‘Royaume du Maroc Ministare de I'Education Nationale de la Formation Professionnelle de Enseignement Supérieur et de la Recherche Scientifique Université Sultan Moulay Slimane Ecole Supérieure de Technologie ~ Béni Mellal Asservissement & Régulation Industrielle Support (Généralités sur automatique des syst2mes industriels. Modélisation et représentation des systémes continus linéaires et invariants, ‘Transformée de Laplace, Diagramme de Bode, Nyquist et Black. Analyse dos systdmes linéaires invariants, Stabilité et performances dynamiques et statiques d’un systéme. Etude des systames diserets : transformé Représentation symbolique des procédés de régulation Chaine de mesure et eapteurs industriels Les techniques de synthase et mise au point des régulateurs industriels (P, PI, PID) DUT_Energies Renouvelables & Efficacité Energétique USMS_ESTBM_2020_2021 Pr. Youssef AIT EL KADI {youssefaitelkadiusms@gmall.com)cuaprree 1 Généralités sur Pautomatique des systémes industriels Présentation Lrautomatique est une technique qui permet de maitris ame le comportement d’un (traduit par ses grandeurs de sortie), e Cotte nt de maniére adéquat sur ses grandeurs d'entré technique consiste & la mise en auvre des méthodes et des outils nécessaires & la prise de contréle d'une ou plusieurs grandeurs physiques (vitesse, température, pression, courant, ete.) d'un procédé en vue en imposer un comportement bien déterminé malgré influence de l'environnement (perturbations). Les grandeurs physiques, ou signau . doivent étre mesurés afin de vérifier leur état pour ensuite déterminer & Vaide d’un traitement approprié action & entreprendre sur le systéme pour qu’ils se comportent comme souhaité. Avec le qualificatif automatique, on admet qu’aucune intervention manuelle n'est plus nécessaire le procédé doit s'opérer de Tuiaméme, sans qu'un opérateur humain intervienne dans le processus, Les méthodes de Fautomatique ont done la possibilité de modifier le comportement statique et dynamique d'une ou plusicurs grandeurs physiques d'un syston ormément afin qu’elles évoluent con aux exigences d’un cahier des charges. 2. Définition : Un systéme de commande peut réaliser deux fonctions disti Asservissement (poursuite) dans leqnel la sortie du systéme doit suivre l'évolution d'ume consigne entrée quelques soient les perturbations Régulation dans laquelle la sortie du systéme doit rester aussi constante que la consigne entrée (qui est fixe), et ceci quelques soient les perturbations. Exemples : Assi + Asservissement de vitesse d’une machine. ervissement de position d’une antenne ou d’un radar de détect + Régulation du niveau d'un réservoir + Régulation de la température d'un four + Régulation de la vitesse d’un moteur + Régulation du débit dans une canalisation 3. Analyse des activités dans une chaine de régulation : [ comine | —> (ven die) Figure 1. Régulation du niveau par un étre humain ‘USMS _EST_Béni Mellal 1 Youssef AIT EL KADI (youssefatelkadiusms@gmail.com)in, il doit + Pour réguler le niveau dans un réservoir par un étre hun + Observer le niveau, + Le comparer a la valeur désirée, de raisonner, de décider des actions & entreprendre, + Manipuler la vane en Touvrant plus ou moins et chacune influence les autres. Par exemple, si le niveau tend Ges opérations sont effeetuées en contin A monter, la personne décide de fermer rrement Ia vanne, ce qui diminue le débit et provoque une diminution du niveau. au du réservoir et ragle le débit afin de maintenir le niveau constant peu La personne surveille le ni importe les variations de pression du réseau de distribution d'eau et le débit de sortie. Pour maintenir le niveau constant la personne utilise trois organe: + L'eeil pour mesurer le niveau + Le cerveau pour comparer et traiter + La main pour réagir Fondamentalement, la régulation du niveau consiste done & ACTION Mesurer ea Comparer/Traiter Cerveau a conte an(avamey Le cycle Mesurer, Comparer et Corriger est un eyele & boucle fermée. Le schéma de principe de la houcle de régulation est présenté & la Figure2. Procédé Figure 2. Boucle de la régulation 4, Les éléments constitutifs d’une boucle de régulation : Lest possible d'utiliser des appareils pour effectuer la méme tache en réalisant ainsi les mémesfonctions que Fhomme, éliminant ainsi les risques d’erreur. ‘USMS _EST_Béni Mellal 2 Youssef AIT EL KADI (youssefatelkadiusms@gmail.com)Observer — [amp estassuree par amp] captenr Comparer), sstacsueopar — mep| Le régulaceur Réeagir —> = estassurée par = mm Tactiomnenr Consigne Consine = —9 — (nivean desire) Capteur Figure 3. Régulation du niveau par des appareils Le schéma de la régulation devient alors Perturbation, comin ee Capteur Figure 4. Schémas de pri pe de la régulation 4.1, Le procédé Cette portion du schéma de principe représente environnement oi I'équipement est affecté par le systéme de commande. L'action de la commande constitue évidemment la source principale de modification de l'état d’équilibre du procédé, Cependant, le procédé est également affecté par des agents perturbateurs extérieurs. 