Gradjevinske i rudarske mašine 1

1. OTPORI KOPANJA

1.1. Određivanje otpora rezanja

W1 = k1 × h × (B + h) × (0.55 + 0.015 × a) + s × (z × n × b + µ1 × n × y × b)

k1 – specifični otpor rezanja : k1 = (5.5 ÷ 13) N/cm2;

k1 = 10 N/cm2
B – širina kašike;
B = 1.2 × 3 V = 1.2 × 3 0.6 = 1.012 m = 101.2 cm

h – debljina sloja rezanja ;

æ1 1ö 1
h = ç ÷ ÷ × B = 101.2 × = 16.867 cm
è5 7ø 6

a - prednji ugao rezanja: a = (30 ÷ 35) °;

a = 35°

s – granična nosivost zemljišta;

s = 5 N/cm2

z, y – projekcije istrošenog dela zuba;

z = 5 ÷ 7 mm;
z = 6 mm = 0.6 cm
y = 5 × z = 5 × 0.6 = 3 cm

b – širina zuba;
b = 0,11 × 3 0.6 = 0,11 × 3
0.6 = 9.27 cm

a – širina između zuba ;

a = (2.5 ÷ 3) × b = 2.7 × 9.27 = 25.029 cm

n – broj zuba;
B 101.2
n= +1= +1 = 3.95
a+b 25.029 + 9.27
n = 4 zuba

µ1 – koeficijent trenja čelika o zemlju,

µ1 = 0.8 - za mokru glinu

W1 = 10×16.8 × (101.2 + 16.8) × (0.55 + 0.015 × 30) + 5 × (0.6 × 4 × 9.27 + 0.8 × 4 × 3 × 9.27)
W1 = 20.38 kN
 Gradjevinske i rudarske mašine 2

1.2. Određivanje otpora punjenja kašike

Ukupni otpor punjenja kašike:

W2 = W2’ + W2’’

W2’ – otpor koji se javlja pri podizanju kašike sa zemljom,

W2’ = B × h × H × g

H – utovarna visina kašike;

H = 0.9 × 3 V = 0.9 × 3 0.6 = 0.759 m = 75.9 cm

g - zapreminska težina zemlje;

g = 19.5 kN/m3

W2’ = 1.012 × 0.168 × 0.759 × 19.5

W2’ = 2.5 kN

W2’’ – otpor unutrašnjeg trenja;

W2’’ = x × B × H2 × g

x – koeficijent unutrašnjeg trenja zemlje o zemlju: x = 0.35 ÷ 0.4

x = 0.40

W2’’ = 0.4 × 1.012 × 0.7592 × 19.5

W2’’ = 4.54 kN

W2 = 2.5 + 4.54
W2 = 7.04 kN
 Gradjevinske i rudarske mašine 3

1.3. Otpor pri premeštanju zemljane prizme ispred kašike

W3 = krp × B × H2 × g × (µ2 ± i)

krp – koeficijent zapremine prizme: krp = (0.5 ÷ 0.6);

krp = 0.55

µ2 – koeficijent trenja zemlje o zemlju: µ2 = (0.3 ÷ 0.5);

µ2 = 0.4

i – koeficijent kretanja zemljine prizme

i = tg a’

tg 1° = i = 0.0174
a’- ugao nagiba zemlje:
a’ = 1°

W3 = 0.55 × 1.012 × 0.7592 × 19.5 × (0.4 + 0.0174)

W3 = 2.6 kN

1.4. Otpor napunjene kašike o zemlju

W4 = µ 1× Fn

Fk – sila dizanja (spuštanja) kašike;

Fk = (3000 ÷ 5000) × V = 4000 × 0.6 = 24 kN

Fn = 0.5 × Fk = 0.5 × 24 = 12 kN

W4 = 0.8 × 12
W4 = 9.6 kN

1.5. Ukupni otpor

Wu = W1 + W2 + W3 + W4 = 20.38 + 7.04 + 2.6 + 9.6

Wu = 39.62 kN
 Gradjevinske i rudarske mašine 4

2. KAPACITET BAGERA

2.1. Teorijski kapacitet

Q0 = V0 × n0

V0 – geometrijska zapremina kašike;

V0 = c × B × H × L = 0.81 × 1.012 × 0.759 × 1.13 = 0.7 m3

c = 0.81

3
L =1.35 × V = 1.35 × 3
0.6 = 1.13 m

no – teorijski broj ciklusa u toku jednog časa;

3600
no = = 141.17
To
To – teorijsko vreme trajanja jednog ciklusa;
To = tk + toi + ti + tok
To = 5 + 15.5 + 5 = 25.5 s

tk – vreme trajanja kopanja : tk = 4.5 ÷ 5.5 s.

tok = 5

toi – vreme okretanja na istovaru;

toi = 5 s

tok – vreme okretanja na iskopu;

toi + tok = 15.5 s
3600
Qo = 0.7 ×
25.5
QO = 98.82 m3/h
 Gradjevinske i rudarske mašine 5

