张量分析复旦大学力学与工程科学系

张量代数—置换运算及其应用
谢锡麟复旦大学力学与工程科学系
麟
2015 年 4 月 3 日
锡
1 知识要素
1.1 置换运算的定义
谢
定义 1.1 (置换). 置换可定义为一种改变有序元素组排列顺序的映照, 可有两种记法:
[ ] ( )
1 2 ··· r i1 i2 ··· ir
Pr ∋ σ := = ,
σ(1) σ(2) · · · σ(r) σ(i1 ) σ(i2 ) · · · σ(ir )
稿
其中 {i1 , · · · , ir } 为有序元素组的初始排列, {1, · · · , r} 为每一元素对应的初始序号.
σ : {1, · · · , r} 7→ {σ(1), · · · , σ(r)},

σ : {i1 , · · · , ir } 7→ {σ(i1 ), · · · , σ(ir )}
讲
{σ(i1 ), · · · , σ(ir )} 表示排序后的有序元素组, {σ(1), · · · , σ(r)} 表示排序后的原有序元素组的序
号; 前者可称为置换的元素定义, 后者称为置换的序号定义. σ 称为r 阶置换À , 记作 σ ∈ Pr . 此
析
外, 定义 sgn σ 称为置换 σ 的符号如下:


+1, 将σ(1), · · · , σ(r)恢复原本顺序需偶数次操作;
sgn σ ,
−1, 将σ(1), · · · , σ(r)恢复原本顺序需奇数次操作.
分
此处, 每次交换两个数字称为一次 “操作”.
以下以 7 阶置换为例, 给出
[ ] ( )
量
3 5 8 2 6 9 4 1 2 3 4 5 6 7
P7 ∋ σ = = , sgn σ = −1;
8 4 2 9 5 3 6 3 7 4 6 2 1 5
[ ] ( )
8 4 2 9 5 3 6 1 2 3 4 5 6 7
P7 ∋ σ −1 = = , sgn σ −1 = −1;
张
3 5 8 2 6 9 4 6 5 1 3 7 4 2
[ ] ( )
8 4 2 9 5 3 6 1 2 3 4 5 6 7
P7 ∋ τ = = , sgn τ = −1;
5 8 6 9 2 4 3 5 1 7 4 3 2 6
[ ] ( )
5 8 6 9 2 4 3 1 2 3 4 5 6 7
P7 ∋ τ −1 = = , sgn τ −1 = −1;
8 4 2 9 5 3 6 2 6 5 4 1 7 3
[ ] ( )
3 5 8 2 6 9 4 1 2 3 4 5 6 7
P7 ∋ τ ◦ σ= = , sgn τ ◦ σ = +1.
5 8 6 9 2 4 3 2 3 5 6 4 7 1
À 用方括号表示置换的序号定义, 用圆括号表示置换的元素定义.
1
张量代数—置换运算及其应用谢锡麟
1.2 置换运算的基本性质
性质 1.1 (置换运算的基本性质À ). 置换运算的基本性质可归纳如下:
1. 对 ∀ σ ∈ Pr , 有
Ai1 j1 k1 · · · Air jr kr = Aσ(i1 )σ(j1 )σ(k1 ) · · · Aσ(ir )σ(jr )σ(kr ) ;
麟
2. 对 ∀ τ ∈ Pr , 有
{( −1 ) }
{(σ(i1 ), · · · , σ(ir )) |∀ σ ∈ Pr } = σ (i1 ), · · · , σ −1 (ir ) |∀ σ ∈ Pr
锡
= {(σ ◦ τ (i1 ), · · · , σ ◦ τ (ir )) |∀ σ ∈ Pr }
= {(τ ◦ σ(i1 ), · · · , τ ◦ σ(ir )) |∀ σ ∈ Pr } ;
谢
3. 对 ∀ σ ∈ Pr , 有
{(i1 , · · · , ir ) |i1 , · · · , ir = 1, · · · , m} = {(σ(i1 ), · · · , σ(ir )) |i1 , · · · , ir = 1, · · · , m}

{( ) }
稿 = σ −1 (i1 ), · · · , σ −1 (ir ) |i1 , · · · , ir = 1, · · · , m .
证明按证明集合相等的方法, 易于证明置换的基本性质.
讲
1. 实际考虑
[ ] ( )
1 2 3 4 5 6 7 i1 i2 i3 i4 i5 i6 i7
σ= ∼
析
3 7 4 6 2 1 5 i3 i7 i4 i6 i2 i1 i5
( ) ( )
j1 j2 j3 j4 j5 j6 j7 k1 k2 k3 k4 k5 k6 k7
∼ ∼ ,
j3 j7 j4 j6 j2 j1 j5 k3 k7 k4 k6 k2 k1 k5
分
那么就有
Aσ(i1 )σ(j1 )σ(k1 ) · · · Aσ(ir )σ(jr )σ(kr ) = Ai3 j3 k3 Ai7 j7 k7 Ai4 j4 k4 Ai6 j6 k6 Ai2 j2 k2 Ai1 j1 k1 Ai5 j5 k5 .
量
实际上此性质即为改变相乘的次序.
2. 考虑到 σ −1 ∈ Pr , 故有
张
{( ) }
σ −1 (i1 ), · · · , σ −1 (ir ) |∀ σ ∈ Pr ⊂ {(σ(i1 ), · · · , σ(ir )) |∀ σ ∈ Pr } .
另考虑到对 ∀ σ ∈ Pr , 有
( )
(σ(i1 ), · · · , σ(ir )) = (σ −1 )−1 (i1 ), · · · , (σ −1 )−1 (ir )
{( ) }
∈ σ −1 (i1 ), · · · , σ −1 (ir ) |∀ σ ∈ Pr ,
À 相关结果发表于：谢锡麟. 基于郭仲衡先生现代张量分析及有限变形理论知识体系的相关研究. 力学季刊, 2013,

34(2):337-351.
2
所以
{( −1 ) }
{(σ(i1 ), · · · , σ(ir )) |∀ σ ∈ Pr } ⊂ σ (i1 ), · · · , σ −1 (ir ) |∀ σ ∈ Pr ,
即有
{( −1 ) }
{(σ(i1 ), · · · , σ(ir )) |∀ σ ∈ Pr } = σ (i1 ), · · · , σ −1 (ir ) |∀ σ ∈ Pr .
麟
考虑到 σ ◦ τ ∈ Pr , 故
{(σ ◦ τ (i1 ), · · · , σ ◦ τ (ir )) |∀ σ ∈ Pr } ⊂ {(σ(i1 ), · · · , σ(ir )) |∀ σ ∈ Pr } .
锡
另考虑到对 ∀ τ ∈ Pr , 有
( )
(σ(i1 ), · · · , σ(ir )) = σ ◦ τ −1 ◦ τ (i1 ), · · · , σ ◦ τ −1 ◦ τ (ir ) ,
谢
可有
{(σ(i1 ), · · · , σ(ir )) |∀ σ ∈ Pr } ⊂ {(σ ◦ τ (i1 ), · · · , σ ◦ τ (ir )) |∀ σ ∈ Pr } ,
故
稿
{(σ(i1 ), · · · , σ(ir )) |∀ σ ∈ Pr } = {(σ ◦ τ (i1 ), · · · , σ ◦ τ (ir )) |∀ σ ∈ Pr } .
考虑到 τ ◦ σ ∈ Pr , 于是
讲
{(τ ◦ σ(i1 ), · · · , τ ◦ σ(ir )) |∀ σ ∈ Pr } ⊂ {(σ(i1 ), · · · , σ(ir )) |∀ σ ∈ Pr } .
另考虑到对 ∀ σ ∈ Pr , 有
( )
析
(σ(i1 ), · · · , σ(ir )) = τ ◦ τ −1 ◦ σ(i1 ), · · · , τ ◦ τ −1 ◦ σ(ir ) ,
则
{(σ(i1 ), · · · , σ(ir )) |∀ σ ∈ Pr } ⊂ {(τ ◦ σ(i1 ), · · · , τ ◦ σ(ir )) |∀ σ ∈ Pr } ,
分
故
{(σ(i1 ), · · · , σ(ir )) |∀ σ ∈ Pr } = {(τ ◦ σ(i1 ), · · · , τ ◦ σ(ir )) |∀ σ ∈ Pr } .
量
3. 显然有, 对 ∀ σ ∈ Pr , 满足
(σ(i1 ), · · · , σ(ir )) ∈ {(i1 , · · · , ir ) |i1 , · · · , ir = 1, · · · , m} ,

张
{(σ(i1 ), · · · , σ(ir )) |i1 , · · · , ir = 1, · · · , m} ⊂ {(i1 , · · · , ir ) |i1 , · · · , ir = 1, · · · , m} .
另考虑到对 i1 , · · · , ir = 1, · · · , m, 有
( )
(i1 , · · · , ir ) = σ ◦ σ −1 (i1 ), · · · , σ ◦ σ −1 (ir ) ,
由此即有
{(i1 , · · · , ir ) |i1 , · · · , ir = 1, · · · , m} ⊂ {(σ(i1 ), · · · , σ(ir )) |i1 , · · · , ir = 1, · · · , m} ,
3
{(i1 , · · · , ir ) |i1 , · · · , ir = 1, · · · , m} = {(σ(i1 ), · · · , σ(ir )) |i1 , · · · , ir = 1, · · · , m} .
同理可得
{( −1 ) }
麟
{(i1 , · · · , ir ) |i1 , · · · , ir = 1, · · · , m} ⊂ σ (i1 ), · · · , σ −1 (ir ) |i1 , · · · , ir = 1, · · · , m .
值得指出, 实际分析/计算中涉及置换运算的操作不外乎上述基本性质.
锡
2 应用事例
定义 2.1 (矩阵). 下面的结构被称为矩阵
谢
 
Ai j Ai1 j2 ··· Ai1 jn
 11 
 Ai j ··· Ai2 jn 
 2 1 Ai2 j2 
A :=  . ..  ∈ Rm×n ,
 ..

..
.
稿 .  
Aim j1 Aim j2 ··· Aim jn
其中 i1 , · · · , im ∈ N, j1 , · · · , jn ∈ N. 矩阵 A 的行数和列数分别为 m 和 n, 相应的矩阵可以表示
讲
为 A ∈ Rm×n .
定义 2.2 (矩阵的行列式À ). 对于任意方阵 A ∈ Rm×m ,

析
 
Ai1 j1 ··· Ai1 jm
 . .. 
A := 
 .
. .  ∈R
m×m
,
Aim j1 ··· Aim jm
分
它的行列式记作
Ai1 i1 ··· Ai1 im
.. ..
det A = |A| =
量
. . .
Aim i1 ··· Aim im
可有以下 3 种等价性定义
∑
张

 sgn σAi1 σ(j1 ) · · · Aim σ(jm ) , (行置换)





 σ∈Pm
∑
det A = sgn σAσ(i1 )j1 · · · Aσ(im )jm , (列置换)

 m
 σ∈P


 1 ∑

 (sgn σ · sgn τ )Aσ(i1 )τ (j1 ) · · · Aσ(im )τ (jm ) . (行列置换)
 m!
σ,τ ∈Pm
À 矩阵的行列式即隐含了此矩阵是方阵的含义, 即该矩阵的行数和列数是相等的.
4
∑
如考虑 det A , sgn σAi1 σ(j1 ) · · · Aim σ(jm ) , 可有
σ∈Pm
∑ ∑
det A , sgn σAi1 σ(j1 ) · · · Aim σ(jm ) = sgn σAσ−1 (i1 )j1 · · · Aσ−1 (im )jm
σ∈Pm σ∈Pm
∑ ∑
= sgn σ −1 Aσ−1 (i1 )j1 · · · Aσ−1 (im )jm = sgn σAσ(i1 )j1 · · · Aσ(im )jm .
麟
σ∈Pm σ∈Pm
进一步, 可有
∑
锡
det A = sgn σAσ(i1 )j1 · · · Aσ(im )jm
σ∈Pm
∑
= sgn σAτ ◦σ(i1 )τ (j1 ) · · · Aτ ◦σ(im )τ (jm ) , ∀ τ ∈ Pm
σ∈Pm
谢
∑
= sgn τ (sgn τ · sgn σ)Aτ ◦σ(i1 )τ (j1 ) · · · Aτ ◦σ(im )τ (jm ) , ∀ τ ∈ Pm
σ∈Pm
∑
= sgn τ · sgn σAσ(i1 )τ (j1 ) · · · Aσ(im )τ (jm ) , ∀ τ ∈ Pm
σ∈Pm
1 ∑ ∑
稿
= (sgn σ · sgn τ )Aσ(i1)τ (j1) · · · Aσ(im)τ (jm) .
m!
σ∈Pm τ ∈Pm
讲
根据行列式的置换运算定义, 可方便地得到如下行列式的基本性质.
性质 2.1. 交换方阵的行 (或列) 奇数次, 其行列式变号；交换方阵的行 (或列) 偶数次, 其行

列式不变号. 即
析
Aτ (1)1 ··· Aτ (1)m A1τ (1) ··· A1τ (m) A11 ··· A1m
.. .. .. .. . ..
. . = . . = sgn τ .. . .
分
Aτ (m)1 · · · Aτ (m)m Amτ (1) · · · Amτ (m) Am1 · · · Amm

量
张
5
证明根据行列式的定义, 有
Aτ (1)1 ··· Aτ (1)m

.. .. ∑
. . = sgn σAσ(τ (1))1 · · · Aσ(τ (m))m
σ∈Pm
Aτ (m)1 · · · Aτ (m)m
∑
麟
= sgn σAσ◦τ (1)1 · · · Aσ◦τ (m)m
σ∈Pm
∑
= sgn τ (sgn σ · sgn τ )Aσ◦τ (1)1 · · · Aσ◦τ (m)m
锡
σ∈Pm
∑
= sgn τ sgn σAσ(1)1 · · · Aσ(m)m = sgn τ det A;
σ∈Pm
A1τ (1) ··· A1τ (m)

∑
谢
.. ..
. . = sgn σAσ(1)τ (1) · · · Aσ(m)τ (m)
σ∈Pm
Amτ (1) · · · Amτ (m)
∑
= sgn σAσ(τ −1 (1))1 · · · Aσ(τ −1 (m))m
σ∈Pm
稿
∑
= sgn τ −1 (sgn σ · sgn τ −1 )Aσ◦τ −1 (1)1 · · · Aσ◦τ −1 (m)m
σ∈Pm
∑
讲
= sgn τ sgn σAσ(1)1 · · · Aσ(m)m = sgn τ det A.
σ∈Pm
利用此性质, 可得下面的性质.
析
性质 2.2. 有两行 (或列) 完全相同的行列式值为零.
A11 ··· A1m

.. ..
分
. .
Ai1 ··· Aim A11 ··· A1i ··· A1i ··· A1m
.. .. . .. .. ..
. . = .. . . . = 0.
量
Ai1 ··· Aim Am1 · · · Ami · · · Ami · · · Amm

.. ..
. .
Am1 · · · Amm
张
性质 2.3. 方阵的某一行 (或列) 乘以一系数所得方阵之行列式等于原方阵的行列式乘以该

系数.
A11 ··· A1m

.. ..
. . A11 ··· λA1j ··· A1m A11 ··· A1m
. .. .. . ..
λAi1 · · · λAim = .. . . = λ .. . .
.. ..
. . Am1 · · · λAmj ··· Amm Am1 · · · Amm
Am1 ··· Amm
6
A11 ··· A1m

.. ..
. .
∑
λAi1 · · · λAim = sgn σAσ(1)1 · · · (λAσ(i)i ) · · · Aσ(m)m
.. ..
麟
σ∈Pm
. .
Am1 ··· Amm
∑
=λ sgn σAσ(1)1 · · · Aσ(i)i · · · Aσ(m)m = λ det A.
锡
σ∈Pm
对于列的情况类似可证.
性质 2.4. 将方阵的某一行 (或列) 整体乘以一系数加到其他行 (或列) 上, 其行列式不变.
谢
即当 i ̸= j 时, 有
A11 ··· A1m

.. ..
.
稿
. A11 ··· A1m
. ..
Ai1 + λAj1 · · · Aim + λAjm = .. . ,
.. ..
. . Am1 · · · Amm
讲
Am1 ··· Amm
A11 ··· A1i + λA1j ··· A1m A11 ··· A1m
.. .. .. . ..
. . . = .. . .
析
Am1 · · · Ami + λAmj ··· Amm Am1 · · · Amm
分
A11 ··· A1i + λA1j ··· A1j ··· A1m

.. .. .. ..
. . . .
Ai1 ··· Aii + λAij ··· Aij ··· Aim
量
.. .. .. ..
. . . .
Am1 · · · Ami + λAmj · · · Amj · · · Amm
∑
= sgn σAσ(1)1 · · · (Aσ(i)i + λAσ(i)j ) · · · Aσ(j)j · · · Aσ(m)m
张
σ∈Pm
∑
= sgn σAσ(1)1 · · · Aσ(i)i · · · Aσ(j)j · · · Aσ(m)m
σ∈Pm
∑
+λ sgn σAσ(1)1 · · · Aσ(i)j · · · Aσ(j)j · · · Aσ(m)m
σ∈Pm
∑
= sgn σAσ(1)1 · · · Aσ(i)i · · · Aσ(j)j · · · Aσ(m)m .
σ∈Pm
对于行的情况, 类似可证.
7
性质 2.5. 对 ∀ A ∈ Rm×m , B ∈ Rn×n , U ∈ Rm×n , V ∈ Rn×m , 有
A U A O
= = det A det B,
O B V B
此处 O 表示相应行数和列数的零矩阵. 上面的结果可以推广至一般情况, 即
麟
M 11 M 12 · · · M 1(p−1) M 1p
O M 22 · · · M 2(p−1) M 2p
∏
p
.. .. .. ..
det M kk =
锡
. . . .
k=1
O O ··· M (p−1)(p−1) M (p−1)p
O O ··· O M pp
谢
M 11 O ··· O O
M 21 M 22 ··· O O
.. .. .. ..
= . . . . ,
稿
M (p−1)1 M (p−1)2 · · · M (p−1)(p−1) O
M p1 M p2 ··· M p(p−1) M pp
其中 M ij ∈ Rmi ×mj , 1 6 i, j 6 p.
讲
A U
证明记 M =: ∈ R(m+n)×(m+n) , 则 M 的行列式可以计算如下
O B
∑
析
[ ] [ ]
det M = sgn γ M1γ(1) · · · Mmγ(m) · Mm+1γ(m+1) · · · Mm+nγ(m+n)
γ∈Pm+n
∑ ∑ [ ] [ ]
= sgn σsgn τ M1σ(1) · · · Mmσ(m) · Mm+1τ (m+1) · · · Mm+nτ (m+n)
分
σ∈Pm τ ∈Pn
[ ] [ ]
∑ ∑
= sgn σM1σ(1) · · · Mmσ(m) · sgn τ Mm+1τ (m+1) · · · Mm+nτ (m+n)
σ∈Pm τ ∈Pn
[ ] [ ]
∑ ∑
量
= sgn σA1σ(1) · · · Amσ(m) · sgn τ Bm+1τ (m+1) · · · Bm+nτ (m+n)

σ∈Pm τ ∈Pn
= det A det B.
张
另一种情况可以用类似的方法证明. 考虑一般情况, 相对应的结果也可以使用类似的方法或

者利用归纳法来证明.
藉此性质, 可得行列式降阶公式.
性质 2.6 (行列式降阶公式). 设 A ∈ Rm×m , D ∈ Rn×n , B ∈ Rm×n , C ∈ Rn×m , 则有


A B det A det(D − CA−1 B), 当 det A ̸= 0;
=
C D det D det(A − BD −1 C), 当 det D ̸= 0.
8
证明如果 det A ̸= 0, 即 A 非奇异, 则有
( )( ) ( )
Im O A B A B
= .
−CA−1 I n C D O D − CA−1 B
另一方面, 也可以考虑
麟
( )( ) ( )
A B I m −A−1 B A O
= .
C D O In C D − CA−1 B
锡
另一种情况可以用完全类似的方法证明.
性质 2.7 (行列式展开定理). 对任意方阵 A ∈ Rm×m , 它的行列式可以计算如下:
谢
m
det A = (−1)i+j Aij ∆ij , ∀ i = 1, · · · , m (按行展开)
j=1
∑m
= (−1)i+j Aij ∆ij , ∀ j = 1, · · · , m (按列展开),
i=1
稿
其中 ∆ij 即为方阵 A 去掉第 i 行和第 j 列之后的方阵的行列式, 即
讲
A11 ··· A1(j−1) A1(j+1) ··· A1m
.. .. .. ..
. . . .
A(i−1)1 · · · A(i−1)(j−1) A(i−1)(j+1) · · · A(i−1)m
∆ij , ,
析
A(i+1)1 · · · A(i+1)(j−1) A(i+1)(j+1) · · · A(i+1)m

.. .. .. ..
. . . .
Am1 ··· Am(j−1) Am(j+1) ··· Amm
分
∆ij 称为元素 Aij 的余子式, (−1)i+j ∆ij 称为元素 Aij 的代数余子式.
∑
量
det A = sgn σA1σ(1) · · · Ai−1σ(i−1) Aiσ(i) Ai+1σ(i+1) · · · Aj−1σ(j−1) Ajσ(j)

σ∈Pm
· Aj+1σ(j+1) · · · Amσ(m) .
张
显然, 对于任意满足 σ(i) = j 的置换 σ ∈ Pm , 有

 
1 ··· i−1 i i+1 ··· j−1 j j+1 ··· m
 
σ=
 σ(1) · · · σ(i − 1) σ(i) σ(i + 1) · · · σ(j − 1) σ(j) σ(j + 1) · · · σ(m) 
,
σ(1) · · · σ(i − 1) j σ(i + 1) · · · σ(j − 1) σ(j) σ(j + 1) · · · σ(m)
都唯一存在另一个 m − 1 阶置换 σ̃ ∈ Pm−1 :

( )
1 ··· i−1 i i+1 ··· j−1 j+1 ··· m
σ̃ = ,
σ̃(1) · · · σ̃(i − 1) σ̃(i) σ̃(i + 1) · · · σ̃(j − 1) σ̃(j + 1) · · · σ̃(m)
9
满足
 
1 ··· i−1 i i+1 ··· j−1 j j+1 ··· m
 
σ=
 σ(1) · · · σ(i − 1) σ(i) σ(i + 1) · · · σ(j − 1) σ(j) σ(j + 1) · · · σ(m) .
σ̃(1) · · · σ̃(i − 1) j σ̃(i) ··· σ̃(j − 2) σ̃(j − 1) σ̃(j + 1) · · · σ̃(m)
麟
另有 sgn σ = (−1)j−i sgn σ̃ = (−1)i+j sgn σ̃. 所以有
∑
det A = sgn σA1σ(1) · · · Ai−1σ(i−1) Aiσ(i) Ai+1σ(i+1)
σ∈Pm
锡
· · · Aj−1σ(j−1) Ajσ(j) Aj+1σ(j+1) · · · Amσ(m)
∑
m ∑
= (−1)i+j Aij sgn σ̃A1σ̃(1) · · · Ai−1σ̃(i−1) Ai+1σ̃(i)
谢
j=1 σ̃∈Pm−1
· · · Aj−1σ̃(j−2) Aj σ̃(j−1) Aj+1σ̃(j+1) · · · Amσ̃(m)

∑
m
= (−1)i+j Aij ∆ij .
j=1
稿
∑
m
类似可以证明 det A = (−1)i+j Aij ∆ij .
i=1
讲
3 建立路径
析
• 置换运算时非常初等的代数运算, 本讲稿归纳了其基本性质 (证明也十分简单), 后续的各

种应用中都不离这些基本性质.
分
• 本讲稿应用部分, 给出了置换运算在线性代数中的作用.
量
张
10
张量代数—仿射量代数运算及相关分解
麟
2015 年 4 月 3 日
锡
1 知识要素
1.1 仿射量基本代数运算
谢
1.1.1 仿射量的逆
定义 1.1 (仿射量的逆). 对 ∀ Φ ∈ L in(Rm ), 如果 ∃ Ψ ∈ L in(Rm ) 满足

稿
Φ · Ψ = Ψ · Φ = I,
此处 I = δji g i ⊗ g j 为单位仿射量, 则称 Ψ 为仿射量 Φ 的逆, 记作

讲
Ψ = Φ−1 .
( ) ( )
当 Φ ∈ L in(Rm ) 满足 det Φ = det Φi· j ̸= 0, 则称 Φ 非奇异. 按线性代数, ∃ ! Ψ·p q :=
( )−1
析
Φi· j , 满足
( )( ) ( )( ) ( )
Ψ·i k Φk· j = Φi· k Ψ·k j = δji ,
故
分
Ψ = Ψ·p q g p ⊗ g q
( ) ( )−1
为 Φ 的逆, 式中 Ψ·p q = Φi· j .
量
1.1.2 仿射量的转置
定义 1.2 (仿射量的转置). 设 Φ ∈ L in(Rm ), 则它的转置 Φ∗ 满足

张
Φ∗ (u, v) = Φ(v, u), ∀ u, v ∈ Rm .
基于转置的定义, 如果 Φ = Φij g i ⊗ g j , 则有
Φ∗ = Φij g j ⊗ g i = Φji g i ⊗ g j .
显然对于对称仿射量, 有 Φ∗ = Φ.
1
张量代数—仿射量代数运算及相关分解谢锡麟
1.1.3 仿射量的迹
定义 1.3 (仿射量的迹). 仿射量的第一主不变量称为仿射量的迹, 记作 trΦ.
设仿射量 Φ = Φi· j g i ⊗ g j , 则根据主不变量的计算公式可得
trΦ , I1 = δij Φi· j = Φi· i
麟
性质 1.1 (仿射量迹的基本性质). 设 ∀ Φ, Ψ ∈ L in(Rm ), 有
1. trΦ = I : Φ;
锡
2. 线性性:
tr(αΦ + βΨ ) = αtrΦ + βtrΨ , ∀ α, β ∈ R;
谢
3. tr(Φ · Ψ ) = tr(Ψ · Φ) = Ψ ∗ : Φ.
证明可直接通过计算, 证明仿射量迹的基本性质. 稿
1. I : Φ = (δij g i ⊗ g j ) : (Φs· t g s ⊗ g t ) = δij Φi· j = trΦ.
2. 根据性质 (1) 以及 e 点积的线性性, 即有

讲
tr(αΦ + βΨ ) = I : (αΦ + βΨ ) = αI : Φ + βI : Ψ = αtrΦ + βtrΨ .
3. 有
析
tr(Φ · Ψ ) = tr(Φi· j Ψ·j k g i ⊗ g k ) = Φi· j Ψ·j i ,

tr(Ψ · Φ) = tr(Ψ·k i Φi· j g k ⊗ g j ) = Ψ·j i Φi· j ,
Ψ ∗ : Φ = Ψ·j i Φk· l δki δjl = Φi· j Ψ·j i .
分
即 tr(Φ · Ψ ) = tr(Ψ · Φ) = Ψ ∗ : Φ.
量
1.1.4 仿射量的矩
定义 1.4 (仿射量的矩). 仿射量 Φ ∈ L in(Rm ) 的 r 次幂的迹称为仿射量的 r 阶矩, 记作
| · ·{z
I r = tr(Φr ) = tr(Φ · · · Φ}).
张
r重点积
sr−1
由于 Φr = Φ · · · · · Φ = Φi· s1 Φs·1 s2 · · · Φ · j gi ⊗ g j , 因此有
s
I r (Φ) = tr(Φr ) = Φi· s1 Φs· 1 s2 · · · Φ· r−1 i .
一般地, 第 r 个主不变量是第 1 到 r 阶矩的函数
Ir (Φ) = fr (I 1 (Φ), I 2 (Φ), · · · , I r (Φ)).
2
但非线性函数. 例如, 对于 Φ ∈ L in(R3 ) 有如下表示:
I1 (Φ) = δji Φj· i = Φi· i = trΦ = I 1 (Φ);

j
1 ij p q 1 δpi δp p q 1
I2 (Φ) = δpq Φ· i Φ· j = j
Φ· i Φ· j = (Φi· i Φj· j − Φj· i Φi· j )
2! 2 δq δp
i 2
麟
1( )2 1
= I 1 (Φ) − I 2 (Φ);
2 2
δri δrj δrk
1 ijk r s t 1 i
δ δ j δ k Φr i Φs j Φt k
锡
I3 (Φ) = δrst Φ· i Φ· j Φ· k =
3! 6 s s s · · ·
δti δtj δtk
1( i j k )
= Φ· i Φ· j Φ· k + Φj· i Φk· j Φi· k + Φk· i Φi· j Φj· k − Φk· i Φi· k Φj· j − Φi· i Φk· j Φj· k − Φi· j Φj· i Φk· k
6
谢
1( )3 1 1
= I 1 (Φ) + I 3 (Φ) − I 1 (Φ)I 2 (Φ).
6 3 2
1.2 谱分解
定理 1.2 (谱分解定理). 对任意对称仿射量 Φ ∈ L in(Rm ), 存在单位正交基 {e⟨i⟩}m

稿
i=1 满
足:
∑
m
Φ= λi e⟨i⟩ ⊗ e⟨i⟩.
讲
i=1
此处, {λi }m
i=1 为 Φ 的 m 个特征值, 且均为实数.
证明首先证明对于 ∀ Φ ∈ Sym, 其特征值全部为实数. 考虑 Φ 在典则基下的表示
析
Φ = Φ⟨ij⟩ii ⊗ ij , 其特征方程为
(( ) ( ))
det Φ⟨ij⟩ − λ δ⟨ij⟩ = 0,
分
( )
此处 Φ⟨ij⟩ 为对称矩阵, 按线性代数中的结论有其特征值均为实数, 因此有对称仿射量的特征
值均为实数, 而且存在一组单位正交基满足 Φ · e⟨i⟩ = λi e⟨i⟩. 故有
量
Φ = Φ(e⟨i⟩, e⟨j⟩)e⟨i⟩ ⊗ e⟨j⟩ = (e⟨i⟩ · Φ · e⟨j⟩)e⟨i⟩ ⊗ e⟨j⟩ = (λj δ⟨ij⟩)e⟨i⟩ ⊗ e⟨j⟩

∑
m
= λi e⟨i⟩ ⊗ e⟨i⟩.
张
i=1
对于对称正定仿射量 ∀ Φ ∈ PSym, 总是有
∑
m
Φ= λi e⟨i⟩ ⊗ e⟨i⟩ , λi > 0(i = 1, · · · , m),
i=1
由此定义对称正定仿射量的幂运算, 即
∑
m
Φα , λαi e⟨i⟩ ⊗ e⟨i⟩ , ∀ α ∈ R.
i=1
3
考虑到
(m ) m 
∑ ∑ β
Φα · Φβ = λαi e⟨i⟩ ⊗ e⟨i⟩ ·  λ e⟨j⟩ ⊗ e⟨j⟩ j
i=1 j=1
∑
m ∑
m
= λαi λβj δ⟨ij⟩e⟨i⟩ ⊗ e⟨i⟩ = λα+β e⟨i⟩ ⊗ e⟨i⟩ = Φα+β ,
麟
i
i,j=1 i=1
故有 ∀ Φ ∈ PSym, 有
Φα · Φβ = Φβ · Φα = Φα+β , ∀ α, β ∈ R.
锡
1.3 极分解
定理 1.3 (极分解定理). 对任意非奇异仿射量 Φ ∈ L in(Rm ), 则唯一存在正交仿射量
谢
Q ∈ Orth 和对称正定仿射量 R, L ∈ PSym, 满足
Φ = Q · R = L · Q.
稿
证明由于 Φ 非奇异, 则 Φ∗ · Φ 为对称正定仿射量, 则有
Φ∗ · Φ = (Φ∗ · Φ) 2 · (Φ∗ · Φ) 2 ,
1 1
讲
其中 (Φ∗ · Φ) 2 ∈ PSym. 故有
1
Φ = Φ−∗ · (Φ∗ · Φ) 2 · (Φ∗ · Φ) 2 .

1 1
析
令 R = (Φ∗ · Φ) 2 ∈ PSym, QR = Φ−∗ · (Φ∗ · Φ) 2 , 考虑到

1 1
Q∗R · QR = (Φ−∗ · (Φ∗ · Φ) 2 )∗ · (Φ−∗ · (Φ∗ · Φ) 2 )

1 1
= (Φ∗ · Φ) 2 · (Φ∗ · Φ)−1 · (Φ∗ · Φ) 2 = I,

1 1
分
即 QR ∈ Orth. 由此即有 Φ = QR · R.
同理, 可有
量
Φ · Φ∗ = (Φ · Φ∗ ) 2 · (Φ · Φ∗ ) 2 ,
1 1
其中 (Φ · Φ∗ ) 2 ∈ PSym, 所以
1
Φ = (Φ · Φ∗ ) 2 · (Φ · Φ∗ ) 2 · Φ−∗ .
1 1
张
令 QL = (Φ · Φ∗ ) 2 · Φ−∗ , L = (Φ · Φ∗ ) 2 ∈ PSym, 同理可得 QL ∈ Orth, 所以有 Φ = L · QL .

1 1
由此证得极分解的存在性, 下面证明左右极分解的唯一性. 以右极分解为例, 设有
eR · R
Φ = QR · R = Q e, e R ∈ Orth,
QR , Q e ∈ PSym,
R, R
eR · R
由此 QR = Q e · R−1 , 所以有
∗
e ·Q
Q∗R = R−1 · R e ,
R
e −1 · R.
eR · R
QR = (Q∗R )−1 = Q
4
故有
Q e −1 · R2 = Q
eR · R e R · R,
e
e 2 . 根据对称正定仿射量的幂运算有 R = R,
即有 R2 = R e 由此有 QR = Q
e R . 同理可得左极分解
的唯一性.
最后证明 QR = QL ∈ Orth. 由于
麟
Φ = L · QL = QL · Q∗L · L · QL = QL · (Q∗L · L · QL ),
又考虑到 L 是对称正定的, 因此 Q∗L · L · QL 也是对称正定的. 根据右极分解的唯一性有
锡
QR = QL = Q, R = Q∗ · L · Q.
谢
2 应用事例
3 建立路径
稿
• 主不变量是关于矩的函数.
• 仿射量的谱分解及极分解基于仿射量的特征问题.
讲
析
分
量
张
5
张量代数—仿射量特征问题
麟
2015 年 4 月 3 日
锡
1 知识要素
1.1 仿射量的行列式
谢
二阶张量又可以称为仿射量, 以 Rm 为底的仿射量线性空间可以简单地记作 L in(Rm ).
定义 1.1 (仿射量行列式的外积定义). 任意 Φ ∈ L in(Rm ) 的行列式 det Φ ≡ |Φ| 可通过下

式定义
稿
Φ · u1 ∧ · · · ∧ Φ · um = (det Φ) u1 ∧ · · · ∧ um .
此处, {ui }m
i=1 ⊂ R 为任意一组基.
m
讲
性质 1.1 (仿射量行列式的性质). 设 Φ ∈ L in(Rm ), 满足
Φ = Φi· j g i ⊗ g j = Φ·i j g i ⊗ g j = Φ · · (j) (i)

(i)
(j) g (i) ⊗ g (j) = Φ(i) g ⊗ g (j) ,
析
{ui }m
i=1 和 {v i }i=1 为 R 的任意两组基, 则仿射量的行列式 det Φ 满足如下的性质:
m m
Φ · u1 ∧ · · · ∧ Φ · um (v 1 , · · · , v m ) ( )
1. det Φ = = det Φi· j ;
u1 ∧ · · · ∧ um (v 1 , · · · , v m )
分
u1 · Φ ∧ · · · ∧ um · Φ(v 1 , · · · , v m ) ( )
2. det Φ = = det Φ·i j ;
u1 ∧ · · · ∧ um (v 1 , · · · , v m )
( ) ( ) ( ) ( )
3. det Φ = det Φi· j = det Φ·i j = det Φ(i) det · (j) .
量
· (j) = Φ(i)
式中
   
Φ1· 1 · · · Φ1· m Φ·1 1 · · · Φ·1 m
张
( )  . ( )
..   . .. 
det Φi· j := det 
 .
. . , det Φ·i j := det 
 .
. . .
· 1 ···
Φm Φm
· m Φ·m 1 · · · Φ·m m
性质 (3) 表明, det Φ 为坐标变换的不变量.
证明可直接通过计算, 证明相关关系式.
1
张量代数—仿射量特征问题谢锡麟
1. 因为 {ui }m
i=1 和 {v i }i=1 是 R 的两组基, 所以
m m
 
uT1
 .  ( )

det  ..  ̸
= 0, det v1 · · · vm ≠ 0.
uT
m
由此可得
麟
(u1 , v 1 )Rm ··· (u1 , v m )Rm
.. ..
u1 ∧ · · · ∧ um (v 1 , · · · , v m ) = . .
锡
(um , v 1 )Rm · · · (um , v m )Rm
   
uT uT
 . ( ) ( )
1 1
 . 
=  . 
 .
 v1 · · · v m = det  . 
 .
 det v 1 · · · v m ̸= 0,
谢
uTm uT
m
以及稿
Φ · u1 ∧ · · · ∧ Φ · um (v 1 , · · · , v m )
= (Φi·1 j1 uj11 g i1 ) ∧ · · · ∧ (Φi·m jm ujmm g im )(v1,k1 g k1 , · · · , vm,km g km )
= (Φi·1 j1 · · · Φi·m jm )(uj11 · · · ujmm )(v1,k1 · · · vm,km )g i1 ∧ · · · ∧ g im (g k1 , · · · , g km )
讲
(g i1 , g k1 )Rm ··· (g i1 , g km )Rm
.. ..
= (Φi·1 j1 · · · Φi·m jm )(uj11 · · · ujmm )(v1,k1 · · · vm,km ) . .
(g im , g k1 )Rm ··· (g im , g km )Rm
析
δik11 ··· δik1m

. ..
= (Φi·1 j1 · · · Φi·m jm )(uj11 · · · ujmm )(v1,k1 · · · vm,km ) .. . .
分
δikm1 ··· δikmm
上式最后的行列式中, i1 , · · · , im 或 k1 , · · · , km 中有两指标相同, 行列式必有两行或两列完

全相同使得其值为零. 由此, 可以令 i1 , · · · , im 和 k1 , · · · , km 分别是 1, · · · , m 的置换, 此
量
时有
Φ · u1 ∧ · · · ∧ Φ · um (v 1 , · · · , v m )
β(1) β(m)
张
δσ(1) ··· δσ(1)

∑ ∑ σ(1) σ(m) j1 . ..
= (Φ · j1 · · · Φ · jm )(u1 · · · um )(v1,β(1) · · · vm,β(m) ) ..
jm
.
σ∈Pm β∈Pm β(1) β(m)
δσ(m) · · · δσ(m)
∑ ∑ σ(1) σ(m) j1
= sgn σ(Φ · j1 ···Φ · jm )(u1 · · · ujmm )sgn β(v1,β(1) · · · vm,β(m) )
σ∈Pm β∈Pm
Φ1· j1 ··· Φ1· jm v1,1 ··· v1,m

.. .. j1 . ..
= . . (u1 · · · um ) ..
jm
. .
Φm
· j1 ··· Φm
· jm vm,1 · · · vm,m
2
同样地, 对于上式第一个行列式来说, 只要 j1 , · · · , jm 中有两指标相同, 则第一个行列式的

值即为零. 所以可以令 j1 , · · · , jm 为 1, · · · , m 的置换, 即
Φ · u1 ∧ · · · ∧ Φ · um (v 1 , · · · , v m )
Φ1· γ(1) ··· Φ1· γ(m) v1,1 ··· v1,m
∑
麟
.. .. γ(1) .. ..
= . . (u1 · · · uγ(m)
m ) . .
γ∈Pr
· γ(1) · · ·
Φm Φm
· γ(m) vm,1 · · · vm,m
Φ1· 1 ··· Φ1· m v1,1 ··· v1,m
锡
∑ . .. γ(1) . ..
= sgn γ .. . (u1 · · · um ) ..
γ(m)
.
γ∈Pr
· 1 ···
Φm Φm
· m vm,1 · · · vm,m
Φ1· 1 ··· Φ1· m u11 ··· um ···
谢
1 v1,1 v1,m
. .. .. .. .. ..
= .. . . . . .
· 1 ···
Φm · m um · · ·
Φm m vm,1 · · ·
1 稿 um vm,m
Φ1· 1 ··· Φ1· m (u1 , v 1 )Rm ··· (u1 , v m )Rm
. .. .. ..
= .. . . . .
· 1 ···
Φm Φm
· m (um , v 1 )Rm ··· (um , v m )Rm
讲
所以有
Φ1· 1 · · · Φ1· m
Φ · u1 ∧ · · · ∧ Φ · um (v 1 , · · · , v m ) ( )
. ..
= ..
析
det Φ = . = det Φi j .
u1 ∧ · · · ∧ um (v 1 , · · · , v m )
Φm· 1 ··· Φm
· m
2. 可按 (1) 中的方法证明.
分
3. 设新旧两组基之间的转换关系为
i (q)
g (p) = C(p) gi, g (q) = Cj g j ,
量
(p) (q)
即有 Φi· j = Φ · i
(q) C(p) Cj , 由此可得
( ) ( )( )( )
i (p) (q)
张
Φi· j = C(p) Φ · (q) Cj .

( )( )
i C (p) (q)
由于基转换系数满足 C(p) j = δji , 所以有 C(p)
i
Cj = I m, 即
( ) ( )
i
det C(p) det Cj(q) = 1.
所以
( ) ( ) ( ) ( ) ( )
i
det Φi· j = det C(p) det Φ(p)
· (q) det C
(q)
j
= det Φ
(p)
· (q) .
同理可得其他同类型的关系式.
3
1.2 仿射量的特征问题与主不变量
已澄清度量张量即为单位仿射量, 记作 I 或者 G,
I = gij g i ⊗ g j = g ij g i ⊗ g j = δji g i ⊗ g j = δji g j ⊗ g i ,
满足 ∀ Φ ∈ L in(Rm ), Φ · I = I · Φ = Φ. 基于仿射量行列式的外积定义, 可定义仿射量的特征
麟
多项式
f (λ) = det(Φ − λI) = (−λ)m + I1 (−λ)m−1 + · · · + Ir (−λ)m−r + · · · + Im−1 (−λ) + Im ,
其中量 {Ir }m
r=1 称为主不变量. 方程 f (λ) = det(Φ − λI) = 0 称为特征方程. 特征方程的解
锡
λ1 , · · · , λm 称为仿射量 Φ 的特征值. 主不变量的一般表达式可以表述为如下定理.
定理 1.2 (主不变量的表达式). 仿射量 Φ ∈ L in(Rm ) 的主不变量 {Ir }m r=1 可以表示为
[ ]
谢
∑
u1 ∧ · · · ∧ (Φ · ui1 ) ∧ · · · ∧ (Φ · uir ) ∧ · · · ∧ um (v 1 , · · · , v m )
16i1 <···<ir 6m
Ir =
u1 ∧ · · · ∧ um (v 1 , · · · , v m )
稿
Φi·1 i1 ··· Φi·1 ir
∑ .. .. 1 i1 ···ir j1
. = r! δj1 ···jr Φ · i1 · · · Φ · ir ,
jr
= .
16i1 <···<ir 6m
Φi·r i1 ··· Φi·r ir
讲
或
[ ]
∑
u1 ∧ · · · ∧ (ui1 · Φ) ∧ · · · ∧ (uir · Φ) ∧ · · · ∧ um (v 1 , · · · , v m )
16i1 <···<ir 6m
Ir =
析
u1 ∧ · · · ∧ um (v 1 , · · · , v m )
Φi·1 i1 ··· Φi·1 ir
∑ .. .. 1 i1 ···jr · j1 · jr
= . . = r! δj1 ···jr Φi1 · · · Φir ,
16i1 <···<ir 6m
分
Φi·r i1 ··· Φi·r ir
式中 δji11 ···j
···jr 为广义 Kronecker 符号
r
δji11 ··· δji1r

量
. ..
δji11 ···jr
···jr = .. . .
δjir1 ··· δjirr
证明根据仿射量行列式的外积定义, det(Φ − λI) 满足
张
(Φ − λI) · u1 ∧ · · · ∧ (Φ − λI) · um (v 1 , · · · , v m ) = det(Φ − λI)u1 ∧ · · · ∧ um (v 1 , · · · , v m ).
上式左端 = (Φ · u1 − λu1 ) ∧ · · · ∧ (Φ · um − λum )(v 1 , · · · , v m ), 根据外积的线性性全部展开将

有 2m 项, 按照其中 (−λ) 的次数合并同类项将得到
∑
左端 = (−λ)m u1 ∧ · · · ∧ um (v 1 , · · · , v m ) + (−λ)m−1 u1 ∧ · · · ∧ (Φ · ui1 ) ∧ · · ·
16i1 6m
∑
∧ um (v 1 , · · · , v m ) + · · · + (−λ)m−r u1 ∧ · · · ∧ (Φ · ui1 ) ∧ · · ·
16i1 <···<ir 6m
∧ (Φ · uir ) ∧ · · · ∧ um (v 1 , · · · , v m ) + · · · + Φ · u1 ∧ · · · ∧ Φ · um (v 1 , · · · , v m ).
4
所以第 r 个主不变量为
[ ]
∑
u1 ∧ · · · ∧ (Φ · ui1 ) ∧ · · · ∧ (Φ · uir ) ∧ · · · ∧ um (v 1 , · · · , v m )
16i1 <···<ir 6m
Ir =
u1 ∧ · · · ∧ um (v 1 , · · · , v m )
∑
= g 1 ∧ · · · ∧ (Φ · g i1 ) ∧ · · · ∧ (Φ · g ir ) ∧ · · · ∧ g m (g 1 , · · · , g m )
麟
16i1 <···<ir 6m
1 ··· 0 ··· 0 ··· 0

.. .. .. ..
. . . .
锡
Φ1· i1 ··· Φi· 1 i1 ··· Φi· r i1 ··· Φm
· i1
∑ .. .. .. ..
= . . . . .
16i1 <···<ir 6m
Φ1· ir ··· Φi· 1 ir ··· Φi· r ir ··· Φm
· ir
谢
.. .. .. ..
. . . .
0 ··· 0 稿 ··· 0 ··· 1
上式中的行列式通过特取 {ui = g i }m
i=1 及 {v j = g }j=1 得到. 其中, 除了第 i1 , · · · , ir 行的元素
j m
不为零之外, 其他行 (如第 j 行) 只有第 j 个元素为 1, 其余元素皆为零. 由此可以交替交换行列

式的行与列, 使得除第 i1 , · · · , ir 行之外的元素 1 都转移到行列式的左上角. 而根据行列式的性
质可知, 此行列式在经过偶数次行列交换之后不变号, 即有
讲
1 ··· 0 0 ··· 0
.. .. .. ..
. . . .
Φi· 1 i1 ··· Φi· r i1
析
∑ 0 ··· 1 0 ··· 0 ∑ .. ..
Ir = = . .
16i1 <···<ir 6m Φ1· i1 ··· Φm
· i1 Φi· 1 i1 ··· Φi· r i1 16i1 <···<ir 6m
.. .. .. .. Φi· 1 ir ··· Φi· r ir
. . . .
分
Φ1· ir ··· Φm
· ir Φi· 1 ir ··· Φi· r ir
σ(i1 ) σ(ir )
Φ· σ(i1 ) ··· Φ· σ(i1 )
∑ .. ..
= . . , ∀ σ ∈ Pr
量
16i1 <···<ir 6m σ(i1 ) σ(ir )

Φ· σ(ir ) ··· Φ· σ(ir )
σ(i ) σ(ir )
Φ · 1 σ(i1 ) ··· Φ· σ(i1 ) Φi·1 i1 ··· Φi·r i1
1 ∑ ∑ .. .. 1 ∑ .. ..
= . . = . .
张
r! r!
σ∈Pr 16i1 <···<ir 6m σ(i1 ) σ(i ) i1 ,··· ,ir
Φ· σ(ir ) · · · Φ · r σ(ir ) Φi·1 ir · · · Φi·r ir
1 ∑ σ(i ) σ(i ) 1 ∑ σ(i ) σ(i )
= sgn σΦ · 1 i1 · · · Φ · r ir = sgn σδj1 1 · · · δjr r Φj·1 i1 · · · Φj·r ir
r! r!
σ∈Pr σ∈Pr
δji11 ··· δji1r

1 . .. 1 i1 ···ir j1
= . . Φ · i1 · · · Φ · ir = r! δj1 ···jr Φ · i1 · · · Φ · ir .
j1 jr jr
r! .
δjir1 ··· δjirr
至此, 就证明了主不变量 Ir 的第一种表示.

