Professional Documents
Culture Documents
2 y ( z, t ) 2 M ( z, t )
EI( z ) M ( z, t ); p( z, t )
z 2
z 2
CHƯƠNG 3: DAO ĐỘNG CỦA HỆ CÓ VÔ SỐ BẬC TỰ DO
2 2 y( z, t ) q(z,t)
EI( z ) p ( z , t ).
z 2 z 2
p(z,t) > 0 có chiều hướng lên z
2 y ( z, t )
m( z )
* Tải trọng kích thích bố với t 2
cường độ q(z,t) tác dụng
vuông góc với trục thanh >0
khi có chiều hướng lên trên. r(z,t)
y
* Lực quán tính của khối
lượng phân bố m(z) hướng
theo chiều chuyển động và
bằng: * Lực cản r(z,t) ngược
2 y( z, t ) chiều với chiều chuyển
m( z ) động.
t 2
CHƯƠNG 3: DAO ĐỘNG CỦA HỆ CÓ VÔ SỐ BẬC TỰ DO
2 y ( z, t )
p ( z , t ) q ( z , t ) m( z ) r ( z, t )
t 2
4 y ( z, t ) 2 y ( z, t )
EI( z ) m( z ) r ( z , t ) q( z , t )
z 4
t 2
CHƯƠNG 3: DAO ĐỘNG CỦA HỆ CÓ VÔ SỐ BẬC TỰ DO
3.2. Dao động riêng không lực cản:
3.2.1. Trường hợp tổng quát:
Trong trường hợp này r(z, t) = 0, q(z, t) = 0, phương
trình vi phân của dao động riêng có dạng:
2 2 y ( z, t ) 2 y ( z, t )
EI( z ) m( z ) 0
z 2
z 2
t 2
2
2 [ EI( z ). yi ( z )]
z Fi (t )
.
m( z ). yi ( z ) Fi (t )
Vế phải chỉ phụ thuộc vào thời gian t, vế trái phụ
thuộc vào z, tỷ số này = const. Ký hiệu dại lượng này
là i2 có 2 phương trình vi phân với biến số độc lâp:
1)
Fi (t ) 2
i Fi (t )
0.
Dạng giống như phương trình vi phân dao động hệ
một bậc tự do, nghiệm của phương trình này là:
EI
Giải phương trình đặc trưng: r4 – ki4 = 0 của
phương trình trên ta thu được các nghiệm:
ki z
yi ( z ) a.e
ki z
b.e c. cos ki z d . sin ki z.
ki z
Vì: e
ki z
chki z shki z, e chki z shki z
Thay các giá trị của Ci vào phương trình đầu của
hệ gồm 4 phương trình , ta có được phương trình xác
định chuyển vị tương ứng với dạng chính thứ i của
dao động riêng viết theo thông số ban đầu:
yi(0) M i (0) Qi (0)
yi ( z ) yi (0) A1 (ki z ) A2 (ki z ) 2 A3 (ki z ) 3 A4 (ki z ),
ki ki EI ki EI
trong đó:
1 1
A1 (ki z ) (chki z cos ki z ); A2 ( ki z ) ( shki z sin ki z );
2 2
1 1
A3 (ki z ) (chki z cos ki z ); A4 (ki z ) ( shki z sin ki z );
2 2
EI
Tần số dao động riêng: i k i
2
m
Ví dụ 1: Xác định tần số m = const
dao động riêng và lập EI = const
phương trình cho các l
dạng dao động riêng
chính tương ứng của
dầm như hình vẽ.
Giải: Tại z = 0 ta có các thông số ban đầu:
yi(0) = 0; y’i(0) = ? ; Mi(0) = 0; Qi(0) = ?
