로봇 좌표계 , 제품 적재순서

Y+
X- X+

Y-
3단 4단
12 번 11 번 19 20 18
번 번 번
14 15 13
번 번 번 17 번 16 번

1단 2단
2번 1번 10
9번 8번
번
4번 5번 3번 7번 6번

로봇 컨트롤러에서 바라본 방향
로봇 수동 이동방법

1. 펜던트 왼쪽상단 스위치를 수동모드 , 컨트롤러 키를 T1 or T2 로 방향을

전환

2. 펜던트 디스플레이 상단 좌표계 확인

( 키패드 하단부 COORD 눌러서 JGFRM 으로 변경 )

3. 펜던트 뒷면 버튼 동작 (2 단 버튼형식 1 단만 누름 )

4. 키패드 왼쪽 중간 RESET 버튼 눌러 알람을 해제

5. SHIFT 를 누른상태로 XYZ 키패드를 활용하여 이동

로봇 툴 동작방법
1. 로봇 수동 이동방법의 4 번 까지 동일하게 진행 후 SHIFT 를 누른상태로
키패드 중간 TOOL1,TOOL2,MOVEMENU,SETUP 키를 활용하여 동작
※ 동작이 되지 않을시 키패드 상단 FCTN 을 누른 후 엔터를 입력후 재동작
한다
로봇 적재위치 수정방법

1. 펜던트 왼쪽상단 스위치를 수동모드 , 컨트롤러 키를 T1 or T2 로 방향을

전환

2. 키패드 상단 SELECT 버튼을 눌러 프로그램 선택창으로 이동 해당 라인의

AorBorC_CAL 프로그램을 선택하여 화면 왼쪽위 해당프로그램이 맞게
선택되었는지 확인

3. 방향키를 이용하여 POS DATA 가 표시된 노란색 글자로 이동

수정하고자하는 P1~P20 의 숫자부분으로 커서를 이동

화면상에 POSITION 확인 F5 번을 이용하여 선택

X,Y 값을 수정할 값만큼 계산하여 숫자키를 이용하여 입력 후 엔터

※ 이동할 값이 아닌 현재 값에서 이동할 값을 더하거나 뺀 값을 입력
로봇 적재 개수 수정방법

1. 펜던트 왼쪽상단 스위치를 수동모드 , 컨트롤러 키를 T1 or T2 로 방향을

전환

2. 키패드 상단 DATA 버튼 선택 화면상의 TYPE 을 F1 을 버튼을 이용하여

선택 1 Registers 엔터를 이용하여 선택 수정하고자 하는 라인의 A or B
or C_Counter 로 방향키를 이용하여 이동

3. 실제 적재된 카운터와 로봇 카운터의 차이만큼 카운터를 수정 후 방향키를

위로 2 칸 올려 수정한 라인 Pattern 을 카운터의 뒷자리와 일치하게 수정
※ A,B 라인 Pattern 10 의 자리는 변경할 필요 없지만 10 단위로 떨어지는
경우 변경이 필요할 수 있음 그 경우 리스트 표를 참조
C 라인은 10 의 자리는 5 로 고정
카운터 패턴 경우의 수 리스트
카운터 패턴 경우의 수 리스트