第二章 张量分析初步

Fundamentals of Tensor Analysis

冯 西桥
清华 大学工程力学系

1
 目 录

引言
张量的基本概念，爱因斯坦求和约定

符号 ij 与 erst

坐标与坐标转换
张量的分量转换规律，张量方程
张量代数，商法则
常用特殊张量，主方向与主分量
2 Appendix A
 引 言

 广义相对论（ 1915 ）、理论物理

 连续介质力学（固体力学、流体力学）
 现代力学的大部分文献都采用张量表示

主要参考书 :
W. Flugge, Tensor Analysis and Continuum
Mechanics, Springer, 1972
黄克智等，张量分析，清华大学出版
社， 2003.

3 Appendix A
 张量基本概念

 标 量（零阶张 量）

例如：质 量，温度

质 量密度

应变 能密度，等

其值 与坐标 系选 取无关。
4 Appendix A.1
 张量基本概念
x3=z u 3e 3
矢量（一阶张 量）
u
位移，速度，

加速度，力， p u2e 2
e 3 =k u 1e 1
法向矢量，等
e 1 =i e 2 =j x2=y

￬1 i= j
x1=x ei �
ej = ￭
￮0 iﾹ j
5 Appendix A.1
 张量基本概念

矢 量

矢量 u 在笛卡尔坐标 系中分解为
x3=z u3e3
3
u = u1e1 + u2e2 + u3e3 = ￥ui ei u

i =1
p u2e2
e 3 =k u1e1
其中 u1, u2, u3 是 u 的三个分量
e 1 =i e 2 =j x2=y

， e1, e2, e3 是单 位基矢量。

x1=x

6 Appendix A.1
 张量基本概念

矢 量

 既有大小又有方向性的物理
x3=z u3e3

量; u

 其分量与坐标系选取有关， p u2e2
e 3 =k u1e1

满足坐标转换关系；
e 1 =i e 2 =j x2=y

 遵从相应的矢量运算规则
x1=x

7 Appendix A.1
 张量基本概念
矢量 (可推广至张 量 )的三种记 法：

 实 体记 法： u
3
 分解式记 法： u = u1e1 + u2e2 + u3e3 = ￥uiei
i =1

 分量记 法： ui

8 Appendix A.1
 张量基本概念

指标符号用法

1. 三维 空间 中任意点 P 的坐标 （ x, y, z ）可缩 写成

xi , 其中 x1=x, x2=y, x3=z 。

2. 两个矢量 a 和 b 的分量的点积 ( 或称数量积 ) 为 ：

3
a gb = a1b1 + a2b2 + a3b3 = ￥aibi
i =1

9 Appendix A.1
 张量基本概念
爱 因斯坦求和约 定

如果在表达式的某项 中，某指标 重复地出现

两次，则 表示要把该项 在该 指标 的取值 范围 内遍历
求和。该 重复的指标 称为 哑 指标，简 称哑标。
3
u = u1e1 + u2e2 + u3e3 = ￥u e
i =1
i i =ui ei
3
ag b= a1b1 + a2b2 + a3b3 = ￥ai bi =ai bi
i =1

10 Appendix A.1
 张量基本概念
由于 aibi=biai ，即矢量点积 的顺 序可以交换 ：

a gb = bga = ai bi
由于哑标 i 仅 表示要遍历 求和，故可成对 地任意交
换 。例如：
a gb = a j b j = ambm

只要指标 j 或 m 在同项 内仅 出现 两次，且取值 范

围 和 i 相同。

11 Appendix A.1
 张量基本概念

约定：
如果不标 明取值 范围 ，则 拉丁指标 i, j,
k, … 表示三维 指标 ，取值 1, 2, 3; 希腊指标
 , ,  , … 均为 二维 指标 ，取值 1, 2 。

