分类号 密级

UDC 注 1

硕 士 学 位 论 文

两栖突击编队登陆方案
规划及仿真分析
（题名和副题名）

武善平
（作者姓名）

指导教师姓名 黄炎焱 教 授

学 位 类 别 工学硕士
学 科 名 称 控制工程
研 究 方 向 系统建模与仿真

论文提交时间 2021 年 12 月

注 1：注明《国际十进分类法 UDC》的类号。
 硕士学位论文

两栖突击编队登陆方案规划及仿真分析

作 者：武善平

指导教师：黄炎焱 教授

南京理工大学
2021 年 12 月
 M. D. Dissertation

Planning and simulation analysis of amphibious

assault formation landing plan

By
Shanping Wu

Supervised by Prof. Yanyan Huang

Nanjing University of Science & Technology

December, 2021
硕士学位论文 两栖突击编队登陆方案规划与仿真分析

摘 要

两栖编队突击登陆作战需要克服背水作战的不利条件，通常不可能在缺少周密登陆
计划的情况下就贸然进行登陆作战。随着超地平线登陆理论问世以来，许多复杂的登陆
兵种及其装备给多样化突击登陆提供了新的赋能，但多样化突击上陆装备加持赋能下两
栖登陆任务之间的协同问题也随之扩大，传统的人工规划方法如沙盘推演规划难以满足
对多兵种联合登陆部队的作战任务协同规划的需求。为此，本研究将围绕两栖突击编队
的协同登陆任务，建立一套支持两栖突击编队协同登陆任务规划的方法，并结合某两栖
突击编队登陆作战想定仿真分析，优选出一套合理有效的突击登陆方案，旨在提高两栖
突击编队的作战效能。
为此，本文主要完成的研究工作如下：
（1）构建两栖突击编队登陆方案的总体技术框架。
针对两栖突击编队登陆过程任务复杂繁多难以协调的问题，通过分析两栖突击编队
的登陆全过程，结合两栖突击编队的组成结构，找出突击登陆过程中存在的技术难点问
题及相关应对方法，归纳并总结解决难点问题的研究思路和方法形成本文的总体技术框
架，其中主要包括登陆作战任务分解及规划技术、登陆兵力编批规划技术以及冲滩航路
规划技术。
（2）提出一套改进优化的登陆作战任务分解与规划算法流程。
针对两栖突击编队登陆作战态势与作战资源复杂的难题，以及给指挥人员带来了指
挥决策的困扰，通过对登陆作战任务的描述方式和约束关系深入分析研究，总结得到登
陆作战任务的分解原则和规划依据，并据此提出了清晰明确的登陆作战任务分解与规划
算法流程。
（3）提出登陆兵力编批规划算法和排队指标计算方法。
针对两栖突击编队兵力受登陆场容量限制以及投送载具约束等因素，使得上陆兵力
需要编批登陆的问题，分析研究经典 Lanchester 方程作战模型的兵力损耗预测性和可扩
展性，建立了改进 Lanchester 方程的两栖突击登陆作战预测模型，并给出了登陆场下一
批次兵力需求量以及动态编批规划的结果，然后结合预测信息开展基于 M/M/c 排队模
型的登陆兵力排队稳态指标的计算。
（4）提出基于改进 A*算法的冲滩登陆航路规划算法。
针对突击登陆兵力高速冲滩航行时对目标航线安全性、路程短的综合要求，分析传
统 A*算法在应对大型海域地图进行航路规划的缺陷，结合冲滩登陆航行的要求加入了
相应的改进措施，提出了适合实际高速冲滩登陆要求的改进 A*航路规划算法。

I
摘要 硕士学位论文

（5）结合两栖超地平线突击登陆作战想定，采用本文提出的作战规划方法开展对
两栖突击登陆方案的规划验证。
本论文主要研究应用于两栖突击登陆任务的突击登陆方案规划方法，结合典型的两
栖突击编队超地平线登陆作战想定，按照所提出的规划方法生成一套包涵登陆作战元任
务库、登陆作战任务序列图、登陆兵力编批方案和目标冲滩航路等几个方面的两栖突击
登陆方案。通过规划得到的登陆方案结果表明，本文提出登陆方案相关的规划方法具有
合理性和可行性，为两栖突击编队登陆方案的规划方法研究提供了一套较为可靠的理论
参考。

关键词：突击登陆，作战任务分解与规划，兰切斯特方程，编批规划，排队指标，航
路规划，A*算法

II
硕士学位论文 两栖突击编队登陆方案规划与仿真分析

Abstract

Amphibious formation assault landing operations need to overcome the unfavorable

conditions of backwater operations, and it is usually impossible to rashly conduct landing
operations without a careful landing plan. With the advent of the super-horizon landing theory,
many complex landing arms and their equipment have provided new empowerment for
diversified assault landings. However, the problem of coordination between amphibious
landing missions under the blessing and empowerment of diverse assault landing equipment
has also changed. With the expansion, traditional manual planning methods such as sand table
deduction planning cannot meet the needs of task analysis for combat coordination planning of
multi-arms joint landing forces. To this end, this research will focus on the coordinated landing
task of amphibious assault formations, and establish a set of methods to support the planning
of amphibious assault formations' coordinated landing missions. Combined with the simulation
analysis of a certain amphibious assault formation's landing operation scenario, a set of
reasonable and effective assault landings will be selected. The program aims to improve the
combat effectiveness of amphibious assault formations.
To this end, the main research work done in this paper is as follows:
(1) Build the overall technical framework of the amphibious assault formation landing
plan.
In view of the complex and difficult to coordinate tasks in the landing process of the
amphibious assault formation, by analyzing the whole process of the amphibious assault
formation landing, combined with the composition of the amphibious assault formation, the
technical difficulties and the relevant coping methods in the process of the assault landing were
found out. Summarize the research ideas and methods to solve difficult problems to form the
overall technical framework of this paper, which mainly includes the landing combat task
decomposition and planning technology, the landing force batch planning technology and the
beach route planning technology.
(2) Propose a set of improved and optimized landing operations task decomposition and
planning algorithm process.
In view of the complex problems of the amphibious assault formation landing combat
situation and combat resources, as well as the trouble of command decision-making for the
commanders, through in-depth analysis and research on the description method and constraint
relationship of the landing combat task, the decomposition principles and principles of the

III
Abstract 硕士学位论文

landing combat task are summarized and obtained. Based on the planning basis, a clear and
definite landing operation task decomposition and planning algorithm process is proposed.
(3) Propose the planning algorithm for the batching of landing troops and the calculation
method for the queuing index.
Aiming at the problem that the amphibious assault formation force is limited by the
capacity of the landing field and the constraints of the delivery vehicles, the land force needs to
be organized and landed, the force loss predictability and scalability of the classic Lanchester
equation combat model are analyzed and studied, and an improved Lanchester equation is
established. Amphibious assault landing combat prediction model based on equation, and gives
the results of the next batch of force requirements and dynamic batch planning at the landing
site, and then combined with the forecast information to carry out the M/M/c queuing model-
based landing force queuing steady state index calculate.
(4) Propose a beach landing route planning algorithm based on the improved A* algorithm.
In view of the comprehensive requirements for the safety and short distance of the target
route when the assault landing force is navigating at high speed on the beach, this paper
analyzes the defects of the traditional A* algorithm in dealing with the route planning of large-
scale sea area maps, and adds corresponding improvement measures according to the
requirements of the beach landing navigation. , an improved A* route planning algorithm that
is suitable for the actual high-speed beach landing requirements is proposed.
(5) Combined with the amphibious over-the-horizon assault landing operation scenario,
the combat planning method proposed in this paper is used to carry out the planning and
verification of the amphibious assault landing scheme.
This paper mainly studies the planning method of the assault landing scheme applied to
the amphibious assault landing mission. Combined with the typical amphibious assault
formation over-the-horizon landing operation scenario, according to the proposed planning
method, a set of elements including the landing operation element task library and the landing
operation task sequence diagram are generated. The amphibious assault landing plan in several
aspects, such as the landing force preparation plan and the target beach route. The results of the
landing plan obtained through planning show that the planning method related to the landing
plan proposed in this paper is reasonable and feasible, and provides a relatively reliable
theoretical reference for the research on the planning method of the amphibious assault
formation landing plan.

IV
硕士学位论文 两栖突击编队登陆方案规划与仿真分析

Keywords: Assault landing; combat mission decomposition and planning; Lanchester

equation; batch planning; queuing index; route planning; A* algorithm;

V
 目 录

1 绪论......................................................................................................... 1
1.1 研究背景意义................................................................................... 1
1.2 国内外研究现状............................................................................... 2
1.2.1 作战任务分解与规划研究现状................................................. 2
1.2.2 登陆兵力编批规划研究现状..................................................... 5
1.2.3 冲滩航路规划方法研究现状..................................................... 8
1.2.4 文献综述小结 ........................................................................... 10
1.3 论文研究内容................................................................................. 11
1.4 论文的逻辑结构............................................................................. 11
2 两栖突击登陆方案总体研究框架 ...................................................... 13
2.1 两栖突击编队登陆分析................................................................. 13
2.1.1 两栖突击编队登陆过程分析................................................... 13
2.1.2 两栖突击登陆编队的组成研究............................................... 14
2.1.3 两栖突击编队登陆方案难点分析........................................... 15
2.2 两栖突击登陆作战任务分解与规划 ............................................ 16
2.2.1 作战任务的描述方法 ............................................................... 17
2.2.2 作战任务的层次化模型 ........................................................... 18
2.3 两栖突击登陆兵力编批规划 ........................................................ 20
2.3.1 兰切斯特方程基础理论 ........................................................... 20
2.3.2 排队论基础理论 ....................................................................... 21
2.4 两栖突击登陆冲滩航路规划 ........................................................ 24
2.4.1 栅格地图模型 ........................................................................... 24
2.4.2 A*算法基础理论 ....................................................................... 25
2.5 总体技术框架................................................................................. 27
2.6 本章小结 ......................................................................................... 29
3 两栖突击登陆作战任务分解与规划研究 .......................................... 31
3.1 作战任务分解方法研究................................................................. 31
3.1.1 作战任务的约束与关系 ........................................................... 31
3.1.2 作战任务的分解原则 ............................................................... 33
3.1.3 作战任务的分解流程 ............................................................... 34
3.2 作战任务规划方法研究................................................................. 37
3.2.1 作战任务的执行序列图 ........................................................... 37
3.2.2 作战任务的规划流程 ............................................................... 39
3.3 本章小结 ......................................................................................... 44
4 两栖突击登陆兵力编批规划研究 ...................................................... 45
4.1 两栖登陆作战模型研究................................................................. 45
4.1.1 基于扩展兰切斯特方程的登陆作战模型 .............................. 45
4.1.2 登陆兵力编批的动态规划策略............................................... 47
4.2 编批登陆排队模型研究................................................................. 51
4.2.1 编批登陆的排队模型 ............................................................... 52
4.2.2 编批登陆的排队指标 ............................................................... 55
4.3 本章小结 ......................................................................................... 57
5 两栖突击登陆冲滩航路规划研究 ...................................................... 59
5.1 改进代价函数................................................................................. 59
5.1.1 改进节点距离 ........................................................................... 59
5.1.2 目标方位信息 ........................................................................... 60
5.2 安全距离 ......................................................................................... 64
5.3 二次航路优化................................................................................. 65
5.3.1 删除冗余路径点 ....................................................................... 65
5.3.2 优选关键转折点 ....................................................................... 66
5.3.3 使用贝塞尔曲线平滑转折点................................................... 67
5.4 改进算法的流程............................................................................. 69
5.5 本章小结 ......................................................................................... 74
6 案例分析............................................................................................... 75
6.1 超地平线突击登陆作战想定 ........................................................ 75
6.1.1 登陆方兵力情况 ....................................................................... 76
6.1.2 防御方兵力情况 ....................................................................... 76
6.2 两栖登陆任务分解与规划方案 .................................................... 78
6.2.1 登陆任务分解方案 ................................................................... 78
6.2.2 登陆任务规划方案 ................................................................... 80
6.3 两栖突击登陆兵力编批方案 ........................................................ 82
6.3.1 动态编批登陆方案 ................................................................... 83
6.3.2 登陆批次的排队性能 ............................................................... 83
6.4 两栖突击登陆冲滩航路规划方案 ................................................ 84
6.5 本章小结 ......................................................................................... 86
7 总结与展望........................................................................................... 87
7.1 全文总结 ......................................................................................... 87
7.2 展望 ................................................................................................. 88
参考文献................................................................................................... 90
硕士学位论文 两栖突击编队登陆方案规划与仿真分析

1 绪论

1.1 研究背景意义

两栖登陆作战是现代战争中多种作战兵种、多种登陆装备载具的协同作战方式，是
对登陆方的作战方案规划、兵力运输、火力支援、后勤补给等能力的一次综合军事考验。
由于防御方在登陆场内部署周密猛烈的火力防御网，登陆兵力将在背水一战的情况下直
接面对防御方的火力打击。因此，对登陆方来说，两栖登陆作战是一种危险系数较高、
损失伤亡率较高的作战形式。
历次的两栖登陆作战表明，一套周密详细的登陆作战方案对两栖登陆作战具有影响
成败的作用。比如朝鲜战争中震惊世界的美军仁川登陆直接扭转了朝韩双方的作战局势，
这次登陆行动的成功与美军总司令麦克阿瑟在行动前对登陆方案的精心策划离不开关
系。作为鲜明对比的是，一战中英法联军发动的加里波利登陆战虽然是现代装备下加持
下的首次登陆战役，但意外的是登陆联军伤亡损失惨烈。导致这次行动失败的因素很多，
然而最主要的原因是登陆方对登陆作战方案的马虎策划，致使临战指挥时问题频出。因
此，进行合理周密的登陆方案规划对登陆作战行动的成功有着不可或缺的必要性。
首先，需要两栖登陆作战过程有清晰的认识。两栖登陆作战由准备集结、海上航渡、
突击登陆三个作战阶段组成，突击登陆阶段又是两栖登陆全过程的重中之重，作战任务
也最为艰巨，决定两栖登陆的成败。登陆时，登陆兵力处于反登陆方的火力覆盖范围内
且来不及构建工事，在缺少防御工事的情况下与反登陆方发生激烈的正面交战。而且还
要以攻为守，在摧毁敌方阵地的同时构筑己方登陆基地，伤亡相比其他阶段明显增加。
为了减少登陆兵力在登陆场内的伤亡情况，美军在现代新兴登陆装备的基础上提出
了超地平线登陆理论。超地平线登陆指的是登陆方在敌方视野之外的海域发起冲滩登陆，
通过战略隐蔽性和突然性提高登陆成功率。但是，由于客观上受到登陆区域的面积限制，
如果登陆兵力一次性全部倾泻到登陆区域内，直接影响并减缓登陆兵力上岸的速度，导
致登陆兵力遭受的损失变高，对整体登陆作战任务产生不利影响。因此，需要对两栖突
击编队登陆方案进行合理的规划研究，确保每个批次的登陆兵力能够顺序登陆上岸，不
会在登陆滩头发生拥堵现象，并且每个批次之间的登陆兵力之间形成相互支援的作战态
势。特别的是，两栖登陆兵力装备等种类多且数量大也带来了新的挑战，传统的人工规
划方法难以直接规划登陆方案。
可见，要提高两栖突击编队超地平线协同登陆效能，进行现代化武器装备背景下的
两栖突击编队协同登陆方案的研究具有突出的必要性和重要性。为此，本文从两栖突击
编队协同登陆方案的规划技术方法展开了研究，以两栖突击登陆编队为研究对象，结合

1
1 绪论 硕士学位论文

两栖超地平线突击登陆的想定背景，从登陆作战任务的分解与规划、登陆兵力编批规划、
冲滩航路规划 3 个重点技术问题构建两栖协同登陆方案的规划模型和技术流程，旨在提
高两栖突击编队超地平线协同登陆效能。

1.2 国内外研究现状

关于直接研究两栖突击编队登陆方案规划的文献资料较少，经过分析，与本论文相
关研究内容方向的文献可以分为登陆作战任务分解与规划、登陆兵力编批规划、冲滩航
路规划三类，下面详细分析这些研究方向的国内外研究现状。

1.2.1 作战任务分解与规划研究现状

本文需要探究两栖突击编队的登陆方案规划，直接对两栖突击编队登陆方案规划的
研究资料较少，本部分以两栖登陆任务的描述、分解与规划为突破口，进而对两栖突击
编队的登陆方案规划进行研究。
（1）作战任务描述
作战任务是制定作战方案的重要依据信息，如何精确形式化地描述作战任务是制定
作战方案的基本前提。
炮兵学院的王书敏、刘俊友等人把作战任务描述与武器装备相结合，给出了基元任
务的定义，并研究了基元任务的描述方法、确定准则、特征性质等内容，最后阐述了如
何把基元任务应用于实际作战任务研究中[1]。
陆军炮兵防空兵学院的贾现录、郑盈盈等人把作战任务的描述研究从具体的军事应
用背景中剥离出来，以作战任务的定义、属性、条件、指标为作战任务的主要属性，提
出了作战任务的一般精确描述形式[2]；
解放军理工大学的潘明聪、贺毅辉等人在研究复杂作战环境下作战任务不确定性过
高的问题时，分别从作战任务包含的不确定性因素和作战任务之间的不确定关系展开研
究，提出一种基于父结点影响概率的具有不确定性作战任务的描述方式，并在一个抢滩
登陆案例分析中验证了该描述方法[3]。
北方自动控制技术研究所的张泽、武富春等人在解决现代战场不确定性因素影响作
战任务具体执行的问题时，引入了概率论对作战任务之间的联系构建相应的图元映射表，
提出一种结合 IDEF0 语言和 IDEF3 语言的作战任务描述模型，并在一个无人作战案例
分析中证明了该描述方法的有效性[4]。
信息工程大学的朱杰、游雄等人在解决作战任务地理信息描述不完善的问题上，采
用面向对象的数据结构方式对作战任务特征进行结构化描述，提出一种基于 GeoBML 语
言的作战任务描述模型，并通过作战仿真平台验证了该描述模型的合理性和可扩展性[5]。

2
硕士学位论文 两栖突击编队登陆方案规划与仿真分析

Z Li、Z Shen 等人在研究武器装备对作战任务的影响时，提出了不同类型有效性的

概念和衡量方法，并以此提出了一种形式化的作战任务描述方法和详细的描述过程，对
确保武器装备的科学发展论证了理论意义和现实意义[6]。
TW Kim、J Yuh 等人介绍了一种基于 TDL 的水下机器人任务描述语言，通过模块
化的过程命令和结构图来描述任务，并在任务实例中验证了该方法的简易性和可行性[7]。
（2）作战任务分解方法
作战任务分解一般根据的是作战任务的粒度大小，以此把原始作战任务分解为一系
列子任务，最常用的方法有层次化网络 HTN 算法。
装备指挥技术学院的曹裕华、冯书兴等人在研究作战任务分解的定义和表示问题时，
从静态属性和动态属性这 2 方面对作战任务结构进行分类研究分析，并以分解图来表示
这些结构关系，然后以方框图的形式描述作战任务分解流程。最后在一次实际空间作战
案例分析中演示了运用该描述方法进行作战任务分解的一般性算法[8]。
火箭军工程大学的肖海、刘新学等人在解决作战任务分析没有统一标准的问题时，
提出一种使用图来表示作战任务树中任务之间的相互层次关系和逻辑关系的方法，并阐
述使用 OOP 框架分解作战任务的具体方法和过程，并在一个空间信息支援作战案例分
析中证明了该描述方法的有效性与可行性[9]。
空军工程大学的王伟、刘付显等人在研究解决改进具有协同关系的作战任务分解问
题时，采用作战任务关系矩阵来描绘作战任务的协同关系细节，以此构建作战任务二元
树。然后把目标函数设置为作战任务内部最大协同性和外部最小协同性，以此进一步聚
类优化。最后通过一个多兵种协同登陆作战案例分析验证了该聚类方法的有效性[10]。
北方自动控制技术研究所的赵佳然、杜伟伟等人在研究层次任务网络 HTN 的基础
上，增加 TEAMS 语言对作战任务分解的中间结果合理性进行判别、优化，提出一种并
行分解、辅助剪枝使用的任务分解方法，并在一个边境反击的战案例分析中证明了该分
解方法的有效性[11]；
空军工程大学的董涛、刘付显等人在研究降低反弹道导弹 TBM 作战任务规划的复
杂度问题时，提出一种基于多个矩阵的作战任务分解方法。首先使用结构矩阵表述作战
任务的信息交流强度，然后依据可达矩阵和强连通矩阵对粗粒度的作战任务进行分解，
最后依据缩减矩阵和层次递阶矩阵构建作战任务层次模型。通过一个反 TBM 作战案例
分析论证了该任务分解方法的可行性[12]。
P Arato、DA Drexler 等人在研究基于任务描述图的任务分解中可能出现环导致效率
低下问题时，提出一种生成切口的任务分解算法，保证了在沿着切口进行任务分解时不
会出现环的问题，并在实例分析结果中证明了该任务分解算法的有效性[13]。
（3）作战任务规划方法
作战任务规划是制定作战方案的重要前提，是进行作战方案指挥和决策的中心点。
3
1 绪论 硕士学位论文

中国人民解放军 66133 部队的郭宝宝、杨章勇等人对信息化战争中的作战任务规划

工作存在的若干问题进行了分析，并提出了科学化进行作战任务规划的若干原则，为作
战任务方案的有效规划提供了重要保证[14]；
陆军工程大学的曹雷、孙彧等人对联合作战任务规划的智能化技术展开进行了具
体分析，并提出了几种可行的作战任务规划技术实现框架[15]。
91977 部队的张继永把作战任务通信网络图和邻接矩阵结合，提出了一种基于数据
链网络的作战任务规划模型，使作战网络中的所有节点在自动参与网络计算，以此适应
作战系统的动态性和组合型[16]；
海军工程大学的姜俊、赵金超等人提出一种将 DoDAF 与 SysML 相结合的作战任务
规划描述方法，根据“作战任务——功能——作战行动”的分解原则，构建了作战任务
规划的可视化模型，并成功证明了该可视化模型的逻辑正确性和实际有效性[17]。
空军工程大学的季军亮等人在研究构建多层反导协同作战任务规划模型问题时，采
用统一建模语言 UML 中的用例图、时序图等多种图形方式构建作战任务规划模型，并
在多层反导协同作战任务规划实例中使用 Petri 网方法分析验证该规划模型的可行性[18]。
国防科技大学的王泊涵等人在研究解决人工规划作战任务的低效问题时，使用 GNN
选取作战任务的关键事件，并对其创建成功概率图作为判定模型，然后根据时间序列预
测作战态势作为预测模型，以此提出一种基于概率图的智能作战任务规划算法。最后通
过一个联合登岛作战案例分析验证了该规划方法的可实现性和可解释性[19]。
国防大学的马硕、马亚平等人在研究降低复杂战争条件下作战任务规划对人工的依
赖性问题时，在层次任务网络 HTN 的基础上增加目标作战任务和处理方法，提出了一
种基于目标逆向推理机制的改进分层任务网络规划算法 HTGN，提高了复杂作战环境中
的作战任务规划效率。最后通过一个无人水下航行器 USV 水下布雷任务案例分析验证
了该规划方法的实用性和高效性[20]。
中国船舶集团有限公司下辖系统工程研究院的沈玉玲、邱兴业等人在多作战平台协
同下的海上打击作战任务周密规划时，利用网络图的方法来实现作战任务规划过程中的
检查、调整、优化、监控等，并在一个两栖舰机联合打击任务规划案例中验证了该规划
方法的高效性、周密性和精确性[21]。
31103 部队的朱晓庆对作战任务规划大数据发展方向进行了归纳分析，提出了作战
任务规划大数据实用化发展方向的若干建议，为使用大数据技术研究作战任务规划问题
提供参考思路[22]。
西北机电工程研究所的姚桐、王越等人在分析面对作战环境复杂、信息迷雾、不确
定性大等问题进行作战任务规划时，提供了引入深度强化学习 DRL 对作战任务规划智
能化研究的新思路[23]。

