Automatizacija proizvodnih sistema

Prof. dr Ljubomir Lukić, dipl.inž.maš.

ELEKTRO ENERGETSKI SISTEMI

31 © prof.dr Lj. Lukić

 Elektro sistemi

Moduli za automatizaciju proizvodnih sistema

° Energetski moduli: (pogonski sistemi): elektromotori -

jednosmerne i naizmenične struje (asihroni i sihroni),
koračni motori, hidraulični i pneumatski pogonski
sistemi i komponente.
° Informacioni moduli: A/D (D/A) konvertori, induktosini,
rezolveri, enkoderi, senzori sile, brzine, rastojanja.
° Upravljački moduli (industrijski računari - kontroleri):
PLC kontroleri, CNC upravljački sistemi, RC kontroleri i
Cell kontroleri.

© prof.dr Lj. Lukić

 Elektro sistemi

Energetski moduli

Električne mašine se izvode kao:

° Generatori - električna mašina koja mehanički rad

pretvara u električnu struju.
° Elektromotori - električna mašina koja električnu struju
pretvaraju u mehanički rad.

Način arada generatora i elektromotora zasniva se na

elektromagnetnoj indukciji.

© prof.dr Lj. Lukić

 Elektromotori

Princip elektromagnetne indukcije

Lorencove sile
A B

- + - +

Strujni izvor

© prof.dr Lj. Lukić

 Elektromotori
Princip rada elektromotora jednosmerne struje

N N, S – polovi stalnog magneta (stator)

F i B ABCD – provodničko kolo (rotor)
K – Komutator
d C1, C2 - četkice
+ i
A O"
B - indukcija magnetnog polja
C1 F – Lorencova sila
l C
K i
l - dužina delova AB odnosno DC,
i - struja kroz provodničko kolo,
d - prečnik provodničkog kola,
D F θ - ugao okretanja provodničkog kola
O'
C2
S
- i
© prof.dr Lj. Lukić
 Elektromotori
Provodničko kolo kroz koji teče struja (i) nalazi se u
magnetnom polju indukcije (B). Na delove kola AB i DC deluju
Lorencove sile
F=ilB
gde je:
° l - dužina delova AB odnosno DC,
° i - struja koja teče kroz provodničko kolo,
° B - indukcija magnetnog polja.
Ove dve sile izazivaju spreg sila momenta
M = F d cosθ = i l B d cosθ,
gde je:
° d - prečnik provodničkog kola,
° θ - ugao okretanja provodničkog kola.
koji izaziva obrtanje provodničkog kola oko ose O'O", i moment
je proporcionalan struji kroz kolo.
© prof.dr Lj. Lukić
 Elektromotori

Da bi se održao isti smer struje u gornjem i donjem delu

provodničkog kola, tj. da se nebi promenio kada deo DC dodje
gore, koristi se komutator (K).
Provodnici C1 i C2 koji se naslanjaju na komutator nazivaju se
četkice.

Više medjusobno spojenih provodničkih kola formiraju jednu

celinu koja se zove rotor. Stalni magnet sa postoljem obrazuje
stator elektromotora.

Obrtanje provodničkog kola u magnetnom polju izazvaće

indukovanu elektromotornu silu odredjenog intenziteta, koja
teži da poništi struju zbog čega se naziva kontraelektromotorna
sila, i ona je proporcionalna brzini obrtanja.

© prof.dr Lj. Lukić

 Elektromotori

Momentu (M) suprostavljaju se:

° Moment inercijalne sile rotora MI =- IÖ,-
gde je: I - moment inercije rotora, Ö - ugaono ubrzanje.
° Moment viskoznog -
trenja MT = B Ö,
-
B - koeficijent, Ö - ugaona brzina rotora.
° Moment spoljašnjeg opterećenja MP, - izlazni moment
motora
Dinamička ravnoteža elektromotora M = MI + MT + MP
Priključeni napon (u) savladjuje:
° Kontraelektromotornu silu e,
° Elektrootpornu silu e - sila termičke otpornosti
R

° namotaja rotora eR = R i, gde je R – otpornost,

Kontraelektromotornu silu samoindukcije eL = Ldi/dt,
gde je L – induktivnost.
© prof.dr Lj. Lukić
 Elektromotori
Konstrukcijko rešenje jednog elektromotora

Priključak za električno
napajanje Davač broja
obrtaja
Vratilo
elektromotora

Rotor sa
permanentnim Stator sa Zaustavna
magnetom namotajima kočnica
© prof.dr Lj. Lukić
Elektromotori

© prof.dr Lj. Lukić

Elektromotori

© prof.dr Lj. Lukić

 Elektromotori

Prema principu funkcionisanja elektromotori mogu biti:

° Motori jednosmerne struje – kod kojih se magnetni fluks

proizvodi konstantnom jednosmernom strujom, koju
primaju preko kolektora (komutatora),

° Motori naizmenične struje – koji u zavisnosti od vrste

struje mogu biti sihroni i asihroni i

° Koračni motori – koji izvode obrtno kretanje u vidu niza

diskretnih uglova pomeraja - koraka.

