Μια εισαγωγή στα Διαφορικά Παίγνια Παίγνια Μάχης Παίγνια κινούμενου οχήματος Παίγνια καταδίωξης

Πολεμικά Παίγνια(Διαφορικά Παίγνια)

Επιμέλεια: Κωνσταντίνος Χ. Καραματσούκης

Στρατιωτική Σχολή Ευελπίδων

Ακαδημαϊκό έτος 2015-2016

1
Πολεμικά Παίγνια(Διαφορικά Παίγνια)
Μια εισαγωγή στα Διαφορικά Παίγνια Παίγνια Μάχης Παίγνια κινούμενου οχήματος Παίγνια καταδίωξης

Μια εισαγωγή στα Διαφορικά Παίγνια

Με τον όρο διαφορικά παίγνια εννοούμε προβλήματα της

Θεωρίας Παιγνίων τα οποία προσεγγίζουμε χρησιμοποιώντας τη
θεωρία των Διαφορικών Εξισώσεων.
Ειδικότερα, μπορούμε να φανταστούμε τα διαφορικά παίγνια
σαν παίγνια στα οποία οι παίκτες επιλέγουν ενέργειες, σε
διακριτές ή συνεχόμενες χρονικές στιγμές, με σκοπό αυτές οι
ακολουθίες αποφάσεων να επιτυγχάνουν το μέγιστο όφελος.

1
Πολεμικά Παίγνια(Διαφορικά Παίγνια)
Μια εισαγωγή στα Διαφορικά Παίγνια Παίγνια Μάχης Παίγνια κινούμενου οχήματος Παίγνια καταδίωξης

Καταστάσεις και μεταβλητές ελέγχου

Μερικά χαρακτηριστικά παραδείγματα εφαρμογών των

διαφορικών παιγνίων είναι:
Μερικοί τύποι μαχών.
Αερομαχίες
Μια τορπίλλη που «καταδιώκει» ένα πλοίο.
΄Ενα πύραυλος που «καταδιώκει» ένα αεροπλάνο.
΄Ενας Πυροβολητής που φυλάει ένα στόχο ενάντια σε έναν
εισβολέα.

1
Πολεμικά Παίγνια(Διαφορικά Παίγνια)
Μια εισαγωγή στα Διαφορικά Παίγνια Παίγνια Μάχης Παίγνια κινούμενου οχήματος Παίγνια καταδίωξης

Αν αγνοήσουμε έναν από τους δύο παίκτες, τότε έχουμε ένα

πρόβλημα μεγιστοποίησης και το πρόβλημα επιλύεται με
μεθόδους του λογισμού των μεταβολών
(Calculus of V ariations) ή της θεωρίας ελέγχου
(Control T heory).
Οι παίκτες αποφασίζουν επιλέγοντας τιμές για τις μεταβλητές
ελέγχου (control variables).
Με την επιλογή των τιμών για τις μεταβλητές ελέγχου
καθορίζονται και οι τιμές των ποσοτήτων που καλούνται
μεταβλητές κατάστασης (state variables).

1
Πολεμικά Παίγνια(Διαφορικά Παίγνια)
Μια εισαγωγή στα Διαφορικά Παίγνια Παίγνια Μάχης Παίγνια κινούμενου οχήματος Παίγνια καταδίωξης

Με τον προσδιορισμό των τιμών των μεταβλητών ελέγχου και

στη συνέχεια των μεταβλητών κατάστασης, γίνεται φανερό ποια
είναι η παρούσα κατάσταση του παιγνίου.
Για τις μεταβλητές κατάστασης ισχύουν οι παρακάτω ιδιότητες:
(i) οι δυνατές τιμές πρέπει να είναι γνωστές από την αρχή
προκειμένου να μπορούμε να προσδιορίσουμε την έκβαση του
παιγνίου.
(ii) Οι δυνατές τιμές είναι ακριβώς εκείνες οι τιμές που παίρνουν
οι μεταβλητές κατάστασης σε κάθε χρονική στιγμή που
λαμβάνονται αποφάσεις από τους παίκτες.
(iii) Αν κάποιος παίκτης αντικαθίσταται κάτα τη διάρκεια ενός
παιγνίου, τότε οι μόνες πληροφορίες που χρειάζεται ο τελευταίος
είναι οι παρούσες τιμές των μεταβλητών κατάστασης.

