Micro Drone

Київський електромеханічний фаховий коледж
Циклова комісія «Комп’ютерна інженерія»
УЗГОДЖЕНО
заступник директора
з навчальної роботи
____________ О.І.Марченко
_____ 06.2023 року
Освітньо-кваліфікаційний рівень – молодший спеціаліст
Пояснювальна записка
до дипломного проєкту
на тему
«РОЗРОБКА МІКРОДРОНУ НА БАЗІ ARDUINO

PROMINI З ВИКОРИСТАННЯМ КОНТРОЛЕРУ
ПОЛЬОТУ F3 EVO»
КЕМТ.ДП КСМ 14.00.00 ПЗ

Виконала студентка 4 курсу, групи 419КСМ-9
спеціальності 123
«Комп’ютерна інженерія»
____________________К. І. Міняйло
_____06.2023 року
Керівник _____________Ю. Є. Хоренко

_____06.2023 року
2023
Київський електромеханічний фаховий коледж
Відділення АСУ
Циклова комісія «Комп’ютерна інженерія»
Освітньо–кваліфікаційний рівень – молодший спеціаліст
Галузь знань 12 «Інформаційні технології»
Спеціальність 123 «Комп’ютерна інженерія»
ЗАТВЕРДЖУЮ
Голова циклової комісії
Л.М.Лихошва
«14» грудня 2022року
З А В Д А Н Н Я
НА ДИПЛОМНИЙ ПРОЄКТ СТУДЕНТЦІ
Міняйло Катерині Ігорівні
(прізвище, ім'я, по батькові)
Тема проекту Розробка мікродрону на базі Arduino Promini з використанням
контролеру польоту F3 EV0
Керівник Хоренко Юрій Євгенович, викладач
(прізвище, ім'я, по батькові, науковий ступінь, вчене звання)
затверджені наказом вищого навчального закладу від «28» березня 2023 року №37–с
Строк подання студентом проекту 23.06.2023
Вихідні дані до проекту:
1 Розробити мультироторний пристрій
2 Застосувати політний контролер F3 EVO
3 Використати середовище програмування Arduino IDE
4 Застосувати лазерний датчик LiDAR
Зміст розрахунково-пояснювальної записки:
Вступ
1 Загальна частина
1.1 Аналіз технічного завдання. Огляд існуючих рішень
1.2 Принцип управління мікродроном
1.3 Опис технічних характеристик і принцип дії контролеру польоту F3 EVO
1.4 Розробка структурної схеми
1.5 Об’єктно-орієнтоване програмування в контексті розробки дронів
2 Індивідуальна частина
2.1 Вибір та описання плати керування
2.2 Периферійні пристрої
2.3 Огляд загроз для пристрою і засобів захисту від них
2.4 Розробка принципової схеми
2.5 Розробка програмного забезпечення
2.6 Складання і перевірка макету реально діючого пристрою
3 Охорона праці та навколишнього середовища
3.1 Загальні положення щодо організації електробезпеки приміщень
3.2 Загальні положення щодо організації пожежної безпеки
3.3 Освітлення виробничих приміщень
3.3.1 Розрахунок штучного освітлення в приміщенні
3.4 Вимоги при виконанні роботи з ручним електричним інструментом
3.5 Мікроклімат та забруднення повітря виробничих приміщень
4 Економічна частина
4.1 Розрахунок затрат на матеріали і комплектуючі вироби для проєктування електронного
пристрою
4.2 Розрахунок балансу робочого часу
4.3 Визначення трудомісткості та чисельності розробників електронного пристрою
4.4 Розрахунок заробітної плати працівника (лаборанта)
4.5 Розрахунок витрат на утримання і експлуатацію обладнання
4.6 Розрахунок собівартості проєктування електронного пристрою
4.7 Визначення ціни електронного пристрою на основі вартості його розробки та тиражування
5 Частина графічна
5.1 Диск з електронною презентацією
6 Консультанти розділів проєкту
Підпис, дата
Прізвище, ініціали та посада
Розділ завдання завдання
Консультанта
видав прийняв
3 Штомпель Ю.М. викладач 31.03.2023 р. 31.03.2023 р.
7 Дата видачі завдання «31» березня 2023 р.

КАЛЕНДАРНИЙ ПЛАН
Назва етапів дипломного Строк виконання
Примітка
проекту етапів проекту
Вступ 17.05.2023
Загальна частина 25.05.2023
Спеціальна частина 31.05.2023
Охорона праці та навколишнього середовища 06.06.2023
Економічна частина 12.06.2023
Графічна частина 16.06.2023
Оформлення пояснювальної записки 22.06.2023
Рекомендована література і посібники
1. Сайт Sparkfun Electronics [Електронний ресурс] – Режим доступа: https://www.sparkfun.com/
2. Огляд і основи мови С++//[Електронний ресурс] – Режим доступа:
http://www.znannya.org/?view=Cpp_basics
3. Arduino IDE [Електронний ресурс] – Режим доступа: https://arduino–ide.com/
Студент ___________ K.I. Міняйло

( підпис ) (прізвище та ініціали)
Керівник проекту ___________ Ю.Є. Хоренко

( підпис ) (прізвище та ініціали)
Зміст
Вступ 8
1 Частина загальна 10
1.1 Аналіз технічного завдання. Огляд існуючих рішень 10
1.2 Принцип управління мікродроном 13
1.3 Опис технічних характеристик і принцип дії контролеру польоту
F3 EVO 15
1.4 Розробка структурної схеми 17
1.5 Об’єктно-орієнтоване програмування у контексті розробки дронів 17
2 Частина індивідуальна 19
2.1 Вибір та описання плати керування 19
2.1.1 Загальний опис плати Arduino Pro Mini 19
2.1.2 Технічні характеристики плати Arduino Pro Mini 20
2.1.3 Опис виводів плати Arduino Pro Mini 21
2.2 Периферійні пристрої 22
2.2.1 Опис лазерного датчика LiDAR 22
2.2.2 Опис батареї 24
2.2.3 Опис електронних регуляторів ходу 24
2.2.4 Опис електромоторів 26
2.2.5 Опис елементів сповіщення 28
2.3 Огляд загроз для пристрою і способів захисту від них 29
2.4 Розробка принципової схеми 30
2.5 Розробка програмного забезпечення 31
2.6 Складання і перевірка макету реально діючого пристрою 34
3 Охорона праці та навколишнього середовища 35
3.1 Загальні положення щодо організації електробезпеки приміщень 35
3.2 Загальні положення щодо організації пожежної безпеки 37
3.3 Освітлення виробничих приміщень 38
3.3.1 Розрахунок штучного освітлення в приміщенні 40
3.4 Вимоги безпеки при виконанні роботи з ручним електричним
інструментом 42
Змн. Арк. № докум. Підпис Дата

КЕМТ. ДП КСМ 14.00.00 ПЗ
Розроб. Міняйло К.І. Розробка мікродрону на базі Arduino Літ. Арк. Аркушів
Перевір. Хоренко Ю.Є. Pro Mini за використання контролеру Н. 6 р75
64
Конс. О.П. Штомпель Ю.М. польоту F3 EVO
Н. Контр. Боклаженко К.В. Гр. 419КСМ-Б
Затверд. Марченко О.І.
3.5 Мікроклімат та забруднення повітря виробничих приміщень 43
4 Частина економічна 46
4.1 Розрахунок затрат на матеріали і комплектуючі вироби для
проєктування електронного пристрою 46
4.2 Розрахунок балансу робочого часу 48
4.3 Визначення трудомісткості та чисельності розробників
електронного пристрою 49
4.4 Розрахунок заробітної плати працівника (лаборанта) 50
4.5 Розрахунок витрат на утримання і експлуатацію обладнання 52
4.6 Розрахунок собівартості проєктування електронного пристрою 54
4.7 Визначення ціни електронного пристрою на основі вартості його
розробки та тиражування 56
Перелік використаних джерел 57
Додаток А 58
Додаток Б 59
Арк.

КЕМТ. ДП КСМ 14.00.00 ПЗ 7
Вступ
Дрони, також відомі як безпілотні літальні апарати (БПЛА), є пристроями,

які можуть рухатися в повітрі без прямого участі пілота на борту.
Сьогодні дрони широко використовуються в багатьох сферах. Дрони
мають різні сенсори і обладнання, такі як камери, термальні зображувачі, лазерні
далекоміри та інші пристрої, які дозволяють збирати і передавати різну
інформацію. Це дає можливість використовувати їх для зйомки відео та
фотографування з повітря, здійснення геодезичних вимірювань, моніторингу
навколишнього середовища, пошуку та рятування, а також для військових цілей,
таких як розвідка та атаки на ворожі цілі. Основна проблема, пов’язана з дронами,
– це їхня вартість. Купівля дронів, як правило, це суттєва витрата, а також існує
величезний ризик пошкодження під час польоту, тому дрони все ще не дуже
поширений гаджет.
Крім того, великі дрони створюють багато шуму, і їм потрібно багато
вільного простору для польоту. З причин безпеки, їх не можна запускатти в
закритих приміщеннях, у густих лісах чи місцях з густими деревами.
Багато дронів мають невеликі розміри і здатні перебувати в повітрі
протягом тривалого часу завдяки своїм акумуляторам або іншим джерелам
живлення. Вони керуються за допомогою вбудованої автопілотної системи, яка
може виконувати програмовані маневри або керуватися віддалено оператором.
Завдяки швидкому розвитку технологій, дрони стають все більш
доступними для широкого загалу. Вони можуть бути використані як для розваги
та хобі, так і для різних професійних цілей. Однак, при використанні дронів
потрібно дотримуватися відповідних правил та обмежень, щоб забезпечити
безпеку і приватність.
Україна також розвиває свою власну дрон-індустрію. Компанії та стартапи
в країні займаються виробництвом та розробкою різноманітних типів дронів. Крім
того, уряд України встановлює правила та регуляції щодо використання дронів,
зокрема обмеження їх польотів над областями військових об'єктів або інших
чутливих зонах.
Дрони є важливою технологією, яка надає нові можливості у багатьох
сферах. Їхнє використання продовжує розширюватися, і майбутнє дронів обіцяє
багато нових інновацій і можливостей.
Існує багато різних видів дронів, кожен з яких має свої особливості і
застосування. Ось кілька основних видів дронів:
Арк.

а) мультироторні дрони, які є найпоширенішим типом дронів, мають кілька
роторів, зазвичай 4, 6 або 8, які забезпечують стабільність у повітрі та можливість
маневрування; мультироторні дрони використовуються для фото- та відеозйомки,
розваг, доставки, агроіндустрії та багатьох інших цілей.
б) планери, тобто дрони, які мають крилату конструкцію, схожу на таку, як
у планерів або літаків; вони можуть літати на значні відстані та тривалий час
завдяки плавному польоту; планери використовуються для виконання
аерофотозйомки, нагляду, досліджень атмосфери та інших наукових досліджень;
в) квадрокоптери – це дрони з чотирма роторами, розташованими по кутах
квадрата; вони досить стабільні у повітрі та добре підходять для фото- та
відеозйомки, розваг, навчання польоту та багатьох інших застосувань;
г) гобі-дрони – це дрони, призначені для розваг та особистого
використання; вони можуть мати різні конфігурації і функції, включаючи FPV
(перегляд у реальному часі), автономність та акробатичний польот; гобі-дрони
популярні серед літакомоделістів та ентузіастів ;
д) військові дрони, що використовуються військовими силами для
розвідки, нагляду, прицілення удару та інших військових операцій; вони можуть
мати різні розміри та функціонал, наприклад довгий час польоту, надійність та
здатність до виконання складних завдань;
Це лише кілька прикладів видів дронів, існує ще багато інших
спеціалізованих типів, які використовуються у різних галузях, таких як: медицина,
наукові дослідження, дослідження дикої природи та багато інших.
Мікродрони – це невеликі безпілотні літальні апарати, які мають компактні
розміри і легку вагу. Вони зазвичай мають діаметр рами менше 250 мм і можуть
легко поміститися на долоні.
Особливістю мікродронів є їх маневреність і можливість літати в
обмежених просторах, таких як кімнати або невеликі простори на вулиці. Вони
оснащені невеликими безколекторними двигунами, що забезпечує їм швидкий
реакційний час і здатність до виконання складних маневрів.
Мікродрони часто використовуються для розваг та особистого
використання, наприклад для аерофотозйомки, відеозйомки, гонок дронів або
просто для отримання задоволення від польоту. Вони також можуть мати
додаткові функції, такі як FPV (перегляд у реальному часі), автономний політ або
програмування певних маршрутів.
Оскільки мікродрони є доступними, вони є популярними серед любителів
дронів – вони забезпечують можливість відчути себе пілотом і виконувати
захоплюючі польоти, не вимагаючи великих вкладень або спеціальних ліцензій.
Арк.