4.2. La variable manipulée ou grandeur réglante Test possible de définir la variable manipulée ou grandeur réglante comme étant la variable qui est modifiée afin dinfluencer directement la grandeur physique que l'on tente de réguler. Ainsi, dans une commande de température, la variable manipulée (aussi nommée la grandeur manipulée) serait la puissance fournie A ’élément chauffant. ‘USMS_EST_Béni Mellal 3 Youssef AIT EL KADI (youssefaitelkadiusms@gmail.com)4.3, La variable commandée ou la grandeur réglée Cest la grandeur physique que l'on désire contréler, en anglais Process variable, PV Elle donne son nom & la régulation, Par exemple : ‘égulation de température. 4.4, La consigne : Cest la valeur désirée que doit avoir la grandeur réglée. 4.5, Les grandeurs perturbatrices sont les grandours physiques suseeptibles d’évoluer au cours du proces ot diinfluencer la grandeur réglée. 4.6, Capteur Elément primaire de mesure élabore un signal proportionnel A la grandeur physique A mesurer (mesurande), ce sont done des organes sensibles, transformant la grandeur 4 mesurer en un signal @lectrique, pneumatique, hydraulique ou numérique, normalisé, représentatif de l'information originell Puisqu’il est nécessaire de connaitre l'effet du signal de commande sur la variable commandée, Yutilisation d'un capteur, que lon nomme aussi l’élément primaire de mesure, nous permet alors d’en obtenir la mesure. Le: caracléristiques électriques de I’élément primaire sont modifiées par une grandeur physique quelconque: + La température; + La pression; + Lthumidité; + Lracidivé rete. Pu lecture en um signal normal is, cette information électrique est dirigée vers le transmetteur qui se charge alors de convertir cette 4.7, Le régulateur On appelle régulateur la partie du syst8me de commande qui compare le signal de mesure ou, en anglais, le «Process variable, PV ». avec le signal de consigne ou, en anglais, le « set point, SP » et en fonction de l'écat entre ces deux valeurs et de lalgorithme de calcul pour lequel il a été configuré, il délivre un signal de commande dirigé vers l'actionneur afin d'annuler cet écart et de ramener la mesure vers la valeur de la consi 4.8 L'élément final de commande ce que l'on appelle I'élément final ct Par ailleurs, le signal de commande élaboré par le contréleur action Ja bouele, actio ralement & haute puissance nent eur qui travaille g6 a-dire l'orgai final agit sur la variable manipulée; cest-A-dire la variable qui affecte directement le flux d'énergie ou de matériel injecté dans le procédé. Dans une commande de température, élément final pourrait étre dlément, et la un élément chauffant, la variable mani uulée = la puissance électrique fourni variable commandée serait, bien entendu, la température. 4,9, La charge ‘Tout changement de la variable commandée, qui ne correspond pas A ume variation de consigne, devra se traduire par un changement de la variable manipulée en vue de restaurer l'état d’équilibre. Pou cette raison, la valeur du signal de commande est un bon indicateur de importance de la charge du systéme, ‘USMS _EST_Béni Mellal 4 Youssef AIT EL KADI (youssefatelkadiusms@gmail.com)Ainsi, supposons qu'un agent perturbateur provoque une chute de température. La valeur de la variable manipulée (courant) devra alors augmenter pour ramener 'erreur A zéro et rétablir la température de consigne. Pour annuler cette perturbation, il y a eu, dans ce cas-ci, une élévation de la charge puisque la température avait chuté. Done, la charge symbolise la consommation du systéme. Conelusion Pour réguler un procédé, il faut : + Mesurer Ia grandeur réglée avec un eaptour. + Réfléchir sur attitude & suivee : c'est la fonction du régulateur. Le régulateur compare la grandeur réglée avec la consigne et élabore le signal de commande. + Agir sur la grandeur réglante par l'intermédiaire