BİTİRME ÖDEVİ

ARİF MUSAHER

192524511

MAKİNA MÜHENDİSLİĞİ

İSKENDERUN TEKNİK ÜNİVERSİTESİ MÜHENDİSLİK VE

FEN BİLİMLERİ ENSTİTÜSÜ

OCAK 2023
 ETİK BEYAN

İskenderun Teknik Üniversitesi Mühendislik ve Fen Bilimleri Enstitüsü Tez Yazım

Kurallarına uygun olarak hazırladığım bu tez çalışmasında;

 Tez üzerinde Yükseköğretim Kurulu tarafından hiçbir değişiklik

yapılamayacağı için tezin bilgisayar ekranında görüntülendiğinde asıl nüsha ile
aynı olması sorumluluğunun tarafıma ait olduğunu,

 Tez içinde sunduğum verileri, bilgileri ve dokümanları akademik ve etik kurallar

çerçevesinde elde ettiğimi,

 Tüm bilgi, belge, değerlendirme ve sonuçları bilimsel etik ve ahlak kurallarına

uygun olarak sunduğumu,

 Tez çalışmasında yararlandığım eserlerin tümüne uygun atıfta bulunarak

kaynak gösterdiğimi,

 Kullanılan verilerde herhangi bir değişiklik yapmadığımı,

 Bu tezde sunduğum çalışmanın özgün olduğunu,

bildirir, aksi bir durumda aleyhime doğabilecek tüm hak kayıplarını

kabullendiğimi beyan ederim.

İmza

Ad SOYAD

......../….…/……
 Özet

Günümüzde programlama, analiz ve simülasyon öğrenmek, bir öğrencinin eğitim

hayatında edinebileceği en iyi şeydir. O yüzden bir öğrenci için ne kadar programlara
hakim olabiliyorsa o kadar iyidir.

Bu tez sayesinde mekanik sistemler hakkındaki anlayışımı ve kavrayışımı

geliştirebildiğim gibi bu sistemleri çeşitli programlardan yararlanarak daha kolay ve
anlaşılabilecek bir biçimde basitleştirmeyi öğrenmiştim.

Titreşimler bu hayatta çok ilginç ve aynı zamanda önemli bir alan olduğu söylenebilir.
Bu uçsuz bucaksız dünyada hiçbir şey hareketten yoksun değildir. Ayrıca bütün
nesneler dalgalar halinde ve birbirinden tamamen farklı bir hareket düzeninde
hareket eder.

Nasıl ki bir insan çevresini görerek algılayabiliyorsa, ses ve titreşim yoluyla

algılayabilen canlılar da vardır.

Anahtar Kelimeler : Mekanik Titreşimler ,Kütle Yay Sistemi, Efektif Kütle, Modal
Analizi, Sensör İle Mesafa Ölçme , Sensör Programlama.

Sayfa Sayısı : 68 Sayfa

Proje Danışmanı : Dr. Serkan GÜLER

 TEŞEKKÜR

Bu projeyi bana vererek ilk önce Serkan hocama canı-gönülden bir teşekkür etmek
istiyorum. Hiç bir şey yazmadan önce bu konuda fikirlerimi iyileştirmeye ve bilgilerimi
geliştirmeye yardım eden, elinden gelen her şey yapmış hocama bir teşekkür
borçluyum.

ş
 İÇİNDEKİLER

1. Giriş ………………………………………………………………………………………

1.1. Titreşimlerin Tarihçesi ………………………………………………….…………….

1.2. Mekanik Titreşimler……………………………………………………………………

1.3. Sonlu Elemanlar Yöntemi…………………………………………………………….

1.3.1. Sonlu Elemanlar Yönteminin Aِmacı………………………………………………

1.3.2. Sonlu Elemanlar Yönteminin Prensibi…………………………………………….

2. Ankastre Kirişin Eşdeğer Kütle Yay Sistemi………………………………………

2.1. Deneysel Tasarım …………………………………………………………………….

2.2. Analitik yöntem………………………………………………………………………..

2.3. Sonlu Elemanlar Mödülü……………………………………………………………..

2.3.1 Modal Analizi ………….…………………………………………………………….

2.3.2. Harmonik Analiz ……………………………………………………………………

3. Titreşim Ölçümü İçin Lazer Sensör Kalibrasyonu .……………………… …….

3.1. Arduino nedir …………………………………………………………………………

3.2. Sensör nedir.………………………………………………………………………….

3.3. Arduino-Sensör Programlaması…………………………………………………….

4. Kaynakçalar.……………………………………………………………………………
1. Giriş

Mühendisin ilk öğrenecekleri statik , fizik , matematik , dinamik , ve mukavemetin

genel ilkelerini gördükten sonra mekanizma tekniği ve tasarımı eğitimi alması
kaçınılmazdır.
Öğrenciler okul hayatı boyunca bütün öğrendiklerinden yararlanarak mekanizmaların
istenilen hareketi elde etmesi ile uğraşırlar.

Bilindiği gibi mekanizmalar periyodik bir harekete sahip olup zorlamalara ve

titreşimlere neden olacaktır. Titreşimler bazen istenilmez olup gürültülere neden
olmaktadır. Bazen de sistemin titreşilmesi istenmektedir.

Hayatımızda eski sarkaçlı saat , parklardaki salıncaklar salınımlı , suyun salınım

hareketi, deniz dalgaları…vb gibi bir sürü salınımlı hareketler yapan çok sistemler
vardır.

Makinaların tasarımlarına başlandığı zaman salınımlı hareketlerın çok tahrip edici ,

yıkıcı ve bozucu sonuçlara neden olacağı görülmektedir.

Bir kıyıda ya da bir ırmakta sürekli ve salınımlı hareket yapan su, taşların nasıl
yıprattığını görebiliriz. Benzer şekilde salınımlı bir şekilde dönme hareketi yapan bir
şaftın yavaş yavaş yorulup kırılacağı açıktır.

Şekil 1' deki görüldüğü gibi sallanan bir çocuk, titreşim hareketine bir örnek olarak
verilebildiği gibi şekil 2' de suya taş atıldığında sudaki dalgaların nasıl yayıldığı
görülmektedir.

Şekil 1. Sallanan bir çocuk [1]. Şekil 2. Suya taş atma [2].
1.1. Titreşimlerin Tarihçesi

Necip Fazıl Kısakürek ,aşağıdaki şiiri söylemişti .

“Renkte, seste, ışıkta her şeyde bir ihtizaz

Her şeyde bir titreşim, zikir, fikir ve niyaz…” [3].

Bu Necip Fazıl Kısakürek’ın anlattığı şiire göre dünyadaki bütün varlıkların hareketi
titreşimden ibarettir . Necip Fazıl Kısakürek’e ait bir resim aşağıdaki şekil 3’de
gösterilmektedir.

Şekil 3. Necip Fazıl Kısakürek (1983) [4].

“Yağmur” adlı şiirinde Tevfik Fikret, titreşim hakkında aşağıdakileri söylemişti.

“Küçük, muttarid, muhteriz darbeler

Kafeslerde, camlarda pür ihtizâz
Olur dembedem nevha-ger, nağme-sâz
Kafeslerde, camlarda pür ihtizâz
Küçük, muttarid, muhteriz darbeler...
Küçük, pür heves, gevherîn katreler
Sokaklarda, damlarda pür ihtizâz
Olur muttasıl nevha-ger, nağme-sâz
Sokaklarda, damlarda pür ihtizâz” [5].

Necip Fazıl Kısakürek’ın anlattığı şiirin, Tevfik Fikret tarafından nasıl pekiştirildiğini
görmüş olduk.

Tevfik Fikret ’ e ait bir resim aşağıdaki şekil 4’ de gösterilmektedir.

 Şekil 4. Tevfik Fikret(1897) [6].

Bu kadar önemli olan titreşim konusu göz önünde alınmadığı takdirde 1940 yılındaki
Washington köprüsünün yıkılışı gibi çok üzücü bir kazalara neden olabilmektedir [7].
Şekil 5’ de Washington köprü yıkılışı gösterilmektedir .

Şekil 5. Washington köprü yıkılışı (1940) [7].

Tasarlanan makinalar ve köprüler ne kadar güçlü ve sağlam da olsa bu yapılan
sistemlerin rezonans denilen olaya girdiği anda yapacak bir şey kalmayacağı ve o
sistemlerin yıkılışı söz konusu olacağı söylenebilmektedir.

Washington’ daki yaşanan acı tecrübe, İngiltere 1879 yılında Tay Köprüsü’nde de
yaşanmıştır. Her ne kadar Tay Köprüsü, geçmiş tecrübelerden yararlanarak dinamik
yükler hesaba katılarak inşaa edilmiş olsa da rüzgârın etkileri ve rüzgar sebebiyle
oluşabilecek rezonanslar yeterince göz önünde alınmamıştı. Tay köprüsünün
üzerinden ekspres yolcu treni geçerken rüzgârda rezonansa giren köprünün orta
kısmı tamamen çökmüş ve 75 yolcu ölmüştü [1].
Aşağıdaki şekil 6’ daki Tay Köprüsünün yıkılışına ait bir resim gösterilmektedir.

Şekil 6. Tay Köprüsünün yıkılışı (1879) [8].

Titreşimin kelimesi insanın aklına ilk geldiği zaman sesler de aklına gelir. Nasılsa
seslerin titreşimden ayırması zordur. İnsanoğlu müzik aletleri çaldığında oluşan
titreşimlerden dolayı havada farklı farklı basınç değişimlere sebep olmaktadır.
Havadaki oluşan bu değişimlerin sonucu kimi insan o sesleri beğenip ona güzel
sesler söyler kimi de rahatsız olup ona kötü sesler söyler.

İnsanın dünyada ne zamandan beri yaşadığı bilinmiyor da olsa insan oğlunun müzik
aletleri M.Ö. 4500’den beri kullanılmış olduğu iddia ediliyor.Yapılan kazı işlerinde
2012 yılında çok yıpranmış bir müzik aleti bulunmuştu. Bu müzik aleti Tuna nehrinin
4000-4500 seneleri arasına ait bir tarihi eser olup şuan teknolojik icatların Avrupa’nın
merkezide yer almaktadır.