1 Частина загальна
1.1 Аналіз технічного завдання. Огляд існуючих рішень
Область застосування радіокерованих мультикоптерів досить обширна,

починаючи від простих іграшок і закінчуючи складною сільгосптехнікою. Чим
більше потрібно від дрона, тим він габаритніший. Маленький дрон не завжди
означає, що це тільки дитяча іграшка з обмеженим функціоналом. Розвиток
технологій дозволяє встановлювати в невеликий корпус дрона сучасну
електроніку, що забезпечує стабільний політ. Можливості мініатюрного коптера
часом відповідають досить габаритним представникам радіокерованої
авіатехніки.
Першим кроком у розробці будь-якого електронного пристрою є аналіз
технічного завдання (ТЗ). В даному випадку ТЗ полягає у розробці мікродрона на
базі Arduino Pro Mini з лазерним датчиком LiDAR, який відповідає таким вимогам:
– дрон повинен бути невеликого розміру, легким та маневреним;
– дрон повинен бути оснащений лазерним датчиком LiDAR, що дозволить
визначати відстані до об'єктів та сканувати територію;
– дрон повинен бути оснащений системою автоматичного керування, що
дозволить йому стабільно летіти та виконувати завдання, які були задані.
Для розробки мікро-дрона з лазерним датчиком LiDAR існує кілька
варіантів рішень, зокрема:
– використання готових дронів та лазерних датчиків, які можна придбати
на ринку;
– розробка пристрою з використанням Arduino Pro Mini та лазерного
датчика LiDAR з окремими елементами управління, такими як модулі зв'язку та
контролери руху;
– розробка повноцінної мікроконтролерної системи, яка буде включати в
себе все необхідне для роботи дрона та лазерного датчика LiDAR.
Кожен з цих варіантів має свої переваги та недоліки, які необхідно
врахувати при розробці. У даному проекті буде розглянуто другий варіант –
розробка пристрою з використанням Arduino Pro Mini та лазерного датчика LiDAR
з окремими елементами управу.
Також необхідно визначитись із способом керування дроном. Існує кілька
варіантів залежно від потреб та використовуваних технологій:
а) пульт керування – найпоширеніший спосіб керування дроном;
використання пульта керування з джойстиками, кнопками та іншими елементами
Арк.

керування; пульт зазвичай працює за допомогою радіосигналів і передає команди
дрону через бездротовий зв'язок;
б) смартфон або планшет – дрони можуть бути керовані за допомогою
спеціальних мобільних додатків, які встановлюються на смартфон або планшет;
ці додатки забезпечують інтуїтивно зрозумілий інтерфейс керування дроном за
допомогою сенсорного екрану пристрою;
в) GPS-навігація – деякі дрони можуть бути керовані за допомогою GPS-
навігації;
г) автономне програмування – сучасні дрони можуть бути запрограмовані
на виконання певних завдань автономно;
д) голосове керування – деякі дрони підтримують голосове керування, де
оператор може використовувати голосові команди для вказівок дрону;
Ці варіанти керування можуть використовуватися окремо або в поєднанні
залежно від потреб і можливостей конкретного дрону.
Радіокерування (часто скорочено RC) – це використання керуючих
сигналів, що передаються по радіо, для дистанційного керування пристроєм.
Застосування, яке швидко зростає, – це управління безпілотними літальними
апаратами (БПЛА або дронами) як для цивільних, так і для військових цілей.
Керування дроном за допомогою пульта радіокерування має кілька
переваг, які спонукали мене обрати саме цей спосіб:
– точне керування – пульт керування з джойстиками і кнопками надає
точний контроль над рухами дрона; оператор може легко змінювати напрямок
польоту, швидкість, висоту та інші параметри;
– дистанція керування – пульт керування дозволяє керувати дроном на
великій відстані;
– стійкість зв'язку – пульт керування забезпечує стабільний зв'язок з
дроном, що дозволяє оператору впливати на нього без перебоїв або втрати зв'язку,
що особливо важливо при польотах в умовах перешкод;
– швидкість реакції – пульт керування забезпечує миттєву реакцію дрона
на команди оператора;
– зручність використання – пульт керування зазвичай має зручну форму і
ергономіку;
Принципи радіокерування полягають у використанні бездротових
радіохвиль для передачі сигналів з пульту керування до дрона. Основні
компоненти радіокерування включають передавач (пульт керування) і приймач
(зазвичай вбудований у дрон або підключений до нього).
Основний принцип роботи радіокерування полягає у наступних кроках:
Арк.

1) взаємодія з пультом керування – користувач виконує різні дії на пульті
керування, такі як переміщення джойстиків або натискання кнопок, щоб вказати
бажані команди для дрона;
2) передача сигналу – пульт керування передає радіосигнали, які кодують
команди через бездротовий канал; це може бути здійснено за допомогою
радіочастотного зв'язку.
3) приймання сигналу – дрон отримує радіосигнали, використовуючи свій
приймач; приймач дешифрує сигнали і перетворює їх на відповідні команди для
дрона;
4) виконання команд – дрон отримує команди від приймача і виконує
відповідні дії, такі як зміна напрямку польоту, рух у певному напрямку або
виконання інших заданих функцій.
Цей процес передачі сигналів між пультом керування та дроном
відбувається в режимі реального часу, що дозволяє оператору миттєво впливати
на рухи та поведінку дрона. Бездротове радіокерування є популярним та
ефективним способом керування дронами.
Отже, тут ми створюємо мікродрон на радіокеруванні із функцією
виявлення перешкод за допомогою LіDAR. Цей дрон допоможе зрозуміти, як
керувати безпілотниками, а також зрозуміти, як за допомогою дронів можна
розпізнавати перешкоди. Крім того, його невеликий розмір і нижча вартість
роблять польоти в густому лісі і складних місцях менш ризикованими.
Цей мікродрон має такі переваги:
– невеликий розмір і низька вартість;
– розпізнавання перешкод на основі LIDAR;
– світлові та звукові сигнали згідно з відстанню до перешкоди;
– може злітати з однієї руки, літати поміж дерев або у тісних місцях;
– тихий та легкий.
Мікродрон складається з 4 двигунів з пропелерами, з мікроконтролера
Arduino Pro Mini, контролера польоту F3 EVO, датчика відстані LiDAR,
світлодіода та зумерa. Датчик лідар використовує ІЧ випромінювання для
виявлення будь-яких перешкод перед ним. Якщо виявлено перешкоду, сигнал
датчика декодується контролером і надсилається на зумер та світлодіод для
попередження про близькість перешкоди. Користувач постійно сповіщений про
близькість до перешкоди змінами періодичності звукових та світлових сповіщень
відповідно до відстані, щоб можна було вчасно зреагувати й уникнути зіткнення.
Команди пульта радіокерування інтерпретуються та використовуються
контроллером польоту через радіочастотний приймач для руху у бажаному
Арк.

напрямку. Дрон використовує LIDAR для визначення відстані і за допомогою
Aduino Pro mini відповідно керує світлодіодом і зумером.
Таким чином, ми отримуємо легкий мікродрон, який може злітати звідки
завгодно, літати в приміщеннях, у лісах чи садах і виявляти перешкоди за
допомогою датчика наближення LIDAR.
1.2 Принцип управління мікродроном
Принцип роботи дрона базується на комбінації аеродинаміки, електроніки

та програмного забезпечення.
Для успішної роботи дрона йому необхідно мати гарну конструкцію, яка
забезпечуватиме політ із фізичної точки зору, а саме – надійний каркас, до якого
кріпляться елементи керування, двигуни та пропелери(ротори).
Двигуни приводять у рух пропелери, які обертаються і створюють
потужний потік повітря, завдяки якому дрон злітає.
Швидкість обертання роторів контролюється електронними регуляторами
ходу, які отримують команди від керівних елементів дрону. Останні в свою чергу
змогли надіслати ці команди завдяки комунікації із оператором дрону, який керує
апаратом за допомогою пристрою радіоуправління або мобільного застосунку.
Дрони також можуть керуватися попередньо запрограмованими інструкціями і
слідувати заданому маршруту самостійно.
Деякі дрони можуть бути оснащені камерами або сенсорами, які
допомагають збирати інформацію про навколишнє середовище. Сенсори
допомагають виявляти перешкоди та уникати їх.
Усі компоненти дрона підпорядковуються політному контролеру, який
забезпечує політ і стабілізацію пристрою, додаткові функції зазвичай бере на себе
мікроконтролерна плата.
Радіокерований квадрокоптер – це пристрій, який володіє чотирма
гвинтами, вони обертаються в протилежних напрямках, що дозволяє йому
підніматися в повітря. Щоб пропелери працювали повноцінно, їх вміщують в
спеціальний корпус, який захищає від ударів та інших травматичних впливів,
якщо вертоліт потрапить в неприємності.
Принцип керування дроном базується на взаємодії між оператором
(людиною) та самим дроном. Оператор надає команди дрону через пульт
керування або інші пристрої управління, а дрон реагує на ці команди, змінюючи
Арк.

своє положення та виконуючи необхідні дії. Основні елементи принципу
керування дроном включають:
– вхідні команди – оператор надсилає команди дрону за допомогою пульта
керування або мобільного пристрою, які можуть містити вказівки щодо руху,
швидкості, кутів нахилу, камери та інших функцій дрона;
– система прийому команд – дрон має вбудовану систему прийому команд,
яка отримує та інтерпретує вхідні команди оператора. Ця система забезпечує
обробку команд та підготовку їх для виконання;
– система керування – дрон має вбудовану систему керування, яка
відповідає за зміну положення та рух дрона на основі отриманих команд; ця
система контролює роботу всіх механізмів для забезпечення необхідного руху.
– система стабілізації – для забезпечення стабільного польоту дрон має
систему стабілізації, яка контролює його орієнтацію та баланс; ця система
використовує гіроскопи, акселерометри та інші сенсори для вимірювання руху та
коригування положення дрона;
– зворотній зв'язок – під час виконання команд дрон постійно надсилає
інформацію про своє положення та стан оператору за допомогою телеметричних
даних,що дозволяє оператору контролювати та коригувати роботу дрона залежно
від потреби;
Основні етапи алгоритму керування мікродроном мають бути наступними:
1) ініціалізація пристрою: підключення до дрона лазерного датчика LiDAR та
інших необхідних пристроїв, запуск мікроконтролера;
2) вимірювання відстані: з використанням лазерного датчика LiDAR,
зчитування відстані до найближчого об'єкту;
3) обробка даних: на основі зчитаних даних, розрахунок висоти та відстані до
об'єкту, а також оцінка швидкості руху мікродрона.
4) керування рухом: на основі результатів обробки даних та алгоритмів
стабілізації, визначення кутів нахилу та кутової швидкості, керування мікродроном для
забезпечення стабільної та безпечної роботи.
5) виконання місій: у разі необхідності, виконання певних місій, наприклад,
відтворення звукового та світлового сигналу при наближенні до перешкоди.
6) завершення роботи: у разі завершення роботи, або при виникненні
непередбачуваних ситуацій, завершення роботи пристрою.
Арк.

1.3 Опис технічних характеристик і принцип дії контролеру польоту F3
EVO
Політні контролери дрона (Flight Controllers) є ключовими компонентами

у системі керування дроном. Вони відповідають за обробку сигналів з різних
датчиків і передачу команд дрону для забезпечення стабільного та точного
польоту. Основні функції та характеристики політних контролерів дрона
включають:
– включає в себе різні сенсори, такі як гіроскопи, акселерометри,
магнітнометри, барометри та GPS-приймачі; сенсори надають інформацію про
орієнтацію, рух, висоту та місцезнаходження дрона;
– обробляє вхідні дані з сенсорів для визначення положення, швидкості та
орієнтації дрона в просторі; також враховує вхідні команди оператора та інші
параметри для визначення необхідних корекцій руху;
– використовує вбудовані алгоритми для керування рульовими
поверхнями дрона, розраховує необхідні кутові швидкості та сигнали керування
для забезпечення потрібного руху;
– відповідає за стабілізацію дрона під час польоту, коригуючи рульові
поверхні та мотори для збереження балансу; також може включати функції
автопілота, які дозволяють дрону автоматично слідувати за певною траєкторією,
виконувати певні маневри та завдання;
– може мати різні порти та інтерфейси для зв'язку з іншими пристроями,
такими як пульт керування, комп'ютер або мобільний пристрій; також може
підтримувати бездротові з'єднання, такі як Wi-Fi або Bluetooth для передачі даних
та отримання команд;
Політний контролер дрона є важливим елементом, який дозволяє керувати
і автоматизувати політ дрона, забезпечуючи стабільність, точність та безпеку
польоту.
Контролер польоту F3 Evo базується на платформі STM32F3 і має ряд
характеристик та функцій:
а) контролер польоту F3 Evo використовує мікроконтролер STM32F3 з
ядром ARM Cortex-M4; цей процесор забезпечує високу швидкість обробки даних
та виконання алгоритмів керування;
б) F3 Evo підтримує різні типи датчиків, такі як гіроскопи, акселерометри
та магнітнометри, які дозволяють контролювати орієнтацію, рух та стабілізацію
дрона;
в) контролер має вбудовані порти для зв'язку з іншими пристроями, такими
як пульт керування або приймач радіоуправління; він підтримує протоколи
зв'язку, такі як PWM (ШІМ), PPM (ППМ) та SBUS.
Арк.

г) F3 Evo має різні вбудовані функції, такі як функція OSD (On-Screen
Display), яка дозволяє виводити відомості про політ на відео з камери, а також
підтримку інших функцій, наприклад: часовий контроль, функції автопілота тощо.
д) F3 Evo має роз'єми для підключення додаткових модулів, наприклад,
модулів GPS, Bluetooth або зчитувачів SD-карт.
Рисунок 1 – Контролер польоту SP RACING F3 EVO
Живлення системи 1-2S (вибирається перемичкою, за умовчанням 1S,

схема на зображенні нижче):
Рисунок 2 - Живлення системи 1-2S.

Характеристики:
– чип STM32F303CCT6;
– акселерометр: MPU6500;
– прошивка CleanFlight/BetaFlight;
– ЦП ARM Cortex-m4 72 МГц із математичним співпроцесором (FPU);
– два режими живлення: 1s - 4,2в і 2s - 8,4в за допомогою селектора спаяної
перемички;
– робочий струм до 10а.
Арк.

