MEKANİK TİTREŞİMLER – BURULMA TİTREŞİMLERİ 1

KOORDİNAT DÖNÜŞÜMLERİ
MEKANİK TİTREŞİMLER – BURULMA TİTREŞİMLERİ 2
 5.2.2. KOORDİNAT DÖNÜŞÜMLERİ

C m
k1 k2

a b
L

Şekil.3.4.a: Bir otomobilin matematik modeline esas alınan şekil

Şekil.3.4.a ‘da, bir otomobilin düzenlenmiş bir matematiksel

modeli görülür.

Basitleştirmek için, k1 ve k2 yayalarının C kütle

merkezine olan a ve b mesafeleri verilmekte ve gövde
toplam m kütlesi ile temsil edilmektedir.
Burada yaylar suspansiyonu simüle etmektedir.

MEKANİK TİTREŞİMLER – BURULMA TİTREŞİMLERİ 3

Bu gövde C merkezi etrafında IC kütlesel atalet momentine
sahiptir.
Tekerlerin kütlesinin ve katılığının ihmal edildiğinin göz
önüne alındığını belirtmek gerekir.
a b


m
x C denge konumu
k2(x+bθ)
k1(x-aθ)
Şekil.3.4.b: Serbest cisim diyagramı

Şekil.3.4.b, verilen konumdaki gövdeye göre serbest cisim

diyagramını gösterir.

MEKANİK TİTREŞİMLER – BURULMA TİTREŞİMLERİ 4

Burada yerdeğiştirmeler C merkezinin x(t) düşey
ötelenmesinden ve C etrafında θ(t) dönmesinden ibarettir.
x(t) ötelemesi denge konumundan ölçülebilir,

böylece otomobilin W = mg ağırlığı yaylarda birleştirilmiş

kuvvetlere uygun bir şekilde dengelenir.
Açısal yerdeğiştirme θ(t), küçük olarak dikkate alınır.

x(t) ile ötelemenin ve θ(t) ile dönmenin temsil edildiği iki

hareket denklemi vardır.
Şekil.3.4.b’den düşey doğrultudaki kuvvet dengesi
(öteleme ve dönme birlikte) yazılabilir;

 k 1 ( x  a)  k 2 ( x  b)  m x (3.34a)

MEKANİK TİTREŞİMLER – BURULMA TİTREŞİMLERİ 5

C etrafındaki moment dengesi aşağıdaki şekilde yazılabilir;

k 1 ( x  a)a  k 2 ( x  b)b  I C  (3.34b)

(3.34) denklemi, aşağıdaki gibi yeniden düzenlenebilir;


m x  (k 1  k 2 )  (k 1a  k 2 b)  0
(3.35)

I C   ( k 1 a  k 2 b ) x  ( k 1 a 2  k 2 b 2 )  0

Matris formunda yazarsak;

m 0   x 

  k1  k 2  (k 1a  k 2 b) x  0
 0 I      (k a  k b) k a 2  k b 2    0 (3.36)
   
C    1 2 1 2    

Şimdi, düşey kuvvetlerin Şekil.3.5.a’daki gösterildiği bir O

merkezli bir nokta dikkate alırız. Bu nokta, k1 ve k2 yaylarından
a1 ve b1 mesafesindeki bir O noktasıdır.

MEKANİK TİTREŞİMLER – BURULMA TİTREŞİMLERİ 6

 L
a1 b1
(a1-a)
a b
F

C O m x1
denge konumu
k1x1 k2x1

 

(a) m  x1  (a1  a )  
 
L
a1 b1


O x1
k2(x1+b1) denge konumu
(b) k1(x1-a1)

Şekil.3.5: O dönme merkezi - C kütle merkezi konumları

MEKANİK TİTREŞİMLER – BURULMA TİTREŞİMLERİ 7

Çubuk şeklindeki levhanın düşey ötelenmesini x1 ile
gösterirsek, O’ya göre momentin sıfır olduğu şartlara göre
k1x1a1 = k2x1b1 veya k1a1= k2b1 yazabiliriz.