2.2. Tehnički kapacitet

ko ×kp
Qt = Qo ×
k pr

ko – koeficijent otpora trenja zemlje: ko = 0.8 ÷ 0.75

ko = 0.78

kp – koeficijent punjenja: kp = 1.1 ÷ 1.2

kp = 1.15

kpr – koeficijent rastresitosti zemlje

kpr = 1.25

0.78 × 1.15
Qt = 98.82 ×
1.25
Qt = 70.91 m3/h

2.3. Eksploatacioni kapacitet

Qe = Qt × kv

kv – koeficijent ukupnih gubitaka vremena

kv = k1 × k2 × k3= 0.955 × 0.8 × 0.89 = 0.68

k1 – koeficijent gubitaka u dopremanju transportnih sredstava

k1 = 0.955

k2 – koeficijent zastoja u slučaju kvarova

k2 = 0.8

k3 – koeficijent vremenskih gubitaka koji zavise od obučenosti radnika

k3 = 0.89

Qe = 70.91 × 0.68
Qe = 48.22 m3/h
 Gradjevinske i rudarske mašine 6

2.4. Dnevni kapacitet

Qd = Qe × nd

nd – broj radnih časova na dan

nd = 2 smene = 2 × 8 = 16 h

Qd = 48.22 × 16
Qd = 771.535 m3/dan

2.5. Godišnji kapapacitet

Qg = n × nd × Qe

n – broj radnih dana u godini

n = 275
Qg = n × Qd = 275 × 771.535
Qg = 212172.39 m3/god

3. OPTEREĆENJA ELEMENATA MEHANIZMA

3.1. Određivanje težina

1. Težina strele prvog dela strele

Gs1 = ms1’× g = 1278 × 10 = 12.78 kN

ms = (ms1’ + ms2’) × j = ms’ × V × j = 1778 × 0.6 × 1.3 = 2381.6 kg

2. Težina drugog dela strele

Gs2 = ms2’ × g = 500 × 10 = 5 kN

3. Ukupna težina strele

Gs = Gs1 + Gs2 = 12.78 + 5 = 17.78 kN
 Gradjevinske i rudarske mašine 7
4. Težina držača kašike

Gd = md × g = 468 × 10 = 4.68 kN
md = m’d × φ = 450 × V× φ = 450 × 0.6 × 1.3 = 468 kg

3.2 težina cilindra kašike

mck = 160 kg
Gck = 160 × 10 = 1.6 kN

1.težina cilindra držača

mcd = 252 kg
Gcd = 252 × 10 = 2.52 kN

2.težina cilindra strele

mcs = 390 kg
Gcs = 390 × 10 = 3.9 kN

3.težina kašike
mk = 500 kg
Gk = 500 ×10 = 5 kN

4.težina zemlje u kašici

kp 1.15
Gz = V× ×g = 0.6× ×1.95 = 1.076 kN
k pr 1.25
 Gradjevinske i rudarske mašine 8

Položaj 1. Kada je ugao između strele i držača kašike maksimalan

Fv = S Gi = Gs + Gcs + Gcd + Gd + Gck + Gk

Fv = 17.78 + 3.9 + 2.52 + 4.68 + 1.6 + 6
Fv = 36.48 kN

1
L= × (Gs1 × l1 + Gs2 × l2 + Gcs × l3 + Gd × l4 + Gcd × l5 + Gk × l6 + Gck × l7)
Fv
1
L= × (12.78 × 0,8 + 5· 2 + 3.9 × 0,6 + 4.68 × 3,5 + 2.52 × 2,8 + 6 × 7.4 + 1.6 × 5.5)
36.48

L = 2,71 m

1.Sila u cilindru strele SMA = 0

Pcs × R4 + R3 × WT - Fv × L = 0
1 1
Pcs = × (Fv × L – R3 × WT) = ∙ (36.48 × 2.71 – 20.38 × 9)
R4 1,65

WT = W1 = 20.38 kN

WN = 0.3 × WT = 6.114 kN

Pcs = - 51.24 kN

2.Sila u cilindru držača SMB = 0

WT × R - WN × R'-Fv 1 × R 1
Pcd =
R2

Fv1 = Gd + 0,5 × Gcd + Gk + Gck = 4.68 + 0.5 × 2.52 + 6 + 1,6 = 13.54 kN

1
R1 = × (Gk × l8 + Gd× l9 + Gck × l10 - 0.5 × Gcd × l11)
Fv1
1
R1 = × (6 × 2,1 + 4.68 × 0.31 + 1.6 × 0.6 – 0.5 × 2.52 × 1) = 1.01 m
13.54
 Gradjevinske i rudarske mašine 9

20.38 × 3.2 - 6.114 × 0.8 - 13.54 × 1.01

Pcd =
0.56
Pcd = 83.302 kN

3.Sile u cilindru kašike SMD = 0

1
Pcp= ×(WT × R5 – WN × R5’ – Gk × R6)
Rcp

1
Pcp = (20.38 × 1.3 – 6.114 × 0.66 – 6 × 0.66)
0.35
Pcp = 52.85 kN

SMH = 0
Pcp × 0.4 = Pck × 0.6
52.85 × 0.4
Pck =
0.6
Pck = 35.23 kN

Položaj 2.

