂN NGANG BÀN CHẢI CHẠY NGANG.
Một bàn chải đƣợc sắp xếp theo chiều dọc đƣợc gắn trên một cấu trúc có thể di
chuyển theo chiều ngang trên một hệ thống đƣờng ray (xem hình 2.2) . Bởi vì đƣờng đi
đƣợc xác định, bàn chải chỉ có thể làm sạch một hàng bảng, điều này dành cho mảng dân
cƣ thƣờng không đủ. Bàn chải đƣợc sử dụng có thể đƣợc ghép nối với nhau hoặc thêm
vào các bàn chải. Bàn chải có thể đƣợc đặt nghiêng một chút để bụi đƣợc quét xuống
phía dƣới và bay sang một bên.
Ƣu điểm: Không dùng nƣớc, không cần con ngƣời, hiệu quả cao, hiệu suất nhanh.
Nhƣợc điểm: Khó di chuyển chuỗi này sang chuỗi khác, kích thƣớc chiều rộng bảng
không đồng đểu.
Hình 2. 2 Hƣớng di chuyển ngang bàn chải chạy ngang.
2.4. PHƢƠNG ÁN ROBOT TREO VỚI HAI DÂY SONG SONG

Nguyên lý robot đƣợc thiết kế có một con di chuyển trên đƣờng ray và một con
chay dọc theo tấm bảng đƣợc gắn vào hai sợi dây (xem hình 2.3). Thiết bị làm sạch sẽ di
chuyển lên xuống theo chiều dọc của tấm bảng. Không sử dụng nƣớc.
25
Hình 2. 3 Robot hai dây treo song song
Ưu điểm: Thiết kế cho phép robot thích ứng với sự tổ chức bố cục bảng điều khiển
và bao phủ nhiều hàng bảng điều khiển. Sẽ rất hiệu quả cho các mảng đƣợc lắp đặt trên
mái nghiêng lớn.
Nhược điểm: Cần phải có dây dẫn dài, diện tích chứa dây lớn, góc nghiêng cần phải
đủ, bố trí phức tạp, cần có đƣờng ray.
2.5. PHƢƠNG ÁN ĐIỀU KHIỂN ROBOT CẦM TAY.
Robot có thể di chuyển theo hƣớng khác nhau trên tấm pin do bộ phận tay cầm điều
khiển, tiến lùi, rẽ trái phải, bàn chải đƣợc đặt trƣớc hoặc cả trƣớc cả sau của con robot để
làm sạch. Tích hợp thêm nƣớc để làm sạch do đó hiệu quả cao cho tấm pin.
Hình a. Robot di chuyển bằng chân. Hình b. Robot di chuyển bằng bánh.
Hình 2. 4 Robot điều khiển cầm tay.
26
Phƣơng án này đƣợc chia thành hai loại, một loại chạy bằng chân và một loại bằng
bánh.
 Đối với robot di chuyển bằng chân: Bàn chân đƣợc gắn vào hai rãnh xích quanh
thân, cho phép robot tiến về phía trƣớc nhƣ một phƣơng tiện theo dõi. Hai rãnh
xích đƣợc sắp xếp theo hai hƣớng ngƣợc nhau; chuyển động về phía trƣớc đạt
đƣợc bằng cách kích hoạt các ống hút theo một hƣớng di chuyển, trong khi
chuyển động ngƣợc lại đạt đƣợc với các ống hút đƣợc nâng lên. Các ống hút nhỏ
cho phép robot làm sạch bám chặt vào pin (hình 2.4a).
Ưu điểm: Hiệu quả khi làm sạch trên các tấm nghiêng, các tấm năng lƣợng ghép
rộng nhiều, có thể tạo áp lực bàn chải lên tấm pin. Làm việc trong những tấm pin
khó tiếp cận của con ngƣời, linh hoạt từ tấm này sang tấm khác
Nhược điểm: Cấu tạo phức tạp, sử dụng nhiều động cơ, tốc độ chạy chậm. Phải mất
nhiều thời gian vào việc luyện tập vận hành điều khiển robot.
 Đối với robot di chuyển bằng bánh: Dùng các loại bánh nhƣ bánh đai, bánh cao
su mềm đƣợc gắn trên robot và di chuyển trên các tấm pin nhờ vào động cơ
truyền động (hình 2.4b).
Ưu điểm: Tốc độ nhanh hơn bằng chân, linh hoạt khi di chuyển, làm sạch hiệu quả
cao do có sự điều khiển tay cầm, dễ chế tạo.
Nhược điểm: Khả năng thích nghi địa hình mặt pin kém hơn bằng chân, không thể
di chuyển trên tấm nghiêng trên 450, cần phải thay pin khi pin hết, cần phải có thiết bị
đƣa lên. Thiết bị làm sạch bằng nƣớc nên dây dẫn nƣớc làm càn trở di chuyển. Phải mất
thời gian vào việc luyện tập điều khiển robot.
=> Chọn phƣơng án robot điều khiển tay cầm và chạy bằng bánh xe. Lý do phù hợp
với công việc làm sạch, linh hoạt di chuyển qua các bề mặt tấm và các dãy bảng, di
chuyển qua các tấm pin xếp không đồng nhất hình dạng. Làm chủ đƣợc quy trình chỉnh
sửa khi bề mặt vết bẩn khó ra.
2.6. PHÂN TÍCH VÀ LỰA CHỌN PHƢƠNG ÁN DI CHUYỂN
 Phương án 1: Robot di chuyển bằng bánh xe.
Robot di chuyển bằng bánh xe dễ di chuyển, điều khiển và ổn định. Dùng bánh cao
su có ma sát lớn, cơ cấu bánh cấu tạo không phức tạp. Chuyển động linh hoạt qua các địa
hình nhanh hơn bánh đai. Đối với robot bánh xe cần phải có trọng lƣợng lớn để tăng ma
sát vào bề mặt hoặc thiết kế bánh xe phải to và dài. Nhƣợc điểm là ma sát không lớn khi
bám vào bề mặt, đối với mặt nghiêng dễ trơn trƣợt, nếu tăng trọng lƣợng để có lực ma sát
lớn thì động cơ dùng sẽ tốn công suất. Khi cán qua vật cản dễ bị nẩy và trƣợt xe.
27
Hình 2. 5 Di chuyển bằng bánh xe.
 Phương án 2: Robot di chuyển bằng hai cơ cấu bánh đai.

Hai cơ cấu bánh đai đƣợc gắn vào hai bên (hình 2.6 ), mỗi bánh dẫn động bởi mỗi
động cơ riêng, các động cơ truyền động này có thể gắn gián tiếp qua bộ truyền hoặc gắn
trực tiếp vào bánh đai để tạo chuyển động của Robot.
Hình 2. 6 Di chuyển bằng 2 bánh đai.

28
Khi hai cơ cấu bánh đai cần điều khiển rẽ trái hay phải thì hai động cơ quay ngƣợc
chiều nhau để hai bánh đai chuyển động ngƣợc chiều tạo ra chuyển động quay qua trái
hay qua phải. Phƣơng án này hiệu quả cho việc bề mặt ma sát lớn có thể bám dính tấm
pin.
 Phương án 3: Robot di chuyển bằng bốn cơ cấu bánh đai.
Phƣơng án thêm vào nhiều hơn các cơ cấu bánh đai sẽ làm tăng tính cơ động và linh
hoạt hơn cho Robot (hình 2.8). Khi bánh đai điều khiển rẽ thì điều khiển tốc độ hai động
cơ lệch nhau hoặc chạy ngƣợc chiều nhau.
Với phƣơng án này thì có ƣu điểm là các nhánh cơ cấu bánh đai làm kéo dài chiều
dài Robot, giúp dễ dàng vƣợt qua các khe rộng và trèo lên các địa hình gập ghềnh, tạo
khả năng di chuyển cao. Song với việc thêm các nhánh bánh đai nhƣ vậy thì có nghĩa
robot có nhiều phần chuyển động hơn, làm tăng độ phức tạp cho việc chế tạo và điều
khiển. Khả năng chuyển động qua các địa hình linh hoạt.
Hình 2. 7 Khả năng chuyển động Robot di chuyển bằng bốn cơ cấu bánh đai.
Do thiết bị đi trên mặt phẳng không có địa hình phức tạp, cần độ ma sát lớn, vận tốc
chạy không cần quá nhanh, điều khiển và cơ cấu không quá phức tạp do đó giảm chi phí
nên ta chỉ cần chọn phƣơn án 2 là phù hợp.
2.7. PHÂN TÍCH VÀ LỰA CHỌN PHƢƠNG ÁN CĂNG ĐAI.
Không gian giữa bánh đai điều khiển và bánh quay theo cần phải đƣợc tiếp xúc đều
nhau với mặt đất để đạt độ ma sát hiệu quả nhất. Điều này đƣợc thực hiện bằng một vài
cách. Các phƣơng án chỉnh để căng đai:
 Các bánh dẫn hƣớng.
 Căng đai dùng cần lắc cân bằng.
 Căng đai dùng lò xo.
Các bánh dẫn hƣớng (hình 2.8) là các bánh đƣợc gắn cố định trên trục, đƣợc thiết kế
chạy trong rãnh nhô lên chạy dọc toàn bộ chiều dài đai. Bánh này đƣợc thiết kế nhỏ hơn
bánh đai, khi lăn chúng dữ đƣợc biên dạng cho đai tránh trƣợt đai ra ngoài do có các rãnh
ở dây đai khớp với các bánh dẫn hƣớng, hoặc các dây đai nhô lên để các bánh dẫn khớp
vào.
29
Hình 2. 8 Bánh dẫn hƣớng.
Căng đai dùng cần lắc cân bằng (hình 2.9). Cách bố trí hệ thống cần lắc cân bằng
đƣợc sử dụng trên các xe có bánh thì hầu nhƣ hiệu quả, các bánh lăn đƣợc đỡ từng cặp
trên cần lắc cân bằng bố trí giữa bánh điều khiển và bánh quay theo. Các cần lắc sẽ cho
phép xích biến đổi không đáng kể khi đi ngang qua, địa hình gồ ghề, nó làm giảm chuyển
động theo phƣơng thẳng đứng của khung.
Hình 2. 9 Căn đai dùng cần lắc.
Căng đai dùng lò xo (hình 2.10). Phƣơng án này phức tạp hơn nhƣng chuyển động
sẽ êm hơn do giảm chấn động của va chạm, làm tăng áp lực lên bề mặt đai nhƣng chính
vì vậy khi robot xoay nó làm cho ma sát lớn hơn dễ bị mòn đai. Lò xo gắn lên các bánh
lăn có trụ luôn tạo ra lực tỳ lên đai, có ba loại chính: Tay kéo trên lò xo xoắn, tay kéo với
lò xo cuộn, lò xo lá cân bằng.
Hình 2. 10 Căng đai dùng lò xo.

30
Chọn phƣơng án căng đai dùng bánh dẫn hƣớng vì độ phức tạp ít, dễ dàng lắp ráp,
dùng các bánh nhỏ lăn trên đai nên gọn gàng hơn, bề mặt di chuyển phẳng nên không cần
lò xo giảm xóc đỡ phức tạp chi tiết nhƣ hình 2.11.
Hình 2. 11 Cơ cấu căng đai dùng bánh dẫn hƣớng.
2.8. PHÂN TÍCH ƢU NHƢỢC ĐIỂM CỦA BÁNH ĐAI.

Robot chạy bằng bánh đai phức tạp hơn các loại robot khác ở bộ phận đai và cố
định bánh đai. Có thể tăng tốc tức thời mà không bị trƣợt bánh. Thƣờng các loại đai có
sẵn trên thị trƣờng nhiều nhƣng khi việc chế tạo robot phải phù hợp với từng loại đai
khác nhau nên khó khăn trong việc mua đai. Vật liệu làm đai dẻo nên uốn dễ dàng. Bộ
phận dây đai khi di chuyển luôn đòi hỏi dây đai phải có độ căng, độ bám vào bánh đai
nếu không sẽ bị rời khỏi bánh đai. Đối với bánh độc lập thì điều này không xảy ra. Nhờ
có cấu tạo bằng đai nên khi chạy robot không có hiện tƣợng trƣợt trơn. Khả năng bám bề
mặt tốt do ma sát bám bề mặt lớn.
2.9. PHÂN TÍCH CHỌN DÂY ĐAI.
Đai có rất nhiều loại đai khác nhau dùng để dẫn động nhƣ đai dẹt, đai thang, đai
chêm và đai răng nhƣng trong số đó để dẫn động và dẫn hƣớng di chuyển thì nên dùng
đai răng.
 Đai răng: Do có các răng trên đai bám ăn khớp vào các bánh răng tạo ra ma sát
khá lớn, nên không bị trƣợt khi truyền động di chuyển, lực căng đai không phải
quá lớn để tạo ma sát cho bánh dẫn. Để đai không bị trƣợt khỏi bánh khi quay ta
thiết kế tạo một đƣờng ở giữa đai nhô lên.
 Đai thang: Dây đai dày nên cần lực căng lớn bề mặt nhỏ, ma sát không lớn nên
khi truyền động dễ bị trơn trƣợt.
 Đai dẹt: Dùng cho truyền động có kết cấu chặt chẽ, đƣờng truyền nhanh .Ma sát
nhỏ truyền động dễ xảy ra hiện tƣợng trƣợt, ngay cả khi robot xoay.
31
Để dễ dàng sử dụng cũng nhƣ hiệu quả khi làm việc ta nên chọn đai răng, kèm với
thiết kế có đƣờng lồi ở giữa do đó khi ăn khớp không bị trơn trƣợt và quay xe không bị
lệch dây đai, phổ biến trên thị trƣờng, do có các răng nên việc trƣợt giữa đai và bánh đai
không xảy ra, lực căng không lớn, đai mềm. Đai đƣợc chọn thiết kế nhƣ hình 2.12.
Hình 2. 12 Dây đai cho bánh xe.
2.10. PHÂN TÍCH LỰA CHỌN CƠ CẤU TRUYỀN ĐỘNG CHO BÁNH XE.
2.10.1. Truyền động không thông qua bộ truyền ngoài.
Là truyền động từ động cơ có hộp giảm tốc truyền trực tiếp vào tải hoặc bánh xe.
Ưu điểm: Kết cấu đơn giản khi gắn vào động cơ không cần truyền động. Có thể tối
ƣu công suất ít hao phí.
Nhược điểm: Quá tải dễ nhanh hỏng động cơ. Chọn thông số vòng quay theo các
hộp số đi kèm với đông cơ. Gắn trực tiếp trục vào bánh xe nguy cơ hỏng trục khó thay
thế.
2.10.2. Truyền động bằng đai.
Hình 2. 13 Truyền động đai.

