HỆ THỐNG CẢM BIẾN

(SENSOR SYSTEMS)
Bộ môn Tín hiệu và Hệ thống

TS. Bùi Quang Chung

2/2023
 Giới thiệu môn học
• Thời lượng môn học:
– 3TC (30LT + 6BT + 4BTL + 5 Tự Học)
• Mục tiêu:
- Cung cấp cho sinh viên các kiến thức cơ bản về hệ thống
cảm biến như khái niệm, cấu tạo, phân loại, ứng dụng
cảm biến
- Cách thức thu thập, xử lý và truyền dữ liệu trong hệ thống
cảm biến
- Các giao thức truyền thông trong hệ thống cảm biến

2
• Đánh giá:
- Tham gia học tập trên lớp: 10%
- Thực hành-Thí nghiệm: 30%
- Bài tập/Thảo luận: 10 %
- Kiểm tra giữa kỳ: 10%
- Kiểm tra cuối kỳ: 40%

3
Tư cách  10% (Đánh giá dựa trên số giờ đi học, ý
thức chuẩn bị bài và tinh thần tích cực
thảo luận)

Bài tập  15% (Bài tập chương và các bài tập lớn
môn học)

Thực hành  30%

Kiểm tra  5%

Bài thi cuối kỳ  40% (Sinh viên đi học đủ thời gian 80%
lý thuyết, làm đủ bài kiểm tra, bài tập và
thực hành sẽ có quyền dự thi cuối kỳ)

4
• Nội dung:
– Chương 1: Tổng quan về hệ thống cảm biến

– Chương 2: Cách thức thu thập và xử lý dữ liệu trong hệ thống cảm biến

– Chương 3: Các giao thức truyền thông trong hệ thống cảm biến

– Thực hành:

• Buổi 1: Thực hành cơ bản cho hệ thống cảm biến

• Buổi 2: Thực hành chuyên sâu: thu thập dữ liệu và kết nối hệ thống cảm
biến
 Hệ thống Labs viễn thông

Lab IoT/AI

Lab 4G Viettel Lab FPT

6
KHOA VIỄN THÔNG 1
HÀ NỘI, 2022
KHOA VIỄN THÔNG 1
Sản phẩm IoT HÀ NỘI, 2022
 Tổng quan về hệ thống cảm biến

• Cảm biến trong hệ thống IoT

• Nguyên lý cảm biến & hệ thống cảm biến
• Các kịch bản ứng dụng
• Hệ thống giác quan con người
• Cảm biến trong hệ thống điều khiển
• Quy trình sử dụng thiết bị đo đạc
• Thiết kế hệ thống cảm biến
 Cảm biến trong hệ thống IoT

Cảm biến trong các thiết bị thực tế

10
 Tổng quan về hệ thống cảm biến

• Cảm biến trong hệ thống IoT

• Nguyên lý cảm biến & hệ thống cảm biến
• Các kịch bản ứng dụng
• Hệ thống giác quan con người
• Cảm biến trong hệ thống điều khiển
• Quy trình sử dụng thiết bị đo đạc
• Thiết kế hệ thống cảm biến
 Nguyên lý cảm biến & hệ thống cảm biến

• Khái niệm cảm biến: Cảm biến

(sensor) là thiết bị điện tử dùng để cảm
nhận những trạng thái, quá trình vật lý
hay hóa học ở môi trường cần khảo sát
(không có tính chất điện) và biến đổi
thành tín hiệu điện để thu thập thông tin Cảm biến nhiệt độ & áp suất
về trạng thái hay quá trình đó
 Nguyên lý cảm biến & hệ thống cảm biến
• Cấu tạo cảm biến:
+ Phần 1: Phần vỏ có khả năng cảm biến: Chất
liệu đa dạng bằng nhựa hoặc kim loại. Tác
dụng chính của phần 1 nhằm bảo vệ các phần
bên trong của bộ phận cảm biến Sensor.
+ Phần 2: Bộ phận cảm nhận của cảm biến
Sensor. Chúng có thể phát ra sóng siêu âm
hoặc có phần đầu dò cảm nhận.
+ Phần 3: Bộ chuyển đổi tín hiệu (phần số 2
thành phần tín hiệu điện), có thể là tín hiệu 4-
20mA hoặc dạng tín hiệu ON/OFF.
+ Vùng làm việc danh định của cảm biến: Vùng làm việc danh
định tương ứng với những điều kiện sử dụng bình thường của cảm
biến. Giới hạn của vùng là các giá trị ngưỡng mà các đại lượng
đo, các đại lượng vật lý có liên quan đến đại lượng đo hoặc các
đại lượng ảnh hưởng có thể thường xuyên đạt tới mà không làm
thay đổi các đặc trưng làm việc danh định của cảm biến
+ Vùng không gây nên hư hỏng của cảm biến: Vùng không gây
nên hư hỏng là vùng mà khi các đại lượng đo hoặc các đại lượng
vật lý có liên quan và các đại lượng ảnh hưởng vượt qua ngưỡng
của vùng làm việc danh định, nhưng vẫn còn nằm trong phạm vi
không gây nên hư hỏng. Các đặc trưng của cảm biến có thể bị
thay đổi, nhưng những thay đổi này mang tính thuận nghịch. Tức
là khi trở về vùng làm việc danh định, các đặc trưng… của cảm
biến lấy lại giá trị ban đầu của chúng
+ Vùng không phá huỷ của cảm biến: Vùng không phá hủy là
vùng mà khi các đại lượng đo hoặc các đại lượng vật lý có liên
quan và các đại lượng ảnh hưởng vượt qua ngưỡng của vùng
không gây nên hư hỏng nhưng vẫn còn nằm trong phạm vi không
bị phá hủy. Các đặc trưng của cảm biến bị thay đổi và những thay
đổi này mang tính không thuận nghịch. Tức là khi trở về vùng làm
việc danh định, các đặc trưng của cảm biến không thể lấy lại giá
trị ban đầu của chúng. Trong trường hợp này cảm biến vẫn còn sử
dụng được, nhưng phải tiến hành chuẩn lại cảm biến
 Nguyên lý cảm biến & hệ thống cảm biến
• Phân loại cảm biến:
+ Cảm biến vật lí: có thể kể đến một vài ví dụ dễ hình dung như sóng
điện từ, ánh sáng, hồng ngoại, tia X, hạt bức xạ, nhiệt độ, áp suất,
âm thanh, từ trường, gia tốc,…
+ Cảm biến hóa học: thường thấy như độ ẩm, độ PH, ion, khói,….
+ Cảm biến chủ động: không sử dụng điện năng bổ sung để chuyển
sang tín hiệu điện. Điển hình là cảm biến áp điện làm bằng vật liệu
gốm, chuyển áp suất thành điện tích trên bề mặt
+ Cảm biến bị động sử dụng điện năng bổ sung để chuyển sang tín
hiệu điện. Photodiode khi có ánh sáng chiếu vào thì có thay đổi của
điện trở tiếp giáp bán dẫn p-n được phân cực ngược
+ Cảm biến điện trở: hoạt động dựa theo di chuyển con chạy hoặc
góc quay của biến trở, hoặc sự thay đổi điện trở do co giãn vật dẫn.
+ Cảm biến cảm ứng: cảm biến biến áp vi phân, cảm biến cảm ứng
điện từ, cảm biến dòng xoáy, cảm biến cảm ứng điện động, cảm
biến điện dung,….
+ Cảm biến điện trường: cảm biến từ giảo, cảm biến áp điện,…
 Phân loại cảm biến
Phân loại Ứng dụng
Nhiệt độ Nhiệt điện trở, cặp nhiệt điện
Áp suất Đồng hồ đo áp suất, khí áp kế, đồng hồ đo ion hóa
Quang học Điốt quang, bóng bán dẫn quang, cảm biến hồng ngoại, cảm biến CCD

Âm thanh Bộ cộng hưởng áp điện, micrô

Cơ khí Đồng hồ đo sức căng, cảm biến xúc giác, màng ngăn điện dung, tế bào phản ứng áp

Chuyển động, rung Gia tốc kế, con quay hồi chuyển, cảm biến ảnh
Lưu lượng Máy đo gió, cảm biến lưu lượng không khí
Vị trí GPS, cảm biến dựa trên siêu âm, cảm biến dựa trên hồng ngoại, máy đo độ nghiêng

Điện từ Cảm biến hiệu ứng Hall, từ kế

Hóa chất Cảm biến pH, cảm biến điện hóa, cảm biến khí hồng ngoại
Độ ẩm Cảm biến điện dung và điện trở, máy đo độ ẩm, cảm biến độ ẩm dựa trên MEMS

Bức xạ Máy dò ion hóa, máy đếm Geiger – Mueller

 Nguyên lý cảm biến & hệ thống cảm biến
• Các đặc trưng cơ bản của cảm biến:
+ Đường cong chuẩn cảm biến: là đường cong biểu diễn sự phụ
thuộc của đại lượng điện (s) ở đầu ra của cảm biến vào giá trị
của đại lượng đo (m) ở đầu vào. Đường cong chuẩn có thể biểu
diễn bằng biểu thức đại số dưới dạng: 𝑠 = 𝐹(𝑚)

Dạng đường cong chuẩn Đường cong chuẩn của cảm biến tuyến tính
+ Độ nhạy của cảm biến: Đối với cảm biến tuyến tính, giữa biến thiên
đầu ra ∆s và biến thiên đầu vào ∆m có sự liên hệ tuyến tính: Δs = S.Δm
. Đại lượng S xác định bởi biểu thức S = Δs/Δm được gọi là độ nhạy
của cảm biến
+ Độ tuyến tính: Một cảm biến được gọi là tuyến tính trong một dải
đo xác định, nếu trong dải chế độ đo đó, độ nhạy không phụ thuộc vào
đại lượng đo. Nếu cảm biến không tuyến tính, người ta đưa vào mạch
đo các thiết bị hiệu chỉnh
sao cho tín hiệu điện nhận được ở đầu ra tỉ lệ với sự thay đổi của đại
lượng đo ở đầu
vào. Sự hiệu chỉnh đó được gọi là sự tuyến tính hoá

+
+ Độ lệch tuyến tính: Đối với các cảm biến không hoàn toàn
tuyến tính, người ta đưa ra khái niệm độ
lệch tuyến tính, xác định bởi độ lệch cực đại giữa đường cong
chuẩn và đường thẳng tốt
nhất, tính bằng % trong dải đo
+ Sai số và độ chính xác: Gọi ∆x là độ lệch tuyệt đối giữa giá trị
đo và giá trị thực, x (sai số tuyệt đối), sai số tương đối của bộ
cảm biến được tính bằng:
x
  .100  % 
x
+ Sai số hệ thống: là sai số không phụ thuộc vào số lần đo, có
giá trị không đổi hoặc thay đổi chậm theo thời gian đo và thêm
vào một độ lệch không đổi giữa giá trị thực và giá trị đo được
+ Các nguyên nhân gây ra sai số hệ thống có thể là:
- Do nguyên lý của cảm biến
- Do giá trị của đại lượng chuẩn không đúng
- Do đặc tính của bộ cảm biến
- Do điều kiện và chế độ sử dụng
- Do xử lý kết quả đo
+ Sai số ngẫu nhiên: là sai số xuất hiện có độ lớn và chiều không xác
định. Ta có thể dự đoán được một số nguyên nhân gây ra sai số ngẫu
nhiên nhưng không thể dự đoán được độ lớn và dấu của nó
+ Các nguyên nhân gây ra sai số ngẫu nhiên có thể là:
- Do sự thay đổi đặc tính của thiết bị
- Do tín hiệu nhiễu ngẫu nhiên
- Do các đại lượng ảnh hưởng không được tính đến khi chuẩn cảm biến
 Nguyên lý cảm biến & hệ thống cảm biến
• Một số loại cảm biến thông dụng:
+ Cảm biến nhiệt độ (temperature sensor): Cảm biến đo nhiệt
độ bên ngoài sau đó cung cấp thông tin cho bộ điều khiển bằng
tín hiệu theo dạng mã hóa
+ Cảm biến nhiệt được cấu tạo từ 2 bộ phận chính là đầu nóng và
đầu lạnh. Đầu nóng là phần tiếp xúc với nơi cần đo nhiệt độ.
Đầu lạnh là phần nối với bộ điều khiển hoặc bộ mã hóa và
truyền thông tin tới máy tính
+ Một cảm biến nhiệt độ sẽ gồm có 4 bộ phận chính như sau:
-Đầu dò cảm biến là bộ phận cảm biến – nơi tiếp xúc với vật liệu
cần đo.
-Cổng kết nối với bộ phận ngoài như nguồn hoặc cổng chuyển
đổi.
- Bộ phận bảo vệ đầu đo là phần cảm biến
-Nắp bảo vệ sản phẩm có các mối đấu dây điện nhằm hạn chế các
tác nhân gây hại nguy hiểm như nước hoặc bụi bẩn
+ Nguyên lý hoạt động: khi có sự thay đổi nhiệt độ của môi
trường tác động đến nhiệt ở đầu nóng và đầu lạnh. Ở đầu nóng sẽ
xuất hiện hiệu điện thế. Sự chênh lệch hiệu điện thế giữa hai đầu
sẽ đưa tín hiệu về bộ điều khiển được nối dây với đầu lạnh
+ Cảm biến áp suất (pressure sensor): Cảm biến áp suất là
loại cảm biến chuyển áp lực dưới dạng khí nén hoặc chất lỏng
nén thành tín hiệu điện rồi đưa về bộ thu
+ Cảm biến nhiệt được cấu tạo từ 2 bộ phận chính là đầu nóng
và đầu lạnh. Đầu nóng là phần tiếp xúc với nơi cần đo nhiệt độ.
Đầu lạnh là phần nối với bộ điều khiển hoặc bộ mã hóa và
truyền thông tin tới máy tính
+ Cảm biến áp suất gồm các phần chính sau:
-Lớp màng cảm biến – bộ phận quan trọng nhất. Vai trò chính nhằm chịu
trách nhiệm cho việc cảm nhận mức áp lực của môi trường. Hiện nay, các
dòng cảm biến khác nhau sẽ có lớp màng phù hợp
-Transmitter của cảm biến – xử lý các tín hiệu từ lớp màng truyền. Một số
dạng ngõ phổ biến gồm có ngõ 2 dây như 4-20ma; 0-20ma; 0 đến 5V…
-Lớp vỏ bảo vệ cảm biến – giảm tải các ảnh hưởng từ môi trường bên
ngoài. Chúng có thể chống lại các tác nhân ảnh hưởng đến mạch điện và
bộ phận xử lý bên trong. Hiện tại, các loại vật liệu được sử dụng thường
là innox dòng 304 và 316
-Bộ phận tiếp điểm – cổng kết nối bên ngoài. Chúng liên hệ với các thiết
bị nhận thông tin từ cảm biến. Ứng dụng trong đấu dây hoặc chuyển tín
hiệu. Đặc biệt, bộ hiển thị áp suất được dùng để điều khiển cho máy hoặc
dây dẫn.
+ Cảm biến quang học (light sensor): Cảm biến quang học là
thiết bị được cấu tạo từ các linh kiện bán dẫn. Cảm biến sẽ thay
đổi tính chất khi có ánh sáng đi qua. Tín hiệu ánh sáng sẽ được
bộ thu chuyển đổi thành dạng thông tin và truyền về bộ điều
khiển nhờ các bảng mạch
+ Cảm biến tiệm cận (proximity sensor): Cảm biến tiệm cận
dùng để phát hiện ra vật ở phía trước nó. Nguyên lý hoạt động
của cảm biến tiệm cận là phát ra các trường điện từ, sau đó
nhận biết các vật thể phía trước. Các tín hiệu được phát ra sẽ
tiếp tục được thu lại và đưa về bộ điều khiển
+ Cảm biến tiệm cận được chia làm 2 loại chính là cảm biến
trường điện từ và điện dung:
-Cảm biến trường điện từ: Đây là loại cảm biến phát ra các
trường điện từ để phát hiện ra các vật thể kim loại phía trước.
-Cảm biến điện dung: Cảm biến này dùng để phát hiện các vật
thể dạng nhựa hoặc carton,… Nguyên lý hoạt động của cảm
biến điện dung là đầu dò sẽ phát ra trường điện dung. Khi một
vật thể đi ngang qua thì tín hiệu điện được xuất ra rồi đưa về bộ
chuyển đổi
 Nguyên lý cảm biến & hệ thống cảm biến

• Hệ thống cảm biến: Hệ thống cảm biến (sensor system) hay mạng
cảm biến (sensor network) là một cấu trúc, là sự kết hợp các khả
năng cảm biến, xử lý thông tin và các thành phần liên lạc để tạo
khả năng quan sát, phân tích và phản ứng lại với các sự kiện và
hiện tượng xảy ra trong môi trường cụ thể nào ñó. Môi trường có
thể là thế giới vật lý, hệ thống sinh học
 Cấu tạo hệ thống cảm biến
Có 4 thành phần cơ bản cấu tạo nên một hệ thống cảm biến:
+ Các cảm biến được phân bố theo mô hình tập trung hay phân bố rải rác
+ Mạng lưới liên kết giữa các cảm biến (có dây hay vô tuyến)
+ Trung tâm tính toán và xử lý dữ liệu: máy tính, thiết bị điều khiển, bộ lọc, khuyếch đại
+ Bộ phận chấp hành: động cơ, các thiết bị điện tử

Các thành phần cơ bản của hệ thống cảm biến

 Bộ cảm Bộ tiền xử ADC
biến lý tín hiệu
Quá trình cảm biến
Hiện
tượng
trong thế
Xử lý tín hiệu
giới thực

Bộ vận Bộ tiền xử
DAC
hành lý tín hiệu
Quá trình vận hành

Quá trình cảm biến và vận hành

 Khai thác Phân tích

Xử lý
Lưu trữ

Mạng Internet
Trường cảm biến 1 Trường cảm biến 2

Trạm gốc

Nút cảm
biến

Mạng cảm biến trong thực tế

 So sánh giữa mạng truyền thống và mạng cảm biến
Mạng truyền thống Mạng cảm biến
Thiết kế mục đích chung; phục vụ nhiều ứng dụng Thiết kế đơn mục đích; phục vụ một ứng dụng cụ thể
Mối quan tâm thiết kế chính điển hình là hiệu suất và độ trễ; năng Năng lượng là hạn chế chính trong thiết kế của tất cả thành phần nút và
lượng không phải là mối quan tâm chính mạng

Mạng được thiết kế và chế tạo theo kế hoạch Triển khai, cấu trúc mạng và tài nguyên sử dụng thường là tự động và đột
suất (không có kế hoạch)

Các thiết bị và mạng hoạt động trong sự kiểm soát và môi trường ổn Mạng cảm biến thường hoạt động trong các môi trường với điều kiện
định. khắc nghiệt

