CHƯƠNG 2: DAO ĐỘNG CỦA HỆ CÓ BẬC TỰ DO HỮU HẠN

2.1 Phương trình vi phân tổng quát:

P(t)
mk mn
M(t)
yk (t) yn (t)
mi
yi (t)
m2
y2 (t)
m1
y1 (t)

(a)

Xét dao động của khung không trọng lượng mang các
khối lượng tập trung (hình a). Chịu các lực kích thích
thay đổi theo thời gian. Bỏ qua biến dạng dọc của
khung, ta có bài toán dao động có n bậc tự do.
CHƯƠNG 2: DAO ĐỘNG CỦA HỆ CÓ BẬC TỰ DO HỮU HẠN
2.1 Phương trình vi phân tổng quát:
P(t)
P(t) Zk(t)
mk mn M(t) Zn(t)
M(t)
yk (t) yn (t) Rk(t)
mi
yi (t) Ri(t) Zi(t) Rn(t)
m2 R2(t)
y2 (t) Z2(t)
m1 R1(t) Z1(t)
y1 (t)

(a) (b)
Xét tại thời điểm bất kỳ t dưới tác dụng của các lực:
* Lực kích thích: M(t), P(t), q(t).
* Lực quán tính: Zk ( t )  mk . yk ( t )
* Lực cản: Rk(t)
CHƯƠNG 2:
2.1 Phương trình vi phân tổng quát:
P(t)
P(t) Zk(t)
mk mn M(t) Zn(t) k n
M(t)
yk (t) yn (t) Rk(t)
mi
yi (t) Ri(t) Zi(t) Rn(t) i Zi=1
m2 R2(t)
y2 (t) Z2(t) 2
m1 R1(t)
y1 (t)
Z1(t) 1

(a) (b) (c)

Gọi ki là chuyển vị khối lượng do Z = 1 tác dụng tĩnh
gây ra:
kP(t) chuyển vị khối lượng mk do lực kích thích gây ra.

Xem hệ đàn hồi là tuyến tính, chuyển vị là rất nhỏ:

CHƯƠNG 2:
2.1 Phương trình vi phân tổng quát:
P(t)
P(t) Zk(t)
mk mn M(t) Zn(t) k n
M(t)
yk (t) yn (t) Rk(t)
mi
yi (t) Ri(t) Zi(t) Rn(t) i Zi=1
m2 R2(t)
y2 (t) Z2(t) 2
m1 R1(t)
y1 (t)
Z1(t) 1

(a) (b) (c)

Phương trình chuyển vị của các khối lượng:
yk ( t )   k1 Z1 ( t )  R1 ( t )  k 2 Z2 ( t )  R2 ( t ) ...

 Zkn Zn ( t )  Rn ( t )  kP ( t ); k  1,2 ,3,...,n

CHƯƠNG 2: DAO ĐỘNG CỦA HỆ CÓ BẬC TỰ DO HỮU HẠN
2.1 Phương trình vi phân tổng quát:

yk ( t )   k1 [ m1 y1( t )  R1( t )]   k 2 [ m2 y2 ( t )  R2 ( t )]  ... 

  kn [ mn yn ( t )  Rn ( t )]   kP ( t )  0 ; k  1, 2 , ..., n.

Đây là phương trình vi phân tổng quát mô tả dao

động cưỡng bức có kể đến lực cản của hệ có bậc tự do
bằng n.
CHƯƠNG 2: DAO ĐỘNG CỦA HỆ CÓ BẬC TỰ DO HỮU HẠN
2.2 Dao động riêng khi không lực cản:
Không kể đến lực kích thích và lực cản. Phương
trình được viết lại như sau:
m1 . k1 .y1 ( t )  m2 . k 2 .y2 ( t )  ...  mn . kn .yn ( t )  yk ( t )  0
Nghiệm tổng quát thứ k của phương trình được
biểu thị dưới dạng tổng của các nghiệm riêng:
n n
yk ( t )   yki( t )   yki Fi ( t )
i i 1

yki : các hằng số chưa biết;