32
Là truyền động từ động cơ qua bánh xe thông qua bộ truyền đai. Bộ truyền đai
thƣờng dùng truyền tải trọng từ nhỏ đến trung bình. Tải trọng cực đại có thể đến 50 kW.
Bộ truyền có thể làm việc với vận tốc nhỏ đến trung bình, vận tốc thƣờng dùng không
nên quá 20 m/s, vận tốc lớn nhất có thể đạt là 30 m/s.
Ưu điểm: Cấu tạo đơn giản giá thành rẻ. Do quá trình trƣợt giữa dây đai và bánh đai
nên khi quá tải đột ngột cũng không gây ra hƣ hỏng cho các chi tiết của bộ truyền. Nhờ
vào tính chất đàn hồi nên biên độ dao động của cơ cấu do tải trọng thay đổi sinh ra không
lớn không ồn, làm việc êm, có thể truyền động giữa các trục xa nhau và giữa các trục
đƣợc bố trí thích hợp.
Nhược điểm: Tuổi thọ của đai thấp, tải trọng tác dụng lên ổ lớn do có lực căng ban
đầu, tỉ số truyền thay đổi do có sự trƣợt phải có thiết bị bảo vệ cho bộ truyền đai tránh
các bụi bẩn bay vào, tính toán thêm các thông số của đai.
2.10.3. Truyền động bằng xích.
Truyền động xích (hình 2.14) thuộc loại truyền động ăn khớp gián tiếp, từ động cơ
qua bộ truyền đến bánh xe, thƣờng đƣợc dùng để truyền động cho các trục xa nhau. Có
thể dùng truyền động xích để giảm tốc hoặc tăng tốc. So với truyền động đai, khả năng
tải và hiệu suất của truyền động xích cao hơn.
Hình 2. 14 Truyền động xích.
Ưu điểm: So với truyền động đai thì truyền động xích có hiệu suất truyền tải cao,
kích thƣớc nhỏ gọn, có thể truyền chuyển động và công suất cho nhiều trục.
Nhược điểm: Vận tốc tức thời của xích và đĩa bị dẫn không ổn định. Việc chế tạo và
chăm sóc phức tạp nhƣ phải dùng nhớt bôi trơn xích dẫn dẫn đến nhớt sẽ rỉ ra ngoài,
chóng mòn khi bôi trơn không tốt và môi trƣờng làm việc nhiều bụi, làm việc có va đập.
2.10.4. Truyền động bằng bánh răng.
Truyền động bánh răng nhƣ hình 2.15 dùng để truyền động giữa các trục, thông
thƣờng có kèm theo sự thay đổi về trị số và chiều của momen hoặc vận tốc. Tùy theo vị
trí tƣơng đối giữa các trục phân ra truyền động bánh răng trụ (răng thẳng, răng nghiêng,
răng chữ V) để truyền chuyển động giữa các trục song song; truyền động bánh răng côn
33
(răng thẳng, răng nghiêng, răng cung tròn) để truyền chuyển động giữa các trục giao
nhau; truyền động bánh răng trụ chéo hoặc bánh răng côn chéo để truyền chuyển động
giữa các trục chéo nhau.
Hình 2. 15 Truyền động bánh răng.
Ưu điểm: Bộ truyền bánh răng có kích thƣớc nhỏ gọn hơn các bộ truyền khác, khi
làm việc với công suất, số vòng quay và tỷ số truyền nhƣ nhau. Bộ truyền bánh răng có
khả năng tải cao hơn so với các bộ truyền khác có cùng kích thƣớc. Tỷ số truyền không
thay đổi, số vòng quay n2 ổn định. Hiệu suất truyền động cao hơn các bộ truyền khác.
Làm việc chắc chắn, tin cậy có tuổi bền cao.
Nhược điểm: Bộ truyền bánh răng yêu cầu gia công chính xác cao, cần phải có dao
chuyên dùng. Giá thành tƣơng đối đắt. Bộ truyền làm việc có nhiều tiếng ồn, nhất là khi
vận tốc làm việc cao. Khi sử dụng cần phải chắm sóc, bôi trơn đầy đủ.
Xuất phát từ yêu cầu làm việc của robot, hoạt động trên địa hình phẳng dễ trơn trƣợt
yêu cầu bánh của robot có momen không lớn, dựa vào các yếu tố ƣu nhƣợc điểm đã nêu
do đó ta sử dụng bộ truyền đai để truyền động giữa động cơ và bánh sau robot, cũng xuất
phát từ công nghệ chế tạo và kinh tế. Về cấu tạo hình dạng đai ta sử dụng bộ truyền đai
răng để có tỷ số truyền ổn định hơn đai khác.
2.11. LỰA CHỌN CƠ CẤU TRUYỀN ĐỘNG CHO CHỔI CON LĂN.
Nhƣ các phƣơng án truyền động đã nêu ở mục 2.10, ta chọn phƣơng án truyền đai
răng, truyền động êm, tốc tải trọng không có va đập.
2.12. LỰA CHỌN CHỔI CON LĂN.
 Cấu tạo của chổi con lăn: Gồm có 2 phần, phần lõi và phần sợi bao bên ngoài lõi,
phần lõi đƣợc làm bằng các loại vật liệu nhựa, đặc ruột hoặc rỗng, phần sợi bao
bên ngoài có nhiệm vụ chà xát làm sạch nên rất quan trọng
 Cấu tạo sợi chổi đƣợc đƣa ra nhƣ sau.
34
Polypropylen hay (PP): Là một sợi chất lƣợng hàng đầu và linh hoạt cho nhiều ứng
dụng (hình 2.16). Nó có độ cứng ƣớt tuyệt vời và khả năng chống uốn mỏi . Nó trơ với
hầu hết các dung môi, dầu và hóa chất và đặc biệt tốt trong việc chống lại các axit và
bazơ mạnh, có tính chất chống thấm O2, hơi nƣớc. Polypropylen có khả năng phục hồi
uốn cong tốt. PP không màu, không mùi, không vị, không độc. PP cháy sáng với ngọn
lửa màu xanh nhạt, có dòng chảy dẻo, có mùi cháy gần giống mùi cao su. Có khả năng
hạn chế chống nắng tự nhiên, đƣợc cải thiện rất nhiều với sợi màu đen. Nó có thể đƣợc
tạo thành theo hình tam giác hoặc hình chữ X để cải thiện tiếp xúc bề mặt và giữ chất
lỏng. Các sợi polypropylen đƣợc chế tạo bằng các sợi cong hoặc thẳng. Đƣờng kính các
sợi từ 0,15 mm đến 1,5 mm theo [23].
Hình 2. 16 Sợi Polypropylen.
Nhựa polyamide hay Nylon:

Tính chất cơ học tuyệt vời. Nylon độ bền cơ học cao, độ bền tốt, chống mài mòn,
nylon có tự bôi trơn tùy ý, hệ số ma sát thấp, và vì thế, cuộc sống lâu dài của nó nhƣ là
một thành phần truyền tải. Khả năng chịu nhiệt tuyệt vời. Cơ tính cao, chẳng hạn nhƣ
nylon 46, nhiệt độ biến dạng cao, ở 150 ℃ trong sử dụng lâu dài ... PA66 đƣợc gia cố
bằng sợi thủy tinh sau khi nhiệt độ biến dạng trên 250 ℃. Tất cả các nylon đều hấp thụ
nƣớc trong điều kiện ẩm ƣớt làm giảm độ cứng của sợi. Điểm bất lợi là một sự hấp thụ
nƣớc lớn. Tuy vậy nó có độ ổn định cao, tính chất điện của nhựa gia cố sợi có thể làm
giảm hấp thụ nƣớc, do đó chịu nhiệt độ cao và độ ẩm cao khi làm việc. Nylon và sợi thủy
tinh sự gắn kết rất tốt nhƣ hình 2.17.
Hình 2. 17 Sợi nylon.

35
Các sợi nylon đƣợc chế tạo với các đặc tính lhác nhau. Các sợi nylon có đƣờng kính
từ 0,076 mm đến 2,25mm theo [23].
Polyester: là một thay thế kinh tế cho nylon 6,6 hoặc 6,12 trong nhiều ứng dụng. Nó
đã cải thiện khả năng chống mài mòn so với polypropylen, nhƣng không tốt bằng nylon.
Polyester có khả năng đàn hồi tuyệt vời, chống oxy hóa kháng dung môi ở nhiệt độ cao.
Nó có khả năng chống với ánh sáng mặt trời. Các thuộc tính trong các ứng dụng ƣớt hoặc
khô không thay đổi đáng kể vì nó không hấp thụ nhiều nƣớc. Nó là một sợi lý tƣởng cho
nhiều ứng dụng ƣớt. Chất phụ gia ổn định nhiệt làm cho sợi ít bị oxy hóa. Polyester có
thể đƣợc tạo thành theo hình dạng X để cải thiện khả năng giữ nƣớc. Sợi polyester đƣợc
làm bằng các sợi uốn cong hoặc thẳng. Sợi polyester có phạm vi từ đƣờng kính từ 1,5 cm
đến 1,91cm ( hình 2.18) theo [23].
Hình 2. 18 Sợi polyester.
PFA: là sợi đƣợc làm bằng vật liệu Teflon. Sợi này trơ với hầu hết các hóa chất và
là vật liệu tuyệt vời cho các ứng dụng nhiệt độ cao cho giới hạn sử dụng liên tục ở 500º F.
PFA có sẵn trong đƣờng kính sợi tóc 0,508 và 8,9 mm
Hình 2. 19 Chổi con lăn.