Bảo trì và sửa chữa khá thường xuyên và mạng thường dễ truy cập Việc truy cập vật lý vào các nút cảm biến thường khó khăn hoặc thậm chí
không thể

Lỗi thành phần được giải quyết thông qua bảo trì và sửa chữa Lỗi thành phần được phát hiện và giải quyết ngay trong thiết kế của
mạng
Có thể thu thập dữ liệu/ kiến thức mạng toàn cầu và có thể quản lý tập Hầu hết các quyết định được đưa ra tại chỗ mà không cần có sự hỗ trợ
trung của một nhà quản lý trung tâm
 Tổng quan về hệ thống cảm biến

• Cảm biến trong hệ thống IoT

• Nguyên lý cảm biến & hệ thống cảm biến
• Các kịch bản ứng dụng
• Hệ thống giác quan con người
• Cảm biến trong hệ thống điều khiển
• Quy trình sử dụng thiết bị đo đạc
• Thiết kế hệ thống cảm biến
Ứng dụng hệ thống cảm biến

Cảm biến trong xe tự lái

 Ứng dụng hệ thống cảm biến

Hệ thống y tế từ xa
 Ứng dụng hệ thống cảm biến

Hệ thống robot chăm sóc tai nhà

 Ứng dụng hệ thống cảm biến

Hệ thống cảm biến thông minh giám sát

chất lượng nguồn nước
 Tổng quan về hệ thống cảm biến

• Cảm biến trong hệ thống IoT

• Nguyên lý cảm biến & hệ thống cảm biến
• Các kịch bản ứng dụng
• Hệ thống giác quan con người
• Cảm biến trong hệ thống điều khiển
• Quy trình sử dụng thiết bị đo đạc
• Thiết kế hệ thống cảm biến
 Hệ thống giác quan của con người
Một lĩnh vực mạnh mẽ trong việc phát triển rô-bốt “thông minh” có thể
bắt chước các đặc điểm của trí thông minh tự nhiên liên quan đến cảm
biến. Mục tiêu chính là phát triển các cảm biến robot có thể đóng vai trò
là hoạt động giác quan của con người (năm giác quan):
•+ Thị giác (trực quan)
•+ Thính giác (thính giác)
•+ Xúc giác (xúc giác)
•+ Mùi (khứu giác)
•+ Hương vị (hương vị)
 • Các cảm biến trong ba loại đầu tiên đang ở giai đoạn phát triển nâng cao hơn, bắt
đầu với các cảm biến cơ bản (máy ảnh, micrô và cảm biến xúc giác). Hai loại cuối
cùng của cảm biến chủ yếu sử dụng các quá trình hóa học và ít phổ biến hơn.
• Ngoài năm giác quan này, con người còn có các loại giác quan khác, cụ thể là cảm
giác cân bằng, áp suất, nhiệt độ, đau và chuyển động. Trên thực tế, một số những khả
năng giác quan này sẽ liên quan đến việc sử dụng một hoặc nhiều trong số năm giác
quan cơ bản, đồng thời thông qua hệ thống thần kinh trung ương
Quá trình cảm biến sinh học
và sự tương tự của nó với
quá trình cảm biến kỹ thuật
 Tổng quan về hệ thống cảm biến

• Cảm biến trong hệ thống IoT

• Nguyên lý cảm biến & hệ thống cảm biến
• Các kịch bản ứng dụng
• Hệ thống giác quan con người
• Cảm biến trong hệ thống điều khiển
• Quy trình sử dụng thiết bị đo đạc
• Thiết kế hệ thống cảm biến
 Kiến trúc hệ thống điều khiển
• Khái niệm hệ thống điều khiển:
+ Điều khiển là tập hợp tất cả các tác động có mục đích nhằm
điều khiển một quá trình này hay quá trình kia theo một quy luật
hay một chương trình cho trước.

+ Điều khiển tự động là quá trình điều khiển hoặc điều chỉnh
được thực hiện mà không có sự tham gia trực tiếp của con người

+ Hệ thống điều khiển là tập hợp tất cả các thiết bị mà nhờ đó

quá trình điều khiển được thực hiện
Kiến trúc hệ thống điều khiển
Yêu cầu hiệu suất cơ bản một hệ thống điều khiển
 Điều khiển phản hồi và chuyển tiếp
+ Trong một hệ thống điều khiển phản hồi, vòng điều khiển phải được đóng
lại, trong đó phản ứng của hệ thống được cảm nhận và sử dụng để tạo ra các tín
hiệu điều khiển. Do đó, thông tin phản hồi điều khiển còn được gọi là điều
khiển vòng kín
+ Trong điều khiển vòng hở, không sử dụng thông tin hiện tại về phản hồi
của hệ thống để xác định các tín hiệu điều khiển. Nói cách khác, không có phản
hồi. Mặc dù một cảm biến rõ ràng là không cần thiết trong kiến ​trúc vòng hở,
nhưng các cảm biến có thể được sử dụng trong một hệ thống vòng lặp mở để
giám sát đầu vào được áp dụng, kết quả đáp ứng, và đầu vào nhiễu (không xác
định) có thể
 Điều khiển phản hồi và chuyển tiếp

Một hệ thống sưởi ấm nhà

bằng khí đốt tự nhiên. (b)
Biểu diễn sơ đồ khối của
hệ thống. w1, lưu lượng
nước; w2, nhiệt độ nước
lạnh vào lò; w3, nhiệt độ
bên ngoài phòng
 Điều khiển số

+ Trong điều khiển kỹ thuật số, một máy tính kỹ thuật số (ví dụ:
bộ vi điều khiển) đóng vai trò là bộ điều khiển.
+ Các hệ thống điều khiển kỹ thuật số có thể sử dụng các công
cụ kỹ thuật số và bộ xử lý bổ sung cho các chức năng kích hoạt,
điều hòa tín hiệu hoặc đo lường
 Những lợi thế chính của điều khiển kỹ thuật số
+ Điều khiển kỹ thuật số ít bị nhiễu hoặc thay đổi tham số trong
thiết bị vì dữ liệu có thể được biểu diễn, tạo, truyền và xử lý dưới
dạng các từ nhị phân, với các bit sở hữu hai trạng thái có thể nhận
dạng được.
+ Có thể đạt được độ chính xác và tốc độ rất cao thông qua quá
trình xử lý kỹ thuật số. Phần cứng triển khai thường nhanh hơn triển
khai phần mềm.
+ Hệ thống điều khiển kỹ thuật số có thể xử lý các nhiệm vụ lặp
đi lặp lại rất tốt, thông qua lập trình.
+ Có thể lập trình các luật điều khiển phức tạp và các thuật toán
điều chỉnh tín hiệu có thể không thực tế khi triển khai bằng các thiết
bị tương tự
 + Có thể đạt được độ tin cậy cao trong hoạt động bằng cách giảm
thiểu phần cứng tương tự các thành phần và thông qua phân cấp
bằng cách sử dụng bộ vi điều khiển chuyên dụng cho nhiệm vụ điều
khiển khác nhau
+ Có thể lưu trữ một lượng lớn dữ liệu bằng cách sử dụng bộ lưu
trữ dữ liệu nhỏ gọn, mật độ cao các phương pháp.
+ Dữ liệu có thể được lưu trữ hoặc duy trì trong thời gian rất dài
mà không bị trôi và không bị ảnh hưởng bởi các điều kiện bất lợi
của môi trường.
+ Có thể truyền dữ liệu nhanh trong khoảng cách xa mà không
gây ra độ trễ và suy giảm động quá mức, như trong các hệ thống
tương tự
 Kiến trúc hệ thống điều khiển logic khả trình PLC
+ PLC về cơ bản là một hệ thống giống như máy tính kỹ thuật số có
thể sắp xếp hợp lý một nhiệm vụ phức tạp, bao gồm nhiều hoạt động rời
rạc và liên quan đến một số thiết bị cần được thực hiện theo một thứ tự
cụ thể. Hoạt động của quy trình có thể bao gồm một tập hợp các hành
động hai trạng thái (bật/tắt), mà PLC có thể sắp xếp theo thứ tự trong
đúng thứ tự và đúng thời điểm.
+ PLC thường được sử dụng trong các nhà máy và nhà máy chế biến,
để kết nối các thiết bị đầu vào như công tắc với các thiết bị đầu ra như
van, ở tốc độ cao ở thời gian thích hợp trong một nhiệm vụ. Ví dụ về các
nhiệm vụ như vậy bao gồm trình tự các hoạt động của dây chuyền sản
xuất, khởi động một nhà máy xử lý phức tạp và kích hoạt bộ điều khiển
cục bộ trong môi trường điều khiển phân tán.
 Kiến trúc hệ thống điều khiển logic khả trình PLC

+ Di chuyển phôi thép hình trụ vào lò.

+ Nung nóng phôi.
+ Khi một phôi được làm nóng đúng
cách, hãy chuyển nó đến máy rèn và cố
định nó.
+ Rèn phôi thành hình.
+ Thực hiện các thao tác hoàn thiện
bề mặt để có được hình dạng cánh máy
bay theo yêu cầu.
+ Khi bề mặt hoàn thiện đạt yêu cầu,
hãy gia công phần gốc lưỡi cắt.
 Hệ thống tuyến tính bất biến tự động

+ Thiết bị điều khiển C (Controller device)

+ Đối tượng điều khiển (Object device)
+ Thiết bị đo lường (Measuring device)
u(t) tín hiệu vào ; e(t) Sai lệch điều khiển
x(t) Tín hiệu điều khiển ; y(t) Tín hiệu ra
z(t) Tín hiệu phản hồi (hồi tiếp)
 Điều khiển phân tán
+ Đối với các quy trình phức tạp có số lượng lớn biến I/O (ví dụ: nhà
máy hóa chất, nhà máy hạt nhân nhà máy điện), các hệ thống có các bộ
phận nằm cách xa nhau và các hệ thống có các yêu cầu vận hành
nghiêm ngặt và khác nhau (ví dụ: trạm vũ trụ), tập trung điều khiển kỹ
thuật số trực tiếp là khá khó khăn để thực hiện
+ Trong điều khiển phân tán, điều khiển chức năng được phân phối,
cả về mặt địa lý và chức năng. Một số hình thức phân phối kiểm soát là
thích hợp trong các hệ thống lớn như trạm làm việc sản xuất, nhà máy,
hệ thống giao thông thông minh và nhà máy xử lý đa thành phần. Điều
khiển phân tán hệ thống (DCS) sẽ có nhiều người dùng cần sử dụng
đồng thời các tài nguyên và, có lẽ, cũng muốn giao tiếp với nhau
Kiến trúc điều khiển phân tán: Một nhà máy công nghiệp
nối mạng. PD, thiết bị xử lý; PLC, bộ điều khiển logic
khả trình; DCS, điều khiển phân tán hệ thống (bộ điều
khiển giám sát)
 Cấu trúc điều khiển/truyền
thông phân cấp cho một hệ
thống cơ điện tử thông minh)
 Điều khiển có phản hồi PID
+ Một bộ điều khiển vi tích phân tỉ lệ (PID-Proportional Integral
Derivative) là một cơ chế phản hồi vòng điều khiển tổng quát được sử
dụng rộng rãi trong các hệ thống điều khiển

+ Bộ điều khiển PID sẽ tính toán giá trị "sai số" là hiệu số giữa giá trị
đo thông số biến đổi và giá trị đặt mong muốn. Bộ điều khiển sẽ thực hiện
giảm tối đa sai số bằng cách điều chỉnh giá trị điều khiển đầu vào

+ Trong trường hợp không có kiến thức cơ bản (mô hình toán học) về
hệ thống điều khiển thì bộ điều khiển PID là sẽ bộ điều khiển tốt nhất
 + Giải thuật tính toán bộ điều khiển PID bao gồm 3 thông số riêng biệt, do
đó đôi khi nó còn được gọi là điều khiển ba khâu: các giá trị tỉ lệ, tích
phân và đạo hàm, viết tắt là P, I, và D

+ Giá trị tỉ lệ xác định tác động của sai số hiện tại, giá trị tích phân xác định
tác động của tổng các sai số quá khứ, và giá trị vi phân xác định tác động của tốc
độ biến đổi sai số. Tổng chập của ba tác động này dùng để điều chỉnh quá trình
thông qua một phần tử điều khiển như vị trí của van điều khiển hay bộ nguồn
của phần tử gia nhiệt. Nhờ vậy, những giá trị này có thể làm sáng tỏ về quan hệ
thời gian: P phụ thuộc vào sai số hiện tại, I phụ thuộc vào tích lũy các sai số quá
khứ, và D dự đoán các sai số tương lai, dựa vào tốc độ thay đổi hiện tại
Phương trình đầu ra của bộ điều khiển PID
 các thông số điều chỉnh PID

+ Độ lợi tỉ lệ, Kp giá trị càng lớn thì đáp ứng càng nhanh do đó sai số
càng lớn, bù khâu tỉ lệ càng lớn. Một giá trị độ lợi tỉ lệ quá lớn sẽ dẫn đến quá
trình mất ổn định và dao động
+ Độ lợi tích phân, Ki giá trị càng lớn kéo theo sai số ổn định bị khử càng
nhanh. Đổi lại là độ vọt lố càng lớn: bất kỳ sai số âm nào được tích phân
trong suốt đáp ứng quá độ phải được triệt tiêu tích phân bằng sai số dương
trước khi tiến tới trạng thái ổn định
+ Độ lợi vi phân, Kd giá trị càng lớn càng giảm độ vọt lố, nhưng lại làm
chậm đáp ứng quá độ và có thể dẫn đến mất ổn định do khuếch đại nhiễu tín
hiệu trong phép vi phân sai số
Điều khiển PID: đồ thị
PV theo thời gian, tương
ứng với 3 giá trị
Ki (Kp và Kd không đổi)
 Tổng quan về hệ thống cảm biến

• Cảm biến trong hệ thống IoT

• Nguyên lý cảm biến & hệ thống cảm biến
• Các kịch bản ứng dụng
• Hệ thống giác quan con người
• Cảm biến trong hệ thống điều khiển
• Quy trình sử dụng thiết bị đo đạc
• Thiết kế hệ thống cảm biến
 Quá trình đo lường

Khái niệm đo lường:

+ Định nghĩa đo lường rất quan trọng vì nó thể hiện quan điểm
đối với kỹ thuật đo lường. Nó là tiền đề cơ bản cho mọi lý
luận về thiết bị đo và hệ thống thông tin đo lường
+ Đo lường là một quá trình đánh giá định lượng đại lượng
cần đo để có kết quả bằng số so với đơn vị đo
Đo lường là một quá trình thể hiện ba thao tác chính là:
+ Biến đổi tín hiệu và tin tức
+ So sánh với đơn vị đo hay so sánh với mẫu trong quá trình đo
lường
+ Chuyển đơn vị, mã hoá để có kết quả bằng số so với đơn vị
Vậy quá trình đo có thể viết dưới dạng:
X
AX =
X0

Ax : Là kết quả của đại lượng cần đo

X : Đại lượng cần đo
Xo : Đơn vị đo
 Ứng dụng đo lường

Đo dòng điện một chiều, xoay chiều

Đo điện áp Đo công suất

 Quá trình đo lường

Dựng đồ thị từ các giá trị đã biết

của m và xác định mi từ giá trị si
 Tổng quan về hệ thống cảm biến

• Cảm biến trong hệ thống IoT

• Nguyên lý cảm biến & hệ thống cảm biến
• Các kịch bản ứng dụng
• Hệ thống giác quan con người
• Cảm biến trong hệ thống điều khiển
• Quy trình sử dụng thiết bị đo đạc
• Thiết kế hệ thống cảm biến
 Thiết kế hệ thống cảm biến
Qui trình thiết kế hệ thống cảm biến có thể tham
khảo và áp dụng và qui trình thiết kế phát triển một
hệ thống thông tin nói chung gồm 6 giai đoạn như
sau:
•Giai đoạn 1: Khảo sát dự án
•Giai đoạn 2: Phân tích hệ thống
•Giai đoạn 3: Thiết kế
•Giai đoạn 4: Thực hiện
•Giai đoạn 5: Kiểm thử
•Giai đoạn 6: Triển khai và bảo trì
Giai đoạn 1: Khảo sát dự án: Giai đoạn khảo sát được chia làm hai bước:
Bước 1:

Khảo sát sơ bộ: tìm hiểu các yếu tố cơ bản (tổ chức, văn hóa, đặc trưng,
con người,...) tạo tiền đề để phát triển HTTT phù hợp với dự án và doanh
nghiệp.

Khảo sát chi tiết: thu thập thông tin chi tiết của hệ thống (chức năng xử lý,
thông tin được phép nhập và xuất khỏi hệ thống, ràng buộc, giao diện cơ
bản, nghiệp vụ) phục vụ cho việc phân tích và thiết kế.
Bước 2: Đặt ra các vấn đề trọng tâm cần phải giải quyết, như:

Thông tin đưa vào hệ thống phải như thế nào?

Dữ liệu hiển thị và xuất ra khác nhau ở những điểm nào?

Ràng buộc giữa các đối tượng trong hệ thống cần xây được dựng ra sao?

Chức năng và quy trình xử lý của hệ thống phải đảm bảo những yêu cầu
nào?

Cần sử dụng những giải pháp nào? Tính khả thi của từng giải pháp ra
sao?
Giai đoạn 2: Phân tích hệ thống

Mục tiêu của giai đoạn là xác định các thông tin và chức năng
xử lý của hệ thống, cụ thể như sau:

Xác định yêu cầu của HTTT gồm: các chức năng chính - phụ;
nghiệp vụ cần phải xử lý đảm bảo tính chính xác, tuân thủ đúng
các văn bản luật và quy định hiện hành; đảm bảo tốc độ xử lý và
khả năng nâng cấp trong tương lai.

Phân tích và đặc tả mô hình phân cấp chức năng tổng thể thông
qua sơ đồ BFD (Business Flow Diagram), từ mô hình BFD sẽ
tiếp tục được xây dựng thành mô hình luồng dữ liệu DFD (Data
Flow Diagram) thông qua quá trình phân rã chức năng theo các
mức 0, 1, 2 ở từng ô xử lý.