12
 张量基本概念

拉丁指标
u =ui ei = u1e1 + u2e2 + u3e3
a gb=ak bk = a1b1 + a2b2 + a3b3

希腊指标
u =u e = u1e1 + u2 e2
ag b=a b = a1b1 + a2b2

13
 张量基本概念
二阶张 量

应变 ，应 力，速度梯度，变 形梯度，等。

三阶张 量

压电张 量，等。

四阶张 量

弹 性张 量，等。

14 Appendix A.1
 张量基本概念
二阶 （或高阶 ）张 量的来源

 描述一些复杂 的物理量需要二阶 （或高阶 ）张

 低阶张 量的梯度

 低阶张 量的并积

 更高阶张 量的缩 并，等。

15 Appendix A.1
 张量基本概念
应 力张 量

16 Appendix A.1
 张量基本概念
张 量的三种记 法：
 实 体记 法： s

 分解式记 法：s = s 11e1e1 + s 12e1e2 + s 13e1e3

+s 21e2e1 + s 22e2e2 + s 23e2e3
+s 31e3e1 + s 32e3e2 + s 33e3e3

 分量记 法： s ij

17 Appendix A.1
 张量基本概念

爱 因斯坦求和约 定
s ij n j = s i1n1 + s i 2n2 + s i 3n3 = Ti

s 11n1 + s 12n2 + s 13n3 = T1

s 21n1 + s 22n2 + s 23n3 = T2
s 31n1 + s 32n2 + s 33n3 = T3
18 Appendix A.1
 张量基本概念
采用指标 符号后，线 性变换 表示为
￬ x1ﾢ= a11 x1 + a12 x2 + a13 x3 = a1 j x j
￯
￭ x2ﾢ = a21 x1 + a22 x2 + a23 x3 = a2 j x j
￯ xﾢ = a x + a x + a x = a x
￮ 3 31 1 32 2 33 3 3j j

利用爱 因斯坦求和约 定，写成：

xiﾢ= aij x j
其中 j 是哑 指标 ， i 是自由指标 。

19 Appendix A.1
 张量基本概念

★ 在表达式或方程中自由指标 可以出现 多次，但不得

在同项 内出现 两次，若在同项 内出现 两次则 是哑 指
标 。例：
若 i 为自由指标
s ji , j + f i = 0 
s ji , j + f ii = 0
ﾴ
20 Appendix A.1
 张量基本概念

★ 自由指标 表示：若轮 流取该 指标 范围 内的任何值 ，

关系式将始终 成立。

例如：表达式 xiﾢ= aij x j

在自由指标 i 取 1 ， 2 ， 3 时该 式始终 成立，即有

￬ x1ﾢ= a11 x1 + a12 x2 + a13 x3 = a1 j x j
￯
￭ x2ﾢ = a21 x1 + a22 x2 + a23 x3 = a2 j x j
￯ xﾢ = a x + a x + a x = a x
￮ 3 31 1 32 2 33 3 3j j

21 Appendix A.1
 张量基本概念
★ 同时 取值 的自由指标 必须 同名，独立取值 的自由指
标应 防止重名。

s ji , j + fi = 0
★ 自由指标 必须 整体换 名，即把方程或表达式中出现
的同名自由指标 全部改成同一个新名字。

s ji , j + fi = 0 i 换成 k s jk , j + f k = 0

22 Appendix A.1
 张量基本概念

★ 指标 符号也适用于微分和导 数表达式。例如，三维
空间 中线 元长 度 ds 和其分量 dxi 之间 的关系

( d s ) = ( d x1 ) + ( d x2 ) + ( d x3 )
2 2 2 2

可简 写成： d s = d xi d xi
2

场 函数 f(x1, x2, x3) 的全微分：

ﾶf
df = d xi
ﾶxi
23 Appendix A.1
 张量基本概念

★ 可用同项 内出现 两对 (或几对 )不同哑 指标 的方法

来表示多重求和。
3 3
例如： aij xi x j ﾺ ��aij xi x j
i =1 j =1

★ 若要对 在同项 内出现 两次以上的指标进 行遍历 求和

，一般应 加求和号。如：
3
a 1b1c1 + a 2b2 c2 + a 3b3c3 = ￥aibi ci
i =1

24 Appendix A.1
 张量基本概念

ﾴ
★ 一般说 不能由等式 ai bi = ai ci 两边 消去 ai 导 得

bi = ci
但若 ai 可以任意取值 等式始终 成立，则 可以通过 取
特殊值 使得上式成立

25 Appendix A.1
 张量基本概念

小结
通过哑 指标 可把许 多项缩 写成一项 ，通过 自由指
标 又把许 多方程缩 写成一个方程。

一般说 ，在一个用指标 符号写出的方程中，若有 k

个独立的自由指标 ，其取值 范围 是 1 ～ n ，则这 个
方程代表了 nk 个分量方程。在方程的某项 中若同时
出现 m 对 取值 范围为 1 ～ n 的哑 指标 ，则 此项 含
相互迭加的 nm 个项 。
26 Appendix A.1
 张量分析初步