Mısır’da 1000 M.Ö yallarına ait Firavun mirasından kalan folklorik telli bir çalgı
bulunmuştu. Aşağıdaki şekil 7’ da görüldüğü gibi eski Mısırlıların müzik aletlerinin
kullandığı ve insanların o çağlarda müziğe hevesli oldukları anlaşılmaktadır [1].

Şekil 7. Folklorik telli bir çalgı. Mısır (1000 M.Ö) [1].

Titreşim prensibine dayanan diğer aletler eski Çin’de ve Yunanistan’da kullanılmış
oldu. M.Ö. 484-425 yıllarında yaşayan Heradotos ,bronz metal ile kaplı bir kalkana
benzeyen titreşim algılayıcıdan bahseder. Bu alet (algılayıcı) zemine
dayayarak,muhasara olan yerlerde bir tünelin var olup olmadığı tespit edilebiliyordu.
Bu gerecin çalışma prensibi şuan ki kullanılan titreşim algılayıcı-yükselticilerin
çalışma prensibine tamamen benzer hatta aynıdır.

Balkan titreşim algılıyıcına benzeyen bir titreşim yükseltici M.Ö. 100 yılında Vitruvius
tarafından tespit edilmişti. Bu yükseltici vazo şeklinde sarkaca benzeyen yine de
şehre girmek için tünelin varlığını kontrol etmek için kullanılıyordu. Bu sarkaçların
yaptıkları salınımların neticesindeki oluşan yüksek frekanslı titreşimler, şehirdeki
bütün yaşayanları ikaz ediyordu. Aşağıdaki şekil 8’ de antik bir titreşim yükseltici
gösterilmektedir [1].

Şekil 8. Antik bir titreşim yükseltici [9].

Farabi (870-950) yılların arasında yaşadığı çok ünlü bilim adamlarından biridir. Onun
adı Muhammed olup Türkmanistan’daki Farab şehrinde doğduğu için ona Farabi
lakabı denmişti. Hem fizikçi hem de filozof olduğu söylenebilir. Müziğin teorisyeni
olarak bilinmektedir .

Tıp , fizik ,matematik, felsefe ve müzik alanlarında çok büyük etkileri vardır. Sesin
hava titreşimlerinden oluştuğu ilk söylenen ve en mantıklı açıklamaları izah eden
Farabi iydi. Farabi titreşimler ile ilgili çok deneyler yaptı ve bu deneylerin
sonucunda titreşimlerin dalga boyuna bağlı azalıp çoğaldığını izah etmişti. Böylece
müzik aletlerinin kurmasında gerekli olan esasları bulmuştu . Aynı zamanda
bu titrişimle ilgili buldukları tıp alanına yansıtıp çeşitli ilaçlarla ilgili çok iyi bir iş
çıkarmıştı [1] .

Bahsettiğimiz gibi Farabinin müzik ile çok ilgilendiği için müziğin makamlarının insan
ruh haline nasıl etkilediğni şöyle gruplamıştı :

1. Rast makamı: İnsana sefa (neşe-huzur) verir.

2. Rehavi makamı: İnsana beka (sonsuzluk fikri) verir.
3. Kuçek makamı: İnsana hüzün ve elem verir.
4. Büzürk makamı: İnsana havf (korku) verir.
5. Isfahan makamı: İnsana hareket kabiliyeti, güven hissi verir.
6. Neva makamı: İnsana lezzet ve ferahlık verir.
7. Uşşak makamı: İnsana gülme hissi verir.
8. Zirgüle makamı: İnsana uyku verir.
9. Saba makamı: İnsana cesaret, kuvvet verir.
10. Buselik makamı: İnsana kuvvet verir.
11. Hüseyni makamı: İnsana sükûnet, rahatlık verir.
12. Hicaz makamı: İnsana tevazu (alçak gönüllülük) verir [10].

Şekil 8’ de farabi’ ait bir resim gösterilmektedir.

Şekil 9. Farabi (870-950) [1].

Galileo (1564- 1642) yılların arasında yaşadığı Matematik ve özellikle diferansiyel
denklemleri üzerinde çok durup çözmümler aktarmıştı. Ayrıca aralıksız
(sürekli) ortamlar mekaniğinde hızlı ilerlemişti . Galileo rezonans nedenleri , sarkaç
mekanik salınımları ve zorlamalı mekanik titreşimlerinin tartışmalarını yapmıştı.
Galileo’nun yaptıkları çalışmalar, yaklaşık 1840-1860 yılları arasında titreşim
alanında çok miktarda gelişmelere neden olmuştu. Ayrıca Galilo’nun
yaptığı tartışmalar sonucunda dünyada titreşimlere ve akustiğe yeni birönem ve ilgi
kazandırılmıştı.

Galileo öldükten sonra son olarak çalıştığı sarkaçlı saatin çalışmaları durmuştı.
Galilo’nun Çalışmalarına Galilo’nun oğlu devam etmişti. Ama zamanı doğru bir
şekilde ölçen ilk gereç olan sarkaçlı saati Huygens tarafından icad edilmişti. Tabiki
serkacın hareketi doğrusal olmadığından oluşan sapmalar fark edilmiştir. Bu
sapmaların ortadan kaldırılması için çok değişik tasarımlar yapılmıştı.

Galileo’nun dünyaya aktardığı bütün bu fikirlerin ilk kişi olarak ortaya attığığından
dolayı epey tartışmalar olmuştu. Ama buna rağmen Galileo’nun yaptığı bütün bu
çalışmalar, bir çok deneysel çalışmalara olan ilgiyi arttırıp önemli teknik ve
ilmi ilerlemelerin ve kalkışlarının yolunu açtımıştı [1] .

Galilo’nun resmi şekil 10’ da gösterilmektedir .

Şekil 10. Galileo (1564- 1642) [1] .

Marin Mersenne 1588-1648 yılların arasında yaşadığı Fransız bir filozof ve
matematikçidir . Müziğiyle ilgileniyordu ve bu alanda teorileri mevcuttur. Galilo’nun
çok farklı bölgelerde ve kültürlerde bilinmesi ve Galilo’nun bilimi kendi döneminde
yayınlaşmasında çok ciddi ve önemli bir etkisi vardı.
Marin Mersenne tellerin titreşimi hususunda ilk ayrıntılı yayımlanmış eseri bulunan
bilim adamıdır.Vaktinde pirinç tellerin ucuna prinçten yapılmış top şeklinde ağırlıkları
asarak deneylerini gerçekleşip sonuçları ise ayrıntılı bir şekilde de kaydetmiştir. Elde
ettiği bu bilgilerin yayınları 1636 ’da Harmonie Universelle eserlerinde kaydedilmişti.
Kitabında anlattığı hususlar şu şekilde sayılabilir ; müsiğin teorisi ve deneyimleri ,
harmonikler, sesin doğası ve sesin iletimi.

Bu kitabında titreşen telin karakteristikleri de ayrıntılı bir şekilde anlatılmıştır. Pisagor

kuralını ayrıntılı olarak inceleyen Marin Mersenne analizlerini
detaylandırmıştır. Marin Mersenne’nin resmi şekil 11’ da gösterilmektedir [1] .

Şekil 11. Marin Mersenne (1588-1648) [1] .

1629-1695 yılların arasında yaşayan Hollanda uyruklu olan Christiaan Huygens ,
çocuk yaşındayken, matematik ve farklı bilimleriyle çok ilgileniyordu. Entellektüel bir
çevrede yetişen Christiaan Huygens , üniversite eğitimini bitirdikten hemen bir süre
sonra astronomi konuları ve matematik teoremlerinde yayımladığı müthiş tezler
neticesinde o dönemin en ünlü bilim adamları olan Rene Descartes'ın ilgisini
çekmişti.

Christiaan Huygens fizikte ilgilendiği mekanik ve optik konuları ile ilgili çok önemli
ilelemeler kaydetmişti. Saatin hareketi ve saatteki oluşan sapmaları hakkında çok
çalışmalarda bulunup düznenlemeler de yapmıştı. Bileşik sarkaç kuramını
bularak maddesel sistemlerin dinamiğinin ilk açılımı dünyaya sunmuştu.

Eşzamanlı basit sarkacın varlığını bulduktan sonra tersinir sarkaçta nasıl salınım
ile asılma eksenlerin arasındaki çelişkiyi tespit etmişti. Sarkacı, saatin hareketinde
bir düzenleyici olarak kabul edip kol saatlerinde ise sarmal yayından faydalanmayı
tevsiye etmişti.

1657 yılında saatlardaki balans çarkının dengeli bir biçimde dönmesini tamamlayarak
ilk rakkaslı saati dünyaya sunmuş oldu . Ayrıca herhangi bir sarkacın tam eşzamanlı
olabilmesi için nasıl bir eğri izlenmesi gerektiğini açıkladı. Bunun dışında da
merkezkaç kuvvet kavramını 1673 yılında ve aktif (etkin) kuvvetler teorini belirleyip
eylemsizlik momentinin tanımını bile açıklamıştı. 1669 yılında hareket miktarını
hesaplayarak ve aktif (etkin) kuvvetin korunumunu inceleyerek darbe problemi ile ilgili
gerekli çözümler bulmuştu.

Şekil 12’ de Christiaan Huygens’ e ait bir resim gösterilmektedir [1].

Şekil 12. Christiaan Huygens (1629-1695) [1].

Fransız uyruklu matematikçi (1717-1783) yılların arasında yaşadığı Jean Le Rond
D’Alambert, İsaac Newton’un ikinci yasasınıdaki olan atalet kuvvetlerini , Newton’un
ikinci yasasının eşitliğinnin karşı tarafa aktarıp uygulanan dış kuvvetler gibi kabul
ederek hareket halindeki cisimlerin dengede oldukları şeklinde ve Newton’un
yasasındaki dinamik problemleri statik problemlere dönüştürülebilme imkanı gibi farklı
bir yaklaşım ortaya koymuştu. Jean Le Rond D’Alambert, çok meşhur olan Lagrange
denklemini geliştirip kendine özgü D’Alambert prensibi ile bilinen denklemi
modellemişti [1].