Phân tích bảng dữ liệu. Cần đưa vào hệ thống những bảng dữ
liệu (data table) gồm các trường dữ liệu (data field) nào? Xác
định khóa chính (primary key), khóa ngoại (foreign key) cũng
như mối quan hệ giữa các bảng dữ liệu (relationship)
Giai đoạn 3: Thiết kế

Thông qua thông tin được thu thập từ quá trình khảo sát và phân tích, các
chuyên gia sẽ chuyển hóa vào phần mềm, công cụ chuyên dụng để đặc tả thiết
kế hệ thống chi tiết. Giai đoạn này được chia làm hai bước sau:

Bước 1: Thiết kế tổng thể

Trên cơ sở các bảng dữ liệu đã phân tích và đặc tả trên giấy sẽ được thiết kế
dưới dạng mô hình mức ý niệm bằng phần mềm chuyên dụng như Sybase
PowerDesigner, CA ERwin Data Modeler. Bằng mô hình mức ý niệm sẽ cho
các chuyên gia có cái nhìn tổng quát nhất về mối quan hệ giữa các đối
tượng trước khi chuyển đổi thành mô hình mức vật lý.
Bước 2: Thiết kế chi tiết

Thiết kế cơ sở dữ liệu (Database): Với mô hình mức vật lý hoàn chỉnh ở giai đoạn
thiết kế đại thể sẽ được kết sinh mã thành file sql.
Thiết kế truy vấn, thủ tục, hàm: thu thập, xử lý thông tin nhập và đưa ra thông tin


chuẩn xác theo đúng nghiệp vụ.

Thiết kế giao diện chương trình đảm bảo phù hợp với môi trường, văn hóa và yêu cầu


của doanh nghiệp thực hiện dự án.

Thiết kế chức năng chương trình đảm bảo tính logic trong quá trình nhập liệu và xử lý


cho người dùng.


Thiết kế báo cáo.

Thiết kế các kiểm soát bằng hình thức đưa ra các thông báo, cảnh báo hoặc lỗi cụ thể
tạo tiện lợi và kiểm soát chặt chẽ quá trình nhập liệu với mục tiêu tăng độ chính
Giai đoạn 4: Thực hiện

Đây là giai đoạn nhằm xây dựng hệ thống theo các thiết kế đã xác định.
Giai đoạn này bao gồm các công việc sau:

Lựa chọn hệ quản trị cơ sở dữ liệu (SQL Server, Oracle, MySQL, …) và
cài đặt cơ sở dữ liệu cho hệ thống.

Lựa chọn công cụ lập trình để xây dựng các modules chương trình của hệ
thống (Microsoft Visual Studio, PHP Designer,...).

Lựa chọn công cụ để xây dựng giao diện hệ thống
Giai đoạn 5: Kiểm thử

Trước hết phải lựa chọn công cụ kiểm thử.

Kiểm chứng các modules chức năng của hệ thống thông tin,
chuyển các thiết kế thành các chương trình (phần mềm).

Thử nghiệm hệ thống thông tin.

Cuối cùng là khắc phục các lỗi (nếu có).

Viết test case theo yêu cầu.
Giai đoạn 6: Triển khai và bảo trì

Lắp đặt phần cứng để làm cơ sở cho hệ thống.

Cài đặt phần mềm.

Chuyển đổi hoạt động của hệ thống cũ sang hệ thống mới, gồm có: chuyển
đổi dữ liệu; bố trí, sắp xếp người làm việc trong hệ thống; tổ chức hệ thống
quản lý và bảo trì.

Phát hiện các sai sót, khuyết điểm của hệ thống thông tin.

Đào tạo và hướng dẫn sử dụng.

Cải tiến và chỉnh sửa hệ thống thông tin.

Bảo hành.

Nâng cấp chương trình khi có phiên bản mới.
 Tổng kết chương 1

• Cảm biến trong hệ thống IoT

• Nguyên lý cảm biến & hệ thống cảm biến
• Các kịch bản ứng dụng
• Hệ thống giác quan con người
• Cảm biến trong hệ thống điều khiển
• Quy trình sử dụng thiết bị đo đạc
• Thiết kế hệ thống cảm biến
• Nội dung:
– Chương 1: Tổng quan về hệ thống cảm biến

– Chương 2: Cách thức thu thập và xử lý dữ liệu trong hệ thống cảm biến

– Chương 3: Các giao thức truyền thông trong hệ thống cảm biến

– Thực hành:

• Buổi 1: Thực hành cơ bản cho hệ thống cảm biến

• Buổi 2: Thực hành chuyên sâu: thu thập dữ liệu và kết nối hệ thống cảm
biến
 Thu thập và xử lý dữ liệu cảm biến

• Kết nối các thành phần

• Khuyếch đại
• Lọc
• Điều chế & giải điều chế
• Chuyển đổi ADC& DAC
• Lấy mẫu & ghép kênh
• Ước tính dữ liệu cảm biến
 Kết nối các thành phần

• Các hệ thống kỹ thuật thường là các hệ thống đa miền (hỗn hợp), bao gồm nhiều
hơn một loại thành phần được kết nối với nhau. Theo đó, kết nối thành phần là một
cân nhắc quan trọng trong thiết kế và thiết bị đo đạc (và phát triển tổng thể) của
một hệ thống kỹ thuật

• Khi các thành phần được kết nối với nhau, hành vi của các thành phần riêng lẻ
trong hệ thống tích hợp có thể khác biệt đáng kể so với khi từng thành phần
Các cân nhắc sau đây có liên quan trong kết nối thành phần:
• Đặc điểm của các thành phần được kết nối với nhau (ví dụ: miền của thành phần
• [cơ khí, điện/điện tử, nhiệt], loại bộ phận [bộ truyền động, cảm biến, mạch
truyền động, bộ điều khiển, giá đỡ hoặc vỏ])
• Mục đích của hệ thống được kết nối với nhau (ví dụ: điều khiển tải, đo tín hiệu,
truyền đạt thông tin, giảm thiểu tiếng ồn và nhiễu loạn—sốc cơ học và rung nói
riêng)
• Mức tín hiệu/công suất hoạt động
Một mô hình cho kết nối thành phần miền hỗn
hợp (cơ điện)
Kết hợp trở kháng trong kết nối thành phần
Sơ đồ khối kết nối các phần tử trong hệ
thống cảm biến
 Thu thập và xử lý dữ liệu cảm biến

• Kết nối các thành phần

• Bộ khuyếch đại
• Bộ lọc
• Điều chế & giải điều chế
• Chuyển đổi ADC& DAC
• Lấy mẫu & ghép kênh
• Ước tính dữ liệu cảm biến
 Khuyếch đại

+ Khuếch đại tín hiệu liên quan đến việc điều chỉnh thích hợp mức
tín hiệu để thực hiện nhiệm vụ cụ thể. Bộ khuếch đại được sử dụng
để thực hiện khuếch đại tín hiệu
+ Thường được sản xuất ở dạng nguyên khối sử dụng bố cục mạch
tích hợp (IC) ban đầu để thực hiện một nhiệm vụ khuếch đại cụ thể
như khuyếchđại công suất, điện áp…
 vo  kvi
vi  vip  vin
Hoạt động khuếch đại. (a) Một
mô hình sơ đồ, (b) gói nội tuyến
kép tám chân (DIP) và (c) thông
thường ký hiệu mạch
Ví dụ 1 Hãy xem xét một op-amp có mức tăng vòng hở là 1 × 105. Nếu
điện áp bão hòa là 15 V, xác định điện áp ra trong các trường hợp sau:
•5 μV ở cực dương và 2 μV ở cực âm
•−5 μV ở đầu dương và 2 μV ở đầu âm
•5 μV ở đầu dương và −2 μV ở đầu âm
•−5 μV ở đầu dương và −2 μV ở đầu âm
•1 V ở đầu dương và đầu âm nối đất
•1 V ở đầu âm và đầu dương được nối đất
 Kết quả giải ví dụ 1

vo  kvi
vi  vip  vin
Đánh giá hiệu suất bộ khuyếch đại

+ Ổn định: được điều chỉnh bởi động lực học của mạch khuếch
đại và có thể được biểu thị bằng hằng số thời gian
+ Tốc độ phản hồi: tốc độ đáp ứng của bộ khuếch đại quyết
định khả năng trung thực của bộ khuếch đại đáp ứng với đầu
vào nhất thời
+ Tốc độ quay: là tốc độ thay đổi lớn nhất có thể có của đầu ra bộ
khuếch đại đối với một tần số hoạt động cụ thể. Vì đối với một biên
độ đầu vào nhất định, biên độ đầu ra phụ thuộc vào mức tăng của bộ
khuếch đại, tốc độ xoay thường được xác định cho mức tăng đơn vị
+ Thông số băng thông: thường được chỉ định cho op-amp thương
mại là sản phẩm băng thông khuếch đại (GBP hoặc GBWP). Đây là
sản phẩm của độ lợi vòng hở và băng thông của op-amp
 + Băng thông: Dải tần hoạt động của op-amp (ví dụ: 56 MHz).

+ GBWP: Sản phẩm của độ lợi DC và băng thông. Nó được thể

hiện bằng MHz (vì độ lợi không có đơn vị). Thông thường, khi độ lợi
tăng, băng thông giảm

+ Tốc độ xoay: Tốc độ thay đổi điện áp đầu ra tối đa có thể mà

không làm biến dạng đáng kể đầu ra. Nó được biểu thị bằng V/μs (ví
dụ: 160 V/μs). Một vòng quay cao tỷ lệ là mong muốn
 + Trở kháng đầu vào vi sai: Trở kháng giữa hai đầu vào
(không đảo và đảo ngược) của bộ khuếch đại
+ Trở kháng đầu vào chế độ chung: Trở kháng từ mỗi đầu
vào xuống đất
+ Chân offset-null: Đây còn được gọi là chân “cân bằng”.
Nó được sử dụng để loại bỏ điện áp bù. Điện áp bù là điện áp
đầu ra (do sự không hoàn hảo trong op-amp) mà xuất hiện khi
điện áp không đảo ngược và đảo ngược bằng nhau (lý tưởng
nhất là điện áp đầu ra tương ứng phải bằng 0). Một số op-amps
có cách tự động loại bỏ phần bù này
 + Điện áp bù đầu vào: Chênh lệch điện áp cần thiết ở hai đầu
vào (đối với op-amps không hoàn hảo) để làm cho điện áp đầu ra
bằng không

+ Điện áp chế độ chung: Đây là điện áp trung bình ở hai dây

dẫn đầu vào. Trong một op-amp tốt, điều này không nên được
khuếch đại và không nên có mặt ở đầu ra. Nó nên bị từ chối, có
thể được thực hiện bởi có mức tăng chế độ chung rất thấp so với
mức tăng vi sai
 + Tỷ lệ loại bỏ chế độ chung (CMRR): Đây là tỷ lệ giữa
mức tăng chênh lệch với mức tăng ở chế độ chung (Kd/Kcm),
được biểu thị bằng decibel (nghĩa là 20 log10 (Kd/Kcm) dB).
Nó phải khá cao để đảm bảo loại bỏ đúng cách điện áp chế độ
chung (ví dụ: 113dB)

+ Dòng điện tĩnh: Dòng điện được op-amp rút ra từ

nguồn điện của nó khi có không tải (nghĩa là đầu ra ở trạng
thái hở mạch) và không có tín hiệu nào ở các dây dẫn đầu vào
 Ví dụ 2 Cho mối quan hệ giữa tốc độ quay và băng thông cho tốc
độ quay-giới hạn thiết bị một bộ khuếch đại có tốc độ xoay là 1 V/μs.
Xác định băng thông của bộ khuếch đại này khi hoạt động ở biên độ
đầu ra là 5 V.
Giải: Rõ ràng, biên độ của tốc độ thay đổi tín hiệu chia cho biên
độ của tín hiệu đầu ra đưa ra ước tính về tần số đầu ra. Hãy xem xét
một điện áp đầu ra hình sin được đưa ra bởi:
vo  a sin 2 ft
 Tốc độ thay đổi của sản lượng là dv o/dt = 2πfacos2πft. Do đó, tỷ lệ

thay đổi tối đa của đầu ra là 2πfa. Vì điều này tương ứng với tốc độ
xoay khi f là tần số tối đa cho phép, nên chúng ta có:
s  2 f b a

Ở đây s là tốc độ xoay, fb là băng thông, a là biên độ đầu ra. Bây

giờ, với s = 1 V/μs và a = 5 V, chúng ta có

fb = (1/2π) × (1/(1 × 10−6)) × (1/5) Hz = 31,8 kHz

 Khuyếch đại thiết bị:

+ Bộ khuếch đại thiết bị thường là bộ khuếch đại điện áp có mục

đích đặc biệt được dành cho các ứng dụng thiết bị. Một đặc điểm quan
trọng của bộ khuếch đại thiết bị là khả năng điều chỉnh được. Giá trị
khuếch đại có thể được điều chỉnh bằng tay trong hầu hết các bộ
khuếch đại thiết bị. Trong các bộ khuếch đại thiết bị phức tạp hơn,
mức tăng có thể lập trình được và có thể được đặt bằng logic kỹ thuật
số (ví dụ: thông qua máy tính điều khiển)
+ Nếu một bộ khuếch đại điện tử thực
hiện chức năng khuếch đại điện áp,
nó được gọi là bộ khuếch đại điện áp
(hình a)
vo  K v vi
+ Nếu một bộ khuếch đại điện tử thực
hiện chức năng khuếch đại dòng điện,
nó được gọi là bộ khuếch đại dòng
điện (hình b)
io  K i ii
 + Nếu mục tiêu của khuếch đại tín hiệu là nâng cấp mức công suất liên
quan, thì một bộ khuếch đại công suất nên được sử dụng
po  K p pi
K p  Kv Ki

+ Để rút ra các phương trình cho bất kỳ triển khai op-amp nào của một
thiết bị thực tế, chúng ta sử dụng hai thuộc tính chính sau đây của op-amp:
1. Điện áp ở hai đầu vào (đảo ngược và không đảo ngược) bằng nhau
(do cao độ lợi chênh lệch)
2. Dòng điện ở mỗi dây dẫn đầu vào bằng 0 (do trở kháng đầu vào cao)
 Khuyếch đại thiết bị:

+ Bộ khuếch đại thiết bị thường là bộ khuếch đại điện áp có mục

đích đặc biệt được dành cho các ứng dụng thiết bị. Một đặc điểm quan
trọng của bộ khuếch đại thiết bị là khả năng điều chỉnh được. Giá trị
khuếch đại có thể được điều chỉnh bằng tay trong hầu hết các bộ
khuếch đại thiết bị. Trong các bộ khuếch đại thiết bị phức tạp hơn,
mức tăng có thể lập trình được và có thể được đặt bằng logic kỹ thuật
số (ví dụ: thông qua máy tính điều khiển)
 Ứng dụng khuyếch đại thiết bị:
+ Các ứng dụng cần sự khác biệt của hai tín hiệu, ví dụ: phần cứng
điều khiển chẳng hạn như bộ so sánh tạo ra tín hiệu "lỗi điều khiển"
(nghĩa là sự khác biệt giữa tín hiệu tham chiếu và tín hiệu cảm biến
đầu ra). Tín hiệu lỗi này được sử dụng trong phản hồi, để kiểm soát hệ
thống
+ Loại bỏ thành phần nhiễu phổ biến (ví dụ: nhiễu đường truyền
60 Hz từ nguồn AC nguồn) trong hai tín hiệu (khi cùng một nhiễu
xuất hiện trong cả hai tín hiệu), bằng cách lấy sự khác biệt của họ.
Như mong muốn trong các ứng dụng thực tế, một thành phần nhiễu
phổ biến có thể được loại bỏ theo cách này
 + Nếu có thể đo trực tiếp nhiễu hoặc thành phần phi tuyến trong tín
hiệu (ví dụ: tại nguồn), nó có thể được trừ khỏi tín hiệu

+ Bộ khuếch đại được sử dụng để tạo đầu ra từ mạch cầu (tức là mạch
cầu khuếch đại)

+ Bộ khuếch đại được sử dụng với các cảm biến và đầu dò khác nhau
 Ví dụ 3 Bộ khuếch đại vi sai cơ bản
(hình a), vì dòng điện qua op-amp là
không đáng kể, nên sự cân bằng hiện
tại tại điểm B mang lại:
Rf
vo  vi 2  vi1 
R
1. Đầu ra của bộ khuếch đại tỷ lệ thuận đến sự khác biệt và không phải là giá
trị tuyệt đối của hai đầu vào vi1 và vi2
2. Các độ lợi điện áp của bộ khuếch đại là Rf/R. Điều này được gọi là mức tăng
chênh lệch, nó rõ ràng rằng mức tăng vi sai có thể được đặt chính xác bằng
cách sử dụng các điện trở có độ chính xác cao R và Rf
 Thu thập và xử lý dữ liệu cảm biến

• Kết nối các thành phần

• Bộ khuyếch đại
• Bộ lọc
• Điều chế & giải điều chế
• Chuyển đổi ADC& DAC
• Lấy mẫu & ghép kênh
• Ước tính dữ liệu cảm biến
 Bộ lọc

+ Bộ lọc là một thiết bị chỉ cho phép đi qua phần mong muốn của tín
hiệu trong khi loại bỏ phần không mong muốn. Các tín hiệu không mong
muốn có thể làm suy giảm nghiêm trọng hiệu suất của một hệ thống kỹ
thuật. Nhiễu bên ngoài, các thành phần lỗi trong kích thích và tiếng ồn
được tạo ra bên trong các thành phần hệ thống và thiết bị là những tín
hiệu giả như vậy, mà có thể được loại bỏ bởi một bộ lọc. Ngoài ra, một
bộ lọc có khả năng định hình tín hiệu trong một cách mong muốn
 Trong các ứng dụng điển hình của việc thu thập và xử lý tín
hiệu trong một hệ thống kỹ thuật, nhiệm vụ lọc sẽ liên quan đến
việc loại bỏ các thành phần tín hiệu ở một tần số cụ thể. Trong bối
cảnh này, có thể xác định bốn loại bộ lọc chính sau:

+ Bộ lọc thông thấp

+ Bộ lọc thông cao

+ Bộ lọc thông dải

+ Bộ lọc chặn dải (hoặc notch)

Các đặc tính của bộ lọc
lý tưởng: (a) bộ lọc
thông thấp, (b) bộ lọc
thông cao, (c) bộ lọc
thông dải và (d) chặn dải
 Lọc tương tự

+ Trong một bộ lọc tương tự, tín hiệu đầu vào là được truyền qua một
mạch tương tự
+ Các phiên bản trước của bộ lọc tương tự sử dụng các phần tử mạch rời
rạc chẳng hạn như bóng bán dẫn rời rạc, tụ điện, điện trở và thậm chí cả
cuộn cảm rời rạc
+ Ngày nay các bộ lọc tương tự ở dạng chip IC nguyên khối được sử
dụng rộng rãi trong các ứng dụng modem và được ưa chuộng hơn các bộ
lọc phần tử rời rạc
 Lọc thụ động & tích cực

