ΑΙΣΘΗΤΗΡΙΑ

ΘΕΣΗΣ ΚΑΙ

ΜΕΤΑΤΟΠΙΣΗΣ
 ΑΙΣΘΗΤΗΡΙΑ
ΘΕΣΗΣ & ΜΕΤΑΤΟΠΙΣΗΣ

• ΠΟΤΕΝΣΙΟΜΕΤΡΑ
• ΠΙΕΖΟΑΝΤΙΣΤΑΣΕΙΣ
• ΚΙΝΗΤΟΥ ΟΠΛΙΣΜΟΥ
• ΓΡΑΜΜΙΚΟΙ ΜΕΤΑΒΛΗΤΟΙ ΔΙΑΦΟΡΙΚΟΙ
ΜΕΤΑΣΧΗΜΑΤΙΣΤΕΣ (LVDT)
• ΜΕΤΑΒΛΗΤΗΣ ΕΠΑΓΩΓΗΣ
 ΑΙΣΘΗΤΗΡΙΑ
ΘΕΣΗΣ & ΜΕΤΑΤΟΠΙΣΗΣ

• ΜΑΓΝΗΤΟΣΥΣΤΟΛΗΣ
• ΜΕΤΑΒΛΗΤΗΣ ΧΩΡΗΤΙΚΟΤΗΤΑΣ
• ΠΙΕΖΟΗΛΕΚΤΡΙΚΟΙ ΜΕΤΑΤΡΟΠΕΙΣ
• ΣΥΜΒΟΛΟΜΕΤΡΙΑ
• ΜΑΓΝΗΤΙΚΟΙ ΚΩΔΙΚΟΠΟΙΗΤΕΣ ΘΕΣΗΣ
 ΑΙΣΘΗΤΗΡΙΑ
ΘΕΣΗΣ & ΜΕΤΑΤΟΠΙΣΗΣ

• ΧΩΡΗΤΙΚΟΙ ΚΩΔΙΚΟΠΟΙΗΤΕΣ ΘΕΣΗΣ

• ΟΠΤΙΚΟΙ ΚΩΔΙΚΟΠΟΙΗΤΕΣ ΘΕΣΗΣ &
ΜΕΤΑΤΟΠΙΣΗΣ
• ΑΝΙΧΝΕΥΤΕΣ ΜΕ ΕΥΑΙΣΘΗΣΙΑ ΣΤΗ ΘΕΣΗ
• ΑΙΣΘΗΤΗΡΕΣ ΚΑΙ ΑΝΙΧΝΕΥΗΤΕΣ ΚΛΙΣΗΣ
• ΑΝΙΧΝΕΥΤΕΣ ΘΕΣΗΣ ΑΝΤΙΚΕΙΜΕΝΩΝ
ΠΟΤΕΝΣΙΟΜΕΤΡΑ
(potentiometers)
 ΠΟΤΕΝΣΙΟΜΕΤΡΑ

ΓΡΑΜΜΙΚΑ ΠΟΤΕΝΣΙΟΜΕΤΡΑ
• R(x) = R(xmax) · x/xmax V(x)= Vmax · x/xmax
 ΠΟΤΕΝΣΙΟΜΕΤΡΑ
ΠΕΡΙΣΤΡΟΦΙΚΑ ΠΟΤΕΝΣΙΟΜΕΤΡΑ
(μέτρηση γωνίας) R(θ) = R(θmax) · θ/θmax
ΠΟΤΕΝΣΙΟΜΕΤΡΑ
ΠΟΛΥΣΤΡΟΦΑ ΠΕΡΙΣΤΡΟΦΙΚΑ
ΠΟΤΕΝΣΙΟΜΕΤΡΑ
 ΠΟΤΕΝΣΙΟΜΕΤΡΑ
• ΕΠΙΔΡΑΣΗ ΑΝΤΙΣΤΑΣΗΣ ΦΟΡΤΙΟΥ
• Με φορτίο RL=∞, R(x) = R(xmax) · x/xmax, V(x)= Vmax · x/xmax
• Με φορτίο RL≠ ∞, Rout=R(x)//RL
ΠΟΤΕΝΣΙΟΜΕΤΡΑ
• ΤΥΠΟΙ ΠΟΤΕΝΣΙΟΜΕΤΡΩΝ
 ΠΟΤΕΝΣΙΟΜΕΤΡΑ
ΧΑΡΑΚΤΗΡΙΣΤΙΚΑ ΠΟΤΕΝΣΙΟΜΕΤΡΩΝ