1 1
Fv’’ = Fv + Gz = 36.48 + × 1.076 = 37.018 kN
2 2
1
Rv = × (Gs1 × l1 + Gs2 × l2 + Gcs × l3 + Gd × l4 + Gcd × l5 + Gk × l6 + Gck × l7)
Fv ' '

1
Rv = × (12.78 × 2.3 + 5 × 3.2 + 3.9 × 1.3 + 4.68 × 5.7 + 2.52 × 5.4 + 6 × 6.1 + 1.6 × 6.15)
37.018

Rv = 3,705 m

WN = 0.5 × WT = 0.5× (W1 + W2 + W3) = 0.5 × (20.38 + 7.04 + 2.6) = 15 kN

WT = 20.38 kN
 Gradjevinske i rudarske mašine 10

1.Sila u cilindru strele SMA = 0

Pcs× R4 + R3 × WT + WN × R12 – Fv’’× Rv = 0

1 1
Pcs = × (Fv’’× Rv – WT × R3 – WN × R12) = × (37.018 × 3.88 – 20.38 × 7.6 – 15 × 5.6)
R4 0.8

Pcs = - 119.072 kN

2.Sila u cilindru držača SMB = 0

WT × R - W N × R' '- Fv1 ' '×R1

Pcd =
R2
Gz 1.076
Fv1’’ = Fv1’ + = 25 + = 25.538 kN
2 2
20.38 × 3 - 15 × 0.1 - 25.76 × 0.3
Pcd =
0.6
Pcd= 134.62 kN

3.Sile u cilindru kašike SMD = 0

1
Pck = × WT × R5 – WN × R5’ – (Gk + 0.5 × Gz + Gck) × R6
Rck

WN × R5’ + WT × R5 – (Gk + 0.5 × Gz + Gck) × R6 - Pck × Rck = 0

1
Pck = × 20.38 × 1.32 – 15 × 0.1 – (6 + 0.5 × 1.076 + 1.6) × 0.8
0,75
Pck = 27.85 kN

Položaj 3. Krajnji položaj pri kopanju, kašika izlazi iz kopa napunjena zemljom

1
Rv = ×(Gs1 × l1 + Gs2 × l2 + Gcs × l3 + Gd × l4 + Gcd × l5 + Gk × l6 + Gck × l7)
Fv ' ' '

Fv’’’ = Fv + Gz = 36.48 + 1.076

Fv’’’ = 37.55 kN
 Gradjevinske i rudarske mašine 11

1
Rv = × (12.78 × 2.3 + 5 × 3.2 + 3.9 × 1.3 + 4.68 × 4.7 + 2.52 × 3 + 6 × 1.9 + 1.6 × 3.2)
37.55
Rv = 2.73 m

WT = W1 = 20.38 kN
WN = 0.3 × WT = 6.114 kN

1.Sila u cilindru strele SMA = 0

Pcs × R4 – R3 × WT + WN × R12 – Rv × Fv’’’ = 0

1
Pcs = × (Fv’’’× Rv + WT × R3 – WN × R12)
R4

1
Pcs = × (37.55 × 1.3 + 20.38 × 2.71 – 6.114 × 3.5)
0.8
Pcs = –103.38 kN

2.Sila u cilindru držača SMB = 0

WT × R3 + W N × R - Fv1 ' ' '×R1

Pcd =
R2
20.38 × 3 - 6.114 × 0.2 - 26.076 × 0.82
Pcd =
0.73
Pcd = 52.24 kN

1
R1 = × (Gk × l8 + Gd × l9 + Gck × l10 + 0.5 × Gcd × l11 + Gz × l8)
Fv1 ' ' '

Fv1’’’ = Fv1’ + Gz = 25 + 1.076 = 26.076 kN

1
R1 = × (6 × 2.2 + 4.68 × 0.36 + 1.6 × 0.5 + 0.5 × 2.52 × 0,2 + 1.076 × 2.2)
37.55
R1 = 0.487 m
 Gradjevinske i rudarske mašine 12

3.Sile u cilindru kašike SMD = 0

1 1
Pck = ×[WT × R5 + (Gk + Gz) × R6] = × [20.38 × 1.3 + (6 + 1.076) × 0.8]
Rck 0 .6

Pck = 52.25 kN

Položaj 4. Bager sa punom kašikom se okreće i kočenjem se zaustavlja na mestu istovara

ugaona brzina okretanja bagera

p × n gs 12 × p
w= =
30 30
ngs = 6 ÷ 18 °/sec, usvaja se ngs = 12 °/sec
w = 1,25 s-1

Sila u cilindru strele SMA = 0

w2
Pcs × lcs – Gs1 × ls1 – Gs2 × ls2 – Gd × ld – Gk+z × (l1k + lz) – Gcd × lcd – Gcs × lcs – Gck × lck - (Gs1 × ls1 × ys1 +
g
Gs2 × ls2 × ys2 + md × ld × yd + m1(k+z) × l1(k+z) × y(k+z) + mcs × lcs × ycs + mcd × lcd × ycd + mck × lck × yck) = 0