1
Πολεμικά Παίγνια(Διαφορικά Παίγνια)
Μια εισαγωγή στα Διαφορικά Παίγνια Παίγνια Μάχης Παίγνια κινούμενου οχήματος Παίγνια καταδίωξης

Υποθέτουμε ότι έχουμε n μεταβλητές κατάστασης, έστω

x1 , x2 , . . . , xn , οι τιμές των οποίων μεταβάλλονται κατά τη
διάρκεια της εξέλιξης του παιγνίου. Μπορούμε να
αναφερόμαστε σε αυτές σαν τις συντεταγμένες ενός
διανύσματος στον n− διάστατο Ευκλείδειο χώρο. Ο χώρος
καταστάσεων συνήθως συμβολίζεται με E.
΄Εστω λοιπόν x = {x1 , . . . , xn } το διάνυσμα των μεταβλητών
κατάστασης του παιγνίου το οποίο είναι συνέχεια υπό τον
έλεγχο δύο παικτών και ο έλεγχος αυτός επιτυγχάνεται με την
επιλογή των τιμών των μεταβλητών ελέγχου.
Υποθέτουμε ότι οι παρούσες τιμές των μεταβλητών κατάστασης
είναι πάντα γνωστές στους παίκτες, δηλαδή ότι το παίγνιο είναι
πλήρους πληροφόρησης.
Ο περιορισμός αυτός ίσως είναι δεσμευτικός ιδιαίτερα στον
κλάδο των στρατιωτικών εφαρμογών παρόλα αυτά όμως έχει
γίνει σημαντική πρόοδος στην επίλυση παιγνίων ελλιπούς
πληροφόρησης.
1
Πολεμικά Παίγνια(Διαφορικά Παίγνια)
Μια εισαγωγή στα Διαφορικά Παίγνια Παίγνια Μάχης Παίγνια κινούμενου οχήματος Παίγνια καταδίωξης

Ο περιορισμός αυτός ίσως είναι δεσμευτικός ιδιαίτερα στον

κλάδο των στρατιωτικών εφαρμογών παρόλα αυτά όμως έχει
γίνει σημαντική πρόοδος στην επίλυση παιγνίων ελλιπούς
πληροφόρησης.
Το παίγνιο καθορίζεται λοιπόν από τις τιμές του x ∈ E. Το
παίγνιο τερματίζεται όταν ικανοποιούνται ορισμένες συνθήκες οι
οποίες αποτελούνται από όλα εκείνα τα x τα οποία ανήκουν σε
μια επιφάνεια n − 1 διάστασης.

1
Πολεμικά Παίγνια(Διαφορικά Παίγνια)
Μια εισαγωγή στα Διαφορικά Παίγνια Παίγνια Μάχης Παίγνια κινούμενου οχήματος Παίγνια καταδίωξης

΄Οταν το παίγνιο ολοκληρωθεί, θα έχουμε μια αριθμητική τιμή η

οποία καλείται «όφελος» (ή πληρωμή) (payof f ) για κάθε
παίκτη. Σκοπός κάθε παίκτη είναι να μεγιστοποιήσει το όφελος
του ή/και να ελαχιστοποιήσει το όφελος του αντιπάλου. ΄Οπως
και στην κλασσική Θεωρία Παιγνίων η μέγιστη τιμή αυτή
επιτυγχάνεται όταν όλοι οι παίκτες λειτουργούν ορθολογικά
(δηλαδή με σκοπό να επιτύχουν το μέγιστο όφελος). Αν κάποιος
ενεργήσει μη ορθολογικά τότε ο αντίπαλος του μπορεί να
επιτύχει μεγαλύτερο όφελος.
Ας παραθέσουμε όμως μερικές εφαρμογές.