36
Một sợi mài mòn kết hợp nylon và đá mài mòn trong một công thức đặc biệt để
cung cấp sức mạnh, độ cứng khi ƣớt, độ bền và kháng hóa chất. Các hạt mài mòn đƣợc
phân tán đồng đều trong suốt dây tóc. Đây là một sợi độc đáo bởi vì các cạnh nhọn của
lông chổi có thể đƣợc chải trên bất kỳ bề mặt nào cho dù nó có hình dạng gì.
Khi bàn chải di chuyển so với bề mặt, các cạnh cắt của sợi tạo ra sự tiếp xúc tốt vì
các sợi linh hoạt uốn cong ở các góc khác nhau để phù hợp với đƣờng viền bề mặt. Các
sợi nhỏ bị mài gọt ở hai bên cũng nhƣ các đỉnh nhƣ hình 2.19, theo [23].
Hiện nay trên thị trƣờng có nhiều loại chổi lăn khác nhau dành cho đánh, chà, quét
trong công nghiệp. Do đó tuỳ vào loại có thể đáp ứng đƣợc để đƣa vào làm chổi con lăn.
Để lựa chọn với yếu tố làm sạch các tấm pin nên chọn sợi Polypropylen và sợi Nylon vì
nó có sự đàn hồi và chống mài mòn tốt, đặc biệt là không thấm nƣớc do vậy lúc làm sạch,
các sợi sẽ không bám bụi bẩn và nƣớc trên đó mà nó hất văng ra, thuận lợi cho việc làm
sạch.
2.13. LỰA CHỌN CẤP NƢỚC CHO CSP.
Để có thể làm sạch đƣợc bằng nƣớc ta phải cung cấp nƣớc cho CSP. Có hai phƣơng
pháp là đƣa nƣớc từ dƣới lên và chứa nƣớc trên CSP.
 Phƣơng án để nƣớc trên CSP.
Ưu điểm: Tiện lợi, không phải cấp vòi để đƣa nƣớc lên và máy bơm để bơm nƣớc,
phù hợp với quy mô nhỏ, các tấm pin không nhiều.
Nhược điểm: Phƣơng án để nƣớc trên con robot ảnh hƣởng đến quán tính, dễ bị lật
nghiêng, trƣợt và khó điều khiển do quán tính khi chạy có nƣớc, chỉ có thể cấp một lƣợng
nƣớc nhất định, phải cung cấp nƣớc khi hết nƣớc.
 Phƣơng án đƣa nƣớc lên CSP thông qua dây dẫn.
Ưu điểm: Cung cấp nƣớc liên tục và nhiều. Nƣớc đƣợc bơm lên nên có thể căn
chỉnh khối nƣớc.
Nhược điểm: Cần phải có dây dẫn đủ dài, dễ vƣớng dây nên cần phải có con ngƣời
theo dõi. Khó tiếp cận đƣợc các tấm trên mái khi mang dây lên.
Thông qua các phƣơng án đã phân tích ta chọn phƣơng án đƣa nƣớc thông qua vòi dẫn,
do thích nghi đƣợc với nhiệm vụ làm sạch là cấp nƣớc liên tục, do CSP có con ngƣời theo
dõi điều khiển nên việc dây dẫn vƣớng có thể đƣợc giải quyết.
 Lựa chọn dây dẫn nƣớc, các ống nối và bộ phận chống vƣớng, xoắn dây.
Để CSP di chuyển hiệu quả linh hoạt, cần khớp nối tại điểm đƣa nƣớc vào phải
chống xoắn dây, ngoài thị trƣờng có nhiều loại khác nhau. Các bộ phận đƣợc thiết kế
37
nhằm mục đích chống xoắn dây khi robot di chuyển làm sạch, dựa trên các yếu tố của địa
hình trên các tấm để di chuyển một cách hiệu quả, tránh xoắn dây hay rối dây dẫn cung
cấp nƣớc. Các khớp nối đƣợc chọn nhƣ hình 2.20 và 2.21.
Hình 2. 20 Khớp nối chống xoắn dây.
Hình 2. 21 Kích thƣớc nối nhanh chống xoắn đực cái. [17]
Chọn các loại ống nối và ống dẫn nƣớc cho CSP phù hợp với đầu vào và đầu ra của
các khớp nối và nhằm mục đích kết nối với nhau để dẫn nƣớc. Các ống nối và dây dẫn
đƣợc chọn nhƣ hình 2.22.
38
Hình a. Ống nối chữ T [18] Hình b. Ống dẫn nƣớc [19]
Hình 2. 22 Phụ kiện ống nƣớc.
39
Chƣơng 3. Tính toán thiết kế phần cơ khí
Chƣơng 3. TÍNH TOÁN THIẾT KẾ PHẦN CƠ KHÍ.
3.1. PHÂN TÍCH ĐỘNG HỌC VÀ ĐỘNG LỰC HỌC.
3.1.1. Giới thiệu chung về động học.
Động học nghiên cứu về chuyển động cơ học của vật thể về mặt hình học, không
quan tâm đến nguyên nhân xảy ra chuyển động cũng nhƣ nguyên nhân gây nên sự biến
đổi chuyển động. Động học robot mô tả những sự chuyển động robot. Chúng ta cần hiểu
hành vi cơ khí của robot nhằm thiết kế cho nhiệm vụ mong muốn và tạo ra phần mềm
điều khiển cho phần cứng.
Động học thuận lợi giải quyết mối quan hệ hình học gây ảnh hƣởng đến hệ thống
robot và mối quan hệ giữa những tham số điều khiển và hành vi robot trong không gian
làm việc. Đó là những thông số góc quay nhất định của robot để nó đến điểm nào và bằng
cách nào. Vấn đề động học ngƣợc lại sẽ tính toán các thông số góc quay của robot để đạt
đƣợc mục đích khi muốn đến một vị trí, theo một phƣơng án nhất định.
Phần này sẽ đề xuất một cách tiếp cận động lực học cho robot dùng xích nhằm tăng
khả năng điều khiển chuyển động và đƣa ra những đánh giá. Động học phức tạp bởi có sự
trƣợt và sự tƣơng tác giữa mặt phẳng và bề mặt đai vì vậy khó xác định đƣợc vận tốc dựa
trên vận tốc bánh đai. Giải pháp giải quyết đƣợc đề xuất ở đây dựa trên tâm quay tức thời
trên mặt phẳng chuyển động của robot.
3.1.2. Mô hình động lực học.
Mô hình động lực học của robot đƣợc trình bày mô tả chuyển động và hoạt động
trên mặt phẳng nghiêng, việc xây dựng động lực học là cần thiết cho việc điều khiển
chuyển động của robot trên mặt phẳng và mặt nghiêng. Trong mô hình động của robot,
các điểm đặc trƣng tƣơng tự trên cấu trúc trong mô tả động học đƣợc xem nhƣ Hình 3.1.
Vc  xC2  yC2  zC2 (3.1)
Các phƣơng trình cho các thành phần vận tốc cụ thể đƣợc rút ra khi xem xét độ
trƣợt của các rãnh và giả định rằng hƣớng chuyển động chính là trục y và góc quay  là
dƣơng đối với trục x (Hình 3.1)
r1 1  s1   r 2 1  s2  r1 1  s1   r 2 1  s2 
xC  sin  yC  cos  cos 
2 2
(3.2)
r 1  s1   r 2 1  s2  r 1  s1   r 2 1  s2 
zC  1 sin   1
2 H
Trong đó r là bán kính của bánh răng, H: Khoảng cách giữa các bánh xe, s1: Độ trƣợt của
bánh đai 1, s2: Độ trƣợt của bánh xích 2, G: Lực hấp dẫn,  1 : Vận tốc góc của bánh đai,
40
 2 : Vận tốc góc của bánh đai 2,  : Góc nghiêng.
VF2  xF2  yF2  zF2 VG2  xG2  yG2  zG2 (3.3)
1 1
xF  xC  H  sin  yF  yC  H  cos  z F  zC (3.4)
2 2
1 1
xG  xC  H  sin  yG  yC  H  cos  zG  zC (3.5)
2 2
Giả sử động năng của Robot là E, tổng năng lƣợng là:
E  ER  EM 1  EM 2 (3.6)
Trong đó ER là động năng của khung robot, EM1 - động năng của mô-đun bánh xe
bên trái, EM2 - động năng của mô-đun bánh xe bên phải.
Động năng của khung robot là tổng năng lƣợng ER1 và ER2, kết quả từ chuyển động
tịnh tiến và quay đối với tâm quay O tức thời.
1 1
E R  E R1  E R 2  mRVC2  I R  2 (3.7)
2 2
Trong đó mR là khối lƣợng của khung robot, IR - mômen quán tính của robot,  là
vận tốc góc của khung robot đối với tâm quay tức thời.
Bằng cách thế phƣơng trình (3.7) vào (3.1), động năng của robot ta đƣợc:
1 1
ER  mR ( xC2  yC2  zC2 )  I R  2 (3.8)
2 2
Động năng của mô-đun bánh xe đƣợc xác định bằng cách sử dụng công thức sau:
E M  EK 1  EK 2  EK 3  EO (3.9)
Trong đó EK1 là động năng của bánh răng theo dõi 1, EK2 - động năng quay không
tải 2, EK3 - động năng quay không tải 3, EO - động năng của vỏ mô-đun theo dõi.
Động năng của bánh đai và động năng trong mô-đun theo dõi có thể đƣợc biểu diễn
dƣới dạng tổng động năng của chuyển động tịnh tiến, chuyển động quay quanh trục quay
cụ thể và chuyển động quay về tâm quay tức thời.
1 1 1
EK 1  mK 1VA2  I x1 K2 1  I z1 2
2 2 2
(3.10)
1 1 1
EK 2  mK 2VB2  I x 2 K2 2  I z 2  2
2 2 2
41
Trong đó mKi là khối lƣợng của bánh xe thứ i, Ixi - mômen quán tính đối với trục
quay thứ i, Izi - mô men quán tính của bánh xe thứ i đối với trục z mà bánh xe của nó thay
đổi hƣớng của nó với vận tốc góc  ,  Ki - vận tốc góc của bánh xe thứ i, VA, VB: Vận
tốc của các điểm cụ thể đƣợc trình bày trong hình 3.1a.
Động năng của vỏ mô-đun robot là tổng năng lƣợng của động cơ, truyền bánh răng.
1 1 1
EO  mOVO2  I xO12  I zO  2 (3.11)
2 2 2
Trong đó mO là khối lƣợng của vỏ mô-đun robot, IxO - mô-men quán tính của các
phần tử trong chuyển động quay, IzO - mô-men quán tính của vỏ đối với tâm quay tức thời.
Tổng động năng của một mô-đun bánh răng trên robot đƣợc trình bày nhƣ sau:
1 1 1 1 1 1
EM  mK 1VA2  I x1 K2 1  I z1 2  mK 2VB2  I x 2 K2 2  I z 2  2
2 2 2 2 2 2 (3.12)
1 1 1
 mOVO2  I xO12  I zO  2
2 2 2
Giả sử rằng:
VA  VB  VO  V (4.8)
1 1 1
EM  V 2  mK 1  mK 2  mO   I x1 K2 1  I x 2 K2 2
2 2 2 (3.13)
1 1
 I xO12   2  I z1  I z 2  I zO 
2 2
Khi tính đến mối quan hệ giữa vận tốc góc và bán kính của bánh đai và bánh đai
không tải.
 K 1r1   K 2 r2  1r  K 1r1   K 2 r2  1r (3.14)
Vì vậy, sử dụng thay thế sau đây:

2
r 
m  mK 1  mK 2  mO I x  I x1  I x 2  1   I xO
 r2  (3.15)
I z  I z1  I z 2  I zO
Tổng động năng cho mô-đun bánh xe robot là:

1 1 1
EM  mV 2  I x12  I z  2 (3.16)
2 2 2
42
Trong một phân tích chi tiết hơn, năng lƣợng của mô-đun bánh răng robot bên trái
và bên phải cũng đƣợc sử dụng:
1 1 1 1 1 1
EM 1  mVF 2  I x12  I z  2 EM 2  mVG 2  I x 22  I z  2 (3.17)
2 2 2 2 2 2
Sau khi thay thế vận tốc đƣợc ký hiệu trong (3.3), các công thức sau đây thu đƣợc:
1 
   
m xC   H sin   yC   H cos   zC2   I x12  I z  2
1 1
2 2
EM1 
2   2 2 (3.18)
   
 m  xC   H sin   yC   H cos   zC2   I x 22  I z  2
1 1 1
2 2
EM 2
2  
 2 2
Tổng động năng của robot đƣợc mô tả trong (4.1) đƣợc sử dụng từ các phƣơng
trình:
1
  
mR  xC2  yC2  zC2   I R  2  m  xC   H sin   yC   H cos   zC2 
1 1

2 2
E
2 2 2  
(3.19)
1 1 1
  
 I x12  I z  2  m  xC   H sin   yC   H cos   zC2   I x 22
1

2 2
2 2 2   2
Để xác định các phƣơng trình động của chuyển động, áp dụng ma trận của Maggi:
n  d  E   E  s
 Cij         i q j   Cij ei  G j (3.20)

j 1
 dt  q j   q j   i 1
Trong đó n biểu thị số lƣợng tham số độc lập đƣợc biểu thị bằng tọa độ tổng quát qj
(j = 1, .., n) theo ma trận của Maggi:
e  1 , 2  G j   0,0,0,0,0,0
T T
(3.21)
Giả sử: sáu vận tốc tổng quát đƣợc biểu thị bằng cách nhân ma trận Cij bao gồm các
ràng buộc của nonholonomic với hai tham số động học 1 ,  2 :
 1 1 
 2 r 1  s1  sin  2
r 1  s2  sin  
 xC   1 
 y   r 1  s1  cos  cos  r 1  s2  cos  cos  
1
 C  2 2 
 zC   1  
  r 1  s1  sin 
1
r 1  s2  sin    1  (3.22)
   2 2   2 
   r (1  s1 ) r (1  s2 ) 
 1   
 H H 
 2   1 0 
 
 0 1 
43
Các lực tổng quát và các momen đƣợc áp dụng nhƣ sau:
  1 1 1 1  r 1  s1  
 M n1    Pu  G sin   Fw sin   Wt1  r 1  s1   M P 
  2 2 2 2  H  (3.23)
i 
  1 1 1 1  r 1  s2  
 M n 2    Pu  G sin   Fw sin   Wt 2  r 1  s2   M P 
  2 2 2 2  H 
Cuối cùng của các phƣơng trình động của chuyển động dựa trên hình thức Maggi
đƣợc trình bày nhƣ sau:
r r
 1 1  s1    2 1  s2   sin   1 1  s1    2 1  s2 
2 2
r 1  s2   r1 1  s1  1
. 2 cos   mR  2m  r 1  s1  sin 
H 2
r r
  1 1  s1    2 1  s2   cos  cos   1 1  s1    2 1  s2 
2 2
r 2 1  s2   r1 1  s1  1
. sin  cos   mR  2m  r 1  s1  cos  cos  (3.24)
H 2
r  1
  1 1  s1    2 1  s2   sin    mR  2m  r 1  s1  sin 
2  2
r 2 1  s2   r1 1  s1  r (1  s1 )

H
 I R  2 I z  2mH 2 
H
 I x1
 1 1 1 1  r 1  s1 
 M n1    Pu  G sin   Fw sin   Wt1  r 1  s1   M P
 2 2 2 2  H
r r
 1 1  s1    2 1  s2   sin   1 1  s1    2 1  s2 
2 2
r 1  s2   r1 1  s1  1
. 2 cos   mR  2m  r 1  s2  sin 
H 2
r r
 1 1  s1    2 1  s2   cos  cos   1 1  s1    2 1  s2 
2 2
r 1  s2   r1 1  s1  1
. 2 sin  cos   mR  2m  r 1  s2  cos  cos 
H 2
r  1
  1 1  s1    2 1  s2   sin    mR  2m  r 1  s2  sin 
2  2
r 2 1  s2   r1 1  s1  r (1  s2 )

H
 I R  2 I z  2mH 2 
H
 I x 2
 1 1 1 1  r 1  s2 
 M n 2    Pu  G sin   Fw sin   Wt 2  r 1  s2   M P
 2 2 2 2  H
44
Trong đó:
r: biểu thị bán kính của bánh răng theo dõi.
 1 ,  1 : Góc quay của bánh đai 1 và bánh đai 2.
 : góc nghiêng giữa mặt phẳng và mặt dốc.

m: khối lƣợng của Robot.
Wt: lực ma sát lăn,
Pu: lực kéo dây.
Fw: áp lực.
Mn1,Mn2 : monmen xoắn trên các bánh đai 1 2 của Robot.
H: Khoảng cách giữa 2 bánh đai.
MP: Momen kháng ngang. G: Trọng lực.
s1,s2: Lần lƣợt là hệ số trƣợt bánh đai và bề mặt.
FW: áp lực lên nền.
Mô tả động lực học của robot đã đƣợc đƣa ra ( hình 3.1 ).
Hình a. Robot quay một góc.
45
Hình b. Robot đi lên một góc.

