B Á O C Á O Đ Ồ

Á N T Ố T
N G H I Ệ P
KHOA: CƠ KHÍ
ĐỘNG LỰC
 H Ệ T H Ố N G T R Ợ   L Ự C
L Á I C Ủ A M I T S U B I S H I
X P A N D E R
 Vô lăng (Volant)

Động cơ điện (Motor) 

Hộp điều khiển(ECU)

CẤU TẠO
Cơ cấu giảm tốc

Cơ cấu lái

Các cảm biến (Sensors)

VÔ LĂNG(VOLANT)
• Mitsubishi Xpander sử dụng loại vô
lăng 3 cháu
• Đường kính tiêu chuẩn  370 milimeter

• Số vòng quay tối đa: 3.3 vòng ở cả

các chiều quay
MOTOR ĐIỆN
• Là cơ cấu chấp hành của
ECU EPS
• Sử dụng motor xoay chiều 
điện áp 12V
• Cấu tạo gồm cuộn rotor và
stator 
• Dùng để giảm lực đánh lái
bằng cách quay motor giảm
lực lái
HỘP ĐIỀU KHIỂN
(ECU)

• Điện áp định mức: 12V

• Nhận tín hiệu từ các cảm

biến và điều khiển motor
CƠ CẤU GIẢM TỐC

•Truyền động từ động cơ điện

trợ lực lái đến trục lái để
tạo ra lực trợ lực lái cho lái
xe.
CƠ CẤU LÁI
G IÚP TRUYỀ N LỰC TỪ
C Ơ CẤU GIẢ M TỐC
X UỐNG THƯỚ C LÁI VÀ
Q UA CÁC BÁ NH XE 
CƠ CHẾ AN TOÀN:
HẤP THỤ LỰC
Khi có va chạm, trục trung gian
(A) bị đẩy vào trục trung gian
(B) để hấp thụ một tải trọng tác
động.
KHI NGƯỜI LÁI
TÁC ĐỘNG VÀO VÔ
LĂNG
• Cơ chế túi khí sẽ hoạt
động, giá đỡ cột lái di chuyển
về phía trước bằng cách biến
dạng chốt đinh của hộp một
chiều
 CÁC CẢM BIẾN
(SENSORS)

• Đo các thông số cần

thiết, gửi về ECU và tính
toán lại lực lái cần
thiết
CẢM BIẾN TỐC
ĐỘ 

• LẤY TÍN HIỆU TỪ ABS –

ECU ĐỂ GỬI DỮ LIỆU ĐẾN
EPS – ECU 
CẢM BIẾN
MOMENT
CHUYỂN LỰC ĐÁNH LÁI TỪ
LỰC SANG THÀNH ĐIỆN ÁP,
GỬI DỮ LIỆU ĐIỆN ÁP VỀ
EPS ECU
TÍN HIỆU CẢM BIẾN MOMENT
 KHI THANH BỊ XOẮN
TRONG CẢM BIẾN
MOMENT

• Khi xoáy làm trục xoắn, khoảng

cách thay đổi làm tháy đổi điện
áp
 ĐÈN TABLO
• Giúp người tài xế có thể biết

được sự cố có trong hệ thống

lái
CƠ CẤU LÁI

• Dẫn hướng
• Truyền động lực từ
motor trợ lực
xuống các bánh xe 
 CÁC TÍNH NĂNG
ĐẶC BIỆT CỦA EPS
TIẾT KIỆM NĂNG LƯỢNG

• Sử dụng động cơ điện thay vì sử dụng dầu như

trợ lực thủy lực, có thể tiết kiệm tài
nguyên năng lượng
ĐỘ CHÍNH XÁC RẤT CAO

• Hệ thống EPS có thể cung cấp mức độ trợ lực

tùy chỉnh cho phù hợp với tốc độ và điều
kiện lái xe. Điều này giúp tăng độ chính xác
và linh hoạt trong việc điều khiển xe.
ÍT Ô NHIỄM TIẾNG ỒN

• Sử dụng động cơ điện, không nhiều chi tiết

bằng cơ khí nên không gây ra nhiều tiếng ồn 
TỐC ĐỘ PHẢN HỒI NHANH

• Do sử dụng động cơ motor điện, độ trễ chỉ

tính bằng ms, có thể đổi chiều motor 1 cách
nhanh chóng
PHƯƠNG PHÁP ĐIỀU
KHIỂN MOTOR HIỆN
NAY
Copyright by Wikipedia
P H Ư Ơ N G P H Á P
Đ I Ề U C H Ế V E C T O R
K H Ô N G G I A N
( S P A C E V E C T O R
M O D U L A T I O N )
CẤU TRÚC MẠCH NGHỊCH LƯU 3 PHA

• Nghich lưu (hay còn được gọi

là inverter) sử dụng 6 van
để có thể biến đổi từ điện 1
chiều thành điện xoay chiều
• Có 6 van chính kí hiệu T1
đến T6 và điều khiển các
trạng thái của van

Các quy tắc chính để điều khiển

mạch ổn định:
• Không được hở mạch nguồn áp =>
Quá tải dòng
• Không được ngắn mạch nguồn dòng Copyright by ReSearchGate
=> Quá tải áp
CÁC TRẠNG THÁI DẪN CỦA MẠCH
NGHỊCH LƯU

Copyright by ReSearchGate
BẢNG ĐIỀU KHIỂN DỰ BÁO SAI LỆCH
DÒNG CHO NGHICH LƯU 3 PHA

Copyright by tapchigiaothong.vn
 B I Ể U D I Ễ N
T R Ạ N G T H Á I
N G H Ị C H L Ư U
T R Ê N T R Ụ C
T Ọ A Đ Ộ
PHƯƠNG PHÁP ĐIỀU
KHIỂN MOTOR VECTO
TỪ THÔNG (FOC)
• Phương pháp dựa trên các thành
phần vecto dòng điện 3 pha a,b,c
dùng các phương pháp để chuyển đổi
thành các hệ quy chiếu 2 trục để
điều khiển dễ dàng
PHÉP BIẾN
ĐỔI CLARK
AND PARK
 • Dùng để biến đổi từ 3 trục
BIẾN ĐỔI a,b,c thành các hệ tọa độ α,β
CLARK và phép biến đổi clark ngược,
chuyển ngược từ α,β thành
a,b,c
• Công thức chuyển đổi từ a,b,c
sang α,β có dạng như sau:

Copyright by Jantzen Lee

 BIẾN ĐỔI PARK
• Dùng để biên đổi từ hệ 2 trục α,β sang
thành hệ tọa độ d,q
•  Quy ước d đại diện cho từ thông của
stator, q vuông góc với d và được quy
ước là đại diện cho moment của trụ
• Công thức chuyển đổi Park có dạng sau:

Copyright by Jantzen Lee