矢量和张量的记法，求和约定

符号 ij 与 erst

坐标与坐标转换
张量的分量转换规律，张量方程
张量代数，商判则
常用特殊张量，主方向与主分量
27 Appendix A
 符号 ij 与erst

ij 符号 (Kronecker delta)

 定义 ( 笛卡尔坐标 系 )
￬1 (i = j )
 ij = ￭ (i, j=1, 2, …, n)
￮0 (i ﾹ j )

 特性
1. 对 称性，由定义 可知指标 i 和 j 是对 称的，
即

28 Appendix A.2
 符号 ij 与erst

2. ij 的分量集合对应 于单 位矩阵。例如在三维 空间

11 12 13 � �

� 1 0 0�
�
   �= �
0 1 0 �
�21 22 23 � � �
�
 31  32  33 �
� � �0 0 1�
� �
3. 换标 符号，具有换标 作用。例如：

d s 2 =  ij d xi d x j = d xi d xi = d x j d x j

即：如果符号的两个指标 中，有一个和同项 中其它

因子的指标 相重，则 可以把该 因子的那个重指标换
成的另一个指标 ，而自动 消失。
29 Appendix A.2
 符号 ij 与erst

类似地有
 ij a jk = aik ;  ij aik = a jk
 ij akj = aki ;  ij aki = akj
 ij jk =  ik ;  ij jk  kl =  il

30 Appendix A.2
 符号 ij 与erst

erst 符号 ( 排列符号或置换符号 )
 定义 ( 笛卡尔坐标 系 )

￬1 当 r, s, t 为 正序排列时
￯
erst = ￭-1 当 r, s, t 为 逆序排列时
￯0
￮ 当 r, s, t 中两个指标值 相同时
1
或 erst = ( r - s ) ( s - t ) ( t - r )
2
(1,2,3) 及其轮 流换 位得到的 (2,3,1) 和 (3,1,2) 称为正序排列。
(3,2,1) 及其轮 流换 位得到的 (2,1,3) 和 (1,3,2) 称为逆序排列。
31 Appendix A.2
 符号 ij 与erst

 特性

1. 共有 27 个元素，其中三个元素为 1 ，三个元素
为 -1 ，其余的元素都是 0
2. 对 其任何两个指标 都是反对 称的，即
erst = -esrt = -erts = -etsr
3. 当三个指标轮 流换 位时 (相当于指标连续对换 两
次 )， erst 的值 不变
erst = estr = etrs
32 Appendix A.2
 符号 ij 与erst

 常用实 例

1. 三个相互正交的单 位基矢量构成正交标 准化基。

它具有如下重要性质 ：
 每个基矢量的模为 1 ，即 ei•ej ＝ 1 ( 当 i ＝ j 时 )
 不同基矢量互相正交，即 ei•ej ＝ 0 ( 当 i≠j 时 )
上述两个性质 可以用 ij 表示统 一形式：
ei•ej ＝  ij

33 Appendix A.2
 符号 ij 与erst

 当三个基矢量 ei, ej, ek 构成右手系时 ，有

ei ﾴ e j = eijk ek
而对 于左手系，有： ei ﾴ e j = -eijk ek

34 Appendix A.2
 符号 ij 与erst

2. 矢量的点积：
a gb = (a j e j )g(bk ek ) = a j bk (e j gek )
= a j bk  jk = a j b j = ak bk

3. 矢量的叉积 ( 或称矢量积 ) ：

a ﾴ b = (a j e j ) ﾴ (bk ek ) = a j bk (e j ﾴ ek ) = (eijk a j bk )ei

 如果没有特殊说明，我们一般默认为右手系
。
35 Appendix A.2
 符号 ij 与erst

★ 叉积 的几何意义 是“面元矢 c = ab

量”，其大小等于由矢量 a
和 b 构成的平行四边 形面
积 ，方向沿该 面元的法线
ba
方向。

c = a ﾴ b = (eijk a j bk )ei
ci = a j bk eijk = a j bk e jki
36 Appendix A.2
 符号 ij 与erst

c = ab
★ a gb = a b cosq

★ a ﾴ b = a b sin q ba

★ ( a ﾴ b )g a = ( a ﾴ b ) g b = 0

37 Appendix A.2
 符号 ij 与erst

★ 三个矢量 a, b, c 的混合积是一个标 量，其定义为 ：

[a , b, c ] = ( a ﾴ b ) gc = a g(b ﾴ c )
若交换 混合积 中相邻 两个矢量的顺 序，混合积 的值
反号。当 a, b, c 构成右手系时 ，混合积 表示这 三个
矢量所构成的平行六面体体积 。若构成左手系，则
为 体积 的负值 。 d = ab

c
h
b

38
a
 符号 ij 与erst

ei ge j =  ij (A.23a)
利用 (A.24) 和 (A.23a) 式有
a ﾴ b = (eijk a j bk )ei (A.24)