+ Bộ lọc tương tự thụ động sử dụng các mạch tương tự có chứa các
phần tử thụ động như điện trở và chỉ tụ điện (và đôi khi là cuộn cảm). Một
nguồn năng lượng bên ngoài là không cần thiết trong bộ lọc thụ động
+ Bộ lọc tương tự tích cực sử dụng các phần tử và thành phần tích cực
như bóng bán dẫn và op-amps ngoài các yếu tố thụ động. Vì nguồn điện
bên ngoài là cần thiết đối với hoạt động của các phần tử và thành phần
tích cực, bộ lọc tích cực được đặc trưng bởi sự cần thiết của một nguồn
cung cấp điện bên ngoài
+ Bộ lọc tích cực được phổ biến rộng rãi trong một IC nguyên khối gói
và thường được ưu tiên hơn các bộ lọc thụ động
 Ưu điểm của bộ lọc tích cực

+ Hiệu ứng tải và tương tác với các thành phần khác là không đáng kể
vì bộ lọc hoạt động có thể cung cấp trở kháng đầu vào rất cao và đầu ra rất
thấp trở kháng

+ Chúng có thể được sử dụng với mức tín hiệu thấp vì cả khuếch đại
tín hiệu và lọc có thể được cung cấp bởi cùng một mạch hoạt động

+ Chúng được phổ biến rộng rãi ở dạng IC nhỏ gọn và chi phí thấp
+ Chúng có thể dễ dàng tích hợp với các thiết bị kỹ thuật số
+ Chúng ít bị ảnh hưởng bởi nhiễu từ EMI
 Những nhược điểm của các bộ lọc tích cực như sau:

+ Cần một nguồn điện bên ngoài

+ Chúng dễ bị ảnh hưởng bởi tính phi tuyến kiểu bão hòa ở
mức tín hiệu cao

+ Chúng có thể gây ra nhiều loại nhiễu bên trong và lỗi tín hiệu
không được mô hình hóa (bù, tín hiệu sai lệch, v.v.)
 Lọc thông thấp

+ Mục đích của bộ lọc thông thấp là cho phép tất cả các thành
phần tín hiệu đi qua một giá trị nhất định (ngưỡng) tần số và chặn tất
cả các thành phần tín hiệu trên ngưỡng đó

Bộ lọc Butterworth
thông thấp hai cực
 Lọc thông thấp

+ Để có được phương trình bộ lọc chúng ta viết số dư hiện tại khi

đảo ngược dây dẫn đầu vào của op-amp (dòng điện vào op-amp bằng
0; điện áp ở đó bằng 0 theo quan điểm nối đất của dây dẫn đầu vào
đảo ngược): vi R    vo R f   C f  dvo d t   0

Chúng ta nhận được vo    dvo dt   kvi

trong đó hằng số thời gian lọc là   R f C f
vo k k
+ Hàm truyền bộ lọc:G  s     G  j    (s = jω)
vi  s  1  j  1
Rf 1
+ Hệ số khuyếch đại lọc:k   + Tần số cắt: c 
R 
 Ví dụ 4 Cho mạch op-amp trong hình là một bộ lọc thông thấp
có hai cực. Tìm hàm truyền của bộ lọc? Ước tính tần số cắt trong
các điều kiện thích hợp khi biết tốc độ roll-off là −40 dB?
 Giải: Để có được phương trình bộ lọc, trước tiên chúng ta viết
các phương trình cân bằng hiện tại. Đặc biệt, tổng các dòng điện
qua R1 và C1 đi qua R2. Cùng một dòng điện phải đi qua C2 vì dòng
điện qua đạo trình op-amp bằng 0 (một thuộc tính của op-khuếch
đại):
vi  v A d v A  vB dvB
 C1  vo  v A    C2
R1 dt R2 dt

Ngoài ra, dòng điện qua điện trở phản hồi Rf đi hoàn toàn qua đất
điện trở R vì dòng điện qua dây dẫn op-amp thứ hai cũng bằng
không. Do đó, điều này con đường phân chia điện áp cho vB  Kvo
K  R Rf
 ,

vi  v A dvo dv A dvo
 C1  C1  C2 k
R1 dt dt dt
v A  kvo dvo
 C2 k
R2 dt

Định nghiã các hằng số  1  R1C1 , 2  R2C2 , 3  R3C3

và loại bỏ vA, chúng ta nhận được hàm truyền bộ lọc:
vo 1

vi k  1 2 s 2  1  1 k  1   2   3  s  1
 
n2

k  s 2  2n s  n2 
 ,

Trong đó tần số tự nhiên không suy giảm n  1  1 2

1  1 k 1   2   3
và đáp ứng tần số r  1  2 n
2
hệ số suy hao  
2  1 2

Hàm đáp ứng tần số của bộ

n2
G  j  
k n2   2  2 jn 

1
Trong đó tần số cắt: c  n 
 1 2
Bộ lọc Butterworth thông thấp tối
ưu: (a) cường độ bộ lọc, (b) góc pha
của bộ lọc và (c) tín hiệu thời gian

125
 Lọc thông cao

+ Bộ lọc thông cao cho phép tất cả các thành phần tín hiệu
trên một tần số nhất định đi qua nó (tần số cắt) và chặn tất cả các
thành phần tín hiệu bên dưới tần số đó.
 j
+ Hàm đáp ứng tần số bộ lọc: G  j  
 j  1
1
+ Tần số cắt: c 

 + Băng thông nửa công suất
của bộ lọc thông cao cơ bản bằng
với tần số cắt, như trong trường
hợp bộ lọc thông thấp cơ bản.
+ Độ dốc cuộn lên của bộ lọc
thông cao một cực là 20 dB. Độ
dốc dốc hơn là mong muốn, bộ
lọc Butterworth thông cao có thể
được xây dựng để cung cấp độ
dốc cuộn lên cao hơn và các đặc
tính cường độ băng thông phẳng Bộ lọc thông cao một cực và (b) đặc
hợp lý tính đáp ứng tần số
127
 Lọc thông dải

+ Một bộ lọc thông dải lý tưởng cho phép tất cả các thành
phần tín hiệu trong một dải tần số hữu hạn và chặn tất cả các
thành phần tín hiệu bên ngoài băng tần đó. Giới hạn tần số dưới
của dải thông được gọi là tần số cắt dưới (ω c1) và giới hạn tần số

trên của dải được gọi là tần số cắt trên (ωc2). Cách đơn giản nhất
để hình thành bộ lọc thông dải là xếp tầng bộ lọc thông cao có
tần số cắt ωc1 với bộ lọc thông thấp có tần số cắt ωc2
 Lọc thông dải

+ Để có được phương trình bộ lọc, trước tiên hãy xem xét

phần thông cao của mạch được hiển thị trong Hình. Từ kết quả
thu được trước đó cho bộ lọc thông cao, ta có: vo1   s
vi  s  1
ở đây vo1 là đầu ra của giai đoạn thông cao
 Lọc thông dải

+ Phương trình cho giai đoạn thụ động, thông thấp đơn giản là
(đầu ra ở trạng thái hở mạch):
vo1  vo dvo
 C2
R2 dt

+ Điều này mang lại hàm truyền cho giai đoạn thông thấp như sau:
vo 1

vo1  2 s  1
vo s
+ Hàm truyền của thông dải lọc như sau: 
vi  s  1 2 s  1
trong đó  2  R2 C2 , ωc1 = (1/τ), ωc2 = (1/τ2)
 + Độ dốc cuộn lên là +20 dB
và độ dốc cuộn xuống là −20 dB
không đủ trong nhiều ứng dụng
+ Độ phẳng của tần số đáp ứng
trong dải thông của bộ lọc cơ bản
là không đủ. Phức tạp hơn (cao
hơn thứ tự) các bộ lọc thông dải đặc tính đáp ứng
có điểm cắt sắc nét hơn và dải tần số
thông phẳng hơn được bán trên thị
trường có sẵn

131
 Lọc chặn dải

+ Bộ lọc loại bỏ dải hoặc bộ lọc notch thường được sử dụng

để lọc nhiễu dải hẹp thành phần từ một tín hiệu. Ví dụ, có thể
loại bỏ nhiễu đường truyền 60 Hz trong tín hiệu bằng cách sử
dụng bộ lọc notch với tần số notch là 60 Hz.

Bộ lọc chặn dải tích cực

 Lọc chặn dải

+ Để có được phương trình bộ lọc, lưu ý rằng điện áp tại điểm

P là −vo do độ lợi đơn vị (vì các điện trở Rf bằng nhau) của điện
áp đi theo và do đầu vào dẫn đến op-amp được nối đất. Bây giờ,
chúng ta viết số dư hiện tại tại các nút A và B:
vi  vB dvB vo  vB
 2C 
R dt R
d vA d
C  vi  vB    C  vo  v A 
dt R2 dt
 Lọc chặn dải

+ Hàm đáp ứng tần số của bộ lọc (với s = jω) là

G  j  
1    
2 2

1   2 2   4  k  j 

+ Tần số cắt: c  1 

bất kỳ thành phần tín hiệu nào ở tần số

ωo sẽ bị bộ lọc notch loại bỏ hoàn toàn
đặc tính đáp ứng tần số
 Lọc số

+ Trong lọc tương tự, bộ lọc là một hệ thống động vật lý, điển hình là
một mạch điện. Tín hiệu được lọc được áp dụng làm đầu vào cho hệ thống
động này, đầu ra của hệ thống động là tín hiệu được lọc. Về bản chất, bất
kỳ hệ thống động vật lý nào cũng có thể được được hiểu là một bộ lọc
tương tự

+ Một bộ lọc tương tự có thể được biểu diễn bằng một phương trình vi
phân theo thời gian. Nó nhận tín hiệu đầu vào tương tự u(t), tín hiệu này
được xác định liên tục trong thời gian t và tạo ra một đầu ra tương tự y(t)
 Lọc số

+ Bộ lọc kỹ thuật số là một thiết bị chấp nhận một chuỗi đầu vào
rời rạc các giá trị (giả sử, được lấy mẫu từ tín hiệu tương tự ở chu kỳ
lấy mẫu Δt), được biểu thị bằng uk   u0 , u1 , u2 ,...
và tạo ra một chuỗi các giá trị đầu ra rời  yk    y0 , y1 , y2 ,...

+ Theo đó, bộ lọc kỹ thuật số là một hệ thống thời gian rời rạc và
nó có thể được biểu diễn bằng một phương trình sai phân

a0 yk  a1 yk 1  ...  an yk  n  b0uk  b1uk 1  ...  bmu k  m

 Lọc số

+ Trong các bộ lọc kỹ thuật số, việc lọc tín hiệu được thực hiện
thông qua xử lý kỹ thuật số đầu vào tín hiệu. Chuỗi dữ liệu đầu vào
(thường thu được bằng cách lấy mẫu và số hóa tín hiệu tương tự tương
ứng) được xử lý theo thuật toán đệ quy của bộ lọc kỹ thuật số cụ thể

+ Kết quả đầu ra kỹ thuật số có thể được chuyển đổi thành tín hiệu
tương tự bằng cách sử dụng bộ chuyển đổi kỹ thuật số sang tương tự,
nếu muốn. Bộ lọc thuật toán có thể được thực hiện trong phần mềm
hoặc trong phần cứng
 Lọc số FIR

+ Đáp ứng xung hd(n):


1
hd n    H  e
iωn
d ,    n  
2
d


+ Hàm cửa sổ được định nghĩa như sau:

 0, n=0,1,2,...,M-1
w n   
 0, n=M,M+1.....
+ Đáp ứng xung của bộ lọc FIR trở thành: h  n   h d  n .w  n 

1
+ Đáp ứng tần số H     H d  W   v  dv
2 
 Lọc số IIR

+ Bộ lọc với đáp ứng xung vô hạn IIR được tổng hợp từ bộ lọc
tương tự. Một trong những phương pháp đơn giản nhất để chuyển đổi
một bộ lọc tương tự sang bộ lọc số là xấp xỉ phương trình vi phân bằng
một phương trình sai phân. Phương pháp này giống như cách giải
phương trình vi phân tuyến tính hệ số hằng bằng phương pháp số trên
máy tính
 Lọc số IIR

Hệ thống vi phân tương tự với đáp

ứng dy(t)/dt có hàm truyền đạt là
H(s)=s, tương đương trong miền
số la một hệ thống số với đáp ứng
[y(n)-y(n-1)]/T sẽ có hàm
truyền đạt.
H  z   H  S S 1 z 1
 T
S

H  S là hàm truyền đạt của bộ lọc tương tự được đặc trưng bởi phương
trình vi phân
 Khác nhau giữa FIR & IIR

+ FIR và IIR là hai bộ lọc thường dùng trong xử lý tín hiệu số.
Chúng chỉ cấu tạo gồm vài phần tử, nhưng những phần tử này được
kết hợp theo rất nhiều cách để tạo ra các bộ lọc phức tạp sử dụng trong
xử lý tín hiệu số

+ FIR là từ viết tắt Finite Impulse Response nghĩa là đáp ứng xung
hữu hạn, trong khi IIR là Infinite Impulse Response, đáp ứng xung vô
hạn. Mặc dù cả IIR và FIR đều phục vụ cùng mục đích, nhưng mỗi
loại lại có những ưu nhược điểm riêng rất khác biệt
 Khác nhau giữa FIR & IIR

+ Trong FIR, tín hiệu ra, sau khi tín hiệu vào được thiết lập từ non
zero sang zero, chỉ có một số hữu hạn các phần tử tới đầu ra trước khi
đầu ra chuyển sang zero. Sự lựa chọn bộ lọc sẽ đem tới kết quả vận hành
khác biệt. Nhìn chung, cho mọi ứng dụng lọc, FIR đều thỏa mãn. Chúng
đem tới sự chính xác theo cách tốt hơn và cũng rất mạnh mẽ (số lượng).
Tuy nhiên, có vài trường hợp bộ lọc FIR trở thành quá lớn, ví dụ khi số
lượng lớn hệ số lọc được dùng. Khi đó, chúng tốn kém về thời gian vận
hành và khó thực hiện. Và đó là lúc IIR phát huy vai trò của mình
 Khác nhau giữa FIR & IIR

+ Sự khác biệt lớn nhất chính là đáp ứng xung. Tuy nhiên, còn rất
nhiều sự khác biệt khác ngoài nó. Với cùng tình huống lọc, FIR vận hành
yêu cầu nhiều phép nhân và tổng hơn so với IIR. Nhưng các hệ thống
máy tính lại thích hợp hơn cho FIR dẫn tới người dùng thích dùng FIR

+ Bộ lọc FIR là không đệ quy trong khi IIR thì đệ quy. Do đó, trong
FIR không có phản hồi feedback, còn trong IIR thì rất nhiều
 Khác nhau giữa FIR & IIR

+ Bộ lọc IIR có thể được thiết kể để mô phỏng các đáp ứng lọc kiểu
cổ điển, nhưng FIR không làm được. IIR khó đọc hơn so với FIR vì có
phản hồi. Vậy tại sao lại dùng IIR thay vì FIR? Đơn giản là IIR có số
lượng hệ số ít hơn so với FIR, do đó mà tốn ít thời gian thực hiện các
phép toán hơn. Nhưng bộ lọc FIR lại dễ thiết kế hơn cho dù chúng cho
đáp ứng phẳng. Sau nữa là về tính ổn định. Nếu được thiết kế đơn thuần,
lọc IIR có thể không ổn định trong khi FIR thì luôn ổn định
 Khác nhau giữa FIR & IIR

+ IIR là vô hạn, được dùng trong các ứng dụng không quan tâm về
thông số tuyến tính

+ Bộ lọc FIR hữu hạn, do đó cần thiết cho đặc tính pha tuyến tính

+ IIR tốt hơn cho khai thác bậc thấp hơn, trong khi FIR dùng cho bậc
cao hơn

+ FIR được chuộng hơn vì không có phản hồi

+ Các bộ lọc IIR là đệ quy và được dùng so le, trong khi các FIR trở
nên quá dài và gây ra nhiều vấn đề trong các ứng dụng
 Khác nhau giữa FIR & IIR

Đáp ứng biên độ và pha của bộ lọc FIR (trái) và IIR (phải)
Sơ đồ khối kết nối các phần tử trong hệ
thống cảm biến
 Thu thập và xử lý dữ liệu cảm biến

• Kết nối các thành phần

• Bộ khuyếch đại
• Bộ lọc
• Điều chế & giải điều chế
• Chuyển đổi ADC& DAC
• Lấy mẫu & ghép kênh
• Ước tính dữ liệu cảm biến
 Điều chế tín hiệu

+ Đôi khi, các tín hiệu được chuyển đổi có chủ ý thành một dạng khác để
duy trì tính xác thực/độ chính xác trong quá trình tạo, truyền, điều hòa và
xử lý. Một ví dụ cụ thể là điều chế tín hiệu trong đó tín hiệu dữ liệu, được
gọi là điều biến tín hiệu, được sử dụng để thay đổi (điều biến) một thuộc
tính (chẳng hạn như biên độ hoặc tần số) của sóng mang tín hiệu

+ Theo cách này, tín hiệu sóng mang được điều chế bởi tín hiệu dữ liệu.
Chính tín hiệu sóng mang đã điều chế này được sử dụng cho các xử lý
tiếp theo (truyền, xử lý, v.v.)
 Điều chế tín hiệu

+ Sau khi truyền hoặc điều chỉnh tín hiệu đã điều chế, thông thường,
tín hiệu dữ liệu phải được phục hồi bằng cách loại bỏ tín hiệu sóng
mang. Quá trình này được gọi là giải điều chế. Một loạt các kỹ thuật
điều chế tồn tại và một số loại sửa đổi tín hiệu khác (ví dụ: số hóa)
cũng có thể được phân loại là điều chế tín hiệu mặc dù chúng có thể
không được gọi như vậy một cách phổ biến
 Điều chế tín hiệu
Bốn loại điều chế phổ biến:
+ Điều chế biên độ (AM)
+ Điều chế tần số (FM)
+ Điều chế độ rộng xung
(PWM)
+ Điều chế tần số xung
(PFM)
(a) Tín hiệu điều chế (tín hiệu dữ liệu), (b)
tín hiệu điều chế biên độ, (c) tín hiệu điều
chế tần số, (d) tín hiệu điều chế độ rộng
xung và (e) tín hiệu điều chế tần số xung
 Điều chế biên độ AM

+ Trong AM, biên độ của tín hiệu sóng mang tuần hoàn thay đổi theo
biên độ của tín hiệu dữ liệu (tín hiệu điều chế) trong khi vẫn giữ tần
số của tín hiệu sóng mang (tần số sóng mang) không đổi