Hình 3. 1 Lực tác dụng lên robot.
Mommen kháng ngang:

Momen kháng ngang chỉ xuất hiện khi xe theo rẽ. Nó là kết quả của sự tƣơng tác
của các lực ngang trong khi các mô-đun bánh đang quay. Trong một mô hình đơn giản
hóa không tính đến sự phân bố áp lực không đồng nhất giữa bánh đai và mặt đất, khoảnh
khắc nói trên có dạng lực kéo, giả sử rằng chuyển động quay xảy ra với vận tốc không
đổi.
Công thức tính cho momen kháng ngang đƣợc tra trong tài liệu [9]:
bG cos  L 0,75G cos  .L

Mp   (3.25)
4 4V
14  C
b
Trong đó:
μb : là hệ số ma sát tuỳ vào cấu trúc của bánh, thông số bề mặt và thông số chuyển
0.75
động của robot. Giá trị tối đa của hệ số ma sát là là b 
R
3,5 
b
VC
b: là bề rộng của bánh xe, R là bán kính quay Vc vận tốc, R 

46
Đối với bài toán điều khiển CSP trong phạm vi luận văn do không cần quá chính xác về
vận tốc gia tốc và các ngoại lực thay đổi nhỏ , ta có thể bỏ qua sự tác động của ngoại lực
thay đổi, ta chỉ xét robot đƣợc điều khiển vận tốc để đảm bảo đi trên các tấm pin cũng
nhƣ hiệu suất làm sạch bề mặt, thông qua lập trình điều khiển cấp xung. Tốc độ chạy
đƣợc chỉnh trên phím kéo từ 0 đến max.
3.2. NGUYÊN LÝ CẤU TẠO SƠ BỘ VỀ ROBOT CSP.
Nguyên lý: Robot di chuyển bằng hai động cơ (6),(13) đƣợc cung cấp nguồn qua pin
sau đó truyền động qua các bánh đai răng (7),(11) thông qua các trục truyền đến các bánh
đai của robot. Hai chổi con lăn (10) cũng đƣợc cung cấp bởi động cơ hoạt động và truyền
động qua các bánh đai răng. Nƣớc làm sạch đƣợc cung cấp từ dƣới bơm lên qua van cấp
nƣớc chính và đƣợc truyền qua các ống dẫn.
Cấu tạo: Robot đƣợc cấu tạo nhƣ hình 3.2 gồm các bộ phận chính nhƣ sau.
1. Bánh răng đai.
2. Dây đai răng
3. Động cơ 4
4. Ống dẫn nƣớc.
5. Cụm bo mạch điều khiển.
6. Động cơ 1.
8. Dây đai răng.
9. Động cơ 3.
10. Chổi quét con lăn.
12. Hộp giảm tốc động cơ.
13.Động cơ 2.
14. Van cấp nƣớc.
15. Khung.
16.Bánh đai.
47
Hình 3. 2 Cấu tạo vể robot CSP.
3.3. CHỌN KÍCH THƢỚC CHO CƠ CẤU BÁNH ĐAI.

Chọn kích thƣớc của đai, bánh đai trong cơ cấu di chuyển.
Lấy đƣờng kính hai bánh đai là D = 102 mm, môdun đƣợc chọn m = 3 => số răng
D 102
đƣợc chọn là Z    34 răng. Chọn bề rộng đai là 50mm, bƣớc đai p = 5 mm
m 3
 Khoảng cách trục giữa hai bánh đai là a  400 mm
2a Z  Z 2.400 34.2
Số răng đai là: Z   1 2    194 răng.
d p 2 5 2
Chiều dài đai ld  D  2a  102  400x2  902 mm.
Bánh đai cho robot đƣợc thiết kế nhƣ hình 3.3.
48
Hình 3. 3 Bánh đai thiết kế.
3.4. TÍNH TOÁN CÔNG SUẤT CHO ĐỘNG CƠ BÁNH XE.

Robot đƣợc thiết kế hai động cơ hai bên nhằm tạo momen chính để đẩy bánh xe.
Động cơ sẽ qua hộp giảm tốc đến bộ truyền đai răng, qua hai trục của bánh đai răng
truyền vào bánh xe.
Ta tiến hành tính công suất của động cơ truyền động cho cơ cấu di chuyển của
Robot trong trƣờng hợp nó chịu tải lớn nhất, tức là lúc Robot leo lên dốc có độ nghiêng
lớn nhất α = 300. Phân tích lực tác dụng lên cơ cấu di chuyển của Robot trong trƣờng hợp
này, ta có sơ đồ phân tích lực nhƣ sau:
Hình 3. 4 Sơ đồ lực.
α: Góc nghiêng của nền, lấy α = 300

49
r: Bán kính bánh đai, r = 51 mm
m: khối lƣợng của robot.
v: Vận tốc di chuyển của Robot, v = 0,315 m/s
G: Trọng lực
Pu: lực kéo dây. Pu = pk.g. S = 0.045.9.8.20 = 9 N
Trong đó pk là khối lƣợng của một mét chạy dây, g là gia tốc trọng trƣờng và s
chiều dài dây.
FN: áp lực lên nền, Fw = mg.cosα.
FW:Lực cản do trọng lƣợng robot, FW = m.g.sinα.
Ff: Lực ma sát, Ff = µ. FN = µ.m.g.cosα, với µ là hệ số ma sát phụ thuộc tính chất bề
mặt và đai, giữa kính và cao su có hệ số là 0,7
Fapp: Lực kéo của động cơ.
Để robot có thể chuyển động đƣợc thì:
Fapp = Fw +Ff + Pu = m.g.sinα + µ.m.g.cosα + Pu = m.g.(sinα + µ.cosα) + Pu (3.26)
 Khi khi chuyển trên tấm kính khi không có nƣớc để không bị trƣợt.
Ff ≥ P+FW => µ.m.g.cosα ≥ Pu + m.g.sinα => 53,5 > 53.1. thỏa mãn.
 Khi khi chuyển trên tấm kính khi có nƣớc để không bị trƣợt, với µ = 0,5.
Ff ≥ P+FW => µ.m.g.cosα ≥ Pu + m.g.sinα => 44,1.cosα ≥ 9 + 88,2.sinα
=> α ≥ 210.
 Công suất cần thiết cho 1 động cơ.
Fapp .v (m.g.(sin    cos  )  Pu )v
Pđc  0,5.  0,5
 
(9.9,8.(sin 30  0,7 cos30)  9).0,315
 0,5.  18W
0,9405
 Trong đó:
 : là hiệu suất truyền động.
  olđ (3.3)
Do có một cặp ổ lăn và đai nên   0,99.0.95  0,9405
 Vậy công suất của 1 động cơ là PI = 18 W.
50
 Công suất của trục II là PII = 18. 0,9405 = 16,9 W.
 Số vòng quay đầu ra khi vận tốc 0,315 m/s của hộp giảm tốc gắn động cơ là:
nI = nlv.uđ (3.27)
60000.v
nlv  (3.28)
 .D
Trong đó: nlv là số vòng quay của bánh đai robot khi chạy
u: là tỷ số truyền của đai răng chọn uđ = 2
60000.0,315
nlv   59 vòng / phút
 .102
nI = 59. 2 = 118 vòng/ phút.
=> Chọn động cơ theo catalog DC có gắn giảm tốc chọn DCG 25-30 ứng với giảm
tốc 8GBK-BMH 12V trang 12 [14] nhƣ hình 3.6.
Hình 3. 5 Bảng thông số của động cơ theo tỷ số truyền
Hình 3. 6 Động cơ DCG 25-30.
51
Hình 3. 7 Kích thƣớc của động cơ.
Bảng 3. 1 Thông số kỹ thuật của 8DCG 25-30 gắn giảm tốc.
Thông số Giá trị
Công suất đầu ra (P) 25W
Điện áp đinh mức (U) 12 V
Dòng điện định mức (I) 3,2 A
Tốc độ tối đa (nmax) 120 vòng/phút
Tốc độ tải (n) 118 vòng/phút
Đƣờng kính trục d 10 mm
Vậy thoả mãn công suất và số vòng quay cho phép khi robot chạy vmax = 0,315m/s
 Tính toán momen xoắn trên các trục.
P1 0,018
T1  9,55.106  9,55.106  1457 ( N .mm)
n1 118
P2 0,0169
T2  9,55.106  9,55.106  2736 ( N .mm)
n2 59
3.5. TÍNH TOÁN THIẾT KẾ BỘ TRUYỀN ĐAI RĂNG.
52
Bảng 3. 2 Thông số tính toán.
Tỷ số truyền uđ = 2
Công suất bộ truyền 16,9W
Vận tốc trục II 59 vòng/phút
Dựa vào catalog của đai răng trang 37 [27].
Hình 3. 8 Biểu đồ loại đai ứng với công suất và số vòng quay.
Theo công suất 0,018 kW và số vòng quay trên trục n = 59 vòng/phút chọn T5. Từ
thông số T5 => chiều rộng đai b = 10 mm.
Bƣớc đai p = 5.
Hình 3. 9 Thông số đƣờng kích bánh đai răng.
53
Hình 3. 10 Kích thƣớc của bánh răng.
Dựa vào bảng T5 trang 40 của catalog [27] hình 3.9 chọn d1 = 25,46 mm, Z1 = 16 răng.
=> d 2 = uđ. d 1 = 25,46 = 50,92 mm dựa vào bảng => chọn d 2 = 50,93 mm , Z2 = 32
răng.
d 2 50,93
Tính lại tỷ số truyền uđ   2
d1 25,46
d1 25,46
m   1,6
Z1 16
 Khoảng cách trục:

Khoảng cách trục a đƣợc chọn theo điều kiện theo tài liệu [6] trang 69.
amin ≤ a ≤ amax mà amin = 0.5m(Z1 +Z2) + 2m, amax = 2m.(Z1 +Z2).
=> 0.5m(Z1 +Z2) + 2m ≤ a ≤ 2m.(Z1 +Z2). Thế số vào ta đƣợc 41,6 ≤ a ≤ 153,6
Chọn a = 70 mm.
 Tính số răng trên đai theo tài liệu [6] trang 69.
2a Z1  Z 2 ( Z1  Z 2 ) 2 . p 2.70 48 7 2.5
Zđ        52
p 2 40.a 5 2 40.70
=> Theo catalog [27] trang 39 chọn 52 răng và chiều dài đai lđ = 260 mm.
54
Bảng 3. 3 Thông số đai 10T5.
Loại đai Bƣớc đai Bề rộng Chiều dài Số răng Lực căng tối đa
10T5 5mm 10mm 260mm 52 330 N
Hình 3. 11 Thông số chiều dài T5.
k  k 2  8 2
Tính lại khoảng cách trục a: a 
4
Trong đó:
p( Z1  Z 2 ) 5.48 m.( Z 2  Z1 ) 1,6.16
k  lđ   260   140     12,8.
2 2 2 2
140  1402  8.12,82

 a   69 mm
4
 Lực tác dụng lên dây đai đƣợc tính theo công thức tài liệu [6] trang 72:
55
1000 PI
Ft  (3.6)
vđ
1000 PI 1000.0,018
Ft    115 N  Fmax
vđ 0,157
Vậy đảm bảo độ bền khi hoạt động.
 Vận tốc trung bình trên đai:
 d 2 .nII  .50,93.59
vđ    0,157  m / s 
60000 60000
 Xác định lực vòng trên trục II:
1000 PII 1000.0,0169

Ft    108 N
vđ 0,157
Fr = 1,2Ft =1,2.108 = 129 N.
3.6. TÍNH TOÁN THIẾT KẾ TRỤC II.
 Chọn vật liệu làm trục là thép C45
b = 638 MPa, =294 MPa
ch =343 MPa, = 177 MPa

Do là trục đầu ra nên ứng suất [ ] =20 25 MPa. Ta chọn [ ]= 20 MPa
16T 16.2914
Đƣờng kính sơ bộ của trục. d  3  9,3 (mm)
 . 
3
20
Theo tiêu chuẩn ta chọn đƣờng kính trục d = 10 mm.