[a, b, c ] = a g( b ﾴ c ) = ( amem )g( eijk b j ck ei )

= eijk amb j ck mi = eijk ai b j ck

由此可见 符号 ij 和 erst 分别与矢量代数中的点积

和叉积 有关。

39 Appendix A.2
 符号 ij 与erst

5. 三阶 行列式的值

a11 a12 a13

a21 a22 a23 = a11a22a33 + a21a32a13 + a31a12a23
a31 a32 a33 -a31a22a13 - a21a12a33 - a11a32a23

= eijk ai1a j 2ak 3 = eijk a1i a2 j a3k

40 Appendix A.2
 符号 ij 与erst

5. 三阶 行列式的值 a11 a12 a13

a21 a22 a23 = eijk ai1a j 2ak 3 = eijk a1i a2 j a3k
a31 a32 a33
a1r a1s a1t
a2 r a2 s a2t = erst eijk ai1a j 2ak 3
a3r a3s a3 t
aor aos aot
a pr a ps a pt = eopqerst eijk ai1a j 2ak 3
aqr aqs aqt
41 Appendix A.2
 符号 ij 与erst

5. 三阶 行列式的值
 or  os  ot
 pr  ps  pt = eopqerst eijk i1 j 2 k 3
 qr  qs  qt
= eopqerst e123

= eopqerst

42 Appendix A.2
 符号 ij 与erst

5. e- 恒等式，其一般形式为 ：

 ir  is  it
eijk erst =  jr  js  jt
 kr  ks  kt

即 eijk eist =  js kt -  ks jt

退化形式为 ： eijk erjk = 2 ir

eijk eijk = 6

43 Appendix A.2
 附录A 张量分析引论

矢量和张量的记法，求和约定

符号 ij 与 erst

坐标与坐标转换
张量的分量转换规律，张量方程
张量代数，商判则
常用特殊张量，主方向与主分量
44 Appendix A
 坐标与坐标转换
笛卡尔坐标 系 ( 单 位直角坐标
系)

r ( x1 , x2 , x3 ) = x1e1 + x2 e2 + x3e3 = xi ei
45 Appendix A.3
 坐标与坐标转换
笛卡尔坐标 系 ( 单 位直角坐标 系 )

r ( x1 , x2 , x3 ) = x1e1 + x2 e2 + x3e3 = xi ei

坐标变 化时 ，矢径的变 化为
ﾶr ﾶr ﾶr ﾶr
dr = d x1 + dx 2 + dx3 = dxi = dxi ei
ﾶx1 ﾶx2 ﾶx3 ﾶxi

46 Appendix A.3
 坐标与坐标转换
任意坐标 系
r = r ( x1 , x2 , x3 )

坐标变 化时 ，矢径的变 化为

ﾶr ﾶr ﾶr ﾶr
dr = d x1 + dx2 + dx3 = dxi = dxi gi
ﾶx1 ﾶx2 ﾶx3 ﾶxi

47 Appendix A.3
 坐标与坐标转换

 概念
• 坐标线
当一个坐标 任意变 化而另两个坐标 保持不变时 ，
空间 点的轨 迹，过 每个空间 点有三根坐标线 。
• 基矢量

矢径对 坐标 的偏导 数定义 的三个基矢量 gi

ﾶr
gi = (i = 1, 2,3)
ﾶxi

48 Appendix A.3
 坐标与坐标转换
•参考架 r ( x1 , x2 , x3 ) = x1e1 + x2e2 + x3e3 = xi ei

空间 每点处 有三个基矢量，它们组 成一个参考

架或称坐标 架。任何具有方向性的物理量都可以对
其相应 作用点处 的参考架分解。
u = u i gi
对 笛卡尔坐标 系：
ﾶr ﾶr ﾶr
g1 = = e1 ; g2 = = e 2 ; g3 = = e3
ﾶx1 ﾶx2 ﾶx3

