國立交通大學

土木工程學系

碩士論文

數值模擬均勻流通過球體的阻力係數及
旋轉球體的運動特性
Numerical calculation on the drag coefficient of a sphere in a
uniform flow field and the motion of a rotational sphere

指導教授：張憲國博士
共同指導教授:王啟川博士

研究生：謝爾庭

中華民國一百零五年七月
數值模擬均勻流通過球體的阻力係數及旋轉球體的運動特性

研究生：謝爾庭 指導教授：張憲國 博士

共同指導教授:王啟川博士

國立交通大學土木工程學系

摘要
台灣部份海岸面臨飛砂及沙丘消失問題，目前多以編籬定沙的方
式來克服。瞭解飛砂的運動行為是決定編籬定沙的方式及解決海岸飛
砂問題的根本。本文以理論分析，考慮空氣通過球體的重力、阻力及
Magnus 力，探討球體的軌跡及運動特性。

本文以流體計算力學的 Fluent 軟體，模擬均勻流通過圓球下的流

場，及計算出作用於球體的阻力。比較本文數值計算的阻力係數與
Morrison(2013)公式，結果頗為吻合，證實 Morrison (2013)公式及本
文計算結果是可靠的。當流體流速大，均勻流通過圓球後會產生週期
性的尾流，此尾流會影響阻力係數大約 7%。

應用本文發展的二維圓球運動的數值計算來探討桌球的運動軌
跡及運動特性。由一般選手打擊的起始條件，計算結果發現桌球旋轉
方向、旋轉角速度主要影響球體運動的軌跡，而球的大小及尾流影響
運動軌跡的並不明顯。本研究結果可做為解決飛砂工程及桌球選手訓
練的參考。

I
Numerical calculation on the drag coefficient of a sphere in a
uniform flow field and the motion of a rotational sphere

Author: Erh-Ting Hsieh Advisor: Dr. Hsien-Kuo Chang

Common Advisor: Dr. Chi-Chuan Wang

Department of Civil Engineering National Chiao Tung University

ABSTRACT

Some parts of the coastal areas in Taiwan have been suffering from
the problem of blown sands and dune erosion. Sand-settle fences are
commonly taken to solve the problem of blown sands. However,
understanding the dynamics and motion of blown sands is a key to fix
suitable spaces and heights of the fences. Under the research motive this
thesis investigates the trajectory and kinematic properties of a sphere
considering gravitational, frictional and Magnus forces on it. The Fluent
software is utilized to simulate the flow field of a uniform current passing
through a sphere and calculate its drag force. The accuracy of all
computations is confirmed by small differences of the drag coefficient
between the present results and Morrison’s (2013). Periodic wakes behind
the sphere are simulated for large Reynolds number. The wakes make a
periodically varying drag coefficient of which the maximum is larger than
the mean by approximately 7%.

A numerical model is developed to compute the two-dimensional

trajectory and kinematic properties of a top/under-spinning table-tennis
ball, of which the motion is like for the sphere, with a common initial

II
condition of regular players. The initial angular speed and direction of a
rotational ball are the key factors in determining the motion. However,
the change in the diameter of current balls and generated wakes are minor
factors in affecting the motion. The results of this study can be applied for
the wind-blown sand engineering and skill knowledge of table tennis
players.

III
 致謝

首先感謝張憲國老師這三年對我的教導，不管是研究上或是生活
上都給予我很大的幫助，其實對老師滿抱歉的，本來應該兩年畢業的
卻到了現在才有個結束，感謝勁成和蔚瑋學長在這三年各方面的指導，
學弟們都感恩在心頭。

再來感謝研究室的各位，感謝高瑋在我碩一時課業上各種的幫忙，
不論研究或是跑文都一起奮鬥，再來感謝義霖、岳潤、武仁、安佑學
長們，在我研究上及生活娛樂方面都給予很大的幫助，還有謝謝智翔、
丞佑、羿齊、民杰、家羲學弟們，在我碩士的第三年，陪我一起熬夜
趕論文，一起打電動舒壓，一起到處亂衝的抓神奇寶貝，這份溫暖的
情感我會記在心裡的，謝謝 419 的俊霖、仟函、418 季窕及楊門的學
弟們，大家時常互相交流及玩樂，也因為這樣我碩士的這三年過得很
充實也很愉快，感謝王啟川老師研究室提供的數模軟體以及機械所阮
光明學長教導我如何正確操作這軟體，謝謝大家。

最後感謝我的父母，讓我可以毫無顧忌地完成碩士學位，感謝在
我碩士三年裡的學長、同學、學弟、朋友們，謝謝你們讓我的碩士生
活多采多姿。

IV
 目錄

摘要............................................................................................................. I

ABSTRACT............................................................................................... II

致謝.......................................................................................................... IV

目錄............................................................................................................ V

圖目錄..................................................................................................... VII

表目錄........................................................................................................ X

第一章 緒論...............................................................................................1

1.1 研究動機與目的 ....................................................................1

1.2 文獻回顧 ................................................................................2

1.2.1 阻力 ...................................................................................2

1.2.2 升力 ...................................................................................6

1.2.3 尾流 (wake) ......................................................................7

1.3 研究方法及文章架構 .......................................................... 11

第二章 流場控制方程式及數值演算法 ................................................12

2.1 動量方程式 ..........................................................................12

2.2 二維的控制方程式及數值計算 ..........................................15

第三章 球體的阻力及尾流的數值模擬 ................................................18

3.1 Fluent 概述 ...........................................................................18

V
 3.2 模擬環境之設定 ..................................................................25

3.3 模擬結果的驗證 ..................................................................29

3.3.1 速度分布 ........................................................................ 29

3.3.2 阻力係數 ........................................................................ 33

3.4 尾流對阻力係數的影響 ......................................................37

第四章 旋轉球體的運動軌跡 ................................................................38

4.1 起始旋轉方向對運動軌跡的影響 ......................................38

4.2 不同角速度對運動軌跡的影響 ..........................................43

4.2.1 上旋球的運動軌跡特性 ................................................ 43

4.2.2 下旋球的運動軌跡特性 ................................................ 45

4.3 球體大小對運動軌跡的影響 ..............................................48

4.3.1 上旋球 ............................................................................ 48

4.3.2 下旋球 ............................................................................ 50

4.4 尾流對運動軌跡的影響 ......................................................52

第五章 結論.............................................................................................54

參考文獻...................................................................................................55

VI
 圖目錄

圖 1-1 不同雷諾數下的阻力係數 ............................................................5

圖 1-2 雷諾數與阻力係數之關係 ............................................................5

圖 1-3 不同角速度下球體的升力係數與雷諾數之關係 ........................6

圖 1-4 在不同 Re 下，通過圓球所產生尾流的流線 .............................7

圖 1-5 尾流的型態變化圖 ........................................................................8

圖 1-6 雷諾數 400 及 450 時阻力係數有週期性變化的時序圖 ............9

圖 1-7 尾流分離角度與雷諾數之關係 ....................................................9

圖 1-8 尾流長度與雷諾數之關係 ..........................................................10

圖 3-1 Fluent 的操作介面 .......................................................................20

圖 3-2 Fluent 各選項功能說明圖 ...........................................................20

圖 3-3 Geometry 的操作介面 .................................................................21

圖 3-4 結構化網格 ..................................................................................22

圖 3-5 非結構化網格 ..............................................................................23

圖 3-6 Mesh 的操作介面 ........................................................................23

圖 3-7 Fluent 的設定介面 .......................................................................24

圖 3-8 Result 的操作介面 .......................................................................25

圖 3-9 球體及邊界空間區域圖 ..............................................................25

圖 3-10 模式設定的入口處 ....................................................................26

VII
圖 3-11 模式設定的邊界處 ....................................................................26

圖 3-12 給定的邊界設定值 ....................................................................27

圖 3-13 劃分流體區域的方形網格 ........................................................27

圖 3-14 球體三角網格及交接處的混合網 ............................................28

圖 3-15 模式設定的網格大小 ................................................................28

圖 3-16 模式設定的網格節點數及網格質量 ........................................28

圖 3-17 雷諾數 100 之速度分布圖 ........................................................29

圖 3-18 雷諾數 1000 之速度分布圖 ......................................................30

圖 3-19 雷諾數 10000 之速度分布圖(k-epsilon) ..................................30

圖 3-20 雷諾數 10000 之速度分布圖(k-omega) ...................................31

圖 3-21 雷諾數 100 之速度分布圖 ........................................................31

圖 3-22 雷諾數 1000 之速度分布圖 ......................................................32

圖 3-23 雷諾數 10000 之速度分布圖(k-epsilon) ..................................32

圖 3-24 雷諾數 10000 之速度分布圖(k-omega) ...................................33

圖 3-25 雷諾數與阻力係數之關係圖 ....................................................34

圖 3-26 雷諾數與阻力係數差值之關係圖 ............................................34

圖 3-27 雷諾數與阻力係數之關係圖 ....................................................35

圖 3-28 雷諾數與阻力係數差值之關係圖 ............................................36

圖 3-29 雷諾數 300 下時間與阻力係數之關係圖 ................................37

VIII
圖 4-1 起始速度及角度與關鍵位置的符號示意圖 ..............................39

圖 4-2 上下旋與平擊球的運動軌跡 ......................................................39

圖 4-3 上下旋轉球體在水平位置的水平速度 ......................................42

圖 4-4 上下旋轉球體在水平位置的垂直速度 ......................................42

圖 4-5 三種上旋角速度下球體的的運動軌跡 ......................................44

圖 4-6 三種旋轉角速度下球體在不同位置的水平速度 ......................44

圖 4-7 三種旋轉角速度下球體在不同位置的垂直速度 ......................45

圖 4-8 三種下旋角速度下球體的球體運動軌跡 ..................................47

圖 4-9 三種下旋角速度下球體在不同位置的水平速度 ......................47

圖 4-10 三種下旋角速度下球體不同位置的垂直速度 ........................48

圖 4-11 以不同上旋角速度啟始的小球運動軌跡 ................................49

圖 4-12 不同下旋角速度的球體運動軌跡 ............................................51

圖 4-13 平擊球的運動軌跡圖 ................................................................52

