ROBOGUIDE使用手册HandlingPRO

2011 年 06 月第 1 版
上海发那科机器人有限公司
ROBOGUIDE 使用手册（HandlingPRO）
广州分公司
TEL:020‐32052826
FAX:020‐32053400
0
目录
目录 ........................................................................................................................ 1
第一章安装 .......................................................................................................... 2
1.1. 软件安装................................................................................................................ 2
1.2. 软件注册................................................................................................................ 2
第二章建立基本仿真模型 .................................................................................... 4

2.1 建立 Workcell ....................................................................................................... 4
2.2 编辑机器人 ........................................................................................................... 9
2.3 Parts .................................................................................................................... 11
2.4 编辑机器人手爪 ................................................................................................. 12
2.5 Fixture ................................................................................................................. 17
2.6 obstacles ............................................................................................................. 21
第三章编程 ........................................................................................................ 25
3.1 simulation 程序 ...................................................................................................... 25
3.2 编写 TP 程序 ......................................................................................................... 28
3.3 编程注意事项及技巧 ............................................................................................ 30
第四章录像功能 ................................................................................................. 33

第五章建立 R2000iB/200T 仿真模型 ................................................................. 35
5.1 建立 Workcell ..................................................................................................... 35
5.2 J1 轴基本配置修改 ............................................................................................. 50
5.3 编程。 .................................................................................................................. 54
第六章多台机器人仿真 ..................................................................................... 55

6.1 建立 Workcell ..................................................................................................... 55
6.2 信号配置 ............................................................................................................. 64
6.3 编程 .................................................................................................................... 66
6.4 注意事项 ............................................................................................................. 66
1
第一章安装
1.1. 软件安装
本教程中所用软件版本号为 V7.7，不同版本的操作界面略有不同。
执行安装盘里的 SETUP.EXE，按照提示安装所需的系统组件以及机器人软件版本，选
择安装目录。完成安装后，系统会提示需要重启，重启完之后，即可使用 roboguide。
1.2. 软件注册
注册方法：运行 HandlingPRO 程序。
点击 Help / Register HandlingPRO。
2
弹出如下窗口：
软件申请号。将此号码发给 FANUC 注册码。在此输入购买的注册码，点

可购买注册码。击右边的“Register”，可注册软件。
3
第二章建立基本仿真模型
2.1 建立 Workcell
点击“File”Æ“New Cell”：
输入文件名：
4
选择建立机器人的方式：第一项“根据缺省配置新建”；第二项“根据上次使用的配置新建”；
第三项“根据机器人备份文件来创建”；第四项“根据已有机器人的备份来新建”。
选择机器人的软件版本。
5
选择应用类型，如果机器人是 R-30iA mate 控制器，请选用 LR 相关的应用类型。
选择合适的机型，可以在创建之后再更改。
6
选择 Group2 ～7 的设备。
选择相应的选项功能软件。
7
确认机器人选项，点击“Finish”完成设置。
等待一段时间后，Workcell 建立完成。
8
2.2 编辑机器人
在“Cell Browser”里找到机器人，鼠标右键点击，在机器人属性界面中，选择最后一
项“GP:1-R-2000iB/165F Properties”。
（本章节以 R-2000iB/165F 为例）
此时会弹出机器人本体属性界面。
9
1、 Visible：显示或者隐藏机器人。
2、 Teach Tool Visible：TCP 显示或者隐藏。
3、 Radius：TCP 显示尺寸调整。
4、 Wire Frame：透明度。效果如下图所示。
5、 Location：安装位置调整。
6、 Show robot collisions：碰撞检测。
7、 Lock All Location Values：锁定机器人安装位置。
10
2.3 Parts
在“Cell Browser”里找到“Parts”，右键点击，选择“Add Parts”。
1、 CAD Library：数据库。
2、 Single CAD File：单个
CAD 文件。
3、 Multiple CAD Files：多
个 CAD 文件。
4、 BOX：长方体。
5、 Cylinder：圆柱体。
6、 Sphere：球体。
以 BOX，为例。
1、 Mass：重量。
2、 Scale：尺寸。
3、 Wire Frame：透明度。
设定好重量和尺寸后，点击“OK”完成添加 Parts。
11
2.4 编辑机器人手爪
在“Cell Browser”里找到“Tooling”，右键点击，在属性界面中选择“Eoat1 Properties”。
在“General”选项里面，点击，从数据库里添加手爪。
12
在数据库里选择合适的手爪。
1、 Location：安装位置。
2、 Mass：重量。
3、 Scale：尺寸比例。
4、 Visible：隐藏、显示。
5、 Wire Frame：透明度。
调整完成后将“Lock All Location Values”勾上，锁定手爪尺寸和位置，完成手爪设置。
13
点击“UTOOL”，转到工具坐标系编辑界面。
将“Edit UTOOL”选项勾上，可调整 TCP 位置。
调整方式：
1、直接在左侧输入 TCP 坐标值。
2、拖动 TCP 圆球到合适位置，点击“Use Current Triad Location”
，将当前坐标作为 TCP 坐
标。
14
点击“Simulation”，转到仿真界面。点击，从数据库里添加另一种状态的手爪。
在数据库里选择合适的手爪。
点击“Open”
、“Close”，可将手爪松开，夹紧。
15
点击“Parts”
，添加工件。将“Part1”勾上，点击“Apply”
。
将“Edit Part Offset”勾上，可编辑 Part1 的位置。修改方式：