第二种表示可以用完全类似的方法证明, 不再赘述.
5
基于仿射量行列式外积定义, 可以通过纯计算过程获得 Cayley-Hamilton 定理.
定理 1.3 (Cayley-Hamilton 定理À ). 任意仿射量 Φ ∈ L in(Rm ) 满足它的特征方程
f (Φ) = (−Φ)m + I1 (−Φ)m−1 + · · · + Ir (−Φ)m−r + · · · + Im−1 (−Φ) + Im I = 0 ∈ L in(Rm ).
麟
证明将主不变量的表达式写成下面的形式
∑
I 1 u1 ∧ · · · ∧ um = u1 ∧ · · · ∧ (Φ · ui1 ) ∧ · · · ∧ um ;
16i1 6m
∑
锡
I 2 u1 ∧ · · · ∧ um = u1 ∧ · · · ∧ (Φ · ui1 ) ∧ · · · ∧ (Φ · ui2 ) ∧ · · · ∧ um ;
16i1 <i2 6m
···
∑
谢
Ir u1 ∧ · · · ∧ um = u1 ∧ · · · ∧ (Φ · ui1 ) ∧ · · · ∧ (Φ · uir ) ∧ · · · ∧ um ;
16i1 <···<ir 6m
··· 稿
Im u1 ∧ · · · ∧ um = (Φ · u1 ) ∧ · · · ∧ (Φ · um ).
分别用 (−Φ)m−1 um , (−Φ)m−2 um , · · · , (−Φ)m−r um , · · · , um 依次代替上面各式中的 um , 并注

意到右端求和中最大的求和指标有可能取为 m, 因此替代之后每个式子的右端都有 ir < m 和
讲
ir = m 两部分, 即
[ ] ∑ [ ]
I1 u1 ∧ · · · ∧ (−Φ)m−1 · um = u1 ∧ · · · ∧ (Φ · ui1 ) ∧ · · · ∧ um−1 ∧ (−Φ)m−1 · um
析
16i1 <m
− u1 ∧ · · · ∧ um−1 ∧ (−Φ) um ; m
[ ]
I2 u1 ∧ · · · ∧ (−Φ)m−2 · um
∑ [ ]
分
= u1 ∧ · · · ∧ (Φ · ui1 ) ∧ · · · ∧ (Φ · ui2 ) ∧ · · · ∧ um−1 ∧ (−Φ)m−2 · um

16i1 <i2 <m
∑ [ ]
− u1 ∧ · · · ∧ (Φ · ui1 ) ∧ · · · ∧ um−1 ∧ (−Φ)m−1 · um ;
16i1 6m
量
···
[ ]
Ir u1 ∧ · · · ∧ (−Φ)m−r · um
∑ [ ]
u1 ∧ · · · ∧ (Φ · ui1 ) ∧ · · · ∧ (Φ · uir ) ∧ · · · ∧ um−1 ∧ (−Φ)m−r · um
张
=
16i1 <···<ir <m
∑
− u1 ∧ · · · ∧ (Φ · ui1 ) ∧ · · · ∧ (Φ · uir−1 ) ∧ · · · ∧ um−1
16i1 <···<ir−1 <m
[ ]
∧ (−Φ)m−r+1 · um ;
···
Im u1 ∧ · · · ∧ um = 0 − (Φ · u1 ) ∧ · · · ∧ [(−Φ) · um ] .
À 本定理及其证明完全参照文献：郭仲衡. n 维 Cayley-Hamilton 定理的内禀证明. 数学进展, 1986, 15(1):102-

104, 作者仅作了改写而未有独立处理. 本定理及其证明载入郭仲衡著《张量 (理论和应用)》.
6
将上面 m 个式子相加, 并注意到每一式的第一项将与后一式的第二项相抵消, 可得
u1 ∧ · · · ∧ um−1 ∧ [I1 (−Φ)m−1 + I2 (−Φ)m−2 + · · · + Im−1 (−Φ) + Im I] · um

= −u1 ∧ · · · ∧ um−1 ∧ [(−Φ)m · um ] ,
麟
u1 ∧ · · · ∧ um−1 ∧ [(−Φ)m + I1 (−Φ)m−1 + I2 (−Φ)m−2 + · · · + Im−1 (−Φ) + Im I] · um = 0.
锡
根据 u1 , · · · , um 的任意性, 即有
(−Φ)m + I1 (−Φ)m−1 + I2 (−Φ)m−2 + · · · + Im−1 (−Φ) + Im I = 0 ∈ L in(Rm ).
谢
2 应用事例
定理 2.1 (Newton 公式À ). 对 ∀ Φ ∈ L in(Rm ), 其主不变量之间成立以下关系式
∑
r
稿
rIr + Ir−s tr(−Φ)s = 0, 1 6 r 6 m;
s=1
∑
r
讲
Ir−s tr(−Φ)s = 0, r > m.
s=r−m
此处, I0 := 1.
析
证明首先证明如下关系式
Ir−s tr(−Φ)s = G(Φ; r, s) − G(Φ; r, s + 1), 0 < r − s 6 m,

分
式中
1
G(Φ; r, s) := Φ · g i1 ∧ · · · ∧ Φ · g ir−s ∧ (−Φ)s g ir−s+1 (g i1 , · · · , g ir−s , g ir−s+1 ),
(r − s)!
量
À 本定理及其证明为改写文献：郭仲衡. 牛顿公式的外代数证明. 中国科学 (A 辑), 1989, 9:965-968, 笔者未有独

立的处理. 本定理未载入郭仲衡著《张量 (理论和应用)》.
张
7
此处要求 r > 1, s < r. 计算
g i1 · Φ · g i1 ··· g i1 · Φ · g ir−s g i1 · (−Φ)s · g ir−s+1

.. .. ..
. . .
1
G(Φ; r, s) = g ip · Φ · g i1 ··· g ip · Φ · g ir−s g ip · (−Φ)s · g ir−s+1
(r − s)!
.. .. ..
麟
. . .
g ir−s+1 · Φ · g i1 · · · g ir−s+1 · Φ · g ir−s g ir−s+1 · (−Φ)s · g ir−s+1
1 [( ) ]( )
= Φ · g i1 ∧ · · · ∧ Φ · g ir−s (g i1 , · · · , g ir−s ) g ir−s+1 · (−Φ)s · g ir−s+1
(r − s)!
锡
∑
r−s [( )
1
+ (−1) p+r−s+1
Φ · g i1 ∧ · · · ∧ Φ · g ip ∧ · · · ∧ Φ · g ir−s
(r − s)!
p=1
]( )
谢
(g i1 , · · · , g ip−1
,g ip+1
,··· ,g ir−s+1
) g ip · (−Φ)s · g ir−s+1
1 ∑r−s (
s ip
= Ir−s tr(−Φ) + s
(−1) p+r−s
[(−Φ) ] · ir−s+1 Φ · g i1 ∧ · · · ∧ (−Φ) · g ip
(r − s)!
)
p=1
稿
∧ · · · ∧ Φ · g ir−s (g i1 , · · · , g ip−1 , g ip+1 , · · · , g ir−s+1 ).
考虑到
讲
[(−Φ)s ]i·p ir−s+1 · (−Φ) · g ip = [(−Φ)s ]i·p ir−s+1 · (−Φ)t· ip g t
[ ]t
= (−Φ)s+1 · ir−s+1 · g t = (−Φ)s+1 · g ir−s+1 ,
析
故有
1 ∑r−s (
G(Φ; r, s) = Ir−s tr(−Φ)s + (−1)p+r−s Φ · g i1 ∧ · · · ∧ (−Φ)s+1 · g ir−s+1
(r − s)!
分
p=1
)
∧ · · · ∧ Φ · g ir−s (g i1 , · · · , g ip−1 , g ip+1 , · · · , g ir−s+1 )
1 ∑ r−s (
= Ir−s tr(−Φ)s + (−1)p+r−s (−1)r−s−p Φ · g i1 ∧ · · · ∧ Φ · g ip−1
量
(r − s)!
p=1
)
∧ Φ · g ip+1 ∧ · · · ∧ (−Φ)s+1 · g ir−s+1 (g i1 , · · · , g ip−1 , g ip+1 , · · · , g ir−s+1 )
∑( r−s )
张
1
= Ir−s tr(−Φ) + s
Φ · g i1 ∧ · · · ∧ (−Φ)s+1 · g ir−s (g i1 , · · · , g ir−s )
(r − s)!
p=1
(改换求和指标)
1 ( )
= Ir−s tr(−Φ)s + Φ · g i1 ∧ · · · ∧ (−Φ)s+1
· g ir−s (g i1 , · · · , g ir−s )
(r − s − 1)!
= Ir−s tr(−Φ)s + G(Φ; r, s + 1),
8
即得证上述关系式. 又考虑到
( )
G(Φ; r, r) = (−Φ)r · g i1 (g i1 ) = g i1 · (−Φ)r · g i1 = tr(−Φ)r ;
1 ( )
G(Φ; r, 1) = Φ · g i1 ∧ · · · ∧ Φ · g ir−1 ∧ (−Φ) · g ir (g i1 , · · · , g ir )
(r − 1)!
1 ( )
麟
=− Φ · g i1 ∧ · · · ∧ Φ · g ir (g i1 , · · · , g ir ) = −rIr ,
(r − 1)!
基于上述关系式, 可有
锡
∑
r−s ∑
r−1 ∑
r−1
Ir−s tr(−Φ) = s
G(Φ; r, s) − G(Φ; r, s + 1).
s=1 s=1 s=1
另考虑到 G(Φ; r, r) = tr(−Φ)r , 可有
谢
∑
r ∑
r ∑
r
Ir−s tr(−Φ) =s
G(Φ; r, s) − G(Φ; r, s) = G(Φ; r, 1) = −rIr .
s=1 s=1 稿 s=2
由此即得到 Newton 公式第一式.

基于上述所证关系式, 另可有
∑
r−1 ∑
r−1 ∑
r−1
讲
Ir−s tr(−Φ)s = G(Φ; r, s) − G(Φ; r, s + 1),
s=r−m s=r−m s=r−m
考虑到 G(Φ; r, r) = tr(−Φ)r , 可有

析
∑
r ∑
r ∑
r
Ir−s tr(−Φ)s = G(Φ; r, s) − G(Φ; r, s) = G(Φ; r, r − m)
s=r−m s=r−m s=r−m+1
1 ( )
= Φ · g i1 ∧ · · · ∧ Φ · g im ∧ (−Φ)r−m · g im+1 (g i1 , · · · , g im+1 )
分
m!
= 0.
由此即得 Newton 公式第二式.

量
3 建立路径
张
• 基于外积运算可以定义并研究仿射量的特征问题. 首先, 建立仿射量行列式的外积形式定

义. 然后, 获得仿射量特征多项式中主不变量的解析表达式.
• 可基于外积运算研究各主不变量之间的关系.
9
张量代数—仿射量代数运算及相关分解
麟
2015 年 4 月 3 日
锡
1 知识要素
1.1 仿射量基本代数运算
谢
1.1.1 仿射量的逆
定义 1.1 (仿射量的逆). 对 ∀ Φ ∈ L in(Rm ), 如果 ∃ Ψ ∈ L in(Rm ) 满足

稿
Φ · Ψ = Ψ · Φ = I,
此处 I = δji g i ⊗ g j 为单位仿射量, 则称 Ψ 为仿射量 Φ 的逆, 记作

讲
Ψ = Φ−1 .
( ) ( )
当 Φ ∈ L in(Rm ) 满足 det Φ = det Φi· j ̸= 0, 则称 Φ 非奇异. 按线性代数, ∃ ! Ψ·p q :=
( )−1
析
Φi· j , 满足
( )( ) ( )( ) ( )
Ψ·i k Φk· j = Φi· k Ψ·k j = δji ,
故
分
Ψ = Ψ·p q g p ⊗ g q
( ) ( )−1
为 Φ 的逆, 式中 Ψ·p q = Φi· j .
量
1.1.2 仿射量的转置
定义 1.2 (仿射量的转置). 设 Φ ∈ L in(Rm ), 则它的转置 Φ∗ 满足

张
Φ∗ (u, v) = Φ(v, u), ∀ u, v ∈ Rm .
基于转置的定义, 如果 Φ = Φij g i ⊗ g j , 则有
Φ∗ = Φij g j ⊗ g i = Φji g i ⊗ g j .
显然对于对称仿射量, 有 Φ∗ = Φ.
1
1.1.3 仿射量的迹
定义 1.3 (仿射量的迹). 仿射量的第一主不变量称为仿射量的迹, 记作 trΦ.
设仿射量 Φ = Φi· j g i ⊗ g j , 则根据主不变量的计算公式可得
trΦ , I1 = δij Φi· j = Φi· i
麟
性质 1.1 (仿射量迹的基本性质). 设 ∀ Φ, Ψ ∈ L in(Rm ), 有
1. trΦ = I : Φ;
锡
2. 线性性:
tr(αΦ + βΨ ) = αtrΦ + βtrΨ , ∀ α, β ∈ R;
谢
3. tr(Φ · Ψ ) = tr(Ψ · Φ) = Ψ ∗ : Φ.
证明可直接通过计算, 证明仿射量迹的基本性质. 稿
1. I : Φ = (δij g i ⊗ g j ) : (Φs· t g s ⊗ g t ) = δij Φi· j = trΦ.
2. 根据性质 (1) 以及 e 点积的线性性, 即有

讲
tr(αΦ + βΨ ) = I : (αΦ + βΨ ) = αI : Φ + βI : Ψ = αtrΦ + βtrΨ .
3. 有
析
tr(Φ · Ψ ) = tr(Φi· j Ψ·j k g i ⊗ g k ) = Φi· j Ψ·j i ,

tr(Ψ · Φ) = tr(Ψ·k i Φi· j g k ⊗ g j ) = Ψ·j i Φi· j ,
Ψ ∗ : Φ = Ψ·j i Φk· l δki δjl = Φi· j Ψ·j i .
分
即 tr(Φ · Ψ ) = tr(Ψ · Φ) = Ψ ∗ : Φ.
量
1.1.4 仿射量的矩
定义 1.4 (仿射量的矩). 仿射量 Φ ∈ L in(Rm ) 的 r 次幂的迹称为仿射量的 r 阶矩, 记作
| · ·{z
I r = tr(Φr ) = tr(Φ · · · Φ}).
张
r重点积
sr−1
由于 Φr = Φ · · · · · Φ = Φi· s1 Φs·1 s2 · · · Φ · j gi ⊗ g j , 因此有
s
I r (Φ) = tr(Φr ) = Φi· s1 Φs· 1 s2 · · · Φ· r−1 i .
一般地, 第 r 个主不变量是第 1 到 r 阶矩的函数
Ir (Φ) = fr (I 1 (Φ), I 2 (Φ), · · · , I r (Φ)).
2
但非线性函数. 例如, 对于 Φ ∈ L in(R3 ) 有如下表示:
I1 (Φ) = δji Φj· i = Φi· i = trΦ = I 1 (Φ);

j
1 ij p q 1 δpi δp p q 1
I2 (Φ) = δpq Φ· i Φ· j = j
Φ· i Φ· j = (Φi· i Φj· j − Φj· i Φi· j )
2! 2 δq δp
i 2
麟
1( )2 1
= I 1 (Φ) − I 2 (Φ);
2 2
δri δrj δrk
1 ijk r s t 1 i
δ δ j δ k Φr i Φs j Φt k
锡
I3 (Φ) = δrst Φ· i Φ· j Φ· k =
3! 6 s s s · · ·
δti δtj δtk
1( i j k )
= Φ· i Φ· j Φ· k + Φj· i Φk· j Φi· k + Φk· i Φi· j Φj· k − Φk· i Φi· k Φj· j − Φi· i Φk· j Φj· k − Φi· j Φj· i Φk· k
6
谢
1( )3 1 1
= I 1 (Φ) + I 3 (Φ) − I 1 (Φ)I 2 (Φ).
6 3 2
1.2 谱分解
定理 1.2 (谱分解定理). 对任意对称仿射量 Φ ∈ L in(Rm ), 存在单位正交基 {e⟨i⟩}m

稿
i=1 满
足:
∑
m
Φ= λi e⟨i⟩ ⊗ e⟨i⟩.
讲
i=1
此处, {λi }m
i=1 为 Φ 的 m 个特征值, 且均为实数.
证明首先证明对于 ∀ Φ ∈ Sym, 其特征值全部为实数. 考虑 Φ 在典则基下的表示
析
Φ = Φ⟨ij⟩ii ⊗ ij , 其特征方程为
(( ) ( ))
det Φ⟨ij⟩ − λ δ⟨ij⟩ = 0,
分
( )
此处 Φ⟨ij⟩ 为对称矩阵, 按线性代数中的结论有其特征值均为实数, 因此有对称仿射量的特征
值均为实数, 而且存在一组单位正交基满足 Φ · e⟨i⟩ = λi e⟨i⟩. 故有
量
Φ = Φ(e⟨i⟩, e⟨j⟩)e⟨i⟩ ⊗ e⟨j⟩ = (e⟨i⟩ · Φ · e⟨j⟩)e⟨i⟩ ⊗ e⟨j⟩ = (λj δ⟨ij⟩)e⟨i⟩ ⊗ e⟨j⟩

∑
m
= λi e⟨i⟩ ⊗ e⟨i⟩.
张
i=1
对于对称正定仿射量 ∀ Φ ∈ PSym, 总是有
∑
m
Φ= λi e⟨i⟩ ⊗ e⟨i⟩ , λi > 0(i = 1, · · · , m),
i=1
由此定义对称正定仿射量的幂运算, 即
∑
m
Φα , λαi e⟨i⟩ ⊗ e⟨i⟩ , ∀ α ∈ R.
i=1
3
考虑到
(m ) m 
∑ ∑ β
Φα · Φβ = λαi e⟨i⟩ ⊗ e⟨i⟩ ·  λ e⟨j⟩ ⊗ e⟨j⟩ j
i=1 j=1
∑
m ∑
m
= λαi λβj δ⟨ij⟩e⟨i⟩ ⊗ e⟨i⟩ = λα+β e⟨i⟩ ⊗ e⟨i⟩ = Φα+β ,
麟
i
i,j=1 i=1
故有 ∀ Φ ∈ PSym, 有
Φα · Φβ = Φβ · Φα = Φα+β , ∀ α, β ∈ R.
锡
1.3 极分解
定理 1.3 (极分解定理). 对任意非奇异仿射量 Φ ∈ L in(Rm ), 则唯一存在正交仿射量
谢
Q ∈ Orth 和对称正定仿射量 R, L ∈ PSym, 满足
Φ = Q · R = L · Q.
稿
证明由于 Φ 非奇异, 则 Φ∗ · Φ 为对称正定仿射量, 则有
Φ∗ · Φ = (Φ∗ · Φ) 2 · (Φ∗ · Φ) 2 ,
1 1
讲
其中 (Φ∗ · Φ) 2 ∈ PSym. 故有
1
Φ = Φ−∗ · (Φ∗ · Φ) 2 · (Φ∗ · Φ) 2 .

1 1
析
令 R = (Φ∗ · Φ) 2 ∈ PSym, QR = Φ−∗ · (Φ∗ · Φ) 2 , 考虑到

1 1
Q∗R · QR = (Φ−∗ · (Φ∗ · Φ) 2 )∗ · (Φ−∗ · (Φ∗ · Φ) 2 )

1 1
= (Φ∗ · Φ) 2 · (Φ∗ · Φ)−1 · (Φ∗ · Φ) 2 = I,

1 1
分
即 QR ∈ Orth. 由此即有 Φ = QR · R.
同理, 可有
量
Φ · Φ∗ = (Φ · Φ∗ ) 2 · (Φ · Φ∗ ) 2 ,
1 1
其中 (Φ · Φ∗ ) 2 ∈ PSym, 所以
1
Φ = (Φ · Φ∗ ) 2 · (Φ · Φ∗ ) 2 · Φ−∗ .
1 1
张
令 QL = (Φ · Φ∗ ) 2 · Φ−∗ , L = (Φ · Φ∗ ) 2 ∈ PSym, 同理可得 QL ∈ Orth, 所以有 Φ = L · QL .

1 1
由此证得极分解的存在性, 下面证明左右极分解的唯一性. 以右极分解为例, 设有
eR · R
Φ = QR · R = Q e, e R ∈ Orth,
QR , Q e ∈ PSym,
R, R
eR · R
由此 QR = Q e · R−1 , 所以有
∗
e ·Q
Q∗R = R−1 · R e ,
R
e −1 · R.
eR · R
QR = (Q∗R )−1 = Q
4
故有
Q e −1 · R2 = Q
eR · R e R · R,
e
e 2 . 根据对称正定仿射量的幂运算有 R = R,
即有 R2 = R e 由此有 QR = Q
e R . 同理可得左极分解
的唯一性.
最后证明 QR = QL ∈ Orth. 由于
麟
Φ = L · QL = QL · Q∗L · L · QL = QL · (Q∗L · L · QL ),
又考虑到 L 是对称正定的, 因此 Q∗L · L · QL 也是对称正定的. 根据右极分解的唯一性有
锡
QR = QL = Q, R = Q∗ · L · Q.
谢
2 应用事例
3 建立路径
稿
• 主不变量是关于矩的函数.
• 仿射量的谱分解及极分解基于仿射量的特征问题.
讲
析
分
量
张
5
曲线坐标系
麟
2015 年 4 月 2 日
锡
1 知识要素
1.1 曲线坐标系
谢
一般有限维 Euclid 空间之间的映照可以表示为
   
x1 f 1 (x)
.  . 
f (x) : Rp ⊃ Dx ∋ x =  .  . 
 .  7→ f (x) =  .  ∈ R ,
q
xp
稿f q (x)
◦
其在 x0 ∈ Dx 的可微性定义如下À .
讲
定义 1.1 (向量值映照可微性). 存在线性变换 Df (x0 ) ∈ L (Rp , Rq ), 满足
f (x0 + h) − f (x0 ) = Df (x0 )(h) + o(|h|Rp ) ∈ Rq ,

析
则称函数 f (x) 在点 x 处是可微的.
.
分
yq f (x + ĥ) − f (x) = Df (x)ĥ

xp
f (x + ĥ)
x f
ĥ
量
h̃ f (x)
f (x + h̃)
x + ĥ .
f (x + h̃) − f (x) = Df (x)h̃
xi x + h̃
yα
张
Dx
x1 y1
O O
Figure 1: 向量值映照可微性示意
向量值映照的可微性，指自变量变化所引起的因变量的变化可以由自变量空间至因变量空
间之间的线性映照近似，误差为一阶无穷小量，如图1所示.
◦ ◦
À Dx 表示 Dx 的内点集, 指 ∀ x ∈ Dx , ∃ Bδ (x) ⊂ Dx .
1
曲线坐标系谢锡麟
分析线性映照 Df (x0 ) 的表达式, 有
Df (x0 )(h) = Df (x0 )(h1 i1 + · · · + hp ip ) = h1 Df (x0 )(i1 ) + · · · + hp Df (x0 )(ip )

 
h1
( ) 
.. 
= Df (x0 )(i1 ) · · · Df (x0 )(ip )   .  =: Df (x0 )h ∈ R ,
q
hp
麟
式中 Df (x0 ) ∈ Rq×p 称为 Jacobi 矩阵.
考虑特殊的自变量增量 h = λii , 则有
锡
f (x0 + λii ) − f (x0 ) = Df (x0 ) · (λii ) + o(λ) = λDf (x0 )ii + o(λ) ∈ Rq ,
即有
f (x0 + λii ) − f (x0 )
谢
∃ lim = Df (x0 )ii ∈ Rq .
λ→0 λ
再按向量值映照总体极限存在性对应其各分量极限的存在性, 有
f α (x0 + λii ) − f α (x0 ) ∂f α
∃ lim (x0 ) = (Df (x0 ))α,i ∈ R,
λ→0 λ
稿 =:
∂xi
式中 (Df (x0 ))α,i 代表 Jacobi 矩阵 Df (x0 ) 的第 α 行第 i 列.
在有限维 Euclid 空间上微分学中引入 C p 微分同胚的概念.
讲
定义 1.2 (C p 微分同胚). 对映照
X(x) : Rm ⊃ Dx ∋ x 7→ X(x) ∈ Rm ,
析
满足:
1. 定义域 Dx 和值域 DX := X(Dx ) 均为开集;

分
2. X(x) 实现 Dx 和 DX 之间的双射;
3. X(x) 及其逆映照 x(X) 均为 C p 映照,

量
则称映照 X(x) 实现集合 Dx 与 DX 之间的微分同胚, 记作 X(x) ∈ C p (Dx ; DX ).
本书称 DX 为物理区域, 亦即物理事件实际发生的区域, 如连续介质实际所在的区域; 称 Dx

为参数区域. 由于存在 x ∈ Dx 同 X ∈ DX 之间的一一对应关系, 故物理区域中的位置刻画可
张
等价地对应至参数区域中的位置刻画, 籍此也称 X(x) ∈ C p (Dx , DX ) 为曲线坐标系.

另一方面, 由于
 
∂X 1 ∂X 1 ∂X 1
 ∂x1 ··· ···
 . ∂xi ∂xm 
DX(x) =  .. .. 
 .. . .  (x)
 ∂X m ∂X m ∂X m 
1
··· ···
( ∂x ∂xi ) ∂xm
=: g 1 · · · gi · · · g m (x) ∈ Rm×m ,
2
式中
X(x + λii ) − X(x)
g i (x) , lim ∈ Rm ,
λ→0 λ
其几何意义为物理空间中 xi 曲线在 X(x) 点的切向量. 由于 DX(x) 非奇异, 因此 {g i (x)}m
i=1
为线性无关向量组, 亦即成为 Rm 中的一个基, 且这种基随空间位置变化, 称为曲线坐标系的局
部协变基. 局部协变基的对偶基记为 {g i (x)}m
i=1 , 称为曲线坐标系的局部逆变基. 按对偶关系以
麟
及微分同胚, 有
 
∂x1 ∂x1 ∂x1
 ∂X 1 · · · ∂X i
···
∂X m 
 . .. 
锡
Dx(X) =  .. 
 .. . . 
 ∂xm ∂xm ∂xm 
··· ···
∂X 1 ∂X i ∂X m
( )T
谢
=: g 1 · · · g i ··· gm (X) ∈ Rm×m ,
式中 ( )T
∂xi ∂xi ∂xi
g (X) ,
i
··· (X) = (X)iα , grad xi (X),
∂X 1 ∂X m
稿 ∂X α
其几何意义为物理空间中 xi (X) 在点 X 的梯度或者曲面 xi (X) = 常数的法向量方向.
基于曲线坐标系的局部协变基及逆变基, 可引入
( ) ( )
讲
gij (x) = g i (x), g j (x) Rm , g ij (x) = g i (x), g j (x) Rm ,
可称为 Riemann 度量.

三维 Euclid 空间中曲线坐标系如图2所示, 高维情况类似.
析
x3 x3
DX(x) = g 1 g 2 g 3 (x)
e g 3 (xa ) h
分
X(x) ∈ C p (Dx ; DX ) g 3 (xd )

x2
x3 a
f g 1 (xa )
g 2 (xd )
g 2 (xa ) d
e h X3
量
g
g
f g 1 (xd )
b
a x2
d
c
b
c X2
张
x1 O
x1
X1
x1
Figure 2: 三维 Euclid 空间中曲线坐标系示意
引入曲线坐标系 (微分同胚) 有两方面意义：
1. 将几何形态不规则的物理区域变换为几何形态规则的参数区域;
2. 可利用曲线坐标系自身诱导的局部基 (协变基及逆变基) 展开张量方程, 以获得相对局部基

的分量方程.
3
1.2 标架运动方程
研究曲线坐标系中基向量 g i (x) 沿坐标线的变化率, 即
∂g i g (x + λij ) − g i (x)
j
(x) , lim i ∈ Rm .
∂x λ→0 λ
麟
按曲线坐标系的局部协变基及逆变基的对偶关系, 有
( )

 ∂g i
 (x), g k (x) g k (x),
∂g i ∂x j
(x) = ( )Rm
锡
∂xj 
 ∂g i k
 (x), g (x) g k (x).
∂xj Rm
就此, 引入曲线坐标系的 Christoffel 符号的概念.
谢
定义 1.3 (曲线坐标系的 Christoffel 符号). 曲线坐标系的 Christoffel 符号分为二类:
1. 第一类 Christoffel 符号 ( )
∂g j
Γij,k (x) ,
稿 ∂xi
(x), g k (x)
Rm
;
2. 第二类 Christoffel 符号 ( )
∂g j
Γijk (x) , (x), g k
(x) .
讲
∂xi Rm
由于 ( ) ( )
∂g j ∂g j
Γijk (x) = k
(x), g (x) = ks
(x), g g s (x) = g ks Γij,s ,
∂xi ∂xi
析
Rm Rm
故两类 Christoffel 符号之间具有与张量分量类似的指标升降关系. 再考虑到

∂g j ∂2X ∂g i
i
(x) = i j
(x) = (x),
∂x ∂x ∂x ∂xj
分
可见, Christoffel 符号具有关于 i 和 j 的对称性, 即 Γij,k = Γji,k , 以及 Γijk = Γjik .

以下研究 Christoffel 符号的基本性质.
量
性质 1.1 (曲线坐标系 Christoffel 符号的基本性质). 曲线坐标系的 Christoffel 符号具有如

下基本性质:
1. 第一类 Christoffel 符号与度量协变分量之间的关系

张
( )
1 ∂gjk ∂gik ∂gij
Γij,k (x) = + − (x);
2 ∂xi ∂xj ∂xk
2. 第二类 Christoffel 符号同体积单元之间的关系

√
s 1 ∂ g
Γsj (x) = √ (x).
g ∂xj
证明可通过直接计算, 证明曲线坐标系 Christoffel 符号的基本性质.
4
1. 首先有
( ) ( )
∂gij ∂ ( ) ∂g i ∂g j
k
(x) = k
g i (x), g j (x) Rm = (x), g j (x) + g i (x), k (x)
∂x ∂x ∂xk Rm ∂x Rm
= Γki,j (x) + Γkj,i (x).
麟
同理可得
∂gjk
(x) = Γij,k (x) + Γik,j (x);
∂xi
∂gik
锡
(x) = Γjk,i (x) + Γji,k (x).
∂xj
现在令后两式相加减去第一式并利用 Christoffel 符号的对称性, 得到
∂gik ∂gjk ∂gij
谢
(x) + (x) − (x) = 2Γij,k ,
∂xj ∂xi ∂xk
即有 ( )
1 ∂gik ∂gjk ∂gij
Γij,k (x) = + − (x).
2
稿 ∂x j ∂x i ∂xk
2. 以下证明中指标 i, m 不为哑标.
√ ( )
∂ g ∂
det · · · · · ·
讲
(x) = g 1 g i g m
∂xj ∂xj( ) ( )
∂g 1 ∂g i
= det (x) · · · g i · · · g m + · · · + det g1 · · · (x) · · · g m
∂xj ∂xj
( )
∂g m
析
+ · · · + det g1 · · · g i · · · (x)
∂xj
( ) ( )
= det Γj1 s
g s · · · g i · · · g m + · · · + det g1 · · · Γjis g i · · · g m
( )
+ · · · + det g1 · · · g i · · · Γjm s
gs
分
( )
= (Γj11
+ · · · Γjii + · · · Γjm
m
) det g 1 · · · g i · · · g m
( )
s s√
= Γjs det g 1 · · · g i · · · g m = Γjs g.
量
现可有局部协变基向量的运动方程, 亦即局部基向量沿坐标线的变化率

∂g i Γji,k g k (x),
张
(x) =
∂xj Γ k g (x).
ji k
类似地, 可研究局部逆变基向量沿坐标线的变化率的运动方程
( i ) ( )
∂g i ∂g ∂g k
(x) = (x), g k (x) g (x) = − g (x), j (x)
k i
g k (x),
∂xj ∂xj Rm ∂x R m
可得局部逆变基向量的运动方程

∂g i −Γ i g k (x),
jk
(x) =
∂x j −g kl Γ i g (x).
jk l
5
1.3 曲线坐标系下的速度与加速度表示形式
在引入曲线坐标系 X(x) ∈ C p (Dx , DX ) 的情况下, 首先在参数域中定义曲线

 
x1 (λ)
 . 
Γ x (λ) : R ⊃ [α, β] ∋ λ 7→ Γ x (λ) ≡ x(λ) =  . 
 . ∈R ,
m
麟
xm (λ)
其中 {xi }m
i=1 为曲线坐标系中的坐标.
然后, 基于曲线坐标系, 有物理域中的体积中的曲线
锡
 
X 1 (λ)
 . 
7 Γ (λ) ≡ X(λ) = X ◦ x(λ) = 
Γ (λ) : R ⊃ [α, β] ∋ t → . 
 . 
X m (λ)
谢
 
X 1 (x(λ))
 .. 
=
稿 .  ∈ Rm .

m
X (x(λ))
体积中的曲线, 如图3所示.
讲
 
x1
 . 
. 
xm  .  (λ)
Γ x (λ) = x(λ) = 
Xm
xm
X
析
λ=a
 
X1
 . 
. 
 .  (x(λ)) =: Γ (λ)
X(x(λ)) = 
xi Xα Xm
λ=b
分
DX
Γx
Dx
O x1 O X1
a λ
λ b
量
Figure 3: 体积中的曲线示意
当曲线以时间为参数时, 也称曲线为轨迹.
张
速度定义为位置对时间的变化率, 即
X(t + ∆t) − X(t) dX
v(t) , lim = (t) ∈ Rm .
∆t→0 ∆t dt
考虑到 X(t) = X ◦ x(t), 速度可以表示为
dX dx
v(t) = (t) = DX(x) (t)
dt dt
 
ẋ1 (t)
( )
.. 
= g 1 (x), · · · , g m (x)  
 .  = ẋ (t)g i (x(t)) ∈ R ,
i m
ẋm (t)
6
此处 ẋi (t) 表示函数 xi (t) 对时间 t 的导数, 本书采用此记号, 以后不再特别说明.

加速度定义为速度对时间的变化率, 即
v(t + ∆t) − v(t) dv
a(t) , lim = (t),
∆t→0 ∆t dt
表示为分量形式即为
麟
a(t) = ai (t)g i (x(t)) = ai (t)g i (x(t)),
其中
( )
ai (t) = a(t), g i (x(t)) R3 , ai (t) = (a(t), g i (x(t)))Rm .
锡
下面考虑 ai (t), 有
( )
dv
ai (t) = (a(t), g i (x(t)))Rm = (t), g i (x(t))
dt Rm
( )
谢
d d
= (v(t), g i (x(t)))Rm − v(t), g i (x(t)) .
dt dt Rm
为了计算上式, 引入二元向量值函数 v̂(x, ẋ) = ẋi g i (x), 式中的 x 和 ẋ 是相互独立的变量.

易见此函数满足如下性质:
稿
1. v̂(x(t), ẋ(t)) = ẋi (t)g i (x(t)) = v(t);
∂ v̂ i ∂g i (x) = ẋi
∂g j
讲
2. (x, ẋ) = ẋ (x), 所以有
∂xj ∂xj ∂xi
∂ v̂ ∂g j d
(x(t), ẋ(t)) = ẋi (t) i (x(t)) = g j (x(t)),
∂x j ∂x dt
析
d
式中表示全导数;
dt
∂ v̂ ∂ ẋi
3. (x, ẋ) = g (x) = δji g i (x) = g j (x), 所以有
∂ ẋj ∂ ẋj i
分
∂ v̂
(x(t), ẋ(t)) = g j (x(t)).
∂ ẋj
1 1
再引入二元函数 T̂ (x, ẋ) = (v̂(x, ẋ), v̂(x, ẋ))R3 = |v̂(x, ẋ)|2R3 , 满足如下性质:
量
2 2
1 1
1. T̂ (x(t), ẋ(t)) = |v̂(x(t), ẋ(t))|2R3 = |v(t)|2R3 即为单位质量质点的动能;
2 2
( )
∂ T̂ ∂ v̂
张
2. (x, ẋ) = v̂(x, ẋ), i (x, ẋ) ;

∂xi ∂x R3
( )
∂ T̂ ∂ v̂
3. (x, ẋ) = v̂(x, ẋ), i (x, ẋ) .
∂ ẋi ∂ ẋ R3
利用函数 v̂(x, ẋ)、T̂ (x, ẋ) 及其性质, 可得

( ) ( )
d ∂ v̂ ∂ v̂
ai (t) = v̂(x(t), ẋ(t)), i (x(t), ẋ(t)) − v̂(x(t), ẋ(t)), i (x(t), ẋ(t))
dt ∂ ẋ R3 ∂x R3
d ∂ T̂ ∂ T̂
= (x(t), ẋ(t)) − i (x(t), ẋ(t)).
dt ∂ ẋ i ∂x
此方程称为曲线坐标系下加速度表示的 Lagrange 方程.
7
2 应用事例
2.1 曲线坐标系
2.1.1 非规则上下表面的槽道流
麟
区域 DX 为由槽道上、下光滑曲面以及周边柱面所围成的内部区域. 现考虑, 将不规则的
DX 通过微分同胚化成规则的矩体区域. 由此, 引入以下向量值映照：
   
x x
   
锡
X(x, y, ζ) : Dxyζ ∋ (x, y, ζ) 7→ X(x, y, ζ) ,  y
 
 (x, y, ζ) , 
 y .

z ϕ(x, y) + ζ(ψ − ϕ)(x, y)
需要说明的是:
谢
1. X(x, y, ζ) ∈ C p (Dxyζ ; Dxyz ) 在 Dxyζ 实现单射. 关于这一点, 按几何意义易于说明.
2. DX(x, y, ζ) ∈ R3×3 在 Dxyζ 上非奇异. 为此, 计算曲线坐标系的 Jacobi 矩阵


稿 
1 0 0
 
DX(x, y, ζ) = 
 0 1 0   (x, y)
讲
ϕx + ζ(ψx − ϕx ) ϕy + ζ(ψy − ϕy ) ψ − ϕ
( )
=: g x g y g ζ (x, y, ζ).
计算其行列式
析
det DX(x, y, ζ) = (ψ − ϕ)(x, y) ̸= 0,
因此, 有 DX(x, y, ζ) 在 Dxyζ 上非奇异.

分
ψ(x, y)
量
( )
φ(x, y)
张
z y (x, y)
Dxy
O x
Figure 4: 非规则上下表面槽道流实验装置示意
图4为非规则上下表面槽道流实验装置示意.
8
计算度量张量的协变分量矩阵
 
( )  (g x , g x ) R 3 (g x , g y ) R 3 (g x , g ζ ) R 3

gij ,  (g
 y x R, g ) 3 (g y , g )
y R 3 (g y , g )
ζ R 3

(g ζ , g x )R3 (g ζ , g y )R3 (g ζ , g ζ )R3
 
麟
1 + A21 A1 A2 A1 A3
 
= 2
 A1 A2 1 + A2 A2 A3  ,

A1 A3 A2 A3 A23
锡
式中 

A1 := ϕx + ζ(ψx − ϕx );


A2 := ϕy + ζ(ψy − ϕy );

谢



A3 := ψ − ϕ.
计算度量张量的逆变分量矩阵
 
x x
( ) (g , g )R3
稿
(g x , g y )R3 (g x , g ζ )R3
 ( )−1
g ij ,  y
(g , g )R3
x (g y , g y )R3 (g y , g ζ )R3 
 = gij
(g ζ , g x )R3 (g ζ , g y )R3 (g ζ , g ζ )R3
 
讲
A23 0 −A1 A3
1  
= 2 0 A23 −A2 A3 ,
A3  
−A1 A3 −A2 A3 1 + A21 + A22
析
基于 g i = g is g s , 则有
( ) ( )( )
g 1 g 2 g 3 = g 1 g 2 g 3 g ij
  
分
1 0 0 A23 0 −A1 A3
1   
= 2 0 1 0  0 A2 −A A 
A3   3 2 3 
A1 A2 A3 −A1 A3 −A2 A3 1 + A21 + A22
量
 
A1
1 0 − A3 
 
 A 
= 0 1 − A  .
2 
 3
张
 1 
0 0
A3
( )
∂g j
基于 Γijk = (x), g k
, 以及现有协变基与逆变基的特点, 可有
∂xi R3
( )
3 ∂g j 3 1 ∂Aj 3
Γij = i
(x), g = i
(x), Γ33 = 0.
∂x R 3 A3 ∂x
9
其余情况均为零. 具体地, 有
1 1
3
Γ11 = [ϕxx + ζ (ψxx − ϕxx )] , Γ22
3
= [ϕyy + ζ (ψyy − ϕyy )] ,
ψ−ϕ ψ−ϕ
1
3
Γ12 3
= Γ21 = [ϕxy + ζ (ψxy − ϕxy )] ,
ψ−ϕ
麟
1 1
3
Γ13 3
= Γ31 = (ψx − ϕx ) , 3
Γ23 3
= Γ32 = (ψy − ϕy ) .
ψ−ϕ ψ−ϕ
2.1.2 管径可变化轴对称圆管内流动
锡
区域
{ }
Dxyz , (x, y, z) | 0 < x2 + y 2 < R2 (z), z ∈ (0, H), 且将 xz 平面的上半平面剖开
谢
为管径可变化轴对称圆管, 如图5所示. 现考虑, 将此不规则的柱体 Dxyz 通过向量值映照化成规
则的矩形体. 以下研究向量值映照：
     
ξ · R(z) cos η
X(ξ, η, z) : Dξηz ∋ 
ξ
 
x
稿
   
 7→ X(ξ, η, z) , y  (ξ, η, z) =  ξ · R(z) sin η  .
η
     
z z z
讲
此处, 参数区域为
Dξηz , {(ξ, η, z) | ξ ∈ (0, 1), η ∈ (0, 2π), ζ ∈ (0, H)} .

析
需要说明的是:
1. X(ξ, η, z) ∈ C p (Dξηz , Dxyz ) 在 Dξηz 实现单射. 关于这一点, 按几何意义易于说明.

分
2. DX(ξ, η, z) ∈ R3×3 在 Dξηz 上非奇异. 为此, 计算曲线坐标系的 Jacobi 矩阵

 
R cos η −ξR sin η ξ Ṙ cos η ( )
 
DX(ξ, η, z) =  
 R sin η ξR cos η ξ Ṙ sin η  (x, y) =: g ξ g η g z (ξ, η, z).
量
0 0 1
计算其行列式
张
det DX(ξ, η, z) = ξR2 (z),
有 DX(ξ, η, z) 在 Dξηz 上非奇异.
   
( ) (g ξ , g ξ )R3 (g ξ , g η )R3 (g ξ , g z )R3 R2 0 ξRṘ
  
gij , 
(g η , g ξ )R3 (g η , g η )R3 (g η , g z )R3  
= 0 ξ 2 R2 0 ;

(g z , g ξ )R3 (g z , g η )R3 (g z , g z )R3 ξRṘ 0 1 + ξ 2 Ṙ2
10
Dλθη
η ( )
麟
z) H
R(
θ θ
H
y
锡
2π
λ
O 1
谢
x
O
Figure 5: 轴对称非规则圆管内流动示意
稿
讲
 
ξ ξ ξ η (g ξ , g z )R3
( ) (g , g )R3 (g , g )R3  ( )−1
g ij ,  η ξ η
(g , g )R3 (g , g )R3
η (g η , g z )R3 
 = gij
(g z , g ξ )R3 (g z , g η )R3 (g z , g z )R3
析
 
  1 + ξ 2 Ṙ2 ξ Ṙ
 R2 0 − 
ξ 2 R2 (1 + ξ 2 Ṙ2 ) 0 −ξ 3 R3 Ṙ  R
1  
 
  1 
= 0 R2 0 =
  0 0  .
ξ 2 R4 
分
 ξ 2 R2 
−ξ 3 R3 Ṙ 0 2
ξ R 4  
ξ Ṙ
− 0 1
R
基于 g i = g is g s , 则有
量
( ) ( )( )
g1 g2 g3 = g 1 g 2 g 3 g ij
 2 2

  1 + ξ Ṙ ξ Ṙ
张
 R2 0 − 
R cos η −ξR sin η ξ Ṙ cos η  R
  1 
=  R sin η ξR cos η ξ Ṙ sin η 


 0 0  
 ξ 2 R2 
0 0 1  
ξ Ṙ
− 0 1
  R
cos η sin η
 R − 0
 ξR 
 sin η cos η 
= 0.
 R ξR 
 ξ Ṙ 
− 0 1
R
11
( )
∂g j
基于 Γijk = (x), g k , 以及现有协变基与逆变基的特点, 按枚举法, 可计算如下:
∂xi R3
1. ( )
∂g j
Γij3 = (x), g 3 = 0, i, j = 1, 2, 3;
∂xi R3
麟
2.  ( )  ( )

 1 ∂g 1 1 
 2 ∂g 1 2

Γ11 = ,g = 0, 
 Γ11 = ,g = 0,

 ∂ξ R 
 ∂ξ

 ( ) 3

 ( )R3
1 ∂g 1 1 2 ∂g 1 2 1
Γ21 = ,g = 0, Γ21 = ,g = ,
锡

 ∂η R 
 ∂η ξ
  ( )R3
3
 ( ) 

 ∂g 1 1 Ṙ 
 ∂g 1 2

Γ31 =
1
,g = ;  2
Γ31 = ,g = 0;
∂z R3 R ∂z R3
谢
3.  ( )  ( )
 ∂g 2 1 
 ∂g 2 2
 1
Γ22 = ∂η , g = −ξ,  2
Γ22 = ∂η , g = 0,
( )R R3
( )
3

 ∂g 2 1 
 ∂g 2 2 Ṙ
Γ32
1
= ,g = 0;  2
Γ32 = ,g = ;
∂z R3
稿 ∂z R3 R
4.  ( )

 ∂g 3 1 ξ R̈
Γ33 =
1
,g = ,
( ∂z )R3 R
讲

 ∂g 3 2
Γ33
2
= ,g = 0.
∂z R3
综上, 对非自然为零的第二类 Christoffel 符号, 有

析
Ṙ 1 2 Ṙ ξ R̈
1
Γ13 = , 2
Γ21 = , Γ23 = , 1
Γ22 = −ξ, Γ33
1
= .
R ξ R R
分
2.1.3 非规则封闭曲面内部流动
z φ
Dxyz Drθφ
量
X(x, t)
2π
y θ
)r
θ, φ
张
R(
π
θ
φ x r
O O 1
Figure 6: 非规则封闭区域微分同胚构造示意
12
区域 DP hy 为光滑曲面 Σ 所围成的内部区域. 现考虑, 将不规则的 DP hy 通过微分同胚化

成规则的矩体区域, 如图6所示. 由此, 研究以下向量值映照：
   
x(r, θ, ϕ) R(θ, ϕ)r sin θ cos ϕ
   
X(r, θ, ϕ) : Drθϕ ∋ (r, θ, ϕ) 7→ X(r, θ, ϕ) ,    
y(r, θ, ϕ) =  R(θ, ϕ)r sin θ sin ϕ  .
z(r, θ, ϕ) R(θ, ϕ)r cos θ
麟
需要说明的是:
1. X(r, θ, ϕ) ∈ C p (Drθϕ ; DX ) 在 Drθϕ 实现单射. 关于这一点, 按几何意义易于说明.
锡
2. DX(r, θ, ϕ) ∈ R3×3 在 Drθϕ 上非奇异. 为此, 计算曲线坐标系的 Jacobi 矩阵
 
R sin θ cos ϕ (Rθ sin θ + R cos θ)r cos ϕ (Rϕ cos ϕ − R sin ϕ)r sin θ
 
DX(r, θ, ϕ) =  R sin θ sin ϕ (Rθ sin θ + R cos θ)r sin ϕ (Rϕ sin ϕ + R cos ϕ)r sin θ

谢
R cos θ (Rθ cos θ − R sin θ)r Rϕ r cos θ
( )
=: g r g θ g ϕ (r, θ, ϕ). 稿
计算其行列式
sin θ cos ϕ (Rθ sin θ + R cos θ) cos ϕ (Rϕ cos ϕ − R sin ϕ) sin θ
2
det DX(r, θ, ϕ) = Rr sin θ sin ϕ (Rθ sin θ + R cos θ) sin ϕ (Rϕ sin ϕ + R cos ϕ) sin θ
(Rθ cos θ − R sin θ)
讲
cos θ Rϕ cos θ
= R3 (θ, ϕ)r2 sin θ,
有 DX(r, θ, ϕ) 在 Drθϕ 上非奇异.

析
 
( )  (g r , g r )R3 (g r , g θ )R3 (g r , g ϕ )R3

gij , 
 (g θ , g r )R3 (g θ , g θ )R3 (g θ , g ϕ )R3 

分
(g ϕ , g r )R3 (g ϕ , g θ )R3 (g ϕ , g ϕ )R3

 
R2 RRθ r RRϕ r
 
= 2 2 2
 RRθ r (R + Rθ )r Rθ Rϕ r2 .

量
RRϕ r Rθ Rϕ r2 (R2 sin2 θ + Rϕ2 )r2

 
r r r θ (g r , g ϕ )R3
( )  (g , g )R3 (g , g )R3
张
 ( )−1
g ij ,  θ r θ θ
 (g , g )R3 (g , g )R3 (g θ , g ϕ )R3 
 = gij
(g ϕ , g r )R3 (g ϕ , g θ )R3 (g ϕ , g ϕ )R3
 
R2 (R2 sin2 θ + Rθ2 sin2 θ + Rϕ2 )r4 −R3 Rθ sin2 θr3 −R3 Rϕ r3
1  
= 6 4 2   −R3 Rθ sin2 θr3 R4 sin2 θr2 0 .