1.4 Розробка структурної схеми
Структурна схема пристрою – це діаграма, що показує компоненти

пристрою та їх взаємозв'язки. Основна мета структурної схеми - візуально
представити будову пристрою та описати, як його компоненти пов'язані між
собою.
Згідно завдання потрібно розробити структурну схему пристрою.
Структурна схема – схема, яка визначає основні функціональні частини виробу, їх
взаємозв'язки та призначення. Під функціональною частиною розуміють складову
частину схеми: елемент, пристрій, функціональну групу, функціональну ланку.
Структурна схема призначена для відображення загальної структури
пристрою, тобто його основних блоків, вузлів, частин та головних зв'язків між
ними. Із структурної схеми повинно бути зрозуміло, навіщо потрібний даний
пристрій і як він працює в основних режимах роботи, як взаємодіють його
частини. Позначення елементів структурної схеми можуть обиратись довільно,
хоча загальноприйнятих правил виконання схем слід дотримуватись.
Рисунок 3 – Схема електрична структурна пристрою
1.5 Об’єктно-орієнтоване програмування у контексті розробки дронів
Об'єктно-орієнтоване програмування (ООП) може бути використане в

контексті розробки програмного забезпечення для дронів. ООП є парадигмою
програмування, яка дозволяє організувати код в окремі об'єкти, які взаємодіють
Арк.

один з одним.
Поняттю «об'єкт» зіставляють ряд доповнюючих один одного визначень:
– сукупність змінних стану і пов'язаних з ними методів (операцій);
– це конкретна реалізація, екземпляр класу. У програмуванні відносини
об'єкта і класу можна порівняти з описом змінної, де сама змінна (об'єкт) є
екземпляром якого-небудь типу даних (класу);
– це відчутна реальність, що характеризується чітко визначеною
поведінкою;
– особливий упізнаваний предмет, блок або сутність (реальний чи
абстрактний), що має важливе функціональне призначення в даній предметній
області.
ООП дозволяє організувати програму для дрона у вигляді набору
взаємодіючих об'єктів, які співпрацюють між собою для виконання різних
завдань. Наприклад, клас регулятора польоту може мати методи для контролю
руху дрона, клас датчика може мати методи для зчитування даних з сенсорів, а
клас мотора може мати методи для керування обертанням мотора.
ООП дозволяє зберігати код дрона в логічних ізольованих модулях,
спрощує розширення та зміни функціональності, а також сприяє покращенню
читабельності та повторному використанню коду.
ООП також сприяє розширеності та гнучкості системи. За допомогою
успадкування класів і поліморфізму можна легко розширювати функціональність
дрона та створювати нові типи дронів на основі вже існуючих класів.
ООП також полегшує тестування та підтримку коду, оскільки код
розбивається на менші модулі, які можуть бути тестовані окремо і замінювані без
впливу на решту системи.
Узагальнюючи, об'єктно-орієнтоване програмування є потужним
інструментом для розробки програмного забезпечення для дронів, оскільки воно
дозволяє організовувати код у вигляді об'єктів, які взаємодіють між собою,
спрощуючи розробку, тестування та підтримку дронів.
Арк.

2 Частина індивідуальна
2.1 Вибір та описання плати керування
2.1.1 Загальний опис плати Arduino Pro Mini
Arduino Pro Mini є популярною платою мікроконтролера, яка широко

використовується у безпілотних літальних апаратах (дронах). Особливості
використання плати Arduino Pro Mini у дронах включають наступне:
– може бути використана для керування польотом дрона; може приймати
сигнали з датчиків, таких як акселерометри, гіроскопи та компаси, і обробляти їх
для здійснення точного контролю польоту;
– може бути підключена до електронних регуляторів швидкості (ESC) для
керування безколекторними двигунами дрона; вона може генерувати PWM-
сигнали для регулювання швидкості обертання двигунів з високою точністю;
– може бути використана для передачі даних між дроном та зовнішніми
пристроями, такими як трансмітери, GPS-приймачі та інші пристрої; це дозволяє
отримувати і передавати інформацію про стан дрона, координати, параметри
польоту та інші дані;
– має роз'єми для підключення додаткових модулів, таких як бездротові
модулі, датчики, світлодіоди та інші пристрої, що дозволяє розширити
функціональність дрона та додати нові можливості;
– має відкриту платформу програмування, яка базується на Arduino IDE, а
це дозволяє розробникам легко програмувати і налаштовувати функціональність
дрона за допомогою простого та зрозумілого коду.
Arduino Pro Mini є зручною і надійною платформою для розробки дронів.
Вона дозволяє контролювати різні аспекти польоту, підключати додаткові
пристрої та розширювати функціональність дрона. Arduino Pro Mini – це плата на
основі мікроконтролера ATmega328. Працює під напругою у 5В, напруга
живлення становить 5-12В.
Вoна має 14 цифрових входів/виходів (6 з яких можна використовувати як
ШІМ-виходи), 6 аналогових входів, вбудований резонатор, кнопку ски-дання та
отвори для кріплення штифтів. Шестиконтактний роз’єм можна під’єднати до
кабелю FTDI або коммутаційної плати Sparkfun для забез-печення живлення через
USB і зв’язку з платою. Містить 32КБт Flash-пам’яті, RAM – 2 КБт, EEPROM –
512/1024 байт, тактова частота – 16 МГц.
Арк.

Рисунок 4 – Мікроконтролер Arduino Pro Mini
2.1.2 Технічні характеристики плати Arduino Pro Mini
Технічні характеристики Arduino Pro Mini:

– мікроконтролер: ATmega328P;
– тип корпусу: TQFP-32;
– робоча напруга: 5В;
– вхідна напруга (рекомендована): 7-12В;
– сила струму на входах / виходах: 40 мА;
– частота: 16 МГц;
– пам'ять: 32 кБ.
Арк.

2.1.3 Опис виводів плати Arduino Pro Mini
Arduino Pro Mini - це одна з популярних мікроконтролерних плат Arduino, яка

базується на мікроконтролері ATmega328.
Виводи 1-13: Ці виводи є цифровими виводами і можуть використовуватися для
підключення до портів вводу-виводу (GPIO) та керування зовнішніми пристроями.
Деякі виводи також мають додаткові функції, наприклад, вивіди 0 і 1 використовуються
для комунікації по протоколу UART (серійний порт).
Виводи A0-A5: Ці виводи є аналоговими виводами, які можуть
використовуватися для підключення аналогових сенсорів або для аналогових
вимірювань.
Вивід 14: Це вивід під назвою "RESET". Він використовується для скидання
мікроконтролера або для програмного керування через спеціальні команди.
Виводи 15 та 16: Ці виводи використовуються для комунікації зовнішніми
пристроями за допомогою протоколу I2C (TWI).Вивід 17: Це вивід під назвою "SS" і
використовується для комунікації зовнішніми пристроями за допомогою протоколу
SPI.
Виводи VCC та GND: Ці виводи використовуються для живлення плати та
підключення землі (негативного полюса).
Рисунок 5 - Конфігурація виводів мікроконтролера ATmega328
Арк.

2.2 Периферійні пристрої
2.2.1 Опис лазерного датчика LiDAR
Лазерний датчик LiDAR (Light Detection and Ranging) є сенсором, який

використовує лазерне випромінювання для вимірювання відстаней та створення
точного тривимірного зображення оточуючого простору. Основним принципом
роботи LiDAR є відправка коротких лазерних імпульсів у напрямку об'єктів та
реєстрація відбитих сигналів.
Сенсорний датчик може бути використаний у якості далекоміру для
визначення відстані від нього до перешкоди. Крім того, даний модуль можна
використати як око робота: датчик буде відправляти роботу значення відстані, що
допоможе йому не врізатися у перешкоди та безпечно оминати їх. Датчик
підходить для систем автоматизації та багатьох інших сценаріїв використання.
Завдяки своїм невеличким розмірам, малій вазі та низькому енергоспоживанню
він також чудово підходить для утримання висоти квадрокоптерами і підтримання
її протягом руху.
Основні компоненти та характеристики LiDAR включають:
– лазерний випромінювач – лазерний датчик LiDAR має вбудоване
лазерний джерело, яке випромінює короткі імпульси світла під відносно широким
кутом; частота та потужність лазера варіюються залежно від моделі LiDAR;
– детектор – лазерний датчик також має детектор, який сприймає відбите
світло від об'єктів у навколишньому середовищ; детектор реєструє час, що
затрачається на повернення лазерного променя після відбиття;
– сканування – LiDAR може використовувати механічні або електронні
системи сканування для збору даних, що дозволяють охоплювати поверхню
навколишнього середовища в різних напрямках та кутах, що дозволяє створити
точне тривимірне зображення;
– вимірювання відстаней – за допомогою аналізу часу затримки
повернення світла, LiDAR вимірює точні відстані до об'єктів у своєму полі зору, а
це в свою чергу дозволяє отримати точне тривимірне представлення оточуючого
простору, включаючи рельєф, висоту та відстань до об'єктів;
– точність і роздільна здатність – LiDAR здатний досягати високої точності
та роздільної здатності вимірювань; залежно від моделі, точність може становити
кілька міліметрів, а роздільна здатність може досягати кількох сантиметрів;
– застосування – LiDAR знайшов широке застосування в різних галузях,
таких як картографія, геодезія, геологія, автономні транспортні засоби,
архітектура, охорона навколишнього середовища та багато інших.
Арк.

Завдяки своїм унікальним можливостям LiDAR є потужним інструментом
для збору точних та детальних даних про оточуюче середовище, що стимулює
розвиток численних застосувань у сучасному світі.
Максимальна відстань зчитування у TF Mini складає 12 м. Датчик може
видавати 100 вимірів на секунду на відстанях до 6 м з точністю до 4 см, та на
відстанях від 6 м до 12 м з точністю до 6 см. Щільність лазерного променю
дозволяє використовувати його навіть на вулиці у сонячний день.
TF Mini LiDAR підтримує UART(TTL) інтерфейс і може живитися від 5 В.
Рисунок 6 - TF Mini LiDAR
– діапазон вхідної напруги: 4.5в - 6 в;
– інтерфейс: uart(ttl);
– робочі відстані: 4 см - 12м (в приміщенні);
– потужність: 0.6 вт;
– мінімальний крок: 5 мм;
– частота семплування: 100 гц;
– похибка вимірів: 1%(<6м), 2%(>6м);
– довжина хвилі: 850 нм;
– розміри: 42 мм x 15 мм x16 мм;
Арк.

2.2.2 Опис батареї
Для забезпення польоту дрона потрібне компактне та легке джерело

живлення. На цю роль ідеально підходить портативна літій-полімерна батарея.
Літій-полімерний акумулятор (інші позначення Li-polymer, Li-pol, LiPo) є
модернізованою конструкцією літієвого акумулятора, де в електроліті
застосовується матеріал з полімеру. Даний вид акумуляторів широко
використовується в смартфонах, портативній техніці, моделях на радіокеруванні
(для радіокерованих вертольотів, літаків, машинок) та в інших пристроях.
Напруга: 3.7 V
Ємність: 800mAг.
Рисунок 7 – Портативна батарея
2.2.3 Опис електронних регуляторів ходу
Електронні регулятори ходу необхідні для контролю швидкості дрона.

Електронний регулятор ходу (англ. ESC, Electronic Speed Controller) –
пристрій для керування обертами електродвигуна, що застосовується на
радіокерованих моделях з електричною силовою установкою. Електронний
регулятор ходу дозволяє плавно варіювати електричну потужність, що подається
на електродвигун. На відміну від простіших резистивних регуляторів ходу (наразі
практично не застосовуються в моделізмі), які керували потужністю двигуна
шляхом включення в ланцюг послідовно з мотором активного навантаження, що
перетворює надлишкову потужність на тепло, електронний регулятор ходу має
значно вищий ККД та не витрачає енергію акумуляторної батареї на зайвий нагрів.
Головна функція ESC полягає в керуванні швидкістю обертання двигуна
Арк.

для забезпечення точного керування та стабільного польоту. Основні компоненти
та функції електронних регуляторів ходу включають:
– отримує вхідний сигнал з пульта керування або іншого джерела
керування; цей сигнал передається від оператора і вказує бажану швидкість або
оберти двигуна;
– обробляє вхідний сигнал та визначає необхідну потужність для двигуна;
– має вбудовані механізми безпеки, такі як захист від перевантаження,
захист від перегріву та захист від короткого замикання; ці захисти допомагають
запобігти пошкодженню ESC та двигуна та забезпечують безпеку польоту;
– може регулювати швидкість обертання двигуна в реальному часі, що
дозволяє оператору точно керувати польотом дрона; швидкість регулюється
шляхом зміни потужності, яка подається на двигун;
– деякі ESC мають можливість комунікації з іншими електронними
пристроями, такими як політні контролери або системи передавання даних; це
дозволяє обмінюватися інформацією та отримувати команди для керування
польотом.
Електронні регулятори ходу є важливою складовою частиною безпілотних
літальних апаратів, які дозволяють контролювати швидкість обертання двигуна та
забезпечують точне та стабільне керування польотом.
Електронний регулятор швидкості STANDARD 30A ESC може керувати
двигунами, які споживають струм до 30A. Працює від LiPo акумуляторів 2S-3S.
Бортовий BEC забезпечує регульоване 5В (макс. споживання 2А) для живлення
контролера польоту та інших бортових модулів.
Рисунок 8 - Електронний регулятор швидкості STANDARD 30A ESC
– чип STM32F303CCT6;
Арк.

