3-Phase AC Induction Motor V/f

Principle Control with Gray-Code

Encoder based on MC3PHAC
Graduation Project
Designed by: Walid Balid
5 July 2006
wedoaya@hotmail.com
 ‫معلومات عامة سريعة‪..‬‬
‫‪ -‬نمزـجة المحرك التحريضي ثالثي الطور‪..‬‬
‫‪ -‬دراسة أداء المحرك في الحلقة المفتوحة والمغلقة ‪..‬‬
‫‪ -‬آلية تالفي عجز مبدأ التحكم بالسرعة ‪V\F‬عند السرعات‬
‫المنخفضة ‪..‬‬
‫‪ -‬حل مشكلة تجاوز الهدف الناتج عن المنظمات (‪.. )Windup‬‬
‫‪ -‬تقنية تعديل عرـض النبضة باستخدـاـم المدرـوج الثالث‪..‬‬
‫‪ -‬استحصال بارـاـمترـات المحرك التحريضي ثالثي الطور‬
‫مخبريا ً‪..‬‬
‫‪ -‬شرح الدـارـات العملية‪..‬‬
‫‪ -‬تشغيل النظاـم‪..‬‬
‫‪ -‬معلوـمات عاـمة سريعة‪..‬‬
 ‫المحرـكات التحريضية‪..‬‬ ‫الميزات‪:‬‬
‫‪Stator R otor‬‬
‫‪-‬وثوقية عالية عند السرعات العالية‪.‬‬
‫‪-‬مردود متوسط عند السرعات المنخفضة‬
‫عند السرعات العالية‪.‬‬ ‫وعالي‬
‫‪-‬قوة محركة كهربائية جيدة‪.‬‬
‫‪‬‬ ‫‪-‬امكانية تحكم بدون حساسات‪.‬‬
‫‪-‬تكلفة اقل بالنسبة للحصان االستطاعي‬
‫الواحد بالمقارنة مع المحركات المستمرة‬
‫في حين أنه أغلى من المحركات أحادية‬
‫الطور‪.‬‬
‫‪-‬عزم بدائي كبير و أكبر من المحركات‬
‫أ‪B‬حادية الطور وإمكانية عكس اتجاه الدوران‬
‫سهلة‪.‬‬
‫‪-‬تكلفة الصيانة منخفضة‪.‬‬
‫‪-‬ال يحوي على مسفرات أو مغناطيس دائم‪.‬‬
 ‫التطبيقات العامة‪:‬‬
‫‪ -1‬مضخات‪.‬‬
‫)‪rotating Field ( s‬‬ ‫‪ -2‬مراوح ذات الجهد العالي‪.‬‬
‫‪ -3‬استخدامات صناعية وآالت‬
‫‪Ind u‬‬
‫‪ce d‬‬
‫الجر والسحب الثقيلة‪.‬‬
‫‪cu rr‬‬
‫‪Torque‬‬ ‫‪e‬‬ ‫‪nt‬‬
‫‪r‬‬
 ..‫ نمزـجة المحرك التحريضي ثالثي الطور‬-
‫النموذج الرياضي للمحرك التحريضي ثالثي الطور‬
:a, b, c ‫في المحاور‬
d t  d  t
u (t )  R .i
(t )  . (t ) 
(t )  sa
u R i ra
sa s sa
dt
ra r ra
dt
d t  d t 
u (t )  R .i (t )  sc
u (t )  R .i (t )  rb
sc s
dt sc rb r rb
dt
d t  d t 
u (t )  R .i (t )  sb
u (t )  R .i (t )  rc
sb s
dt
sb rc r rc
dt
 r

‫بكتابة المعادالت السابقة على شكل‬

 R  PL PM PM
:‫مصفوفة‬
PM cos  PM cos  PM cos  
s s s s sr sr 1 sr 2
u sa    
isa
   PM s Rs  PLs PM s PM sr cos  2 PM sr cos  PM sr cos 1   
u sb    
isb
   