R r sin θ
−R3 Rϕ r3 0 R4 r 2
按基本关系式 ( )
1 ∂gij ∂gjk ∂gij
Γij,k = k
+ i
− (x)
2 ∂x ∂x ∂xk
可以确定第一类 Christoffel 符号; 然后按 Γijk = g kl Γij,l 确定第二类 Christoffel 符号.
13
2.2 曲线坐标系下的速度与加速度表示形式
2.2.1 球坐标系
球坐标系可以表达为如下映照
   
r r sin θ cos ϕ
麟
   
X(x) : R3 ⊃ Dx ∋ x =   7 X(x) =  r sin θ sin ϕ  ∈ R3 ,
θ  →  
ϕ r cos θ
锡
其 Jacobi 矩阵可以表示为
 
sin θ cos ϕ r cos θ cos ϕ −r sin θ sin ϕ
  ( )
DX(x) = 
 sin θ sin ϕ r cos θ sin ϕ r sin θ cos ϕ  = g g g (x).
 r θ ϕ
谢
cos θ −r sin θ 0
故度量张量协变分量的矩阵可确定如下:
( )
gij (x) = DX T (x)DX(x)
稿
   
(g , g ) 3 (g r , g θ )R3 (g r , g ϕ )R3 1 0 0
 r r R   
= (g θ , g r )R3 (g θ , g θ )R3 (g θ , g ϕ )R3  
 = 0 r
2 0  .
讲
(g ϕ , g r )R3 (g ϕ , g θ )R3 (g ϕ , g ϕ )R3 0 0 r2 sin2 θ
可见, 球坐标系是正交坐标系, 此时
析
v(t) = ẋi (t)g i (x(t)) = ṙ(t)g r (x(t)) + θ̇(t)g θ (x(t)) + ϕ̇(t)g ϕ (x(t)),
所以
分
v̂(x, ẋ) = ẋi g i (x) = ṙg r + θ̇g θ + ϕ̇g ϕ = DX(x)ẋ;

1 1
T̂ (x, ẋ) = (v̂(x, ẋ), v̂(x, ẋ))R3 = ẋT DX T (x)DX(x)ẋ
2  2  
量
1 0 0 ṙ
1( )

 
= ṙ θ̇ ϕ̇ 0 r 2 0   θ̇ 
 

2
2 2
0 0 r sin θ ϕ̇
( )
张
1 2
= ṙ + r2 θ̇2 + r2 sin2 θϕ̇2 .
2
14
如果记
 
∂ T̂
 ∂r   
  r θ̇ 2 + r sin2 θ ϕ̇2
   
∂ T̂  ∂ T̂ 
=  (x, ẋ) = 
 r2 sin θ cos θϕ̇2  ;
∂x  ∂θ 
 
麟
 ∂ T̂  0
∂ϕ
 
∂ T̂
 ∂ ṙ   
 
锡
  ṙ
∂ T̂  ∂ T̂   
=  (x, ẋ) = 
 r2 θ̇  ,
∂ ẋ  ∂ θ̇ 
  r2 sin2 θϕ̇
 ∂ T̂ 
谢
∂ ϕ̇
则
 
ar (t)

a(t) = 

 d ∂ T̂
稿 ∂ T̂
 aθ (t)  = dt ∂ ẋ (x(t), ẋ(t)) − ∂x (x(t), ẋ(t))
aϕ (t)
   
ṙ rθ̇2 + r sin2 θϕ̇2
讲
d   
 r2 θ̇  −  r2 sin θ cos θϕ̇2 

=
dt    
r2 sin2 θϕ̇ 0
 
r̈ − rθ̇2 − r sin2 θϕ̇
析
 
= 2r ṙ θ̇ + r 2 θ̈ − r 2 sin θ cos θ ϕ̇2 ,

2r sin2 θṙϕ̇ + 2r2 sin θ cos θθ̇ϕ̇ + r2 sin2 θϕ̈
分
即有
a(t) = ar (t)g r (x) + aθ (t)g θ (x) + aϕ (t)g ϕ (x).
如果用单位向量 er , eθ 和 eϕ 作基的话, 由于 g r = |g r |R3 er , g θ = g θ R3

eθ , g ϕ = g ϕ R3
eϕ , 将有
量
 
  ar  
âr (t)   r̈ − r θ̇ 2 − r 2 sin2 θ ϕ̇2
     
a(t) =    1  
 =  2ṙθ̇ + rθ̈ − r sin θ cos θϕ̇2 
 âθ (t)  = 

aθ
 ,
张
r
âϕ (t)  1  2 sin θṙϕ̇ + 2r cos θθ̇ϕ̇ + r sin θϕ̈
aϕ
r sin θ
此时加速度可以表示为
a(t) = âr er + âθ eθ + âϕ eϕ

( ) ( )
= r̈ − rθ̇ − r sin θϕ̇ er + 2ṙθ̇ + rθ̈ − r sin θ cos θϕ̇ eθ
2 2 2 2 2
( )
+ 2 sin θṙϕ̇ + 2r cos θθ̇ϕ̇ + r sin θϕ̈ eϕ .
15
2.2.2 抛物线柱坐标系
抛物线柱坐标系具有以下向量值映照表示
  1 
ξ (ξ 2 − η 2 )
  2 
X(x) : R3 ⊃ Dx ∋ x =   
η  7→ X(x) =  ξη
 ∈ R3 ,

麟
z z
 
ξ −η 0
锡
  ( )
DX(x) = 
η ξ 0
 = g ξ g η g z (x).
0 0 1
谢
 
ξ 2 + η2 0 0
( )  
gij (x) = DX T (x)DX(x) = 
 0 ξ 2 + η 2 0 .

稿0 0 1
可见, 抛物线柱坐标系是正交坐标系. 此时
讲
˙
v(t) = ẋi g i (x(t)) = ξ(t)g ξ (x(t)) + η̇(t)g η (x(t)) + ż(t)g z (x(t)),
所以
˙ + η̇g + żg ;
v̂(x, ẋ) = ẋi g i (x) = ξg
析
ξ η z
1 1
T̂ (x, ẋ) = (v̂(x, ẋ), v̂(x, ẋ))R3 = ẋT DX T (x)DX(x)ẋ
2  2  
ξ 2 + η2 0 0 ξ˙
1(˙ )  
分
= ξ η̇ ż   0 ξ 2 + η 2 0  
 η̇ 
2
0 0 1 ż
1 [ ]
= (ξ 2 + η 2 )ξ˙2 + (ξ 2 + η 2 )η̇ 2 + ż 2 .
量
2
于是有
 
∂ T̂
   
张
 ∂ξ  ( ˙2 + η̇ 2 )ξ
ξ
   
∂ T̂  
=  ∂ T̂  (x, ẋ) = 
 (ξ˙2 + η̇ 2 )η  ;

∂x  ∂η 
 
 ∂ T̂  0
 ∂z 
∂ T̂
 ˙  
 ∂ξ  (ξ 2 + η 2 )ξ˙
   
∂ T̂  
=  ∂ T̂  (x, ẋ) = 
 (ξ 2 + η 2 )η̇ 
.
∂ ẋ  ∂ η̇ 
 
 ∂ T̂  ż
∂ ż
16
所以
 
aξ (t)
 
a(t) =  a (t)  = d ∂ T̂ (x(t), ẋ(t)) − ∂ T̂ (x(t), ẋ(t))
 η  dt ∂ ẋ ∂x
az (t)
     
麟
(ξ 2 + η 2 )ξ˙ (ξ˙2 + η̇ 2 )ξ (ξ 2 + η 2 )ξ¨ + 2(ξ ξ˙2 + η ξ˙η̇) − (ξ˙2 + η̇ 2 )ξ
d      
(ξ 2 + η 2 )η̇  − (ξ˙2 + η̇ 2 )η  = (ξ 2 + η 2 )η̈ + 2(ξ ξ˙η̇ + η η̇ 2 ) − (ξ˙2 + η̇ 2 )η  ,
=      
dt
ż 0 z̈
锡
即有
a(t) = aξ (t)g ξ (x) + aη (t)g η (x) + az (t)g z (x).
如果用单位向量 eξ , eη 和 ez 作基, 将有
谢
 
  1
âξ (t)  √ξ 2 + η 2 a ξ 
   


a(t) =   η  √ 2
â (t)  =  1
aη 
âz (t)  ξ +η 2 

稿
az
 [ ]
1
 √ξ 2 + η 2 (ξ + η )ξ + 2(ξ ξ + η ξ η̇) − (ξ + η̇ )ξ 
2 2 ¨ ˙ 2 ˙ ˙2 2
讲
 [ ]
 
= √ 1 ˙ ˙ .
 ξ 2 + η 2 (ξ + η )η̈ + 2(ξ ξ η̇ + η η̇ ) − (ξ + η̇ )η 
2 2 2 2 2
 
z̈
析
此时加速度可以表示为
a(t) = âξ eξ + âη eη + âz ez

[ ]
分
1
=√ (ξ 2 + η 2 )ξ¨ + 2(ξ ξ˙2 + η ξ˙η̇) − (ξ˙2 + η̇ 2 )ξ eξ
ξ2 + η2
1 [ ]
+√ (ξ 2 + η 2 )η̈ + 2(ξ ξ˙η̇ + η η̇ 2 ) − (ξ˙2 + η̇ 2 )η eη + z̈ez .
ξ2 + η2
量
3 建立路径
张
• 利用向量值映照微分学中微分同胚定义曲线坐标系. 进一步基于曲线坐标系的向量值映照
的 Jacobi 矩阵定义局部协变基.
• 局部基的标架运动方程, 亦即协变基向量、逆变基向量沿坐标线的偏导数/变化率可理解为
向量值映照整体相对于自变量某一分量的变化率.
17
张量定义及其代数运算
麟
2015 年 4 月 2 日
锡
1 知识要素
1.1 多重线性函数
谢
定义 1.1 (多重线性函数, 张量). 映照
Φ : Rm × · · · × Rm ∋ {u1 , · · · , up } 7→ Φ(u1 , · · · , up ) ∈ R
稿
满足对第 i 变量的线性性, 即
Φ(u1 , · · · , αũi + β ûi , · · · , up ) = αΦ(u1 , · · · , ũi , · · · , up ) + βΦ(u1 , · · · , ûi , · · · , up ) ∈ R.

讲
如果 Φ 满足对其所有变量的线性性, 则称 Φ 为p 重线性函数, 或者称为p 阶张量 . 记 p 阶张量
的全体为 T p (Rm ), Rm 为底空间.
定义 1.2 (张量线性空间). 可对 p 阶张量空间 T p (Rm ) 引入线性结构:

析
加法 (Φ + Ψ)(u1 , · · · , up ) , Φ(u1 , · · · , up ) + Ψ(u1 , · · · , up ), ∀ Φ, Ψ ∈ T p (Rm );

数乘 (αΦ)(u1 , · · · , up ) , αΦ(u1 , · · · , up ), ∀ α ∈ R.
分
由此, T p (Rm ) 成为线性空间.
定义 1.3 (简单张量). 设有 ∀ ξ, η, ζ ∈ Rm , 如下映照:

量
ξ ⊗ η ⊗ ζ : Rm × Rm × Rm ∋ {u, v, w} 7→ ξ ⊗ η ⊗ ζ(u, v, w)
, (ξ, u)Rm (η, v)Rm (ζ, w)Rm
张
称为简单张量.
按内积的线性性, 易见函数 ξ ⊗ η ⊗ ζ 对其第二变量具有线性性:
ξ ⊗ η ⊗ ζ(u, αṽ + β v̂, w) , (ξ, u)Rm (η, αṽ + β v̂)Rm (ζ, w)Rm
= αξ ⊗ η ⊗ ζ(u, ṽ, w) + βξ ⊗ η ⊗ ζ(u, v̂, w), ∀ α, β ∈ R.
类似可得, ξ ⊗ η ⊗ ζ 对其所有变量具有线性性, 亦即有 ξ ⊗ η ⊗ ζ ∈ T 3 (Rm ). 上述定义自然可推

广至由有限个向量所构成的简单张量.
对于简单张量, 具有如下代数性质.
1
张量定义及其代数运算谢锡麟
性质 1.1 (简单张量线性性质). 以三阶简单张量为例, 可有:
ξ ⊗ (αη̃ + β η̂) ⊗ ζ = αξ ⊗ η̃ ⊗ ζ + βξ ⊗ η̂ ⊗ ζ ∈ T 3 (Rm ), ∀ α, β ∈ R.
证明对 ∀ u, v, w ∈ Rm , 计算
ξ ⊗ (αη̃ + β η̂) ⊗ ζ(u, v, w) = (ξ, u)Rm (αη̃ + β η̂, v)Rm (ζ, w)Rm
麟
= α (ξ, u)Rm (η̃, v)Rm (ζ, w)Rm + β (ξ, u)Rm (η̂, v)Rm (ζ, w)Rm
= αξ ⊗ η̃ ⊗ ζ(u, v, w) + βξ ⊗ η̂ ⊗ ζ(u, v, w)
= (αξ ⊗ η̃ ⊗ ζ + βξ ⊗ η̂ ⊗ ζ)(u, v, w).
锡
易见, 对构成简单张量的各个向量都具有上述线性性.
谢
1.2 对偶基与向量的表示
本节引入对偶基, 可说明有限维 Euclid 空间中的任意一个基唯一确定其对偶基. 由此, 任意

一个向量既可由原有的基表示, 亦可由其对偶基表示. 进一步, 由于原有的基确定其对偶基, 则一
个向量相对于原有的基及其对偶基的分量之间必然存在关联.
稿
定理 1.2 (对偶基的存在唯一性). 设 {g i }m
i=1 为 R 空间的一组基, 则必然唯一存在另外一
m
讲
组基 {g i }m
i=1 , 满足:
( )
gi, gj Rm
= δij .
用矩阵运算可以表示为  
析
gT
 . ( )
1
 ..  g 1 · · · g m = I m ∈ Rm×m ,
 
gTm
分
式中 I m 为 m 阶单位矩阵.
证明因为 {g i }m
i=1 是 R 空间的一组基, 所以有
m
 
量
gT1
 .  ( )
det 
 
..  = det g 1 · · · gm ≠ 0.
gTm
张
按线性代数的结论, 即有
 −1  −1
gT gT
( )  1 
1
 ..   .. 

 .  ∈R
m×m
g1 · · · g m =  .  I m = ,
gTm gT m
即 {g i }m
i=1 与其对偶基 {g }i=1 是一一对应的, 因此对偶基是存在且唯一存在的.
i m
2
可称基 {g i }m
i=1 为基 {g i }i=1 的对偶基. 通常, 将指标为下标的基向量 g i (i = 1, · · · , m) 称
m
为协变基向量, {g i }m
i=1 称为协变基；将指标为上标的基向量 g (i = 1, · · · , m) 称为逆变基向量,
i
{g i }m
i=1 称为逆变基.
设有 ∀ ξ ∈ Rm , 由于 {g i }m
i=1 为 R 中的协变基, 则有
m
∑
m
麟
ξ= ξigi,
i=1
式中 ξ i 称为向量 ξ 的逆变分量. 上式两端对 g j 做内积, 有
锡
( ) ∑
m
( ) ∑
m
ξ, g j Rm
= ξ i g i , g j Rm = ξ i δij = ξ j ,
i=1 i=1
即有
谢
( )
ξ i = ξ, g i Rm .
为了表示上的简洁, 引入 Einstein 求和约定 (Einstein summation convention)——略去求

和号, 用一上一下的重复指标表示求和À . 在 Einstein 求和约定下, 上面的求和式可以表示为
∑
m
稿
ξ= ξigi = ξigi.
i=1
讲
协变基 {g i }m
i=1 的对偶基 {g }i=1 同样为 R 空间的基, 因此也有
i m m
∑
m
ξ= ξi g i = ξi g i , ξi = (ξ, g i )Rm ,
i=1
析
式中 ξi 称为向量 ξ 的协变分量.
引入
gij = (g i , g j )Rm , g ij = (g i , g j )Rm ,
分
显然有
gij = gji , g ij = g ji ,
量
则有协变基与逆变基的转换关系
g i = (g i , g j )Rm g j = gij g j ,
g i = (g i , g j )Rm g j = g ij g j .
张
再考虑到基的对偶关系, 可得
δji = (g i , g j )Rm = (gip g p , g qj g q )Rm = gip g pj ,

( ) ( )
亦即, 矩阵 gij ∈ Rm×m 和 g ij ∈ Rm×m 互逆. 同样向量的分量也遵循类似的转换关系
ξ i = (ξ, g i )Rm = (ξ, g ij g j )Rm = g ij (ξ, g j )Rm = g ij ξj ,

ξi = (ξ, g i )Rm = (ξ, gij g j )Rm = gij (ξ, g j )Rm = gij ξ j .
À 另外本书约定, 如果一个式子中的重复指标超过 2 个, 则 Einstein 求和约定对这些指标失效.
3
上述协变基向量与逆变基向量、向量协变分量与逆变分量之间的转换关系可称为 “指标升降游
戏”.
设有另外一组协变基 {g (i) }m
i=1 , 其对应的逆变基为 {g }i=1 ,
(i) m
 
g = C j g , C j = (g , g j )Rm ,
(i) (i) j (i) (i)
设有则有
g (i) = C (i) g j , C (i) = (g (i) , g ) m ,
麟
j j j R
j m (i)
式中的 {C(i) }i,j=1 和 {Cj }m
i,j=1 称为基转换系数. 考虑到
(k) (k) (s) (k)

j
δij = (g i , g j )Rm = (Ci g (k) , C(s) j
g (s) )Rm = Ci C(s) j
锡
δ(k) = Ci C(k) ,
即有
( )( )
(k) j
Ci C(k) = δij ∈ R 或者 C(k)
j (k)
Ci = I m ∈ Rm×m .
谢
j m (i)
以上关系式表明, 基转换系数 {C(i) }i,j=1 和 {Cj }m
i,j=1 之间仅有一组独立, 且两者之间为互逆关
系.
在新的基下, 任意向量 ξ 可以表示为
稿 (i)
ξ = ξ j g j = ξ j Cj g (i) = ξ (i) g (i) ,
j
ξ = ξj g j = ξj C(i) g (i) = ξ(i) g (i) .
讲
所以有坐标转换关系为 
ξ (i) = C (i) ξ j ,
j
ξ = C j ξ .
(i) (i) j
析
上述基之间的转换关系、向量相对于不同基的坐标之间的转换关系可称为 “指标转换游戏”.
1.3 张量的表示
分
基于张量对于其各个变元的线性性、向量的表示、简单张量的定义以及张量空间的线性结
构, 可以获得一般张量 Φ ∈ T p (Rm ) 的表示形式:
Φ(u1 , · · · , up ) = Φ(u1,i1 g i1 , · · · , up,ip g ip ) = u1,i1 · · · up,ip Φ(g i1 , · · · , g ip )

量
= Φ(g i1 , · · · , g ip )g i1 ⊗ · · · ⊗ g ip (u1 , · · · , up )
= Φi1 ···ip [g i1 ⊗ · · · ⊗ g ip (u1 , · · · , up )]
张
= (Φi1 ···ip g i1 ⊗ · · · ⊗ g ip )(u1 , · · · , up ),
式中 uj,ij = (uj , g ij )Rm 为向量 uj 的第 ij 个协变分量, Φi1 ···ip = Φ(g i1 , · · · , g ip ). 上式可简单地

记作
Φ = Φi1 ···ip g i1 ⊗ · · · ⊗ g ip ,
即任意张量可以表示为以其底空间的一组基组成的所有同阶简单张量之线性组合. 同理, 可获得

如下表达形式:
Φ = Φi1 ···ip g i1 ⊗ · · · ⊗ g ip , Φi1 ···ip = Φ(g i1 , · · · , g ip ),

Φ = Φi· 1 ·i2 i3 ···ip g i1 ⊗ g i2 ⊗ g i3 · · · ⊗ g ip , Φi· 1 ·i2 i3 ···ip = Φ(g i1 , g i2 , g i3 , · · · , g ip ).
4
称 Φi1 ···ip 为张量的逆变分量 (所有指标为逆变指标), 仅有一个；称 Φi1 ···ip 为张量的协变分量

(所有指标为协变指标), 仅有一个；称 Φi· 1 ·i2 i3 ···ip 等形式为张量的混合分量 (同时含有协变和逆
变指标), 共有 2p − 2 个.
定义 1.4 (度量张量). 二阶张量 G ∈ T 2 (Rm ) 具有形式:
麟
G = gij g i ⊗ g j = g ij g i ⊗ g j = δji g i ⊗ g j = δji g j ⊗ g i ,
称 G 为度量张量.
锡
在此定义中, 将 G 定义为其中一种形式便可推出其他形式, 如 G , gij g i ⊗ g j , 可有
G = (gij g i ) ⊗ g j = g j ⊗ g j = δij g j ⊗ g i
谢
= gij (g ip g p ) ⊗ (g jq g q ) = (gij g ip g jq )g p ⊗ g q = (δjp g jq )g p ⊗ g q = g pq g p ⊗ g q .
可见, 度量张量的两种混合分量都是 Kronecker 符号, 故度量张量实际也为单位仿射量I ,

δji g i ⊗ g j , 故本书不单独定义或使用单位仿射量的称法.
按??节 (第??页) 所述, 度量张量的分量实现了向量协变分量及逆变分量之间的指标升降游
稿
戏. 对于张量的协变分量、逆变分量以及混合分量亦可通过度量张量分量实现指标升降. 例如
讲
Φi· 1 i2 i3 ···ip , Φ(g i1 , g i2 , g i3 , · · · , g ip ) = Φ(g i1 p g p , gi2 q g q , g i3 , · · · , g ip )
= g i1 p gi2 q Φ(g p , g q , g i3 , · · · , g ip ) = g i1 p gi2 q Φ·p q· i3 ···ip .
析
另一方面, 相对于不同基的张量分量之间仍成立指标转换游戏. 例如
(i1 )
Φ· (i2 )(i3 )···(ip ) , Φ(g (i1 ) , g (i2 ) , g (i3 ) , · · · , g (ip ) )
(i ) j
= Φ(Cj11 g j1 , C(ij22 ) g j2 , C(ij33 ) g j3 , · · · , C(ipp ) g jp )
分
(i ) j
= Cj11 C(ij22 ) C(ij33 ) · · · C(ipp ) Φ(g j1 , g j2 , g j3 , · · · , g jp )
(i ) j
= Cj11 C(ij22 ) C(ij33 ) · · · C(ipp ) Φj· 1 j2 j3 ···jp .
量
1.4 基本代数运算
张量的基本代数运算，包括张量积/张量并、e 点积 (特殊形式包括全点积), 并且这些代数

张
运算都可获得其整体表示.
1.4.1 张量积
定义 1.5 (张量积). 对 ∀ Φ ∈ T p (Rm ), Ψ ∈ T q (Rm ), 可定义
⊗ : T p (Rm ) × T q (Rm ) ∋ {Φ, Ψ } 7→ Φ ⊗ Ψ ∈ T p+q (Rm ),
式中
(Φ ⊗ Ψ )(u1 , · · · , up , v 1 , · · · , v q ) , Φ(u1 , · · · , up )Ψ (v 1 , · · · , v q ).
5
为说明 Φ ⊗ Ψ ∈ T p+q (Rm ), 可按定义计算
(Φ ⊗ Ψ )(u1 , · · · , αũi + β ûi , · · · , up , v 1 , · · · , v q )

, Φ(u1 , · · · , αũi + β ûi , · · · , up )Ψ (v 1 , · · · , v q )
= αΦ(u1 , · · · , ũi , · · · , up )Ψ (v 1 , · · · , v q ) + βΦ(u1 , · · · , ûi , · · · , up )Ψ (v 1 , · · · , v q )
麟
= α(Φ ⊗ Ψ )(u1 , · · · , ũi , · · · , up , v 1 , · · · , v q )
+ β(Φ ⊗ Ψ )(u1 , · · · , ûi , · · · , up , v 1 , · · · , v q ).
锡
上述过程表明 Φ ⊗ Ψ 对第 i 个变元 (1 6 i 6 p) 具有线性性. 同理对 1 6 j 6 q 也可有
(Φ ⊗ Ψ )(u1 , · · · , up , v 1 , · · · αṽ j + β v̂ j , · · · , , v q )
= α(Φ ⊗ Ψ )(u1 , · · · , up , v 1 , · · · , ṽ j , · · · , v q )
谢
+ β(Φ ⊗ Ψ )(u1 , · · · , up , v 1 , · · · , v̂ j , · · · , v q ).
故有 Φ ⊗ Ψ ∈ T p+q (Rm ).
稿
性质 1.3 (张量积性质). 张量积具有如下基本性质:
1. 对 ∀ Φ, Ψ ∈ T p (Rm ); ∀ Θ ∈ T q (Rm ),
讲
(αΦ + βΨ ) ⊗ Θ = αΦ ⊗ Θ + βΨ ⊗ Θ ∈ T p+q (Rm );
2. 对 ∀ Φ ∈ T p (Rm ); ∀ Ψ , Θ ∈ T q (Rm ),
析
Φ ⊗ (αΨ + βΘ) = αΦ ⊗ Ψ + βΦ ⊗ Θ ∈ T p+q (Rm );

分
3. 对 ∀ Φ ∈ T p (Rm ), Ψ ∈ T q (Rm ), Θ ∈ T r (Rm ),
(Φ ⊗ Ψ ) ⊗ Θ = Φ ⊗ (Ψ ⊗ Θ) =: Φ ⊗ Ψ ⊗ Θ ∈ T p+q+r (Rm ).
量
证明基于张量的定义, 易于证明张量积的基本性质.
1. 对 ∀ u1 , · · · , up ; v 1 , · · · , v q ∈ Rm , 可有
张
(αΦ + βΨ ) ⊗ Θ(u1 , · · · , up , v 1 , · · · , v q )
, (αΦ + βΨ )(u1 , · · · , up )Θ(v 1 , · · · , v q )
= [αΦ(u1 , · · · , up ) + βΨ (u1 , · · · , up )] Θ(v 1 , · · · , v q )
= αΦ ⊗ Θ(u1 , · · · , up , v 1 , · · · , v q ) + βΨ ⊗ Θ(u1 , · · · , up , v 1 , · · · , v q )
= (αΦ ⊗ Θ + βΨ ⊗ Θ) (u1 , · · · , up , v 1 , · · · , v q ).
2. 此性质亦可用类似 (1) 中方法证明.
6
3. 首先对 ∀ u1 , · · · , up ; v 1 , · · · , v q ; w1 , · · · , wr ∈ Rm , 有
(Φ ⊗ Ψ ) ⊗ Θ(u1 , · · · , up , v 1 , · · · , v q , w1 , · · · , wr )
= [Φ ⊗ Ψ (u1 , · · · , up , v 1 , · · · , v q )] Θ(w1 , · · · , wr )
= Φ(u1 , · · · , up )Ψ (v 1 , · · · , v q )Θ(w1 , · · · , wr ).
麟
同理可有
Φ ⊗ (Ψ ⊗ Θ)(u1 , · · · , up , v 1 , · · · , v q , w1 , · · · , wr )
= Φ(u1 , · · · , up )Ψ (v 1 , · · · , v q )Θ(w1 , · · · , wr ).
锡
1.4.2 张量的 e 点积
定义 1.6 (张量的 e 点积). 对 ∀ Φ ∈ T p (Rm ), ∀ Ψ ∈ T q (Rm ), 且 e 6 min{p, q}, 可定义
谢
(e) (e)
: T p (Rm ) × T q (Rm ) ∋ {Φ, Ψ } 7→ Φ Ψ ∈ T p+q−2e (Rm ),
· ·
式中
(e)
Φ
·
稿
Ψ (u1 , · · · , up−e , v e+1 , · · · , v q )
, Φ(u1 , · · · , up−e , g s1 , · · · , g se )Ψ (g s1 , · · · , g se , v e+1 , · · · , v q ).
特别地, e = 1 时称为张量的 “点积”, 记作 Φ · Ψ ; e = 2 时称为张量的 “二点积”, 记作 Φ : Ψ .

讲
性质 1.4 (张量的 e 点积的表示). 对 ∀ Φ ∈ T p (Rm ), ∀ Ψ ∈ T q (Rm ), 它们的 e 点积
(e 6 min{p, q}), 可有表达形式:
(e)
析
Φ Ψ = Φi1 ···ip−e s1 ···se Ψ s1 ···se je+1 ···jq g i1 ⊗ · · · ⊗ g ip−e ⊗ g je+1 ⊗ · · · ⊗ g jq

·
= Φi1 ···ip−e s1 ···se Ψs1 ···se je+1 ···jq g i1 ⊗ · · · ⊗ g ip−e ⊗ g je+1 ⊗ · · · ⊗ g jq ∈ T p+q−2e (Rm ).
证明设 Φ = Φi1 ···ip g i1 ⊗ · · · ⊗ g ip , Ψ = Ψj1 ···jq g j1 ⊗ · · · ⊗ g jq , 则

分
(e)
Φ Ψ (u1 , · · · , up−e , v e+1 , · · · , v q )
·
= Φ(u1 , · · · , up−e , g s1 , · · · , g se )Ψ (g s1 , · · · , g se , v e+1 , · · · , v q )
量
j j
= Φ(u1,i1 g i1 , · · · , up−e,ip−e g ip−e , g s1 , · · · , g se )Ψ (g s1 , · · · , g se , ve+1
e+1
g je+1 , · · · , vqq g jq )
j j
= u1,i1 · · · up−e,ip−e ve+1
e+1
· · · vqq Φ(g i1 , · · · , g ip−e , g s1 , · · · , g se )
· Ψ (g s1 , · · · , g se , g je+1 , · · · , g jq )
张
= Φi1 ···ip−e s1 ···se Ψ s1 ···se je+1 ···jq g i1 ⊗ · · · ⊗ g ip−e ⊗ g je+1 ⊗ · · ·

⊗ g jq (u1 , · · · , up−e , v e+1 , · · · , v q ).
所以有
(e)
Φ Ψ = Φi1 ···ip−e s1 ···se Ψ s1 ···se je+1 ···jq g i1 ⊗ · · · ⊗ g ip−e ⊗ g je+1 ⊗ · · · ⊗ g jq
·
= gt1 s1 · · · gte se Φi1 ···ip−e t1 ···te Ψ s1 ···se je+1 ···jq g i1 ⊗ · · · ⊗ g ip−e ⊗ g je+1 ⊗ · · · ⊗ g jq
= Φi1 ···ip−e t1 ···te (gt1 s1 · · · gte se Ψ s1 ···se je+1 ···jq )g i1 ⊗ · · · ⊗ g ip−e ⊗ g je+1 ⊗ · · · ⊗ g jq
= Φi1 ···ip−e t1 ···te Ψt1 ···te je+1 ···jq g i1 ⊗ · · · ⊗ g ip−e ⊗ g je+1 ⊗ · · · ⊗ g jq .
7
可见,e 点积即为指标哑标化.
特别地, 对任意两个 p 阶张量, 可以定义 p 点积, 称为张量的全点积.
定义 1.7 (全点积). 对 ∀ Φ, Ψ ∈ T p (Rm ), 定义

(p)
Φ⊙Ψ ,Φ Ψ = Φs1 ···sp Ψs1 ···sp = Φs1 ···sp Ψ s1 ···sp ∈ R,
麟
·
称为全点积.
锡
2 应用事例
3 建立路径
谢
• 基于多重线性函数定义张量; 通过简单张量获得张量的表示.
• 按多重线性函数的性质易于获得张量分量指标的升降关系以及相对于不同基的张量分量之
间的转换关系.
稿
讲
析
分
量
张
8
张量场可微性及微分算子
麟
2015 年 4 月 2 日
锡
1 知识要素
1.1 张量场与张量赋范线性空间
谢
定义 1.1 (张量场). 设有映照
Φ : Rm ⊃ Dx ∋ x 7→ Φ(x) ∈ T r (Rm ),
则此张量 Φ(x) 称为定义在 Dx 上的张量场.

稿
类似于向量, 如果想要讨论张量的 “大小”, 则需定义张量的范数.
定义 1.2 (张量的范数). 设有映照

讲
|Φ|T r : T r (Rm ) ∋ Φ 7→ |Φ|T r ∈ R,
如果满足以下条件:
析
1. 非负性：|Φ|T r > 0, ∀ Φ ∈ T r (Rm );
2. 非退化性：|Φ|T r = 0 ⇔ Φ = 0 ∈ T r (Rm );
分
3. 正齐次性：|λΦ|T r = |λ| |Φ|T r , ∀ λ ∈ R, Φ ∈ T r (Rm );
4. 三角不等式：|Φ|T r + |Ψ |T r > |Φ + Ψ |T r , ∀ Φ, Ψ ∈ T r (Rm ),

量
则称 |Φ|T r 为张量 Φ 的范数.
定理 1.1 (张量范数的一种形式). 张量自身全点积的平方根是张量的一种范数, 即有

√ √
|Φ|T r = Φ ⊙ Φ = Φi1 ···ir Φi1 ···ir .
张
证明考虑到
[ ][ ]
Φi1 ···ir Φi1 ···ir = C(j
i1 (k1 ) (kr )
1)
· · · C ir
(jr ) C i1 · · · Cir Φ(j1 )···(jr ) Φ(k1 )···(kr )
= δjk11 · · · δjkrr Φ(j1 )···(jr ) Φ(k1 )···(kr ) = Φ(j1 )···(jr ) Φ(j1 )···(jr ) ,
亦即张量自身全点积不依赖于基的选取. 由此, 可在单位正交基下计算张量自身全点积, 此时

|Φ|T r 为张量的所有分量的平方根, 易证其满足范数的相关条件.
1
张量场可微性及微分算子谢锡麟
性质 1.2 (简单张量的范数). 在定理1.1定义的范数下, 以三阶简单张量为例, 其范数为
|ξ ⊗ η ⊗ ζ|T 3 = |ξ|Rm |η|Rm |ζ|Rm .
证明由
ξ ⊗ η ⊗ ζ = ξ i η j ζ k g i ⊗ g j ⊗ g k = ξi ηj ζk g i ⊗ g j ⊗ g k ,
麟
则有
√ √
ijk
|ξ ⊗ η ⊗ ζ|T 3 = (ξ ⊗ η ⊗ ζ) (ξ ⊗ η ⊗ ζ)ijk = (ξ i η j ζ k )(ξi ηj ζk
锡
= |ξ|Rm |η|Rm |ζ|Rm .
谢
定义了张量范数的张量空间可称为张量赋范线性空间.
1.2 张量场可微性与张量分量协变导数稿
定义 1.3 (张量场的可微性). 如果 ∃ DΦ(x)(h) ∈ L (Rm , T r (Rm )), 满足:
Φ(x + h) − Φ(x) = DΦ(x)(h) + o(|h|Rm ),

讲
|o(|h|Rm )|T r
此处 lim = 0, 则称张量场 Φ(x) 在点 x 处是可微的.
|h|Rm →0 |h|Rm
以二阶张量 Φ ∈ T 2 (Rm ) 为例, 推导张量场微分形式中的线性映照 DΦ(x)(h) 的形式. 此

析
时有
Φ(x) = Φi· j (x)g i (x) ⊗ g j (x);

Φ(x + h) = Φi· j (x + h)g i (x + h) ⊗ g j (x + h).
分
由多元函数的可微性与向量值函数的可微性, 有
∂Φi· j
Φi· j (x + h) = Φi· j (x) + (x)hs + oi· j (|h|Rm );
量
∂xs
∂g
g i (x + h) = g i (x) + si (x)hs + oi (|h|Rm );
∂x
∂g j
g j (x + h) = g j (x) + s (x)hs + oj (|h|Rm ).
张
∂x
由上面各式可得
(
∂Φi· j ∂g
Φ(x + h) − Φ(x) = s
(x)g i (x) ⊗ g j (x) + Φi· j (x) si (x) ⊗ g j (x)
∂x ∂x
j
)
∂g
+ Φi· j (x)g i (x) ⊗ s (x) hs + Res,
∂x
式中 Res 代表余项.
2
∂Φi· j s k ∂g
j
以下分析余项, 如考虑 (x)h h (x) ⊗ g j , 首先由范数的三角不等式以及简单张量范
∂xs ∂xk
数的计算式, 可有如下估计:
∂Φi· j s k ∂g
j ∂Φi· j ∂g j
(x)h h (x) ⊗ g j 6 (x) · |h s
| · |hk
| · (x) ⊗ g j
∂xs ∂xk T2 ∂xs ∂xk T2
麟
∂Φi· j ∂g j
= (x) · |hs | · |hk | · (x) · gj Rm
,
∂xs ∂xk Rm
再考虑到
|hs hk |
锡
lim = 0, ∀s, k = 1, · · · , m,
|h|Rm →0 |h|Rm
则有
∂Φi· j s k ∂g
j
(x)h h (x) ⊗ g j = o(|h|Rm ) ∈ T 2 (Rm ).
谢
∂xs ∂xk
如再考虑 Φi· j oi (|h|Rm ) ⊗ g j , 首先由估计:
Φi· j oi (|h|Rm ) ⊗ g j T
6 |Φi· j | · |oi (|h|Rm )|Rm · |g j |Rm ,
稿
再由
|oi (|h|Rm )|Rm
lim = 0,
|h|Rm →0 |h|Rm
讲
则有
Φi· j oi (|h|Rm ) ⊗ g j = o(|h|Rm ) ∈ T 2 (Rm )
余项的其余各项可做类似分析, 故有 Res = o(|h|Rm ) ∈ T 2 (Rm ).

析
综上所述, 张量场的微分 DΦ(x)(h) 可以表示为
DΦ(x)(h)
( i )
分
∂Φ· j ∂g i ∂g j
= (x)g i (x) ⊗ g (x) + Φ· j (x) s (x) ⊗ g (x) + Φ· j (x)g i (x) ⊗ s (x) hs
j i j i
∂xs ∂x ∂x
( i )
∂Φ· j
= g ⊗ g j + Γsip Φi· j g p ⊗ g j − Γsq
j i
Φ· j g i ⊗ g q hs
∂xs i
量
( i )
∂Φ· j q i
= + Γsp Φ· j − Γsj Φ· q g i (x) ⊗ g j (x)hs .
i p
∂xs
∂Φi· j
张
q i
令 ∇s Φi· j (x) = i p
+ Γsp Φ· j − Γsj Φ· q 称为张量场分量 Φi· j 在 x 点处关于坐标 xs 的协变导数.
∂xs
现有
DΦ(x)(h) = ∇s Φi· j (x)g i (x) ⊗ g j (x)hs

[ ]
= ∇s Φi· j (h)g i (x) ⊗ g j (x) ⊗ g s (x) · ĥ = (Φ ⊗ ∇)(x) · ĥ
[ ]
= ĥ · ∇s Φi· j (h)g s (x) ⊗ g i (x) ⊗ g j (x) = ĥ · (∇ ⊗ Φ)(x),
式中, ĥ = hi g i (x). (Φ ⊗ ∇)(x) = ∇s Φi· j (h)g i (x) ⊗ g j (x) ⊗ g s (x) 称为张量场的右梯度, 而

(∇ ⊗ Φ)(x) = ∇s Φi· j (h)g s (x) ⊗ g i (x) ⊗ g j (x) 称为张量场的左梯度.
3
再考虑到
∆X := X(x + h) − X(h) = hi g i (x) + o(|h|m
R ),
∆X 指参数域中坐标有 h = hi ii 变化而引起的物理空间中质点位置的变化. 按上述关系式，可

得张量场可微性的更具力学意义的表示形式:
麟
定理 1.3 (张量场可微性的力学表示形式).

(Φ ⊗ ∇)(x) · ∆X + o(|h| m ),
R
Φ(x + h) − Φ(x) =
∆X · (∇ ⊗ Φ)(x) + o(|h| ).
锡
Rm
.
Φ(x + h̃) = Φ(x) + (Φ ⊗ ∇)(x) · ∆X̃
.
谢
Φ(x + ĥ) = Φ(x) + (Φ ⊗ ∇)(x) · ∆X̂
xm Xm X(x)
∆X̃
x ∆X̂
X(x + h̃)
ĥ h̃
稿 X(x + ĥ)
Φ(x)
x + ĥ
xi x + h̃ Xα
讲
DX
Dx
O x1 O X1
析
Figure 1: 体积上张量场可微性示意
就此，张量场映照的可微性可理解为空间位置变化 (可在参数空间或者物理空间中刻画) 而
引起的张量值的变化可以由 Eucid 空间至张量空间之间的线性映照 (可表示为张量场梯度) 近
分
似，误差为一阶无穷小量，如图 1所示.
按上述关于协变导数的定义，对三阶张量 Φ(x) = Φij
··k g i ⊗ g j ⊗ g ∈ T (R ), 则它的协变
k 3 m
导数为
量
∂Φij
··k
∇l Φij
(x) + Γlsi Φsj j is
··k + Γls Φ··k − Γlk Φ··s .
··k =
s ij
∂xl
更高阶的张量的协变导数可以类似得出.
张
性质 1.4 (协变导数的基本性质). 张量场分量的协变导数具有如下基本性质:
1. 线性性
∇l (αΦi· jk + βΨ·i jk ) = α∇l Φi· jk + β∇l Ψ·i jk , ∀ α, β ∈ R;
2. Leibniz 性
∇l (Φi· j Ψ··pqr ) = (∇l Φi· j )Ψ··pqr + Φi· j (∇l Ψ··pqr );
3. 哑标无关性
∂
∇l (Φi· k Ψ·k pq ) = (Φi k Ψ k pq )(x) + Γlsi (Φs· k Ψ·k pq ) − Γlps (Φi· k Ψ·k sq ) − Γlqs (Φi· k Ψ·k ps ).
∂xl · ·
4
证明可按协变导数的定义, 通过直接计算证明协变导数的基本性质.
1. 线性性是显然的.
2. Leibniz 性:
麟
∇l (Φi· j Ψ··pqr )
∂
= l
(Φi· j Ψ··pqr )(x) + (Γlsi Φs· j − Γljs Φi· s )Ψ··pqr + Φi· j (Γlsp Ψ··sqr + Γlsq Ψ··psr − Γlrs Ψ··pqs )
∂x
( ) ( pq )
∂Φi· j ∂Ψ·· r p sq q ps
(x) + Γls Φ· j − Γlj Φ· s Ψ·· r + Φ· j
i s s i pq i
(x) + Γls Ψ·· r + Γls Ψ·· r − Γlr Ψ·· s s pq
锡
=
∂xl ∂xl
= (∇l Φi· j )Ψ··pqr + Φi· j (∇l Ψ··pqr ).
谢
3. 按 Leibniz 性, 有
∇l (Φi· k Ψ·k pq ) = (∇l Φi· k )Ψ·k pq + Φi· k (∇l Ψ·k pq )

( i )
∂Φ· k
=
∂xl
稿
(x) + Γls Φ· k − Γlk Φ· s Ψ·k pq
i s s i
( k )
∂Ψ· pq
i
+ Φ· k (x) + Γls Ψ· pq − Γlp Ψ· sq − Γlq Ψ· ps
k s s k s k
∂xl
讲
∂
= (Φi k Ψ k pq )(x) + Γlsi (Φs· k Ψ·k pq ) − Γlps (Φi· k Ψ·k sq ) − Γlqs (Φi· k Ψ·k ps ).
∂xl · ·
按指标升降关系, 还可定义逆变导数为
析
∇l = g lk ∇k .
1.3 张量场的偏导数与张量场的微分型场论算子
分
1.3.1 张量场的偏导数
定义 1.4 (张量场的偏导数). 定义
量
∂Φ Φ(x + λil ) − Φ(x)

l
(x) , lim ,
∂x λ→0 λ
称为张量场的偏导数 (方向导数).
张
根据张量场 Φ(x) 在 x 点的可微性, 有
Φ(x + λil ) − Φ(x) = (Φ ⊗ ∇)(x) · (λg l ) + o(λ) ∈ T r (Rm ).
故有极限
∂Φ Φ(x + λil ) − Φ(x)
l
(x) = lim = (Φ ⊗ ∇)(x) · g l (x).
∂x λ→0 λ
以三阶张量为例, 即 Φ = Φij
··k g i ⊗ g j ⊗ g , 则有
k
∂Φ
(x) = (Φ ⊗ ∇)(x) · g l (x) = ∇l Φij
··k g i ⊗ g j ⊗ g .
k
∂xl
5
1.3.2 张量场的梯度
以三阶张量为例, 根据协变导数的定义可得张量场的左梯度和右梯度
(∇ ⊗ Φ)(x) = ∇l Φij·
··k g ⊗ g i ⊗ g j ⊗ g ;
l k
(Φ ⊗ ∇)(x) = ∇l Φij·
··k g i ⊗ g j ⊗ g ⊗ g .
k l
麟
利用上面的张量场偏导数的概念, 可以将左梯度形式地写作
( )
∂Φ l ∂
∇⊗Φ=g ⊗ l
(∇l Φij ⊗ gj ⊗ g ) = g ⊗ l =
k l
⊗ Φ.
锡
··k g i ∂x
g
∂xl
由此, 可形式定义梯度算子∇:
∂
∇ ≡ gl ,
谢
∂xl
按照上面的形式运算规则, 可得右梯度为
( )
l ∂ ∂Φ
Φ⊗∇=Φ⊗ g l
= ⊗ gl
∂xl
∂x
= (∇l Φij
稿 ij
··k g i ⊗ g j ⊗ g ) ⊗ g = ∇l Φ··k g i ⊗ g j ⊗ g ⊗ g .
k l k l
可见, 梯度运算将使张量的阶数增加一阶.
讲
对于任意阶的张量, 其左/右梯度可以基于张量场的偏导数, 定义如下:
 ∂Φ

∇ ⊗ Φ , g l ⊗ l (x)
∂x
T r (Rm ) ∋ Φ 7→ ∈ T r+1 (Rm ).
析

Φ ⊗ ∇ , ∂Φ ⊗ g l (x)
∂xl
1.3.3 张量场的散度
分
应用上一小节定义的形式运算可以定义张量场的左散度和右散度. 以三阶张量为例, 形式定

义为
( ) ( )
l ∂ l ∂Φ
量
ij
∇·Φ= g · Φ = g · l = g · ∇l Φ··k g i ⊗ g j ⊗ g
l k
∂xl ∂x
= δil ∇l Φij
··k g j ⊗ g
k
= ∇i Φij
··k g j ⊗ g ;
k
张
( ) ( )
l ∂ ∂Φ ij
Φ·∇=Φ· g = · g l
= ∇l Φ··k g i ⊗ g j ⊗ g k
· gl
∂xl ∂xl
= g kl ∇l Φij
··k g i ⊗ g j .
∇ · Φ 和 Φ · ∇ 分别称为张量场 Φ(x) ∈ T 3 (Rm ) 的左散度和右散度.

根据协变导数的基本性质 (2) 和基本性质 (4), 上面右散度的分量等价于
g kl ∇l Φij kl ij
··k = ∇l (g Φ··k ) = ∇l Φ .
ijl
可见, 散度运算将使张量的阶数减少一阶.
6
对于任意阶的张量, 其左/右散度可以利用张量偏导数的概念定义如下
 ∂Φ

∇ · Φ , g l · l (x)
∂x
T r (Rm ) ∋ Φ 7→ ∈ T r−1 (Rm ).

Φ · ∇ , ∂Φ
· g l (x)
∂xl
麟
1.3.4 张量场的旋度
当张量的底空间是 R3 时, 应用上面的形式运算可以定义张量场的旋度. 为了表示向量的叉

乘 (向量积), 考虑在第一部分中引入的 Eddington 张量, 在三维情况下, 有
锡
ε = ε(g i , g j , g k )g i ⊗ g j ⊗ g k
= e1 ∧ e2 ∧ e3 (g i , g j , g k )g i ⊗ g j ⊗ g k
 
谢
(e1 , g i )R3 (e2 , g i )R3 (e3 , g i )R3
( ) ( ) ( ) 
= det  e , g e , g e , g  gi ⊗ gj ⊗ gk
1 j R 3 2 j R 3 3 j R3 
(e1 , g k )R3 (e2 , g k )R3 (e3 , g k )R3
[ ]
稿
= g i , g j , g k R3 g i ⊗ g j ⊗ g k ,
即有
讲
εijk = [g i , g j , g k ]R3 , εijk = [g i , g j , g k ]R3 .
定义了 Eddington 张量之后, 向量的叉乘可以表示为
g i × g j = εijk g k , g i × g j = εijk g k .
析
√
令 g = [g 1 , g 2 , g 3 ]R3 , 则有
√ 1
εijk = eijk g, εijk = eijk √ ,
分
式中 

1, ijk为123的偶置换;


量
eijk = eijk = [ii , ij , ik ]R3 = −1, ijk为123的奇置换;





0, ijk中至少有两个相同.
以三阶张量为例, 形式定义
张
( ) ( )
l ∂ ∂Φ ij
∇×Φ= g × Φ = g l
× = g l
× ∇l Φ··k g i ⊗ g j ⊗ g k
∂xl ∂xl
= ∇l Φij
··k (g × g i ) ⊗ g j ⊗ g
l k
= ∇l Φij
··k g εsip g ⊗ g j ⊗ g ;
ls p k
( ) ( )
∂ ∂Φ ij
Φ × ∇ = Φ × gl l = × g l
= ∇l Φ g
··k i ⊗ g j ⊗ g k
× gl
∂x ∂xl
= ∇l Φij
··k g i ⊗ g j ⊗ (g × g )
k l
= ∇l Φij
··k ε
klp
gi ⊗ gj ⊗ gp.
7
∇ × Φ 和 Φ × ∇ 分别称为张量场 Φ(x) ∈ T 3 (R3 ) 的左旋度和右旋度. 可见, 旋度运算不会带来

张量阶数的改变.
对于任意阶的张量, 其左/右旋度可以利用张量偏导数的概念定义如下:
 ∂Φ

∇ × Φ , g l × l
∂x
T r (R3 ) ∋ Φ 7→ ∈ T r (R3 ).
麟

Φ × ∇ , ∂Φ × g l
∂xl
2 应用事例
锡
3 建立路径
谢
• 通过张量赋范以建立张量赋范线性空间, 由此可一般赋范线性空间中的微分学严格定义张
量场可微性. 基于极限分析严格获得张量场微分的表达式, 以此引入张量分量的协变导数.
• 基于张量场的可微性获得张量场整体沿坐标线的偏导数并获得极限表达式. 基于张量场整
稿
体沿坐标线的偏导数定义梯度算子, 藉此可定义各种微分算子.
讲
析
分
量
张
8
度量张量与 Eddington 张量
麟
2015 年 4 月 2 日
锡
1 知识要素
性质 1.1 (三阶 Eddington 张量分量同 Kronecker 符号之间的关系).
谢
δri δsi δti
1. εijk εrst = eijk erst = δrj δsj δtj ;
δrk δsk δtk
2. “前前后后, 内内外外”
稿
εijk εist = eijk eist = δsj δtk − δsk δtj .
讲
证明可通过直接计算, 证明相关性质.
√
1. 首先显然有 εijk = eijk g, εrst = erst √1 , 而根据向量三重积的计算方法有
g
析
δ1i δ2i δ3i

eijk = [ii , ij , ik ]R3 = δ1j δ2j δ3j .
δ1k δ2k δ3k
分
同理, 有
δr1 δs1 δt1
erst = [ir , is , it ]R3 = δr2 δs2 δt2 .
量
δr3 δs3 δt3

根据行列式的性质 det(AB) = det A det B, 可得
张
δ1i δ2i δ3i δr1 δs1 δt1 δri δsi δti

εijk εrst = eijk erst = δ1j δ2j δ3j δr2 δs2 δt2 = δrj δsj δtj .
δ1k δ2k δ3k δr3 δs3 δt3 δrk δsk δtk
2. 根据 (1) 中的结论与行列式的定义可得
δri δsi δti

∑ σ(k)
εijk εrst = δrj δsj δtj = sgnσδrσ(i) δsσ(j) δt ,
σ∈P3
δrk δsk δtk
1
度量张量与 Eddington 张量谢锡麟
所以有
∑ σ(i) σ(j) σ(k)
εijk εist = sgnσδi δs δt .
σ∈P3
( ) ( )
i j k i j k σ(i)
可见, 只有当 σ = 和σ= 时, 才能保证求和式中第一项 δi 非零,
i j k i k j
如此可得
麟
εijk εist = δsj δtk − δsk δtj .
定理 1.2 (Ricci 引理). 本书按度量张量及 Eddington 张量沿坐标曲线变化率的观点给出相
锡
关结论.
1. 度量张量沿坐标曲线的变化率为零:
∂G ∂ ( ij )
谢
l
(x) = l
g g i ⊗ g j (x) = ∇l g ij (x)g i (x) ⊗ g j (x) = 0 ∈ T 2 (R3 );
∂x ∂x
2. Eddington 张量沿坐标曲线的变化率为零:
∂ ( ijk )
∂ε
∂xl
(x) =
∂xl
ε g i ⊗ g j
稿⊗ g k (x)
= ∇l εijk (x)g i (x) ⊗ g j (x) ⊗ g k (x) = 0 ∈ T 3 (R3 ).