Josep Louis Lagrange çok ünlü İtalyan bir matematikçi ve astronom olup 1736 –
1813 yılların arasında yaşamıştır. Sayı teorisi , mekanik analizi ve klasik mekaniği
alanlarında çok büyük katkıları olmuştu. Vektör büyüklüklerine dayanan İsaac
Newton’un ikinci hareket yasasından farklı biçimde, Josep Louis Lagrange skaler
formda olan enerji denklemlerinden (kinetik ve potansiyel enerji) yararlanarak dinamik
sistemlerin diferansiyel denklemlerinin oluşturabileceğini ispat etmişti. Lagrange
yaklaşımı , İsaac Newton’un yaklaşımıyla bir karşılaştırma yapıldığı zaman , çok
serbestlik dereceli olan titreşen mekanik sistemlerin hareket denklemleri elde
edilmesinde Lagrange yaklaşımı çok kolaylık sağlayabileceğı söylenebilmektedir.
Şuan bütün okullarda ve üniversitelerde D’Alambert prensibinden yararlanarak çeşitli
mekanik sistemlerin hareket denklemleri çok kolay ve pratik bir şekilde elde
edilebilmektedir [1].

Aşağıda şekil 13’ de Jean Le Rond D’Alambert ve Josep Louis Lagrange’ a ait
resimler bulunmaktadır.

(a) (b)

Şekil 13. (a) D’Alambert 1717-1783 , (b) Lagrange 1736-1813 [1].

Robert Hooke 1635-1703 yılların arasında yaşadığı İngiliz doğa filozofu, mimar, bilge
ve aynı anda Kraliyet Cemiyetinde bir üye iydi. Kendi zamanında en önemli
mimarlarından biriydi. Westminster College okulunda okumuştu. Hooke'un esneklik
yasası dünyada çok meşhur bir yasadır.

Hooke yasası veya esneklik yasası, cisimdeki oluşan deformasyonun boyutunun,

deformasyon kuvveti veya yük ile doğru orantılı olduğunu ve dolayısıyla yük
veya kuvvet vücut üzerinden bir kez kaldırıldığında, orijinal şekline ve boyutuna geri
döner ve buna göre Hooke yasası katıların elastik davranışını açıklar; Maddenin
moleküllerinin, atomlarının veya iyonlarının küçük yer değiştirmesinin, onu etkileyen
yer değiştirme kuvveti ile doğru orantılı olduğunu söyler [11].

Hooke’un kanununa dayanarak (1707-1783) yılların arasında yaşayan Leonhard

Euler 1744 yılında ve (1700-1782) yılların arasında yaşayan Daniel Bernoulli 1751
yılında, kirişlerdeki titreşimi şekillendiren diferansiyel denklemleri türetmişler. Ayrıca
küçük deformasyonlar için bu denklemlerin çözümlerini de ortaya koymuşlar. Onların
çalışması, Euler – Bernoulli kiriş teorisi olarak bilinmektedir [1].

Aşağıdaki şekil 14’ de Robert Hooke ,Leonhard Euler ve Daniel Bernoulli’ ye ait
resimler bulunmaktadır.

(a) (b) (c)

Şekil 14. (a) Robert Hooke [11] , (b) Leonhard Euler [1] , (c) Daniel Bernoulli [12].
1.2. Mekanik Titreşimler

Titreşimler, bir sistemin denge hali etrafındaki salındıkları şeklinde düşünebiliriz.

Bundan yola çıkarak mekanik sistemlerin titreşmediği gibi likit, gaz ,hava, elektriksel
,manyetiksel vb. sistemlerin de titreşebilidiği söylenebilir . Makina parçaların çoğu
periyodik hareket (salınım hareket) yapacak biçimde tasarlanmaktadır. Bu sistem
harekete geçtiği takdirde makinaların çeşitli bileşenlerine zamana bağlı değişen
yükler ve torklar uygulanır .

Böylece diyebiliriz ki değişen kuvvetler değişen yer değiştirmeye neden

olabileceğinden titreşimlerin ortaya çıkacağı nettir. Titreşimlerin ve bunlarla beraber
gelen değişen yükler ve momentler dikkate alınarak sistemlerin tasarlanması
gerkmektedir. Makinaların titreşmesi genel olarak istenmez bir olaydır. Çünkü
titreşimler esnasında makina parçalarıda ses, yıpranma, gerilmeler, malzeme
yorulması gibi bir sürü istenmeyen olaylar oluşabilir.

Ancak her zaman titreşimler zararlı olmayabilir. Bazen istenen bir olay
olabilmektedir. Çünkü titreşimden yararlanan makinaler de mevcuttur. Hepimiz
hayatta çok karşılaştığımız tireşimli konveyörler, titreşim kontröllü elek, darbeli
matkaplar, zımbara makineleri , masaj makinaları, makine titreşim tamponları ve
elektrikli traş makinaları titreşim sistemlere örnek olarak verilebilir .

Makinalar genel olarak sadece statik kuvvetlere göre değil, makinaların çalıştığı
esnasınada karşılaşabilecekleri titreşimler göz önünde bulundurulacak şekilde
dinamik kuvvetlere göre de tasarlanması gerekmektedir. Ancak tasarladığımız
makinaların imalı yapıldıktan sonra da beklenmenen titreşimler de ortaya çıkabilir.
Böyle titreşimlerin ortadan yok etmeleri için gerkeli değişiklilerin uygulanması ve
tedbirlerin alınması gerekmektedir [13].

Titreşim ile ilgili gerekli kavramların tanımları aşağıda verilmektedir.

 Titreşim : Her hangi bir cismin denge noktasındaki mekanik hareketliliğidir.

 Genlik : Titreşim esnasındaki sistemin maksimum yaptığı salınımdır.

 Frekans : Belirli bir süre içindeki tirişim sayısıdır . Birimi ise hertez ve
peryodunun tersi olmaktadır.

 Periyot : Bir tam titreşimin geçekleşebilmesi için gerekli olan zaman miktarıdır.
Birimi ise saniye olup frekansının tersidir.
  Doğal Frekans: Bir cismin kütlesine ve esnekliğine bağlı olarak kısa bir süre
dürtüldüğünde ve dışarıdan ayrı bir kuvvet olmaksızın cismin o frekansta
uyarılırsa yüksek genlikte ve sürekli olarak titreşeceği frekanstır.

 Zorlama Frekans: Sisteme dış kuvvet etkili olduğunda oluşan sistemin

frekansıdır.

 Rezonans : Zorlama frekansının doğal frekanslarından birisiyle çakıştığında

büyük genliklerde titreşimler meydana gelecek ve dolayısıyla sistemde büyük
bir hasar ve zarar söz konusu olacaktır. Bu olaya ise rezonans denmektedir.

 Serbestlik Derecesi : Her hangi bir mekanik sistemin serbestlik derecesi, o

sisteme ait her parçanın herhangi bir t anındaki konumunu tanımlayabilmek
için gerekli olan minimum bağımsız koordinat sayısı olarak verilmektedir.

Şekil 14’de bir, iki ve üç serbestlik dereceli sistemleri göstermektedir.

(a) (b) (c)

Şekil 14. (a) 1 serbestlik derceli, (b) 2 serbestlik derceli, (c) 3 serbestlik derceli [13].
1.3. Sonlu Elemanlar Yöntemi

1.3.1. Sonlu Elemanlar Yönteminin Aِmacı

Sonlu elemanlar metodu, bir tasarım yapacak olan öğrenci , mühendis veya proje
yapmak isteyen her kimse bu yöntemi kullanarak statik veya dinamik analizlerin bir
programlar ve yazılımlar vasıtasıyla yani bilgisayarı kullanarak sayısal şeklini
görebilme imkanı sunan bir yöntemdir.

Proje yapacak olan ister inşaat mühendisi ister makina mühendisi bu yöntemdeki
kullanılan bütün analizin yazılımları ve çözümlerin temamını kullanmak zorundadır.

Sonuç olarak diyebiliriz ki deneme-yanılma vasıtasıyla hataların yapılmaması

imkansız olup bu hataların en az seviyeye indirilmesinin yolunu kullanılacak
yazılımın temelleri ve ilkelerini öğrenmek ve çözümlerin yollarına hakim olmak
gerekir ki yapılacak olan projeler profesyonal ve anşılır bir biçimde olsun.

Bu programları kullanan herhangi bir öğrencinin programlarda benimsenen temel

ilkelerin (kuvvet, yapısal istatistik, sayısal analiz, matris…vb) bilmesi ve öğrencinin bu
bilgilerin iyi anlaması gerekir ki bu programlarda doğru adımlarla ilerlesin.

Sonlu elemanlar yönteminin en yaygın uygulaması, malzeme mekaniği ve karmaşık

geometrilere sahip katıların mukavemet ve deformasyonunun incelenmesidir.

Bu yöntemde levha, kabuk ve benzeri gibi basit parçalar ve bunların birleşiminden

oluşan karmaşık sistemlerde iç kuvvetler ve şekil-yer değiştirmeler hesaplanır. Ayrıca
bu yöntem , analizleri yapılacak olan sistemin gerilmelerini hesaplayabilme imkanı
sunmaktadır .

Sonlu Elemanlar Yöntemi çok alanlarda kullanılabilmektedir. Bu yöntemi Kullanan

alanlar şöyle özetleyeck olursak ;
Akışkanlar mekaniğe dayanan sistemler , ısı transferi dalına dayanan sistemler ,
zemin mekaniği , tıbbi alanlar , makine mühendisliği alanları , elektro-manyetik
sistemler vb. alanlarda kullanılabilmektedir [14].
1.3.2. Sonlu Elemanlar Yönteminin Prensibi

Bildiğimiz gibi klasik yöntemlerin kullanılmasının zor veya erişilemez olması , bilgi
adamların sonlu elemanlar yöntemini türetmeleri için kaçınılmaz bir durum olmuştur.
Sonlu elemanlar yöntemi, diferansiyel denklemlere dayalı karmaşık sistemlerin
sayısal çözümüne dayanır.