PM s PM s Rs  PLs PM sr cos 1 PM sr cos  2 PM sr cos    
u sc   i sc 
    . 
u ra   PM sr cos  P M sr cos  2 P M sr cos  1 R r  P L r P M r PM r  i ra 
    
u rb   PM sr cos 1 PM sr cos  PM sr cos  2 PM r Rr  PLr PM r  i rb 
u rc    
  i rc 
 PM sr cos  2 PM sr cos 1 PM sr cos  PM r PM r Rr  PLr 
2 4
  r 1  r 3  2  r 3
 ;   ;   M s  Lsm cos(2 / 3)   Lsm / 2
M r  Lrm cos(2 / 3)   Lrm / 2
2
M sr L L
sm
. rm
 ‫االنتقال من ثالث محاور إلى محورين‬
‫(‪Three axis to two axis‬‬
‫‪:)transformation‬‬
‫وتكون الفائدة من االنتقال من ثالث محاور إلى محورين ممثلة‬
‫بالنقاط التالية‪:‬‬
‫‪ ‬تسهيل الدراسة الرياضية للمحرك حيث يتم استخدام ‪ 16‬بارا متر بدال مكن‬
‫‪ 36‬بارا متر‪.‬‬
‫‪ ‬ال يوجد مركبات مشتركة بين الملفات على ‪ D,Q‬ألنهما متعامدان ‪.‬‬

‫‪ ‬إن الملفات على ‪ D,Q‬مستقلة كهربائياً ومغناطيسياً‪.‬‬

 ‫مصفوفة بارك‬
Park
Transformation
v  q v  a
v   T  v 
 d   qd 0   b 
v 0  v c 

  2   2  
 cos  k cos   k   cos   k  
  3   3 
2  2   2  
Tqd 0 ( k )     sin  k  sin   k    sin   k  
3  3   3 
 1 1 1 
 
 2 2 2 
 ‫مصفوفة بارك العكسية‬
Inverse Park Transformation
 
 cos  k  sin  k 1
 
1   2   2  
Tqd 0 ( k )    cos   k    sin   k   1
  3   3  
  2   2  
cos   k    sin   k   1
  3   3  
‫نموذج المحرك التحريضي في جملة المحاور الثنائية‬
 sD  L s .i sD  L m .i rd  s   sD  j sQ

 sQ  Ls .i sQ  L m .i rq  r   rd  j rq

 rd  L r .i rd  L m .i sD i s  i sD  ji sQ

 rq  L r .i rq  L m .i sQ i r  i rd  ji sq
   Lsa  Rsb I SD  P .Wr .iSQ  a. SD  b.P.Wr . SQ  b.U SD
iSD

. .i SD   Lsa  R sb  i SQ  b .PWr
i SQَ  PWr . . SD  a. SQ  b .U SQ

   Rs.iSD  U SD
 SD

   Rs.iSQ  U SQ
 SQ Rr .C Lr .C
a 2
b 2
Lm Lm
P B
 r  (T em T L )  r 2
J J  1 Lm
C   1
 Ls .Lr
3
T em  P ( sD .i sQ  sQ .i sD )
2
‫نموذج المحرك التحريضي في جملة المحاور الثنائية‬
isD   Ls .a  R s .b P .r a b .P .r  i sD   b 0
    

i sQ   P .r Ls .a  R s .b b .P .r a  i sQ   0 b  U sD 
     R 0 0 0 
.
 sD 

1 
.
0 U sQ 

 sD   s
    
 sQ   0 R s 0 0   sQ   0 1
 

X  AX  BU
i sD 
1   
0 0 0  isQ 
y   .
0 1 0   
0   SD  y  CX
 SQ 
 
‫دراسة أداء المحرك في نظام الحلقة المفتوحة‬
 ‫التحكم وفق مب‪1‬دأ ‪V/f‬‬
‫حاسن‪:‬‬
‫‪.a‬تعيير أو ضبط السرعة بدون حساسات‪.‬‬
‫‪.b‬بسيطة وذات كلفة منخفضة‪.‬‬
‫‪.c‬قوية في حالة غياب الحلقة المغلقة‪.‬‬

‫اوئ‪:‬‬
‫‪.a‬استجابة بطيئة (الحالة العابرة تستغرق وقت طويل نسبياً)‪.‬‬
‫‪.b‬أداء ضعيف‪.‬‬
‫‪.c‬ال يوجد تحكم بالتدفق ‪.‬‬
‫‪.d‬ال يوجد تحكم بالسرعة (بل ضبط) أ‪B‬ي أن السرعة تضبط وال يتحكم بها‪.‬‬
‫‪.e‬وتستخدم في التطبيقات التي ال تطلب تحكم دقيق مثل المراوح والمضخات‪.‬‬
‫المخطط الصندوقي لمبدأ التحكم ‪V/f‬‬
‫أداء النظام في الحلقة المفتوحة‬
‫الحلقة المغلقة‬
‫أداء النظام في الحلقة المغلقة بوجود ظاهرة‬
‫‪Windup‬‬
‫أداء النظام في الحلقة المغلقة بدون وجود ظاهرة‬
‫‪Windup‬‬
Anti-Wind-Up ‫تحقيق‬
‫طرق معايرة المتحكم ‪ PI‬في نظام تحكم وفق مبدأ‬
‫‪V/f‬‬
‫‪ -1‬المعايرـة اليدوية‪..‬‬