1、在下方直接输入坐标值。
2、拖动 part1 到合适位置。
完成后点击“Apply”。
1、 Visible at Teach Time：在示教时显示。

2、 Visible at Run Time：在运行时显示。
16
2.5 Fixture
在“Cell Browser”里找到“Fixture”
，右键点击，选择“Add Fixture”。
1、 CAD Library：数据库。
2、 Single CAD File：单个
CAD 文件。
3、 Multiple CAD Files：多
个 CAD 文件。
4、 BOX：长方体。
5、 Cylinder：圆柱体。
6、 Sphere：球体。
以“CAD Library”为例。
选择合适的模型，点击“OK”。
17
修改 Fixture 属性。
1、 Name：名称。
2、 Color：颜色。
4、 Location：坐标。
6、 Lock All Location Values：锁定坐标。
调整好参数后，点击“Apply”。
18
点击“Parts”
，关联“parts1”。
将“Edit Part Offset”打勾，编辑“parts1”的相对位置。修改方式：

1、在下方直接输入坐标值。
2、拖动 part1 到合适位置。
完成后点击“Apply”。
1、 Visible at Teach Time：示教时显示。

2、 Visible at Run Time：运行时显示。
19
点击“Simulation”，打开仿真设定界面。
1、 Allow part to be picked：允许工件被取出。

2、 Allow part to be placed：允许工件被放下。
20
2.6 obstacles
在“Cell Browser”里找到“obstacles”，右键点击，选择“Add obstacles”。
选择“CAD Library”可调出 roboguide 数据库。如底座、安全门、控制柜等。
21
22
以机器人底座为例，选择“robot_base”。
1、 Name：名称。
2、 Color：颜色。
4、 Location：坐标。
6、 Lock All Location Values：锁定坐标。
设定完成后点击“Apply”。
23
逐一添加安全门、机器人控制器等，完善 workcell。
24
第三章编程
3.1 simulation 程序
Simulation 程序是 roboguide 里特殊的程序。主要用来控制仿真录像中手爪开合和搬运工件
时的效果。
Fixture2（下料工作台）
Fixture1（上料工作台）
25
在 fixture1（上料工作台）中添加 Part，勾选 visible at teach time 和 visible at run time

在 fixture2（下料工作台）中添加 Part，勾选 visible at teach time
Visible at teach time：示教时可见
Visible at run time：运行时可见
在 fixture1（上料工作台）的 simulation 中，勾选 Allow part to be picked 和 Allow part to be