1
Πολεμικά Παίγνια(Διαφορικά Παίγνια)
Μια εισαγωγή στα Διαφορικά Παίγνια Παίγνια Μάχης Παίγνια κινούμενου οχήματος Παίγνια καταδίωξης

Παίγνια Μάχης

Στα Παίγνια Μάχης οι μεταβλητές κατάστασης περιγράφουν

ενδεικτικά την παρούσα κατάσταση και είναι συνήθως μια
απλοποιημένη μορφή της πραγματικότητας. ΄Ετσι θα
περιέχονται για παράδειγμα ο αριθμός των στρατιωτών, των
αεροπλάνων, των αρμάτων μάχης, των πλοίων, τα διαθέσιμα
πολεμοφόδια ενδεχομένως κατανεμήμενα σε ξεχωριστούς τομείς,
αλλά και ο αριθμός των χιλιομέτρων (km) που έχει προωθηθεί
μια στρατιωτική μονάδα καθώς και άλλα χαρακτηριστικά που
μας ενδιαφέρουν.

1
Πολεμικά Παίγνια(Διαφορικά Παίγνια)
Μια εισαγωγή στα Διαφορικά Παίγνια Παίγνια Μάχης Παίγνια κινούμενου οχήματος Παίγνια καταδίωξης

΄Εστω ότι έχουμε δύο αντιμαχόμενους Στρατούς. Ο Στρατός 1

μπορεί να καθορίσει τις τιμές των μεταβλητών ελέγχου,
φ1 , φ2 , . . . , φλ με σκοπό την μεγιστοποίηση μιας ποσότητας ενώ
ο Στρατός 2 μπορεί να καθορίσει τις τιμές των μεταβλητών
ελέγχου ψ1 , ψ2 , . . . , ψk με σκοπό την ελαχιστοποίηση. Για
παράδειγμα, ας υποθέσουμε ότι το «όφελος» είναι η διαφορά
των στρατιωτών σε σχέση με τον αντίπαλο οι οποίοι έχουν
επιβιώσει (ή πυρομαχικών ή άλλου ζωτικής σημασίας υλικού)
στο τέλος ενός καθορισμένου χρονικού διαστήματος T . ΄Εστω xi
ο αριθμός των ανδρών που κατέχει ο Στρατός i, τότε το όφελος
για τον Στρατό 2 είναι:
x2 − x1 .

1
Πολεμικά Παίγνια(Διαφορικά Παίγνια)
Μια εισαγωγή στα Διαφορικά Παίγνια Παίγνια Μάχης Παίγνια κινούμενου οχήματος Παίγνια καταδίωξης

Αντίστοιχα, για τον Στρατό 1 το όφελος είναι x1 − x2 . Τα

x1 , x2 αποτελούν τις μεταβλητές κατάστασης και είναι
συναρτήσεις του χρόνου t.
Το τελικό όφελος από το παίγνιο είναι x2 (T ) − x1 (T ), όπου T
είναι η χρονική στιγμή τερματισμού του παιγνίου.
Υπενθυμίζουμε ότι το x1 είναι ο αριθμός των στρατιωτών του
Στρατου 1. Η εχθρική αεροπορία μπορεί να μειώσει με επιδρομή
των αριθμό αυτό. ΄Εστω επίσης ότι x3 είναι ο αριθμός των
εχθρικών αεροσκαφών που είναι διαθέσιμα για αυτό τον σκοπό
και αποφασίζεται να αποσταλλεί ένα ποσοστό ψ1 από αυτά
για να πλήξει το Στρατό 1. Από την εμπειρία μας γνωρίζουμε
τον αναμενόμενο αριθμό απωλειών ο οποίος εξαρτάται από τον
αριθμό ψ1 x3 των εχθρικών αεροπλάνων που επιχειρούν.