+ AM đạt được bằng cách nhân tín hiệu dữ liệu (tín hiệu điều chế) x(t)
với tín hiệu sóng mang tần số cao (định kỳ) xc(t). Do đó, tín hiệu điều

chế biên độ xa(t) được cho bởi:

xa t   x t  xc t 
 Điều chế biên độ AM

+ Sóng mang có thể là bất kỳ tín hiệu định kỳ nào như sóng hài (hình
sin), sóng vuông hoặc tam giác. Yêu cầu chính là tần số cơ bản của tín
hiệu sóng mang (tần số sóng mang) fc lớn đáng kể (giả sử theo hệ số 5
hoặc 10) so với mức cao nhất tần số quan tâm (băng thông) của tín
hiệu dữ liệu. Phân tích có thể được đơn giản hóa bằng cách giả sử một
sóng mang hình sin tần số:
xc t   ac cos 2 f c t
 AM tương tự, AM rời rạc, AM số

+ Trong AM tương tự, tín hiệu được truyền đi là tín hiệu tương tự
xa(t)=x(t)*xc(t), tín hiệu này liên tục theo thời gian. Ít tiêu tán hơn và
hiệu quả hơn là AM rời rạc, còn được gọi là AM xung (PAM)

+ Tại đây, tín hiệu tương tự đã điều chế xa(t) được lấy mẫu và kết quả
là các giá trị (hoặc xung) rời rạc, có cường độ là cường độ tín hiệu,
được truyền đi
 AM tương tự, AM rời rạc, AM số

+ Trong PAM, những gì được truyền là cường độ tín hiệu, không

phải biểu diễn kỹ thuật số của chúng. Do đó, chúng vẫn dễ bị nhiễu.
Phương pháp AM không bị nhiễu trong quá trình truyền là AM kỹ
thuật số hoặc AM mã hóa xung (PCM). Tại đây, các mẫu dữ liệu được
số hóa lần đầu (được biểu diễn dưới dạng một từ kỹ thuật số) và các
bit tương ứng được truyền đi
+ Trên thực tế, trong PCM, điều chế thực tế có thể được thực hiện kỹ
thuật số với tín hiệu sóng mang và dữ liệu (điều chế) được số hóa và
sau đó là tín hiệu kỹ thuật số (được mã hóa) dữ liệu được truyền đi.
Phương pháp này hiệu quả hơn và xa ít bị nhiễu hơn trong quá trình
truyền so với AM và PAM tương tự
 Định lý điều chế

+ Còn được gọi là định lý dịch chuyển tần số, điều này liên quan đến
thực tế là nếu một tín hiệu nhân với tín hiệu hình sin, phổ Fourier của
tín hiệu sản phẩm đơn giản là Phổ Fourier của tín hiệu ban đầu dịch
chuyển qua tần số của tín hiệu nhân tín hiệu hình sin. Nói cách khác,
phổ Fourier Xa(f) của sóng điều chế biên độ tín hiệu xa(t) có thể thu
được từ phổ Fourier X(f) của tín hiệu dữ liệu gốc x(t), đơn giản bằng
cách chuyển phổ của tín hiệu ban đầu qua tần số sóng mang fc. Nó là
quang phổ dịch chuyển này được truyền đi
 Định lý điều chế

+ Để giải thích một cách toán học định lý điều chế, chúng ta sử dụng
định nghĩa của Fourier biến đổi tích phân để có được

X a  f   ac  x t  cos 2 f t exp   j 2 ft  dt
c


Do cos 2 f c t  1 2  exp  j 2 f c t   exp   j 2 f c t  nên ta có

 
1 1
X a  f   ac  x t  exp  j 2  f  f c  t  dt  ac  x t  exp 
 j 2  f  f c  t  dt
2  2 
1
X a  f   ac  X  f  f c   X  f  f c 
2
Minh họa định lý điều chế: (a)
tín hiệu dữ liệu nhất thời và
cường độ phổ Fourier của nó,
(b) tín hiệu được điều chế biên
độ và cường độ phổ Fourier
của nó, (c) tín hiệu dữ liệu
hình sin và (d) điều chế biên
độ bằng tín hiệu hình sin
 Ứng dụng AM

Các ứng dụng tiêu biểu của AM bao gồm những điều sau đây:
+ Điều hòa các tín hiệu chung (bao gồm DC, nhất thời và tần số thấp)
bằng cách
+ Khai thác những lợi thế của phần cứng điều hòa tín hiệu AC.
+ Tạo tín hiệu tần số thấp miễn nhiễm với nhiễu tần số thấp.
+ Truyền tín hiệu chung (DC, tần số thấp, v.v.) bằng cách khai thác
lợi thế của truyền tín hiệu AC.
+ Truyền tín hiệu mức thấp trong điều kiện nhiễu
 Ứng dụng AM

+ Truyền đồng thời nhiều tín hiệu qua cùng một phương tiện (ví dụ:
cùng một đường dây điện thoại, cùng một ăng-ten truyền dẫn)

+ Phát hiện và chẩn đoán lỗi của máy quay. Vai trò của AM trong
nhiều ứng dụng này sẽ rõ ràng nếu người ta hiểu tính chất dịch chuyển
tần số của AM. Một số loại ứng dụng khác cũng khả thi do thực tế là
công suất của tín hiệu sóng mang có thể tăng lên tùy ý, bất kể mức
công suất của tín hiệu dữ liệu (điều biến).
 Triển khai một bộ điều chế

Thành phần phần cứng chính của bộ điều biến biên độ là một bộ
nhân tương tự. Nó có sẵn trên thị trường ở dạng IC nguyên khối. Ngoài
ra, nó có thể được lắp ráp bằng cách sử dụng bộ khuếch đại hoạt động
IC (op-amps) và các phần tử mạch rời rạc khác nhau. Trong thực tế, để
đạt được điều chế thỏa đáng, các thành phần khác như bộ tiền khuếch
đại tín hiệu và bộ lọc sẽ là cần thiết
 Điều chế tần số FM

+ Trong FM, tần số của tín hiệu sóng mang thay đổi tỷ lệ với biên độ
của tín hiệu dữ liệu (tín hiệu điều chế) trong khi vẫn giữ nguyên biên
độ của hằng số tín hiệu sóng mang.
 Điều chế tần số FM

+ Vì trong FM, thông tin được truyền dưới dạng tần số chứ không phải
biên độ, bất kỳ nhiễu nào có thể làm thay đổi biên độ tín hiệu sẽ hầu như
không ảnh hưởng đến dữ liệu được truyền đi. Do đó, FM ít bị nhiễu hơn
AM. Hơn nữa, kể từ khi trong FM, biên độ sóng mang được giữ không
đổi, làm suy yếu tín hiệu và các hiệu ứng nhiễu được không thể tránh
khỏi trong giao tiếp/truyền dữ liệu đường dài sẽ ít ảnh hưởng hơn trong
trường hợp AM, đặc biệt nếu mức tín hiệu dữ liệu thấp ngay từ đầu
 Điều chế tần số FM

+ Tuy nhiên, cần có các kỹ thuật và phần cứng phức tạp hơn để khôi
phục tín hiệu (giải điều chế) trong truyền dẫn FM vì giải điều chế FM
liên quan đến phân biệt tần số hơn là phát hiện biên độ. FM cũng
được sử dụng rộng rãi trong truyền dẫn vô tuyến và trong dữ liệu ghi
âm và phát lại
 Điều chế độ rộng xung PVM

+ Trong PWM, tín hiệu sóng mang là một chuỗi xung không đổi biên
độ. Độ rộng xung được thay đổi tỷ lệ với biên độ của tín hiệu dữ liệu
trong khi vẫn giữ khoảng cách xung (chu kỳ xung) không đổi. Giả sử
rằng mức cao của tín hiệu PWM tương ứng với điều kiện bật của một
mạch và mức thấp tương ứng với điều kiện tắt
 Giải điều chế tín hiệu

+ Giải điều chế là quá trình trích xuất dữ liệu gốc tín hiệu từ một tín hiệu
điều chế. Nói chung, giải điều chế phải nhạy pha trong cảm thấy rằng dấu
đại số của tín hiệu dữ liệu phải được bảo toàn và được xác định bởi quá
trình giải điều chế.

+ Trong giải điều chế toàn sóng, đầu ra được tạo liên tục

+ Trong giải điều chế nửa sóng, không có đầu ra nào được tạo cho mỗi
nửa chu kỳ thay thế của tín hiệu sóng mang
 Giải điều chế tín hiệu
+ Một phương pháp giải điều chế đơn giản là phát hiện đường bao của tín
hiệu đã điều chế. Để phương pháp này khả thi, tín hiệu sóng mang phải là
khá mạnh (nghĩa là mức tín hiệu phải cao) và tần số sóng mang cũng
phải được rất cao
+ Xét tín hiệu được điều chế biên độ xa(t). Nhân tín hiệu này bởi tín hiệu
sóng mang hình sin chia tỷ lệ 2/ac cos 2π fct. Chúng ta nhận được:
2
x t   xa t  cos 2 f c t
ac
+ Bây giờ, bằng cách áp dụng định lý điều chế chúng ta có được phổ
Fourier là:
 Giải điều chế tín hiệu

1 2 1 1 
X  f   2 ac  X  f  2 f c   X  f   2 ac  X  f   X  f  2 f c 

2 ac  
1 1
 X  f   X  f  2 fc   X  f  2 fc 
2 2

Quan sát rằng chúng ta đã phục hồi phổ X(f) của tín hiệu dữ liệu
gốc, nhưng tồn tại hai dải biên tại các vị trí xa đã loại bỏ (chính
giữa ở ±2fc) khỏi băng thông của tín hiệu gốc. Chúng ta có thể
thuận tiện lọc thông thấp tín hiệu x(t) sử dụng bộ lọc có điểm cắt
tại fb để khôi phục dữ liệu gốc tín hiệu
 Giải điều chế tín hiệu

Giải điều chế biên

độ: (a) phổ của tín
hiệu sau lần điều chế
thứ hai và (b) sơ đồ
nguyên lý giải điều
chế (điều chế+lọc)
 Thu thập và xử lý dữ liệu cảm biến

• Kết nối các thành phần

• Bộ khuyếch đại
• Bộ lọc
• Điều chế & giải điều chế
• Chuyển đổi ADC& DAC
• Lấy mẫu & ghép kênh
• Ước tính dữ liệu cảm biến
 Thu thập dữ liệu phần cứng

+ Các hệ thống kỹ thuật sử dụng thu thập dữ liệu kỹ thuật số (DAQ) cho
nhiều mục đích khác nhau như điều kiện quy trình giám sát và đánh giá
hiệu suất, phát hiện và chẩn đoán lỗi, chất lượng sản phẩm đánh giá, thử
nghiệm động, xác định hệ thống (nghĩa là mô hình thử nghiệm) và kiểm
soát quá trình
+ Một hệ thống DAQ điển hình bao gồm các thành phần chính sau:
•Cảm biến và đầu dò (để đo các biến trong quá trình được giám sát)
•Điều hòa tín hiệu (lọc và khuếch đại tín hiệu cảm nhận được)
 Thu thập dữ liệu phần cứng

+ Phần cứng DAQ (để nhận các loại tín hiệu được giám sát khác nhau và biến chúng
thành có sẵn cho xe buýt của một máy tính
+ Máy tính (máy tính cá nhân PC, máy tính xách tay, bộ vi điều khiển, bộ vi xử lý,
v.v., để xử lý các tín hiệu thu được để đạt được mục tiêu cuối cùng của DAQ, nguồn
điện (điều hòa tín hiệu bên ngoài và cảm biến hoạt động sẽ cần nguồn điện); Nguồn
DAQ thường đến từ máy tính).
+ Phần mềm (phần mềm trình điều khiển để vận hành phần cứng DAQ để có được
dữ liệu cảm nhận; phần mềm ứng dụng để máy tính sử dụng để xử lý dữ liệu cho
mục tiêu cuối cùng)
 Thu thập dữ liệu phần cứng

Các thành phần

của một hệ thống
giám sát và kiểm
soát quá trình
 Thu thập dữ liệu phần cứng

Các thành phần

chính của thẻ thu
thập dữ liệu của
máy tính
 Chuyển đổi kỹ thuật số sang tương tự
(DAC hoặc D/A hoặc D2A)
+ Chức năng của DAC là chuyển đổi tín hiệu số từ được lưu trữ
trong thanh ghi dữ liệu của nó (được gọi là thanh ghi DAC),
thường ở dạng nhị phân thẳng, thành một giá trị tương tự (điện áp
hoặc dòng điện). Theo cách này, một chuỗi dữ liệu số có thể được
chuyển thành tín hiệu tương tự

+ Thông thường, dữ liệu trong thanh ghi DAC đến từ bus dữ

liệu của máy tính mà DAC được kết nối (ví dụ: DAC nằm trong
thẻ DAQ của máy tính)
 Hoạt động của DAC

+ Hoạt động điển hình của chip DAC dựa trên việc bật và tắt của
các công tắc bán dẫn (ví dụ: chất bán dẫn kim loại–oxit–bổ sung
CMOS chuyển mạch) vào những thời điểm thích hợp, như được điều
chỉnh bởi một số logic phụ thuộc vào giá trị dữ liệu kỹ thuật số. Việc
chuyển đổi này sẽ xác định đầu ra của mạch op-amp, là đầu ra tương
tự của DAC.
+ Hầu hết các loại DAC là các biến thể của hai loại cơ bản: loại có
trọng số và loại bậc thang. Loại DAC thứ hai được mong muốn hơn
và sử dụng năng lượng hiệu quả hơn mặc dù loại cũ có thể đơn giản
hơn và ít đắt. Một phương pháp đơn giản (nhưng có thể kém chính
xác hơn) là sử dụng một chip điều biến độ rộng xung (PWM)
 DAC bậc thang (hoặc R–2R)
+ DAC sử dụng mạch bậc thang R–2R được gọi là DAC bậc thang
hoặc R–2R DAC. Mạch này chỉ sử dụng hai loại điện trở, một loại có
điện trở R và loại còn lại có 2R. Chuyển mạch của mỗi phần tử xảy ra
tùy thuộc vào giá trị bit tương ứng (0 hoặc 1) của kỹ thuật số từ. Tổng
các giá trị điện áp tương ứng được tạo ra bởi op-amp, đó là đầu ra
tương tự
+ Để có được phương trình I/O cho DAC bậc thang, giả sử rằng
điện áp đầu ra từ công tắc trạng thái rắn liên quan đến bit bi của từ kỹ
thuật số là vi. Hơn nữa, giả sử vi là điện áp tại nút i của mạch bậc
thang. Bây giờ, viết các tổng kết hiện tại tại nút i, chúng ta có:
vi  v vi 1  vi vi 1  vi
i
   0, i  1, 2,..., n  2
2R R R
 DAC bậc thang (hoặc R–2R)

+ Điều này hợp lệ cho tất cả các nút, ngoại trừ các nút 0 và n - 1.
Có thể thấy rằng tổng hiện tại cho nút 0 cho
v0  v v1  v0 0  v0
0
  0
2R R R

+ Tổng kết hiện tại cho nút n - 1 cho

vn 1  v v  vn 1 vn  2  vn 1
n 1
  0
2R R R
 DAC bậc thang (hoặc R–2R)

+ Dây dẫn dương của op-amp được nối đất, nên chúng ta có vn-1 = 0:
1
vn 1  vn  2  v
2
1 15 1
v 
2 n2
vn  2  vn 3
2 22 2
1 1 5 1 1
v  n  2 v
2 n 1 1 1  n  2 v0   n  2 v2
2 2 2 2 2
1 1 1
v0  n 1 2v0  n 1 v1
2 2 2
 DAC bậc thang (hoặc R–2R)
+ Nếu chúng ta tính tổng n phương trình này, đầu tiên biểu thị
1 1 1
S  2 vn  2  3 vn  3  ...  n 1 v1
2 2 2
1 1 1 1 1
vn 1  2 vn  2  ...  n v0  5S  4 S  S  n 1 2v0  n  2 v0  v  v
2 2 2 2 2
đầu ra tương tự là 1 1 1 
v   bn 1  2 bn  2  ...  n b0  vref
2 2 2 
Do đó, đầu ra tương tự tỷ lệ với giá trị D của từ kỹ thuật số.
+ Giá trị toàn thang đo (FSV) của DAC bậc thang được đưa ra bởi:
 1 
FSV  1  n  vref
 2 
Mạch nguyên lý
DAC bậc thang
Mạch nguyên lý
DAC PVM
 Chuyển đổi tương tự-số ADC
+ Các biến đo được của một hệ thống kỹ thuật thường liên tục theo
thời gian, chúng là các tín hiệu tương tự. Tuy nhiên, các ứng dụng phổ
biến sử dụng các tín hiệu này, chẳng hạn như giám sát hiệu suất, chẩn
đoán lỗi và điều khiển, sẽ yêu cầu xử lý kỹ thuật số các tín hiệu này. Do
đó, các tín hiệu tương tự phải được lấy mẫu tại các thời điểm rời rạc và
các giá trị mẫu phải được biểu diễn ở dạng số (theo một mã phù hợp) để
được đọc vào một hệ thống kỹ thuật số như máy tính hoặc vi điều khiển.
Một thiết bị vi mạch được gọi là ADC được sử dụng để thực hiện điều
này
 Chuyển đổi tương tự-số ADC
+ Việc lấy mẫu một tín hiệu tương tự thành một chuỗi các giá trị rời
rạc sẽ dẫn đến biến dạng răng cưa. Có thể giảm lỗi này bằng cách tăng tốc
độ lấy mẫu và cũng bằng cách sử dụng bộ lọc khử răng cưa. Tuy nhiên,
theo định lý lấy mẫu của Shannon, phổ tần số của tín hiệu tương tự vượt
quá một nửa tần số lấy mẫu (nghĩa là Nyquist tần số) bị mất hoàn toàn do
lấy mẫu dữ liệu. Hơn nữa, trong việc đại diện cho một rời rạc giá trị tín
hiệu bằng một giá trị kỹ thuật số (giả sử ở dạng nhị phân), một lỗi gọi là
“lỗi lượng tử hóa” được đưa ra do độ dài bit hữu hạn của từ kỹ thuật số.
Đây cũng là độ phân giải của ADC
 Chuyển đổi tương tự-số ADC

+ Nhưng quy trình ADC phức tạp và tốn thời gian hơn quy trình DAC. Hơn nữa,
nhiều loại ADC sử dụng DAC để thực hiện ADC. Do đó, ADC thường đắt hơn và tỷ
lệ chuyển đổi của chúng thường cao hơn, chậm hơn so với DAC
+ Nguyên lý hoạt động của ADC có thể được phân loại thành hai phương pháp
chính:
+ Sử dụng DAC bên trong và phần cứng so sánh (giá trị tương tự được so sánh với
đầu ra DAC và đầu vào DAC được tăng lên cho đến khi đạt được sự phù hợp).
+ Giá trị tương tự được biểu thị bằng số đếm (kỹ thuật số) theo tỷ lệ. Số lượng đầy
đủ tương ứng với FSV của ADC
 Chuyển đổi tương tự-số ADC

+ Nhưng quy trình ADC phức tạp và tốn thời gian hơn quy trình DAC. Hơn nữa,
nhiều loại ADC sử dụng DAC để thực hiện ADC. Do đó, ADC thường đắt hơn và tỷ
lệ chuyển đổi của chúng thường cao hơn, chậm hơn so với DAC
+ Nguyên lý hoạt động của ADC có thể được phân loại thành hai phương pháp
chính:
+ Sử dụng DAC bên trong và phần cứng so sánh (giá trị tương tự được so sánh với
đầu ra DAC và đầu vào DAC được tăng lên cho đến khi đạt được sự phù hợp).
+ Giá trị tương tự được biểu thị bằng số đếm (kỹ thuật số) theo tỷ lệ. Số lượng đầy
đủ tương ứng với FSV của ADC
 ADC xấp xỉ liên tiếp

+ ADC này sử dụng một DAC bên trong và một bộ so sánh. Đầu vào
DAC bắt đầu với bit quan trọng nhất (MSB) và được thay đổi. Đầu
ra DAC được so sánh với dữ liệu tương tự, cho đến khi một giá trị
được tìm thấy

+ Nó rất nhanh và thích hợp cho các ứng dụng tốc độ cao. Tốc độ
của chuyển đổi phụ thuộc vào số bit trong thanh ghi đầu ra của ADC
nhưng hầu như độc lập với bản chất của tín hiệu đầu vào tương tự
 ADC xấp xỉ liên tiếp
+ Phép tính gần đúng đầu tiên bắt đầu bằng một xung đồng hồ. Sau
đó, đơn vị logic điều khiển thiết lập MSB của thanh ghi tạm thời
(thanh ghi điều khiển DAC hoặc thanh ghi xấp xỉ liên tiếp) thành 1,
tất cả các bit còn lại trong thanh ghi đó bằng 0 (Ví dụ: nếu FSV = 12
V, đầu ra DAC bây giờ là 6 V, nghĩa là được so sánh với giá trị
tương tự, có thể là bất kỳ giá trị nào trong phạm vi 0–12 V, chẳng
hạn như 8.2, 4,9 V)
+ Nếu đầu ra của bộ so sánh >0, đơn vị logic điều khiển sẽ giữ MSB
của thanh ghi tạm thời ở nhị phân 1 và sẽ tiến hành xấp xỉ tiếp theo.
Nếu như đầu ra của bộ so sánh là <0, đơn vị logic điều khiển sẽ thay
đổi MSB thành nhị phân 0 trước chuyển sang xấp xỉ tiếp theo
Mạch nguyên lý ADC xấp xỉ liên tiếp
 ADC delta–sigma
+ Phép tính gần đúng đầu tiên bắt đầu bằng một xung đồng hồ. Sau
đó, đơn vị logic điều khiển thiết lập MSB của thanh ghi tạm thời
(thanh ghi điều khiển DAC hoặc thanh ghi xấp xỉ liên tiếp) thành 1,
tất cả các bit còn lại trong thanh ghi đó bằng 0 (Ví dụ: nếu FSV = 12
V, đầu ra DAC bây giờ là 6 V, nghĩa là được so sánh với giá trị
tương tự, có thể là bất kỳ giá trị nào trong phạm vi 0–12 V, chẳng
hạn như 8.2, 4,9 V)
+ Nếu đầu ra của bộ so sánh >0, đơn vị logic điều khiển sẽ giữ MSB
của thanh ghi tạm thời ở nhị phân 1 và sẽ tiến hành xấp xỉ tiếp theo.
Nếu như đầu ra của bộ so sánh là <0, đơn vị logic điều khiển sẽ thay
đổi MSB thành nhị phân 0 trước chuyển sang xấp xỉ tiếp theo
Mạch nguyên lý ADC delta–sigma
 Hiệu suất ADC

+ Số bit n trong thanh ghi ADC xác định độ phân giải và dải động
của một ADC. Đối với ADC n bit, kích thước của thanh ghi đầu ra là
n bit. Do đó, nhỏ nhất mức tăng có thể có của đầu ra kỹ thuật số là
một LSB. Sự thay đổi trong đầu vào tương tự mà dẫn đến thay đổi
một LSB ở đầu ra là độ phân giải của ADC. Đối với đơn cực (không
dấu), phạm vi khả dụng của đầu ra kỹ thuật số là từ 0 đến 2n − 1.
Điều này thể hiện phạm vi động
 Hiệu suất ADC
+ Số bit n trong thanh ghi ADC xác định độ phân giải và dải động
của một ADC. Đối với ADC n bit, kích thước của thanh ghi đầu ra là
n bit. Do đó, nhỏ nhất mức tăng có thể có của đầu ra kỹ thuật số là
một LSB. Sự thay đổi trong đầu vào tương tự mà dẫn đến thay đổi
một LSB ở đầu ra là độ phân giải của ADC. Đối với đơn cực (không
dấu), phạm vi khả dụng của đầu ra kỹ thuật số là từ 0 đến 2n − 1
+ Đối với một DAC, dải động của một ADC n-bit được cho bởi tỷ lệ:
DR  2n  1  20log10  2n  1 db
FSV của ADC là giá trị của đầu vào tương tự tương ứng với giá trị tối đa đầu ra kỹ thuật số
 Hiệu suất ADC
+ Giả sử rằng một tín hiệu tương tự trong phạm vi động của một
ADC cụ thể được chuyển đổi bởi ADC đó. Do đầu vào tương tự (giá
trị được lấy mẫu) có độ phân giải vô hạn và biểu diễn kỹ thuật số có
độ phân giải hữu hạn (một LSB), nên đã xảy ra lỗi vào quá trình của
ADC. Đây được gọi là lỗi lượng tử hóa
+ Đối với một ADC n bit, cần có n phép so sánh. Do đó, thời gian
chuyển đổi được đưa ra bởi: tc  n.t
trong đó Δt là chu kỳ đồng hồ
 Thu thập và xử lý dữ liệu cảm biến

• Kết nối các thành phần

• Bộ khuyếch đại
• Bộ lọc
• Điều chế & giải điều chế
• Chuyển đổi ADC& DAC
• Lấy mẫu & ghép kênh
• Ước tính dữ liệu cảm biến
 Lấy mẫu
+ Đầu vào tương tự cho một ADC có thể rất nhất thời và bản thân quá
trình của ADC không phải là tức thời (thời gian của ADC sẽ lớn hơn
nhiều lần so với thời gian DAC). Cụ thể, tín hiệu tương tự đến có thể
đang thay đổi với tốc độ cao hơn tốc độ chuyển đổi của ADC. Sau đó, giá
trị tín hiệu đầu vào sẽ thay đổi trong thời gian chuyển đổi và sẽ có sự mơ
hồ về những gì tương tự giá trị đầu vào thực sự tương ứng với một giá trị
đầu ra kỹ thuật số cụ thể. Do đó, cần phải lấy mẫu tín hiệu đầu vào tương
tự và duy trì đầu vào cho ADC tại thời điểm lấy mẫu này giá trị, cho đến
khi quá trình chuyển đổi hoàn tất
 Lấy mẫu

+ Phần tử chính trong mạch S/H là tụ điện giữ. Tín hiệu đầu vào tương tự
được cung cấp thông qua một tín hiệu điện áp đến một công tắc trạng thái
rắn. Công tắc thường sử dụng bóng bán dẫn hiệu ứng trường (FET),
chẳng hạn như như FET bán dẫn oxit kim loại (MOSFET). Công tắc được
đóng lại để đáp ứng với một xung mẫu và được mở để đáp ứng với xung
giữ. Cả hai xung điều khiển được tạo ra bởi đơn vị logic điều khiển của
ADC. Trong khoảng thời gian giữa hai xung này, tụ điện giữ được tích
điện vào điện áp của đầu vào được lấy mẫu. Điện áp tụ điện này sau đó
được cung cấp cho ADC thông qua một tín hiệu điện áp thứ hai. Khi công
tắc FET được đóng để đáp ứng với lệnh mẫu (xung), tụ điện phải được
sạc nhanh càng tốt
 Lấy mẫu
+ Hằng số thời gian liên quan (hằng số thời gian sạc) τc được cho
bởi:
 c  RS C
Ở đây Rs là điện trở nguồn, C là điện dung của tụ điện.

+ Vì τc phải rất nhỏ để sạc nhanh và vì C được cố định bởi các yêu cầu giữ

(thông thường, C ở mức 100 p, trong đó 1 pF=1×10−12 F), cần một c rất nhỏ
điện trở nguồn. Yêu cầu được đáp ứng bởi tín hiệu điện áp đầu vào (được biết là
có trở kháng đầu ra rất thấp), do đó cung cấp Rs rất nhỏ.
Mạch nguyên lý lấy & giữ mẫu
 Ghép kênh

+ MUX được sử dụng để chọn một kênh tại một thời điểm từ ngân hàng
của các kênh tín hiệu và kết nối nó với một đơn vị phần cứng chung.
Theo cách này, tốn kém và đơn vị phần cứng phức tạp (ví dụ: máy tính
hoặc thậm chí là ADC tinh vi) có thể được chia sẻ thời gian giữa một số
kênh tín hiệu. Thông thường, việc lựa chọn kênh được thực hiện một cách
tuần tự ở tốc độ chọn kênh cố định
+ Có hai loại MUX: MUX tương tự và MUX kỹ thuật số. Một MUX
tương tự được sử dụng để quét một nhóm các kênh tương tự. Ngoài ra,
một MUX kỹ thuật số được sử dụng để đọc một kỹ thuật số kênh dữ liệu
tại một thời điểm tuần tự từ một tập hợp các kênh dữ liệu kỹ thuật số
 Tách kênh

+ Ngược lại, quá trình phân phối một kênh dữ liệu giữa một số đầu
ra kênh được gọi là phân kênh. Bộ tách kênh (hoặc bộ phân phối dữ
liệu) thực hiện chức năng đảo ngược của MUX. Ví dụ, nó có thể
được sử dụng khi cần cùng một tín hiệu (đã xử lý) từ máy tính cho
một số mục đích (ví dụ: hiển thị kỹ thuật số, đọc tín hiệu tương tự,
đồ thị kỹ thuật số và điều khiển)
 Mạch ghép kênh tương tự:
Mỗi kênh đầu vào được kết nối với đầu ra thông
qua trạng thái rắn công tắc, điển hình là công tắc
FET hoặc CMOS. Mỗi lần đóng (bật) một công
tắc. Một chuyển đổi được chọn bởi một từ kỹ
thuật số, chứa địa chỉ kênh tương ứng. Lưu ý rằng
một địa chỉ n bit có thể nhận 2n giá trị số trong
khoảng từ 0 đến 2n − 1. Do đó, một MUX với địa
chỉ n-bit có thể xử lý N= 2n kênh. Việc lựa chọn
kênh có thể được thực hiện bởi máy tính thu thập
dữ liệu (ví dụ: bộ vi điều khiển bên ngoài), nơi đặt
địa chỉ của kênh trên bus địa chỉ và đồng thời gửi
tín hiệu điều khiển đến MUX để kích hoạt MUX
 Mạch ghép kênh số:

Ghép kênh kỹ thuật số thường nhanh hơn ghép kênh

tương tự và có thông thường lợi thế của các thiết bị kỹ
thuật số, ví dụ, độ chính xác cao, khả năng chống ồn tốt
hơn, độ bền (không bị trôi và lỗi do thay đổi tham số),
khả năng truyền dữ liệu đường dài mà không có lỗi liên
quan do suy yếu tín hiệu và khả năng để xử lý số lượng
rất lớn các kênh dữ liệu. Hơn nữa, một MUX kỹ thuật
số có thể được được sửa đổi bằng phần mềm, thường
không cần thay đổi phần cứng
 Thu thập và xử lý dữ liệu cảm biến

• Kết nối các thành phần

• Bộ khuyếch đại
• Bộ lọc
• Điều chế & giải điều chế
• Chuyển đổi ADC& DAC
• Lấy mẫu & ghép kênh
• Ước tính dữ liệu cảm biến
 Cảm biến và ước tính

+ Khi sử dụng hệ thống cảm biến, đại lượng đo được có thể là một tham số
không đổi (ví dụ: mô men quán tính của một liên kết của cánh tay rô-bốt), một
thuộc tính trung bình của một lô vật phẩm (ví dụ: đường kính trong trung bình
và phương sai của nó đối với một lô ổ bi), một tham số thay đổi (ví dụ: điện trở
của máy đo biến dạng khi nhiệt độ thay đổi) hoặc một biến quá trình (ví dụ: vận
tốc của xe). Phép đo cảm biến có thể không cung cấp giá trị thực của tham số
hoặc biến bắt buộc vì hai lý do chính:
•Những gì được đo có thể không phải là số lượng cần thiết và sẽ phải được tính
toán từ giá trị (hoặc các giá trị) đo được bằng cách sử dụng một mô hình phù
hợp
•Cảm biến (hoặc thậm chí quá trình cảm biến) không hoàn hảo và sẽ gây ra lỗi
đo lường
 Cảm biến và ước tính

+ Do đó, cảm biến có thể được xem như là một vấn đề ước lượng,
trong đó giá trị thực của đại lượng đo được ước tính bằng cách sử
dụng dữ liệu đo được. Rõ ràng, hai loại chính lỗi, lỗi mô hình và lỗi
đo lường tham gia vào quá trình ước tính và sẽ ảnh hưởng đến độ
chính xác của kết quả

Sử dụng sai số mô hình

và sai số đo lường trong
ước lượng
 Phương pháp ước tính dữ liệu cảm biến

• Ước tính bình phương nhỏ nhất (LSE)

• Ước tính hợp lý cực đại (MLE)

• Ước tính Kalman
 Ước tính bình phương nhỏ nhất (LSE)

+ Trong LSE, chúng ta đi ước tính các tham số chưa biết bằng cách
giảm thiểu tổng bình phương lỗi (SSE) giữa dữ liệu và mô hình của
dữ liệu. Do đó, đây là một phương pháp tối ưu để ước lượng

+ Các tham số chưa biết là các tham số mô hình:

•Nếu mô hình là tuyến tính, chúng ta có LSE tuyến tính

•Nếu mô hình là phi tuyến, chúng ta có LSE phi tuyến

 Ước tính điểm bình phương nhỏ nhất (SSE)

+ Trong ước lượng điểm bình phương nhỏ nhất, một tham số không xác
định được ước tính bằng cách sử dụng loạt phép đo (có lỗi) của tham số,
sao cho SSE giữa dữ liệu thiết lập và giá trị ước tính được giảm thiểu

+ Giả sử rằng giá trị của một tham số không đổi (ví dụ: khối lượng)
được ước tính bằng cách sử dụng dữ liệu từ một số phép đo lặp lại. Một
ước tính hợp lý của tham số sẽ là giá trị trung bình của tập dữ liệu (một
lô hoạt động)
+ Giả sử rằng một tham số không đổi có giá trị m chưa biết được lặp đi
lặp lại được đo bằng cảm biến (có một số lỗi ngẫu nhiên) N lần, để tạo
N
e   Yi  m 
2
dữ liệu đặt {Y1, Y2, …, YN}. SSE trong dữ liệu thiết lập là:
i 1
+ Để tìm giá trị của m (nghĩa là ước lượng mˆ của hằng số chưa biết m)
sẽ giảm thiểu sai số bình phương (nghĩa là tạo ra lỗi bình phương nhỏ
nhất), chúng ta phân biệt e với đối với m và đánh đồng kết quả bằng 0
N

 2  Y  m    1 
i 1
i 0
1 N
+ Ước tính điểm bình phương nhỏ nhất (ước tính tối ưu) là giá trị m   Yi
N i 1
trung bình mẫu của dữ liệu
 Tính ngẫu nhiên trong dữ liệu và ước tính

+ Trong ước lượng điểm bình phương nhỏ nhất, một tham số không xác
định được ước tính bằng cách sử dụng loạt phép đo (có lỗi) của tham số,
sao cho SSE giữa dữ liệu thiết lập và giá trị ước tính được giảm thiểu

1  1
Var  mˆ   Var  Y1  Y2  ...  YN   2 Var Y1  Y2  ...  YN 
N  N
1 N m2
 2  Var Y1  +Var Y2  +...+Var YN   2
N N
 Ước tính đường bình phương nhỏ nhất

+ Trong ước lượng điểm bình phương nhỏ nhất, một tham số không xác
định được ước tính bằng cách sử dụng loạt phép đo (có lỗi) của tham số,
sao cho SSE giữa dữ liệu thiết lập và giá trị ước tính được giảm thiểu

1  1
Var  mˆ   Var  Y1  Y2  ...  YN   2 Var Y1  Y2  ...  YN 
N  N
1 N m2
 2  Var Y1  +Var Y2  +...+Var YN   2
N N
 Chất lượng ước tính

Chất lượng hay độ tốt của một ước tính phụ thuộc vào nhiều yếu tố như:

+ Độ chính xác của dữ liệu

+ Kích thước của tập dữ liệu

+ Phương pháp ước tính

+ Mô hình được sử dụng để ước tính (ví dụ: khớp tuyến tính, khớp bậc hai)

+ Số tham số ước lượng

 Chất lượng ước tính

+ SSE: Đây là tổng bình phương lỗi tại mỗi điểm dữ liệu đối với điểm
tương ứng phù hợp nhất:
 
N 2
SSE   Yi  Yˆi
i 1

+ Sai số bình phương trung bình (MSE): Đây là giá trị trung bình đã điều
chỉnh của SSE và được đưa ra bởi

 
N
1 2
MSE  
 N  M  i 1
Yi  Yˆi
 Ước tính hợp lý cực đại (MLE)

+ Trong LSE, chúng ta đi ước tính các tham số chưa biết bằng cách
giảm thiểu tổng bình phương lỗi (SSE) giữa dữ liệu và mô hình của
dữ liệu. Do đó, đây là một phương pháp tối ưu để ước lượng

+ Các tham số chưa biết là các tham số mô hình:

•Nếu mô hình là tuyến tính, chúng ta có LSE tuyến tính

•Nếu mô hình là phi tuyến, chúng ta có LSE phi tuyến

 Ước tính Kalman

+ Trong LSE, chúng ta đi ước tính các tham số chưa biết bằng cách
giảm thiểu tổng bình phương lỗi (SSE) giữa dữ liệu và mô hình của
dữ liệu. Do đó, đây là một phương pháp tối ưu để ước lượng

+ Các tham số chưa biết là các tham số mô hình:

•Nếu mô hình là tuyến tính, chúng ta có LSE tuyến tính

•Nếu mô hình là phi tuyến, chúng ta có LSE phi tuyến

 Chuong 3 Các giao thức truyền thông

• Giới thiệu chung

• Chuẩn IEEE 802 cho truyền thông không dây

• Các giao thức MAC

• Định tuyến

• Zigbee/Lora/MQTT
 Các chuẩn IEEE 802
• IEEE 802 là tập hợp những tiêu chuẩn kết nối mạng bao gồm các thông số
kỹ thuật thuộc tầng vật lý (Physical protocol) và tầng liên kết dữ
liệu (Datalink protocol) trong mô hình OSI của các công nghệ như Ethernet
và Wireless. Các thông số kỹ thuật này áp dụng cho mạng cục bộ (LAN) và
mạng khu vực đô thị (MAN)
• IEEE 802 được chia thành 22 phần bao gồm các khía cạnh vật lý và liên kết
dữ liệu của mạng. Các tiêu chuẩn này được phát triển và duy trì bởi IEEE
802 LAN/MAN Standards Committee (LMSC) hay còn được gọi là “ủy ban
tiêu chuẩn LAN / MAN", cơ quan đã định nghĩa IEEE 802. Một số chuẩn
thường được sử dụng cho Ethernet, mạng LAN dùng bridge và bridge ảo
(Bridging and Virtual Bridged LANs, mạng LAN không dây, mạng không
dây PAN, MAN và mạng truy cập vô tuyến cũng như các dịch vụ chuyển
giao độc lập phương tiện
 Các chuẩn IEEE 802

• Các thông số kỹ thuật nổi tiếng hơn bao gồm 802.3 Ethernet, 802.11 Wi-Fi
và 802.15 Bluetooth / ZigBee. Tuy nhiên một số tiêu chuẩn này đã được
công bố là đã bị giải thể và được thay thế bằng các tiêu chuẩn mới hơn hoặc
đang được làm lại. Sử dụng quy trình mở, LMSC ủng hộ việc phát triển các
tiêu chuẩn này trên toàn cầu. Các thông số kỹ thuật IEEE 802 cũng chia tầng
liên kết dữ liệu (data link layer) thành hai lớp khác nhau - lớp LLC và MAC
• Các chuẩn không dây IEEE802 được ủy ban chia ra thành các nhóm có lĩnh
vực trọng tâm khác nhau. Chúng được đánh số từ 802.1 trở đi
Các chuẩn IEEE 802
Các chuẩn IEEE 802
Các chuẩn IEEE 802
Các chuẩn IEEE 802
Các chuẩn IEEE 802
Các chuẩn IEEE 802
Các chuẩn IEEE 802
Các chuẩn IEEE 802
Các chuẩn IEEE 802
Các chuẩn IEEE 802
Các chuẩn IEEE 802
Các chuẩn IEEE 802
Các chuẩn IEEE 802
Các chuẩn IEEE 802
 Chuẩn IEEE 802 cho truyền thông không dây

• IEEE 802 cho truyền thông không dây (IEEE 802.15.4) được hình thành với các đặc
điểm kỹ thuật của công nghệ thu phát không dây tốc độ dữ liệu thấp với tuổi thọ pin dài
và độ phức tạp rất thấp

• Tiêu chuẩn IEEE 802.15.4 có thể được xem như là chuẩn bổ sung với năng lượng thấp
của tiêu chuẩn IEEE 802.11 được phát triển cho mạng WLAN

• Tiêu chuẩn IEEE 802.15.4 xác định các lớp PHY và MAC và cung cấp tính linh hoạt
cho các giải pháp lớp cao hơn
 Chuẩn IEEE 802 cho truyền thông không dây

• Ở lớp PHY, ba băng tần khác nhau được chọn để giao tiếp, tức là 2,4 GHz (toàn cầu),
915MHz (Châu Mỹ) và 868MHz (Châu Âu), ngoài các băng tần lớn hơn dành riêng cho
giao tiếp UWB (Ultra-Wide-Band)
• 47 kênh được phân phối giữa các băng tần này. Một kênh được liên kết với dải tần
868MHz với tốc độ dữ liệu 20–250 kbps
• 30 kênh được xác định cho dải tần 915MHz và 16 kênh được sử dụng trong dải tần
2,4GHz
• Phạm vi truyền của các nút được giả định là 10–100 m với tốc độ dữ liệu từ 20 đến 250
kbps. Dựa trên phân bổ kênh này, sáu lớp PHY khác nhau được xác định. Trong số này, ba
thông số kỹ thuật lớp PHY dựa trên DSSS (Direct Sequence Spread Spectrum)
 Chuẩn IEEE 802 cho truyền thông không dây

•Trong các băng tần 868 / 915MHz, BPSK và O-QPSK được sử dụng.
O-QPSK cũng được sử dụng ở băng tần 2,4 GHz. Ngoài ba thông số kỹ
thuật này, trải phổ chuỗi song song (PSSS) được sử dụng để xác định một
lớp PHY bổ sung trong các băng tần 868 / 915MHz. Với những sửa đổi
gần đây, trải phổ chirp (CSS) được sử dụng làm định nghĩa lớp PHY bổ
sung cho các thiết bị thông tin di động cao trong băng tần 2.4GHz
•UWB trình tự trực tiếp được định nghĩa để hoạt động ở các băng tần
1, 3–5 và 6–10 GHz như một phần của tiêu chuẩn IEEE 802.15.4a
 Chuẩn IEEE 802 cho truyền thông không dây
• Các ứng dụng cho tiêu chuẩn IEEE 802.15.4 bao gồm mạng cảm biến, thiết
bị điều khiển và cảm biến công nghiệp, các sản phẩm tự động hóa trong tòa nhà
và gia đình, và thậm chí cả đồ chơi nối mạng. Hầu hết các nền tảng gần đây được
phát triển cho nghiên cứu WSN đều tuân theo tiêu chuẩn IEEE 802.15.4
• Môi trường vô tuyến được chia sẻ bởi nhiều thiết bị mạng, do đó cần phải có
cơ chế để kiểm soát việc truy cập vào môi trường. Trách nhiệm này được thực
hiện bởi lớp thứ hai của mô hình OSI, được gọi là lớp liên kết dữ liệu. Theo mô
hình tham chiếu IEEE 802, lớp này được chia thành lớp điều khiển liên kết logic
và lớp điều khiển truy cập môi trường
 Chuong 3 Các giao thức truyền thông

• Giới thiệu chung

• Chuẩn IEEE 802 cho truyền thông không dây

• Các giao thức MAC

• Định tuyến

• Zigbee/Lora/MQTT
 Các giao thức MAC
• Tiêu chuẩn IEEE 802.15.4 định nghĩa lớp MAC dựa trên cấu trúc siêu khung và dựa trên truy
cập cảm nhận sóng mang với các kỹ thuật tránh va chạm (CSMA/CA). Lớp MAC cung cấp giao
tiếp cho hình sao, lưới, và cấu trúc liên kết dạng cây với bộ điều khiển

• Lớp MAC hoạt động trực tiếp trên lớp vật lý, ở đây ta giả định nó có toàn quyền kiểm soát
môi trường. Chức năng chính của lớp MAC là quyết định khi nào một nút truy cập vào một môi
trường được và giải quyết mọi vấn đề tiềm ẩn giữa các nút cạnh tranh. Nó cũng chịu trách nhiệm
sửa lỗi giao tiếp xảy ra ở lớp vật lý và thực hiện các hoạt động khác như đóng khung, gán địa chỉ
và điều khiển luồng
 Lớp MAC theo mô hình tham chiếu IEEE 802
Mô hình tham chiếu OSI

Lớp ứng dụng

Lớp trình bày

Bộ điều phối mạng Bộ điều phối mạng
Thiết bị đầy đủ chức năng Thiết bị đầy đủ chức năng Mô hình tham chiếu
Thiết bị chức năng giảm Thiết bị chức năng giảm Lớp phiên
IEEE 802

Lớp truyền tải

Lớp mạng

Điều khiển kết nối logic

Bộ điều phối mạng
Lớp liên kết dữ liệu
Điều khiển truy cập môi trường
Thiết bị đầy đủ chức năng
Thiết bị chức năng giảm
Lớp vật lý Lớp vật lý

Cấu trúc liên kết trong mạng theo chuẩn Môi trường truyền Môi trường truyền
IEEE 802.15.4
 Giao thức MAC

Giao thức tránh xung đột Giao thức dựa trên xung đột

Gán cố định Gán động

ALOHA
CSMA
FDMA Bình bầu
MACA
TDMA Chuyển thẻ
MACAW
CDMA Dựa trên dành trước

Phân loại và các ví dụ của các giao thức sử dụng ở lớp MAC
 Các giao thức MAC dựa trên tránh xung đột

• Có thể tránh được xung đột bằng cách phân bổ tài nguyên cho các nút để mỗi
nút có thể sử dụng tài nguyên riêng. Ví dụ, giao thức đa truy nhập phân chia theo tần
số (FDMA) là một trong những phương pháp chia sẻ môi trường truyền thông lâu
đời nhất. Trong FDMA, dải tần được chia thành nhiều dải tần nhỏ hơn, có thể được
sử dụng chuyển dữ liệu giữa một cặp nút, trong khi tất cả các nút khác có thể gây trở
ngại cho chuyển giao này sử dụng một dải tần số khác. Tương tự, đa truy cập phân
chia thời gian (TDMA) cho phép nhiều thiết bị sử dụng cùng một dải tần, nhưng nó
sử dụng các cửa sổ thời gian định kỳ (được gọi là khung), bao gồm một số khe
truyền cố định, để tách biệt các quyền truy cập môi trường của các thiết bị khác nhau
 Các giao thức MAC dựa trên tránh xung đột
Ưu điểm:
• Có lợi về hiệu quả năng lượng. Về khả năng dự đoán, việc gán khe cố định cũng đặt ra giới
hạn trên về độ trễ mà dữ liệu có thể gặp phải trên một nút, do đó tạo điều kiện thuận lợi cho
việc cung cấp phân phối dữ liệu có giới hạn về hạn trễ
Nhược điểm:
• Thiết kế của giao thức MAC ảnh hưởng đến mức độ sử dụng tài nguyên trong các mạng quy
mô lớn, có thể khó thiết kế lịch cho tất cả các nút sử dụng hiệu quả băng thông có sẵn khi
kích thước khung và khe giống nhau cho tất cả các nút. Điều này càng trở nên rõ ràng hơn
khi mạng trải qua những thay đổi về cấu trúc liên kết, mật độ, kích thước hoặc đặc tính lưu
lượng, có thể yêu cầu phân bổ lại các khe hoặc thậm chí thay đổi kích thước của các khung
và khe
 Truy cập môi trường thích ứng với lưu lượng
(TRAMA)
• TRAMA là một giao thức MAC tránh xung đột nhằm mục đích tăng thông lượng mạng và
tiết kiệm năng lượng. Nó sử dụng một cơ chế bình bầu phân tán dựa trên thông tin về lưu lượng
truy cập tại mỗi nút để xác định khi nào các nút được phép truyền. Điều này giúp tránh việc gán
các khe cho các nút không có lưu lượng để gửi (dẫn đến tăng thông lượng) và cho phép các nút
xác định khi nào chúng có thể chuyển sang trạng thái rỗi và không phải lắng nghe kênh (tăng hiệu
quả năng lượng)
• TRAMA giả định một kênh chia khe theo thời gian, trong đó thời gian được chia thành các
khoảng thời gian truy cập ngẫu nhiên định kỳ (các khe báo hiệu) và các khoảng truy cập theo lịch
(các khe truyền). Trong các khoảng thời gian truy cập ngẫu nhiên, giao thức lân cận (NP) được sử
dụng để truyền thông tin giữa các nút lân cận trong một chặng (one-hop), cho phép chúng thu
được thông tin cấu trúc liên kết hai chặng (two-hop)
 • Trong khoảng thời gian truy cập ngẫu nhiên, các nút tham gia mạng bằng cách
truyền trong một khe được chọn ngẫu nhiên. Các gói được truyền trong các khe này
được sử dụng để thu thập thông tin về vùng lân cận bằng cách mang một tập hợp các
vùng lân cận được thêm vào và bị xóa. Trong trường hợp không có thay đổi nào xảy ra,
các gói tin này đóng vai trò là báo hiệu “duy trì sự sống”. Bằng cách thu thập các cập
nhật như vậy, một nút biết được các hàng xóm trong một chặng của các hàng xóm một
chặng của chính nó, do đó thu được thông tin về vùng lân cận hai chặng của nó
 Giao thức Trao đổi Lịch (SEP)
• Được sử dụng để thiết lập và phát các lịch trình thực tế, nghĩa là phân bổ các khe cho một nút.
Mỗi nút tính toán thời lượng SCHEDULE_INTERVAL, đại diện cho số lượng vị trí mà nút có thể
thông báo lịch của nó cho các nút láng giềng. Thời lượng này phụ thuộc vào tốc độ mà các ứng
dụng của nút có thể tạo ra các gói. Tại thời điểm t, nút sau đó sẽ tính số vị trí trong [t, t +
SCHEDULE_INTERVAL] mà nó có mức độ ưu tiên cao nhất trong số các vùng lân cận hai chặng
của nó. Nút thông báo các khe đã chọn và các máy thu dự kiến ​sử dụng gói lịch trình. Vị trí cuối
cùng trong lịch này được sử dụng để thông báo lịch trình tiếp theo cho khoảng thời gian tiếp theo
• Ví dụ: nếu SCHEDULE_INTERVAL của một nút là 100 vị trí và thời gian hiện tại (số vị trí) là
1000, lựa chọn vị trí khả thi cho khoảng [1000, 1100] cho nút này có thể là 1011, 1021, 1049, 1050
và 1093. Trong thời gian 1093, nút phát lịch trình mới của nó trong khoảng thời gian [1093, 1193]
 Y-MAC
• Một giao thức khác sử dụng truy cập môi trường dựa trên TDMA, tuy nhiên đối với đa kênh, là Y-MAC.
Tương tự như TDMA, Y-MAC chia thời gian thành các khung và khe, trong đó mỗi khung chứa một khoảng
thời gian quảng bá và một khoảng thời gian điểm-điểm
• Mọi nút phải thức dậy khi bắt đầu khoảng thời gian quảng bá và các nút tranh nhau truy cập môi trường
trong khoảng thời gian này. Nếu không có tin nhắn quảng bá nào đến, mỗi nút sẽ tắt thiết bị của nó để chờ
vùng được chỉ định đầu tiên của nó trong khoảng thời gian điểm-điểm. Mỗi khe trong chu kỳ điểm-điểm chỉ
được gán cho một nút để nhận dữ liệu
• Mô hình hướng đến máy thu này có thể tiết kiệm năng lượng hơn trong điều kiện ánh sáng, bởi vì mỗi
nút chỉ lấy mẫu trong các khe thời gian nhận của chính nó. Điều này đặc biệt quan trọng đối với các máy thu
phát vô tuyến mà chi phí năng lượng để thu lớn hơn chi phí truyền (ví dụ: do kỹ thuật đọc lại và sửa lỗi phức
tạp)
 • Truy cập môi trường trong Y-MAC dựa trên việc lắng nghe công suất thấp đồng bộ. Tranh chấp
giữa nhiều nút gửi được giải quyết trong cửa sổ tranh chấp, nằm ở đầu mỗi vị trí. Một nút muốn gửi dữ
liệu cần đặt thời gian chờ ngẫu nhiên (giá trị dự phòng) vào cửa sổ tranh chấp. Sau thời gian chờ này,
nút thức dậy và cảm nhận được môi trường hoạt động trong một khoảng thời gian cụ thể. Nếu môi
trường là rỗi, nút sẽ gửi một phần mở đầu cho đến khi kết thúc cửa sổ tranh chấp để ngăn chặn việc
truyền cạnh tranh. Nút nhận thức dậy ở cuối cửa sổ tranh chấp để chờ các gói tin trong vùng được chỉ
định. Nếu nó không nhận được tín hiệu từ bất kỳ nút lân cận nào, nó sẽ tắt thiết bị và trở về chế độ nghỉ
 Sau khi nhận được một gói
Kênh 1
trong khoảng thời gian của nó
trên kênh cơ sở, nút nhận Kênh 2

chuyển sang kênh tiếp theo và Kênh 3

gửi thông báo rằng nó có thể Kênh 4
tiếp tục nhận gói trên kênh thứ
hai. Ở cuối vị trí này, nút nhận
có thể quyết định nhảy lại ACK
Thăm dò kênh Nhận dữ liệu Thông báo
(tùy chọn)
sang kênh khác cho đến khi
đến kênh cuối cùng hoặc cho
đến khi không nhận được dữ
Ví dụ về nhảy kênh trong Y-MAC (sử dụng bốn kênh)
liệu nào nữa
 Phân cấp phân cụm thích ứng năng lượng thấp
LEACH
• LEACH kết hợp giao tiếp tránh xung đột kiểu TDMA với thuật toán phân cụm cho
mạng cảm biến không dây. Một cụm bao gồm một cụm trưởng (cluster head) duy
nhất và một số lượng bất kỳ các thành viên cụm, chỉ giao tiếp với cụm trưởng của
nó. Phân cụm là một phương pháp phổ biến tiếp cận cho mạng cảm biến vì nó tạo
điều kiện cho việc tổng hợp dữ liệu và xử lý trong mạng ở cụm trưởng để giảm
lượng dữ liệu cần truyền đến trạm gốc. LEACH hoạt động theo các vòng bao gồm
hai giai đoạn: giai đoạn thiết lập và giai đoạn trạng thái ổn định