IX
 表目錄

表 1-1 不同年代學者的臨界雷諾數及尾流現象的研究結果 ..............10

表 3-1 CFD 的求解過程 .........................................................................18

表 3-2 CFD 商用軟體 .............................................................................19

表 3-3 不同疊帶次數下 Fluent 和 Morrison(2013)之阻力係數比較 ...36

表 3-4 Fluent 與文獻的阻力係數比較 ...................................................37

表 4-1 上下旋球及無旋轉球的運動軌跡的比較 ..................................41

表 4-2 不同上下旋角速度的各運動特性比較 ......................................45

表 4-3 以不同上下旋角速度啟始的小球運動特性 .............................50

表 4-4 加入尾流前後平擊球運動軌跡的差異 ......................................53

X
 1 第一章 緒論

1.1 研究動機與目的

臺灣在冬季有強列的東北季風，沿海地區風速可達 10~15 公尺/

秒，瞬間風速更可高達 30 公尺/秒以上。西海岸的沙灘多為細沙粒，
而且在中部的潮差大，後灘沙粒若沒有海水的浸潤，長期的強風吹襲，
會產生大量的飛砂，改變海灘的地形，而造成海岸地形不平衡的問題。
例如，新竹南寮漁港北堤的飛砂越堤至航道，苑理海堤的飛砂越堤至
巡防道路，桃園竹圍漁港南堤外的飛砂越堤等，都是目前難以處理的
海岸工程問題。

台灣目前處理海岸飛砂問題，大多以編籬定沙的方式來解決。編
籬定沙的方向、間距、高度與密度等都與飛砂特性有關，也就是與風
速及沙粒特性有關。理解飛砂的運動特性是決定編籬定沙的方式及解
決海岸飛砂問題的根本。

風砂的運動行為分為砂粒飛躍在空中的部份及飛耀的砂粒往下
運動而碰撞至砂床的部份。在碰撞的過程中，由於撞擊的砂粒會輸能
量給砂床上的砂粒，而被撞擊的砂粒會移動，因此砂粒間的碰撞決定
了砂粒的彈出和回彈，其過程相當的複雜，一般以碰撞實驗了解砂粒
碰撞的特性。砂粒碰撞及運動行為的實驗須要精密的儀器及特殊的量
測方式，因設備及經費限制，目前少有實驗結果可供參考。

砂粒飛躍在空中的運動行為，可以假設砂粒為圓球在空氣運動，
其運動特性可以用流體力學(fluid dynamics)來描述。飛砂理論也被逐
漸發展成學術範疇。本研究在往昔飛砂理論的基礎下，探討球體的旋
轉方向及角速度對飛砂運動軌跡的影響。飛砂的前進距離與砂粒受空
氣阻力大小有關，空氣阻力越大前進距離短，所以阻力大小是飛砂運

1
動另一個關鍵。往昔學者已提出不同情況下，計算阻力的理論或經驗
公式。現在計算流體力學(computational fluid dynamics)的軟體相當普
遍，軟體操作相對於撰寫程式容易學習。因此，本文使用 Fluent 的計
算流體軟體，分析圓球在不同均勻流速下，計算作用在圓球的阻力大
小，並比較 Morrison(2013)所提圓球阻力係數公式。本研究結果可提
供飛砂運動現象及特性的理解，並做為編籬定沙的方式的參考。

1.2 文獻回顧

海灘砂粒受風吹動而形成風砂。 Zheng (2009)有系統的介紹風砂

的運動理論，假設砂粒為圓球下，利用動量方程式(momentum equation)
描述砂粒的運動特性與外力關係，其中外力包括阻力(drag force)、升
力(lift force)及重力(gravitational force)等。以下分別整理往昔探討阻力、
升力及尾流等研究結果。

1.2.1 阻力

黏滯性(viscosity)的真實流體(fluid)在固體表面的相對運動所會
產生的剪應力(shear stress )。若積分球體表面的剪應力成剪力(shear
force)，剪力在固體相對運動反方向上稱為阻力，而在垂直方向稱為
升力。阻力與升力常表示成正比於外圍速度(stream velocity)動壓力與
面積(area)的乘積，即為 FD  CD ( V 2 / 2) A 及 FL  CL ( V 2 / 2) A ，其中 CD
為阻力係數，CL 為升力係數，ρ 為流體密度，V 為外圍速度(stream
velocity)，A 為固體的投影面積。阻力係數及升力係數與物體形狀及
流體特性、速度等因素有關。

球體的阻力係數的研究，最早由 Stokes (1851)忽略 Navier Stokes

方程式的非線性項，獲得公式為

2
 24
CD  , Re  0.2 (1-1)
Re

其中 Re =VD/ν 為雷諾數 Reynolds number， D 為球的直徑，ν 為運動

黏滯係數(kinematic viscosity)。在 Re 大時，Navier Stokes 方程式的非
線性項變的重要，而不可忽略(見 Whitehead,1889、Wieselsberger,1921；
Roos et al.,1971;Maxworthy,1965 及 Ockendon et al.,1972)。Whitehead
(1889)假設雷諾數以流函數的冪級數展開並運用攝動法(perturbation
techniques)解決非線性項，提出的二階近似解。但其流函數在無窮遠
處有發散的缺點，即
1
lim  (r, )  2 r sin  2
2
(1-2)
r 

這種現象稱為 Whitehead 詭論(paradox)。為了要避免 Whitehead 詭論

現象，Oseen (1910)利用速度場須滿足遠區(far field)為線性化的 Navier
Stokes 方程式，獲得 Oseen 方程式，其一階近似解的阻力係數為
24 3
CD  (1  Re) (1-3)
Re 16

Goldstein (1930)基於 Oseen 方程式獲得更高階的阻力係數為

24 3 19 71 30179
CD  (1  Re Re 2  Re 3  Re 4  ...) (1-4)
Re 16 1280 20480 34406400

式(1-3)及式(1-4)的阻力係數僅適用於低雷諾數的狀況。 Van Dyke

(1970)利用數值計算得到阻力係數公式至 24 階。

為了獲得更廣適用範圍的阻力係數公式，Proudman et al.(1957)
應用匹配攝動法(matching perturbation techniques)滿足 Navier Stokes
方程式的外部及內部解的極限條件，Proudman & Pearson (1957)提出
的係數公式為

3
 24 3 9
CD  (1  Re Re 2 ln Re O(Re 2 )) (1-5)
Re 16 160

上述中最後一項代表誤差的階量(order)。式(1-6)有效的適用在雷諾數
小於 0.5。Chester et al. (1969)基於 Proudman et al. (1957)方法求出 3
階的阻力係數公式。
24 3 9 2 323
CD  [1  Re Re 2 (ln Re   ln 2  )
Re 16 160 3 360 (1-6)
27
Re 3 ln Re]  O(Re 3 )
640

其中為尤拉常數。

圖 1-1 為比較各阻力系數的公式，圖中圓點為實驗數據。由圖 1-1

可知，以上所有的阻力係數公式都只適用在雷諾數小(Re<10)的狀況
下。主要因為攝動法乃以微小參數展開泰勒級數(Taylor series)的近似
解，通常只能解決弱非線性(weak nonlinearity)問題。Liao (1999)提出
一種同倫攝動法(homotopy analysis method, HAM)克服攝動法基於微
小參數的級數假設前題的困擾，HAM 可得到適合於更高雷諾數的阻
力係數公式。

Morrison(2013)提出分適形式的阻力係數公式，阻力係數的適用
範圍已可達到雷諾數為 107，其阻力係數及雷諾數的關係如圖 1-2 所
示。
Re Re 7.94
2.6( ) 0.411( )
24 5 263000 Re 0.8
CD     (1-7)
Re Re Re 8 461000
1  ( )1.52 1 ( )
5 263000

4
 資料來源:Liao(2002)
圖 1-1 不同雷諾數下的阻力係數

資料來源:Morrison(2013)
圖 1-2 雷諾數與阻力係數之關係

5
1.2.2 升力

升力的研究如同阻力一樣，主要探討升力係數。在穩定運動且流
體的密度和運動黏滯係數為定值的條件下，Rubinow et al. (1961)提出
升力係數為

CL  2 (1  O(Re)) (1-8)

其中γ=aω/V 為無因次化的角速度，a 為圓球半徑，ω為旋轉角速度。

在雷諾數 550 到 1600 間，<0.7 的情況下，Tsuji et al. (1985)提出

CL  0.5 (1-9)

