‘Royaume du Maroc Ministare de I'Education Nationale de la Formation Professionnelle de Enseignement Supérieur et de la Recherche Scientifique Université Sultan Moulay Slimane Ecole Supérieure de Technologie ~ Béni Mellal Asservissement & Régulation Industrielle Support (Généralités sur automatique des syst2mes industriels. Modélisation et représentation des systémes continus linéaires et invariants, ‘Transformée de Laplace, Diagramme de Bode, Nyquist et Black. Analyse dos systdmes linéaires invariants, Stabilité et performances dynamiques et statiques d’un systéme. Etude des systames diserets : transformé Représentation symbolique des procédés de régulation Chaine de mesure et eapteurs industriels Les techniques de synthase et mise au point des régulateurs industriels (P, PI, PID) DUT_Energies Renouvelables & Efficacité Energétique USMS_ESTBM_2020_2021 Pr. Youssef AIT EL KADI {youssefaitelkadiusms@gmall.com)cuarrrre 2 Mise en équation et modélisation des systémes linéaires continus Introduction Nous nous intéresserons aux systémes linéaires, continus invariants et monovariables, Systéme monovariable : Un syst nonovariable est un systéme ne possédant qu'une seule entrée et une seule sortie. Si un syst8me étudié fonctionne avec plusieurs entrées (ow une entrée et des perturbations),il sera possible, gra nt la relation entre la sortie et chacune des A Thypothase de linéarité, d’étudier séparé: entrées, puis de superposer les effets de chaque entrée Systémes linéaires : Un systéme est dit linéaire si l'équation liant la sortie A entrée est une équation différentielle linéaire & coefficients constants, La forme générale de cette 6quation différentielle est : dst), ds(t) d"s(t)_ de(t) dete) d™e(t) bye (0) + by SE + bg Ft ot By = Mh S(O 4 Sg ot in Cos systémes linéaires sont h s(@: + €2) = sex) + s(e2). Lrordre de 'équation différentielle ci-dessus ( , Crest A dire (Ke) = k.s(e), et additifs, e“est & dire que Pon a st Vordre du systéme linéaire. Systéme continu : Un aystéme est continu si les fonctions d’entrée et de sortie sont définies pour tout instant t. Les signaux sont dits analogiques Dans les syst?mes de commande modernes, Vinformation est traitée informatiqnement, ce qui nécessite un échantillonnage des signaux. Ce sont des systdmes et des signaux diserets Systéme invariant : Aéristiques de tes du te portement d'un yystéme invariant sont indép Si une méme entrée se produit & deux instants distinets (tiet t2), alors les deux sorties temporelles (s1(t) et s2(t)) seront identiques. 1. Modélisation et mise en équation La modélisation d’un systéme asservi se fait en plusieurs étapes : 1. Isoler le syst8me étudié en positionnant la frontiére, 2. Effectuer une décompo 3. Btabl 4.3) ion en sous-systémes plus facilement exploitable, un modile de connaissance ou de comport ment pour chaque sou i besoin, regrouper les modéles des sous-systmes pour répondre au problame posé. Un modile de connaissance est un modéle obtenu A partir de lois physiques. Cette modélisation est analytique et posséde un sens physique fort. Un modéle de comportement est un modéle dans lequel le sous-systéme est remplacé par une boite noire, Le comportement réel est identifié au mieux & partir de résultats expérimentaux. ‘USMS _EST_Béni Mellal g Youssef AIT EL KADI (youssefatelkadiusms@gmail.com)Remarque ; Les systtmes automatisés réels ne sont ni continus, ni invariants, ni Linéaires. On se pli 16 permettra de valider ou non les hypotheses proposée LL. Cirenit RC Soit le circuit RG suivant raméne au cas des SLCI en faisant des hypotheses si catrices. La comparaison du modéle avec la AAAS Figure 1. Cireuit RC Les équations électriques sont : v(t)=v(t)+Ri(t) i(t)=C Nous pouvons obtenir une équation différentielle ordre L reliant la v,(t) = R.C— elt 4. +v,(t) ava(t) at sortie veet entrée vi: 1.2. Moteur A courant continu Soit le moteur électrique décrit par le schéma suivant : pe gaa Figure 2, a du moteur électrique L'équation électrique est : v() = ri +O 4K, eo} L’équation mécanique donne : arty JOO = Kei - f.20 On peut obtenir une équation différentielle reliant la sortie (2/t)a Ventrée v(t) : LJ dQ) RJ+LS dQ) (Rf _ Rede ae +(Gz+K,) A = v(0) On en déduit que ce systéme est dordre 2. Remarques - Régime statique Dans l'équation différentielle du systdme, si les dérivées successives de 'e rée e(t) et de la sortie s(t) sont nulles, on obtient bos(t) = doe(t). On définit le gain statique K du systéme comme ét rapport K =, - Conditions initiales Dans la suite du cou de Ventrée et de on supposera souvent que les valeurs initial alles. En fait, si ce n'est pas le cas mais que l'on se trouve dans des conditions de repos du systéme, on peut montrer que les variations antour de ce point d’équilibre vérifient la méme équation différentielle du systéme que les grandeurs elles-mémes. - Linéarisation Les eystémes réels ne sont parfois pas peuvent étre consi conditions. ‘USMS _EST_Béni Mellal 9 Youssef AIT EL KADI (youssefatelkadiusms@gmail.com)- Réponse d’un systéme linéaire Von veut connaitre la réponse d’un systéme ‘aire, il suffit de résoudre Péquation différentielle qui régit le syst8me. Dans la suite du cours, on utilisera la Transformée de Laplace (TL) pour simplifier la résolution de ces équations. Nous apprendrons également & fair: n direct entre les réponses des systémes et la TL de Péquation différentielle du syst2me, 2, Rappels sur la transformée de Laplace (Pierre Simon de Laplace 1749-1827) 2.1. Définition Soit une fonction f définie pour t > 0. On définit sa transformée de Laplace ('L) par : F(p) =TL sol= f * flee ae On notera par des lettres minuscules les fonetions originales (fonction du temps) et par des lettres majuscules les images (les fonctions de la variable p). En pratique, les transformées de Laplace ne seront pas calculées mais on utilisera la table des transformées. 2.2. Propriétés de la Transformée de Laplace Linéarité = TLia. f(t) + b.g(t)] = 0.F(p) + b.G(p) Dérivation + TL = p.F(p) ~ jim, fo) ce qui se généralise : | = P.F(p) ~p. im £(0) ~ fim, Souvent, f(t) et les dérivées suecessives de f(t) sont nulles & Vinstant initial, Intégration Fw) tt[ [soa 4 Retard TL[f(t —1)| =e 7?.F(p) Théoréme de la valeur initiale AB FO = Be PFO) Théoréme de la valeur finale im f= aie ae) Translation de la variable de Laplace F@+a)=TL [e*.F)] Les transformées de Laplace que nous rencontrerons seront la plupart du temps des fonctions rationnelles. Pour éval er leur original (transformée inverse de Laplace), il suffit souvent de décomposer cette fonction en éléments simples, puis dutiliser la table des transformées. La fonction u(t) (échelon unitaire) intervient systématiquement dans ces tables ; elle est définie par: u(t) = Ovt < Ou(t) = 1vt > 0 ‘USMS _EST_Béni Mellal 10 Youssef AIT EL KADI (youssefatelkadiusms@gmail.com)Figure 3. La fonction échelon 2.3. Exemple Déterminer la fonction originale de F(p) Réponse f(t) = (t- Table des transformées de Laplace PO r>0 HT) u(t) Fonetions temporeltes Transformées de Laplace L uo vip) =— 3 k v= kt vun=5 F 1 Sip)= a= te sip) = sip) = Pera boa 5) = Fear a ie Pip+a) PEE 0 sp) = ar sit) = cos wt Sp) s(t) =e" sinwt sje 2 30) = eMeosat sipy= 244 ‘USMS_EST_Béni Mellal Tl Youssef AIT EL KADI (youssefaitelkadiusms@gmail.com)4. Fonction de transfert d'un systéme linéaire 4.1. Définition On appelle fonction de transfert ou transmittance d’un syst8me linéaire le rapport entre la transformée de Laplace de la sortie sur celle de entrée: S(p) ag + an-p+--++am-p™ E(p) by + by.p +--+ + by.p™ C'est une fonction rationnelle, L’ordre du systéme (qui est Vordre de Péquation différentielle) est le T(p) dogré du dénominateur de T(p). héma fonetionnel : Pour exprimer l’équation préeédente, on utilise généralement le schéma suivant : Ey) Sip) Tip) Figure 4. Schéma fonetionnel d'une fonction de transfert 4.2, Mise en cascade La mise en cascade de deux systémes dont les fonctions de transfert sont Ty(p) et T2(p) est équivalente un seul systéime dont la fonction de transfert serait Ti(p)-T2(p)- 0) i=ky 50) 4 a >| a0 5o elim aL” re 5. Les fonotions de transfert en cascade se multiplient 4.3, Différentes formes d’écriture de la fonction de transfert Nous avons vu précédemment la forme développée