讲
证明可通过直接计算, 证明相关结论.
1. 按协变导数的定义, 有
析
∂gij
∇l gij = l
(x) − Γils gsj − Γljs gis
∂x
( ) ( )
∂g i ∂g j
= (x), g j + g i , l (x) − Γil,j − Γlj,i
∂xl R3 ∂x R3
分
= Γil,j + Γjl,i − Γil,j − Γlj,i = 0;

∇l g ij = ∇l (g is g jt gst ) = gst ∇l (g is g jt )
[ ]
= gst (∇l g is )g jt + g is (∇l g jt )
量
= δsj ∇l g is + δti ∇l g jt = ∇l g ij + ∇l g ij = 0;
∂δji
∇l δji = (x) + Γlsi δjs − Γljs δsi = Γlji − Γlji = 0.
∂xl
张
2
度量张量与 Eddington 张量谢锡麟
2. 按协变导数的定义, 有
∂εijk
∇l εijk = (x) + Γlsi εsjk + Γlsj εisk + Γlsk εijs
∂xl
∂ i j k
= [g , g , g ]R3 + Γlsi εsjk + Γlsj εisk + Γlsk εijs
∂xl
[ i ] [ j
] [ k
]
麟
∂g j k i ∂g k i j ∂g
= (x), g , g + g , l (x), g + g ,g , (x)
∂xl R3 ∂x R3 ∂xl R3
+ Γlsi εsjk + Γlsj εisk + Γlsk εijs

[ ] [ ] [ ]
= −Γlsi g s , g j , g k 3 + g i , −Γlsj g s , g k
锡
+ g i , g j , −Γlsk g s + Γlsi εsjk
R R3 R3
+ Γlsj εisk + k ijs

Γls ε
= −Γlsi εsjk − Γlsj εisk − Γlsk εijs + Γlsi εsjk + Γlsj εisk + Γlsk εijs = 0;
谢
∇l εijk = ∇l (gip gjq gkr εpqr ) = gip gjq gkr ∇l εpqr = 0.
2 应用事例
稿
3 建立路径
讲
• 体积上度量张量与 Eddington 张量整体沿坐标线的偏导数为零, 反映了体积作为 Euclid
流形的内在性质. 对于体积上张量场场论完全可以就只使用 Euclid 空间中的典则基, 在此
情况下度量张量与 Eddington 张量都为常值张量.
析
• 对于曲面 (作为 Riemann 流形) 其上度量张量与 Eddington 张量的分量的协变导数为零,

但其整体沿坐标线的偏导数不为零, 本质上反映了曲面的 “弯曲性”.
分
量
张
3
非完整基理论及应用
麟
2015 年 4 月 2 日
锡
1 知识要素
2 完整基之间的相互关系
谢
i=1 和 {x }i=1 为 R 中的两个完整系, 则相应有如下坐标转换关系:
定理 2.1. 设 {xi }m (i) m m
 
g j
=: C(i) gj , g =: C (j) g ,
(i) i i (j)
g (i) =: C (i) g j ,
j
稿 g i =: C i g (j) .
(j)
此处 

 ∂xi
讲
i
C(j) := ,
∂x(j)

 (i) ∂x(i)
 Cj := .
∂xj
析
证明由于 {xi }m
i=1 和 {x }i=1 为 R 中的两个完整系, 可认为两者之间存在微分同胚. 对
(i) m m
协变基向量, 有
∂X ∂xj ∂X ∂xj j
g (i) , = = g =: C(i) gj ,
∂x(i) ∂x(i) ∂xj ∂x(i) j
分
对逆变基向量, 有
∂x(i) ∂x(i) ∂xj ∂x(i) j (i)

g (i) , ∇x(i) = α
iα = j α
iα = g =: Cj g j .
∂X ∂x ∂X ∂xj
量
同理, 有
∂x(j) (j)
gi = g =: Ci g (j) ,
∂xi (j)
张
∂xi (j)
gi = i
g =: C(j) g (j) .
∂x(j)
进一步, 考虑到
( )( ) ( i ∂x(k)
) ( )
i (k)
= ∂x = δji = I m ,
C(k) Cj
∂x (k) ∂x j
(i)
亦即, 坐标转换系数 {C(j)
i }m
i,j=1 与 {Cj }i,j=1 仅有一组独立, 两者之间满足互逆关系.
m
图1为完整基示意.
按简单张量的基本性质, 易得相对不同基的张量分量之间的转换关系.
1
非完整基理论及应用谢锡麟
Xm
g (j) (ỹ)
yj -
g i (x̃)
)
(ỹ
X
麟
)=
xi - g i (x̂)
(x̃
X
α
X )
)= X (ŷ g (j) (ŷ) xi -
X (x̂
yj -
锡
O X1
xm ym
xi - yj -
谢
x̃ ỹ
xi - yj -
xi
x̂
稿 yj ŷ
Dx Dy
x1 y1
讲
O O
Figure 1: 完整基示意
析
定理 2.2 (张量分量间的坐标转换关系). 以 Φ = Φi· j g i ⊗ g j ∈ T 2 (R3 ) 为例, 有如下关系:
(i)
Φ = Φi· j g i ⊗ g j = Φ (j) g (i) ⊗ g (j) ;
(i)
∇ ⊗ Φ = ∇k Φi· j g k ⊗ g i ⊗ g j = ∇(k) Φ (j) g (k) ⊗ g (i) ⊗ g (j) .
分
所以有分量之间的转换关系
(p) j (p)
量
Φ (q) = Ci C(q) Φi j ;

(p) j (p)
∇(l) Φ (q) = C(l)
k
Ci C(q) ∇k Φi j .
定理 2.3 (第一类 Christoffel 符号的坐标转换关系).

张
(l)
(l) (l) i j j ∂Cj (l)
Γ(p)(q) = Ck C(p) C(q) Γijk − i
C(p) C(q) = Γ(q)(p) .
∂xi
2
证明考虑到
∂Φi· j
∇l Φi· j = + Γlk Φ· j − Γljk Φi· k
i k
∂xl
∂x(r) ∂ ( i (n) (m)
)
(n) (m) (n) (m)
= l (r)
C C
(m) j Φ · (n) + Γlk C(m) Cj Φ · (n) − Γljk C(m)
i k i
Ck Φ · (n)
∂x ∂x
麟
(m) i (n)
(r) i (n) ∂Φ· (n) (r) (n)
∂C(m) (m) (r) i ∂Cj (m)
= Cl C(m) Cj + Cl Cj Φ · (n) + Cl C(m) (r) Φ· (n)
∂x(r) ∂x(r) ∂x
(n) (m) (n) (m)
+ Γlk C(m) Cj Φ · (n) − Γljk C(m)
i k i
Ck Φ · (n) ,
锡
可有
(p) j (p)
∇(s) Φ · (q)
l
= C(s) Ci C(q) ∇l Φi· j
[
谢
(m) i
(p) j (r) i (n) ∂Φ · (n) (r) (n)
∂C(m) (m)
l
= C(s) Ci C(q) Cl C(m) Cj + Cl Cj Φ· (n)
∂x(r) ∂x(r)
(n) ]
(r) i ∂Cj (m) (n) (m) (n) (m)
+ Cl C(m) (r) Φ · (n) + i k
Γlk C(m) Cj Φ · (n) − Γljk C(m)
i
Ck Φ · (n)
∂x
稿
(p) i (n)
∂Φ · (q) (p)
∂C(m) (m) j ∂Cj (p) (p) (m)
i k l
= + Ci Φ · (q) + C(q) (s) Φ · (n) + Γlk C(m) C(s) Ci Φ · (q)
∂x(s) ∂x(s) ∂x
讲
j (n) (p)
− Γljk C(s)
l
C(q) Ck Φ · (n)
(p)
[ i
]
∂Φ · (q) (p) (p)
∂C(m) (m)
i k l
= (s)
+ Γlk C(m) C(s) Ci + Ci (s)
Φ · (q)
∂x ∂x
[ ]
析
(n)
j (n) j ∂Cj (p)
− Γljk C(s)l
C(q) Ck − C(q) Φ · (n)
∂x(s)
[ ]
(p)
∂Φ · (q) ∂ ( ) ∂C
(p)
(p) (p) (m)
分
= (s)
+ Γlk i k l
C(m) C(s) Ci + (s) Ci C(m) i
− C(m)
i i
(s)
Φ · (q)
∂x ∂x ∂x
[ (n) ]
j (n) j ∂Cj (p)
− Γljk C(s)l
C(q) Ck − C(s) l
C(q) Φ · (n)
∂xl
量
(p)
[ (p)
]
∂Φ · (q) (p) ∂C (m)
= (s)
+ Γlk i l k
C(s) C(m) Ci − C(s) l k
C(m) k
l
Φ · (q)
∂x ∂x
[ (n) ]
j ∂Cj
张
j (n) (p)
− Γljk C(s)l
C(q) Ck − C(s) l
C(q) Φ · (n)
∂xl
(p)
∂Φ · (q) (p) (m) (n) (p)
= (s)
+ Γ(s)(m) Φ · (q) − Γ(s)(q) Φ · (n) .
∂x
由此便有 Christoffel 的坐标转换关系
(p)
(p) (p) ∂Ck
i l
Γ(s)(m) = Γlk k
C(s) C(m) Ci − C(s)
l k
C(m)
∂xl
(p) ∂x(p) (p)
i l
= Γlk k
l k
C(m) = Γ(m)(s) .
∂xk ∂xl
3
3 非完整基一般理论
按线性代数, Rm 中任意二组基 {g i }m i=1 和 {g (i) }i=1 可以相互表示, 如下所示:
m
 
g := C j g , g := C (j) g ,
(i) (i) j i i (j)
g (i) := C (i) g j , g i := C i g (j) ,
麟
j (j)
(i)
k = δ i , 基转换系数 {C j }m (i)
(i) i,j=1 与 {Cj }i,j=1 之间的关系式源于协变基与逆变基之
此处, Ck C(j) m
j
间的对偶关系.
锡
g (j) (x̃) g j (x̃) xj -
xm Xm
g (i) (x̃)
x-i
xj -
谢
g i (x̃)
x̃
xi - g (j) (x̂) xi - g j (x̂) j
x-
)
(x̃
X
xi x̂
xj -
稿 Xα
g (i) (x̂)
Dx X (x̂)
x1 X1 g i (x̂)
O O
x-
讲
i
Figure 2: 非完整基示意
析
图2为非完整基示意图.
本节研究这样的情形, {g i }m
i=1 为完整基, 亦即由曲线坐标系诱导; {g (i) }i=1 为非完整基, 亦
m
即由完整基及基转换系数确定, 其中转换系数可自由确定. 对任意张量场, 可以基于完整基定义

其梯度, 以三阶张量 Φ ∈ T 3 (R3 ) 为例, 有
分
Φ ⊗ ∇ := ∇l Φi·jk g i ⊗ g j ⊗ g k ⊗ g l ∈ T 4 (R3 ),
现需获得 Φ ⊗ ∇ 在非完整基下的表达形式. 按基转化关系可有

量
[ ] [ ] [ ] [ ]
(p) j
Φ ⊗ ∇ : = ∇l Φi·jk Ci g (p) ⊗ C(q) g (q) ⊗ C(r)
k
g (r) ⊗ C(s)
l
g (s)
j(p)
= Ci C(q) k
C(r) l
C(s) ∇l Φi·jk g (p) ⊗ g (q) ⊗ g (r) ⊗ g (s)
张
(p)
= [Φ ⊗ ∇] ·(q)(r)(s) g (p) ⊗ g (q) ⊗ g (r) ⊗ g (s) ,
(p) j(p)
亦即有 [Φ ⊗ ∇] · (q)(r)(s) = Ci C(q) k C l ∇ Φi .
C(r) (s) l · jk
(p)
非完整基理论实质为提供一套 “形式运算”, 以获得 [Φ ⊗ ∇] · (q)(r)(s) , 具体包括
1. 定义形式偏导数
∂ k ∂
≡ ∂(l) , C(l) ;
∂x (l) ∂xk
2. 定义形式 Christoffel 符号
(l)
(l) (l) i j j ∂Cj (l)
Γ(p)(q) , Ck C(p) C(q) Γijk − i
C(p) C(q) ̸= Γ(q)(p) ;
∂xi
4
3. 定义形式协变导数
(p) ∂ (p) (p) (k) (k) (p) (k) (p)
∇(s) Φ · (q)(r) , C(s)
l
Φ · (q)(r) + Γ(s)(k) Φ · (q)(r) − Γ(s)(q) Φ · (k)(r) − Γ(s)(r) Φ · (q)(k) ,
∂xl
(p) (p)
通过直接计算可验证 ∇(s) Φ · (q)(r) = [Φ ⊗ ∇] · (q)(r)(s) .
首先, 对向量 A = Ai g i = A(j) g (j) , 可有
麟
Ai = C(j)
i
A(j) ,
由形式偏导数的定义可有
锡
∂ k ∂ ∂ ∂
Cs(l) = Cs(l) C(l) k
= δsk k = .
∂x (l) ∂x ∂x ∂xs
考虑到
∂Ai ( )
(k) ∂
谢
∇l Ai = + Γ i s
ls A = C l C i
(j) A (j)
+ Γlsi C(j)
s
A(j)
∂xl ∂x(k)
i
∂C(j) (j)
(k) (j) (k) i ∂A
= Cl A + C l C (j) + Γlsi C(j)
s
A(j) ,
∂x(k) ∂x(k)
所以, 有
稿 [ i
]
(n) (n) (k)
∂C(j) (k) i ∂A
(j)
∇(m) A(n) = C(m)
l
Ci (∇l Ai ) = C(m)
l
Ci Cl A(j)
+ C l C (j) + Γlsi C(j)
s
A(j)
∂x(k) ∂x(k)
讲
i
∂C(j)
l (n) (k) (n) (k) ∂A(j) (n)
= C(m) Ci Cl (k)
A(j) + C(m)
l i
Ci Cl C(j) + Γlsi C(j)
s l
C(m) Ci A(j)
∂x ∂x(k)
i
∂C(j)
∂A(n) (n) (n)
= +C A(j) + Γlsi C(j)
s l
C(m) Ci A(j)
∂x(m) [ i ∂x(m)
析
]
∂ ( (n) i )
(n)
∂A(n) ∂C (n)
= + Ci C(j) − C(j) i i
+ Γlsi C(j)
s l
C(m) Ci A(j)
∂x(m) ∂x(m) ∂x(m)
[ (n)
]
∂A(n) ∂C ∂x s
分
(n)
= + Γlsi C(j)
s l
C(m) Ci − C(j) i i
A(j)
∂x(m) ∂xs ∂x(m)
[ (n)
]
∂A(n) (n) i ∂Ci
= + Γls C(j) C(m) Ci − C(m) C(j)
i s l s
A(j)
∂x(m) ∂xs
量
∂A(n) (n)
= + Γ(m)(j) A(j) .
∂x(m)
(i)
对仿射量 Φ = Φi· j g i ⊗ g j = Φ · (j) g (i) ⊗ g (j) , 可有
张
(n) (m)
Φi· j = C(m)
i
Cj Φ · (n) .
考虑到
∂Φi· j
∇l Φi· j = + Γlk Φ · j − Γljk Φi· k
i k
∂xl
( )
(r) ∂ (n) (m) (n) (m) (n) (m)
· (n) + Γlk C(m) Cj Φ · (n) − Γlj C(m) Ck Φ · (n)
i i k k i
= Cl C (m) jC Φ
∂x(r)
(m) i (n)
(r) i (n) ∂Φ · (n) (r) (n)
∂C(m) (m) (r) i ∂Cj (m)
= Cl C(m) Cj (r)
+ Cl Cj (r)
Φ · (n) + Cl C(m) (r) Φ · (n)
∂x ∂x ∂x
(n) (m) (n) (m)
+ Γlk C(m) Cj Φ · (n) − Γlj C(m) Ck Φ · (n) ,
i k k i
5
所以, 有
(p) j (p)
∇(s) Φ · (q)
l
[ (m) i
j (p) (r) (n) ∂Φ · (n) (r) (n)
∂C(m) (m)
l i
∂x(r) ∂x(r)
]
麟
(n)
(r) i ∂Cj (m) (n) (m) (n) (m)
+ Cl C(m) (r) Φ · (n) + i k
i
Ck Φ · (n)
∂x
(p) i (n)
∂Φ · (q) (p)
∂C(m) (m) j ∂Cj (p) (p) (m)
i k l
锡
= + Ci Φ· (q) + C(q)
Φ · (n) + Γlk C(m) C(s) Ci Φ · (q)
∂x(s) ∂x(s) ∂x(s)
j (n) (p)
− Γljk C(s)
l
C(q) Ck Φ · (n)
(p)
[ i
]
∂Φ · (q) (p) (p)
∂C (m) (m)
i k l
谢
= + Γlk C(m) C(s) Ci + Ci Φ · (q)
∂x(s) ∂x(s)
[ (n) ]
j (n) j ∂C j (p)
− Γljk C(s)
l
C(q) Ck − C(q) (s) Φ · (n)
∂x
(p)
∂Φ · (q)
[
(p) ∂
稿 (
(p) i
) ∂C
(p)
]
(m)
= + Γlk i k l
C(m) C(s) Ci + (s) Ci C(m) − C(m)
i i
Φ · (q)
∂x(s) ∂x ∂x(s)
[ (n) ]
∂C
讲
j (n) j j (p)
− Γljk C(s)
l
C(q) Ck − C(s) l
C(q) l
Φ · (n)
∂x
(p)
[ (p)
]
∂Φ · (q) (p) k ∂Ck (m)
= + Γlk C(s) C(m) Ci − C(s) C(m)
i l k l
Φ · (q)
∂x(s) ∂xl
析
[ (n) ]
j (n) j ∂C j (p)
− Γljk C(s)
l
C(q) Ck − C(s) l
C(q) l
Φ · (n)
∂x
(p)
分
∂Φ · (q) (p) (m) (n) (p)

= + Γ(s)(m) Φ · (q) − Γ(s)(q) Φ · (n) .
∂x(s)
由此便对向量和仿射量的情形进行了验证. 对于更高阶的张量, 可以用类似的步骤进行.
量
4 从完整的正交系到非完整的单位正交系
在实际应用非完整基理论时, 完整基常为完整的正交基, 亦即 (g i , g j )R3 = 0, 当 i ̸= j, 且非
张
完整基构造为原完整正交基的单位化, 即

g =: C j g ,
(i) (i) j
g (i) =: C (i) g j ,
j
式中  
 1  1 √
√ , 当 i = j,  √ = gii , 当 i = j,
j
C(i) , gii Cj
(i)
, g ii

0, 
0,
当 i ̸= j, 当 i ̸= j.
( )
上式中对 i 不求和. 由此非完整基为单位正交基, 亦即有 g (i) , g (j) = δij .
R3
6
定理 4.1 (单位正交基中 Christoffel 符号À ).
(l)
Γ(p)(q) = g (l)(k) Γ(p)(q),(k) =: Γ ⟨pql⟩
 √
 1 ∂ ln gpp
Γ ⟨pqp⟩ = −Γ ⟨ppq⟩ = √ , 当 l = p ̸= q,
= gqq ∂xq

0,
麟
其他情况.
证明首先, 计算完整正交系下第二类 Christoffel 符号：

( )
1 1 ∂gpr ∂gqr ∂gpq
锡
r rs rr
Γpq = g Γpq,s = g Γpq,r = + − ,
grr 2 ∂xq ∂xp ∂xr
分以下几种情况进行讨论:
谢
1. p ̸= q ̸= r, 此时 Γpq
r = 0;
2. p = q ̸= r 或者 p = r ̸= q 或者 q = r ̸= p 时, 有
( )
r
Γpp =
1
grr
Γpp,r =
1
grr
−
1 ∂gpp
2 ∂xr
稿 (x) = −
1 1 ∂gpp
2 grr ∂xr
(x),
√
p p 1 1 1 ∂gpp 1 1 ∂gpp ∂ ln gpp
Γqp = Γpq = Γpq,p = (x) = (x) = (x);
gpp gpp 2 ∂xq 2 gpp ∂xq ∂xq
讲
3. p = q = r 时, 有 √
p 1 1 1 ∂gpp ∂ ln gpp
Γpp = Γpp,p = (x) = (x).
gpp 2 gpp ∂xp ∂xp
析
然后, 计算对应的非完整单位正交系下的第二类 Christoffel 符号 (在处理中仍先保留协变与逆变

之间的区别):
分
(r)
1. p ̸= q ̸= r 时, 有 Γ(p)(q) = 0;
√ ( )
1 √ grr
量
(r) 1 1 ∂gpp
Γ(p)(p) = r
grr Γpp = −
gpp gpp 2 grr ∂xr
1 1 1 ∂gpp 1 ∂ √
=− √ r
(x) = − √ r
ln gpp
2 grr gpp ∂x grr ∂x
张
√
= −∂(r) ln gpp ,
( )
(p) 1 p 1 1 1 ∂gpp
Γ(p)(q) = √ Γpq = √ (x)
gqq gpp 2 gpp ∂xq
√
1 ∂ ln gpp √
=√ (x) = ∂(q) ln gpp ,
gqq ∂xq
√
(q) 1 1 1 ∂ gqq
Γ(p)(q) = √ Γpq − √
q
√
gpp gpp gqq ∂xp
√ √
1 ∂ ln gqq 1 ∂ ln gqq
=√ (x) − √ (x) = 0;
gpp ∂xp gpp ∂xp
À 在单位正交系中, 协变基与逆变基重合, 藉此张量的协变和逆变分量亦无差别.
7
3. p = q = r 时, 有
√
(p) 1 1 ∂ gpp
Γ(p)(p) = √ Γppp
− (x)
gpp gpp ∂xp
√ √
1 ∂ ln gpp 1 ∂ ln gpp
=√ − √ (x) = 0.
gpp ∂xp gpp ∂xp
麟
综上, 有
(p) √
Γ(p)(q) = ∂(q) ln gpp = Γ(p)(q),(p) ,
锡
(q) √
Γ(p)(p) = −∂(q) ln gpp = Γ(p)(p),(q) .
按郭仲衡《张量 (理论和应用)》中的记号, 将上式中的 Christoffel 符号记作
谢
(r)
Γ(p)(q) = Γ(p)(q),(r) = Γ ⟨pqr⟩.
定理 4.2 (单位正交基中张量分量协变导数). 以三阶张量为例, 有稿

(p)
∇(s) Φ · (q)(r) = ∇⟨s⟩ Φ⟨pqr⟩
1 ∂
=√ Φ⟨pqr⟩ + Γ ⟨skp⟩Φ⟨kqr⟩ + Γ ⟨skq⟩Φ⟨pkr⟩ + Γ ⟨skr⟩Φ⟨pqk⟩.
gss ∂xs
讲
按上所述, 可将在完整基下定义的场论微分运算在非完整基下表示, 现以 Φ = Φi· j g i ⊗ g j ∈
T (R3 ) 为例, 则可有
∇ · Φ , ∇p Φp·j g j = ∇⟨p⟩ Φ⟨pj⟩ g⟨j⟩,

析
Φ · ∇ , ∇j Φij g i = ∇⟨j⟩ Φ⟨ij⟩ g⟨i⟩,

∇ ⊗ Φ , ∇p Φi·j g p ⊗ g i ⊗ g j = ∇⟨p⟩ Φ⟨ij⟩g⟨p⟩ ⊗ g⟨i⟩ ⊗ g⟨j⟩,
分
Φ ⊗ ∇ , ∇p Φi·j g i ⊗ g j ⊗ g p = ∇⟨p⟩ Φ⟨ij⟩g⟨i⟩ ⊗ g⟨j⟩ ⊗ g⟨p⟩,

∇ × Φ , εpij ∇i Φ·k
j g p ⊗ g k = ε⟨pij⟩∇⟨i⟩ Φ⟨jk⟩g⟨p⟩ ⊗ g⟨k⟩,
Φ × ∇ , εpij ∇i Φ·k
j g k ⊗ g p = ε⟨pij⟩∇⟨i⟩ Φ⟨jk⟩g⟨k⟩ ⊗ g⟨p⟩.
量
进一步, 可获得张量分量的具体表达式.
张
5 应用事例
5.1 弹性力学中的应用事例
5.1.1 基本方程
应变可以表示为
1
E , (u ⊗ ∇ + ∇ ⊗ u) ∈ T 2 (R3 ).
2
其在单位正交基下的分量方程为
1
E = (∇⟨j⟩u⟨i⟩ + ∇⟨i⟩u⟨j⟩)e⟨i⟩ ⊗ e⟨j⟩,
2
8
以 E⟨12⟩ 分量为例, 有
1
E⟨12⟩ = (∂⟨2⟩u⟨1⟩ + Γ ⟨2s1⟩u⟨s⟩ + ∂⟨1⟩u⟨2⟩ + Γ ⟨1s2⟩u⟨s⟩)
2
1
= (∂⟨2⟩u⟨1⟩ + Γ ⟨221⟩u⟨2⟩ + ∂⟨1⟩u⟨2⟩ + Γ ⟨112⟩u⟨1⟩).
2
麟
应变协调方程可以表示为
∇ × E × ∇ = 0 ∈ T 2 (R3 ).
锡
上式左端在一般曲线坐标系中可以表示为
∇ × E × ∇ = ∇k ∇l Eij εlip εjkq g p ⊗ g q = ε⟨lip⟩ε⟨jkq⟩∇⟨k⟩∇⟨l⟩E⟨ij⟩e⟨p⟩ ⊗ e⟨q⟩,
谢
由此可得单位正交基下的分量方程
ε⟨lip⟩ε⟨jkq⟩∇⟨k⟩∇⟨l⟩E⟨ij⟩ = 0.
稿
∇ × E × ∇ 对 e⟨1⟩ ⊗ e⟨2⟩ 的分量, 可计算如下：
ε⟨li1⟩ε⟨jk2⟩∇⟨k⟩∇⟨l⟩E⟨ij⟩
讲
= ε⟨231⟩ε⟨jk2⟩∇⟨k⟩∇⟨2⟩E⟨3j⟩ + ε⟨321⟩ε⟨jk2⟩∇⟨k⟩∇⟨3⟩E⟨2j⟩
= ε⟨231⟩(ε⟨132⟩∇⟨3⟩∇⟨2⟩E⟨31⟩ + ε⟨312⟩∇⟨1⟩∇⟨2⟩E⟨33⟩)
+ ε⟨321⟩(ε⟨132⟩∇⟨3⟩∇⟨3⟩E⟨21⟩ + ε⟨312⟩∇⟨1⟩∇⟨3⟩E⟨23⟩)
析
= −∇⟨3⟩∇⟨2⟩E⟨31⟩ + ∇⟨1⟩∇⟨2⟩E⟨33⟩ + ∇⟨3⟩∇⟨3⟩E⟨21⟩ − ∇⟨1⟩∇⟨3⟩E⟨23⟩.
Michell 应力协调方程可以表示为
分
1 ν
∆T + ∇ ⊗ (∇Θ) + (∇ · f )I + (f ⊗ ∇ + ∇ ⊗ f ) = 0 ∈ T 2 (R3 ),
1+ν 1−ν
式中 Θ := trT . 其 e⟨i⟩ ⊗ e⟨j⟩ 分量为
量
1 ν
∇⟨p⟩∇⟨p⟩T ⟨ij⟩ + ∇⟨i⟩∇⟨j⟩T ⟨pp⟩ + ∇⟨p⟩f ⟨p⟩δ⟨ij⟩
1+ν 1−ν
+ (∇⟨j⟩f ⟨i⟩ + ∇⟨i⟩f ⟨j⟩) = 0.
张
Navier 方程可以表示为
1 1
∆u + ∇(∇ · u) + f = 0 ∈ R3 ,
1 − 2ν ν
其对应于 e⟨j⟩ 分量方程为
1 1
∇⟨i⟩∇⟨i⟩u⟨j⟩ + ∇⟨j⟩∇⟨i⟩u⟨i⟩ + f ⟨j⟩ = 0.
1 − 2ν ν
9
5.1.2 球坐标系
基本几何量
球坐标系具有向量值映照表示
   
r r sin θ cos ϕ
   
麟
θ  →  
ϕ r cos θ
锡
 
  ( )
DX(x) = 
 sin θ sin ϕ r cos θ sin ϕ r sin θ cos ϕ = g g g .
 r θ ϕ
谢
( )
gij (x) = (DX)T (DX)(x)

稿   
(g , g ) 3 (g r , g θ )R3 (g r , g ϕ )R3 1 0 0
 r r R   
 = 0 r
2 0 ,

讲
(g ϕ , g r )R3 (g ϕ , g θ )R3 (g ϕ , g ϕ )R3 0 0 (r sin θ)2
即有
 
析
( )  1 0 0
√ 
gij = 
0 r 0 ,

0 0 r sin θ
分
其单位正交基中 Christoffel 符号非零的有：

1 ∂ ln r 1
Γ ⟨212⟩ = −Γ ⟨221⟩ = = ,
1 ∂r r
量
1 ∂ ln(r sin θ) 1 1
Γ ⟨313⟩ = −Γ ⟨331⟩ = = sin θ = ,
1 ∂r r sin θ r
1 ∂ ln(r sin θ) 1 1 1
Γ ⟨323⟩ = −Γ ⟨332⟩ = = r cos θ = cot θ.
r ∂θ r r sin θ r
张
几何方程
对于球坐标系, 应变的 E⟨12⟩ 分量为
1
E⟨12⟩ = (∂⟨2⟩u⟨1⟩ + Γ ⟨221⟩u⟨2⟩ + ∂⟨1⟩u⟨2⟩ + Γ ⟨112⟩u⟨1⟩)
2( )
1 1 ∂ur 1 ∂uθ
= − uθ + .
2 r ∂θ r ∂r
应变协调方程
10
∇⟨3⟩∇⟨2⟩E⟨31⟩
= ∂⟨3⟩(∇⟨2⟩E⟨31⟩) + Γ ⟨3s2⟩∇⟨s⟩E⟨31⟩ + Γ ⟨3s3⟩∇⟨2⟩E⟨s1⟩ + Γ ⟨3s1⟩∇⟨2⟩E⟨3s⟩
= ∂⟨3⟩(∂⟨2⟩E⟨31⟩ + Γ ⟨2s3⟩E⟨s1⟩ + Γ ⟨2s1⟩E⟨3s⟩) + Γ ⟨332⟩∇⟨3⟩E⟨31⟩
+ Γ ⟨323⟩∇⟨2⟩E⟨21⟩ + Γ ⟨313⟩∇⟨2⟩E⟨11⟩ + Γ ⟨331⟩∇⟨2⟩E⟨33⟩
麟
= ∂⟨3⟩(∂⟨2⟩E⟨31⟩ + Γ ⟨221⟩E⟨32⟩) + Γ ⟨332⟩(∂⟨3⟩E⟨31⟩ + Γ ⟨3s3⟩E⟨s1⟩
+ Γ ⟨3s1⟩E⟨3s⟩) + Γ ⟨323⟩(∂⟨2⟩E⟨21⟩ + Γ ⟨2s2⟩E⟨s1⟩ + Γ ⟨2s1⟩E⟨2s⟩)
锡
+ Γ ⟨313⟩(∂⟨2⟩E⟨11⟩ + Γ ⟨2s1⟩E⟨s1⟩ + Γ ⟨2s1⟩E⟨1s⟩) + Γ ⟨331⟩(∂⟨2⟩E⟨33⟩
+ Γ ⟨2s3⟩E⟨s3⟩ + Γ ⟨2s3⟩E⟨3s⟩)
= ∂⟨3⟩(∂⟨2⟩E⟨31⟩ + Γ ⟨221⟩E⟨32⟩) + Γ ⟨332⟩(∂⟨3⟩E⟨31⟩ + Γ ⟨313⟩E⟨11⟩
谢
+ Γ ⟨323⟩E⟨21⟩ + Γ ⟨331⟩E⟨33⟩) + Γ ⟨323⟩(∂⟨2⟩E⟨21⟩ + Γ ⟨212⟩E⟨11⟩
+ Γ ⟨221⟩E⟨22⟩) + Γ ⟨313⟩(∂⟨2⟩E⟨11⟩ + Γ ⟨221⟩E⟨21⟩ + Γ ⟨221⟩E⟨12⟩)
+ Γ ⟨331⟩(∂⟨2⟩E⟨33⟩)
1
(
∂ 1 ∂ 1
)
稿
cot θ
(
1 ∂ 1 cot θ
= Eϕr − Eϕθ − Eϕr + Err + Eθr
r sin θ ∂ϕ r ∂θ r r r sin θ ∂ϕ r r
) ( ) ( )
1 1 1 ∂ 1 1 1 1 ∂ 1 1
− Eϕϕ + cot θ Eθr + Err − Eθθ + Err − Eθr − Erθ
讲
r r r ∂θ r r r r ∂θ r r
( )
1 1 ∂
− Eϕϕ ;
r r ∂θ
∇⟨1⟩∇⟨2⟩E⟨33⟩
析
= ∂⟨1⟩(∇⟨2⟩E⟨33⟩) + Γ ⟨1s2⟩∇⟨s⟩E⟨33⟩ + Γ ⟨1s3⟩∇⟨2⟩E⟨s3⟩ + Γ ⟨1s3⟩∇⟨2⟩E⟨3s⟩

= ∂⟨1⟩(∂⟨2⟩E⟨33⟩ + Γ ⟨2s3⟩E⟨s3⟩ + Γ ⟨2s3⟩E⟨3s⟩) = ∂⟨1⟩∂⟨2⟩E⟨33⟩
( )
分
∂ 1 ∂
= Eϕϕ ;
∂r r ∂θ
∇⟨3⟩∇⟨3⟩E⟨21⟩
量
= ∂⟨3⟩(∇⟨3⟩E⟨21⟩) + Γ ⟨3s3⟩∇⟨s⟩E⟨21⟩ + Γ ⟨3s2⟩∇⟨3⟩E⟨s1⟩ + Γ ⟨3s1⟩∇⟨3⟩E⟨2s⟩

= ∂⟨3⟩(∂⟨3⟩E⟨21⟩ + Γ ⟨3s2⟩E⟨s1⟩ + Γ ⟨3s1⟩E⟨2s⟩) + Γ ⟨313⟩(∇⟨1⟩E⟨21⟩)
+ Γ ⟨323⟩∇⟨2⟩E⟨21⟩ + Γ ⟨332⟩∇⟨3⟩E⟨31⟩ + Γ ⟨331⟩∇⟨3⟩E⟨23⟩
张
= ∂⟨3⟩(∂⟨3⟩E⟨21⟩ + Γ ⟨332⟩E⟨31⟩ + Γ ⟨331⟩E⟨23⟩) + Γ ⟨313⟩(∂⟨2⟩E⟨21⟩

+ Γ ⟨2s2⟩E⟨s1⟩ + Γ ⟨2s1⟩E⟨2s⟩) + Γ ⟨323⟩(∂⟨2⟩E⟨21⟩ + Γ ⟨2s2⟩E⟨s1⟩
+ Γ ⟨2s1⟩E⟨2s⟩) + Γ ⟨332⟩(∂⟨3⟩E⟨31⟩ + Γ ⟨3s3⟩E⟨s1⟩ + Γ ⟨3s1⟩E⟨3s⟩)
+ Γ ⟨331⟩(∂⟨3⟩E⟨23⟩ + Γ ⟨3s2⟩E⟨s3⟩ + Γ ⟨3s3⟩E⟨2s⟩)
= ∂⟨3⟩(∂⟨3⟩E⟨21⟩ + Γ ⟨332⟩E⟨31⟩ + Γ ⟨331⟩E⟨23⟩) + Γ ⟨313⟩(∂⟨2⟩E⟨21⟩)
+ Γ ⟨323⟩(∂⟨2⟩E⟨21⟩ + Γ ⟨212⟩E⟨11⟩ + Γ ⟨221⟩E⟨22⟩) + Γ ⟨332⟩(∂⟨3⟩E⟨21⟩
+ Γ ⟨332⟩E⟨31⟩ + Γ ⟨331⟩E⟨21⟩) + Γ ⟨331⟩(∂⟨3⟩E⟨23⟩ + Γ ⟨332⟩E⟨33⟩
+ Γ ⟨313⟩E⟨21⟩ + Γ ⟨323⟩E⟨22⟩)
( ) ( )
1 ∂ 1 ∂ cot θ 1 1 1 ∂
= Eθr − − Eθϕ +
Eϕr11 Eθr
r sin θ ∂ϕ r sin θ ∂ϕ r r r r ∂θ
( )
Michell 应力协调方程
对于球坐标, 则有
∇⟨1⟩∇⟨1⟩T ⟨12⟩
= ∂⟨1⟩(∇⟨1⟩T ⟨12⟩) + Γ ⟨1s1⟩∇⟨s⟩T ⟨12⟩ + Γ ⟨1s1⟩∇⟨1⟩T ⟨s2⟩ + Γ ⟨1s2⟩∇⟨1⟩T ⟨1s⟩)
麟
∂2
= ∂⟨1⟩(∂⟨1⟩T ⟨12⟩) = Trθ ;
∂r2
∇⟨2⟩∇⟨2⟩T ⟨12⟩
锡
= ∂⟨2⟩(∇⟨2⟩T ⟨12⟩) + Γ ⟨2s2⟩∇⟨s⟩T ⟨12⟩ + Γ ⟨2s1⟩∇⟨2⟩T ⟨s2⟩ + Γ ⟨2s2⟩∇⟨2⟩T ⟨1s⟩)
= ∂⟨2⟩(∂⟨2⟩T ⟨12⟩ + Γ ⟨212⟩T ⟨11⟩ + Γ ⟨221⟩T ⟨22⟩) + Γ ⟨212⟩(∂⟨1⟩T ⟨12⟩)
+ Γ ⟨221⟩(∂⟨2⟩T ⟨22⟩ + Γ ⟨212⟩T ⟨12⟩ + Γ ⟨212⟩T ⟨21⟩) + Γ ⟨212⟩(∂⟨2⟩T ⟨11⟩
谢
+ Γ ⟨221⟩T ⟨21⟩ + Γ ⟨221⟩T ⟨12⟩)
( ) ( ) ( )
1 ∂ 1 ∂ 1 1 1 ∂ 1 1 ∂ 1 1
= Trθ + Trr − Tθθ + Trθ − Tθθ + Trθ + Tθr
r ∂θ r ∂θ r r r ∂r r r ∂θ r r
( )
+
1 1 ∂
r r ∂θ
1 1
Trr − Tθr − Trθ ;
r r
稿
∇⟨3⟩∇⟨3⟩T ⟨12⟩
讲
= ∂⟨3⟩(∇⟨3⟩T ⟨12⟩) + Γ ⟨3s3⟩∇⟨s⟩T ⟨12⟩ + Γ ⟨3s1⟩∇⟨3⟩T ⟨s2⟩ + Γ ⟨3s2⟩∇⟨3⟩T ⟨1s⟩)
= ∂⟨3⟩(∂⟨3⟩T ⟨12⟩ + Γ ⟨331⟩T ⟨32⟩ + Γ ⟨332⟩T ⟨13⟩) + Γ ⟨313⟩(∂⟨1⟩T ⟨12⟩)
+ Γ ⟨323⟩(∂⟨2⟩T ⟨12⟩ + Γ ⟨221⟩T ⟨22⟩ + Γ ⟨212⟩T ⟨11⟩)
析
+ Γ ⟨331⟩(∂⟨3⟩T ⟨32⟩ + Γ ⟨313⟩T ⟨12⟩ + Γ ⟨323⟩T ⟨22⟩ + Γ ⟨332⟩T ⟨33⟩)

+ Γ ⟨332⟩(∂⟨3⟩T ⟨13⟩ + Γ ⟨331⟩T ⟨33⟩ + Γ ⟨313⟩T ⟨11⟩ + Γ ⟨323⟩T ⟨12⟩)
( ) ( )
1 ∂ 1 ∂ 1 cot θ 1 ∂
Trθ − Tϕθ −
分
= Trϕ + Trθ
r sin θ ∂ϕ r sin θ ∂ϕ r r r ∂r
( )
cot θ 1 ∂ 1 1
+ Trθ − Tθθ + Trr
r r ∂θ r r
( )
1 1 ∂ 1 cot θ cot θ
量
− Tϕθ + Trθ + Tθθ − Tϕϕ

r r sin θ ∂ϕ r r r
( )
cot θ 1 ∂ 1 1 cot θ
− Trϕ − Tϕϕ + Trr + Trθ .
张
Navier 方程
先处理 Laplace 项 ∇⟨i⟩∇⟨i⟩u⟨j⟩:
∇⟨i⟩∇⟨i⟩u⟨j⟩ = ∂⟨i⟩(∂⟨i⟩u⟨j⟩ + Γ ⟨isj⟩u⟨s⟩) + Γ ⟨isi⟩(∂⟨s⟩u⟨j⟩ + Γ ⟨isj⟩u⟨s⟩)

+ Γ ⟨isj⟩(∂⟨i⟩u⟨s⟩ + Γ ⟨its⟩u⟨t⟩).
将哑标 i 展开:
∇⟨i⟩∇⟨i⟩u⟨j⟩ = ∇⟨1⟩∇⟨1⟩u⟨j⟩ + ∇⟨2⟩∇⟨2⟩u⟨j⟩ + ∇⟨3⟩∇⟨3⟩u⟨j⟩.
12
以 e⟨1⟩ 分量为例:
∇⟨1⟩∇⟨1⟩u⟨1⟩ = ∂⟨1⟩(∂⟨1⟩u⟨1⟩ + Γ ⟨1s1⟩u⟨s⟩) + Γ ⟨1s1⟩∇⟨s⟩u⟨1⟩ + Γ ⟨1s1⟩∇⟨1⟩u⟨s⟩

= ∂⟨1⟩(∂⟨1⟩u⟨1⟩)
∂ 2 ur
= ;
麟
∂r2
∇⟨2⟩∇⟨2⟩u⟨1⟩ = ∂⟨2⟩(∇⟨2⟩u⟨1⟩) + Γ ⟨2s2⟩∇⟨s⟩u⟨1⟩ + Γ ⟨2s1⟩∇⟨2⟩u⟨s⟩
= ∂⟨2⟩(∂⟨2⟩u⟨1⟩ + Γ ⟨2s1⟩u⟨s⟩) + Γ ⟨212⟩∇⟨1⟩u⟨1⟩ + Γ ⟨221⟩∇⟨2⟩u⟨2⟩
锡
= ∂⟨2⟩(∂⟨2⟩u⟨1⟩ + Γ ⟨221⟩u⟨2⟩) + Γ ⟨212⟩(∂⟨1⟩u⟨1⟩)
+ Γ ⟨221⟩(∂⟨2⟩u⟨2⟩ + Γ ⟨212⟩u⟨1⟩)
( ) ( ) ( )
1 ∂ 1 ∂ur 1 1 ∂ur 1 1 ∂uθ 1
= − uθ + − + ur ;
谢
r ∂θ r ∂θ r r ∂r r r ∂θ r
∇⟨3⟩∇⟨3⟩u⟨1⟩ = ∂⟨3⟩(∇⟨3⟩u⟨1⟩) + Γ ⟨3s3⟩∇⟨s⟩u⟨1⟩ + Γ ⟨3s1⟩∇⟨3⟩u⟨s⟩
= ∂⟨3⟩(∂⟨3⟩u⟨1⟩ + Γ ⟨3s1⟩u⟨s⟩) + Γ ⟨313⟩∇⟨1⟩u⟨1⟩
稿
+ Γ ⟨323⟩∇⟨2⟩u⟨1⟩ + Γ ⟨331⟩∇⟨3⟩u⟨3⟩
= ∂⟨3⟩(∂⟨3⟩u⟨1⟩ + Γ ⟨331⟩u⟨3⟩) + Γ ⟨313⟩(∂⟨1⟩u⟨1⟩) + Γ ⟨323⟩(∂⟨2⟩u⟨1⟩
+ Γ ⟨221⟩u⟨2⟩) + Γ ⟨331⟩(∂⟨3⟩u⟨3⟩ + Γ ⟨313⟩u⟨1⟩ + Γ ⟨323⟩u⟨2⟩)
讲
( ) ( ) ( )
1 ∂ 1 ∂ur 1 1 ∂ur cot θ 1 ∂ur 1
= − uϕ + + − uθ
r sin θ ∂ϕ r sin θ ∂ϕ r r ∂r r r ∂θ r
( )
1 1 ∂uϕ 1 cot θ
− + ur + uθ .
析
r r sin θ ∂ϕ r r
综上, 整理可有
( ) ( )
1 ∂ 2 ∂ur 1 ∂ ∂ur 1 ∂ 2 ur
分
∇⟨i⟩∇⟨i⟩u⟨1⟩ = 2 r + 2 sin θ + 2 2
r ∂r ∂r r sin θ ∂θ ∂θ r sin θ ∂ϕ2
[ ]
2 1 ∂ 1 ∂uϕ
− 2 ur + (sin θuθ ) + .
r sin θ ∂θ sin θ ∂ϕ
量
张
13
以下处理 ∇⟨1⟩∇⟨i⟩u⟨i⟩, 有
∇⟨1⟩∇⟨1⟩u⟨1⟩ = ∂⟨1⟩(∂⟨1⟩u⟨1⟩ + Γ ⟨1s1⟩u⟨s⟩) + Γ ⟨1s1⟩∇⟨s⟩u⟨1⟩ + Γ ⟨1s1⟩∇⟨1⟩u⟨s⟩

= ∂⟨1⟩(∂⟨1⟩u⟨1⟩)
∂ 2 ur
= ;
麟
∂r2
∇⟨1⟩∇⟨2⟩u⟨2⟩ = ∂⟨1⟩(∇⟨2⟩u⟨2⟩) + Γ ⟨1s2⟩∇⟨s⟩u⟨2⟩ + Γ ⟨1s2⟩∇⟨2⟩u⟨s⟩
= ∂⟨1⟩(∂⟨2⟩u⟨2⟩ + Γ ⟨2s2⟩u⟨s⟩)
锡
= ∂⟨1⟩∂⟨2⟩u⟨2⟩ + Γ ⟨212⟩u⟨1⟩
( )
∂ 1 ∂uθ 1
= + ur ;
∂r r ∂θ r
∇⟨1⟩∇⟨3⟩u⟨3⟩ = ∂⟨1⟩(∇⟨3⟩u⟨3⟩) + Γ ⟨1s3⟩∇⟨s⟩u⟨3⟩ + Γ ⟨1s3⟩∇⟨3⟩u⟨s⟩
谢
= ∂⟨1⟩(∂⟨3⟩u⟨3⟩ + Γ ⟨3s3⟩u⟨s⟩)
= ∂⟨1⟩∂⟨3⟩u⟨3⟩ + Γ ⟨313⟩u⟨1⟩ + Γ ⟨323⟩u⟨2⟩
( )
=
∂ 1 ∂uϕ 1
+ ur +
稿 cot θ
uθ .
∂r r sin θ ∂ϕ r r
综上, 有
( ) ( )
讲
∂ 2 ur ∂ 1 ∂uθ 1 ∂ 1 ∂uϕ 1 cot θ
∇⟨1⟩∇⟨i⟩u⟨i⟩ = + + ur + + ur + uθ .
∂r 2 ∂r r ∂θ r ∂r r sin θ ∂ϕ r r
由此, Navier 方程对应于 er 分量的方程为
( ) ( ) [
析
1 ∂ 2 ∂ur 1 ∂ ∂ur 1 ∂ 2 ur 2 1 ∂
r + 2 sin θ + 2 2 − 2 ur + (sin θuθ )
2
r ∂r ∂r r sin θ ∂θ ∂θ r sin θ ∂ϕ 2 r sin θ ∂θ
] [ 2 ( ) (
1 ∂uϕ 1 ∂ ur ∂ 1 ∂uθ 1 ∂ 1 ∂uϕ 1
+ + + + ur + + ur
sin θ ∂ϕ 1 − 2ν ∂r 2 ∂r r ∂θ r ∂r r sin θ ∂ϕ r
分
)]
cot θ 1
+ uθ + fr = 0.
r ν
5.2 流体力学中的应用事例
量
5.2.1 基本方程
不可压黏性 Newton 流体, 具有如下本构关系及守恒律微分方程

张
1. Newton 流体本构关系
t = −pI + 2µD = −pI + µ(V ⊗ ∇ + ∇ ⊗ V ) ∈ T 2 (R3 ).
2. 连续性方程
∇ · V = 0.
3. 动量方程 (Navier-Stokes 方程)

