练习 1：龙门程序设计

单轴调试页面：
1、 封装单轴控制功能块（FB），需要包含使能、回原、复位、点动、定位（绝对模式 /相
对模式可以互相切换）、停止、急停、反馈当前位置、当前速度、当前轴状态等功能
2、 轴调试设计成功能块并封装成库
3、 设置单轴调试界面，参考软件自带的单轴调试界面

自动程序调试页面：
设计自动龙门结构抓取程序，实际内容如下
1、 设计四个库位（自己选择位置需要有 X,Y,Z 三个坐标）；
2、 半自动流程： 每个库位有单独的呼叫按钮，按下之后，龙门移动到对应库位，抓取并
返回原始位置，夹爪松开；
3、 自动流程：将产品从原点抓取，放入库位 1，三秒后抓取放到库位 2、三秒后抓取放到
库位 3，三秒后抓取放到库位 4，三秒后抓取放到原点；等待过程中，Z 轴回到初始位
置。
4、 停止功能：运行完当前运动指令之后再停止，再次按启动按钮继续运行，直到完成一
个完整的流程；
5、 急停功能：急停按钮触发之后，立即停止动作，急停按钮复位，重新启动之后，龙门
回到原始位；
6、 不要使用 CNC 或者机器人的功能，请使用齿轮同步功能块，可以使用龙门运动学正解
功能块（SMC_TRAFOF_Gantry2）作为可视化的动画显示,以及其他必要的功能块
7、 可视化界面：
A、 四个库位用四盏灯代替，产品在内部则亮，反之则灭;
B、每个库位设计四个独立按钮;
C、启动、停止、急停按钮;
D、 龙门请使用 SMC_VISU_Gantry2 原件（可选），也可以使用其他方式表现实际的
运动情况 RotDriver;
E、 夹爪的工作状态使用一盏灯表示;

练习 2：凸轮控制程序设计

1、 使用 CAM 表编辑器，完成追剪凸轮曲线规划（合理即可 ）；
2、 使用 CAM 表编辑器，完成飞剪凸轮曲线规划 (合理即可 ) ；
3、 设计一张随意修改主轴位置，表点的追剪凸轮表（使用 CAM_REF）,并在其中创建两
个挺杆，挺杆触发方式和触发位置可修改；
4、 运行过程中，主轴速度可更改；
5、 可视化界面设计：
A: 使用可视化 Trace 功能，记录主从轴速度，体现凸轮情况；
B: 运行过程中设计输入框用来调节主轴速度；
C: 使用灯显示挺杆
D: 在可视化界面切换不同的表
E: 启停按钮