 Momen kháng ngang:
bG cos  L 0,75.m.g.cos  .L 0,75.0.7.9,8.9cos(0).486
Mp     1153,3N .mm
4 4Vc 4.0,315
14  14 
b 2. .0,05
VC = v vận tốc xe.
 : góc nghiêng mặt phẳng, lấy giá trị  =0.
L: khoảng cách của VC đến tâm quay lấy giá trị 486mm khi xe chạy một bánh quay
một bánh dừng.
 : góc quay lấy giá trị quay 1 vòng 2  .
56
b: chiều rộng của bánh xe.
Độ lớn các lực đƣợc tính nhƣ sau:
Ta có T = 2736 N.mm
Độ lớn của F bằng tổng khối lƣợng của robot tác dụng lên bốn bánh xe và lực vòng
của bánh đai
F = Fw /4 = 22,5 N
1,2.1000 P2 1,2.1000.0,0169
Với Fr 2  1,2.Ft    64,38 N
v 0,315
Fr2: Lực căng đai của bánh xe.
FW = mg = 9,8.9 = 88,2N
Fr1 = 129 N
Hình 3. 12 Sơ đồ đặt lực tác dụng lên trục.
Hình 3.12 là sơ đồ bố trí lực để tính toán đƣờng kính trục. Đƣờng kính trục đƣợc
thiết kế phải đủ lớn để không bị biến dạng khi chịu tác động của ngoại lực. Theo nhƣ sơ
đồ hình 3.12 vị trí A, C là điểm đặt gối bi đỡ, B là tâm đặt lực vào bánh răng đai, D là
điểm đặt lực của bánh xe tác dụng lên trục, gồm có momen quay xe bằng với momen
kháng ngang Mp, Lực F áp lực của xe lên trục T momen xoắn.
 Trong mặt phẳng yOz:
M X /taiA  Fr1.22  RCy .37  Fr 2 .77.5  M p  129.22  RCy .37  67,6.77,5  1153,3  0
=> RCy = 249,47N

 FY  0  RAy  Fr1  RCy  Fr 2  RAy  129  249,47  67,6  0
57
=> RAy = 52,87 N
 Trong mặt phẳng xOz:
M Y /taiA  RCx .37  F .77,5  RCx .37  22,5.77,5  0
=> RCx = 47,13 N

 FX  0   RAx  RCx  F   RAx  47.13  22,5  0
=> RAx = 24,63 N
Hình 3. 13 Biểu đồ momen của trục.
 Từ biểu đồ ta thấy tại C nguy hiểm nhất nên ta kiểm tra tiết diện đó.
M td  M Cx
2
 M Cy
2
 0,75T 2  911, 252  3890,82  0,75.2736 2  4646 Nmm
Ứng suất uốn cho phép [ ] tra bảng 10.5 trang 195 tài liệu [7] với chi tiết đƣợc ép
lên trục vật liệu là thép C45 ta chọn [ ] = 67 MPa. Khi đó
M td 4646
d   8,85(mm)
0.1. F 
3 3
0,1.67
58
Vậy d = 10mm đã chọn thoả điều kiện.
3.7. TÍNH TOÁN THIẾT KẾ Ổ LĂN CHO TRỤC 2.
Bảng 3. 4 Tổng hợp các lực và monmen.
d (mm) RAx (N) RAy (N) RCx (N) RCy (N) Mp (Nmm) n (v/p)
10 24,63 83,87 47,13 249,47 1153,3 59
 Tổng hợp lực trên gối A, C
FrA  RAx
2
 RAy
2
 26, 432  83,87 2  87,9 N
FrC  RCx
2
 RCy
2
 47,132  249, 47 2  253N
 Chọn các hệ số:

m=3
Kđ = 1. Tải trọng va đập nhẹ
Kt = 1 làm việc trong môi trƣờng có nhiệt độ < 1000C
V = 1,2
Thời gian làm việc: Lh = 3 (năm)  Kng  2 (ca)  8 (giờ) = 14880 (giờ).
 Thời gian làm việc tính theo triệu vòng quay.
60.n.Lh 60.59.14880
L   53
106 106
d2 = 10 mm. Tra Phụ lục 2.7 trang 350 [15], ta chọn ổ bi đỡ 1 dãy có nắp che
61800-2Z  Co = 0,83 kN , C = 1,72 kN
 Tải trọng tƣơng đƣơng theo tài liệu [7] trang 214.
Q = V.Fr. Kđ. Kt = 253.1,2 = 303,6 N (lấy FrC do FrA< FrC)
 Khả năng tải động tính toán theo tài liệu [7] trang 214.
Ctt  Q.m L  303,6 3 53  1140 N  1,14kN

Vì Ctt < C = 1,72 kN, do đó chọn ổ bi đỡ một dãy có nắp che 61800-2Z là hợp lí.
59
Hình 3. 14 Thông số cơ bản của ổ bi.
 Tính toán lại tuổi thọ thực tế theo tài liệu [7] trang 213:
3 3
 C   2620 
Ltt        1689 triệu vòng
 Q   220,8 
106.Ltt 106.1689
L   604085 giờ
60.n 60.46,6
3.8. TÍNH TOÁN CÔNG SUẤT CHO ĐỘNG CƠ CHỔI CON LĂN.
 Phân tích lực chọn công suất cho động cơ.
Hình 3. 15 Sơ đồ lực của chổi con lăn.
FN: Là áp lực lên mặt kính, ,
60
Ff: Lực ma sát của chổi con lăn với bề mặt.
m: Khối lƣợng của con lăn, m = 0,95 kg.
r: Bán kính chổi con lăn 0,025 m.
µ: Hệ số ma sát trƣợt lấy giá trị bằng 0,4.
N: Phản lực.
M: Momen cho chổi con lăn.
n: Số vòng quay của con lăn.
 : Gia tốc góc.
Để chổi con lăn làm sạch đƣợc tấm pin nó phải quay với tốc độ hợp lý để đạt đƣợc
làm sạch theo mong muốn. Do chổi con lăn có cấu tạo gồm hai phần chổi bên ngoài và
lõi bên trong. Nên để đảm bảo thông số tính toán ta lấy đƣờng kính lõi D = 50 mm.
Chọn nII = 211 vòng/phút.
Thông số của các lực đƣợc tính nhƣ sau:
FN = N = mg = 0,95.9.8= 9,31 N.
 Lực ma sát
Ff = µ.N = 0,4.9,31 = 3,724 N
Giả sử con lăn là một khối đồng nhất momen quán tính đƣợc tính gần đúng là:
1 2 1
I mr  0,95.0,0252  2,97  10 4 kg .m 2
2 2
 Momen cần thiết cho chổi con lăn là:
M = I. + Ff.r = 2,97 104.22,1  3,724.0.025  0,106 N .m
 211.2
   22,1 ( rad / s 2 )
t 60.1
 Công suất của trục chổi con lăn là:

211.2
PII  M .  0,106.  2,34 W
60
=> Vận tốc con lăn quay là:
 .D.nII  .50.211
vcl    0,552  m / s 
60000 60000
61
 Công suất cần thiết cho động cơ.
PII 2,34
PI    2,49 W
 0,9405
 Trong đó:
PII : Công suất của trục vào con lăn.
PI : Công suất cần thiết cho động cơ.
 : là hiệu suất , do có 1 cặp ổ lăn và đai nên   0,99.0.95  0,9405
nI  nII .u  211.1,75  369 vòng / phút
Với: nII là số vòng quay của chổi con lăn.
u: là tỷ số truyền của đai răng chọn u=1,75.
Theo catalog [13] trang 230chọn động cơ DC DME34B36G nhƣ hình 3.16.
Hình 3. 16 Động cơ DC.
 Momen xoắn trên trục chổi con lăn là:
P1 0,00249
T1  9,55.106  9,55.106  64( N .mm)
n1 369
 Momen xoắn trên trục chổi con lăn là:
PII 0,00234
T2  9,55.106  9,55.106  95( N .mm)
nII 211
62
Bảng 3. 5 Thông số kỹ thuật của động cơ DC DME34B36G.
Công suất đầu ra (P) 4,5W
Điện áp định mức (U) 12 V
Dòng điện định mức (I) 0,65 A
Tốc độ tối đa (nmax) 370 vòng/phút
Tốc độ tải (n) 369 vòng/phút
Đƣờng kính trục d 6 mm
Hình 3. 17 Loại hộp giảm tốc ứng với tỷ số truyền.
Kích thƣớc của động cơ có hộp giảm tốc.
Hình 3. 18 Kích thƣớc của động cơ.
63
3.9. TÍNH TOÁN THIẾT KẾ BỘ TRUYỀN ĐAI RĂNG
Dựa vào catalog của đai răng trang 37 của catalog [27].
Hình 3. 19 Loại đai theo công suất
Theo công suất 0,003 kW và số vòng quay trên trục n = 180 vòng/phút chọn T 2.5.
Từ 2.5 => chiều rộng đai b = 6 mm.
Bƣớc đai p = 2,5.
Hình 3. 20 Thông số bánh răng.
Dựa vào bảng T5 của catalog [27] trang 40 chọn d1 = 12,73 mm, Z1 = 16 răng
64
d 2 = uđ. d 1 = 12,73.1,75 = 22,28 mm dựa vào bảng => chọn d 2 = 22,28 mm , Z2 =

28 răng.
Modun của đai

d1 12,73
m   0,796
Z1 16
 Khoảng cách trục:
Khoảng cách trục a đƣợc chọn theo điều kiện theo tài liệu [6] trang 69 .
amin ≤ a ≤ amax với amin = 0.5m(Z1 +Z2) + 2m, amax = 2m.(Z1 +Z2).
=> 0.5m(Z1 +Z2) + 2m ≤ a ≤ 2m.(Z1 +Z2). Thế số vào ta đƣợc 19,104 ≤ a ≤ 70,048
Chọn a = 66 mm.
 Công thức tính số răng trên đai tài liệu [6] trang 69.
2a Z1  Z 2 ( Z1  Z 2 )2 . p 2.66 44 122.2,5
Zđ        75
p 2 40.a 2,5 2 40.66
Theo catalog trang 39 [27] chọn 73 răng và chiều dài đai lđ = 182,5 mm
Bảng 3. 6 Thông số đai T2,5.
Loại đai Bƣớc đai Bề rộng Chiều dài Số răng Lực căng tối đa
T2,5 2,5 mm 6mm 182,5mm 73 65
Hình 3. 21 Thông số chiều dài đai.
k  k 2  8 2
Tính lại khoảng cách trục a: a 
4
65
Trong đó:
p( Z1  Z 2 ) 2,5.44 m.( Z 2  Z1 ) 0,796.12
k  lđ   182,5   127,5     4,776.
2 2 2 2
132  1322  8.4,7752

 a   63,57mm
4
 Vận tốc trung bình trên đai:
 d 2 .nII  .22,28.211
vđ    0,246  m / s 
60000 60000
 Xác định lực vòng trên trục II:
1000 PII 1000.0,0021

Ft    8.54 N
vđ 0,246
Fr = 1,2Ft =1,2.8.54 = 10,25 N.
3.10. TÍNH TOÁN THIẾT KẾ TRỤC CHO CON LĂN.
 Chọn vật liệu làm trục là thép C45
b = 638 MPa, =294 Mpa ch =343 MPa, = 177 MPa
Do là trục đầu ra nên ứng suất [ ] =20 25 MPa. Ta chọn [ ]= 20 MPa
16T 16.95
Đƣờng kính sơ bộ của trục. d  3  2,9 (mm)
 . 
3
20
Chọn trục d = 8mm để phù hợp với con lăn.

Với: FN = 9,31 N, Fr = 10.25 N, T = 95 N.mm
Hình 3. 22 Sơ đồ đặt lực tác dụng lên trục.
66
 Trong mặt phẳng yOz:
M X /taiA  RCy .663  Fr .684  RCy .663 10,25.684  0
=> RCy = 10,57 N.

 FY  0  RAy  RCy  Fr  RAy  10,57  10.25  0
=> RAy = 0,32 N.

 Trong mặt phẳng xOz:
M Y /taiA  RCx .663  FN .331,5  RCx .663  9.31.331,5  0
=> RCx = 4,66 N.

 FX  0  RAx  RCx  FN  RAx  4,66  9,31  0
=> RAx = 4,66 N.
Hình 3. 23 Biểu đồ momen của trục.
67
Từ biểu đồ ta thấy tại B nguy hiểm nhất, nhƣng do thiết kế trục gắn vào con lăn ở
hai đầu nên ta chỉ kiểm nghiệm tại C do tại đó nguy hiểm nhất.
M td  M Cx
2
 0,75T 2  215, 252  0,75.952  230 Nmm
Ứng suất uốn cho phép [ ] tra bảng 10.5 với chi tiết đƣợc ép lên trục vật liệu là thép
C45 ta chọn [ ] = 67 MPa. Khi đó
M td 230
d 3  3, 2 (mm)
0.1. F 
3
0,1.67
Vậy d = 8 mm đã chọn thoả điều kiện.