∂V 1 1
(x, t) + V · (∇ ⊗ V ) = − ∇p + ∆V ∈ R3 .
∂t ρ Re
14
5.2.2 球坐标系
速度旋度
定义
ω , ∇ × V = ε⟨ijk⟩∇⟨i⟩V ⟨j⟩,
麟
其分量分别为
ω⟨1⟩ = ε⟨231⟩∇⟨2⟩V ⟨3⟩ + ε⟨321⟩∇⟨3⟩V ⟨2⟩ = ∇⟨2⟩V ⟨3⟩ − ∇⟨3⟩V ⟨2⟩
锡
= ∂⟨2⟩V ⟨3⟩ + Γ ⟨2s3⟩V ⟨s⟩ − ∂⟨3⟩V ⟨2⟩ − Γ ⟨3s2⟩V ⟨s⟩
= ∂⟨2⟩V ⟨3⟩ + 0 − ∂⟨3⟩V ⟨2⟩ − Γ ⟨332⟩V ⟨3⟩
1 ∂Vϕ 1 ∂Vθ cot θ
谢
= − + Vϕ ;
r ∂θ r sin θ ∂ϕ r
ω⟨2⟩ = ε⟨312⟩∇⟨3⟩V ⟨1⟩ + ε⟨132⟩∇⟨1⟩V ⟨3⟩ = ∇⟨3⟩V ⟨1⟩ − ∇⟨1⟩V ⟨3⟩
= ∂⟨3⟩V ⟨1⟩ + Γ ⟨3s1⟩V ⟨s⟩ − ∂⟨1⟩V ⟨3⟩ − Γ ⟨1s3⟩V ⟨s⟩
稿
= ∂⟨3⟩V ⟨1⟩ + Γ ⟨331⟩V ⟨3⟩ − ∂⟨1⟩V ⟨3⟩ − 0
1 ∂Vr 1 ∂Vϕ
= − Vϕ − ;
r sin θ ∂ϕ r ∂r
讲
ω⟨3⟩ = ε⟨123⟩∇⟨1⟩V ⟨2⟩ + ε⟨213⟩∇⟨2⟩V ⟨1⟩ = ∇⟨1⟩V ⟨2⟩ − ∇⟨2⟩V ⟨1⟩
= ∂⟨1⟩V ⟨2⟩ + Γ ⟨1s2⟩V ⟨s⟩ − ∂⟨2⟩V ⟨1⟩ − Γ ⟨2s1⟩V ⟨s⟩
= ∂⟨1⟩V ⟨2⟩ + 0 − ∂⟨2⟩V ⟨1⟩ − Γ ⟨221⟩V ⟨2⟩
析
∂Vθ 1 ∂Vr 1
= + + Vθ .
∂r r ∂θ r
速度散度
分
速度散度可以计算如下:
∇ · V = ∇⟨i⟩V ⟨i⟩ = ∇⟨1⟩V ⟨1⟩ + ∇⟨2⟩V ⟨2⟩ + ∇⟨3⟩V ⟨3⟩

量
= ∂⟨1⟩V ⟨1⟩ + Γ ⟨1s1⟩V ⟨s⟩ + ∂⟨2⟩V ⟨2⟩ + Γ ⟨2s2⟩V ⟨s⟩∂⟨3⟩V ⟨3⟩ + Γ ⟨3s3⟩V ⟨s⟩
= ∂⟨1⟩V ⟨1⟩ + ∂⟨2⟩V ⟨2⟩ + Γ ⟨212⟩V ⟨1⟩ + ∂⟨3⟩V ⟨3⟩ + Γ ⟨313⟩V ⟨1⟩ + Γ ⟨323⟩V ⟨2⟩
∂Vr 1 ∂Vθ Vr 1 ∂Vϕ Vr cot θ
= + + + + + Vθ
张
∂r r ∂θ r r sin θ ∂ϕ r r
1 ∂ ( 2 ) 1 ∂ 1 ∂Vϕ
= 2 r Vr + (sin θVθ ) + .
r ∂r r sin θ ∂θ r sin θ ∂ϕ
对流项
在球坐标系下处理对流项：
V · ∇ ⊗ V = V ⟨i⟩∇⟨i⟩V ⟨j⟩.
15
1. 处理 j = 1:
V ⟨1⟩∇⟨1⟩V ⟨1⟩ + V ⟨2⟩∇⟨2⟩V ⟨1⟩ + V ⟨3⟩∇⟨3⟩V ⟨1⟩

= V ⟨1⟩ (∂⟨1⟩V ⟨1⟩ + Γ ⟨1s1⟩V ⟨s⟩) + V ⟨2⟩ (∂⟨2⟩V ⟨1⟩ + Γ ⟨2s1⟩V ⟨s⟩)
+ V ⟨3⟩ (∂⟨3⟩V ⟨1⟩ + Γ ⟨3s1⟩V ⟨s⟩)
麟
= V ⟨1⟩ (∂⟨1⟩V ⟨1⟩ + 0) + V ⟨2⟩ (∂⟨2⟩V ⟨1⟩ + Γ ⟨221⟩V ⟨2⟩)
+ V ⟨3⟩ (∂⟨3⟩V ⟨1⟩ + Γ ⟨331⟩V ⟨s⟩)
( ) ( )
∂Vr 1 ∂Vr 1 1 ∂Vr 1
= Vr + Vθ − Vθ + Vϕ − Vϕ
锡
∂r r ∂θ r r sin θ ∂ϕ r
∂Vr Vθ ∂Vr Vϕ ∂Vr 1( 2 )
= Vr + + − V + Vϕ2 .
∂r r ∂θ r sin θ ∂ϕ r θ
2. 处理 j = 2:
谢
V ⟨1⟩∇⟨1⟩V ⟨2⟩ + V ⟨2⟩∇⟨2⟩V ⟨2⟩ + V ⟨3⟩∇⟨3⟩V ⟨2⟩
= V ⟨1⟩ (∂⟨1⟩V ⟨2⟩ + Γ ⟨1s2⟩V ⟨s⟩) + V ⟨2⟩ (∂⟨2⟩V ⟨2⟩ + Γ ⟨2s2⟩V ⟨s⟩)
稿
+ V ⟨3⟩ (∂⟨3⟩V ⟨2⟩ + Γ ⟨3s2⟩V ⟨s⟩)
= V ⟨1⟩ (∂⟨1⟩V ⟨2⟩ + 0) + V ⟨2⟩ (∂⟨2⟩V ⟨2⟩ + Γ ⟨212⟩V ⟨1⟩)
+ V ⟨3⟩ (∂⟨3⟩V ⟨2⟩ + Γ ⟨332⟩V ⟨3⟩)
讲
( ) ( )
∂Vθ 1 ∂Vθ 1 1 ∂Vθ cot θ
= Vr + Vθ + Vr + Vϕ − Vϕ
∂Vθ Vθ ∂Vθ Vr Vθ Vϕ ∂Vθ Vϕ2 cot θ
= Vr + + + − .
析
3. 处理 j = 3:
V ⟨1⟩∇⟨1⟩V ⟨3⟩ + V ⟨2⟩∇⟨2⟩V ⟨3⟩ + V ⟨3⟩∇⟨3⟩V ⟨3⟩

分
= V ⟨1⟩ (∂⟨1⟩V ⟨3⟩ + Γ ⟨1s3⟩V ⟨s⟩) + V ⟨2⟩ (∂⟨2⟩V ⟨3⟩ + Γ ⟨2s3⟩V ⟨s⟩)
+ V ⟨3⟩ (∂⟨3⟩V ⟨3⟩ + Γ ⟨3s3⟩V ⟨s⟩)
量
= V ⟨1⟩ (∂⟨1⟩V ⟨3⟩ + 0) + V ⟨2⟩ (∂⟨2⟩V ⟨3⟩ + 0)

+ V ⟨3⟩ (∂⟨3⟩V ⟨3⟩ + Γ ⟨313⟩V ⟨1⟩ + Γ ⟨323⟩V ⟨2⟩)
( )
∂Vϕ 1 ∂Vϕ 1 ∂Vϕ 1 1
= Vr + Vθ + Vϕ + Vr + cot θVθ
r sin θ ∂ϕ
张
∂r r ∂θ r r
∂Vϕ Vθ ∂Vϕ Vϕ ∂Vϕ Vϕ Vr Vθ Vϕ cot θ
= Vr + + + + .
∂r r ∂θ r sin θ ∂ϕ r r
基本几何量
抛物线柱坐标系具有向量值映照表示:
  1 
ξ (ξ 2 − η 2 )
  2 
X(x) : R3 ⊃ Dx ∋ x =   
η  7→ X(x) =  ξη
 ∈ R3 ,

z z
16
其 Jacobi 矩阵可以表示为  
ξ η 0
 
DX(x) =  
−η ξ 0 ,
0 0 1
麟
( )
    
ξ η 0 ξ −η 0 ξ2 + η2 0 0
    
锡
=   
−η ξ 0 η ξ 0 =  0 ξ 2 + η 2 0,
0 0 1 0 0 1 0 0 1
即有
谢
√ 
ξ 2 + η2 0 0
( )  √ 
√
gij = 
 0 稿 ξ 2 + η 2 0.
0 0 1
其单位正交基中 Christoffel 符号非零的有

√
1 ∂ ln
ξ2 + η2 ξ
讲
Γ ⟨212⟩ = −Γ ⟨221⟩ = √ = 3 ,
ξ2 + η2 ∂ξ (ξ 2 + η 2 ) 2
√
1 ∂ ln ξ 2 + η 2 η
Γ ⟨121⟩ = −Γ ⟨112⟩ = √ = 3 .
2
ξ +η 2 ∂η (ξ 2 + η 2 ) 2
析
速度旋度
ω⟨1⟩ = ε⟨231⟩∇⟨2⟩V ⟨3⟩ + ε⟨321⟩∇⟨3⟩V ⟨2⟩ = ∇⟨2⟩V ⟨3⟩ − ∇⟨3⟩V ⟨2⟩

分
= ∂⟨2⟩V ⟨3⟩ + Γ ⟨2s3⟩V ⟨s⟩ − ∂⟨3⟩V ⟨2⟩ − Γ ⟨3s2⟩V ⟨s⟩

= ∂⟨2⟩V ⟨3⟩ + 0 − ∂⟨3⟩V ⟨2⟩ − 0
1 ∂Vz ∂Vη
量
=√ − ;
ξ 2 + η 2 ∂η ∂z
ω⟨2⟩ = ε⟨312⟩∇⟨3⟩V ⟨1⟩ + ε⟨132⟩∇⟨1⟩V ⟨3⟩ = ∇⟨3⟩V ⟨1⟩ − ∇⟨1⟩V ⟨3⟩
= ∂⟨3⟩V ⟨1⟩ + Γ ⟨3s1⟩V ⟨s⟩ − ∂⟨1⟩V ⟨3⟩ − Γ ⟨1s3⟩V ⟨s⟩
张
= ∂⟨3⟩V ⟨1⟩ + 0 − ∂⟨1⟩V ⟨3⟩ − 0

∂Vξ 1 ∂Vz
= −√ ;
∂z ξ + η ∂ξ
2 2
ω⟨3⟩ = ε⟨123⟩∇⟨1⟩V ⟨2⟩ + ε⟨213⟩∇⟨2⟩V ⟨1⟩ = ∇⟨1⟩V ⟨2⟩ − ∇⟨2⟩V ⟨1⟩

= ∂⟨1⟩V ⟨2⟩ + Γ ⟨1s2⟩V ⟨s⟩ − ∂⟨2⟩V ⟨1⟩ − Γ ⟨2s1⟩V ⟨s⟩
= ∂⟨1⟩V ⟨2⟩ + Γ ⟨112⟩V ⟨1⟩ − ∂⟨2⟩V ⟨1⟩ − Γ ⟨221⟩V ⟨2⟩
1 ∂Vη η 1 ∂Vξ ξ
=√ − 3 Vξ − √ + 3 Vη .
ξ 2 + η 2 ∂ξ (ξ 2 + η 2 ) 2 ξ 2 + η 2 ∂η (ξ 2 + η 2 ) 2
17
速度散度
∇ · V = ∇⟨i⟩V ⟨i⟩
= ∇⟨1⟩V ⟨1⟩ + ∇⟨2⟩V ⟨2⟩ + ∇⟨3⟩V ⟨3⟩
= ∂⟨1⟩V ⟨1⟩ + Γ ⟨1s1⟩V ⟨s⟩ + ∂⟨2⟩V ⟨2⟩ + Γ ⟨2s2⟩V ⟨s⟩ + ∂⟨3⟩V ⟨3⟩ + Γ ⟨3s3⟩V ⟨s⟩
麟
= ∂⟨1⟩V ⟨1⟩ + Γ ⟨121⟩V ⟨2⟩ + ∂⟨2⟩V ⟨2⟩ + Γ ⟨212⟩V ⟨1⟩ + ∂⟨3⟩V ⟨3⟩ + 0
1 ∂Vξ η 1 ∂Vη ξ ∂Vz
=√ + 3 Vη + √ + 3 Vξ +
ξ2
+ ∂ξη2 (ξ 2 + η 2 ) 2 ξ + η ∂η
2 2
(ξ 2 + η 2 ) 2 ∂z
( ) ( )
锡
1 ∂ √ 1 ∂ √ ∂Vz
= 2 2
ξ 2 + η 2 Vξ + 2 2
ξ 2 + η 2 Vη + .
ξ + η ∂ξ ξ + η ∂η ∂z
对流项
谢
在抛物线柱坐标系下处理对流项.
1. 处理 j = 1: 稿
V ⟨1⟩∇⟨1⟩V ⟨1⟩ + V ⟨2⟩∇⟨2⟩V ⟨1⟩ + V ⟨3⟩∇⟨3⟩V ⟨1⟩
= V ⟨1⟩ (∂⟨1⟩V ⟨1⟩ + Γ ⟨1s1⟩V ⟨s⟩) + V ⟨2⟩ (∂⟨2⟩V ⟨1⟩ + Γ ⟨2s1⟩V ⟨s⟩)
+ V ⟨3⟩ (∂⟨3⟩V ⟨1⟩ + Γ ⟨3s1⟩V ⟨s⟩)
讲
= V ⟨1⟩ (∂⟨1⟩V ⟨1⟩ + Γ ⟨121⟩V ⟨2⟩) + V ⟨2⟩ (∂⟨2⟩V ⟨1⟩ + Γ ⟨221⟩V ⟨2⟩)
+ V ⟨3⟩ (∂⟨3⟩V ⟨1⟩ + 0)
( ) ( )
析
1 ∂Vξ η 1 ∂Vξ ξ
= Vξ √ + 3 Vη + Vη √ − 3 Vη
ξ 2 + η 2 ∂ξ (ξ 2 + η 2 ) 2 ξ 2 + η 2 ∂η (ξ 2 + η 2 ) 2
( )
∂Vξ
+ Vz
∂z
分
Vξ ∂Vξ η Vη ∂Vξ ξ ∂Vξ

=√ + 3 Vξ Vη + √ − 2
3 Vη + Vz .
ξ 2 + η 2 ∂ξ (ξ 2 + η 2 ) 2 ξ 2 + η 2 ∂η (ξ 2 + η 2 ) 2 ∂z
2. 处理 j = 2:
量
V ⟨1⟩∇⟨1⟩V ⟨2⟩ + V ⟨2⟩∇⟨2⟩V ⟨2⟩ + V ⟨3⟩∇⟨3⟩V ⟨2⟩

= V ⟨1⟩ (∂⟨1⟩V ⟨2⟩ + Γ ⟨1s2⟩V ⟨s⟩) + V ⟨2⟩ (∂⟨2⟩V ⟨2⟩ + Γ ⟨2s2⟩V ⟨s⟩)
张
+ V ⟨3⟩ (∂⟨3⟩V ⟨2⟩ + Γ ⟨3s2⟩V ⟨s⟩)

= V ⟨1⟩ (∂⟨1⟩V ⟨2⟩ + Γ ⟨112⟩V ⟨1⟩) + V ⟨2⟩ (∂⟨2⟩V ⟨2⟩ + Γ ⟨212⟩V ⟨1⟩)
+ V ⟨3⟩ (∂⟨3⟩V ⟨2⟩ + 0)
( ) ( )
1 ∂Vη η 1 ∂Vη ξ
= Vξ √ − 3 Vξ + Vη √ + 3 Vξ
ξ 2 + η 2 ∂ξ (ξ 2 + η 2 ) 2 ξ 2 + η 2 ∂η (ξ 2 + η 2 ) 2
( )
∂Vη
+ Vz
∂z
Vξ ∂Vη η Vη ∂Vη ξ ∂Vη
=√ − 3 Vξ + √
2
+ 3 Vξ Vη + Vz .
ξ 2 + η 2 ∂ξ (ξ 2 + η 2 ) 2 ξ 2 + η 2 ∂η (ξ 2 + η 2 ) 2 ∂z
18
3. 处理 j = 3:
V ⟨1⟩∇⟨1⟩V ⟨3⟩ + V ⟨2⟩∇⟨2⟩V ⟨3⟩ + V ⟨3⟩∇⟨3⟩V ⟨3⟩

= V ⟨1⟩ (∂⟨1⟩V ⟨3⟩ + Γ ⟨1s3⟩V ⟨s⟩) + V ⟨2⟩ (∂⟨2⟩V ⟨3⟩ + Γ ⟨2s3⟩V ⟨s⟩)
+ V ⟨3⟩ (∂⟨3⟩V ⟨3⟩ + Γ ⟨3s3⟩V ⟨s⟩)
麟
= (V ⟨1⟩∂⟨1⟩V ⟨3⟩ + 0) + (V ⟨2⟩∂⟨2⟩V ⟨3⟩ + 0) + (V ⟨3⟩∂⟨3⟩V ⟨3⟩ + 0)
Vξ ∂Vz Vη ∂Vz ∂Vz
=√ +√ + Vz .
ξ2 + η2 ∂ξ ξ + η ∂η
2 2 ∂z
锡
6 建立路径
• 张量场的梯度运算必须基于完整基才能定义, 但求了梯度运算的张量场已经成为一个新的
谢
张量, 就此可以在其它基 (可以是非完整基) 下获得它的分量形式. 完整基下张量场梯度的
分量与非完整基下张量场梯度的分量自然满足一般的张量分量转换关系. 但是, 可以针对
非完整基设计出形式上的对坐标系的形式偏导数, 形式 Christoffel 符号, 形式张量分量的
协变导数, 使得按形式处理的结果完全一致与按转换关系的结果.
稿
• 需要指出, 当完整基为正交基, 而非完整基为完整基的单位化 (由此非完整基为单位正交
基), 此时形式偏导数, 形式 Christoffel 符号以及形式张量分量的协变导数都能得到很大程
讲
度的化简. 理论分析上, 一般也常在这种情形利用非完整基理论.
析
分
量
张
19
非完整基理论及应用
麟
2015 年 4 月 2 日
锡
1 知识要素
2 完整基之间的相互关系
谢
i=1 和 {x }i=1 为 R 中的两个完整系, 则相应有如下坐标转换关系:
定理 2.1. 设 {xi }m (i) m m
 
g j
=: C(i) gj , g =: C (j) g ,
(i) i i (j)
g (i) =: C (i) g j ,
j
稿 g i =: C i g (j) .
(j)
此处 

 ∂xi
讲
i
C(j) := ,
∂x(j)

 (i) ∂x(i)
 Cj := .
∂xj
析
证明由于 {xi }m
i=1 和 {x }i=1 为 R 中的两个完整系, 可认为两者之间存在微分同胚. 对
(i) m m
协变基向量, 有
∂X ∂xj ∂X ∂xj j
g (i) , = = g =: C(i) gj ,
∂x(i) ∂x(i) ∂xj ∂x(i) j
分
对逆变基向量, 有
∂x(i) ∂x(i) ∂xj ∂x(i) j (i)

g (i) , ∇x(i) = α
iα = j α
iα = g =: Cj g j .
∂X ∂x ∂X ∂xj
量
同理, 有
∂x(j) (j)
gi = g =: Ci g (j) ,
∂xi (j)
张
∂xi (j)
gi = i
g =: C(j) g (j) .
∂x(j)
进一步, 考虑到
( )( ) ( i ∂x(k)
) ( )
i (k)
= ∂x = δji = I m ,
C(k) Cj
∂x (k) ∂x j
(i)
亦即, 坐标转换系数 {C(j)
i }m
i,j=1 与 {Cj }i,j=1 仅有一组独立, 两者之间满足互逆关系.
m
图1为完整基示意.
按简单张量的基本性质, 易得相对不同基的张量分量之间的转换关系.
1
Xm
g (j) (ỹ)
yj -
g i (x̃)
)
(ỹ
X
麟
)=
xi - g i (x̂)
(x̃
X
α
X )
)= X (ŷ g (j) (ŷ) xi -
X (x̂
yj -
锡
O X1
xm ym
xi - yj -
谢
x̃ ỹ
xi - yj -
xi
x̂
稿 yj ŷ
Dx Dy
x1 y1
讲
O O
Figure 1: 完整基示意
析
定理 2.2 (张量分量间的坐标转换关系). 以 Φ = Φi· j g i ⊗ g j ∈ T 2 (R3 ) 为例, 有如下关系:
(i)
Φ = Φi· j g i ⊗ g j = Φ (j) g (i) ⊗ g (j) ;
(i)
∇ ⊗ Φ = ∇k Φi· j g k ⊗ g i ⊗ g j = ∇(k) Φ (j) g (k) ⊗ g (i) ⊗ g (j) .
分
所以有分量之间的转换关系
(p) j (p)
量
Φ (q) = Ci C(q) Φi j ;

(p) j (p)
∇(l) Φ (q) = C(l)
k
Ci C(q) ∇k Φi j .
定理 2.3 (第一类 Christoffel 符号的坐标转换关系).

张
(l)
(l) (l) i j j ∂Cj (l)
Γ(p)(q) = Ck C(p) C(q) Γijk − i
C(p) C(q) = Γ(q)(p) .
∂xi
2
证明考虑到
∂Φi· j
∇l Φi· j = + Γlk Φ· j − Γljk Φi· k
i k
∂xl
∂x(r) ∂ ( i (n) (m)
)
(n) (m) (n) (m)
= l (r)
C C
(m) j Φ · (n) + Γlk C(m) Cj Φ · (n) − Γljk C(m)
i k i
Ck Φ · (n)
∂x ∂x
麟
(m) i (n)
(r) i (n) ∂Φ· (n) (r) (n)
∂C(m) (m) (r) i ∂Cj (m)
= Cl C(m) Cj + Cl Cj Φ · (n) + Cl C(m) (r) Φ· (n)
∂x(r) ∂x(r) ∂x
(n) (m) (n) (m)
+ Γlk C(m) Cj Φ · (n) − Γljk C(m)
i k i
Ck Φ · (n) ,
锡
可有
(p) j (p)
∇(s) Φ · (q)
l
[
谢
(m) i
(p) j (r) i (n) ∂Φ · (n) (r) (n)
∂C(m) (m)
l
∂x(r) ∂x(r)
(n) ]
(r) i ∂Cj (m) (n) (m) (n) (m)
+ Cl C(m) (r) Φ · (n) + i k
i
Ck Φ · (n)
∂x
稿
(p) i (n)
∂Φ · (q) (p)
∂C(m) (m) j ∂Cj (p) (p) (m)
i k l
= + Ci Φ · (q) + C(q) (s) Φ · (n) + Γlk C(m) C(s) Ci Φ · (q)
∂x(s) ∂x(s) ∂x
讲
j (n) (p)
− Γljk C(s)
l
C(q) Ck Φ · (n)
(p)
[ i
]
∂Φ · (q) (p) (p)
∂C(m) (m)
i k l
= (s)
+ Γlk C(m) C(s) Ci + Ci (s)
Φ · (q)
∂x ∂x
[ ]
析
(n)
j (n) j ∂Cj (p)
− Γljk C(s)l
C(q) Ck − C(q) Φ · (n)
∂x(s)
[ ]
(p)
∂Φ · (q) ∂ ( ) ∂C
(p)
(p) (p) (m)
分
= (s)
+ Γlk i k l
C(m) C(s) Ci + (s) Ci C(m) i
− C(m)
i i
(s)
Φ · (q)
∂x ∂x ∂x
[ (n) ]
j (n) j ∂Cj (p)
− Γljk C(s)l
C(q) Ck − C(s) l
C(q) Φ · (n)
∂xl
量
(p)
[ (p)
]
∂Φ · (q) (p) ∂C (m)
= (s)
+ Γlk i l k
C(s) C(m) Ci − C(s) l k
C(m) k
l
Φ · (q)
∂x ∂x
[ (n) ]
j ∂Cj
张
j (n) (p)
− Γljk C(s)l
C(q) Ck − C(s) l
C(q) Φ · (n)
∂xl
(p)
∂Φ · (q) (p) (m) (n) (p)
= (s)
+ Γ(s)(m) Φ · (q) − Γ(s)(q) Φ · (n) .
∂x
由此便有 Christoffel 的坐标转换关系
(p)
(p) (p) ∂Ck
i l
Γ(s)(m) = Γlk k
l k
C(m)
∂xl
(p) ∂x(p) (p)
i l
= Γlk k
l k
C(m) = Γ(m)(s) .
∂xk ∂xl
3
3 非完整基一般理论
按线性代数, Rm 中任意二组基 {g i }m i=1 和 {g (i) }i=1 可以相互表示, 如下所示:
m
 
g := C j g , g := C (j) g ,
(i) (i) j i i (j)
g (i) := C (i) g j , g i := C i g (j) ,
麟
j (j)
(i)
k = δ i , 基转换系数 {C j }m (i)
(i) i,j=1 与 {Cj }i,j=1 之间的关系式源于协变基与逆变基之
此处, Ck C(j) m
j
间的对偶关系.
锡
g (j) (x̃) g j (x̃) xj -
xm Xm
g (i) (x̃)
x-i
xj -
谢
g i (x̃)
x̃
xi - g (j) (x̂) xi - g j (x̂) j
x-
)
(x̃
X
xi x̂
xj -
稿 Xα
g (i) (x̂)
Dx X (x̂)
x1 X1 g i (x̂)
O O
x-
讲
i
Figure 2: 非完整基示意
析
图2为非完整基示意图.
本节研究这样的情形, {g i }m
i=1 为完整基, 亦即由曲线坐标系诱导; {g (i) }i=1 为非完整基, 亦
m
即由完整基及基转换系数确定, 其中转换系数可自由确定. 对任意张量场, 可以基于完整基定义

其梯度, 以三阶张量 Φ ∈ T 3 (R3 ) 为例, 有
分
Φ ⊗ ∇ := ∇l Φi·jk g i ⊗ g j ⊗ g k ⊗ g l ∈ T 4 (R3 ),
现需获得 Φ ⊗ ∇ 在非完整基下的表达形式. 按基转化关系可有

量
[ ] [ ] [ ] [ ]
(p) j
Φ ⊗ ∇ : = ∇l Φi·jk Ci g (p) ⊗ C(q) g (q) ⊗ C(r)
k
g (r) ⊗ C(s)
l
g (s)
j(p)
= Ci C(q) k
C(r) l
C(s) ∇l Φi·jk g (p) ⊗ g (q) ⊗ g (r) ⊗ g (s)
张
(p)
= [Φ ⊗ ∇] ·(q)(r)(s) g (p) ⊗ g (q) ⊗ g (r) ⊗ g (s) ,
(p) j(p)
亦即有 [Φ ⊗ ∇] · (q)(r)(s) = Ci C(q) k C l ∇ Φi .
C(r) (s) l · jk
(p)
非完整基理论实质为提供一套 “形式运算”, 以获得 [Φ ⊗ ∇] · (q)(r)(s) , 具体包括
1. 定义形式偏导数
∂ k ∂
≡ ∂(l) , C(l) ;
∂x (l) ∂xk
2. 定义形式 Christoffel 符号
(l)
(l) (l) i j j ∂Cj (l)
Γ(p)(q) , Ck C(p) C(q) Γijk − i
C(p) C(q) ̸= Γ(q)(p) ;
∂xi
4
3. 定义形式协变导数
(p) ∂ (p) (p) (k) (k) (p) (k) (p)
∇(s) Φ · (q)(r) , C(s)
l
Φ · (q)(r) + Γ(s)(k) Φ · (q)(r) − Γ(s)(q) Φ · (k)(r) − Γ(s)(r) Φ · (q)(k) ,
∂xl
(p) (p)
通过直接计算可验证 ∇(s) Φ · (q)(r) = [Φ ⊗ ∇] · (q)(r)(s) .
首先, 对向量 A = Ai g i = A(j) g (j) , 可有
麟
Ai = C(j)
i
A(j) ,
由形式偏导数的定义可有
锡
∂ k ∂ ∂ ∂
Cs(l) = Cs(l) C(l) k
= δsk k = .
∂x (l) ∂x ∂x ∂xs
考虑到
∂Ai ( )
(k) ∂
谢
∇l Ai = + Γ i s
ls A = C l C i
(j) A (j)
+ Γlsi C(j)
s
A(j)
∂xl ∂x(k)
i
∂C(j) (j)
(k) (j) (k) i ∂A
= Cl A + C l C (j) + Γlsi C(j)
s
A(j) ,
∂x(k) ∂x(k)
所以, 有
稿 [ i
]
(n) (n) (k)
∂C(j) (k) i ∂A
(j)
∇(m) A(n) = C(m)
l
Ci (∇l Ai ) = C(m)
l
Ci Cl A(j)
+ C l C (j) + Γlsi C(j)
s
A(j)
∂x(k) ∂x(k)
讲
i
∂C(j)
l (n) (k) (n) (k) ∂A(j) (n)
= C(m) Ci Cl (k)
A(j) + C(m)
l i
Ci Cl C(j) + Γlsi C(j)
s l
C(m) Ci A(j)
∂x ∂x(k)
i
∂C(j)
∂A(n) (n) (n)
= +C A(j) + Γlsi C(j)
s l
C(m) Ci A(j)
∂x(m) [ i ∂x(m)
析
]
∂ ( (n) i )
(n)
∂A(n) ∂C (n)
= + Ci C(j) − C(j) i i
+ Γlsi C(j)
s l
C(m) Ci A(j)
∂x(m) ∂x(m) ∂x(m)
[ (n)
]
∂A(n) ∂C ∂x s
分
(n)
= + Γlsi C(j)
s l
C(m) Ci − C(j) i i
A(j)
∂x(m) ∂xs ∂x(m)
[ (n)
]
∂A(n) (n) i ∂Ci
= + Γls C(j) C(m) Ci − C(m) C(j)
i s l s
A(j)
∂x(m) ∂xs
量
∂A(n) (n)
= + Γ(m)(j) A(j) .
∂x(m)
(i)
对仿射量 Φ = Φi· j g i ⊗ g j = Φ · (j) g (i) ⊗ g (j) , 可有
张
(n) (m)
Φi· j = C(m)
i
Cj Φ · (n) .
考虑到
∂Φi· j
∇l Φi· j = + Γlk Φ · j − Γljk Φi· k
i k
∂xl
( )
(r) ∂ (n) (m) (n) (m) (n) (m)
· (n) + Γlk C(m) Cj Φ · (n) − Γlj C(m) Ck Φ · (n)
i i k k i
= Cl C (m) jC Φ
∂x(r)
(m) i (n)
(r) i (n) ∂Φ · (n) (r) (n)
∂C(m) (m) (r) i ∂Cj (m)
= Cl C(m) Cj (r)
+ Cl Cj (r)
Φ · (n) + Cl C(m) (r) Φ · (n)
∂x ∂x ∂x
(n) (m) (n) (m)
+ Γlk C(m) Cj Φ · (n) − Γlj C(m) Ck Φ · (n) ,
i k k i
5
所以, 有
(p) j (p)
∇(s) Φ · (q)
l
[ (m) i
j (p) (r) (n) ∂Φ · (n) (r) (n)
∂C(m) (m)
l i
∂x(r) ∂x(r)
]
麟
(n)
(r) i ∂Cj (m) (n) (m) (n) (m)
+ Cl C(m) (r) Φ · (n) + i k
i
Ck Φ · (n)
∂x
(p) i (n)
∂Φ · (q) (p)
∂C(m) (m) j ∂Cj (p) (p) (m)
i k l
锡
= + Ci Φ· (q) + C(q)
Φ · (n) + Γlk C(m) C(s) Ci Φ · (q)
∂x(s) ∂x(s) ∂x(s)
j (n) (p)
− Γljk C(s)
l
C(q) Ck Φ · (n)
(p)
[ i
]
∂Φ · (q) (p) (p)
∂C (m) (m)
i k l
谢
= + Γlk C(m) C(s) Ci + Ci Φ · (q)
∂x(s) ∂x(s)
[ (n) ]
j (n) j ∂C j (p)
− Γljk C(s)
l
C(q) Ck − C(q) (s) Φ · (n)
∂x
(p)
∂Φ · (q)
[
(p) ∂
稿 (
(p) i
) ∂C
(p)
]
(m)
= + Γlk i k l
C(m) C(s) Ci + (s) Ci C(m) − C(m)
i i
Φ · (q)
∂x(s) ∂x ∂x(s)
[ (n) ]
∂C
讲
j (n) j j (p)
− Γljk C(s)
l
C(q) Ck − C(s) l
C(q) l
Φ · (n)
∂x
(p)
[ (p)
]
∂Φ · (q) (p) k ∂Ck (m)
= + Γlk C(s) C(m) Ci − C(s) C(m)
i l k l
Φ · (q)
∂x(s) ∂xl
析
[ (n) ]
j (n) j ∂C j (p)
− Γljk C(s)
l
C(q) Ck − C(s) l
C(q) l
Φ · (n)
∂x
(p)
分
∂Φ · (q) (p) (m) (n) (p)

= + Γ(s)(m) Φ · (q) − Γ(s)(q) Φ · (n) .
∂x(s)
由此便对向量和仿射量的情形进行了验证. 对于更高阶的张量, 可以用类似的步骤进行.
量
4 从完整的正交系到非完整的单位正交系
在实际应用非完整基理论时, 完整基常为完整的正交基, 亦即 (g i , g j )R3 = 0, 当 i ̸= j, 且非
张
完整基构造为原完整正交基的单位化, 即

g =: C j g ,
(i) (i) j
g (i) =: C (i) g j ,
j
式中  
 1  1 √
√ , 当 i = j,  √ = gii , 当 i = j,
j
C(i) , gii Cj
(i)
, g ii

0, 
0,
当 i ̸= j, 当 i ̸= j.
( )
上式中对 i 不求和. 由此非完整基为单位正交基, 亦即有 g (i) , g (j) = δij .
R3
6
定理 4.1 (单位正交基中 Christoffel 符号À ).
(l)
Γ(p)(q) = g (l)(k) Γ(p)(q),(k) =: Γ ⟨pql⟩
 √
 1 ∂ ln gpp
Γ ⟨pqp⟩ = −Γ ⟨ppq⟩ = √ , 当 l = p ̸= q,
= gqq ∂xq

0,
麟
其他情况.
证明首先, 计算完整正交系下第二类 Christoffel 符号：

( )
1 1 ∂gpr ∂gqr ∂gpq
锡
r rs rr
Γpq = g Γpq,s = g Γpq,r = + − ,
grr 2 ∂xq ∂xp ∂xr
分以下几种情况进行讨论:
谢
1. p ̸= q ̸= r, 此时 Γpq
r = 0;
( )
r
Γpp =
1
grr
Γpp,r =
1
grr
−
1 ∂gpp
2 ∂xr
稿 (x) = −
1 1 ∂gpp
2 grr ∂xr
(x),
√
p p 1 1 1 ∂gpp 1 1 ∂gpp ∂ ln gpp
Γqp = Γpq = Γpq,p = (x) = (x) = (x);
gpp gpp 2 ∂xq 2 gpp ∂xq ∂xq
讲
3. p = q = r 时, 有 √
p 1 1 1 ∂gpp ∂ ln gpp
Γpp = Γpp,p = (x) = (x).
gpp 2 gpp ∂xp ∂xp
析
然后, 计算对应的非完整单位正交系下的第二类 Christoffel 符号 (在处理中仍先保留协变与逆变

之间的区别):
分
(r)
1. p ̸= q ̸= r 时, 有 Γ(p)(q) = 0;
√ ( )
1 √ grr
量
(r) 1 1 ∂gpp
Γ(p)(p) = r
grr Γpp = −
gpp gpp 2 grr ∂xr
1 1 1 ∂gpp 1 ∂ √
=− √ r
(x) = − √ r
ln gpp
2 grr gpp ∂x grr ∂x
张
√
= −∂(r) ln gpp ,
( )
(p) 1 p 1 1 1 ∂gpp
Γ(p)(q) = √ Γpq = √ (x)
gqq gpp 2 gpp ∂xq
√
1 ∂ ln gpp √
=√ (x) = ∂(q) ln gpp ,
gqq ∂xq
√
(q) 1 1 1 ∂ gqq
Γ(p)(q) = √ Γpq − √
q
√
gpp gpp gqq ∂xp
√ √
1 ∂ ln gqq 1 ∂ ln gqq
=√ (x) − √ (x) = 0;
gpp ∂xp gpp ∂xp
À 在单位正交系中, 协变基与逆变基重合, 藉此张量的协变和逆变分量亦无差别.
7
3. p = q = r 时, 有
√
(p) 1 1 ∂ gpp
Γ(p)(p) = √ Γppp
− (x)
gpp gpp ∂xp
√ √
1 ∂ ln gpp 1 ∂ ln gpp
=√ − √ (x) = 0.
gpp ∂xp gpp ∂xp
麟
综上, 有
(p) √
Γ(p)(q) = ∂(q) ln gpp = Γ(p)(q),(p) ,
锡
(q) √
Γ(p)(p) = −∂(q) ln gpp = Γ(p)(p),(q) .
按郭仲衡《张量 (理论和应用)》中的记号, 将上式中的 Christoffel 符号记作
谢
(r)
Γ(p)(q) = Γ(p)(q),(r) = Γ ⟨pqr⟩.
定理 4.2 (单位正交基中张量分量协变导数). 以三阶张量为例, 有稿

(p)
∇(s) Φ · (q)(r) = ∇⟨s⟩ Φ⟨pqr⟩
1 ∂
=√ Φ⟨pqr⟩ + Γ ⟨skp⟩Φ⟨kqr⟩ + Γ ⟨skq⟩Φ⟨pkr⟩ + Γ ⟨skr⟩Φ⟨pqk⟩.
gss ∂xs
讲
按上所述, 可将在完整基下定义的场论微分运算在非完整基下表示, 现以 Φ = Φi· j g i ⊗ g j ∈
T (R3 ) 为例, 则可有
∇ · Φ , ∇p Φp·j g j = ∇⟨p⟩ Φ⟨pj⟩ g⟨j⟩,

析
Φ · ∇ , ∇j Φij g i = ∇⟨j⟩ Φ⟨ij⟩ g⟨i⟩,

∇ ⊗ Φ , ∇p Φi·j g p ⊗ g i ⊗ g j = ∇⟨p⟩ Φ⟨ij⟩g⟨p⟩ ⊗ g⟨i⟩ ⊗ g⟨j⟩,
分
Φ ⊗ ∇ , ∇p Φi·j g i ⊗ g j ⊗ g p = ∇⟨p⟩ Φ⟨ij⟩g⟨i⟩ ⊗ g⟨j⟩ ⊗ g⟨p⟩,

∇ × Φ , εpij ∇i Φ·k
j g p ⊗ g k = ε⟨pij⟩∇⟨i⟩ Φ⟨jk⟩g⟨p⟩ ⊗ g⟨k⟩,
Φ × ∇ , εpij ∇i Φ·k
j g k ⊗ g p = ε⟨pij⟩∇⟨i⟩ Φ⟨jk⟩g⟨k⟩ ⊗ g⟨p⟩.
量
进一步, 可获得张量分量的具体表达式.
张
5 应用事例
5.1 弹性力学中的应用事例
5.1.1 基本方程
应变可以表示为
1
E , (u ⊗ ∇ + ∇ ⊗ u) ∈ T 2 (R3 ).
2
其在单位正交基下的分量方程为
1
E = (∇⟨j⟩u⟨i⟩ + ∇⟨i⟩u⟨j⟩)e⟨i⟩ ⊗ e⟨j⟩,
2
8
以 E⟨12⟩ 分量为例, 有
1
E⟨12⟩ = (∂⟨2⟩u⟨1⟩ + Γ ⟨2s1⟩u⟨s⟩ + ∂⟨1⟩u⟨2⟩ + Γ ⟨1s2⟩u⟨s⟩)
2
1
= (∂⟨2⟩u⟨1⟩ + Γ ⟨221⟩u⟨2⟩ + ∂⟨1⟩u⟨2⟩ + Γ ⟨112⟩u⟨1⟩).
2
麟
应变协调方程可以表示为
∇ × E × ∇ = 0 ∈ T 2 (R3 ).
锡
上式左端在一般曲线坐标系中可以表示为
∇ × E × ∇ = ∇k ∇l Eij εlip εjkq g p ⊗ g q = ε⟨lip⟩ε⟨jkq⟩∇⟨k⟩∇⟨l⟩E⟨ij⟩e⟨p⟩ ⊗ e⟨q⟩,
谢
由此可得单位正交基下的分量方程
ε⟨lip⟩ε⟨jkq⟩∇⟨k⟩∇⟨l⟩E⟨ij⟩ = 0.
稿
∇ × E × ∇ 对 e⟨1⟩ ⊗ e⟨2⟩ 的分量, 可计算如下：
ε⟨li1⟩ε⟨jk2⟩∇⟨k⟩∇⟨l⟩E⟨ij⟩
讲
= ε⟨231⟩ε⟨jk2⟩∇⟨k⟩∇⟨2⟩E⟨3j⟩ + ε⟨321⟩ε⟨jk2⟩∇⟨k⟩∇⟨3⟩E⟨2j⟩
= ε⟨231⟩(ε⟨132⟩∇⟨3⟩∇⟨2⟩E⟨31⟩ + ε⟨312⟩∇⟨1⟩∇⟨2⟩E⟨33⟩)
+ ε⟨321⟩(ε⟨132⟩∇⟨3⟩∇⟨3⟩E⟨21⟩ + ε⟨312⟩∇⟨1⟩∇⟨3⟩E⟨23⟩)
析
= −∇⟨3⟩∇⟨2⟩E⟨31⟩ + ∇⟨1⟩∇⟨2⟩E⟨33⟩ + ∇⟨3⟩∇⟨3⟩E⟨21⟩ − ∇⟨1⟩∇⟨3⟩E⟨23⟩.
Michell 应力协调方程可以表示为
分
1 ν
∆T + ∇ ⊗ (∇Θ) + (∇ · f )I + (f ⊗ ∇ + ∇ ⊗ f ) = 0 ∈ T 2 (R3 ),
1+ν 1−ν
式中 Θ := trT . 其 e⟨i⟩ ⊗ e⟨j⟩ 分量为
量
1 ν
∇⟨p⟩∇⟨p⟩T ⟨ij⟩ + ∇⟨i⟩∇⟨j⟩T ⟨pp⟩ + ∇⟨p⟩f ⟨p⟩δ⟨ij⟩
1+ν 1−ν
+ (∇⟨j⟩f ⟨i⟩ + ∇⟨i⟩f ⟨j⟩) = 0.
张
Navier 方程可以表示为
1 1
∆u + ∇(∇ · u) + f = 0 ∈ R3 ,
1 − 2ν ν
其对应于 e⟨j⟩ 分量方程为
1 1
∇⟨i⟩∇⟨i⟩u⟨j⟩ + ∇⟨j⟩∇⟨i⟩u⟨i⟩ + f ⟨j⟩ = 0.
1 − 2ν ν
9
5.1.2 球坐标系
基本几何量
球坐标系具有向量值映照表示
   
r r sin θ cos ϕ
   
麟
θ  →  
ϕ r cos θ
锡
 
  ( )
DX(x) = 
 sin θ sin ϕ r cos θ sin ϕ r sin θ cos ϕ = g g g .
 r θ ϕ
谢
( )

稿   
(g , g ) 3 (g r , g θ )R3 (g r , g ϕ )R3 1 0 0
 r r R   
 = 0 r
2 0 ,

讲
(g ϕ , g r )R3 (g ϕ , g θ )R3 (g ϕ , g ϕ )R3 0 0 (r sin θ)2
即有
 
析
( )  1 0 0
√ 
gij = 
0 r 0 ,

0 0 r sin θ
分
其单位正交基中 Christoffel 符号非零的有：

1 ∂ ln r 1
Γ ⟨212⟩ = −Γ ⟨221⟩ = = ,
1 ∂r r
量
1 ∂ ln(r sin θ) 1 1
Γ ⟨313⟩ = −Γ ⟨331⟩ = = sin θ = ,
1 ∂r r sin θ r
1 ∂ ln(r sin θ) 1 1 1
Γ ⟨323⟩ = −Γ ⟨332⟩ = = r cos θ = cot θ.
r ∂θ r r sin θ r
张
几何方程
对于球坐标系, 应变的 E⟨12⟩ 分量为
1
E⟨12⟩ = (∂⟨2⟩u⟨1⟩ + Γ ⟨221⟩u⟨2⟩ + ∂⟨1⟩u⟨2⟩ + Γ ⟨112⟩u⟨1⟩)
2( )
1 1 ∂ur 1 ∂uθ
= − uθ + .
2 r ∂θ r ∂r
应变协调方程
10
∇⟨3⟩∇⟨2⟩E⟨31⟩
= ∂⟨3⟩(∇⟨2⟩E⟨31⟩) + Γ ⟨3s2⟩∇⟨s⟩E⟨31⟩ + Γ ⟨3s3⟩∇⟨2⟩E⟨s1⟩ + Γ ⟨3s1⟩∇⟨2⟩E⟨3s⟩
= ∂⟨3⟩(∂⟨2⟩E⟨31⟩ + Γ ⟨2s3⟩E⟨s1⟩ + Γ ⟨2s1⟩E⟨3s⟩) + Γ ⟨332⟩∇⟨3⟩E⟨31⟩
+ Γ ⟨323⟩∇⟨2⟩E⟨21⟩ + Γ ⟨313⟩∇⟨2⟩E⟨11⟩ + Γ ⟨331⟩∇⟨2⟩E⟨33⟩
麟
= ∂⟨3⟩(∂⟨2⟩E⟨31⟩ + Γ ⟨221⟩E⟨32⟩) + Γ ⟨332⟩(∂⟨3⟩E⟨31⟩ + Γ ⟨3s3⟩E⟨s1⟩
+ Γ ⟨3s1⟩E⟨3s⟩) + Γ ⟨323⟩(∂⟨2⟩E⟨21⟩ + Γ ⟨2s2⟩E⟨s1⟩ + Γ ⟨2s1⟩E⟨2s⟩)
锡
+ Γ ⟨313⟩(∂⟨2⟩E⟨11⟩ + Γ ⟨2s1⟩E⟨s1⟩ + Γ ⟨2s1⟩E⟨1s⟩) + Γ ⟨331⟩(∂⟨2⟩E⟨33⟩
+ Γ ⟨2s3⟩E⟨s3⟩ + Γ ⟨2s3⟩E⟨3s⟩)
= ∂⟨3⟩(∂⟨2⟩E⟨31⟩ + Γ ⟨221⟩E⟨32⟩) + Γ ⟨332⟩(∂⟨3⟩E⟨31⟩ + Γ ⟨313⟩E⟨11⟩
谢
+ Γ ⟨323⟩E⟨21⟩ + Γ ⟨331⟩E⟨33⟩) + Γ ⟨323⟩(∂⟨2⟩E⟨21⟩ + Γ ⟨212⟩E⟨11⟩
+ Γ ⟨221⟩E⟨22⟩) + Γ ⟨313⟩(∂⟨2⟩E⟨11⟩ + Γ ⟨221⟩E⟨21⟩ + Γ ⟨221⟩E⟨12⟩)
+ Γ ⟨331⟩(∂⟨2⟩E⟨33⟩)
1
(
∂ 1 ∂ 1
)
稿
cot θ
(
1 ∂ 1 cot θ
= Eϕr − Eϕθ − Eϕr + Err + Eθr
r sin θ ∂ϕ r ∂θ r r r sin θ ∂ϕ r r
) ( ) ( )
1 1 1 ∂ 1 1 1 1 ∂ 1 1
− Eϕϕ + cot θ Eθr + Err − Eθθ + Err − Eθr − Erθ
讲
r r r ∂θ r r r r ∂θ r r
( )
1 1 ∂
− Eϕϕ ;
r r ∂θ
∇⟨1⟩∇⟨2⟩E⟨33⟩
析
= ∂⟨1⟩(∇⟨2⟩E⟨33⟩) + Γ ⟨1s2⟩∇⟨s⟩E⟨33⟩ + Γ ⟨1s3⟩∇⟨2⟩E⟨s3⟩ + Γ ⟨1s3⟩∇⟨2⟩E⟨3s⟩

= ∂⟨1⟩(∂⟨2⟩E⟨33⟩ + Γ ⟨2s3⟩E⟨s3⟩ + Γ ⟨2s3⟩E⟨3s⟩) = ∂⟨1⟩∂⟨2⟩E⟨33⟩
( )
分
∂ 1 ∂
= Eϕϕ ;
∂r r ∂θ
∇⟨3⟩∇⟨3⟩E⟨21⟩
量
= ∂⟨3⟩(∇⟨3⟩E⟨21⟩) + Γ ⟨3s3⟩∇⟨s⟩E⟨21⟩ + Γ ⟨3s2⟩∇⟨3⟩E⟨s1⟩ + Γ ⟨3s1⟩∇⟨3⟩E⟨2s⟩

= ∂⟨3⟩(∂⟨3⟩E⟨21⟩ + Γ ⟨3s2⟩E⟨s1⟩ + Γ ⟨3s1⟩E⟨2s⟩) + Γ ⟨313⟩(∇⟨1⟩E⟨21⟩)
+ Γ ⟨323⟩∇⟨2⟩E⟨21⟩ + Γ ⟨332⟩∇⟨3⟩E⟨31⟩ + Γ ⟨331⟩∇⟨3⟩E⟨23⟩
张
= ∂⟨3⟩(∂⟨3⟩E⟨21⟩ + Γ ⟨332⟩E⟨31⟩ + Γ ⟨331⟩E⟨23⟩) + Γ ⟨313⟩(∂⟨2⟩E⟨21⟩

+ Γ ⟨2s2⟩E⟨s1⟩ + Γ ⟨2s1⟩E⟨2s⟩) + Γ ⟨323⟩(∂⟨2⟩E⟨21⟩ + Γ ⟨2s2⟩E⟨s1⟩
+ Γ ⟨2s1⟩E⟨2s⟩) + Γ ⟨332⟩(∂⟨3⟩E⟨31⟩ + Γ ⟨3s3⟩E⟨s1⟩ + Γ ⟨3s1⟩E⟨3s⟩)
+ Γ ⟨331⟩(∂⟨3⟩E⟨23⟩ + Γ ⟨3s2⟩E⟨s3⟩ + Γ ⟨3s3⟩E⟨2s⟩)
= ∂⟨3⟩(∂⟨3⟩E⟨21⟩ + Γ ⟨332⟩E⟨31⟩ + Γ ⟨331⟩E⟨23⟩) + Γ ⟨313⟩(∂⟨2⟩E⟨21⟩)
+ Γ ⟨323⟩(∂⟨2⟩E⟨21⟩ + Γ ⟨212⟩E⟨11⟩ + Γ ⟨221⟩E⟨22⟩) + Γ ⟨332⟩(∂⟨3⟩E⟨21⟩
+ Γ ⟨332⟩E⟨31⟩ + Γ ⟨331⟩E⟨21⟩) + Γ ⟨331⟩(∂⟨3⟩E⟨23⟩ + Γ ⟨332⟩E⟨33⟩
+ Γ ⟨313⟩E⟨21⟩ + Γ ⟨323⟩E⟨22⟩)
( ) ( )
1 ∂ 1 ∂ cot θ 1 1 1 ∂
= Eθr − − Eθϕ +
Eϕr11 Eθr
r sin θ ∂ϕ r sin θ ∂ϕ r r r r ∂θ
( )
Michell 应力协调方程
对于球坐标, 则有
∇⟨1⟩∇⟨1⟩T ⟨12⟩
= ∂⟨1⟩(∇⟨1⟩T ⟨12⟩) + Γ ⟨1s1⟩∇⟨s⟩T ⟨12⟩ + Γ ⟨1s1⟩∇⟨1⟩T ⟨s2⟩ + Γ ⟨1s2⟩∇⟨1⟩T ⟨1s⟩)
麟
∂2
= ∂⟨1⟩(∂⟨1⟩T ⟨12⟩) = Trθ ;
∂r2
∇⟨2⟩∇⟨2⟩T ⟨12⟩
锡
= ∂⟨2⟩(∇⟨2⟩T ⟨12⟩) + Γ ⟨2s2⟩∇⟨s⟩T ⟨12⟩ + Γ ⟨2s1⟩∇⟨2⟩T ⟨s2⟩ + Γ ⟨2s2⟩∇⟨2⟩T ⟨1s⟩)
= ∂⟨2⟩(∂⟨2⟩T ⟨12⟩ + Γ ⟨212⟩T ⟨11⟩ + Γ ⟨221⟩T ⟨22⟩) + Γ ⟨212⟩(∂⟨1⟩T ⟨12⟩)
+ Γ ⟨221⟩(∂⟨2⟩T ⟨22⟩ + Γ ⟨212⟩T ⟨12⟩ + Γ ⟨212⟩T ⟨21⟩) + Γ ⟨212⟩(∂⟨2⟩T ⟨11⟩
谢
+ Γ ⟨221⟩T ⟨21⟩ + Γ ⟨221⟩T ⟨12⟩)
( ) ( ) ( )
1 ∂ 1 ∂ 1 1 1 ∂ 1 1 ∂ 1 1
= Trθ + Trr − Tθθ + Trθ − Tθθ + Trθ + Tθr
r ∂θ r ∂θ r r r ∂r r r ∂θ r r
( )
+
1 1 ∂
r r ∂θ
1 1
Trr − Tθr − Trθ ;
r r
稿
∇⟨3⟩∇⟨3⟩T ⟨12⟩
讲
= ∂⟨3⟩(∇⟨3⟩T ⟨12⟩) + Γ ⟨3s3⟩∇⟨s⟩T ⟨12⟩ + Γ ⟨3s1⟩∇⟨3⟩T ⟨s2⟩ + Γ ⟨3s2⟩∇⟨3⟩T ⟨1s⟩)
= ∂⟨3⟩(∂⟨3⟩T ⟨12⟩ + Γ ⟨331⟩T ⟨32⟩ + Γ ⟨332⟩T ⟨13⟩) + Γ ⟨313⟩(∂⟨1⟩T ⟨12⟩)
+ Γ ⟨323⟩(∂⟨2⟩T ⟨12⟩ + Γ ⟨221⟩T ⟨22⟩ + Γ ⟨212⟩T ⟨11⟩)
析
+ Γ ⟨331⟩(∂⟨3⟩T ⟨32⟩ + Γ ⟨313⟩T ⟨12⟩ + Γ ⟨323⟩T ⟨22⟩ + Γ ⟨332⟩T ⟨33⟩)

+ Γ ⟨332⟩(∂⟨3⟩T ⟨13⟩ + Γ ⟨331⟩T ⟨33⟩ + Γ ⟨313⟩T ⟨11⟩ + Γ ⟨323⟩T ⟨12⟩)
( ) ( )
1 ∂ 1 ∂ 1 cot θ 1 ∂
Trθ − Tϕθ −
分
= Trϕ + Trθ
r sin θ ∂ϕ r sin θ ∂ϕ r r r ∂r
( )
cot θ 1 ∂ 1 1
+ Trθ − Tθθ + Trr
r r ∂θ r r
( )
1 1 ∂ 1 cot θ cot θ
量
− Tϕθ + Trθ + Tθθ − Tϕϕ

( )
cot θ 1 ∂ 1 1 cot θ
− Trϕ − Tϕϕ + Trr + Trθ .
张
Navier 方程
先处理 Laplace 项 ∇⟨i⟩∇⟨i⟩u⟨j⟩:
∇⟨i⟩∇⟨i⟩u⟨j⟩ = ∂⟨i⟩(∂⟨i⟩u⟨j⟩ + Γ ⟨isj⟩u⟨s⟩) + Γ ⟨isi⟩(∂⟨s⟩u⟨j⟩ + Γ ⟨isj⟩u⟨s⟩)

+ Γ ⟨isj⟩(∂⟨i⟩u⟨s⟩ + Γ ⟨its⟩u⟨t⟩).
将哑标 i 展开:
∇⟨i⟩∇⟨i⟩u⟨j⟩ = ∇⟨1⟩∇⟨1⟩u⟨j⟩ + ∇⟨2⟩∇⟨2⟩u⟨j⟩ + ∇⟨3⟩∇⟨3⟩u⟨j⟩.
12
以 e⟨1⟩ 分量为例:
∇⟨1⟩∇⟨1⟩u⟨1⟩ = ∂⟨1⟩(∂⟨1⟩u⟨1⟩ + Γ ⟨1s1⟩u⟨s⟩) + Γ ⟨1s1⟩∇⟨s⟩u⟨1⟩ + Γ ⟨1s1⟩∇⟨1⟩u⟨s⟩

= ∂⟨1⟩(∂⟨1⟩u⟨1⟩)
∂ 2 ur
= ;
麟
∂r2
∇⟨2⟩∇⟨2⟩u⟨1⟩ = ∂⟨2⟩(∇⟨2⟩u⟨1⟩) + Γ ⟨2s2⟩∇⟨s⟩u⟨1⟩ + Γ ⟨2s1⟩∇⟨2⟩u⟨s⟩
= ∂⟨2⟩(∂⟨2⟩u⟨1⟩ + Γ ⟨2s1⟩u⟨s⟩) + Γ ⟨212⟩∇⟨1⟩u⟨1⟩ + Γ ⟨221⟩∇⟨2⟩u⟨2⟩
锡
= ∂⟨2⟩(∂⟨2⟩u⟨1⟩ + Γ ⟨221⟩u⟨2⟩) + Γ ⟨212⟩(∂⟨1⟩u⟨1⟩)
+ Γ ⟨221⟩(∂⟨2⟩u⟨2⟩ + Γ ⟨212⟩u⟨1⟩)
( ) ( ) ( )
1 ∂ 1 ∂ur 1 1 ∂ur 1 1 ∂uθ 1
= − uθ + − + ur ;
谢
r ∂θ r ∂θ r r ∂r r r ∂θ r
∇⟨3⟩∇⟨3⟩u⟨1⟩ = ∂⟨3⟩(∇⟨3⟩u⟨1⟩) + Γ ⟨3s3⟩∇⟨s⟩u⟨1⟩ + Γ ⟨3s1⟩∇⟨3⟩u⟨s⟩
= ∂⟨3⟩(∂⟨3⟩u⟨1⟩ + Γ ⟨3s1⟩u⟨s⟩) + Γ ⟨313⟩∇⟨1⟩u⟨1⟩
稿
+ Γ ⟨323⟩∇⟨2⟩u⟨1⟩ + Γ ⟨331⟩∇⟨3⟩u⟨3⟩
= ∂⟨3⟩(∂⟨3⟩u⟨1⟩ + Γ ⟨331⟩u⟨3⟩) + Γ ⟨313⟩(∂⟨1⟩u⟨1⟩) + Γ ⟨323⟩(∂⟨2⟩u⟨1⟩
+ Γ ⟨221⟩u⟨2⟩) + Γ ⟨331⟩(∂⟨3⟩u⟨3⟩ + Γ ⟨313⟩u⟨1⟩ + Γ ⟨323⟩u⟨2⟩)
讲
( ) ( ) ( )
1 ∂ 1 ∂ur 1 1 ∂ur cot θ 1 ∂ur 1
= − uϕ + + − uθ
r sin θ ∂ϕ r sin θ ∂ϕ r r ∂r r r ∂θ r
( )
1 1 ∂uϕ 1 cot θ
− + ur + uθ .
析
r r sin θ ∂ϕ r r
综上, 整理可有
( ) ( )
1 ∂ 2 ∂ur 1 ∂ ∂ur 1 ∂ 2 ur
分
∇⟨i⟩∇⟨i⟩u⟨1⟩ = 2 r + 2 sin θ + 2 2
r ∂r ∂r r sin θ ∂θ ∂θ r sin θ ∂ϕ2
[ ]
2 1 ∂ 1 ∂uϕ
− 2 ur + (sin θuθ ) + .
r sin θ ∂θ sin θ ∂ϕ
量
张
13
以下处理 ∇⟨1⟩∇⟨i⟩u⟨i⟩, 有
∇⟨1⟩∇⟨1⟩u⟨1⟩ = ∂⟨1⟩(∂⟨1⟩u⟨1⟩ + Γ ⟨1s1⟩u⟨s⟩) + Γ ⟨1s1⟩∇⟨s⟩u⟨1⟩ + Γ ⟨1s1⟩∇⟨1⟩u⟨s⟩

= ∂⟨1⟩(∂⟨1⟩u⟨1⟩)
∂ 2 ur
= ;
麟
∂r2
∇⟨1⟩∇⟨2⟩u⟨2⟩ = ∂⟨1⟩(∇⟨2⟩u⟨2⟩) + Γ ⟨1s2⟩∇⟨s⟩u⟨2⟩ + Γ ⟨1s2⟩∇⟨2⟩u⟨s⟩
= ∂⟨1⟩(∂⟨2⟩u⟨2⟩ + Γ ⟨2s2⟩u⟨s⟩)
锡
= ∂⟨1⟩∂⟨2⟩u⟨2⟩ + Γ ⟨212⟩u⟨1⟩
( )
∂ 1 ∂uθ 1
= + ur ;
∂r r ∂θ r
∇⟨1⟩∇⟨3⟩u⟨3⟩ = ∂⟨1⟩(∇⟨3⟩u⟨3⟩) + Γ ⟨1s3⟩∇⟨s⟩u⟨3⟩ + Γ ⟨1s3⟩∇⟨3⟩u⟨s⟩
谢
= ∂⟨1⟩(∂⟨3⟩u⟨3⟩ + Γ ⟨3s3⟩u⟨s⟩)
= ∂⟨1⟩∂⟨3⟩u⟨3⟩ + Γ ⟨313⟩u⟨1⟩ + Γ ⟨323⟩u⟨2⟩
( )
=
∂ 1 ∂uϕ 1
+ ur +
稿 cot θ
uθ .
∂r r sin θ ∂ϕ r r
综上, 有
( ) ( )
讲
∂ 2 ur ∂ 1 ∂uθ 1 ∂ 1 ∂uϕ 1 cot θ
∇⟨1⟩∇⟨i⟩u⟨i⟩ = + + ur + + ur + uθ .
∂r 2 ∂r r ∂θ r ∂r r sin θ ∂ϕ r r
由此, Navier 方程对应于 er 分量的方程为
( ) ( ) [
析
1 ∂ 2 ∂ur 1 ∂ ∂ur 1 ∂ 2 ur 2 1 ∂
r + 2 sin θ + 2 2 − 2 ur + (sin θuθ )
2
r ∂r ∂r r sin θ ∂θ ∂θ r sin θ ∂ϕ 2 r sin θ ∂θ
] [ 2 ( ) (
1 ∂uϕ 1 ∂ ur ∂ 1 ∂uθ 1 ∂ 1 ∂uϕ 1
+ + + + ur + + ur
sin θ ∂ϕ 1 − 2ν ∂r 2 ∂r r ∂θ r ∂r r sin θ ∂ϕ r
分
)]
cot θ 1
+ uθ + fr = 0.
r ν
5.2 流体力学中的应用事例
量
5.2.1 基本方程
不可压黏性 Newton 流体, 具有如下本构关系及守恒律微分方程

张
1. Newton 流体本构关系
t = −pI + 2µD = −pI + µ(V ⊗ ∇ + ∇ ⊗ V ) ∈ T 2 (R3 ).
2. 连续性方程
∇ · V = 0.
3. 动量方程 (Navier-Stokes 方程)

∂V 1 1
(x, t) + V · (∇ ⊗ V ) = − ∇p + ∆V ∈ R3 .
∂t ρ Re
14
5.2.2 球坐标系
速度旋度
定义
ω , ∇ × V = ε⟨ijk⟩∇⟨i⟩V ⟨j⟩,
麟
其分量分别为
ω⟨1⟩ = ε⟨231⟩∇⟨2⟩V ⟨3⟩ + ε⟨321⟩∇⟨3⟩V ⟨2⟩ = ∇⟨2⟩V ⟨3⟩ − ∇⟨3⟩V ⟨2⟩
锡
= ∂⟨2⟩V ⟨3⟩ + Γ ⟨2s3⟩V ⟨s⟩ − ∂⟨3⟩V ⟨2⟩ − Γ ⟨3s2⟩V ⟨s⟩
= ∂⟨2⟩V ⟨3⟩ + 0 − ∂⟨3⟩V ⟨2⟩ − Γ ⟨332⟩V ⟨3⟩
1 ∂Vϕ 1 ∂Vθ cot θ
谢
= − + Vϕ ;
r ∂θ r sin θ ∂ϕ r
ω⟨2⟩ = ε⟨312⟩∇⟨3⟩V ⟨1⟩ + ε⟨132⟩∇⟨1⟩V ⟨3⟩ = ∇⟨3⟩V ⟨1⟩ − ∇⟨1⟩V ⟨3⟩
= ∂⟨3⟩V ⟨1⟩ + Γ ⟨3s1⟩V ⟨s⟩ − ∂⟨1⟩V ⟨3⟩ − Γ ⟨1s3⟩V ⟨s⟩
稿
= ∂⟨3⟩V ⟨1⟩ + Γ ⟨331⟩V ⟨3⟩ − ∂⟨1⟩V ⟨3⟩ − 0
1 ∂Vr 1 ∂Vϕ
= − Vϕ − ;
r sin θ ∂ϕ r ∂r
讲
ω⟨3⟩ = ε⟨123⟩∇⟨1⟩V ⟨2⟩ + ε⟨213⟩∇⟨2⟩V ⟨1⟩ = ∇⟨1⟩V ⟨2⟩ − ∇⟨2⟩V ⟨1⟩
= ∂⟨1⟩V ⟨2⟩ + Γ ⟨1s2⟩V ⟨s⟩ − ∂⟨2⟩V ⟨1⟩ − Γ ⟨2s1⟩V ⟨s⟩
= ∂⟨1⟩V ⟨2⟩ + 0 − ∂⟨2⟩V ⟨1⟩ − Γ ⟨221⟩V ⟨2⟩
析
∂Vθ 1 ∂Vr 1
= + + Vθ .
∂r r ∂θ r
速度散度
分
速度散度可以计算如下:
∇ · V = ∇⟨i⟩V ⟨i⟩ = ∇⟨1⟩V ⟨1⟩ + ∇⟨2⟩V ⟨2⟩ + ∇⟨3⟩V ⟨3⟩

量
= ∂⟨1⟩V ⟨1⟩ + Γ ⟨1s1⟩V ⟨s⟩ + ∂⟨2⟩V ⟨2⟩ + Γ ⟨2s2⟩V ⟨s⟩∂⟨3⟩V ⟨3⟩ + Γ ⟨3s3⟩V ⟨s⟩
= ∂⟨1⟩V ⟨1⟩ + ∂⟨2⟩V ⟨2⟩ + Γ ⟨212⟩V ⟨1⟩ + ∂⟨3⟩V ⟨3⟩ + Γ ⟨313⟩V ⟨1⟩ + Γ ⟨323⟩V ⟨2⟩
∂Vr 1 ∂Vθ Vr 1 ∂Vϕ Vr cot θ
= + + + + + Vθ
张
∂r r ∂θ r r sin θ ∂ϕ r r
1 ∂ ( 2 ) 1 ∂ 1 ∂Vϕ
= 2 r Vr + (sin θVθ ) + .
r ∂r r sin θ ∂θ r sin θ ∂ϕ
对流项
在球坐标系下处理对流项：
V · ∇ ⊗ V = V ⟨i⟩∇⟨i⟩V ⟨j⟩.
15
1. 处理 j = 1:
V ⟨1⟩∇⟨1⟩V ⟨1⟩ + V ⟨2⟩∇⟨2⟩V ⟨1⟩ + V ⟨3⟩∇⟨3⟩V ⟨1⟩

= V ⟨1⟩ (∂⟨1⟩V ⟨1⟩ + Γ ⟨1s1⟩V ⟨s⟩) + V ⟨2⟩ (∂⟨2⟩V ⟨1⟩ + Γ ⟨2s1⟩V ⟨s⟩)
+ V ⟨3⟩ (∂⟨3⟩V ⟨1⟩ + Γ ⟨3s1⟩V ⟨s⟩)
麟
= V ⟨1⟩ (∂⟨1⟩V ⟨1⟩ + 0) + V ⟨2⟩ (∂⟨2⟩V ⟨1⟩ + Γ ⟨221⟩V ⟨2⟩)
+ V ⟨3⟩ (∂⟨3⟩V ⟨1⟩ + Γ ⟨331⟩V ⟨s⟩)
( ) ( )
∂Vr 1 ∂Vr 1 1 ∂Vr 1
= Vr + Vθ − Vθ + Vϕ − Vϕ
锡
∂Vr Vθ ∂Vr Vϕ ∂Vr 1( 2 )
= Vr + + − V + Vϕ2 .
∂r r ∂θ r sin θ ∂ϕ r θ
2. 处理 j = 2:
谢
V ⟨1⟩∇⟨1⟩V ⟨2⟩ + V ⟨2⟩∇⟨2⟩V ⟨2⟩ + V ⟨3⟩∇⟨3⟩V ⟨2⟩
= V ⟨1⟩ (∂⟨1⟩V ⟨2⟩ + Γ ⟨1s2⟩V ⟨s⟩) + V ⟨2⟩ (∂⟨2⟩V ⟨2⟩ + Γ ⟨2s2⟩V ⟨s⟩)
稿
+ V ⟨3⟩ (∂⟨3⟩V ⟨2⟩ + Γ ⟨3s2⟩V ⟨s⟩)
= V ⟨1⟩ (∂⟨1⟩V ⟨2⟩ + 0) + V ⟨2⟩ (∂⟨2⟩V ⟨2⟩ + Γ ⟨212⟩V ⟨1⟩)
+ V ⟨3⟩ (∂⟨3⟩V ⟨2⟩ + Γ ⟨332⟩V ⟨3⟩)
讲
( ) ( )
∂Vθ 1 ∂Vθ 1 1 ∂Vθ cot θ
= Vr + Vθ + Vr + Vϕ − Vϕ
∂Vθ Vθ ∂Vθ Vr Vθ Vϕ ∂Vθ Vϕ2 cot θ
= Vr + + + − .
析
3. 处理 j = 3:
V ⟨1⟩∇⟨1⟩V ⟨3⟩ + V ⟨2⟩∇⟨2⟩V ⟨3⟩ + V ⟨3⟩∇⟨3⟩V ⟨3⟩

分
= V ⟨1⟩ (∂⟨1⟩V ⟨3⟩ + Γ ⟨1s3⟩V ⟨s⟩) + V ⟨2⟩ (∂⟨2⟩V ⟨3⟩ + Γ ⟨2s3⟩V ⟨s⟩)
+ V ⟨3⟩ (∂⟨3⟩V ⟨3⟩ + Γ ⟨3s3⟩V ⟨s⟩)
量
= V ⟨1⟩ (∂⟨1⟩V ⟨3⟩ + 0) + V ⟨2⟩ (∂⟨2⟩V ⟨3⟩ + 0)

+ V ⟨3⟩ (∂⟨3⟩V ⟨3⟩ + Γ ⟨313⟩V ⟨1⟩ + Γ ⟨323⟩V ⟨2⟩)
( )
∂Vϕ 1 ∂Vϕ 1 ∂Vϕ 1 1
= Vr + Vθ + Vϕ + Vr + cot θVθ
r sin θ ∂ϕ
张
∂r r ∂θ r r
∂Vϕ Vθ ∂Vϕ Vϕ ∂Vϕ Vϕ Vr Vθ Vϕ cot θ
= Vr + + + + .
∂r r ∂θ r sin θ ∂ϕ r r
基本几何量
抛物线柱坐标系具有向量值映照表示:
  1 
ξ (ξ 2 − η 2 )
  2 
X(x) : R3 ⊃ Dx ∋ x =   
η  7→ X(x) =  ξη
 ∈ R3 ,

z z
16
其 Jacobi 矩阵可以表示为  
ξ η 0
 
DX(x) =  
−η ξ 0 ,
0 0 1
麟
( )
    
ξ η 0 ξ −η 0 ξ2 + η2 0 0
    
锡
=   
−η ξ 0 η ξ 0 =  0 ξ 2 + η 2 0,
0 0 1 0 0 1 0 0 1
即有
谢
√ 
ξ 2 + η2 0 0
( )  √ 
√
gij = 
 0 稿 ξ 2 + η 2 0.
0 0 1
其单位正交基中 Christoffel 符号非零的有

√
1 ∂ ln
ξ2 + η2 ξ
讲
Γ ⟨212⟩ = −Γ ⟨221⟩ = √ = 3 ,
ξ2 + η2 ∂ξ (ξ 2 + η 2 ) 2
√
1 ∂ ln ξ 2 + η 2 η
Γ ⟨121⟩ = −Γ ⟨112⟩ = √ = 3 .
2
ξ +η 2 ∂η (ξ 2 + η 2 ) 2
析
速度旋度
ω⟨1⟩ = ε⟨231⟩∇⟨2⟩V ⟨3⟩ + ε⟨321⟩∇⟨3⟩V ⟨2⟩ = ∇⟨2⟩V ⟨3⟩ − ∇⟨3⟩V ⟨2⟩

分
= ∂⟨2⟩V ⟨3⟩ + Γ ⟨2s3⟩V ⟨s⟩ − ∂⟨3⟩V ⟨2⟩ − Γ ⟨3s2⟩V ⟨s⟩

= ∂⟨2⟩V ⟨3⟩ + 0 − ∂⟨3⟩V ⟨2⟩ − 0
1 ∂Vz ∂Vη
量
=√ − ;
ξ 2 + η 2 ∂η ∂z
ω⟨2⟩ = ε⟨312⟩∇⟨3⟩V ⟨1⟩ + ε⟨132⟩∇⟨1⟩V ⟨3⟩ = ∇⟨3⟩V ⟨1⟩ − ∇⟨1⟩V ⟨3⟩
= ∂⟨3⟩V ⟨1⟩ + Γ ⟨3s1⟩V ⟨s⟩ − ∂⟨1⟩V ⟨3⟩ − Γ ⟨1s3⟩V ⟨s⟩
张
= ∂⟨3⟩V ⟨1⟩ + 0 − ∂⟨1⟩V ⟨3⟩ − 0

∂Vξ 1 ∂Vz
= −√ ;
∂z ξ + η ∂ξ
2 2
ω⟨3⟩ = ε⟨123⟩∇⟨1⟩V ⟨2⟩ + ε⟨213⟩∇⟨2⟩V ⟨1⟩ = ∇⟨1⟩V ⟨2⟩ − ∇⟨2⟩V ⟨1⟩

= ∂⟨1⟩V ⟨2⟩ + Γ ⟨1s2⟩V ⟨s⟩ − ∂⟨2⟩V ⟨1⟩ − Γ ⟨2s1⟩V ⟨s⟩
= ∂⟨1⟩V ⟨2⟩ + Γ ⟨112⟩V ⟨1⟩ − ∂⟨2⟩V ⟨1⟩ − Γ ⟨221⟩V ⟨2⟩
1 ∂Vη η 1 ∂Vξ ξ
=√ − 3 Vξ − √ + 3 Vη .
ξ 2 + η 2 ∂ξ (ξ 2 + η 2 ) 2 ξ 2 + η 2 ∂η (ξ 2 + η 2 ) 2
17
速度散度
∇ · V = ∇⟨i⟩V ⟨i⟩
= ∇⟨1⟩V ⟨1⟩ + ∇⟨2⟩V ⟨2⟩ + ∇⟨3⟩V ⟨3⟩
= ∂⟨1⟩V ⟨1⟩ + Γ ⟨1s1⟩V ⟨s⟩ + ∂⟨2⟩V ⟨2⟩ + Γ ⟨2s2⟩V ⟨s⟩ + ∂⟨3⟩V ⟨3⟩ + Γ ⟨3s3⟩V ⟨s⟩
麟
= ∂⟨1⟩V ⟨1⟩ + Γ ⟨121⟩V ⟨2⟩ + ∂⟨2⟩V ⟨2⟩ + Γ ⟨212⟩V ⟨1⟩ + ∂⟨3⟩V ⟨3⟩ + 0
1 ∂Vξ η 1 ∂Vη ξ ∂Vz
=√ + 3 Vη + √ + 3 Vξ +
ξ2
+ ∂ξη2 (ξ 2 + η 2 ) 2 ξ + η ∂η
2 2
(ξ 2 + η 2 ) 2 ∂z
( ) ( )
锡
1 ∂ √ 1 ∂ √ ∂Vz
= 2 2
ξ 2 + η 2 Vξ + 2 2
ξ 2 + η 2 Vη + .
ξ + η ∂ξ ξ + η ∂η ∂z
对流项
谢
在抛物线柱坐标系下处理对流项.
1. 处理 j = 1: 稿
V ⟨1⟩∇⟨1⟩V ⟨1⟩ + V ⟨2⟩∇⟨2⟩V ⟨1⟩ + V ⟨3⟩∇⟨3⟩V ⟨1⟩
= V ⟨1⟩ (∂⟨1⟩V ⟨1⟩ + Γ ⟨1s1⟩V ⟨s⟩) + V ⟨2⟩ (∂⟨2⟩V ⟨1⟩ + Γ ⟨2s1⟩V ⟨s⟩)
+ V ⟨3⟩ (∂⟨3⟩V ⟨1⟩ + Γ ⟨3s1⟩V ⟨s⟩)
讲
= V ⟨1⟩ (∂⟨1⟩V ⟨1⟩ + Γ ⟨121⟩V ⟨2⟩) + V ⟨2⟩ (∂⟨2⟩V ⟨1⟩ + Γ ⟨221⟩V ⟨2⟩)
+ V ⟨3⟩ (∂⟨3⟩V ⟨1⟩ + 0)
( ) ( )
析
1 ∂Vξ η 1 ∂Vξ ξ
= Vξ √ + 3 Vη + Vη √ − 3 Vη
ξ 2 + η 2 ∂ξ (ξ 2 + η 2 ) 2 ξ 2 + η 2 ∂η (ξ 2 + η 2 ) 2
( )
∂Vξ
+ Vz
∂z
分
Vξ ∂Vξ η Vη ∂Vξ ξ ∂Vξ

=√ + 3 Vξ Vη + √ − 2
3 Vη + Vz .
ξ 2 + η 2 ∂ξ (ξ 2 + η 2 ) 2 ξ 2 + η 2 ∂η (ξ 2 + η 2 ) 2 ∂z
2. 处理 j = 2:
量
V ⟨1⟩∇⟨1⟩V ⟨2⟩ + V ⟨2⟩∇⟨2⟩V ⟨2⟩ + V ⟨3⟩∇⟨3⟩V ⟨2⟩

= V ⟨1⟩ (∂⟨1⟩V ⟨2⟩ + Γ ⟨1s2⟩V ⟨s⟩) + V ⟨2⟩ (∂⟨2⟩V ⟨2⟩ + Γ ⟨2s2⟩V ⟨s⟩)
张
+ V ⟨3⟩ (∂⟨3⟩V ⟨2⟩ + Γ ⟨3s2⟩V ⟨s⟩)

= V ⟨1⟩ (∂⟨1⟩V ⟨2⟩ + Γ ⟨112⟩V ⟨1⟩) + V ⟨2⟩ (∂⟨2⟩V ⟨2⟩ + Γ ⟨212⟩V ⟨1⟩)
+ V ⟨3⟩ (∂⟨3⟩V ⟨2⟩ + 0)
( ) ( )
1 ∂Vη η 1 ∂Vη ξ
= Vξ √ − 3 Vξ + Vη √ + 3 Vξ
ξ 2 + η 2 ∂ξ (ξ 2 + η 2 ) 2 ξ 2 + η 2 ∂η (ξ 2 + η 2 ) 2
( )
∂Vη
+ Vz
∂z
Vξ ∂Vη η Vη ∂Vη ξ ∂Vη
=√ − 3 Vξ + √
2
+ 3 Vξ Vη + Vz .
ξ 2 + η 2 ∂ξ (ξ 2 + η 2 ) 2 ξ 2 + η 2 ∂η (ξ 2 + η 2 ) 2 ∂z
18
3. 处理 j = 3:
V ⟨1⟩∇⟨1⟩V ⟨3⟩ + V ⟨2⟩∇⟨2⟩V ⟨3⟩ + V ⟨3⟩∇⟨3⟩V ⟨3⟩

= V ⟨1⟩ (∂⟨1⟩V ⟨3⟩ + Γ ⟨1s3⟩V ⟨s⟩) + V ⟨2⟩ (∂⟨2⟩V ⟨3⟩ + Γ ⟨2s3⟩V ⟨s⟩)
+ V ⟨3⟩ (∂⟨3⟩V ⟨3⟩ + Γ ⟨3s3⟩V ⟨s⟩)
麟
= (V ⟨1⟩∂⟨1⟩V ⟨3⟩ + 0) + (V ⟨2⟩∂⟨2⟩V ⟨3⟩ + 0) + (V ⟨3⟩∂⟨3⟩V ⟨3⟩ + 0)
Vξ ∂Vz Vη ∂Vz ∂Vz
=√ +√ + Vz .
ξ2 + η2 ∂ξ ξ + η ∂η
2 2 ∂z
锡
6 建立路径
• 张量场的梯度运算必须基于完整基才能定义, 但求了梯度运算的张量场已经成为一个新的
谢
张量, 就此可以在其它基 (可以是非完整基) 下获得它的分量形式. 完整基下张量场梯度的
分量与非完整基下张量场梯度的分量自然满足一般的张量分量转换关系. 但是, 可以针对
非完整基设计出形式上的对坐标系的形式偏导数, 形式 Christoffel 符号, 形式张量分量的
协变导数, 使得按形式处理的结果完全一致与按转换关系的结果.
稿
• 需要指出, 当完整基为正交基, 而非完整基为完整基的单位化 (由此非完整基为单位正交
基), 此时形式偏导数, 形式 Christoffel 符号以及形式张量分量的协变导数都能得到很大程
讲
度的化简. 理论分析上, 一般也常在这种情形利用非完整基理论.
析
分
量
张
19
曲线上标架
麟
2015 年 4 月 2 日
锡
1 知识要素
1.1 曲线与曲线的弧长
谢
单参数向量值映照即可称为曲线, 如果在物理区域引入曲线坐标系, 则一般先定义参数区域
上的曲线, 即  
x1 (t)
 . 
7 x(t) =  . 
C x : R ⊃ [α, β] ∋ t →
稿
 . ∈R .
m
xm (t)
再定义物理区域中的曲线
讲
 
X 1 (x(t))
 .. 
CX 7 X(t) = X(x(t)) = 
: R ⊃ [α, β] ∋ t →  .  ∈ Rm .

m
X (x(t))
析
坐标对参数的变化率为
dX X(t + ∆t) − X(t)
(x) , lim = DX(x)ẋ(t)
分
dt ∆t→0 ∆t
物理域中, 曲线的弧长可以表示为
∫ β
dX
量
S= (t) dt.
α dt Rm
dX 2 ( )
在一般曲线坐标系下, 将有 (t) = ẋi (t)g i (x(t)), ẋj (t)g j (x(t)) Rm = gij (x)ẋi (t)ẋj (t). 所
dt
张
Rm
以在一般曲线坐标系下, 弧长公式可以表示为
∫ β √
S= gij (x(t))ẋi (t)ẋj (t)dt,
α
( )
此处 gij (x) = g i (x), g j (x) Rm
为度量张量的协变分量.
1.2 以弧长为参数的 Frenet 标架及其运动方程
引理 1.1. 如果向量 A(t) 的模保持不变, 则有 Ȧ(t)⊥A(t).
1
曲线上标架谢锡麟
d|A(t)|2Rm
证明向量 A(t) 的模保持不变, 即有 = 0, 所以有
dt
( )
d dA
|A(t)|2Rm =2 (t), A(t) = 0,
dt dt Rm
( )
所以 Ȧ(t), A(t) = 0, 即 Ȧ(t) ⊥ A(t).
Rm
麟
Frenet 标架是定义在 R3 空间中的曲线上的标架, 此时将曲线上点的坐标记作 r 以示区分.
在定义了曲线的弧长之后, 曲线上的每一点都对应一个特定的弧长值, 即
∫ t
dr
锡
s(t) = (ξ) dξ.
α dξ R3
dr dr
在本章中, 若无特殊说明, 使用 ṙ 表示 , 而使用 r ′ 表示 . 首先, 有
dt ds
谢
ds dr
(t) = (t) = |ṙ(t)|R3 ,
dt dt 稿 R3
令
τ (s) = r ′ (s),
dr dr dt ṙ(t)
称为切向量. 它满足 τ (s) = (s) = = , 所以 |τ (s)|R3 = 1.
ds dt ds |ṙ(t)|R3
讲
根据引理1.1, 可得 τ ′ (s)⊥τ (s). 于是令
τ ′ (s) r ′′ (s)
n(s) = = ,
|τ ′ (s)|R3 |r ′′ (s)|R3
析
称为主法向量. 显然 |n(s)|R3 = 1.
令
r ′ (s) × r ′′ (s)
b(s) = τ (s) × n(s) = ,
分
|r ′′ (s)|R3
称为副法向量. 显然有 |b(s)|R3 = 1, 而且 b(s)⊥τ (s), b(s)⊥n(s).
综上, 曲线每一点上的切向量、法向量以及副法向量可以构成曲线在该点的一个局部标架
量
(local frame)：
1. 切向量：τ (s) = r ′ (s);

r ′′ (s)
张
2. 主法向量：n(s) = ;
|r ′′ (s)|R3
r ′ (s) × r ′′ (s)
3. 副法向量：b(s) = .
|r ′′ (s)|R3
显然, Frenet 标架 (见图1) 是一个正交规范标架. 藉此, 在曲线上运动的质点, 当其运动到某
点时, 定义在其上的向量 (如速度、加速度等) 都可以基于当地的 Frenet 标架展开, 亦即将某向
量表示成切向量、法向量以及副法向量的线性组合. 以此, 可作为进一步的解析基础.
由于 Frenet 标架是局部的, 一般沿着曲线而变化, 因此需要研究局部标架随曲线弧长的变
化率. 为此, 先引入以下的定理.
2
麟
b
锡
n
谢
稿
Figure 1: Frenet 标架示意
定理 1.2 (标架运动方程). 正交规范标架 {ω 1 (t), ω 2 (t), ω 3 (t)} 随变量 t 而变化, 其变化率

讲
( )
可以通过系数矩阵 Ωij 来表示：
 
( ) ( ) Ω11 Ω12 Ω13

析
ω̇ 1 (t) ω̇ 2 (t) ω̇ 3 (t) = ω 1 (t) ω 2 (t) ω 3 (t) 

 Ω21 Ω 22 Ω23
.

Ω31 Ω32 Ω33
( )
上述方程称为标架运动方程, Ωij 是反对称矩阵, 亦即 Ωij = −Ωji .
分
证明由于
∑
3 ∑
3
ω̇ i = Ωpi ω p , ω̇ j = Ωqj ω q ,
量
p=1 q=1
则
d(ω i · ω j ) dω i dω j
· ωj + ωi ·
张
=
dt dt dt
∑3 ∑3 ∑
3 ∑
3
= Ωpi ω p · ω j + Ωqj ω q · ω i = Ωpi δpj + Ωqj δqi
p=1 q=1 p=1 q=1
= Ωji + Ωij = 0.
基于上述定理, Frenet 标架的标架运动方程可以表示为

 
( ) ( ) 0 −Ω12 −Ω13

′ ′ ′
τ (s) n (s) b (s) = τ (s) n(s) b(s) 
Ω12 0 −Ω23 
.
Ω13 Ω23 0
3
因为 τ ′ (s) = r ′′ (s) = |r ′′ (s)|R3 n(s), 所以有
Ω12 = |r ′′ (s)|R3 , Ω13 = 0.
令 κ(s) = |r ′′ (s)|R3 称为曲线该点处的曲率. 再引入挠率满足
麟
b′ (s) = −σ(s)n(s),
因此有 Ω23 = σ(s). 挠率 σ(s) 可以表示为

( ( ′ ) )
锡
( ) d r (s) × r ′′ (s) r ′′ (s)
σ(s) = − b′ (s), n(s) R3 = − ,
ds |r ′′ (s)|R3 |r ′′ (s)|R3 R3
1 ( ′′ ) 1 ( ′ )
= − ′′ r (s) × r ′′ (s), r ′′ (s) R3 − ′′ r (s) × r ′′′ (s), r ′′ (s) R3
|r (s)|R3
2 |r (s)|R32
谢
1 d ′′ ( )
+ ′′ |r (s)|R3 r ′ (s) × r ′′ (s), r ′′ (s) R3
|r (s)|R3 ds
3
1 ( ′ )
= − ′′ r (s) × r ′′′ (s), r ′′ (s) R3
|r (s)|R3
2
[r ′ (s), r ′′ (s), r ′′′ (s)]R3

稿
= .
|r ′′ (s)|2R3
讲
综上, 以弧长为参数的 Frenet 标架的运动方程可以表示为
 
( ) ( ) 0 −κ(s) 0

τ ′ (s) n′ (s) b′ (s) = τ (s) n(s) b(s) 
κ(s) 0 −σ(s)
,
析
0 σ(s) 0
[r ′ (s), r ′′ (s), r ′′′ (s)]R3

式中曲率 κ(s) = |r ′′ (s)|R3 , 挠率 σ(s) = .
|r ′′ (s)|2R3
分
1.3 一般形式的 Frenet 标架及其运动方程
设一般形式下的轨迹可以表示为 r̂(t) = r(s(t)), 在不引起混淆的情况下, 可以简单地将 r̂(t)

量
记作 r(t).
在这种情况下, 切向量可以表示为
dr dt ṙ(t)
τ (t) = τ (s(t)) = r ′ (s(t)) =
张
(t) (s) = ,
dt ds |ṙ(t)|R3
r ′′ (s)
主法向量 n(s) = , 因此首先计算
|r ′′ (s)|R3
( )
′′ dτ dt d ṙ(t) 1 r̈(t) ṙ(t) d
r (s(t)) = (t) (s) = = − |ṙ(t)|R3 .
dt ds dt |ṙ(t)|R3 |ṙ(t)|R3 |ṙ(t)|2R3 |ṙ(t)|3R3 dt
将式 |ṙ(t)|2R3 = (ṙ(t), ṙ(t))R3 的两端求对 t 的导数得
d
2|ṙ(t)|R3 |ṙ(t)|R3 = 2 (r̈(t), ṙ(t))R3 ,
dt
4
所以有
d 1
|ṙ(t)|R3 = (r̈(t), ṙ(t))R3 ,
dt |ṙ(t)|R3
此时
r̈(t) (r̈(t), ṙ(t))R3
r ′′ (s(t)) = − ṙ(t)
|ṙ(t)|2R3 |ṙ(t)|4R3
麟
[ ( ) ]
1 ṙ(t) ṙ(t)
= r̈(t) − r̈(t), .
|ṙ(t)|2R3 |ṙ(t)|R3 R3 |ṙ(t)|R3
根据内蕴正交分解, 对于向量 T , 有
锡
T = (T , e)R3 e − e × (e × T ).
ṙ(t)
令 T = r̈(t), e = 可得
谢
|ṙ(t)|R3
( )
′′ 1 ṙ(t) ṙ(t) ṙ(t) × (ṙ(t) × r̈(t))
r (s(t)) = − × × r̈(t) = − .
|ṙ(t)|R3 |ṙ(t)|R3
2 |ṙ(t)|R3
稿 |ṙ(t)|4R3
因此主法向量为
r ′′ (s(t)) ṙ(t) × (ṙ(t) × r̈(t)) ṙ(t) × (ṙ(t) × r̈(t))
n(t) = ′′
=− =− .
|r (s(t))|R3 |ṙ(t) × (ṙ(t) × r̈(t))|R3 |ṙ(t)|R3 |ṙ(t) × r̈(t)|R3
讲
此时曲率可以表示为
|ṙ(t) × (ṙ(t) × r̈(t))|R3 |ṙ(t) × r̈(t)|R3
κ(t) = |r ′′ (s(t))|R3 = = .
|ṙ(t)|R3
4 |ṙ(t)|3R3
析
副法向量即为
b(t) = τ (t) × n(t)

[ ( ) ]
ṙ(t) 1 ṙ(t) ṙ(t) ṙ(t) × r̈(t)
分
= × r̈(t) − r̈(t), = .
|ṙ(t)|R3 |ṙ(t)|R3
2 |ṙ(t)|R3 R3 |ṙ(t)|R3 |ṙ(t)|3R3
挠率为
( ) ( )
d db dt
量
σ(t) = − b(s(t)), n(t) =− (t) (s), n(t)

ds R3 dt ds R3
( )
1 d ṙ(t) × r̈(t) ṙ(t) × (ṙ(t) × r̈(t))
=− ,−
|ṙ(t)|R3 dt |ṙ(t) × r̈(t)|R3 |ṙ(t)|R3 |ṙ(t) × r̈(t)|R3 R3
( ... )
张
ṙ(t) × r (t) ṙ(t) × (ṙ(t) × r̈(t))

= ,
|ṙ(t)|R3 |ṙ(t) × r̈(t)|R3 |ṙ(t)|R3 |ṙ(t) × r̈(t)|R3 R3
( ( ))
1 ... ṙ(t) ṙ(t)
= ṙ(t) × r (t), × × r̈(t)
|ṙ(t) × r̈(t)|2R3 |ṙ(t)|R3 |ṙ(t)|R3 R3
( ( ) )
1 ... ṙ(t) ṙ(t)
= ṙ(t) × r (t), −r̈(t) + r̈(t),
|ṙ(t) × r̈(t)|2R3 |ṙ(t)|R3 R3 |ṙ(t)|R3 R3
...
1 ... [ṙ(t), r̈(t), r (t)]
=− ( ṙ(t) × r (t), r̈(t)) R 3 = ,
|ṙ(t) × r̈(t)|2R3 |ṙ(t) × r̈(t)|2R3
式中倒数第二行使用了向量的内蕴正交分解.
综上所述, 一般形式的 Frenet 标架可以表示为
5
ṙ(t)
1. 切向量：τ (t) = ;
|ṙ(t)|R3
ṙ(t) × (ṙ(t) × r̈(t))
2. 主法向量：n(t) = − ;
|ṙ(t)|R3 |ṙ(t) × r̈(t)|R3
ṙ(t) × r̈(t)
3. 副法向量：b(t) = .
麟
|ṙ(t)|3R3
其运动方程为
( ) ( ) ds
τ̇ (t) ṅ(t) ḃ(t) = τ ′ (s) n′ (s) b′ (s) (t)
锡
 dt 
( ) 0 −|ṙ(t)|R 3 κ(t) 0

= τ (t) n(t) b(t)  |ṙ(t)|R3 κ(t) 0 −|ṙ(t)|R3 σ(t)
,
|ṙ(t)|R3 σ(t)
谢
0 0
...
|ṙ(t) × r̈(t)|R3 [ṙ(t), r̈(t), r (t)]
式中曲率 κ(t) = , 挠率 σ(t) = .
|ṙ(t)|3R3 |ṙ(t) × r̈(t)|2R3
稿
1.4 曲线局部参数化
考虑以弧长为参数表示的曲线方程
讲
[0, L] ∋ s 7→ r(s) ∈ R3 ,
按单参数向量值映照的无限小增量公式有
...
析
r̈(s0 ) 2 r (s0 ) 3
r(s0 + h) = r(s0 ) + ṙ(s0 )h + h + h + o(h3 ) ∈ R3
2! 3!
κ(s0 ) 2 1[
= r(s0 ) + hτ (s0 ) + h n(s0 ) + − κ2 (s0 )τ (s0 ) + κ̇(s0 )n(s0 )
2 6
]
分
+ κ(s0 )σ(s0 )b(s0 ) h3 + o(h3 )

[ ] [ ]
κ2 (s0 ) κ(s0 ) 2 κ̇(s0 ) 3
= r(s0 ) + h − τ (s0 ) + h + h n(s0 )
6 2 6
κ(s0 )σ(s0 ) 3
量
+ h b(s0 ) + o(h3 )
6 [ ]
[ 2
] κ(s0 ) 2 2
= r(s0 ) + h + o(h ) τ (s0 ) + h + o(h ) n(s0 )
2
κ(s0 )σ(s0 ) 3
张
+ h b(s0 ) + o(h3 ).
6
引入局部意义下的密切平面 (由 τ 同 n(s0 ) 张成) 中的曲线
[ ]
[ ] κ(s0 ) 2
r(s0 + h) , r(s0 ) + h + o(h ) τ (s0 ) +
2 2
h + o(h ) n(s0 ),
2
即有
κ(s0 )σ(s0 ) 3
r(s0 + h) = r(s0 + h) + h b(s0 ) + o(h3 ).
6
可见, 原曲线 r(s0 + h) 同密切平面中的曲线 r(s0 + h) 具有二阶精度, 亦即差别为 o(h3 ) ∈ R3 ,
κ(s0 )σ(s0 ) 3
h b(s0 ) + o(h3 ) 代表了原曲线离开密切平面的程度, 挠率 σ(s0 ) 仅在此起作用.
6
6
以下研究密切平面中的曲线, 有
κ(s0 ) 2
r(s0 + h) = r(s0 ) + hτ (s0 ) + h n(s0 ) + o(h2 ) ∈ span{τ (s0 ), n(s0 )}.
2
引入局部坐标系 {O; x, y}, 有参数表示


x(h) = h,
麟

y(h) =
κ(s0 ) 2
h + o(h2 ),
2
可有 Monge 型表示
锡
κ(s0 ) 2
y = f (x) = x + o(x2 ),
2
考虑密切平面中的曲率圆 ( )2
1 1
x + y−
2
谢
= ,
κ(s0 ) κ2 (s 0)
有
√
√
1 1 1 1
− − 2 = − 1 − κ2 (s0 )x2
y(x) =
κ(s0 ) κ2 (s0 )
(
x
稿
κ(s0 ) κ(s0 )
)
1 1 1 2 κ(s0 ) 2
= − 1 − κ (s0 )x + o(x ) =
2 2
x + o(x2 ).
κ(s0 ) κ(s0 ) 2 2
讲
现在密切平面中的曲率圆同密切平面中的曲线有二阶密切, 亦即精度至二阶无穷小量, 如图2所
示.
b(s)
析
τ (s)
z y
n(s)
分
y
量
x x
O O
s
O s L
张
Figure 2: 三维 Euclid 空间中曲线的 Frenet 标架及其密切平面上的曲线示意
2 应用事例
2.1 曲线局部基下速度与加速度表达式
作为应用, 以下推导三维空间中质点轨迹的速度及加速度表达形式. 首先, 推导速度表达式

dr ds
V , ṙ = (s) (t) = |V (t)|R3 τ (s),
ds dt
7
式中 |V (t)|R3 称为速率. 然后, 推导加速度表达式
d|V |R3 dτ ds
a , V̇ = (t)τ (s) + |V (t)|R3 (s) (t)
dt ds dt
d|V |R3
= (t)τ (s) + |V (t)|R3 κ(s)n(s).
2
dt
麟
可见, 三维轨迹的加速度相对于切向量的分量为速率的时间变化率, 相对于主法向量的分量
为速率的平方乘以曲率半径, 相对于副法向量的分量为零.
锡
2.2 曲线上张量场微分学
考虑以下以弧长为参数的二阶张量场
谢
Φ(s) = ϕ(s)τ (s) ⊗ b(s) + ψ(s)n(s) ⊗ b(s),
利用以弧长为参数的标架运动方程, 有
[ ] [ ]
[
稿
Φ′ (s) = ϕ′ (s)τ ⊗ b + ϕτ ′ (s) ⊗ b + ϕτ ⊗ b′ (s) + ψ ′ (s)n ⊗ b + ψn′ (s) ⊗ b + ψn ⊗ b′ (s)
]
= ϕ′ (s)τ ⊗ b + ϕ(κn) ⊗ b + ϕτ ⊗ (−σn)
[ ]
+ ψ ′ (s)n ⊗ b + ψ(−κτ + σb) ⊗ b + ψn ⊗ (−σn)
讲
[ ] [ ]
= −σϕτ ⊗ n + ϕ′ (s) − κψ τ ⊗ b − σψn ⊗ n + κϕ + ψ ′ (s) n ⊗ b + ψb ⊗ b.
对于以一般参数为参数的张量场, 如
析
Φ(t) = ϕ(t)τ (t) ⊗ b(t) + ψ(t)n(t) ⊗ b(t),
基于一般参数形式的标架运动方程, 其关于 t 的变化率为

分
[ ] [ ]
Φ̇(t) = ϕ̇(t)τ ⊗ b + ϕτ̇ (t) ⊗ b + ϕτ ⊗ ḃ(t) + ψ̇(t)n ⊗ b + ψ ṅ(t) ⊗ b + ψn ⊗ ḃ(t)
[ ]
= ϕ̇(t)τ ⊗ b + ϕ|ṙ(t)|R3 κn ⊗ b + ϕτ ⊗ (−|ṙ(t)|R3 σn)
[ ]
量
+ ψ̇(t)n ⊗ b + ψ(−|ṙ(t)|R3 κτ + |ṙ(t)|R3 σb) ⊗ b + ψn ⊗ (−|ṙ(t)|R3 σn)

[ ]
= −|ṙ(t)|R3 σϕτ ⊗ n + ϕ̇(t) − |ṙ(t)|R3 κψ τ ⊗ b − |ṙ(t)|R3 σψn ⊗ n
[ ]
+ |ṙ(t)|R3 κϕ + ψ̇(t) n ⊗ b + |ṙ(t)|R3 σb ⊗ b.
张
3 建立路径
• 如果研究的事物发生于一条曲线上, 那么基于曲线局部标架展开张量场有益于建立物理或
其它过程同曲线几何之间的关系.
8
曲面定义及其切空间
麟
2015 年 4 月 2 日
锡
1 知识要素
1.1 曲面向量值映照
谢
定义 1.1 (曲面). 一般地, m + 1 维 Euclid 空间中的 m 维曲面可以由以下向量值映照给出
 
  X 1
x1Σ  . 
   . 
..  7→ Σ(xΣ ) ,  . 
Σ(xΣ ) : Rm ⊃ Dx ∋ xΣ = 
 
.
稿 
 Xm  Σ
 (x ) ∈ Rm+1 ,
 
xmΣ m+1
X
讲
如图1所示.
n n
gm xm
Σ-
gm xm Σ
析
m+1
X
n
g1 g1 n gm gm
分
g1
g1
X m O x1Σ
..
.
m−1
xΣ
量
x1Σ -
X1
O
Figure 1: 有限维 Euclid 空间中曲面向量值映照示意

张
该曲面 Σ(xΣ ) 的 Jacobi 矩阵可以表示为

 
∂Σ 1 ∂Σ 1
 ∂x1 ··· 
 ∂xm 
 ..
Σ
..
Σ

 
DΣ(xΣ ) =  . .  ∈ R(m+1)×m ,
 
 
 ∂Σ m+1 ∂Σ m+1 
···
∂x1Σ ∂xmΣ
1
曲面定义及其切空间谢锡麟
( )
令 DΣ(xΣ ) = g 1 (xΣ ) · · · g m (xΣ ) , 其中
 
∂Σ 1
  ∂xiΣ
 

Σ(xΣ + λii ) − Σ(xΣ )   ..

g i (xΣ ) , lim =  (xΣ ) ∈ Rm+1
.
λ→0∈R λ  
 
 ∂Σ m+1 
麟
∂xΣi
称为曲面 Σ(xΣ ) 在 xΣ 点处沿坐标线 xiΣ 的切向量.
锡
1.2 曲面切空间
使得 DΣ(xΣ ) 为列满秩的点称为正则点. 向量 n(xΣ ) ∈ Rm+1 如果满足


谢
|n(xΣ )| m+1 = 1,
R
(n(x ), g (x )) m+1 = 0, i = 1, · · · , m,
Σ i Σ R
稿
则称其为曲面在点 xΣ 处的法向量.
定义 1.2 (切空间). 在曲面 Σ(xΣ ) 的正则点处, 切向量 {g i }m

i=1 张成的空间称为切空间, 记
作 Tx Σ.
讲
所有的切向量和法向量 {g i }m
i=1 ∪ {n} 构成 R
m+1 空间中一个基, 可称为曲面上局部协变基.
按对偶关系, 一定唯一存在曲面上局部逆变基{g α }m+1 α=1 , 满足

 
析
gT
( )  . (
1 )
g α , g β m+1 = δαβ 或者  .  1
 .  g ··· g m+1 = I m+1 ,
R
gT
m+1
分
( ) ( ) ( )
由此, 由 g m+1 , g m+1 Rm+1 = 1, g m+1 = n, 有 g m+1 = n. 由 g m+1 , g i Rm+1 = n, g i Rm+1 =
( )
0, 可得 g i 也是切空间 Tx Σ 的元素, 满足 g i , g j Rm+1 = δji .
( ) ( )
引入 gij = g i , g j Rm+1 , g ij = g i , g j Rm+1 , 则有
量
( )
g i = g i , g j Rm+1 g j + (g i , n)Rm+1 n = gij g j ,
( ) ( )
g i = g i , g j Rm+1 g j + g i , n Rm+1 n = g ij g j .
张
亦即, 切空间中的两组基可按照上式关系进行相互转换.
1.3 曲面上的曲线
曲面上的曲线在参数空间可以表示为如下映照 (如图2所示):
 
x1Σ (λ)
 . 
Γ xΣ : [α, β] ∋ λ 7→ Γ xΣ (λ) ≡ xΣ (λ) =  . 
 . ∈R ,
m
xm
Σ (λ)
2
曲面定义及其切空间谢锡麟
 
x1Σ
 . 
. 
m
xΣ  .  (λ) m+1
Γ xΣ (λ) = xΣ (λ) = 
X
xmΣ
Σ
 
麟
X1
 . 
. 
 .  (xΣ (λ)) =: Γ (λ)
xiΣ Σ(xΣ ) = X(xΣ (λ)) = 
m
X X m+1
Γx
DxΣ
锡
x1Σ X1
O O
a λ
λ b
Figure 2: 曲面上曲线示意
谢
而该曲线在 Rm+1 空间可以表示为稿
Γ (λ) ≡ X(λ) = Σ ◦ Γ xΣ (λ) = Σ(xΣ (λ)),
其切向量可以表示为
dX X(λ + ∆λ) − X(λ)
讲
τ (λ) = (λ) , lim
dλ ∆t→0∈R ∆λ
dxΣ
= DΣ(xΣ ) (λ) = ẋiΣ (λ)g i (xΣ (λ)) ∈ TxΣ Σ,
dλ
析
即曲面上曲线的切向量一定落在该曲面的切空间中.
2 应用事例
分
3 建立路径
• 所有自变量维数比因变量维数低一维的向量值映照都可以称为 “曲面”. 可基于曲面向量值
量
映照的特殊性, 研究曲面的基本几何性质.
张
3
曲面度量张量与曲率张量
麟
2015 年 4 月 2 日
锡
1 知识要素
1.1 曲面第一基本形式及曲面度量张量
谢
定义 1.1 (曲面第一基本形式). 由 gij (xΣ ) = (g i (xΣ ), g j (xΣ ))Rm+1 构成的 m × m 矩阵
 
g11 (xΣ ) · · · g1m (xΣ )
 .. .. 
G(xΣ ) =   = DΣ T (xΣ )DΣ(xΣ ) ∈ Rm×m ,
 .
gm1 (xΣ ) · · ·
稿.
gmm (xΣ )

称为曲面 Σ(xΣ ) 的第一基本形式.

讲
性质 1.1 (曲面第一基本形式的对称性、正定性). 曲面的第一基本形式矩阵 G 是对称矩阵;
在曲面的正则点处, 曲面的第一基本形式矩阵 G 是对称正定矩阵.
析
证明由内积的对称性, 矩阵 G 的对称性是显然的. 下面证明正定性.

设 ∀ ξ ∈ Rm , 则有
ξT Gξ = ξT DΣ T DΣξ = (DΣξ)T (DΣξ)

分
= |DΣξ|2Rm = (ξ i g i )2 > 0.
T
在曲面的正则点处, 有 rankDΣ(xΣ ) = m, 即 {g i (xΣ )}m i 2
i=1 线性无关. 所以当 ξ Gξ = (ξ g i ) =
量
0 时, 必然有 ξ i = 0, i = 1, · · · , m, 即 ξ = 0.
因此矩阵 G 是对称正定矩阵.
定义 1.2 (曲面的度量张量). 定义仿射量

张
G(xΣ ) , gij g i ⊗ g j = g ij g i ⊗ g j = δji g i ⊗ g j ∈ PSym
为曲面的度量张量.
( )
就高维曲面情形, 可有如下关于曲面度量 g := det gij 的引理.
引理 1.2 (关于曲面度量的恒等式).
1 ∂g ∂gij
l
(xΣ ) = g ij l (xΣ ).
g ∂xΣ ∂xΣ
1
曲面度量张量与曲率张量谢锡麟
证明考虑
∑
m
g := det(gij ) = ∆is gis , ∀ i = 1, · · · , m,
s=1
( )
此处 ∆is 表示度量矩阵 gpq 的伴随矩阵第 i 行第 s 列的元素. 由此可知, 如果 gij 包含在 g 的
表达式中, 则有 ∆ij ̸= 0; 并且如果 g 的表达式不包含 gij , 则有 ∆ij = 0.
随后, 可作以下推导:
麟
∂g ∑ ∂g ∂gij ∑ ∂gij
l
= l
(xΣ ) = ∆ij l (xΣ )
∂xΣ ∂gij ∂xΣ ∂xΣ
包含gij 包含gij
∑
锡
m
∂gpq ∂gpq
= ∆pq (xΣ ) = gg pq l (xΣ ).
p,q=1
∂xlΣ ∂xΣ
值得指出, 上述证明说明此恒等式亦适用于一般曲线坐标系.
谢
1.2 曲面第二基本形式及曲面曲率张量
定义 1.3 (曲面第二基本形式). 令
(
∂g j
) (
稿 )
∂n
bij (xΣ ) = (xΣ ), n(xΣ ) = − g j (xΣ ), i ,
∂xiΣ Rm+1 ∂xΣ Rm+1
讲
并引入 m × m 矩阵
 
b11 (xΣ ) · · · b1m (xΣ )
 .. .. 
B(xΣ ) = 
 . .  = −DΣ T (xΣ ) · Dn(xΣ ) ∈ Rm×m ,

析
bm1 (xΣ ) · · · bmm (xΣ )
称为曲面 Σ(xΣ ) 的第二基本形式.

分
因为
( ) ( )
∂g j ∂2Σ
bij (xΣ ) = (xΣ ), n(xΣ ) = (xΣ ), n(xΣ )
∂xiΣ ∂xiΣ ∂xjΣ
量
Rm+1 Rm+1
( )
∂g i
= (xΣ ), n(xΣ ) = bji (xΣ ),
∂xjΣ Rm+1
张
所以曲面第二基本形式 B 也是对称矩阵.
定义 1.4 (曲面曲率张量). 定义仿射量
K(xΣ ) , bij g i ⊗ g j = bij g i ⊗ g j = bij g i ⊗ g j ∈ Sym
为曲面的曲率张量, 式中
bij = g ik g jl bkl , bij = g ik bkj .
2
1.3 Gauss 曲率和平均曲率
首先证明一个线性代数中很重要的定理.
定理 1.3 (同时对角化). 设有对称正定矩阵 A ∈ Rm×m 和对称矩阵 B ∈ Rm×m , 则一定唯

一存在一个非奇异的矩阵 S ∈ Rm×m 满足

麟

S T AS = I m ,



  

 λ1
 
 T  .. 

S BS =  . .
锡

  


 λm
式中, I m 为 m 阶单位矩阵, λi 满足 det(B − λi A) = 0, i = 1, · · · , m.
谢
证明由于 A 是对称矩阵, 因此一定唯一存在一个正交矩阵 QA , 使得
 
a1
 .. 
QT 
A AQA = ΛA =  . ,

稿
am
其中, a1 , · · · , am 是 A 的特征值. 因为 A 是正定矩阵, 所以它所有的特征值都是正的. 记

 1 
讲
2
a
 1 
1
 .. 
ΛA = 
2
. ,
 1

2
am
析
1 1
则有 QT
A AQA = ΛA ΛA , 即
2 2
1 1
(ΛA2 )−1 QT 2 −1
A AQA (ΛA ) = I m,
1
分
因此令 S A = QA (ΛA2 )−1 , 有 S T

A AS A = I m .
令Be = S T BS A , 因为 B 是对称矩阵, 所以 B e 也是对称矩阵, 而且唯一存在一个正交矩阵
A
QB , 满足
 
量
λ1
 .. 
QT e  . ,
B BQB = ΛB
e = 
λm
e 的特征值, 满足 det(B e − λi I m ) = 0, i = 1, · · · , m. 也就是
张
式中, λ1 , · · · , λm 是 B
 
λ1
 .. 
QT T 
B S A BS A QB =  . .

λm
1
此处令 S = S A QB = QA (ΛA2 )−1 QB , 即有
 
λ1
 .. 
S T BS = 
 . ,

λm
3
而且
S T AS = QT T T
B S A AS A QB = QB I m QB = I m .
λi 满足
e − λi I m ) = det(S T BS A − λi S T AS A ) = det[S T (B − λi A)S A ] = 0,

det(B A A A
麟
即 det(B − λi A) = 0.
根据同时对角化定理, 曲面第一基本形式 G 是对称正定矩阵, 曲面第二基本形式 B 是对称
锡
矩阵, 因此唯一存在一个非奇异矩阵 S ∈ Rm×m , 使得


S T GS = I m ,



  


谢
λ1
 
  .. 

S T BS =  . .

  


 λm
稿
此处 λi 满足 det(B − λi G) = 0, i = 1, · · · , m.
据此, 令
∏
m
det B
λi = det(G−1 B) =
讲
KG = ,
det G
i=1
称为 Gauss 曲率. 令
∑
m
λi = tr(G−1 B),
析
H=
i=1
称为平均曲率.
分
2 应用事例
3 建立路径
量
• 本讲稿直接将线性代数中将一个对称正定阵与对称阵同时对角化的结论应用于曲面度量张
量 (协变分量矩阵为对称正定阵) 与曲率张量 (协变分量矩阵为对称阵), 以此定义 Gauss
张
曲率与平均曲率. 定义的过程是构造性, 由此也直接提供了计算 Gauss 曲率与平均曲率的

方法.
• 认识上, 可以先在数学上明晰 Gauss 曲率与平均曲率的定义, 然后再研究 Gauss 曲率与平

均曲率的意义.
4
Gauss 曲率与平均曲率的意义
麟
2015 年 4 月 2 日
锡
1 知识要素
1.1 Gauss 曲率的几何意义
谢
此处考虑三维空间中的二维曲面 Σ(x1Σ , x2Σ ) 的某一点 P 的弯曲程度. 在 P 点附近的曲面
上任取一邻域, 记作 Σδ . 如果曲面 Σ(x1Σ , x2Σ ) 是一个平面, 显然该邻域 Σδ 中所有点的法向量
n(x1Σ , x2Σ ) 都指向同一方向; 曲面越弯曲, 则邻域 Σδ 中各点的法向量的指向就越分散. 这些法向
稿
量分散的程度也就反应了曲面在该点处的弯曲程度.
为了定量表示邻域 Σδ 内各点法向量的分散程度, 可作如下映照: 将邻域 Σδ 内每一点的法
向量之起始端移动到同一点 (比如原点 O), 则邻域 Σδ 内曲面上的每一点都对应于单位球面 (记
作 S1 ) 上的一个点, 这个映照称为 Gauss 映照, 如图1所示. 而这些法向量的分散程度也就可以
讲
用单位球面上的点组成的区域相对于球心的立体角表达. 对于单位球面, 立体角在数值上也就等
于该区域的面积.
z
析
n(xΣ )
分
Σδ n(xΣ )
y
O
量
x2Σ x
DxΣ
张
x1Σ
O
Figure 1: Gauss 映照示意
因此, 可以定义曲面在点 P 附近的弯曲程度为

|ΣS1 |
K = lim ,
|Σδ |→0 |Σδ |
1
Gauss 曲率与平均曲率的意义谢锡麟
式中, |Σδ | 为曲面上点 P 某一邻域的面积, |ΣS1 | 为该邻域按 Gauss 映照到单位球面上之区域的

面积.
单位球面可以由映照 n = n(x1Σ , x2Σ ) 来表示. 设曲面上 P 点某邻域 Σδ 对应曲面坐标
(x1Σ , x2Σ ) 的范围为 DxΣ , 则有
∫
∂n ∂n
|ΣS1 | = 1 × 2 (x1Σ , x2Σ )dσ,
∂xΣ ∂xΣ
麟
DxΣ R3
∫
∂Σ ∂Σ
|Σδ | = 1 × 2 (x1Σ , x2Σ )dσ.
DxΣ ∂xΣ ∂xΣ R3
如果设曲面坐标 (x1Σ , x2Σ ) 的取值范围 DxΣ 的面积为 |DxΣ |, 根据积分中值定理有
锡
∫
∂n ∂n
× 2 (x1 , x2 )dσ
|ΣS1 |
1
DxΣ ∂xΣ ∂xΣ R3 Σ Σ
K = lim = lim ∫
|Σδ |→0 |Σδ | |Σδ |→0 ∂Σ ∂Σ
× 2 (x1 , x2 )dσ
谢
1
DxΣ ∂xΣ ∂xΣ R3 Σ Σ
∂n ∂n ∂n ∂n
|DxΣ | 1 × 2 (Q) 1 × 2 (Q)
∂xΣ ∂xΣ R3 ∂xΣ ∂xΣ R3
= lim = lim ,
∂Σ ∂Σ ∂Σ ∂Σ
|Σδ |→0
|DxΣ |
∂x1Σ
× 2
∂xΣ
稿 R3
(Q)
|Σδ |→0
∂x1Σ
× 2
∂xΣ R3
(Q)
式中, 点 Q 为邻域 Σδ 中的某一点. 因为当 |Σδ | → 0 时, 必然有 Q → P , 所以有

∂n ∂n
讲
× 2 (P )
|ΣS1 | ∂xΣ1 ∂xΣ R3
K = lim = .
|Σδ |→0 |Σδ | ∂Σ ∂Σ
× 2 (P )
∂x1Σ ∂xΣ R3
析
设点 P 的切向量和法向量分别为 g 1 , g 2 , n, 则有
∂Σ ∂Σ ( )
1 × 2 (P ) =|g 1 × g 2 |R3 = (g 1 × g 2 ) · n = det g 1 g 2 n .
∂xΣ ∂xΣ R3
分
而
 
( ) ( ) gT
 ( ) 1
|g 1 × g 2 |2R3 = det g 1 g 2 n det g 1 g 2 n = det( g T g
 2 1 g 2 n )
量
nT
 
g11 g12 0
 
= det  
g21 g22 0 = det G,
张
0 0 1
所以
∂Σ ∂Σ √
1 × 2 (P ) = |g 1 × g 2 |R3 = det G.
∂xΣ ∂xΣ R3
根据曲面第二基本形式的定义, 有
∂n ∂n
× 2 (P ) = (−b1i g i ) × (−b2j g j ) R3
= b1i b2j (g i × g j ) R3
∂x1Σ ∂xΣ R3
det B
=(b11 b22 − b12 b21 ) g 1 × g 2 R3
=√ .
det G
2
综上, 有
|ΣS1 | det B
K = lim = = KG ,
|Σδ |→0 |Σδ | det G
即为 Gauss 曲率.
平均曲率的力学意义
麟
1.2
平均曲率对曲面的弯曲程度的刻画似乎比 Gauss 曲率更为 “宽泛”, 如下节的计算表明, 柱

面的 Guass 曲率为零而平均曲率不为零. 另一方面, 平均曲率直接联系于几何形态为曲面的连续
锡
介质的力学行为, 包括薄膜的表面张力, 薄膜作有限变形运动时薄膜面密度 (厚度) 等À .
2 应用事例
谢
2.1 二维 Monge 型曲面的 Gauss 曲率及平均曲率
设 R3 中的二维 Monge 型曲面具有以下的向量值映照表示:
( )

x

稿
x  
Σ(x, y) : Dxy ∋ 7→ Σ(x, y) = 
 y   ∈ R3 ,
y
f (x, y)
讲
有  
1 0 ( )
  ( ) I2
DΣ(x, y) =   = g g (x, y) = .
析
 0 1  1 2
Df (x, y)
fx fy
所以有 ( )
( ) 1 + fx2 fx fy
分
gij = (DΣ)T DΣ = I 2 + (Df )T Df = ,

fx fy 1 + fy2
法向量为  
−fx
量
1 1  
n= g1 × g2 = √ −fy  .
|g 1 × g 2 |R3  
1 + fx2 + fy2
1
计算曲面第二基本量, 即
张
( ) ( )
∂g i 1 fxx fxy
bij , ,n =√ (x, y),
∂xi R3 1 + fx2 + fy2 fxy fyy
另可得 ( )
( ) ( )−1 1 1 + fy2 −fx fy
g ij = gij = ,
1 + fx2 + fy2 −fx fy 1 + fx2
À 本书第五部分将给出相关结论.
3
故可有
( )( )
( ) ( )( ) 1 1 + fy2 −fx fy fxx fxy
bij = g ik bkj = 3
(1 + fx2 + fy2 ) 2 −fx fy 1 + fx2 fxy fyy
( )
1 (1 + fy2 )fxx − fx fy fxy (1 + fy2 )fxy − fx fy fyy
= 3 .
(1 + fx2 )fxy − fx fy fxx (1 + fx2 )fyy − fx fy fxy
麟
(1 + fx2 + fy2 ) 2
综上, 可有
( )
det bij fxx fyy − fxy
2
( )=
锡
KG = ,
det gij (1 + fx2 + fy2 )2
(1 + fy2 )fxx + (1 + fx2 )fyy − 2fx fy fxy

H = bss = 3 .
(1 + fx2 + fy2 ) 2
谢
对于柱面, 其向量值映照表示为
 
( ) x
x  
Σ(x, y) : Dxy ∋ 7→ Σ(x, y) =   ∈ R3 .
y
稿  y
f (x)

此情形下, 有
讲
fy = 0, fxy = fyy = 0,
因此可得柱面的曲率计算式为
KG = 0,
析
fxx
H= 3 .
(1 + fx2 ) 2
对于平均曲率的计算, 也可根据如下关系式获得.
分
Σ ∂n ∂n
−bss = ∇ · n = g 1 · 1
(x) + g 2 · 2 (x),
∂x ∂x
式中 {xi }2i=1 为曲面 Σ 的一般参数. 现已有
 
量
fx
1 0 −√
 
 1 + fx2 + fy2 
 
( )  fy 
 0 1 −√ 
g1 g2 n (x, y) =  ,
 1 + fx + fy 
2 2
张
 
 1 
fx fy √ 
1 + fx2 + fy2
直接求其逆矩阵, 即
 
1 + fy2 −fx fy fx
 1 + f2 + f2 1 + fx2 + fy2 
 x y 1 + fx2 + fy2 
( )−1  
 −fx fy 1 + fx2 fy 
g1 g2 n =
 1 + fx2 + fy2 1 + fx2 + fy2 1 + fx + fy  ,
2 2

 
 −fx −fy 1 
√ √ √ 
1 + fx2 + fy2 1 + fx2 + fy2 2
1 + fx + fy 2
4
则有
( ) ( )−T
g1 g2 n = g1 g2 n
 
1 + fy2 −fx fy −fx
1 + f2 + f2 1 + f2 + f2 √ 
 x y x y 1 + fx2 + fy2 
 
 
麟
 −fx fy 1 + fx2 −fy 
= √ ,
 1 + fx + fy 1 + fx2 + fy2
2 2
1 + fx2 + fy2 
 
 
 fx fy 1 
 √ 
1 + fx2 + fy2 1 + fx2 + fy2
锡
2
1 + fx + fy 2
所以    
1 + fy2 −fx fy
1   1  
g1 = −fx fy  , g2 = 1 + f 2  .
谢
1+ fx2 + fy2   1+ fx2 + fy2  x
fx fy
 
−fx
1  
−fy  可计算得
由n= √
1 + fx2 + fy2
 
稿
1
  
 ∂  √ −fx 
讲
 ∂x 
 1 + fx + fy 
2 2
 
  
  (1 + fy2 )fxx − fx fy fxy
   
∂n  ∂  √ −fy   −1 (1 + f 2 )fxy − fx fy fxx  ,
(x, y) =  =  
∂x  ∂x  3
1 + fx + fy  (1 + fx2 + fy2 ) 2
2 2 x

析
   fx fxx + fy fxy
 
∂  1  
 √ 
∂x 1 + fx2 + fy2
  
分
∂
 √ −f x 
 ∂y 
 2 2   
  1 + fx + fy 
  (1 + fy2 )fxy − fx fy fyy
∂   
∂n   √ −fy  −1
量
(x, y) =  = (1 + f 2 )fyy − fx fy fxy  ,

∂y  ∂y 2 2  2 2
3  x 
  1 + fx + fy  (1 + fx + fy ) 2
  fx fxy + fy fyy
 
∂  1 
 √ 
∂y
张
1 + fx2 + fy2
所以有
∂n (1 + fy2 )fxx − fx fy fxy
g1 · (x, y) = − 3 = −b11 ,
∂x 2 2
(1 + fx + fy ) 2
∂n (1 + fx2 )fyy − fx fy fxy

g2 · (x, y) = − 3 = −b11 .
∂y (1 + fx2 + fy2 ) 2
由此可得平均曲率
(1 + fy2 )fxx + (1 + fx2 )fyy − 2fx fy fxy
H = −bss = 3 .
(1 + fx2 + fy2 ) 2
5
3 建立路径
• Guass 曲率刻画了曲面的 “弯曲程度”, 对此刻画有 “Gauss 映照”, 可以基于向量值映照的
积分学获得相关结论.
• 按现有认识, 平均曲率似乎多在力学或物理过程中显现其作用, 表现为力学与数学的 “耦合
麟
机制”.
锡
谢
稿
讲
析
分
量
张
6
曲面上截线与法截线曲率
麟
2015 年 4 月 2 日
锡
1 知识要素
1.1 截线曲率
谢
现在考虑 m + 1 维 Euclid 空间中的 m 维曲面截线曲率的问题. 首先, 三维空间中曲线的
Frenet 标架可以看作是 m + 1 维空间中曲线的 Frenet 标架在 m = 2 时的特殊情况, 其切向量
τ 和法向量 n 的构造方式与三维空间中曲线相同, 副法向量则为一组与切向量、法向量都正交
的向量组 {bi }m−1
i=1 , 根据 Schmidt 正交化的过程, 总可以构造出相互正交的副法向量组.
稿
设截面可以表示为 Π, 则截线可以表示为 Σ ∩ Π. 截线 r(s) ∈ Π 是平面曲线, 其中参数 s
为曲线的弧长, 且所有的挠率都为零.
讲
引理 1.1. 对于曲面 Σ(x) 上的任意参数曲线 r(t), 有如下关系成立:
⟨ ⟩ ( 2 )
dr dr d r
(t), (t) = (t), nΣ (t) ,
dt dt dt2
析
T xΣ Rm+1
式中定义了切空间中的内积
⟨ξ, η⟩Tx Σ = bij ξ i η j , ∀ ξ = ξ i g i , η = η j g j ∈ Rm+1 ,

分
nΣ (t) 为曲面 Σ(x) 在该点处的法向量.
证明因为曲线 r(t) 在曲面 Σ(x) 上, 所以

量
dr
(t) = ṙ(t) = ẋi (t)g i (x(t)) ∈ Tx Σ;
dt
d2 r ∂g
(t) = ẍi (t)g i (x(t)) + ẋi (t)ẋj (t) ji (x)
张
dt 2 ∂x
= ẍi (t)g i (x(t)) + ẋi (t)ẋj (t)[Γijk g k (x(t)) + bij n(x(t))].
由此将有 ( ) ⟨ ⟩
d2 r i j dr dr
(t), nΣ (t) = bij (x)ẋ (t)ẋ (t) = (t), (t) .
dt2 Rm+1 dt dt T xΣ
dr
根据 m + 1 维空间中曲线的 Frenet 标架, 截线的切向量可以表示为 τ (s) = (s) = r ′ (s),
ds
现 s 为弧长参数. 法向量满足
τ ′ (s) = r ′′ (s) = κ(s)n(s),
1
曲面上截线与法截线曲率谢锡麟
r ′′ (s)
式中, κ(s) = |r ′′ (s)|Rm+1 为曲线的曲率, n(s) = ′′ 为曲线的法向量.
|r (s)|Rm+1
注意到
dt ṙ(t) ẋi (t)
r ′ (s) = ṙ(t) = = g (x(t)),
ds |ṙ(t)|Rm+1 |ṙ(t)|Rm+1 i
所以
bij (x)ẋi (t)ẋj (t) bij (x)ẋi (t)ẋj (t)
⟨r ′ (s), r ′ (s)⟩T x Σ =
麟
= ,
|ṙ(t)|Rm+1
2 gpq (x)ẋp (t)ẋq (t)
( )
r ′′ (s), nΣ Rm+1
= κ(s) (n(s), nΣ )Rm+1 = κ(s) cos(n, nΣ ),
锡
式中, (n, nΣ ) 表示曲线法向量 n 与曲面法向量 nΣ 之间的夹角. 根据引理1.1可得
bij (x)ẋi (t)ẋj (t)
κ(s(t)) cos(n, nΣ ) = ,
gpq (x)ẋp (t)ẋq (t)
谢
截线曲率即为
1 bij (x)ẋi (t)ẋj (t)
κ(s(t)) = .
cos(n, nΣ ) gpq (x)ẋp (t)ẋq (t)
1.2 法截线曲率
稿
法截线是曲面与通过曲面某点法线的平面 (法截面) 相交截得的曲线. 在这种情况下,
cos(n, nΣ ) = ±1, 因此法截线曲率可以表示为
讲
bij (x)ẋi (t)ẋj (t)
κ(s(t)) = ± .
gpq (x)ẋp (t)ẋq (t)
上式右端的分子和分母都是二次型, 于是引入
 
析
ẋ1 (t)
 . 
ξ(t) = 
 . ,
. 
ẋm (t)
分
则法截线曲率可以表示为
ξ T (t)B(x(t))ξ(t)
κ(s(t)) = ± .
ξ T (t)G(x(t))ξ(t)
量
根据同时对角化定理, 一定存在一个非奇异矩阵 S ∈ Rm×m , 使得



S T GS = I m ,



  

 λ1
张
 
 T  .. 

S BS =  . .

  


 λm
其中 λi 满足 det(B − λi G) = 0, i = 1, · · · , m. 所以有
 
λ1
 ..  −1
ξT (S −1 )T   . S ξ

λm
κ(s(t)) = ± .
ξ T
(S −1 )T I mS
−1
ξ
2
 
ξe1 (t)
 . 
如果令 e
ξ(t) = S −1 ξ(t) =  . 
 . , 则法截线曲率可以表示为简单的形式
ξem (t)
λi (ξei (t))2
κ(s(t)) = ± .
麟
|e
ξ(t)|2 2
R
 
0
.
.
锡
.
 
e
如果取 ξ(t) =   e
1 (第i行), 则有 κ(s(t)) = ±λi . 此时 ξ(t) = S ξ(t) = S i (t), 即为矩阵 S 的第 i
.
 .. 
 
谢
0
列.
稿
nΣ
讲
ei
ej ei
析
m+1
X ej
Σ
分
Xm
O X1
量
Figure 1: 主法截线示意
曲率为 κ(s(t)) = ±λi 的法截线称为主法截线. 以 S 的各个列向量 {S i }m

i=1 分别作为切空
张
间局部协变基 {g i }m
i=1 的坐标，则确定了一个切空间的单位正交基 {ei }i=1 , 称为主方向. 具体可
m
表述如下
( ) ( )
e1 · · · em = g 1 · · · g m S.
由于
( )T ( )
e1 · · · em e1 · · · em = S T GS = I m ,
( )
因此 e1 · · · em 是正交矩阵, 即 {ei }m
i=1 是切空间的一个单位正交基.
nΣ 同主方向 ei 确定的法截面截取曲面 Σ 的截线为一条主法截线, 其曲率为 ±λi . 主方向
及主法截线的关系, 如图1所示.
3
2 应用事例
3 建立路径
• 截线曲率的计算基于特点的结构. 按作者的认识, 这样的结构尚未见应用于其它知识点. 作
麟
者谨认为, 按 “结构 (数学通识)” 的观点认知知识体系是一个理想的方式方法.
• 主法方向的确定基于线性代数中将一个对称正定阵与对称阵同时对角化的特点结构, 此结
构作用于理论力学中保守系统在平衡点附近的振动行为的研究. 可以预见, 如果所研究的
锡
对象可以提取为一个对称正定阵与一个对称阵, 则同时对角化将蕴含其机制.
谢
稿
讲
析
分
量
张
4
曲面上标架运动方程
麟
2015 年 4 月 2 日
锡
1 知识要素
1.1 曲面上标架运动方程
谢
我们约定, 小写英文字母指标的求和范围为 1 至 m, 小写希腊字母指标的求和范围为 1 至
m + 1.
研究协变基向量沿坐标线的变化率，有
∂g i
(xΣ ) , lim
稿
g i (xΣ + λij ) − g i (xΣ )
∂xjΣ λ→0∈R λ
( ) ( )
∂g i k ∂g i
= (xΣ ), g k g + (xΣ ), n n
讲
∂xjΣ ∂x j
)R )R
m+1 Σ m+1
( (
∂g i ∂g i
= j
(xΣ ), g k gk + j
(xΣ ), n n.
∂xΣ R m+1 ∂x Σ Rm+1
析
此处引入曲面上的 Christoffel 符号, 定义为

( ) ( )
∂g i ∂g i
Γij,k = (xΣ ), g k , Γijk = (xΣ ), g k
.
∂xjΣ ∂xjΣ
分
Rm+1 Rm+1
{Γij,k }m
i,j,k=1 称为曲面的第一类 Christoffel 符号, {Γij }i,j,k=1 为曲面的第二类 Christoffel
k m
符号.
量
因此对于切向量, 有
∂g i
(xΣ ) = Γij,k g k + bij n = Γijk g k + bij n.
∂xjΣ
张
同样地, 研究法向量沿坐标线的变化率, 有
∂n n(xΣ + λij ) − n(xΣ )

(xΣ ) , lim
∂xjΣ λ→0∈R λ
( ) ( )
∂n k ∂n
= (xΣ ), g k g + (xΣ ), n n
∂xjΣ Rm+1
∂xjΣ Rm+1
( ) ( )
∂n k ∂n
= (xΣ ), g gk + (xΣ ), n n,
∂xjΣ Rm+1
∂xjΣ Rm+1
1
曲面上标架运动方程谢锡麟
式中
( )
∂n 1 ∂
(xΣ ), n = (n, n)Rm+1 = 0;
∂xjΣ 2 ∂xjΣ
)R
m+1
( ( )
∂n ∂ ∂g k
(xΣ ), g k = (n, g k )Rm+1 − n, j (xΣ ) = −bjk ;
∂xjΣ ∂xjΣ ∂xΣ
)R R
m+1 m+1
( ( )
麟
∂n ∂n
(xΣ ), g k = (xΣ ), g kt g t = −g kt bjt = −bkj .
∂xjΣ Rm+1
∂xΣj
Rm+1
因此对于法向量有
∂n
锡
(xΣ ) = −bjk g k = −bkj g k .
∂xjΣ
综上, 协变基标架的标架运动方程为

 ∂g i
谢
 k k
 j (xΣ ) = Γij g k + bij n = Γij,k g + bij n;
∂xΣ
 ∂n (x ) = −b g k = −bk g .

 j Σ jk j k
∂xΣ
同理可得, 逆变基标架的标架运动方程为

稿

 ∂g i

 j (xΣ ) = −Γjk g + bj n;
i k i
∂xΣ

讲
 ∂n
 j (xΣ ) = −bjk g k = −bkj g k .

∂xΣ
性质 1.1 (曲面上 Christoffel 符号的基本性质). 与 Euclid 空间中的 Christoffel 符号

析
类似, 曲面上的 Christoffel 符号也具有如下性质.
1. 第一类 Christoffel 符号同度量张量之间的关系:

( )
1 ∂gik ∂gjk ∂gij
分
Γij,k = + − k (xΣ );
2 ∂xjΣ ∂xiΣ ∂xΣ
2. 第二类 Christoffel 符号同度量张量之间的关系:

√
1 ∂ g
量
Γiji , g Γij,k
ik
=√ (xΣ );
g ∂xjΣ
3. 对于高维曲面有
1 ∂ √ ik
张
g kl Γkl
i
= −√ ( gg ).
g ∂xkΣ
证明通过直接计算, 可证明曲面上的 Christoffel 符号的基本性质.
1. 此关系的证明完全类似于体积上对应结论的处理. 主要基于结构
∂gij ∂ ( )
= g i , g j Rm+1
(xΣ )
∂xlΣ ∂xlΣ
( ) ( )
∂g i ∂g j
= , g j (x Σ ) + g i , (xΣ ) = Γli,j + Γlj,i
∂xlΣ Rm+1 ∂xlΣ Rm+1
然后, 利用指标轮换即得证.
2
2. 利用上述结论, 以及曲面度量行列式的引理, 有
Γiji = g ik Γij,k
( )
ik 1 ∂gik ∂gjk ∂gij
=g + − k (xΣ )
2 ∂xjΣ ∂xiΣ ∂xΣ
√
麟
1 ik ∂gik 1 1 ∂g 1 ∂ g
= g (xΣ ) = (xΣ ) = √ (xΣ ).
2 ∂xjΣ 2 g ∂xjΣ g ∂xjΣ
3. 考虑
锡
( )
1 ∂gks ∂gls ∂gkl
g kl Γkl
i
= g kl g is Γkl,s = g kl g is + −
2 ∂xl ∂xkΣ ∂xsΣ
( Σ )
1 ∂gks ∂gls 1 ∂gkl
= g kl g is + k − g is g kl s
谢
2 l
∂xΣ ∂xΣ 2 ∂xΣ
∂gks 1 ∂gkl
= g kl g is l − g is g kl s .
稿 ∂xΣ 2 ∂xΣ
对上式右端第一项, 有
[ ]
∂gks ∂ ∂g is l ∂g
is ∂g is
g kl g is l =g kl
(g is
gks ) − g ks = −δ s = − ;
∂xΣ ∂xlΣ ∂xlΣ ∂xlΣ ∂xsΣ
讲
对右端第二项, 有
√
1 ∂gkl 1 1 ∂g is 1 ∂ g
− g is g kl s = − g is = −g √ .
2 ∂xΣ 2 g ∂xsΣ g ∂xsΣ
析
所以 √
∂g is is 1 ∂ g 1 ∂ √ is
g kl i
Γkl =− s −g √ s = −√ ( gg ).
∂xΣ g ∂xΣ g ∂xsΣ
分
1.2 曲面局部参数化
由曲面的一般参数表示
量
   
x1Σ X1
 .   . 
Rm ⊃ Dx ∋ xΣ =  .   . 
 .  7→ Σ(xΣ ) =  .  ∈ R
m+1
,
张
xm
Σ X m+1
可有 Σ(xΣ ) 各个分量的无限小增量公式:
◦ ◦ ◦ 1 ◦
X α (xΣ + ∆xΣ ) = X α (xΣ ) + DX α (xΣ )∆xΣ + (∆xΣ )T HX α (xΣ )∆xΣ + oα (|∆xΣ |2Rm )
2
∂X α 1 ∂2X α ◦
◦ ◦
= X α (xΣ ) + ∆xiΣ i (xΣ ) + (xΣ )∆xiΣ ∆xjΣ + oα (|∆xΣ |2Rm ),
∂xΣ 2 ∂xiΣ ∂xjΣ
3
故有
◦ ◦ ∂X α ◦ 1 ∂2X α ◦
Σ(xΣ + ∆xΣ ) = Σ(xΣ ) + ∆xiΣ i
(xΣ )iα + ∆xiΣ ∆xjΣ (xΣ )iα
∂xΣ 2 ∂xiΣ ∂xjΣ
+ oα (|∆xΣ |2Rm )iα
◦ ◦ 1 ∂g j ◦
麟
= Σ(xΣ ) + ∆xiΣ g i (xΣ ) + ∆xiΣ ∆xjΣ i (xΣ ) + o(|∆xΣ |2Rm )
2 ∂xΣ
◦ ◦ 1 ( ◦ ◦ ◦ ◦
)
= Σ(xΣ ) + ∆xiΣ g i (xΣ ) + ∆xiΣ ∆xjΣ Γijk (xΣ )g k (xΣ ) + bij (xΣ )n(xΣ )
2
锡
+ o(|∆xΣ |Rm )
2
( )
◦ k 1 k ◦ i j ◦
= Σ(xΣ ) + ∆xΣ + Γij (xΣ )∆xΣ ∆xΣ g k (xΣ )
2
1 ◦ ◦
谢
+ bij (xΣ )∆xiΣ ∆xjΣ n(xΣ ) + o(|∆xΣ |2Rm ).
2
◦ ◦
由于 {g k (xΣ )}m
k=1 非正交, 故由上述形式不便获得曲面的局部形态. 考虑到 ∃ S(xΣ ) ∈ R
m×m
非奇异, 满足  
( ) ◦ ( ) ◦
稿
λ1
 .. 
S gij (xΣ )S = I m , S bij (xΣ )S = 
T T
 . ,

λm
讲
定义
( ) ( )
ĝ 1 · · · ĝ m , g 1 · · · g m S,
−1
析
则 {ĝ}m
i=1 为切空间 Tx Σ 的单位正交基. 故引入另一参数坐标 y Σ = S xΣ . 由于参数间的变化
为线性变换, y Σ 同 xΣ 有全局意义的微分同胚存在, 因此可有
Σ̂(y Σ ) , Σ(xΣ (y Σ )) = Σ(Sy Σ ).

分
于是
( ) ( )
ĝ m (y Σ ) , DΣ̂(y Σ ) = DΣ(xΣ )S = g 1 · · ·
ĝ 1 · · · g m (xΣ )S,
( ) ◦
量
◦
其中 {ĝ i }m (y
i=1 Σ ) 为单位正交基, 对应 ĝij (y Σ ) = I m ∈ Rm×m .
另有
( ) ( )
◦ ∂ĝ j ◦ ◦ ◦ ∂ n̂ ◦
张
b̂ij (y Σ ) , i
(y Σ ), n̂(y Σ ) = − ĝ j (y Σ ), i (y Σ ) ,
∂yΣ Rm+1 ∂yΣ Rm+1
 
ĝ T ( )
( ) ◦ 1
 .  ◦ ∂ n̂ ∂ n̂ ◦ ◦ ◦
 
b̂ij (y Σ ) = −  ..  (y Σ ) ··· (y Σ ) = −(DΣ̂)T (y Σ )Dn̂(y Σ ),
∂yΣ 1 ∂yΣ m
ĝ T
m
式中 n̂(y Σ ) = n(xΣ (y Σ )). 考虑到
Dn̂(y Σ ) = Dn(xΣ )DxΣ (y Σ ) = Dn(xΣ )S,
4
故有
 
λ1
( ) ◦ ◦ ◦
( ) ◦  
..
b̂ij (y Σ ) = −S T (DΣ)T (xΣ )Dn(xΣ )S = S T bij (xΣ )S = 
 . .

λm
麟
综上, 可有
( )
◦ ◦ k 1 k ◦ i j ◦
Σ̂(y Σ + ∆y Σ ) = Σ̂(y Σ ) + ∆yΣ + Γ̂ij (y Σ )∆yΣ ∆yΣ ĝ k (y Σ )
2
( ) ◦
锡
1 ◦
+ (∆y Σ )T b̂ij (y Σ )∆y Σ n̂(y Σ ) + o(|∆y Σ |2Rm )
2
◦
[ ] ◦ 1 ◦
= Σ̂(y Σ ) + ∆yΣ k
+ ok (|∆y Σ |Rm+1 ) ĝ k (y Σ ) + λk (∆yΣ
k 2
) n̂(y Σ )
2
谢
+ o(|∆y Σ |2Rm ).
◦ ◦
现以 {ĝ k (y Σ )}m
k=1 ∪ {n̂(y Σ )} 作为 R
m+1 的单位正交基, {X̂ k }m+1 为对应的 Cartesian 坐
k=1
标, 则局部有 



k k k
稿
X̂ = ∆yΣ + o (|∆y Σ |Rm ), k = 1, · · · , m,



 m+1 1 [ ]


X̂ = λ1 (∆yΣ ) + · · · + λm (∆yΣ
1 2 m 2
)
2
[ ]
讲

 1

 = λ (X̂ 1 2
) + · · · + λ (X̂ m 2
) + o(|∆y Σ |2Rm )

 2
1 m




 1[ ]
= λ1 (X̂ 1 )2 + · · · + λm (X̂ m )2 + o(|∆X̂ Σ |2Rm ).
2
析
亦即, 在二阶精度下, 曲面有局部 Monge 型表示

   
  X̂ 1 X̂ 1
X̂ 1  .   
   .. 
  .  . 
分
.  . 
R ∋
m . 
 .  7→   (X̂ , · · · , X̂ ) = 
1 m

 ∈ Rm+1 .