– акселерометр: MPU6500;
– прошивка CleanFlight/BetaFlight;
– ЦП ARM Cortex-m4 72 МГц із математичним співпроцесором (FPU);
– два режими живлення: 1s - 4,2в і 2s - 8,4в за допомогою селектора спаяної
перемички;
– робочий струм до 10а.
2.2.4 Опис електромоторів
Електромотор постійного струму – це електричний пристрій, який конвертує

електричну енергію прямого струму в механічну. Практично всі електричні мотори
прямого струму мають внутрішній механізм, або електромеханічний, або електричний,
для періодичної зміни потоку струму.
Двигуни постійного струму були першими моторами які почали широко
використовуватись у світі. Швидкість електромоторів можна регулювати у великому
діапазоні, використовуючи змінну напругу або змінюючи силу струму на обмотках.
Електромотори бувають щіткові (колекторні) та безщіткові (безколекторні).
Щітковий електромотор генерує крутний момент безпосередньо від поданого
живлення на нього, використовуючи внутрішній комутатор, стаціонарні магніти
(постійні або електромагнітні), і обертові електромагніти.
У типовому безщітковому електромоторі ротор має вигляд постійних магнітів,
що обертаються навколо статора з електромагнітами. Контролер такого мотора
конвертує постійний струм у змінний. Цей тип механічно простіше за щітковий, тому
що виключає складність передачі електроенергії до ротора мотора.
Контролер такого мотора може відстежувати стан ротора за допомогою
датчиків ефекту Холла і може дуже точно контролювати таймінги, фази. Струмом на
обмотках можна оптимізувати крутний момент, зберігати енергію, регулювати
швидкість та навіть здійснювати деяке гальмування. Саме тому для цього проекту було
обрано безщіткові двигуни.
Безщітковий, також відомий як безколекторний, двигун постійного струму
(Brushless DC motors, BLDC) є типом електродвигуна, який широко використовується в
різних промислових та електронних пристроях. Він має декілька характеристик, які
забезпечують його ефективну роботу і популярність. Давайте розглянемо деякі основні
характеристики BLDC-двигуна:
– Безколекторна конструкція: BLDC-двигун складається з ротора з постійними
магнітами і статора з намотками котушок. Відсутність колектора та щіток у цій
Арк.

конструкції дозволяє знизити тертя, підвищити надійність та забезпечити більшу
тривалий термін служби.
Особливості BLDC-двигунів:
– мають високий коефіцієнт корисної дії, що означає, що вони ефективно
перетворюють електричну енергію в механічну; це дозволяє їм працювати з високою
швидкістю обертання і забезпечувати потужний вихід;
– потребують електронного керування для правильного послідовного
включення та відключення котушок статора; це досягається за допомогою спеціального
контролера, який управляє послідовністю комутації котушок;
– забезпечують високу точність контролю швидкості і позиції завдяки
електронному керуванню; це особливо важливо в застосуваннях, де потрібна точна
реакція та стабільність;
– безколекторні конструкції BLDC-двигунів знижують рівень шуму та вібрації,
що робить їх вигідними для застосувань, де потрібна тиха робота.
BLDC-двигуни знайшли широке застосування в безпілотних літальних
апаратах, електромобілях, промислових машинах, системах автоматизації, медичних
пристроях та багатьох інших сферах, де вимагаються висока ефективність, точність та
надійність.
Безщітковий електромотор зображений на рисунку 9.
Рисунок 9 – Мотор
– Вольтаж: 3.7 Ст;
– Розмір корпусу: 6 х 12 мм;
– Діаметр валу: 0.8 мм;
– Довжина валу: 4 мм;
– Довжина проводів: 20 мм;
Арк.

2.2.5 Опис елементів сповіщення
Як світлодіод, так і зумер можуть бути керовані програмно, використовуючи

мікроконтролер або польотний контролер дрона. Це дозволяє встановлювати певні
шаблони світлових і звукових сигналів відповідно до потреб користувача або для
візуального та аудіо-сигналізації в різних ситуаціях.
Після обробки платою керування та політним контролером сигналів з датчика
LiDAR про відстань до перешкод вмикається звуковий та та світловий сигнали. Метою
останніх є сповістити оператора дрона про наближення апарату до перешкоди, аби
можна було вчасно зреагувати й оминути її.
Зумер (англ. buzzer) є пристроєм, який використовується для генерації звукових
сигналів у безпілотних літальних апаратах (дронах) та інших електронних пристроях.
Він є електроакустичним перетворювачем, який перетворює електричні сигнали на
звукові коливання.
Зумер має просту конструкцію, включаючи кристал або мембрану, яка
коливається під впливом змінного струму. Коли змінний струм проходить через зумер,
кристал або мембрана починають коливатися, що створює аудіохвилі з певною
частотою. Частота залежить від характеристик зумера і керується електричним
сигналом, який подається на пристрій.
Зумер може використовуватися у дронах для різних цілей, зокрема:
– для відтворення звукових сигналів, що повідомляють про певні події або стан
дрона; наприклад, зумер може видавати звуковий сигнал під час ввімкнення або
вимкнення дрона, а також попереджати про низький рівень заряду акумулятора;
– для відтворення звукових сигналів, які вказують на різні команди або дії
дрона; наприклад, він може генерувати звуковий сигнал під час зміни режиму польоту,
активації автоматичного повернення дрона або зупинки руху;
– для навігації або орієнтації дрона; наприклад, він може видавати переривчасті
звукові сигнали різної частоти, що дозволяє пілоту розпізнавати певні орієнтири або
напрямки – задля чого і буде використовуватись у даному проекту.
Діод – це електронний пристрій, що складається з двох напівпровідникових
матеріалів з різною провідністю, які з'єднані разом.
Використовуючи діоди, можна реалізувати такі функції, як випрямлення
змінного струму, захист від зворотного напруги, світлодіодне освітлення, детектори
сигналів та багато інших застосувань. Загалом, діод є важливим елементом електронної
техніки, який дозволяє контролювати напрямленість потоку електричного струму та
забезпечує різноманітні функції у багатьох електронних пристроях і системах.
Основна функція світлодіода на мікродроні полягає в тому, щоб дати
користувачу інформацію про режим польоту або статус дрона.
Арк.

2.3 Огляд загроз для пристрою і способів захисту від них
Мікродрони на радіокеруванні також можуть мати певні вразливості, які

потребують уваги. Ось деякі вразливості та заходи запобігання для RC(Radio Controlled)
мікродронів:
Перешкоджання сигналу: RC мікродрони працюють на певних радіочастотах, і
перешкоджання сигналу від інших пристроїв, що працюють на тій же частоті, можуть
перешкоджати або переривати керуючі сигнали.
Заходи запобігання: Вибрати менш загружений діапазон частот для вашого RC
мікродрона. Використовуйте діапазони частот, які менше піддаються
перешкоджанням, наприклад, діапазон 2.4 ГГц. Крім того, варто розглянути
використання технологій з перехресним розподілом частот (FHSS) або частотно-
гнучких систем для динамічного перемикання частот і уникнення перешкод.
Блокування сигналу: Зловмисні особи можуть використовувати блокувальні
пристрої, щоб намірено заважати або блокувати керуючі сигнали RC мікродронів, що
призводить до їх нереагування або аварій.
Заходи запобігання: Впровадити заходи проти блокування сигналу,
використовуючи технології розподілу спектра або техніки перехоплення частот.
Розподілити потужність передачі по ширшому діапазону частот, щоб зробити
складнішим для блокаторів блокувати всі частоти одночасно. Моніторинг радіоспектру
на наявність незвичайних сигнальних шаблонів також допоможе виявити потенційні
атаки блокування.
Несанкціоноване керування: RC мікродрони зазвичай працюють на відкритих
радіочастотах, що дозволяє будь-кому з сумісним передавачем потенційно отримати
контроль над дроном.
Заходи запобігання: Впроваджувати шифрування та механізми аутентифікації
для керуючих сигналів. Використовувати протоколи, які включають процедури
спрямування або зв'язування, щоб забезпечити доступ до дрона лише для
авторизованих передавачів. Розглянути використання унікальних ідентифікаторів або
цифрових підписів для перевірки автентичності керуючих команд.
Атаки повторення сигналу: При атаках повторення сигналу зловмисник записує
законні керуючі сигнали і відтворює їх пізніше, щоб отримати контроль над RC
мікродроном.
Заходи запобігання: Впроваджуйте заходи проти атак повторення сигналу.
Використовувати відмітки часу або послідовні номери в керуючих сигналах, щоб
забезпечити унікальність кожної команди та запобігти їх повторному відтворенню.
Крім того, розглянути впровадження механізмів виклик-відповідь, де дрон перевіряє
автентичність кожної команди.
Арк.

Фізична безпека: Фізичний доступ до RC мікродрона може становити ризик для
безпеки. Зловмисник, який має фізичний доступ, може підмінити або викрасти дрон,
або отримати доступ до чутливої інформації.
Заходи запобігання: Забезпечити фізичну безпеку мікродрона, зберігаючи його
в надійному місці коли він не використовується. Розглянути використання герметичних
пломб або корпусів, які дозволяють виявити несанкціонований доступ або спроби
підміни. Крім того, захистити систему керування, використовуючи безпечні корпуси
або техніки шифрування для захисту чутливих даних.
Впровадження цих запобіжних заходів допоможе підвищити безпеку вашого
RC мікродрона та зменшити ризики, пов'язані з несанкціонованим керуванням або
атаками.
2.4 Розробка принципової схеми
Принципова електрична схема пристрою є графічним зображенням, що

показує структуру та зв'язки між компонентами електричного пристрою. Вона
представляє собою спрощену модель, що відображає ключові електричні
елементи, їх взаємозв'язки та функціональні залежності.
Принципова схема пристрою дозволяє зрозуміти принцип його роботи без
детального врахування всіх фізичних деталей та розміщення компонентів. Вона
допомагає інженерам та технікам аналізувати та проектувати пристрої,
встановлювати зв'язки між елементами та здійснювати контроль над
електричними сигналами у системі.
У принциповій електричній схемі використовуються спеціальні символи та
позначення, що відповідають певним елементам, таким як резистори,
конденсатори, індуктивності, джерела енергії, перемикачі, прапорці, операційні
підсилювачі, логічні елементи тощо. Лінії та з'єднувальні точки на схемі вказують
на зв'язки між компонентами та перенесення сигналів.
За допомогою принципової схеми можна аналізувати роботу пристрою,
виявляти можливі несправності, виконувати розрахунки параметрів та
прогнозувати його поведінку в різних режимах роботи. Також вона є важливим
засобом комунікації між фахівцями при розробці, модифікації та обслуговуванні
електронних пристроїв.
Центром пристрою є мікроконтролер Arduino Pro Mini до якого все
підключено.
Арк.

Рисунок 10 - Схема електрична принципова
2.5 Розробка програмного забезпечення
При написанні коду програми для пристрою використовувалась платформа

Arduino IDE.
Arduino IDE (Інтегроване середовище розробки) - це програмне

забезпечення, яке використовується для програмування платформи Arduino. Воно
надає зручний інтерфейс для написання, компіляції та завантаження коду на плати
Arduino. Arduino IDE – це програма з вбудованим текстовим редактором, у якому
пишеться код програми на спрощеній версії мови програмування С++. Програма,
яка написана в Arduino IDE називається скетч, цей скетч експортується у вигляді
бінарного файла, який потім завантажується у контролер у вигляді прошивки. На
рисунку 11 приведено вигляд зовнішній робочого вікна програми Arduino IDE.
Арк.

Рисунок 11 – Інтерфейс Arduino IDE
За замовчуванням скетч має два метода: setup та loop. Метод setup

викликається один раз під час запуску програми; метод loop викликається
циклічно, в залежності від введених налаштувань затримок. Повний код програми
наведено в додатку А.
Для роботи мого проекту потрібен код який я писала згідно раніше
створеного алгоритму робoти програми. Алгоритм починається з ввімкнення
живлення для приладу після чого мікроконотролер зчитує дані з модуля LIDAR
для визначення дальності. Якщо після обробки даних датчик не повідомляє нас
про загрозу й «дає» сигнал, що можна здіймати в повітря дрона, оператор дрона
передає сигнал з RC контролеру на драйвер.
Після отримання сигналу на драйвер, йде подальша передача сигналу вже
на двигуни, які й приводять в рух сам дрон.
Даний алгоритм наведено на рисунку 12.
Водночас політним контролером та платою керування обробляються
сигнали від лазерного датчика задля відтворення сигналів сповіщення
користувача. Код зчитує відстань від датчика, обчислює критичну відстань і
генерує звуки та миготіння світлодіода на основі виміряної відстані. Він
забезпечує індикацію близькості перешкоди за допомогою зумера та світлодіода.
Арк.

Рисунок 12 - Алгоритм роботи програми
Арк.

2.6 Складання і перевірка макету реально діючого пристрою
Світлини робочого пристрою.
Рисунок 13 – Зображення пристрою
Рисунок 14 – Зображення пристрою
Арк.

3 Охорона праці та навколишнє середовище
3.1 Загальні положення щодо організації електробезпеки приміщень
Електробезпека – система організаційних та технічних заходів і засобів, що

забезпечують захист людей від шкідливого та небезпечного впливу електричного
струму, електричної дуги, статичної електрики i електромагнітного поля. Правила
електробезпеки регламентуються правовими і технічними документами,
нормативно-технічною базою. Знання про електробезпеку необхідні всім людям,
особливо тим, хто виконує електротехнічне обслуговування
Небезпека впливу електричного струму на організм людини полягає у
відсутності зовнішніх ознак (запах, звук, тепло). Електричний струм, проходячи
через живі тканини людини, здійснює термічний, хімічний та біологічний вплив.
Щоб забезпечити повноцінну електробезпеку на підприємстві, керівник
має провести низку організаційних заходів:
– призначити електротехнічну службу;
– затвердити внутрішні акти та інструкції щодо нюансів здійснення
небезпечних робіт;
– розробити та затвердити програми проведення перевірок ЕП, а також
графіки планового ремонту та огляду обладнання;
– вжити заходів щодо оптимізації та модернізації виробничого процесу.
– ініціювати проведення навчальних курсів та інструктажів з
електробезпеки;
– своєчасно сплачувати встановлені згідно із законом компенсації
постраждалим працівникам;
– здійснювати контроль виробничої діяльності підприємства;
– призначити особу, відповідальну за електрогосподарство.
Для забезпечення електробезпеки використовуються окремо або в
поєднанні один з одним такі технічні засоби:
– захисне заземлення;
– занулення;
– вирівнювання потенціалів;
– мала напруга;
– захисне відімкнення;
– ізоляція струмопроводів;
– огороджувальні пристрої;
– попереджувальна сигналізація, блокування, знаки безпеки;
– засоби захисту та запобіжні пристрої.
Арк.