3.11. TÍNH TOÁN THIẾT KẾ Ổ LĂN CHO CHỔI CON LĂN.
Bảng 3. 7 Tổng hợp các lực và momen.
d (mm) RAx (N) RAy (N) RCx (N) RCy (N) n (v/p)
10 4,66 0,32 4,66 10,57 211
 Tổng hợp lực trên gối A, C
FrA  RAx
2
 RAy
2
 4,662  0,322  4,67 N
FrC  RCx
2
 RCy
2
 4,662  10,57 2  11,55 N
 Chọn các hệ số:

m=3
Kđ = 1. Tải trọng va đập nhẹ
Kt = 1 làm việc trong môi trƣờng có nhiệt độ < 1000C
V = 1,2
Thời gian làm việc: Lh = 3 (năm)  Kng  2 (ca)  8 (giờ) = 14880 (giờ).
 Thời gian làm việc tính theo triệu vòng quay.
60.n.Lh 60.211.14880
L   188
106 106
d2 = 8 mm. Tra Phụ lục 2.7 trang 348 [15], ta chọn ổ bi đỡ 1 dãy có nắp che 628/8-
2Z  Co = 0,57 kN , C = 1,33 kN
 Tải trọng tƣơng đƣơng.
68
Q = V.Fr. Kđ. Kt = 11,55.1,2 = 13,86 N (lấy FrC do FrA< FrC)
 Khả năng tải động tính toán.
Ctt  Q.m L  13,86 3 281  91N  0,91kN

Vì Ctt < C = 1,33 kN, do đó chọn ổ bi đỡ một dãy có nắp che 61800-2Z [15] là hợp
lí.
Hình 3. 24 Thông số cơ bản của ổ bi.
3.12. TÍNH TOÁN CÔNG SUẤT BƠM NƢỚC CHO CSP.

Để cung cấp nƣớc khi có nhu cầu ta sẽ cấp nƣớc lên cho CSP để hiệu quả làm sạch
tăng hơn, do đó tính toán để chọn động cơ bơm phù hợp.
Theo nhƣ yêu cầu nƣớc sẽ đƣợc bơm lên khoảng 50m tối đa, v2 = 0,5m/s, dây dẫn
đầu vào có đƣờng kính trong là D1 = 8mm , và đƣờng kính trong dẫn nƣớc cho đầu ra là
D2 = 6 . Số lƣợng vòi phun là n = 8.
 Lƣu lƣợng nƣớc đầu ra 8 vòi phun của CSP là:
 D2 2 3,14.0,0062
Q2  A.v2 .8  .v2 .8  .0,5.8  1,13.104 m3 / s
4 4
 Lƣu lƣợng nƣớc đầu vào của CSP là:
Q2  Q1  1,13.104 m3 / s
 Công suất bơm đầu vào của CSP theo công thức [26] là:
69
Q.h.D 1,13.104.50.1000
Pb    0,067kW  67W
102. 102.0.8
 Trong đó:
Q1,Q2: Lƣu lƣợng nƣớc đầu vào và ra của CSP.
A: Diện tích mặt cắt ngang của ống nƣớc.
v1,v2: Vận tốc của nƣớc đầu vào và ra của CSP.
h: chiều cao của nƣớc khi đƣợc bơm lên.
D: Tỷ trọng của nƣớc 1000 (kg/m3)
 : Hiệu suất bơm (0,8-0,9).
Pb: Công suất bơm (kW).
Vậy ta chọn động cơ bơm nƣớc nhƣ hình 3.25 [24].
Hình 3. 25 Động cơ bơm nƣớc
Bảng 3. 8 Thông số của động cơ bơm nƣớc.
Công suất 90 W
Điện áp 220 V
Dòng điện 0,4 A
Khối lƣợng 2,2 kg
70
3.13. MÔ HÌNH 3D.
Mô hình 3D giúp cho bản thiết kế có cái nhìn trực quan hơn về các chi tiết trong cơ
cấu và mô phỏng chuyển động của của robot. Hình 3.26 là bản thiết kế cuối cùng đƣợc
đƣa ra sau khi phân tích.
Hình 3. 26 Mô hình 3D của robot CSP.
71
Chƣơng 4. Thiết kế hệ thống điều khiển
Chƣơng 4. THIẾT KẾ HỆ THỐNG ĐIỀU KHIỂN.
Để hệ thống cơ khí có thể hoạt động, hệ thống điều khiển cần phải đƣợc xây dựng.
Chƣơng này sẽ phân tích và lựa chọn phƣơng án thiết kế hệ thống điện cho CSP. Các
công việc trong chƣơng này bao gồm: lựa chọn phƣơng án điều khiển, lựa chọn các
module điện, vẽ sơ đồ kết nối các module điện cho CSP.
Robot vệ sinh tấm pin đƣợc thiết kế để hoạt động trong môi trƣờng bụi bẩn, vì tính
chất đặc biệt của môi trƣờng hoạt động nên việc thiết kế hệ thống điều khiển cho Robot
gặp những vấn để sau đây:
Kích thƣớc hệ thống điều khiển phải nhỏ gọn. Toàn bộ các thiết bị phải đƣợc bảo vệ
trong môi trƣờng kín, cách ly hoàn toàn với bụi và nƣớc, bố trí linh kiện, mạch điện nhỏ
gọn và phù hợp rất quan trọng.
Nguồn điện cung cấp cho hoạt động của robot, robot sử dụng hai động cơ độc lập,
bộ nguồn thiết kế cần đảm bảo công suất cho hoạt động của robot, nhƣng đồng thời cũng
phải đảm bảo nhiệt lƣợng sinh ra không quá lớn.
4.1. LỰA CHỌN CÁC PHƢƠNG ÁN ĐIỀU KHIỂN
Đối với phƣơng án điều khiển cầm tay ta có 2 phƣơng pháp đó là điều khiển không
dây và điều khiển có dây.
 Điều khiển không dây.
Phƣơng án điều khiển không dây ngày nay rất đƣợc ƣa chuộng bởi hệ thống truyền
nhận tín hiệu ngày càng ổn định, có thể điều khiển qua các màn hình cảm ứng trên điện
thoại khi không có vị trí thuận lợi để nhìn thấy robot, điều khiển không dây gồm có sóng
WIFI, RF, BLUETOOTH.v.v..
Thƣờng dùng các robot làm việc trong địa hình phức tạp, rộng mà ở đó con ngƣời
khó tiếp cận hoặc không tiếp cận đƣợc, nhƣ đƣờng ống, làm sạch trên diện tích lớn, các
mái cao.
 Điều khiển có dây.
Không có nhiễu sóng, điều khiển không bị trì hoãn, giới hạn khoảng cách khi có dây,
giá thành rẻ.
Thƣờng dùng cho các con robot làm việc gần với ngƣời điều khiển, bán kínhlàm
công việc không quá rộng.
=> Chọn phƣơng án điều khiển không giây vì nó có nhiều ƣu điểm hơn về tính linh
hoạt, phạm vi hoạt động xa mà không cần dây dẫn truyền tín hiệu
 Yêu cầu về điều khiển.
72
Điều khiển hai động cơ dẫn động: chạy tiến, lùi, rẽ trái, rẽ phải, chạy tốc độ khác
nhau. Điều khiển hai động cơ quay cho con lăn.
Dùng app hình 4.1 đƣợc lập trình trên trang web và cài đặt trên điện thoại để điều
khiển CSP với hệ điều hành Android.
Hình 4. 1 App điều khiển xe.
4.2. SƠ ĐỒ KHỐI MÔ HÌNH ĐIỀU KHIỂN.

a/ Bộ điều khiển: Điều khiển thay đổi trạng thái nhanh chậm, rẽ trái phải, tiến lùi,
quay chổi con lăn của CSP.
b/ Bộ truyền nhận tín hiệu bluetooth: Nhiệm vụ truyền nhận tín hiệu từ bộ điều
khiển.
c/ Khối Nguồn: Cung cấp điện áp hoạt động cho toàn bộ mạch điều khiển, cấp
nguồn cho động cơ hoạt động.
d/ Khối điều khiển: Xử lý điều khiển động cơ.
e/ Mạch công suất: Nhiệm vụ cấp nguồn và nhận tín hiệu từ khối điều khiển cho
động cơ hoạt động.
73
Hình 4. 2 Sơ đồ khối phƣơng án điều khiển của CSP.
4.3. MẠCH CÔNG SUẤT VÀ ĐIỀU KHIỂN ĐỘNG CƠ CHO CSP.

4.3.1. Mạch công suất.
Các mạch công suất trên CSP có nhiệm vụ là điều khiển hai động cơ bánh xe và
điều khiển 2 động cơ chổi con lăn trên mỗi mạch, mỗi mạch chỉ điều khiển đƣợc 2 động
cơ khác nhau, chịu đƣợc dòng và hiệu điện điện thế nhất định. Mạch công suất đƣợc chọn
là mạch motor driver L298N nhƣ hình 4.3. Mạch gồm hai mạch cầu H độc lập, mỗi mạch
cầu tƣơng ứng với một kênh để điều khiển một động cơ. Bảng 4.1 cho biết một số thông
tin kĩ thuật quan trọng của L298N khi thiết kế điện cần quan tâm.
Hình 4. 3 Motor driver L298N.
74
Bảng 4. 1 Thông số của Motor driver L298N.
Điện áp làm việc 35(V)
Dòng đầu ra tối đa 2(A)
Công suất tối đa 25(W)
Dựa vào hình 4.3, driver L298N có các chân đƣợc kết nối với động cơ nhƣ sau:
Các chân 1, 2 của output A và các chân 12, 13 của output B nối vào hai cực của
động cơ, output A cho động cơ 1 và output B cho động cơ 2.
Chân 3: Cấp điện áp 12V.
Chân 4: GND.
Các chân 6 (EnA), 11 (EnB) là chân cấp xung từ vi điều khiển.
Các chân từ 7 đến 10 là các chân để điều hƣớng theo thứ tự là In1, In2, In3, In4, quy
tắc điều hƣớng của kênh A (kênh B tƣơng tự) tuân theo bảng 3.8.
Bảng 4. 2 Quy tắc điều hƣớng của motor driver L298N.
EnA In1 In2 Trạng thái
0 0
Động cơ dừng
1 1
PWM
1 0 Động cơ quay thuận
0 1 Động cơ quay ngƣợc
4.4. KHỔI ĐIỀU KHIỂN.