Fi(t): hàm số phụ thuộc thời gian t, chưa xác định.
CHƯƠNG 2: DAO ĐỘNG CỦA HỆ CÓ BẬC TỰ DO HỮU HẠN
2.2 Dao động riêng khi không lực cản:
Với một nghiệm riêng thứ i, tại các khối lượng ta có:

y1i ( t )  y1i Fi ( t ), yii

y1i y2i yki
yni
y2i ( t )  y2i Fi ( t ),
.............................., m1
m2 m i m k m n
yni ( t )  yni Fi ( t ).
Điều này chứng tỏ tỷ lệ giữa chuyển vị của các
khối lượng không phụ thuộc vào thời gian t. Đường
cong tạo bởi các tung độ y1i , y2i , … là đường cong
đàn hồi của dầm và là dạng chính thứ i của dao động
riêng.
CHƯƠNG 2: DAO ĐỘNG CỦA HỆ CÓ BẬC TỰ DO HỮU HẠN
2.2 Dao động riêng khi không lực cản:
Đạo hàm nghiệm riêng thứ i và thay vào phương
trình cơ bản, ta thu được:
( m1 11  ui ) m2 12 ... mn 1n
m1 21 ( m2 22  ui ) ... mn 2 n
D 0
... ... ... ...
m1 n1 m 2  n2 ... ( mn nn  ui )
1
Trong đó: ui  2
i
Phương trình này được gọi là phương trình tần số
hoặc phương trình thế kỷ. Giải hệ này ta thu được các
giá trị ui,Từ các giá trị này ta tìm được các tần số dao
động riêng i (phổ tần số dao động riêng).
CHƯƠNG 2: DAO ĐỘNG CỦA HỆ CÓ BẬC TỰ DO HỮU HẠN
2.3. Dạng chính của dao động riêng:
Đạo hàm nghiệm riêng thứ i và thay vào phương
trình cơ bản, ta thu được:

[ m1 k1 y1i  m2 k 2 y21  ...  mn kn yni ] Fi ( t )  yki Fi ( t )  0

Fi ( t ) yki
 
Fi ( t ) m1 k1 y1i  m2 k 2 y2i  ...  mn kn yni

Vế trái phụ thuộc vào thời gian t, vế phải chỉ phụ

thuộc vào kết cấu, vị trí và trị số các khối lượng, nên tỷ
số này là một hằng số và bằng -i2.

Fi( t )  i2 Fi ( t )  0
[ m1 k 1 y1i  m2 k 2 y21  ...  mn kn yni ] i2  yki  0
CHƯƠNG 2: DAO ĐỘNG CỦA HỆ CÓ BẬC TỰ DO HỮU HẠN
2.3. Dạng chính của dao động riêng:
 Như vậy đối với hệ có n bậc tự do luôn luôn tìm
được n giá trị tần số dao động riêng. Ứng với mỗi tần số
dao động riêng i có một dạng chính của dao động xác
định bằng các chuyển vị y1i, y2i, …, yni của các khối lượng.

Phương trình dao động của khối lượng thứ k với

tần số i có dạng:

yki ( t )  yki ai sin( i t  i )

Phương trình dao động tổng quát của khối lượng
thứ k: n
yk ( t )   yki ai sin(i t  i )
i 1
Ví dụ 1: Cho dầm như hình vẽ với m1 = m2 = m. Tìm các
tần số dao động riêng? m1 m2
Phương trình tần số cho
l/3 l/3 l/3
bài toán 2 khối lượng:
Z1=1
(  11m1  u )  12 m2
0
 21m1 (  22 m2  u ) 2l / 9
Z2=1

2l / 9

 u 2  u(  11m1   22 m2 )  m1m2 (  11 22   12

2 
) 0

33 3 7l 3
4l
5ml ;    ml
 11
 u221  ; u122  21  .
243
162EI
EI 486 486
EI EI
Ví dụ 1: Cho dầm như hình vẽ với m1 = m2 = m. Tìm các
tần số dao động riêng? m1 m2
Tần số dao động
l/3 l/3 l/3
riêng được xác định:
Z1=1

2l / 9
Z2=1
1 EI
1   5 ,69 2l / 9
u1 ml 3
m1 m2

1 EI
2   22 m1 m2
u2 ml 3
Ví dụ 2: Tìm các tần số dao EI m1=3m m2=m
động riêng và các dạng l l
dao động riêng chính của l
Z1=1 ( M1 )
dầm công xôn trên hình vẽ.
Cho biết EI = const. 2l
Z2=1
Giải:
( M2 )

Hệ có bậc tự do là 2, dao động không cản, phương

trình tần số dao động có dạng:
(  11m1  u )  12 m2
0
 21m1 (  22 m2  u )

 u 2  u(  11m1   22 m2 )  m1m2 (  11 22   12

2 
) 0

Vẽ các biểu đồ mô men uốn đơn vị Z1 = 1, Z2 = 2. Xác

định các chuyển vị 11, 12, 21, 22.
 Ví dụ 2: Tìm các tần số dao EI m1=3m m2=m
động riêng và các dạng l l
dao động riêng chính của l
Z1=1 ( M1 )
dầm công xôn trên hình vẽ.
Cho biết EI = const. 2l
Z2=1
l .l 2l l3
 11  ( M 1 )( M 1 )   ( M2 )
2 EI 3 3 EI

