https://www.youtube.com/watch?

v=IlIhHFcye3U&t=73s

https://www.youtube.com/watch?v=37EdWnIFiWg&list=PLOTKVdGkFUuloglIYkudHAkpVDun8gLt3

+ P (proportional): tỉ lệ

+ I (integrative): nguyên hàm (tích phân)

+ D (derivative): đạo hàm (vi phân)

PID (điều khiển vi tích phân tỷ lệ): chỉ áp dụng cho hệ SISO (Single Input Single Output)

+ Tuỳ theo sai số e mà bộ điều khiển xuất ra giá trị u tương ứng

+ Kp, Ki, Kd là các thông số của bộ điều khiển cần phải chọn
+ yr là giá trị đặt

+ yxl là giá trị sau 1 khoảng thời gian thì y không thay đổi nữa
+ Mục tiêu là exl càng nhỏ càng tốt

+ Kp càng tăng thì sai số xác lập exl càng nhỏ

+ u tăng thì y tăng

+ Nếu Kp quá lớn thì chỉ với sai số e nhỏ -> u rất lớn -> y rất lớn -> hệ thống vọt lên nhanh chóng -> đôi
khi vọt quá đà, dẫn đến sinh ra vọt lố, có khi làm hệ thống mất ổn định -> hệ thống phải mất 1 khoản
thời gian dao động mới ổn định được -> thời gian xác lập txl tăng
+ Hàm truyền của hệ thống kết hợp với hàm truyền của bộ PID
https://www.youtube.com/watch?v=nh9TD2M2r-
o&list=PLl6mqZGq1o09k59iLGNs7AdLuJi9FoVcV&index=9
https://www.youtube.com/watch?v=KFK_i-
3sVzw&list=PLl6mqZGq1o09k59iLGNs7AdLuJi9FoVcV&index=8

+ Inverter (Biến tần) là bộ chuyển đổi nguồn DC thành nguồn AC, với mục đích điều chỉnh biên độ và tần
số của sóng hình sin

+ Biên độ

+ Tần số (thời gian của 1 chu kỳ tăng giảm)

+ Bằng cách bật tắt các công tắc S1, S2, S3, S4

+ Khi S1, S4 ON; S2, S3 OFF -> đầu A nối nguồn, đầu B nối đất -> dòng điện đi từ A sang B
+ Khi S2, S3 ON; S1, S4 OFF -> đầu B nối nguồn, đầu A nối đất -> dòng điện đi từ B sang A

+ Kết quả nhận được là dạng sóng xoay chiều vuông

+ Nhưng cái mong muốn là dạng sóng hình sin chứ không phải vuông

+ Dạng sóng vuông này chẳng có ý nghĩa gì, nhưng khi lấy trung bình dạng sóng này ta được 1 dạng sóng
hình sin
+ Để làm được như vậy, chúng ta cần tìm hiểu:

Cách tạo mô hình chuyển đổi

Và làm thế nào lấy được mức trung bình của nó

+ Cho 1 dạng sóng hình sin tham chiếu reference (đầu ra của bộ inverter mong muốn) nằm trong khoảng
từ 0 đến 1

+ So sánh với 1 đoạn đường nối (Ramp) đi từ 0 đến 1 và lặp lại

+ Khi reference > ramp thì S1 ON; Khi reference < ramp thì S1 OFF
+ Dùng xung sau khi so sánh để điều khiển van S1 và S2 (gắn thêm cổng NOT ở S2)

+ Nếu S1, S2 cùng mở thì gây ra hiện tượng ngắn mạch (đoản mạch nguồn DC)
+ Đảo ngược sóng hình sin (lệch 180 độ) đối với S3 và S4

+ Điện áp nút A dựa vào S1, S2

Khi bật S1 thì VA = Vdc (A nối với dương DC)

Khi bật S2 thì VA = GND (A nối với âm DC)

-> Dạng xung VA tương tự như xung đầu vào S1

+ Điện áp nút B dựa vào S3, S4

Khi bật S3 thì VB = Vdc (B nối với dương DC)

Khi bật S4 thì VB = GND (B nối với âm DC)

-> Dạng xung VB tương tự như xung đầu vào S3

+ Lấy VB – VA ta có được dạng sóng VAB

+ Như vậy đã giải quyết được câu hỏi đầu tiên: làm thế nào để tạo ra dạng sóng chuyển đổi

+ Còn câu hỏi thứ 2 là: làm thế nào để lấy trung bình dạng sóng này để có được đầu ra hình sin mong
muốn

+ Nhưng ở câu trả lời 1 lại sinh ra 2 câu hỏi

Đường nối Ramp là cái gì, cái gì là tần số của nó, và làm thế nào để tạo ra nó

Từ đầu mà chúng ta có dạng sóng tham chiếu hình sin

+ Ramp có thể tạo từ phấn cứng hoặc phần mềm từ vi điều khiển

+ Hầu hết các vi điều khiển đều có phương pháp tạo ra đoạn nối (ramp) này

+ Tần số của ramp rất cao từ kHz đến MHz, để điều khiển động cơ thì giá trị này thường nằm trong
khoảng từ 10 đến 20 kHz, nhưng tại sao lại cần tần số cao như vậy
+ Tần số của sóng vuông = tần số của sóng hình sin tham chiếu

+ Đối với biến tần thông thường thì tần số của sóng hình sin này sẽ là 50Hz hoặc 60Hz, nhưng trong
trường hợp điều khiển motor thì tần số này thay đổi từ 0 -> 1000Hz tuỳ thuộc vào tốc độ của động cơ và
số lượng cặp cực p.

+ Nếu tần số của ramp là 20Khz, chúng ta sẽ có 1 thành phần tần số khác ở 20KHz trong phổ tần số là
sóng hài của sóng vuông

+ Nếu đoạn đường nối (ramp) rất xa thì chúng ta có thể sử dụng bộ lọc thông thấp đơn giản để loại bỏ
các tần số cao

+ và đầu cơ thể đó dưới dạng sóng hình sin thuần tuý do đó đã đạt được mức trung bình cũng như nhớ
rằng mọi thứ không là gì ngoài bộ lọc thông thấp

+ Nếu tần số pamp gần với tần số sóng hình sin thì sóng hài của nó sẽ can thiệp và không bị triệt tiêu bởi
tần số thấp (bộ lọc)

+ Thông qua điều này sẽ dẫn đến nhiều gợn sóng và sóng hài hơn trong đầu ra hình sin mong muốn
+ Để tránh các sòng hài bị lần lộn, chúng ta nên có tần số ramp lớn hơn ít nhất 10 lần sơ với tần số sóng
hình sin tham chiếu

+ Mục tiêu đang chuyển đổi tần số còn được gọi là tần số chuyển mạch

+ Còn tần số này là điều chế độ rộng xung PWM

+ Tần số của xung là không đổi, những gì thay đổi là chu kỳ nhiệm vụ hoặc độ rộng xung

+ Nếu thay đổi tần số của sóng hình sin tham chiếu thì có thể thay đổi tần số của sóng hình sin đầu ra
của bộ biến tần: tần số của sóng hình sin tham chiếu * 2 thì tần số của sóng hình sin đầu ra * 2
+ Nếu giảm biên độ của sóng hình sin tham chiếu thì biên độ của sóng hình sin đầu ra cũng giảm -> điện
áp đầu ra của bộ biến tần giảm

+ Nên khi sử dụng PWM thì có thể kiểm soát lượng điện áp và tần số của những dạng sóng này

+ Điều chế độ rộng xung PWM: Nội dung cơ bản của kỹ thuật này là mỗi nửa chu kỳ dòng điện hay

điện áp ra gồm nhiều đoạn hình chữ nhật có độ rộng thích hợp.

+ chúng ta thường sử dụng các bộ lọc để loại bỏ tín hiệu nhiễu và đạt được tín hiệu đầu ra ổn định. Các
bộ lọc này có thể được thiết kế để loại bỏ tần số cao hoặc thấp tùy theo yêu cầu ứng dụng.

+ Luật điều khiển của phương pháp điều biến độ rộng xung PWM được

sử dụng nhiều nhất là luật so sánh.