© prof.dr Lj. Lukić

 Elektromotori
Asihroni elektromotori

Asihroni motori rade sa obrtnim magnetnim poljem koje se

formira superpozicijom više magnetnih naizmeničnih polja.
Polje se obrće zbog toga što su namotaji postavljeni po
grupama koje se strujom napajaju magnetišući se jedna za
drugom (pomereno u fazi).
Asihroni motor se sastoji od statora i rotora. Na statoru su
namotaji koji se priključuju na izvor naizmenične struje. Rotor
je kratko spojen - nema komutatora i četkica. Rotor može biti
motan (sa željenim brojem faza) ili kaveznog tipa što je češći
slučaj.
° Kavezni rotor se sastoji od šipki spojenih na krajevima
provodnim prstenovima.
° Rotor oblika šolje omogućava smanjenu masu i inerciju -
gvozdeno jezgro nije u sastavu rotora. © prof.dr Lj. Lukić
 Elektromotori

Rotori asihronih elektromotora

Rotor
Stator

Kavezni rotor Rotor oblika šolje

© prof.dr Lj. Lukić

 Elektromotori

Obrtno magnetno polje je ključni efekat za rad indukcionog

motora.

Ako se stator sa trofaznim namotajima priključi na izvor

trofazne naizmenične struje (fazna razlika 2π/3 u unutrašnjosti
će se obrazovati tzv. obrtno magnetno polje. Ono se može
predstaviti vektorom konstantnog intenziteta koji se obrće
ugaonom brzinom
ωs = 2 π υ,
gde je υ - frekvenca struje.

Ova ugaona brzina je sinhrona brzina.

Ovo isto se može postići i sa monofaznim napajanjem, gde se

dobija pulsirajuće magnetno polje.
© prof.dr Lj. Lukić
 Elektromotori

Obrtno magnetno polje

CC

Vektor polja C

C
A B
B A
B B
A
A

© prof.dr Lj. Lukić

 Elektromotori

Kada na kratkospojeni rotor deluje obrtno magnetno polje, ono

će presecati kolo rotora i u provodnicima rotora indukovaće se
struja, a zatim Lorencova sila koja će pokrenuti rotor u smeru
obrtanja polja. Pri obrtanju rotora njegova brzina (ω) biće manja
od brzine obrtanja magnetnog polja (ωs ), tj. od sihrone brzine.
Ova razlika naziva se brzina klizanja ili klizanje.

Struja u rotoru izazvaće svoje magnetno polje, koje se obrće

sihronom brzinom. Sabiranjem polja statora i rotora formira se
rezultujuće polje koje se obrće sihronom brzinom. Ovo polje
seče kolo rotora (zbog klizanja) održava se indukcija u rotoru.
Dejstvom rezultantskog polja na rotor sa strujom (Lorencove
sile) pojavljuje se obrtni moment na vratilu rotora. Očigledno
moment postoji dok postoji klizanje, jer ako bi se rotor obrtao
sihronom brzinom, prestala bi indukcija u rotoru, a time nestao
i moment.
© prof.dr Lj. Lukić
 Elektromotori

Karakteristika svih indukcionih motora je da oni teže da se

okreću konstantnom brzinom. Promena brzine se može ostvariti
promenom napona i frekvence napajanja motora. Danas se to
postiže frekventnim regulatorima - invertorima.

Izlazni broj obrtaja na vratilu indukcionih motora (n) definisan je

frekvencom napona napajanja
n = 120 · f/P,
gde je: f – frekvenca i P broj polova motora.

Primer: 2-polni motor će pri frekvenci 50 Hz imati teorijski broj

obrtaja 3000 o/min, a 4-polni 1500 o/min.

Uz promenu frekvence inventor menja izlazni napon kako bi

održao moment na vratilu.
© prof.dr Lj. Lukić
 Elektromotori

Karakteristika svih indukcionih motora je da oni teže da se

okreću konstantnom brzinom. Promena brzine se može ostvariti
promenom napona i frekvence napajanja motora. Danas se to
postiže frekventnim regulatorima - invertorima.

Izlazni broj obrtaja na vratilu indukcionih motora (n) definisan je

frekvencom napona napajanja
n = 120 · f/P,
gde je: f – frekvenca i P broj polova motora.

Primer: 2-polni motor će pri frekvenci 50 Hz imati teorijski broj

obrtaja 3000 o/min, a 4-polni 1500 o/min.

Uz promenu frekvence inventor menja izlazni napon kako bi

održao moment na vratilu.
© prof.dr Lj. Lukić
 Elektromotori

Frekventni regulatori se izvode uglavnom sa vektorskom

kontrolom, kada se kontroliše fluks i moment na osnovu čega
se odredjuje struja na ulazu u motor.