2l .2l 2.2l 8l 3
 22  ( M 2 )( M 2 )  
2 EI 3 3 EI
5l 3
 12   21  ( M 1 )( M 2 ) 
6 EI
1 EI EI
 1   0 ,5345
3
, 1/ s ;  2  2 ,5 3
, 1/ s
u1 ml ml
 EI m1=3m m2=m
Xác định các dạng
l l
chính của dao động:
l
Z1=1 ( M1 )
(  11m1  u1 )y11 +  12 m2 y21 = 0
2l
 21m1 y11 + (  22 m2  u1 )y21 = 0 Z2=1

( M2 )
Cho y11 =1  y21 = 3
1
Tương ứng với 2, cũng
thực hiện tương tự như y11=1 y21=3
m1
trên, cho y12 = 1 ta sẽ tìm m2
được dạng chính thứ hai m2
của dao động riêng chuyển 2
y22= -1
vị tương ứng tại các khối
lượng.
y12=1
Ví dụ 3: Tìm các tần số m1 m2
dao động riêng và các 2EI 2EI
dạng dao động riêng chính EI

3m
EI
của khung như hình vẽ.
Cho biết EI = 34,8.104 N.m2, 2m 2m 2m 2m
m = 1000/g.Ns2/m. m1 = 2m, m2 3,12
Z1=1 5,2
= m. 2,86
2,08

Hệ có hai bậc tự do, 8,97 (M1).1/13

Phương trình tần số có dạng:

(  11m1  ui )  12 m2 3,90 6,24

0 0,78 Z2=1
 21m1 (  22 m2  ui ) 2,34
9,68
Vẽ các biểu đồ mô men (M2).1/13
uốn đơn vị Z1 = 1 và Z2 = 1.
 m1 m2
Để xác định các chuyển
2EI 2EI
vị ik ta tạo các trạng thái
EI

3m
khả dĩ và vẽ các biểu đồ EI
mô men uốn đơn vị (M1o) 2m 2m
2m 2m
và (M2o) tương ứng trong
hệ cơ bản. P=1

Áp dụng các nhân biểu đồ: o

(M 1)
1
0 0 ,356
 11  ( M 1 )( M 1 )
EI
 22  ( M 2 )( M 2 )  0 ,4266
0 P=1
EI
0 0 ,12 1
 12   21  ( M 1 )( M 2 ) o
EI (M 2 )
 Thay các giá trị tìm m1 m2
được vào phương trình tần 2EI 2EI
số ta thu được: EI

3m
EI
1
1   65 ,69 1 / s 2m 2m 2m 2m
u1
1
2   99 ,1 1 / s
u2
2 2
Chu kỳ dao động: T1   0 ,0956 ; T2   0 ,0634
1 2
Với 1 = 65,69, ta có:
(  11m1  u1 )y11 +  12 m2 y21 = 0
 21m1 y11 + (  22 m2  u1 )y21 = 0
Cho y11 = 1  y21 = - 0,6587
 Dạng chính thứ nhất của m1 m2

dao động riêng và chuyển vị 2EI 2EI

tương ứng của các khối EI

3m
EI
lượng như hình vẽ.
2m 2m 2m 2m
y11( t )  y11a1 sin( 1t  1 )
m2
y11( t )  a1 sin( 65 ,69t  1 );
m1

y21( t )  y21a1 sin( 1t  1 ) m1 y21 = 0,6587

y21( t )  -0,6587a1 sin( 65 ,69t  1 );

Tương tự với 2 = 99,1 1/s: m1 m2
2EI 2EI
(  11m1  u2 )y12 +  12 m2 y22 = 0
EI

3m
EI
 21m1 y12 + (  22 m2  u2 )y22 = 0
2m 2m 2m 2m
Cho y12 = 1  y22 = 3,037

Dạng chính thứ hai của m1

dao động riêng và chuyển vị y12 = 1 y21 = 0,6587
tương ứng của các khối
lượng như hình vẽ.
y12( t )  y12a2 sin( 2t  2 )
y12( t )  a1 sin( 99 ,10t  2 ); m1
y12 = 1 y22 = 3,037

y22( t )  y22a2 sin( 2t  2 )

y22( t )  3,037a2 sin( 99 ,10t  2 );
Phương trình dao động tổng quát của các khối lượng:
y1 ( t )  y11 a1 sin( 1t  1 )  y12 a2 sin(  2 t   2 ) 
 a1 sin( 65 ,69.t  1 )  a2 sin( 99 ,1.t   2 )

y2 ( t )  y21 a1 sin( 1t  1 )  y22 a2 sin(  2 t   2 ) 