 X̂ m   X̂ m

m   1 [ ]
X̂
X̂ m+1 λ1 (X̂ 1 )2 + · · · + λm (X̂ m )2
2
量
受上述分析启发, 引入曲面 Σ(x) ∈ Rm+1 的另一参数 {yΣ

i }m , 满足
i=1
Dy Σ (xΣ ) = S −1 (xΣ ) ∈ Rm×m ,

张
式中 S(xΣ ) ∈ Rm×m 非奇异, 成立

 
λ1
( ) ( )  
S T (xΣ ) gij (xΣ )S(xΣ ) = I m , S (xΣ ) bij (xΣ )S(xΣ ) = 
T .. .
 . 
λm
( ) ( )
亦即 S(xΣ ) 为将 gij (xΣ ) 和 bij (xΣ ) 同时对角化的非奇异阵. 当 S(xΣ ) 是足够光滑, 可
有参数变换 y Σ (xΣ ) 为一定区域上的微分同胚. 曲面二组参数所确定的局部基, 如图1所示. 由
∂ Σ̂ ∂xkΣ ∂Σ ∂xkΣ
ĝ i (y Σ ) , i
(y Σ ) = i
(x Σ ) = i
g k (xΣ ),
∂yΣ ∂yΣ ∂xkΣ ∂yΣ
5
g j (xΣ ) ej (y Σ ) y j -
xjΣ - Σ
X m+1 X m+1 Ty Σ Σ
TxΣ Σ g i (xΣ )
ei (y Σ )
)
Σ
xiΣ - ) i
yΣ -
(x yΣ
Σ ˆ(
Σ
麟
Xm Xm
Σ Σ̂
O X1 O X1
xm m
yΣ
锡
Σ
Dy Σ
xiΣ - i
yΣ -
Dx Σ  
x1 1
yΣ
 .Σ   . 
.  y . 
xiΣ  . 
xΣ =  i
yΣ  . 
yΣ = 
谢
xmΣ yΣm
x1Σ 1
yΣ j
yΣ -
O xjΣ - 稿 O
Figure 1: 曲面局部参数化示意
讲
即有
( ) ( ) ( )
ĝ 1 · · · ĝ m (y Σ ) = g 1 · · · gm (xΣ )DxΣ (y Σ ) = g 1 · · · g m S(xΣ ).
析
因此, 根据
( )
S T (xΣ ) gij (xΣ )S(xΣ ) = I m
有 {ĝ i (y Σ ) =: ei (y Σ )}m
i=1 为 Ty Σ 的单位正交基. 亦即, Σ̂(y Σ ) 所诱导的切平面的局部协变基
分
为单位正交基. 考虑
( ) ( )
∂ĝ j ∂ n̂
b̂ij (y Σ ) , i
(y Σ ), n̂ = − g j (y Σ ), i (y Σ )
∂yΣ Rm+1 ∂yΣ
) R
m+1
(
量
∂xΣ k ∂x i
∂n
=− j
(y Σ )g k (xΣ ), iΣ (y Σ ) l (xΣ )
∂yΣ ∂yΣ ∂xΣ
Rm+1
k i ( )
∂xΣ ∂x ∂g k
= j
(y Σ ) iΣ (y Σ ) (xΣ ), n
张
∂yΣ ∂yΣ ∂xlΣ Rm+1

∂xkΣ ∂xiΣ
= j
(y Σ ) i
(y Σ )blk (xΣ ),
∂yΣ ∂yΣ
即有
( ) ( )
b̂ij (y Σ ) = (DxΣ )T (y Σ ) blk (xΣ )DxΣ (y Σ )
 
λ1
( )  
= S T (y Σ ) blk (xΣ )S(xΣ ) =  .. .
 . 
λm
6
综上, 有
[ ] 1
Σ̂(y Σ + ∆y Σ ) = Σ̂(y Σ ) + ∆yΣk
+ ok (|∆y Σ |Rm+1 ) ĝ k (y Σ ) + λk (y Σ )(∆yΣ
k 2
) n̂(y Σ )
2
+ o(|∆y Σ |Rm+1 ).
麟
现以 {ĝ i (y Σ ) =: ei (y Σ )}m
i=1 ∪ {n̂(y Σ )} 作为 R
m+1 的单位正交基, {Ŷ k }m+1 为对应的 Cartesian
k=1
坐标, 则局部有

 k + ok (|∆y |
Ŷ k = ∆yΣ Σ Rm+1 ), k = 1, · · · , m,
锡
 [ ]
Ŷ m+1 = 1 λ (y )(Ŷ 1 )2 + · · · + λ (y )(Ŷ m )2 + o(|∆y |2
1 Σ m Σ Σ Rm+1 ).
2
谢
2 应用事例
3 建立路径稿
•
•
讲
析
分
量
张
7
曲面上张量场沿坐标线的一阶偏导数
麟
2015 年 4 月 2 日
锡
1 知识要素
谢
曲面上协变基的运动方程为

 ∂g i
 k k
∂xΣ

 ∂n
 j (xΣ ) = −bjk g = −bj g k .
∂xΣ
k k
稿
曲面上逆变基的运动方程为


 ∂g i
讲
 j (xΣ ) = −Γjk

i k
g + bij n;
∂xΣ

 ∂n
 j (xΣ ) = −bjk g = −bj g k .
 k k
∂xΣ
析
1.2 曲面上张量场偏导数及曲面梯度算子
可定义曲面上张量场沿坐标曲线的变化率，亦即偏导数.
分
定义 1.1 (曲面上张量场沿坐标曲线的变化率).
∂Φ Φ(xΣ + λil ) − Φ(xΣ )
(xΣ ) , lim .
∂xlΣ λ→0∈R λ
量
不失一般性, 研究三阶张量场 Φ(xΣ ) = Φi·j3 (xΣ )(g i ⊗ g j ⊗ n)(xΣ ) ∈ T 3 (R3 ). 考虑
Φ(xΣ + λil ) = Φi·j3 (xΣ + λil )g i (xΣ + λil ) ⊗ g j (xΣ + λil ) ⊗ n(xΣ + λil ) ∈ T 3 (R3 )
张
按各组成部分的无限小增量公式, 有
∂Φi·j3
Φi·j3 (xΣ + λil ) = Φi·j3 (xΣ ) + (xΣ )λ + oi·j3 (λ) ∈ R;
∂xlΣ
∂g i
g i (xΣ + λil ) = g i (xΣ ) + (xΣ )λ + oi (λ) ∈ R3 ;
∂xlΣ
∂g j
g j (xΣ + λil ) = g j (xΣ ) + (xΣ )λ + oj (λ) ∈ R3 ;
∂xlΣ
∂n
n(xΣ + λil ) = n(xΣ ) + l (xΣ )λ + o3 (λ) ∈ R3 ,
∂xΣ
1
曲面上张量场沿坐标线的一阶偏导数谢锡麟
可有
Φ(xΣ + λil ) = Φi·j3 (xΣ )(g i ⊗ g j ⊗ n)(xΣ )

( i
∂Φ·j3 ∂g
+ l
(xΣ )g i ⊗ g j ⊗ n + Φi·j3 li (xΣ )g j ⊗ n
∂xΣ ∂xΣ
)
∂g j ∂n
+ Φi·j3 g i ⊗ l (xΣ ) ⊗ n + Φ·j3 g i ⊗ g ⊗ l (xΣ ) λ + o(λ),
i j
麟
∂xΣ ∂xΣ
则有
∂Φ ∂
锡
(xΣ ) = (Φi g i ⊗ g j ⊗ n)(xΣ )
l
∂xΣ ∂xlΣ ·j3
∂Φi·j3 ∂g i
= (xΣ )g i ⊗ g j ⊗ n + Φi·j3 (xΣ )g j ⊗ n
∂xlΣ l
∂xΣ
谢
∂g j ∂n
+ Φi·j3 g i ⊗ l
(xΣ ) ⊗ n + Φi·j3 g i ⊗ g j ⊗ l (xΣ ).
∂xΣ ∂xΣ
基于曲面标架运动方程，可将上述极限的极限值表达为
∂Φ ∂
稿
(xΣ ) = (Φi g i ⊗ g j ⊗ n)(xΣ )
l
∂xΣ ∂xlΣ ·j3
= ∇l Φi·j3 g i ⊗ g j ⊗ n + Φi·j3 bli n ⊗ g j ⊗ n
讲
+ Φi·j3 bjl g i ⊗ n ⊗ n − Φi·j3 bkl g i ⊗ g j ⊗ g k ,
式中 ∇l 代表曲面协变导数, 仅对张量分量相对于切空间的指标有效, 具体有

析
∂Φi·j3
∇l Φi·j3 , (xΣ ) + Γlsi Φs·j3 − Γljs Φi·s3 .
∂xlΣ
Σ ∂
分
基于张量场的偏导数, 可定义曲面梯度算子 ∇ ≡ g l , 不失一般性, 此处以 Φ ∈ T 2 (Rm )

∂xlΣ
为例, 有
( )
Σ
l ∂
( )
∇}Φ≡ g } Φi·j g i ⊗ g j + Φi·3 g i ⊗ n + Φ3·j n ⊗ g j + Φ3·3 n ⊗ n
量
∂xΣl
∂ ( )
, g l } l Φi·j g i ⊗ g j + Φi·3 g i ⊗ n + Φ3·j n ⊗ g j + Φ3·3 n ⊗ n
∂xΣ
[ ]
张
= ∇l Φi·j (g l } g i ) ⊗ g j + Φi·j bli (g l } n) ⊗ g j + Φi·j bjl (g l } g i ) ⊗ n

[ ]
+ ∇l Φi·3 (g l } g i ) ⊗ n + Φi·3 bli (g l } n) ⊗ n − Φi·3 bsl (g l } g i ) ⊗ g s
[ ]
+ ∇l Φ3·j (g l } n) ⊗ g j − Φ3·j bsl (g l } g s ) ⊗ g j + Φ3·j bjl (g l } n) ⊗ n
[ ]
+ ∇l Φ3·3 (g l } n) ⊗ n − Φ3·3 bsl (g l } g s ) ⊗ n − Φ3·3 bsl (g l } n) ⊗ g s .
此处 } 代表任意合理的张量代数运算; ∇l 为曲面协变导数, 仅对张量分量相对于切空间的指标
2
有效, 如上述表达式中的指标 i 和 j, 具体有
∂Φi·j
∇l Φi· j , (xΣ ) + Γlsi Φs·j − Γljs Φi·s ;
∂xlΣ
∂Φi·3
∇l Φi·3 , (xΣ ) + Γlsi Φs·3 ;
∂xlΣ
麟
∂Φ3·j
∇l Φ3·j , (xΣ ) − Γljs Φ3·s ;
∂xlΣ
∂Φ3·3
∇l Φ3·3 , (xΣ ),
锡
∂xlΣ
式中 Γlsi 代表曲面的第二类 Christoffel 符号.

对应于曲面协变导数, 可通过指标升降关系定义曲面逆变导数, 即 ∇l , g lt ∇t .
谢
1.3 曲面上张量场可微性
按赋范线性空间上微分学的一般理论, 曲面上张量场的可微性定义如下.
稿
定义 1.2 (曲面上张量场的可微性). 对曲面上张量场 Φ(xΣ ) ∈ T r (Rm ), 如 ∃ DΦ(xΣ ) ∈
L (Rm , T r (Rm )), 满足
讲
Φ(xΣ + ∆xΣ ) − Φ(xΣ ) = DΦ(xΣ )(∆xΣ ) + o(|∆xΣ |Rm ),
则称曲面上张量场 Φ(xΣ ) 在 xΣ 点可微.

析
基于曲面梯度算子, 可得曲面上张量场可微性的具体表示.
定理 1.1 (曲面上张量场可微性的表示). 如曲面上张量场 Φ(xΣ ) ∈ T r (Rm ) 可微, 则有

 ( )
分


Σ
(∆xΣ g s ) · ∇ ⊗ Φ + o(|∆xΣ |Rm ),
s
Φ(xΣ + ∆xΣ ) − Φ(xΣ ) = ( )



Σ
 Φ ⊗ ∇ · (∆xsΣ g s ) + o(|∆xΣ |Rm ).
量
证明不失一般性, 以三阶张量场 Φ = Φi·j3 g i ⊗ g j ⊗ n ∈ T 3 (R3 ) 为例. 考虑
Φ(xΣ + ∆xΣ ) = Φi·j3 (xΣ + ∆xΣ )g i (xΣ + ∆xΣ ) ⊗ g j (xΣ + ∆xΣ ) ⊗ n(xΣ + ∆xΣ ) ∈ T 3 (R3 )
张
按各组成部分的无限小增量公式, 有
∂Φi·j3
Φi·j3 (xΣ + ∆xΣ ) = Φi·j3 (xΣ )
+ (xΣ )∆xsΣ + oi·j3 (|∆xΣ |R3 ) ∈ R;
∂xsΣ
∂g
g i (xΣ + ∆xΣ ) = g i (xΣ ) + si (xΣ )∆xsΣ + oi (|∆xΣ |R3 ) ∈ R3 ;
∂xΣ
∂g j
g j (xΣ + ∆xΣ ) = g j (xΣ ) + (xΣ )∆xsΣ + oj (|∆xΣ |R3 ) ∈ R3 ;
∂xsΣ
∂n
n(xΣ + ∆xΣ ) = n(xΣ ) + s (xΣ )∆xsΣ + o3 (|∆xΣ |R3 ) ∈ R3 ,
∂xΣ
3
可有
Φ(xΣ + ∆xΣ ) = Φi·j3 (xΣ )(g i ⊗ g j ⊗ n)(xΣ )

( i
∂Φ·j3 ∂g
+ (xΣ )g i ⊗ g j ⊗ n + Φi·j3 si (xΣ )g j ⊗ n
∂xsΣ ∂xΣ
)
∂g j ∂n
麟
+ ⊗ s (xΣ ) ⊗ n + Φ·j3 g i ⊗ g ⊗ s (xΣ ) ∆xsΣ + o(|∆xΣ |Rm )
Φi·j3 g i i j
∂xΣ ∂xΣ
∂Φ
= Φ(xΣ ) + s (xΣ )∆xsΣ + o(|∆xΣ |Rm )
∂xΣ
 ( )
锡
 ∂Φ

 Φ(x Σ ) + (∆x s
g
Σ s ) · g l
⊗ (x Σ ) + o(|∆xΣ |Rm ),
∂xlΣ
= ( )

 ∂Φ
Φ(xΣ ) + (xΣ ) ⊗ g · (∆xsΣ g s ) + o(|∆xΣ |Rm ).
l
∂xlΣ
谢
 ( )


Σ
Φ(xΣ ) + (∆xΣ g s ) · ∇ ⊗ Φ + o(|∆xΣ |Rm ),
s
= ( )


Σ
Φ(xΣ ) + Φ ⊗ ∇ · (∆xsΣ g s ) + o(|∆xΣ |Rm ).
再考虑到
稿
∆X := X(xΣ + ∆xΣ ) − X(xΣ ) = ∆xsΣ g s (x) + o(|∆xΣ |Rm ),
讲
此处 ∆X 指参数域中坐标有 ∆xΣ = ∆xsΣ is 变化而引起的物理空间中曲面上质点位置的变化.
由此, 可得曲面上张量场可微性的力学表示形式.
定理 1.2 (曲面上张量场可微性的力学表示).
析
 ( )


Σ
(∆X) · ∇ ⊗ Φ + o(|∆xΣ |Rm ),
Φ(xΣ + ∆xΣ ) − Φ(xΣ ) = ( )


Σ
 Φ ⊗ ∇ · (∆X) + o(|∆xΣ |Rm ).
分
. Σ
Φ(xΣ + h̃) = Φ(xΣ ) + (Φ ⊗ ∇)(xΣ ) · ∆X̃
量
xm
Σ X m+1 Σ(xΣ )
∆X̃
xΣ ∆X̂
Σ(xΣ + ĥ) Σ(xΣ + h̃)
ĥ h̃ Φ(xΣ )
张
Σ
xΣ + ĥ
Xm
xiΣ xΣ + h̃ . Σ
Dx Σ Φ(xΣ + ĥ) = Φ(xΣ ) + (Φ ⊗ ∇)(xΣ ) · ∆X̂
x1Σ X1
O O
Figure 1: 曲面上张量场可微性示意
就此，曲面上张量场的可微性可理解为空间位置变化 (可在参数空间或者物理空间中刻画)
而引起的张量值变化可以由 Eucid 空间至张量空间之间的线性映照 (可表示为张量场的曲面梯
度) 近似，误差为一阶无穷小量，如图1所示.
4
2 应用事例
3 建立路径
• 由于我们现研究的曲面位于 Euclid 空间, 故可以极限观点定义曲面上张量场沿坐标线的偏
麟
导数, 并通过极限分析得到极限值. 极限分析过程仅需涉及张量范数, 向量值映照的可微性
定义以及 Landau 符号; 对于经极限分析获得的极限值可以利用曲面上标架运动方程获得
极限值的更为紧凑的表达式, 期间自然引入张量分量的协变导数.
锡
• 本讲稿先研究张量场整体沿坐标线的偏导数, 然后按一般赋范线性空间上微分学定义张量
场可微性并获得具有鲜明力学意义的可微性表达式. 这一过程也可以反过来, 亦即先定义
可微性并做极限分析, 然后按照可微性结论平凡地获得张量场整体沿坐标线的偏导数. 值
谢
得指出, 无论利用何种方式建立知识点, 极限定义及极限分析是本质性处理.
稿
讲
析
分
量
张
5
曲面上张量场沿坐标线的二阶偏导数
麟
2015 年 4 月 2 日
锡
1 知识要素
1.1 Riemann-Christoffel 张量
谢
定义 1.1 (Riemann-Christoffel 张量). Riemann-Christoffel 张量是四阶张量, 其分量定义为
Rijpq = bip bjq − bjp biq .

稿
性质 1.1 (Riemann-Christoffel 张量的基本性质).
1. 指标升降关系: R·i ·j p· q = bip bjq − bpj biq ;

讲
2. R·i ·j p· q = −Rj· i· p· q , R·i ·j p· q = −R·i ·j ·q p ;
3. R·i ·j p· q = R·p ·q i· j .
析
证明按 Riemann-Christoffel 张量的定义和指标升降关系, 可有
1.
R·i ·j p· ·q = g is g pt Rsjtq = g is g pt (bst bjq − bsq bjt ) = bip bjq − bpj biq .
分
2.
R·i ·j p· q =bip bjq − bpj biq = −(bpj biq − bip bjq ) = −Rj· i· p· q ;
量
R·i ·j p· q =bip bjq − bpj biq = −(bpj biq − bip bjq ) = −R·i ·j ·q p .
3.
张
R·i ·j p· q = bip bjq − bpj biq = bpi bqj − biq bpj = R·p ·q i· j .
另外, 对于二维曲面成立下述定理表述的关系.
定理 1.2 (二维曲面上的 Riemann-Christoffel 张量同度量张量之间的关系).
Rijpq = bip bjq − bjp biq = KG (gip gjq − gjp giq ).
1
曲面上张量场沿坐标线的二阶偏导数谢锡麟
证明根据 Gauss 曲率 KG 的定义, 有
( )
( ) det bij
KG = det g ik bkj = ( ),
det gij
亦即有
( ) ( )
麟
KG det gij = det bij .
在二维的情况下, 上式即为
g11 g12 b11 b12
KG = .
锡
g21 g22 b21 b22
即有
gip giq bip biq
KG = .
谢
gjp gjq bjp bjq
亦即
KG (gip gjq − gjp giq ) = bip bjq − bjp biq .
稿
定义 1.2 (Ricci 张量). Ricci 张量是二阶张量, 其分量定义为
Rij = R·s isj = Ri· s· js .

讲
定义 1.3 (数量曲率). 数量曲率是一个标量, 定义为
R = R·i i = trR.
析
定理 1.3. 对于二维曲面, 有
1
Rij = Rgij = KG gij .
2
分
证明首先有
Rij = R·s isj = KG (δss gij − gis δjs ) = KG gij ,
而
量
1 1 1 1
Rgij = R·s ·s gij = R·s ·ts· t· gij = KG (δss δtt − gts g st )gij
2 2 2 2
1
= KG (4 − 2)gij = KG gij .
张
1.2 Ricci 等式与 Codazzi 方程
现在, 研究曲面上的向量场 A(xΣ ) = Ai (xΣ )g i (xΣ ) ∈ T Σ. 考虑该张量场在某坐标线上的

变化率:
∂A ∂ s ∂As
(x Σ ) = (A g )(x Σ ) = (xΣ )g s + As (Γps
t
g t + bps n)
∂xpΣ ∂xpΣ s
∂xpΣ
( )
∂At
= (xΣ ) + Γps A g t + As bps n = ∇p At g t + As bps n.
t s
∂xpΣ
2
此表达式利用了针对曲面张量分量的曲面协变导数, 对任意曲面上仿射量场 Θ = Θ·i ·j g i ⊗ g j (向

量场同理), 其定义如下:
∂Θ·i j
∇l Θ·i j , (xΣ ) + Γlsi Θ·s j − Γljs Θ·i s ,
∂xlΣ
所以
麟
∂2A ∂ ∂
q (∇p A )(xΣ )g t + ∇p A (Γqt g s + bqt n) +
t t s
q p (xΣ ) = (As bps )n + As bps (−btq )g t
∂xΣ ∂xΣ ∂xΣ ∂xqΣ
[ ]
∂ ∂
= (∇p A )(xΣ ) + Γqt ∇p A g s + (∇p At )bqt n + q (As bps )n
s s t
∂xqΣ
锡
∂xΣ
− As bps btq g t
[ ] [ ]
∂ ∂ ( t )
= (∇p A )(x) + Γqt ∇p A − A bpt bq g s + bqt ∇p A + q A bpt n.
s s t t s t
∂xqΣ ∂xΣ
谢
按有限维 Euclid 上的微分学, 一定有关系式
∂2A ∂2A
(x ) = (xΣ ).
∂xqΣ ∂xpΣ
Σ
稿 ∂xpΣ ∂xqΣ
按 g s 项的系数平衡, 有
∂ ∂
讲
(∇p As )(xΣ ) + Γqt
s
∇p At − At bpt bsq = (∇q As )(xΣ ) + Γpt
s
∇q At − At bqt bsp .
∂xqΣ ∂xpΣ
在上式两端加上 −Γqp
t ∇ As , 将有
t
析
∇q ∇p As − bpt bsq At = ∇p ∇q As − bqt bsp At ,
即
∇q ∇p As − ∇p ∇q As = (bpt bsq − bqt bsp )At .
分
根据 Riemann-Christoffel 张量的定义, 有
∇q ∇p As − ∇p ∇q As = R·s tqp At ,
量
称为 Gauss 方程.
下面考虑曲面上仿射量场 Φ(xΣ ) = Φi· j (xΣ )g i (xΣ ) ⊗ g j (xΣ ), 则有
张
∂Φ ∂Φi· j i ∂g i ∂g j
p (xΣ )g i ⊗ g + Φ· j p (xΣ ) ⊗ g + Φ· j g i ⊗
j j i
p (xΣ ) = (x)
∂xΣ ∂xΣ ∂xΣ ∂xpΣ
∂Φi· j ( ) ( )
j k
p (xΣ )g i ⊗ g + Φ· j Γpi g k + bpi n ⊗ g + Φ· j g i ⊗ −Γpk g + bp n
j i k j i j
=
∂x
[ Σi ]
∂Φ· j
= (xΣ ) + Γpk Φ· j − Γpj Φ· k g i ⊗ g j + Φi· j bjp g i ⊗ n + Φi· j bpi n ⊗ g j
i k k i
∂xpΣ
= ∇p Φi· j g i ⊗ g j + Φi· j bjp g i ⊗ n + Φi· j bpi n ⊗ g j .
3
进一步计算, 可有
[ ]
∂2Φ ∂
(xΣ ) = (∇p Φ· j ) + Γsq ∇p Φ· j − Γqj ∇p Φ· s − Φ· s bp bqj − Φ· j bps bq g i ⊗ g j
i i s s i i s s i
∂xqΣ ∂xpΣ ∂xqΣ
[ ] [ ]
+ bjq ∇p Φi· j + ∇q (Φi· j bjp ) g i ⊗ n + bqi ∇p Φi· j + ∇q (Φi· j bpi ) n ⊗ g j
+ Φi· j (bpi bjq + bjp bqi )n ⊗ n.
麟
按张量赋范线性空间上微分学, 可有
∂2Φ ∂2Φ
锡
(x Σ ) = (xΣ ).
∂xqΣ ∂xpΣ ∂xpΣ ∂xqΣ
按 g i ⊗ g j 的系数平衡, 有
谢
∂
(∇p Φi· j )+Γsq
i
∇p Φs· j − Γqj
s
∇p Φi· s − Φi· ·s bsp bqj − Φs· j bps biq
∂xqΣ
∂
= (∇q Φi· j ) + Γsp
i
∇q Φs· j − Γpj s
∇q Φi· s − Φi· s bsq bpj − Φs· j bqs bip .
∂xpΣ
s ∇ Φi , 将有
在上式两端加上 Γqp s ·j
稿
∇q ∇p Φi· j + Φi· s bsp bqj − Φs· j bps biq = ∇p ∇q Φi· j − Φi· s bsq bpj − Φs· j bqs bip .
讲
根据 Riemann-Christoffel 张量的定义, 有
∇q ∇p Φi· j − ∇p ∇q Φi· j = R·i ·tqp

·· t
Φ· j + Rj· t· ·qp· Φi· t .
析
上式为 Gauss 方程的推广, 称为 Ricci 恒等式.

按 n ⊗ g j 的系数平衡有
分
bqi ∇p Φi· j + ∇q (Φi· j bpi ) = bpi ∇q Φi· j + ∇p (Φi· j bqi ).
因为
bqi ∇p Φi· j + ∇q (Φi· j bpi ) = bqi ∇p Φi· j + bpi ∇q Φi· j + Φi· j (∇q bpi ),
量
所以平衡方程变为
∇q bpi = ∇p bqi ,
张
称为 Codazzi 方程.
再按 g i ⊗ n 的系数平衡, 有
bjq ∇p Φi· j + ∇q (Φi· j bjp ) = bjp ∇q Φi· j + ∇p (Φi· j bjq ).
由于
bjq ∇p Φi· j + ∇q (Φi· j bjp ) = bjq ∇p Φi· j + bjp ∇q Φi· j + Φi· j ∇q bjp ,
此时平衡方程同样变为 Codazzi 方程
∇q bpi = ∇p bqi .
4
按 n ⊗ n 的系数平衡, 有
Φi· j (bpi bjq + bjp bqi ) = Φi· j (bqi bjp + bjq bpi ).
上式是恒成立的.
进一步, 考虑下面的曲面上仿射量场 Φ(xΣ ) = Φi· 3 g i ⊗ n ∈ T 2 (R3 ), 则有
麟
∂Φ ∂Φi· 3 i ∂g i ∂n
p (xΣ )g i ⊗ n + Φ· 3 p (xΣ ) ⊗ n + Φ· 3 g i ⊗
i
p (xΣ ) = (xΣ )
∂xΣ ∂xΣ ∂xΣ ∂xpΣ
∂Φi· 3
锡
j
p (xΣ )g i ⊗ n + Φ· 3 (Γpi g j + bpi n) ⊗ n − Φ· 3 bpj g i ⊗ g
i i j
=
∂x
[ Σi ]
∂Φ· 3
= (xΣ ) + Γpj Φ· 3 g i ⊗ n + Φi· 3 bpi n ⊗ n − Φi· 3 bpj g i ⊗ g j
i j
∂xpΣ
谢
= ∇p Φi· 3 g i ⊗ n + Φi· 3 bpi n ⊗ n − Φi· 3 bpj g i ⊗ g j .
进一步计算
[ ]
∂2Φ
q
∂xΣ ∂xΣ
稿
p (xΣ ) = − ∇q (Φ· 3 bpj ) + bqj ∇p Φ· 3 g i ⊗ g − Φ· 3 (bpi bqj + bpj bqi )n ⊗ g
i i j i j
[ ]
∂
+ (∇p Φ· 3 )(xΣ ) + Γqs Φ· 3 − Φ· 3 bpj bq − Φ· 3 bpj bq g i ⊗ n
i i s i j j i
∂xqΣ
[ ]
讲
∂
+ bqi ∇p Φ· 3 + q (Φ· 3 bpi )(xΣ ) n ⊗ n,
i i
∂xΣ
其基于微分学的恒等式为
析
∂2Φ ∂2Φ
q p (xΣ ) = (xΣ ).
∂xΣ ∂xΣ ∂xpΣ ∂xqΣ
按 g i ⊗ g j 的系数平衡, 有
分
∇q (Φi· 3 bpj ) + bqj ∇p Φi· 3 = ∇p (Φi· 3 bqj ) + bpj ∇q Φi· 3 ,
将得到 Codazzi 方程
量
∇q bpj = ∇p bqj .
按 g i ⊗ n 的系数平衡, 有
∂
张
(∇p Φi· 3 )(xΣ )+Γqs

i s
Φ· 3 − Φi· 3 bpj bjq − Φj· 3 bpj biq
∂xqΣ
∂
= (∇q Φi· 3 )(xΣ ) + Γps i s
Φ· 3 − Φi· 3 bqj bjp − Φj· 3 bqj bip .
∂xpΣ
s ∇ Φi , 即可得到 Gauss 方程
在上式两端加上 −Γpq s ·3
∇q ∇p Φi· 3 − ∇p ∇q Φi· 3 = Ri jqp Φj· 3 ;
按 n ⊗ g j 的系数平衡, 将得到恒等式
−Φi· 3 (bpi bqj + bpj bqi ) = −Φi· 3 (bqi bpj + bqj bpi );
5
按 n ⊗ n 的系数平衡, 有
∂ ∂
bqi ∇p Φi· 3 + (Φi 3 bpi )(xΣ ) = bpi ∇q Φi· 3 + p (Φi· 3 bqi )(xΣ ).
∂xqΣ · ∂xΣ
计算
∂ ∂Φi· 3 ∂Φi· 3 i ∂bpi
bqi ∇p Φi· 3 + i i s
麟
q (Φ· 3 bpi )(xΣ ) = p (xΣ )bqi + q (xΣ )bpi + Γps Φ· 3 bqi + Φ· 3 (xΣ ),
∂xΣ ∂xΣ ∂xΣ ∂xqΣ
故平衡条件为
∂bpi s ∂bqi
q (xΣ ) + Γpi bqs = (xΣ ) + Γqis bps .
∂xΣ ∂xpΣ
锡
在上式两端加上 −Γpq
s b , 即可得到 Codazzi 方程
si
∇q bpi = ∇p bqi .
谢
上述分析揭示了体积上以及曲面上协变导数的本质差异——体积上的协变导数可以交换次
序, 而曲面上的协变导数的次序交换需联系于 Riemann-Christoffel 张量.
2 应用事例
稿
2.1 Levi-Civita 梯度算子
讲
C
相对于曲面梯度算子, 可以形式上定义 Levi-Civita 梯度算子 ∇ ≡ g l ∇ ∂ :
∂xl
Σ
( )
C
∇ } Φ ≡ gl ∇ ∂ } (Φi·j g i ⊗ g j + Φi·3 g i ⊗ n + Φ3·j n ⊗ g j + Φ3·3 n ⊗ n)
析
∂xl
Σ
, gl } ∇ ∂ (Φi·j g i ⊗ g j + Φi·3 g i ⊗ n + Φ3·j n ⊗ g j + Φ3·3 n ⊗ n)

∂xl
Σ
= ∇l Φi·j (g l } g i ) ⊗ g j + ∇l Φi·3 (g l } g i ) ⊗ n + ∇l Φ3·j (g l } n) ⊗ g j

分
+ ∇l Φ3·3 (g l } n) ⊗ n.
不同于曲面梯度算子, Levi-Civita 梯度算子仅对张量分量相对于切空间的指标有效, 如上式中的

指标 i 和 j. 一般而言, 对同一曲面上张量场, 其 Levi-Civita 梯度算子仅是其曲面梯度算子的一
量
部分.
Σ C
我们用 ∇ 代表曲面梯度算子, 用 ∇ 代表曲面 Levi-Civita 梯度算子. 值得指出, 曲面梯度算
子基于微分学, 故有明确的极限定义及极限值; 而 Levi-Civita 算子是按曲面上 Levi-Civita 联络
张
引入的形式上的定义. 一般而言, Levi-Civita 算子只是曲面梯度算子的一部内容.
3 建立路径
• 由于现研究的曲面位于 Euclid 空间, 故可以按极限观点定义曲面上张量场 (可以既有切空
间上分量也可以有法向分量) 沿曲面上坐标线上的一阶, 二阶甚至高阶偏导数/变化率, 并
且按极限分析 (基于 Landau 符号) 获得对于的极限值. 按一般赋范线性空间中的微分学,
现情形À 张量场整体沿坐标线的偏导数可以交换次序.
À 设定张量场具有足够的光滑性/正则性.
6
• 由于张量场整体沿坐标线的二阶偏导数可以交换次序, 故对于的二个极限值需要一致, 由
此引出 Ricci 等式以及 Codazzi 方程. Riemann-Christoffel 张量的引入可以是为了整理
Ricci 等式对应的结果.
• 按作者现有认识, 区分曲面梯度算子与 Levi-Civita 算子隶属力学与数学之间的关系; 基于
麟
这样的区分作者建立固定曲面上二位流动的涡量动力学理论, 主要由 Levi-Civita 算子建
立主要的关系式.
锡
谢
稿
讲
析
分
量
张
7
曲面局部参数化
麟
2015 年 4 月 2 日
锡
1 知识要素
谢
曲面上协变基的运动方程为

 ∂g i
 k k
∂xΣ

 ∂n
稿
 j (xΣ ) = −bjk g = −bj g k .
∂xΣ
k k
曲面上逆变基的运动方程为

讲

 ∂g i

 j (xΣ ) = −Γjk g + bj n;
i k i
∂xΣ

 ∂n
 j (xΣ ) = −bjk g = −bj g k .
 k k
∂xΣ
析
1.2 度量张量与曲率张量的同时对角化
根据同时对角化定理, 曲面第一基本形式 G 是对称正定矩阵, 曲面第二基本形式 B 是对称

分
矩阵, 因此唯一存在一个非奇异矩阵 S ∈ Rm×m , 使得



 T
S GS = I m ,


  

量
 λ1
 
 T  .. 

S BS =  . .

  


 λm
张
此处 λi 满足 det(B − λi G) = 0, i = 1, · · · , m.
1.3 曲面局部参数化
由曲面的一般参数表示
   
x1Σ X1
 .   
Rm ⊃ Dx ∋ xΣ =  ..  7→ Σ(xΣ ) =  ...  ∈ Rm+1 ,
   
xΣm X m+1
1
曲面局部参数化谢锡麟
可有 Σ(xΣ ) 各个分量的无限小增量公式:
◦ ◦ ◦ 1 ◦
X α (xΣ + ∆xΣ ) = X α (xΣ ) + DX α (xΣ )∆xΣ + (∆xΣ )T HX α (xΣ )∆xΣ + oα (|∆xΣ |2Rm )
2
α 1 ∂2X α ◦
α ◦ i ∂X ◦
= X (xΣ ) + ∆xΣ i (xΣ ) + j
(xΣ )∆xiΣ ∆xjΣ + oα (|∆xΣ |2Rm ),
∂xΣ 2 i
∂xΣ ∂xΣ
故有
麟
◦ ◦ ∂X α ◦ 1 2 α
j ∂ X ◦
Σ(xΣ + ∆xΣ ) = Σ(xΣ ) + ∆xiΣ ( x Σ )iα + ∆xi
Σ ∆x Σ (xΣ )iα
∂xiΣ 2 i j
∂xΣ ∂xΣ
+ oα (|∆xΣ |2Rm )iα
锡
◦ ◦ 1 ∂g j ◦
= Σ(xΣ ) + ∆xiΣ g i (xΣ ) + ∆xiΣ ∆xjΣ i (xΣ ) + o(|∆xΣ |2Rm )
2 ∂xΣ
◦ ◦ 1 ( )
i i j k ◦ ◦ ◦ ◦
= Σ(xΣ ) + ∆xΣ g i (xΣ ) + ∆xΣ ∆xΣ Γij (xΣ )g k (xΣ ) + bij (xΣ )n(xΣ )
谢
2
+ o(|∆xΣ |Rm )
2
( )
◦ k 1 k ◦ i j ◦
= Σ(xΣ ) + ∆xΣ + Γij (xΣ )∆xΣ ∆xΣ g k (xΣ )
2
1 ◦ ◦
稿
+ bij (xΣ )∆xiΣ ∆xjΣ n(xΣ ) + o(|∆xΣ |2Rm ).
2
◦ ◦
由于 {g k (xΣ )}m
k=1 非正交, 故由上述形式不便获得曲面的局部形态. 考虑到 ∃ S(xΣ ) ∈ R
m×m
讲
非奇异, 满足  
λ1
( ) ◦ ( ) ◦  
S gij (xΣ )S = I m , S bij (xΣ )S = 
T T .. ,
 . 
析
λm
定义
( ) ( )
ĝ 1 · · · ĝ m , g 1 · · · g m S,
分
−1
则 {ĝ}m
i=1 为切空间 Tx Σ 的单位正交基. 故引入另一参数坐标 y Σ = S xΣ . 由于参数间的变化
为线性变换, y Σ 同 xΣ 有全局意义的微分同胚存在, 因此可有
量
Σ̂(y Σ ) , Σ(xΣ (y Σ )) = Σ(Sy Σ ).
于是
( ) ( )
ĝ m (y Σ ) , DΣ̂(y Σ ) = DΣ(xΣ )S = g 1 · · ·
ĝ 1 · · · g m (xΣ )S,
张
◦
( ) ◦
其中 {ĝ i }m
i=1 (y Σ ) 为单位正交基, 对应 ĝij (y Σ ) = I m ∈ R
m×m .
另有
( ) ( )
◦ ∂ĝ j ◦ ◦ ◦ ∂ n̂ ◦
b̂ij (y Σ ) , i
(y Σ ), n̂(y Σ ) = − ĝ j (y Σ ), i (y Σ ) ,
∂yΣ Rm+1 ∂yΣ Rm+1
 
ĝ T ( )
( ) ◦ 1
 .  ◦ ∂ n̂ ∂ n̂ ◦
 .  · · · T ◦ ◦
b̂ij (y Σ ) = − (
 .  Σ ∂y 1y ) m (y Σ ) = −(D Σ̂) (y Σ )D n̂(y Σ ),
Σ ∂y Σ
ĝ T
m
2
式中 n̂(y Σ ) = n(xΣ (y Σ )). 考虑到
Dn̂(y Σ ) = Dn(xΣ )DxΣ (y Σ ) = Dn(xΣ )S,
故有
 
麟
λ1
( ) ◦ ( ) ◦  
T ◦ ◦ ..
b̂ij (y Σ ) = −S T
(DΣ) ( x Σ )Dn(x Σ )S = S T
bij (xΣ )S = 
 . .

λm
锡
综上, 可有
( )
◦ ◦ k 1 ◦ j ◦
Σ̂(y Σ + ∆y Σ ) = Σ̂(y Σ ) + ∆yΣ + Γ̂ijk (y Σ )∆yΣi
∆yΣ ĝ k (y Σ )
2
谢
1 ( ) ◦ ◦
+ (∆y Σ )T b̂ij (y Σ )∆y Σ n̂(y Σ ) + o(|∆y Σ |2Rm )
2
◦
[ ] ◦ 1 ◦
= Σ̂(y Σ ) + ∆yΣ k
+ ok (|∆y Σ |Rm+1 ) ĝ k (y Σ ) + λk (∆yΣ
k 2
) n̂(y Σ )
2
+ o(|∆y Σ |Rm ).
2
稿
◦ ◦
现以 {ĝ k (y Σ )}m
k=1 ∪ {n̂(y Σ )} 作为 R
m+1 的单位正交基, {X̂ k }m+1 为对应的 Cartesian 坐
k=1
讲
标, 则局部有 


X̂ = ∆yΣ + o (|∆y Σ |Rm ), k = 1, · · · , m,
k k k





 m+1 1 [ ]

X̂ = λ1 (∆yΣ ) + · · · + λm (∆yΣ
1 2 m 2
)
析
2
 [ ]


1 1 2
· · · m 2
+ o(|∆y Σ |2Rm )

 = λ1 (X̂ ) + + λm (X̂ )

 2



 1[ ]
= λ1 (X̂ 1 )2 + · · · + λm (X̂ m )2 + o(|∆X̂ Σ |2Rm ).
分
2
亦即, 在二阶精度下, 曲面有局部 Monge 型表示
   
  X̂ 1 X̂ 1
 .   
量
X̂ 1  .. 
 .   .   . 
   .    ∈ Rm+1 .
Rm ∋  ..  7→   (X̂ , · · · , X̂ ) = 
1 m

 X̂ m   X̂ m

m   1 [ ]
X̂
X̂ m+1 λ1 (X̂ ) + · · · + λm (X̂ )
1 2 m 2
张
2
受上述分析启发, 引入曲面 Σ(x) ∈ Rm+1 的另一参数 {yΣ
i }m , 满足
i=1
Dy Σ (xΣ ) = S −1 (xΣ ) ∈ Rm×m ,
式中 S(xΣ ) ∈ Rm×m 非奇异, 成立

 
λ1
( ) ( )  
S T (xΣ ) gij (xΣ )S(xΣ ) = I m , S (xΣ ) bij (xΣ )S(xΣ ) = 
T .. .
 . 
λm
3
g j (xΣ ) ej (y Σ ) y j -
xjΣ - Σ
X m+1 X m+1 Ty Σ Σ
TxΣ Σ g i (xΣ )
ei (y Σ )
)
Σ
xiΣ - ) i
yΣ -
(x yΣ
Σ ˆ(
Σ
麟
Xm Xm
Σ Σ̂
O X1 O X1
xm m
yΣ
锡
Σ
Dy Σ
xiΣ - i
yΣ -
Dx Σ  
x1 1
yΣ
 .Σ   . 
.  y . 
xiΣ  . 
xΣ =  i
yΣ  . 
yΣ = 
谢
xmΣ yΣm
x1Σ 1
yΣ j
yΣ -
O xjΣ - 稿 O
Figure 1: 曲面局部参数化示意
( ) ( )
讲
亦即 S(xΣ ) 为将 gij (xΣ ) 和 bij (xΣ ) 同时对角化的非奇异阵. 当 S(xΣ ) 是足够光滑, 可
有参数变换 y Σ (xΣ ) 为一定区域上的微分同胚. 曲面二组参数所确定的局部基, 如图1所示. 由
∂ Σ̂ ∂xkΣ ∂Σ ∂xkΣ
析
ĝ i (y Σ ) , i
(y Σ ) = i
(x Σ ) = i
g k (xΣ ),
∂yΣ ∂yΣ ∂xkΣ ∂yΣ
即有
( ) ( ) ( )
分
ĝ 1 · · · ĝ m (y Σ ) = g 1 · · · gm (xΣ )DxΣ (y Σ ) = g 1 · · · g m S(xΣ ).
因此, 根据
( )
S T (xΣ ) gij (xΣ )S(xΣ ) = I m
量
有 {ĝ i (y Σ ) =: ei (y Σ )}m
i=1 为 Ty Σ 的单位正交基. 亦即, Σ̂(y Σ ) 所诱导的切平面的局部协变基
为单位正交基. 考虑
( ) ( )
张
∂ĝ j ∂ n̂
b̂ij (y Σ ) , i
(y Σ ), n̂ = − g j (y Σ ), i (y Σ )
∂yΣ Rm+1 ∂yΣ
) R
m+1
(
∂xΣ k ∂x i
∂n
=− j
(y Σ )g k (xΣ ), iΣ (y Σ ) l (xΣ )
∂yΣ ∂yΣ ∂xΣ
Rm+1
k i ( )
∂xΣ ∂x ∂g k
= j
(y Σ ) iΣ (y Σ ) (xΣ ), n
∂yΣ ∂yΣ ∂xlΣ Rm+1
∂xkΣ ∂xiΣ
= j
(y Σ ) i
(y Σ )blk (xΣ ),
∂yΣ ∂yΣ
4
即有
( ) ( )
b̂ij (y Σ ) = (DxΣ )T (y Σ ) blk (xΣ )DxΣ (y Σ )
 
λ1
( )  
= S T (y Σ ) blk (xΣ )S(xΣ ) =  .. .
 . 
麟
λm
综上, 有
[ ]
锡
1
Σ̂(y Σ + ∆y Σ ) = Σ̂(y Σ ) + ∆yΣk
+ ok (|∆y Σ |Rm+1 ) ĝ k (y Σ ) + λk (y Σ )(∆yΣ
k 2
) n̂(y Σ )
2
+ o(|∆y Σ |Rm+1 ).
谢
i=1 ∪ {n̂(y Σ )} 作为 R
现以 {ĝ i (y Σ ) =: ei (y Σ )}m m+1 的单位正交基, {Ŷ k }m+1 为对应的 Cartesian
k=1
坐标, 则局部有

 k + ok (|∆y |
Ŷ k = ∆yΣ k = 1, · · · , m,
[
Σ Rm+1 ),
稿 ]

Ŷ m+1 = 1 λ (y )(Ŷ 1 )2 + · · · + λ (y )(Ŷ m )2 + o(|∆y |2
1 Σ m Σ Σ Rm+1 ).
2
讲
2 应用事例
3 建立路径
析
• 基于曲面上标架运动方程, 向量值映照的无限小增量公式可以获得曲面局部参数表示. 进
一步, 通过度量张量以及曲率张量同时对角化的结论可以定义曲面的新参数, 对于于新参
数的曲面局部表示可以达到最简单的形式.
分
• 最简形式下曲面切空间上的局部基为单位正交基, 且局部基的指向 “恰为”À 主法方向.

量
张
À 获得主法方向以及局部参数化的核心数学机制是共同的度量张量与曲率张量的同时对角化.

张量分析 复旦大学 力学与工程科学系

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张量代数—置换运算及其应用

谢锡麟 复旦大学 力学与工程科学系

σ : {1, · · · , r} 7→ {σ(1), · · · , σ(r)},

外, 定义 sgn σ 称为置换 σ 的符号如下:

此处, 每次交换两个数字称为一次 “操作”.

性质 1.1 (置换运算的基本性质À ). 置换运算的基本性质可归纳如下:

Ai1 j1 k1 · · · Air jr kr = Aσ(i1 )σ(j1 )σ(k1 ) · · · Aσ(ir )σ(jr )σ(kr ) ;

{(i1 , · · · , ir ) |i1 , · · · , ir = 1, · · · , m} = {(σ(i1 ), · · · , σ(ir )) |i1 , · · · , ir = 1, · · · , m}

À 相关结果发表于：谢锡麟. 基于郭仲衡先生现代张量分析及有限变形理论知识体系的相关研究. 力学季刊, 2013,

{(σ ◦ τ (i1 ), · · · , σ ◦ τ (ir )) |∀ σ ∈ Pr } ⊂ {(σ(i1 ), · · · , σ(ir )) |∀ σ ∈ Pr } .

(σ(i1 ), · · · , σ(ir )) = τ ◦ τ −1 ◦ σ(i1 ), · · · , τ ◦ τ −1 ◦ σ(ir ) ,

(σ(i1 ), · · · , σ(ir )) ∈ {(i1 , · · · , ir ) |i1 , · · · , ir = 1, · · · , m} ,

{(σ(i1 ), · · · , σ(ir )) |i1 , · · · , ir = 1, · · · , m} ⊂ {(i1 , · · · , ir ) |i1 , · · · , ir = 1, · · · , m} .

{(i1 , · · · , ir ) |i1 , · · · , ir = 1, · · · , m} ⊂ {(σ(i1 ), · · · , σ(ir )) |i1 , · · · , ir = 1, · · · , m} ,

{(i1 , · · · , ir ) |i1 , · · · , ir = 1, · · · , m} = {(σ(i1 ), · · · , σ(ir )) |i1 , · · · , ir = 1, · · · , m} .

定义 2.2 (矩阵的行列式À ). 对于任意方阵 A ∈ Rm×m ,

性质 2.1. 交换方阵的行 (或列) 奇数次, 其行列式变号；交换方阵的行 (或列) 偶数次, 其行

Aτ (m)1 · · · Aτ (m)m Amτ (1) · · · Amτ (m) Am1 · · · Amm

Aτ (1)1 ··· Aτ (1)m

A1τ (1) ··· A1τ (m)

性质 2.2. 有两行 (或列) 完全相同的行列式值为零.

A11 ··· A1m

Ai1 ··· Aim Am1 · · · Ami · · · Ami · · · Amm

性质 2.3. 方阵的某一行 (或列) 乘以一系数所得方阵之行列式等于原方阵的行列式乘以该

A11 ··· A1m

A11 ··· A1m

性质 2.4. 将方阵的某一行 (或列) 整体乘以一系数加到其他行 (或列) 上, 其行列式不变.

A11 ··· A1m

Am1 · · · Ami + λAmj ··· Amm Am1 · · · Amm

A11 ··· A1i + λA1j ··· A1j ··· A1m

性质 2.5. 对 ∀ A ∈ Rm×m , B ∈ Rn×n , U ∈ Rm×n , V ∈ Rn×m , 有

= sgn σA1σ(1) · · · Amσ(m) · sgn τ Bm+1τ (m+1) · · · Bm+nτ (m+n)

另一种情况可以用类似的方法证明. 考虑一般情况, 相对应的结果也可以使用类似的方法或

性质 2.6 (行列式降阶公式). 设 A ∈ Rm×m , D ∈ Rn×n , B ∈ Rm×n , C ∈ Rn×m , 则有

性质 2.7 (行列式展开定理). 对任意方阵 A ∈ Rm×m , 它的行列式可以计算如下:

A(i+1)1 · · · A(i+1)(j−1) A(i+1)(j+1) · · · A(i+1)m

∆ij 称为元素 Aij 的余子式, (−1)i+j ∆ij 称为元素 Aij 的代数余子式.

det A = sgn σA1σ(1) · · · Ai−1σ(i−1) Aiσ(i) Ai+1σ(i+1) · · · Aj−1σ(j−1) Ajσ(j)

显然, 对于任意满足 σ(i) = j 的置换 σ ∈ Pm , 有

都唯一存在另一个 m − 1 阶置换 σ̃ ∈ Pm−1 :

· · · Aj−1σ̃(j−2) Aj σ̃(j−1) Aj+1σ̃(j+1) · · · Amσ̃(m)

• 置换运算时非常初等的代数运算, 本讲稿归纳了其基本性质 (证明也十分简单), 后续的各

谢锡麟 复旦大学 力学与工程科学系

定义 1.1 (仿射量的逆). 对 ∀ Φ ∈ L in(Rm ), 如果 ∃ Ψ ∈ L in(Rm ) 满足

此处 I = δji g i ⊗ g j 为单位仿射量, 则称 Ψ 为仿射量 Φ 的逆, 记作

定义 1.2 (仿射量的转置). 设 Φ ∈ L in(Rm ), 则它的转置 Φ∗ 满足

Φ∗ (u, v) = Φ(v, u), ∀ u, v ∈ Rm .

定义 1.3 (仿射量的迹). 仿射量的第一主不变量称为仿射量的迹, 记作 trΦ.

设仿射量 Φ = Φi· j g i ⊗ g j , 则根据主不变量的计算公式可得

trΦ , I1 = δij Φi· j = Φi· i

2. 根据性质 (1) 以及 e 点积的线性性, 即有

tr(Φ · Ψ ) = tr(Φi· j Ψ·j k g i ⊗ g k ) = Φi· j Ψ·j i ,

定义 1.4 (仿射量的矩). 仿射量 Φ ∈ L in(Rm ) 的 r 次幂的迹称为仿射量的 r 阶矩, 记作

一般地, 第 r 个主不变量是第 1 到 r 阶矩的函数

Ir (Φ) = fr (I 1 (Φ), I 2 (Φ), · · · , I r (Φ)).

但非线性函数. 例如, 对于 Φ ∈ L in(R3 ) 有如下表示:

I1 (Φ) = δji Φj· i = Φi· i = trΦ = I 1 (Φ);

定理 1.2 (谱分解定理). 对任意对称仿射量 Φ ∈ L in(Rm ), 存在单位正交基 {e⟨i⟩}m

Φ = Φ(e⟨i⟩, e⟨j⟩)e⟨i⟩ ⊗ e⟨j⟩ = (e⟨i⟩ · Φ · e⟨j⟩)e⟨i⟩ ⊗ e⟨j⟩ = (λj δ⟨ij⟩)e⟨i⟩ ⊗ e⟨j⟩

对于对称正定仿射量 ∀ Φ ∈ PSym, 总是有

定理 1.3 (极分解定理). 对任意非奇异仿射量 Φ ∈ L in(Rm ), 则唯一存在正交仿射量

Φ = Φ−∗ · (Φ∗ · Φ) 2 · (Φ∗ · Φ) 2 .

令 R = (Φ∗ · Φ) 2 ∈ PSym, QR = Φ−∗ · (Φ∗ · Φ) 2 , 考虑到

张量分析复旦大学力学与工程科学系

张量分析复旦大学力学与工程科学系

谢锡麟复旦大学力学与工程科学系

谢锡麟复旦大学力学与工程科学系

谢锡麟复旦大学力学与工程科学系

上式左端 = (Φ · u1 − λu1 ) ∧ · · · ∧ (Φ · um − λum )(v 1 , · · · , v m ), 根据外积的线性性全部展开将

谢锡麟复旦大学力学与工程科学系