ANEXOS

PROGRAMACIÓN
// MeArmMeCon-A041.ino

//Sample Arduino Code for MeCon Motion Control Software

//Basic Example without servo motor speed control for very fast arm movements

// For Arm.Uno, MeArm and Compatible Robotic Arms

// Go to WWW.MICROBOTLABS.COM for updates and more info

#include <Servo.h>

//MeArm HAS 4 SERVOS

Servo xServo; // create servo object, arm base servo - left right motion

Servo yServo; // create servo object, left side servo - forward backwards motion

Servo zServo; // create servo object, right side servo - forward backwards motion

Servo clawServo; // create servo object, end of arm srevo - open,close the claw hand

//servo positions values, expects 1-180 deg.

int xPos;

int yPos;

int zPos;

int clawPos;

//*************** INIT AT STARTUP ***************

void setup() { // the setup function runs once when you press reset or power the board

// assign servo to pin numbers

xServo.attach(11); // attaches the servo on pin 11 to the servo object

yServo.attach(10); // attaches the servo on pin 10 to the servo object

zServo.attach(9); // attaches the servo on pin 9 to the servo object

clawServo.attach(6); // attaches the servo on pin 6 to the servo object

// initialize serial port

Serial.begin(9600);

// Debug only send serial message to host com port terminal window in Arduino IDE

//Serial.print("*** MeCon com Test V04 ***"); // send program name, uncomment for debug
connection test}

// ********************************** MAIN PROGRAM LOOP START *************

void loop() {

//Get servo position values from serial port

//serial in packet patern = xVal,yVal,zVal,clawVal + end of packet char 'x'

while (Serial.available() > 0) {

xPos = Serial.parseInt();

yPos = Serial.parseInt();

zPos = Serial.parseInt();

clawPos = Serial.parseInt();

if (Serial.read() == 'x') { // Detect end of packet char 'x', go ahead and update servo positions

// UPDATE SERVO POSITIONS

//xServo.write(xPos);//COUNTERCLOCKWISE - uncomment to use this rotation and comment out the

next line

xServo.write(180 - xPos);//CLOCKWISE- Example of how to Reverse rotation of servo motor

yServo.write(yPos);//COUNTERCLOCKWISE rotation

zServo.write(zPos);//COUNTERCLOCKWISE rotation

clawServo.write(clawPos);//COUNTERCLOCKWISE rotation

}
MATERIALES
-Carton. -Barra de silicona.
-Pistola de silicona. -1 Servos sg 90.
-2 Servos DS04-NFC. – Cables jumpers.
-Arduino. -1 Servo MG995.
 INTRODUCIÓN
Hoy en día la automatización es mas evidente de
notar a primera vista las grandes empresas, sobre
todo en las empresas que necesitan fuerza y
precisión. Es por eso que el tema que vamos a
tratar serán los brazos robóticos. Se podrá
preguntar ¿Por qué?....
pues porque esto es bastante probable que se
vuelva una tendencia a futuro, por el hecho que el
hombre desde hace unos años se comenzó a
apoyar cada vez más a la tecnología. Por ejemplo;
-La industria automotriz, que la utilizan en el
proceso de fabricar y ensamblar automóviles u
otros vehículos.

-La industria de alimentos y bebidas, lo utilizan en

el ordenado y envasado de alimentos y bebidas.
-La industria farmacéutica, que son utilizados para
el control de producción de medicamentos con las
medidas requeridas.
-La industria electrónica, los utilizan para el
ensamblado de componentes electrónicos y como
también las pruebas de los mismos.
-ETC……}
OBJETIVO
-El objetivo principal del
proyecto es el de lograr
entender y comprender el
funcionamiento de ciertas
maquinas mecánica y su funcionamiento.

-El brazo debe de girar 180° o 360° sobre

su eje.
-La pinza debe de poder sostener objetos
no muy pesados.
MARCO TEORICO
En si los siguientes datos serian todos
fundamentos en los que nos apoyamos a la hora
de materializar el proyecto en todo su esplendor.

SERVO MG995
El MG995 es un servo digital de un gran par y 180º,
hasta 11 kg x cm y con
una extremada
resistencia gracias a
que sus engranajes
son metálicos para
soportar mayores
esfuerzos. Este es ya
un servo con una
buena capacidad y
que viene con todos
los acoples que acompañan a habitualmente a este
tipo de motores.
Voltaje de operación: 4.8v-7.2v.
Cuento con un diseño robusto, de alto
rendimiento, tamaño estándar y cuenta con
engranes de metal que lo hace más resistente
a comparación de otros servos que trabajan
con engranes de plástico.
DESARROLLO U PROCEDIMIENTO
OK, ahora hablaremos del procedimiento u
desarrollo que hemos pasado al momento de
ejecutar el proyecto.
-COTIZACIÓN
Lo hice fue cotizar mediante distintos catálogos los
precios de los componentes que íbamos a utilizar
para luego repartir los gastos entre los cuatro.
-ROLES
Como encargado de grupo tuve que hacer la
asignación de roles.
-Rapu=Armado y pruebas. (yo)
-Brethalet=Armado y pruebas.
-Morales=Diseño.
-Capobianco=Diseño.
-PROBLEMAS Y SOLUCIONES
El único problema que hemos encontrado fue que
los servos sg90 no podían con el peso de la
maqueta, lo solucionamos cambiando los servo
sg90 por 2 servos DS04-NFC Y 1 servo MG995.
CONCLUSIÓN
En conclusión, el proyecto se logró concluir con
éxito a pesar de los percances en el camino, que
fueron un verdadero dolor de cabeza.
-CUMPLIMIENTO DE OBJETIVOS
-El brazo gira 180° sobre su eje.
- pinza con el cambio de servo, obtuvo más fuerza
de la requerida, lo cual supero mis expectativas.
-Conclusion final
El proyecto concluyo con éxito.