4
硕士学位论文 两栖突击编队登陆方案规划与仿真分析

北方自动控制技术研究所的赵晓晓、肖玉杰、马吟龙、徐蕾、郭慧鑫等人在构建影
响作战任务规划结果的决策因素和任务规划结果评估指标的映射关系基础上，提出一种
基于多层神经网络的作战任务规划模型，并通过该模型规划方案与专家规划方案结果对
比证明了该规划模型的合理性[24]。
M Ghallab、D Nau 等人在研究层次任务网络 HTN 规划算法时，讨论出一种简化版
本的 HTN 规划语言 STN，并给出求解基于约束和前提条件排序的全阶 STN 问题全序正
向分解 TFD 过程，然后将 STN 与 HTN 对比讨论，阐述了 HTN 规划表达规划问题和计
算过程的复杂性[25]。
T Shao、H Zhang 等人在解决层次任务网络 HTN 规划过于依赖规划问题的领域知识
而导致规划方案不是最优解的问题时，提出了一种基于蒙特卡洛规划树搜索 MCTS 的
HTN 规划算法 Pyhop-m。最后在实验中表明该规划方法的成功率和最优解决方案率都高
于现有的 Pyhop 算法和基于启发式的 Pyhop-h 算法[26]。
A Ramoul、D Pellier 等人提出一种新的层次任务网络 HTN 规划方法，这种方法在
开始规划搜索过程之前实例化所有规划运算符，简化了经典 HTN 规划中使用的流程复
杂性启发的过程复杂性，并在仿真实验结果中论证了该规划方法的有效性[27]。
P Bercher、S Keen 等人在研究任务规划问题时，将层次任务网络规划 HTN 与顺序
因果链接规划 POCL 结合，引入一种基于任务分解图必要修改次数的目标函数作为新式
启发式方法，以此形成一种混合式规划方法，并在实验中验证了该规划方法的高效性[28]。
J Cui、B Wu 等人在解决经典 HTN 算法存在分解任务失败的耗时问题上，提出一种
基于向上回溯机制的改进 HTN 规划算法，避免了任务分解失败时需要编制大型应对数
据库的困扰，并以结构加工任务实例验证了该规划算法计划器的可行性和高效性[29]。

1.2.2 登陆兵力编批规划研究现状

直接关于登陆兵力编批规划的参考文献较少，本文将登陆兵力编批规划方法研究分
为作战模型和排队模型两个方面进行分析。
（1）作战模型
在研究作战双方兵力消耗过程的领域，英国工程师 F.W.兰彻斯特提出的 Lanchester
方程具有举足轻重的地位，下面分析 Lanchester 方程的国内外研究现状。
济南陆军学院的沈建辉、任行者等人使用微分方程的一般解法推到出了 Lanchester
方程第一线性律、第二线性律、平方律的状态方程和通解，并以定陶战役为案例对作战
过程进行了定量分析[30]。
炮兵学院的王京鸣在研究炮兵的交战规律时，综合分析了作战兵力强度、平均射击
速率、被瞄准和打击的概率、目标威胁度等诸多影响因素的关系，提出了一种基于差分
Lanchester 方程的作战兵力强度模型，最后在算例演算了该计算模型的精确度[31]。

5
1 绪论 硕士学位论文

国防科技大学的巨金川对经典 Lanchester 方程进行了扩展研究，分别得到了考虑兵

力支援和损失、多兵种协同作战、系统动力学的 3 种改进 Lanchester 方程作战模型，并
在实例仿真中将基于系统动力学的做作战模型与其他两个相结合，得到更符合实际战争
的作战模型[32]。
海军航空大学的严建钢、孙守福等人在研究推广 Lanchester 方程应用范围时，分析
提出一种基于作战力量变换系数的等效离散 Lanchester 作战模型，将 Lanchester 作战模
型推广到作战双方离散型兵力作战领域[33]。
空军工程大学的袁修久、刘梦阁、赵学军等人提出一种一方全部作战单元具有攻击
力，另一方只有部分作战单元就具有攻击力的扩展 Lanchester 作战模型，并推导出该扩
展模型的精确解和得胜方剩余单元的表达式[34]。
中国洛阳电子装备试验中心的刘道伟、任德欣、梁洁等人在研究信息优势和决策优
势对网络中心战的影响中，提出一种基于信息—决策概率的改进 Lanchester 方程网络中
心战模型，并在网络中心战仿真实验证明了该作战模型对于提升作战效能的有效性[35]。
海军大连舰艇学院的许品刚在研究兵力最佳支援时间点的问题时，分别针对 3 种经
典 Lanchester 作战方程模型进行深入分析研究，得到了正规部队支援越早越好和游击部
队支援可在任意时刻的结论，给作战决策方案提供了有效的理论辅助[36]。
东北石油大学的梁顺、师昊等人在研究信息化战争的作战模型时，提出一种增加了
战场情报感知系数和信息优势系数的扩展 Lanchester 作战模型，并给出了该模型的差分
处理求解算法。最后以海湾战争作为实例分析检验了该作战模型的可行性[37]。
Chen Xiangyong、Jiang Nan 等人在研究固定时间兵力资源互补的作战问题中，建立
一种基于兵力资源互补的 Lanchester 平方律作战模型，并通过定量分析给出了最优条件，
最后在计算实例结果中验证了该作战模型的可行性和有效性[38]。
Xiangyong Chen、Jianlong Qiu 等人在研究军事冲突对立力量之间的最优博弈问题
时，建立一种基于微分博弈论的 Lanchester 作战模型，并给出了生成最优策略的最优条
件和求解算法。最后通过求解一个数值算例的最优策略验证了该作战模型的收敛性和求
解方案的有效性[38]。
Huiqian Song、Dongmei Zhao 等人在解决经典兰切斯特方程应用网络安全领域时没
有充分考虑网络防御作用、时间因素等指标导致预测不准确的问题上，采用光滑微分流
形同胚变换定义网络行为和使用微分原理计算方法，提出一种基于时间作用因子的
Lanchester 方程的第二线性定律和平方定律预测模型，并通过仿真结果证明了该作战模
型在网络攻防安全中的有效性[40]。
Jin Xing Liu、Shi Hong Xu 等人在研究动态不确定网络对抗过程中，分析网络攻击
与火力打击的内在机理，建立了基于网络/火力打击耗损率系数的 Lanchester 方程模型，
在仿真结果验证该作战模型在网络攻击领域中的有效性[41]。
6
硕士学位论文 两栖突击编队登陆方案规划与仿真分析

Christina Spradlin、Greg Spradlin 等人在研究建立作战兵力在战场不连续分布的作战

方程时，提出一种包含两个空间变量和时间的扩展 Lanchester 方程作战模型，并介绍了
包括区域火力和直接火力的 4 种不同攻击模型，最后通过数值算例仿真结果证明该作战
模型的有效性[42]。
McCartney Mark 在研究战斗间增援的作战模型中，分别基于传统的瞄准合计模型和
常数、线性、二次变化的 3 种兵力增援策略，建立基于扩展 Lanchester 方程的作战模型，
并在实例仿真中分别对 3 种兵力增援策略进行效能评判[43]。
（2）排队论应用研究
登陆兵力的分批到达类比登陆场的“顾客”到达，其基本输入规划符合排队论原理
[44]
，目前的排队论主要应用于交通运输等生活系统中，下面分析排队论的应用研究现状。
哈尔滨工业大学的张恺琪、涂志莹等人分析了排队论的常见模型，根据资源预测、
合理规划、资源编批、缩短排队时间等研究目的分类，对应用排队论解决日常生活、网
络通信等各种问题分类归纳总结，提出对建立实际模型相应的改进建议，展望了排队论
应用的研究方向和应对挑战[45]。
国防科技大学电子的赵禄达、王斌等人在研究现代战争电子战指挥决策系统时，对
通信电子战系统中的目标威胁度分级和系统效能参数曲线分析，建立基于串联型和并联
型 2 种排队论的通信电子战模型，并在实际算例中运用该模型队对电子战系统推算出切
实有效的指挥决策建议，证明了该电子战模型的有效性[46]。
重庆交通大学的刘伟、陈科全等人在研究提高公交站台的运行效率问题时，将车辆
运行和乘客候车抽象为排队系统参数，采用分时段研究公交车辆的到达规律，，并设置
主副站台，建立基于 M/M/2/N 排队模型的公交车进站引导模型，并通过实例论证了该模
型在实际减少从公交车排队数量和排队时间的有效性[47]。
湘潭大学的曾晓琳、李凡诗等人在研究机场出租车司机获取最大收益的决策方案问
题时，建立起将时间成本、空载费用和潜在收益抽象为排队系统影响因素的司机决策模
型，并通过蒙特卡洛算法给出了出租车司机的决策方案[48]。
Igor Lazo 在对 N 个服务台、有限规模为 M 的随机服务系统风险评估研究中，通过
将系统信息 I 设置为损失函数，将系统熵 S 设置为风险函数，以此建立了一个排队系统
的风险评估程序，并把该评估程序应用于系统风险、达到顾客观察到的风险、离开顾客
观察到的风险 3 种风险评估领域中，验证了该风险评估程序实际的有效性[49]。
Sun Sen 在研究车站出租车的换乘效率问题上，以换乘等待时间和运营成本为评价
指标，建立基于排队论的城市出租车换乘优化模型，并通过实例验证过了该优化模型的
可行性和降低换乘时间、运营成本的有效性[50]。
Ji Li、Xiaofan Zhang、Chen Zhang 等人在研究优化交通路段拥挤的影响因素问题上，
建立基于交通因素和时间因素的车辆拥堵排队模型，通过对排队系统的组成分析，对车
7
1 绪论 硕士学位论文

辆拥堵时间进行预测，优化道路排队系统对于干扰行为的抵抗性。最后通过对实际案例
仿真分析验证了该排队模型的可行性和误差可接受度[50]。
Li Huanping、Wang Jian、Bai Guopeng、Hu Xiaowei 等人在研究自主车辆的交通问
题中，建立基于随机过程排队论的自平衡系统模型，并给出系统性能指标的计算方法
MVA （Mean Value Analysis）。最后通过案例分析结果验证了该自平衡系统能够显著降
低平均排队时间[52]。

1.2.3 冲滩航路规划方法研究现状

在两栖超地平线登陆中，两栖舰队停泊在敌方视距之外的海域，由两栖突击编队向
登陆地点发起冲滩登陆，因此需要研究如何规划满足高速冲滩要求的目标航路规划算法，
下面重点分析水面舰艇航路规划的研究现状。
江苏自动化研究所的苏金涛将复杂环境中无人水面艇 USV 的路径规划归纳为一个
多约束优化问题，并在综合分析可航行、安全性、终点姿态、航行代价等诸多约束的基
础上，给出了具体的优化模型公式，并介绍了如遗传算法等一般求解算法。最后通过一
个使用单元分解法求解 USV 路径规划的案例仿真证明该优化模型能够满足 USV 路径规
划的需求[53]。
大连海事大学的陈华、张新宇等人研究无人水面艇 USV 路径规划的分类分析时，
从地图环境中感知障碍物的方式进行分类，分别从依赖电子海图信息的全局路径规划和
依靠传感器感知信息的局部路径规划这 2 个方面深入研究，并总结分析了当前各类路径
规划算法的研究成果和主要特点以及不足之处，并预测了 USV 路径规划的发展方向[54]。
南京信息工程大学的刘佳、王杰，江苏海洋大学的马思远、黄大志等人对无人舰艇
的航路规划算法进行归纳总结，从全局路径规划和局部路径规划这 2 个方面入手，分析
对比当前常用路径规划算法的优缺点和优化现状[55][56]。
哈尔滨工程大学的庄佳园、万磊等人在研究水面无人艇 USV 在全局环境信息下应
对意外事件的重规划路径问题时，提出一种基于动态栅格模型的改进 Dijkstra 算法，解
决了 Dijkstra 算法在规划路径过程中内存消耗太大的问题，加快了路径搜索的效率。并
通过在基于 MapObjects 开发的电子海图下 USV 路径规划仿真结果验证了改进算法可以
规划合理、安全的航路[57]。
东南大学的王子静、陈熙源等人在研究动态障碍的无人艇航路规划时，提出有一种
基于动态变步长、快速平滑的改进 A*算法，解决了传统 A*算法在进行大范围搜索时的
效率低下和路径不平滑问题，并在 DWA 算法的评价函数中引入路径偏差，实现动态环
境中避障路径规划。仿真结果证明改进算法的运行效率相比传统 A*算法大大提高，还
能实现躲避环境中的动态障碍物[58]。

8
硕士学位论文 两栖突击编队登陆方案规划与仿真分析

武汉理工大学的杜贻群、张华军等人在研究水面无人艇 USV 的最短路径规划时，

对传统 Dijkstra 算法的搜索方向进行改进，提出一种多方向搜索的改进 Dijkstra 算法。
仿真结果证明了改进算法不仅搜索速度大大提高，航路也更短、更平滑[59]。
武汉理工大学的童心赤、张华军等人在研究无人水面艇 USV 的安全路径规划时，
提出一种基于安全区域模型的改进 A*算法。首先将安全距离约束转化为地图中的安全
区域，其次从 8 个方向进行搜索来优化冗余点和转弯点。通过仿真实验证明了改进算法
相比传统算法能够有效减少路径距离[60]。
武汉理工大学的张丹红、张华军等人在研究无人水面艇 USV 巡行的路径规划时，
采用一种多角度搜索方法来压缩路径点之间的路程，提出从一种结合 A*算法与蚁群算
法的改进算法。最后通过仿真结果验证改进算法有效删除了路径中的冗余节点，缩短了
路径长度[61]。
武汉科技大学的程杰、陈姚节等人在研究无人艇路径规划时对传统 A*算法进行改
进，采用正六边形栅格构建海域信息地图模型，并通过引导量减少相同代价值的坐标点，
并设置不同的扩展领域，最后通过仿真结果证明了改进算法增加了路径搜索效率，减少
了转弯次数[62]。
南京工业大学的陈新、袁宇浩等人在研究基于 S-57 电子海图的无人水面船 USV 全
局航路规划中，在传统 A*算法中加入分区距离和加权角度变量，并使用曲线平滑路径。
通过仿真结果证明改进算法所规划的航路具有合理性、航路里程更短、更平滑[63]。
上海海事大学的随博文、黄志坚等人在研究无人舰艇的安全路径规划问题时，当无
人艇航行到障碍物顶点时进行判断，并将折线转弯改进为圆弧转弯处理，提出一种带有
航路安全性的改进 A*算法。仿真结果验证了改进算法可以显著提高规划无人艇航路的
安全性和可靠性[64]。
CW Warren 在研究优化复杂环境中传统 A*算法规划效率过低的问题时，采用跨越
多个地图栅格的试验向量来执行松散搜索，提出一种基于试验向量的改进 A*算法。仿
真结果表明改进算法在复杂环境中进行路径规划的效率相对于从传统算法有着明显提
高，在三维空间中的优化效果更加显著[65]。
YH Lee、SW Kim 等人在研究优化传统 A*算法搜索路径效率过低的问题时，提出
一种将 Dijkstra 算法和 A*算法交替混合使用以此降低 OpenList 规模的改进算法，加入
深度参数 Level 来决定采用 Dijkstra 算法还是 A*算法。仿真实验表明改进算法相比传统
算法搜索最优路径时，能够防止 OpenList 规模的无限制增长，计算效率显著提高[66]。
阳志如、陆宏泽等人研究传统 A*算法遇到障碍区进入局部搜索陷阱的问题时，改
进了扩展坐标的代价计算函数，提出一种基于双层规划思想的改进 A*算法，将第二级
扩展坐标代价值作为第一级坐标点的估计代价，从而获取更加准确的代价值。仿真结果
验证了改进算法在复杂环境中能够向更合理的方向搜索，有效解决局部搜索的问题[67]。
9
1 绪论 硕士学位论文

Zhang、Yuan Liang 等人研究开发基于电子海图的船舶自主航线涉及时，采用安全

等高线、计算障碍区域和可行区域的边界，将海上航路规划问题等效替代为静态约束优
化问题，并提出一种改进 A*算法，仿真结果证明了改进算法能够规划出船舶接近最优
的轨迹[67]。
S Rong、F Laboratory 等人在研究水下自主航行器 AUV 的水下航路规划时，解决了
传统 A*算法没有考虑航行器最小转弯半径等约束的缺陷，并将航行器的速度分为高速
和低速两种情况，提出一种适用于 AUV 路径规划的改进 A*算法。仿真实验结果验证了
基于改进算法的控制程序十分简单，可以适应低功耗、低频的航行器控制系统[69]。
KP Carroll、SR Mcclaran 等人在研究水下自主航行器 AUV 的航路规划器问题时，
提出一种沿大圆路线生成路径走廊的改进 A*算法，实现的航路规划器可以生成一个包
含深度信息、障碍物、禁区的航路数据库，并验证了该航路规划器在开发、狭窄、真实
环境中的不同性能表现[70]。

1.2.4 文献综述小结

综合归纳分析上述参考文献和资料，由于对两栖突击登陆方案规划的直接研究资料
较少，分别从登陆作战任务的规划、登陆兵力编批规划、冲滩航路规划三个方面进行分
析研究，提炼出对本文研究内容具有从参考价值的文献。
对于作战任务分解与规划研究情况。文献[1]到文献[7]阐述了作战任务的描述方法，
从作战任务的定义、属性、条件、指标等方面进行精确性描述；文献[8]到文献[13]描述
了作战任务分解的常用层次化分解方法，以及国内外学者对传统分解方法的补充改进措
施；文献[14]到文献[29]描述了作战任务规划的经典算法，以及国内外学者为了提高作战
任务规划的合理性、高效性、实用性而加入的相应改进方法措施。
对于登陆兵力编批规划方案研究，文献[30]到文献[43]阐述了兰切斯特方程作战模
型的经典形式和几种基本变形，并讨论了国内外学者为了使兰切斯特方程更加符合复杂
的实际网络攻防战、军事作战系统所增加的辅助约束条件，以及根据兰切斯特方程对指
挥决策系统推演的辅助决策方法；文献[44]到文献[52]描述了排队论的基于原理和指标
参数，目前的主要应用领域是交通运输等生活系统，以及如何利用排队理论来优化这类
系统。
对于冲滩航路规划研究，文献[53]到文献[70]阐述了水面无人艇的常用路径规划算
法，以及分析传统*算法存在的规划效率低下、航路不平滑、航路安全性较差等问题，国
内外学者为了解决这些缺陷所提出的相应改进措施等，为本文的算法改进研究工作提供
重要的参考价值。
综合上述的研究资料，目前对两栖突击编队登陆方案的规划方法还没有直接研究，
在现代化登陆装备下超地平线登陆方案的规划方法研究和分析越发重要。

10
硕士学位论文 两栖突击编队登陆方案规划与仿真分析

1.3 论文研究内容

通过对上述 3 个部分研究内容的国内外研究现状分析总结，针对两栖突击登陆方案
规划问题，本文的研究目标是针对两栖超地平线突击登陆问题，对作战任务规划、登陆
兵力编批规划、冲滩航路规划 3 个方面分别给出对应的规划方案。
在确定研究目标之后，将本文的主要研究内容依次分类总结如下：
（1）两栖突击登陆作战任务分解与规划
针对两栖突击登陆过程及其问题难点，介绍登陆作战任务的描述方式，通过作战任
务直接的约束条件和逻辑关系，提出作战任务的分解原则，从而清晰地梳理作战任务分
解算法流程，得到由作战元任务组成的登陆作战任务分解树。然后分析作战元任务存在
的逻辑关系和矩阵描述方式，规划生成表明作战任务执行顺序的作战元任务执行序列图。
（2）两栖突击编队的登陆兵力编批规划
分析突击登陆过程中登陆场内的作战态势，包括敌我双方的效能、登陆场的扩大速
率，建立扩展兰切斯特方程的作战预测模型，以此得到编批登陆兵力动态规划算法流程。
然后，分析登陆兵力在登陆场内的排队现象，建立符合登陆场内兵力上陆过程的排队模
型，评估登陆兵力的排队性能参数。
（3）两栖突击编队的冲滩航路规划
分析超地平线登陆对目标冲滩航路的要求，总结传统 A*算法的不足之处，并加入
相应的改进措施，提出符合航路要求的改进航路规划算法。
最后，本文结合具体的两栖超地平线登陆作战想定，实施两栖突击登陆方案的规划，
证明本文提出的研究方法对两栖突击登陆相关技术难题具有参考意义。

1.4 论文的逻辑结构

综合上述研究内容，将全文的章节结构划分如图 1-1 所示。

1.绪论

2.两栖突击登陆方案规划总体技术框架

3.两栖突击登陆任务分解与规划研究
两栖突击编队登陆方案
4.两栖突击登陆兵力分批规划研究
规划与分析
5.两栖突击登陆冲滩航路规划研究
6.案例分析

7.总结与展望

图 1-1 论文的章节逻辑结构
如图 1-1，本论文组成结构划分 7 个章节，每个章节的研究内容分别如下：
11
1 绪论 硕士学位论文

第一章：绪论。重点论证本文开展研究的背景与意义。阐述突击登陆阶段在两栖
登陆作战过程中的重要性，明确两栖突击编队登陆方案规划的必要性。纵览国内外对
两栖突击登陆中相关难题的研究现状，以此构建本文的研究内容与逻辑结构。
第二章：两栖突击编队登陆方案总体技术框架。首先分析两栖突击编队登陆过程
以及其中的难点，然后介绍了两栖突击编队的登陆装备。从两栖突击编队登陆的难点
出发，引入主要几个需要解决的技术难题，并介绍解决相关问题的基本理论工具，从
而总结得到本文的总体技术框架。
第三章：两栖突击登陆任务分解与规划研究。首先根据第二章中对作战任务描述
方式的介绍，重点分析作战任务属性集，确定作战任务的分解原则，给出了作战任务
的分解算法流程。接着重点分析作战任务属性集之间可能存在的约束，以及这些约束
引起的作战任务在执行顺序上的逻辑关系，将作战任务的逻辑关系抽象为矩阵形式，
给出以关系矩阵为依据的作战任务规划算法流程。
第四章：两栖突击登陆兵力编批规划研究。对两栖突击编队分批登陆现象深入研
究，分析登陆场内作战双方的作战态势，提出了基于扩展兰切斯特方程的作战预测模
型，据此提出了突击登陆兵力编批规划算法。接着对登陆兵力的分批到达登陆场现象
分析，构建经典排队模型的登陆模型，得到评估登陆兵力的排队效能参数。
第五章：两栖突击登陆航路规划研究。分析两栖超地平线登陆的冲滩航路需求，
根据传统路径规划算法在对超地平线登陆航路规划时的不足，加入解决相应问题的给
改进措施，据此提出了满足突击登陆高要求的改进航路规划算法。
第六章：案例分析。构建真实的两栖超地平线登陆作战想定，以第三、四、五章
的研究内容为依据，对两栖突击登陆的重点方面进行规划，分别得到突击登陆作战元
任务与作战元任务执行序列图、编批登陆兵力规划方案以及目标冲滩航路。
第七章：总结与展望。归纳总结本文的主要研究内容以及相关研究工作的进展情
况，并展开畅想了下一步需要深入的研究方向。