Örneğin, bir katı cismin hesaplanması alanında, sınırlı sayıda küçük, kare gibi basit
şekilli parçalara bölünür . Zaten bu basit geometrilere sahip olan kareler yüklere ve
momentlere maruz kaldığında nasıl davranacağı, nasıl tepki vereceği ve nasıl
etkileneceği bilinmektedir. Bu karelerin yaptığı davranışlar, belirli süreklilik şartlarıyla
ve diferansiyel denklemleriyle bütün cisme yansıtılmaktadır.

Böylece o cismin belirli kuvvetlere maruz kaldığında nasıl davranacağı bir bütün
olarak öğrenip o cisimdeki oluşabilecek çeşitli gerilmeler ve frekanslar karmaşıklıktan
uzak, basit bir şekilde hesaplanılabilir bir hale gelmektedir. Dolayısıyla bu cisimde ne
kadar hasırlar ve zararlar olaşabilecağından bir fikre sahip oluruz [14].

Aşağıdaki şekil 15’ de bir vida anahtarına ait sonlu eleman ağ örgüsü ve statik
durumundaki analiz sonucu gösterilmektedir.

(a) (b)

Şekil 15. (a) Vida anahtarının sonlu eleman ağ örgüsü,(b) Statik analiz sonucu.

Aşağıdaki şekil 16’ da bir masaya ait sonlu eleman ağ örgüsü ve statik durumundaki
analiz sonucu gösterilmektedir.
 (a) (b)

Şekil 16 .(a) Masanın sonlu eleman ağ örgüsü, (b) Statik analiz sonucu.

Modelleme nasıl gerçekleşir iyi bir şekilde anlamak adına aşağıdaki şekil 17’ daki
örneği ele alalım.

Şekil 17. a-b Yolu

a,b noktaları arasında öyle rastgele bir yol olsun ve bu yolun uzunluğunu
hesaplamak istiyoruz . Bu yolun uzunluğunu hesaplamasının en basit yolu integral
alma yöntemidir. Fakat integralı hesaplamak için bildiğimiz gibi elimizde bu yolun
koordinata bağlı olan konum fonksiyonlarına ihtiyacımız var . Bazen integral almak o
kadar karmaşık oluyor ki integralın uygulaması zor ve hatta mümkün olmadığı
durumlar olur. Bu örnek çok basit ve integral alarak çözülebilir ama biz sonlu eleman
yöntemi ile çözmeye çalışalım ve sonlu elemanlar yönteminin prensibini öğrenmiş
olalım .Şimdi bu yolu iki defa mödelleyerek aşağıdaki şekil 18’ de görülen 1 ve 2
modeli elde etmiş olalım [14].
 (a) (b)

Şekil 18. (a) 1.Model , (b) 2.Model

Gördümüz gibi 1.modeldeki yol, dört nokta belirleyerek 3 parçaya bölünmüş olup
2.modeldeki yol ise , on nokta belirleyerek 9 parçaya bölünmüştür .
Şimdi bu oluşan doğru parçaları her iki mödelde ayrı ayrı ölçersek ve toplarsak yolun
uzunluğunu hesaplamış oluruz ama yine de öyle bir önemli hususlar var:

 Her iki modelde elde edilen sonuçlar gerçek yolun uzunluğunu vermiyor ama
elde edilen sonuçlar doğru sonucundan yakındır .

 Yolun 1.modelde 3 parçaya, 2. modelde 9 parçaya bölündüğü için farklı

uzunluklar elde edilmiştir .

 2.model daha fazla parçalara bölündüğnden 1.modelden daha doğru bir sonuç
elde edilmiştir .

 Eleman sayısı arttıkça yani bizim örneğimizde parçaların sayısı arttıkça elde
edilecek sonuçların doğru sonuçlardan yaklaşacağı gayet açık bir şekilde
gösterilmiştir [14].
2. Ankastre Kirişin Eşdeğer Kütle Yay Sistemi

2.1. Deneysel Tasarım

kirişin yay-kütle sistemine modellemesinin ilk adımı kirişin sadece kesiti belirlemek .
Neden kirişin uzunluğu seçmiyoruz sorusına cevaplamak gerekirse, Sanayiden kirişin
yerine seçilecek olan silmelerinin belli bir kesitleri var ve bu kesitler standarttır .
Seçtiğimiz olan silmenin uzunluğunu katsayısı belli olan bir yayı satın aldıktan sonra
silmeyi keserek ayarlarız. Kirişin yerine sadece silme değil ayrıca metal cetvel
seçilebilir. Ama metal cetvel alındığı takdirde onun genişliği ve uzunluğunu kolayca
ölçeyebiliriz ama kalınlığını ölçmek için bir kumpasa ihtiyaç duyulur. Diyelm ki
elimizde bir kumpas yoksa aldığımız cetvelin kalınlığını belirlemek için en doğru
yöntem cetvelin ağırlığını ölçerek yoğunluk eşitliği yazıp cetvelin hacmi hesaplarken
cetvelin kalınlığını hesaplamış oluruz. örnek olarak benim aldığım cetvelin kalınlığını
hesaplayalım.

Benim aldığım cetvelin uzunluğu L = 1,03 m ,genişliği ise b= 28 mm = 0,028 m.

Cetvel çelik olup yoğunluğu 7850 kg/m3. Cetvelin kalınlığını bilmediğime göre değeri
’’h’’ olarak farz edelim .Cetvelin tartılması sonucunda şekil 19’ de götüldüğü gibi
cetvelin kütlesi, 0,226 kg olarak çıkmıştı.(M=0,226 kg )

Şekil 19. Cetvelin tartılması

Cetvelin kalınlığını (h) bulmak için aşağıdaki denklem (1) ve (2) kullanılır .

V=L.b.h Denklem (1)

M=ρ.V Denklem (2)

V : Cetvelin hacmi (m3)

M : Cetvelin kütlesi (kg)
ρ : Çeliğin yoğunluğu ( kg/m3)
L , b , h : Cetvelin boyutları (m)

İlk önce denklem (1)’ den cetvelin hacmi aşağıdaki gibi yazılır.
V = (1,03) . (0,028) . (h) . (m3) = 0,02884 . h . (m3)

Bulduğumuz V ’ değeri denklem (2)’ de yazalım.

0,226 = (7850) * 0,02884 * h
Buradan da cetvelin kalınlığı ; h = 0,001 m = 1 mm olarak çıkmaktadır .
Yayın seçimine geldiğimizde katsayıları bilinen yayların temin edilmesi oldukça
zordur. İnternette yapıtığım araştırmaya göre bir satıcıda hook yasasına uyan yaylar
görüp bu yayları temin ettim.
Yaylar bana geldiğinde ve bunların üzerinde yaptığım deneylere göre bu yayların
hook yasasına uymadığını tespit ettim. Sonra aldığım yayları liner olmadığına ve
işime yaramayacağa göre aldığım yayları iade ettim.
Yayların liner olup olmadıkları öğrenmek için yaptığım deneyler şöyle özetlenilebilir.
Bir yay seçip ona farklı farklı kütleler asarak astığım kütlelerin değerleri ile asılan bu
kütlelere karşılık gelen yayın uzama miktarı yan yana yazıp bir tablo şeklinde
düzenlenir. Kütleler olarak hem kurşunden imal edilmiş oltalar hem de kütlelerini
ölçtüğüm birer boncuklar kullanmıştım. Eşit kütlelerdeki boncukların birlkte
ölçülmesinden sonra ölçülen toplam boncukların Kütlesi, boncukların sayısına
bölündüğünde kullanılan her bir boncuğun kütlesi elde edilmiş olur.
Kullanılan boncuk sayısı 208 iken tartılan boncukların toplam kütlesi 96 gr olarak
ölçtüm. Böylece boncuğun kütlesi aşağıdaki gibi hesaplanır.
𝑇𝑜𝑝𝑙𝑎𝑚 𝑏𝑜𝑛𝑐𝑢𝑘𝑙𝑎𝑟𝚤𝑛 𝑘ü𝑡𝑙𝑒𝑠𝑖 96
𝐵𝑜𝑛𝑐𝑢ğ𝑢𝑛 𝑘ü𝑡𝑙𝑒𝑠𝑖 = = 208 = 0, ̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅
461538 gr
𝐵𝑜𝑛𝑐𝑢𝑘𝑙𝑎𝑟𝚤𝑛 𝑠𝑎𝑦𝚤𝑠𝚤

Sonra da her 52 boncuğun ip vasıtasıyla birbirleriyle bağlayarak 24 gr kütlesindeki

dört kolye elde etmiştim. Kullandığım olta kütleleri ise { 100 , 200 } gramdır.

İlk önce aşağıdaki şekil 19’ da gösterildiği gibi yayın asılma yerinin civarında bir
cetvel yerleştirilmiştir .

Şekil 19. Yayın serbest başlangıç konumu

Şekil 20 ve 21’deki resimlerde kütlelerini bildiğim nesnelerin asılması ve bu
asılmaların sonucundaki cetvelden okuduğum uzama değerleri mevcuttur.

(a) (b) (c)

Şekil 20.(a) asılan kütle = 24 gr , uzama=0.5 mm

(b). asılan kütle = 48 gr , uzama= 1 mm
(c). asılan kütle = 72 gr , uzama= 5.5 mm

(a) (b) (c)

Şekil 21.(a) asılan kütle = 96 gr, uzama =15 mm

(b). asılan kütle = 200 gr, uzama = 63 mm
(c). asılan kütle = 300 gr, uzama = 106 mm.
Ben çok sayıda kütle astım ve resim çektim ama bütün resimlerin burada yerleştirip
tezin büyümesinin yerine aldığım sonuçları aşağıdaki tablo 1’ e yazması uygun
görmüştüm.

Tablo 1. Farklı kütleler asarak elde edilen uzama miktarları

Kütle (gr) uzama (mm)

24 0.5

48 1

72 5.5

96 15

124 28

148 39

172 49

200 63

224 72

248 82.5

272 93

300 106

324 117

348 127

400 150

448 171

500 195

538 216

600 240

48 gr / 72 gr ≠ 1 mm / 5.5 mm
124 gr / 148 gr ≠ 28 mm / 39 mm
Yukarıdaki gösterilen oransal karşılaştırmalar yaptığımda asılan kütlelerin oranı,
uzama değerlerin oranına eşit olmadığını gördüm ve böylece yayların liner olmadığını
ve Hook yasasına uymadığını ispat ettim.
Bu aldığım yayların grubunu iade ettikten sonra liner yayı bulmak için çok araştırdım
ve en son dinamometre aklıma geldi. Bilindiği gibi dinamometreler ağırlık ölçmek için
kullanılan bir gereçlerdir. Dolayısıyla dinamometrelerin lineer olduğu kesindir. Fakat
aldığım dinamometrelerin liner olduğundan emin olmak için yaya kütle asıp linerliğini
kontrol etmek istedim.