Oesterlé et al. (1998)合併 Tsuji et al. (1985)及 Barkla et al. (1971)的

旋轉球體的升力係數成式(1-10)及圖 1-3。Oesterlé et al. (1998)所提的
升力係數與旋轉速度有關。

CL  0.45  (2  0.45)e( 0.075

0.4
Re0.7 )
(1-10)

資料來源: Oesterlé et al. (1998)

圖 1-3 不同角速度下球體的升力係數與雷諾數之關係

6
 Chegroun et al. (1993)證實在雷諾數 0 到 40 間，在固定角度速的
狀況下，升力係數會隨著雷諾數的上升而下降。當 Re<5 時，升力係
數約等於γ；然而，Re>5 時，升力係數和角速度的比值會隨著雷諾數
的增加而遞減。

Zheng (2009)介紹 trajectographic 技術，來量測固定角速度球體

的升力係數。量測的範圍為 1<γ<6，10<Re<140。Barkla & Auchterlonie
(1971)提出在雷諾數 1500 至 3000 間，旋轉球體的升力係數和角速度
()會成比例。當>5 時，其比值數為 0.11 或 0.07，而當 2<<4 時，其
比值為 0.2 或 0.12，並隨著的下降而上升。

1.2.3 尾流 (wake)

Taneda (1956)提出黏性均勻流通過球體，隨著雷諾數越來越高時，
在球體後面會產生尾流如圖 1-4 所示。

資料來源:Taneda (1956)
圖 1-4 在不同 Re 下，通過圓球所產生尾流的流線

7
 尾流為流體運動從層流(larminar flow)變成紊流(turbulence)的一
個特殊現象。從層流經過渡流(transient flow)最後形成紊流，流場會
產生兩種尾流型態上。第一種尾流型態為球體後面產生兩對稱但中間
斷裂的逆時鐘渦流，示如圖 1-5(a)；第二種型態為在球後原本對稱的
渦流開始分離球體，並且以固定的週期向後傳遞，形成週期性的尾流，
示如圖 1-5(b)。

資料來源:Thompson et al.(2001)
圖 1-5 尾流的型態變化圖

Johnson et al. (1999)提出在雷諾數約在 211 時，流場會開始產生

第一種型態的尾流。Tomboulides et al. (1993)和 Tomboulides et al.
(2000)也證實發生第一種型態尾流的此條件。

流體從層流轉變成紊流的過程中，此轉變可分為兩個階段，第一
階段流體通過球體時仍呈線性且流場為平面對稱的情況，之後慢慢進
入第二階段，在球體後面形成單一週期頻率，此時還在低雷諾數的狀
況下所以流場的形狀還是保持為平面對稱型，但隨著雷諾數慢慢的增
加，平面對稱的形狀會漸漸地消失，形成較為混亂的形狀。

Lee (2000)利用數值計算模擬黏滯流通過球體尾流，隨著雷諾數
越大，尾流分離球體的角度越大，且不同雷諾數下尾流的長度也不同，
在雷諾數超過 400 後，尾流開始有明顯週期性的的震盪，，並影響球
體的阻力係數，因此阻力係數亦有時間週期性的變化。本文引用 Lee
(2000)的圖來呈現上述的結論，以雷諾數 400 及 450 為例，圖 1-6 說
明阻力係數有時間週期性的變化特性。圖 1-7 及圖 1-8 分別為尾流分

8
離球體的角度及尾流長度與雷諾數的關係。

資料來源:Lee(2000)
圖 1-6 雷諾數 400 及 450 時阻力係數有週期性變化的時序圖

資料來源:Lee(2000)
圖 1-7 尾流分離角度與雷諾數之關係

9
 資料來源:Lee(2000)
圖 1-8 尾流長度與雷諾數之關係

往昔探討流體通過圓球後產生尾流現象的臨界雷諾數是不同的。
本文整理往昔結果示如表 1-1。
表 1-1 不同年代學者的臨界雷諾數及尾流現象的研究結果
作者（年代） 臨界雷諾數 尾流現象

Magarvey et al. (1961) 210 至 270 兩分開的對稱渦流

Nakamura (1976) 190 過渡流

Kim et al. (1990) 175 不穩定流

Natarajan et al. (1993) 277 軸對稱的流場

Tomboulides et al. (1993) 212 第一種型態的尾流

Sakamoto et al. (1995) 270 過渡流

Johnson & Patel (1999) 211 第一種型態的尾流

Ormières & Provansal (1999) 280 過渡流

Ormières et al. (1999) 180 至 280 過渡流

Tomboulides & Orszag (2000) 212 第一種型態的尾流

10
1.3 研究方法及文章架構

本研究以飛砂的運動原理，考慮阻力、升力及重力等外力的
Navier-Stokes 動量方程式來描述球體的運動行為。因為，Navier-Stokes
動量方程式屬於二維或三維的強非線性的微分方程式，除非因簡單的
物理問題可以把原方程式線性化而獲得解析解，不然，都須要用數值
計算方法獲得數值解答，依探討主題畫圖或量化成表，來說明流場的
運動特性。

本研究除了用數值方法，撰寫程式解決二維的球體運動的軌跡及
其特性外，亦利用流體計算的商用軟體 Fluent，模擬均勻流通過球體
時的阻力。以數值計算方法分析不同雷諾數下的阻力係數，並比較
Morrison(2013)所提阻力係數的迴歸公式的差異，確定此此公式的準
確性後，再直接引用可靠的阻力係數及升力係數於本文建立的二維的
球體運動的模式。當高速流體通過球體，會在後方產生尾流，進而影
響阻力係數。本文探討尾流影響球體運動的軌跡。

本文共分為五個章節，由第一章緒論說明研究的動機及目的、、
回顧往昔阻力係數、升力係數尾流的文獻。第二章以飛砂的運動原理，
建立球體運動的控制方程式及二維的球體運動的數值計算的方法。第
三章利用 Fluent 軟體計算均勻流通過球體時的阻力及尾流現象，並說
明本研究的 Fluent 軟體操作。第四章應用本文發展的二維的球體運動
模式，模擬桌球對打的運動軌跡，探討不同起始條件、旋轉方向及角
速度、球體的粒徑大小及尾流對球體運動軌跡的影響。第五章則為本
文的結論。

11
 2 第二章 流場控制方程式及數值演算法

本章節介紹砂粒運動的控制方程式，可能的作用外力及其表示式，
並建立二維砂力運動的數值方法。

2.1 動量方程式

風砂飛耀在空中的運動特性，當假設砂粒是圓球，相對地可視為
空氣以球速但反向流過固定圓球的流場。此流場是由黏滯性的真實流
體流過固體邊界產生的，運動特性受外力影響，外力除了流體重力外，
還有黏滯流體在邊界產生的剪應力等。描述流體運動與外力關係的運
動理論都以牛頓第二運動定律為基礎，即慣性力(inertia force)，ma，
等於外力(external force)，F。

Zheng (2009)的砂粒運動方程式為

ma   F  FB  FD  FL  FM  FS  (2-1)

其中 m 及 a 分別為質量及加速度，上述符號為粗體係其物理量
為向量，可能為一維、二維或三維。式(2-1)的右邊為可能作用於砂粒
運動的外力成份，順序分別為重量、阻力、升力、Magnus 力及 Saffman
力等。以下分別敘述各外力成份的物理意義及描述此力的表示式。
1. 砂粒的重量(FB)

砂體的重量受地心引力影響，依物理定義重量等於質量乘以重力
加速度。但砂體於空氣的流體中，受空氣浮力影響，砂體重量會減輕，
即 為 砂 體 本 重 量 - 浮 力 。 浮 力 大 小 由 阿 基 米 德 原 理 (Archimedes
principle)為空氣密度乘以球體的體積

FB  D 3 (  s   )g (2-2)
6

其中  s =2650kg/m3 及  =1.18kg/m3 分別為砂子密度及空氣密度，g

12
為重力加速度，一般假設與垂直坐標一致。砂子密度遠大於空氣密度，
因此空氣的浮力可以忽略不計。砂粒於空氣的重量𝐹𝐵 可以簡化為
𝑭𝐵 =mg，用圓球直徑及密度表示重量為

 3
FB  D sg (2-3)
6

2.阻力(𝑭𝐷 )

真實流體在固定邊界產生的剪力，在運動方向的分量稱為阻力。
在流體力學上，常以下列形式表示剪力大小

1  D 2
FD  CD  (u  Vs ) u  Vs A  CD (u  Vs ) u  Vs (2-4)
2 8

在式(2-4)中 u 及 Vs 分別代表流體及物體的速度，二者差即代表相對速
度。

式(2-4)的速度取絕對值主要考慮流體有週期來回運動，為表阻力
的方向不能用速度的平方，須改以上式的形式。式(2-4)主要用動壓力
乘以投影面積定義出力量，即力量=應力×面積。然而，如此簡單的
表示式與實際力量有些差異，此力量表示式差異的比值就用阻力係數
來彌補。因此，流體通過物體的阻力係數的準確性是分析阻力的關鍵。
由第二章的流體阻力研究的文獻回顧可知，阻力係數𝐶𝐷 與雷諾數 Re
(為流體速度、黏滯性與物體代表長度尺的參數)，物體旋轉及流場特
性有關。