x(t) ve çubuğun dönmesini gösteren θ(t) koordinatlarını

kullanarak, serbest cisim diyagramı Şekil.3.5.b’de gösterilir ve
hareketin denklemi aşağıdaki şekilde olur;
  

 k 1 ( x 1  a 1)  k 2 ( x 1  b1)  m  x  (a 1  a )  
  (3.37)
 
k 1 ( x 1  a 1)a 1  k 2 ( x 1  b1)b1  I 0  m x 1 (a 1  a )
Burada, I0, O noktası etrafında levhanın kütlesel atalet
momentidir ve
k1a1 = k2b1 ve (a1 – a) = e ifadeleri (3.37) denkleminde
dikkate alınarak denklem yeniden yazılabilir;

MEKANİK TİTREŞİMLER – BURULMA TİTREŞİMLERİ 8

  
m x 1  me  (k 1  k 2 ) x 1  0
(3.38)
 
 me x 1  I 0   (k 1a 12  k 2 b12 )  0

İfadeyi matris formunda yazarsak;


 m  me  x 1 

 k 1  k 2 0  x  0
       (3.39)
 me  2  
 I 0     0 k 1a 1  k 2 b1   0
2
 
(3.36) denklemini incelenerek, C kütle merkezi x(t) ötelemesi
ve C etrafında (t) dönmenin kullanılmasıyla sonuçlanır.

(3.39) denklemi tarafından tanımlanan hareketin denklemleri

atalet terimleriyle birlikte ifade edilir.

MEKANİK TİTREŞİMLER – BURULMA TİTREŞİMLERİ 9

Böylece yapı dinamik bir karaktere sahip olur.

Bu sistemin basit bir özelliği olmayıp, kullanılan

koordinatlara bağlı olduğu açıktır.

q1(t) ve q2(t) koordinat sistemi denklemlerin statik ve

dinamik karakterini de kapsar.

Bu koordinatlar bir sonraki bölümde doğal koordinatlar

veya asal koordinatlar olarak ifade edilecektir.

MEKANİK TİTREŞİMLER – BURULMA TİTREŞİMLERİ 10

 DOĞAL KOORDİNATLAR
MEKANİK TİTREŞİMLER – BURULMA TİTREŞİMLERİ 11
 5.2.3 DOĞAL KOORDİNATLAR
(3.10) hareket denklemlerini tekrar göz önüne alacak olursak,
aşağıdaki formda onların çözümleri açık olur;

x 1 ( t )  q1 ( t )  q 2 ( t )
(3.40)
x 2 (t )  r1q1 (t )  r2 q 2 (t)

u (21) u (22)
Burada, r1  (1) ve r2  ( 2) , (3.30) denklemiyle verilir.
u1 u1
(3.40) çözüm şekli bu noktada yol bulmuş gibi gözükebilir,
fakat onun mantığı sonraki bölümlerde açıklanacaktır.

(3.40) denklemlerini, (3.10) denkleminde yerleştirirsek, basit

olarak elde ederiz;

MEKANİK TİTREŞİMLER – BURULMA TİTREŞİMLERİ 12

     
m1  q 1  q 2   k 11 (q 1  q 2 )  k 12 (r1q 1  r2 q 2 )  0 (3.41 a)
 
  

m 2  r1 q 1  r2 q 2   k 12 (q 1  q 2 )  k 22 (r1q 1  r2 q 2 )  0 (3.41 b)
 
m2r2 ile (3.41a) denklemini ve m1 ile (3.41b) denklemini
çarparak, ve birinciden ikinciyi çıkararak aşağıdaki ifadeyi
elde ederiz;

m1 m 2 (r2  r1 ) q 1  (m 2 r2 k 11  m 2 r1 r2 k 12  m1 k 12  m1 k 22 r1 )q 1

 (m 2 r2 k 11  m 2 r22 k 12  m1k 22  m1k 22 r2 )q 2  0 (3.42 a)

