‘Royaume du Maroc Ministare de I'Education Nationale de la Formation Professionnelle de Enseignement Supérieur et de la Recherche Scientifique Université Sultan Moulay Slimane Ecole Supérieure de Technologie ~ Béni Mellal Asservissement & Régulation Industrielle Support (Généralités sur automatique des syst2mes industriels. Modélisation et représentation des systémes continus linéaires et invariants, ‘Transformée de Laplace, Diagramme de Bode, Nyquist et Black. Analyse dos systdmes linéaires invariants, Stabilité et performances dynamiques et statiques d’un systéme. Etude des systames diserets : transformé Représentation symbolique des procédés de régulation Chaine de mesure et eapteurs industriels Les techniques de synthase et mise au point des régulateurs industriels (P, PI, PID) DUT_Energies Renouvelables & Efficacité Energétique USMS_ESTBM_2020_2021 Pr. Youssef AIT EL KADI {youssefaitelkadiusms@gmall.com)cuarrrre 3 Analyse des systémes linéaires invariants 1. Modélisation @'un systéme LL. Systéme en boucle ouverte Un systéme en boucle onv te est un systéme oit le signal de commande est indépendant du signal de Ek, TR 3p) “K xi | K(p) fame en houcle ouverte Fig. 1 Sy D’oii la fonction de trans rt en bouele ouverte (FTBO) 70) = 2B = 1@.«@) 1.2, Systéme en bouele fermée Un systéme on bouele formée est un systéme oi Ie signal de commande dépend d'une fagon ou d'une autre du signal de sortie. Ey Hip) Sp) Ly Kip) Je Systime en boucle fermée ‘D’oit la fonction de transfert en boucle fermée (FTBF) : _50)___ HO) = FQ) THI). RD Ona done voy - HO) = Ttw Equation caractéristique d'un systém EQ) Numérateu[1 + T(p)] 1.4, Classe d'un systéme asservi Sile syst8me a une FTRO de la forme : k Lt ay ptt amp pe 1+by ptt bp" Tp) Gest la classe de ce systéme et k est son gain statique en boucle ouverte ‘USMS _EST_Béni Mellal 15 Youssef AIT EL KADI (youssefatelkadiusms@gmail.com)2, Réponse temporelle d’un systéme 2.1, Réponse d’un systéme 1" ordre « fe % EQ) K Sip) "| T= TeEp ° > P Pec Entrée échelon Réponse K est le gain statique et test la constante de temps en (s). Pour un échelon unitaire en entrée e(t) = E.u(t) oivu(t) est helon unitaire E Tufe(] = B®) == 5) =£O).1@) =F Doi: si) KE(1-eF © a om ic T Réponse d'un systdme 1* ordre & un échelon Le temps de réponse & 5% est donné par : te5%= 3.t 2.2, Réponse d’un systéme 2 ordre On co: sidére un systéme du deuxidme ordre régi par 'équation différentielle: 2m ds(t) | 1 d?s(t) _ SO + Fae tap ae = Ke En supposant les conditions initiales nulles(s(t= fonction de transfert est donnée par la transformée de Laplace de son équation différentielle, soit: S@) K TO) = Fey Ee K est le gain statique, m est le facteur d'amortissement et ©, est la pulsation propre du systéme. ‘USMS _EST_Béni Mellal 16 Youssef AIT EL KADI (youssefatelkadiusms@gmail.com)0 0, —_—— St vz iw Réponse Entrée échelon enentr e(t) u(t) E K S(p) = EQ).T@) = =. > (p) = E@).T@) Pipe D'or s(t) = TL[s@)] On distingue 3 cas possibles : m>1, m=1 , et m<1. m>1 ; Régime apériodique (Systéme a fort amortissement) Dans ce cas, les poles de T(p) sont réel 2 Pyy2 = —M.@_ + Oy. Vm? — 1 jes deux péles réels pi et pz de la fonction de transfert donnent une réponse qui sera la somme de deux exponentielles. KEo? SQ) = P® — Pi) — P2) s(t) = TL [S(p)] = K. aaa! 22*)| Réponse ndiciel je d'un second ordre & fort amort + Régime critique (Systéme & amortissement critique) Dans ce cas les ples de 'T(p) sont confondus Pr = P2 = —@n KEwz SO) = span? 17 Youssef AIT EL KADI (youssefaitelkadiusms@gmail.com)s(t) = TL [S@)] = KE. [1 -a+ 5 e On La courbe de réponse resemble & la courbe obtenue pour m>1, is la eroissance est plus rapide, faible amortis - mL: Régime pseudopériodique (Syst nt) On