1 (1,25) 2
Pcs = × [12.78 × 0.3 + 5 × 1.98 + 4.68 × 4.7 + 2.52 × 2.8 + 5.56 × 3.5 + 1.6 × 5 + × (12 × 0.3 ×
0 .2 10
0.2 + 5 × 1.98 × 1.05 + 4.68 × 4.7 × 4.3 + 2.52 × 2.8 × 2.6 + 3.9 × 0.3 × 0.5 + 8.56 × 3.5 × 5 + 1.6 × 5 × 4.8)]
Pcs = 592.49 kN
 Gradjevinske i rudarske mašine 13

Reakcije za pojedine položaje ( UF = 20 kN/cm ) :

1. Položaj

RA = R A × Uf = 7.5 × 20 = 150 kN
RB = RB × Uf = 0.9 × 20 = 18 kN
RD = RD × Uf = 1.6 × 20 = 32 kN

2. Položaj

RA = R A × Uf = 7.3 × 20 = 146 kN
RB = RB × Uf = 8.7 × 20 = 174 kN
RD = RD × Uf = 5.4 × 20 = 108 kN

3. Položaj

RA = R A × Uf = 9.3 × 20 = 186 kN
RB = R B × Uf = 9.2 × 20 = 184 kN
RD = RD × Uf = 5.3 × 20 = 106 kN

4. Položaj

RA = R A × Uf = 12.8 × 20 = 256 kN
 Gradjevinske i rudarske mašine 14

5. IZBOR HIDRAULIČNOG AGREGATA , HIDROCILINDARA I HIDROMOTORA

POJEDINIH AGREGATA

5.1 Izbor hidrocilindara

- Hidrocilindar za podizanje strele

p = 300 bar 2x115/80/1050

- Hidrocilindar za potiskivanje držača

p = 300 bar 140/90/1140

- Hidrocilindar za potiskivanje kašike

p = 300 bar 115/80/885

5.2 Određivanje hidromotora za pogon bagera

Određuje se iz dva uslova:

a)da bager postigne odgovarajuću maksimalnu brzinu kad se kreće po horizontalnom putu, ovo je
potrebno zbog bržeg pomeranja mašine sa mesta na mesto
b)da bager savlada odgovarajući uspon i do 38.5°

Pckmax = 52.25 kN dk = 0.09 m

Pcdmax = 134.62 kN dcd = 0.125 m
Pcsmax = 592.49 kN dcs = 0.125 m
Wr = 20.38 kN

Usvaja se brzina v = 0.1 m/s = 6 m/min .

 Gradjevinske i rudarske mašine 15

Shema operacija koje mogu da se obavljaju istovremeno

Operacija Punjenje Okretanje radi Istovar materijala Okretanje pri
kašike istovara otkopu
Kretanje ili ili
1. kretanje bagera ne ne
2. okretanje gornjeg
ne ne
stroja
3. pokretanje strele ne
4. pokretanje držača ne ne ne
5. pokretanje kašike ne ne

Potrebni protoci
d k2p 0,09 2 × p
Qk = ×v = ×6 = 0.038 m3/min = 38 (l/min)
4 4
d cd2 × p 0,125 2 × p
Qcd = ×v = ×6 = 0.074 m3/min = 74 (l/min)
4 4

Minimalni protok

Qmin = Qk + Qcd = 38 + 74 = 112 ( l/min)

Maksimalni protok
Qmax = 2 × Qmin = 2 × 120 = 240 (l/min)

Specifični protok
Q max 240 × 10 3
qp = = = 123.7cm3/obr
n M × h v 2000 × 0.97

nM– broj obrtaja pogonskog dela dizel motora;

nM = 2150 min-1

hv – zapreminski stepen iskorišćenja;

hv = 0,97
240 × 10 3
qp =
2000 × 0.97
qp= 123.7cm3/obr
 Gradjevinske i rudarske mašine 16

Pogonska snaga pumpe

Pmax (Q d + Q k )
Pp =
h v × h hm

hhm – hidromehanički stepen iskorišćenja ,

hhm = 0.92 ÷ 0.96 → usvaja se hhm = 0.95

300 × 10 5 × 112 × 10 -3
Pp =
0.97 × 0.95 × 60
Pp = 60.77 kW

Snaga SUS motora

PM = 1.1×Pp = 1.1×60,77
PM = 66.85 kW

Zapremine hidromotora

Određivanje zapremine hidromotora iz uslova da bager ostvaruje odgovarajuću brzinu pri kopanju

rd = 0,52 m – dinamički prečnik točka (gusenice na prelazu)

ink = 25 – prenosni odnos
v = 2 km/h = 0,56 m/s
Qmax × hv × p × rd 240 × 10-3 × 0.97 × p × 0.52
q= =
60 × v × ink 60 × 2 × 25
q = 120 cm3/obr
 Gradjevinske i rudarske mašine 17
Zapremina hidromotora iz uslova da se savlada odgovarajući uspon:

Sila otpora pri kretanju bagera

Fw = Gm×(sinn + f×cosn)

Gm = 16 × 10 = 160 kN – težina bagera

f = 0.08
n = 38.5°

FW = 160 × (sin38,5° + 0,08 × cos38,5°)