• ΜΙΚΡΟ ΚΟΣΤΟΣ
• ΜΙΚΡΗ ΑΚΡΙΒΕΙΑ
• ΜΙΚΡΗ ΔΙΑΚΡΙΤΙΚΗ ΙΚΑΝΟΤΗΤΑ
• ΗΛΕΚΤΡΟΝΙΚΟΣ ΘΟΡΥΒΟΣ
• ΜΗ ΕΠΑΝΑΛΗΨΙΜΟΤΗΤΑ ΚΑΙ ΥΣΤΕΡΗΣΗ
• ΜΗΧΑΝΙΚΗ ΦΘΟΡΑ ΚΑΙ ΣΚΟΝΗ
ΠΙΕΖΟΑΝΤΙΣΤΑΤΕΣ
(potentiometers)
 ΠΙΕΖΟΑΝΤΙΣΤΑΤΕΣ
ΑΡΧΗ ΛΕΙΤΟΥΡΓΙΑΣ

R=ρ·L/A
Η μεταβολή μήκους προκαλεί μεταβολή στο L και στο Α.
Η τελική σχέση είναι ΔR/R = GF· (ΔL/L)
ΠΙΕΖΟΑΝΤΙΣΤΑΤΕΣ
ΠΟΛΛΩΝ ΑΞΟΝΩΝ
 ΠΙΕΖΟΑΝΤΙΣΤΑΤΕΣ

ΜΕΤΑΒΟΛΗ
ΑΝΤΙΣΤΑΣΗΣ
ΛΟΓΩ
ΠΑΡΑΜΟΡΦΩΣΗΣ
 ΠΙΕΖΟΑΝΤΙΣΤΑΤΕΣ
ΤΥΠΟΙ ΠΙΕΖΟΑΝΤΙΣΤΑΣΗΣ

• Μετατροπείς ελεύθερης πιεζοαντίστασης

• Μετατροπείς προσκολλημένης πιεζοαντίστασης
• Ημιαγωγικοί μετατροπείς πιεζοαντίστασης
 ΠΙΕΖΟΑΝΤΙΣΤΑΣΕΙΣ
ΧΑΡΑΚΤΗΡΙΣΤΙΚΑ ΠΙΕΖΟΑΝΤΙΣΤΑΣΕΩΝ

• ΜΠΟΡΟΥΝ ΝΑ ΥΠΟΣΤΟΥΝ ΜΙΚΡΕΣ ΜΕΤΑΒΟΛΕΣ

ΜΗΚΟΥΣ
• ΧΡΗΣΗ ΓΙΑ ΜΕΤΡΗΣΗ ΠΙΕΣΗΣ-ΔΥΝΑΜΗΣ
• ΟΙ ΠΟΛΛΟΙ ΒΡΟΓΧΟΙ ΑΥΞΑΝΟΥΝ ΤΗΝ ΕΥΑΙΣΘΗΣΙΑ
• ΟΙ ΕΛΕΥΘΕΡΟΙ ΔΕΝ ΕΠΗΡΕΑΖΟΝΤΑΙ ΑΠΟ
ΘΕΡΜΟΚΡΑΣΙΑ
• ΟΙ ΠΡΟΣΚΟΛΛΗΜΕΝΟΙ ΚΑΙ ΟΙ ΗΜΙΑΓΩΓΙΚΟΙ
ΕΠΗΡΕΑΖΟΝΤΑΙ ΑΠΌ ΘΕΡΜΟΚΡΑΣΙΑ
ΠΗΝΙΑ ΚΙΝΗΤΟΥ

ΟΠΛΙΣΜΟΥ
 ΠΗΝΙΑ ΚΙΝΗΤΟΥ ΟΠΛΙΣΜΟΥ
ΑΡΧΗ ΛΕΙΤΟΥΡΓΙΑΣ

• Η κίνηση του οπλισμού μεταβάλλει τη μαγνητική αντίσταση

του πηνίου και αυτό επηρεάζει την αυτεπαγωγή του πηνίου.