İlk önce kontrol edilecek dinamometre serbest konumuna getirilir ve okunan uzamayı
sıfara kaydırılır . Dinamometrenin kontrolunda dinamometrenin civarında bir cetvelin
yerleştirilmesine gerek yoktur. Çünkü dinamometrede eşit aralıklarda bir bölüntüler
muevcuttur . Bu bölüntüler , mesafe birimi olarak kabul edilebilir. Şekil 22 ’ de görülen
resimdeki dinamometrenin uzama değeri sıfıra kaydırılmıştır.

Şekil 22. Dinamometrenin uzama değeri sıfırdır (başlangıç konumu).

Sonra da şekil 23’ de görüldüğü gibi dinamometrelere farklı kütleler asıp uzama
değerleri ise birim cinsinden okumuştum .

(a) (b) (c)

Şekil 23. (a) Kütle = 40 gr , uzama = 0.4 birim

(b) Kütle = 80 gr , uzama = 0.8 birim
(c) Kütle = 120 gr , uzama = 1.2 birim.

40 gr / 80 gr = 0.4 birim / 0.8 birim

80 gr / 120 gr = 0.8 birim / 1.2 birim

Yukarıda görüldüğü gibi asılan kütlelerin oranı, o asılan kütlelere karşılık gelen
uzama miktarların oranı ile karşılaştırmalar yapmıştım .Sonuç olarak o oranların
birbirine eşit olduğunu ispat ettim ve böylece yayların liner olduğunu göstermiş
oldum.
Şimdi ise yayın linerliğini ispat ettikten sonra yayın sabit katsayısını bulmak için
aşağıdaki şekil 24’ de görüldüğü üzere yayından okunan Newton cinsinden kuvvet
miktarına karşılık gelen metre cinsinden uzama miktarı okunur .
Ben 2.5 N’ e karşılık okuduğum uzama değeri 6.3 cm olarak şekil 24’ de göstermiş
oldum.

Şekil 24. Yayın katsayısı tespit etmek için okunan değerler.

Artık yayın sabit katsayısını aşağıdaki formülden hesaplayabiliriz ;

𝐹
𝐾 = Denklem (3)
𝑥
𝑁
K : Yayın sabit katsayısı ( ).
𝑚

F : Kütleden dolayı Yaya gelen kuvvet miktarı (N) .

X : Uzama miktarı (m).
2.5 𝑁 𝑁 𝑁
𝐾 =
0,063 𝑚
= 39,7 ( 𝑚 ) ≈ 40( 𝑚 ) olarak alınılabilir.
Diğer aldığım bütün dinamometrelerin aynı şekilde kontrolünü yapıp hepsi de liner
çıktığını tespit ettim.
 2.2. Analitik yöntem

Ben bu projede bir ucu serbest diğer ucu ise ankastre bağlanmış bir kirişin kütle-yay
sistemine çevirmesine çalıştım. Bu projeyi gerçekleştirebilmek için gerekli olan kirişin
kesiti ile kullanılacak yayın sabit katsayısını tespit ettim .Gerekli olan kirişin uzunluğu
ve kirişin uzunluğuna bağlı olan efektif kütleyi tespit etmemiz kaldı. Fakat efektif
kütleyi anlamaya çalışalım.
Efektif kütle : Herhangi bir mekanik sistemi yay-kütle sistemine çevirmek için yaya
bağlanacak olan kütlenin değeri, her iki sisteme uygulanacak aynı toplam dış
kuvvetler şartıyla o iki sistemde aynı etkiler sonuçlanması gerekmektedir. Konuyu
basitleştirmek için daha önce bahsettiğimiz ankastre şeklinde bağlanmış olan kiriş
sistemine ve tasarlanacak olan kütle-yay sistemine aynı kuvveti uyguladığımızda her
iki sistemdeki oluşacak olan titreşimler ,uzamalar ve frekanslarin eşit olması için yaya
bağlanacak kütle ,kirişin kütlesi ile bir orantı olması gerekmektedir. Bu orantıyı
bulmaya çalışalım.

Şekil 25’ deki görülen kirişin elastisite modülü (E) , yoğunluğu (ρ) ve kesiti (b*h)
daha önce belirlenmişti .Fakat kirişin uzunluğunu seçmek için bu koşullardaki efektif
kütleyi bulmamız lazım ki hem kirişin uzunluğunu bularak kirişin kütlesi hem de yaya
bağlanacak efektif kütleyi bulmuş oluruz [13].

(a) (b)

Şekil 25.(a) Ankastre kiriş , (b) Kütle-yay sistemi [13].

X ekseni boyunca kirişteki yer değiştirme bağlantısı mukavemet dersinden alınan

aşağıdaki denklem (4)’ de gösterilmektedir [13].

1 𝑥 2 𝑥 3 Denklem (4)
y(x) = 2 [ 3 (𝐿 ) − (𝐿 ) ]
Kirişin kinetik enerjisi aşağıdaki denklem (5)’ de verilmektedir.

1 𝑚 𝐿 .
𝑇𝑚𝑎𝑥 = × ∫ [𝑦𝑚𝑎𝑥 . y(x) ]2 . 𝑑𝑥 Denklem (5)
2 𝐿 0

Denklem (4)’ deki yer değiştirmeyi denklem (5)’de yazılarak ;

1 𝑚 𝐿1 . 2 𝑥 2 𝑥 3
𝑇𝑚𝑎𝑥 = × ∫ . 𝑦𝑚𝑎𝑥 [ 3 ( ) − ( ) ]2 . 𝑑𝑥
2 𝐿 0 4 𝐿 𝐿

1 𝑚 𝐿1 . 2 𝑥 4 𝑥 5 𝑥 6
𝑇𝑚𝑎𝑥 = × ∫ . 𝑦𝑚𝑎𝑥 . [ 9 ( ) − 6 ( ) + ( ) ] . 𝑑𝑥
2 𝐿 0 4 𝐿 𝐿 𝐿
𝐿
1 𝑚 1 . 2 5 𝑥5 𝑥6 𝑥7
𝑇𝑚𝑎𝑥 = × × . 𝑦𝑚𝑎𝑥 [ 4 − 5 + 6 ]
2 𝐿 4 9 𝐿 𝐿 𝐿 0
1 𝑚 1 . 2 5 𝐿
𝑇𝑚𝑎𝑥 = × × . 𝑦𝑚𝑎𝑥 [ 𝐿−𝐿+ ]−0
2 𝐿 4 9 7
1 1 . 2 33 1 33 . 2 1 . 2
𝑇𝑚𝑎𝑥 = ×𝑚× . 𝑦𝑚𝑎𝑥 . = .( 𝑚 ) . 𝑦𝑚𝑎𝑥 = 𝑚𝑒𝑓𝑓 . 𝑦𝑚𝑎𝑥
2 4 35 2 140 2

→
33 Denklem (6)
𝑚𝑒𝑓𝑓 = 𝑚
140

olarak bulunur [13].

Burada ankastre kirişin kütlesi uç kısma indigendiği takdirde kirişin efektif kütlesi ,
kirişin gerçek kütlesinin 33/140 katına eşittir. Yani eğer kirişin kütlesi 140 kg ise kirişin
ucundaki efektif kütlesi 33 kg olmaktadır [13].
Bildiğimiz gibi frekans aşağıdaki denklem (7)’da verilmektedir.

𝑘
𝑤𝑛 = √ Denklem (7)
𝑚𝑒𝑓𝑓

Bildiğimiz gibi :

𝐹 𝐿3 Denklem (8)
δ=
3𝐸 I

I : Alan atalet momenti

𝐹=𝐾× δ Denklem (9)

Deklem (8) , denklem (9)’ a yazdığımda aşağıdaki denklem (10)’ da görüldüğü gibi K ’
değeri bulunur [13].

3𝐸I
𝐾=
𝐿3 Denklem (10)

Şimdi ise (6),(10) denklemleri denklem (7)’ ye yazdığımızda aşağıdaki denklem (11)
elde edilir [13].

𝐸I
𝑤𝑛 = 3.567√ Denklem (11)
𝑚 𝐿3

→ 𝑤𝑛 = 3.567√
𝐸I
𝑚 𝐿3
=√
𝑘
𝑚𝑒𝑓𝑓
ve her iki tarafın karesialıdığında ;

𝐸I 𝑘
3.5672 = şeklinde olacaktır [13].
𝑚 𝐿3 𝑚𝑒𝑓𝑓

→ 3.5672
𝐸I
𝑚 𝐿3
= 33
140
𝑘
𝑚
buradan da L3 değeri çekersek;

3.5672 ∗ 33 ∗ 𝐸 I Denklem (12)

𝐿3 =
140 𝑘
Denklem (12)’ yi Oktav programında yazmak için şu şekilde düzenlenir.