Для захисту людей від ураження електрострумом унаслідок пошкодження
ізоляції і переході напруги на струмопровідні частини корпусу машин, механізмів,
інструментів тощо застосовують захисне заземлення чи занулення.
Захисне заземлення – навмисне електричне з'єднання з землею металевих
струмопровідних частин, що можуть опинитися під напругою. Заземлення
здійснюється за допомогою природних, штучних або змішаних заземлювачів.
Занулення – це навмисне електричне з'єднання з нульовим захисним
провідником металевих струмопровідних частин, які можуть опинитися під
напругою (корпуси електроустаткування, кабельні конструкції, сталеві труби
тощо).
Малу напругу (не більше 42 В) застосовують для живлення
електроприймачів невеликої потужності: ручного електрофікованого
інструменту, переносних ламп, ламп місцевого освітлення, сигналізації.
Для живлення переносних світильників у приміщеннях із підвищеною
небезпекою та особливо небезпечних застосовується напруга не вище 42 В.
Захисне відімкнення – захист швидкої дії, що забезпечує автоматичне
відімкнення електроустановки під час виникнення в ній небезпеки ураження
людини струмом.
Для захисту від дотику до частин, що перебувають під напругою, також
використовується подвійна ізоляція – електрична ізоляція, що складається з
робочої та додаткової ізоляції. Робоча ізоляція – ізоляція струмопровідних частин
електроустановки. Додаткова ізоляція простіше досягається шляхом виготовлення
корпусу з ізоляційного матеріалу (електропобутові прилади).
Огороджувальні переносні засоби призначені для тимчасового
огородження струмопровідних частин. Огороджувальні пристрої бувають як
суцільні, так і сітчасті. Суцільні огороджувальні пристрої у вигляді кожухів та
кришок використовують в електроустановках напругою до 1000 В.
Часто використовується звукова та світлова сигналізація, написи, плакати
та інші засоби інформації, що попереджують про небезпеку наближення до
електроустановки, яка перебуває під напругою.
Щоб запобігти попаданню людини під напругу внаслідок помилкових дій
під час роботи, застосовуються спеціальні пристрої – пристрої блокування
безпеки.
Механічне блокування використовують в електричних апаратах
(рубильниках, автоматах). Механічне блокування виконується за допомогою
замків, стопорів, защіпок та інших механічних пристроїв, які стопорять поворотну
частину механізму у відімкненому стані.
Електричне блокування здійснює розрив мережі контактами, що
встановлені на дверях огороджувальних пристроїв, кришках і дверцятах кожухів.
Арк.

За допомогою блокувальних контактів електричне блокування здійснює
відімкнення напруги під час відчинення дверей огороджувальних пристроїв.
Запобіжні написи, плакати та пристрої призначені для привернення уваги
працівників до безпосередньої небезпеки, наказу й дозволу певних дій з метою
забезпечення безпеки, а також отримання необхідної інформації.
До додаткових засобів електрозахисту в електроустановках до 1000 В
належать:
– діелектричні калоші, килимки;
– переносне заземлення;
– огороджувальні пристрої;
– плакати та знаки безпеки.
3.2 Загальні положення щодо організації пожежної безпеки
Заходи з пожежної безпеки у приміщенні включають:

– проведення регулярних перевірок стану електричних мереж і
електроприладів для запобігання короткого замикання та перегріву;
– забезпечення наявності та справності димових, вогнегасних і пожежної
сигналізаційних систем, а також систем автоматичного відключення
електропостачання у разі виникнення пожежі;
– проведення регулярних інструктажів і навчань з пожежної безпеки для
всіх працівників, зокрема про правильне використання вогнегасників та евакуацію
в разі пожежі;
– забезпечення наявності необхідної кількості вогнегасників та їх
доступності;
– проведення регулярних перевірок та обслуговування систем вентиляції,
опалення та кондиціонування повітря для запобігання виникненню пожеж
внаслідок їх перегріву або забруднення;
– забезпечення безпечного зберігання легкозаймистих матеріалів та
речовин;
– регулярна перевірка евакуаційних шляхів, щоб забезпечити можливість
швидкої та безпечної евакуації в разі пожежі;
– забезпечення правильного позначення місць розташування вогнегасників
та надання інструкцій з їх використання;
– проведення регулярних перевірок стану пожежних дверей, сходів та
інших елементів будівлі, що можуть використовуватися для евакуації.
– забезпечення наявності плану евакуації та його регулярної практики з
працівниками.
Арк.

Вимоги до пожежної безпеки для приміщення:
– наявність належних засобів гасіння пожежі, таких як вогнегасники,
пожежні крани, пожежні гідранти тощо;
– наявність справних систем пожежної сигналізації та оповіщення про
пожежу;
– наявність належних систем евакуації, що забезпечують безпеку людей в
разі пожежі;
– дотримання вимог щодо матеріалів, які використовуються при
оздобленні та облаштуванні приміщень, аби уникнути їх займання та знизити
ризик пожежі;
– наявність належних систем вентиляції та усунення диму в разі пожежі;
– наявність належних електричних систем, які відповідають нормам
пожежної безпеки, та забезпечення електробезпеки;
– наявність належних засобів контролю за пожежною безпекою та
регулярний технічний огляд й обстеження систем пожежної безпеки;
– дотримання правил поводження з вогнем, зокрема заборони паління в
приміщенні та на прилеглій території;
– забезпечення доступу пожежним автомобілям та засобам пожежної
техніки.
3.3 Освітлення виробничих приміщень
Можливість людини орієнтуватися у просторі, здійснювати фізіологічні

функції, виконувати різні види робіт залежить від виду і якості освітлення
навколишнього середовища.
До освітлення ставляться певні гігієнічні вимоги. Освітлення повинно бути
рівномірним і достатнім для швидкого й легкого розрізнення об’єктів,
забезпечувати деяку контрастність між об’єктом і фоном. Джерело світла не
повинно засліплювати людину і створювати бліків на об’єкті, що розглядається.
Раціональне освітлення робочих місць і приміщень створює у працівників
певний психологічний тонус, попереджує зорову і загальну втому, сприяє
високопродуктивній праці. Недостатня освітленість робочих місць може бути
непрямою причиною нещасних випадків на виробництві.
Освітлення буває природне, штучне і суміщене (одночасно
використовується природне і штучне світло). Найсприятливіше для людини
природнеосвітлення. Природне та штучне освітлення виробничих приміщень і
робочих місць має відповідати [ДБН В.2.5-28-2006] «Природне та штучне
освітлення. Норми проєктування».
Арк.

Природне освітлення може бути боковим, верхнім і комбінованим.
Бокове природне освітлення (однобічне і двобічне) – це освітлення
приміщення світлом, яке проникає через вікна в стінах будівлі або через прозорі
частини стін. Верхнє освітлення – це освітлення приміщення світлом, яке
проникає через ліхтарі та прозору покрівлю будівлі. Комбіноване природне
освітлення – це поєднання бокового і верхнього освітлення.
Аварійне освітлення передбачається для продовження роботи у випадку
відключення робочого освітлення. Найменша освітленість робочих поверхонь і
території підприємства, які вимагають обслуговування при аварійному режимі,
повинна складати 5 % від нормованої освітленості для загального робочого
освітлення, але не менше 2 лк всередині будівлі і не менше 1 лк – на території
підприємства. Світильники аварійного освітлення повинні мати розпізнавальні
ознаки: особливі розміри, тип чи знаки.
Евакуаційне освітлення призначене для безпечної евакуації людей з
приміщень і будівель у випадку аварійного відключення робочого освітлення.
Воно передбачається в приміщеннях, де можуть одночасно знаходитися 100
чоловік, в проходах і на сходах за числа евакуйованих понад 50 чоловік.
Евакуаційне освітлення повинно забезпечувати освітленість в приміщеннях на
підлозі основних проходів і на сходах не менше 0,5 лк та на відкритій території –
не менше 0,2 лк. Під час евакуації людей можна використовувати світильники
аварійного освітлення.
B приміщеннях, де можуть одночасно знаходитися 100 чоловік (торгові
зали), у виробничих приміщеннях без природного освітлення з кількістю
працівників більше 50 чоловік чи площею понад 150 м2 (охолоджувальні камери)
евакуаційний вихід позначають світловим вказівником «Вихід» білого кольору на
зеленому фоні, який підключений до мережі евакуаційного (аварійного)
освітлення.
Для освітлення приміщень і робочих місць не допускається
використовувати відкриті лампи. Застосовуються з цією метою світильники –
прилади, які складаються з джерела світла (лампи) і арматури.
Залежно від особливостей розподілення світлового потоку в просторі
світильники поділяються на класи: прямого світла, переважно прямого світла,
розсіяного світла, переважно розсіяного світла, відбитого світла.
Для обмеження засліплюючої дії світла на органи зору людини
світильники повинні мати певний за величиною захисний кут, який утворюється
перерізом горизонталі та лінії, що з’єднує крайню точку тіла, яке світиться, з
протилежним краєм відбивача (непрозорого екрана). Захисний кут світильників
залежно від їх конструкції знаходиться звичайно в межах 15 … ≥ 30°.
Арк.

3.3.1 Розрахунок штучного освітлення в приміщенні
Розрахунок освітлення світлодіодних світильників

Для розрахунку освітленості приміщення потрібно знати його розміри. А
саме:
 висота підвісу - 3 м;
 ширина приміщення – 3,5 м;
 довжина приміщення - 5 м;
 мінімальна встановлена освітленість - 200 лк;
 відношення середньої освітленості до мінімальної - 1,1;
 коефіцієнт запасу - 1,1;
 тип світлодіодного світильника - G13.
Виходячи з цих даних маємо наступну таблицю 1.
Таблиця 1 – Вихідні дані для розрахунку
Умовні позначення Значення

Emin,лк 200
h, м 3
a, м 3,5
b, м 5
K 1,1
Обчислимо індекс приміщення за формулою
S
I= , (1)
h(a+b)
де S – площа приміщення, м²;

h – розрахункова висота підвісу, м;
a – ширина приміщення, м;
b – довжина приміщення, м.
17,5
I= =0,7
3(3,5+5)
Знаючи індекс приміщення І, за таблицею 4 [ДБН В.2.5-28-2006]
Арк.

знаходимо η =0,22.
Для визначення потрібної кількості світильників, які повинні забезпечити
нормований рівень освітленості, визначимо світловий потік, що падає на робочу
поверхню за формулою:
E⋅K⋅S⋅W
F= , (2)
η
де F – світловий потік, що розраховується, Лм;

E – нормована мінімальна освітленість, Лк;
W – відношення середньої освітленості до мінімальної;
K – коефіцієнт запасу, що враховує зменшення світлового потоку лампи
в результаті забруднення світильників в процесі експлуатації;
η – коефіцієнт використання світлового потоку, (виражається
відношенням світлового потоку, що падає на розрахункову поверхню, до
сумарного потоку всіх ламп, і обчислюється в долях одиниці.
200⋅1,1⋅17,5⋅1,1
F= =19250 Лм
0,22
Розрахуємо необхідну кількість ламп за формулою:
F
N= , (3)
Fл
де F – світловий потік, Лм;

𝐹л – світловий потік лампи, Лм;
N – кількість ламп, що визначається.
19250
N= =9
2200
Для освітлення приміщення необхідно використовувати 9 світлодіодних

ламп.
Арк.

3.4 Вимоги безпеки при виконанні роботи з ручним електричним
інструментом
Ручний електричний інструмент – це інструмент з електричним джерелом

енергії, який приводиться в дію вручну, а не двигуном.
У даному проєкті було неодноразово використано паяльник, що є ручним
електричним інструментом.
До паяльних робіт допускаються особи, які мають спеціальну підготовку,
пройшли медичне обстеження, вступний інструктаж з охорони праці, інструктаж
на робочому місці та інструктаж з пожежної безпеки.
Працівник, який виконує паяльні роботи повинен:
‒ виконувати правила внутрішнього трудового розпорядку;
‒ користуватись спецодягом та іншими засобами індивідуального захисту;
‒ пам'ятати про особисту відповідальність за виконання правил охорони
праці та відповідальність за товаришів по роботі;
‒ вміти надавати першу медичну допомогу потерпілим при нещасних
випадках;
‒ вміти користуватись первинними засобами пожежегасіння;
‒ не виконувати вказівок, які суперечать правилам охорони праці;
‒ виконувати тільки ту роботу, яка доручена керівництвом та по якій
проінструктований.
Основні небезпечні та шкідливі виробничі фактори, які можуть виникнути
при виконання паяльних робіт:
‒ термічні фактори (опіки припоєм, розігрітими паяльниками та
провідниками);
‒ наявність у повітрі робочої зони шкідливих речовин в складі диму.
Вимоги безпеки перед початком роботи:
‒ упорядкувати робочий одяг, застібнути або обв'язати обшлаги рукавів,
заправити одяг так, щоб не було кінців, що розвиваються;
‒ уважно оглянути робоче місце, забрати всі предмети, що заважають
роботі;
‒ переконатися в тому, що робоче місце достатньо освітлене і світло не
буде сліпити очі;
‒ паяльник, робочий інструмент та деталі розташувати в зручному і
безпечному для користування порядку, переконатися в тому, що паяльник та
робочий інструмент, пристосування й засоби індивідуального захисту справні і
відповідають вимогам охорони праці;
‒ паяльні роботи виконувати електричним паяльником на напругу 220 В
Арк.