‫‪ -2‬إجرـاء عملية توـقع لبارـاـمترـات‬

‫النظاـم‪..‬‬
‫‪ -3‬من معادلة ‪ Isy‬في طر‪1‬يقة التحكم‬
‫الشعاعي‪..‬‬
‫االستجابة الزمنية لتيار الثابت ‪IsD‬‬ ‫االستجابة الزمنية لتيار الثابت ‪IsQ‬‬
‫المخطط الزمني لمميزة السرعة من أجل سرعة منخفضة‬
‫بدون وجود جهد التعزيز‬
‫المخطط الزمني لمميزة السرعة من أجل سرعة منخفضة‬
‫بوجود جهد التعزيز‬
Third Harmonic(‫لث‬11‫لثا‬11‫لمدروج ا‬11‫ ا‬1‫م‬1‫استخدا‬11‫ ب‬PWM
SPWM
VL  L  3  0.5  VDC  0.866VDC

VL  L  3  VL  N
 3  0.57735  VDC  VDC
‫‪ -1‬اـختبار الالـحمل‪:‬‬

‫‪ -2‬اـختبار الدـارـة‬
‫المقصورـة‪:‬‬
‫‪ -3‬اختبار الالحمل مع تدوير الدوار بسرعة متواقتة (‪:)S=0‬‬
 :‫المخطط العام للنظام المنفذ‬
SCI

Power Stage

Controller Optoisolation
Board

Speed Phase currents

LEM
ACIM Optical
Encoder

LOAD
‫مطور في الحلقة المفتوحة‬‫النظام‬
‫ميزات ‪V/F‬‬
‫‪ .1‬التحكم بالسرعة وفق مبدأ‬
‫والمغلقة ‪.‬‬
‫‪ .2‬حسابات بـ ‪ 32‬بت من أجل عمل عالي الدقة‪.‬‬
‫‪ .3‬يمكن تفعيله عن طريق الأنترنيت‪.‬‬
‫‪ .4‬ال يتطلب أي برامج من أجل العمل‪.‬‬
‫‪ .5‬ستة مخارج إشارات ‪ PWM‬معدلة باستخدام إشارة المدروج‬
‫الثالث‪.‬‬
‫‪ .6‬توليد ‪ 3‬أطوار متناوبة جيبية ‪.‬‬
‫‪ .7‬قنوات تبديل رقمي تشابهي ‪ADC‬‬
‫‪ .8‬قابل للعمل في نمطين ‪ -1‬النمط المستقل ‪ -2‬الربط مع‬
‫الحاسب‪.‬‬
‫‪ .9‬إزالة جهد التموج الديناميكي‪.‬‬
‫‪ .10‬قابلية اختيار قطبية وتردد إشارات ‪PWM‬‬
 ‫‪ .1‬قابلية اختيار التردد األساسي للتشغيل ‪HZ 50/60‬‬
‫‪ .2‬حلقة قفل طوري معتمدة على هزاز كريستالي‬
‫‪ .3‬واجهة اتصاالت تسلسلية‬
‫‪ .4‬دارة كشف أخطاء انخفاض جهد التغذية‬
‫‪ .5‬مراقبة الجهد ‪DC-Bus‬‬
‫‪ .6‬دارة كبح ديناميكي للمحرك‬
‫‪ .7‬دارة حماية من خطر اندفاع التيار عند وصل التغذية‬
‫‪ .8‬دارة حماية من خطر األمواج الكهرومغناطيسية ‪EMI‬‬
‫‪ .9‬تحديد السرعة والموضع للمحرك‪.‬‬
‫‪ .10‬تصفير آلي للنظام عند حدوث خطأ‪.‬‬
‫‪ .11‬جهد تعزيز من أجل العمل عند سرعات منخفضة‪.‬‬
‫‪ .12‬عكس اتجاه الدوران‪.‬‬
‫‪ .13‬مرشح رقمي (‪ )DSP‬بدقة ‪bit-24‬‬
Gray-Code Encoder
‫شكرـا ً لحسن إصغائكم‬