• Ανάλογα με την κίνηση, προκύπτει η σχέση L=f(l)

 ΠΗΝΙΑ ΚΙΝΗΤΟΥ ΟΠΛΙΣΜΟΥ
ΚΙΝΗΤΟΣ ΕΣΩΤΕΡΙΚΟΣ ΠΥΡΗΝΑΣ

• Δύο πηνία σε σειρά. Το αριστερό έχει πυρήνα, το δεξί όχι.

• Η σχέση είναι γραμμική L(x)=f(x)
ΓΡΑΜΜΙΚΟΙ ΜΕΤΑΒΛΗΤΟΙ
ΔΙΑΦΟΡΙΚΟΙ
ΜΕΤΑΣΧΗΜΑΤΙΣΤΕΣ
(LVDT)
 ΓΡΑΜΜΙΚΟΙ ΜΕΤΑΒΛΗΤΟΙ
ΔΙΑΦΟΡΙΚΟΙ ΜΕΤΑΣΧΗΜΑΤΙΣΤΕΣ

Τα δευτερεύοντα είναι συνδεμένα αντίστροφα

Μετράει απόλυτη θέση, πολύ μεγάλη ακρίβεια.
Γραμμική σχέση, εφαρμογή σε βιομηχανία
 ΓΡΑΜΜΙΚΟΙ ΜΕΤΑΒΛΗΤΟΙ
ΔΙΑΦΟΡΙΚΟΙ ΜΕΤΑΣΧΗΜΑΤΙΣΤΕΣ
 ΑΙΣΘΗΤΗΡΕΣ

ΜΕΤΑΒΛΗΤΗΣ ΕΠΑΓΩΓΗΣ

(variable inductance sensors)

 ΑΙΣΘΗΤΗΡΕΣ ΜΕΤΑΒΛΗΤΗΣ
ΕΠΑΓΩΓΗΣ

• Ίδιο με LVDT, αλλά δεν υπάρχει πρωτεύον πηνίο.

• Χρησιμοποιείται σε συνδεσμολογία γέφυρας, η οποία
τροφοδοτείται από εναλλασσόμενη τάση.
• Μικρότερο κόστος
Διαφορές
 ΑΙΣΘΗΤΗΡΕΣ

ΜΑΓΝΗΤΟΣΥΣΤΟΛΗΣ
 ΑΙΣΘΗΤΗΡΕΣ
ΜΑΓΝΗΤΟΣΥΣΤΟΛΗΣ
Αρχή λειτουργίας
Το μήκος των μαγνητοσυσταλτικών υλικών μεταβάλ-
λεται όταν αυτά βρίσκονται σε μαγνητικό πεδίο.
Υπάρχουν αισθητήρες και ενεργοποιητές (αντίστροφο
φαινόμενο). Αντικαθιστούν τους πιεζοκρυστάλλους.
 ΑΙΣΘΗΤΗΡΕΣ
ΜΑΓΝΗΤΟΣΥΣΤΟΛΗΣ
 ΑΙΣΘΗΤΗΡΕΣ
ΜΑΓΝΗΤΟΣΥΣΤΟΛΗΣ
 ΑΙΣΘΗΤΗΡΕΣ
ΜΑΓΝΗΤΟΣΥΣΤΟΛΗΣ
ΧΩΡΗΤΙΚΟΙ

ΑΙΣΘΗΤΗΡΕΣ
 ΧΩΡΗΤΙΚΟΙ ΑΙΣΘΗΤΗΡΕΣ

Αρχή λειτουργίας
Η χωρητικότητα ενός πυκνωτή εξαρτάται από την
επιφάνεια των οπλισμών, την απόσταση τους και το
διηλεκτρικό.
ΧΩΡΗΤΙΚΟΙ ΑΙΣΘΗΤΗΡΕΣ

ΑΙΣΘΗΤΗΡΕΣ ΕΠΙΠΕΔΟΥ ΠΥΚΝΩΤΗ

ΜΕ ΚΙΝΗΤΟ ΟΠΛΙΣΜΟ
ΧΩΡΗΤΙΚΟΙ ΑΙΣΘΗΤΗΡΕΣ

ΑΙΣΘΗΤΗΡΕΣ ΕΠΙΠΕΔΟΥ ΠΥΚΝΩΤΗ

ΜΕ ΚΙΝΗΤΟ ΟΠΛΙΣΜΟ
C=ε·εο·(Α/d), C(x)=x/xo·C(xo)
C=f(Δ) Γραμμική σχέση
 ΧΩΡΗΤΙΚΟΙ ΑΙΣΘΗΤΗΡΕΣ