та потужністю не більше 100 Вт;
‒ забороняється використання кислот чи рідин, які виготовлені на основі
кислотних розчинів;
‒ пайку виконувати флюсами заводського виготовлення та оловом марки
пос;
‒ при паяльних роботах прилад, що ремонтується, повинен бути
від'єднаний від електромережі (вийнята вилка з розетки);
‒ все обладнання на відстані дотику повинне бути відключене від
електромережі;
‒ паяльні роботи проводити тільки на «робочому місці радіомонтажника».
Вимоги безпеки під час роботи:
‒ під час проведення паяльних робіт в кімнаті не повинні бути сторонні
особи;
‒ робоче місце повинне бути звільнене від інших деталей та матеріалів;
‒ пайку проводити не довше 5 хв., після чого відкрити вікно та вийти з
кімнати до повного провітрювання.
Вимоги безпеки після закінчення роботи:
‒ відключити паяльник від напруги (вийняти вилку з розетки) та надати
час паяльнику до повного охолодження;
‒ паяльні флюси герметично закрити та покласти в шухляду «робочого
місця радіомонтажника»;
‒ повністю провітрити кімнату;
‒ повідомити керівника бригади чи керівництво служби про всі
порушення й неполадки, що були виявлені в процесі роботи;
‒ вимити руки й обличчя теплою водою з милом.
Вимоги безпеки в аварійних ситуаціях:
‒ аварійні ситуації можуть виникати у випадку відмови устаткування, при
його ушкодженнях, неправильних діях персоналу, стихійних явищах;
‒ при виникненні аварійної ситуації необхідно негайно повідомити
керівника робіт, начальника служби чи його заступника і вжити заходів до
ліквідації аварійної ситуації.
3.5 Мікроклімат та забруднення повітря виробничих приміщень.
На підприємствах на самопочуття, стан здоров’я людини впливає

мікроклімат виробничих приміщень, який визначається дією на організм людини
температури, вологості, рухомості повітря і теплового випромінювання.
Арк.

Виробничий мікроклімат, як правило, відрізняється значною мінливістю,
нерівномірністю по горизонталі та вертикалі, різноманітністю сполучень
температури, вологості, рухомості повітря, інтенсивності випромінювання
залежно від особливостей технології виробництва, кліматичних особливостей
місцевості, конструкцій споруд, організації повітрообміну із зовнішнім
середовищем.
Джерелами теплості повітря на виробництві є:
– технологічне устаткування, яке має високі температури нагріву
(плавильні, сушильні печі, котли, паропроводи та ін.);
– нагріті до високих температур деталі й розплавлені матеріали, наприклад
метал, скло;
– теплова енергія, яка виділяється рухомими механізмами.
Тепло від усіх цих джерел викликає значне підвищення температури
повітря у робочих приміщеннях.
Результати досліджень свідчать про те, що у виробничих умовах усі
метеорологічні фактори впливають на людину одночасно. Тому важливо виявити
їх сумарний вплив на працівника. Одним із способів оцінки сумарного впливу
метеорологічних факторів є спосіб обліку ефектних і еквівалентно-ефективних
температур. Показник ефективної температури включає вплив температури і
вологості повітря на людину на робочому місці.
Розрізняють оптимальні, допустимі та шкідливі мікрокліматичні умови.
Оптимальні, допустимі й шкідливі норми температури, відносної вологості і
швидкості руху повітря для виробничих приміщень та відкритих територій у
спекотну і холодну пору року наведені в ДСН 3.3.6 042-99 «Санітарні норми
мікроклімату виробничих приміщень».
Розглядаючи механізми впливу метеорологічних факторів виробничого
середовища (температури, вологи, швидкості руху повітря, чинності променевої
енергії нагрітих деталей і агрегатів) на людину, маємо на увазі, що людський
організм прагне підтримати відносну динамічну сталість своїх функцій за
різноманітних метеорологічних умов. Ця сталість забезпечує насамперед один з
найважливіших фізіологічних механізмів – механізм терморегуляції. Вона
спостерігається при певному співвідношенні теплоутворення (хімічної
терморегуляції) і тепловіддачі (фізичної терморегуляції).
Фізична робота в умовах підвищеної температури призводить до
прискорення серцебиття, зниження артеріального тиску. За низької температури
може статися переохолодження організму, що знижує імунітет.
Згідно з результатами досліджень людина є працездатною і нормально
себе почуває, якщо температура навколишнього повітря не виходить за межі 18–
20С, відносна вологість – 40-60 %, швидкість руху повітря – 0,1-0,2 м/с.
Арк.

Висока температура послаблює організм, викликає млявість, а низька –
сковує рухи, що при обслуговуванні машин спричиняє підвищену небезпеку
травмування. За високої температури та вологості може статися перегрів тіла,
навіть тепловий удар. Він може бути викликаний також інфрачервоним
випромінюванням.
Теплові апарати, що використовуються на підприємствах, є джерелом
інфрачервоного випромінювання. Останнє негативно впливає на функціональний
стан нервової системи, викликає зміни у серцево-судинній системі, негативно
впливає на очі, викликає кон’юнктивіт, помутніння рогівки й таке професійне
захворювання, як катаракта.
Зниження негативного впливу мікроклімату можна досягти за рахунок
вжиття таких заходів:
– впровадження раціональних технологічних процесів (наприклад, заміни
гарячого способу обробки металу холодним);
– механізації та автоматизації виробничих процесів;
– дистанційного управління, що дозволяє вивести людину в більшості
випадках з несприятливих умов;
– захисту працівників різними видами екранів;
– раціональної теплової ізоляції устаткування;
– раціонального розміщення устаткування;
– ефективного планування і конструкторського рішення виробничих
приміщень;
– раціональної вентиляції та опалювання;
– раціоналізації режимів праці й відпочинку, перерви;
– спеціального питного режиму (забезпечення білково-вітамінними
напоями, хлібним квасом, підсоленою водою).
Захист від інфрачервоного випромінювання забезпечують пристрої:
огороджувальні, герметизуючі, теплоізолюючі, знаки безпеки, дистанційне
управління.
Зниження інтенсивності теплового випромінювання досягається
застосуванням різних екранів (водяних завісів, скла, сітки), теплоізоляційних
матеріалів (азбесту, скловати), а також індивідуальними засобами; збільшенням
відстані між джерелом випромінювання та робочим місцем.
Заходи захисту працівників від переохолодження у виробничих умовах
передбачають: створення захисних споруд від вітру на відкритих майданчиках,
застосування пристроїв місцевого опалення на постійних робочих місцях,
установлення періодичних перерв у роботі, обладнання спеціальних приміщень
для обігріву, використання спецодягу з достатнім тепловим опором. Надійним
захистом від холодного повітря є також повітряна завіса.
Арк.

4 Частина економічна
4.1 Розрахунок витрат на матеріали і комплектуючі вироби для

проектування електронного пристрою
Обігові засоби – оборотні фонди та обігові кошти, що перебувають у

розпорядженні підприємства і можуть бути переведені в готівку протягом одного
виробничого циклу або року. Обігові засоби поділяються на обігові фонди (що
обслуговують сферу виробництва) і фонди обігу (що обслуговують сферу обігу).
До обігових фондів належать: виробничі запаси, незавершене виробництво,
витрати майбутніх періодів.
Серед шляхів підвищення ефективності використання обігових засобів
можна виділити раціональні витрати, запровадження безвідходних технологій та
удосконалення структури оборотних засобів.
Основні фонди – це засоби виробництва, які, зберігаючи натурально-
речову форму, діють протягом тривалого періоду часу й переносять свою вартість
на вартість виробленої продукції частково, по мірі зносу, у вигляді
амортизаційних відрахувань. Вони бувають:
– виробничі – ті, які безпосередньо приймають участь у виробничому
процесі. Основні виробничі фонди можуть бути пасивними (споруди, будівлі
тощо) та активними (комутаційне обладнання, ПК тощо);
– невиробничі – основні фонди, які створюють умови для здійснення
процесу виробництва та для обслуговування працівників (наприклад, лікарні, які
безпосередньо у виробничому процесі участі не беруть). Вартість невиробничих
фондів відшкодовується по мірі зносу у вигляді оплати за послуги комунальних
підприємств, житлову площу.
Серед дієвих напрямів підвищення ефективності використання основних
фондів є зростання продуктивності на одиницю часу роботи обладнання, найбільш
можливе зменшення його простоїв; дотримання пропорційності і змінності у
роботі обладнання; ефективний процес контролю, введення в дію прогресивних
технологій.
Амортизаційні відрахування – це специфічний вид фінансових ресурсів,
який полягає у досягненні нематеріальних активів залишкової вартості нульового
значення.
Для проектування мікро-дрона використовується ПК за ціною 9000 гривень і
принтер вартістю 3400 гривень. А також проводимо окремий розрахунок вартості
витратних матеріалів, комплектуючих та деталей, необхідних для функціонування
Арк.

електронного пристрою. Всі необхідні матеріали та комплектуючі необхідно звести, як
приклад, до таблиці 2 і 3.
Таблиця 2 – Перелік витратних матеріалів
Одиниця Ціна, Сума,

Найменування Кількість
виміру грн грн
1 Папір офісний
шт. 1 140,00 140,00
ZOOM,А4
2 Флеш пам’ять,
шт. 1 105,00 105,00
8 ГБ
3 Картридж шт. 1 560,00 560,00
Всього 805,00
Таблиця 3 – Перелік деталей електронного пристрою
Одиниця Сума,
Назва Кількість Ціна, грн.
виміру грн.
1 Мікроконтролер Arduino
шт. 1 160,00 160,00
Pro Mini ATMega328P
2 Контролер польоту SP
шт. 1 489,00 489,00
F3 RACING EVO
3 Модуль LiDAR шт. 1 2790,00 2790,00
4 Зумер шт. 1 15,00 15,00
5 Діод 1n4007 шт. 1 3,00 3,00
6 Безщиткові мотори шт. 4 200,00 800,00
7 Пропейлери шт. 4 15,00 60,00
8 Електронні регулятори шт. 4 200,00 800,00
швидкості
9 Портативна батарея, 800 шт. 1 150,00 150,00
mAh
10 Пульт радіокерування шт. 1 300,00 300,00
Всього: 5567,00
Затрати на транспортування і монтаж складають 10% від вартості

комплектуючих виробів, витратних матеріалів та деталей, тому загальні затрати
складають:
Зтр = 5567,00 ∙ 0,10 = 556,7 грн.
Арк.

4.2 Розрахунок балансу робочого часу
Для проектування мікродрона в середньому потрібен один місяць. Тому в

даному підрозділі проводиться розрахунок балансу робочого часу за місяць.
Баланс робочого часу – система показників, які характеризують рівень
використання персоналом підприємства, організації, об'єднання робочого часу
відповідно до правил внутрішнього трудового розпорядку за певний календарний
період (місяць, квартал, рік). Баланс робочого часу – це сума всіх виходів і
невиходів на роботу незалежно від причин (відпустка, святкові, вихідні дні).
Робочий час – це фіксований законодавством відрізок календарного часу,
протягом якого працівник згідно з правилами внутрішнього трудового
розпорядку, графіка роботи та умов трудового договору повинен виконувати свої
трудові обов’язки.
Фонд робочого часу – час роботи одного працівника (робітника) протягом
певного календарного періоду (рік, квартал, місяць).
Календарний фонд робочого часу дорівнює плановому числу календарних
днів планового періоду.
Ефективний фонд робочого часу складає середнє число робочих днів, які
корисно використовуються протягом планового періоду. Через неявки деяких
працівників цей фонд зазвичай менший за номінальний.
Таблиця 4 – Баланс робочого часу
Назва Значення
1 Кількість календарних днів 30 днів
2 Вихідні та святкові дні 8 днів
3 Номінальний фонд робочого часу 22 дні
4 Тривалість робочого дня 4 год
5 Ефективний фонд часу 168 год
Ефективний фонд часу (за місяць) знаходимо за формулою:
Fеф =(Нфрч –Н)∙nзм ∙Тзм , (4)
де Fеф – ефективний фонд часу;

Нфрч – номінальний фонд часу;
Н – невиходи на роботу;
Арк.

nзм – кількість змін, 1;
Тзм – тривалість робочого дня.
Fеф = 22 · 1 · 4 = 88 год.
4.3 Визначення трудомісткості та чисельності розробників електронного

пристрою
Трудомісткість – показник, що характеризує витрати робочого часу на

виробництво певної споживної вартості або на виконання конкретної
технологічної операції. Трудомісткість є зворотною продуктивності праці.
У практиці нормування праці застосовують такі методи: сумарний
(дослідно-статистичний), розрахунково-аналітичний, мікроелементний. За
допомогою аналітичного методу установлюються технічно-обґрунтовані та
оптимальні норми праці, які є прогресивними.
На основі сумарного (дослідно-статистичного) методу встановлюються
дослідно-статистичні норми, які широко застосовуються на практиці у зв’язку з
простотою розрахунку.
Сутністю сумарного (дослідно-статистичного) методує те, що норма
встановлюється в цілому на операцію без розчленування її на складові елементи.
За цим методом норми визначають на основі статистичних даних про фактичні
затрати часу за минулий період або порівняння якоїсь операції з аналогічними
операціями.
При аналітичному (розрахунково-аналітичному) методі операцію
попередньо розчленовують на елементи. Норму часу в цьому разі розраховують
на кожний елемент операції. Цей метод нормування дає значно точніші
результати, ніж сумарний. Він є основним методом для масового і серійного типів
виробництва, тобто для тих умов, коли одна операція повторюється багато разів.
В умовах індивідуального і дрібносерійного виробництва, коли операція
повторюється кілька разів або й зовсім не повторюється, застосування
трудомісткого аналітичного методу розрахунку норми часу економічно себе не
виправдовує. Тому його застосовують лише для розрахунку норм на дуже складні
операції.
Трудомісткість проектування електронного пристрою можна розрахувати
за формулою:
Тзаг =to +tд +tр +tn + tн +tмод +tпд , (5)
Арк.