3
−1 3.5672 ∗ 33 ∗ 𝐸 I 1
𝐿 = 𝑘 3 ( )3
140
L = k.^(-1/3)*((3.567^2)*(33*E*I)/140)^(1/3)
Kirişin uzunluğu (L) , yukarıdaki türetilmiş denklem (12)’ den elde edilir. Octave
programı kullanarak her farklı yay katsayısı için ona karşılık gelen kirişin uzuluğu
,efektif kütle ve doğal frekansı hesaplamış olalım. Elimizdeki yayların sabit
katsayıları {20,40,80} N/m değerindedir .
Buna göre Oktave kodu aşağıdaki gibi yazılır ;

clc;clear
b = 28e-3;
h = 1e-3;
E = 200e9;
ro = 7850;
I = b*h^3/12;
k = [20,40,80];
L = k.^(-1/3)*((3.567^2)*(33*E*I)/140)^(1/3);
m = ro*L*b*h ;
meff = (33/140)* m;

Bu yazılan programın sonucu aşağıdaki tablo 2’ de düzenlenmiştir :

Tablo 2. L , 𝑚𝑒𝑓𝑓 𝑣𝑒 𝑤𝑛 𝑑𝑒ğ𝑒𝑟𝑙𝑒𝑟𝑖

k L m meff wn

20 0.4121 0.090577 0.021350 30.606

40 0.3271 0.071891 0.016946 48.585

80 0.2596 0.05706 0.01345 77.123

Tablo 2’ nin ilk satrı bir örnek olarak alırsak elimizdeki örnek aşağıdaki gibi olacaktır.
Kirişin boyutları, b=0.028m , h=0.001m ve L=0.4121m’ şeklindedir.
Yayın sabit katsayısı, K = 20 N/m’ dir .
Kirişin kütlesi, m = 0.090577 kg’ dır.
Kirişin efektif kütlesi, 𝑚𝑒𝑓𝑓 = 0.021350 kg’ dır.

Şimdi alığımız örneği Oktave programına yazarak oluşan doğal frekansları görmüş
olalım.
 Oktave programı
aşağıdaki kod ile yazılır
clc;clear ;
b = 28e-3;
h = 1e-3;
L = 412.1e-3;
E = 200e9;
ro = 7850;
Ixx = b*h^3/12;
Iyy = h*b^3/12;
I = Ixx;
BL = [1.875104,4.694091,7.854757];
A =b*h;
wn = BL.^2*((E*I)/(ro*A*L^4))^0.5;
fn = wn/(2*3.14);
m = ro*L*b*h ;
meff = (33/140)* m;
k = 3*E*I/L^3;

Bunun sonucundaki Oktave programındaki oluşacak olan fn (Hz) ve wn (ad/s)

değerleri aşağıdaki şekil 26’ de gösterilmektedir.

Şekil 26. Doğal frekansların değerleri

Şimdi Analitik çözümündeki elde ettiğimiz doğal frekansları aşağıdaki tablo 3’ e
yazalım.

Tablo 3. Kirişin doğal frekansları.

* fn (Hz) wn (rad/s)
1 4.8037 30.167
2 30.104 189.05
3 84.293 529.36

Analitik olarak elde ettiğimiz bu sonuçların sonlu elemanlar yöntemiyle Ansys

programı kullanarak bulalım ve elde ettiğimiz bu değerlerin doğru olup olmadığını
kontrol edelim.
2.3. Sonlu Elemanlar Mödülü

Bu projede sonlu eleman yöntemine dayanan Ansys programı kullanılmıştı. Bu

yöntemde daha önce izah edildiği gibi kiriş , kabuk, levha, silme, çubuk ve benzeri
gibi basit parçalar ve bunların birleşiminden oluşan karmaşık sistemlerde iç kuvvetler
ve titreşimler hesaplanır. Ayrıca bu yöntemde , analizleri yapılacak olan sistemin
gerilmelerini de hesaplayabilme imkanı sunulmaktadır [14].

Bizim tasarladığımız kirişin doğal frekanslarını analitik olarak çözdükten sonra Ansys
programında nasıl çözülebileceğini görelim.

2.3.1 Modal Analizi

Modal analiz, cisimlerin dinamiklerini, cisimler ve sistemlerin nasıl titreştiğini ve

uygulanan zorlamalara ne kadar dayanıklı olduklarını öğrenmek için temel bir araçtır.
Böylece mekanik sistemler ve tasarımlar test edilebilme ve doğrulanabilme imkanı
sağlanmektedir [14].

Modal analiz , makina mühendisliği, otomobil , havacılık ve güç üretimi vb. alanlarda
çok fazla uygulamalarda vazgeçilmez bir yöntemdir. Cisimlerin rezonans frekansları
görülebilir ve ölçülen cisimlerin gövdeleri üzerinde animasyon şeklide mod şekilleri
kolayca görselleştirilebilir [14].

L = 0.4121 m , b = 0.028 m ve h = 0.001 m boyutlarındaki tasarladığımız kirişin

Solidworks programında çizilmesi daha kolaydır . Fakat Solidworks programındaki
çizilen parçaların Ansys programına aktarıp analizi yapabilmek için çizilen
parçaların ’’ parasolid (*.x_b) ’’ formatında kaydedilmesi gerekmektedir .

Çizdiğim kirişin Ansys programına aktardıktan sonra şekil 27’ de A’ noktası ile
gösterilen uçtan ankastre olarak sabitledim.
 A

Şekil 27. Kirişin sabitlenmesi ve eşit elemanlara bölünmesi.

Kirişin birbirlerine eşit ve kare şeklinde elemanlara bölünmesi mesh seçeneğinden

yapıldığı ve resmin sol alt köşedeki bulunan elements seçeneğinden kirişin 42
elemana bölündüğü yukarıdaki şekil 27’ de gösterilmektedir.

Ixx ekseni etrafında dönen ve YZ düzleminde hareket eden ankestre olarak bağlı
kirişe (cetvele) ait 1.mod aşağıdaki şekil 28’ de göstermektedir.
 Şekil 28. YZ düzlemdeki kirişin 1.modu .

Ixx ekseni etrafında dönen ve YZ düzleminde hareket eden ankestre olarak bağlı
kirişe (cetvele) ait 2.mod aşağıdaki şekil 29’ da göstermektedir.

Şekil 29. YZ düzlemdeki kirişin 2.modu .

Ixx ekseni etrafında dönen ve YZ düzleminde hareket eden ankestre olarak bağlı
kirişe (cetvele) ait 3.mod aşağıdaki şekil 30’ da göstermektedir.

Şekil 30. YZ düzlemdeki kirişin 3.modu .

Buna göre YZ düzlemindeki oluşan ilk üç modlar tablo 4’ de göstermektedir.

Tablo 4. Kirişin YZ düzlemindeki modlar.

Ixx , YZ Plane

fn1 4.8466 Hz

fn2 30.371 Hz

fn3 85.071 Hz
Iyy ekseni etrafında dönen ve XZ düzleminde hareket eden ankestre olarak bağlı
kirişe (cetvele) ait 1.mod aşağıdaki şekil 31’ de göstermektedir.

Şekil 31. XZ düzlemdeki kirişin 1.modu .

Iyy ekseni etrafında dönen ve XZ düzleminde hareket eden ankestre olarak bağlı
kirişe (cetvele) ait 2.mod aşağıdaki şekil 32’ de göstermektedir.

Şekil 32. XZ düzlemdeki kirişin 2.modu .

Iyy ekseni etrafında dönen ve XZ düzleminde hareket eden ankestre olarak bağlı
kirişe (cetvele) ait 3.mod aşağıdaki şekil 33’ de göstermektedir.

Şekil 33. XZ düzlemdeki kirişin 3.modu .

Buna göre XZ düzlemindeki oluşan ilk üç modlar tablo 5’ de göstermektedir.

Tablo 5. Kirişin XZ düzlemindeki modlar.

Iyy , XZ Plane

fn1 134.18 Hz

fn2 823.73 Hz

fn3 2236.1 Hz
2.3.2. Harmonik Analiz
Harmonik analizi yapabilmek için bir harmonik zorlama kuvvetin uygulanması gerekir.
Buna göre şekil 34’ deki B noktası ile gösterilen noktada Y yönünde 0.5N şiddetinde
harmonik zorlama kuvveti uygulanmıştır.

B.

Şekil 34. Harmonik zorlama kuvvetin uygulama noktası.

Uygulanan harmonik zorlama kuvvetinin etkisinde şekil 35’ daki C noktası ile
gösterilen noktada oluşan deformasyon sonuçları şekil 36’ da sunulmuştur.

C.

Şekil 34. Kirişteki deformasyonun incelendiği C noktası.

 Şekil 35. C noktasındaki deformasyon sonuçları.

Şekil 35’ da görüldüğü üzere 0.5N şiddetindeki harmonik kuvvet uygulandığı zaman
en yüksek oluşacaığı deformasyon (1.0034m) 1. rezonans frekansında
gözlemlenmektedir.

Ayrıca 2. en yüksek oluşacağı deformasyon (0,10441m) 2.rezonans frekansında

gözlemlenmektedir.

Ayrıca 3. en yüksek oluşacağı deformasyon (8,3007*10 -3 m) 3.rezonans frekansında

gözlemlenmektedir.
Şimdi ise uygulanan harmonik zorlama kuvvetinin etkisinde C noktasındaki oluşan
normal stres sonuçları şekil 36’ da sunulmuştur.

Şekil 36. C noktasındaki oluşan normal stres sonuçları.

Şekil 36’ da görüldüğü üzere 0.5N şiddetindeki harmonik kuvvet uygulandığı zaman
en yüksek oluşacaığı normal stres (6,2479*105 pa) 3. rezonans frekansında
gözlemlenmektedir.
Ayrıca 2. en yüksek oluşacağı normal stres (1,1555*10 5 pa) 2. rezonans frekansında
gözlemlenmektedir.
1. rezonans frekansındaki oluşacağı normal stres (2017,5 pa) olarak
gözlemlenmekte olup diğer noktalara göre az bir değerdir.

Şimdi ise B noktasındaki uygulanan harmonik zorlama kuvvetinin etkisindeki C

noktasındaki oluşan hem deformasyon hem normal stresin sonuçları da tablo 6 ’ da
düzenlenmiştir.
 Tablo 6. C noktasındaki oluşan deformasyon ve normal stresin sonuçları.

Ixx , YZ Plane

* Doğal Frekans (Hz) Deformasyon (m) Normal Stres (pa)

fn1 4.8466 1.0034 2017,5

fn2 30.371 0,10441 1,1555*105

fn3 85.071 8,3007*10-3 6,2479*105

Tabi ki rastgele bir nokta seçip o noktadaki oluşan stresi incelenmek uygun olmadığı
ve gerekli olan en kritik stresleri incelemek daha mantıklıdır.
Bu yüzden kirişin ankestre bağlandığı yerden bir nokta seçip oradaki en kritik olan
kesme strese bakmaya çalışalım.

A noktasındaki uygulanan harmonik zorlama kuvvetinin sonucunda şekil 37’ de

gösterilen D noktasındaki kesme gerilmesi inceleyip oluşan sonuçlar ise şekil 38’ de
sunulmuştur.

.D

Şekil 37. Kirişteki Kesme gerilmesinin incelendiği D noktası.

 Şekil 38. D noktasındaki oluşan Kesme gerilmesinin sonuçları.

Şekil 38’ da görüldüğü üzere 0.5 N şiddetindeki harmonik kuvvetin uygulandığı

zaman en yüksek oluşacaığı kesme gerilmesi (1,1911*108 pa) 3. rezonans
frekansında gözlemlenmektedir.
Ayrıca 2. en yüksek oluşacağı kesme gerilmesi (1,0585*108 pa) 2.rezonans
frekansında gözlemlenmektedir.
1.rezonans frekansındaki oluşacağı normal stres (5,5047*10 7 pa) olarak
gözlemlenmekte olup diğer rezonans frekanslara göre daha az bir değerdir.

Bulduğumuz sonuçları tablo 7’da gösterilmektedir.

Tablo 7. D noktasındaki oluşan Kesme gerilmesinin sonuçları

Ixx , YZ Plane

* Doğal Frekans(Hz) Kesme Gerilmesi (pa)

fn1 4.8466 5,5047*107

fn2 30.371 1,0585*108

fn3 85.071 1,1911*108

3. Titreşim Ölçümü İçin Lazer Sensör Kalibrasyonu

3.1. Arduino nedir

Bir elektronik geliştirici olup bilgisayar tarafından programlanan bir mikrodenetleyici
ile açık kaynaklı bir elektronik devreden oluşur. Bir arduino’nun kodlamasıyla
engelleri fark edip yolunu değiştirip kendi kendinden harket eden robotlar, çizgi
izleyen robotlar, akıllı uzaktan kumanda ve alarm güvenlik sistemi gibi çok projeler
yapılabildiği söylenebilir . Kısaca arduino bir beyine benzetilebilir [15].

3.2. Sensör nedir

Sensörün amacı genelde bir olayda değişiklikler olduğunda o değişiklikleri tespit edip
gerekli bilgiler sinyal (voltaj) şeklinde arduino ya da bilgisayara göndermektir [16].

Bizim elimizdeki sensör GP2Y0A41SK0F modelinde ve arduino uno modelindedir. Bu

sensör bir analog çıkışa sahip olup 4 ile 30 cm arasında sağlıklı bir şekilde mesafe
ölçeyebilmektedir. Aşağıdaki gösterilen şekil 39’ da her değişik voltajlara karşılık
farklı mesafelerin okunduğu bilirten bir grafik mevcuttur. Yatay eksen mesafe
göstermekte olup düşey eksen ise voltaj göstermektedir [16].

Şekil 39. Voltaj-mesafe grafiği [16].

Arduino sensörle nasıl bağlanır ?
Aşağıdaki şekil 40’ da gösterilen resimde sensörün üç tane pini var olduğu
gösterilmektedir. Sarı rengli olan kablo data kablosu olup sensörden arduino’ ya
mesafe bilgisi aktarır ve arduino’nun her hangi bir analog pinlerine bağlanabilir.
Örnek olarak (A0,A1,A2.....) gibi pinlere bağlanabilir . Ortadaki siyah pin ise GND
kablusu olup arduino’ nun GND pinine bağlanır. Kırmızı kablo ise elektrik enerjisi
kablosu olup arduinonun voltaj pinlerine bağlanması gerekmektedir.Dikkat edilmesi
gereken şey ise arduino’nun sensör ile her hangi bir yanlış bağlama yapılırsa
arduino’nun bozulmasına neden olabilmektedir. Bu yüzden bağlamayı yaparken her
hangi bir hata yapılmamak gerekir. Bu sensör basit ve temin edilebilir bir sensördür.
Fiyatları ise bir az yüksektir [17].

Şekil 40. Arduino sensörle bağlanması [17].

3.3. Arduino-Sensör Programlaması

Aşağıdaki yazılan kod vasıtasıyla, sensörün ile sensörün önünde duran her hangi bir
cismin arasındaki mesafe cm cinsinden okunulabilir. Okunan mesafe doğru
olabilmesi için sensörün ile sensörün önünde duran cismin arasındaki mesafe 4 ile 30
cm arasıda olması gerekmektedir [17].
 Tek sensör için yazılan kod [17].
#include <SharpIR.h>
#define ON_SENSOR A0
#define model 430
int onMesafe;
SharpIR onIR(ON_SENSOR,model);
void setup() {
Serial.begin(9600);
} SharpIR sagIR(SAG_SENSOR, model);
void loop() {
delay(500);
onMesafe = onIR.distance();
Serial.print("ON: ");
Serial.print(onMesafe);
Serial.print(" --- ");
} solMesafe = solIR.distance();
Üç sensör için yazılan kod [17].
#include <SharpIR.h>
#define ON_SENSOR A0
#define SAG_SENSOR A1
#define SOL_SENSOR A2
#define model 430
int onMesafe, sagMesafe, solMesafe;
SharpIR onIR(ON_SENSOR, model);
SharpIR solIR(SOL_SENSOR, model);
void setup() {
Serial.begin(9600);
}
void loop() {
delay(500);
onMesafe = onIR.distance();
sagMesafe = sagIR.distance();
Serial.print("ON: ");
Serial.print(onMesafe);
Serial.print(" --- ");
Serial.print("SAG: ");
Serial.print(sagMesafe);
Serial.print(" --- ");
Serial.print("SOL: ");
Serial.println(solMesafe);
}
Yukarıdaki yazılan kodlar mesafeyi sadece cm cinsinden ölçeyebilmektedir. Bazen
daha hassas bir mesafe okumak gerekmektedir. Bu yüzden mesafeyi daha hassas
ölçmek için aşşağıdaki adımları yapmıştım. İlk önce sensörün voltaj-mesafe
bağlantısı kurmak gerekiyor. Bu bağlantı kurulmadan hassas bir ölçüm elde
edilemez. Bunun için elimdeki SHARP GP2Y0A41SK0F sensörün klavuz dosyası
sağlanması önerilmektedir.O klavuzda sensörün mesafe-voltaj grafiği mevcuttur . Bu
grafikten yararlanarak mesafeye bağlı bir voltaj ilişkisi kurmak gerekir. Bu ilişkiye eğri
uydurma yöntemi (Curve fitting) denmektedir. Ben bu klavuzu internetten indirip
mesafe-voltaj grafiği ise şekil 39’ da gösterilmektedir. Bu grafikten herhangi bir
mesafe değeri seçip dik bir çizgi çizilir ve grafikle kesiştirilir sonra da kesişen
noktadan yatay bir doğru çizip voltaj ekseni ile kesiştirilir ve voltaj ekseninde kesişen
noktanın değerini okuyup kaydedilir.Bu işlemi birden fazla yapılması gerekir ve ne
kadar daha fazla yapılırsa daha iyi bir ölçüm hassasiyeti elde edilir. Her mesafeye
karşı okunan voltaj değerleri bir taploda düzenlenir ve eğri uydurma yöntemine
geçilir. Benim elde ettiğim sonuçlar ise aşağıdaki tablo 8’ de kaydetmiştim.

Tablo 8. Grafikten okunan voltaj-mesafe değerleri .

v(volt) d(cm)
2,7294 4,00
2,3333 5,00
2,0196 6,00
1,7804 7,00
1,5608 8,00
1,4000 9,00
1,2647 10,00
1,1569 11,00
1,0588 12,00
0,9922 13,00
0,9255 14,00
0,8667 15,00
0,8176 16,00
0,7706 17,00
0,7373 18,00
0,6941 19,00
0,6608 20,00
0,6314 21,00
0,6059 22,00
0,5765 23,00
0,5529 24,00
0,5255 25,00
Tablo 8’ deki mesafe-volttaje değerleri, Exel programına aktarılıp eğri uydurma
(Curve fitting) işlemi yapıldığığında elde edilecek mesafe-voltaj ilişkisi aşağıdaki şekil
41’ de oluşturulan denklemlerla ifade edilebilir.

Şekil 41.Exel programındaki eğri uydurma (Curve fitting) işlemi.

Eğri uydurma işleminden elde edilen denklemler aşağıda yazılan denklem (12) ve
denklem (13) şeklinde sunulmuştur.

𝑌 = 3.1678𝑥 4 − 24.723 𝑥 3 + 72.028𝑥 2 − 97.106𝑥 + 59.401 Denklem (12)

𝑌 = 12.763𝑥 −1.091 Denklem (13)

Genelde bu 12 ya da 13 denklemlerin her hangi biri seçilebilir ve oluşturulacak koda

yazılabilir. Fakat ben denklemi alıp koda yazdığımda ölçülen mesafelerde büyük bir
sapmalar meydana geldiğini farkettim. Bu sapmalar aşağıdaki tablo 9’ da
gösterilmektedir.
 Tablo 9. Okunan mesafe sapmaları.

v(volt) Okunması gereken Sapmalar ile okunan

mesafe (cm) mesafe (cm)
2,7294 4,00 4,00
2,3333 5,00 5,18
2,0196 6,00 6,39
1,7804 7,00 7,58
1,5608 8,00 8,6
1,4000 9,00 9,86
1,2647 10,00 10,45
1,1569 11,00 11,6
1,0588 12,00 12,38
0,9922 13,00 13,49
0,9255 14,00 14,97
0,8667 15,00 16,2
0,8176 16,00 17,4
0,7706 17,00 18,7
0,7373 18,00 19,85
0,6941 19,00 21,10
0,6608 20,00 22,50
0,6314 21,00 23,20
0,6059 22,00 24,00
0,5765 23,00 24,19
0,5529 24,00 26,40
0,5255 25,00 27,30
Bu yüzden bütün voltajları farklı sayılarla ile çarptım ve okuma bir az iyileştiğini fark
ettim. Bu sayıların nasıl hesapladığımı anlamak için tablo 9’ den aşağıdaki değerler
örnek olarak ele alalım .

Voltaj = 1,5608 v
Okunması gereken mesafe = 8 cm
Sapmalar ile okunan mesafe = 8.6 cm

Yazdığım kodu ilk çalıştırdığımda 1,5608 voltaja karşılık okunması gereken mesafe 8
cm olarak gerekirdi. Fakat ben mesafeyi 8 cm’ nin yerine 8,6 cm olarak okudum.
Bunun için bu ’’ v = 1,5608 ’’ voltajı aşağıdaki sayı ile çarptım.

Okunması gereken mesafe 8

= = 0,930232
Okunan mesafe 8.6

Yukarıdaki yapılan işlem bütün voltaj değerleri için tekrarlanırsa okunacak

mesafelerin değerleri daha hassas okunacak ama gene de istediğim hassasiyeti elde
etmedim. Bu hesapladığım sayıları voltajlarla çarptıkten sonra elde ettiğim yeni
sonuçlar aşağıdaki tablo 10’ da düzeltmiştim.
 Tablo 10. Okunan mesafe sapmaları.
v(volt) Okunması gereken Sapmalar ile okunan Yeni mesafe
mesafe (cm) mesafe (cm) sonuçları (cm)
2,7294 4,00 4,00 4,00
2,3333 5,00 5,18 4,5
2,0196 6,00 6,39 5,9
1,7804 7,00 7,58 7,00
1,5608 8,00 8,6 7,88
1,4000 9,00 9,86 8,65
1,2647 10,00 10,45 9,5
1,1569 11,00 11,6 10,4
1,0588 12,00 12,38 11,4
0,9922 13,00 13,49 12,2
0,9255 14,00 14,97 13,4
0,8667 15,00 16,2 14,5
0,8176 16,00 17,4 15,60
0,7706 17,00 18,7 16,55
0,7373 18,00 19,85 17,5
0,6941 19,00 21,10 19,05
0,6608 20,00 22,50 19,85
0,6314 21,00 23,20 21,00
0,6059 22,00 24,00 22,15
0,5765 23,00 24,19 22,6
0,5529 24,00 26,40 24,00
0,5255 25,00 27,30 24,8

Voltajları başka sayılar ile çarpmaya da çalıştım ama sapmaların arttığını

gözlemlemiştim. O yüzden bendeki sensörün mesafe-voltaj grafiğini elde
etmeye karar verdim. Her voltaja karşılık mesafe okuma kodu yazıp bütün
değerleri yeniden bir tabloya kaydetmiştim. Voltaj kodu aşağıda
gösterilmektedir.
 Voltaj okuma
kodu [18].
const int sensorPin[] = {A0};
float distance[1];
const int AVERAGE_OF =50;
const float MCU_VOLTAGE = 5.0;
void setup()
{
Serial.begin(9600);
Serial.println("Robojax Sharp GP2Y0A41SK0F demo");
}
void loop(){
readDistance(0);
if(distance[0] >8.5)
{
}
Serial.print("volt = ");
Serial.print(distance[0]);
Serial.println(" v");
delay(300);
}
void readDistance(int sensor)
{
float voltage_temp_average=0;
for(int i=0; i < AVERAGE_OF; i++)
{
int sensorValue = analogRead(sensorPin[sensor] );
delay(1);
voltage_temp_average +=sensorValue * (MCU_VOLTAGE /
1023.0);
}
voltage_temp_average /= AVERAGE_OF;
distance[sensor] = (voltage_temp_average) ;
}
Sonra da okuduğum voltajları bir tabloya yazıp Exel programında mesafe-voltaj
denklemi elde etmeye çalıştım. Voltaj okuma kodu ile benim kaydettiğim yeni voltaj-
mesafe değerleri aşağıdaki tablo 11’ de gösterilmektedir .

Tablo 11. Voltaj koduyla okunan voltaj-mesafe değerleri.

v(volt) d (cm)
27 4,00
2,25 5,00
1,93 6,00
1,69 7,00
1,495 8,00
1,345 9,00
1,205 10,00
1,089 11,00
1,027 12,00
0,95 13,00
0,871 14,00
0,811 15,00
0,761 16,00
0,709 17,00
0,669 18,00
0,629 19,00
0,573 20,00

Şekil 42’ deki görüldüğü gibi Exel programında eğri uydurma yöntemi ile tabolo 11’
den yararlanarak elde ettiğim polinom denklemi aşağıdaki denklem 14’ ile
gösterilmektedir.
 Şekil 42. Exel programında eğri uydurma yöntemiyle elde edilen voltaj-mesafe
denklemi.

𝑌 = 1,3483𝑥 4 − 11,39 𝑥 3 + 37,021𝑥 2 − 58,003𝑥 + 43,264 Denklem (14)

Bu denklem (14)’ ü voltaj okuma koduna yerleştirildiğinde mesafeyi hassas bir şekilde
ölçebilecek mesafe okuma kodu elde edilmektedir.
Mesafe okuma kodu [18].

const int sensorPin[] = {A0};

float distance[1];
const int AVERAGE_OF =50;
const float MCU_VOLTAGE = 5.0;
void setup()
{
Serial.begin(9600);
Serial.println("Robojax Sharp GP2Y0A41SK0F demo");
}
void loop(){
readDistance(0);
if(distance[0] >8.5)
{
}
Serial.print("mesafe = ");
Serial.print(distance[0]);
Serial.println(" cm");
delay(300);
}
void readDistance(int sensor)
{
float voltage_temp_average=0;
for(int i=0; i < AVERAGE_OF; i++)
{
int sensorValue = analogRead(sensorPin[sensor] );
delay(1);
voltage_temp_average +=sensorValue * (MCU_VOLTAGE / 1023.0);
}
voltage_temp_average /= AVERAGE_OF;

distance[sensor] = 43.264 + -58.003*(voltage_temp_average) +

37.021*pow(voltage_temp_average,2) + -
11.39*pow(voltage_temp_average,3) +
1.3483*pow(voltage_temp_average,4);
}
Şekil 43’ deki görüldüğü gibi Exel programında eğri uydurma yöntemi ile tablo 11’ den
yararlanarak başka bir voltaj-mesafe denklemi aşağıdaki denklem 15’ ile
gösterilmektedir.

Şekil 43. Exel programında eğri uydurma yöntemi ve denklem (15)’ in çıkarımı.

𝑌 = 11,941𝑥 −1.046 Denklem (15)

Sonra da bu denklem (15)’ i voltaj okuma koduna yerleştirildiğinde mesafeyi hassas

bir şekilde ölçebilecek başka bir mesafe okuma kodu (alternetif mesafe okuma kodu)
elde edilmektedir.Burada her iki denklemi denedim ve iyi sonuçlar elde ettiğimi
söyleyebilirim. Fakat genel olarak deneyerek en iyi denklem seçilir.
Denklem (15)’ i kullanarak elde edilen ikinci alternetif mesafe okuma kodu aşağıda
verilmektedir [18].

const int sensorPin[] = {A0};

float distance[1];
const int AVERAGE_OF =50;
const float MCU_VOLTAGE = 5.0;
void setup()
{
Serial.begin(9600);
Serial.println("Robojax Sharp GP2Y0A41SK0F demo");
}
void loop(){
readDistance(0);
if(distance[0] >8.5)
{
}
Serial.print("mesafe = ");
Serial.print(distance[0]);
Serial.println(" cm");
delay(300);
}
void readDistance(int sensor)
{
float voltage_temp_average=0;
for(int i=0; i < AVERAGE_OF; i++)
{
int sensorValue = analogRead(sensorPin[sensor] );
delay(1);
voltage_temp_average +=sensorValue * (MCU_VOLTAGE / 1023.0);
}
voltage_temp_average /= AVERAGE_OF;

distance[sensor] = 11.941*pow(voltage_temp_average,-1.046);
}
4. Kaynakça

1. Mekanik Titreşimler N. Aktürk 5

2. URL: https://www.biliyoruz.biz/tas-suda-nasil-kayar/

3. Erdoğan, K. U. L. "Tasavvufi İzlekler Açısından Necip Fazıl’ın Şiirleri Üzerine

Kavramsal Bir Okuma Denemesi." Türkiye Sosyal Araştırmalar Dergisi 19.2 (2016):
163-194.
URL: https://dergipark.org.tr/en/download/article-file/200552

4. URL:https://www.yenisafak.com/hayat/fikirlerini-cilesiyle-yoguran-sanatkar-necip-
fazil-kisakurek-3634801

5. SAYGIN, Muhterem, and Süleyman SOLMAZ. "KLASİK TÜRK ŞİİRİNDE

ONAMATOPE (YANSIMA) SANATI." Littera Turca Journal of Turkish Language and
Literature 6.1 (2020): 92-113.
URL:https://dergipark.org.tr/en/download/article-file/952469

6. URL: https://www.yapikrediyayinlari.com.tr/yazarlar/tevfik-fikret

7. URL: https://www.youtube.com/watch?v=oZ5bk0QdRj0

8. URL: Tay Köprüsü faciası (wikipredia.net)

9. URL: https://louisa-paulin.ecollege.haute-garonne.fr/espaces-pedagogiques/svt/la-
planete-terre-l-environnement-et-l-action-humaine/le-sismographe-ancetre-du-
sismometre-35832.htm

10. Koç, Esra Meltem, et al. "Ruhun ve bedenin gıdası: geçmişten günümüze müzik
ve tıp." Konuralp Tıp Dergisi 8.1 (2016): 51-55.

11. URL: https://www.postposmo.com/tr/biografia-de-robert-hooke/

12. URL: https://tr.wikipedia.org/wiki/Daniel_Bernoulli

13. URL: MAK 4041 MEKANİK TİTREŞİMLER DERS NOTLARI Dokuz Eylül
Üniversitesi, Makine Mühendisliği Bölümü , prof Zeki Kıral.

14. Ahmet TOPÇU, Sonlu Elemanlar Metodu, Eskişehir Osmangazi Üniversitesi,

2015-2017.

15. URL: https://www.robocombo.com/blog/icerik/20-harika-arduino-projesi-2020-

arduino-projeleri

16. URL: https://www.pololu.com/file/0J713/GP2Y0A41SK0F.pdf

17. URL: https://www.youtube.com/watch?v=m1BTQqt7En0&t=254s

18. URL: https://www.youtube.com/watch?v=rdNCIyL6OA8&t=6s