1
Πολεμικά Παίγνια(Διαφορικά Παίγνια)
Μια εισαγωγή στα Διαφορικά Παίγνια Παίγνια Μάχης Παίγνια κινούμενου οχήματος Παίγνια καταδίωξης

΄Εστω επίσης ότι c μια σταθερά που εκτιμάται εμπειρικά. Για να

χρησιμοποιήσουμε τα εργαλεία της Μαθηματικής Ανάλυσης,
υποθέτουμε ότι έχουμε έχουμε συνεχείς διαδικασίες.
Αν υποθέσουμε ότι ο Στρατός 1 αναπληρώνει τους άνδρες του
με σταθερό ρυθμό r

x1 = r − cψ1 x3 + . . . (1)

1
Πολεμικά Παίγνια(Διαφορικά Παίγνια)
Μια εισαγωγή στα Διαφορικά Παίγνια Παίγνια Μάχης Παίγνια κινούμενου οχήματος Παίγνια καταδίωξης


όπου x1 = dx 1
dt . Οι τρεις τελείες στο δεξιό μέρος εκφράζουν
άλλους όρους που μπορεί να έχουμε όπως για παράδειγμα
αρνητικούς όρους από τις απώλειες που προκύπτουν από άλλα
μέσα επίθεσης του Στρατού 2 ή θετικούς όρους που προκύπτουν
από άλλα αμυντικά μέσα που χρησιμοποιεί ο Στρατός 1. Αν το
παίγνιο είναι συμμετρικό θα υπάρχει και μια αντίστοιχη εξίσωση
όπου θα αντιστρέφονται οι ρόλοι και ο Στρατός 1 επιτίθεται και
ο Στρατός 2 αμύνεται.
Επίσης, έστω x4 το απόθεμα πυρομαχικών του Στρατού 1, για
οποίο έχουμε δυσκολία στον ανεφοδιασμό, και επομένως η
οικονομία των πυρομαχικών να είναι κρίσιμη. ΄Εστω b ο μέγιστος
ρυθμός βολής (δύναμη πυρός) αυτού του πυρομαχικού.

1
Πολεμικά Παίγνια(Διαφορικά Παίγνια)
Μια εισαγωγή στα Διαφορικά Παίγνια Παίγνια Μάχης Παίγνια κινούμενου οχήματος Παίγνια καταδίωξης

΄Εστω, επίσης φ1 (0 ≤ φ1 ≤ 1) το ποσοστό του b που

αποφασίζεται να χρησιμοποιήσουμε σε κάθε χρονική στιγμή.
Τότε, έχουμε

x4 = −bφ1 . (2)

όπου x4 = dxdt . Από τον ορισμό του χώρου καταστάσεων E, θα
4

ισχύει ότι x4 ≥ 0.

1
Πολεμικά Παίγνια(Διαφορικά Παίγνια)
Μια εισαγωγή στα Διαφορικά Παίγνια Παίγνια Μάχης Παίγνια κινούμενου οχήματος Παίγνια καταδίωξης

Από τα παραπάνω γίνεται φανερό ότι οι μεταβλητές

κατάστασης είναι συναρτήσεις του χρόνου.
Από τη σχέση (2) συνεπάγεται ότι έχουμε ένα περιορισμό για τα
πυρομαχικά οπότε ο παίκτης καταναλώνει τα πυρομαχικά υπό
τον παραπάνω περιορισμό.
Οι παραπάνω εξισώσεις στην γενική τους μορφή καλούνται
κινηματικές εξισώσεις (kinematicequations) και έχουν την
παρακάτω μορφή:

1
Πολεμικά Παίγνια(Διαφορικά Παίγνια)
Μια εισαγωγή στα Διαφορικά Παίγνια Παίγνια Μάχης Παίγνια κινούμενου οχήματος Παίγνια καταδίωξης


xi = fi (x1 , . . . , xn , φ1 , . . . , φλ , ψ1 , . . . , ψk ), i = 1, 2, . . . , n (3)

Οι ρυθμοί μεταβολών των μεταβλητών κατάστασης είναι

συναρτήσεις των μεταβλητών κατάστασης και των μεταβλητών
ελέγχου (στην Εξίσωση (3) οι μεταβλητές ελέγχου είναι τα
φi , i = 1, . . . , λ και ψj , j = 1, . . . , k για τους δύο παίκτες,
αντίστοιχα.