ΑΙΣΘΗΤΗΡΕΣ ΕΠΙΠΕΔΟΥ ΠΥΚΝΩΤΗ

ΜΕ ΚΙΝΗΤΟ ΟΠΛΙΣΜΟ
C=ε·εο·(Α/d)=ε·εο·(W·L/d), C(x)=(L-x)/L · C(xo)
C=f(x) Γραμμική σχέση
ΧΩΡΗΤΙΚΟΙ ΑΙΣΘΗΤΗΡΕΣ

ΑΙΣΘΗΤΗΡΕΣ ΚΥΛΙΝΔΡΙΚΟΥ ΠΥΚΝΩΤΗ

ΜΕ ΚΙΝΗΤΟ ΟΠΛΙΣΜΟ
C=ε·εο·[ 2πL / ln(r2/r1) ]
C=f(x) Γραμμική σχέση
ΧΩΡΗΤΙΚΟΙ ΑΙΣΘΗΤΗΡΕΣ

ΑΙΣΘΗΤΗΡΕΣ ΚΥΚΛΙΚΟΥ ΠΥΚΝΩΤΗ

ΜΕ ΚΙΝΗΤΟ ΟΠΛΙΣΜΟ
C=ε·εο· (π r2/d) · a/360
όπου a: γωνία τομέα επικάλυψης
C=f(a) Γραμμική σχέση
ΧΩΡΗΤΙΚΟΙ ΑΙΣΘΗΤΗΡΕΣ

ΑΙΣΘΗΤΗΡΕΣ ΕΠΙΠΕΔΟΥ ΠΥΚΝΩΤΗ

ΜΕ ΚΙΝΗΤΟ ΔΙΗΛΕΚΤΡΙΚΟ
ΧΩΡΗΤΙΚΟΙ ΑΙΣΘΗΤΗΡΕΣ

ΔΙΑΦΟΡΙΚΟΣ ΧΩΡΗΤΙΚΟΣ ΠΥΚΝΩΤΗ

ΠΙΕΖΟΗΛΕΚΤΡΙΚΟΙ

ΜΕΤΑΤΡΟΠΕΙΣ
 ΠΙΕΖΟΗΛΕΚΤΡΙΚΟΙ
ΜΕΤΑΤΡΟΠΕΙΣ

Αρχή λειτουργίας
Η άσκηση δύναμης-πίεσης σε πιεζοηλεκτρικό
κρύσταλλο προκαλεί αλλαγή των διαστάσεων του και
ανάπτυξη τάσης.
Το φαινόμενο λειτουργεί και αντίστροφα.
 ΠΙΕΖΟΗΛΕΚΤΡΙΚΟΙ
ΜΕΤΑΤΡΟΠΕΙΣ

Αρχή λειτουργίας
Η άσκηση δύναμης-πίεσης σε πιεζοηλεκτρικό
κρύσταλλο προκαλεί αλλαγή των διαστάσεων του και
ανάπτυξη τάσης.
Το φαινόμενο λειτουργεί και αντίστροφα.
ΠΙΕΖΟΗΛΕΚΤΡΙΚΟΙ
ΜΕΤΑΤΡΟΠΕΙΣ
ΣΥΜΒΟΛΟΜΕΤΡΙΑ
(interferometry)
 ΣΥΜΒΟΛΟΜΕΤΡΙΑ

Αρχή λειτουργίας

Αν συνθέσω δύο κύματα (σήματα) ίδιας συχνότητας

αλλά με διαφορά φάσης, ανάλογα με τη διαφορά φάσης
το πλάτος του κύματος μπορεί να έχει τιμή από –
(Α1+Α2) έως +(Α1+Α2), όπου Α1 και Α2 το πλάτος των
δύο σημάτων
ΣΥΜΒΟΛΟΜΕΤΡΙΑ
ΣΥΜΒΟΛΟΜΕΤΡΙΑ
ΣΥΜΒΟΛΟΜΕΤΡΙΑ
 ΜΑΓΝΗΤΙΚΟΙ
ΚΩΔΙΚΟΠΟΙΗΤΕΣ ΘΕΣΗΣ
 ΜΑΓΝΗΤΙΚΟΙ
ΚΩΔΙΚΟΠΟΙΗΤΕΣ ΘΕΣΗΣ