FW= 109.44 kN

pogonski moment

Mg 63.232
M= = = 2.810 kNm
ink × h ' 25 × 0.9

Fw × rd
Mg =
h'
h’ = 0.85 ÷ 0.95
q × i nk × h × h p × h nm × Dp
Fw =
h × rd × p

Fw × rd × 2 × p 109.44 × 10 3 × 10 3 × 0.52 × 2 × p
q= = = 6.8 cm3/obr
i nk × h × h p × h nm × Dp 25 × 0.9 × 0.9 × 0.95 × 10 × 270
5

Dp = pmax – 0.1× pmax = 300 – 0.1×300 = 270 bar

6.8 × 10 -6 × 25 × 0.9 × 0.9 × 0.95 × 270 × 10 6

FW = = 24.022 kN
0.9 × 0.52 × p

Mg = 63.232 kNm

63.232
M=
25 × 0.9
M = 2.810 kNm
 Gradjevinske i rudarske mašine 18
Q ×h v × rd × p 194 × 10 × 0.97 × 0.52 × p
-3
v= = = 2.05 m/s
q × 60 × ink 10 × 10 -6 × 60 × 25
2000
Q = q × nm × hv = 6.8 × × 0.97 = 219.867 cm3/m×s = 13.193 l/min
60
arctg n = – f = – 0.08
n=31.13°

7. ISPITIVANJE STABILNOSTI BAGERA ZA RADNE I TRANSPORTNE

POLOŽAJE

I slučaj : Neopterećen bager kreće se bočno, paraleno ravni nagiba terena pod uglom
od 15°

Potreban koeficijent stabilnosti je k ³ 1.15

Sile koje deluju:
sopstvena težina bagera,
bočni vetar
Fw – sila vetra
Mpr – moment prevrtanja
Mst – moment stabilnosti
G1

Fw

G2
yc
5

yc
G4 1

yc
2

15° yc
G3 4

yc
3

Xc

G1 = 36.16 kN – težina radnog uređaja G3 = 90 kN – težina donjeg stroja

G2 = 60 kN – težina gornjeg stroja G4 = 60 kN – težina protivtega
 Gradjevinske i rudarske mašine 19

yc1 = 5.5 m
yc2 = 2.3 m
yc3 = 0.5 m
yc4 = 2 m
yc5 = 2.3 m
xc = 1.65 m

Moment stabilnosti

Mst = (G1 + G2 + G3 + G4) × xc × cosa

Mst = (36.16 + 60 + 90 + 60) × 165 × cos15°
Mst = 39232 kNcm

Sila vetra

Fw = p × SAi
p = 522 N/cm2
SAi = 11.10 cm2

Fw = 522 × 10-3 × 11.10

Fw = 5.79 kN

Moment prevrtanja

Mpr = [G1 × yc1 + G2 × yc2 + G2 × yc3 + G4 × yc4] × sin a + Fw × yc5

Mpr = [36.16 ×5.5 + 60×2.3 + 90×0.5 + 60×2] × sin15° + 5.79 × 2.3
Mpr = 14321.3 kNcm

Koeficijent stabilnosti
M st 39239
k= = = 2,73 > 1,15
M pr 14321.3
 Gradjevinske i rudarske mašine 20

II slučaj: Radna mašina bez radnog uređaja stoji na padini pod uglom a = 12°.
Zadnjom stranom je okrenuta niz strmu ravan.

G2

y c2
G4

y c4
G3

y c3 12°

x c2
x c4 x c3

Potreban koeficijenat stabilnosti je k ³ 1,15

xc2 = 170 cm
xc3 = 225 cm
xc4 = 50 cm
yc2 = 230 cm
yc3 = 50 cm
yc4 = 200 cm

Moment stabilnosti

Mst = G2 × cos a × xc2 + G3 × cos a × xc3 + G4 × cos a × xc4

Mst = 60 × cos 12° × 170 + 90 × cos 12° × 225 + 60 × cos 12° × 50
Mst = 32719.1 kNcm
 Gradjevinske i rudarske mašine 21

Moment preturanja

Mpr = G2 × sin a × yc2 + G3 × sin a × yc3 + G4 × sin a × yc4

Mpr = 60 × sin 12° × 170 + 90 × sin 12° × 50 + 60 × sin 12° × 20
Mpr = 4303.772 kNcm

Koeficijent stabilnosti
M st 32719.1
k= = = 7.60 > 1,15
M pr 4303.772

III slučaj: Bager stoji na horizontalnoj podlozi, a kašika puna zemlje na izlazu iz kopa.
Potreban koeficijent stabilnosti k = 1,1

xcs xc4
xc2

G4
GS G2

G3
RT
RN

Gd Wn
Wt

G(k+z)
xcd xc(k+z) xc3
 Gradjevinske i rudarske mašine 22

xcs = 300 cm
xcd = 350 c
xc(k+z) = 160 cm
RT = 70 cm
RN = 2

Moment stabilnosti

Mst = G2 × xc2 + G3 × xc3 + G4 × xc4 + WN × RN

Mst = 60 × 170 + 90 × 225 + 60 × 50 + 6.114 × 320
Mst = 35406.48 kNcm

Moment preturanja

Mpr = Gs × xcs + Gd × xcd + Gk+z × xc(k+z) + WT × RT

Mpr = 17.78 × 300 + 4.68 × 350 + 8.56 × 160 + 20.38 × 60
Mpr = 9564.4 kNcm

Koeficijent stabilnosti

M st 35406.48
k= = = 3.701 > 1,15
M pr 9564.4
 Gradjevinske i rudarske mašine 23

IV slučaj; Bager opterećen stoji na nagnutoj površini pod uglom 5° i okreće se u ravni sa
potpuno ispruženom kašikom napunjenom zemljom.