1
Πολεμικά Παίγνια(Διαφορικά Παίγνια)
Μια εισαγωγή στα Διαφορικά Παίγνια Παίγνια Μάχης Παίγνια κινούμενου οχήματος Παίγνια καταδίωξης

Παίγνια κινούμενου οχήματος

Για να γίνουν περισσότερο κατανοητά τα παραπάνω, δηλαδή οι

μεταβλητές κατάστασης και ελέγχου στις κινηματικές εξισώσεις
καθώς και η διαφορά αυτών θα παρουσιάσουμε το επόμενο
παράδειγμα.
΄Εστω ότι έχουμε ένα κινούμενο όχημα, για παράδειγμα
αυτοκίνητο. Υποθέτουμε ότι η συμπεριφορά του οχήματος είναι
γνωστή σε όλους. Μπορούμε αντί για αυτοκίνητο να έχουμε
κάποιο τεθωρακισμένο όχημα, ή πλοίο. Ισχύει βέβαια και για
αεροπλάνα αρκεί να λάβουμε υπόψη ότι κινούνται σε τρεις
διαστάσεις.

1
Πολεμικά Παίγνια(Διαφορικά Παίγνια)
Μια εισαγωγή στα Διαφορικά Παίγνια Παίγνια Μάχης Παίγνια κινούμενου οχήματος Παίγνια καταδίωξης

Για να περιγράψουμε την κίνηση του οχήματος (στο επίπεδο)

χρειαζόμαστε τρείς μεταβλητές κατάστασης. ΄Εστω, λοιπόν
x1 , x2 οι καρτεσιανές συντεταγμένες του οχήματος στο επίπεδο
και έστω ακόμη ότι x3 μια μεταβλητή που δείχνει την
κατεύθυνση του οχήματος στο επίπεδο που κινείται το όχημα
(για παράδειγμα μπορεί να είναι η γωνία που σχηματίζει η
ευθεία που κινείται το όχημα με τον άξονα x1 ).
Για να μοντελοποιήσουμε την παραπάνω κίνηση του αυτοκινήτου
ως ένα διαφορισίμο παίγνιο υποθέτουμε ότι η κατεύθυνση του
αυτοκινήτου καθορίζεται από έναν επιταχυντή (για παράδειγμα
το γκάζι στο αυτοκίνητο) καθώς και από ένα τιμόνι. Ο έλεγχος
αυτός γίνεται από τον παίκτη και για αυτό τον λόγο εισάγουμε
μια μεταβλητή ελέγχου που συμβολίζουμε με φ1 .

1
Πολεμικά Παίγνια(Διαφορικά Παίγνια)
Μια εισαγωγή στα Διαφορικά Παίγνια Παίγνια Μάχης Παίγνια κινούμενου οχήματος Παίγνια καταδίωξης

Ειδικότερα, για ευκολία στο χειρισμό των μεταβλητών ελέγχου

παίρνουμε την επιτάχυνση προς τα μπρος ως Aφ1 , όπου A η
μέγιστη δυνατή επιτάχυνση του οχήματος. ΄Αρα η μεταβλητή
ελέγχου φ1 παίρνει τιμές ανάμεσα στο 0 και στο 1 (0 ≤ φ1 ≤ 1).
Η επιτάχυνση είναι άμεσα υπό τον έλεγχο του οδηγού.
Η ταχύτητα την οποία συμβολίζουμε με x4 δεν ελέγχεται άμεσα
από τον οδηγό του οχήματος, άλλα είναι μια ποσότητα που
πρέπει να ληφθεί υπόψη και από τους δύο παίκτες όπως βέβαια
και τα x1 , x2 και x3 . Επομένως, έχουμε τις παρακάτω
μεταβλητές κατάστασης x1 , x2 , x3 και x4 .

