T.C.

MARMARA ÜNĐVERSĐTESĐ
FEN BĐLĐMLERĐ ENSTĐTÜSÜ

SERVO MOTORLAR VE ÖRNEK

BĐR UYGULAMA TASARIMI

W
IE
Okay HANCI
EV

(Elektrik Öğretmeni)
PR

YÜKSEK LĐSANS TEZĐ

ELEKTRĐK EĞĐTĐMĐ ANABĐLĐM DALI

DANIŞMAN
Yrd. Doç. Dr. Hasan ERDAL

ĐSTANBUL 2007
 T.C.
MARMARA ÜNĐVERSĐTESĐ
FEN BĐLĐMLERĐ ENSTĐTÜSÜ

SERVO MOTORLAR VE ÖRNEK

BĐR UYGULAMA TASARIMI

W
IE
Okay HANCI
EV

(Elektrik Öğretmeni)
(141101220040124)
PR

YÜKSEK LĐSANS TEZĐ

ELEKTRĐK EĞĐTĐMĐ ANABĐLĐM DALI

DANIŞMAN
Yrd. Doç. Dr. Hasan ERDAL

ĐSTANBUL 2007
 ÖNSÖZ

Motor kontrol sistemleri alanındaki teknolojik gelişmeler ile günümüzde

sunulan endüstriyel çözümler; birim zamanda üretilen ürün ya da iş miktarını
arttırmış, üretim kalitesini daha iyi hale getirmiş ve gerekli iş gücünü de azaltmıştır.
Günümüzde motor ve motor kontrolü alanındaki gelişmelerin büyük kısmı servo
sistemler üzerinedir.

W
Bu çalışmada; servo motorlar ve sistem bileşenleri detaylı olarak incelenerek,
bu sistemler hakkında bir Türkçe kaynak oluşturulmuştur. Ayrıca tasarlanan deney
IE
seti ve uygulama örnekleri, servo sistemlerin daha iyi öğrenilmesi bakımından
önemli kaynak niteliğindedir. .
Bu tezin hazırlanmasında ve akademik çalışmalarımın her safhasından
EV

danışmanlığımı yaparak, benden yardımlarını esirgemeyen değerli hocam Sayın

Yrd. Doç. Dr. Hasan ERDAL’ a, çalışmalarımda bana yardımcı ve destek olan Lenze
personeline, arkadaşlarıma, aileme, Y. NALKESEN’ e teşekkürlerimi sunarım.
PR

Kasım – 2007 Okay HANCI

I
ĐÇĐNDEKĐLER

SAYFA NO
ÖNSÖZ ...............................................................................................I
ĐÇĐNDEKĐLER.................................................................................. II

W
ÖZET ..................................................................................................VI
ABSTRACT ....................................................................................... VIII
IE
YENĐLĐK BEYANI ...........................................................................IX
EV

SEMBOL LĐSTESĐ ...........................................................................X

KISALTMALAR...............................................................................XI
ŞEKĐL LĐSTESĐ ................................................................................XII
PR

TABLO LĐSTESĐ ..............................................................................XIV

BÖLÜM I. GĐRĐŞ VE AMAÇ..........................................................1
I.1.GĐRĐŞ.....................................................................................................1
I.2.AMAÇ ...................................................................................................2
BÖLÜM II. SERVO MOTORLAR.................................................4
II.1.GĐRĐŞ ...................................................................................................4
II.1.1 Hız Kontrol Sistemi ..................................................................5
II.1.2 Pozisyon (Konum) Kontrol Sistemi........................................5
II.1.3 Moment Kontrol Sistemi .........................................................6
II.1.4 Hibrit Kontrol Sistemi .............................................................6
II.2.SERVO SĐSTEMLERDE KULLANILAN MOTOR
TĐPLERĐ VE ÖZELLĐKLERĐ .........................................................7
II.2.1 DC Servo Motorlar ...................................................................12
II.2.1.1. Giriş..................................................................................12
II.2.1.2 Fırçalı DC Servo Motor ....................................................14
II.2.1.3 Fırçasız DC Servo Motor ..................................................16

II
 II.2.1.4 DC Servo Motora Ait Matematiksel Đfadeler ...................21
II.2.2 AC Servo Motorlar ..................................................................22
II.2.2.1. Asenkron Servo Motor ....................................................23
II.2.2.2 Senkron Servo Motor .......................................................26
II.2.3 Đki Fazlı AC Servo Motor.........................................................32
II.2.4 Servo Motorların Etiketleri .....................................................33
II.2.5 Servo Motorlarda Kullanılan Mıknatıslar .............................37
II.2.6 Servo motorlar Kullanıldığı Uygulamalar .............................38
II.2.6.1 Uçan Testere .....................................................................38
II.2.6.2 Elektronik Kam.................................................................39
II.2.6.3 Robot Uygulaması ............................................................41
II.2.6.4 Baskı Uygulaması.............................................................42
II.3.SERVO SĐSTEM BĐLEŞENLERĐ ....................................................42
II.3.1 GĐRĐŞ .........................................................................................42
II.3.2 Dişli Kutusu (Redüktör) Mekanizması ...................................43
II.3.2.1 Helisel Redüktörler ...........................................................44
II.3.2.2 Konik Dişli Redüktörler....................................................46
II.3.2.3 Sonsuz Dişli Redüktörler ..................................................49

W
II.3.2.4 Planet Dişli Redüktörler....................................................50
II.3.2.5 Redüktör Sisteminin Ek Bileşenleri ..................................51
II.3.2.6 Redüktör Seçimi Kriterleri................................................52
II.3.3 Elektromekanik Fren Mekanizması........................................53
IE
II.3.3.1 Fren Seçimi .......................................................................55
II.3.3.2 Örnek Bir Fren Seçimi ......................................................57
II.3.4 Soğutma Sistemi........................................................................58
EV

II.3.4.1 Anma Tipleri .....................................................................58

II.3.4.2 Çalışma Tipleri..................................................................59
II.3.4.3 Soğutma Düzenekleri ........................................................60
II.3.4.4 Soğutma Kullanılmasının Motor
Performansına Etkisi.......................................................63
PR

II.3.5 Geri Besleme Sistemi ...............................................................65

II.3.5.1 Analog Geri Besleme ........................................................65
II.3.5.2 Sayısal Geri Besleme ........................................................69
BÖLÜM III. SERVO DENEY SETĐ ...............................................74
III.1. GĐRĐŞ ...............................................................................................74
III.2. SERVO DENEY SETĐNĐN ÖZELLĐKLERĐ ...............................74
III.3. UYGULAMADA KULLANILAN ELEMANLAR ......................75
III.3.1 Geri Beslemeli Geleneksel Tip Asenkron Motor.......................75
III.3.2 Servo Sürücü..............................................................................76
III.3.2.1 Servo Sürücü kontrol kısmının yapısı ve işlemesi...........78
III.3.2.2 Servo Sürücünün GDC Programı ile Parametrelerinin
Ayarlanması .....................................................................79
III.3.3 Mecapion Enkoder .....................................................................84
III.4 SERVO SÜRÜCÜ ĐLE MOTOR KONTROL
PROGRAMININ GERÇEKLEŞTĐRĐLMESĐ ...............................85
III.4.1 Motorun Analog Referans ile Hız Kontrolünün
Gerçekleştirilmesi .....................................................................85
III.4.2 Motorun Sayısal Girişlerle Yön Kontrolü..................................95
III.4.3 Motorun Artan Azalan Çalıştırılması.........................................99

III
 III.4.4 Motorun Adım Çalıştırılması.....................................................102
BÖLÜM IV. SONUÇLAR ............................................................... 107
BÖLÜM V. TARTIŞMA VE DEĞERLENDĐRMELER .................109
KAYNAKLAR ................................................................................................110
EKLER ...............................................................................................................112
EK A-1 NdFeB Mıknatısa Ait Teknik Değerler........................................112
EK A-2 SmCo Mıknatısa Ait Teknik Bilgiler...........................................112
EK A-3 Ceramic, Alnico, Flexible a Ait Teknik Veriler ..........................113
EK A-4 Mıknatıs Tiplerinin Fiyat Karşılaştırılması..................................114
EK A-5 Mıknatıs Tiplerinin Günümüze Kadar Olan
Enerji Değerleri Gelişimi.............................................................114
EK B-1 Lenze Marka 1 Aktarma Dişlili Helisel Dişli Redüktörün
Gövde Büyüklüklerinin Aktarma Oranı-Dişli Boşluğu Eğrileri ..115
EK B-2 Lenze Marka 2 Aktarma Dişli 03 Gövde Helisel Dişli

W
Redüktörün Aktarma Oranı-Dişli, Boşluğu Eğrilesi....................115
EK B-3 Lenze 2 Aktarma Dişlili Helisel Dişli Redüktörün Gövde
Büyüklüklerinin Aktarma Oranı-Dişli Boşluğu Eğrileri..............116
EK B-4 Lenze 3 Aktarma Dişlili Helisel Dişli Redüktörün Gövde
IE
Büyüklüklerinin Aktarma Oranı-Dişli Boşluğu Eğrileri..............116
EK C-1 Lenze 2 Aktarma Dişlili Şaft Montajlı Redüktörün Gövde
Büyüklüklerinin Aktarma Oranı-Dişli Boşluğu Eğrileri..............117
EV

EK C-2 Lenze 3 Aktarma Dişlili Şaft Montajlı Redüktörün Gövde

Büyüklüklerinin Aktarma Oranı-Dişli Boşluğu Eğrileri..............117
EK D-1 Lenze 3 Aktarma Dişlili Helisel Konik Dişli Redüktörün
Gövde Büyüklüklerinin Aktarma Oranı-Dişli Boşluğu Eğrileri ..118
EK D-2 Lenze 4 Aktarma Dişlili Helisel Konik Dişli Redüktörün
PR

Gövde Büyüklüklerinin Aktarma Oranı-Dişli Boşluğu Eğrileri ..118

EK E Redüktörlerin Servis Faktörü-Günlük Çalışma
Süresi-Dur Kalk Sayısı Eğrileri ...................................................119
EK F-1 Elektromekanik Frenlerin Büyüklüklerinin Đşletme
Frekansı-Sürtünme Enerjisi Diyagramları ...................................120
EK F-2 Intorq Elektromekanik Frenin Fren Büyüklüklerinin
Anahtarlama Süreleri ve Anahtarlama Enerjisi Değerleri ...........121
EK G-1 Lenze MDSKS 071-13, 185Hz Fansız Senkron Servo
Motorun Hız-Moment Eğrisi .......................................................121
EK G-2 Lenze MDFKS 071-13, 180Hz Harici Fanlı Senkron Servo
Motorun Hız-Moment Eğrisi .......................................................122
EK G-3 Lenze MDSKA 080,70Hz FansızAsenkron Servo Motorun
Hız-Moment Eğrisi ......................................................................123
EK G-4 Lenze MDFKA 080,60Hz Fanlı Asenkron Servo Motorun
Hız-Moment Eğrisi ......................................................................123
EK G-5 Lenze MDSKA 080,140Hz Asenkron Servo Motorun
Hız-Moment Eğrisi ......................................................................124
EK G-6 Lenze MDFKA 080,120Hz Harici Fanlı Asenkron Servo
Motorun Hız-Moment Eğrisi .......................................................124
EK H Lenze Sürücünün Fonksiyon Bloklar...........................................124

IV
 EK I Lenze 9300 Serisi Servo Đnverterin Teknik Özellikleri ...............128
ÖZGEÇMĐŞ

W
IE
EV
PR

V
ÖZET

SERVO MOTORLAR VE ÖRNEK BĐR

UYGULAMA TASARIMI

Servo motorlar endüstride birçok alanda yaygın olarak kullanılan elektrikli

tahrik elemanlarıdır. Özellikle son yıllarda gelişen otomasyon teknolojileri ile bu
motorlar daha da önem kazanmaya başlamıştır. Tekstil, matbaa, plastik, otomotiv,

W
robotlar, CNC tezgahları vb. birçok alanda servo motorlar vazgeçilmez elemanlardır.
Bu motorların yaygın olarak kullanılmasına karşın detaylı bir Türkçe kaynak yok
IE
denecek kadar azdır. Bu çalışmada özellikle endüstride kullanılan servo motorlar
detaylı olarak incelenmiş, yapıları, çalışma prensipleri ve uygulama örnekleri ele
EV

alınmıştır. Böylece detaylı bir Türkçe kaynak oluşturulmuştur. Bunun yanında bir
AC servo motor ve sürücü ile hız kontrolü uygulamasına yönelik deney seti
tasarlanmıştır.
Tasarlanan bu deney seti kullanılarak AC servo motorun kapalı çevrimli
PR

davranışları incelenmiştir. Yapılan bu çalışma özellikle kontrol alanında eğitim gören

öğrenciler için servo motorların öğrenilmesi açısından önemli bir kaynak
özelliğindedir.

Kasım, 2007 Okay HANCI

VI
ABSTRACT

SERVO MOTORS AND DESIGN OF AN EXAMPLE

APPLICATION

Servo motors are drive components with electricity which are widely used in
many areas of industry. These motors have gained importance with the help of
automation technologies which have been developing especially in last years. Servo

W
motors are irresistible elements of textile, printing, plastic, process, automotive,
CNC and etc. Although these motors are being used widely, it is hard to find
IE
detailed sources in Turkish. In this study, servo motors which are used especially in
industry are analysed in a detailed way and their structures, working principles and
EV

application examples are taken into consideration and a detailed Turkish source has
been constituted by this way. Besides this, an experiment set is planned for AC servo
motor and with a driver speed control application.
By using this experiment set, closed loop behaviours of AC servo motor have
PR

been searched. This study is a crucial source for learners studying in control
departments to understand the nature of servo motors.

November, 2007 Okay HANCI

VII
YENĐLĐK BEYANI

SERVO MOTORLAR VE ÖRNEK BĐR UYGULAMA TASARIMI

Teknolojik gelişmelere paralel olarak tahrik sistemlerinde de hızlı bir değişim

söz konusudur. Özellikle son yıllarda endüstriyel bilgisayarlar, mikro işlemciler,
bilgisayar tabanlı yazılımların oluşturduğu kontrol elemanları (sürücüler) tahrik

W
sistemlerinde oldukça yaygın kullanılmaktadır. Bu elemanların kullanılmasıyla
sistem kontrolü kaliteli, hızlı, esnek, hassas ve genişletilebilir hale gelmiştir.
Geleneksel motorlarda yapısal olarak rotorunda mıknatıs kullanılması, gövde
IE
dizaynı gibi değişikliklerle ve soğutma fanı, geri besleme elemanı vb. ek bileşenlerin
kullanılmasıyla motorlar; geniş hız ayar aralıklı, yüksek performanslı, hassas ve daha
EV

verimli hale gelmiştir. Bu özelliklere sahip motorlar günümüzde servo motorlar

olarak isimlendirilmektedir ve ek bileşenler ile standartlaştırılarak bir bütün yapı
olarak üretilmektedir.
PR

Tahrik sistemlerinde büyük bir öneme sahip servo motorlar; tekstil endüstrisi,
robotlar, plastik makineleri, CNC tezgahlar vb. sistemlerde yaygın olarak
kullanılmaktadır. Servo motorların önemine karşılık hakkında Türkçe kaynak yok
denecek kadar azdır. Bu çalışma ile servo motorlar ve bu motorlara bağlanan ek
sistem elemanları hakkında bir Türkçe kaynak oluşturulmuştur. Ayrıca servo
sistemin daha iyi kavranılmasını sağlamak için bir servo sistem deney seti
tasarlanmıştır.

Kasım, 2007

Yrd. Doç. Dr. Hasan ERDAL Okay HANCI

VIII
SEMBOL LĐSTESĐ

A : Baskı Yayı
A1 : Endüvi Sargı Ucu
A2 : Endüvi Sargı Ucu
a max : Maksimum Açısal Đvme (1/s 2 )

W
B : Manyetik Akı Đndüksiyonu (Tesla, Gauss)
Br : Artık Mıknatısiyet (kA/m)
IE
BH max : Manyetik Kalite (kTA/m)

d : Yoğunluk (kg/cm 3 )
Dy : Dinamiklik
EV

E : Geri Besleme Sinyali

ER : Giriş Referansı
E0 : Hata
PR

F1 : Alan Sargı Ucu

F2 : Alan Sargı Ucu
FR : Bobin
f : Frekans (Hz)
fn : Nominal Motor Frekansı (Hz)
f1 : Stator Frekansı (Hz)
f2 : Rotor Frekansı (Hz)
Hci : Đçsel Karşıt Güç (MA/m)
HC : Karşıt Mıknatısiyet Gücü (T)
I : Akım (A)
In : Nominal Motor Akımı (A)

I mot : Motor Akımı (A)

IX
 2
J : Eylemsizlik Momenti (kgm )
2
J load : Frenin Bağlı Olduğu Safta Aktarılan Eylemsizlik Momenti (kgm )
2
J Mot : Motor Eylemsizlik Momenti (kgm )
k : Sabit Katsayı
K : Güvenlik Faktörü
Kp : Pozisyon Sensörünün Çarpanı
l : Boy, Uzunluk (mm)
L : Motor Uzunluğu (mm)
M1 : Giriş Momenti (Nm)

M2 : Çıkış Momenti (Nm)

Ma : Yavaşlama Moment Değeri (Nm)

W
Mk : Frenin Moment Değeri (Nm)
M load : Yükün Moment Değeri (Nm)
IE
M Motor : Motor Maksimum Moment Değeri (Nm)

M Max : Maksimum Motor Momenti (Nm)

EV

Mn : Nominal Motor Döndürme Momenti (Nm)

M Redüktör : Redüktör Maksimum Moment değeri (Nm)

M req1 : Motor Đçin Gerekli Fren Moment Değeri (Nm)

PR

M req2 : Seçilen Frenin Moment Değeri (Nm)

m Rot : Rotorun Ağırlığı (kg)

m Top : Toplam Ağırlık (kg)

n : Devir sayısı (rpm)

n1 : Giriş Devri (rpm)
n2 : Çıkış Devri (rpm)
nd : Senkron Devir (rpm)

nn : Nominal Rotor Devri (rpm)

P : Motor Gücü (W, kW)
p : Çift Kutup Sayısı
P1 : Giriş Gücü (W, kW)

X
P2 : Çıkış Gücü (W, kW)
Pd : Dinlenme Periyodu
Pf : Frenleme periyodu
Pm = P2 : Alınan Mekanik Güç (W, kW)
Po : Yüksüz Çalışma Periyodu
Pr : Konum Geri Besleme Sinyali
Ps : Yol Verme Periyodu
Psy : Sabit Periyot
Pv1 : Farklı Hız Periyodu
Py : Yüklenme Periyodu
Pyv : Yavaşlama Periyodu
R : Endüvi Sargı Direnci (Ω)

W
R1 : Stator Direnci (Ω)

RA : Sargı Direnci (Ω)

IE
R Fe : Demir Kayıp Direnci (Ω)

Rı2 : Rotor Direnci (Ω)

EV

r : Yarı Çap (mm)

s : Kayma
S air : Hava Aralığı
PR

Sh : Đşleme Frekansı, Periyodik Frenleme Đşleminin Sayısı (1/h)

Tmax : Maksimum Çalışma Sıcaklığı (°C)
t1 : Yakalama Zamanı (sn)
t2 : Bırakma Zamanı (sn)
t3 : Kayma Zamanı (Frenin Kendi Ekseninden Çıkış Eksenine Gidinceye
Kadar Geçen Zaman (sn)
t 11 : Gecikme Zamanı ( Fren Voltajı Kesildikten Sonra Momentin
Başlaması Đçin Geçen Süre) (sn)
t 12 : Frenleme Momentinin Yükselme Zamanı (sn)
tH : Đvmelenme Zamanı (sn)
U : Uygulanan Gerilim (V)
U1 : Stator Gerilimi (V)

XI
U : Stator Gerilimi (V)
Ue : Stator Gerilimi (V)

Ui : Endüvinin Dönüş Yönüne Bağlı Olarak Đndüklenen Gerilim (V)

Un : Nominal Motor Gerilimi (V)
Us : Giriş Geriliminin Tepe Değeri (V)

Q : Anahtarlama Başına Olan Sürtünme Enerjisi (Joule)

Q perm : Maksimum Müsaade Edilen Anahtarlama Başına Olan Sürtünme

Enerjisi (Joule)
X 1σ : Stator Kaçak Reaktansı (Ω)

X ı 2σ : Rotor Kaçak Reaktansı (Ω)

Xh 1 : Kaçak Reaktans (Ω)

W
w : U e nin Açısal Frekansı

wr : Rotor Açısal Hızı (rad/s)

IE
θ : Rotor Konumu (rad)
θR : Konum Giriş Referansı
EV

φ : Manyetik Akı (Maxwell)

η : Verim
∆n 0 : Frenin Başlangıç Bağıl Hız Değeri (rpm)
PR

γ : Rotor Açısı (Derece)

XII
KISALTMALAR

AC : Alternatif Akım
ACSM : AC Servo Motor
AlNiCo : Alüminyum Nikel Kobalt
ASM : Asenkron Servo Motor
CW : Saat Yönü

W
CCW : Saat Yönünün Tersi
DC : Doğru Akım
IE
DCSM : DC Servo Motor
DD : Düz Dişli
DHDR : Düz (Şaft Montajlı) Helisel Dişli Redüktör
EV

EYBF : Elektromekanik Yay Baskılı Frenler

FCDCSM : Fırçalı DC Servo Motorlar
FZDCSM : Fırçasız Sabit Mıknatıslı DC Servo Motor
PR

HDR : Helisel Dişli Redüktör

HD : Helisel Dişli
HES : Hall Etkili Sensör
HKS : Hibrit Kontrol Sistemi
IFACSM : Đki Fazlı AC Servo Motor
IEC : International Electrotechnical Commission
GBS : Geri Besleme Sistemi
GDC : Global Drive Control
KDSSM : Kare Dalga Gerilimle Beslemeli Senkron Servo Motor
KDSS : Kendiliğinden Doğal Soğutma Sistemi
KDR : Konik Dişli Redüktör
LSS : Lenze 9300 Servo Sürücü
MKS : Moment Kontrol Sistemi

XIII
NdFeB : Endertoprak-Demir
PDR : Planet Dişli Redüktör
PKS : Pozisyon Kontrol Sistemi
PLC : Programable Logic Controller
RDDCSM : Rotoru Disk Biçiminde Fırçasız DC Servo Motor
RE : Resolver
SDR : Sonsuz Dişli Redüktör
SDS : Servo Deney Seti
SDSSM : Sinüs Dalga Gerilim Beslemeli Senkron Servo Motor
SKD : Spiral Konik Dişli
SMSSM : Sabit Mıknatıslı Senkron Servo Motor
SmCo : Samaryum Kobalt

W
SSM : Senkron Servo Motor
SS : Servo Sürücü
TG : Tako Genaratör
IE
EV
PR

XIV
ŞEKĐL LĐSTESĐ

SAYFA NO
Şekil II.1 Servo Sistem Prensip Şeması..........................................................4
Şekil II.2 Servo Motor Hız Kontrol Sistemi...................................................5
Şekil II.3 Servo motor pozisyon kontrol Sistemi ...........................................5
Şekil II.4 Servo Motor Moment Kontrol Sistemi ...........................................6

W
Şekil II.5 Servo Motor Pozisyon Kontrol ve hız Kontrol Hibrit Sistemi .......6
Şekil II.6 Geri Beslemeli Geleneksel Tip AC Asenkron Motor.....................7
IE
Şekil II.7 Servo Motor ve Kesit Görünüşü ....................................................8
Şekil II.8 Geleneksel Tip Motorlarla, Servo Motorun Yükselme
EV

Zamanlarının,Dinamikliliklerinin, Atalet Momentlerinin,

Motor ve Rotor Kütlelerinin Karşılaştırılması ...............................10
Şekil II.9 Đçi Dolu Silindir. .............................................................................10
Şekil II.10a Rotoru Boyuna Uzatılmış Servo Motor..........................................11
PR

Şekil II.10b Rotoru Disk Şeklinde Servo Motor ................................................12

Şekil II.11 Servo Motorların Sınıflandırılması.................................................12
Şekil II.12a DC Servo Motor .............................................................................13
Şekil II.12b DC Servo Motor Sisteminin Temel Prensip Şeması.......................13
Şekil II.13a Fırçalı DC Servo Motorun Yapısının Kesit Görünüşü ..................14
Şekil II.13b Fırçasız DC Servo Motorun yapısı .................................................14
Şekil II.14a Fırçalı DC Servo Motorun Endüktörü ............................................15
Şekil II.14b Fırçalı DC Servo Motorun Endüvisi...............................................15
Şekil II.15 Fırçalarda Akım Dönmesi...............................................................16
Şekil II.16a Fırçasız DC Servo Motorlar............................................................17
Şekil II.16b Fırçasız DC Servo Motorun Yapısı ................................................17
Şekil II.17 Fırçasız DC Servo Motor Sürücü Devresi ......................................18
Şekil II.18 Rotorunun Boyu Uzatılmış DC Servo Motor .................................18

XV
Şekil II.19 Fırçasız DC Servo Motorun Kutup Pabuçları.................................19
Şekil II.20a Rotoru Disk Biçiminde Fırçasız DC Servo Motor .........................20
Şekil II.20b Rotoru Disk Biçiminde Fırçasız DC Servo Motor un Đç Yapısı .....20
Şekil II.21 Fırçalı DC Servo Motorun Eşdeğer Devresi...................................21
Şekil II.22 Fırçalı DC Servo Motorun Hız-Moment Eğrisi..............................22
Şekil II.23 AC Motor Servo Motor Prensip Şeması .........................................22
Şekil II.24 Asenkron Servo Motor ...................................................................23
Şekil II.25a Asenkron Servo Motorun Statoru ...................................................23
Şekil II.25b Asenkron Servo Motorun Rotoru ...................................................24
Şekil II.26 Asenkron Servo Motorun Hız-Moment Eğrisi. ..............................25
Şekil II.27 Asenkron Servo Motorun T Eş Değer Devresi...............................25
Şekil II.28 Senkron Servo Motor......................................................................26

W
Şekil II.29 Senkron Servo Motorun Yapısı ......................................................27
Şekil II.30 Senkron Motoru Besleme Gerilimleri ............................................28
Şekil II.31 Kare Dalga Beslemeli Senkron Servo Motorun Besleme Akım
IE
Gerilim Diyagramları......................................................................29
Şekil II.32 Kare Dalga Beslemeli Senkron Motorun Prensip Şeması ..............29
EV

Şekil II.33 Sinüs Dalga Beslemeli Senkron Motorda Akım-Gerilim

Diyagramları ...................................................................................30
Şekil II.34 Sinüs Dalga Beslemeli Senkron Motorun Prensip Şeması .............31
PR

Şekil II.35 Sinüs Dalga Beslemeli Senkron Motorun Hız Moment Eğrisi.......31
Şekil II.36 Đki Fazlı AC Senkron Servo Motorun Yapısı .................................32
Şekil II.37 Đki Fazlı AC Senkron Servo Motorla Yapılan Radar Kontrol
Uygulaması .....................................................................................33
Şekil II.38a MCS Tip Servo Motora Ait Örnek Bir Etiket ................................33
Şekil II.38b MDS Tip Servo Motora Ait Örnek Bir Etiket ................................34
Şekil II.39 AC Servo Motorun Etiketinde Bulunan Bilgiler ............................35
Şekil II.40 DC Servo Motorun Şablon Bir Etiketi............................................36
Şekil II.41 AlNiCo ve SmCo 5 Mıknatısların Hacim-Eylemsizlik Momenti-
Manyetik Kuvvet Đlişkisi ................................................................38
Şekil II.42 Uçan Testere Uygulaması...............................................................39
Şekil II.43 Mekanik Kam .................................................................................40
Şekil II.44 Elektronik Kam Uygulamasının Kullanıldığı Dolum Hattı............40

XVI
Şekil II.45 Elektronik ve Mekanik Kamın Yol-Zaman Grafiği........................41
Şekil II.46 Robot Uygulaması ..........................................................................41
Şekil II.47 Baskı Makinesi(Matbaa) Uygulaması ...........................................42
Şekil II.48 Dişli Çark Sistemi...........................................................................43
Şekil II.49 Helisel Dişli Redüktör ....................................................................44
Şekil II.50 Düz Helisel Dişli Redüktör.............................................................46
Şekil II.51 Konik Dişli Redüktörlü AC motor .................................................47
Şekil II.52 Konik Düz Dişliler..........................................................................47
Şekil II.53 Konik Helisel Dişliler .....................................................................48
Şekil II.54 Spiral Konik Dişliler.......................................................................48
Şekil II.55a Sonsuz Dişli Redüktörün Görünüşü ...............................................49
Şekil II.55b Sonsuz Dişli Redüktörün Dişli Yapıları. ........................................49

W
Şekil II.56a Planet Dişli Mekanizması ...............................................................50
Şekil II.56b Planet Dişli Redüktör......................................................................51
Şekil II.57 Redüktör Sisteminin Bileşenleri .....................................................52
IE
Şekil II.58 Balatalı Fren Mekanizması Temel Prensip Şeması ........................53
Şekil II.59 Elektromekanik Yay Baskılı Frenin Yapısı ....................................54
EV

Şekil II.60 Elektromekanik Yay Baskı Frenli Motor .......................................55

Şekil II.61 Frenleme-Uyarma Gerilimi-Zaman Đlişkisi ....................................56
Şekil II.62 Dahili Soğutmalı AC Motor ..........................................................61
PR

Şekil II.63.a Harici Soğutmalı AC Servo Motor ................................................62

Şekil II.63b Harici Soğutmalı Kare Gövde Motor ............................................62
Şekil II.64 Geri Besleme Sistemi ....................................................................65
Şekil II.65 Resolver’ ın görünüşü ....................................................................66
Şekil II.66 Resolver’ın Temel Prensip Şeması .................................................66
Şekil II.67 U 1 Ve U 2 Stator Geriliminin Zamana Göre Değişimi. .................67
Şekil II.68 Servo Motor Sürücüsüne Resolver Bağlantısı ................................68
Şekil II.69 DC Tako Genaratörün Motora Bağlantısı.......................................68
Şekil II.70 Enkoderin Yapısı ............................................................................69
Şekil II.71 Enkoderin Motora Montajı .............................................................70
Şekil II.72 Enkoder ile Hareketli Malzeme Üzerinden Hat Hızının
Ölçülmesi Uygulaması ...................................................................70
Şekil II.73 Artımsal Geri Beslemenin Çıkış Sinyalleri ...................................71
Şekil II.74 Gray Kodları ...................................................................................72

XVII
Şekil II.75 Dual Kodları. ..................................................................................72
Şekil II.76 Hall Etkili Sensörün Yapısı ............................................................73
Şekil III.1 Tasarlanan Deney Seti ....................................................................74
Şekil III.2a Servo Deney Seti Sürücü Bağlantısı...............................................75
Şekil III.2b Servo Deney Seti Kontrol Paneli ...................................................75
Şekil III.3a Deney Setinde Kullanılan Motorun Etiketi ....................................76
Şekil III.3b Deney Setinde Kullanılan AC Motor .............................................76
Şekil III.4 Lenze 9300 Serisi Servo Sürücü ....................................................77
Şekil III.5 Servo Sürücü Temel Prensip Şeması ..............................................77
Şekil III.6 9300 Serisi Servo Sürücünün Kontrol Sistemi ve Yapısı ...............79
Şekil III.7 Servo Sürücü ve Bilgisayar Bağlantısı. ..........................................80
Şekil III.8 GDC Programının Görünümü.........................................................80

W
Şekil III.9 Servo Sürücü Kullanılan Sinyal Tipleri .........................................82
Şekil III.10 MCTRL Fonksiyon Bloğu ..............................................................83
Şekil III.11 NSET Fonksiyon Bloğu..................................................................84
IE
Şekil III.12a Servo Deney Setinde Kullanılan Mecapion S48-8-0500VT
Enkoder...........................................................................................85
EV

Şekil III.12b Enkoderin 9300 Servo Sürücüye Bağlantısı ...................................85

Şekil III.13 GDC Programının Cihaz Arama Ekranı .........................................86
Şekil III.14 Lenze Servo Sürücünün Programı Okunduktan Sonraki
PR

GDC Ekranı ....................................................................................87

Şekil III.15 GDC Programında Code List..........................................................87
Şekil III.16 GDC Fonksiyon Blok Ayar Bölümü ..............................................88
Şekil III.17 GDC ile AIN 1 Ayarlanması ..........................................................89
Şekil III.18 GDC ile NSET-N Hız Girişinin 1 Analog Giriş 1
Olarak Ayarlanması ........................................................................89
Şekil III.19 GDC ile MCTRL-NSET Hız Girişinin Ayarlanması .....................90
Şekil III.20 Potansiyometre 1 in %50 Ötelenmesi............................................90
Şekil III.21 S1 Butonunun Acil Durdurma olarak Ayarlanması........................91
Şekil III.22 Sayısal Giriş Sinyal Seviyelerinin Ayarlanması.............................92
Şekil III.23 Analog Çıkış 1 den Giriş Hız Referansının Alınması ....................92
Şekil III.24 Analog Çıkış 2 den Motor Anlık Hızının Alınması........................93
Şekil III.25 Motor Đvmelenme Sürülerinin Ayarlanması ...................................93
Şekil III.26 Fonksiyon Bloklarının Processing List de Tanımlanması ..............94

XVIII
Şekil III.27 GDC Dialog Diagnostic Ekranı ......................................................94
Şekil III.28 GDC Monitör Ekranı ......................................................................95
Şekil III.29 R/L/Q Fonksiyon Bloğuna 1 ve 2 Numaralı Sayısal
Girişlerin Bağlantısı........................................................................96
Şekil III.30 S3 Butonunun %100 Hız Referansı Olarak Ayarlanması...............97
Şekil III.31 AIN1 in NSET N Girişine Bağlanması .........................................97
Şekil III.32 TRIP SET ve TRIP RESET Fonksiyonlarının Ayarlanması .........98
Şekil III.33 Motor Anlık Hızının Analog Çıkış 1 den Alınması........................98
Şekil III.34 MPOT Fonksiyon Bloğunun Girişlerinin S1,S2 ve S3
Butonları Olarak Ayarlanması .......................................................100
Şekil III.35 S4 Butonun %100 Hız Referansı Olarak Ayarlanması...................101
Şekil III.36 S5 Butonun Hata Silme Olarak Ayarlanması .................................102

W
Şekil III.37 MCTRL Fonksiyon Bloğunun PHI –ACT Çıkışının PHINT 1
Fonksiyon Bloğuna Bağlantısı........................................................104
Şekil III.38 PHINT 1 Fonksiyon Bloğunun OUT Ucunun PHCMP 1
IE
Fonksiyon Bloğuna Bağlantısı........................................................104
Şekil III.39 PHCMP 1 Fonksiyon Bloğunun FCODE Fonksiyon Bloğuna
EV

Bağlantısı ve Karşılaştırma Đşleminin Seçilmesi ............................105

Şekil III.40 DIGDEL 1 Fonksiyon Bloğunun Çıkışının PHINT 1
Fonksiyon Bloğunun Reset Girişine Bağlantısı..............................105
PR

Şekil III.41 PHCMP 1 Fonksiyon Bloğunun OUT ucunun DCTRL

Fonksiyon Bloğunun CINH 1 Girişine Bağlanması .......................106

XIX
TABLO LĐSTESĐ

SAYFA NO
Tablo II.1 Asenkron, Senkron ve DC Motor Etiket Değerleri .......................9
Tablo II.2 Asenkron ve Senkron Motorların Karşılaştırılması ........................32
Tablo II.3 MDS Tip Motorun Etiketinde Yazılı Bilgiler.................................34

W
Tablo II.4 AC Servo Motorun Etiketinde Bulunan Bilgiler ............................35
Tablo II.5 DC Servo Motorun Etiketinde Bulunan Bilgiler ............................36
IE
Tablo II.6 Mıknatısın Akı ve Manyetik Kalite Değerleri Tablosu ..................37
Tablo II.7 Helisel Dişli Redüktörün Dişli Sayısı ve Aktarma Oranı ...............45
EV

Tablo II.8 Helisel Aktarma Dişli Sayısının Verime Olan Etkisi .....................45
Tablo II.9 Düz Helisel Dişli Redüktörün Dişli Sayısı ve Aktarma Oranı .......46
Tablo II.10 Düz Helisel Aktarma Dişli Sayısı Đle Verim Đlişkisi ......................46
Tablo II.11 Konik Dişli Redüktörün Aktarma Dişlisi Sayısı, Aktarma
PR

Oranı ve Verim Değerleri ...............................................................48

Tablo II.12 Sonsuz Dişli Redüktörün Aktarma Dişlisi Sayısı, Aktarma
Oranı ve Verim Değerleri ...............................................................50
Tablo II.13 Planet Dişli Redüktörün Aktarma Dişlisi, Dişli Boşluğu ...............51
Tablo II.14 IC Soğutma Biçimi Kodlamaları ....................................................61
Tablo II.15 Fanlı ve Fansız Senkron Servo Motorun Etiket Değerleri..............63
Tablo II.16 Fanlı ve Fansız Asenkron Servo Motorun Etiket Değerleri ...........64
Tablo III.1 Lenze Servo Sürücünün Temel Ayar Parametreleri .......................81
Tablo III.2 Motor Ayar Parametreleri...............................................................88

XX
BÖLÜM I

GĐRĐŞ VE AMAÇ

I.1. GĐRĐŞ

W
Günümüzde teknoloji alanındaki gelişmeler hızla artmaktadır. Bu artışa paralel
IE
olarak endüstride kullanılan otomasyon sistemleri de üretimi daha verimli, daha hızlı,
daha kaliteli ve daha düşük maliyetli duruma getirmeyi hedeflemektedir. Üretim
tesislerinde kullanılan makinelerin kontrol ve tahrik üniteleri de teknolojiye paralel
EV

olarak hızlı bir gelişim süreci yaşamaktadır. Geleneksel kontrol üniteleri olarak
kullanılan kontaktör, röle gibi elektromekanik elemanlarla kontrol edilen sistemler
günümüzde yerini; PLC’ lere (Programable Logic Controller), Mikroişlemci tabanlı
PR

yazılımlara, Endüstriyel PC lere bırakmaktadır. Elektrikli tahrik elemanı olarak

kullanılan geleneksel DC ve AC motorlar ile yapılan uygulama çözümleri de
günümüzde basit uygulamalar hariç pek kullanılmamaktadır. Çünkü motor
kontrolünde geçmişteki hedef hız ayarıydı. Geleneksel tip DC motorun hız ayarı alan
gerilimi ya da endüvi geriliminin değiştirilmesiyle gerçekleştirilmekteydi. AC
motorlarda ise yarı iletken teknolojisinin gelişmediği dönemlerde hız ayarı pek
yapılamamaktaydı, yapılan hız ayarı da; çok kutuplu motor (Dahlender)
kullanılmasıyla kademeli olarak kutup sayısının değiştirilmesiyle veya motorların
çıkışına bağlanan kayış-kasnak (Varyatör) düzenekleriyle gerçekleştirilmekteydi.
Güç elektroniği alanında, özellikle de yarı iletken teknolojisindeki ilerlemeler sonucu
frekans değiştirici motor sürücülerinin (inverter) geliştirilmesiyle, AC motorların
hızı ayarı momentin sabit kalmasıyla gerçekleştirilebilir hale gelmiştir. DC
motorların yapılarında bulunan fırçalardan dolayı kaynaklanan ısınma, ark vb.

1
 problemler ve bakıma ihtiyaç duymalarından dolayı, yapısal değişikliğe gidilmiş ve
fırçasız DC motorlar geliştirilmiştir. Ayrıca yarı iletken teknolojisinin gelişmesiyle
DC besleme geriliminin temini için kullanılan ara elemanların maliyeti de ortadan
kalkmıştır.
Günümüzde ise motor ve motor kontrol sistemlerinden beklenti ve hedef; daha
geniş hız ayar aralığı, dinamik kalkış-duruş, iyi bir hız-moment davranışı, hassasiyet
ve yüksek verimliliktir. Geleneksel tip AC ve DC motorlarla bu beklenti ve hedeflere
cevap kısmen verilmektedir. Ancak son yıllarda geleneksel motorların yapılarındaki
değişikliklerle geliştirilen ve servo olarak adlandırılan motorlar ve kontrol
sistemleriyle bu beklenti ve hedeflere cevap verilmektedir.
Servo olarak adlandırılan sistemlerde ilk zamanlarda tako geri beslemeli
geleneksel DC motorlar kullanılmıştır. Ancak bu sistemler günümüz servo sistemleri

W
kadar verimli değildiler. Frekans inverterlerinin gelişmesiyle AC servo sistemler
kullanılmaya başlamıştır. Bu yıllardan sonra servo sistemlerde de aynı paralellikte
gelişme yaşanmış ve motor kontrol sistemleri hedefe ulaşmış ve beklentilere cevap
IE
verilebilmiştir. Bu gelişmelerle günümüzde AC servo motor (ACSM) lar, DC servo
motor (DCSM) lara göre daha fazla tercih edilir hale gelmiştir. Günümüzde birçok
EV

endüstriyel uygulamada ACSM lar kullanılmaktadır.

I.2. AMAÇ
PR

Günümüzde endüstriyel uygulamalar gün geçtikçe daha da yaygınlaşmaktadır.

Endüstriyel uygulamalarda teknolojinin kullanılmasıyla, birim zamanda üretilen ürün
miktarının ya da yapılan işin artması, üretilen ürün ya da iş de kalite, birim maliyetin
düşürülmesi hedeflerine cevap verilmektedir. Bu hedef, uygulamalarda kullanılan
makine elemanlarının tümü için geçerlidir.
Uygulamalarda mekanik enerji kaynağı olarak genelde elektrik motoru
kullanılmaktadır. Son yıllarda servo motorların gelişimiyle ve fiyatlarının da
ucuzlamasıyla tahrik sistemlerinde kullanımları artmaktadır. Servo motorlar ve servo
kontrol üniteleriyle sistemler; verimli, kaliteli, hassas, doğru ve hızlı hale gelmiştir.
Ancak endüstride büyük öneme sahip olmalarına karşın servo motorlar hakkında
Türkçe kaynak pek azdır. Mevcut kaynaklar da firmaların el kitaplarıdır.
Bu çalışmada servo motorların yapısı, özellikleri, türleri ve servo motoru
oluşturan sistem elemanları incelenerek detaylı bir Türkçe kaynak oluşturulması ve

Reproduced with permission of copyright owner. Further reproduction prohibited without permission.