= -0,6587 a1 sin( 65 ,69.t  1 ) + 3,037 a2 sin( 99 ,1.t   2 )

Các đại lượng a1, 1, a2, 2, được xác định theo điều
kiện ban đầu của dao động ở thời điểm t = 0.

y1 ( t )  y1 ( 0 ); y1 ( t )  v1 ( 0 );
y2 ( t )  y2 ( 0 ); y2 ( t )  v2( 0 )
* Cách sử dụng tính đối xứng của hệ trong dao động:

Đối với những hệ đối xứng mang các khối lượng có

giá trị và vị trí được bố trí đối xứng, hệ sẽ dao động
tương ứng với hai loại dao động chính sau:
• Dạng dao động đối xứng tương ứng với các lực
quán tính tác dụng đối xứng.
• Dạng dao động phản xứng tương ứng với các lực
quán tính tác dụng phản xứng
1) Biện pháp biến đổi hệ về sơ đồ nửa hệ tương đương:

m2 / 2
m1 m2 m1 m1 m1 m2 / 2

l l l l
l

Đối xứng Phản xứng

m1 m2 m1 m1 m2//2 m1 m2//2

m3 m3 m3 m3
m4 m4 m4 m4

m6 m5 m6 m6 m6 m5

l l l l
 2) Biện pháp sử dụng chuyển vị kép:
• Dạng dao động đối xứng: y1 yk yn-1 yn yn-1 yk y1

Biểu thị chuyển vị tại m1

mk m1
cặp khối lượng có vị trí mn-1 mn mn-1 mk
đối xứng theo chuyển vị l l

kép:
Z1=1 Z1=1
Yk (t )  2 yk (t ), k  1,2...( n  1)
Khối lượng mn không (M 1 )
Zk=1 Zk=1
có chuyển vị kép. yn(t).

Các cặp khối lượng (M k)

đối xứng phát sinh các Zn=1
cặp lực quán tính đối
xứng (M n)
 Gọi ik (i  k, k  n): y1 yk yn-1 yn yn-1 yk y1
chuyển vị đơn vị ứng
với vị trí và phương của
các cặp lực quán tính l l
đối xứng Zi(t) do cặp lực
đối xứng Zk = 1 tác dụng Z1=1 Z1=1
tĩnh tạ mk.

Gọi im : chuyển vị đơn (M 1 )

Zk=1 Zk=1
vị ứng với vị trí và
phương của các cặp lực (M k)
quán tính đối xứng Zi(t)
Zn=1
do lực Zn = 1 tác dụng
tĩnh tạ vị trí mn . (M n)
 Chuyển vị kép của khối lượng thứ k được viết dưới
dạng:

Yk (t )   m1 y1 (t ) k1   m2 y2 (t ) k 2  ... 

 mn1 yn-1(t ) k ( n1)   mn yn(t ) kn
m1  m2 
 Yk (t )   2 y1 (t ) k1  2 y1 (t ) k 2  ...
2 2
mn1 
 2 yn1 (t ) k ( n1)  mn 2 yn (t ) kn
2

m1 m2 mn1
 k1Y1 (t ) 
  k 2Y2 (t )  ... 
  k ( n1)Yn 1 (t ) 
2 2 2
 mn kn yn (t )  Yk (t )  0
 
m1 m2 mn1
 k1Y1 (t ) 
  k 2Y2 (t )  ... 
  k ( n1)Yn 1 (t ) 
2 2 2
 mn kn yn (t )  Yk (t )  0

Phương trình này giống như phương trình vi phân

dao động của hệ có n bậc tự do, phương trình này chỉ
khác là chuyển vị được thay thế bằng chuyển vị kép trừ
chuyển vị khối lượng thứ mn.

 Phương trình xác định tần số dao động riêng ứng

với dạng dao động đối xứng:
 m1 m2 mn1 mn
(  11
 ui ) 12 ... 1( n1)  1n
2 2 2 2
m1 m2 mn1 mn
 21 (  22  ui ) ...  2( n1)  2n
2 2 2 2
... ... ... ... ...
m1 m2 mn1 mn
 ( n1)1  ( n1) 2 ... (  ( n1)( n1)
 ui )  ( n1) n
2 2 2 2
m1 m2 mn1 mn
 n1  n2 ...  n( n1) (  nn  ui )
2 2 2 2

Giải phương trình này ta thu được n giá trị của phổ
tần số dao động riêng ứng với n dạng dao động riêng
đối xứng.
• Dạng dao động phản xứng:
mn-1 mk m1
y1 yk yn-1
Xét hệ mang khối yn-1 yk y1
mn
lượng tập trung bố trí
m1 mk mn-1
như bài toán đã xét,
l l
khi hệ dao động theo
dạng phản xứng như
hình vẽ. Z1=1