Hiện nay có nhiều phƣơng án điều khiểnkhác nhau đƣợc sử dụng nhƣ vi điều khiển,
PLC, Arudino.v.v… Yêu cầu của CPS là khả năng chạy trên bề mặt, kích thƣớc khổi điều
khiển cần nhỏ gọn để đảm bảo độ linh hoạt cho CPS, vì vậy vi điều khiển đƣợc chọn cho
ƣu thế dễ thay thế, chi phí hợp lý.
75
Hình 4. 4 Arduino Mega 2560.
Đặc điểm nổi bật của Arduino là nó có nhiều thƣ viện hỗ trợ, dễ sử dụng, có nhiều
mạch điện thiết kế chuyên dụng cho Arduino. Không giống nhƣ những loại vi điều khiển
khác, Arduino không cần có các công cụ chuyên biệt cho việc nạp dữ liệu chƣơng trình,
nó chỉ cần kết nối với máy tính thông qua cáp USB và chƣơng trình sẽ đƣợc nạp dễ dàng.
Trình biên dịch Arduino IDE sử dụng phiên bản đơn giản hóa của ngôn ngữ C++. Board
mạch đƣợc sử dụng là Arduino Mega 2560 nhƣ hình 4. , các thông số đƣợc thể hiện ở
bảng 4..
Trong CSP, Arduino thực hiện các tác vụ sau:
 Kết nối với mạch công suất điều khiển động cơ con lăn CSP và động cơ hai bánh
xe.
 Kết nối với khối truyền nhận không dây.
 Một số chân của Arduino Mega 2560 sẽ sử dụng trong CSP:
 Các chân hoạt động ở chế độ PWM: 2,3,4,5,6, 7,8,9.
 Các chân giao tiếp BLUETOOTH: 14 (TX3), 15 (RX3).
4.5. KHỐI GIAO TIẾP VỚI ĐIỆN THOẠI.
Máy tính sau khi thực hiện quét mã vạch bằng hình ảnh thu về từ camera sẽ truyền
tín hiệu đến CSP thông qua module truyền nhận không dây. Một số module truyền nhận
không dây thƣờng đƣợc sử dụng hiện nay là: Wifi, Bluetooth… Với yêu cầu đề tài là
truyền nhận thông tin đơn giản nên module Bluetooth đƣợc chọn, cụ thể là Bluetooth
HC06 ở hình 3.28.
Hình 4. 5 Bluetooth HC06.
76
Bảng 4. 3 Các thông số của HC06.
Điện áp hoạt động 5 (V)
Dòng hoạt động khi đã kết nối 8 (mA)
Dải tần số hoạt động 2,4 (GHz)
Bluetooth là một chuẩn truyền - nhận không dây tầm ngắn từ 10m đến 100m, đƣợc
thiết kế cho các mạng PAN (Personal Area Network). Bluetooth là công nghệ truyền dữ
liệu không dây hiện đại, có công suất thấp và giá thành thấp dùng sóng vô tuyến có thể
kết nối với các thiết bị nhƣ điện thoại di động, máy tính xách tay, máy in, máy ảnh số…
Module Bluetooth HC06 là một module hỗ trợ thiết lập kết nối không dây giữa hai thiết
bị. Bluetooth HC06 có thể hoạt động ở hai chế độ Master và Slave: có thể truyền và nhận
dữ liệu nhƣng tại một thời điểm chỉ có thể truyền hoặc nhận. Khi kết nối với máy tính,
Bluetooth HC06 đƣợc sử dụng nhƣ một cổng COM ảo. Các thông số cần quan tâm của
Bluetooth HC06 thể hiện ở bảng 4.3.
Một số đặc điểm nổi bật đƣợc sử dụng cho đề tài của HC06:
 Đáp ứng đƣợc mục tiêu truyền nhận giữa laptop và vi điều khiển.
 Có thể hoạt động đƣợc ở cả hai chế độ Master và Slave.
 Sử dụng đơn giản, có sẵn trên thị trƣờng, dễ thay thế.
 Các chân 3, 4 của HC06 nối lần lƣợt với các chân 14, 15 của vi điều khiển.
Cấp nguồn cho Bluetooth bằng cách nối chân 1, 2 của HC06 với chân +5V (V_Out)
và GND của vi điều khiển.
Hình 4. 6 Sơ đồ kết nối HC06.
Giao tiếp giữa máy tính và vi điều khiển đƣợc bắt đầu bằng việc xác định các cổng
COM ảo đƣợc tạo ra trong quá trình kết nối hai thiết bị. Quá trình kết nối sẽ tạo ra hai
cổng Input và Output trên máy tính, trong đó chỉ duy nhất cổng Output có khả năng giao
77
tiếp. Thời gian truyền dữ liệu từ laptop xuống vi điều khiển phụ thuộc vào tốc độ truyền
dữ liệu đƣợc cài đặt. Module HC06 có những tốc độ truyền là 1200, 2400, 4800, 9600,
19200, 38400, 57600, 115200 (𝑏𝑝𝑠) với tốc độ truyền đƣợc chọn theo mặc định là
9600 (𝑏𝑝𝑠). Dữ liệu truyền sẽ gồm 1 bit start, 8 bit dữ liệu, kết thúc với 1 bit stop. Tín
hiệu truyền sẽ có dạng [Position] với Position là ký hiệu quy định điểm đến cho AGV.
Ký hiệu Position đƣợc định dạng kiểu ASCII (1 byte). Do đó, thời gian truyền dữ liệu
qua module Bluetooth là:
T 1 8 1
t   1.04 ( ms)
BR 9600
4.6. KHỐI NGUỒN.
Do yêu cầu làm việc và thiết kế của robot, toàn bộ hệ thống mạch điện sẽ đƣợc đặt
trong hộp kín nên việc thiết kế bộ nguồn vừa đảm bảo đủ công suất cho các động cơ và
mạch điều khiển hoạt động. Có 2 phƣơng án cho bộ nguồn của robot:
Phương án 1: Dùng pin hoặc ắc quy, với phƣơng án này robot phải kéo theo một khối
lƣợng và diện tích khá lớn cho việc lắp đặt pin (ắcquy), thêm vào đó dòng và công suất
đáp ứng thấp rất khó cho việc vận hành 2 động cơ của robot.
Phương án 2: Dùng nguồn từ bên ngoài, robot phải kéo theo đoạn dây dẫn tốn thêm công
suất cho kéo dây và ma sát, đồng thời sẽ không có hiện tƣợng sụt áp trên đƣờng dây.
=> Chọn phƣơng án 1 tuy phải kéo theo khối lƣợng và diện tích lớn nhƣng việc
thiết kế của robot đảm bảo đủ diện tích và khối lƣợng, tuy nhiên việc sụt áp đòi hỏi phải
thiết kế thêm mạch ổn áp ổn định và tin cậy. Dựa trên các yếu tố tiện lợi CSP cần phải có
nguồn rời để di chuyển tự do trong môi trƣờng làm việc nên chọn nguồn là pin để giảm
khối lƣợng và diện tích cho CSP.
Dòng tiêu thụ của từng thành phần của CSP bao gồm:
Arduino Mega2560: 450 (𝑚𝐴)
Bốn cặp driver – động cơ và động cơ chổi con: 4 × 600 = 2400 (𝑚𝐴)
Module Bluetooth: 8 (𝑚𝐴).
Do đó, tổng dòng tiêu thụ của CSP là:
𝐶 = 450 + 2400 + 8 = 2858 (𝑚𝐴) .
C pin 6000
thd    2,1 (h )
C 2858
78
a) Pin sạc 18650 [20] . b) Mạch ổn áp LM2596 [21]

Hình 4. 7 Các thành phần của nguồn CSP.
Pin sạc 18650 4.2 (𝑉), 6000 (𝑚𝐴ℎ) (hình 4.7 a) đƣợc sử dụng làm nguồn cho CSP.
Với dung lƣợng pin này, CSP có thể hoạt động trong khoảng thời gian là 2.1 (ℎ) để sử
dụng thêm đạt 8 (h) ta sử dụng 4 pin. Các module trên CSP đƣợc chia ra làm hai nhóm
là nhóm sử dụng nguồn 5V bao gồm Arduino và Bluetooth. Nhóm sử dụng nguồn 12V là
cặp driver – động cơ bánh xe và động cơ chổi con lăn CSP . Mạch ổn áp LM2596 (hình
4.7 b) đƣợc sử dụng để tạo ra hai giá trị điện áp này.
Hình 4. 8 Sơ đồ điện kết nối nguồn.
Sơ đồ kết nối khối nguồn nhƣ hình 4.8 bao gồm 2 khối 5V và 12V:
Khối thứ nhất sử dụng nguồn 5V : mắc nối tiếp khối này với 2 cell Pin 18650 3,7V
2500 mAh 5A và mạch LM2596-ADJ để ổn định mức 5V.
Khối thứ hai sử dụng nguồn 12V : mắc nối tiếp khối này với 4 cell Pin 18650 3,7V
2500 mAh 5A và mạch LM2596-ADJ để ổn định mức 12V.
4.7. LƢU ĐỒ GIẢI THUẬT.
4.7.1. Lƣu đồ giải thuật điều khiển CSP chạy.
Hoạt động của CSP đƣợc điều khiển và giám sát thông qua mắt và cảm nhận của
con ngƣời để đƣa ra quyết định điều khiển.
79
Hình 4. 9 Lƣu đồ giải thuật điều khiển CSP.
Để CSP hoạt động chính xác cần xây dựng giải thuật điều khiển cho vận tốc của
động cơ để chạy tốt hơn, nhƣng do điều khiển bằng tay cầm và không cần độ chính xác
khi robot chạy thẳng hay cua cao nên ta chỉ cần xuất xung cho động cơ chạy là phù hợp.
Để CSP có thể thực hiện di chuyển nhƣ lƣu đồ hình 4.9, trƣớc tiên CSP phải kết nối
với bluetooth với bảng điều khiển trên điện thoại. Dựa trên tín hiệu Bluetooth nhận đƣợc
CSP sẽ thực hiện điều khiển thông qua các nút nhấn, từ đó CSP có thể làm sạch đến các
vị trí cần thiết mà ngƣời điều khiển mong muốn.
4.7.2. Lƣu đồ giải thuật cho Bluetooth.
80
Để CSP điều khiển đƣợc thì phải thông qua quá trình kết nối dữ liệu từ điện thoại qua
bluetooth, nhằm mục đích truyền thông tin điều khiển cho CSP hoạt động hình 4.10.
Hình 4. 10 Lƣu đồ giải thuật truyền nhận Bluetooth giữa điện thoại và CSP.
81
Chƣơng 5. BẢO TRÌ AN TOÀN
Để robot CSP có thể làm việc hiệu quả, năng suất tốt và tuổi thọ lâu dài, ngoài việc
thiết kế chế tạo tốt, còn yêu cầu ngƣời vận hành, sử dụng CSP phải thành thạo kỹ thuật
trong suốt quá trình làm việc. Thƣờng xuyên hoặc kiểm tra định kỳ thực hiện các khâu
kiểm tra bảo trì hoạt động của các thiết bị trong CSP, động cơ, và các hệ thống truyền
động khác liên quan đến quá trình hoạt động của CSP để làm cho CSP có trạng thái làm
việc tốt nhất.
5.1. BẢO TRÌ.
Theo dõi và kiểm tra định kỳ các bulong đai ốc cần siết chặt, ổ lăn thêm chất bôi
trơn, xem tình trạng của động cơ, hộp số có thể bôi trơn nếu cần để trƣớc khi đƣa vào
hoạt động, tiến hành chạy thử đề mô. Kiểm tra pin hoạt động và các thiết bị điện an toàn,
không cho vào nƣớc, bọc kín các thiết bị điện trƣớc khi chạy. Kiểm tra các ống dẫn nƣớc,
các đầu nối có bị rò rỉ không, có rò rỉ cần phải thay.
Trong quá trình làm việc, cần phải kéo dây cho CSP khỏi bị vƣớng đến các vật cản,
hoặc hoạch định tính toán đƣờng đi trƣớc để đƣa ra các phƣơng án để dây cho CSP kéo
không bị vƣớng.
Sau khi CSP hoạt động xong cần tháo rời theo từng bộ phận và mang xuống vị trí
để an toàn, vệ sinh bên ngoài cho thiết bị, nhằm đẩy sạch bụi bám, chất tẩy rửa.
5.2. AN TOÀN.
Để robot di chuyển an toàn trên các mái nghiêng lớn và cao cần có thêm dây nối an
toàn, một đầu nối với CSP đầu kia nối vào vị trí cố định an toàn, hoặc có thể dùng 1 thiết
bị có bánh xe chạy ngang trên tấm pin, 1 đầu nối dây vào thiết bị này đầu còn lại để nối
dây nối vào CSP nhằm mục đích tránh rơi robot xuống đất. Trƣớc khi làm việc phải để
biển cảnh báo nguy hiểm hoặc quấn băng rôn cảnh báo. Chấp hành các điều khoản an
toàn khi leo cao, phải có giây bảo hộ đối với con ngƣời, lắp giàn giáo hoặc xe nâng khi
leo cao.
82
Chƣơng 6. TỔNG KẾT.
6.1. ĐÁNH GIÁ CHUNG.
Đề tài này đã hoàn thành công việc sau.
Nội dung chƣơng 3 đã tính toán và thiết kế đƣợc mô hình cơ khí của CSP với cơ
cấu bánh đai, hai bánh chủ động đƣợc truyền động bởi động cơ DC thông qua bộ truyền
động đai răng. Chổi con lăn đƣợc làm nhiệm vụ đánh sạch bụi bẩn với bộ truyền động đai
răng và động cơ DC công suất nhỏ hơn. Các bộ khung cho CSP đƣợc xây dựng bằng
nhôm định hình, đƣợc lắp ráp và tháo rời linh hoạt và theo từng cụm. Các mô hình đƣợc
dựng 3D trên phần mềm Solidworks.
6.2. NHỮNG HẠN CHẾ TRONG THỰC HIỆN ĐỀ TÀI
Trong quá trình thực hiện thì luận văn có những điểm hạn chế nhƣ sau:
 Chƣa áp dụng đƣợc phƣơng trình PID để xây dựng điều khiển cho động cơ hoạt
động chính xác hơn.
 Chƣa thực nghiệm đƣợc tốc độ quay phù hợp để làm sạch trên tấm kính.
 Chỉ dùng nguyên lý quay chổi con lăn để đánh mặt kính chƣa phát triển đƣợc cần
gạt để làm cho bề mặt không bị đọng nƣớc.
 Điều khiển chƣa có thể dùng nhiều chế độ khác nhau nhƣ kích hoạt đóng ngắt
bơm nƣớc, điều khiển có camera giám sát.
6.3. CÁC HƢỚNG PHÁT TRIỂN CỦA ĐỀ TÀI
Để có thể phát triển và mở rộng đề tài, một số hƣớng nghiên cứu và phát triển dựa
trên đề tài này đƣợc đề nghị nhƣ sau:
 Phát triển giải thuật điều khiển để đƣa ra các phƣơng án di chuyển tốt hơn.
 Dựa vào phƣơng trình động lực học từ đó tìm đƣợc hàm truyền để đƣa ra giải
pháp cho động cơ chạy tốt hơn. PID giúp cho bài toán về đồng tốc giữa 2 động
cơ ổn định hơn.
Có thể phát triển đồng tốc động cơ theo hƣớng khác là:
 Điều khiển bám theo.
Dùng một bánh xe làm bánh chủ. Điều khiển bánh còn lại theo tốc độ bánh chủ theo
PID. Ta chỉ tìm 1 hàm truyền cho động cơ, động cơ còn lại sẽ chỉnh để bám theo.
 Điều khiển tốc độ 2 bánh dựa trên hàm truyền.
Tìm hàm truyền của 2 bánh xe, điều khiển tốc độ 2 bánh theo PID.
83
PHỤ LỤC
Chƣơng trình code cho robot CSP.
/*
* IN1 IN2 của driver L298 lần lƣợt là 2 và 3 của arduino Mega - Cổng OUTPUT A gắn
với động cơ bánh xích bên trái
* IN3 IN4 của driver L298 lần lƣợt là 4 và 5 của arduino Mega - Cổng OUTPUT B gắn
với động cơ bánh xích bên phải
* IN1 IN2 của driver L298 lần lƣợt là 6 và 7 của arduino Mega - Cổng OUTPUT A gắn
với động cơ bánh xích bên trái
* IN3 IN4 của driver L298 lần lƣợt là 8 và 9 của arduino Mega - Cổng OUTPUT B gắn
với động cơ bánh xích bên phải
* Tx của HC-06 nối vào RX3 (hay chân 15) của Arduino Mega
* Rx của HC-06 nối vào TX3 (hay chân 14) của Arduino Mega
*/
#define TOC_DO_RE_NHO_MAC_DINH 80 // Tu min 0 - 255 max
#define TOC_DO_RE_LON_MAC_DINH 180 // Tu min 0 - 255 max
#define TOC_DO_DI_THANG_MAC_DINH 255 // min 0 - 255 max
#define CHE_DO_QUAY_MAC_DINH 1
int che_do_quay_hien_tai = CHE_DO_QUAY_MAC_DINH;

int toc_do_di_thang = TOC_DO_DI_THANG_MAC_DINH;
int toc_do_re_nho = TOC_DO_RE_NHO_MAC_DINH;
int toc_do_re_lon = TOC_DO_RE_LON_MAC_DINH;
String receive;
void setup()
{
Serial.begin(9600);
Serial3.begin(9600);
84
pinMode(2, OUTPUT); // Chan IN1 cua mach driver L298
pinMode(6, OUTPUT); // Chổi quét động cơ 1
}
void loop()
{
while (Serial3.available()>0)
{
receive = Serial3.readStringUntil('\n');
Serial.print("Received: ");Serial.println(receive);
}
if (receive.indexOf("F") != -1) {forward();}
else if (receive.indexOf("B") != -1) {backward();}
else if (receive.indexOf("RSelf") != -1) {right_self();}
else if (receive.indexOf("LSelf") != -1) {left_self();}
else if (receive.indexOf("Rb") != -1) {right();}
else if (receive.indexOf("Lb") != -1) {left();}
else if (receive.indexOf("stop") != -1) {idle();}
else if (receive.indexOf("conlanchay") != -1) {ChoiQuetChay();}
else if (receive.indexOf("conlandung") != -1) {ChoiQuetDung();}
}
85
void idle()
{
toc_do_di_thang = 0;
digitalWrite(2, LOW);
analogWrite(3, toc_do_di_thang);
Serial.println("Vehicle Stopped");
for (int i=0; i<=receive.length();i++) receive[i] = '\0';
}
void ChoiQuetChay()
{
// động cơ 1
// động cơ 2
}
void ChoiQuetDung()
{
//động cơ 1
analogWrite(7, LOW);
// động cơ 2
86
}
void backward()
{
receive.remove(0,1);
toc_do_di_thang = atoi(receive.c_str());
Serial.print("Backward Speed at: ");Serial.println(toc_do_di_thang);
}
void forward()
{
toc_do_di_thang = atoi(receive.c_str());
Serial.print("Forward Speed at: ");Serial.println(toc_do_di_thang);
digitalWrite(2, HIGH);
analogWrite(3, 255 - toc_do_di_thang);
analogWrite(5, 255 - toc_do_di_thang);
}
void left_self()
{
toc_do_re_nho = atoi(receive.c_str());
toc_do_re_lon = toc_do_re_nho;
analogWrite(3, toc_do_re_lon);
87
analogWrite(5, 255 - toc_do_re_lon);
Serial.print("LeftSelf Turning Speed at: ");Serial.println(toc_do_re_lon);
}
void right_self()
{
toc_do_re_nho = atoi(receive.c_str());
toc_do_re_lon = toc_do_re_nho;
analogWrite(5, toc_do_re_lon);
Serial.print("RightSelf Turning Speed at: ");Serial.println(toc_do_re_lon);
}
void right()
{
String small;
for (int i=0; i<=receive.length();i++) if (receive[i]!='R') small += receive[i]; else break;
toc_do_re_nho = atoi(small.c_str());
receive.replace(small,"");
String big;
for (int i=0; i<=receive.length();i++) big += receive[i];
toc_do_re_lon = atoi(big.c_str());
88
analogWrite(5, 255 - toc_do_re_nho);
Serial.print("Right Turning Speed at: ");Serial.print(toc_do_re_nho);Serial.print(" and
");Serial.println(toc_do_re_lon);
}
void left()
{
String small;
for (int i=0; i<=receive.length();i++) if (receive[i]!='L') small += receive[i]; else break;
toc_do_re_nho = atoi(small.c_str());
receive.replace(small,"");
String big;
for (int i=0; i<=receive.length();i++) big += receive[i];
toc_do_re_lon = atoi(big.c_str());
analogWrite(3, 255 - toc_do_re_nho);
Serial.print("Right Turning Speed at: ");Serial.print(toc_do_re_nho);Serial.print(" and
");Serial.println(toc_do_re_lon);
}
89
TÀI LIỆU THAM KHẢO
[1] Iranzu Balbuena, Alfredo, Diseño de equipo automatizado para la limpieza de
paneles solares fotovoltaicos, Latorre Biel, Juan Ignacio 2018.
[2] ĐẶNG CÔNG HUY MINH, Thiết kế và chế tạo robot vượt địa hình phức tạp,
Đại học Đà Nẵng, 2013.
[3] Prof. Dr. Ir. T. Goedem´, The development of a cleaning robot for PV panels,
Faculty of engineering technology technology campus de nayer, 2005.
[4] Shaikh Tariq Mobin, Design and development of solar panel cleaning system,
Department of mechanical engineering national institute of technology rourkela-769008,
odisha (india), 2015.
[5] Matt Burke, Ryan Greenough, Daniel Jensen, Elliot Voss, Project space: solar
panel automated cleaning environment, Department of Mechanical Engineering Santa
Clara University, 2016
[6] TRỊNH CHẤT- LÊ VĂN UYỂN, Thiết kế dẫn động cơ khí tập 1, NXB Giáo
Dục, 2006.
[7] TRỊNH CHẤT- LÊ VĂN UYỂN, Thiết kế dẫn động cơ khí tập 2, NXB Giáo
Dục, 2006.
[8] GS.TS NGUYỄN ĐẮC LỘC- PGS.TS LÊ VĂN TIẾN- PGS.TS NINH ĐỨC
TỐN- PGS.TS TRẦN XUÂN VIỆT, Sổ tay công nghệ chế tạo máy tập 1, NXB Khoa
Học Kỹ Thuật, 2007.
[9] https://content.sciendo.com/view/journals/mme/23/1/article-p50.xml.
[10]https://www.designworldonline.com/cleaning-solar-panels-with-a-robotic-
gecko/.
[11]https://pdfs.semanticscholar.org/6a61/e3bbd99ac765d6931d1a6145a62ef6d849
e5.pdf.
[12] http://indotech.vn/vi/2016/03/02/bang-tra-cac-he-so-ma-sat/.
[13] catalog DC motors, công ty SERVO, Japan.
[14]https://www.raveo.cz/sites/default/files/dokumenty/%5Bkatalog%5D_DKM_C
_DC_Motors_EN.pdf
[15]http://www.nguyenxuong.com/upload/files/SKF/Catalogue%20b%E1%BA%A
1c%20%C4%91%E1%BA%A1n%20SKF.pdf
[16] https://www.serbot.ch/en/solar-panels-cleaning/gekko-solar-robot.
90
[17] 日東工器株式会社, catalog của công ty TNHH Nitto Kohki, Nhật bản.
[18]https://www.lazada.vn/products/5-dau-noi-ong-nuoc-8-li-chu-t-i219415666-
s275463222.html?spm=a2o4n.searchlist.list.4.288a2615SI5Uso&search=1.
[19]https://www.lazada.vn/products/ong-nhua-deo-trong-suot-8mm-phi-10mm-ong-
nuoc-deo-ong-pipe-x2m-i255872019-s349305107.html.
[20]https://www.sendo.vn/pin-sac-li-ion-6000mah-akasha-18650-
9670559.html?gclid=CjwKCAjw9L_tBRBXEiwAOWVVCb4q8uuBjH2Z2Cd4qVO9nJ3
PqEQjqY5xvokrTXt5l-Fcwci0lZiaeRoC0tUQAvD_BwE.
[21] https://hshop.vn/products/mach-giamop-dc-lm2596-3a.
[22] http://iesmechsol.com/health.html
[23] https://www.tanisbrush.com/pdf/cat-v80-2016.pdf.
[24] https://maybommini.com/san-pham/may-bom-tro-luc-nuoc-nong-220v-90w.
[25] https://www.linkedin.com/company/solarcleano/about/.
[26]http://thietbicongnghexanh.com/cong-thuc-tinh-cong-suat-dong-co-may-bom-
nuoc-d192144/.
[27]https://www.mitsuboshi.com/english/product/catalog/pdf/V832-
E_timingbelt.pdf.
[28] https://diensach.com/bai-viet/phan-loai-cau-tao-va-hoat-dong-cua-pin-mat-troi-
5659313586569216.html.
[29] http://www.dienmattroivietnam.com/tin-tuc/xu-the-phat-trien-nang-luong-mat-
troi.html.
[30] https://www.evn.com.vn/d6/news/Nang-luong-mat-troi-Huong-phat-trien-moi-
tai-Viet-Nam-141-17-19263.aspx.
[31] http://www.ievn.com.vn/tin-tuc/Danh-gia-tiem-nang-nang-luong-mat-troi-cho-
phat-trien-dien-o-Viet-Nam-trien-vong-va-nhan-dinh-6-1357.aspx.
91

Luận văn tốt nghiệp Chế tạo máy - Thiết kế Robot làm sạch tấm pin mặt trời - 1307495

Uploaded by

Document Information

Original Title

Copyright

Available Formats

Share this document

Share or Embed Document

Sharing Options

Did you find this document useful?

Is this content inappropriate?

Copyright:

Available Formats

Luận văn tốt nghiệp Chế tạo máy - Thiết kế Robot làm sạch tấm pin mặt trời - 1307495

Uploaded by

Copyright:

Available Formats

ĐẠI HỌC QUỐC GIA TPHCM

TRƢỜNG ĐẠI HỌC BÁCH KHOA

LUẬN VĂN TỐT NGHIỆP ĐẠI HỌC

THIẾT KẾ ROBOT LÀM SẠCH

SVTH: Trần Bá Nhất

T.P HỒ CHÍ MINH, NĂM 2019

Hình 1. 1 Pin mặt trời.

1.1.2. Nguyên lý hoạt động của pin mặt trời:

Hình 1. 2 Cấu tạo của tấm pin mặt trời [28].

a) Bề mặt bẩn do phân chim. b) Bề mặt bẩn do bụi bám

1.3.2. Mức độ tổn thất.

Hình 1. 4 Hình logo một số công ty.

1.5. TÌNH HÌNH NGHIÊN CỨU ROBOT Ở TRONG NƢỚC.

Hình 1. 5 Làm sạch bằng con ngƣời.

Hình 1. 6 Hệ thống làm sạch bằng nƣớc.

Hình 1. 7 Dùng thiết bị máy móc.

Hình 1. 8 Vật liệu siêu kỵ nƣớc.

Hình 1. 9 Robot UAV.

Hình 1. 10 Ecoppia E4.

1.7.4. Robot Washpanel.

Hình 1. 12 Robot Washpanel.

1.7.5. Hệ thống robot làm sạch NOMADD:

Hình 1. 13 Robot NOMADD.

1.7.6. Robot GEKKO Solar :

Hình 1. 14 chân của Robot GEKKO

Hình 1. 15 Robot GEKKO đang làm sạch tấm pin.

Hình 1. 16 Robot hyCLEANER.

Hình 1. 17 Thông số về hyCLEANER.

Hình 1. 18 Robot solarCleano.

Hình 1. 19 Nƣớc tẩy rửa.

Hình 2. 2 Hƣớng di chuyển ngang bàn chải chạy ngang.

2.4. PHƢƠNG ÁN ROBOT TREO VỚI HAI DÂY SONG SONG

Hình 2. 3 Robot hai dây treo song song

Hình 2. 5 Di chuyển bằng bánh xe.

 Phương án 2: Robot di chuyển bằng hai cơ cấu bánh đai.

Hình 2. 6 Di chuyển bằng 2 bánh đai.

Hình 2. 8 Bánh dẫn hƣớng.

Hình 2. 9 Căn đai dùng cần lắc.

Hình 2. 10 Căng đai dùng lò xo.

Hình 2. 11 Cơ cấu căng đai dùng bánh dẫn hƣớng.

2.8. PHÂN TÍCH ƢU NHƢỢC ĐIỂM CỦA BÁNH ĐAI.

Hình 2. 12 Dây đai cho bánh xe.

Hình 2. 13 Truyền động đai.

Hình 2. 14 Truyền động xích.

Hình 2. 15 Truyền động bánh răng.

Hình 2. 16 Sợi Polypropylen.

Nhựa polyamide hay Nylon:

Hình 2. 17 Sợi nylon.

Hình 2. 18 Sợi polyester.

Hình 2. 19 Chổi con lăn.

Hình 2. 20 Khớp nối chống xoắn dây.

Vc  xC2  yC2  zC2 (3.1)

VF2  xF2  yF2  zF2 VG2  xG2  yG2  zG2 (3.3)

Vì vậy, sử dụng thay thế sau đây:

Tổng động năng cho mô-đun bánh xe robot là:

 Cij         i q j   Cij ei  G j (3.20)

 : góc nghiêng giữa mặt phẳng và mặt dốc.

Hình a. Robot quay một góc.

Hình b. Robot đi lên một góc.

Mommen kháng ngang:

bG cos  L 0,75G cos  .L

Hình 3. 2 Cấu tạo vể robot CSP.

3.3. CHỌN KÍCH THƢỚC CHO CƠ CẤU BÁNH ĐAI.