Mogu biti dva sistema vektorske kontrole:

° Vektorska kontrola sa povratnom spregom – gde se

koristi jedan davač, kako bi se dobila informacija o brzini
i poziciji vratila koja se koristi u matematičkim
proračunima za kontrolu momenta i fluksa. Ovi sistemi
imaju najbolju kontrolu brzine i momenta.
° Vektorska kontrola sa otvorenom petljom – kod koje
nema davača, već se matematički model motora formira
na osnovu podataka koji se “offline” unose kao
parametri regulatora.
© prof.dr Lj. Lukić
 Elektromotori

Frekventni regulatori

© prof.dr Lj. Lukić

 Elektromotori

Sihroni elektromotori

Sihroni elektromotori su konstrukciono slični motorima

jednosmerne struje samo što se statorski namotaji ne napajaju
elektronski komutiranom jednosmernom strujom već trofaznom
naizmeničnom strujom.

Stator sa trofaznom strujom stvara u motoru obrtno magnetno

polje sihrone brzine (ωs ), koje deluje na polove stalnog –
permanentnog magneta stvarajući moment oko vratila motora.
Rotor će se obrtati istom brzinom kao i polje (ωs ), ali će
zaostajati za odredjen ugao (δ) koji je utoliko veći, ukoliko je
veće opterećenje na osovini motora.

© prof.dr Lj. Lukić

 Elektromotori
Specijalna konstrukcijska rešenja elektromotora

Radi ispunjenja specijalnih zahteva u primeni elektromotornih

pogona u mašinstvu i automatizaciji proizvodnih sistema,
razvijena su specijalna konstrukcijska rešenja elektromotora:
° Direkt drajv motori - primenjuju se za alatne mašine sa
velikim brojem obrtaja glavnog vretena, jer se nemože
multiplikatorom uvećati brzina elektromotora preko
30.000 o/min, pa se koriste motori koji unutar sebe imaju
radno vreteno - direkt drajv motori.
° Linearni motori – primenjuju se za linearna - translatorna
kretanja radnih stolova mašina alatki, ili drugih delova
mašinskih sistema i postrojenja, jer se lako upravlja
promenom brzine kretanja, izbegava prenos obrtnog u
translatorno kretanje, povećava tačnost pozicioniranja i
znatno pojednostavljuje konstrukcija.
© prof.dr Lj. Lukić
 Elektromotori
Direktni elektromotorni pogon glavnog vretena
"direkt drajv" sistem

Stator

Rotor

Glavno vreteno

© prof.dr Lj. Lukić

 Elektromotori

Konstrukcija linearnog motora

Primarni deo

Sekundarni deo

© prof.dr Lj. Lukić

 Elektromotori

Linearni motori

© prof.dr Lj. Lukić

 Elektromotori
Linearni motor SIEMENS

© prof.dr Lj. Lukić

 Elektromotori

Koračni motori

Koračni motori (eng. Stepper motors), vrše kretanje u vidu niza

diskretnih uglova pomeraja – koraka, po čemu su i dobili ime.

Upravljanje položajem se ostvaruje preko broja potrebnih

koraka, i za njih nije potrebna povratna sprega, i oni se koriste
u otvorenom sistemu upravljanja.

© prof.dr Lj. Lukić

 Elektromotori
Koračni motori Kada se kroz namotaje AA' propusti
struja, tada kraj A postane južni pol (S)
B' elektromagneta. Rotor sa stalnim
magnetom će se tada postaviti tako da
mu severni pol (N) bude naspram tačke
A. Ako se sada struja propusti kroz
B N namotaje BB', a ostavi da teče kroz AA',
tada će A i B biti južni polovi. Rotor će se
C sada obrnuti za 450 i postaviti tako da
C'
S N severni pol bude izmedju A i B. Sada se
A A' isključuje struja u namotajima AA', pa će
se rotor obrnuti za ugao još od 450 da bi
S D severni pol bio naspram tačke B.

Ovakav postupak se nastavlja sve dok

rotor ne obrne pun krug. Tako se
D' dobijaju obrtaji sa korakom od 450. Korak
se može smanjiti povećanjem broja
polova na statoru. Može biti i drugačiji
tip rotora, gde korak može biti ©od 30 0
.
prof.dr Lj. Lukić
 Elektro sistemi
Kontaktori i prekidački izvori napajanja prilagodjavaju napon
električne mreže potrebnom naponu napajanja uredjaja
Ograničavač
prednapona

Kontakt modul

Kontaktor
Pneumatski
tajmer

4-ti pol

Bimetalna zaštita
© prof.dr Lj. Lukić
 Elektro sistemi
Kontaktori
Ograničavač
struje kvara

Zaštitna strujna Kontakt

sklopka modul

Zaštitna strujna
sklopka

Podnaponska
zaštita

Kontakt
modul Podnaponska
Ručica za montažu
na vratima ormara zaštita
© prof.dr Lj. Lukić