Morrison(2013)以迴歸方法提出可適用 0<Re<2×105 範圍的均勻

流通過球體的阻力係數公式，如式(1-7)。往昔以理論研究流體阻力的
阻力係數公式適用在低雷諾數(Re<10)情況，因為 Morrison(2013)的顯
示式阻力係數公式精度高，本文後續的數值方法則採用此公式

13
來分析均勻流通過球體的軌跡及運動特性。

3.升力(𝐹𝐿 )

當均勻流通過靜止球體的流場是對稱的，在球體上面及下面的流
速是相同的，由 Bernoulli 的能量守衡理論可知，同一流線(streamline)，
當速度一樣的兩點，二者壓力相同。然而，球體有旋轉時，在球體上
面及下面的流速就不同，因此壓力也不同，進而產生垂直於流速的力
量，稱為升力。

如同阻力升力表示為升力係數乘以應力及面積，如下
1
FL  CL  D 3 (utop
2
 ubot
2
) (2-5)
8

其中 u top 及 u bot 分別代表流體在球體上面及下面的流速。

當流速向右(正速度)，且球體正旋轉(逆時)時，球體上面的流速
低於下面的流速，球體上面的壓力大低於下面的壓力，由式(2-5)計算
升力為負值向下。反之，當流速向右(正速度)，且球體負旋轉(順時)
時，球體上面的流速大於下面的流速，球體上面的壓力小低於下面的
壓力，由式(2-5)計算升力為正值向上。

Tsuji et al. (1985)及 Barkla & Auchterlonie (1971)提出升力係數與

雷諾數和角速度有關，如式(1-10)。本文採用此公式於後續的數值計
算。

4. Magnus 力(Fm)

若有垂直分布的流體通過旋轉球體時，在球體上面及下面的流速就不
同，壓力也不同，造成垂直方向的力量。此力量大小，稱為 Magnus

力，Rubinow and Keller (1961)提出 Magnus 力計算式

14
  1 u
FMz  D 3 u  Vs (  ) (2-6)
8 2 z

其中ω為角速度。

5. Saffman 力(FS)

Saffman (1965)提出 Saffman 力為流體速度的旋度(vorticity)所造

成的垂直於速度(tranverse)的力量，其表示式為

FS  1.615D 2   u (u  Vs ) (2-7)

Saffman 力必須存在於流體的速度有旋度的情況。流體速度的旋
度在平滑的物體上小，可以忽略。

2.2 二維的控制方程式及數值計算

由上節的飛砂理論的動量方程式，本文僅考慮(x, z)二維運動且外
力考慮重量、阻力及 Magnus 力下，流場的控制方程式為

D 2
mx  CD (u  x ) (u  x ) 2  z 2
8
 1 u (2-8)
 D 3 (u  x ) 2  z 2 (  )
8 2 z
D 2
mz  mg  CD ( w  z ) (u  x ) 2  z 2
8
 1 w (2-9)
- D 3
(u  x )  z
2 2

8 2 z

其中 m 為物體質量，( x ， z )及( x ， z )分別為物體的速度及加速度分

量，  為物體的旋轉角速度，(u，w) 為流體的速度分量。

若給定球體的直徑、質量及阻力係數，上兩式有三個未知數，

即(x, z)及  。因此，須要一個方程式才能解出此三個未知數，由旋轉

15
物體的角速度守衡原理可得
1 u
I  M z   D 3 (  ) (2-10)
2 z

其中 I 為球體慣性距(moment of inertia)， M z 為作用在球表面力量的

力矩(moment)。當實心球體的質量均勻分布時， I  mD 2 / 10 。當空心
球體的質量均勻分布時(如桌球)， I  mD 2 / 6 。

式(2-8)至式(2-10)的三個方程式組成一個封閉方程式(closed set)
恰可以解三個未知數，(x, z)及  。

因為，式(2-8)至式(2-10)的方程式是二階偏微分的聯立方程組，
在一般流場無法得到解析解。本文利用解二階微分方程的
Runge-Kutta 數值方法。此方法是一種精度高常被使用解非線性常微
分方程的一類隱式或顯式疊代法。此理論的介紹可見一般數值分析的
書籍(如 Gerald and Wheatley, 1996)。在此簡述本文使用 Matlab 軟體中
ode45 指令的 Runge-Kutta (4,5)公式的計算原理，詳細介紹可見
Bogacki and Shampine (1996)。

單變數 y (x ) 的一微方程式若表為

y'  f ( x, y ) , a  x  b , y(a)  y0 (2-11)

xn 步階前進 h 時，xn+1=xn+h，yn+1 的步階可表為

s
yn1  yˆ n  h  bi ki (2-12)
i 1

其中

k1  f ( xn , yˆ n ) (2-13)
i 1
ki  f ( xn  ci h, yˆ n  h  ai , j k j ) (2-14)
i 1

16
 i 1
ci   ai , j , i  2,3,, n (2-15)
i 1

各階 ai , j 為
1 1
a1, 2  , c2  (2-16a)
5 5
3 9 3
ai , 3   ,  , c3  (2-16b)
 40 40  10

 44 56 32  4
ai , 4   ,- ,  , c4  (2-16c)
 45 15 9  5

19372 25360 64448 212  8

ai , 5   ,- , ,- , c5  (2-16d)
 6561 2187 6561 729  9

上述為處理一階微分方程式的 Runge-Kutta (4,5)公式。本文的二

維運動問題為二維微分方程式須操作兩次一階微分方程式，如下式
x (t )  x1 . x1 (t )  f ( x, z, t )
z(t )  z1 . z1 (t )  g ( x, z, t ) (2-17)
 (t )  h( x, z, t )

其中 f(x, z, t), g(x, z, t),h(x, z, t)分別為式(2-8)至式(2-10)右邊的部分。

此問題的解答須要給定起始條件，即 [ x(0), z(0),(0)] 及[ x (0)  u(0) ,
z(0)  w(0) ]。

17
 3 第三章 球體的阻力及尾流的數值模擬

本章驗證數值模擬軟體 Fluent 模擬均勻流通過球體的運動特性

與文獻做比較，證明模擬結果的準確性，本章分四節說明；第一節說
明各 CFD 商用數模軟體及 Fluent 的操作介面；第二節介紹模式的架
構；第三節以阻力係數及速度分布驗證模式的準確性；第四節說明加
入尾流對阻力係數的影響。

3.1 Fluent 概述

Fluent 是 國 際 上 流 行 通 用 的 CFD 軟 體 ， 計 算 流 體 力 學
(Computational Fluid Dynamics)，是通過計算機進行數值模擬，分析
流體流動和傳熱等物理現象，通過 CFD 技術，可利用計算機分析並
顯示流場中的現象，從而在較短的時間內預測流場，CFD 的控制方
程式為 Navier Stokes equation 和 contination equation，CFD 求解過程
可分為三步驟分別為前處理、求解及後處理，各步驟負責不同的處理
工作說明如表(3-1)所式。
表 3-1 CFD 的求解過程

前處理 幾何模型的建造，網格的劃分，網格的大小

模型的選取，材料的選擇，環境操作，介質的定義，
求解
邊界設定，算法設置，參數監測，初始化，選代計算

後處理 結果分析(曲線圖,長方圖…)，數據報告

CFD 軟體於 20 世紀 70 年代出產於美國，近 10 年來才得到真正

較廣泛的使用，為了完成 CFD 計算，早期都是自己編寫程式但由於
CFD 的複雜性及計算機軟硬體的多樣性，使得各自編寫的應用程序
往往缺乏通用性，自 1981 開始出現了各式的商用軟體如表 3-2。

18
 表 3-2 CFD 商用軟體

這是世界上第一個在市場上 CFD 的商用軟體，這

PHOENICS 一款所採用的基本演算法，如 SIMPLE，混合格式
等由 D.B.Spaldingr 及 S.V.Patankar 等提出的。

該軟體採有限體積法，拼片式結構化網格，代數方
CFX
程求解的方法如 ICCG、STONE 等方法。

軟體採用有限容積法，網格方面採用非結構化網
格，單元的型態可為六面體、四面體及稜柱體等，
STAR-CD
這一軟體可以計算穩態及飛穩態流動，牛頓流體及
非牛頓流體流動，廣泛的應用在汽車工業上。

於 1983 年推出的，是世界上第一個使用有限元法
的 CFD 軟體，可以接受如 ANSYS 等著名生成網
FIDAP
格軟體所產生的網格，軟體可計算可壓縮及不可壓
縮流，牛頓及非牛頓等流體的流動問題。

由美國 FLUENT 公司於 1983 年推出繼 PHOENICS

後使用有限體積法的軟體，它包含結構化及非結構
化網格兩種，在 2006 年 FLUENT 軟體被 ANSYS
FLUENT 公司收購，作為 ANSYS 旗下的流體分析計算軟體
之一，FLUENT 的功能不斷改善，且與 ANSYS 其
他軟體結合(Workbench)，因此 FLUENT 成為當下
工程應用領域最為廣泛的商用 CFD 軟體。

19
 開啟 Workbench 裡的 Fluent 的介面選項如圖 3-1 所示，依序為
Geometry、Mesh、Set up、Solution 及 Result，各選項的功能如圖 3-2。