де to – витрати праці на підготовку й опис поставленої задачі, 28 людино–
годин;
tи – витрати праці на дослідження алгоритму рішення задачі, 22 людино–
годин;
tа – витрати праці на розробку блок-схеми алгоритму, 21 людино-годин;
tп – витрати праці на програмування по готовій блок–схемі, 20 людино-
годин;
tотл – витрати праці на налагодження програми на ПК, 23 людино–годин;
tмод – витрати праці на імітаційне моделювання мікропроцесорної
системи, 21 людино-годин;
tд – витрати праці на підготовку документації, 18 людино-годин.
Тзаг = 28 + 22 + 21 + 50 + 23 + 21 + 18 =183 людино-годин.
Потрібна чисельність працівників, необхідних для проектування

електронного пристрою за місяць визначається згідно з формулою:
Т
Чп = , (6)
Fеф ∙К
де Т − трудомісткість проектування електронного пристрою, людино–

годин;
К – плановий коефіцієнт виконання норм, 110%.
Чп – чисельність працівників.
183
Чп = =1,9 працівників .
88∙1,1
Отже, провівши відповідні розрахунки ми дійшли висновку, що для

проектування електронного пристрою необхідно два працівника (лаборанта).
4.4 Розрахунок заробітної плати працівника (лаборанта)
Заробітна плата – винагорода, обчислена, зазвичай, у грошовому виразі,

яку за трудовим договором роботодавець виплачує працівникові за виконану
ними роботу. Розмір зарплати залежить від складності та умов виконуваної
Арк.

роботи, професійно-ділових якостей особи, результатів праці та господарської
діяльності підприємства.
Розмір заробітної плати залежить від складності та умов виконуваної
роботи, професійно-ділових якостей працівника, результатів його праці та
господарської діяльності підприємства в цілому.
В ринкових умовах заробітна плата повинна виконувати наступні головні
функції:
– відтворювальна – заробітна плата є джерелом відтворення робочої сили
та засобом залучення людей до праці;
– стимулююча – повинна встановлюватися залежність між розмірами
заробітної плати та кількістю, якістю, результатами праці;
– соціальна – заробітна плата повинна забезпечувати соціальну
справедливість, однакову винагороду за однакову працю;
Відповідно до Закону Украйни «Про оплату праці» заробітна плата
повинна мати наступну структуру:
– основна заробітна плата – це винагорода за виконану роботу відповідно
до встановлених норм праці (норми часу, виробітку, посадових обов’язків). Вона
встановлюється у вигляді тарифних ставок (окладів) і відрядних розцінок для
робітників та посадових окладів для службовців;
– додаткова заробітна плата - це винагорода за працю понад установлені
норми, за трудові успіхи і особливі умови праці. Вона включає доплати, надбавки,
гарантії та компенсаційні виплати, передбачені чинним законодавством, премії,
пов’язані з виконанням виробничих завдань та функцій;
Розрізняють номінальну та реальну заробітну плату.
Номінальна заробітна плата – грошова сума, яку отримує робітник за
продаж капіталістові своєї робочої сили. Її розміри не дають реального уявлення
про життєвий рівень робітника, рівень його споживання. Водночас без показника
номінальної заробітної плати не можна обчислити реальної заробітної плати.
Реальна заробітна плата – кількість споживчих вартостей (товарів і
послуг), яку робітник може придбати за свій грошовий заробіток за певного рівня
цін після сплати податків.
Отже, рівень реальної заробітної плати залежить від:
– номінальної заробітної плати;
– рівня цін на предмети споживання та послуги (індекс вартості життя);
– податків, які сплачують робітники до бюджету держави і фондів
соціального страхування.
Для визначення реальної заробітної плати індекс номінальної заробітної
плати ділять на індекс вартості життя. Реальна заробітна плата прямо пропорційна
змінам номінальної заробітної плати і обернено пропорційна змінам рівня цін.
Арк.

Інші заохочувальні та компенсаційні виплати – це винагорода за
підсумками роботи за рік, премії за спеціальними системами, компенсаційні
виплати, які не передбачені актами чинного законодавства або здійснюються
понад установленими нормами.
Для проектування електронного пристрою потрібно 2 працівника. Штатним
розписом коледжу передбачено посаду лаборанта. Оскільки цю посаду займає студент,
то він буде оформлений в штат працівників на 0,5 ставки. Ставка лаборанта становить
7800 гривень. Так як лаборант працює на пів ставки, то його заробітна плата буде
дорівнювати 3900гривень.
Тому один лаборант буде виконувати обов’язки інженера-конструктора, а
інший – електромонтажника.
Отже, знаючи заробітну плату лаборантів, визначимо відрахування від
заробітної плати.
Податок на доходи фізичних осіб та військовий збір розраховуємо за формулою:
Відрх.фз =ЗП ∙ (18%+1,5%), (7)
де ЗП – місячна тарифна ставка лаборанта, 3900грн

Відрх.фз – податок на доходи фізичних осіб та військовий збір
Отже, визначаємо відрахування із заробітної плати лаборанта:
Відрх.зп =3900∙(0,18+0,015)= 760,5грн.
І відповідно, така ж сама сума відрахувань від заробітної плати буде і у другого
лаборанта (електромонтажника):
Відрх.зп =3900∙(0,18+0,015)= 760,5грн.
4.5 Розрахунок витрат на утримання і експлуатацію обладнання
Стаття «Витрати, пов’язані з утриманням та експлуатацією устаткування» –

одна з основних статей собівартості продукції. Водночас вона є комплексною, включає
багато різноманітних складових. Енергетичні витрати – це витрати на паливо, енергію
та технологічні цілі (пар, гарячу воду тощо).
Арк.

До витрат на утримання та експлуатацію устаткування відносяться витрати
сторонніх організацій за роботи, спрямовані на підвищення надійності та можливостей
подальшої експлуатації металоконструкцій, кранів та іншого устаткування.
Крім ремонтів та покращень основних засобів підприємства несуть витрати,
пов’язані з їх експлуатацією. В галузях економіки склад експлуатаційних витрат за
об’єктами основних засобів регламентується галузевими інструкціями та
рекомендаціями. Згідно з додатком 1 Методичних рекомендацій з формування
собівартості продукції (робіт, послуг) у промисловості, затверджених наказом
Державного комітету промислової політики України від 02.02.01 № 47 до витрат на
утримання і експлуатацію устаткування (технічний огляд і обслуговування) належать:
– витрати на проведення контрольно-діагностичних, кріпильних,
регулювальних, мастильних операцій та очисних робіт тощо, з перевірки
вимірювальних приладів та реєстраційної апаратури, заміни шлангів, пальників та
контактів автогенного і електрозварювального устаткування, шлангів та з’єднань
пневматичного інструменту, заміни та зшивання приводних пасів і транспортерних
стрічок, заміни клапанів, шиберів, засувок та інших запасних частин передавального
устаткування;
– вартість мастильних, обтиральних матеріалів, емульсій для охолодження,
спожитих палива, електроенергії, води, пари, стисненого повітря та інших видів енергії
на приведення в рух верстатів, кранів, насосів, підйомників, пресів, іншого виробничого
та підйомно-транспортного устаткування;
– вартість на оплату праці робітників, що обслуговують виробниче та підйомно-
транспортне устаткування (наладчиків, мастильників, шорників, електромонтерів,
слюсарів та інших робітників);
– відрахування на соціальні заходи;
– амортизаційні відрахування;
– вартість послуг цеху контрольно-вимірювальних приладів й автоматики щодо
знімання показників вимірювальних приладів та первинної обробки цих показників;
– вартість послуг цехів і допоміжних виробництв.
При розробці електронного пристрою основними енергетичними затратами є
електроенергія. Саме тому дуже важливо розрахувати цей показник. Одиницею виміру
кількості спожитої енергії є ват-година (Вт-год), але в побуті найчастіше виміряють в
кіловат-годинах (кВт-год). Одна кВт-год коштує 2,64 грн. Потужність одного ПК
становить 390 Вт, а потужність принтера становить 300 Вт.
Визначимо вартість електроенергії за місяць за формулою:
Ве =Цкв ∙ Fеф ∙П , (8)
де Цкв – ціна одного кВт/год, грн;

Ве – вартість електроенергії;
Fеф – ефективний фонд часу;
Арк.

П – потужність обладнання, кВт.
Ве =2,64 ∙ 88 ∙ (0,39+0,30)=160,3 грн.
Розрахуємо суму амортизації обладнання (ПК і принтера) за формулою за рік:
Воб ∙На
А= , (9)
100%
де Воб – вартість встановленого обладнання;

На – норма амортизації, 25%.
А– сума амортизації обладнання за рік.
(9000+3400)∙25%
А= = 3100грн.
100%
Ця сума амортизації буде нарахована за рік, а так як відомо, що розробка

електронного пристрою буде тривати 1 місяць:
Ар
Ам = , (10)
12
де Ам – сума амортизації обладнання за місяць.
Отже, сума амортизації за місяць становить:
3100
Ам = = 258,3 грн.
12
4.6 Розрахунок собівартості розробки проектування електронного

пристрою
Собівартість продукції – це виражені в грошовій формі сукупні витрати на

підготовку і випуск продукції (робіт, послуг). Вона характеризує ефективність
усього процесу виробництва на підприємстві, оскільки в ній відображаються
Арк.

рівень організації виробничого процесу, технічний рівень, продуктивність праці
та ін. Чим краще працює підприємство, тим нижча собівартість продукції.
Знайдемо витрати на проектування електронного пристрою з таблиці 5.
Таблиця 5 – Витрати на проектування електронного пристрою
Статті витрат Сума, грн.

1 Амортизація обладнання 258,3
2 Вартість матеріалів і покупних комплектуючих виробів 6123,7
(також затрати на транспортування і монтаж)
3 Витрати на електроенергію 87,437
4 Заробітна плата лаборанта (інженер–конструктор) 3900
5 Заробітна плата лаборанта (електромонтажника) 3900
6 Відрахування на соціальні потреби лаборантів 760,5
Виробнича собівартість 15102,8
Позавиробничі витрати становлять 10% від виробничої собівартості:
Впв = Свир ∙ 10%, (11)
де Впв – позавиробничі витрати;

Свир – виробнича собівартість
Впв = 15102,8 ∙ 0,10 = 1510,28грн.
Повна собівартість визначається як сума виробничої собівартості та

позавиробничих витрат:
Спов = Свир + ВПВ , (12)
де Спов – повна собівартість електронного пристрою.
Спов = 15102,8 + 1510,28 = 16613,08 грн.
Арк.

4.7 Визначення ціни електронного пристрою на основі вартості його
розробки та тиражування
Ціна електронного пристрою формується на основі економічно

обґрунтованої собівартості його розробки, норми рентабельності, прибутку
(певного відсотку торговельної надбавки) та податку на додану вартість (ПДВ):
Цв = Спов ∙ Кр, (13)
де Кр – нормативний рівень рентабельності, 7%;

Цв – ціна розробки, грн.;
Цв = 16613,08 ∙ 1,07 = 17775,9956 грн.
До ціни електронного пристрою входить ПДВ, але, якщо розробник є

приватною особою, він не є платником податку на додану вартість. Тому, у цьому
випадку ПДВ не нараховується.
При встановленні ціни на тиражований електронний пристрій слід
обмежити частку собівартості та встановити прибуток з одного екземпляра
електронного пристрою з урахуванням витрат на його розробку та створення
необхідного тиражу. Ціну одного екземпляра тиражованого електронного
пристрою, можна отримати наступним чином:
Цв +Вт
Цк = , (14)
Т
де Цк – ціна копії, грн.;

Т – тираж (приблизно 15);
Вт – витрати на тираж, грн.
17775,9956+(15102,8∙15)
Цк = =16287,8664 грн.
15
Отже, ціна копії електронного пристрою буде становити 16209,2861 гривень.
Арк.

Перелік використаних джерел
1. Стандарт організації СТО ДВНЗ «КЕМК» 01 – 2014. Загальні вимоги

та правила оформлення текстових та графічних студентських робіт.
Організація та проведення дипломного проектування. ДВНЗ Київ, 2014 –
80 с.
2. Кодекс законів про працю України від 10.12.1971 № 322-VIII //
Відомості Верховної Ради УРСР. – 1971. – № 50. – Ст. 375. 2.
3. С. Ґовекар Drone with LiDAR System/ С. Ґовекар, Г. Піларнекар, А.
Куртікар, У. Харі, Д. Сутар//Міжн. журн. дослідж. у прикл. науках та
інженерн. технологіях. – 2021. Вип. 8. – С. 655-658.
4. «Бюджетний кодекс України» документ 2456-VI [Електронний ресурс]
– https://zakon.rada.gov.ua
5. Портал Arduino [Електронний ресурс] https://www.arduino.cc/
6. Сайт SparkFun Electronics. [Електронний ресурс]
https://www.sparkfun.com/
7. Ресурс DIY Drones [Електронний ресурс] https://diydrones.com/
8. Блог Open Robotics [Електронний ресурс] https://www.openrobotics.org/
9. Документація до бібліотеки LiDAR-Lite [Електронний ресурс]
https://github.com/garmin/LIDARLite_Arduino_Library
10. Технічні характеристики модуля LiDAR-Lite v3 [Електронний ресурс]
https://static.garmin.com/pumac/LIDAR_Lite_v3_Operation_Manual_and_T
echnical_Specifications.pdf
11. Матеріали ресурсу Instructables [Електронний ресурс]
https://www.instructables.com/
12. Робочі зошити з схемотехніки [Електронний ресурс]
https://ieeexplore.ieee.org/document/9486926
13. Інтернет магазин RC-Hobby [Електронний ресурс]
https://rc-hobby.com.ua/polotni-kontroleri/
14. Матеріали ресурсу NevonProjets [Електронний ресурс]
https://nevonprojects.com/
15. Відеоблог Iforce2d https://www.youtube.com/@iforce2d/featured
Арк.