1
Πολεμικά Παίγνια(Διαφορικά Παίγνια)
Μια εισαγωγή στα Διαφορικά Παίγνια Παίγνια Μάχης Παίγνια κινούμενου οχήματος Παίγνια καταδίωξης

Η θέση του τιμονιού καθορίζει και την καμπυλότητα του

μονοπατιού που θα ακολουθήσει το όχημα. Επίσης, υποθέτουμε
ότι ο οδηγός δεν μπορεί να μεταβάλει την καμπυλότητα του
μονοπατιού από στιγμή σε στιγμή (μπορούμε να πάρουμε το
μικρότερο δυνατό χρονικό διάστημα για να ικανοποιήσουμε
αυτή την απαίτηση). Μπορούμε να προσθέσουμε μια άλλη
μεταβλητή κατάστασης x5 που θα εκφράζει την καμπυλότητα
του μονοπατιού και φ2 μια άλλη μεταβλητή ελέγχου που θα
εκφράζει βαθμό αλλαγής. ΄Ετσι, αν W είναι η μέγιστη δυνατή
αλλαγή, τότε ο βαθμός αλλαγής που επιλέγεται από τον οδηγό
θα είναι W φ2 , όπου −1 ≤ φ2 ≤ 1.

1
Πολεμικά Παίγνια(Διαφορικά Παίγνια)
Μια εισαγωγή στα Διαφορικά Παίγνια Παίγνια Μάχης Παίγνια κινούμενου οχήματος Παίγνια καταδίωξης

Λάμβανοντας, υπόψη τις παραπάνω συνθήκες η κίνησης του

οχήματος μπορεί να περιγραφεί από τις παρακάτω κινηματικές
εξισώσεις:


x1 = x4 cosx3 (4)

x2 = x4 sinx3 (5)

x3 = x4 x5 (6)

x4 = Aφ1 , 0 ≤ φ1 ≤ 1 (7)

x5 = W φ2 , −1 ≤ φ2 ≤ 1 (8)

1
Πολεμικά Παίγνια(Διαφορικά Παίγνια)
Μια εισαγωγή στα Διαφορικά Παίγνια Παίγνια Μάχης Παίγνια κινούμενου οχήματος Παίγνια καταδίωξης

Οι εξισώσεις (4) και (5) προκύπτουν εύκολα από την ανάλυση

της ταχύτητας του οχήματος, η εξίσωση (6) δείχνει τον ρυθμό
αλλαγής της κατεύθυνσης του οχήματος. Ενώ οι εξισώσεις (7)
εκφράζουν τον ρυθμό αλλαγής της ταχύτητας και της
καμπυλότητας του μονοπατιού που θα ακολουθήσει το όχημα.
Συνοψίζοντας, έχουμε ότι x1 , x2 , . . . , x5 εκφράζουν τα στοιχεία
του οχήματος και αποτελούν τις μεταβλητές κατάστασης. Ο
οδηγός ελέγχει το φ1 (τον επιταχυντή) και το φ2 (τον ρυθμό με
τον οποίο περιστρέφει το τιμόνι) και μόνο αυτές είναι οι
μεταβλητές ελέγχου. Εδώ πρέπει να υπενθυμίσουμε ότι οι τιμές
των μεταβλητών ελέγχου είναι γνωστές μόνο για τον παίκτη που
ελέγχει το όχημα σε αντίθεση με τις μεταβλητές κατάστασης
που είναι γνωστές σε όλους τους παίκτες.

1
Πολεμικά Παίγνια(Διαφορικά Παίγνια)
Μια εισαγωγή στα Διαφορικά Παίγνια Παίγνια Μάχης Παίγνια κινούμενου οχήματος Παίγνια καταδίωξης

Γίνεται εύκολα αντιληπτό ότι το μοντέλο που παρουσιάσαμε

έχει και σοβαρά μειονεκτήματα. Το πιο φανερό είναι ότι δεν
υπάρχει έλεγχος της ταχύτητας. Αυτό μπορεί να παρακαμφθεί,
φράσσοντας το x4 .
Μια άλλη απλούστευση είναι να θεωρήσουμε ότι η δύναμη που
ασκείται από τον κινητήρα είναι ανάλογης της δύναμης με την
οποία πιέζουμε τον πεντάλ του γκαζιού, η δεύτερη υπόθεση, και
ίσως η πιο σημαντική, είναι να θεωρήσουμε ότι αυτή η δύναμη
είναι ανάλογης της επιτάχυνσης μόνο αν παραλείψουμε την
τριβή. Για χάρη της απλότητας υποθέτουμε ότι, η τριβή έχει
αρνητικό συντελεστή αναλογίας ως προς την ταχύτητα.