Αρχή λειτουργίας
Ανιχνεύω μία σειρά μαγνητικών θέσεων (μαγνητικά
ψηφιακά bit), οι οποίες έχουν διαφορετικό συνδυασμό
σε κάθε θέση. Οπότε καταλαβαίνω τη θέση από τη
μαγνητική «υπογραφή» της κάθε θέσης.
 ΜΑΓΝΗΤΙΚΟΙ
ΚΩΔΙΚΟΠΟΙΗΤΕΣ ΘΕΣΗΣ
 Magnetic rotary encoders

They rely on three main components: a disk, sensors,

and a conditioning circuit.
Linear magnetic encoders
 ΜΑΓΝΗΤΙΚΟΙ
ΚΩΔΙΚΟΠΟΙΗΤΕΣ ΘΕΣΗΣ

S S S S S N S N S S N N
N N N N N S N S N N S S

S S S
Sensor
 ΜΑΓΝΗΤΙΚΟΙ
ΚΩΔΙΚΟΠΟΙΗΤΕΣ ΘΕΣΗΣ

0 0 0 0 0 1 0 1 0 0 1 1

S S S S S N S N S S N N
N N N N N S N S N N S S

S S S
Sensor=000
 ΜΑΓΝΗΤΙΚΟΙ
ΚΩΔΙΚΟΠΟΙΗΤΕΣ ΘΕΣΗΣ

Miniature Position Encoder SOIC

with Zero Reference
 ΜΑΓΝΗΤΙΚΟΙ
ΚΩΔΙΚΟΠΟΙΗΤΕΣ ΘΕΣΗΣ
 ΜΑΓΝΗΤΙΚΟΙ
ΚΩΔΙΚΟΠΟΙΗΤΕΣ ΘΕΣΗΣ
Εφαρμογή με πιεζομοτέρ: Projector Autofocus
 ΟΠΤΙΚΟΙ
ΚΩΔΙΚΟΠΟΙΗΤΕΣ ΘΕΣΗΣ
 ΟΠΤΙΚΟΙ
ΚΩΔΙΚΟΠΟΙΗΤΕΣ ΘΕΣΗΣ
Ανίχνευση σχετικής θέσης (γραμμική κίνηση)
 ΟΠΤΙΚΟΙ
ΚΩΔΙΚΟΠΟΙΗΤΕΣ ΘΕΣΗΣ
Ανίχνευση σχετικής θέσης (περιστροφική κίνηση)
 ΟΠΤΙΚΟΙ
ΚΩΔΙΚΟΠΟΙΗΤΕΣ ΘΕΣΗΣ
Ανίχνευση απόλυτης θέσης (περιστροφική κίνηση)
Possible Output Sequences
 ΟΠΤΙΚΟΙ
ΚΩΔΙΚΟΠΟΙΗΤΕΣ ΘΕΣΗΣ
Ανίχνευση απόλυτης θέσης (περιστροφική κίνηση)
Gray code is popularly used in
the shaft position encoders.
 ΟΠΤΙΚΟΙ
ΚΩΔΙΚΟΠΟΙΗΤΕΣ ΘΕΣΗΣ
Ανίχνευση απόλυτης θέσης 10bits (περιστροφική κίνηση)
 ΟΠΤΙΚΟΙ
ΚΩΔΙΚΟΠΟΙΗΤΕΣ ΘΕΣΗΣ
Οπτικοί Αισθητήρες
 ΑΝΙΧΝΕΥΤΕΣ ΜΕ
ΕΥΑΙΣΘΗΣΙΑ ΣΤΗ ΘΕΣΗ
 ΑΝΙΧΝΕΥΤΕΣ ΜΕ
ΕΥΑΙΣΘΗΣΙΑ ΣΤΗ ΘΕΣΗ
 ΑΝΙΧΝΕΥΤΕΣ ΜΕ
ΕΥΑΙΣΘΗΣΙΑ ΣΤΗ ΘΕΣΗ (PSD)
Position Sensitive Detector
 ΑΝΙΧΝΕΥΤΕΣ ΜΕ
ΕΥΑΙΣΘΗΣΙΑ ΣΤΗ ΘΕΣΗ (PSD)