de la fonction de transfert oft Yon peut lire directement les coefficients de l’équation différentielle. Sp) _ ao tar pt + emp™ Ep) Oy +b. p++ On” T(p) Il est souvent préférable de mettre en évidence le gain K du systéme ainsi que le nombre aid’intégrateurs purs aussi appelé type ou classe du systéme. ~ A 1+---+¢mp™ oa ) = KP 10) = Reg yee = KG) Remarque: ~sia = 0, alors K Bett le gain statique du systéme. -si# 0, alors K = lim, p* T(P) Cotte derniére forme peut parfois se trouver sous forme factorisée : (1+ rfp)-++ (14 thn) T(p) =K : () = Karp) (14 tna) Dans cette formulation, les tet 7 sont assimilés A des constantes de temps. Nous pouvons enfin faire apparaitre les poles et les zéros de la fonction de transfert. Cela donne : aveek #K, ‘USMS _EST_Béni Mellal 1D Youssef AIT EL KADI (youssefatelkadiusms@gmail.com)5. Exemples }.1. Circuit RC Reprenons I’exemple du paragraphe 1.1. Nous avons vu que a dv , Ld m= ROSE + Figure 6. Circuit RC Dans ce systéme, nous considérons a tension wn wy vicomme étant Pentr tla sortie s(t). E c(t), et la tension vcomme pr Laplace de 'équation préeédente, on peut former la Tp)= 1 LeRCp éta nt la transformée de Fig, 7. Schéma fonctionnel d’un Circuit RC _S@)___1 ~ Elp)” 1+ RCp On identifiera facilement le fait que e’est un systéme d’ordre I dont la constante de temps est TRC et fonction de transfert de ce systéme. de gain statique K=1. 5.2. Moteur A courant continu Vu de Vextériewr et A flux constant, la machine peut étre représentée par la mise en série d'une résistance R, d'une inductance L et d'une f.e.m & vide E. Equation électrique: ue) =e) +R +180 zr soit en variable de Laplace wf L up(t) U@) = E(p) + R.1(p) + L.p.1@) | u(t) ett) Equations électromécaniques: e(t) = K.Qt) Tom(t) = Ki) soit en variable de Lapla: EQ) = K.Q) Tem(P) = K.1(p) Equation mécanique: Figure 8, Schéma équivalent de l’induit Nous supposerons que le moteur entraine une charge de couple résistant T,: ISO + fF. 20 = Tem TO ec ensemble moteur et charge, r J: Moment d de a 5 R> Up f :frottement visqueux, £Q: couple de frottement soit en variable de Laplace JQ) + f. 2) = Tem) -T-) d’oi le schéma bloc de la figure ci-contre. Figure 9. Schéma bloc du moteur A partir de ce schéma bloc, on en déduit expression de la variable de sortie Q:: Gp t Fr) Tea PEP) TRL REAR ap? Ap) p+ C’ost un systéme de 2" ordre. ‘USMS_EST_Béni Mellal B Youssef AIT EL KAD (youssefatelkadiusms@gmailcom)6. Influence d’une perturbation upposons qu’une une perturbation additive p s'introduit dans un systéme de la manidre suivante: ES £@ = E(@) — H@)-S() S(p) = Ky. PP) + Ki Kze(p) Ona: On en déduit : __ Kike 2 SO) = Tyke © +* TRAP? —y—~ ; Terme dasserbissement Terme de régulation Pour que effet de la perturbation p(t) sur la grandeur de sortie s(t) soit négligeable, il est nécessaire que le terme d’asservissement soit plus dominant devant celui de régulation, soit done Ki>>1, On aura done tout intérét A faire en sorte que le premier (étage)de la chaine directe soit un age de pure amplification, avec un gain important. Ce st une des raisons pour lesquelles on place souvent un (préamplificateur) en téte de chaine. 7. Diagramme de Bode 7.1, Présentation Partons d'une fonction de transfert en régime harmonique, H(p=jo), liant la sortie S(p=je) d’un aystame & son entrée E(p=jo). HGje) = EGa) On s‘intéresse & décrire la fonction de transfert sous la forme de deux diagrammes — Un diagramme présentant son module en fonction de la fréquence (diagramme du module); ). Pour que le diagramme recouvre plus facilement la totalité du spectre, et qu'il soit également plus — Un deuxidme diagramme présentant sa phase (diagramme de phas; lisible en ordonnée, on utilise en abscisse et en ordonnée des coordonnées logarithmiques, et on définit le module de H (ja) en décibels, Man, par : Map = 20.log||H G)Il IHGw)Il = y[ReCHGo))F* + [mH Go)) ? Ja phase de Hj) par im¢eiGo)) 9 = Arg( G0) = tans COD 7.2. Exemple Soit la fonction de transfert T@) = aveK =2 etr=1,5s i+ ‘Tracer le digramme de Bode (module et phase) de T(p): ‘USMS _EST_Béni Mellal 14 Youssef AIT EL KADI (youssefatelkadiusms@gmail.com)