Додаток А
Перелік умовних скорочень
BLDC (Brushless Direct Current Motor) – безщітковий двигун постійного току;

EEPROM (Electrically Erasable Programmable Read-Only Memory) – постійний
запам'ятовувач;
ESC (Electronic Speed Controler) – електронний регулятор ходу;
FHSS (Frequency Hopping Spectrum Spreading) – псевдовипадкове
перелаштування робочої частоти;
FPU (Floating point unit) – математичний співпроцесор;
FPV(First Person View) – вид від першої особи;
GND(Ground) – заземлення;
GPIO (General-purpose input/output) – інтерфейс введення/виведення
загального призначення;
GPS (Global Positioning System) – система глобального позиціювання;
LiDAR (Light Detection and Ranging) – виявлення та визначення дальності
за допомогою світла;
LiPo (Lithium-polymer) – літій-полімерний
OSD (On-Screen Display) – екранний дисплей;
RAM (Random Access Memory) – пам'ять з довільним доступом;
PPM (Parts Per Million) – частка на мільйон;
PWM (Pulse-width Modulation) – широтно-імпульсна модуляція;
RC (Radio Control) – радіокерування;
RX (Receive) – порт отримання даних;
SBUS – високошвидкісна шина;
SD (Secure Digital) – карта пам’яті;
SDP (Service Discovery Profile) – профіль виявлення послуги;
SPI (Serial Peripheral Interface) – послідовний периферійний інтерфейс;
SPP (Serial Port Profile) – профіль послідовного порту;
TTL (Time to Live) – максимальний період часу або кількість ітерацій або
переходів, за який набір даних може існувати до свого зникнення;
TWI (Training Within Industry) – система навчання персоналу на виробництві;
TX (Trancieve) – порт відправки даних;
UART (Universal Asynchronous Receiver-Transmitter) – універсальний
асинхронний передатчик;
USB (Universal Serial Bus) – універсальна послідовна шина;
VCC (IC power-supply pin) – позначення клемів джерела напруги та струму в
електриці;
ДСТУ – Державні стандарти України;
ООП – об’єктно-орієнтовне програмування;
ПК – персональний комп’ютер;
ППМ – мільйонна частка;
ШІМ – широтно-імпульсна модуляція.
Арк.

Додаток Б
Код програми
#include <SPI.h>
#include <nRF24L01.h>
#include <RF24.h>
const uint64_t pipeOut = 0xE8E8F0F0E1LL;
RF24 radio(9, 10);
// The size of this struct should not exceed 32 bytes
struct MyData {
byte throttle;
byte yaw;
byte pitch;
byte roll;
};
MyData data;
void resetData()
{
data.throttle = 0;
data.yaw = 127;
data.pitch = 127;
data.roll = 127;
}
void setup()
{
radio.begin();
radio.setAutoAck(false);
radio.setDataRate(RF24_250KBPS);
radio.openWritingPipe(pipeOut);
resetData();
}
/**************************************************/
// Returns a corrected value for a joystick position that takes into account
// the values of the outer extents and the middle of the joystick range.
int mapJoystickValues(int val, int lower, int middle, int upper, bool reverse)
Арк.

{
val = constrain(val, lower, upper);
if ( val < middle )
val = map(val, lower, middle, 0, 128);
else
val = map(val, middle, upper, 128, 255);
return ( reverse ? 255 - val : val );
}
void loop()
{
// The calibration numbers used here should be measured
// for your joysticks using the TestJoysticks sketch.
data.throttle = mapJoystickValues( analogRead(0), 13, 524, 1015, true );
data.yaw = mapJoystickValues( analogRead(1), 1, 505, 1020, true );
data.pitch = mapJoystickValues( analogRead(2), 12, 544, 1021, true );
data.roll = mapJoystickValues( analogRead(3), 34, 522, 1020, true );
radio.write(&data, sizeof(MyData));
}
#include <SPI.h>
#include <nRF24L01.h>
#include <RF24.h>
////////////////////// PPM CONFIGURATION//////////////////////////
#define channel_number 6 //set the number of channels
#define sigPin 2 //set PPM signal output pin on the arduino
#define PPM_FrLen 27000 //set the PPM frame length in microseconds (1ms = 1000µs)
#define PPM_PulseLen 400 //set the pulse length
//////////////////////////////////////////////////////////////////
int ppm[channel_number];
const uint64_t pipeIn = 0xE8E8F0F0E1LL;
RF24 radio(9, 10);
// The sizeof this struct should not exceed 32 bytes
struct MyData {
byte throttle;
byte yaw;
byte pitch;
byte roll;
};
MyData data;
void resetData()
Арк.

{
// 'safe' values to use when no radio input is detected
data.throttle = 0;
data.yaw = 127;
data.pitch = 127;
data.roll = 127;
setPPMValuesFromData();
}
void setPPMValuesFromData()
{
ppm[0] = map(data.throttle, 0, 255, 1000, 2000);
ppm[1] = map(data.yaw, 0, 255, 1000, 2000);
ppm[2] = map(data.pitch, 0, 255, 1000, 2000);
ppm[3] = map(data.roll, 0, 255, 1000, 2000);
ppm[4] = 1000;
ppm[5] = 1000;
}
/**************************************************/
void setupPPM() {
pinMode(sigPin, OUTPUT);
digitalWrite(sigPin, 0); //set the PPM signal pin to the default state (off)
cli();
TCCR1A = 0; // set entire TCCR1 register to 0
TCCR1B = 0;
OCR1A = 100; // compare match register (not very important, sets the timeout for the
first interrupt)
TCCR1B |= (1 << WGM12); // turn on CTC mode
TCCR1B |= (1 << CS11); // 8 prescaler: 0,5 microseconds at 16mhz
TIMSK1 |= (1 << OCIE1A); // enable timer compare interrupt
sei();
}
void setup()
{
resetData();
setupPPM();
// Set up radio module
radio.begin();
radio.setDataRate(RF24_250KBPS); // Both endpoints must have this set the same
radio.setAutoAck(false);
Арк.

radio.openReadingPipe(1,pipeIn);
radio.startListening();
}
/**************************************************/
unsigned long lastRecvTime = 0;
void recvData()
{
while ( radio.available() ) {
radio.read(&data, sizeof(MyData));
lastRecvTime = millis();
}
}
/**************************************************/
void loop()
{
recvData();
unsigned long now = millis();
if ( now - lastRecvTime > 1000 ) {
// signal lost?
resetData();
}
setPPMValuesFromData();
}
/**************************************************/
#error This line is here to intentionally cause a compile error. Please make sure you set
clockMultiplier below as appropriate, then delete this line.
#define clockMultiplier 1 // set this to 2 if you are using a 16MHz arduino, leave as 1
for an 8MHz arduino
ISR(TIMER1_COMPA_vect){
static boolean state = true;
TCNT1 = 0;
if ( state ) {
//end pulse
PORTD = PORTD & ~B00000100; // turn pin 2 off. Could also use:
digitalWrite(sigPin,0)
OCR1A = PPM_PulseLen * clockMultiplier;
state = false;
}
else {
Арк.

//start pulse
static byte cur_chan_numb;
static unsigned int calc_rest;
PORTD = PORTD | B00000100; // turn pin 2 on. Could also use:
digitalWrite(sigPin,1)
state = true;
if(cur_chan_numb >= channel_number) {
cur_chan_numb = 0;
calc_rest += PPM_PulseLen;
OCR1A = (PPM_FrLen - calc_rest) * clockMultiplier;
calc_rest = 0;
}
else {
OCR1A = (ppm[cur_chan_numb] - PPM_PulseLen) * clockMultiplier;
calc_rest += ppm[cur_chan_numb];
cur_chan_numb++;
}
}
}
/**************************************************/
#define sensor A6 // Sharp IR GP2Y0A41SK0F (4-30см, аналоговий)
#define buzzer 4 // Вбудований зумер
#define LEDPin 13 // Вбудований світлодіод
int distance;
float volts;
long critcal_distance;
long buzzer_distance;
void setup()
{
Serial.begin(9600); // початок роботи з послідовним портом
pinMode(LEDPin, OUTPUT);
pinMode (buzzer, OUTPUT);
}
void loop()
{
// 5V
volts = analogRead(sensor)*0.0048828125; // значення з сенсора * (5/1024)
distance = 13*pow(volts, -1); // розраховане значення за графіком з даташиту
check_obstacle(); // Виконати функцію
Арк.

}
void check_obstacle()
{
if (distance <= 30) // Якщо відстань до об'єкту менше або дорівнює 30 см
{
critcal_distance = map(distance, 2, 60, 254, 0);
Serial.print("critcal_distance =");
Serial.println(critcal_distance);
// Налаштування затримки для зумера УВІМК./ВИМК.
if (distance > 25 && distance <= 30) { buzzer_distance = 370; }
else if (distance > 20 && distance <= 25) { buzzer_distance = 300; }
// Звуковий сигнал зумера
digitalWrite(buzzer, HIGH);
delay(buzzer_distance);
digitalWrite(buzzer, LOW);
digitalWrite(LEDPin, HIGH);
digitalWrite(LEDPin, LOW);
delay(100);
}
else
{
// Вимкнути зумер
analogWrite(buzzer, 0);
}
}
Арк.


Micro Drone

Uploaded by

Document Information

Original Title

Copyright

Available Formats

Share this document

Share or Embed Document

Sharing Options

Did you find this document useful?

Is this content inappropriate?

Copyright:

Available Formats

Micro Drone

Uploaded by

Copyright:

Available Formats

Київський електромеханічний фаховий коледж

Циклова комісія «Комп’ютерна інженерія»

Освітньо-кваліфікаційний рівень – молодший спеціаліст

«РОЗРОБКА МІКРОДРОНУ НА БАЗІ ARDUINO

КЕМТ.ДП КСМ 14.00.00 ПЗ

Керівник _____________Ю. Є. Хоренко

7 Дата видачі завдання «31» березня 2023 р.

Студент ___________ K.I. Міняйло

Керівник проекту ___________ Ю.Є. Хоренко

Змн. Арк. № докум. Підпис Дата

Змн. Арк. № докум. Підпис Дата

Дрони, також відомі як безпілотні літальні апарати (БПЛА), є пристроями,

Змн. Арк. № докум. Підпис Дата

Змн. Арк. № докум. Підпис Дата

1.1 Аналіз технічного завдання. Огляд існуючих рішень

Область застосування радіокерованих мультикоптерів досить обширна,

Змн. Арк. № докум. Підпис Дата

Змн. Арк. № докум. Підпис Дата

Змн. Арк. № докум. Підпис Дата

1.2 Принцип управління мікродроном

Принцип роботи дрона базується на комбінації аеродинаміки, електроніки

Змн. Арк. № докум. Підпис Дата

Змн. Арк. № докум. Підпис Дата

Політні контролери дрона (Flight Controllers) є ключовими компонентами

Змн. Арк. № докум. Підпис Дата

Рисунок 1 – Контролер польоту SP RACING F3 EVO

Живлення системи 1-2S (вибирається перемичкою, за умовчанням 1S,

Рисунок 2 - Живлення системи 1-2S.

Змн. Арк. № докум. Підпис Дата

Структурна схема пристрою – це діаграма, що показує компоненти

Рисунок 3 – Схема електрична структурна пристрою

1.5 Об’єктно-орієнтоване програмування у контексті розробки дронів

Об'єктно-орієнтоване програмування (ООП) може бути використане в

Змн. Арк. № докум. Підпис Дата

Змн. Арк. № докум. Підпис Дата

2.1 Вибір та описання плати керування

2.1.1 Загальний опис плати Arduino Pro Mini

Arduino Pro Mini є популярною платою мікроконтролера, яка широко

Змн. Арк. № докум. Підпис Дата

2.1.2 Технічні характеристики плати Arduino Pro Mini

Технічні характеристики Arduino Pro Mini:

Змн. Арк. № докум. Підпис Дата

Arduino Pro Mini - це одна з популярних мікроконтролерних плат Arduino, яка

Рисунок 5 - Конфігурація виводів мікроконтролера ATmega328

Змн. Арк. № докум. Підпис Дата

2.2.1 Опис лазерного датчика LiDAR

Лазерний датчик LiDAR (Light Detection and Ranging) є сенсором, який

Змн. Арк. № докум. Підпис Дата

Рисунок 6 - TF Mini LiDAR

Змн. Арк. № докум. Підпис Дата

Для забезпення польоту дрона потрібне компактне та легке джерело

Рисунок 7 – Портативна батарея

2.2.3 Опис електронних регуляторів ходу

Електронні регулятори ходу необхідні для контролю швидкості дрона.

Змн. Арк. № докум. Підпис Дата

Рисунок 8 - Електронний регулятор швидкості STANDARD 30A ESC

Змн. Арк. № докум. Підпис Дата

2.2.4 Опис електромоторів

Електромотор постійного струму – це електричний пристрій, який конвертує

Змн. Арк. № докум. Підпис Дата

Змн. Арк. № докум. Підпис Дата

Як світлодіод, так і зумер можуть бути керовані програмно, використовуючи

Змн. Арк. № докум. Підпис Дата