parle de systdme & faible amortissement. Les pdles sont complexes conjugués. m>0, Is sont & partie réelle négative me Pajz = ~My jody VT La réponse temporelle est : s(Q = TL“ [S(p)] = K-B. fs - dye NT =m? est la pseudo-pulsat eon! sin(wyt + | oe 7 Réponse indicielle d’un second ordre & faible amortissement Cette réponse est caractérisée par - Pseudo-période : Ty = = = Pscudo-pulsation : @y = @y. VI—m™ = Le temps de montée : fn = 2 (1-2) Te PTO - Le temps de pie : = Le dépassement D = $(t =2)—K.E = K.B.e vent 00 xe Vien? On peut aussi définir le dépassement relatit (%) : Dp% = 100 xP Les dépassements su cessifs : le rapport entre deux dépassements successifs de méme signe peut 2mm permettre d'identifier 'amortissement m. Ln 22 D - Le temps de réponse ‘a 5% : C'est le temps au bout duquel la sortie atteint le régime permanent 45% prés et y reste, Une approximation pour m<<1 esttysg, ~ 3&2 = = qui est le temps de réponse de Tenveloppe exponentielle La figure ci-dessous présente les différentes formes de réponse pour les trois cas (m>1, m=I et m le systéme est stable Si E.(p) = (p- 3).(44+6.p+3.p?)=> le systéme est instable 4.1.1. Critare algébrique : Critére de Routh Le critére de Routh permet de déterminer le nombre de ra es d'un polynéme et donc les péles de la FTBO ou de la FTBF ayant leurs parties réelles positives, sans calculer ces racines ou ces péles. ‘USMS _EST_Béni Mellal 20 Youssef AIT EL KADI (youssefatelkadiusms@gmail.com)Critdre : Soit D(p) = dy. p™ + dy_1.p™* + + ay.p + ple polyn FT d'un procédé ou systdme asservi ou non. istique (dénominateur) de la + Sil'un des coefficients a; est nul, le systéme est instable. *Si tous les coefficients a; sont différents de éro, il suffit qu’ils ne soient pas tous de méme signe pour conelure & Vinstabilité. *Si tous les coefficients a; sont de méme signe, Vexamen de la premiére colonne du tableau de Routh permet de conclure a la stabilité du systdme. ‘Tableau de Rox eo): 2 eh at ery * Ce “ 0 er) * but baw “ ry) * cos “ Gy t ” @ * Cn a Oi los lignes 3. n+1 sont ealeulées par : Gy Ong ~ On-1:On-2 fos Bae ors baa +t égal au nombre de changement de signe Le nombre de racines ayant leurs parties réelles positive dans la premitre colonne de cette matrice (colonne des pivots). Exemples No Dp LD(p) = p?+ 3p +1 pstable car le dénominateur ne eontient pas le terme (a2p?). Soit HO’ 3p+1 Systdme instable car son dénominateur contient un coefficient (a:)de signe opposé aux autres coefficients. 3.D(p) = p* +p? + 5p? +2p+4 myo: 1 s : In’y a pas de changement de signe dans (PP) i 2 0 la colonne des pivots, donc il n’y a pas @) ° 3 4 0 de racine a partie réelle positive. (p) : wy 0 0 amo 4 0 0 ‘USMS _EST_Béni Mellal 2 Youssef AIT EL KADI (youssefatelkadiusms@gmail.com)4.D(p) = p* + p3 + Sp? + 6p +4 Il deux changements de signe dans la (rt): 1 5 4 Soa colonne des pivots, done il y’a deux ) 1 6 6 racines & parties réelles positives. 2 : I (P?) 4 4 (les zéros sont : y . 10 ey ° ° 0.1816 + 2.1444) et-0.6816 + 0.6317} ). am 4 0 0 3.D(p) = p* + p? + 5p? + 4p +4 La ligne 4 est nulle : le polynéme wy oo: 1 5 4 correspondant est p+4, on continue 3 1 4 e avec sa dérivée 2p. ir) ¢ I 4 0 1 4 ey Fo 0 o 2 0 mf et Tin’y a pas de changement de signe dans la colonne des pivots, mais il y’a deux racines simples imaginaires pures (p = + 2)), solutions de (p? +4 = 0). 6.D(p) = p* + p> + 2p? +2p4+1 i, ' 1 2 1 ) La colonne des pivots contient un 0, ce (P°) i 2 0 qui ne permet pas de poursuivre 5 0 1 0 = Le systéme est instable ey ? a) ? 