d'un organe de réglage e’est 'actionnenr. Cependant, chaque procédé posséde ses exigences propres, chaque appareil possde ses propres conditions de fonctionnement. I] est done indispensable que la régulation soit congue pour satisfaire aux besoins particuliers liés & la sécurité, aux impératifs de production et aux matériels 5. Boucle ouverte et boucle fe 5.1, Boucle ouverte Une boucle est dite ouverte si la grandeur de commande est indépendante de la grandeur de la mesure, Je régulateur est en mode manuel. le mode manuel consiste & laisser & Putilisateur le choix de la valour née du signal de commande appliquée & Vactionneur, Systeme Figure 5 5.2, Boucle fermée Une bonele est dite fermée si la grandeur de la mesure affecte la grandeur de la correction (grandeur manipulée). Grandeur Consigne Commande Réglée | Réguiater > Mesure Figure 6 ‘USMS_EST_Béni Mellal 5 Youssef AIT EL KADI (youssefaitekadiusms@gmail.com)6. Exemples de systme de régulation 6.1. Conduite automobile Pour maintenir une voiture au centre de la route, un conducteur doit OBSERVER la voiture, la consigne, et REAGIR en conséquence en tournant le volant afin de maintenir la voiture au milieu de la route COMPARER la position de celle-ci par rapport au bord de la route, Figure 7. Le cycle OBSERVER (ou MESURER), COMPARER et REAGIR est un cycle & boucle fermée, Ce EO “eine com paRER/TRAITER REAGIR Soci a souk Bouse Figure 8. > fete 6.2, Régulation de la température d'un four ‘Capieur de temperature Pétrole brut ‘Vanne derégage Gaz combustible Figure 10. Asservissement Un systéme asservi ou suiveur (en anglais « follow-up system ») travaille plutot avec une consigne qui change continuellement de valeur. Le syst8me a sservi a alors pour fonction dassujettir la variable commandée afin qu'elle suive aussi fidélement que possible les changements de consigne exemple ; ume machine-outil qui doit usiner une pice selon um profil donné, um missile qui poursuit ue cible sont des systémes asservis car les consigne changent continuellement. Par contre dans un systéme de régulation Ia consigne es et le systame doit compenser effet des perturbations, & titre exemple, le réglage de ans un four, de la pression dans un réacteur, le niveau d’ dans un réservi ‘USMS _EST_Béni Mellal 6 Youssef AIT EL KADI (youssefatelkadiusms@gmail.com)8. Terminologie Systéme de , vegulation Appellation Définition (et synonyme) Ensemble de Téquipement (excluant equipement de Procété contréle) et des fluides d'une opération industrielle pour laquelle Valimentation et la demande doivent tre équilibrées. (Processus, Process) Dispositif qui régule automatiquement élément final de . commande pour maintenir la variable commandée & Ia valeur du Régulateur Les éléments point de consigne. (Contrdleur, Controller) Elément final de commande Dispositif qui controle la variable manipulée du procédé.(Actuateur, Final control element) Blément de mesure Ensemble captour / transmettour qui rambéne en feedback Ia mesure de la variable commandée pour qu'elle soit comparée avec le point de consigne. (Measuringmeans) Les signaux Variable ‘lable du procédé qui doit étre asservie au point de con 1 des perturbations que doit subir ce (Variable régulée, Controlled variable, Processvariable, PV) Variable manipulée Ta variable du procédé qui doit étre modulée par Pélémenth commande pour annuler 'écart entre la variable comman igne. (Grandeur régulante, Manipulated variable) ‘Mesure de la variable commandée Valeur mesuzée de la variable commandée: 1-20mA, 0-100%, .. (Feedback, Measured value of controlled variable, Measured value of process variable, PV) Point de cor Valeur & laquelle Ia variable commandée est maintenue parle controleur, (Valeur de consigne, Référence, Set point, SP) Signal decommande Sigal de sortic du controlewr appliqué & Télément final de commands (Signal on, Controller output, Processdemand,DM) Perturbations ‘Toutes variables indépendantes, indésirables ot souvent imprévisibles qui tendent & modifier la valeur de la variable (Grandeurs perturbatrices) La charge Charge du procédé ‘Ensemble de toutes les variables (a Pexception dela variable commandée) qui tendent & rompre Péquilibre du proc Cotte définition inclue les variations & la source, les variations de la demande ainsi que celles du point de consigne. (Processtoad) Terminologie utilisée pour définir un systéme asservi ‘USMS _EST_Béni Mellal 7 Youssef AIT EL KADI (youssefatelkadiusms@gmail.com)