Potreban koeficijent stabilnosti k = 1,15

rc(k+z)
Fc(k+z) rcd rc4
rcs

Gk+z Fcd rc2

Gd
Fcs

Fc2
Gs
ycd

G2
Fc4
yc(k+z)

G4

yc2
ycs

yc4
G3

yc3
5°

xcs xc3

xcd xc2

xc(k+z) xc4

xc2 = 215 cm xc3 = 150 cm xc4 = 350 cm xcs = 130 cm xcd = 630 cm xc(k+z) = 768 cm
yc2 = 230 cm yc3 = 50 cm yc4 = 200 cm ycs = 324 cm ycd = 280 cm yc(k+z) = 132 cm
rc2 = 30 cm rc4 = 200 cm rcs = 330 cm rcd = 760 cm rc(k+z) = 925 cm

Moment stabilnosti

Mst = Mst1 + Mst2

Mst1 = [G2 × xc2 + G3 × xc3 + G4 × xc4] × cos a = [60 × 215 + 90 × 150 + 60 × 350]× cos 5°
Mst1 = 47 219 kNcm
w2 0,92 2
Mst2 = × (G2 × yc2 × rc2 + G4 × yc4 × rc4) = × (60 × 230 × 30 + 60 × 200 × 200
g 10
Mst2 = 238 176.96 kNcm

Mst = 47 119 + 358 590

Mst = 405 709 kNcm
 Gradjevinske i rudarske mašine 24
Moment preturanja

Mpr = Mpr1 + Mpr2

Mpr1 = (Gs × xcs + Gd × xcd + Gk+z × xc(k+z)) × cos a + (Gs × ycs + Gd × ycd + Gk+z × yc(k+z)) × sin a +

+(G2 × yc2 + G3 × yc3 + G4 × yc4) × sin a

Mpr1 = 11801 kNcm

w2
Mpr2 = × (Gs × ycs × rcs + Gd × ycd × rcd + Gk+z × yc (k+z) × rc (k+z))
g
Mpr2 = 201 851 kNcm

Mpr = 13 466 + 152 319

Mpr = 337 652 kNcm

Koeficijent stabilnosti

M st 285395
k= = = 1,3 > 1,15
M pr 213652
 Gradjevinske i rudarske mašine 25
9. PROVERA NAPONA STRELE

Dokaz napona

l9

l8
P l7
Q
l5
E
C P
CD

l6
l1
g P GS2 RB
Q
PCS
GS l4
l2
b
A

a RA

Moment savijanja

Mf
sf = £ sf dop
W
M Ql - Q = RA∙ sina × l1 – GS1 ∙ sin b × l2 + PCS ∙ cosg × l3

M Ql-Q = 150 × sin 27° × 2,54 – 12.78 × sin 48° × 0,9 + (-51.24) × cos 27° × 0,12

MIQ-Q = - 5.26 kNm

Mdc = RB ∙ sin d × l4

Mdc = 18 × sin 10° × 2,6

Mdc = 8.126 kNm

 Gradjevinske i rudarske mašine 26
M pp = RB ∙ sin d × l7 – GS2 ∙ sin y × l8 – PCD × l6
d

M dpp = 18 × sin 10° × 4,2 – 10 × sin 65° × 2,4 – 83.302 × 0,32

Mdoo= - 35.28 kNm

ME = RB ∙ sin d × (l7 +l9) – GS2 ∙ sin y × (l8 + l9) – PCD × l6

ME = 18 × sin 10° × (4,2 + 0,6) – 10 × sin 65° (2,4 + 0,6) – 83.302 × 0,32
ME = - 28,8 kNm

Transverzalne sile

FT lQ -Q = RA ∙ sin a – GS1 ∙ sin b

FT lQ -Q = 150 × sin 27° - 12.78 × sin 48°

FlTQ-Q = 6,8 kN

FT dQ -Q = FTl + PCS ∙ sin g

FT dQ -Q = 6,8 – 51.24 × sin 23°

FdTQ-Q = -98,8 kN

FT l p - p = RB ∙ sin d – GS2 ∙ sin y

FT l p - p = 18 × sin 10° – 10 × sin 65°

FlTp-p = 5,59 kN

Aksijalne sile

l
Fa Q -Q
= - RA ∙ cos a + Gs1 ∙ cos b - Pcs ∙ cos g

FlQq-q = -150 × cos 27° + 12.78 × cos 48° + 51.24 × cos 23°
FlQq-q= 228,9 kN
 Gradjevinske i rudarske mašine 27
Fa B = RB cos d
∙