4.1.2, Critére graphique : Critére de Revers dans le plan de Bode : Le dénominateur ou le polynéme caraetéristique de la FTBF s’obtient en écrivant 1+FTBO(p) = 0 ou FTBO(p)=-1. Le point -1 est appelé point critique. ‘Oseillateur My <0 -1804 ‘USMS_EST_Béni Mellal 2D Youssef AIT EL KADI (youssefaitelkadiusms@gmail.com)4.1.3. Critére graphique Critére de Revers dans le plan de Nyquist est stable en boucle fermée si: He stri Le eritdre du Revers éno1 se que le syst + La FTBO(s) n'a pas de pale & partie tE (1,0) sur la gauche. nent positive ; parcourant Ie lieu de Niquist de la FTBO, dans le sens des © croissants, on laisse le point critique } ImFTBOG=)) ‘Sabie ReFTBOGe)) Point eritique 4.1.4, Critére graphique : Critére de Revers dans le plan de Black : FTBO(s) en ds 4.1.5. Marge de gain - Marge de phase Crest l'écart entre le tracé de la représentation fréquentielle de la fonction de transfert et le point qui we phase de -180° : (0. dB, -180+). late le degré de stabilité du systéme bouelé, correspond a un gain nul avec Wi Cotte marge re y(w,) + 180° avec G(w,) =0dB + Marge de gain Mg =—G(w2) avec (wz) = 180° Marge de gain - Marge de phase dans le diagramme de Bode ‘USMS _EST_Béni Mellal 2 Youssef AIT EL KADI (youssefatelkadiusms@gmail.com)4.2, Rapidité Le critare standard de rapidité utilisé est le temps de réponse & 5% de la sortie lorsque le syst8me est soumis & une entrée en échelon, Pour un systéme bouclé c’est la FTBF(p) qu'il faut considérer, entrée est la consigne y¢(t) et la sortie st la mesure y(t) : grandeur réglée, La réponse & une «um systéme dynamique linéaire stable se présente en général sous la forme suivant ya) 5% de Ay, y, -5% de Ay, est le temps de montée. Le systéme régulé est d’autant plus rapide que le temps de réponse & 5% est court. Bande passante et rapidité Dans le plan de Bode, on sait que la pulsation de coupure @- (bande passante) & -34B dun syst8me de promier ordre est : We = @ san = ot celle d'un second ordre est : @e = Wsqy = Oy, f1 — 2m? + JT = 2m? Avec Ontrsy = f(m) Done on voit clairement, pour un premier ordre, si. augmente (bande passante large) le ts diminue, De méme pour le second ordre et pour un facteur d’amortissement m donné, si, augmente (hande large) On augmente aussi et par conséquent ts diminue. En conclusion, une augmentation de la bande passante provoque, en général, une augmentation de la rapidité. Précision d'un systéme asservi Soit un systéme asservi a retour unitaire suivant : Ep) y 2(P) S(p) * Tip) e(p) = E@)-S@) et S(p) = e(P).T@) EQ) ée ot d'autre part Ala forme de la fonction 1 1+T()’ Done, l'écart gest lié d'une part pa la forme du signal d'er le ouverte (FTBO). ep) = de transfert en bou ‘USMS _EST_Béni Mellal 4 Youssef AIT EL KADI (youssefatelkadiusms@gmail.com)Dy : précision dynamique a) D, = précision dynamique y(t) vot cs, : précision statique yO): précision statique Pe ) ur perturbat Provédé asservi Provédé régulé Réponse & un échelon de consigne Réponse Aun éehelon de perturbation 4.3.1, Influence de entrée : Si l'entrée est un échelon, Iécart est appelé écart de position et est noté Ep. ‘cart est appelé écart de trainage et est noté . + Si'entrée est une rampe, - Sil'entrée est une parabole, 'écart est appelé écart en accélération et est noté éq 4.3.2. Influence de la FTBO : La forme de la FBO va dépondre du nombre d'intégrateurs qu'elle contient 1) = ENO) _ k Leap tt ap” PDP) p* 1+ by. pt + by p™ -_1 = 1 p*D@) - 80) = Gy O = aw = aps ENG EO >D@) Nous nous intéresserons & l'erreur permanente, c'est A dire 'écart qui subsiste en régime permanent. tte erreur est encore appelée erreur statique: e= jim (© = lim[p.e@)] cote Lrerreur de position : p®D@) p“D(p) + k.N(p) | lim poo f= tim| 2) _ © pao [p“D(p) + k.N(p) gq = tim |? 2) __ ‘2 po [p“D(p) + k.N(p) Exemple : Classe 0 Glasse 1 Glasse 2 0 0 & z Ey & x 0 fa 0 Fo K ‘USMS_EST_Béni Mellal 25 Youssef AIT EL KADI (youssefaitelkadiusms@gmail.com)