Thay giá trị ban đầu vào các phương trình đã xét:
'
y (0) Qi (0)
yi ( z ) i
A2 (ki z ) 3 A4 (ki z ),
ki ki EI
Qi (0)
M i ( z ) EIyi (0)ki A4 (ki z ) A2 (ki z ).
ki
m = const
Tại z = l ta có yi(l) = 0, EI = const
l
Mi(l) = 0
'
y (0) Qi (0)
yi ( l ) i
A2 (ki l ) 3 A4 (ki l ) = 0 ,
ki ki EI
Qi (0)
M i ( l ) EIyi (0)ki A4 (ki l ) A2 (ki l ) = 0 .
ki
Đây là hệ phương trình thuần nhất. Để các ẩn số
khác không nghĩa là dao động của hệ tồn tại thì định
thức các hệ số của hệ phương trình phải bằng không:
m = const
1 1
A2 (ki l ) 3 A4 (ki l ) EI = const
ki ki EI 0 l
1
ki EIA4 (ki l ) A2 (ki l )
ki
1 2
2 [ A2 (ki l ) A42 (ki l )] 0
ki
Thay các hàm Krưlôv vào ta có:
shki l. sin ki l 0
Do kil 0 nên shkil 0 sinkil = 0 kil = i ki = i/l.
EI i 22
EI m = const
i ki2 2 . EI = const
m l m l
2 2
3,1416 EI 6,2832 EI
* i 1 1
, i 2 2
,
l2 m l2 m
2 2
9,4248 EI 12,5664 EI
*i 3 3
, i 4 4
l2 m l2 m
'
y (0) Qi (0)
yi ( l ) i
A2 (ki l ) 3 A4 (ki l ) = 0 ,
ki ki EI
A2 (ki l )
Qi (0 ) yi (0 )ki EI
2
A4 (ki l )
Do kil = 0 nên: m = const
EI = const
A2(kil) = A4(kil) l
Qi (0 ) yi(0)ki2 EI
Thay giá trị vừa tìm được vào phương trình sau:
'
y (0) Qi (0)
yi ( z ) i
A2 (ki z ) 3 A4 (ki z ),
ki ki EI
Ta tìm được phương trình của dạng chính thứ i
của dao động riêng:
yi(0) yi(0)
yi ( z ) [ A2 (ki z ) A4 (ki z )] sin ki z
ki ki
i m = const
yi ( z ) Ci sin z; EI = const
l l
yi(0 )
Ci
i 1, y1 C1 sin z
ki l
Dạng chính của dao
động riêng trong dầm đơn
giản có hai đầu khớp là
dầm điều hòa theo quy luật i 3, y3 C3 sin z
l
hàm số sin với số nửa
bước sóng bằng chỉ số của i 2, y2 C2 sin z
l
tần số dao động riêng
tương ứng.
Ví dụ 2: Xác định tần số
z
dao động riêng của dầm
côngxôn mang khối l
lượng phân bố đều m và y
có độ cứng không đổi EI
như hình vẽ.
Giải:
Tại z = 0 yi(0) = 0, y’i(0) = 0, Mi(0) = ?, Qi(0) = ?
M i (0) Qi (0)
yi ( z ) 2 A3 (ki z ) 3 A4 (ki z )'
ki EI ki EI
Qi (0 )
M i ( z ) M i (0 ) A1 (ki z ) A2 (ki z ),
ki
Qi ( z ) M i (0)ki A4 (ki z ) Qi (0) A1 (ki z ).
Vì tại z = l thì Mi(l) = 0 z
và Qi(l) = 0 nên:
l
y
Qi (0 )
M i ( l ) M i (0 ) A1 (ki l ) A2 (ki l ) = 0
ki
Qi ( l ) M i (0)ki A4 (ki l ) Qi (0) A1 (ki l ) = 0
Để các ẩn số khác không có nghĩa là để dao
động tồn tại thì định thức các hệ số của hệ phương
trình trên phải bằng không:
1
A1 (k i l ) A2 (ki l )
ki 0
ki A4 (ki l ) A1 (ki l )
A12 (k i l ) A2 (ki l ) A4 (ki l ) 0
Thay các hàm Krưlôv vào ta thu được phương
trình siêu việt để xác định các tần số:
D chki l. cos ki l 1 0
Để giải phương trình này ta vận dụng cách thử dần.