Ayrıca, m2r1 ile (3.41a) denklemini ve m1 ile (3.41b)

denklemini çarparak, ve birinciden ikinciyi çıkararak
aşağıdaki ifadeyi elde ederiz;

MEKANİK TİTREŞİMLER – BURULMA TİTREŞİMLERİ 13

 
m1 m 2 (r1  r2 ) q 2  (m 2 r1 k 11  m 2 r12 k 12  m1 k 12  m1 k 22 r1 )q 1

 (m 2 r1k11  m 2 r1r2 k12  m1k12  m1k 22 r2 )q 2  0 (3.42 b)

(3.30) denklemini kullanarak, (3.42) denklemi aşağıdaki

denkleme indirgenebilir;

q i  i2 q i  0 i = 1, 2 (3.43)

Burada, ωi (i = 1, 2) sistemin doğal frekansıdır. (3.10) denklemine zıt

olarak, q1 ve q2 denklemleri, (3.43) denklemleriyle eş zamanlı değil ve
birbirinden bağımsızdır.

Hareket denklemlerinin bağımsız olduğu koordinatlar (q1 ve

q2), doğal koordinatlar veya asal koordinatlar olarak
adlandırılır.

MEKANİK TİTREŞİMLER – BURULMA TİTREŞİMLERİ 14

(3.43) denkleminin çözümü basittir;

q i (t)  Ci cos(i t  i ) i = 1, 2 (3.44)

Böylece, (3.40) denklemi içine (3.44) denklemini yerleştirerek

aşağıdaki denklemi elde ederiz;

x1 (t)  C1 cos(1 t  1 )  C2 cos(2 t  2 )

(3.45)
x 2 (t )  C1r1 cos(1 t  1 )  C2 r2 cos(2 t  2 )
İfade matris formunda yazılabilir;
1  1 
x(t )  C1   cos(1 t  1 )  C 2   cos(2 t   2 )
r1  r2  (3.46)

x(t)  C1 u (1) cos(1t  1 )  C 2 u (2) cos(2 t   2 )

MEKANİK TİTREŞİMLER – BURULMA TİTREŞİMLERİ 15

    
Burada, u (1) ve u
( 2)
modal vektörler olarak tanınır.

C1 ve C2 genliği ve 1 ve 2 faz açıları başlangıç şartlarına bağlıdır.

(3.46) denklemi (3.33) denklemine özdeştir.

Böylece, herhangibir andaki sistemin hareketi, doğal

koordinatlar ile çarpılan doğal modların bir superpozisyonu
olarak elde edilebilir.

MEKANİK TİTREŞİMLER – BURULMA TİTREŞİMLERİ 16

 ÖRNEK - 1

MEKANİK TİTREŞİMLER – BURULMA TİTREŞİMLERİ 17

ÖRNEK - 1:

C m
k1 k2

a b
L
Şekil.3.4.a: Bir otomobilin matematik modeline esas alınan şekil

Şekil.3.4.a’daki otomobil dikkate alındığında, sistem

parametreleri;
m = 100 lb-s2/ft IC = 1600 lb-s2-ft
k1 = 2400 lb/ft k2 = 2700 lb/ft
a = 4.40 ft b = 5.60 ft

değerleriyle verilmektedir.
Buna göre, sistemin doğal koordinatlarını bulunuz.

MEKANİK TİTREŞİMLER – BURULMA TİTREŞİMLERİ 18

 ÇÖZÜM
Doğal koordinatları bulmak için, önce
doğal modları bulmak gerekir. (3.36)
hareket denkleminin içine, verilen
parametrelerin değerleri yerleştirilerek
aşağıdaki denklem elde edilir;

0  x 

100  5100 4560  x  0
 0 1600    4560 131136   0 (a)
       

Özdeğer problemine yönlendirilirse;

100 0  X  5100 4560  X  0
 
2
        (b)
 0 1600  4560 131136  0
Burada X ve  , x(t) ve (t) ‘nin genlikleridir. Bundan dolayı,
sistemin karakteristik denklemi aşağıdaki şekildedir;

MEKANİK TİTREŞİMLER – BURULMA TİTREŞİMLERİ 19

 5100  1002 4560 
det    160000  ( 4
 132.96 2
 4050)  0 (c)
 4560 131136  1600 
2

Doğal frekans denkleminin kökleri;

12 47.26 [rad / s]2
 66.48  66.48  4050  66.48  19.22  
2 (d)
2
2
85.70 [ rad / s ] 2

Böylece, doğal frekanslar;

ω1 = 6.88 rad/s
ω2 = 9.26 rad/s
(b) denkleminin ilk satırının içine (d) denklemlerinden 12
yerleştirilerek;

- 47.26100 X(1) + 5100 X(1) + 4560 (1) = 0

elde edilerek,
MEKANİK TİTREŞİMLER – BURULMA TİTREŞİMLERİ 20
  (1) 374
r1  (1)    0.0820 rad / ft (e)
X 4560
Ayrıca, (b) denkleminin ilk satırının içine (d) denkleminden
 yerleştirilerek;
2
2

- 85.70100 X(2) + 5100 X(2) + 4560 (2) = 0 elde edilerek

 ( 2) 3470
r2  ( 2)   0.7610 rad / ft (f)
X 4560

X (1)   1  X ( 2)   1 
 (1)      ( 2)     (g)
    0.0820     0.7610

Bu modlar Şekil 3.6 ‘da çizilir.

MEKANİK TİTREŞİMLER – BURULMA TİTREŞİMLERİ 21

 12.20 ft
C (1)
ω1=6.88 rad/s x(1) Düğüm
noktası

Düğüm
noktası (2) x(2)
ω2 = 9.26 rad/s

1.31 ft

Şekil.3.6: Modların gösterimi

MEKANİK TİTREŞİMLER – BURULMA TİTREŞİMLERİ 22

(3.40) denkleminin içine (e) ve (f) denklemlerine yerleştirerek,
x1(t) = x(t) ve x2(t) = (t) ile, elde ederiz.

x(t) = q1(t) + q2(t)

(h)
(t) = - 0.0820 q1(t) + 0.7610 q2(t)

Bu ifadeler (a) hareket denklemlerinin içine yerleştirildiğinde,

ve (3.41) ve (3.42) denklemleriyle verilen adımlar izlenilir, q1(t)
ve q2(t) doğal koordinatları için hareketin denklemlerini elde
ederiz.

q 1 ( t )  47.26 q 1 ( t )  0
(i)

q 2 ( t )  85.70 q 2 ( t )  0

MEKANİK TİTREŞİMLER – BURULMA TİTREŞİMLERİ 23

Böylece, denklemler birbirinden bağımsız bir şekilde çözülebilir;

q1(t) = C1 cos (6.88t - 1),

(j)
q2(t) = C2 cos (9.26t - 2)

Sistemin hareketi aşağıdaki şekilde yazılır;

x ( t ) X (1)  X ( 2) 
    (1) q1 (t )   ( 2) q 2 ( t )
( t )      (k)

x ( t )   1   1 
   C1   cos(6.88t  1  C 2   cos(9.26t   2 )
( t )   0.0820 0.7610

Burada, C1 ve C2 katsayıları ve 1 ve 2 açıları x (0) x(0) ve

(0) başlangıç şartlarına bağlıdır.

MEKANİK TİTREŞİMLER – BURULMA TİTREŞİMLERİ 24

SON

MEKANİK TİTREŞİMLER – BURULMA TİTREŞİMLERİ 25

MEKANİK TİTREŞİMLER – BURULMA TİTREŞİMLERİ 26