Fa B = 18 × cos 10°
FaB = 17 kN

Fa C = RB ∙ cos ∙ d
FaC = 17 kN

l
Fa p-p = Fa C = RB ∙ cos d + GS2 ∙ cos j + PCD

Fap-p = 18 × cos 10° + 10 × cos 65° + 83.302

Fap-p = 262,4 kN
 Gradjevinske i rudarske mašine 28
pCD

p
E B
p p
p
GS2 RB
pCS

GS1
t
F

a
F
RA
27o

f
M
Ft

Fa

Mf
 Gradjevinske i rudarske mašine 29
II položaj

Moment savijanja

M Ql-Q = RA ∙ sin a × l1 – GS1 ∙ sin b × l2 + PCS ∙ cos g × l3

M Ql-Q = 146 × sin 30° × 12.78 – 3 × sin 90° × 0,9 + 19.082 × cos20° × 0,12

MlQ-Q = - 83,23 kNm

M cd = RB ∙ sind × l4

M cd = 174 × sin19° × 2,6

Mdc = 25,39 kNm

M dpp = RB ∙ sin d × l7 – GS2 ∙ sin y × l8 – PCD × l6

M dpp = 174 × sin19° × 4,2 – 10 × sin20° × 2,4 + 134.62 × 0,32

Mdoo = -126,9 kNm

ME = RB ∙ sin d × (l7 +l9) – GS2 ∙ sin y × (l8 + l9) – PCD × l6

ME = 174 × sin 19°× (4,2 + 0,6) – 12.78 × sin 20° ∙ (2,4 + 0,6) + 134.62 × 0,32
ME = -133,94 kNm

Transverzalne sile

FT lQ -Q = RA ∙ sin a – GS1 ∙ sin b

FT lQ -Q = 174 × sin 30° – 12.78 × sin 90°

Flt Q-Q = -19 kN

FT dQ -Q = FTl + PCS ∙ sin g

FT dQ -Q = -19 +19.082 × sin 23°

Fdt Q-Q = -157,7 kN

 Gradjevinske i rudarske mašine 30
FT p - p = RB ∙ sin d – GS2 ∙ sin y
l

FT l p - p = 174 × sin 19° – 10 × sin 30°

FlT p-p = -11,58 kN

Aksijalne sile

l
Fa Q -Q
= RA ∙ cosa + Gs1 ∙ cos b - Pcs ∙ cos g
l
Fa Q -Q
= 146 × cos 30° + 12.78 × cos 90° + 19.082 × cos 23°

Flq Q-Q= 355,1 kN

Fa B = - RB ∙ cos d
Fa B = - 174 × cos 19°
Fa B = - 28,36 kN

Fa C = RB ∙ cos d
Fa C = -28,36 kN

l
Fa p-p = Fa C = - RB ∙ cos d + GS2 ∙ cos j + PCD

Fa p-p = - 174 × cos 19° + 10 × cos 20° + 134.62

Fa p-p = 231,63 kN
 Gradjevinske i rudarske mašine 31
pCD

P
E B
Q P
Q
GS2 RB
pCS

GS1

t
F

a
F
A

RA

f
M
27o

Ft

Fa

Mf
 Gradjevinske i rudarske mašine 32

III položaj

Moment savijanja

M Ql-Q = RA × sin a × l1 – GS1 × sin b × l2 + PCS × cos g × l3

M Ql-Q = 186 × sin 18° × 2,54 – 12.78 × sin 90° × 0,9 – 103.38 × cos 20° × 0,12

MlQ-Q = - 52,47 kNm

Mdc = RB × sin d × l4

Mdc = 184 × sin 17°× 2,6

Mdc= 40,2 kNm

M dpp = RB × sin d × l7 – GS2 × sin y × l8 – PCD × l6

M dpp = 184 × sin 17° × 4,2 – 10 × sin 21° × 2,4 – 52.24 × 0,32

Mdoo= - 265,5 kNm

ME = RB × sin d × (l7 +l9) – GS2 × sin y × (l8 + l9) – PCD × l6

ME = 184 × sin 17° × (4,2 + 0,6) – 10 × sin 21° × (2,4 + 0,6) – 52.24
ME = - 186,4 kNm

Transverzalne sile

FT lQ -Q = -RA × sin a – GS1× sin b

FT lQ -Q = -186 × sin 18° – 12.78 × sin 90°

FlT Q-Q = - 24,6 kN

FT dQ -Q = FTl + PCS × sin g

FT dQ -Q = - 24,6 - 103.58 × sin 20°

FdTQ-Q = - 21,19 kN
 Gradjevinske i rudarske mašine 33

FT l p - p = RB × sin d – GS2 × sin y

FT l p - p = 184 × sin 17° – 10 × sin 21°

FlTp-p = -17,4 kN

Aksijalne sile

l
Fa Q -Q
= RA × cos a + Gs1 × cos b - Pcs × cos g
l
Fa Q -Q
= 186 × cos 18° + 12.78 × cos 90° - 103.38 × cos 20°

Fla Q-Q = 23,5 kN

Fa B = -RB × cos d
Fa B = -184 × cos 17°
Fa B = - 50,6 kN

Fa C = RB × cos d
Fa C = - 50,6 kN

l
Fa p-p = Fa C = - RB × cos d + GS2 × cos j + PCD

Fa p-p = -184 × cos 17° + 10 × cos 20° + 52.24

Fa p-p = 387,2 kN
 Gradjevinske i rudarske mašine 34
pCD

P
E B
Q P RB
Q
GS2

pCS

GS1

t
F

a
A F

f
M
RA

Ft

Fa

Mf
 Gradjevinske i rudarske mašine 35

Presek Q - Q:

Materijal
Č 0460 ® sdop = 16,5 kN/cm3

Površina
A = 2 × 2 × 37 + 2 × 2,5 × (41 – 17) + 2 × 8 × 6
A = 364 cm2

Položaj težišta
1
yc = (2 × 37 × 2 × 22,5 + 2 × 41 × 2 × 22,5 - 2 × 17 × 2,5 × 26 + 2 × 8 × 6 × 26)
A
yc = 22,6 cm

Momenti inercije za x i y ose

Ix = 37 × 2 × 21,42 + 37 × 2 × 21,62 + 2 × (2,25 × 15,5 × 12,852) + 2 × (2 × 8,5 × 20,42) + 2 ×

2,5 × 15,5 3 2,5 × 2,5 3
∙ (8 × 6 × 3,42) + 2 × + 2×
12 12

Ix = 98 280 cm4

é 2 × 37 3 ù
Iy = 2× ê + 8 × 6 × 15,75 2 + 41 × 2,5 × 15,75 2 - 17 × 2,5 × 15,75 2 ú
ë 12 û
Iy = 70 466 cm4

Otporni moment

I x 98280
Wx = = = 4 368 cm3
yc 22,6

Iy 70466
Wy = = = 3 809 cm3
18,5 18,5
 Gradjevinske i rudarske mašine 36

Statički moment

Sx = 37 × 2 × 21,6 + 2 × (2 × 15,5 × 12,85) + 2× (8 × 3 × 3,6)

Sx = 2 767 cm3

Poluprečnik inercije
Ix 98280
ix = = = 16,4 cm
A 364

Iy 70466
iy = = = 13,9 cm
A 364

l7 640
lx = = = 39,02 l7 = µ × l µ=1
i x 16,4

l7 2 × 640
ly = = = 92,08 l7 = µ × l µ=2
iy 13,9

l= l2x + l2y = 39,02 2 + 92,08 2

λ = 100 ® w = 2,07

Naponi

s = sf + sc
Mf 8344
sf = = = 1,91 kN/cm2
Wx 4368

Fa 355,1
sc1 = ×w = × 2,07 = 2,02 kN/cm2
A 364

s = 1,91 + 2,02
s = 3,93 kN/cm2

FT max × S x 157,7 × 2767

t= = = 8,87 kN/cm2
2 ×d × Ix 2 × 0,25 × 98280
 Gradjevinske i rudarske mašine 37

su = s 2f + 3 × t 2 = 3,932 + 3 × 8,87 2

su = 15,85 kN/cm2 < sdop = 16,5 kN/cm2

Presek p-p:
površina
A = 2 × 2 × 30 + 2 × (36 – 17) × 2,5 + 2 × 8 × 6
A = 364 cm2

položaj težišta
1
yc = ((2 × 30 × 2 + 2 × 36 × 2,5) × 20 + 2 × 17 × 2,5 × 12 + 2 × 8 × 6 × 12)
A
yc = 19,7 cm

2,5 × 36 3
Ix = 30 × 2 × 19,32 + 30 × 2 × 18,72 + 2 × (8 × 6 × 7,72) – 2 × (17 × 2,5 × 7,712) + 2 ×
12
Ix = 44 523 cm4

I x 44523
Wx = = ž
yc 19,7
Wx = 2 193 cm3

é 20 × 30 3 æ 19 × 2,53 ö æ 6 × 83 öù
Iy = 2× ê + 2 × çç + 47,5 × 12,25 2 ÷÷ + 2 × çç + 48 × 12,25 2 ÷÷ú
ë 12 è 12 ø è 12 øû
4
Iy = 38 224 cm

Iy 38224
Wy = =
15 15
Wy = 2 548 cm3

Sx = 30 × 2 × 18,7 + 2 × (6 × 3 × 14,7) + 2 × (15 × 2,5 × 16,92)

Sx = 2 456 cm3
 Gradjevinske i rudarske mašine 38

Ix 44523
ix = = = 11,9 cm
A 311

Iy 38224
iy = = = 11,08 cm
A 311

l= l2x + l2y

lr 640
lx = = = 53,5 lr = µ × l µ=1
i x 11,96

l r 2 × 640
ly = = = 115,5 lr = µ × l µ=2
iy 11,08

l= 53 ,5 2 + 115 ,5 2

l = 127,2 ® w = 3,37

s = sf + sc
Mf 20550
sf = = = 9,37 kN/cm2
Wx 2193

Fa 387,2
sc1 = ×w = × 3,37 = 4,1 kN/cm2
A 311
s = 9,37 + 4,1
s = 13,47 kN/cm2

s u = s 2f + 3 × t 2

FT max × S x 17,4 × 2456

t= = = 1,91 kN/cm2
2 ×d × Ix 2 × 0,25 × 44523

su = 13 , 47 2 + 3 × 1,91 2
su = 13,77 kN/cm2 < sdop = 16,5 kN/cm2