placed
在 fixture2（下料工作台）的 simulation 中，勾选 Allow part to be picked 和 Allow part to be
placed
Create delay 即工件被抓取后到另一工件生成的延时
Destroy delay 即工件放置后消失的延时
一般情况下两个设置为零。
26
添加手抓抓取的 simulation 程序
抓取程序一般命名为 Pick，放置程序一般命名为 Place
点 Inst 插入以下程序
在 Pickup 中选择从上料工作台（Fixture1）中抓取 Part1 工件。
27
新建一个 Place 程序
在 Drop 中选择放置 Part1 到下料工作台（Fixture2）
3.2 编写 TP 程序
新建一个 TP 程序
28
编写如下程序
1: UFRAME_NUM=1 ;
2: UTOOL_NUM=1 ;
3: PAYLOAD[1] ;
4: TIMER[1]=RESET ;
5: TIMER[1]=START ;
6:J P[1] 50% FINE ;
7:L P[2] 1500mm/sec CNT20 ;
8:L P[3] 500mm/sec FINE ;
9: CALL PICK ;
10:L P[2] 1500mm/sec CNT50 ;
11:J P[4] 80% CNT20 ;
12:L P[5] 500mm/sec FINE ;
13: CALL PLACE ;
14:L P[4] 1500mm/sec CNT50 ;
15:J P[1] 80% FINE ;
16: TIMER[1]=STOP ;
其中 P[1]为原点，P[2]为抓取接近点，P[3]为抓到点，P[4]为放置接近点，P[5]为放置点。
29
3.3 编程注意事项及技巧
1、TP 程序开始位置要对坐标，负载及计时器初始化。
2、工件 Part 在 Fixture 及手抓上摆放的坐标方向要基本一致，这样编写程序时可使用 move to
功能。
30
上图三个工件的 Z 轴方向都一致，这样在示教的过程中机器人不会出现位置限位的情况。
3、机器人快速移动方法
双击机器人手爪，调出其属性画面的 Parts
选择要移动到的 Fixture 后，点 move to 即可
如不能快速移动或出现 position can not reached 的报警时，可能是工件的坐标方向与手爪上

工件的坐标方向不一致引起的。
31
4、查看程序示教点及其相关参数
Segment speeds：运动速度
Position connector lines：点位连接线
Positions and triads：点位置及坐标
Term type ：过度形式
32
第四章录像功能
仿真程序运行一般使用 Selected 模式，指定某台机器人运行指定的程序。
当仿真中存在多台机器人时，可对其单独设置
当选择 RUN 时，即指定运行某程序

当选择 Bypassed，即不运行程序
33
仿真录像的设置如下
录像控制（从左到右）
录像，运行，暂停，中止，复位
Refresh Display：刷新画面（如不
选则没有动画效果）
Hide Windows：录像时隐藏控制画
面
Collision Detect：碰撞检测
Collect profile data：收集录像中数

据（如不选则手爪无动画效果）
Collect TCP trace：收集 TCP 点的
轨迹
Simulation Time on AVI：显示时间

Compress AVI：压缩录像
AVI Size：录像像素
Num Colors：颜色数
设置完以上选项后即可录像。录像存放在仿真文件中 AVIs 目录中。
34
第五章建立 R2000iB/200T 仿真模型

5.1 建立 Workcell
点击“File”Æ“New Cell”：
图 5-1
输入文件名：
图 5-2
35
选择建立机器人的方式：第一项“根据缺省配置新建”；第二项“根据上次使用的配置新建”；
第三项“根据机器人备份文件来创建”；第四项“根据已有机器人的备份来新建”。
图 5-3
选择机器人的软件版本。
图 5-4
36
选择应用类型，如果机器人是 R-30iA mate 控制器，请选用 LR 相关的应用类型。
图 5-5
选择 R2000IB/200T 的机型，可以在创建之后再更改。
图 5-6
37
选择 Group2 ～7 的设备，这里不用选择。
图 5-7
选择相应的选项功能软件。
图 5-8
选择的软件如下：
1A05B-2500-J684
1A05B-2500-J786
1A05B-2500-J957
38
确认机器人选项，点击“Finish”完成设置。
图 5-9
选择机器人的类型，选择为 2 Under Slung (机器人为倒吊类型)，按下回车。
图 5-10
39
等待一段时间后，将会出现如下图
图 5-11
右击点开机器人属性。
图 5-12
40
输入机器人高度，机器人高度和桁架高度相差（591mm），如建立 4.2M 的桁架，就输入

