고찰

201720283 이민욱

이번 실험은 제어기를 이용하여 압력제어를 하는 실험으로 제어기는 On/Off, P, PI, PID 네 가

지 방식으로 제어하며 값을 조금씩 변화하여 역동작과 정동작인 2가지 상황에서 실험을 진행하
였다.
1. 그래프 분석
역동작과 정동작을 그래프의 개형으로 단순히 볼 경우 역동작보다는 정동작이 더 안정화된 느
낌을 준다. 또한 PI제어기를 보면 P는 그대로 두고 I값을 변경하였는데 역동작에서는 I값을 증가
시킬수록 더 안정된 효과를 보여준다. 반면 정동작에서는 I가 클수록 좀 더 빠르게 안정되는 것
을 확인 할 수 있었다. PID에서도 역동작보다는 정동작이 더 안정된 모습을 보여주었으며 P는
고정되었고 I와 D의 값을 바꿨는데 I는 0.1, D는 0.02일 때 다른 값에 비해 덜 튀면서 비교적
안정적으로 값이 올라갔다. 그러나 같은 I값에서 D가 커질수록 진동 자체는 더 커지는 것을 확
인 할 수 있었다.
또한 PID가 다른 제어기에 비해 더 안정적이고 효과적인 것을 확인 할 수 있었다.
2. PID 결과 값 분석
각 제어기에서 역동작과 정동작에서의 값을 Cohen-Coon 방법과 Ziegler-Nichols 방법으로 확
인했을 때 PID값을 비교해보면 역동작에서의 PID값보다 정동작에서의 PID값이 더 큰 것을 확인
할 수 있다. 또한 Cohen-Coon 방법에서는 P, PI, PID로 갈 때 P의 값이 PI에서는 커졌다가, PID
에서 다시 작아지는 것을 확인할 수 있고 이 때 I값은 증가하는 것을 볼 수 있다.
반면 Ziegler-Nichols에서는 P, PI, PID로 갈 때 P의 값이 PI에서는 작아졌다가, PID에서 다시
커지는 것을 확인할 수 있고 이 때 I값은 감소하는 것을 볼 수 있다.
3. 결론
P, PI, PID순으로 보다 목표지점에 안정적으로 근사한 값에 도달할 수 있었다. 물론 상황에 따
라 다르겠지만 PID제어기를 사용하는 것이 공정에 있어서 가장 안정적인 제어기라는 것을 확인
할 수 있는 실험이었다. 다만 값을 Tuning을 하는 과정에 있어서 P와 달리 I와 D는 작은 값의
변동에도 큰 변화를 보이기 때문에 세밀한 조절이 필요할 것으로 파악된다. 또한 역동작과 정동
작에서의 값의 차이도 크기 때문에 공정 상황에 맞는 적절한 값을 찾는 것이 중요하다는 것을
확인할 수 있었다.