Vòng Khung Khung

Thiết lập Trạng thái ổn định Khe Thời gian

 • Trong giai đoạn thiết lập, trưởng cụm được xác định và lịch truyền thông trong mỗi cụm được thành
lập. Vì cụm trưởng chịu trách nhiệm điều phối hoạt động và chuyển tiếp dữ liệu đến trạm gốc, yêu cầu
năng lượng của nó sẽ đáng kể lớn so với các nút cảm biến khác. Do đó, LEACH luân chuyển trách nhiệm
của cụm trưởng giữa các nút cảm biến để phân phối đều năng lượng
• Trong giai đoạn ổn định, một nút cảm biến chỉ giao tiếp với trưởng cụm và được phép truyền dữ liệu
chỉ trong các khe được phân bổ của nó được chỉ ra bởi lịch nhận được từ trưởng cụm. Sau đó, trưởng cụm
có trách nhiệm chuyển tiếp dữ liệu cảm biến bắt nguồn từ một trong các các nút cảm biến đến trạm gốc.
Để tiết kiệm năng lượng, mỗi thành viên trong cụm sử dụng mức tối thiểu công suất phát cần thiết để đến
trưởng cụm và tắt thiết bị không dây khi ngoài khoảng thời gian của nó. Mặt khác, trưởng cụm phải luôn
thức để nhận dữ liệu cảm biến từ các thành viên trong cụm của nó và để giao tiếp với trạm gốc
 Điều khiển truy cập môi trường nhẹ LMAC
• Giao thức điều khiển truy cập môi trường nhẹ (LMAC) dựa trên TDMA, nghĩa là, thời gian lại
được chia thành các khung và khe, trong đó mỗi khe thuộc sở hữu của chính xác một nút. Tuy
nhiên, thay vì dựa vào nút quản lý trung tâm để chỉ định vị trí đến các nút, các nút thực hiện một
thuật toán phân tán để cấp phát các khe
• Mỗi nút sử dụng vị trí của nó để truyền một bản tin gồm hai phần: một bản tin điều khiển và
một đơn vị dữ liệu. Bản tin điều khiển kích thước cố định mang thông tin như danh tính của bộ điều
khiển khe thời gian, khoảng cách (tính bằng bước nhảy) của nút đến cổng (trạm gốc), địa chỉ của
máy thu dự kiến ​và độ dài của đơn vị dữ liệu (tóm tắt nội dung của thông điệp điều khiển LMAC).
Khi nhận được bản tin điều khiển, nút xác định xem nó có phải là máy nhận dự kiến ​hay không và
quyết định xem có thức hay tắt thiết bị cho đến khe tiếp theo
 LMAC di động
• Việc phân bổ khe trong LMAC chỉ được tính một lần, do đó, giao thức này không phù hợp cho mạng cảm
biến di động, ở đó các nút thường xuyên tham gia và rời khỏi phạm vi vô tuyến của các nút khác
• Giao thức LMAC di động (MLMAC) sử dụng cơ chế phân bổ khe phân tán, nhưng nó có thể thích ứng với
những thay đổi trong cấu trúc liên kết mạng. Khi một nút X rời khỏi phạm vi vô tuyến của nút Y, cả hai nút sẽ
nhận ra rằng chúng không còn nhận bản tin điều khiển của nhau và sẽ xóa nhau khỏi danh sách hàng xóm. Bây
giờ, giả sử rằng nút X di chuyển vào phạm vi vô tuyến của nút Z và một nút khác trong dải ô của Z là nút W, sử
dụng cùng một khe với X. Trong trường hợp này, các bản tin điều khiển từ X và W sẽ va chạm tại Z. Nút Z sẽ
không còn nhận được bất kỳ bản tin điều khiển chính xác nào trong quá trình này và do đó, sẽ đánh dấu khe này là
không sử dụng. Các nút X và W sẽ nhận được bản tin điều khiển của Z, cho biết rằng vị trí của nó không được sử
dụng, có nghĩa là đã có một vụ va chạm xảy ra. Do đó, nó từ bỏ khe hiện tại của mình và khởi động lại cơ chế
chọn khe
 Các giao thức MAC dựa trên xung đột

• Ngược lại với các kỹ thuật không xung đột, các giao thức dựa trên dựa vào xung đột cho
phép các nút cạnh tranh để truy cập môi trường đồng thời, nhưng cung cấp các cơ chế để giảm
số lượng của va chạm và để phục hồi sau những va chạm đó. Ví dụ, ALOHA giao thức sử
dụng xác nhận để xác nhận sự thành công của việc truyền dữ liệu quảng bá
• ALOHA cho phép các nút truy cập môi trường ngay lập tức, nhưng giải quyết các xung
đột bằng các phương pháp tiếp cận như dự phòng theo cấp số nhân để tăng khả năng truyền
thành công. Giao thức ALOHA chia khe cố gắng giảm xác suất va chạm bằng cách yêu cầu
rằng một trạm chỉ có thể bắt đầu truyền tại các điểm được xác định thời gian trước (đầu của
một khe thời gian). Trong khi ALOHA chia khe làm tăng hiệu quả của ALOHA, nó cũng dẫn
đến nhu cầu đồng bộ hóa giữa các nút
 • Các giao thức MAC dựa trên xung đột không dựa vào việc lập lịch, mà thay vào đó đưa ra
cơ chế giải quyết xung đột/tranh chấp khi nó xảy ra. Ưu điểm chính của kỹ thuật dựa trên xung
đột là sự đơn giản hơn khi so với hầu hết các kỹ thuật dựa trên lập lịch. Ví dụ, trong đó các
giao thức MAC dựa trên lịch biểu phải lưu và duy trì các lịch biểu hoặc bảng biểu thị thứ tự
truyền, hầu hết các giao thức dựa trên xung đột không yêu cầu lưu, duy trì, hoặc chia sẻ thông
tin trạng thái. Điều này cũng cho phép các giao thức dựa vào xung đột nhanh chóng thích ứng
với thay đổi cấu trúc liên kết mạng hoặc đặc điểm lưu lượng. Tuy nhiên, các giao thức MAC
dựa trên xung đột thường dẫn đến tỷ lệ va chạm và chi phí năng lượng cao hơn do không
“lắng nghe”. Các kỹ thuật dựa trên xung đột cũng có thể gặp phải các vấn đề về tính công
bằng, tức là một số các nút có thể có được quyền truy cập kênh thường xuyên hơn các nút khác
 Đa truy cập nhận thức về nguồn với báo hiệu
(PAMAS)
• PAMAS là để tránh tiêu hao năng lượng không cần thiết do nghe thừa, quá
trình truyền của nút B tới nút A bị nút C nghe thừa vì nó là láng giềng ngay
lập tức của nút B. Do đó, nút C tiêu thụ năng lượng để nhận một khung
dành cho một nút khác. Hơn nữa, vì C nằm trong dải giao thoa của B nên C
không thể nhận một khung từ một nút khác trong quá trình truyền của B. Do
đó, để tiết kiệm năng lượng, C có thể chuyển thiết bị của mình thành chế độ
nghỉ công suất thấp trong suốt thời gian truyền sóng của B. Điều này đặc
biệt hữu ích trong các mạng dày đặc nơi một nút có thể nằm trong phạm vi
giao thoa của nhiều nút khác
C nghe thừa không cần
B truyền cho A thiết quá trình B truyền.

A B C
 • PAMAS sử dụng hai kênh riêng biệt, một cho các khung dữ liệu và một cho các
khung điều khiển, để ngăn ngừa xung đột giữa các quá trình truyền dữ liệu. Các thông
điệp điều khiển được trao đổi trong PAMAS là các thông điệp RTS và CTS, tương tự
như giao thức MACA. Kênh báo hiệu riêng biệt này cho phép các nút xác định thời gian
và thời gian cấp nguồn xuống bộ thu phát không dây của nó. Ngoài RTS/CTS, các thiết
bị truyền “âm báo bận” trên kênh điều khiển để đảm bảo rằng các thiết bị không lắng
nghe RTS hoặc CTS sẽ không truy cập kênh dữ liệu để truyền
 • Để bắt đầu truyền dữ liệu, thiết bị PAMAS sẽ gửi một bản tin RTS qua kênh điều khiển tới
bộ thu. Nếu bộ thu không phát hiện hoạt động trên kênh dữ liệu và không lắng nghe các tin nhắn
RTS hoặc CTS gần đây khác, nó sẽ trả lời bằng một tin nhắn CTS. Nếu nguồn không nhận được
CTS trong một khoảng thời gian chờ cụ thể, nó sẽ cố gắng truyền một lần nữa sau một khoảng
thời gian chờ (được xác định bởi một thuật toán lùi theo cấp số nhân). Ngược lại, nó bắt đầu
truyền dữ liệu và nút thu phát ra “âm báo bận” qua kênh điều khiển (có chiều dài lớn hơn hai lần
chiều dài của CTS). Thiết bị thu cũng phát hành một “âm báo bận” qua kênh điều khiển bất cứ
khi nào nó nhận được tin nhắn RTS hoặc phát hiện nhiễu trên kênh điều khiển trong khi nó nhận
được một khung. Điều này được thực hiện để làm hỏng các phản hồi tin nhắn CTS có thể có đối
với RTS được phát hiện, do đó chặn bất kỳ quá trình truyền dữ liệu nào của bộ nhận từ các nút
hàng xóm
 Cảm biến MAC: S-MAC
• Mục tiêu của giao thức Cảm biến MAC (S-MAC) là giảm tiêu thụ năng lượng, đồng thời cung
cấp khả năng mở rộng và tránh va chạm tốt. S-MAC áp dụng phương pháp tiếp cận chu kỳ nhiệm
vụ, nghĩa là các nút chuyển đổi định kỳ giữa trạng thái lắng nghe và trạng thái ngủ. Mỗi nút chọn
lịch biểu của riêng mình, mặc dù nó được ưu tiên hơn khi các nút đồng bộ hóa lịch trình để nó
nghe hoặc ngủ cùng một lúc. Trong trường hợp này, các nút sử dụng cùng một lịch trình được coi
là thuộc về cùng một cụm ảo, nhưng không có sự phân cụm thực sự nào diễn ra và tất cả các nút
đều có thể tự do giao tiếp với các nút bên ngoài cụm của chúng. Các nút định kỳ trao đổi lịch trình
của nó với hàng xóm bằng cách sử dụng tin nhắn SYNC, nghĩa là, mọi nút đều biết khi nào bất kỳ
nút nào trong số các nút lân cận của nó sẽ thức. Nếu nút A muốn giao tiếp với hàng xóm B sử dụng
một lịch trình khác, A sẽ đợi cho đến khi B lắng nghe và sau đó bắt đầu truyền dữ liệu. Tranh chấp
về môi trường được giải quyết bằng cách sử dụng cơ chế RTS / CTS
 Cảm biến MAC S-MAC
• S-MAC chia khoảng thời gian lắng nghe của một nút, một phần để nhận các gói SYNC và một phần để nhận các bản
tin RTS. Mỗi phần được chia nhỏ hơn vào các khe nhỏ để tạo điều kiện cảm nhận sóng mang. Một nút đang cố gắng
gửi thông báo SYNC hoặc RTS chọn ngẫu nhiên một khoảng thời gian và cảm nhận hoạt động của sóng mang từ khi
nút nhận bắt đầu nghe khe đã chọn. Nếu không có hoạt động nào được phát hiện, nó sẽ giành được môi trường và bắt
đầu truyền
• S-MAC áp dụng cách tiếp cận dựa trên dựa trên xung đột, trong đó sự cạnh tranh về môi trường là được giải quyết
bằng cách sử dụng tính năng tránh va chạm dựa trên bắt tay RTS/CTS. Khi một nút nghe thấy một RTS hoặc CTS và
kết luận rằng nó không thể truyền hoặc nhận cùng một lúc, nó có thể ngủ để tránh lãng phí năng lượng do nghe thừa
 Ngủ Nghe Ngủ

Nút nhận Cho SYNC Cho RTC

SYNC
Cảm nhận
Nút gửi 1
sóng mang Ngủ

RTS
Cảm nhận
sóng mang Truyền
Nút gửi 2
dữ liệu

Mối quan hệ giữa thời gian và bản tin trong S-MAC

 MAC dựa vào hết giờ: T-MAC
• Khoảng thời gian lắng nghe của S-MAC là khoảng thời gian cố định, nghĩa là, khi chỉ có ít lưu lượng
truy cập thì có thể lãng phí năng lượng. Mặt khác, nếu lưu lượng cao, thời lượng cố định có thể không đủ
lớn
• T-MAC sử dụng khoảng thời gian hoạt động thích ứng với mật độ lưu lượng. Các nút thức dậy trong
thời gian bắt đầu thời điểm để nghe rất nhanh về hoạt động và trở lại chế độ ngủ khi không có truyền thông
nào được cảm nhận. Khi một nút truyền, nhận hoặc nghe thừa một bản tin, nó vẫn hoạt động trong một
khoảng thời gian ngắn sau hoàn thành quá trình truyền thông báo để xem liệu có thể quan sát được nhiều
lưu lượng truy cập hơn hay không. Khi một nút truyền, nhận hoặc nghe một thông báo, nó vẫn ở trạng thái
thức trong một khoảng thời gian ngắn sau khi hoàn thành quá trình truyền thông báo, để xem liệu có thể
quan sát được nhiều lần nữa hay không. Khoảng thời gian chờ ngắn này cho phép một nút quay trở lại chế
độ nghỉ càng nhanh càng tốt
 RTS Dữ liệu
Nút A

Để giảm khả năng va chạm, mỗi nút chờ một

khoảng thời gian ngẫu nhiên trong một khoảng thời Nút B
CTS ACK

gian tranh chấp cố định trước khi môi trường được

truy cập. Ví dụ, các nút A và C đang thử để gửi dữ Nút C
RTS

liệu đến nút B, nhưng nút A giành được môi trường

Hoạt động Ngủ
và truyền dữ liệu của nó đến nút B. thời gian tối Nút D

TA
thiểu một nút vẫn hoạt động để lắng nghe hoạt Tranh chấp

động được biểu thị dưới dạng TA và nó phải là đủ (a)

lâu để nghe một CTS tiềm năng từ một trong RTS DS Dữ liệu

những láng giềng của nó. Khi một nút nghe thấy Nút A

CTS, nó biết rằng một nút khác đã giành được môi

Nút B
trường. Sau đó, nút này vẫn hoạt động cho đến khi CTS ACK

kết thúc quá trình truyền, có thể được quan sát

Nút C
bằng cách nghe xác nhận (ACK) được gửi bởi nút FRTS RTS

B. Sự kiện này là sự bắt đầu của khoảng tranh Hoạt động Hoạt động
Nút D
chấp tiếp theo và nút C sẽ có cơ hội truyền dữ liệu TA
Tranh chấp
của nó nếu giành được môi trường
(b)
 MAC thu thập dữ liệu: D-MAC
• DMAC khai thác một thực tế là nhiều các mạng cảm biến không dây dựa trên “hội tụ về gốc” làm
mẫu giao tiếp, tức là dữ liệu từ các nút cảm biến được thu thập tại một nút trung tâm trong cây thu thập
dữ liệu. Mục đích của DMAC là cung cấp dữ liệu dọc theo cây thu thập dữ liệu với độ trễ thấp và năng
lượng cao hiệu quả
• Trong DMAC, các chu kỳ nhiệm vụ của các nút dọc theo đường dẫn đa bước đến nút tập trung là “so
le"; các nút thức dậy tuần tự như một chuỗi phản ứng dây chuyền. Nút chuyển đổi giữa các trạng thái gửi,
nhận và ngủ. Trong trạng thái gửi, một nút sẽ gửi một gói tin đến nút bước tiếp theo trên tuyến đường và
chờ xác nhận (ACK). Đồng thời, nút bước tiếp theo ở trạng thái nhận, ngay sau đó là trạng thái gửi (trừ
khi nút là đích của gói tin) để chuyển tiếp gói tin tới bước nhảy tiếp theo. Giữa những khoảng thời gian
nhận và gửi gói tin này, một nút đi vào trạng thái ngủ, nơi nó có thể tắt thiết bị để tiết kiệm năng lượng
 • Khoảng thời gian gửi và nhận đủ lớn cho một gói tin chính xác. Ngủ
Vì không có sự chậm trễ khi xếp hàng, một nút ở mức nhánh d trong
cây sau đó có thể phân phối một gói tin đến bộ tập trung trong các Ngủ
khoảng thời gian d. Trong khi giới hạn hoạt động của một nút trong
Ngủ
khoảng thời gian ngắn để gửi và nhận làm giảm sự tranh chấp, va
chạm vẫn xảy ra. Đặc biệt, các nút có cùng mức nhánh trong cây sẽ
có lịch trình đồng bộ. Trong DMAC, nếu nút gửi không nhận được Nút tập
trung
ACK, nó xếp hàng đợi gói tin cho đến khoảng thời gian gửi tiếp
theo. Sau ba lần truyền lại không thành công, gói tin sẽ bị loại bỏ.
Để giảm va chạm, các nút không truyền ngay lập tức tại bắt đầu thời Cây thu thập dữ liệu và truyền thông
điểm gửi, nhưng thay vào đó có khoảng thời gian chờ (BP) cộng với
“hội tụ về gốc” trong DMAC
thời gian ngẫu nhiên trong một cửa sổ tranh chấp
 MAC IEEE 802.15.4
• Tiêu chuẩn IEEE 802.15.4 được tạo ra cho các thiết bị công suất thấp hoạt động ở các dải tần
868 MHz, 915 MHz và 2,45 GHz. Tốc độ dữ liệu được hỗ trợ bởi tiêu chuẩn này là 20, 40 và 250
kbps; khá khiêm tốn so với các giao thức khác như IEEE 802.11 (ví dụ: IEEE 802.11a cung cấp tốc
độ dữ liệu lên đến 54 Mbps). Trước khi tiêu chuẩn này được phát triển, ZigBee Alliance đã được sử
dụng cho công nghệ truyền thông chi phí thấp để có tốc độ dữ liệu thấp và tiêu thụ điện năng thấp.
IEEE và ZigBee Alliance cuối cùng đã hợp tác và ZigBee đã trở thành tên thương mại cho công nghệ
IEEE 802.15.4
• Cung cấp hai chế độ cấu trúc liên kết: sao và ngang hàng. Trong cấu trúc liên kết hình sao, tương
tự như Bluetooth, tất cả giao tiếp diễn ra thông qua bộ điều phối “Mạng khu vực cá nhân” (PAN).
Trong cách tiếp cận ngang hàng, các thiết bị có thể tự do giao tiếp trực tiếp với nhau. Tuy nhiên, nó
vẫn phải liên kết với PAN trước khi nó có thể tham gia vào giao tiếp ngang hàng
 Sơ đồ kiến trúc MAC IEEE 802.15.4

Cấu trúc khung dữ liệu MAC IEEE 802.15.4

Cấu trúc khe dữ liệu

 Đa truy nhập cảm nhận sóng mang CSMA

• Nhiều giao thức dựa vào cạnh tranh cho mạng cảm biến không dây dựa trên khái niệm
CSMA. Sự khác biệt chính giữa CSMA và ALOHA là trong CSMA, các nút đầu tiên cảm
nhận được môi trường trước khi chúng bắt đầu truyền. Điều này làm giảm số lần va chạm.
Trong CSMA không kiên trì (non-persistent), một nút không dây được phép truyền dữ liệu
ngay lập tức khi nó tìm thấy môi trường rỗi. Nếu môi trường đang bận, nút sẽ thực hiện một
hoạt động dự phòng, nghĩa là, nó sẽ đợi một khoảng thời gian nhất định trước khi cố gắng
truyền lại. Ngược lại, trong CSMA kiên trì loại 1 (1-persisten), một nút muốn truyền dữ liệu
liên tục sẽ cảm nhận được môi trường hoạt động. