位置协方差

sqrt(cov) [m]
0.2
x-axis
0.1
y-axis
0 z-axis
0 20 40 60 80 100 120
time [s]
sqrt(cov) [m/s]

速度协方差
0.05
x-axis
y-axis
z-axis
0
0 20 40 60 80 100 120
time [s]
sqrt(cov) [deg]

航向协方差
0.5
Roll
Pitch
Yaw
0
0 20 40 60 80 100 120
time [s]

高度
20
z [m]

10

0
0 20 40 60 80 100 120
time [s]
速度
4
|v| [m/s]

0
0 20 40 60 80 100 120
time [s]
Zupt 检测
1
on/off

0.5

0
0 20 40 60 80 100 120
time [s]
 轨迹

轨迹
15 起始点

10

0
y [m]

-5

-10

-15

-20

-25

-40 -30 -20 -10 0 10

x [m]
轨迹

10

0
y [m]

-5

-10

-15

-35 -30 -25 -20 -15 -10 -5 0 5

x [m]
 轨迹

10 轨迹
起始点

0
y [m]

-5

-10

-15

-20
-35 -30 -25 -20 -15 -10 -5 0
x [m]