12
硕士学位论文 两栖突击编队登陆方案规划与仿真分析

2 两栖突击登陆方案总体研究框架

两栖突击编队登陆是登陆作战的最后一环，也是最关键、最紧张、最激烈、最重要
的一环。两栖突击编队登陆是从海上力量向陆上力量的急剧转变过程，一般是由多种军
事力量联合完成，其作战行动往往极其复杂，需要一套高效的作战方案作为行动指导。
本章首先阐述两栖登陆的详细作战阶段过程，分析两栖突击编队登陆过程中的难点，确
定两栖突击编队登陆的关键问题，介绍在解决两栖突击编队登陆过程中关键问题用到的
技术，构建两栖突击编队登陆方案的总体技术框架。

2.1 两栖突击编队登陆分析

2.1.1 两栖突击编队登陆过程分析

本文重点研究的是两栖突击编队登陆方案，必须先对两栖登陆作战全过程有清晰的
认识。如图 2-1 所示，两栖登陆作战主要分为集结准备、海上航渡、突击登陆三个阶段，
每个阶段的行动任务和关键问题各不相同。

作战需求分析

海战场环境分析

准备集结 登陆区域选择
作战阶段划分
集结区域选择

均衡装载上船

航路规划
两栖登陆作战 海上航渡 各
编队护航 阶
段
关
火力打击
键
技
扫雷破障 术

突击登陆 换乘编波

冲滩上陆

登陆作战

图 2-1 两栖登陆的作战阶段划分

13
2 两栖突击登陆方案总体研究框架 硕士学位论文

准备集结阶段是将我方登陆力量从港口装载到大型两栖舰艇等运输装备的过程，关
键技术包括分析海战场环境、兵力需求分析、登陆点选择、均衡装载等；海上航渡阶段
是大型两栖舰艇等运输装备航行到登陆区域的过程，关键技术包括航路规划、编队队形
等；突击登陆阶段则是将两栖突击力量从海上转为陆上力量的过程，关键技术包括换乘
编波、火力协同、扫雷破障、航道规划、突击波次规划等。
两栖编队突击登陆是突击兵力从远海到近海、从海面到陆地、以攻为主的登陆过程，
需要正面面对防御方军事力量的火力阻击，并摧毁敌方防御阵地，抢占并构建登陆基地，
为后序登陆部队的上陆做好铺垫，突击登陆阶段决定了整个两栖登陆作战的成败。
经过海上航渡到达目标登陆海域（距离登陆场 80 海里左右）后，首先变换为事先
规划的登陆队形，以发挥两栖舰队的最大登陆效能。然后开始组织一轮火力协同打击，
以消灭敌方重大火力据点，破环敌方的防御体系，以减轻突击编队上陆的火力压力。火
力协同打击一直伴随整个突击登陆阶段，分为先期火力打击和直接火力打击。
火力打击过后，突击编队从大型两栖舰艇换乘到小型登陆载具中，开始准备突击登
陆。突击编队主要由两栖装甲车群和登陆气垫艇组成，两栖装甲车群负责登陆行进间火
力打击，气垫登陆艇负责运输陆上作战部队和陆上作战资源。由于两栖装甲编队的各个
作战单元的海上冲击速度不同，因此需要进行编批协同规划，以保障同一多波次的登陆
力量能在同一时段到达登陆点，实现登陆效能的最大化。
现代登陆作战理论可以分为平面登陆和立体登陆，本文主要聚焦平面登陆中的超地
平线登陆关键技术问题。突击编队编批之后，每个批次的登陆单元跟随规划好的目标航
路进行冲滩登陆。突击波次根据突击兵力而决定，第一轮由两栖装甲车群和各种工程车
群组成，负责开辟先期登陆场、排除地雷和清除登陆场的各种障碍物，上陆后需要迅速
摧毁敌方防御工事、占领敌方关键据点，后续到达的登陆兵力应该能够维持并扩大第一
波的攻势与锐度。之后几轮由两栖装甲车群和少量登陆舰艇组成，负责巩固并扩大登陆
区域的纵深和侧翼，解决登陆区域相对狭小与后续登陆兵力庞大的矛盾。待登陆场基本
成型后，开始向登陆场运输大量的人员和物资，建立后勤基地，这几个波次主要由登陆
舰艇和少量装甲突击车组成。
由于两栖突击编队登陆方案的实际作战情况复杂，本文重点研究内容包括：两栖突
击编队登陆方案的任务分解与规划、两栖登陆兵力的编批规划、两栖登陆中的冲滩航路
规划等，最终构建两栖突击编队登陆方案。

2.1.2 两栖突击登陆编队的组成研究

进行研究两栖突击编队登陆方案之前，理清两栖突击编队的登陆装备分类组成，了
解两栖突击编队不同登陆装备的特性是不可或缺的。两栖突击编队是执行两栖突击登陆
任务的主要执行单元，根据登陆装备的不同，可以分为两栖装甲车群和两栖登陆气垫艇

14
硕士学位论文 两栖突击编队登陆方案规划与仿真分析

以及武装直升机，本文仅介绍与平面登陆相关的两栖装甲车群和气垫艇。装甲车群的目
标是冲滩登陆过程中进行火力掩护和在岸滩上作战夺取登陆点，负责消灭敌方主要火力
点。登陆艇小队则连同两栖陆战队紧随其后进行扫荡以清理并扩展登陆场。
（1）两栖装甲车群
a.水陆两栖坦克群
水路坦克是最常见的登陆作战装备，车体呈较长的船型，一般体积较大而重量轻，
靠阿基米德定律漂浮在水面上，并配有一套独立的推进系统实现在水面行驶，一般水面
行驶最大速度 11～12 km/h，能抗 3 级风 2 级浪。但是其设计原理限制了水路坦克只能
是轻型坦克，反应装甲用较薄的钢板焊接而成，防御力是其主要的短板。
b.两栖装甲突击车/战车
两栖装甲突击车外形新颖，装备坚强的防护外壳可防备近距离射来的穿甲弹和炮弹
破片，车体前方装备加强版的防浪板，并且可以根据需要自动调节倾斜角度，以便将水
的阻力转换为向上抬举的推力顺势将整个车身抬离水面，提高水面行驶的速度。当其行
驶在登陆场时，又可以将防浪板收回车体，起到防护装甲的作用。
（2）气垫登陆艇
气垫登陆艇是负责运输登陆兵力和装备弹药资源的主力登陆载具，可以直接停靠在
原始自然岸滩，为滩头作战兵力提供武器弹药资源，提供充分后勤补给保障。气垫登陆
艇又称为气垫船，利用行驶时通过高压使船底和水面分离，减少航行时的阻力，这种巧
妙的设计原理赋予气垫登陆艇非常高的航行速度，极大提高了登陆冲滩速度，体现了战
术突击性。因此，气垫登陆艇在各种登陆战中都是十分优秀的运输载具。

2.1.3 两栖突击编队登陆方案难点分析

（1）突击登陆正面遭遇敌方的火力对抗，带来高危险系数、高伤亡率的挑战。
两栖登陆作战在现代战争中属于相对较为激烈的交战模式，而突击登陆又是两栖登
陆作战中最为艰难的阶段。两栖登陆作战的最大难点在于冲滩和抢滩，冲滩是指从登陆
海域向登陆岸滩靠近，一般防御方会在登陆滩头附近水域布置水雷，从水下到水面、再
到陆地组织一张火力密集的防御网。例如在诺曼底登陆中，仅在舰船近水和登陆两个环
节，盟军阵亡人数就高达 3 万余人，而整场战役总阵亡人数约为 45000 人。为解决突击
登陆中高伤亡率的问题，迫切需要一套旨在强化战场控制能力和战士生存能力的突击登
陆方案。
（2）突击登陆涉及多兵种装备，带来协同作业的挑战。
与其他作战样式不同，突击登陆作战涵盖多个兵种、多种武器装备，涉及从海洋军
事力量向陆地军事力量的转变。从复杂多样的登陆手段分析，可以把两栖登陆划分为平
面登陆和立体登陆。随着武器装备的迭代发展，各兵种武器的作战优势各不相同，在突

15
2 两栖突击登陆方案总体研究框架 硕士学位论文

击登陆的不同阶段发挥的作用也大相径庭，反映在登陆作战方案上的差异更大。掌握每
个兵种的特点，即使其在突击登陆阶段发挥出各自最大的登陆效能，又使其互相弥补各
自的不足，展现出协同作战的优势，是两栖突击编队登陆方案的巨大挑战。
（3）突击登陆过程本身具有复杂性和不确定性，制定合理的作战方案更是难上加难。
突击登陆到开辟登陆场以及扩展登陆场时，与其他作战方式相比存在巨大的特殊性。
涉及登陆兵力的兵种、波次、数量等作战资源在时间空间上的一致性统筹，导致登陆协
同规划十分困难。因此需要根据登陆作战的基本准则去除大量非必要、不合理因素的影
响，精准把握突击登陆的关键技术问题，优化突击登陆的方案规划过程。因此深入研究
两栖登陆作战理论的全发展过程，深入理解登陆作战每个阶段的特征，才能合理地对两
栖突击编队的登陆方案规划分析。

2.2 两栖突击登陆作战任务分解与规划

为了展开研究两栖突击编队登陆方案规划，需要分析作战方案的基本概念和描述。
传统的作战方案可以概述为三大部分：
（1）作战背景与环境
不同作战方案都有特定的作战背景和环境，包括作战行动的物理战场环境、作战双
方的军事力量背景、作战双方的国内外政治环境、作战双方的历史背景、作战双方的国
内外舆论环境等。对于两栖登陆作战，其物理作战环境由包括海战场环境和登陆场环境。
（2）作战任务
作战任务是作战方案的最终意图，执行作战方案的根本目的是完成某个指定的作战
任务（作战意图）。因此，制定作战方案本质是围绕如何在时间域、空间域、资源方面
以最合理的行动方案完成作战任务，作战任务的完成度也是评判作战方案整体作战效能
的唯一标准。作战任务主要包括目标对象、执行对象、需求资源等关键要素，对于两栖
登陆作战既可以表现为夺取某一敌方据点，也可以表现为开辟某个登陆点。
（3）作战行动
作战行动是指执行特定作战任务的具体军事活动，往往伴随着战场态势的改变，是
作战方案的最终体现。作战行动在具体的时间、具体的空间、由具体的作战对象利用必
要的作战资源完成的具体的军事活动，在两栖登陆作战中作战包括舰炮火力打击、扫雷
破障、突击航渡等。
确定 决定 指定
作战想定
如 作战方案
任务目标 需求资源 作战行动

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硕士学位论文 两栖突击编队登陆方案规划与仿真分析

图 2-2 所示，制定作战方案的主要步骤如下：首先，要确定总体的作战目标或战略
目标；其次，需要确定完成作战任务必需的资源条件；最后根据作战任务制定确实可行
的作战行动，以此生成最终的作战方案。

确定 决定 指定
作战想定 作战方案
任务目标 需求资源 作战行动

图 2-2 作战方案规划流程图
制定作战方案的就是根据作战任务的全面属性来规划在指定时间、指定地点采取指
定方式的作战行动以完成战略目标。这其中的关键两个步骤分别是任务分解和任务时序
调度。从以上可以看出对作战任务进行形式化描述与形式化建模是进行作战任务分解和
规划的前提，本节主要介绍作战任务的描述方法和层次化结构模型基本理论，为规划作
战任务序列、制定作战方案做好铺垫。

2.2.1 作战任务的描述方法

作战任务可以定义为在指定时间、指定地点，具备指定资源的前提下，为了指定的
目标，由指定的执行对象完成的指定作战行动。国内外很多学者对作战任务的描述方式
进行了研究，将作战任务在时间域、空间域、资源域等不同约束进行合理规划，形成理
想的作战方案[14][15]。如图 2-3 所示，一般将作战任务形式化描述如下[1][2][3][4]：

Aim ID When

Who 作战任务 Where

Resources Name What

图 2-3 作战任务的主要属性
Task ={ID, Name, Aim, Time, Area, Object, Resources, Description} (2-1)
① ID ：表示该作战任务独一无二的编号，用于在任务库中搜索该任务（数据库主键）；
② Name ：表示该作战任务的名称，为了较高的可读性，一般名称中包含作战目标；
③ Aim ：表示该作战任务需要完成的战略目标，可以是任务指定需要占领的某一目标地
点，或者是任务指定需要消灭的某一支敌方力量；
④ Time = {start_Time, last_Time, end_Time} ：表示该作战任务的时间向量，start _ Time 表
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2 两栖突击登陆方案总体研究框架 硕士学位论文

示该作战任务的开始执行时间，last _ Time 表示该作战任务的持续跨度时间，end _ Time

表示该作战任务的结束执行时间。
⑤ Area = {areaID, [min_ longtitude, max_ longtitude, min_ latitude, max_ latitude]} ：表示
执行该作战任务的空间区域位置。 areaID 表示该作战区域在作战地图中的唯一标识；
[min_ longtitude, max_ longtitude] 表示该作战区域的经度最小值和最大值，即作战区域的
经度范围，[min_ latitude, max_ latitude] 表示该作战区域的纬度最小值和最大值，即作战
区域的纬度范围，由此可以确定该作战区域在地理上的一个绝对位置。
⑥ Object = { force _ army, force _ weapon} ：表示执行该作战任务的作战主体单元，是利用
作战资源发挥出作战效能的主体，包括作战兵种以及相应的数量等，一般精确表述为某
一成建制部队的番号。
⑦ Resources = {R1 , R2 , R3 ,..., R j } ：表示完成作战任务必备的作战资源属性，R j 表示完成
该作战任务需要的第 j 类资源。作战资源包括物理资源，如两栖装甲车等武器装备资源；
信息资源，如战场态势、敌我态势、指挥信息等；或者其他任意形式的资源；
⑧Description：表示对该作战任务的简要描述，描述了该作战任务的主要元素；
如图 2-4 所示，在确定作战任务的各类属性后，根据接收到的作战想定，结合作战
任务本身的属性约束进行分析筹划，就可以制定出相应的作战行动来完成作战任务。

开始时间 结束时间 需求资源

输入
作战想定 作战任务 作战行动

执行单元 武器装备 作战区域

图 2-4 作战行动规划过程

2.2.2 作战任务的层次化模型

在确定作战任务描述方式的基础上，进行作战任务规划的前提是建立完善的作战任
务分解模型。目前常用的作战任务分解模型是层次化结构任务模型，根据把某一分解准
则，以自顶向下和逐层迭代的分解方式，将原始作战任务分解形成树形任务结构。树的
根节点就是原始作战任务，原始任务可以细化分解为第二层的等价子任务节点集合，即
树的中间节点。中间节点为作战任务分解过程提供细化思路，可以继续细分为粒度更小

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的下层子任务集合。最终，将作战任务分解为不能继续分解、能够直接执行的作战元任
务（对应具体执行的作战行动），即树的叶子节点。并以这些节点构成的作战任务层次
树，如图 2-5 所示。其中根节点和中间节点指的都是复合任务，叶子节点指的是元任务。

顶层任务 顶层

复合任务 复合任务 复合任务 中间层

元任务 元任务 元任务 元任务 元任务 元任务 叶子层

图 2-5 层次结构任务模型
[9][12]
作战元任务的概念 ：指在作战方案中，可以作战单元直接执行并实现一定的战
略目标，并且相互独立、不可再分、互不重叠的最小作战任务单元。由全部作战元任务
构成的集合称为作战元任务库。
作战元任务一般具有以下性质：
①任务性
作战元任务是特殊的作战任务，当然也需要遵循作战任务的规则，符合一定的作战
规律，成功执行作战元任务能完成一个明确的战略目标。
②完全性
作战元任务的一般作战任务的特殊情况，每个作战元任务都必须具备完整的作战属
性，可以用一般任务的描述方式来表示作战元任务。
③独立性
作战元任务之间互相独立，没有重叠，即作战元任务库中的每一个作战元任务是唯
一、不可替代的。
④原子性
每个作战元任务在同一个时间段只能由有且仅有一个作战单元执行，且执行该作战
任务要么成功，要么失败，不存在其他结果状态。
层次化任务模型突破了传统任务规划的限制，以一个原始任务开始，经过多次分解
后得到一个由作战元任务组成的层次化作战任务模型。例如应用广泛的 HTN 任务规划
方法就是不断将高层任务进行分解，但是以子任务的先后顺序为原则进行分解，直到得
到的任务都是可以直接执行的作战元任务，这样在分解任务的同时是可以保证更加准确
的系统信息，减少了后续任务规划的复杂性。但是这里存在一个问题，不同的子任务树
之间可能约束关系。
在层次任务模型的基础上，加入作战任务之间的约束条件，就可以转换为作战任务
网络。作战任务网络实质由两部分组成：一个是作战元任务，另一个是作战元任务之间

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2 两栖突击登陆方案总体研究框架 硕士学位论文

的约束。这样，通过作战任务网络就可以明确的了解两个作战任务之间的逻辑关系，甚
至可以明确一个（或一系列）任务是另一个任务的前提条件关系，以此可以方便的制定
作战行动，生成一套合理可行的登陆方案，这也是本文的研究内容之一。

2.3 两栖突击登陆兵力编批规划

在两栖突击登陆的过程中，由于登陆场的容量有限制，不仅可能一次性将全部登陆
兵力投送到登陆场内。这样的后果不仅是登陆兵力互相形成拥挤堵塞现象，也会限制各
类现代化登陆武器装备展示出理想的作战效能。所以，一般都会将登陆兵力分为多个批
次登陆。而突击批次的变化，不仅是兵力组成、兵力数量规模、突击登陆时间等等都具
有很大的变化性。造成这种变化的原因不只是登陆场内的作战态势，甚至对同一登陆兵
力的不同波次也会有所不同。
首先，登陆场内的环境，包括礁石、沙坑等自然障碍物和铁丝网、铁蒺藜等人为障
碍物，以及登陆场内的地形特征，这些都要求前几批次的登陆兵力应该具备一定的工程
能力来清除这些障碍，为后续兵力的登陆铺平道路。其次，在面对敌方坚固的堡垒据点
时，大型的装甲主张坦克又是击退敌方必不可少的角色。而在激烈登陆作战时，医疗兵
又是作为抢救伤员的主要力量。各个批次的登陆兵力应该背负着对应的作战使命，如何
规划每个批次的登陆兵力，使其形成相互协作态势以成功执行登陆任务，是本文的研究
内容之一。本文以兰切斯特方程为作战预测模型，以排队论评估突击编队登陆的排队性
能指数，下面介绍这两个基本理论。

2.3.1 兰切斯特方程基础理论

在对作战过程双方交战情况的研究中，一般用兰切斯特 Lanchester 方程来衡量并预

测作战双方兵力动态变化的过程[30][32]。因此，Lanchester 方程经常作为作战过程精确量化
建模的重要数学工具，为研究作战过程和预测作战趋势提供辅助方式，能够推演作战双
方损伤情况。从 Lanchester 方程的诞生背景来看，经典 Lanchester 方程的形式分为两种：
（1）兰切斯特方程线性律
Lanchester 方程的诞生具有非常强的历史背景，当时正值欧洲火器发展初期，枪械
精准度较差，大部分军队战术都以著名的“排队枪毙”战斗队形进行互相攻击，即作战
双方分别排成面对面的直线队列，一轮一轮互相射击。1914 年，英国工程师 Lanchester
在研究作战理论中，结合古代使用的冷兵器战斗和当时近代使用的火枪战斗时的特点，
对模型进行假设简化后，提出了 Lanchester 方程。这类战斗在进行近距离交战时，作战
双方仅有有限的接触面进行互相搏杀，基本上只有前排士兵能够互相攻击，任何一方对
敌方的作战效能和己方作战单元的数量成正比。因此，称之为 Lanchester 方程线性律，
其微分方程的形式如下：

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 dA(t )
 dt = − 
 (2-2)
 dB(t ) = −
 dt

式中： A(t ) 、 B (t ) 分别表示作战 A、B 双方在 t 时刻的各自总兵力；  表示单位时

间内 A 方对 B 方的毁伤指数，即 A 方在单位时间内消灭 B 方有生兵力的数量；同理，
 表示 B 方对 A 方的毁伤指数。
（2）兰切斯特方程平方律
随着火器技术的发展，即使在进行远距离交战时，现代战斗中作战双方可以在不接
近敌方的情况下，只要敌方进入己方作战单元的有效射程后，就能向敌方的作战单元进
行攻击。作战双方的交战范围不再局限于有限的接触面，作战双方的作战单元可以射击
敌方阵营的任何作战单元，也可能被敌方阵营的任何作战单元攻击到。这种情况下，假
如作战双方的武器作战效能都相同，则每一方的作战效能与己方当前依然存活的作战单
元数量成正比。因此，也叫做 Lanchester 方程平方律，其微分方程的形式如下：

 dA(t )
 = −  B(t )
 dt
 (2-3)
 dB(t ) = − A(t )

 dt

式(2-3)中各符号的含义同式(2-2)，展示的兰切斯特方程包含以下两个前提[31][34]：
1）作战双方的每个作战单元的战斗力指数是一样的；
2）作战双方的毁伤效能是固定不变的，不会随时间推移而变化。
微分形式的兰切斯特方程良好地再现了作战过程中作战双方的动态对抗变化，体现
了作战双方的对抗性和动态性。利用好兰切斯特方程可以对作战过程的对抗趋势进行如
实的仿真，但兰切斯特方程的研究重点往往是作战双方兵力数量因敌方毁伤带来的变化
趋势，没有研究其他作战因素对作战过程的影响作用。

2.3.2 排队论基础理论

排队论，也叫做随机服务系统理论，其诞生的环境背景是 20 世纪的电话通信。丹
麦科学家爱尔朗（A. K. Erlang）利用了概率论作为研究工具，第一次提出基于排队理论
（Queuing Theory）的系统模型和基本原则。其研究重点是“顾客”（被服务的对象）因
各种随机因素在服务系统（提供服务的对象）中的排队规律[44][45]。
排队论将研究对象划分为服务系统和顾客。“顾客”指的是排队系统为之提供服务
的一切对象，服务系统指给顾客提供服务的对象。顾客在服务系统中的排队行为现象反
映了顾客与服务系统的矛盾关系。如果提供服务的对象数量远远小于顾客数量，则会出

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2 两栖突击登陆方案总体研究框架 硕士学位论文

现大量顾客排队等待，降低服务的质量和顾客的满意程度；如果提供服务的对象数量远
远大于顾客的数量，则绝大多数时候服务系统都处于空闲状态，发生可用资源的浪费。
排队论是为研究“顾客”和服务系统之间的相互关系，提供使顾客需求和服务系统达到
平衡状态的决策方案[44][45][47]。
如图 2-6 所示，排队系统的输入源也就是顾客，顾客根据排队系统的状态选择是否
在服务系统中排队等待，顾客排队时遵循服务系统的排队规则，服务系统根据服务规则
给顾客提供服务，顾客接受系统提供的服务后离开排队系统，整个流程表现了一般的排
队系统模型。
服务规则
（输出）
服务台
到达规则 排队规则
（输入） （输出）
输入源 排队队列 服务台