圖 3-1 Fluent 的操作介面

圖 3-2 Fluent 各選項功能說明圖

20
 首先在 Geometry 決定模型的大小以及流體區域的範圍形狀，如
圖 3-3 所示介面裡分三區，分別為圖形區、命名區以及性質區，在
Geometry 裡畫出的幾何圖形都要在命名區裡給予名稱，不同的名稱
在網格和邊界的設定上有所影響，命名完後在性質區裡選擇它的大小
(性質)，而根據不同選擇的大小會有不同的樣子，可在圖形區觀察其
差異。

圖 3-3Geometry 的操作介面

建完模型後 Mesh 裡劃分網格，網格由五種幾何元素所構成分別

為 Cell、Face、Edge、Node 及 Zone。劃分網格的意義在於用有限的
離散點來替代原來的連續空間，再將連續的控制方程式進行離散即可
使流動的偏微分方程轉換成各個節點上的代數方程。

Mesh 裡決定網格的形狀及尺寸，並且配合不同的模擬環境給予
不同的網格，Fluent 在 2D 和 3D 裡有幾種較常用的網格形狀可以選
擇。2D 網格包括三角形網格、四邊形網格及三角形和四邊形組成的
混合網格。而 3D 網格包括四面體網格、六面體網格、稜錐單位網格
及楔形單位網格。

21
 其中四面體網格和六面體網格的生成技術還不夠成熟，在選取網
格形狀上，大致都會以設置的時間、計算所需的成本及數值得耗散為
主要的考慮因素，基於以上三點的因素，在二維網格中 Fluent 大多都
採用三角形網格或四邊形網格居多，而三維網格，四面體、六面體及
棱柱體都可以使用，若以網格的結構來區分的話，網格可以分為結構
網格及非結構網格。

1.結構化網格

結構化網格是指網格區域類所有的內部點都具有相同的相鄰單
位如圖 3-4。

圖 3-4 結構化網格

結構化網格的優點在於它很容易和實際區域的邊界擬和、網格的
生成速度快、網格的生成質量好、數據結構簡單及對曲面或空間的擬
和大多數採用參數化的方法，與實際的模型較容易接近。

結構化網格的缺點為適用範圍較小，這幾年由於人們對求解區域
的複雜性要求越來越高，所以結構性網格的發展性會越來越低。反而
多採用非結構化網格。

22
2.非結構網格

相對於結構網格，非結構網格是只網格區域內的內部點不具有相
同的相鄰單元，也就是不規則的連結，每個點周圍的點數目是不同的，
優點為適用的範圍很廣，如圖 3-5。

圖 3-5 非結構化網格

Mesh 裡可以看到三個介面如圖 3-6，分別為網格區、網格特性區

及網格展示區，網格區可以選取何種幾何圖形進行劃分網格，而劃分
網格的大小及形狀等設定可在網格特性區裡調整，而不同的網格設定
可以在網格展示區裡看到設定的差異。

圖 3-6 Mesh 的操作介面

23
 切完網格後，在 Set up 裡設定邊界條件、材料性質及模式選擇等，
進入 Set up 先選取模擬二維還是三維的區域以及數據儲存的地方，選
取完後進入設定介面如圖 3-7 所示。

圖 3-7Fluent 的設定介面

確認所有環境條件的設定及網格後，進入疊代計算，穩態以及非
穩態其疊代計算的方式有所區別，穩態問題只需要設置疊代的次數，
而非穩態的問題需要設置時間長度、時間間距及疊代次數。疊代次數
的選取通常決定在時間的長短，網格劃分的越密並且疊代次數越多則
電腦模擬的時間較長，精準度較高。

疊代計算完後，進入 Result 分析模擬結果，Result 裡面有許多圖

表功能，藉由繪出的圖形判斷模擬的結果是否正確，且 Fluent 可以保
存每一次模擬的數據，可以比較不同的設定下模擬出的結果有何差異，
操作介面如圖 3-8。

24
 圖 3-8Result 的操作介面

3.2 模擬環境之設定

本節說明本研究數值模擬的設定。Geometry 劃出的模型如圖
3-9。

圖 3-9 球體及邊界空間區域圖

本研究模型使用的座標系統為卡式座標系統，同上述第一章緒論
將砂體視為球體，本研究採用 40mm 的球體，流體為空氣(黏滯流體)，
密度為 1.225kg/𝑚3 而黏滯係數為 1.789×10−5。圖 3-9 外圍的矩形為流

25
體的區域，由於區域尺寸選取的越大電腦會模擬的越久，但區域尺寸
選得太小，例如高度太矮會導致流體被壓縮，導致速度分布不符合實
際狀況，為同時考慮上述兩種原因，經過測試本研究尺寸採用長高寬
為 300×450×200(mm)。

邊界設定的選擇上，由於 fluent 軟體只能操作流體的部分，所以

把原來球體在空氣中飛行的況，利用相對運動的概念改為流體流向球
體(球體不動)，入口處(inlet)及邊界(free)的設定面如圖 3-10 和 3-11，
出口處設定為自由面讓流體能繼續流動不會被阻擋，邊界的設定如圖
3-12。

圖 3-10 模式設定的入口處

圖 3-11 模式設定的邊界處

26
 圖 3-12 給定的邊界設定值

u(t) = a；a 為在 inlet 給定的速度值，v(t) = 0 只有 x 方向有速度，且

球體表面滿足無滑移條件，u 為 x 方向的速度；v 為 y 方向的速度。

Fluent 的網格選擇有方形網格和三角網格，根據不同的區域形狀
給予適合的網格，圖 3-10，外圍矩形區域為流體區域使用方形網格(結
構網格)劃分如圖 3-13，在球體部分由於方形網格會產生網格有外露
的現象，為了避免此現象，球體的部分為三角網格(結構網格)，在區
域內部為區域和球體的交界帶給予三角方形的混合網格(非結構網格)
如圖 3-14，這也是 Fluent 的優點之一，可以同時接受結構網格和非結
構網格，所以適用的範圍比起其他數模軟體來的廣。

圖 3-13 劃分流體區域的方形網格

27
 圖 3-14 球體三角網格及交接處的混合網

網格的大小及數量會影響精確度，切的越細個數越多準確度會越
高，網格的大小及個數如圖 3-15 及圖 3-16，由於區域內部使用的是
三角形及方型的非結構網格，網格會有大大小小的不同，所以要設定
最大、最小網格及網格面來控制網格的數量。

圖 3-15 模式設定的網格大小

圖 3-16 模式設定的網格節點數及網格質量

28
 圖 3-16 顯示節點數，單元數以及網格質量，網格質量會影響結
算時的精度和收斂的難易程度。

Fluent 裡有許多不同的模式，本研究的流體形式分為兩種，一種
為低雷諾數下得層流，另一種為高雷諾數下的紊流，層流方面用
laminar model，則紊流用 k-epsilon model 和 k-omega model 兩種模型
來做比較。Fluent 提供許多解方程式的方法，本研究參考 Jones and
Clark(2008) ， scheme 選 用 SIMPLE Pressure ， Velocity Spatial
Discretization 選用 second-order upwind discretization。

3.3 模擬結果的驗證

本節以阻力係數及速度分布來驗證 Fluent 模擬結果的準確性，阻

力係數以 Morrison(2013)提出最新的阻力係數為驗證依據。

3.3.1 速度分布

探討均勻層流通過一球體，本研究採用 laminar model 來模擬層流

的狀況，計算的疊帶次數為 1000 時的速度分布如圖 3-17 及圖 3-18。

圖 3-17 雷諾數 100 之速度分布圖

29
 圖 3-18 雷諾數 1000 之速度分布圖

當雷諾數大於 4000 時流體的流動狀態為紊流，本研究以 k-epsilon

和 k-omega model 來模擬紊流通過球體的狀況。計算的疊帶次數為
1000 時的速度分布圖如圖 3-19 及圖 3-20。

圖 3-19 雷諾數 10000 之速度分布圖(k-epsilon)

30
 圖 3-20 雷諾數 10000 之速度分布圖(k-omega)

同上述的邊界設定，使用 laminar model 來模擬均勻層流通過球

體的狀況，將疊帶次數增加到 2000 則速度分布圖如圖 3-21 及圖
3-22。

圖 3-21 雷諾數 100 之速度分布圖

31
 圖 3-22 雷諾數 1000 之速度分布圖

同上述的邊界設定，使用 k-epsilon 和 k-omega model 來模擬紊流

通過球體的狀況，將疊帶次數增加到 2000 則速度分布圖如圖 3-23 及
圖 3-24。

圖 3-23 雷諾數 10000 之速度分布圖(k-epsilon)

32
 圖 3-24 雷諾數 10000 之速度分布圖(k-omega)

從以上的速度分布圖可知隨著雷諾數的增加，尾流的變化更加明
顯，除了尾流造成球體附近有速度變化，其餘速度值皆與入口處速度
相等，滿足 Bernoulli 定律在均勻流通過球體時，流體在同壓且高度
相同的狀況下速度相等，驗證 Fluent 模擬出的結果是合理的。

3.3.2 阻力係數

以 Morrison(2013)最新的阻力係數公式作為驗證的依據，驗證
Fluent 模擬出的阻力係數值的準確性，並且比較提高疊代次數前後，
Fluent 模擬出的結果準確性的差異。疊帶次數為 1000 時雷諾數與阻
力係數之關係圖如圖 3-25。

33
 圖 3-25 雷諾數與阻力係數之關係圖

由圖 3-25 可以看出 Fluent 在雷諾數為 100 和 700 左右且疊帶次

數為 1000 時模擬出的結果與文獻 Morrison(2013)的阻力係數有些許
的差異，其差異如圖 3-26 所示，，Fluent 模擬的阻力係數平均值為
0.63。

圖 3-26 雷諾數與阻力係數差值之關係圖

34
 由圖 3-26 可看出在雷諾數 100 時 Fluent 模擬出的結果與文獻
Morrison(2013)的阻力係數相差接近 6%，而在雷諾數 700 左右時阻力
係數相差接近 4%，其餘皆低於 3%。同上述比較不同雷諾數下的阻
力係數，將疊帶次數提升到 2000 如圖 3-27 所示。

圖 3-27 雷諾數與阻力係數之關係圖

圖 3-27 和圖 3-25 最大的差異為雷諾數 700 左右時，阻力係數的

差異縮小，差值如圖 3-28 所示，在疊帶次數 2000 的情況下，Fluent
模擬出的阻力係數與文獻 Morrison(2013)最新的阻力係數的相關係數
為 0.998，Fluent 模擬的阻力係數平均值為 0.63，變異數為 0.035。

圖 3-28 與圖 3-26 的差異為原本在雷諾數 700 左右時阻力係數的

誤差接近 4%，將疊帶次數提升到 2000 後，誤差降為 2%左右，而雷
諾數 800 到 1000 的阻力係數也因疊帶次數的提升從誤差 3%降至 2%
左右。不同雷諾數及疊帶次數下的阻力係數與文獻的綜合比較整理如
表 3-3。

35
 圖 3-28 雷諾數與阻力係數差值之關係圖
表 3-3 不同疊帶次數下 Fluent 和 Morrison(2013)之阻力係數比較

𝑐𝑑𝐹𝑙𝑢𝑒𝑛𝑡 𝑐𝑑𝐹𝑙𝑢𝑒𝑛𝑡 ∆cd(%) ∆cd(%)

Re 𝑐𝑑𝑀
I =1000 I=2000 I=1000 I=2000

100 1.0382 1.0975 1.0975 5.71 5.71

200 0.7677 0.7784 0.7784 1.38 1.38

300 0.6626 0.6670 0.6676 0.66 0.76

400 0.6047 0.6090 0.6086 0.64 0.64

500 0.5674 0.5744 0.5724 1.22 0.88

600 0.5412 0.5529 0.5556 2.16 2.66

700 0.5216 0.5459 0.5274 4.65 1.11

800 0.5064 0.5286 0.5190 4.40 2.50

900 0.4941 0.5051 0.4939 2.23 0.04

1000 0.4841 0.4889 0.4889 0.99 0.99

36
3.4 尾流對阻力係數的影響

Jones et al. (2008)文獻中說明阻力係數會受到尾流的影響，本節

選用雷諾數 300 下時間間距 450 秒到 560 秒，比較 Fluent 模擬出在尾
流情況下的阻力係數與文獻的差異，Fluent 模擬在雷諾數 300 時的阻
力係數如圖 3-29。

圖 3-29 雷諾數 300 下時間與阻力係數之關係圖

由圖 3-29 可看出阻力係數震盪的區間大致上為 0.6677 到 0.6669，

Fluent 模擬出的阻力係數最大平均值為 0.6676，最小平均值為 0.6671，
平均值為 0.6670，與文獻的最大平均、最小平均及平均值的相差分別
為 0.0044、0.0005 及 0.0001，表 3-4 整理此模擬結果與 Jones et al.(2008)
的比較。
表 3-4 Fluent 與文獻的阻力係數比較

𝑐𝑑𝐹𝑙𝑢𝑒𝑛𝑡 𝑐𝑑𝑀.𝐶 ∆cd

最大平均值 0.6676 0.672 0.0044

平均值 0.6673 0.6668 0.0005

最小平均值 0.6670 0.6671 0.0001

37
 4 第四章 旋轉球體的運動軌跡

本章節應用前述球體運動的理論及模擬的阻力係數，探討在不同
起始的旋轉方向與角速度的運動軌跡，並分析桌球彈跳的高度與距離
等特性。本章分三節，第一節說明上/下旋(Topspin/Underspin)球及無
旋轉球三種起始條件下的運動軌跡的差異；第二節在不同上/下旋角
速度下，分析桌球彈跳的最高位置與離桌距離的特性；第三節比較往
昔及現今不同球體的運動軌跡的差異；第四節考慮尾流後的修正 Cd
值，探討球體運動軌跡與無尾流的 Cd 情況的改變。

4.1 起始旋轉方向對運動軌跡的影響

桌球桌兩張合併總長為 274cm，正面寬 152.5cm，球桌離地高

76cm，網高 15.25cm，位於球桌中央處。現在的桌球材質改為空心塑
膠球，質量為 m=2.7 公克，直徑為 D=4cm。因此合理假設桌球的重
量均勻分布在球體的表面，所以桌球的二階貫性距(second moment of
inertia)為 m𝐷2 /6=7.2 (gcm2)。

本文假設選手以平擊或上/下旋拉球向前方出手時，則桌球的運
動軌跡可視為二維的。本節為方便分析不同起始條件下的運動軌跡的
差異，需先定義一些符號來表示起始速度及運動軌跡的關鍵位置。本
文選擇桌面端邊緣為模擬運動的座標原點，若給定一個起使條件後，
經第二章方法所計算的運動軌跡示如圖 4.1。圖 4-1 中定義𝑥0 為選手
擊球的位置，以此例𝑥0 為(-50,10)， 𝜃0 為球體的起始角度，𝑣0 為球體
的起始速度，𝑥1 為球體被擊出後落到對面球桌的位置，𝑧1 為球體落到
對面球桌前球體運動軌跡的最大高度，𝑧2 為球體落到對面球桌後球彈
起的最大高度，𝑥2 為球在對面球桌彈起後再回至球桌等高的位置，𝐿2
為𝑥2 距離至對面球桌端的距離。此長度乃決定選手在近台、中台或遠
台回擊球的關鍵位置。
38
 圖 4-1 起始速度及角度與關鍵位置的符號示意圖

本文依選手一般打球的擊球位置及強度，假設在球桌後 50 公分，
高度離桌面 10 公分為擊球起始位置，起始角度為 10 度，起始速度為
750cm/s，上/下旋的角轉速分別為±5cps (cycle per second)。在此起使
條件下，圖 4-2 為正反旋轉及平擊的三種起始旋轉角速度所計算的運
動軌跡圖 4-2 中實線為平擊球的軌跡，點線為下旋球的軌跡，虛線為
上旋球的軌跡。

圖 4-2 上下旋與平擊球的運動軌跡

39
 由圖 4-2 可看出上旋球未落到至對面球桌前的整體運動軌跡及最
高位置𝑧1 均比平擊的運動軌跡低，且落在球桌的位置比平擊者近。上
旋球落至對面球桌時由於入射的速度及角速度稍小於平擊情況，因此
上旋球反彈後的速度及角速度亦小於平擊情況，故上旋球反彈後得第
二最高位置𝑧2 均比平擊情況低，且離桌距離𝐿2 比平擊者短。反之下旋
球未落到至對面球桌前的整體運動軌跡及最高位置的𝑧1 均比平擊的
運動軌跡高，且落在球桌的位置比平擊者遠。下旋球反彈後的速度及
角速度亦大於平擊情況，故下旋球反彈後的第二最高位置𝑧2 均高於平
擊情況，且離桌距離𝐿2 比平擊者長。

上下旋球的運動軌跡與平擊的軌跡有差異的主要原因為球旋轉
時會產生 Magnus force 效應，即上旋球上方的壓力大於下方的壓力，
球體因為上旋而額外多產生向下的力量；反之下旋球上方的壓力小於
下方的壓力，球體因為下旋轉而額外產生向上的力量。本文用一般人
熟悉的 Bernoulli 理論來解釋 Magnus force 效應，當球前進時，相對
上可視為球為中心而靜止不動，空氣以均勻流(uniform flow)形式通過
此靜止的圓球，此時圓球的上下速度相同，若圓球是上旋時，上方的
速度與空氣的均勻流速的方向相反，而下方的速度與空氣的均勻流速
的方向相同，因此上方的合速度小於下方的合速度。由 Bernoulli 理
論可知，速度動能頭(kinetic head)與壓力頭(pressure head)保持守恆，
當速度大時壓力就小，當速度小時壓力就大。因此上旋球的上方速度
小而上方壓力大，因此上旋球會因為旋轉產生往下的力量；反之；下
旋球會因為逆旋轉產生往上的力量。本研究再將圖 4-2 的關鍵參數量
化示如表 4-1。由表 4-1 的第一行減去一個球桌長(137 公分)可知，平
擊球和上下旋球落至對面球桌位置的離網距離分別為 24.7 公分、16.7
公分及 42.8 公分。由此結果可知下旋球的離網距離最遠，上旋球的
離網距離最近。

40
 表 4-1 第四行為平擊球和上下旋球落至對面球桌彈起後出台至與
球桌面等高的位置，𝑥2，分別為 335.8 公分、319.1 公分及 350.1 公分。
若將此位置減去球桌全長(274 公分)為球落至對面球桌彈起後出台至
與球桌面等高的位置離球桌端的距離分別為 61.8 公分、45.1 公分及
76.1 公分，此值列在表 4-1 的第五行，即為𝐿2，此結果顯示上旋球的
𝐿2 比平擊球的𝐿2 少 16.7 公分，但下旋球的𝐿2 比平擊球的𝐿2 多 14.3 公
分。在同樣起使條件下，接下旋球需要比平擊球退後一點打，而接上
旋球時則要比平擊球靠近球桌。至於前進或者後退的距離與球的旋轉
速度與起始條件有關，在下節詳細說明。

表 4-1 第三行的平擊球和上下旋球落至對面球桌前的運動軌跡的
最大高度，𝑧1 ，分別為 18.1 公分、17.7 公分及 19.0 公分。表 4-1 第
五行平擊球和上下旋球落至對面球桌彈起的最大高度，𝑧2 ，分別為
12.4 公分、12.2 公分及 12.8 公分。此兩值說明在球面彈起的最大高
度，下旋球比其他兩種高，所以對方須比上旋球在較高的位置回擊。

接下來比較上述計算條件下的水平速度，u=Vcos 𝜃，及垂直速度，
w=Vsin 𝜃 ，的差異分別如圖 4-3 及圖 4-4。由圖 4-3 可知上/下旋和平
擊下球的水平速度並無顯著的差異。此結果說明球的旋轉方向，影響
阻力低，三種條件下的水平速度就接近。
表 4-1 上下旋球及無旋轉球的運動軌跡的比較

𝑥1 𝑧1 𝑥2 𝐿2 𝑧2
旋轉性
(cm) (cm) (cm) (cm) (cm)
無旋轉球 161.7 18.1 335.8 61.8 12.4
上旋球 153.7 17.7 319.1 45.1 12.2
下旋球 179.8 19.0 350.1 76.1 12.8

41
圖 4-3 上下旋轉球體在水平位置的水平速度

圖 4-4 上下旋轉球體在水平位置的垂直速度

42
4.2 不同角速度對運動軌跡的影響

本節探討在不同的起始上/下旋角速度的運動軌跡、垂直和水平
速度的差異。

4.2.1 上旋球的運動軌跡特性

本節針對一般選手拉前衝弧圈球的強度，假設起始角度為 10 度、
起始速度為 1000cm/s，探討三種上旋角速度(10cps、20cps 及 30cps)，
球體的運動特性，其軌跡如圖 4-5 所示，水平及垂直速度分別示如圖
4-6 及 4-7。由圖 4-5 可看出上旋球落至對面球桌前，當轉速大時，落
至對面球桌的位置比轉速低時靠近網子。此如同前所述原理，當旋轉
速度大，Magnus force 效應造成向下的力就大，因此球會易被壓下而
軌跡下降，而最大高度及反彈後的距離，大旋轉的球在三種條件是最
低且最近的。由圖 4-6 可知上旋角速度的差異對水平速度幾乎無影響。
圖 4-7 可知上旋角速度越大時，垂直向下速度反而越大。本研究再將
圖 4-5 的關鍵參數量化示如表 4-2。

由表 4-2 第二行減去一個球桌長(137 公分)可知，上旋角速度由

小至大落至對面球桌離網的距離分別為 81.0 公分、44.2 公分及 17.0
公分。此結果可知上旋角速度越大，離網子越近。此結果可知最大上
旋角速度的離網距離比最小旋角速度差 64.0 公分。由表 4-2 第三行可
知上旋球落至對面球桌的離網距離差分別為 27.3 公分及 36.8 公分，
球落至對面球桌的距離差越小。表 4-2 第四行的𝑥2 為依角速度由小至
大分別為 419.8 公分、363.0 公分及 330.6 公分。表 4-2 第四行減去球
桌全長(274 公分)分別為 145.8 公分、89.0 公分及 56.6 公分，列在表
4-2 第五行的𝐿2 。由此結果可知，當選手回擊上旋球弱時時，可能須
在中台位置。當回拉強上旋球時，則選手須靠近台回打，才能打到最

43
佳的擊球點。表 4-2 第六行的𝑧1 依上旋角速度強度分別為 20.8 公分、
18.9 公分及 17.5 公分。相對的𝑧2 分別為 14.2 公分、13.0 公分及 12.4
公分。當上旋角速度越大，此兩種最大高度就越高，對手須在較高的
位置回擊。

圖 4-5 三種上旋角速度下球體的的運動軌跡

圖 4-6 三種旋轉角速度下球體在不同位置的水平速度

44
 圖 4-7 三種旋轉角速度下球體在不同位置的垂直速度
表 4-2 不同上下旋角速度的各運動特性比較

ω 𝑥1 ∆𝑥1 𝑥2 𝐿2 𝑧1 𝑧2
(cps) (cm) (cm) (cm) (cm) (cm) (cm)
30 154.0 - 330.6 56.6 17.5 12.4
20 181.2 27.2 363.0 89.0 18.9 13.0
10 218.0 36.8 419.8 145.8 20.8 14.2
-4 153.6 - 318.4 44.4 17.7 12.1
-8 167.4 13.8 337.0 63.0 18.4 12.4
-12 183.4 16.0 357.2 83.2 19.3 12.8

4.2.2 下旋球的運動軌跡特性

本節針對一般選手切下旋球的旋轉速度，假設起始角度為 10 度、
起始速度為 700cm/s，探討三種下旋角速度(4cps、8cps 及 12cps)，球
體的運動特性，其軌跡如圖 4-8 所示。圖 4-8 為下旋角速度越大，球
體落至對面球桌的位置離網子越近，由圖 4-8 可看出下旋球落至對面

45
球桌前，當轉速大時，落至對面球桌的位置比轉速低時遠離網子。此
如同前所述原理，效應當旋轉速度大，Magnus force 造成向上的力就
大，因此球會易被抬升而軌跡上升。而旋轉慢的球在三種條件的最大
高度及反彈後距離是最低最近的。下旋球水平及垂直速度分別示如圖
4-9 及圖 4-10。由圖 4-9 可看出下旋球水平方向速度沒有明顯的變化。
圖 4-10 可知球落至對面球桌前及反彈後，最大下旋角速度的球垂直
速度最快。本研究量化圖 4-8 的關鍵參數示如表 4-2。

由表 4-2 第二行減去一個球桌長(137 公分)可知，下旋球角速度

由小至大落至對面球桌的離網的距離分別為 16.6 公分、30.4 公分及
46.4 公分，此結果可知下旋角速度越大，球落至對面球桌的離網子越
遠。最大下旋角速度的離網距離比最小下旋角速度差為 29.8 公分。
由表 4-2 第三行可知，下旋球角速度落至對面球桌的離網距離差分別
為 13.9 公分及 16.0 公分，下旋球角速度低球落至對面球桌的距離差
越大。

表 4-2 第四行的𝑥2 依角速度由小至大分別為 318.4 公分、337.0

公分及 357.2 公分。表 4-2 第四行減去球桌全長(274 公分)分別為 44.4
公分、63.0 公分及 83.2 公分，列在表 4-2 第五行的𝐿2。由此結果可知，
當選手回擊下旋球弱時，下旋球會有半出台的現象，可能須在近台位
置，選手當接強下旋球時，則須退後一點拉避免被球擠到，故不同下
旋球旋轉下選手要注意可以搶拉的位置及時機。

表 4-2 第六行的𝑧1 依下旋角速度強度分別為 17.7 公分、18.4 公分

及 19.3 公分，相對的𝑧2 分別為 12.1 公分、12.4 公分及 12.8 公分。當
下旋角速度越大，此兩種最大高度就越高，對方有台內快挑的機會。

46
 圖 4-8 三種下旋角速度下球體的球體運動軌跡

圖 4-9 三種下旋角速度下球體在不同位置的水平速度

47
 圖 4-10 三種下旋角速度下球體不同位置的垂直速度

4.3 球體大小對運動軌跡的影響

自 2000 年雪梨奧運會後國際乒聯(ITTF)為了放慢比賽的節奏，
增大桌球的直徑，直徑從原來的 38mm 改為 40mm，質量由原本的 2.5
公克變成 2.7 公克，本文稱前者為小球，後者為大球。因為球的重量
增加，選手必須使出更大的力量才能打出和小球相同速度與質量。本
節比較小球和大球的運動軌跡差異。

4.3.1 上旋球

以同 4.2 節上旋球之起始條件，計算小球的運動軌跡如圖 4-11。

若比較圖 4-11 與圖 4-5 可知小球落至對面球桌後的離網距較大球遠且
落至球桌後反彈至最大高度的位置較高，跳離球桌端的距離較遠。

48
 圖 4-11 以不同上旋角速度啟始的小球運動軌跡

本研究量化圖 4-11 的關鍵參數示如表 4-3。由表 4-3 第二行減去

一個球桌長(137 公分)可知，小球落至對面球桌位置的離網距離，依
小至大的角速度分別為 85.3 公分、49.7 公分及 22.9 公分。上旋小球
落至對面球桌各位置的距離差，依小至大的角速度分別為 26.9 公分
及 35.6 公分。比較表 4-3 與表 4-2 的的第二行可知，在分析的三種狀
況，小球與大球的離網距離差，依小至大的角速度分別為 5.9 公分、
5.5 公分及 4.3 公分。此結果可知小球落至對面球桌的位置的離網距
離較大球遠。

上旋小球的𝑥2 依角速度由小至大分別為 431.8 公分、378.1 公分

及 338.8 公分。表 4-3 第五行的𝐿2 分別為 157.8 公分、104.1 公分及 64.8
公分。比較表 4-3 與表 4-2 的第五行，小球與大球的𝐿2 差，依小至大
的角速度分別為 12 公分、15.1 公分及 8.2 公分。此結果可知上旋小
球落至對面球桌彈起後出台至與球桌面同高的位置離對面球桌端的
距離較大球遠 8-15 公分。選手接上旋球較大球須在後台擊球。

49
 表 4-3 第六行的𝑧1 依上旋角速度強度分別為 21.0 公分、19.1 公分
及 17.8 公分，相對的𝑧2 依角速度由小至大分別為 14.2 公分、13.2 公
分及 12.6 公分。大小球的𝑧1 及𝑧2 依角速度由小至大分別差 0.2 公分、
0.2 公分、0.3 公分及 0 公分、0.2 公分、0.2 公分。此結果可知球體質
量變小，球彈跳的最大高度稍比大球高 0.2 公分左右。現在的大球拉
出的上旋弧圈球運動軌跡反而較小球低，而使對手不容易反拉回來。
表 4-3 以不同上下旋角速度啟始的小球運動特性

ω 𝑥1 ∆𝑥1 𝑥2 𝐿2 𝑧1 𝑧2
(cps) (cm) (cm) (cm) (cm) (cm) (cm)
30 159.9 - 338.8 64.8 17.8 12.6
20 186.7 26.9 378.1 104.1 19.1 13.2
10 222.3 35.6 431.8 157.8 21.0 14.2
-4 153.3 - 317.5 43.5 17.7 12.1
-8 166.0 12.7 332.5 58.5 18.4 12.4
-12 180.5 14.5 353.2 79.2 19.1 12.8

4.3.2 下旋球

同 4.2 節下旋球之起始條件，計算小球運動軌跡如圖 4-12。若比

較圖 4-11 與圖 4-8 可知，小球落至對面球桌後的離網距較大球近且落
至球桌後反彈至最大高度的位置較低，跳離球桌端的距離較近。

量化圖 4-12 的關鍵參數示如表 4-3 的後三列數據。由表 4-3 第二

行減去 137 公分可知，下旋小球落至對面球桌的位置的離網距離，
依小至大的角速度分別為 16.3 公分、29.0 公分及 43.5 公分。下旋小
球落至對面球桌各位置的距離差，依角速由小至大分別為 12.7 公分

50
及 14.5 公分。比較表 4-3 與表 4-2 的第三行可知，在三種角速度，小
球的離網距離比大球分別近 0.3 公分、1.4 公分及 2.9 公分。此結果可
知下旋小球較大球更接近網子約 0.3-3 公分。

圖 4-12 不同下旋角速度的球體運動軌跡

表 4-3 第四行為，下旋球落至對面球桌彈起後再回至球桌同高的
位置，依小至大的角速度分別為 317.5 公分、332.5 公分及 353.2 公分。
表 4-4 第五行的𝐿2 分別為 43.5 公分、58.5 公分及 79.2 公分。比較表
4-3 與表 4-2 的第五行可知，小球的𝐿2 比大球分別近 0.9 公分、4.5 公
分及 4 公分。此結果可知選手接下旋小球反而比大球更靠近球桌。

表 4-3 第六行的𝑧1 依角速度強度分別為 17.7 公分、18.4 公分及

19.1 公分，相對的𝑧2 分別為 12.1 公分、12.4 公分及 12.8 公分。大小
球的𝑧1 相差在三種下旋角度分別為 0 公分、0 公分及 0.2 公分，且不
同下旋角速度大小球的𝑧2 差亦不明顯。由此結果與上節的上旋球類似，
起始旋轉角速度幾乎不影響運動軌跡的最高點。

51
4.4 尾流對運動軌跡的影響

由上三節可知起始速度、角度條件及角速度會影響球體的運動軌
跡。Jones and Clark(2008)提出當雷諾數越高時，球體後會產生尾流，
而尾流的產生會影響到阻力係數變動，此變動的阻力係數會影響球體
的運動軌跡。本節考慮尾流改變阻力係數的最大值與最小值下，探討
運動軌跡的差異，並比較 4.1 節與 4.2 節不同旋轉方向及角速度對運
動軌跡的影響。

由 3-4 節可知受到尾流的影響阻力係數隨著時間上下震盪，本節
選用的阻力係數為 Jones and Clark(2008)分析雷諾數 300 時，計算時
間在 450 秒到 560 秒間的平均最大阻力係數及最小阻力係數，平均值
和平均最大最小值的相差為 7%。若以平均最大及最小阻力係數為 7%
基於如 4-1 節所述的起始條件及阻力係數 7%的差異，計算平擊球的
運動軌跡，示如圖 4-13。

圖 4-13 平擊球的運動軌跡圖

52
 由圖 4-13 可知考慮大阻力係數的球比小阻力係數阻力大，因此
大阻力係數的球前進的距離會比小阻力係數近。量化圖 4-13 的關鍵
參數示如表 4-4。

表 4-4 加入尾流前後平擊球運動軌跡的差異

阻力係數 𝑥1 (cm) 𝑥2 (cm) 𝐿2 (cm) 𝑧1 (cm) 𝑧2 (cm)

cd 146.4 305.5 31.5 17.3 12.0
𝑐𝑑𝑚𝑎𝑥 145.0 301.5 27.5 17.3 11.9
𝑐𝑑𝑚𝑖𝑛 147.9 309.1 35.1 17.4 12.1

由表 4-4 第二行減去 137 公分可知，三種條件下落至對面球桌位

置的離網距離分別為 9.4 公分、8.0 公分、10.9 公分。若以原始阻力
係數為基礎，最大最小阻力係數的離網距離相差約 1.5 公分。表 4-5
第三行的𝑥2 分別為 305.5 公分、307.3 公分及 309.1 公分。此說明表
4-4 第四行的𝐿2 ，球跳離桌端分別為 31.5 公分、33.3 公分及 35.1 公
分，尾流造成阻力係數的影響約為 1.8 公分。表 4-4 第五行的𝑧1 分別
為 17.3 公分、17.3 公分及 17.4 公分。相對的𝑧2 分別為 12.0 公分、11.9
公分及 12.1 公分，尾流造成阻力係數的影響僅為 0.1 公分。

比較表 4-1 及表 4-4 的第二行可知，上下旋轉±5cps 的球落至對

面的離網距離比無旋轉者差約 18 公分，而第四行的𝐿2 相差約 14.3 及
16.7 公分。由上述結果可知，±5cps 的上下旋轉影響軌跡程度比尾流
造成變動阻力係數的影響更大。所以，如何打出強的上下旋轉球，讓
球的運動軌跡有大的上下變動，而造成回球的難度，是桌球的關鍵技
術。

53
 5 第五章 結論

編籬定沙是解決台灣部份海岸面鄰飛砂問題常用的方法。編籬定
沙的方向、間距、高度與密度等與飛砂特性有關。本文主要以理論分
析，探討飛砂在空氣中受重力、阻力及 Magnus 力作用下的運動軌跡
及運動特性。在本文介紹飛砂理論及各種外力的計算方法，回顧重要
的阻力係數及升力係數的研究，建立模擬均勻流體通過球體的二維運
動的數值方法。

本文以 Fluent 流體計算力學的軟體，模擬均勻流通過圓球下的流

場，並計算出作用在球體的阻力大小。本文比較數值所得的阻力係數
與 Morrison(2013)公式，頗為吻合，證實 Morrison(2013)公式及本文
計算結果是可靠的。當流體流速大，均勻流通過圓球後會產生週期性
的尾流，阻力係數也隨之跳動，最大及最小值比平均值偏離約 7%。

本文另外應用本方法探討桌球的運動軌跡，以選手打擊條件探討
桌球旋轉方向、旋轉角速度及尾流對球體運動軌跡的影響，並說明大
小球運動軌跡的差異。由結果顯示，因為 Magnus 力，上旋球會讓桌
球的軌跡比平擊的軌跡更往下，反之下旋球的軌跡比平擊的軌跡更高。
本文測試上旋球 5cps 的速度造成跳離桌端距離(𝐿2 )比平擊約近 16.7
公分，同樣角速度的下旋球比平擊球的𝐿2 多 14.3 公分。桌球從 38mm
改為 40mm 後，大球的前衝弧圈球的軌跡會比小球稍低，下旋球的軌
跡反而比小球稍微高。大小球的運動軌跡有差異幾乎很少，以跳離桌
端為例約只 0.2 公分的差異。

本文利用尾流造成阻力係數的差異影響跳離桌端的距離僅有 0.1
公分的差異。綜合研究結果，±5cps 的上下旋轉影響軌跡程度比尾流
及大小球的影響更大。所以，如何打出強的上下旋轉球，讓球的運動
軌跡有大的上下變動，而造成回球的難度，是桌球的關鍵技術。

54
 6 參考文獻

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