CHƯƠNG 2.

ĐỘNG LỰC HỌC VẬT RẮN

1
 I. Chuyển động của vật rắn

1. Chuyển động tịnh tiến của vâ ̣t rắn

2. Chuyển động quay của vật rắn

2
 I. Chuyển động của vâ ̣t rắn
1. Chuyển động tịnh tiến của vật rắn:

Chuyển động tịnh tiến của vật rắn là

chuyển động sao cho bất kỳ đoạn thẳng
nào vẽ trong vật rắn cũng luôn luôn song
song với chính nó.
* Tính chất:
Khi vật rắn chuyển động tịnh tiến, mọi chất điểm của nó có quĩ đạo
giống nhau, chúng cùng vận tốc và gia tốc

3
 I. Chuyển động của vâ ̣t rắn
* Phương trình động lực học của vật rắn chuyển động tịnh tiến

Coi vật rắn là hệ chất điểm có khối lượng:  m1,  m2, ...,  mn,
  
chịu tác dụng của các ngoại lực F1 , F2 ,..., Fn
   
Khi đó các chất điểm của vật rắn sẽ có gia tốc a1  a2  ...  an  a
Định luật Newton II cho từng chất điểm:
     
m1a1  F1 , m2 a2  F2 ,..., mn an  Fn

Do mọi chất điểm có cùng gia tốc, nên:

 n  n 
  mi  a   Fi
 i 1  i 1
 
hay ma  F 4
 I. Chuyển động của vâ ̣t rắn
Phương trình cơ bản của chuyển động tịnh tiến của vật rắn
 
 ma  F
F là tổng các ngoại lực tác dụng vào vật rắn

a là gia tốc chuyển động tịnh tiến của vật rắn
Nhận xét: phương trình đô ̣ng lực học của vật rắn chuyển động tịnh tiến;
giống như phương trình chuyển đô ̣ng của mô ̣t chất điểm có khối lượng m
bằng khối lượng của cả vâ ̣t rắn và chịu tác dụng mô ̣t lực bằng tổng hợp
các ngoại lực tác dụng lên vâ ̣t rắn. Như vâ ̣y, các kết quả nghiên cứu
chuyển đô ̣ng của chất điểm có thể áp dụng cho vâ ̣t rắn chuyển đô ̣ng tịnh
tiến.
 I. Chuyển động của vật rắn
2. Chuyển động quay của vật rắn
Một vật rắn quay xung quanh một trục  thì:
- Mọi điểm của vật rắn có qũy đạo tròn, các
đường tròn qũy đạo của chúng có cùng trục,
trục này trùng với trục quay  và có tâm nằm
trên trục quay , có bán kính r khác nhau.

-Trong cùng một khoảng t, bán kính của

mọi điểm của vật rắn đều quay được một
góc  như nhau.

- Mọi điểm của vật rắn có cùng vận tốc góc và gia tốc góc

6
 I Chuyển động của vật rắn
3. Mômen lực tác dụng lên vâ ̣t rắn quay:
Giả sử vật rắn quay xung quanh trục cố định 
dưới tác dụng của ngoại lực F
Khi đó điểm đặt M của lực vạch một quỹ đạo
tròn bán kính r nằm trong mặt phẳng vuông góc
với trục , có tâm nằm trên trục này.
Phân tích lực F thành các thành phần:

F1 song song với trục , F2 vuông góc trục quay:

F2 được phân tích thành: tiếp tuyến với quỹ đạo Ft và
lực pháp tuyến Fn:
 Tác dụng làm cho vật rắn quay quanh trục  tương đương với
tác dụng của thành phần F 7
I. Chuyển động của vật rắn

Moment lực tiếp tuyến đối với trục quay:

  
M  r  Ft
  
có: -Trị số:  
M  rFt sin r , Ft  rFt

-phương, chiều:
  
M  0 Khi F  0 hoặc khiF đồng phẳng với trục
, nghĩa là khi F ║  , hoă ̣c cắt trục .

8
 II. Chuyển động quay của vật rắn
1. Phương trình cơ bản của động lực học vật rắn quay quanh
một trục cố định
Xét một vật rắn quay quanh trục cố định 
Chia vật rắn thành nhiều phần tửmi,
cách trục quay một khoảng ri, chịu tác
dụng của ngoại lực tiếp tuyến Fti
Phương trình chuyển động cho chất điểm mi
2  
 d ( m r  ) 2 d

M Fti  i i
 mi ri  mi ri 
2

dt dt
Phương trình cho cả vật rắn:
n  n   
→  (mi ri )    M F hay
2
M Ft  I
i 1
ti
i 1
9
 II. Chuyển động quay của vật rắn
Phương trình cơ bản của chuyển động tịnh tiến của vật rắn:
 
F  ma
Phương trình cơ bản của chuyển động quay của vật rắn:
  n
M Ft  I I   mi ri 2
i 1

 
M F
 
 a

I m
 II. Chuyển động quay của vật rắn
2. Tính mômen quán tính của vật rắn quay:
a.Trường hợp tổng quát:
n
Mômen quá tính I của vật rắn quay quanh trục cố định: I   mi ri
2

miri2: mômen quán tính của chất điểm thứ i đối với trục .

Nếu khối lượng của vật phân bố liên tục : I  

toan vat
r 2 dm

11
 II. Chuyển động quay của vật rắn
b. Mômen quán tính của vâ ̣t rắn đối với trục đối xứng:
Ví dụ : Một thanh đồng chất dài l,
khối lượng m, quay quanh trục o
qua trung điểm G của thanh và
vuông góc với nó

Mômen quán tính của dm đối với trục o: dI = x2dm

khối lượng của một đơn vị dài là : m/ℓ
m
→Khối lượng của dm : dm = dx
l l

m 2
2
m 2 ml 2
 I0 
→ dI =
l
x dx  I 0 
toanvat

dI   l 
x dx
12

2
12
 II. Chuyển động quay của vật rắn
Mômen quán tính của một số vật đối xứng đối với trục quay qua tâm
- Vành tròn rỗng, hoặc trụ rỗng: Io = mR­2
mR 2
- Đĩa tròn hoặc trụ đặc đồng chất, tiết diện đều : I0 
2
2
- Khối cầu đặc đồng chất tiết diện đều : I 0  mR 2
5
ml 2
- Thanh dài đồng chất tiết diện đều: I 0 
12
 3.2. Chuyển động quay của vật rắn
Trường hợp trục quay  song song với trục đi qua tâm,có thể áp
dụng định lý Steiner- Huyghens :

* Định lý: Mômen quán tính I của vật rắn đối với một trục  song
song với trục đối xứng o bằng mômen quán tính của vật đối với trục
đối xứng o cộng với tích khối lượng m của vật với bình phương
khoảng cách d giữa hai trục đó:
I = Io + md2
Ví dụ: Tính mômen quán tính của thanh dài đồng chất tiết diện đều với
trục quay đi qua một đầuthanh:
2 2 2
 
l ml ml
I  m   
2 12 3 14
 II. Chuyển động quay của vật rắn
3. Định luật bảo toàn mômen động lượng

Phương trình cơ bản của vật rắn chuyển động quay:

 
M Ft  I
  
 d d ( I ) dL
 M Fti I  
dt dt dt
 
L  I là mômen động lượng của vật rắn
Gỉa sử có hệ chất điểm không chịu tác dụng của ngoại lực hoặc có chịu
tác dụng của ngoại lực nhưng tổng mômen của ngoại lực ấy đối với điểm
O bằng không thì 
dL  
 M  0  L  const
dt
Định luật: “Mômen động lượng của vật rắn cô lập được bảo toàn”
15