输入源特性 （输出）
服务台

排队系统 服务系统

图 2-6 排队系统示意图
在绝大多数情况时，排队论系统可以由这 6 个重要的主要属性描述：①顾客的总
数量；②顾客到达时间的分布规律；③服务台的数量；④排队规则；⑤服务系统的最
大容纳量；⑥服务规则（包括服务时间的分别规律和服务顺序等）。
虽然排队论的属性具有 6 个，但是，排队系统的研究重点在下面三个部分：。
（1）到达规则
指顾客抵达服务系统的一般规律。首先，顾客的总数量是无穷的还是有限的；其次，
顾客是独立到达的还是按批次到达的；最后，如果顾客到达的分布规律不受时间影响，
则称之为稳态分布规律；反之，如果顾客到达的分布规律受到时间的影响，则称之为非
稳态分布规律。在大部分生活排队系统中，顾客的到达规律都是随机的，单个顾客的到
达不会受其他顾客影响；而在生产排队系统中，如生产流水线上的产品呈固定时间间隔
或固定位置间隔到达，一个“顾客”在到达途中出现问题会影响其他“顾客”的到达。
在研究两栖突击登陆作战中，顾客的数量就是登陆兵力的数量，是有限的，而到达是和
登陆批次一样，是成批次到达的。最后，每个批次的“服务情况”会影响到后序批次，
可以类比生产排队系统。
（2）排队规则
指顾客在服务系统中排队等待的一般规律，排队机制又包括损失制、等待制以及混

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硕士学位论文 两栖突击编队登陆方案规划与仿真分析

合制[44][45]。损失制是指当顾客抵达服务系统时，所有服务机构都处于忙期，顾客会毫不
犹豫地选择离开服务系统；等待制是指当顾客抵达服务系统时，所有服务机构都处于忙
期，顾客依旧会选择继续排队等待服务；混合制则是前面两种机制的组合，指顾客在到
达服务系统时，既有选择排队的又有选择离去的。排队规则还包括其他特征，如队伍长
度是无穷的还是有限，队伍数量是单个还是多个。在研究两栖登陆作战时，一般服务台
数量取决于多个登陆点的数量，因此排队队伍的数量也是多个，并且在登陆过程中每个
作战单元中途不会退队，表现为等待制。
（3）服务规则
指服务系统为顾客提供服务的一般规律。比如：服务台的个数可以是 0 个、1 个、
或者多个；服务形式上可以是并联服务或者串联服务；服务形式可以是对单个顾客提供
服务或者以批次提供服务；服务顺序可以是先到先服务 FCFS、先到后服务 LCFS、按优
先级服务 PR、随机提供服务 SIRO 等；服务时间可以是确定的或者随机的。一般考虑单
个服务、随机型先到先服务、服务时间分布平稳。
对于常见的排队论系统，一般假设顾客的抵达规律和服务时间的分布规律都是独立
的，可以把常用排队论模型表示为：
X / Y / Z / A / B/C (2-4)
式(2-4)中：X 表示顾客抵达时间的分布规律；Y 表示服务系统提供服务时间的分布
规律；Z 表示服务机构的总数量；A 表示服务系统能够接纳顾客的最大数量；B 表示输
入源中包含顾客的总数量；C 表示服务系统为顾客提供服务的规则。常见的排队论模型
有非常经典的 M/M/1 和 M/M/c 模型。
在排队论的研究中，为了评估排队系统的服务效果、运行状态，确定排队系统的最
优状态，以评估排队系统的各个结构参数的合理性并提供正确的改进方法，给出了排队
系统的重要指标参数如下：
表 2-1 排队系统常用指标
符号 含义 描述
Lq 平均排队长度 指还在排队等待的平均顾客数量；
Ls 平均服务长度 指正在接受服务的平均顾客数量；
Lt 平均总人数 指还在排队等待服务和正在接受服务的平均顾客数量；
Tq 平均排队时间 指顾客从排队等待接收服务的平均时间；
Ts 平均服务时间 指顾客在服务系统接受服务的平均时间；
指顾客从抵达服务系统到离开服务系统的平均时间，
Tt 平均滞留时间
包括因排队的等待时间和被系统的服务时间总和；
Tb 平均忙期 指服务系统为顾客提供服务的平均持续工作时间，

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2 两栖突击登陆方案总体研究框架 硕士学位论文

表现为从第一个顾客到达直到最后一个顾客离开的平均时间。
排队论可以应用于一切具有服务性的系统研究中，类似于交通信息系统、电话通
信系统、生产线管理系统、物流运输系统等这类生产生活系统非常常见，因此它的应
用范围十分宽泛。排队论不仅来源于实际生活系统，更是正在生产生活系统最终发展
壮大，这也决定了排队论的发展方向一直与生产生活系统中的实际需要紧密联系。

2.4 两栖突击登陆冲滩航路规划

传统的登陆作战中，两栖舰队停泊在距离登陆滩头仅仅数百米远的海域，位于敌方
火炮的火力覆盖区，非常容易遭受攻击。并且敌方往往会在登陆滩头附近的水域中埋藏
地雷、铁蒺藜等来阻碍登陆兵力。当士兵从海滩时，正面与敌军防线交战，伴随敌方火
力、地雷、铁丝网等多种危险，只要敌方的作战效能稍微较强，登陆兵力很可能就会损
失惨重。为此，现在逐渐采用新式“超地平线登陆”方案。
在两栖超地平线登陆行动中，两栖舰队往往停泊在在敌方探测区域之外、距离登陆
滩头很远的海域，至少 80 海里。这样就避免了遭受到登陆区域敌方的火力攻击，而且
敌方布置的水雷一般到达不了这么远的海域，也不存在大型两栖舰艇触礁搁浅的风险。
其次，为了保证两栖突击编队登陆的突然性、隐蔽性、快速性，突击编队冲滩登陆时往
往保持一定的高速向登陆滩头航行，可以给敌方一个措手不及的攻击。但这样一来，登
陆部队的冲滩航线更加漫长，途中发生意外的几率也增加了，相对传统的航路规划具有
鲜明的特点，要求两栖突击编队的上陆航线尽可能的保持径直、平滑、且易跟随的优点。
势必要对从冲滩登陆的航线进行规划，以满足超地平线高速冲滩登陆的要求。
本文采用的是广泛应用于移动机器人、传统 MMRPG 游戏、生活出行软件等多领域
最短路径规划的 A*算法，这种算法在全局最短路径规划已经证明其处理地图数据方便、
直接搜索最短路径等多种优越性。下面先介绍传统 A*算法的地图建模和航路规划理论。

2.4.1 栅格地图模型

对于很多路径规划的规划效率，都离不开一个较好的地图模型。地图建模是指把物
理环境通过数字量化处理，使其抽象为可以用计算机存储、运算的虚拟地图模型。栅格
地图在处理连续性物理地图时表现优异，具有简单高效、容易实现、便于存储更新、运
算简单等诸多优点，在很多路径规划算法中有广泛的应用和研究[57][58][59][60][62]。
栅格地图在处理连续物理地图时，一般使用易于铺满整个平面的规则凸多边形来覆
盖整个地图空间。经常使用诸如正方形、正六边形等规则多边形，而传统 A*算法一般
使用正方形栅格来覆盖地图。如图 2-7 所示，每个栅格中的元素值用来表示实际物理地
图的环境特征：一般情况下，元素值为 1 的黑色栅格表示对应的实际物理地图处是障碍
物，不能直接同行；元素值为 0 的白色栅格表示对应的实际物理地图处是平坦可以通行
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硕士学位论文 两栖突击编队登陆方案规划与仿真分析

的区域。并且，元素值的变化也在一定程度上反映对应物理地图的变化。另外，需要注
意的是，对于正方形栅格地图中的任意一处，它能移动的范围是与当前坐标区域紧挨着
的 8 个相邻白色栅格区域。

图 2-7 黑白相间的正方形栅格地图

2.4.2 A*算法基础理论

传统 A*算法是基于 Dijkstra 算法改进得到的一种启发式算法，启发信息 h ( n ) 主要

是当前坐标到目标坐标的估计移动代价值。Dijkstra 算法能够保证全局移动距离最短，
那么传统 A*算法在保持了 Dijkstra 算法的优点上，加快了算法的搜索效率，这种高效率
一般由其代价函数 f (n) 来保证，其计算方式如下;
f ( n) = g ( n) + h( n) (2-5)
式(2-5)中： f (n) 表示当前坐标点的代价函数，由两部分组成：一是从起始点坐标沿
着以规划路径移到当前坐标的累计实际代价 g ( n ) ，另一是从当前坐标点到目标坐标点的
估计移动代价 h ( n ) 。因此，在当前坐标点确定的情况下， g ( n ) 实际上是已经确定的，影
响算法效率的实际是估计代价 h ( n ) ，如何选取合适的估计代价 h ( n ) 是提高 A*算法的一
个关键问题所在。
传统 A*算法在进行规划路径时，一般遵循这样的算法流程：首先，建立待搜索坐
标集合 OpenList 和已搜索集合 CloseList 。接下来，把起点坐标加入待搜索坐标集合
OpenList 。之后，每次先从待搜索坐标集合 OpenList 选取一个代价值 f (n) 最小的坐标，
搜索它的所有相邻坐标，把所有不是障碍物的坐标加入待搜索坐标集合 OpenList ，并它
们的父坐标记录为当前坐标。然后把当前的坐标加入已搜索集合 CloseList ，重新从待搜
索坐标集合 OpenList 选取新的坐标点进行搜索。不断循环重复这一搜索过程，直到搜索
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2 两栖突击登陆方案总体研究框架 硕士学位论文

到目标坐标点。这时，只需要沿着当前坐标的父坐标方向进行回溯，就能得到一条从起
始点坐标到目标点坐标最短长度的路径，完成整个路径搜索过程。
传统 A*算法的伪代码表示如表 2-2 所示：
表 2-2 传统 A*算法伪代码
Algorithm 表 2-2: A* Algorithm
Input: Node start , Node goal , map[]
Output: path[]
step 1. Begin:
step 2. initialize OpenList[] , CloseList[] , path[] ;
step 3. add start to OpenList[] ;
step 4. While OpenList[] is NOT NULL ：
step 5. get n having min( f (n)) in OpenList[] ;
step 6. if n is goal :
step 7. break;

step 8. end;

step 9. for i = 1: 8 :
step 10. get neighbori from n ;
step 11. if map[neighbori ] is NOT Obstacle :

step 12. f (neighbori ) ← g (neighbori ) + h(neighbori ) ;

step 13. parent (neighbori ) ← n ;

step 14. add neighbori to OpenList[] ;

step 15. end;
step 16. end;
step 17. move n from OpenList[] to CloseList[] ;
step 18. end;

step 19. while n in CloseList[] and n is NOT start :

step 20. add n to path[] ;
step 21. n ← parent (n) ;

step 22. end;

step 23. print path[] ;
step 24. end;
从以上的算法流程可以看出，传统 A*算法在搜索坐标时，会把所有相邻的非障碍
坐标加入待搜索坐标集合 OpenList ，这样就加入了大量的无用点，每次在寻找计算最小

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硕士学位论文 两栖突击编队登陆方案规划与仿真分析

代价值 f (n) 的坐标时，运算复杂度较高，这也是导致传统算法规划路径的效率低下的主

要原因之一。其次，大型海域地图的坐标数据量成千上万地暴增，上述情况愈发严重。
因此本文研究目的之一是研究提高航路规划的效率，给其他登陆环节争取更多的时间。

2.5 总体技术框架

综合以上对两栖突击登陆方案规划主要技术点分析，结合介绍的基本理论，总结
得到两栖突击编队登陆方案规划的总体技术框架如图 2-8 所示。

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2 两栖突击登陆方案总体研究框架 硕士学位论文

两栖突击编队登陆方案建模与分析
准备集结阶段 两栖装甲车群
突击编队组成结构
气垫登陆艇群
两栖登陆阶段划分 海上航渡阶段 高危险系数作战
突击登陆难点分析 多兵种协同作业
登陆突发情况多
突击登陆阶段 登陆方案研究基本框架

作战任务分解与规划 登陆兵力编批规划 冲滩目标航路规划

作战任务属性集

属性集等价原则
任务目标 任务时间 ··· 任务时间 任务资源
不可再分原则
作战任务形式化描述 作战任务分解原则 时间域优先原则
独立任务
作战任务分解研究 作战任务分解树
时间域约束
并发任务
作战任务规划研究 作战任务序列图
空间域约束 互斥任务
资源域约束 作战任务约束 作战任务关系 顺序任务

敌方作战兵力总数 分批登陆兵力规划研究 兵力输入

我方作战兵力总数 登陆点数量
··· 兰切斯特方程作战模型 排队登陆模型 ···
敌方平均战斗力 排队队长
我方平均战斗力 排队时间

移动距离代价
冲滩航路规划研究
地图数据量爆炸 改进代价函数 目标方位信息
寻路时间过长 提前规避障碍
难点分析 改进算法 最低安全距离
航路转折不平滑 关键路径点
二次航路优化
航路安全性差 贝塞尔曲线

两栖突击登陆作战想定 作战任务分解与规划
两栖突击登陆方案案例分析 分批登陆兵力规划
作战双方态势分析
冲滩目标航路规划

图 2-8 两栖突击编队登陆方案规划与仿真分析总体技术框架图
如图 2-8 所示，对于两栖突击编队登陆方案规划研究主要聚焦解决三个技术难题：
登陆作战任务的分解与规划、登陆兵力编批规划、冲滩登陆的航路规划。这将在后续章
中详细介绍与研究。

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硕士学位论文 两栖突击编队登陆方案规划与仿真分析

2.6 本章小结

本章首先介绍了两栖登陆的作战阶段全过程，确定本文研究重点在两栖登陆的超地
平线式突击登陆阶段，然后介绍了两栖突击编队的登陆装备组成，分析了突击登陆过程
中存在的难点。接着明确了突击登陆中登陆作战任务分解与规划、登陆兵力编批规划与
冲滩登陆航路规划三个研究内容，并介绍了相关的基础理论方法。最后，总结得到两栖
突击登陆的总体框架技术图。

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硕士学位论文 两栖突击编队登陆方案规划与仿真分析

3 两栖突击登陆作战任务分解与规划研究

制定作战方案过程中容易受到许多复杂的、动态的影响因素，使得作战方案往往极
其复杂且带有不确定性。诸如作战环境的不确定、作战双方的兵力态势动态变化、情报
信息的不能实现反应战场态势，包括作战行动本身的局限约束等等，都可能造成作战行
动无法完成预定的战略目标，对制定合理的作战方案附加了极大的阻力。因此，对作战
任务进行分解和规划是制定作战方案的重要前提。本文的主要研究目标是优化改善登陆
作战任务分解与规划算法流程，为制定作战方案做好铺垫。

3.1 作战任务分解方法研究

对于原始登陆作战任务，由于存在总体作战目标模糊、涵盖的作战资源范围太大等
诸多问题，无法分配给执行单元直接执行。作战任务分解的目的之一就是对原始的登陆
作战任务进一步细化处理，得到目标明确、作战资源可控的作战元任务，并可以由登陆
兵力单元直接执行。针对传统任务分解方式单一，分解方案手段缺乏等问题，需要对作
战任务分解的原则和算法流程进行深入研究。

3.1.1 作战任务的约束与关系

为了进行作战任务的分解，在 2.2.1 小节中确定作战任务的描述方式后，首先需要

分析作战任务之间的相互约束关系。作战过程种不同阶段的作战任务之间存在复杂多样
的联系，对作战任务之间的约束依赖产生有多方面原因进行分析，可以概括为三个方面
的约束：
（1）时间约束
因为其他约束关系造成作战行动在时间域上的固有约束，这表现为规划作战行动的
最终约束，规划作战行动最重要的就是时间协同规划。
（2）空间约束
作战任务的目标在空间位置上存在固有的位置关系，或者作战兵力相对于作战区域
在空间的位置关系，引起的约束。这是最常见的一种约束，常见的有两个任务目标在空
间上是连续的，导致作战行动在执行顺序上存在固定的先后关系。
（3）资源约束
作战任务之间由于作战资源之间存在冲突，引起的固有约束。常见的有作战兵力的
冲突约束，武器资源转给被的冲突约束，如在执行火力协同打击任务的期间，其他需要
火力辅助打击的任务无法执行。

31
3 两栖突击登陆作战任务分解与规划研究 硕士学位论文

在对作战任务的进行形式化描述和作战任务之间的约束关系基础上，分析可以进一
步给出作战任务之间的逻辑关系含义，主要是表现在执行多个作战任务时的逻辑关系，
为之后的任务建模与规划提供参照准则。对于作战任务集合 T = {T1 , T2 , T3 , ..., Tn } ，n 为
作战任务的个数。作战任务之间的执行逻辑关系分别为独立关系、并发关系、互斥关系、
顺序关系、等价关系。
（1）独立关系：
独立关系即作战任务之间没有关系，互不影响。对于两个独立的作战任务 Ti 和 T j ，
不存在时间、空间或者资源上的任何约束，作战任务 Ti 与 T j 在执行时互不影响，T j 可以
在 Ti 完成之前、之后、或者执行期间都可以执行。独立关系是最普遍的关系，是进行作
战任务分解的最低要求。
（2）并发关系
对于两个独立的作战任务 Ti 和 T j ，由于时间、空间或者资源上的约束，使得作战任
务 Ti 与 T j 必须同一时间段同时执行，即在 Ti 执行期间 T j 必须也要执行，可以称作战任务
Ti 与 T j 互为依赖任务，表现在执行顺序的一种逻辑“与”。比如在开始突击冲滩任务时，
火力支援舰炮应该已经进入待命状态，随时可以提供辅助火力打击，以应对两栖战场随
时突发情况。具有并发关系的两个任务因为资源的划分为两个任务，但在规划协同是可
以看成一个任务，以简化规划的复杂度。
（3）互斥关系
对于两个独立的作战任务 Ti 和 T j ，由于时间、空间或者资源上的约束，使得作战任
务 Ti 与 T j 在同一时间不能同时执行，如在 Ti 执行期间 T j 不能执行，或者在 T j 执行期间 Ti
不能执行，可以称作战任务 Ti 与 T j 互为互斥任务，表现在执行顺序的一种逻辑“或”。
顺序关系可以看成互斥关系的一种特殊情况。
（4）顺序关系
对于两个独立的作战任务 Ti 和 T j ，由于时间、空间或者资源上的约束，使得作战元
任务 Ti 与 T j 在执行顺序上存在固定的顺序关系且不能互换，如 T j 只能在等待 Ti 执行成功
后执行，或者 Ti 只能在 T j 执行成功之后执行，也则可以称为作战任务 Ti（ T j ）为 T j（ Ti ）
的前（后）置任务。在实际作战中，前置任务和后置任务都可以是一对多的依赖关系，
并且对作战方案的任务规划具有直接影响。比如当两栖装甲战车执行突进上陆任务开进
航道时，水域扫雷破障工作必须已经完成，以防和气垫登陆艇航道冲突。

32
硕士学位论文 两栖突击编队登陆方案规划与仿真分析

Ti1

Ti Tj Ti 2 Tj

Ti 3

图 2.3-1 一对一的顺序关系 图 2.3-1 一对多的顺序关系

图 2.3 作战任务之间的顺序关系
在顺序关系上可以引申出更多的关系，比如：
①对于作战元任务 Ti 和作战元任务组 T j1 , T j2 ,..., T jk ，如果作战任务 T j1 , T j2 ,..., T jk 当中的任意
一个任务都可以作为任务 Ti 的前置任务，即只要作战任务组 T j1 , T j2 ,..., T jk 中的任意一个任
务执行成功，就可以执行任务 Ti ，则可以称作战元任务组 T j1 , T j2 ,..., T jk 是作战任务 Ti 的或
前置任务。
①对于作战元任务 Ti 和作战元任务组 T j1 , T j2 ,..., T jk ，如果作战任务 T j1 , T j2 ,..., T jk 的整体作为
都可以作为任务 Ti 的前置任务，即作战任务 T j1 , T j2 ,..., T jk 全部执行成功，才能执行作战任
务 Ti ，则可以称作战元任务组 T j1 , T j2 ,..., T jk 是作战任务 Ti 的与前置任务。
（5）等价关系：
对于作战任务 Ti 和一系列粒度更小的作战任务 T j1 , T j2 ,..., T jk ，如果作战任务 Ti 的目标
对象等价于 T j1 , T j2 ,..., T jk 目标对象的并集，作战任务 Ti 的需求资源等价于 T j1 , T j2 ,..., T jk 需求
资源的并集，，则可以称作战元任务 Ti 与 T j1 , T j2 ,..., T jk 等价。作战任务之间的等价关系进
行任务分解的标准。

3.1.2 作战任务的分解原则

根据作战任务之间的约束和等价关系，可以对作战任务进行分解。作战任务分解
时需要从作战任务的各个属性等价原则进行分解，分解的原则如下：
（1）原则一：元任务原则
对作战任务进行分解时，最终分解得到的子任务必须是不可再分的作战元任务，
可以由独立作战兵力单元在资源满足的条件下直接执行，以便于进行做爱还能任务之
间的协同规划。
（2）原则二：任务目标等价原则
对作战任务进行分解时，上层父任务的作战目标应该等价于下层子任务集合的作
战目标并集，即完成子任务集合实现的战略目标等同于完成父任务实现的战略目标。
（3）原则三：资源集等价原则

33
3 两栖突击登陆作战任务分解与规划研究 硕士学位论文

对作战任务进行分解时，所有子任务者需求的作战资源是不可再分、不可重叠的，
且子任务作战资源的并集等价于上层作战任务的作战资源集合。如果上层父作战任务需
求的作战资源集合为：Resources father = {R1 , R2 , R3 , R4 , R5 , R6 } ，则分解得到的每个子任务的
作战资源可以是：作战子任务 A 需求的作战资源为 Resources sonA = {R1 , R2 } 、作战子任务
B 需 求 的 作 战 资 源 为 Resources sonB = {R3} 、 作 战 子 任 务 C 需 求 的 作 战 资 源 为
Resources sonC = {R4 , R5 , R6 } 。
（4）原则四：时间域优先划分原则
对作战任务进行分解时，可以根据作战任务因果关系、空间位置情况、作战阶段、
作战资源分配等的多种约束进行分解，但应该优先根据作战阶段（时间域）进行分解，
再根据其他属性比如空间域限制、资源限制对作战任务进行分解。比如对总体登陆任务
分解时，向根据作战时间域分解为准备规划阶段、冲滩登陆阶段和登陆作战阶段，然后
根据其他作战任务属性对各阶段任务进一步分解。
以上描述的作战任务分解原则仅仅是一个总体方向上的准则，具体在队作战任务分
解时，应该结合作战任务的作战背景想定，从作战属性集等诸多细分领域进行深入分析，
通过对作战属性的精确划分来确定子任务的清晰界限，为作战子任务之间的执行顺序规
划提供便利。

3.1.3 作战任务的分解流程

根据 3.1.2 小节中给出的作战任务分解原则，就可以对作战任务进行分解。假设最
高级作战任务为 T0 ，根据分析得到其主要作战属性为 R T0 ，然后依据作战想定对作战属
性按照作战任务分解原则进行划分，得到独立且不重叠的属性序列 R T |i = 1, 2, 3, ... 。依据 i
1

这些划分的作战属性序列将其分别归属到对应的作战子任务序列 T1i |i = 1, 2, 3, ... ，并把这

些分解得到的子任务加入“待分解作战任务库”。之后，从待分解作战任务库
Reserve_Task[] 中选取出一个作战任务，向判断其是否为作战元任务。若是作战元任务，
则直接加入作战元任务库 Meta_ Task[] 。若不是，则进行迭代任务分解，直至待分解作
战任务库为空。作战任务分解后最终得到一个作战元任务库和作战任务分解树，具体分
解算法伪代码如表 3-1。

34
硕士学位论文 两栖突击编队登陆方案规划与仿真分析

表 3-1 作战任务分解算法
Algorithm 3-1: Task-Divide Algorithm
Input: T0
Output: Meta_ Task[]
step 1. Begin：
step 2. initialize Reserve_Task[] and Meta_ Task[] ;
step 3. add T0 to Reserve_Task[] ;
step 4. while Reserve_Task[] is NOT NULL :
step 5. get Ti from Reserve_Task[] ；
step 6. get R T by analyze Ti ;
i

step 7. if Ti is Meta Task :

step 8. add Ti to Meta_ Task[] ;
step 9. else :
step 10. divide R T to R1T , R T2 , .., R Tj ;
i i i i

step 11. divide Ti to Ti , Ti , ..., Ti

1 2 j
by R1T , R T2 , .., R Tj ;
i i i

step 12. add Ti , Ti , .., Ti

1 2 j
to Reserve_Task[] ;
step 13. end;
step 14. end;
step 15. check and adjust Meta_ Task[] ;
step 16. end;
上述作战任务分解算法对应的流程图如图 3-1 所示。

35
3 两栖突击登陆作战任务分解与规划研究 硕士学位论文

开始

创建作战元任务库和待分解任务库

创建作战任务分解树

把作战任务加入作战任务分解树

把作战任务加入待分解任务库

YES NO
待分解任务库
从待分解任务库取出作战任务
是否为空？

YES
作战任务
将作战任务加入作战元任务库
是否为元任务？

NO

将子任务加入作战任务分解树 判断作战任务所属层级

将子任务加入待分解任务库 分析并提取作战任务属性

根据等价原则替换作战任务 将拆分的属性分配到子任务 根据分解准则拆分任务属性

检查并完善作战任务分解树

结束

图 3-1 作战任务分解流程图

36
硕士学位论文 两栖突击编队登陆方案规划与仿真分析

根据上述的作战任务分解流程，经过对最高级作战任务进行分解后，最终会得到一
个树形层次结构的作战任务分解树。如图 3-2，灰色节点表示不可再分的作战元任务，
并把得到的作战元任务库表示为：
T = {T ji | i = 1, 2,3,..., m; j = 1, 2,3,..., n} (3-1)
式中：i 表示该作战元任务所在的层级，共有 m 层； j 表示该作战元任务所在层级的
序号，每一层的总任务数 n 是一个不确定值； Ti j 表示作战任务分解树中第 i 层的第 j 个
作战元任务。

最高层
T1
作战任务

第2层
T21 T22 T23 T24
作战任务

第3层
T1 T32 T33 T34 T35 T36 T37 T38 T39
作战任务 3

最底层
T41 T42 T43 T44 T45 T46 T47 T48
作战任务

图 3-2 作战任务分解树

3.2 作战任务规划方法研究

3.2.1 作战任务的执行序列图

作战规划一般指的就是作战任务之间的执行协同规划，按照作战元任务之间的依赖
关系和作战想定使作战任务的执行单元依据计划实现作战行动之间的联合协同。一般，
作战任务的执行先后顺序可以用序列关系描述，一般是用作战任务的网络执行序列图表
示。作战序列网络图中的作战任务之间可以存在 3.1.1 小节中定义的任务逻辑关系，比
如顺序关系和并发关系等。如图 3-3 所示，作战任务分解树种的 T34 和 T42 存在顺序执行
关系， T37 和 T46 存在并发关系。

37
3 两栖突击登陆作战任务分解与规划研究 硕士学位论文

最高层
T1
作战任务

第2层
T21 T22 T23 T24
作战任务

第3层
T1 T32 T33 T34 T35 T36 T37 T38 T39
作战任务 3

前置关系 并发关系

最底层
T41 T42 T43 T44 T45 T46 T47 T48
作战任务

图 3-3 作战任务的隐藏关系
为了构建表现作战任务执行顺序的网络序列模型，需要引入作战节点。作战节点是
对作战任务抽象的一种表示方式，用以给每个作战任务之间的作战活动提供一种相互联
系。作战任务分解树上的每个作战任务都对应作战网络结构图中的一个作战节点（1：1
的映射关系）。通过某个指定的作战节点则代表成功执行对应的作战任务，所有的作战
节点最终汇聚到一个终点执行节点，表示这些作战任务全部执行成功则完成了整个作战
任务。由于作战网络节点不具有作战任务分解树中的层次结构，因此在每个上层作战任
务节点之前加上一个 & 符号，表示全部子节点任务执行成功则等价于上层作战任务节点
的执行成功。定义一个初始状态和结束状态，将图 3-3 转化为表示执行顺序的作战任务
执行序列网络图如图 3-4。

38
硕士学位论文 两栖突击编队登陆方案规划与仿真分析

T31

T41

& T32 & T21

T42

前置关系
3
T3

T34

T43
& T22

T44 & T35

初始
状态
T45 & T1 结束
状态

T36
& T23

T37

并发关系

T45
T38

T46
& T24
9
& T 3
7
T4

图 3-4 作战任务执行序列图

3.2.2 作战任务的规划流程

广义的作战任务规划是指在具体的作战背景想定下，使用现有的数学理论和计算机
技术，在遵循作战规则的基础上，对作战资源、作战任务、作战过程进行统筹规划，生
成一套可以执行并达到作战任务目标的行动方案。这里的作战资源和作战过程存在大量
的不确定因素，直接制定作战方案是一个极大不确定性的过程。在仅对作战任务分析时，
对作战任务相互之间的执行顺序进行确定性规划，这也是本文的研究内容之一。

39
3 两栖突击登陆作战任务分解与规划研究 硕士学位论文

在进行作战任务规划时需要着重关注作战元战任务的两个方面：一是每个作战元任
务独立的作战属性状态，包括每个作战元任务独特的特点、性质等；二是每个作战元任
务与其他作战元任务之间的关系属性，从整体结构的方面分析每个作战元任务所处的地
位和作用。充分深入理解这两方面，全面理解作战任务的各方面性质，是对作战任务进
行次序规划的重要基础。对作战任务本身的性质特点研究在 2.2.1 节中有着明确的分析，
明确作战元任务在整体结构的角色需要进一步深入研讨。一般情况下，作战任务之间的
关系集合包括逻辑关系和约束关系两个部分，可以表示为：
R ={R logic ,R cons } (3-2)
为了方便地表示作战任务分解树上各任务之间的关系以及简化之后的计算，本文借
助第 2 章小节中定义的作战任务关系，引入作战任务关系矩阵。作战任务关系矩阵中的
取值表示横坐标对应的作战任务和中坐标表示的任务之间的关系，其关系如下：
表 3-2 关系矩阵取值的意义
取值 横坐标任务和纵坐标任务关系
0 等价/相同关系
1 独立关系
2 并发关系
3 前置关系
4 后置关系
5 互斥关系
因此，图 3-4 中各个作战元任务的相互关系可以表示为如下的关系矩阵：
表 3-3 作战元任务的关系矩阵
1 3 4
T
3 T
3 T
3 T36 T37 T38 T41 T42 T43 T44 T45 T46 T47 T48

T31 0 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1
T3
3
1 0 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1
T3
4
1 1 0 1 1 1 1 4 1 1 1 1 1 1
T3
6
1 1 1 0 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1
T3
7
1 1 1 1 0 1 1 1 1 1 1 2 1 1
T3
8
1 1 1 1 1 0 1 1 1 1 1 1 1 1
T 4
1
1 1 1 1 1 1 0 1 1 1 1 1 1 1
T4
2
1 1 3 1 1 1 1 0 1 1 1 1 1 1
T4
3
1 1 1 1 1 1 1 1 0 1 1 1 1 1
T4
4
1 1 1 1 1 1 1 1 1 0 1 1 1 1
T4
5
1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 0 1 1 1

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硕士学位论文 两栖突击编队登陆方案规划与仿真分析

T46 1 1 1 1 2 1 1 1 1 1 1 0 1 1
T47 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 0 1
T48 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 0
可以看出关系矩阵是一种特殊的对称矩阵：首先，在它的对角线元素全部为 0，因
为这时的横纵坐标对应的作战任务是同一个任务；其次，在关于对角线的位置，两个取
值与表 3-2 两个任务关系的相互取值对应。
在作战任务网络模型中，综合了作战元任务描述和作战任务关系矩阵，可以用一个
二元组统一描述作战任务模型为：
M ={Meta_ Task[], R} (3-3)

式中： Meta_ Task[] 表示作战元任务库，包括由原始作战任务通过分解得到的所有

作战元任务集合；R 表示作战原任务库中各个作战原任务之间的逻辑关系，这里用一个
关系矩阵描述；M 表示作战元任务组成的作战任务网络模型。
根据以上分析，可以总结出作战任务执行序列图的规划算法。经过作战任务分解后
得到的作战元任务库 Meta_ Task[] ，经过简单转换后可以直接得到原始的作战任务序列
图 Task_Map 。然后初始化两个坐标指针 i 和 j ，分别指向关系矩阵的横纵坐标。每次先
根据两个坐标指针 i 和 j ，并从作战元任务库 Meta_ Task[] 中获取关系矩阵中横纵坐标对
应的作战元任务 Ti 和 T j 。然后调用关系矩阵 R，获取作战元任务 Ti 和 T j 之间的约束关系
Rij ，判断作战元任务 Ti 和 T j 是否需要调整。若需要，则根据坐标指针 i 、 j 找到作战元
任务 Ti 和 T j 在作战序列图 Task_Map 中对应的作战节点 Nodei 和 Node j ，并根据作战关系
调整两个作战节点之间的相对位置；若不需要，则将坐标指针先后（下）移动，继续迭
代规划调整。直到整个关系矩阵 R 每个单元值全部遍历完成，最终结束作战任务规划的
流程。以上规划算法的伪代码如表 3-4 所示。

41
3 两栖突击登陆作战任务分解与规划研究 硕士学位论文

表 3-4 作战任务规划算法
Algorithm 3-2: Task-Planning Algorithm
Input: Meta_ Task[] , R , Task_Map
Output: Task_Map
step 1. Begin：
step 2. load Meta_ Task[] , R , Task_Map ;
step 3. for i = 0 : size( R ) :
step 4. for j = 0 : size( R ,1) :
step 5. get Ti from Meta_ Task[] by i ；
step 6. get T j from Meta_ Task[] by j ；
step 7. get Rij from R by i and j ；
step 8. if need to adjust Ti and T j :
step 9. get Nodei from Task_Map by Ti ;
step10. get Node j from Task_Map by T j ;
step 11. adjust Nodei and Nodei by Rij ;
step 12. end;
step 13. end;
step 14. end;
step 15. check and adjust Task_Map ;
step 16. end;
作战任务序列规划算法的流程图如图 3-5：

42
硕士学位论文 两栖突击编队登陆方案规划与仿真分析

开始

载入作战元任务库

载入原始作战任务序列图

载入作战任务关系矩阵

初始化关系矩阵的横、纵坐标指针

从作战元任务库获取横坐标任务

从作战元任务库获取纵坐标任务

调用关系矩阵，获取两个作战任务的关系

横坐标指针下移
YES
是否需要
找到序列图中横坐标任务节点位置
调整节点？
纵坐标指针右移
NO
找到序列图中纵坐标任务节点位置

NO
纵坐标是否
根据关系调整两个作战节点的位置
最大值？
纵坐标指针初始化
YES

NO 横坐标是否
最大值？

YES

所有任务节点规划完毕

整理作战任务序列图并输出

结束

图 3-5 作战任务规划流程图

43
3 两栖突击登陆作战任务分解与规划研究 硕士学位论文

3.3 本章小结

本章首先给出了作战方案的制定流程，然后分析了作战任务之间可能存在的约束，
并给出了作战任务执行顺序上的逻辑关系，接着从作战任务分解的几个方向给出了作战
任务分解的基本原则，并给出了作战任务分解算法，以此可以将初始作战任务分解为能
够直接执行的作战元任务，建立基于作战任务分解树的层次化作战任务模型，最后引入
的作战任务的关系矩阵，依据作战任务关系矩阵研究了将作战元任务规划为作战任务序
列图的规划算法，最终完成的作战任务从建模到分解、规划的全部工作，给制定作战方
案提供了方便、合理的依据。

44
硕士学位论文 两栖突击编队登陆方案规划与仿真分析

4 两栖突击登陆兵力编批规划研究

由于两栖突击编队在登陆时，登陆滩头的容量具有一定的限制。若在一开始就将全
部兵力登陆上岸，数量庞大的兵员、各种登陆装备、各式各样的补给物品统一时间全部
拥挤到狭小的登陆滩头，数量众多的各组织单位之间为了调动各自成员相互竞争，登陆
滩头难以再提供登陆装备作业需要的适宜空间区域，登陆滩头也就成为了一个组织紊乱
的混乱区域。因此，需要将登陆兵力分多次投送到登陆滩头，如何合理的规划每次批次
的登陆兵力组成是本章的研究内容。

4.1 两栖登陆作战模型研究

自海湾战争以来，大量先进的现代化武器装备进入军队，推动了现代作战形态迅速
向信息化的趋势转变。现代化两栖登陆战争在引入高新武器技术的情况下，对作战过程
中的作战环境、作战态势的增加了更多的复杂性。经典的 Lanchester 方程在用于描述现
代化战争作战态势时，研究分析现代化高水平对抗作战发展趋势时难免感到乏力。因此，
需要对经典的兰切斯特方程进一步细化精确才难满足现代的两栖登陆作战环境。

4.1.1 基于扩展兰切斯特方程的登陆作战模型

在两栖登陆作战过程中，由此初期登陆场域的大小限制，若同时使所有登陆兵力登
陆到登陆场内，则会因为登陆区域有限而导致发生的拥堵现象，导致登陆兵力的作战效
能急剧下降，使登陆兵力的损伤率大大增加，甚至影响登陆任务的成功执行。为了避免
发生这种拥堵现象，一般将登陆兵力划分合理的多批次向登陆场突击作战。
在开辟和扩大登陆区域的过程中，敌方占据火力据点向我方登陆部队进行攻击，登
陆部队不可避免地会出现人员和装备的损失，这种战斗形式比较符合兰切斯特方程平方
律。并且随着登陆场的扩大化，使处于登陆场内的登陆部队的作战效能不断下降。为此，
需要侦察登陆场内的敌我双方兵力态势，明确我方各波次登陆部队的损失情况，建立相
应的兰切斯特方程，预测登陆场内的作战发展态势，并根据预测结果统筹分配之后批次
支援的突击部队，对登陆场内我方部队进行实时合理的强力支援，确保登陆作战任务的
成功，并最大化保护我方登陆兵力。
在建立基于兰切斯特方程的两栖登陆作战动态模型之前，以下的约定在保证模型
的总体合理性条件下简化登陆作战的模型复杂度：
（1）登陆场的容量有限且为 C，C 的初始值为 0，但会是随着登陆作战过程的持续进
行逐渐扩大；
（2）前期突击批次的登陆兵力和后续增援的登陆兵力作战效能是一样的；

45
4 两栖突击登陆兵力分批规划研究 硕士学位论文

（3）忽略调整下批次的支援兵力的决策和下波次登陆的行动时间之间的准备时间；
（4）考虑到突击航路期间的损失对整体作战模型的影响远远小于登陆场内激烈的战斗
造成的损失，因次，可以忽略登陆兵力在突击航渡期间的损失情况；
假设登陆作战态势如图 4-1，A 方为登陆方，B 方为防御方。A 方的作战任务为摧
毁 B 方的火力据点，为之后批次的登陆兵力开辟继而巩固扩大登陆区域；B 方的作战任
务为阻击并破环 A 方作战单元的登陆目的。定以双方的战斗力参数分别如下：A 方的作
战单元在单位时间内攻击 B 方次数为 AB ，使 B 方作战单元伤亡的毁伤概率为  AB 。同
理， B 方的作战单元在单位时间内攻击 A 方的次数为 BA ，使 A 方作战单元伤亡的毁
伤概率为  BA 。图中，B 方作战单元分别驻扎在多个火力据点中，A 方从某一登陆地点
进行登陆，刚开始指挥与 B 方的其中一个火力据点接触并交战。A 方每隔一段固定时间
t 向登陆场内支援登陆兵力 a ，在支援兵力达到登陆场的时刻，a 有意义，其他时刻
a 都为 0。并且，随着 A 方登陆场区域的扩大，与 B 方其他火力据点开始接触交战，
等同于 B 方也在逐步增加作战单元进入战斗，B 方单位时间内的支援兵力为 b 。
敌方火力据点

己方登陆地点

图 4-1 登陆作战地图
基于以上的想定，站在 A 方即登陆方的角度，考虑如何利用 Lanchester 方程作战规
律使得 A 方在登陆前期作战单元远远少于 B 方总的作战单元数量时，采用集中优势兵
力的效应逐步拔除 B 方的火力据点。因此，为了建立集中兵力突破的数学测量模型，对
经典 Lanchester 方程平方律形式进行扩展，加上每次批次的支援兵力，以描述并预测 A
方登陆战斗过程的发展趋势，建立两栖登陆作战的作战模型如下：

46
硕士学位论文 两栖突击编队登陆方案规划与仿真分析

 dA(t ) −BA BA B(t ) + a t = k t , k = 1, 2, 3, ...

 =
 dt −BA BA B(t ) other
 dB(t )
 = −AB  AB A(t )+b (4-1)
 dt
 A(t )  N A

 B(t )  N B

4.1.2 登陆兵力编批的动态规划策略

在建立两栖登陆作战兰切斯特作战模型后，考虑如何利用这一模型对编批登陆的作
战兵力进行实时动态编批规划。首先，在以上的扩展兰切斯特方程线平方律登陆作战模
型中，任一时刻 A 方登陆的兵力应该满足不能超过以开辟的登陆场容量的约束：

A(t )  C (t ) (4-2)

假设 A 方的初始总兵力为 N A ，但在登陆场内的初始兵力为 0，B 方在登陆场内的

初始总兵力为 N B ，但在 A 方第一批次登陆兵力在第一时间相遇交战的 B 方作战兵力为
N B1 。假设 A 方的两栖作战单元在登陆场区域水面平均速度为 v ，登陆冲滩线距离登陆
滩头的距离为 d ，则可以得到 A 方每个登陆单元冲滩航渡消耗的时间为：
d
T= (4-3)
v
已知 A 方两栖突击登陆编队的作战任务开始时间为 T0 ，假设 A 方第一批次的作战
兵力为 N 1A ，考虑如何设置 A 方第一批次的突击登陆兵力需要以下考虑：
根据兰切斯特方程平方律，在Ａ方的第一批次登陆兵力出发到第二批次登陆兵力登
陆之前的这段时间，考虑Ａ方的第一批次登陆兵力的作战任务只是压倒并消灭所遇到Ｂ
方的第一个据点防御兵力，即Ａ方第一批次的作战任务仅仅是开辟登陆场，将登陆作战
模型和进行简化为：
 dA(t )
 dt = −BA BA B(t )

 dB(t ) = −  A(t )
 dt AB AB (4-4)

 A(t0 ) = N A
1


 B(t0 ) = N B
1

在这段时间内，A 方第一批次的登陆兵力的作战效能与 B 方某一火力据点防御兵力

的作战效能相等的动态约束方程：
2 2
AB  AB  N B1 − B(t )  = BA BA  N 1A -A(t )  (4-5)

47
4 两栖突击登陆兵力分批规划研究 硕士学位论文

由此可以得到 A 方第一批次的登陆兵力的作战效能超过 B 方某一火力据点防御兵

力的作战效能的约束方程为：
AB  AB ( N 1A ) 2  BA BA ( N B1 ) 2 (4-6)

因此，要满足使 A 方第一波次登陆兵力的作战效能不低于最开始接触的 B 方某一

据点的作战单元作战效能的最低要求，即：
BA BA 1
N 1A  N (4-7)
AB  AB B

对兰切斯特方程平方律进行积分变换，求得其通解为：
1  BA BA 1 −  AB  AB BA BA t BA BA 1  AB  AB BA BA t 
A(t ) = ( N 1A + N )e − ( N 1A - N )e  (4-8)
2  AB  AB B AB  AB B 

显然，在 A 方第二批次登陆兵力刚刚登陆上岸进入登陆场内时，即从第一批次登陆
兵力进入登陆场内已经过去时间 t ，登陆场内 A 方的剩余作战单元数量为：
A(t ) = A(t ) |t =t (4-9)

在第一批次的登陆兵力开始冲滩登陆时，登陆场的容量并未达到最大值，根据对敌
我双方的态势评估，决定第一批次的作战兵力为 N 1A 以速度 v 向登陆滩头进发，并假设 A
方的登陆兵力以固定时间间隔 t 向登陆滩头编批次进行冲滩登陆，一般情况下为 5min
左右。经过 t 后登陆兵力到达登陆岸滩，这时候开始遭受敌方火力攻击。这时为了使登
陆场内的 A 方的作战单元作战效能最大化，应该根据改进的兰切斯特方程对 A 方之后
每个批次的作战单元数量进行动态规划。
除去初始第一批次外，为了使得 A 方之后每个波次的登陆兵力能够巩固并扩大上
一批次登陆兵力的作战成果，并始终让登陆场处于满载负荷状态，以调节 A 方登陆兵力
的冲滩波次并及时补充兵力。为了战车不在登陆场中堵塞，假设第一批次的登陆兵力登
陆成功完成后第二批次就开始冲滩登陆，理论上两个批次的冲滩时间间隔 t 不少于 T ，
这里取最小值 t =T 。因为登陆场内 A 方作战单元单位时间的损失率为 dA(t ) / dt ，B 方
作战单元单位时间的损失率为 dB (t ) / dt 。从某一波次的开始时刻，到下一波次的时间间
隔内，登陆场内空闲出的容量，也就是下一次冲滩的 A 方作战单元兵力为：
T0 + k t
dC (t ) dA(t )
N Ak = 
T0 + ( k −1) t
dt
+
dt
(4-10)

式中： dC /dt 表示 A 方登陆场内的作战单元在 t − t 到 t 时刻这段时间内将登陆场扩

大的变化率，登陆区域扩大的面积范围是下一批次登陆兵力数量的主要影响因素。

48
硕士学位论文 两栖突击编队登陆方案规划与仿真分析

但注意，这里记在规划第 K 批次登陆兵力时，A 方还保留在两栖舰队中尚未冲滩

的登陆作战兵力为：
k −1
N Ar = N A −  N Ak k = 1, 2, 3, ... (4-11)
k =1

显然，可以得到每个批次的 A 方登陆兵力的动态计算公式为：
N Ak N Ak  N Ar
N = r
k
A (4-12)
 N A N Ak  N Ar

根据以上的分析过程，可以将 A 方登陆兵力的冲滩登陆批次动态规划公式归纳为：


N1 k=1
 A
 T0 + ( k −1) t dC (t )
N Ak =   FBA PBA B (t ) + k  2, N Ak  N Ar (4-13)
T0 + ( k − 2) t dt
 ( k −1) t
 N A −  N Ak −1 k  2, N Ak  N Ar
 k =1

可以发现，除了第一批次之外，之后每次批次的登陆兵力数量应该与两个批次的间
隔时间 t 成正比关系，也就是如果两个批次的间隔时间 t 越长，则下一批次的登陆兵
力数量应该越多。
以 A 方两栖突击登陆编队的登陆作战任务开始时间 T0 为参考点，把每个批次的登
陆兵力数量及冲滩出发时间归纳到表 4-1：
表 4-1 登陆批次的动态规划
批次序号 该批次的登陆开始时间 该波次规划的作战单元数量
1 T0 N 1A

T0 +t
dC
2 T0 +t N A2 = 
T0
FBA PBA B(t ) +
dt

T0 + 2 t
dC
T0 +2t N =  FBA PBA B(t ) +
3
３ A
T0 +t
dt

… … …
k −1

k T0 +(k-1)t N Ak = N A −  N Ak
k =1

通过以上分析，可以总结对两栖突击登陆兵力动态编批规划的过程：首先，载入作
战 A、B 双方的参与作战单元总兵力 N A 和 N B ，然后根据作战态势分析得到作战 A、B
双方的战斗力指数为别为 AB 、  AB 、 BA 、  BA ，再通过 A 方作战单元的水面航渡速度

49
4 两栖突击登陆兵力分批规划研究 硕士学位论文

计算得到每个批次之间的固定时间间隔为 t 。在规划 A 方第一批次登陆兵力时，结合

式(4-7)考虑 A 方第一批次登陆兵力 N A 的作战效能应该不能够低于 B 方的防御作战效
1

能。然后实时更新 A 方剩余未登陆的作战兵力 N A ，判断 A 方是否还有剩余兵力尚未登

r

陆。如果剩余作战兵力 N A 为 0，则立即结束 A 方登陆兵力编批规划的流程。如果 N A 不

r r

为 0，则通过式(4-10)计算理论应该补充的登陆兵力 N A 。判断理论补充兵力 N A 是否不

k k

超过剩余兵力 N A ，若是，则将 A 方下移批次的登陆兵力 N A 设置为 N A ；若超过，则将

r k k

A 方下移批次的登陆兵力 N Ak 设置为 N Ak ，并结束 A 方登陆兵力的规划流程。

整个登陆兵力编批规划算法伪代码如表 4-2：
表 4-2 登陆兵力动态编批规划算法
Algorithm 表 4-2: Batch-Planning Algorithm
Input: N A , N B , AB ,  AB , BA , BA , t , b
Output: N Ak
step 1. Begin：
step 2. load N A , N B , AB ,  AB , BA , BA , t , b ;
step 3. B(t0 ) ← N B ;
step 4. get N 1A by equation (4-7);
step 5. A(t0 ) ← N 1A ;
step 6. get N Ar by equation (4-11);
step 7. while N Ar >0 :
step 8. get N Ak by equation (4-10);
step 9. if N Ak  N Ar :
step 10. N Ak ← N Ak ;

step 11. else :

step 12. N Ak ← N Ar ;

step 13. break;

step 14. end
step 15. update A(t ) and B(t ) by equation (4-1);
step 16. end
step 17. print N Ak ;
step 18. end;

进一步把两栖突击登陆兵力动态编批规划的算法流程图如下。

50
硕士学位论文 两栖突击编队登陆方案规划与仿真分析

开始

载入作战A、B双方的初始总兵力NA、NB

载入作战A、B双方的作战效能参数

根据公式(5-7)选取A方第一批登陆兵力

根据公式(5-11)计算A方剩余兵力 设置A方下一批登陆兵力为剩余兵力

YES
剩余兵力
设置A方下一批登陆兵力为规划兵力
0？

YES
NO

NO
规划兵力
根据公式(5-13)计算A方下一批规划兵力
剩余兵力？

输出A方规划的每个批次兵力序列

结束

图 4-2 登陆兵力编批规划流程图

4.2 编批登陆排队模型研究

在 4.1 节中已经建立了两栖作战编批登陆模型并对每次批次的作战兵力进行了规划，
但无法判断每次批次登陆的拥挤时间，进而判断登陆兵力编批规划的效果，因而，对已
规划的编批登陆模型结合排队论模型，将排队模型进行优化。
排队论常用于对某个系统中顾客到达时间的分布规律和服务系统提供服务时间的
分布规律进行统计分析，以获取系统的性能指标如排队队长、排队时间等，可以用来判

51
4 两栖突击登陆兵力分批规划研究 硕士学位论文

断服务系统的繁忙强度和顾客接收服务的满意度等的研究，进一步迫使系统内部结构改
进升级，或者更加合理地组织顾客对象到达时间的规则。最终实现在满足顾客需求和服
务满意度的前提下，精简服务系统的内部结构，使之达到某种方面的最优化结构。

4.2.1 编批登陆的排队模型

排队论归属于运筹学理论，常用来研究服务系统中顾客排队的一般规律。主要的研
究步骤分为：①统计现有资料数据，对研究对象建立符合客观数据的排队模型；②计算
分析系统的性能指标，通过具体的指标数值来评估服务系统的性能；③依据计算得到的
性能指标，从影响系统指标的薄弱环节以合理的手段对排队系统的相应参数进行优化。
如图 4-3 所示，登陆兵力成批次地从登陆海域线登陆地地点进发，在接近登陆点时，
先根据登陆点的数量从冲滩队形变换为上岸队形开始排队上岸。登陆兵力进入陆地后，
立刻切换为战斗队形从登陆区域行进到在作战区域，把这一过程抽象为顾客从到达到接
收服务离开系统。因此，下面从排队模型的几个主要属性方面分析考虑如何建立起符合
两栖登陆中的排队模型。
登陆点
登陆海域

两
栖
舰 登 作
队 陆 战
停 区 区
泊 域 域
区
域

登陆方向
图 4-3 登陆兵力的排队模型
一个排队模型主要由顾客的到达规则、服务系统、服务系统提供服务的规则、顾客
的排队规则等几个属性来描述，而且，一般把顾客的到达时间和服务系统的服务时间看
作独立分布的随机序列。
（1）到达规则
对于登陆作战的排队来说，其实可以把登陆方兵力的登陆序列看作排队系统的输入
（顾客），但登陆总兵力数量是有限的，导致登陆的批次也是有限的。登陆兵力呈分配
批次的到达的形式，并且每次批次的到达数量可以由表 4-1 表示。为了得到登陆兵力的
到达规律，先将其转化如图所示的直方图形式。

52
硕士学位论文 两栖突击编队登陆方案规划与仿真分析

到达数量
N A2 N A4
1
N A N Ak
N A3

...
t
t

图 4-4 不同批次的到达兵力直方图
可以看到，登陆兵力在每隔一个 t 的极短时间 t gap 内呈一批到达的模型，可以看作
短时间内大量成批到达的状态。但这看不出登陆兵力的到达规律分布，可以把登陆兵力
到达的这一极短时间进一步划分为更小的时间段，如图 4-5：

．．．
t
n
图 4-5 单个批次的到达兵力划分图
如图 4-5 中，把登陆兵力到达的这段时间 t gap 划分为无限个时间段 n ，每个柱体代
表对应所属的 n 时间内有且只有一个登陆作战单元到达排队系统。很明显， n 时间内
登陆作战单元的只有两种情况，要么由一个作战单元到达，要么没有达到。若令 n 时间
内有一个登陆作战单元抵达登陆滩头的概率为 p ，同理，在 n 时间内没有任意登陆作战
单元抵达登陆滩头的概率为 1-p 。那么在时间 t gap 内到达的登陆作战单元数量 m 符合二项
分布规律：
P(m) = Cnm p m (1 − p) n − m (4-14)
式(4-14)表示每一批次登陆兵力的到达数量为 m 时的概率为 P (m) ，这里由于时间段
n 是有无限个的，所以可以把式(4-14)推广以下形式：
P(m) = lim Cnm p m (1 − p) n −m (4-15)
n →

接着，引入二项分布的期望值，设为  ：
E ( m) = np = (4-16)
将式(4-15)和式(4-16)结合，进行化简就可以得到这样的表达形式：

53
4 两栖突击登陆兵力分批规划研究 硕士学位论文

 
P (m) = lim Cnm ( ) m (1 − ) n − m
n → n n
n! m  
= lim (1 − ) − m (1 − ) n
n → m !( n − m)! n m
n n
(4-17)
m  n! 
=  lim(1 − )  lim mn
(1 − ) − m
m ! n→ n n → n ( n − m)! n
m
= e−
m!
通过以上分析，式(4-17)就是泊松分布的概率密度函数，可以发现时间内 t gap 到达的
登陆兵力数量可以用泊松分布规律来表示：

m
P ( m) = e− m (4-18)
m!

最后，为了简化分析，二项分布的数学期望值  可以用 4.1 节规划好的每个批次的

到达登陆兵力平均值来近似：
1 k n
=NA =  NA
k n =1
(4-19)

于是，式(4-18)可以表示为：

(N )
m
A
P ( m) = e− N A (4-20)
m!
也就是说在每个 t 时间间隔的每个批次，登陆兵力为 m 的概率也可以用 P (m) 来表
示。并且登陆单元的到达规则符合固定时间间隔得泊松分布规律。
（2）服务机构
服务台是服务系统中实际提供服务的对象，在两栖登陆中，可以把登陆场域的登
陆点抽象为排队模型中的服务台。因为登陆场内的登陆点是可以有多个的，具体的选
取规则遵循的参考因素较多，这里不深入讨论。因此，服务系统可以同时提供服务的
并联服务台的数量也是多个的，其数量和登陆场内登陆点的数量保持一致，设为 c 。同
理，那么排队系统中同时排队的队伍数量也应该有 c 条队伍。
（3）服务规则
一般情况下, 登陆兵力在登陆场内按其到达的先后顺序进行上岸，先到达的登陆兵
力优先上岸，即遵循先到先服务的方式接受服务系统提供的服务。其次，因为登陆兵力
乘坐的登陆运输载具不同，那么相应登陆单元上岸消耗的时间也不一相等。如两栖装甲
战车这类的则可以直接不停留的上岸，而气垫登陆艇中的作战兵力需要先停靠到岸滩，
然后从载具换乘下来。而不同登陆兵力的服务时间一般是相互独立且随机的，这里假设

54
硕士学位论文 两栖突击编队登陆方案规划与仿真分析

每个服务台的平均服务率为 1/u ，即单位时间内平均通过每个登陆点的登陆兵力数量是

1/u ，则可以认为每个登陆点对单个登陆单元的上陆时间符合均值为 u 的负指数分布：
P( y ) = ue − ut t0 (4-21)
（2）排队规则
由于登陆方的每个作战单元从海域上岸的消耗时间不同，当前方大批登陆单元正在
上岸时，后续的登陆兵力只能等待，这就产生了排队现象。在登陆作总站过程中，登陆
单元在排队期间不能离开，只能按等待前面的登陆单元伤感后接着上岸，符合排队规则
中的“等待制”。另外，从整个登陆海域来看，可以容纳的登陆兵力是非常多的，因此
把整个系统中排队的队列长度看成无限长。
根据以上分析，总结得出两栖登陆过程这一排队模型，登陆兵力的到达时间符合均
值为 N A 的泊松分布，登陆单元上陆时间符合均值为 u 的负指数分布，登陆点的数量有多
个，可以建立基于 M/M/c 的多服务台编批登陆排队模型。

4.2.2 编批登陆的排队指标

在制定排队论的性能指标时，既要考虑顾客接受服务的满意度，又需要考虑服务系
统在提供服务的付出成本。站在顾客的角度，总是希望抵达服务系统时等待接受服务的
时间越少越好，甚至在某些特殊的排队系统中顾客希望在整个系统中的逗留时间越短越
好；站在服务系统的角度，总是希望在满足提供服务需求的前提上，服务台的数量越少
越好，因为这样可以大量减少成本。另一方面，可以时服务时间越短越好，也就是服务
效率越高越好，这样服务系统在单位时间内服务的顾客数增加，也可以从另一方面减少
成本。当然，排队系统一般以平衡满足双方的利益需求提出的研究方法。
因此，排队论针对两方的需求提出了队列长度、排队时间、服务台的忙期这 3 个主
要性能指标，同时也是优化调整排队系统内部结构的主要依据。下面将分析如何确定这
几个排队系统指标的计算方式。
（1）服务台的服务强度
为了研究登陆兵力对应的排队系统的性能指标。首先，两栖登陆系统中研究的是单
个批次的排队模型，因此，两个批次之间的间隔时间段 t 中两栖兵力单位时间内的平均
到达率为：

m NA
m= = (4-22)
t t
这里假设对于同一登陆区域内一个特定的登陆单元的上岸时间不受登陆地点的影
响，在同一登陆区域内不同的登陆点上岸的时间是一样的，即服务系统中的 c 个相互独
立的服务机构提供服务的时间是相等的，在单位时间内每个服务机构的平均服务率为：
u1 = u2 =  = uc = u (4-23)

55
4 两栖突击登陆兵力分批规划研究 硕士学位论文

于是可以得到登陆系统的服务强度（或称系统平均利用率）  为：

NA
= (4-24)
cut

登陆兵力从到达登陆海域到离开登陆场，这一过程可以抽象为排队系统中的生灭
过程，即顾客从到达到离开。由生灭系统的平衡状态方程可以推算登陆排队系统中逗
留登陆兵力为 n 时的概率 P ( n ) 满足以下分布：
 −1

( ) 
c
 c −1
NA N

   u t  k ! + (cu t − N )(u t )c −1  (c − 1)!
A
n=0
  k =0 A


 1  N 
n

P ( n) =   A
 P (0) 0nc (4-25)
 n !  u  t 
 n
 1  N A  P(0) nc
 c n −c  c !  u t 
  


于是可以得到关于队列长度的各项指标，登陆海域内每个服务台对应的平均排队长
度为：

(N )
c +1


 (n − c) P(n) = (cut − N
A
Lq = c −1
P(0) (4-26)
A ) (u t )  (c − 1)!
2
n = c +1

由 Little 公式得到登陆海域排队准备上岸的登陆兵力和登陆场内正在进行后续行
动的上岸兵力之和的平均值为：

NA
Ls = Lq + (4-27)
cut

由 Little 公式得到登陆兵力在登陆场内的平均排队等待时间为：
Lqt
Wq = (4-28)
NA

因而，登陆兵力在登陆海域和登陆场内的平均逗留时间：
Lst
Ws = (4-29)
NA

从这些排队指标的表达式可以看出，大部分的排队指标都与一个关键参数 t 相关。
即每两个批次之间的间隔时间 t 不仅影响每个批次登陆兵力的数量，还影响着每个批

56
硕士学位论文 两栖突击编队登陆方案规划与仿真分析

次在登陆场内的通过时间等表现指标，如何提高整个登陆排队系统的性能，需要合理的
选取间隔时间 t 。

4.3 本章小结

本章主要聚焦于两栖登陆的兵力编批规划和编批登陆的排队性能表现研究。首先根
据登陆场内的态势信息、敌我兵力对比、敌方防御据点和兵力分布、作战效能对比等因
素对登陆作战构建出扩展兰切斯特方程平方律模型，然后根据两个批次之间的间隔时间，
给出了每个批次的登陆兵力动态规划算法。接着，把每个批次的登陆兵力的上岸过程为
对象，构建基于经典 M/M/c 多服务台的登陆兵力排队模型，分析比推算出系统的一些关
键性能指标计算公式，比如排队时间、排队队长等，以此对登陆兵力编批规划结果进行
评估。

57
硕士学位论文 两栖突击编队登陆方案规划与仿真分析

5 两栖突击登陆冲滩航路规划研究

传统 A*算法虽然能实现全局航路规划，但是直接用于超地平线登陆航路规划也存
在着诸多问题：登陆海域地图相对于传统的路径规划地图数据量巨大，导致搜索航路时
效率降低，消耗时间大幅度增加，不满足作战的实时性规划要求；组成目标航路的冗余
路径点数量过多，不便存储和运算；目标航路由折线段连接而成，转折处过多，难以保
持高速航行的要求；目标航路距离障碍物过于接近，对于吃水稍深的水面登陆运输装备
来说，安全性较低。针对这些问题，本章的研究内容是如何对传统 A*算法进行改进，使
其满足超地平线冲滩登陆的航路规划要求。

5.1 改进代价函数

在 A*算法中，路径节点 n 的代价函数 f (n) 由两个部分组成，一是从路径起点沿着

已经规划的航路到路径节点 n 的实际代价 g ( n ) ；另一部分部分是从路径节点 n 移动到路
径终点的估计代价 h ( n ) 。其中对寻路速度具有直接影响就是 h ( n ) ：如果估计代价 h ( n ) 小
于从路径节点 n 到路径终点的实际移动代价 h*(n) ，那么算法会额外遍历很多路径节点，
目标航路的精确度很高，但是寻路的速度很低；如果估计代价 h ( n ) 大于实际移动代价
h*( n) ，则目标航路的精确度会降低，但是寻路的速度将大大提高；如果估计代价 h ( n ) 等
于实际移动代价 h*(n) ，这就是最理想的状态，算法能够实现目标航路精确度和寻路速
度的完美平衡，当一般很难取到实际代价 h*(n) 。

5.1.1 改进节点距离

传统 A*算法计算估计代价 h ( n ) 采用的方式一般是欧式（直线）距离或者是曼哈顿
（街区）距离。若是欧式距离，则计算的估计代价 h ( n ) 常常小于栅格地图的实际代价
h*( n) ，导致搜素路径时会扩展许多无用的路径点，计算最小大代价值 f (n) 的复杂度增
加使得寻路效率下降；若是曼哈顿距离，则计算的估计代价 h ( n ) 又常常大于栅格地图的
实际代价 h*(n) ，导致算法的收敛性降低，不一定是最短路径。因此，本文采用一种更加
接近栅格地图中实际代价的计算方式。
如图 5-1 所示，已知坐标点 Pa ( xa , ya ) 和 Pb ( xb , yb ) 是栅格地图中两个不同的坐标点。

59
5 两栖突击登陆冲滩航路规划研究 硕士学位论文

Pc ( xc , yc )

Pb ( xb , yb )

a
Pa ( xa , ya )

图 5-1 栅格地图坐标的移动代价
定义坐标点 Pa ( xa , ya ) 和 Pb ( xb , yb ) 在 x 轴和 y 轴上的绝对距离计算公式分别为：
dx = xa − xb
 (5-1)
dy = ya − yb
在无障碍栅格地图中，坐标点 Pa ( xa , ya ) 和 Pb ( xb , yb ) 之间的实际移动路径可以用 图
5-1 中的两条折线组成。为了求得实际移动代价，引入折点 Pc ( xc , yc ) ，因此可以得到坐标
点 Pa ( xa , ya ) 和 Pb ( xb , yb ) 的实际移动代价为：
d ab = d ac + dcb = 2 min(dx, dy ) + max(dx, dy ) − min(dx, dy ) (5-2)
因而，可以很容易得到坐标点 Pa ( xa , ya ) 和 Pb ( xb , yb ) 的实际距离计算公式为:
d ab = ( 2 − 1) min(dx, dy) + max(dx, dy) ( 5-3)

5.1.2 目标方位信息

在传统 A*算法寻路时，由于存在闭式解路径导致大量的往复搜索，使得算法的寻路
速度及其低下。具体情况如图 5-2 所示：在无障碍栅格地图中，对于任意两个坐标点
Pa ( xa , ya ) 和 Pb ( xb , yb ) ，满足它们之间相同移动代价 h*(n) 的路径存在很多条等价路径。
而由于闭式解路径之间的对称性，导致传统 A*算法在寻路过程中，会在不同的闭式解
路径之间来回切换，额外搜索大量具有重复代价值的坐标点，尤其是在地图数据量增加
的时候，导致算法耗费的时间呈几何倍递增。

Pb ( xb , yb )

a
Pa ( xa , ya )

图 5-2 闭式解路径

60
硕士学位论文 两栖突击编队登陆方案规划与仿真分析

为了解决这个问题，本文在计算坐标点的代价函数 f (n) 中引入扩展坐标点相对于当

前坐标点的方位信息，弥补了传统 A*算法中仅仅注重最短路径的片面性缺陷，使算法
在寻路时保持之前的方向性，尽量朝着与当前方向的靠近的趋势扩展路径点。这样既能
打破闭式解路径的对称性，避免扩展到具有相同代价值的重复路径点，提高寻路速度；
又能整体航路的转弯次数和转弯角度，是使得目标航路保持平直、易跟随的趋势。
如图 5-3 所示，假设从当前节点 Current ( xc , yc ) 指向目标节点 Goal ( xg , yg ) 的向量为指
示当前航路方向的方向向量 a ，或称为引导向量，其计算公式为：
a = ( xg − xc , yg − yc ) (5-4)
同样的，在扩展当前坐标点的相邻坐标点时，假设当前节点 Current ( xc , yc ) 指向邻居
i i
节点 Neighbori ( xn , yn ) 的向量为指示可行路径方向的可行向量 t i ，其计算公式为：
t i = ( xni − xc , yni − yc ) (5-5)

goal


ti
current

图 5-3 引导向量 a 与可行向量 t i 的夹角

i i
那么，扩展坐标点 Neighbori ( xn , yn ) 相对于当前坐标点 Current ( xc , yc ) 的方位信息可
以用引导向量 a 与可行向量 t i 的夹角  的余弦函数 cos 来表示，计算公式如下：
a  ti ( xg − xc )( xni − xc ) + ( yg − yc )( yni − yc )
cos  = = (5-6)
a ti ( xg − xc ) 2 + ( yg − yc ) 2  ( xni − xc ) 2 + ( yni − yc ) 2

夹角  的余弦函数 cos 与方位信息的关系如下：

表 5-1 夹角余弦 cos 与方位信息的关系
cos  的取值  的取值 坐标点 Current ( xc , yc ) 的位置与选取规则
位于当前航路方向的垂直线上，代价值较大，一般遇到
0 90°
障碍物时才考虑；
位于其他区域，一般遇到障碍物时才考虑 (0 , 90 ) 区域，
(0, 1) (0 , 90 ) 或 (90 , 180 )
且 cos  越大，代价值也越大，按照 cos  值大小选取；

61
5 两栖突击登陆冲滩航路规划研究 硕士学位论文

位于指向当前航路方向的目标航线上， 0 时代价值最
1 0 或 180
小，优先选取； 180 时代价值最大，一般直接舍弃。

通过引入引导向量 a ，可以把在栅格地图中寻路情况可以分为两种：①引导向量 a 指
向的方向，即在当前航路方向的前方碰到障碍物；②引导向量 a 指向的方向，当前航路
方向的前方没有碰到障碍物。
为了区分这两种状态，需要合理选取指向引导向量 a 方向的移动距离，这里选取的
是 5.2 小节中提出的安全距离 dmin 。然后计算从当前坐标点 Current ( xc , yc ) 沿引导向量 a
方向再前进 dmin 的距离，这个过程所经过的一系列坐标点 through( xk , yk ) 。若这一系列坐
标点 through( xk , yk ) 中存在一个障碍物，则说明前面遇到障碍物了；反之若这一系列坐标
点 through( xk , yk ) 都不是障碍物，则可以继续保持前进方向。 through( xk , yk ) 的坐标计算
公式如下：

  k  ( xg − xc ) 
 xk = xc + round  
  max( xg
− x c
, y g
− y c
) 
 k = 1, 2, ..., d min (5-7)
  k  ( yg − yc ) 
= + 
  max( x − x , y − y ) 
y k
y c
round
  g c g c 

式中：round 表示进行四舍五入运算。

a goal

current
期望搜索方向

图 5-4 前方没有障碍物情况
如图 5-4 所示，若一系列预测坐标点 through( xk , yk ) 中不存在障碍坐标点，在算法寻
路时，可以优先保持原来的航路方向，即沿着引导向量 a 的方向搜索。这种搜索方式又
称为深度优先，期望的搜索方向总是偏向于指向目标点，即图中红色箭头方向的，可以
显著的提高寻路速度。此时，将目标方位信息 p ( n ) 设置为：
p (n) = − cos  (5-8)

62
硕士学位论文 两栖突击编队登陆方案规划与仿真分析

a goal

current
期望搜索方向

图 5-5 前方碰到障碍物情况
如图 5-5 所示，若一系列预测坐标点 through( xk , yk ) 中存在障碍坐标点，在算法寻路
时，可以优先沿原来的航路方向两侧搜索，即沿着垂直引导向量 a 的两侧方向搜索。这
种搜索方式又称为广度优先，期望的搜索方向总是垂直于指向目标点，即图中蓝色箭头
方向的，可以显著的提高寻路速度。此时，将目标方位信息 p ( n ) 设置为：
p(n) = − cos  (5-9)
综上，可以得到改进算法中的自适应方位信息为：
− cos  through( xk , yk ) 都不是障碍物
p ( n) =  (5-10)
− cos  through( xk , yk ) 是障碍物

进而，将改进算法的代价函数设置为：
f ( n ) = g ( n ) + d ( n) + p ( n) (5-11)
为了验证改进代价函数对改进算法的提升作用，在 Matlab R2020a 分别使用传统算
法和改进算法对同一个地图进行寻路测试，地图的数据量为 1000*2000，障碍物数据量
为 145323。经过如图 5-6 的对比发现：改进算法在其他因素全部与传统算法相同的情况
下，相比传统算法的寻路时间大大降低。

63
5 两栖突击登陆冲滩航路规划研究 硕士学位论文

图 5-6 传统算法和改进代价函数的寻路时间对比

5.2 安全距离

传统 A*算法寻路时，只有碰到障碍物时才会考虑扩展周围坐标点，因此存在一部分
路径点距离障碍物过近，导致规划的部分航路紧紧贴着障碍物边缘，给航行中的登陆载
具带来了安全性方面的风险。为了解决这个问题，本文在算法寻路时，加入了距离障碍
物的最短安全距离限制，保证了目标航路不会出现在紧挨障碍物的危险区域内，提高了
航路的安全性。
对于当前坐标点 Current ( xc , yc ) 在扩展下一个路近点时，考虑先判断待扩展坐标点
Neighbori ( xni , yni ) 是否符合安全坐标点的要求，即待扩展点距离障碍区的最短距离不能小
于指定的安全距离 d min 。若其不满足安全点的要求，则直接放弃。反之，才考虑加入
OpenList 等待后续处理。这样，可以保证处于危险区域的坐标点不会被选作路径点，都
保证目标航路的安全性。

dmin . . .

. . .
current
. . .
Neighbori

图 5-7 安全距离示意图

64
硕士学位论文 两栖突击编队登陆方案规划与仿真分析

考虑算法实际过程，可以把安全距离 d min 与 5.1.2 小节中提出的引导向量 a 及可行向

量 t i 结合一起使用。与引导向量 a 的配合使用作用表现在提前判断当前位置的航线方向
是否存在障碍。如果存在，则可以提前规避；如果不存在，则可以继续保持航向前进。
i i
与可行向量 t i 的配合使用作用表现在扩展相邻坐标点 Neighbori ( xN , yN ) 时，判断相邻坐
标点是否位于远离障碍的安全区域内。如图 5-7 所示，改进算法在寻路时，在获取到可
行向量 t i 在向前搜索 d min 的距离，判断当前预测坐标点 ( xdn , ydn ) 是否为障碍坐标点。然
后进行相应的操作。

  d min  ( xni − xc ) 
 dN
x = x + round  
 max( xn − xc , yn − yc ) 
c i i

 (5-12)
  d min  ( yni − yc ) 
 dN
y = y c
+ round 
 max( x − x , y − y ) 
i i
  n c n c 

5.3 二次航路优化

在一般的路径规划算法中，对路径的规划是一次性全部完成的。这样规划出来的路
线只满足中最基本的算法模型约束，而过于脱离实际环境。首先，比如传统 A*算法寻
路时总是遵循着这样的规律，只能从栅格地图中 8 个相邻坐标点选取代价值最小的一个
作为下一个路近点，这与实际情况中可以向任意方向移动的情况相差甚远，并且还会导
致目标航路转过多且转折处粗糙不平滑，从而导高速航行的两栖编队不容易跟随。其次，
由于地图数据量的变大，用来表示目标航路的坐标数据也给更大，给存储和运算都带来
了很多不必要的麻烦。基于此，务必对已经规划好的目标航路进行二次优化。

5.3.1 删除冗余路径点

改进算法规划的原始航路由两两相邻的路径坐标点组成，这也导致了许多路近点是
冗余非必要的，使得存储和运算时浪费了额外的内存空间。对此，本文对原始航路进行
关键路近点提取，删除原始航路中的中间路径点和冗余路径点，主要的优化方法分为以
下两种情况：
（1）径直的航路
如图 5-8 所示，在一段保持径直趋势的航路中，由两端路径点（黑色坐标点）和大
量的中间路径点（灰色坐标点）组成。对其进行这样的优化：删除冗余的中间路径点，
仅仅由两个端点来来表示这段航路，这样就能极大的减少表示航路的数据量。在优化算
法中，可以通过把下一个路径点相对当前路径点的向量来表示当前路径点的航路方向。
假如一段航路上保持航路方向不变的路径点超过阈值数量，则可以任务为这条航路是一
条径直航路，其中包含的中间点是冗余的，可以进行删除处理。

65
5 两栖突击登陆冲滩航路规划研究 硕士学位论文

冗余路径点

图 5-8 筛选径直航路的关键路径点
（2）震荡的航路
如图 5-9 图 5-8 所示，在一段短时间内航路方向发生大量往复震荡的航路中，并且
两个端点（黑色坐标点）之间是可以直线到达的，这样产生的冗余路径点（灰色坐标点）
相比径直航路出现的更多，带来的负面影响也更大。因此，可以在确定两个端点能够直
线到达的情况下，可以删除震荡且冗余的中间路径点，这种情况下优化操作减少数据量
的效果相比第一种情况的提升效果更加显著。在优化算法中，如果发现一段航路上航路
方向反复变化的震荡次数大于阈值时，则认为这是一段震荡航路。接着继续向前寻找航
路的端点，直到保持航路方向不变的路径点超过阈值数量。这时，就可以判断航路的两
个端点是否直线可达，若可以则说明中间的震荡路径点是多余的，直接删除即可。

冗余路径点

图 5-9 筛选震荡航路的关键路径点

5.3.2 优选关键转折点

5.3.1 小节中进行的路径点优选操作，删除了大量不必要中间冗余路径点，只需要少
量的航路端点就可以组成整条航路，极大地减少了航路的数据量。但对于现在的航路来
说，这些端点组成的航路实际表现为一段接一段的折线段，可能存在某两个不相邻的路

66
硕士学位论文 两栖突击编队登陆方案规划与仿真分析

径点还是可以直线到达的，那么它们之间的折线端点还是多余的，这也导致了优选后的
航路还是偏离实际的。
如图 5-10 所示，三个端点（灰色坐标点）组成的两端折线航路中，最外层的两个
端点之间是可以直线到达的。这样中间的路径端点就会造成航路的不必要转弯，额外增
加航路的转弯次数和航路长度。在实际环境中，可以直接沿着两个外层端点前进（红色
箭头方向），以减少航行中的转弯次数和航程。

规划航路
实际航线

图 5-10 折线航路与实际航路对比
在优化算法中，引入 Dijkstra 算法和距离矩阵（无向图）配合使用来选取关键的路
径转折点。首先，遍历组成整条航路的路径点，判断这些转折路径点当中是否存在两两
可以直线到达的路径点。然后，以距离矩阵的形式记录它们之间的直线距离。如果两个
路径点之间可以直线到达，则分别以它们为横纵坐标中对应矩阵取值就是它们之间的直
线距离；如果两个路径点之间不可以直线到达，则它们对应的矩阵取值为无穷大  。最
后，使用 Dijkstra 算法规划出从起点到终点组成最近航路的关键路径转折点，这样，不
仅进一步减少航路数据量，还能减少航路的转弯次数和航路长度。

5.3.3 使用贝塞尔曲线平滑转折点

经过 Dijkstra 算法优选出最短航程的路径点已经相当简洁且优秀，但是还存在一个
缺点，那就是航路中的某些转折处十分尖锐、突兀，使得在转外时存在转弯幅度大、转
弯控制难得问题，对于高速航行的两栖舰船不能很好的跟随。为了解决这个问题，本文
将采用贝塞尔曲线对航路转折处进行平滑。
贝塞尔曲线是由法国工程师埃尔·贝塞尔在解决汽车设计时提出的，用以数值方法
求得贝兹曲线。因此，贝塞尔曲线通过简单的数值操作就能得到可控的平滑曲线，被广
泛应用于涉及平滑曲线的许多领域。贝塞尔曲线把几个端点作为固定点，然后选取若干
个控制点，移动控制点的相对位置就能调整曲线的弯曲程度。 n 阶贝塞尔曲线的一般计
算公式如下：

67
5 两栖突击登陆冲滩航路规划研究 硕士学位论文

n
B(t ) =  Cni Pi (1 − t )n −it i
i =0 (5-13)
n −1 1
= C P (1 − t ) t + C P (1 − t ) t + ... + C P (1 − t ) t
0
n 0
n 0 1
n 1
n
n 1
0 n
t  [0,1]

式中：n 表示贝塞尔曲线的阶数，t 表示控制变量，取值范围为[0,1]。

本文中采用二阶贝塞尔曲线对航路转折处进行平滑，即满足了航路在转折处易平滑
跟随的要求，又在一定程度保证计算复杂度不会太高。
P1

P11 动点
1
动点 P 0
P02
控制点 P2
P0 控制点

图 5-11 二阶贝塞尔曲线
如图 5-11 所示，点 P1 是目标航路中的一个转折路径点，点 P0 和 P2 是目标航路上了
两个动点，移动点 P0 和 P2 就可以控制对应的二阶贝塞尔曲线的弯曲程度。为了得到二阶
1 1
贝塞尔曲线，分别对航路线段 P0 P1 和 P1 P2 上设置两个等比例动点 P0 和 P1 ，满足如下的比
例关系：

P0 P01 PP 1
= 1 1
(5-14)
P01P1 P11P2
1 1 2
然后，在线段 P0 P1 上取一个动点 P0 ，并满足如下的比例关系：

P0 P01 PP 1
P01P11
= 1 1
= (5-15)
P01P1 P11P2 P02 P11
1 1
可以发现，随着动点 P0 在线段 P0 P1 向着 P1 移动的同时，动点 P1 也在线段 P0 P2 向着 P2
移动，并且动点 P0 的移动轨迹表现为一条光滑的曲线，也就是 2 阶贝塞尔曲线，且一直
2

于线段 P0 P1 相切与点 P0 。为了得到 2 阶贝塞尔曲线的计算公式，这里引入一个参数

1 1 2

t  [0,1] ，并把式(5-15)的比值设置为 t / (1 − t ) ，经过变换就可以得到：

 P01 = (1 − t ) P0 + tP1
 1
 P1 = (1 − t ) P1 + tP2 t  [0,1] (5-16)
 2
 P0 = (1 − t ) P0 + tP1
1 1

再进行等效替换变形，就可以得到点 P0 的坐标计算公式，即 2 阶贝塞尔曲线对应的

2

求解公式如下：
B(t ) = P02 = P0 (1 − t ) 2 + 2 Pt
1 (1 − t ) + P2t
2 2
t  [0,1] (5-17)

68
硕士学位论文 两栖突击编队登陆方案规划与仿真分析

这就是式(5-13)中当 n = 2 时的二阶表达形式。式中的 t 从 0 逐渐增大 1 的过程，就是

2
点 P0 移动轨迹的生成过程。
为了二次航路优化对原始航路的优化效果，在 Matlab R2020a 测试初始算法规划的
原始航路和经过二次优化的优选航路对比。图 5-12 所示，地图的数据量为 80*100，原
始航路是由连续的绿色坐标点组成，路径转折点是提取出来的蓝色坐标点组成，二次优
化后的航路是由 Dijkstra 算法筛选出来的红色坐标点组成。经过对比发现，二次优化后
的航路相比于原始航路，不仅转弯次数大大减少，航路转折处也更加平滑，航路行程更
是得到明显的降低。最后，二次优化后的航路与障碍物保持一个最低的安全距离，给高
速航行中的安全性保障。

图 5-12 二次航路优化的效果

5.4 改进算法的流程

改进算法在传统 A*算法的基础上，主要差异体现改进了在扩展相邻路径点方法和
二次航路优化两个方面上。
在改进算法寻路时，先通过引导向量计算当前节点保持航行的一系列坐标点，通过
这些坐标点来预测前方是否具有障碍。若不存在，则保持当前航路方向，直接选取引导
方向上的相邻坐标点作为下一个路径点。若前方存在障碍物，则需要扩展其他相邻坐标
点，并判断这些相邻坐标点是否位于安全区域中。若不在，则直接忽略。若在，则根据
改进后的代价函数依次计算它们的代价值，并选取当前代价值最小的相邻坐标点作为后
续路径点。直到到达目标路径点，原始航路就规划好了。改进算法寻路伪代码如

69
5 两栖突击登陆冲滩航路规划研究 硕士学位论文

表 5-2。
表 5-2 改进算法的寻路伪代码

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硕士学位论文 两栖突击编队登陆方案规划与仿真分析

Algorithm 5-2: Improved A* Algorithm-1

Input: node start , node goal , map[], dmin
Output: path[]
step 1. Begin:
step 2. initialize OpenList[] , CloseList[] , path[] , distance[] ;

step 3. add start to OpenList[] ;

step 4. While OpenList[] is NOT NULL :

step 5. get n having min( f (n)) in OpenList[] ;

step 6. if n is goal :
step 7. break;

step 8. end;

step 9. for i = 1: 8 :
step 10. get neighbori from n ;
step 11. get a and t i from neighbori ;
step 12. if map[neighbori ] and map[neighbori + dmin  t i ] are NOT Obstacles:

step 13. if map[n + k a] is Obstacle:

step 14. f (neighbori ) ← g (neighbori ) + dis(neighbori )− | cos  | ;

step 15. else:

step 16. f (neighbori ) ← g (neighbori ) + dis(neighbori ) − cos ;

step 17. end;
step 18. end;
step 19. parent (neighbori ) ← n ;

step 20. add neighbori to OpenList[] ;

step 21. end;
step 22. move n from OpenList[] to CloseList[] ;
step 23. end;

step 24. while n is not start :

step 25. add n to path[] ;
step 26. n ← parent (n) ;
step 27. end;
step 28. print path[] ;
step 29. end;

71
5 两栖突击登陆冲滩航路规划研究 硕士学位论文

在进行二次航路优化时，首先，通过两个相邻路径点之间的向量计算航路方向，并
根据航路方向的保持次数或者震 荡次数确定航路端点坐标，并删除这些端点坐标之间
的冗余中间节点。然后，判断这些筛选出来的航路端点坐标之间是否能够两两直线互达。
若可以，则在距离矩阵中记录它们的直线距离，并使用 Dijkstra 算法筛选出能够组成最
短航路的关键转折点。最后，对于每个筛选的关键航路转折点，采用 2 阶贝塞尔曲线平
滑转折处的转向航线，得到优化的最终航路。二次航路优化的伪代码如表 5-3。
表 5-3 二次航路优化伪代码
Algorithm 表 5-3: Improved A* Algorithm-2
Input: path[]
Output: path[]
step 1. Begin:
step 2. for n, ni +1 , ... , ni + k in path[] :
step 3. direction(n) ← angle ( parent (n), n ) ；
step 4. if direction(ni ) = direction( ni +1 ) =  = direction( n j ) :
step 5. delete ni +1 , ni + 2 , , ni + k −1 from path[] ;
step 6. end;
step 7. if direction(ni )    direction(ni + k ) and ( ni and ni + k are reachable) :
step 8. delete ni +1 , ni + 2 , , ni + k −1 from path[] ;
step 9. end;
step 10. end;
step 11. for ni and n j in path[] :
step 12. if ni and n j are reachable:
step 13. distance(ni , n j ) ← ni2 + n2j ;
step 14. else:
step 15. distance(ni , n j ) ←  ;
step 16. end;
step 17. end;
step 18. Call Dijkstar Algorithm to optimize path[] by distance[] ;
step 19. for ni 、 ni +1 and ni + 2 in path[] :
step 20. Call Second-order Bezier curve to optimize ni 、 ni +1 and ni + 2 ；
step 21. end;
step 22. print path[] ;
step 23. end;

72
硕士学位论文 两栖突击编队登陆方案规划与仿真分析

综上，给出改进航路规划算法的整体流程如图 5-13 所示：

开始

将起点加入OpenList

Y
OpenList为空？ 将当前结点从OpenList移到CloseList

获取具有安全距离的非障碍邻居节点并加入OpenList

取出OpenList中f(n)值最小的节点

使用式(7)计算f(n) 使用式(8)计算f(n)

前方有障碍物？
Y N

N
是否为目标点？

对CloseList回溯生成原始航路

遍历航路点提出航路中的转折节点

对转折点之间进行可达性判断，生成距离矩阵

对距离矩阵使用Dijkstra算法筛选路径更短的关键转折点

对关键转折点使用二阶贝塞尔曲线进行平滑处理

生成最终航路并保存

结束

图 5-13 改进航路规划算法的流程图

73
5 两栖突击登陆冲滩航路规划研究 硕士学位论文

5.5 本章小结

本章主要聚焦于超地平线登陆中的航路规划问题，从传统 A*算法应对海洋环境航
路规划的缺点着手分析，针对传统 A*算法在进行两栖登陆航路规划中存在的寻路速度
慢、转弯次数太多、转弯处太过尖锐等缺点，分别提出了解决措施。对于数据量过大引
起的寻路速度慢问题，在寻路时加入引导向量和方位信息，组成了改进的代价函数，明
显的提高了寻路速度；对于转弯次数多的问题，先从删除冗余中间节点入手，然后采用
Dijkstra 算法筛选出关键的路径点，顺便解决了航路数据量多引起的运算困难问题；对
于转弯处太尖锐的问题，采用二阶贝塞尔曲线对转弯处进行可控的平滑处理，使得最终
的航路更加贴合实际登陆环境，满足高速突击登陆的要求。

74
硕士学位论文 两栖突击编队登陆方案规划与仿真分析

6 案例分析

本章结合两栖编队超地平线登陆的作战想定，聚焦于登陆过程中的几个重要技术难
题。首先，采用第三章的任务分解算法将总体登陆任务分解为由作战元任务组成的作战
任务分解树。然后，将作战任务分解树转换为作战任务网络，按照任务规划算法生成作
战任务序列图。然后采用第四章的登陆兵力编批规划算法划分每一批登陆的兵力数量。
并构建登陆的排队论模型，对每个批次登陆兵力的排队性能参数评估。最后，根据第五
章的改进 A*算法对超地平线登陆中的航路进行规划，解决冲滩登陆航路问题。

6.1 超地平线突击登陆作战想定

现有突击登陆军事演习想定如下：如图 6-1 所示，登陆方（以下简称 A 方）的两栖

舰队停泊在距离登陆滩头约 40 海里的海域，A 方需要制定好两栖突击编队的登陆方案，
准备对目标登陆区域发起超地平线突击登陆行动。防御方（以下简称 B 方）在登陆区域
内修建了防御工事和补给点，并且在登陆滩头的水域中放置了水雷，用来阻止 A 方登
陆。考虑到兵力战斗力系数受到的因素繁多，以下在同一环境中的战斗力指数都由各兵
种的火力指数表示，然后以步兵火力指数为标准进行归一化处理。整个登陆海域的电子
地图如下：

登陆区域

两栖舰队
停靠区域

图 6-1 突击登陆作战想定海图

75
6 案例分析 硕士学位论文

6.1.1 登陆方兵力情况

A 方的两栖舰队由大型的两栖登陆舰和内部装载的两栖突击编队组成，主要登陆任
务也是由两栖突击编队执行。某一营级先头突击编队的作战人员方面包括工程兵、医疗
兵、作战步兵等，登陆装备又包括两栖装甲车、陆战坦克、气垫登陆艇等运输载具。其
具体的配置和战斗力如表 6-1 突击登陆编队兵力组成所示：
表 6-1 突击登陆编队兵力组成
人员/装备 数量 平均火力指数 说明
步兵 420 人 1 由气垫艇/两栖装甲车携带登陆；

工程兵 20 人 0.0 负责破除登陆场内的铁丝网等障碍,开辟道路；

医疗兵 50 人 0.0 负责抢救伤员，不具备作战能力。

主战坦克 30 辆 5.2 需要 2 名驾驶员，只能由气垫艇装载登陆；

工程车 10 辆 0.0 需要 2 名驾驶员，只能由气垫艇装载登陆；

两栖装甲车 50 辆 3.4 需要 2 名驾驶员，可额外携带 24 名兵员；

气垫登陆艇 10 艘 0.0 可额外携带 4 辆主战坦克，或 36 名兵员登陆；

6.1.2 防御方兵力情况

防御方的兵力分布在多个火力据点和一个指挥总部内，指挥总部配有一个直升机起
飞坪，弹药补给全部存储在距离指挥总部不远的仓库。这些占据优势地理位置据点与指
挥总部通过公路或者桥梁连接。
如图 6-2 所示，B 方与共有 6 个火力据点，一个弹药库，一个指挥中心和一个直升
机场。其中，指挥中心与直升机场通过公路段 1 相连，与弹药库通过公路 2 相连；弹药
库又通过公路 3 与防御据点 3 相连；防御据点 3 与防御据点 2 通过公路 4 相连，与防御
据点 4 通过桥梁 2 相连；防御据点 2 又与防御据点 1 通过桥梁 1 相连；防御据点 4 与防
御据点 5 通过公路 5 相连；防御据点 5 与防御据点 6 通过公路 6 相连。由于指挥中心的
指挥人员较多，需要加派人员保护，平均作战效能指数更低。并且破坏桥梁可以直接切
断两个据点之间的联系，破坏公路只会阻碍两个据点的援助，不会完全切断往来。水雷
的区域范围是距离登陆区域滩头 500 米内的水域。登陆区域横宽为 200 米，纵深为 100
米。交战区面积大致为半径 300 米的圆形纵深区域。

76
硕士学位论文 两栖突击编队登陆方案规划与仿真分析

指挥中心

机场 公路2
公路1
弹药库

公路4 公路3

据点2 桥梁2
据点3
据点4
桥梁1

据点1 公路5

交战区
据点5

公路6

据点6
登陆区

水雷区

图 6-2 登陆区域作战态势图
防御方每个火力工事据点具体的兵力分布和平均火力指数情况如下：
表 6-2 防御方兵力分布与平均火力指数
代号 据点位置 作战单元数量 平均火力指数

B − Command 指挥总部 52 人 0.8

B − Supply 弹药仓库 36 人 1.6
B − Airport 直升机场 24 人 1.2
B − Fort1 火力据点 1 42 人 1.4
B − Fort2 火力据点 2 43 人 1.5
B − Fort3 火力据点 3 40 人 1.2
B − Fort4 火力据点 4 40 人 1.3
B − Fort5 火力据点 5 42 人 1.4
B − Fort6 火力据点 6 46 人 1.6

77
6 案例分析 硕士学位论文

6.2 两栖登陆任务分解与规划方案

6.2.1 登陆任务分解方案

依据第三章的作战任务形式化描述的主要属性，首先确定刚登陆作战任务的几个重
要属性，再根据作战任务分解原则分别从时间域、空间与、资源域等方面对总体登陆作
战任务进行分解，得到能够直接执行的作战元任务。
按照任务分解原则，首先按照时间域分解，把总体登陆任务分为登陆准备阶段、冲
滩登陆阶段任务、扫雷破障阶段任务，以及登陆作战阶段任务。
前期准备阶段任务按照作战任务属性分解为登陆兵力编批准备和航路规划准备，登
陆兵力编批是为每个批次登陆的兵力数量和冲滩时间，航路规划是为每个批次的登陆兵
力规划出能够跟随的目标航路。冲滩登陆阶段继续按照时间域可以分解为载具换乘、冲
滩航行、兵力卸载上陆等三个具体的作战原任务。载具换乘是指登陆兵力从大型两栖登
陆舰艇换乘到快速冲滩的小型登陆载具，比如两栖装甲车群或者气垫登陆艇。冲滩航行
是指登陆兵力乘坐两栖载具沿规划好的目标航向，从舰队停泊区域高速航行到登陆滩头
附近。兵力卸载上岸指登陆兵力从起点登陆艇等两栖载具快速下放到登陆滩头。事实上
对于每个批次的登陆兵力都会执行相同的准备规划阶段任务和冲滩登陆阶段任务。
扫雷破障阶段按照作战任务属性可以分解为水域扫雷、开辟登陆码头、陆上破障三
个作战原任务。水域扫雷是指工程车辆清除敌方布置在登陆滩头附近水域中的水雷等陷
阱，开辟一条或几条安全的水路直达登陆滩头；开辟登陆码头需要在水域扫雷任务之后，
原因是两栖装甲车从水域涉水上岸时，岸滩上的礁石和坑洞阻挡了上岸的道路。而气垫
登陆艇需要停靠在水深足够的地点，避免水深不够导致搁浅，因为还需要往返两栖舰队
停泊区域和登陆滩头之间，以运输后续登陆兵力和补给物资，同时撤出作战伤员。因此，
需要开辟登陆码头，清理在登陆滩头裸漏的一切障碍物，给两栖载具开辟能够安全停靠
的登陆场所；重型主战坦克在登陆滩头发挥的作战效能有可能关乎能否开辟登陆场，但
是重型主张坦克从气垫登陆艇的坡道移到登陆滩头时，可能陷入沙地无法行动，甚至堵
塞后续登陆兵力的登陆通道。因此需要执行陆上破障任务，陆上破障包括破坏敌人在登
陆滩头布置的铁丝网、铁蒺藜、雷区等障碍物，铺平重型车辆需要的坚实路面，打通登
陆兵力前进的道路，以便使两栖装甲车能够机动突进。一般情况在扫雷破障兵力需要携
带各种破障器材，没有作战能力，会伴随着作战单元一起登陆，并且水域扫雷任务需要
随第一批次兵力登陆，因为需要开辟安全登陆的水面路线。
登陆作战阶段则更加复杂，这里主要受作战任务空间域和资源域的约束，按照敌方
的聚集区域可以分解为占领某个敌方据点的具体作战元任务，甚至还能继续迭代分解为
进攻作战任务和防御作战任务，这些任务之间的关系也比前面三个阶段任务更加复杂，
最终获得如图 6-3 所示的作战任务分解树。
78
硕士学位论文 两栖突击编队登陆方案规划与仿真分析

两栖突击编队登陆任务分解方案

准备规划 冲滩登陆 扫雷破障 登陆作战

摧 摧
兵 冲 兵 水 兵 开 火
占 占 破 破 炸 炸 毁 毁
力 滩 力 面 力 水 辟 陆 力 破
领 领 环 坏 毁 毁 敌 敌
分 航 换 冲 卸 域 登 上 协 环
据 据 公 公 桥 桥 方 方
批 路 乘 滩 载 扫 陆 破 同 机
点 点 路 路 梁 梁 弹 指
规 规 载 航 上 雷 码 障 打 场
1 6 1 6 1 2 药 挥
划 划 具 行 岸 头 击
库 部

图 6-3 两栖突击编队登陆任务分解树
如图 6-3 所示，第一层是总体登陆任务，第二层是按作战阶段划分的四个子任务，
再往下是根据其他属性原则分解的每个叶子节点表示一个作战元任务，就是每个作战阶
段中可以直接由作战单元执行的具体作战元任务。从作战任务分解树可以看到，两栖突
击编队的总体任务难以执行，但分解得到的作战元任务目的明确、结构简单，更加容易
由作战单元直接执行。每个作战元任务的详细信息记录在表 6-3。
表 6-3 两栖突击编队登陆元任务表
任务代号 作战元任务 说明
TP1 兵力编批规划（A-P- BP） 动态规划每个批次的登陆兵力和登陆时间；
TP 2 目标航路规划（A-P-RP） 一次性规划冲滩航行的目标航向；
TS1 兵力换乘出舰（A-S-VT） 登陆兵力从大型两栖舰艇内部换乘登陆载具到海面；
TS 2 水面冲滩航行（A-S-HS） 每批登陆兵力通过登陆载具高速航行到登陆滩头附近;
TS 3 兵力卸载上岸（A-S-UA） 登陆兵力从登陆载具下放上岸到登陆滩头；
TC1 水域扫雷（A-C-WM） 工程兵清除水域内鱼雷，开辟直达滩头的水面路线；
TC 2 开辟码头（A-C-OD） 工程兵清除登陆滩头影响登陆的障碍物，开辟登陆点；
TC 3 陆地破障（A-C-LD） 工程兵破除登陆场内铁丝网、铁蒺藜，开辟行进道路；
TFf 1 夺占据点 1（A-O-F1） 夺取据点 1 可以获取登陆兵力驻扎地；
TFf 2 夺占据点 2（A-O-F2） 夺取据点 2 后可以控制水库水源；
TFf 3 夺占据点 3（A-O-F1） 夺取据点 3 可以切点据点 1、2、4、5、6 的援助；
TFf 4 夺占据点 4（A-O-F1） 夺取据点 4 可以切断据点 5、6 的援助；
TFf 5 夺占据点 5（A-O-F1） 夺取据点 5 可以切断据点 6 的援助；
TFf 6 夺占据点 6（A-O-F1） 夺取据点 6 可以获得登陆兵力驻扎地；
TFr1 破环公路 1（A-B-R1） 破环公路 1 可以阻碍指挥中心对机场的援助；

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6 案例分析 硕士学位论文

TFr 2 破环公路 2（A-B-R2） 破环公路 2 可以阻碍指挥中心对弹药库的援助；

TFr 3 破环公路 3（A-B-R3） 破环公路 3 可以阻碍敌方据点的弹药补给；
TFr 4 破环公路 4（A-B-R4） 破环公路 4 可以阻碍据点 3 对据点 1、2 的援助；
TFr 5 破环公路 5（A-B-R5） 破环公路 5 可以阻碍据点 4 对据点 5、6 的援助；
TFr 6 破环公路 6（A-B-R6） 破环公路 6 可以阻碍据点 5 对据点 6 的援助；
TFb1 炸毁桥梁 1（A-B-B1） 炸毁桥梁 1 能切断据点 2 对据点 1 的援助；
TFb2 炸毁桥梁 2（A-B-B2） 炸毁桥梁 2 可以切断据点 4、5、6 的援助；
TFad 摧毁弹药库（A-B-AD） 摧毁弹药库可以完全切断敌方据点的弹药补给；
TFap 破坏机场（A-B-AP） 破坏机场可以消除敌方的空中支援；
TFcd 摧毁指挥部（A-B-CD） 摧毁敌方指挥部则敌方士气会降低，更易消灭；

6.2.2 登陆任务规划方案

经过作战任务分解得到作战任务分解树后，获取清晰明确、可直接执行的作战元任
务。但需要滤清每个作战任务执行的逻辑关系，为此需要先分析每个作战元任务之间的
约束关系。这里把整个两栖突击登陆任务分为突击登陆阶段和登陆作战阶段。对于突击
登陆作战阶段元任务的相互关系，主要存在时间约束导致的先后顺序，分析得到元任务
之间的关系，并将关系记录到表 6-4 如下。
表 6-4 突击登陆阶段任务的关系矩阵
TP1 TP 2 TS1 TS 2 TS 3 TC1 TC 2 TC 3
TP1 0 1 1 1 1 1 1 1
TP 2 1 0 2 1 1 1 1 1
TS1 1 2 0 4 1 1 1 1
TS 2 1 1 5 0 1 4 1 1
TS 3 1 1 1 1 0 1 5 4
TC1 1 1 1 5 1 0 4 1
TC 2 1 1 1 1 4 5 0 1
TC 3 4 1 1 1 5 1 1 0
依照表 3-4 给出的作战任务规划流程，根据作战关系矩阵调整前期登陆任务的相对
关系，可以得到前期登陆阶段的作战元任务执行序列图如图 6-4：

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硕士学位论文 两栖突击编队登陆方案规划与仿真分析

TC1 TC2 TC3

TS1

开始 登陆作战任务
TP1 TS2 k 2 TS3 k i
登陆 执行序列
k=1
TP2

k+1

图 6-4 前期登陆任务执行序列图
图 6-4 中箭头两个任务互为前置/后置任务关系，其他特殊关系用文字说明，表述的
作战任务执行关系是这样的：在两栖舰队停泊到目标区域后，开始准备实行超地平线突
击登陆行动。首先，执行动态兵力编批规划元任务，得到当前批次的登陆兵力和冲滩时
间。紧接着，执行它的后置任务，即载具换乘任务，等待当前批次登陆兵力全部换乘至
高速登陆载具中。在这期间，可以并发执行航路规划任务，规划好该批次的冲滩航线。
如果登陆航线没有变化，则只需要在第一批次执行即可。然后执行水面冲滩航行任务，
抵达登陆滩头的水域。如果是第一批次，那么需要先执行水域扫雷任务，清理出一条安
全的水面路线到达滩头。然后执行开辟登陆点任务，才能执行兵力卸载上岸任务。如果
是第二批次及之后的批次，在执行完水面冲滩航行任务后，可以直接执行兵力卸载任务。
登陆兵力到达岸滩后，前几批次需要先执行陆上破障任务。后面的批次就不需要，可以
直接进入登陆作战阶段。登陆作战阶段的作战任务之间的关系更加复杂。
同理，需要分析登陆作战阶段各任务的逻辑关系，这里主要考虑的每个作战任务之
间的空间约束和资源约束。经过分析，将登陆作战阶段的各个元任务关系记录到表 6-5。
表 6-5 登陆作战阶段任务的关系矩阵
TFf 1 TFf 2 TFf 3 TFf 4 TFf 5 TFf 6 TFr1 TFr 2 TFr 3 TFr 4 TFr 5 TFr 6 TFb1 TFb2 TFad TFap TFcd
TFf 1 0 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 2 1 1 1 1
TFf 2 1 0 3 1 1 1 1 1 1 2 1 1 1 4 1 1 1
TFf 3 1 4 0 1 1 1 1 1 3 4 1 1 1 1 1 3 1
TFf 4 1 1 1 0 4 1 1 1 1 3 4 1 1 2 1 1 1
TFf 5 1 1 1 3 0 4 1 1 1 1 2 1 1 1 1 1 1
TFf 6 1 1 1 1 3 0 1 1 1 1 3 1 1 1 1 1 1
TFr1 1 1 1 1 1 1 0 2 1 1 1 1 1 1 1 4 3
TFr 2 1 1 1 1 1 1 2 0 1 1 1 1 1 1 4 1 3
TFr 3 1 1 4 1 1 1 1 1 0 1 1 1 1 1 3 2 1
TFr 4 1 2 3 4 1 1 1 1 1 0 1 1 1 1 1 1 1

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6 案例分析 硕士学位论文

TFr 5 1 1 1 3 2 4 1 1 1 1 0 1 1 1 1 1 1
TFr 6 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 0 1 1 1 1 1
TFb1 2 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 0 3 1 1 1
TFb2 1 3 1 2 1 1 1 1 1 1 1 1 4 0 1 1 1
TFad 1 1 1 1 1 1 1 3 4 1 1 1 1 1 0 1 1
TFap 1 1 4 1 1 1 3 1 2 1 1 1 1 1 1 0 1
TFcd 1 1 1 1 1 1 4 4 1 1 1 1 1 1 1 1 0
根据得到登陆作战阶段的作战任务关系矩阵，依照在作战任务规划流程，将登陆作
战阶段的作战元任务转化为作战任务序列图如下：

TFb1

西线 TFb2 TFf2

突击登陆任务
西线 TFf1
执行序列 TFf3 TFr3
东线
TFr5

TFf6 TFf4 TFr4 TFap TFad

TFf5

TFr1 TFr2

TFcd

结束
状态

图 6-5 登陆作战任务序列图
从图 6-5 登陆作战任务序列图可以看出，登陆作战阶段的任务关系更加复杂，规
划起来更加麻烦，图 6-5 登陆作战任务序列图依据关系矩阵，给出了其中一种可行的
作战关系序列，并且可以直接明确的看出各作战关系的执行顺序关系，给作战方案提
出了有利的参考。

6.3 两栖突击登陆兵力编批方案

在以此两栖突击登陆的过程中，突击编队的组成结构以及每个批次登陆的兵力结构
都可以能够因为敌方态势、登陆滩头地形、两栖载具的种类数量，以及其他影响因素的
不同而不同。因此，需要动态进行规划编批登陆兵力的登陆方案。
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硕士学位论文 两栖突击编队登陆方案规划与仿真分析

6.3.1 动态编批登陆方案

在进行规划编批登陆兵力时，需要给出每个批次的具体兵力组成。在登陆的前几个
批次还需要配备工程兵和医疗兵，用来负责破障开路和抢救伤员。这些人员都需要成作
气垫登陆艇或者两栖装甲车到达登陆岸滩，这就组成一个批次的登陆小队，本文考虑的
是每个批次登陆小队的作战指数应该超过敌方相应据点的作战指数，这样能提高登陆成
功的可能性，并降低伤员率。这里给出平均战斗力的计算公式如下：

= 
作战单元  对应的火力指数
(6-1)
参战单元数量

根据动态编批规划算法，结合登陆方的突击编队兵力组成，将每次批次冲滩上路的
方案记录到表 6-6。
表 6-6 动态编批规划方案
时间间隔 工程车 主战坦克 两栖装甲车 气垫登陆艇 平均
批次 步兵 工程兵 医疗兵
/min /辆 /辆 /辆 /艘 火力指数
1 0 66 10 20 4 8 4 2 2.361
2 13 56 10 20 4 8 5 2 2.046
3 12 48 0 10 2 8 4 2 2.152
4 14 54 0 0 0 6 6 2 1.964
5 15 58 0 0 0 0 8 2 1.468
6 13 47 0 0 0 0 8 2 1.587
7 12 46 0 0 0 0 9 2 1.665
8 11 45 0 0 0 0 6 2 1.453

6.3.2 登陆批次的排队性能

上面给出了每个批次的登陆兵力方案，接着需要对每个批次的排队参数进行计算，
以评估编批方案的合理性。根据 4.2.2 小节给出的参数计算公式，把每个批次的排队性
能参数计算结果记录到表 6-7。
表 6-7 每个批次的排队性能参数
批次 登陆点（/个） 平均服务时间（/s） 平均排队队长（/人） 平均排队时间（/s）
1 3 10.5 29 304.5
2 7 12.3 12 147.6
3 10 11.6 6 69.6
4 12 10.4 5 52
5 12 10.2 5 51

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6 案例分析 硕士学位论文

6 12 10.1 4 40.4
7 12 10.3 4 41.2
8 12 10.2 4 40.8
可以看到，随着登陆场的持续扩大，登陆点即服务台的个数也在增加，后续登陆
兵力的上岸流程越来越顺畅，排队队长和排队时间都在逐渐减少。在整个两栖突击编
队兵力约在 90min 内全部有序登陆上岸，完成了突击登陆的作战任务。

6.4 两栖突击登陆冲滩航路规划方案

以上已经给出了两栖登陆的具体任务执行序列和每个批次兵力方案，最后，需要给
出登陆兵力的目标冲滩航路。根据第 5 章的改进算法，对登陆海域进行地图建模并规划
目标航路。进行航路规划的仿真所使用硬件芯片为 Intel i5 7500，软件环境为 Window10，
Matlab R2016a。
由于登陆海域中海岛众多、海岸线曲折多变，水域和陆地的边缘通常呈复杂几何图
形，不能直接使用改进算法进行规划目标航路，因此需要先建立基于电子海图的登陆海
域地图模型。首先，为了得到详细的登陆海域地图信息，提出电子海图中每个像素点的
信息。其次，为了建立较为精确反映真实登陆海域的环境信息，采用正四边形对登陆海
域地图进行栅格化建模，划分可以安全航行的区域和不可航行区域。建立的地图规模为
500*326，即地图有 500*326 个坐标来表示，这已经足够精确来表示登陆海域地图。精
确的地图模型也能提高改进算法规划航路的效率。

图 6-6 海域地图的栅格模型

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硕士学位论文 两栖突击编队登陆方案规划与仿真分析

在建立了登陆海域的栅格地图模型后，然后使用传统算法和改进算法分别对两栖突
击编队冲滩登陆的航路进行规划，并把各自规划的目标航路记录到图 6-7 传统算法与
改进算法规划航路对比。其中，蓝色路径是传统算法规划的航路，红色路径是改进算法
规划的航路。可以明显看出，红色路径不仅是平滑度、转折次数、或者长度上，都比蓝
色路径的优势更加显著。

图 6-7 传统算法与改进算法规划航路对比
将两种不同算法的目标航路参数记录到表 6-8 目标航路的参数对比，经过对比发
现，改进算法在应对大地图数据量暴增导致的寻路效率低下的问题时，相对于传统算
法规划寻路的时间大幅度降低，减少了航路规划的时间消耗，避免影响到其他作战环
节。并且规划的目标冲滩航路长度更短，更加平滑，转折更少，更能适应高速冲滩上
陆的需求。
表 6-8 目标航路的参数对比
指标参数 传统算法 改进算法
地图规模 500*326 500*326
是否平滑 否 是
路径长度 472.64 410.24
OpenList 规模 24817 13498
路径点规模 401 18
转折次数 3 ≈0
安全距离 0 5
寻路时间/s 29.26 16.54

85
6 案例分析 硕士学位论文

6.5 本章小结

本章结合两栖突击编队的超地平线登陆作战想定，首先分析了登陆方和防御方的
兵力组成和分布情况，明确了作战双方的作战态势，然后结合之前的算法流程对登陆方
的突击登陆方案进行规划，制定了作战方案依赖的作战任务序列图、编批登陆的波次兵
力方案，以及冲滩登陆的目标航路。从以上规划方案结果来看，作战元任务详情表能够
较为精确细化地表示每个具体可执行任务，作战任务序列图明确了每个作战元任务的执
行顺序，编批规划方案详细地给出了每批登陆的兵力和装备配备情况，冲滩航路方案给
出航程较短、航路较优的航线，总体上可以满足两栖突击登陆的任务要求。

86
硕士学位论文 两栖突击编队登陆方案规划与仿真分析

7 总结与展望

7.1 全文总结

两栖突击编队的突击登陆是两栖登陆中最为重要的关键阶段，超地平线登陆更是
带有隐藏性和突击性的要求。因此，制定清晰明确、可以依靠执行的登陆方案是提高突
击登陆成功率的重要因素。本文结合两栖突击编队的超地平线登陆作战背景，针对两栖
突击编队实施登陆行动的几个技术难题，研究了一套适合两栖突击编队超地平线登陆的
作战方案规划方法，主要完成的工作如下：
（1）研究两栖突击编队的具体登陆过程和难点，构建研究突击登陆方案规划的总
体技术架构。
针对两栖登陆的全过程，分析突击登陆过程转载两栖登陆中的重要地位和具体的突
击登陆过程；然后结合两栖突击编队的组成结构，分析了两栖突击编队登陆过程中存在
的特点、难点；结合作战方案制定流程对作战任务的形式化描述和层次化模型进行了研
究；对经典 Lanchester 方程作战建模方法进行分类总结，结合编批登陆过程对排队理论
进行了研究；结合冲滩登陆过程对传统 A*算法的优缺点进行了分析研究；总结研究思
路提出了两栖突击编队登陆方案规划研究的总体技术框架。
（2）提出了登陆作战任务的分解原则和作战任务关系的表示方法，优化改进了登
陆任务的分解和规划算法流程。
针对作战任务规划问题，首先介绍了作战任务的形式化描述和层次化模型基本理论，
并总结了作战任务的分解原则和具体的任务分解算法流程，生成了由作战元任务组成具
有层次结构的作战任务分解树。接着分析作战任务之间可能存在的约束和引起的执行逻
辑关系，提出了矩阵化关系描述形式，提出了以此为根据的作战任务规划算法流程，最
终规划出作战元任务的执行序列图。
（3）结合 Lanchester 方程建立了突击编队的兵力编批模型，提出了登陆兵力编批
规划方法和流程，提出了基于 M/M/c 的排队参数评估模型。
针对登陆兵力编批问题，首先分析研究了经典 Lanchester 方程的作战预测模型，结
合登陆兵力按批次增援助力的特点，以此建立了符合两栖编批登陆方案的扩展兰切斯特
方程平方律作战预测模型，得到突击编队编批登陆的兵力动态规划算法流程。最后，分
析每个批次登陆兵力上陆的排队特点，对登陆兵力构建了基于 M/M/c 的排队模型，并给
出了整体登陆兵力的排队参数，以此评估编批登陆兵力动态规划算法的性能指数。
（4）提出一套基于 A*算法、满足高速冲滩登陆要求的航路规划算法。

87
7 总结与展望 硕士学位论文

针对冲滩登陆中的目标航路问题，首先介绍传统的栅格地图建模方法和启发式路径
规划算法，并结合突击登陆高速冲滩对目标航路的要求，指出了传统路径规划算法在应
对大地图、高要求航路的不足，并给出了相应的改进方法，包括加入目标方位信息的改
进启发函数、加入航路最低安全距离、提取关键路径点、使用贝塞尔曲线平滑转折处，
提高了的规划目标航路的优势，包括航路行程短、转弯次数少、航路平滑等特点，并解
决了数据量爆炸情况下寻路效率降低的问题。
（5）结合具体的两栖突击编队超地平线登陆的作战想定，对本文研究的突击登陆
方案相关内容的规划方法进行实际应用。
采用电子地图模型建立两栖突击编队超地平线登陆作战想定，依据本文提出的突击
登陆方案关键技术规划方法：首先，依据提出的作战任务分解和规划算法，把突击登陆
总体任务分解为可以直接执行的作战元任务，并规划形成了表明这些作战元任务执行顺
序的作战任务序列图；然后，依据提出的基于扩展兰切斯特方程平方律作战预测模型，
从作战效能方面对每个批次的登陆兵力进行规划，并时使用 M/M/c 的排队模型计算登
陆兵力的排队性能参数；最后，对给定的电子海图建立栅格化网络地图模型，使用提出
的改进航路规划算法规划生成了相对较优的目标冲滩航路。从任务分解与规划、登陆兵
力动态编批规划、目标冲滩航路规划三个方面，生成一套合情合理、切实可行的突击登
陆方案，对实际进行超平面突击登陆作战给出了相关技术难题的解决方案参考。

7.2 展望

本文主要针对两栖编队超平面突击登陆过程，研究提练出一套生成两栖突击编队
登陆方案的重点技术规划方法。但由于突击登陆过程本身及其复杂，并且研究时间有限，
本文主要的研究重心位于 3 个方面，分别是登陆作战任务的分解与规划、突击登陆兵力
编批动态规划、目标冲滩航路规划。没有完全覆盖两栖突击编队的登陆过程，相关的研
究内容还有许多可以深入和完善的地方，包括以下方面：
（1）本文对作战元任务规划算法研究中，根据作战元任务之间存在的约束条件而
导致的逻辑关系生成作战任务序列图，仅仅考虑的作战任务的执行先后顺序，没有深入
研究作战元任务的执行持续时间和作战任务之间的时间协同规划，后续需要对作战任务
在具体时间点上的协同规划研究。
（2）本文在对冲滩目标航路规划中，建立基于电子海图的静态地图模型，仅仅考虑
岛屿作为地图障碍。后续可以把敌方火力覆盖海域抽象为动态障碍，并可以对火力覆盖
程度分级，建立代价机制的障碍模型，以更加符合实际作战背景。

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硕士学位论文 两栖突击编队登陆方案规划与仿真分析

（3）本文对两栖突击编队登陆方案研究时，聚焦于突击登陆阶段。而两栖登陆有一
个完整的登陆作战过程，后续可以深入研究两栖突击兵力登陆后的作战过程，进一步量
化分析登陆作战过程的技术难题。

89
 硕士学位论文 两栖突击编队登陆方案规划与仿真分析

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