49 Appendix A.3
 坐标与坐标转换

u = u i gi

三个相互正交的单 位基矢量 ei 构成正交标 准化基

50 Appendix A.3
 坐标与坐标转换

欧氏空间 中的一般坐标 系

 现在的坐标线可能不再正交；
 不同点处的坐标线可能不再平行；
 基矢量的大小和方向都可能随点而异；
 各点处的参考架不再是正交标准化基。

51 Appendix A.3
 坐标与坐标转换
坐标转换
3 3'
p
2'

r e3 e2
e3
r0
o
e2 e1 2
e1

1'
1 eiﾢgeﾢj =  ij ; ei ge j =  ij (A.38)
52 Appendix A.3
 3 3'
p

坐标与坐标转换 r e3 e2

2'

e3
r0
o
e2 e1 2
e1
将新基 eiﾢ 对 老基e j 分解：
1'
eiﾢ=  iﾢ1e1 +  iﾢ2 e2 + iﾢ3e3 =  iﾢj e j 1 eiﾢgeﾢj =  ij ; ei ge j =  ij (A.38)

转换 系数： iﾢj = cos(eiﾢ, e j ) = eiﾢge j = e j geiﾢ

反之：

e j = 1ﾢj e1ﾢ+  2ﾢj e2ﾢ +  3ﾢj e3ﾢ =  iﾢj eiﾢ

53 Appendix A.3
 3 3'
p

坐标与坐标转换
2'

r e3 e2
e3
r0
o
e2 e1 2

r ﾢ= r0ﾢ+ r
e1

1'
eiﾢgeﾢj =  ij ; ei ge j =  ij (A.38)
rﾢ= xiﾢeiﾢ, r = x j e j , r0ﾢ= ( xiﾢ)0 eiﾢ
1

向新坐标轴 iﾢ 投影，即用eiﾢ 点乘上式两边 ，则 左边

：
r ﾢgeiﾢ= xkﾢekﾢgeiﾢ= xkﾢ ki = xiﾢ

右边(r：
+ r0ﾢ)geiﾢ= x j e j geiﾢ+ ( xkﾢ)0 ekﾢgeiﾢ= x j iﾢj + ( xiﾢ) 0

54 Appendix A.3
 坐标与坐标转换
r ﾢgeiﾢ= xkﾢekﾢgeiﾢ= xkﾢ ki = xiﾢ
(r + r0ﾢ)geiﾢ= x j e j geiﾢ+ ( xkﾢ) 0 ekﾢgeiﾢ= x j iﾢj + ( xiﾢ) 0
由上述两式可得新坐标 用老坐标 表示的表达式

xiﾢ= iﾢj x j + ( xiﾢ)0

经过 类似推导 可得老坐标 用新坐标 表示的表达式

x j = iﾢj xi + ( x j )0ﾢ

55 Appendix A.3
 坐标与坐标转换
xiﾢ= iﾢj x j + ( xiﾢ)0
坐标转换 的矩阵 形式 ( 设 新老
坐标 原点重合 )
x j =  iﾢj xi + ( x j )0ﾢ
�x1ﾢ� �1ﾢ1 1ﾢ2 1ﾢ3 ��x1 �
� � � � �
�x2ﾢ�= �
 2ﾢ1  2ﾢ2  2ﾢ3 �
��x2 � 或 { xﾢ} = [  ] { x}
�xﾢ� � 3ﾢ1 3ﾢ2  3ﾢ3 ��x3 �
����
3

�x1 � �1ﾢ1  2ﾢ1 3ﾢ1 ��x1ﾢ�

� � � � �
 2ﾢ2  3ﾢ2 � ﾢ { x} = [  ] { xﾢ}
T
1ﾢ2
�x2 �= � ��x2 � 或
�x � � 1ﾢ3  2ﾢ3 3ﾢ3 ��x3ﾢ�
����
3

56 Appendix A.3
 坐标与坐标转换
坐标转换 的一般定义
设 在三维 欧氏空间 中任选 两个新、老坐标 系， xiﾢ
和 x是同一空
j 间 点 P 的新、老坐标值 ，则 方程组

xiﾢ= xiﾢ( x j ) (i, j = 1, 2,3) (A.53)

定义 了由老坐标 到新坐标 的坐标转换 ，称正转换

其逆变换为
x j = x j ( xiﾢ) (i, j = 1, 2,3)
ﾶxiﾢ
对 (A.53) 式微分 d xiﾢ= d xj
ﾶx j
57 Appendix A.3
 坐标与坐标转换
其系数行列式 (雅克比行列式 )
ﾶx1ﾢ ﾶx1ﾢ ﾶx1ﾢ
ﾶx1 ﾶx2 ﾶx3
ﾶxiﾢ ﾶx2ﾢ ﾶx2ﾢ ﾶx2ﾢ
J@ =
ﾶx j ﾶx1 ﾶx2 ﾶx3
ﾶx3ﾢ ﾶx3ﾢ ﾶx3ﾢ
ﾶx1 ﾶx2 ﾶx3
处处 不为 零，则 存在相应 的逆变换 ，即可反过 来用dxiﾢ
唯一确定dx j

58 Appendix A.3
 坐标与坐标转换

 容许转换 由单值 、一阶 偏导 数连续 、且 J 处

处 不为 零的转换 函数所实现 的坐标转换

 正常转换 J 处处为 正，把右手系转换 右手系

 反常转换 J 处处为负 ，把右手系转换 成左手

系

59 Appendix A.3
 张量分析引论

矢量和张量的记法，求和约定

符号 ij 与 erst

坐标与坐标转换
张量的分量转换规律
张量代数，商判则
常用特殊张量，主方向与主分量
60 Appendix A
 分量转换规律

张量的分量转换规律

张 量，都不会因人为选择 不同参考坐标 系而改变 其

固有性质 ，然而其分量的值则 与坐标选择 密切相关

所以，张 量的分量在坐标转换时应满 足一定的规

律，以保证 其坐标 不变 性

61 Appendix A.4
 分量转换规律

 标 量分量转换规 律

设 一个标 量在新、老坐标 系中的值为 t ﾢ和 t ，则

t ﾢ= t

 矢量分量转换规 律

aiﾢ= iﾢj a j , a j = iﾢj aiﾢ

62 Appendix A.4
 分量转换规律
• 张 量分量转换规 律
e j = iﾢj eiﾢ
T = T ij ei e j
= T ij (  mﾢi emﾢ ) (  nﾢj enﾢ)
=  mﾢi  nﾢjT ij emﾢenﾢ

即： ﾢ =  mﾢi  nﾢjTij
Tmn
Tmn =  iﾢm  jﾢnTijﾢ
63 Appendix A.4
 分量转换规律

高阶张 量的分量满 足如下转换规 律

Tijkﾢ…＝…
iﾢr  jﾢs  k ﾢt Trst
{ﾼ
{
K K

Trst
{ ﾼ 
＝… i ﾢ
r  j ﾢ
s  k ﾢt Tijkﾢ…
{
K K

64 Appendix A.4
 分量转换规律
张量方程

 定义 每项 都由张 量组 成的方程称为 张 量方程。

s ij = Cijkle kl or s = C:e

s ij , j + f i = 0 or ��
s +f =0

 特性 具有与坐标选择 无关的重要性质 ，可用于

描述客观 物理现 象的固有特性和普遍规 律。

65 Appendix A.4
 张量分析引论

矢量和张量的记法，求和约定

符号 ij 与 erst

坐标与坐标转换
张量的分量转换规律
张量代数，商判则
常用特殊张量，主方向与主分量
66 Appendix A
 张量代数& 商判则

 相等
若两个张 量T = Tij e和
ie j S =相等
Sij ei e j

T=S
则对应 分量相等
Tij = Sij
若两个张 量在某个坐标 系中的对应 分量相等，则
它们 在任何其他坐标 系中对应 分量也相等。

67 Appendix A.5.1
 张量代数& 商判则
 和、差
两个同阶张 量 A = Aij e与
ie j B =之和
Bij ei e(或差
j )

是另一个同阶张 量 T = Tij ei e j

T = Aﾱ B
其分量关系
Tij = Aij ﾱ Bij

68 Appendix A.5.1
 张量代数& 商判则

 数积

张 量 A 和一个数 ( 或标 量函数 ) 相乘得另一同

维 同阶张 量 T
T = A
其分量关系为
Tij =  Aij

69 Appendix A.5.1
 张量代数& 商判则
 并积
两个同维 不同阶 ( 或同阶 ) 张 量 A 和 B 的并积 T
是一个阶 数等于 A 、 B 阶 数之和的高阶张 量。设
A = Aijk ei e j ek B = Blm el em
则 T = AB = Tijklm ei e j ek el em
其分量关系为
Tijklm = Aijk Blm

注意： AB ﾹ BA
70 Appendix A.5.1
 张量代数& 商判则

 缩 并

若对 基张 量中的任意两个基矢量求点积 ，在张 量
将缩 并为 低二阶 的新张 量。
G55Hﾷ

S = Tijk ei e j ek = Tijk  jk e j = Tiji e j = S j e j

其分量关系为
Tiji = S j

71 Appendix A.5.1
 张量代数& 商判则

若在基张 量中取不同基矢量的点积 ，则缩 并的结

果也不同。例如若

R = Tijk ei ge j ek = Tiik ek = Rk ek R j = Tiij

G55Hﾷ

S = Tijk ei e j ek = Tiji e j = S j e j S j = Tiji

Rﾹ S
72 Appendix A.5.1
 张量代数& 商判则
 内积

A = Aijk ei e j ek
并积 加缩 并运算称为 内积 。例如
B
和= Blm el em
G555555的一种内
ﾷ H 积是
S = Aijk ei e j ek Blm el em = Aijk Blj ei ek el = Sikl ei ek el

Sikl = Aijk Blj

73 Appendix A.5.1
 张量代数& 商判则

 点积
前张 量 A 的最后基矢量与后张 量 B 的第一基矢量
Ag B
缩 并的结 果，记为 ，是最常用的一种内积
。 R = Ag B = Aijk Blmei e j ek gel em
= Aijk Bkmei e j em = Rijmei e j ek

Rijm = Aijk Bkm

74 两个二阶张 量的点积 相当于矩阵 乘法。

Appendix A.5.1
 张量代数& 商判则

 双点积
对 前、后张 量中两对 近挨着的基矢量缩 并的结 果
称为 双点积 ，共有两种：

并双点积 T = A :B = Aijk B jk ei = Ti ei Ti = Aijk B jk

串双点积 S = A gg B = Aijk Bkj ei = Si ei Si = Aijk Bkj

75 Appendix A.5.1
 张量代数& 商判则
 并矢
把 K 个独立矢量并写在一起称为 并矢量，它们 的并
积 是一个 K 阶张 量。
T = abc = ( ai ei ) ( b j e j ) ( ck ek )
= ai b j ck ei e j ek
Tijk = ai b j ck

由于矢量的并积不服从交换律，并矢量中
各个矢量的排列顺序不得任意调换。
76 Appendix A.5.1
 张量代数& 商判则

商判则

和任意矢量的内积 ( 包括点积 ) 为 K-1 阶张 量的量

一定是个 K 阶张 量。

一个 K 阶张 量连续 地和 n 个任意矢量求内积 ，其
缩 并的结 果是一个 K-n 阶张 量

77 Appendix A.5.2
 张量分析引论

矢量和张量的记法，求和约定

符号 ij 与 erst

坐标与坐标转换
张量的分量转换规律，张量方程
张量代数，商判则
常用特殊张量，主方向与主分量
78 Appendix A
 特殊张量，主方向与主分量

常用特殊张量
 零张 量
T =0

则： Tij = 0, Tijﾢ= 0

79 Appendix A.6.1
 特殊张量，主方向与主分量

 单 位张 量
笛卡尔坐标 系中分量为  ij 的二阶张 量 I ，即

I =  ij ei e j = e1e1 + e2 e2 + e3e3

I ij =  ij 且 I ijﾢ =  ij
单 位张 量和任意张 量的点积 就等于该张 量本身：

I·a＝a， I·A＝A
80 Appendix A.6.1
 特殊张量，主方向与主分量

 球形张 量

主对 角分量为  ，其余分量为 零的二阶张 量。

它是数  与单 位张 量的数积 。即

S =I

Sij =  ij

81 Appendix A.6.1
 特殊张量，主方向与主分量

 转 置张 量

对 于二阶张 量 T = Tij e，由

i e j 对换 分量指标 而基矢量

顺 序保持不变 所得到的新张 量

T T = T ji ei e j = Tij e j ei

称为张 量 T 的转 置张 量。

82 Appendix A.6.1
 特殊张量，主方向与主分量

 对 称张 量

T =T T
; Tij = T ji
 对 称张 量

T = -T T
; Tij = -T ji

83 Appendix A.6.1
 特殊张量，主方向与主分量

 加法分解

任意二阶张 量 T 均可分解为对 称张 量 S 和反对

称张 量 A 之和：
T =S+A

S= 1
2 ( T + T T
) A= 1
2 ( T - T T
)
84 Appendix A.6.1
 特殊张量，主方向与主分量

 偏斜张 量

任意二阶对 称张 量 S 均可分解为 球形张 量 P 和

偏斜张 量 D 之和：
S=P+D
1
其中 Pij =  ij  = Sii
3
Dij = Sij - Pij = Sij -  ij

Dii = Sii -  ii =0
85 Appendix A.6.1
 特殊张量，主方向与主分量

 置换张 量

笛卡尔系中以 erst 为 分量的三阶张 量，又称排列张 量

e = erst er es et

86 Appendix A.6.1
 特殊张量，主方向与主分量

各向同性张 量

所有分量均不因坐标转换 而改变 的张 量。

例如：单 位张 量 I 、球形张 量、置换张 量等。

标 量是零阶 的各向同性张 量，而矢量则 不是各向同

性的。

87 Appendix A.6.1
 特殊张量，主方向与主分量

主方向与主分量
二阶张 量可定义为 一种由矢量 a 到矢量 b 的线
性变换 ，即
T ga = b ; Tij a j = bi
一般说 ，矢量 a 与 b 并不同向。对 于给 定的任意
二阶张 量 T 能否找到某个矢量  ，它在线 性变换 后
能保持方向不变 ，即
T g =  ; Tij j =  i
或

88 Appendix A.6.2
 特殊张量，主方向与主分量

(T
ij -  ij )  j = 0 (i = 1, 2, 3)

其中是标 量。上式是求  j 的线 性齐 次代数方程组

，存在非零解的充分必要条件是系数行列式为 零

 3 - I1 2 + I 2 - I 3 = 0
89 Appendix A.6.2
 特殊张量，主方向与主分量

 3 - I1 2 + I 2 - I 3 = 0
这 是关于的特征方程；其中
I1 = T11 + T22 + T33 = Tii
是 [Tij] 的主对 角分量之和，称为张 量 T 的迹，记 作
trT T T23 T11 T13 T11 T12 1
22
I2 = + + = (TiiT jj - TijT ji )
T32 T33 T31 T33 T21 T22 2

90
是矩阵 [Tij] 的二阶 主子式之和。
Appendix A.6.2
 特殊张量，主方向与主分量

 - I1 + I 2 - I 3 = 0
3 2

T11 T12 T13

I 3 = T21 T22 T23 = eijk T1iT2 jT3k
T31 T32 T33
是矩阵 的行列式，记 作 detT 。
特征方程的三个特征根称为张 量 T 的主分量。
当 T 是实对 称张 量时 ，存在三个实 特征根
( k ) (k = 1, 2,3)。
91 Appendix A.6.2
 特殊张量，主方向与主分量

(Tij -  ij )  j = 0 (i = 1, 2, 3)

由特征方程求特征根  3 - I1 2 + I 2 - I 3 = 0
：

由每个 (k) 分别求特征方向 (Tij - ( k ) ij ) i = 0

：

方向矢量  j(k) ( i j =  ij )

92 Appendix A.6.2
 特殊张量，主方向与主分量

由上述方法求得的三个单 位矢量 (k) ＝ j(k)ej 称为

张 量 T 的主方向
注
 若 (1) , (2) , (3) 互不相等，则  (1) ,  (2),  (3) 互相垂直。

 对 于二重根情况，例如 (1) ＝ (2) ，则 垂直于 (3) 的任何方向

都是主方向，可任选 其中两个互相垂直方向作为  (1) 和 (2) 。

 对 于三重根情况，例如 (1) ＝ (2) ＝  (3) ，则 任何方向都是

主方向，可任选 三个互相垂直的方向作为  (1) ,  (2) 和 (3)

93 Appendix A.6.2
 特殊张量，主方向与主分量

主坐标系
沿主方向  (2), (3) 的正交坐标 系称为张 量 T 的主
(1),

坐标 系。在主坐标 系中，有

T = (1)e(1)e(1) + (2)e( 2)e(2) + (3) e(3)e(3)

当 T 为应 力张 量时 ， (k) 就是三个主应 力s 1, s2
和s 3

94 Appendix A.6.2
 特殊张量，主方向与主分量

不变量

特征方程是一个与坐标选择 无关的普遍方程，它的
三个系数 I1, I2 和 I3 分别称为张 量 T 的第一、第二和
第三不变 量。
I1 = Tii , I 2 = 12 (TiiT jj - TijT ji ), I 2 = det T

特征方程的根 (k) 也是三个不变 量，相应 的主方向

 (k) 也与坐标 无关。

95 Appendix A.6.2
 谢谢！

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