3609mm，如下图。
图 5-13
测量一下桁架高度如下图，高度刚好为 4.2m
图 5-14
41
点开机器人 TP 图 5-15
图 5-15
更换为新版 TP，并切换到 SYSTEM——AXIS LIMITED 菜单。
图 5-16
42
进入后出现如下菜单，J1 轴 LIMITED，为桁架的有效行程，桁架的实际长度会长于有效长
度，而 ROBOGUIDE 出现的桁架长度比有效长度多了 2000mm。例如我们需要建立有效长
度为 12M 的桁架，可输入其 LINITED 为-6000 至+6000。如下图：
图 5-17
然后重启机器人，
图 5-18
43
重启后，桁架长度知道更新为 14M，即有效行程为 12M
图 5-19
至此，R2000iB/200T 的基本配置已经完成。
添加工件
右击鼠标中的 PART，然后添加你所需要的工件，这里用一个方块盒代替，如图。
图 5-30
44
添加手爪，点开如下如的属性框架，然后选择 TOOL 1 的属性，进行手爪的添加。
图 5-20
添加手爪如下图 5-32，点开途中红色圆圈即可弹出手爪选择画面。
图-5-21
45
修改属性，改变手爪的姿态及大小。如图 5-22
选择合适的焊枪后，在 CAD Location

这一栏中填写数据，使得焊枪正确安
装到机器人第六轴。另外，完成这一
步后，请选中“Lock All Location
Values”，防止误操作，改变了这些值。
图 5-22
调整 TCP 点，如图 5-23，
图 5-23
46
添加仿真用的夹紧手爪。点开 simulation ，选择下图的按钮便可弹出手爪库进行手爪的选

取。
图 5-24
设置手爪工件。在此手爪及工件已经顺利添加完成了。
图 5-25
47
添加机床 1,并添加其工件。这里选择 OP80 的模型作为机床的模型来演示。
图 5-26
机床属性及工件属性如下：
48
工件属性：
当起床建立完成，机床 2 复制出来即可，如下图。
图 5-27
用同样的方法添加上下料滚到及工件的配置，如图 5-28
49
图 5-28
剩下就是布置围栏等，这里从略。
5.2 J1 轴基本配置修改
点开菜单中的 ROBOT——RESTART ROBOT——CONTROL START 如下图：
图 5-29
50
稍等片刻后出现如下画面，点开 MENU-MAINTENANCE。
图 5-30
进入 CONTROL START 下的 MAINTANENCE 如下图
图 5-31
51
进入 F4 – MANUAL 手动配置法兰盘的类型
图 5-32
下一步，进入机器人的 PAYLOAD 配置
图 5-33
机器人类型的配置，请选择 SLUNG-ROBOT 倒吊类型。（这会影响机器人的坐标运动）
图 5-34
52
定义机器人坐标类型，选择日本的,这个符合右手定则。
图 5-35
定义机器人的齿轮比，及机器人 J1 轴马达转一圈机器人运动的距离。可查看 J1 轴减速机参
数，用 J1 轴马达所在的分度圆直径 D 乘上 PI 变得。 C=PI*D。
（这个一定要正确的，会影
响 TCP 点的精度及所有与运动有关的计算）
图 5-36
定义 J1 轴的最高运动速度。
图 5-37
53
定义 J1 轴马达的方向，这个方向可能与相序有关，不同机器人可能不相同的。这个用 WORLD
坐标运动机器人确定，如果这个设错了，机器人的坐标方向会不正确，并且无法建立 TCP.
图 5-38
重启后，即完成修改。
5.3 编程。
工作流程：
1） MC2 取件
2） CV2 放件
3） MC1 取件
4） MC2 放件
5） CV1 取件
6） MC1 放件。
54
第六章多台机器人仿真
6.1 建立 Workcell
建立如下图所示设备：
1、2 台 R-2000iB/200T 机器人。

2、2 个机器人手爪。
3、2 个 CNC。
4、1 个进料传送带。
5、1 个过渡台。
6、1 个出料传送带。
7、1 种工件。
55
Robot controller1 参数：
Robot controller2 参数：
56
Parts 参数：
机器人手爪参数：
57
CNC1 参数：
58
CNC2 参数：
59
Fixture1 参数：
60
Fixture2 参数：
61
Fixture3 参数：
62
全局图片：
63
6.2 信号配置
在“Cell”菜单里，选择“I/O Interconnections”。
在出现的画面中，依序选择 IO 的对应关系。
1、 Output Dev：输出设备。
2、 IO Tag：IO 地址。
3、 Input Dev：输入设备
4、 IO Tag：IO 地址。
5、 Add1：增加 1 个。
6、 Delete：删除。
64
点击“Add1”
，配置好参数，如下图所示。
继续添加 IO 对应关系。
65
6.3 编程
Robot1 流程：
1） CNC1 取件
2）过渡台放件
3）进料传送带取件
4） CNC1 放件。
Robot2 流程：
1） CNC1 取件
2）过渡台放件
3）出料传送带取件
4） CNC1 放件。
6.4 注意事项
Robot1、Robot2 在 CNC1 和过渡台会发生干涉，需要考虑干涉区域问题。
66