Thực hiện như (M 1 ) Z1=1

phần trên, phương

trình tần số của dao Zk=1
động phản xứng:
Zk=1
(M k )
 m1 m2 mn1
( 11  ui ) 12 ... 1( n1)
2 2 2
m1 m2 mn1
 21 (  22  ui ) ... (  2( n1)
2 2 2
... ... ... ...
m1 m2 mn1
 ( n1)1  ( n1) 2 ... (  ( n1)( n1)  ui )
2 2 2
Giải phương trình này ta sẽ thu được n – 1 giá trị
của thông số ui và từ đó suy ra n – 1 gía trị tần số dao
động riêng ứng với n – 1 dạng dao động riêng phản
xứng.
Ví dụ 4: Xác định các tần số và các dạng dao động
riêng tương ứng cho hệ được cho như hình vẽ. Cho biết

EA 16 3 EI / d
2

EA= EA=
EA EA
EA EA
EI 30o EI
30o
m2 = m m1 = m m2 = m

d d d d d d d d

Đây là hệ đối xứng, các khối lượng bố trí đối

xứng. Ta dùng biện pháp biến đổi về nửa hệ tương
đương:
* Dạng dao động đối xứng:
ldv m1 = m/2
Ta có sơ đồ tương đương. 30o
m2 = m
Hệ có 2 khối lượng
d d d d
tập trung m1 = m/2 và
m2=m, bậc tự do của hệ
(bằng
 m 2: u ) +  m = 0
11 1 i 12 2 N=4 + +
N=4 Z1 = 1

 21m1 + (  22 m2  ui) = 0
d d
(M 1 )
Các biểu đồ mô men
uốn và biểu đồ lực dọc Z2 = 1

trong các dây văng do

Z1 = 1 và Z2 = 1 gây ra
(M 2 )
như hình vẽ. d/2
 Áp dụng phương pháp nhân biểu đồ để tính các
chuyển vị ik:
3
8d
11  ( M 1 )(M 1 )  ( N1 )( N1 )  ,
3
3 EI
d
22  ( M 2 )(M 2 )  ,
6EI
3
d
12  21  ( M 1 )(M 2 )  ,
3EI
Thay vào và giải hệ phương trình ta thu được 2 giá
trị u1 và u3  Các tần số dao động riêng:

1 EI 1 EI
1   0,8515 3 ;
 3
  2,8767 3
u1 md u3 md
Xác định các dạng chính của dao động riêng

Tương ứng với 1 ta có u1. Thay vào phương trình:

(  11m1  u1 )y11 +  12 m2 y21 = 0

Chọn y11 = 1 ta suy ra y21= -0,1375. Chuyển vị khối

lượng k ứng với 1 như hình vẽ:

m2 = m y11=1 m2 = m
y21=0,1375

1 m1 = m
Xác định các dạng chính của dao động riêng

Tương ứng với 3 ta có u3. Thay vào phương trình và

Chọn y13 = 1 ta suy ra y23= 0,6375. Chuyển vị khối

lượng k ứng với 3 như hình vẽ:
m2 = m y11=1 m2 = m
y21=0,1375

1
m1 = m

y23=3,6375 y13=1 y23=3,6375

m2 = m m1 = m m2 = m
3
* Dạng dao động phản xứng:
ldv m1 = m/2
Sơ đồ tính toán như 30o
hình vẽ. m2 = m

d d d d

Trên hệ có 2 khối lượng: m1= m/2 và m2= m. khối

lượng m1 đặt trên gối tựa nên không tham gia dao
động. Hệ có một bậc tự do. Tần số dao động 2 được
xác định theo công thức:

1
2 
m2 33
 Xác định 33 ta vẽ ldv m1 = m/2

biểu đồ mô men uôn và 30o

lực dọc trong các dây m2 = m

văng do Z3 = 1 gây ra tại d d d d

khối lượng m2. Nhân
biểu đồ ta thu được: N3=1/2 N3=1/2
dv dv
 33  ( M 3 )( M 3 )  ( N )( N )
3 3 + + d/8
Z3=1

d3
 33  (M3)
8 EI 3d/8

1 EI
2   2,8284

m2 33 md 3
Dạng Do động phản xứng được vẽ như hình vẽ:

m2 = m
y22=1
y22=1

m1 = m
m2 = m 2
Ví dụ 5: Xác định các tần
m1 = m EI m1 = m
số dao động riêng cho trên
dầm như hình vẽ, EI=const:
l/2 l/2 l/2 l/2
* Dạng phản xứng:

Hệ đối xứng,các khối lượng bằng nhau và bố trí

đối xứng. Để giải bài toán này ta vận dụng biện pháp
sử dụng các chuyển vị kép.

m1
Phương trình tần số: ( 11  u1 )  0
2
Để xác định chuyển vị 11 ta cần vẽ biểu đồ mô
men uốn do các cặp lực phản xứng Z1 = 1 gây ra.
 Áp dụng nhân biểu đồ: m1 = m m1 = m
EI
3
l
11  ( M 1 )(M 1 )  l/2 l/2 l/2 l/2
24 EI
l/4
Z1 = 1

EI
 1  6,928 3 l/4
ml ( M 1 ) Z1 = 1

Dạng dao động phản m 1= m

xứng của dầm tương ứng
với tần số riêng 1 được
m1= m 1
minh họa như hình vẽ.
* Dạng đối xứng:
m2 = m EI m2 = m

Phương trình tần số: l/2 l/2 l/2 l/2

m2
( 22  u2 )  0 3l/16
2 Z2= 1 Z2 = 1
3
14l
22  ( M 2 )(M 2 ) 
768 EI 5l/32 5l/32 (M 2)

EI
 2  10, 474 3
m 1= m
ml
m1= m 1
Dạng dao động:
* Tính chất trực dao của các dạng chính của dao động
riêng
y1i(t) y2i(t) yki(t) yni(t)
Hai véc tơ được gọi m1 mn
m2 mk
là trực giao khi tích vô
hướng của hai véc tơ Zni(t)
Z1i(t) Z2i(t) Zki(t)
bằng không.
Xét dạng chính thứ i của dao động riêng. Chọn các
điều kiện ban đâu sao cho phương trình chuyển động
tại khối lượng mk tương ứng với dạng chính thứ i là:

yki (t )  yki sin i t

Lực quán tính phát sinh tại khối lượng mk:

Zki (t ) mk i yki sin i t

  2
 y1i(t) y2i(t) yki(t) yni(t)
Tương tự đối với
m1 mn
dạng chính thứ j của dao m2 mk
động riêng:
Z1i(t) Z2i(t) Zki(t) Zni(t)

ykj (t )  ykj sin j t Zkj(t) Znj(t)

mk mn
Lực quán tính phát y1j(t) y2j(t)
sinh tại khối lượng mk: m1 m2 ykj(t) ynj(t)

Zkj (t ) mk j ykj sin j t

  2
Z1j(t) Z1j(t)

Định lý tương hổ về công khả dĩ của ngoại lực:

n n

 (mki yki sin it  ykj sin  j t )   (mk j ykj sin  j t  yki sin i t )
2 2

k 1 k 1
 Do vậy mới mọi thời điểm ta đều có:
n
(   ) mk . yki . ykj  0
2 2
i j
k 1
n
Do I  j nên:  m .y k ki . ykj  0
k 1
Biểu thức này thể hiện tính chất trực giao của các
dạng chính của dao động riêng. Kết quả này không phụ
thuôc vào điều kiện ban đầu
CHƯƠNG 2: DAO ĐỘNG CỦA HỆ CÓ BẬC TỰ DO HỮU HẠN
2.4. Dao động cưỡng bức khi hệ chịu lực kích thích
tuần hoàn P(t) = P.sin t:

Trong thực tế khi tính dao động công trình ta

thường đưa lực kích thích về dạng gần đúng là hàm
điều hòa hoặc phân tích lực P(t) theo chuỗi Fourier rồi
lấy một vài số hạng đầu. Do vậy việc nghiên cứu dao
động cưỡng bức khi hệ chịu lực kích thích tuần hoàn là
một bài toán cơ bản trong động lực học công trình.

Lực kích thích có thể là mô men tập trung M(t), lực

tập trung P(t), tải trọng phân bố q(t)… được ký hiệu
chung là P(t) và được xem là có cùng tần số P(t)=P.sin
t.
CHƯƠNG 2: DAO ĐỘNG CỦA HỆ CÓ BẬC TỰ DO HỮU HẠN
2.4. Dao động cưỡng bức khi hệ chịu lực kích thích
tuần hoàn P(t) = P.sin t:

Đối với hệ có bậc tự do bằng n, khi tần số  của lực

kích thích bằng một trong những giá trị i nào đó của
phổ tần số dao động riêng thì trong hệ sẽ phát sinh hiện
tượng cộng hưởng. Trong thực tế, tần số của lực kích
thích thường nhỏ hơn tần số dao động riêng của công
trình nên thường chỉ cần quan tâm đến tần số cơ bản 1
để kiểm tra khả năng xãy ra cộng hưởng.
• Kiểm tra xãy ra cộng hưởng
• Xác định nội lực và các chuyển vị động.
2.4.1. Biểu thức nội lực, chuyển vị:
Do có lực cản nên sau một khoảng thời gian dao
động riêng của hệ sẽ biến mất, hệ sẽ dao động bình
ổn và dao động cùng với chu kỳ và tần số của lực kích
thích.
Đại lượng Phương trình dao động
Lực kích thích thứ j Pj (t )  Poj sin t
Chuyển vị tại k lượng mi y i (t )  ai sin t
Lực quán tính tại mi Zi (t )   mi yi (t ) 
mi ai sin  t  mi yi (t )
2 2

Nội lực tại tiết diện k Sk(t )  Sk sin t

Chuyển vị tại tiết diện k k(t )   k sin t
 Ở mọi thời điểm, hệ chịu tác dụng của lực quán
tính và lực kích thích đặt tại các khối lượng. Theo
nguyên lý cộng tác dụng, nội lực tại tiết diện k bất kỳ:

Sk (t )  Sk1Z1 (t )  Sk 2 Z2 (t )  ...  SknZn (t )  SkP (t )

Ở trạng thái biên độ (thời điểm xảy ra biên độ):

Sk  Sk1Z1  Sk 2 Z2  ...  SknZn  SkP

Sk1 - nội lực tại tiết diện thứ k do lực Zi = 1 tác
dụng tĩnh tại vị trí khối lượng mi;
Zi – biên độ lực quán tính tại khối lượng mi;
SkP – nội lực tại tiết diện thứ k do biên độ lực kích
thích P0i tác dụng tĩnh trên hệ.
 Tương tự, ta có biểu thức xác định biên độ
chuyển vị động tại tiết diện k:

ykđ  đk   k1Z1   k 2 Z2  ...   knZn   kP

ki – chuyển vị đơn vị tại tiết diện k do lực Zi = 1 tác

dụng tĩnh tại khối lượng mi;
kP – chuyển vị tại tiết diện k do biên độ lực kích thích
P0i tác dụng tĩnh trên hệ.

 Để áp dụng các biểu thức đã nói ở trên ta cần

phải xác định được biên độ của các lực quán tính Zi.
2.4.2. Hệ phương trình chính tắc để xác định biên độ
các lực quán tính:
Khi chịu lực kích thích P(t) =Psint, chuyển vị khối
lượng mk ở thời kỳ bình ổn có dạng:
y k(t )  ak sin t

Lực quán tính tại khối lượng mk:

Zk (t )   mk yk (t )  mk 2 ak sin  t  mk 2 yk (t ).

Zk (t )
 yk (t )  2 .
mk
2.4.2. Hệ phương trình chính tắc để xác định biên độ
các lực quán tính:
Không kể đến lực cản, phương trình chuyển
động của khối lượng mk có dạng:

yk (t )   k1Z1 (t )   k 2 Z2 (t )  ...   kk Zk (t )  ...   knZn (t )   kP (t )

Phương trình chuyển động của khối lượng thứ k:

1
 k1Z1   k 2 Z2  ...  ( kk  2 ) Zk
 ...   knZn   kP  0
mk

Lần lượt cho k = 1, 2, …, n ta thu được hệ phương

trình:
2.4.2. Hệ phương trình chính tắc để xác định biên độ
các lực quán tính:
1
(11  ) Z   Z  ...   Z    0,
m1 2 1 12 2 1n n 1 P

1
 21Z1  ( 22  2 ) Z2
 ...   2 n Zn   2 P  0,
m2
.............................
1
 n1Z1   n2 Z2  ...  ( nn  2 ) Zn
  nP  0.
mn
•Zi > 0,Đây là hệ
chiều lựcphương trình
quán tính chính
hướng tắcchiều
theo để xácgiảđịnh
địnhbiên
độ của các lực quán tính Zi với i = 1, 2, …, n.
• Zi <0, chiều lực quán tính ngược với chiều giả định
2.4.2. Hệ phương trình chính tắc để xác định biên độ
các lực quán tính:
Nếu chọn trước các giá trị m0, 0 và đặt:
mk  ki  kP 2 1
mk  ,  ki  ,  kP  ,  ,
mo o o mo o u


(11  u / m1 ) Z1  12 Z2  ...  1n Zn  1P  0,

 21Z1  ( 22  u / m2 ) Z2  ...   2 n Zn   2 P  0,
...............
 n1Z1   n2 Z2  ...  ( nn  u / mn ) Zn   nP  0.
2.4.2. Hệ phương trình chính tắc để xác định biên độ
các lực quán tính:
Tiếp tục biến đổi ta thu được hệ phương trình với
các ẩn số là các chuyển vị yt:

(11m1  u ) y1  12 m2 y2  ...  1nmn yn  u 1P  0,

 21m1 y1  ( 22m2  u ) y2  ...   2 nmn yn  u  2 P  0,
.................
 n1m1 y1   n2 m2 y2  ...  ( nnmn  u ) yn  u  nP  0.

Dk
Nghiệm của hệ phương trình này là: yk 
D
2.4.2. Hệ phương trình chính tắc để xác định biên độ
các lực quán tính:

(m111  u ) m212 ... mn1n

m1 21 (m2 22  u ) ... mn 2 n
D
... ... ... ...
m1 n1 m2 n2 ... (mn nn  u )

Dk là định thức suy ra từ định thức D bằng cách

thay cột thứ k bằng cột các số hạng tự do với dấu
ngược lại.
 Ví dụ 6: Vẽ biểu đồ mô P(t) = Posin t
men uốn động cho dầm
chịu lực kích thích P(t) =
m1 = m m2 = m
Posint như hình vẽ. Cho
l/3 l/3 l/3
biết m = 1,02 kNs2/m, l = 6
m, EI = 1864.104 kNcm2, Po
= 5 kN,  = 0,61 1/s.
Giải:
Hệ có hai bậc tự do.
Tìm tần số dao động riêng.
Phương trình tần số có
dạng:
(m111  ui ) m212
0
m 1 21 (m2 22  ui )
 Các biểu đồ mô men P(t) = Posin t
uốn đơn vị do Z1 = 1, Z2 = 1
và biểu đồ do biên độ Po m1 = m m2 = m
tác dụng tĩnh được vẽ như l/3 l/3 l/3
hình vẽ.
3 Z1 = 1 2l/9 l/9
4l ( M1 )
11   22  ( M1 )(M1 ) 
243EI
3
7l
12   21  ( M1 )(M2 ) 
486EI l/9 Z2 = 1 2l/9 ( M2 )

Chọn:

m1  m2  1; 11   22  1 Po = 5kN ( M Pt )
12  7 / 8
6,667 3,333
 Thay vào phương P(t) = Posin t
trình tần số ta thu được:

(1  ui ) 7 / 8 m1 = m m2 = m
0 l/3 l/3 l/3
7 / 8 (1  ui )
 u1  1,875; u2  0,125
Trong cách tính toán đưa về không thứ nguyên thì
ui dược xác định: ui = 1/moo2i

1 243 EI
1    52,35 1 / s
mo ou1 1,875m4l 3

1 243EI
2    202,4 1 / s
mo ou2 0,125m4l 3
Tần số dao động cưỡng bức:  = 0,61 = 0,6.52,35 = 31,4 1/s
Hệ phương trình chính tắc xác định biên độ của
các lực quán tính:
(11  u / m1 ) Z1  12 Z2  1P  0,
 21Z1  ( 22  u / m2 ) Z2   2 P  0.
1P Po11 4l 3
243 EI
1P   5 . 5
o o 243 EI 4l 3

2P Po21 7l 3 243 EI

2P   5 .  4,375
o o 243 EI 4l 3

1 1 243EI
u  2  2  5,2152
 mo o  m 4l 3
Thay vào hệ phương trình trên ta thu được:

(1  5,2151) Z1  0,875Z2  5  0
0,875Z1  (1  5,2152) Z2  4,375  0

 Z1  1,464 kN; Z2  1,342 kN

Biểu đồ mô men uốn động được vẽ theo biểu thức:

đ
   t
( M ) ( M1 ) Z1 ( M 2 ) Z2 ( M P )
P
 P(t) = Posin t
Hệ số động tại mỗi tiết
diện được xác định theo
công thức: Kđ = Mid / MiP m1 = m m2 = m
l/3 l/3 l/3
Hệ số này đạt giá trị
lớn nhất tại tiết diện đặt Po+Z1=5+1,464 kN
khối lượng m2: Kd,max=  = 31,4 1/s Z2=1,342 kN
6,095/3,333=1,83

Nếu chọn  = 50 1/s  1, 9,513 6,095 kNm ( M Pđ )

hệ sẽ dao động trong miền
Po+Z1=5+2ọn5,98
cộng hưởng. Thực hiện
 = 50 1/s kN
tính toán tương tự ta sẽ vẽ Z2=25,65 kN
được biểu đồ mô men uốn
động ứng với giá trị đã
chọn. Kđ = 16,4 58,41
( M Pđ )
54,85