Cho kil nhiều giá trị khác nhau và tính các giá trị D
tương ứng:
kil D kil D
0 2 = 3,14 - 10,57
0,2 = 0,628 1,97 1,2 = 3,770 - 16,56
0,4 = 1,257 1,59 1,4 = 4,399 - 11,63
0,6 = 1,885 - 0,04 1,6 = 5,027 24,67
0,8 = 2,514 - 4,39
1,875 2 EI 4,69412 EI
1 2
; 2 2
;
l m l m
7 ,855 2 EI 10 ,996 2 EI
3 ; 4 .
l2 m l2 m
y1 (1)
y3 (3)
0,5001l y2 (2)
0,7739l
0,8679l
CHƯƠNG 3: DAO ĐỘNG CỦA HỆ CÓ VÔ SỐ BẬC TỰ DO
3.2 Dao động cưỡng bức khi hệ chịu lực kích thích tuần
hoàn q(z)sint:
4 y( z, t ) m 2 y ( z, t ) q ( z ). sin t
z4 EI t 2
EI
Do có lực cản nên sau một thời gian dao động
riêng sẽ mất đi và chỉ còn dao động thuần cưỡng bức
do lực kích thích gây ra. Nghiệm riêng có dạng:
y ( z, t ) y ( z ). sin t
Thay vào phương trình trên ta thu được:
q( z ) m 2
y ( z) k y( z)
IV 4
, k
4
.
EI EI
k- hệ số đặc trưng của thanh khi dao động cưỡng bức.
Khi thanh dao động với tần số i, đường đàn hồi
của thanh xác định theo phương trình yi(z) của dạng
chính thứ i. Tại khối lượng mj phát sinh lực quán tính:
Z j m j yi (a ).
i
2
Với :
m i
2 4
k EI
ki
4
i2 i
EI m
EI
Zj k 4
m j . yi ( a ).
i
m
Lực quán tính Zj(t) được xem như điều kiện gián
đoạn về tải trọng tại z = a khi dùng phương pháp
thông số ban đầu đã xét ở phần trước. Sau khi lập các
phương trình cho từng đoạn thanh, sử dụng các điều
kiện biên để thiết lập phương trình xác định thông số
k. Từ đó suy ra tần số dao động riêng.
Với 0 z a, các phương trình chuyển vi, mô men
uốn động trong đoạn I:
yi(0) Qi (0 )
y ( z)
i
I
A2 (ki z ) 3 A4 (ki z );
ki ki EI
Qi (0)
M ( z)
i
I
ki EIyi (0) A4 (ki z ) A2 (ki z ).
ki
EI yi(0) Qi (0)
Zj k A2 (ki a) 3 A4 (ki a)].
4
mj [ i
m ki ki EI
Xét đoạn II với a z l , cho z1 = z – a :
Zj
yi ( z ) yi ( z ) 3 A4 (ki z1 )
II I
ki EI
yi(0) mj
[ A2 (ki z ) ki A2 (ki a) A4 (ki z1 )]
ki m
Qi (0) mj
3
[ A4 (ki z ) ki A4 (ki a) A4 (ki z1 )];
ki EI m
Zj
Mi ( z) Mi ( z)
II I
A2 ( ki z1 )
ki EI
mj
EIki yi (0 )[ A4 ( ki z ) ki A2 (ki a ) A2 ( ki z1 )]
m
Qi (0 ) mj
[ A2 (ki z ) ki A4 (ki a ) A2 ( ki z1 )].
ki m
Khi z = l ta có các điều kiện biên bên phải: y(l) = 0,
M(l) = 0, do vậy:
yi (0 ) mj
y (l )
i
II
[ A2 (ki l ) ki A2 (ki a ) A4 ( ki b)]
ki m
Qi (0 ) mj
3 [ A4 ( ki l ) ki A4 ( ki a ) A4 ( ki b)] 0;
ki EI m
mj
M ( z ) EIki yi (0 )[ A4 ( ki l ) ki
i
II
A2 (ki a ) A2 (ki b)
m
Qi (0 ) mj
[ A2 ( ki l ) ki A4 (ki a ) A2 (ki b)] 0.
ki m
Với b = l – a; Tương tự như phần trước ta xác định
các thông số ki, sau đó tìm ddwwocj tần số dao động
riêng tương ứng.
CHƯƠNG 3: DAO ĐỘNG CỦA HỆ CÓ VÔ SỐ BẬC TỰ DO
3.4. Dao động cưỡng bức khi hệ chịu tải trọng tập trung :
3.4.2. Dao cưỡng bức chịu lực kích động tuần hoàn: