KOKOKO

Modeliranje i simulacija elektrohidrauličkih
servosustava
Oković, Petra
Undergraduate thesis / Završni rad
2017
Degree Grantor / Ustanova koja je dodijelila akademski / stručni stupanj: University of

Zagreb, Faculty of Mechanical Engineering and Naval Architecture / Sveučilište u Zagrebu,
Fakultet strojarstva i brodogradnje
Permanent link / Trajna poveznica: https://urn.nsk.hr/urn:nbn:hr:235:044196
Rights / Prava: In copyright / Zaštićeno autorskim pravom.
Download date / Datum preuzimanja: 2024-04-28
Repository / Repozitorij:
Repository of Faculty of Mechanical Engineering

and Naval Architecture University of Zagreb
SVEUČILIŠTE U ZAGREBU
FAKULTET STROJARSTVA I BRODOGRADNJE
ZAVRŠNI RAD
Petra Oković
Zagreb, 2017.
SVEUČILIŠTE U ZAGREBU
FAKULTET STROJARSTVA I BRODOGRADNJE
ZAVRŠNI RAD
Mentor: Student:
Prof. dr. sc. Ţeljko Šitum, dipl. ing. Petra Oković
Zagreb, 2017.
Izjavljujem da sam ovaj rad izradila samostalno koristeći znanja stečena tijekom studija i
navedenu literaturu.
Zahvaljujem se prof. dr. sc. Ţeljku Šitumu što mi je omogućio izradu završnog rada, te
odvojio svoje vrijeme kako bi korisnim savjetima i stručnom pomoći olakšao njegovu izradu.
TakoĎer, zahvaljujem se svojoj obitelji što mi je omogućila studiranje i pruţala podršku i

razumijevanje tijekom studija.
Petra Oković
Petra Oković Završni rad
SADRŢAJ:
SADRŢAJ: .................................................................................................................................. I
POPIS SLIKA: ......................................................................................................................... III
POPIS OZNAKA: .................................................................................................................... IV
SAŢETAK:................................................................................................................................ V
SUMMARY: ............................................................................................................................ VI
1. UVOD .................................................................................................................................. 1
2. PROGRAMSKI PAKET SimHydraulics ............................................................................. 3
2.1. Način rada u programskom paketu SimHydraulics ........................................................ 3
2.2. Modeli hidrauličkih komponenti ..................................................................................... 6
2.2.1. Energetski dio hidrauličkog sustava ........................................................................ 6
2.2.2. Upravljački dio hidrauličkog sustava ..................................................................... 7
2.2.2. Izvršni dio hidrauličkog sustava .............................................................................. 9
2.3. Modeli osnovnih komponenti........................................................................................ 10
2.3.1. Senzori ................................................................................................................... 10
2.3.2. Idealni izvor brzine vrtnje ..................................................................................... 11
2.3.3. Ostale osnovne komponente.................................................................................. 11
3. SIMULACIJSKI PROGRAMI LABORATORIJSKIH EKSPERIMENTALNIH
SUSTAVA ............................................................................................................................... 12
3.1. Modul za regulaciju translacijskog gibanja ................................................................... 12
3.1.1. Opis rada sustava ................................................................................................... 12
3.1.2. Komponente i parametri ........................................................................................ 14
3.1.3. Simulacijski model ................................................................................................ 18
3.2. Modul za regulaciju rotacijskog gibanja ....................................................................... 19
3.2.3.Simulacijski model ................................................................................................. 24
3.3. Modul za regulaciju sile ................................................................................................ 25
3.3.3. Simulacijski model ................................................................................................ 30
4. USPOREDNA ANALIZA SIMULACIJSKIH I EKSPERIMENTALNIH REZULTATA
31
4.1. Rezultati modula za regulaciju translacijskog gibanja .................................................. 31
4.2. Rezultati modula za regulaciju rotacijskog gibanja ...................................................... 33
4.3. Rezultati modula za regulaciju sile ............................................................................... 35
Fakultet strojarstva i brodogradnje I

5. USPOREDBA RADA U PROGRAMSKOM PAKETU SimHydraulics S RADOM U

PROGRAMSKOM PAKETU FluidSIM ................................................................................. 37
5.1 Usporedba načina rada ........................................................................................... 37
5.2 Usporedba hidrauličkih komponenti ...................................................................... 39
6. ZAKLJUČAK .................................................................................................................... 40
LITERATURA: ........................................................................................................................ 41
Fakultet strojarstva i brodogradnje II

POPIS SLIKA:
Slika 1 Eksperimentalni postavi elektrohidrauličkih servosustava ............................................ 1
Slika 2 Primjer jednostavnog simulacijskog modela ................................................................. 4
Slika 3 Pretvarački blokovi ........................................................................................................ 5
Slika 4 Blok Solver ..................................................................................................................... 5
Slika 5 Primjer unošenja parametara u komponentu .................................................................. 5
Slika 6 Simbol pumpe ................................................................................................................ 6
Slika 7 Simbol 4/3 razvodnika ................................................................................................... 7
Slika 8 Simboli aktuatora ventila - proporcionalni/servo (lijevo) i elektromagnetski “on-off”
(desno) ................................................................................................................................ 8
Slika 9 Tlačni ventili - ventil za ograničavanje tlaka (lijevo) i ventil za regulaciju tlaka (desno)
............................................................................................................................................ 8
Slika 10 Simbol dvoradnog hidrauličkog cilindra ...................................................................... 9
Slika 11 Simbol hidrauličkog motora......................................................................................... 9
Slika 12 Simbol senzora tlaka .................................................................................................. 10
Slika 13 Simbol senzora translacijskog gibanja (lijevo) i rotacijskog gibanja (desno)............ 10
Slika 14 Simbol idealnog izvora brzine vrtnje ......................................................................... 11
Slika 15 Simboli referentnih točaka – hidraulička (lijevo), rotacijska (sredina), translacijska
(desno) .............................................................................................................................. 11
Slika 16 Simbol hidrauličkog fluida......................................................................................... 11
Slika 17 Eksperimentalni postav za regulaciju translacijskog gibanja..................................... 12
Slika 18 Shema eksperimentalnog postava za regulaciju translacijskog gibanja ..................... 13
Slika 19 Karakteristike proporcionalnog razvodnika ............................................................... 15
Slika 20 Prijelazne karakteristike proporcionalnog razvodnika ............................................... 16
Slika 21 Karakteristika 4/3 razvodnika, krivulja A .................................................................. 16
Slika 22 Plivajući centar ........................................................................................................... 17
Slika 23 Simulacijski model postava za regulaciju translacijskog gibanja .............................. 18
Slika 24 Eksperimentalni postav za regulaciju rotacijskog gibanja ......................................... 19
Slika 25 Shema eksperimentalnog postava za regulaciju rotacijskog gibanja ......................... 20
Slika 26 Karakteristika servoventila - rotacija ......................................................................... 22
Slika 27 Simulacijski model postava za regulaciju brzine vrtnje ............................................. 24
Slika 28 Eksperimentalni postav za regulaciju sile .................................................................. 25
Slika 29 Shema eksperimentalnog postava za regulaciju sile .................................................. 26
Slika 30 Simbol 2/2 razvodnik ................................................................................................. 27
Slika 31 Karakteristika servoventila - sila................................................................................ 28
Slika 32 Simboli opruge i prigušivača ..................................................................................... 29
Slika 33 Simulacijski model postava za regulaciju sile ........................................................... 30
Slika 34 Eksperimentalni rezultati – translacija ....................................................................... 31
Slika 35 Simulacijski rezultati - translacija .............................................................................. 31
Slika 36 Eksperimentalni rezultati - rotacija ............................................................................ 33
Slika 37 Simulacijski rezultati - rotacija .................................................................................. 33
Slika 38 Eksperimentalni rezultati - sila .................................................................................. 35
Slika 39 Simulacijski rezultati - sila ......................................................................................... 35
Slika 40 Jednostavni hidraulički krug u FluidSIM ................................................................... 37
Slika 41 Isječak simulacije u FluidSIM programskom alatu ................................................... 38
Fakultet strojarstva i brodogradnje III

POPIS OZNAKA:
V [m3/rad] - jednični volumen

V [-] - volumenski stupanj korisnog djelovanja
t [-] - ukupni stupanj korisnog djelovanja
pnom [Pa] - nominalni tlak
nom [rad/s] - nominalna brzina vrtnje
 nom [cSt] - nominalna kinematička viskoznost fluida
nom [kg/m3] - nominalna gustoća fluida
3
Q [m /s] - izlazni protok
 [rad/s] - brzina vrtnje
p [Pa] - pad tlaka
T [Nm] - moment vratila
 [cSt] - kinematička viskoznost fluida
 [kg/m3] - gustoća fluida
kL [-] - koeficijent volumenskih gubitaka uslijed curenja
Fakultet strojarstva i brodogradnje IV

SAŢETAK:
Tema ovog završnog rada je modeliranje i simulacija elektrohidrauličkih servosustava.

MATLAB/Simulink je programski paket koji inţenjeri koriste za simuliranje tehničkih
sustava. Kao potpora projektnim inţenjerima u području analize hidrauličkih sustava, u okviru
Simulinka razvijena je knjiţnica alata SimHydraulics koja je korištena u ovom radu. U okviru
rada su izraĎeni simulacijski programi tri elektrohidraulička sustava, a to su sustav za
regulaciju translacijskog gibanja tj. za regulaciju poloţaja hidrauličkog cilindra, sustav za
regulaciju rotacijskog gibanja tj. za regulaciju brzine vrtnje hidromotora i sustav za regulaciju
tlaka tj. sile hidrauličke preše. Simulacijski programi su izraĎeni prema hidrauličkim
shemama na temelju kojih su izraĎeni laboratorijski eksperimentalni postavi navedena tri
elektrohidraulička sustava. U radu je prvo dan kratki opis načina rada u programskom paketu
SimHydraulics te su prikazani i ukratko opisani modeli korištenih hidrauličkih komponenti.
Zatim je dan opis rada eksperimentalnih postava, te je prikazan detaljan postupak
parametriziranja simulacijskih modela eksperimentalnih postava u programskom paketu
SimHydraulics. Kako bi se dobio uvid u točnost simulacije, rezultati dobiveni simulacijom su
usporeĎeni s eksperimentalnim rezultatima. Na kraju rada je dana usporedba programskog
paketa SimHydraulics, koji je dio programa za simulaciju raznih tehničkih sustava Simulink, i
programskog paketa FluidSIM koji je namijenjem prvenstveno za simulaciju sustava fluidne
tehnike.
Ključne riječi: hidraulika, elektrohidaulički servosustav, simulacija, modeliranje, MATLAB,

Simulink, SimHydraulics, automatska regulacija
Fakultet strojarstva i brodogradnje V

SUMMARY:
In this thesis, modeling and simulation of electro-hydraulic servo systems is done within
MATLAB/Simulink environment by using SimHydraulics. SimHydraulics provides
component libraries for modeling and simulating fluid systems, and serves as a tool for
engineers dealing with hydraulic power systems. Simulation models of three electro-hydraulic
servo systems were created in accordance with hydraulic schematic diagrams of the following
experimental setups. First system is a module for linear motion control, in which a position of
hydraulic cylinder rod is controlled. Second system is a module for rotational motion control,
in which the speed of hydraulic motor is controlled. Third system is a module for pressure
control, in which the force of compressing of a hydraulic press is controlled. In the first part
of the thesis, a brief descprition of a way of working in SimHydraulics is given, followed by
explanation of SimHydraulic components used in simulation models. Afterwards, a brief
explanation of working principle of experimental setups is given. Next, the procedure of
simulation models parameterization is presented. In order to gain insights in simulation model
accuracy, simulations results are compared with experimental results. Finally, a short
comparison between SimHydraulics, which is a part of a general purpose simulation software,
and FluidSIM, which is a more specialized fluid power simulation software, is given.
Keywords: hydraulics, electro-hydraulic servo systems, simulation, modeling, MATLAB,

Simulink, SimHydraulics, control systems
Fakultet strojarstva i brodogradnje VI

1. UVOD
Equation Section (Next)
Hidraulički sustavi često se koriste u industriji, a razvojem moderne hidraulike sve više se
koriste elektrohidraulički servosustavi kako bi se postigle što bolje radne značajke sustava.
Elektrohidraulički servosustavi omogućuju da se velikim inercijskim opterećenjima upravlja
uz visoku točnost upravljanja, veliku brzinu odziva i velika pojačanja snage. Takvi sustavi
vrlo često kombiniraju podsustave iz nekoliko područja, pa ovakvi sloţeni sustavi mogu
sadrţavati različite mehaničke, električne, hidrauličke, pneumatske, elektroničke i druge
komponente. Elektrohidraulički servosustavi takoĎer podrazumijevaju upotrebu regulacije, te
je danas sve češća primjena naprednih regulacijskih algoritama, poput adaptivnih
regulacijskih algoritama i nelinearnih regulatora, te umjetne inteligencije.
Kako bi se postupak projektiranja i izrade cjelokupnog sustava, a i sustava upravljanja, ubrzao

i olakšao, te kako bi se smanjili troškovi, koriste se računalne simulacije. Inţenjeri tehničke
procese modeliraju i simuliraju, te je razvoj učinkovitih simulacijskih modela preduvjet za
daljnji napredak u izradi suvremenih tehničkih sustava. Za modeliranje i simulaciju tehničkih
sustava široko se koristi program MATLAB/Simulink. Kao potpora inţenjerima u području
analize hidrauličkih sustava unutar programa Simulink je razvijena knjiţnica alata
SimHydraulics koja je korištena u ovom radu.
Slika 1 Eksperimentalni postavi elektrohidrauličkih servosustava
Fakultet strojarstva i brodogradnje 1

U sklopu Laboratorija za automatiku i robotiku na Fakultetu strojarstva i brodogradnje

izraĎeni su eksperimentalni postavi elektrohidrauličkih servosustava prikazani na slici 1. Prvi
eksperimentalni postav predstavlja tipični elektrohidraulički servosustav za regulaciju
translacijskog gibanja (Slika 1 - lijevo), drugi eksperimentalni postav predstavlja tipični
elektrohidraulički servosustav za regulaciju rotacijskog gibanja (Slika 1 - desno), a treći
eksperimentalni postav predstavlja tipični elektrohidraulički servosustav za regulaciju sile
(Slika 1 - sredina). IzraĎeni elektrohidraulički servosustavi imaju sve karakteristike sustava
koji se koriste u industriji, te se sastoje od standardnih hidrauličkih komponenti korištenih u
industriji. Kako bi se provjerila točnost rezultata simulacijskih modela, izraĎeni su
simulacijski modeli ova tri laboratorijska eksperimentalna postava te su simulacijski rezultati
usporeĎeni s poznatim eksperimentalnim rezultatima.

2. PROGRAMSKI PAKET SimHydraulics

SimHydraulics je jedna od knjiţnica alata Simscape-a, dodatka koji se koristi za modeliranje
fizičkih sustava unutar programa Simulink. Simulink je grafički alat unutar MATLAB
programskog sustava koji omogućuje modeliranje, simulaciju i analizu dinamičkih sustava.
Bitna razlika izmeĎu programskog dodatka Simscape i programa Simulink je u tome što
modeli napravljeni u programskom dodatku Simscape predstavljaju stvarne fizičke strukture,
za razliku od programa Simulink u kojem modeli predstavljaju jednadţbe. Simulacijski model
izraĎen u programskom dodatku Simscape se sastoji od komponenti koje predstavljaju neku
stvarnu komponentu sustava, te je matematički model komponente sadrţan u samoj
komponenti. Simscape sadrţi 6 glavnih knjiţnica alata koje su meĎusobno kompatibilne.
Prva, osnovna knjiţnica alata, sadrţi matematičke modele osnovnih komponenti iz područja
strojarstva i elektrotehnike. SimDriveline sadrţi modele raznih prijenosnika te komponente za
modeliranje vozila. SimElectronics sadrţi modele komponenti koje se koriste u elektronici i
mehatronici. SimMechanics sadrţi komponente za modeliranje 3D mehaničkih sustava od
više tijela. SimPowerSystems sadrţi modele komponenti korištenih u energetici i
elektrostrojarstvu.
SimHydraulics sadrţi matematičke modele komponenti koje su potrebne za modeliranje i

simuliranje hidrauličkih sustava. Uključuje gotove modele hidrauličkih pumpi, raznih ventila,
aktuatora, cijevi, te ostalih hidrauličkih komponenti. Korisnik moţe jednostavno izraditi i
vlastite matematičke modele hidrauličkih komponenti koje nisu sadrţane u knjiţnici. Osim
hidrauličkih sustava koristeći programski paket SimHydraulics moguće je modelirati i
simulirati ostale vrste sustava koji koriste fluid kao radni medij, poput cjevovoda i sustava
grijanja i hlaĎenja.
SimHydraulics omogućava jednostavnu izradu simulacijskih modela hidrauličkih sustava koji

inţenjerima sluţe kao temelj za dimenzioniranje i izbor komponenti sustava, ispitivanje i
odreĎivanje parametara regulatora servohidrauličkih sustava, modeliranje upravljačkog
sustava, te analizu ponašanja cijelog sustava. Sve komponente su izraĎene tako da korisnik u
njih upisuje parametre koji su često dostupni u tehničkoj dokumentaciji.
2.1. Način rada u programskom paketu SimHydraulics

Spajanje komponenti simulacijskog modela u programskom dodatku Simscape jednako je
spajanju istih komponenti u stvarnosti, zbog čega Simscape simulacijski modeli izgledaju isto
kao shematski prikazi stvarnog sustava. Radi lakšeg razumjevanja načina rada u
programskom paketu SimHydraulics, na slici 2 prikazan je jednostavan simulacijski model.

Slika 2 Primjer jednostavnog simulacijskog modela
Za bolju preglednost simulacijskih modela svaki dio sustava predstavljen je jedinstvenom

bojom, pa je tako hidraulički dio sustava prikazan smeĎom bojom, mehanički dio sustava
zelenom bojom i upravljački dio sustava crnom bojom. Ljubičastom bojom prikazane su linije
koje povezuju upravljački dio s ostalima. Komponente koje su poveznice izmeĎu različitih
dijelova sustava imaju priključke u bojama koje odgovaraju dijelovima sustava koje povezuju
(npr. pumpa).
Komponente u programskom dodatku Simscape imaju dvije vrste priključaka, fizičke

priključke (npr. priključci P, T i A na razvodniku) i priključke signala (npr. priključak S na
razvodniku). Broj i vrsta fizičkih priključaka simulacijske komponente odgovara broju i vrsti
fizičkih priključaka stvarne komponente. Na primjer, jednoradni hidraulički cilindar ima
jedan hidraulički priključak kao i u stvarnosti, te dva mehanička translacijska priključka od
kojih jedan predstavlja klipnjaču, a drugi cijev cilindra s kojom se cilindar pričvršćuje za
okolinu. Priključke za signale najčešće imaju komponente kojima korisnik u stvarnosti moţe
upravljati (npr. ventil) i komponente koje korisniku daju informaciju o sustavu (npr. senzor na
cilindru).

Za povezivanje programskog dodatka Simscape i programa Simulink koriste se dva

pretvaračka bloka. S-PS blok, prikazan na slici 3 lijevo, koristi se za pretvaranje Simulink
signala u Simscape signal, dok se PS-S blok, prikazan na slici 3 desno, koristi za pretvaranje
Simscape signala u Simulink signal. Pomoću tih blokova se moţe definirati i mjerna jedinica
Simscape signala.
Slika 3 Pretvarački blokovi
Osim pretvarača, svaki Simscape model mora sadrţavati i blok koji definira parametre za
rješavanje jednadţbi, tzv. Solver, prikazan na slici 4.
Slika 4 Blok Solver
Pošto Simscape sadrţi samo matematičke modele komponenti fizičkih sustava, upravljački
dio sustava koji predstavlja upravljački ureĎaj poput PLC-a modelira se pomoću standardnih
Simulink blokova.
Simscape komponente zahtjevaju unos parametara od strane korisnika. Parametri se u

komponentu mogu unijeti izravnim upisivanjem brojčanih vrijednosti parametra, kao što je
prikazano na slici 5, ili korištenjem preddefiniranih varijabli. Prilikom unošenja parametara
bitno je i definirati mjernu jedinicu parametra unutar komponente. Svaka komponenta moţe
imati parametre definirane s vlastitom mjernom jedinicom, na primjer tlak otvaranja tlačnog
ventila moţe biti definiran u barima [bar], a nominalni tlak pumpe u paskalima [Pa].
Slika 5 Primjer unošenja parametara u komponentu

2.2. Modeli hidrauličkih komponenti
2.2.1. Energetski dio hidrauličkog sustava
Jedna od osnovnih komponenti svakog hidrauličkog sustava je pumpa, koja predstavlja

energetski dio sustava. U laboratorijskim sustavima korištene su pumpe fiksnog volumena. Na
slici 6 prikazan je simbol pumpe fiksnog volumena u SimHydraulics-u.
Slika 6 Simbol pumpe
Hidraulički priključci P i T predstavljaju izlaz tj. ulaz u pumpu. Priključak S predstavlja

pogonsko vratilo pumpe na koje se spaja motor. Glavne pretpostavke modela pumpe su da se
stišljivost fluida ne uzima u obzir, te da u modelu nisu uključene mehaničke karakteristike
vratila poput inercije, trenja, elastičnosti i sl.
Parametri modela koje korisnik moţe unijeti su jednični volumen pumpe V, volumenski
stupanj korisnog djelovanja V , ukupni stupanj korisnog djelovanja  t , nominalni tlak pnom ,
nominalna brzina vrtnje nom , nominalna kinematička viskoznost fluida  nom i nominalna
gustoća fluida nom . Svi navedeni parametri su najčešće dostupni u tehničkoj dokumentaciji.
Model pumpe opisan je sljedećim jednadţbama:
Q  V   k L p
V
T  V p (2.1)
t
V nom (1  V ) nom  nom
kL 
 pnom
gdje je Q izlazni protok pumpe,  brzina vrtnje pumpe, p pad tlaka na pumpi, T moment
vratila pumpe,  kinematička viskoznost fluida,  gustoća fluida, a k L je koeficijent
volumenskih gubitaka uslijed curenja, za koje je pretpostavka da su linearno proporcionalni s
padom tlaka na pumpi.

2.2.2. Upravljački dio hidrauličkog sustava
Razvodnici su vrsta ventila koji otvaraju ili zatvaraju prolaz fluidu te ga tako usmjeravaju,
dakle razvodnici predstavljaju upravljački dio hidrauličkog kruga. U laboratorijskim
sustavima se najčešće koristi razvodnik s 4 priključka i 3 razvodna poloţaja. Na slici 7
prikazan je simbol takvog razvodnika u SimHydraulics-u.
Slika 7 Simbol 4/3 razvodnika
Hidraulički priključci na simbolu su u skladu sa standardnim oznakama na hidrauličkim

shemama te predstavljaju priključke tlaka (P), povrata (T) i radne priključke (A,B). Priključak
S na simbolu predstavlja upravljački signal koji odreĎuje poloţaj razvodnika. Pozitivan
upravljački signal spaja priključke P-A i B-T što odgovara lijevom poloţaju na slici 7, a
negativni upravljački signal odgovara desnom poloţaju. Središnji poloţaj razvodnika je
odreĎen parametrima Initial Opening, te je istim modelom moguće dobiti 11 različitih
središnjih poloţaja. Osim prikazanog 4/3 razvodnika, unutar programskog paketa
SimHydraulics postoji još 9 različitih izvedbi razvodnika s različitim lijevim i desnim
krajnjim poloţajima.
SimHydraulics omogućuje 3 načina parametriziranja modela razvodnika: prvi je pomoću

maksimalnog pomaka razvodnog mehanizma i maksimalne površine prolaza za ulje, drugi je
pomoću karakteristike površine prolaza za ulje u ovisnosti o pomaku razvodnog mehanizma i
treći način je pomoću karakteristika protoka u ovisnosti o padu tlaka i pomaku razvodnog
mehanizma.
Pošto su u tehničkoj dokumentaciji razvodnika najčešće dane karakteristike protoka u

ovisnosti o padu tlaka, u svim modelima je korišten treći način parametriziranja modela.
Potrebni parametri modela u tom slučaju su:
- vektor pomaka razvodnog mehanizma u kojem vrijednosti moraju biti rasporeĎene od
najmanje, obično 0%, do najveće, obično 100% pomaka.
- vektor padova tlaka na ventilu u kojem vrijednosti moraju biti rasporeĎene od najmanje,
obično negativna vrijednost najvećeg pozitivnog pada tlaka, do najveće, obično najveći
pozitivni pad tlaka.
- matrica protoka dimenzija mxn, gdje je m dimenzija vektora pomaka razvodnog
mehanizma, a n dimenzija vektora padova tlaka na ventilu. Svaka vrijednost u matrici
odgovara protoku za kombinaciju pomaka i pada tlaka.

Opisani model razvodnika opisuje samo hidraulički dio razvodnika. Upravljanje razvodnikom
i tip razvodnika (servo, proporcionalni i elektromagnetski "on-off") definira se zasebnim
blokom, tzv. aktuatorom ventila koji povezuje hidraulički dio razvodnika s upravljačkim
dijelom. Slika 8 prikazuje simbole aktuatora ventila u programskom paketu SimHydraulics.
Slika 8 Simboli aktuatora ventila - proporcionalni/servo (lijevo) i elektromagnetski “on-off” (desno)
Priključak s desne strane aktuatora u pravilu se spaja sa priključkom S razvodnika. Priključak

s lijeve strane proporcionalnog/servo aktuatora predstavlja ulaz i prima vrijednost
upravljačkog signala. Priključci A i B na elektromagnetskom "on-off" aktuatoru predstavljaju
traţeni poloţaj razvodnika. Pozitivan signal na priključku A odgovara lijevom poloţaju
razvodnika, a pozitivan signal na priključku B odgovara desnom poloţaju razvodnika.
Parametri modela proporcionalnog/servo aktuatora ventila su pojačanje, vremenska konstanta

i zasićenje kojima se oblikuje ponašanje razvodnog mehanizma. Parametri modela
elektromagnetskog "on-off" aktuatora su hod razvodnog mehanizma, vrijeme uključivanja i
isključivanja te nazivna vrijednost signala. Navedeni parametri se mogu dobiti iz tehničke
dokumentacije.
Simboli tlačnih ventila u programskom paketu SimHydraulics prikazani su na slici 9. Ventil

za ograničavanje tlaka, prikazan na slici 9 lijevo, koristi se kao sigurnosni ventil. Priključak A
se u tom slučaju obično spaja na tlak, a priključak B se spaja na povrat. Ventil za regulaciju
tlaka prikazan je na slici 9 desno. Priključak A se spaja na hidraulički dio kruga u kojem se
ţeli odrţavati stalni sniţeni tlak, a priključci P i T odgovaraju priključcima tlaka i povrata.
Parametri modela tlačnih ventila koje korisnik moţe unijeti su u skladu s parametrima koji se
mogu pronaći u tehničkoj dokumentaciji.
Slika 9 Tlačni ventili - ventil za ograničavanje tlaka (lijevo) i ventil za regulaciju tlaka (desno)

2.2.2. Izvršni dio hidrauličkog sustava
Izvršni dio hidrauličkog sustava čine hidraulički cilindri i motori.

Simbol dvoradnog hidrauličkog cilindra u programskom paketu SimHydraulics prikazan je na
slici 10.
Slika 10 Simbol dvoradnog hidrauličkog cilindra
Priključci C i R predstavljaju mehaničke priključke cilindra. Priključak R odgovara klipnjači

cilindra, a priključak C odgovara cijevi cilindra. Priključci A i B odgovaraju hidrauličkim
priključcima. Glavne pretpostavke modela cilindra su da nema curenja, te da u modelu nisu
uključene mehaničke karakteristike klipnjače poput mase, krutosti, trenja i sl.
Parametri modela koje korisnik moţe unijeti su površine klipova sa strane hidrauličkih
priključaka, hod cilindra, mrtvi volumen cilindra, te krutost i prigušenje krajnjih poloţaja.
Simbol hidrauličkog motora stalnog volumena u programskom paketu SimHydraulics

prikazan je na slici 11.
Slika 11 Simbol hidrauličkog motora
Priključci A i B predstavljaju hidrauličke priključke, a priključak S predstavlja vratilo motora.

Glavne pretpostavke modela motora su da se stišljivost fluida ne uzima u obzir, te da u
modelu nisu uključene mehaničke karakteristike vratila poput inercije, trenja, elastičnosti i sl.
Parametri modela koje korisnik moţe unijeti su jednični volumen motora V, volumenski
stupanj korisnog djelovanja V , ukupni stupanj korisnog djelovanja  t , nominalni tlak pnom ,
nominalna brzina vrtnje nom , nominalna kinematička viskoznost  nom i nominalna gustoća
fluida nom . Svi navedeni parametri su najčešće dostupni u tehničkoj dokumentaciji.
Model motora opisan je sljedećim jednadţbama:

Q  V   k L p
t
T  V p (2.2)
V
V nom (1  V ) nom  nom
kL 
 pnom

gdje je Q protok kroz motor,  brzina vrtnje vratila motora, p pad tlaka na motoru, T
moment na vratilu motora,  kinematička viskoznost fluida,  gustoća fluida, a k L je
koeficijent volumenskih gubitaka uslijed curenja, za koje je pretpostavka da su linearno
proporcionalni s padom tlaka na motoru.
2.3. Modeli osnovnih komponenti
2.3.1. Senzori
Na slici 12 prikazan je simbol senzora tlaka u programskom paketu SimHydraulics. On

pretvara mjerenu razliku tlakova izmeĎu dvije točke sustava, na koje su spojeni priključci A i
B, u fizički signal proporcionalan razlici tlakova. Priključak A se obično spaja na točku koju
ţelimo mjeriti, a priključak B se spaja na referentnu točku. Priključak P predstavlja dobiveni
fizički signal. Senzor je idealan jer ne uzima u obzir inerciju, trenje, kašnjenja signala i sl.
Slika 12 Simbol senzora tlaka
Senzor translacijskog gibanja, prikazan na slici 13 (lijevo), mjeri razliku pozicije/brzine

izmeĎu priključaka R i C, gdje se priključak R spaja na točku čiju poziciju/brzinu ţelimo
mjeriti, a priključak C na referentnu točku. Priključak P predstavlja fizički signal pozicije, a
priključak V predstavlja fizički signal brzine. Senzor je idealan jer ne uzima u obzir inerciju,
trenje, kašnjenja signala i sl.
Slika 13 Simbol senzora translacijskog gibanja (lijevo) i rotacijskog gibanja (desno)
Senzor rotacijskog gibanja prikazan je na slici 13 (desno). On mjeri razliku brzine

vrtnje/zakreta izmeĎu priključaka R i C, gdje se priključak R spaja na točku čiju brzinu
vrtnje/zakret ţelimo mjeriti, a priključak C na referentnu točku. Priključak W predstavlja
fizički signal brzine vrtnje, a priključak A predstavlja fizički signal zakreta. Senzor je idealan
jer ne uzima u obzir inerciju, trenje, kašnjenja signala i sl.

2.3.2. Idealni izvor brzine vrtnje
Pošto u simulacijskim modelima nisu korišteni modeli elektromotora za pogon pumpe,

umjesto njih stavljen je idealni izvor brzine vrtnje, čiji simbol je prikazan na slici 14. Ovaj
izvor je idealan jer se podrazumjeva da je dovoljno snaţan da odrţi zadanu brzinu vrtnje
neovisno o momentu kojim je opterećen. Priključak R predstavlja izlaz brzine i spaja se na
vratilo koje ţelimo pogoniti. Priključak C predstavlja referentnu točku. Na upravljački
priključak S zadaje se profil ţeljene brzine vrtnje.
Slika 14 Simbol idealnog izvora brzine vrtnje
2.3.3. Ostale osnovne komponente
Pošto u simulacijskim modelima nije korišten model hidrauličkog spremnika, koristi se model
hidrauličke reference, prikazan na slici 15 lijevo, koja predstavlja otvor komponente prema
atmosferskom tlaku. Rotacijska referenca, prikazana na slici 15 u sredini, te translacijska
referenca, prikazana na slici 15 desno, predstavljaju nepomične dijelove elemenata sustava,
poput statora motora, kućišta i sl.
Slika 15 Simboli referentnih točaka – hidraulička (lijevo), rotacijska (sredina), translacijska (desno)
Za provedbu simulacije hidrauličkog kruga potrebno je definirati svojstva fluida. Blok koji
predstavlja skup parametara fluida prikazan je na slici 16. Korisnik moţe sam unijeti
parametre fluida ili izabrati jedan od 24 preddefinirana fluida.
Slika 16 Simbol hidrauličkog fluida

3. SIMULACIJSKI PROGRAMI LABORATORIJSKIH

EKSPERIMENTALNIH SUSTAVA
Eksperimentalni postavi elektrohidrauličkih servosustava izraĎeni su za potrebe istraţivanja u

području proporcionalne i servohidraulike, ali i za edukaciju studenata. Na eksperimentalnim
sustavima moguće je provjeriti ponašanje stvarnog sustava koji se simulira, te dobiti uvid u
razlike izmeĎu ponašanja stvarnog sustava i simulacijskog modela. Eksperimentalni postavi
su korisni i za provjeru razvijenih sustava upravljanja i regulacije koji se prvo provjeravaju na
simulacijskim modelima. Kako bi se sustav upravljanja što kvalitetnije izradio potrebno je
imati što detaljnije simulacijske modele. U nastavku su opisani eksperimentalni postavi te su
prikazani njihovi simulacijski modeli izraĎeni u SimHydraulics programskom paketu.
3.1. Modul za regulaciju translacijskog gibanja
3.1.1. Opis rada sustava
Slika 17 Eksperimentalni postav za regulaciju translacijskog gibanja
Konstrukcijska izvedba eksperimentalnog postava elektrohidrauličkog servosustava za

regulaciju translacijskog gibanja prikazana je na slici 17, a njena shema na slici 18.
Postav se sastoji od dva, kruto vezana, hidraulička cilindra. Glavni cilindar (1) predstavlja
servosustav kojim se upravlja, a cilindar za terećenje (2) predstavlja opterećenje glavnom
cilindru. Upravljanje pozicijom glavnog cilindra vrši se proporcionalnim razvodnikom (5),
koji propušta više ili manje ulja prema cilindru i na taj način regulira poziciju glavnog
cilindra.
Upravljanje pozicijom glavnog cilindra moguće je i pomoću elektromagnetskog 4/3

razvodnika (6) i prigušnice (7). Poloţaj glavnog cilindra mjeri se linearnim enkoderom (3).

Upravljanje cilindra za terećenje izvršava elektromagnetski 4/3 razvodnik (6). Ako je

razvodnik u središnjem poloţaju nema opterećenja glavnog cilindra. Kako bi glavni cilindar
mogao savladati poremećaj koji uzrokuje cilindar za terećenje u sustav je ugraĎen tlačni
regulacijski ventil (8), koji odrţava stalni sniţeni tlak u vodovima cilindra za terećenje.
Maksimalni tlak u sustavu ograničava sigurnosni ventil (12). Za kontrolu tlaka u komorama
cilindara ugraĎeni su senzori tlaka (4). Rasteretni ventil (13) sluţi za aktivaciju sustava. Kako
bi sustav mogao raditi, on mora biti zatvoren.
Dobavu ulja osigurava agregat koji čine zupčasta pumpa (18), fiksnog volumena s vanjskim
ozubljenjem, pogonjena elektromotorom (17), nepovratni ventil (15) i povratni filter za
pročišćavanje ulja (16). Kako bi se osigurao potreban protok pri pomicanju cilindara, u sustav
je ugraĎen akumulator (10). Ostale komponente u sustavu su tlačni filter ulja (14), manometri
za nadzor tlaka (9) i slavina (11).
Upravljački dio sustava čine komponente (19, 20 i 21) koje mogu biti u raznim izvedbama,
npr. razni PLC ureĎaji, prijenosna računala i sl.
Slika 18 Shema eksperimentalnog postava za regulaciju translacijskog gibanja

3.1.2. Komponente i parametri
Glavni cilindar (1) i cilindar za terećenje (2) istih su dimenzija, te su jedini poznati podaci o
cilindrima dimenzije klipa i klipnjače koje su redom: promjer klipa 50 mm, promjer klipnjače
36 mm i hod cilindra 300 mm.
Poznati parametri hidrauličkog cilindra u simulacijskom modelu su prema tome:

- površina klipa na strani hidrauličkog priključka A: 1963,5 mm2
- površina klipa na strani hidrauličkog priključka B: 945,62 mm2
- hod klipnjače cilindra: 300 mm
Pretpostavljeni parametri su:

- mrtvi volumen na strani hidrauličkog priključka A i B: 10-5 m3
Ostali parametri nisu poznati stoga su ostavljene preddefinirane vrijednosti.
Osim parametara komponente, potrebno je zadati i početne uvjete u kojima se cilindar nalazi
na početku simulacije. Početni uvjeti hidrauličkih cilindara su:
- poloţaj klipa u odnosu na hidraulički priključak A: 0.15m
- početni tlak u komori hidrauličkog priključka A: 0 Pa
- početni tlak u komori hidrauličkog priključka B: 0 Pa
Eksperimentalni postav je opremljen zupčastom pumpom (18), fiksnog volumena, s vanjskim

ozubljenjem proizvoĎača Vivoil. Korištena je pumpa Vivoil XV-1P/2.6 za koju su podaci
preuzeti iz [5], a to su specifični volumen pumpe koji iznosi 2.6 cm3/okr, volumenski stupanj
korisnog djelovanja koji je u rasponu od 0.91 – 0.96, te mehanički stupanj korisnog djelovanja
koji je u rasponu od 0.85 – 0.9.
Poznati parametri pumpe fiksnog volumena u simulacijskom modelu su prema tome:

- volumen pumpe: 2.6 cm3/okr
- volumenski stupanj korisnog djelovanja: 0.93
- ukupni stupanj korisnog djelovanja: 0.8091
Pretpostavljeni parametri modela pumpe fiksnog volumena su:

- nominalni tlak: 200 bar
- nominalna brzina vrtnje: 3000 okr/min
Vrijednosti ostalih parametara nisu poznate te su ostavljene preddefinirane vrijednosti.

Hidroakumulator (10), koji je ugraĎen u eksperimentalni postav, je membranski akumulator

proizvoĎača HYDAC, oznake SBO140-1,4E1/112U-140AB. Poznati podaci akumulatora
preuzeti su iz [6], a to su volumen akumulatora od 1,4 l i maksimalni tlak akumulatora 140
bar. Prema tome, poznati parametar simulacijskog modela akumulatora je ukupni volumen
akumulatora 1,4 l. Pretpostavljeni parametar je početni tlak akumulatora 60 bar. Vrijednosti
ostalih parametara nisu poznate te su ostavljene preddefinirane vrijednosti.
Proporcionalni razvodnik (5), koji upravlja glavnim cilindrom, je 4/3 proporcionalni

razvodnik proizvoĎača Bosch-Rexroth, oznake 4WRAE607-2X/G24 K31/A1V. Podaci
proporcionalnog razvodnika preuzeti su iz [7], a to su karakteristike zavisnosti protoka o
upravljačkom signalu za konstantni pad tlaka i karakteristike zavisnosti protoka o padu tlaka
na ventilu za konstantni upravljački signal, prikazane na slici 19. Osim hidrauličkih
karakteristika poznata je i karakteristika elektromagneta, prikazana na slici 20.
Slika 19 Karakteristike proporcionalnog razvodnika

Slika 20 Prijelazne karakteristike proporcionalnog razvodnika
Prikazane karakteristike na slici 19 digitalizirane su pomoću besplatnog programskog paketa

Engauge Digitizer, te pohranjene u obliku radne knjige za MS Excel. Radna knjiga s
podacima karakteristika je zatim učitana u MATLAB te spremljena u matričnom obliku kako
je opisano u odjeljku 2.2.2. Dobivene matrice predstavljaju parametre simulacijskog modela
proporcionalnog razvodnika. Karakteristika elektromagneta, prikazana na slici 20, pribliţno je
opisana parametrima proporcionalnog aktuatora.
Elektromagnetski 4/3 razvodnik (6) korišten u eksperimentalnom postavu je ATOS DHI-

071323, proizvoĎača ATOS. Podaci elektromagnetskog 4/3 razvodnika preuzeti su iz [8], a to
su karakteristika zavisnosti protoka o padu tlaka A, prikazana na slici 21, te vremena
uključivanja i isključivanja elektromagneta koja iznose 45ms i 20ms.
Slika 21 Karakteristika 4/3 razvodnika, krivulja A

Karakteristika zavisnosti protoka o padu tlaka spremljena je u matričnom obliku na isti način
kao i karakteristike proporcionalnog razvodnika, te predstavlja parametre simulacijskog
modela elektromagnetskog 4/3 razvodnika. Vrsta središnjeg poloţaja prikazana na slici 22,
tzv. plivajući centar, dobivena je namještanjem početnih otvora prolaza P-A i P-B na
pretpostavljenju negativnu vrijednost, a početnih otvora A-T i B-T na pretpostavljenu
pozitivnu vrijednost.
Slika 22 Plivajući centar
Vrijeme uključivanja i isključivanja su parametri elektromagnetskog "on-off" aktuatora, te su

namještena prema navedenim vrijednostima.
Podaci o tlačnim ventilima nisu poznati te su u simulacijskim modelima sigurnosnog ventila

(12) i tlačnog regulacijskog ventila (8) ostavljene preddefinirane vrijednosti parametara.
Poznati su jedino tlak otvaranja sigurnosnog ventila koji iznosi 100 bar, te tlak zatvaranja
tlačnog regulacijskog ventila koji iznosi 80 bar.
Elektromotor (17) nije modeliran, već je zamijenjen idealnim izvorom brzine. Brzina vrtnje
koja je parametar idealnog izvora brzine namještena je tako da se u sustavu dobije protok od
3,7 l/min, te ona iznosi 1400 okr/min.
Tlačni filter (14), povratni filter ulja (16) i nepovratni ventil (15) su zanemareni i nisu
postavljeni u simulacijski model.
Eksperimentalni rezultati dobiveni su korištenjem PD regulatora, stoga je u simulacijskom

modelu postavljen isti regulator s pojačanjima Kp=40 i Kd=0.2.

3.1.3. Simulacijski model
Slika 23 prikazuje gotovi simulacijski model eksperimentalnog postava elektrohidrauličkog

servosustava za regulaciju translacijskog gibanja.
Slika 23 Simulacijski model postava za regulaciju translacijskog gibanja

3.2. Modul za regulaciju rotacijskog gibanja
Slika 24 Eksperimentalni postav za regulaciju rotacijskog gibanja

regulaciju rotacijskog gibanja prikazana je na slici 24, a njena shema na slici 25.
Postav se sastoji od hidrauličkog motora (1), fiksnog volumena, čija se brzina vrtnje regulira
pomoću servoventila (7). Servoventil propušta više ili manje ulja prema hidromotoru, te tako
prigušujući protok kroz hidromotor upravlja brzinom hidromotora. Brzinu hidromotora
moguće je regulirati i mijenjanjem protoka u sustavu reguliranjem brzine elektromotora (12).
Opterećenje hidromotoru predstavlja pumpa za terećenje (2) s kojom je hidromotor čvrsto
vezan. Kako bi se opterećenje moglo kontrolirati i mijenjati ugraĎen je proporcionalni tlačni
ventil (4), koji svojim tlakom otvaranja predstavlja otpor pumpi za terećenje, a samim time i
tereti hidromotor. Brzina vrtnje hidromotora mjeri se inkrementalnim enkoderom (3), dok se
tlak u sustavu nadzire senzorima tlaka (5). Maksimalni tlak u sustavu ograničava sigurnosni
ventil (8). Za aktivaciju sustava koristi se elektromagnetski 4/2 ventil (6). Kako bi sustav
mogao raditi on mora biti u lijevom krajnjem poloţaju.
ozubljenjem, pogonjena elektromotorom (12) koji je upravljan frekvencijskim pretvaračem
(11), nepovratni ventil (14) i povratni filter za pročišćavanje ulja (17). Ostale komponente u
sustavu su tlačni filter ulja (15), manometri za nadzor tlaka (9) i slavina (10).

Slika 25 Shema eksperimentalnog postava za regulaciju rotacijskog gibanja

Hidraulički motor (1) kojem se regulira brzina vrtnje je prstenasti (gerotor) motor fiksnog
volumena, proizvoĎača Lösi Hydraulik GmbH, oznake HK EPMM 008 C. Podaci o
hidromotoru preuzeti su iz [9], a to su specifični volumen motora 8,2 cm3/okr i ukupni stupanj
korisnog djelovanja 73%.
Poznati parametri hidrauličkog motora u simulacijskom modelu su prema tome:

- volumen motora: 8.2 cm3/okr

Pumpa za terećenje (2) je ista pumpa koja se koristi u eksperimentalnom postavu za regulaciju
translacijskog gibanja, pa su parametri simulacijskog modela pumpe fiksnog volumena za
terećenje prepisani iz odjeljka 3.1.2.
Pumpa (13) je zupčasta pumpa, fiksnog volumena, s vanjskim ozubljenjem, proizvoĎača

Vivoil, tip XV-1P/4.9. Podaci o pumpi preuzeti su iz [5], a to su specifični volumen pumpe
koji iznosi 4.94 cm3/okr, volumenski stupanj korisnog djelovanja koji je u rasponu od 0.91 –
0.96, te mehanički stupanj korisnog djelovanja koji je u rasponu od 0.85 – 0.9.
Poznati parametri pumpe fiksnog volumena u simulacijskom modelu su prema tome:

- volumen pumpe: 4.94 cm3/okr
- volumenski stupanj korisnog djelovanja: 0.93


Za upravljanje brzinom vrtnje hidromotora korišten je servoventil (7) proizvoĎača Schneider

Kreuznach, oznake HVM 061-005-1200-0C-E1. Podaci o servoventilu su preuzeti iz [10] a to
su karakteristika zavisnosti protoka o upravljačkom signalu pri konstantnom tlaku, prikazana
na slici 26, i nazivni protok od 5 l/min pri padu tlaka 70 bar. Karakteristika zavisnosti protoka
o padu tlaka pohranjena je u matričnom obliku na isti način kao u odjeljku 3.1.2, te
predstavlja parametre simulacijskog modela servoventila.
Slika 26 Karakteristika servoventila - rotacija
Parametri modela aktuatora servoventila nisu poznati te su ostavljene preddefinirane

vrijednosti.
Elektromagnetski 4/2 razvodnik (6) je ATOS DHI-0631/2/A 23, proizvoĎača ATOS. Podaci o
razvodniku preuzeti su iz [8], a to su karakteristika zavisnosti protoka o padu tlaka koja je ista
kao i za elektromagnetski 4/3 razvodnik prikazana u odjeljku 3.1.2, te vrijeme uključivanja i
isključivanja elektromagneta koje je takoĎer isto. Karakteristika zavisnosti protoka o padu
tlaka spremljena je u matričnom obliku na isti način kao u odjeljku 3.1.2, te predstavlja
parametre simulacijskog modela elektromagnetskog 4/2 razvodnika.
U programskom paketu SimHydraulics ne postoji model 4/2 razvodnika, ali se moţe
namjestiti srednji poloţaj tako da odgovara desnom poloţaju na način da se početni otvor
prolaza P-A i B-T postave kao negativne vrijednosti, a početni otvor prolaza P-B i A-T kao
pozitivne vrijednosti.
Vremena uključivanja i isključivanja elektromagneta su parametri simulacijskog modela
elektromagnetskog "on-off" aktuatora.

Podaci o sigurnosnom ventilu (8) nisu poznati pa su u simulacijskom modelu ostavljene sve
preddefinirane vrijednosti parametara, osim tlaka otvaranja sigurnosnog ventila koji je
postavljen na 200 bar.
U programskom paketu SimHydraulics ne postoji komponenta za proporcionalni tlačni ventil

(4), pa je korištena ista komponenta kao i za sigurnosni ventil, s time da je tlak otvaranja
postavljen na 100 bar. Ostali podaci nisu poznati pa su ostavljenje preddefinirane vrijednosti
parametara.
Elektromotor (12) je zamijenjen idealnim izvorom brzine vrtnje kojemu je brzina namještena
tako da se u sustavu dobije protok od 7 l/min, te iznosi 1410 okr/min.
postavljeni u simulacijski model sustava.
Upravljački dio sustava (18, 19, 20) predstavljen je PI regulatorom koji je korišten pri
dobivanju eksperimentalnih rezultata. Pojačanja regulatora iznose Kp=0.05 i Ki=0.05.

3.2.3.Simulacijski model

servosustava za regulaciju rotacijskog gibanja.
Slika 27 Simulacijski model postava za regulaciju brzine vrtnje

3.3. Modul za regulaciju sile
Slika 28 Eksperimentalni postav za regulaciju sile

regulaciju sile prikazana je na slici 28, a njena shema prikazana je na slici 29.
Postav se sastoji od hidrauličkog cilindra (1) pomoću kojeg se preša gumeni blok. Za
upravljanje cilindrom koristi se elektromagnetski 4/3 razvodnik (4) i servoventil (5).
Elektromagnetski 4/3 razvodnik sluţi za uvlačenje i izvlačenje klipnjače cilindra, a
servoventil sluţi za regulaciju tlaka u cilindru te tako regulira i silu prešanja gume.
Servoventil je spojen na način da propušta ulje više ili manje prema spremniku te tako
regulira tlak u radnoj komori cilindra koji se mjeri senzorom tlaka (2). Za mjerenje poloţaja
klipnjače cilindra koristi se magnetski pretvornik pomaka (3). Brzina pomicanja klipnjače
moţe se mijenjati pomoću elektromagnetskog 2/2 razvodnika (7) i prigušnice (8). Ako je
elektromagnetski 2/2 razvodnik otvoren ulje prolazi kroz njega, a ako je zatvoren ulje prolazi
kroz prigušnicu koja usporava pomicanje klipnjače. Maksimalni tlak u sustavu ograničava
sigurnosni ventil (10).

ozubljenjem, pogonjena elektromotorom (14), povratni filter za pročišćavanje ulja (13).
Ostale komponente u sustavu su tlačni filter ulja (12), manometri za nadzor tlaka (9), slavina
(6) i nepovratni ventil (11).
Slika 29 Shema eksperimentalnog postava za regulaciju sile

Za hidraulički cilindar (1) jedini poznati podaci su dimenzije klipa i klipnjače. Promjer klipa
je 80 mm, promjer klipnjače 60 mm, te hod cilindra 300 mm.
Poznati parametri hidrauličkog cilindra u simulacijskom modelu su prema tome:

- površina klipa na strani hidrauličkog priključka A: 5026,5 mm2
- površina klipa na strani hidrauličkog priključka B: 2199,1 mm2
- hod klipnjače cilindra: 300mm
Pretpostavljeni parametri su:

- mrtvi volumen na strani hidrauličkog priključka A i B: 10-5 m3
Ostali parametri nisu poznati stoga su ostavljene preddefinirane vrijednosti. Osim parametara
komponente, potrebno je zadati i početne uvjete u kojima se cilindar nalazi na početku
simulacije. Početni uvjeti hidrauličkih cilindara su:
- poloţaj klipa u odnosu na hidraulički priključak A: 0.01 m
- početni tlak u komori hidrauličkog priključka A: 0 Pa
- početni tlak u komori hidrauličkog priključka B: 0 Pa
Pumpa (15) je ista pumpa koja se koristi u eksperimentalnom postavu za regulaciju

translacijskog gibanja, pa su parametri simulacijskog modela pumpe fiksnog volumena
prepisani iz odjeljka 3.1.2.
Korišteni servoventil (5) je servoventil proizvoĎača Schneider Kreuznach, oznake HVM 025-
005-1260-4G BY. Podaci o servoventilu su preuzeti iz [11], a to su karakteristika zavisnosti
protoka o upravljačkom signalu pri konstantnom tlaku, prikazana na slici 31 i nazivni protok
od 5 l/min pri padu tlaka 15 bar.
SimHydraulics ne sadrţi u svojoj biblioteci vrstu 4/3 razvodnika sa poloţajima kakve ima
ovaj servoventil. MeĎutim pošto su priključci servoventila spojeni tako da prosljeĎuje više ili
manje ulja u spremnik korištena je komponenta 2/2 razvodnika, prikazana na slici 30.
Slika 30 Simbol 2/2 razvodnik

Karakteristika zavisnosti protoka o padu tlaka pohranjena je u matričnom obliku na isti način
kao u odjeljku 3.1.2, te predstavlja parametre simulacijskog modela servoventila.
Parametri modela aktuatora servoventila nisu poznati, te su ostavljene preddefinirane
vrijednosti.
Slika 31 Karakteristika servoventila - sila
Elektromagnetski 4/3 razvodnik (4) je elektromagnetski razvodnik proizvoĎača ATOS.

Podaci o razvodniku preuzeti su iz [8], a to su karakteristika zavisnosti protoka o padu tlaka
koja je ista kao i za elektromagnetski 4/3 razvodnik prikazana u odjeljku 3.1.2, te vrijeme
uključivanja i isključivanja elektromagneta koja su takoĎer ista. Karakteristika zavisnosti
protoka o padu tlaka pohranjena je u matričnom obliku na isti način kao u odjeljku 3.1.2, te
predstavlja parametre simulacijskog modela elektromagnetskog 4/3 razvodnika.
Podaci o sigurnosnom ventilu (8) nisu poznati, pa su u simulacijskom modelu ostavljene

preddefinirane vrijednosti parametara, osim tlaka otvaranja sigurnosnog ventila koji je
postavljen na 100 bar.
Elektromotor (14) je zamijenjen idealnim izvorom brzine vrtnje kojemu je brzina namještena
tako da se u sustavu dobije protok od 3,7 l/min, te iznosi 1530 okr/min.

postavljeni u simulacijski model sustava.
Upravljački dio sustava (16, 17, 18) predstavljen je PID regulatorom koji je korišten pri
dobivanju eksperimentalnih rezultata. Pojačanja regulatora iznose Kp=20, Ki=2 i Kd=0.5.
Gumeni blok, kojeg cilindar preša, predstavljen je paralelnim spojem opruge i prigušivača,
čiji su simboli prikazani na slici 32.
Slika 32 Simboli opruge i prigušivača
Vrijednosti parametara su pretpostavljene te iznose:

- krutost opruge: 106 N/m
- koeficijent prigušenja: 100 Ns/m

3.3.3. Simulacijski model

servosustava za regulaciju sile.
Slika 33 Simulacijski model postava za regulaciju sile


4. USPOREDNA ANALIZA SIMULACIJSKIH I

EKSPERIMENTALNIH REZULTATA
4.1. Rezultati modula za regulaciju translacijskog gibanja
Reference
400 Position
x [mm]
200
0
0 2 4 6 8 10 12 14 16 18 20
10
ul [V]
0
-10
0 2 4 6 8 10 12 14 16 18 20
50
p [bar]
p1
0 p2
-50
0 2 4 6 8 10 12 14 16 18 20
1 Time [s] Em1a
Load
0 Em1b
Slika 34 Eksperimentalni rezultati – translacija
-1
0 2 4 6 8 10 12 14 16 18 20
2
2
Em
0
0 2 4 6 8 10 12 14 16 18 20
Time [s]
Slika 35 Simulacijski rezultati - translacija

Slika 34 prikazuje eksperimentalne rezultate dobivene na postavu elektrohidrauličkog

servosustava za regulaciju translacijskog gibanja. Prvi dijagram prikazuje referentnu i
mjerenu poziciju klipnjače glavnog cilindra u ovisnosti o vremenu, drugi dijagram prikazuje
upravljački signal na proporcionalnom razvodniku u ovisnosti o vremenu, a treći dijagram
prikazuje tlak unutar glavnog cilindra (p1) i tlak unutar clindra za terećenje (p2) takoĎer u
ovisnosti o vremenu. Rezultati su dobiveni za slučaj kada terećenje glavnog cilindra nije
uključeno (elektromagnetski ventil (6) nalazi se u srednjem poloţaju).
Na slici 35 prikazani su rezultati dobiveni simulacijskim modelom sustava za regulaciju

translacijskog gibanja. Dijagrami prikazuju iste veličine kao i oni sa slike 34. Iz prvog
dijagrama vidimo da pozicija cilindra u simulacijskom modelu odgovara stvarnoj poziciji
cilindra u eksperimentalnom sustavu. Kako u simulacijskom modelu zadajemo postotak
upravljačkog signala umjesto napona na proporcionalnom ventilu, tako i dobivene vrijednosti
u drugom dijagramu dobivamo u rasponu od ± 100% umjesto u rasponu od ± 10V. Ako u
obzir uzmemo da je vrijednost od -100% upravljačkog signala ekvivalentna vrijednosti
napona od -10V na proporcionalnom ventilu, a vrijednost +100% upravljačkog signala
ekvivalentna vrijednosti napona od +10V na proporcionalnom ventilu tada moţemo zaključiti
da simulacijski rezultati odgovaraju rezultatima dobivenim u eksperimentalnom sustavu, uz
manja odstupanja. U trećem dijagramu dobivamo jednaku najveću vrijednost tlaka unutar
pogonskog cilindra, u iznosu od 50 bara, u eksperimentalnim i simulacijskim rezultatima.
MeĎutim, raspodjela tlakova unutar oba cilindra u ovisnosti o vremenu se razlikuje.
Do razlika izmeĎu eksperimentalnih i simulacijskih rezultata prvenstveno dolazi zbog toga što
u simulacijskom modelu nisu uključene sve komponente sustava. TakoĎer, kako je navedeno
u poglavlju 2.2., matematički modeli komponenti ne uzimaju u obzir neke stvarne fizičke
pojave poput trenja, elastičnosti, kompresibilnosti fluida i sl. Nadalje, svi traţeni parametri
unutar komponenti nisu bili poznati, pa su tako neke traţene vrijednosti pretpostavljene, što je
uvelike moglo utjecati na konačne simulacijske rezultate.
Ako zanemarimo manja odstupanja meĎu rezultatima, nastala zbog neizbjeţnih razlika
izmeĎu eksperimentalnog i simulacijskog modela, moţemo zaključiti da simulacijski rezultati
dovoljno vjerno odgovaraju eksperimentalnim rezultatima. Kako je glavni zadatak
eksperimentalnog sustava regulacija pozicije klipnjače cilindra, najvaţnije je da pozicija
klipnjače dobivena simulacijskim modelom što vjernije odgovara stvarnoj poziciji klipnjače u
eksperimentalnom sustavu. Jednako vaţno je i da je upravljački signal dobiven simulacijskim
modelom što sličniji stvarnom upravljačkom signalu. Kako su razlike u oba dijagrama
minimalne moţemo zaključiti da je simulacijski model dovoljno precizan.

4.2. Rezultati modula za regulaciju rotacijskog gibanja
Reference
200 Speed
v [1/min]
100
0
0 10 20 30 40 50 60 70 80
10
u [V]
5 Servovalve
Prop. valve
0
0 10 20 30 40 50 60 70 80
200
p [bar]
p1 - Supply pressure
100
p2 - Load pressure
0
0 10 20 30 40 50 60 70 80
2 Time [s]
Em1
1
Em
1 Slika 36 Eksperimentalni rezultati - rotacija
0
0 10 20 30 40 50 60 70 80
Time [s]
Vrijeme [s]
Slika 37 Simulacijski rezultati - rotacija


servosustava za regulaciju rotacijskog gibanja. Prvi dijagram prikazuje referentnu i mjerenu
brzinu vrtnje hidromotora u ovisnosti o vremenu, drugi dijagram prikazuje upravljački signal
na servoventilu u ovisnosti o vremenu, a treći dijagram prikazuje tlak unutar voda dobave (p1)
i tlak na pumpi za terećenje (p2) takoĎer u ovisnosti o vremenu. Rezultati su dobiveni za
slučaj konstantnog tlaka na pumpi za terećenje.
Na slici 37 prikazani su rezultati dobiveni simulacijskim modelom sustava za regulaciju

rotacijskog gibanja. Dijagrami prikazuju iste veličine kao i oni sa slike 36., ali je vrijeme
simulacije smanjeno na 45 sekundi pošto se u eksperimentalnim rezultatima zadana referenca
nakon 42 sekunde ponavlja. Po obliku dobivenih rezultata, iz prvog dijagrama, vidimo da
brzina hidromotora u simulacijskom modelu odgovara stvarnoj brzini hidromotra u
eksperimentalnom sustavu. Isto kao i kod postava za regulaciju translacijskog gibanja u
simulacijskom modelu zadajemo postotak upravljačkog signala umjesto napona na
servoventilu. Zbog toga dobivene vrijednosti u drugom dijagramu dobivamo u rasponu od ±
100% umjesto u rasponu od ± 10V. Pošto se hidromotor na postavu vrti uvijek u istom smjeru
upravljački signal je uvijek pozitivan, 0-100% u simulacijskom modelu odnosno 0-10V u
eksperimentalnom modelu. Usporedbom rezultata vidimo da oblik upravljačkog signala u
simulacijskom modelu, odgovara obliku upravljačkog signala u eksperimentalnom modelu, uz
manja odstupanja. U trećem dijagramu vidimo da tlak na pumpi za terećenje u simulacijskom
modelu u potpunosti odgovara istom tlaku u eksperimentalnom sustavu. MeĎutim, tlak
dobave, u eksperimentalnom sustavu, pada pri povećavanju brizine vrtnje, što se u
simulacijskim rezultatima ne moţe vidjeti.
Do razlika izmeĎu eksperimentalnih i simulacijskih rezultata prvenstveno dolazi zbog toga što
su u simulacijskom modelu, zbog nepostojanja modela nekih stvarnih komponenti, korišteni
zamjenski modeli traţenih komponenti. TakoĎer, kao i u prethodnom sustavu, matematički
modeli komponenti ne uzimaju u obzir neke stvarne fizičke pojave poput inercije, elastičnosti,
kompresibilnosti fluida i sl. Nadalje, ni u ovom simulacijskom modelu, svi traţeni parametri
unutar komponenti nisu bili poznati, pa su tako neke traţene vrijednosti pretpostavljene, što je
uvelike moglo utjecati na konačne simulacijske rezultate.
Manja odstupanja meĎu rezultatima, nastala zbog neizbjeţnih razlika izmeĎu

eksperimentalnog i simulacijskog modela, moţemo zanemariti i zaključiti da simulacijski
rezultati dovoljno vjerno odgovaraju eksperimentalnim rezultatima. Kako je glavni zadatak
eksperimentalnog sustava regulacija brzine hidromotora, najvaţnije je da je brzina vrtnje
hidromotora, dobivena simulacijskim modelom, što sličnija stvarnoj brzini vrtnje u
eksperimentalnom sustavu. Jednako vaţno je i da je upravljački signal dobiven simulacijskim
modelom što sličniji stvarnom upravljačkom signalu. Kako su razlike u obliku rezultata na
oba dijagrama minimalne moţemo zaključiti da je simulacijski model dovoljno precizan.

4.3. Rezultati modula za regulaciju sile
Reference
100 Pressure
p [bar]
50
0
0 10 20 30 40 50 60
10
u [V]
0
-10
0 10 20 30 40 50 60
300
x [mm]
200
100
0 10 20 30 40 50 60
2 Time [s] Em1a
1
1
Em
0 Slika 38 Eksperimentalni rezultati - sila Em1b

-1
0 10 20 30 40 50 60
1
2
Em
0
-1
0 10 20 30 40 50 60
Time [s]
Slika 39 Simulacijski rezultati - sila


servosustava za regulaciju sile. Prvi dijagram prikazuje referentni i mjereni tlak na cilindru u
ovisnosti o vremenu, drugi dijagram prikazuje upravljački signal na servoventilu u ovisnosti o
vremenu, a treći dijagram prikazuje poloţaj klipnjače cilindra u ovisnosti o vremenu.
Na slici 39 prikazani su rezultati dobiveni simulacijskim modelom sustava za regulaciju sile.

Dijagrami prikazuju iste veličine kao i oni sa slike 38. U sva tri dijagrama vidljiva je razlika u
rezultatima do druge sekunde. Razlika je nastala zbog toga što eksperimentalni rezultati
prikazuju stanje sustava u kojem je tlak već povišen tj. na gumeni blok već djeluje neka sila.
U simulacijskim rezultatima prve dvije sekunde prikazano je izlaţenje klipnjače iz početnog
poloţaja, koji označava tek početak kontakta s gumenim blokom, do pritiskanja gumenog
bloka kada tlak počinje rasti. Iz prvog dijagrama vidljivo je da su pri povećavanju tlaka
simulacijski i eksperimentalni rezultati gotovo jednaki. MeĎutim, pri sniţavanju tlaka dolazi
do razlike u rezultatima. U drugom dijagramu dolazi do najveće razlike izmeĎu rezultata zbog
toga što je stvarni servoventil kojemu se zadaje upravljački signal u rasponu od ± 10V
zamijenjen modelom servoventila kojemu se upravljački signal zadaje u rasponu od 0% do
100%. Zamjena je napravljena zbog nepostojanja odgovarajuće komponente u programskom
paketu. Ako u obzir uzmemo da se u eksperimentalnom sustavu povećava vrijednost
upravljačkog signala kako bi se smanjio tlak, a u simulacijskom sustavu se isti učinak postiţe
smanjenjem vrijednosti upravljačkog signala, i obrnuto, moţemo vidjeti poveznicu izmeĎu
rezultata. U trećem dijagramu takoĎer dolazi do odstupanja rezultata što je direktno posljedica
nepoznavanja svojstva gumenog bloka.
Osim već navedenih razlika izmeĎu eksperimentalnog i simulacijskog sustava, do razlika

izmeĎu eksperimentalnih i simulacijskih rezultata dolazi i zbog istih razloga kao i u prethodna
dva simulirana sustava.
Iako je glavni zadatak eksperimentalnog sustava regulacija tlaka, te je tlak u simulacijkom

modelu sličan tlaku u eksperimentalnom sustavu, ovaj simulacijski model nije toliko precizan
kao prethodna dva zbog većeg broja odstupanja u njegovoj izradi koja su bila neizbjeţna.

5. USPOREDBA RADA U PROGRAMSKOM PAKETU

SimHydraulics S RADOM U PROGRAMSKOM PAKETU
FluidSIM
Osim programskog paketa SimHydraulics, za simulaciju tehničkih sustava postoji još

mnoštvo programskih paketa. MeĎu njima postoje programski alati namijenjeni za simulaciju
sustava fluidne tehnike poput DSHplus, Automation Studio, FluidSIM i sl. Za usporedbu sa
SimHydraulics izabran je programski alat FluidSIM.
FluidSIM je programski alat namijenjen za modeliranje, simuliranje i analizu

elektropneumatskih i elektrohidrauličkih sustava. Osim toga, FluidSIM se često koristi u
edukaciji tehničara i inţenjera koji rade s pneumatskim i hidrauličkim sustavima.
5.1 Usporedba načina rada
Način rada u FluidSIM programskom alatu je sličan načinu rada u SimHydraulics. Modeli se
sastavljaju od komponenti koje predstavljaju hidrauličke komponente, te se komponente
spajaju na isti način kao u stvarnosti. Stoga i ovdje simulacijski modeli izgledaju kao
shematski prikazi stvarnog sustava, kao što je prikazano na slici 40.
Slika 40 Jednostavni hidraulički krug u FluidSIM programskom alatu

Iako je rad u programskom alatu FluidSIM naizgled sličan radu u SimHydraulics

programskom paketu postoje neke bitne razlike. Prva bitna razlika je što FluidSIM ne sadrţi
modele mehaničkih komponenti (npr. opruge, prigušivač, mase i sl.) pa nije moguće povezati
hidrauličke komponente s mehaničkim dijelom sustava, tj. nije uopće moguće modelirati
mehanički dio sustava. Zbog toga za izradu simulacijskih modela spomenuta tri
elektrohidraulička servosustava, njihove sheme bi se trebale u potpunosti promijeniti i
prilagoditi (npr. spojene klipnjače se ne mogu modelirati kao čvrsti spoj).
Druga razlika je u modeliranju upravljačkog sustava. Upravljački sustav u FluidSIM

programskom alatu se moţe modelirati na dva načina. Prvi način je izrada upravljačke logike
u sklopu modela PLC ureĎaja, a drugi način je izrada upravljačke logike i regulatora izradom
električnih shema.
Nadalje, treća razlika je u izvoĎenju simulacije i analiziranju rezultata. Kako bi se u

SimHydraulics programskom paketu dobili rezultati, potrebno je prvo izvršiti cijelu
simulaciju, čiji je tijek unaprijed definiran, dok u FluidSIM programskom alatu korisnik moţe
tijekom izvoĎenja simulacije utjecati na tijek simulacije (npr. moţe elektromagnetske "on-off"
ventile aktivirati po ţelji u bilo kojem trenutku izvoĎenja simulacije), a rezultati se na
dijagramu iscrtavaju za vrijeme izvoĎenja simulacije. TakoĎer vrijeme izvoĎenja simulacije
nije preddefinirano kao u SimHydraulics programskom paketu, već se simulacija moţe
pauzirati ili zaustaviti u bilo kojem trenutku. Tijekom izvoĎenja simulacije na hidrauličkim
shemama u FluidSIM simulacijskim modelima prikazan je smjer gibanja fluida u vodovima,
te pomicanje komponenti hidrauličkog kruga (npr. trenutni poloţaj razvodnika, poloţaj
klipnjače i sl.) kao što je prikazano na slici 41, što olakšava razumijevanje rada sustava.
Slika 41 Isječak simulacije u FluidSIM programskom alatu

5.2 Usporedba hidrauličkih komponenti
Najveća razlika u komponentama je u parametrima modela komponenti. Komponente u

programskom alatu FluidSIM zahtjevaju podatke iz tehničke dokumentacije, ali u puno
manjem broju.
Što se tiče energetskog dijela sustava, pumpa fiksnog volumena zahtjeva konstatnu brzinu
vrtnje kao parametar i ne sadrţi mogućnost modeliranja pogona pumpe, za razliku od
SimHydraulics programskog paketa gdje je moguće modelirati i pogonski elektromotor i
zadavati promjenjivu brzinu vrtnje.
Razlike postoje i u komponentama upravljačkog dijela hidrauličkog kruga. FluidSIM sadrţi

puno više modela razvodnika i ventila, uključujući proporcionalne tlačne ventile koje
SimHydraulics ne sadrţi. Moguće je izvesti bilo koju kombinaciju razvodnih poloţaja
razvodnika i modelirati razvodnike s 2, 3 ili 4 razvodna poloţaja u kombinaciji s do 8
hidrauličkih priključaka. Za razliku od programskog paketa SimHydraulics, koji sadrţi samo
elektromagnetski aktuator, FluidSIM sadrţi više različitih aktuatora razvodnika (npr. ručni,
mehanički, hidraulički i elektromagnetski aktuator). MeĎutim, parametri razvodnika u
FluidSIM programskom alatu su pojednostavljeni i nije moguće unijeti točne karakteristike iz
tehničke dokumentacije.
Od komponenata izvršnog dijela hidrauličkog kruga FluidSIM programski alat takoĎer sadrţi
jednoradne i dvoradne cilindre i hidromotor. Parametri cilindara i motora su gotovo jednaki
kao i u SimHydraulics programskom paketu. Glavna razlika je u tome što se izvršni dio ovdje
ne moţe povezati s mehaničkim dijelom sustava pa se opterećenje mora unaprijed znati.
Opterećenje cilindara se u FluidSIM zadaje kao jedan od parametara komponente te moţe biti
masa koju cilindar pomiče, trenje, konstantna sila otpora ili sila koja opterećuje klipnjaču u
ovisnosti o poloţaju klipnjače. Opterećenje hidromotora je takoĎer jedan od parametara
komponente, te se moţe zadati jedino kao konstantni moment.
Prema prikazanome, moţemo zaključiti da svaki programski paket ima svoje prednosti i
nedostatke. FluidSIM je bolji za simuliranje jednostavnih hidrauličkih krugova kod kojih se
koristi logičko upravljanje, dok je SimHydraulics bolji za modeliranje i simuliranje sloţenijih
hidrauličkih krugova u koje spadaju elektrohidraulički servosustavi prikazani u poglavlju 3.

6. ZAKLJUČAK
Kroz rad je prikazan proces modeliranja i simulacije eksperimentalnih postava

elektrohidrauličkih servosustava u SimHydraulics programskom paketu. Najveća prednost
izrade simulacijskih modela u SimHydraulics programskom paketu je to što je on sastavni dio
programa MATLAB/Simulink. Kako se unutar programa Simulink nalazi velik broj
programskih paketa on omogućava jednostavnu izradu simulacijskih modela sloţenih sustava
koje sadrţe komponente iz različitih grana strojarstva. Samim time olakšava se analiza
hidrauličkih sustava, te izrada upravljačkih sustava. Sljedeća prednost je ta što su matematički
modeli svih komponenti već napravljeni, pa na korisniku ostaje samo izraditi model i upisati
parametre modela, što olakšava dimenzioniranje hidrauličkog sustava i izbor komponenti.
Nedostatak programskog paketa SimHydraulics je taj što ne sadrţi modele svih hidrauličkih
komponenti što oteţava izradu detaljnih modela, te dovodi do odstupanja u rezultatima.
Kvaliteta dobivenih rezultata uvelike ovisi o detaljnosti modela. Najveća odstupanja u

dobivenim rezultatima pojavila su se upravo zbog idealiziranja sustava i nepoznavanja svih
potrebnih parametara. MeĎutim, bez obzira na navedena odstupanja moţemo zaključiti da
simulacijski modeli dovoljno dobro opisuju ponašanje stvarnog sustava, te se mogu koristiti u
svrhu projektiranja i izrade cjelokupnog sustava i sustava upravljanja.
Iako su simulacijski modeli dovoljno precizni moguće ih je unaprijediti dodavanjem modela

hidrauličkih komponenti koje su zanemarene (npr. filteri), detaljnim modeliranjem
elektromotora koji su u postojećim simulacijskim modelima idealizirani i modeliranjim
senzora koji su takoĎer idealizirani. Osim toga, točnost modela se moţe unaprijediti
zamjenom pretpostavljenih i nepoznatih parametara točnim parametrima. Krajnji korak u
postizanju potpuno točnih simulacijskih sustava bila bi izrada modela komponenti koje
SimHydraulis ne sadrţi (npr. proporcionalni tlačni ventil u sustavu za regulaciju rotacijskog
gibanja).
Na kraju moţemo zaključiti da se simulacijama, koliko god one detaljne bile, moţe vjerovati
do odreĎene razine, no ipak zadnji korak u projektiranju hidrauličkih servosustava uvijek
mora biti eksperimentalna provjera.

LITERATURA:
[1] Šitum, Ţ., Essert M., Ţilić T., Milić V. - Design and Construction of Hydraulic
Servomechanisms for Position, Velocity and Force Control, Proceedings of the 8th ASEE
Global Colloquium on Engineering Education, Budapest, Hungary, 2009.
[2] Šitum, Ţ. - Predavanja iz kolegija "Pneumatika i hidraulika", FSB, Zagreb, 2015.
[3] Petrić, J. - Predavanja iz kolegija "Pneumatika i hidraulika", FSB, Zagreb, 2015.
[4] Petrić, J. - Hidraulika i pneumatika, 1.dio: Hidraulika, FSB, Zagreb, 2012.
[5] Tehnička dokumentacija - hidraulička pumpa Vivoil
[6] Tehnička dokumentacija - hidroakomulator HYDAC SBO140-1,4E1/112U-140AB
[7] Tehnička dokumentacija - proporcionalni razvodnik Bosch-Rexroth

4WRAE607-2X/G24K31/A1V
[8] Tehnička dokumentacija - elektromagnetski razvodnik ATOS DHI-071323/

DHI-0631/2/A23
[9] Tehnička dokumentacija - hidraulički motor Lösi Hydraulik GmbH HK EPMM 008 C
[10] Tehnička dokumentacija - servoventil Schneider Kreuznach HVM 061-005-1200-0C-E1
[11] Tehnička dokumentacija - servoventil Schneider Kreuznach HVM 025-005-1260-4G BY
[12] MathWorks Support - https://www.mathworks.com/help/simulink/
[13] FluidSIM Support - https://www.art-systems.de/www/site/en/fluidsim/

KOKOKO

Uploaded by

Document Information

Copyright

Available Formats

Share this document

Share or Embed Document

Sharing Options

Did you find this document useful?

Is this content inappropriate?

Copyright:

Available Formats

KOKOKO

Uploaded by

Copyright:

Available Formats

Modeliranje i simulacija elektrohidrauličkih

Undergraduate thesis / Završni rad

Degree Grantor / Ustanova koja je dodijelila akademski / stručni stupanj: University of

Permanent link / Trajna poveznica: https://urn.nsk.hr/urn:nbn:hr:235:044196

Rights / Prava: In copyright / Zaštićeno autorskim pravom.

Download date / Datum preuzimanja: 2024-04-28

Repository of Faculty of Mechanical Engineering

Prof. dr. sc. Ţeljko Šitum, dipl. ing. Petra Oković

TakoĎer, zahvaljujem se svojoj obitelji što mi je omogućila studiranje i pruţala podršku i

Fakultet strojarstva i brodogradnje I

5. USPOREDBA RADA U PROGRAMSKOM PAKETU SimHydraulics S RADOM U

Fakultet strojarstva i brodogradnje II

Fakultet strojarstva i brodogradnje III

V [m3/rad] - jednični volumen

Fakultet strojarstva i brodogradnje IV

Tema ovog završnog rada je modeliranje i simulacija elektrohidrauličkih servosustava.

Ključne riječi: hidraulika, elektrohidaulički servosustav, simulacija, modeliranje, MATLAB,

Fakultet strojarstva i brodogradnje V

Keywords: hydraulics, electro-hydraulic servo systems, simulation, modeling, MATLAB,

Fakultet strojarstva i brodogradnje VI

Kako bi se postupak projektiranja i izrade cjelokupnog sustava, a i sustava upravljanja, ubrzao

Slika 1 Eksperimentalni postavi elektrohidrauličkih servosustava

Fakultet strojarstva i brodogradnje 1

U sklopu Laboratorija za automatiku i robotiku na Fakultetu strojarstva i brodogradnje

Fakultet strojarstva i brodogradnje 2

2. PROGRAMSKI PAKET SimHydraulics

SimHydraulics sadrţi matematičke modele komponenti koje su potrebne za modeliranje i

SimHydraulics omogućava jednostavnu izradu simulacijskih modela hidrauličkih sustava koji

2.1. Način rada u programskom paketu SimHydraulics

Fakultet strojarstva i brodogradnje 3

Slika 2 Primjer jednostavnog simulacijskog modela

Za bolju preglednost simulacijskih modela svaki dio sustava predstavljen je jedinstvenom

Komponente u programskom dodatku Simscape imaju dvije vrste priključaka, fizičke

Fakultet strojarstva i brodogradnje 4

Za povezivanje programskog dodatka Simscape i programa Simulink koriste se dva

Slika 3 Pretvarački blokovi

Slika 4 Blok Solver

Simscape komponente zahtjevaju unos parametara od strane korisnika. Parametri se u

Slika 5 Primjer unošenja parametara u komponentu

Fakultet strojarstva i brodogradnje 5

2.2. Modeli hidrauličkih komponenti

2.2.1. Energetski dio hidrauličkog sustava

Jedna od osnovnih komponenti svakog hidrauličkog sustava je pumpa, koja predstavlja

Slika 6 Simbol pumpe

Hidraulički priključci P i T predstavljaju izlaz tj. ulaz u pumpu. Priključak S predstavlja

Model pumpe opisan je sljedećim jednadţbama:

Fakultet strojarstva i brodogradnje 6

2.2.2. Upravljački dio hidrauličkog sustava

Slika 7 Simbol 4/3 razvodnika

Hidraulički priključci na simbolu su u skladu sa standardnim oznakama na hidrauličkim

SimHydraulics omogućuje 3 načina parametriziranja modela razvodnika: prvi je pomoću

Pošto su u tehničkoj dokumentaciji razvodnika najčešće dane karakteristike protoka u

Fakultet strojarstva i brodogradnje 7

Slika 8 Simboli aktuatora ventila - proporcionalni/servo (lijevo) i elektromagnetski “on-off” (desno)

Priključak s desne strane aktuatora u pravilu se spaja sa priključkom S razvodnika. Priključak

Parametri modela proporcionalnog/servo aktuatora ventila su pojačanje, vremenska konstanta

Simboli tlačnih ventila u programskom paketu SimHydraulics prikazani su na slici 9. Ventil

Fakultet strojarstva i brodogradnje 8

2.2.2. Izvršni dio hidrauličkog sustava

Izvršni dio hidrauličkog sustava čine hidraulički cilindri i motori.

Slika 10 Simbol dvoradnog hidrauličkog cilindra

Priključci C i R predstavljaju mehaničke priključke cilindra. Priključak R odgovara klipnjači

Simbol hidrauličkog motora stalnog volumena u programskom paketu SimHydraulics

Slika 11 Simbol hidrauličkog motora