1
Πολεμικά Παίγνια(Διαφορικά Παίγνια)
Μια εισαγωγή στα Διαφορικά Παίγνια Παίγνια Μάχης Παίγνια κινούμενου οχήματος Παίγνια καταδίωξης

΄Ετσι, η (7) γίνεται


x4 = F (Aφ1 ) − Kx4 (9)
όπου το Aφ1 εκφράζει την πίεση που ασκούμε στο πεντάλ
γκαζιού, F η προκύπτουσα δύναμη (ανά μονάδα μάζας του
αυτοκινήτου) που ασκείται από την μηχανή και K ο
συντελεστής τριβής. Η ταχύτητα έχει άνω όριο το F (Aφ1 )/K.

1
Πολεμικά Παίγνια(Διαφορικά Παίγνια)
Μια εισαγωγή στα Διαφορικά Παίγνια Παίγνια Μάχης Παίγνια κινούμενου οχήματος Παίγνια καταδίωξης

΄Ενα δεύτερο παράδειγμα, είναι η απλή κίνηση στο επίπεδο, με

σταθερή ταχύτητα. Δηλαδή έστω ότι w η ταχύτητα είναι
σταθερή. Ο παίκτης που ελέγχει το όχημα καθορίζει μόνο την
κατεύθυνση που θα κινηθεί το όχημα και μπορεί να την αλλάξει
απότομα. Υπάρχει λοιπόν μόνο μια μεταβλητή ελέγχου, η φ
που είναι η κατεύθυνση. Οι κινηματικές εξισώσεις είναι


x1 = w cosφ

x1 = w sinφ

Εδώ έχουμε δύο μεταβλητές κατάστασης τηνς x1 και x2 . Η

κατάσταση αυτή καλείται και απλή κίνηση (simplemotion).

1
Πολεμικά Παίγνια(Διαφορικά Παίγνια)
Μια εισαγωγή στα Διαφορικά Παίγνια Παίγνια Μάχης Παίγνια κινούμενου οχήματος Παίγνια καταδίωξης

Παίγνια καταδίωξης

Τα παίγνια καταδίωξης σε πολεμικές εφαρμογές αφορούν την

καταδίωξη ενός πλοίου από μια τορπίλλη, την καταδίωξη ενός
πλοίου από ένα υποβρύχιο και το αντίστροφο, έναν πύραυλο
που καταδιώκει ένα βομβαρδιστικό αεροπλάνο, ένα τανκ ή
κάποιο άλλο στρατιωτικό όχημα.
Για να σκιαγραφήσουμε μια γενική εικόνα ας συμβολίσουμε με
P τον «καταδιώκτη» και E τον «καταδιωκόμενο».

1
Πολεμικά Παίγνια(Διαφορικά Παίγνια)
Μια εισαγωγή στα Διαφορικά Παίγνια Παίγνια Μάχης Παίγνια κινούμενου οχήματος Παίγνια καταδίωξης

Ο έλεγχος των οχημάτων μπορεί να γίνεται από κάποιον

άνθρωπο ή κάποιο μηχανισμό (π.χ αυτόματο πιλότο,
υπολογιστή). Σε πιο σύνθετες περιπτώσεις μπορούμε να έχουμε
περισσότερα από ένα οχήματα, για παράδειγμα ένα σμήνος
μαχητικών αεροσκάφων που καταδιώκουν ένα σμήνος εχθρικών
βομβαρδιστικών ή για παράδειγμα σε ένα παιχνιδι αμερικανικού
ποδοσφαίρου πολλοί αμυντικοί καταδιώκουν επιθετικούς μεταξύ
των οποίων και αυτόν που μεταφέρει την μπάλα. Γενικότερα, τα
P και E αντιπροσωπεύουν τους παίκτες που έχουν αντίθετες
επιδιώξεις σε αυτή τη διαμάχη. Στην περίπτωση όπου κάθε
παίκτης ελέγχει κάθε όχημα τότε τα σύμβολα P και E θα
συμβολίζουν τα ίδια τα οχήματα.