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第二章 建立基本仿真模型 .................................................................................... 4

2.2 编辑机器人 ........................................................................................................... 9

2.3 Parts .................................................................................................................... 11

2.4 编辑机器人手爪 ................................................................................................. 12

2.5 Fixture ................................................................................................................. 17

2.6 obstacles ............................................................................................................. 21

3.3 编程注意事项及技巧 ............................................................................................ 30

第四章 录像功能 ................................................................................................. 33

5.2 J1 轴基本配置修改 ............................................................................................. 50

5.3 编程。 .................................................................................................................. 54

第六章 多台机器人仿真 ..................................................................................... 55

6.2 信号配置 ............................................................................................................. 64

6.4 注意事项 ............................................................................................................. 66

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软件申请号。将此号码发给 FANUC 注册码。在此输入购买的注册码，点

选择应用类型，如果机器人是 R-30iA mate 控制器，请选用 LR 相关的应用类型。

调整完成后将“Lock All Location Values”勾上，锁定手爪尺寸和位置，完成手爪设置。

将“Edit UTOOL”选项勾上，可调整 TCP 位置。

将“Edit Part Offset”勾上，可编辑 Part1 的位置。修改方式：

1、 Visible at Teach Time：在示教时显示。

将“Edit Part Offset”打勾，编辑“parts1”的相对位置。修改方式：

1、 Visible at Teach Time：示教时显示。

1、 Allow part to be picked：允许工件被取出。

选择“CAD Library”可调出 roboguide 数据库。如底座、安全门、控制柜等。

在 fixture1（上料工作台）中添加 Part，勾选 visible at teach time 和 visible at run time

在 fixture1（上料工作台）的 simulation 中，勾选 Allow part to be picked 和 Allow part to be

抓取程序一般命名为 Pick，放置程序一般命名为 Place

在 Pickup 中选择从上料工作台（Fixture1）中抓取 Part1 工件。

在 Drop 中选择放置 Part1 到下料工作台（Fixture2）

选择要移动到的 Fixture 后，点 move to 即可

如不能快速移动或出现 position can not reached 的报警时，可能是工件的坐标方向与手爪上

仿真程序运行一般使用 Selected 模式，指定某台机器人运行指定的程序。

当选择 RUN 时，即指定运行某程序

Collect profile data：收集录像中数

Simulation Time on AVI：显示时间

设置完以上选项后即可录像。录像存放在仿真文件中 AVIs 目录中。

第五章 建立 R2000iB/200T 仿真模型

选择应用类型，如果机器人是 R-30iA mate 控制器，请选用 LR 相关的应用类型。

选择机器人的类型，选择为 2 Under Slung (机器人为倒吊类型)，按下回车。

输入机器人高度，机器人高度和桁架高度相差（591mm），如建立 4.2M 的桁架，就输入

更换为新版 TP，并切换到 SYSTEM——AXIS LIMITED 菜单。

重启后，桁架长度知道更新为 14M，即有效行程为 12M

添加手爪，点开如下如的属性框架，然后选择 TOOL 1 的属性，进行手爪的添加。

选择合适的焊枪后，在 CAD Location

调整 TCP 点，如图 5-23，

添加仿真用的夹紧手爪。点开 simulation ，选择下图的按钮便可弹出手爪库进行手爪的选

添加机床 1,并添加其工件。这里选择 OP80 的模型作为机床的模型来演示。

进入 CONTROL START 下的 MAINTANENCE 如下图

1、2 台 R-2000iB/200T 机器人。

Robot controller1 参数：

Robot controller2 参数：

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第六章多台机器人仿真 ..................................................................................... 55

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