1
Πολεμικά Παίγνια(Διαφορικά Παίγνια)
Μια εισαγωγή στα Διαφορικά Παίγνια Παίγνια Μάχης Παίγνια κινούμενου οχήματος Παίγνια καταδίωξης

Επομένως το P θα είναι κάποιο σταθερό σημείο πάνω στον

«καταδιώκτη» (όχημα) έτσι ώστε οι συντεταγμένες του P να
προσδιορίζουν τη γεωμετρική θέση του οχήματος (για την θέση
του οχήματος απαιτούνται επιπλέον πληροφορίες όπως η
ταχύτητα, η κατεύθυνση κ.α.).
Το παίγνιο καταδίωξης τερματίζεται συμβεί η αιχμαλωσία,
δηλαδή όταν η απόσταση P E γίνει μικρότερη μιας
προκαθορισμένης θετικής ποσοσότητας l (μπορεί να υπάρχουν
και άλλα κριτήρια για τον τερματισμό του παιγνίου).

1
Πολεμικά Παίγνια(Διαφορικά Παίγνια)
Μια εισαγωγή στα Διαφορικά Παίγνια Παίγνια Μάχης Παίγνια κινούμενου οχήματος Παίγνια καταδίωξης

Επομένως το P θα είναι κάποιο σταθερό σημείο πάνω στον

«καταδιώκτη» (όχημα) έτσι ώστε οι συντεταγμένες του P να
προσδιορίζουν τη γεωμετρική θέση του οχήματος (για την θέση
του οχήματος απαιτούνται επιπλέον πληροφορίες όπως η
ταχύτητα, η κατεύθυνση κ.α.).
Το παίγνιο καταδίωξης τερματίζεται συμβεί η αιχμαλωσία,
δηλαδή όταν η απόσταση P E γίνει μικρότερη μιας
προκαθορισμένης θετικής ποσοσότητας l (μπορεί να υπάρχουν
και άλλα κριτήρια για τον τερματισμό του παιγνίου).Για την
καλύτερη κατανόηση των παραπάνω, ας αναφερθούμε σε ένα
παράδειγμα. Για παράδειγμα, έστω ότι E είναι ένα
βομβαριστικό αεροπλάνο που εισβάλλει, ή ένα εχθρικό μαχητικό
ή ένας κατευθυνόμενος πύραυλος και P ένα αεροπλάνο
αναχαίτισης (ή πύραυλος).

1
Πολεμικά Παίγνια(Διαφορικά Παίγνια)
Μια εισαγωγή στα Διαφορικά Παίγνια Παίγνια Μάχης Παίγνια κινούμενου οχήματος Παίγνια καταδίωξης

Η πρώτη ερώτηση που προκύπτει είναι: Πως είναι ο καλύτερος

τρόπος να καταδιώξει το P το E; Δηλαδή, αν σε κάθε χρονική
στιγμή το P γνωρίζει τη θέση του E, πως θα ρυθμίσει τις
μεταβλητές ελέγχου ή του συστήματος διεύθυνσης που έχει στη
διάθεση του; ΄Οπως έχει προαναφερθεί με την έννοια «θέση του
οχήματος» P ή E δεν εννοούμε μόνο την γεωμετρική θέση αλλά
καιπαραμέτρους όπως, η κατεύθυνση της πτήσης, ο
προσανατολισμός και η ταχύτητα.
Επιπλέον, πρέπει να ορίσουμε τι σημαίνει «καλύτερο». Από τη
θεωρία παιγνίων θα πρέπει να επιλέξουμε μια συνάρτηση
οφέλους (ωφέλειας). Το πιο προφανές κριτήριο είναι αν
επιτευχθεί η αιχμαλωσία ή όχι. Σε αυτή τη περίπτωση μας
αρκούν δύο (ή πεπερασμένου πλήθους) απολαβές και
αναφερόμαστε σε αυτό το πρόβλημα ως Παίγνιο Είδους (σε
αντιδιαστολή με τα Παίγνια Βαθμού στα οποία η συνάρτηση
οφέλους είναι συνεχής).
1
Πολεμικά Παίγνια(Διαφορικά Παίγνια)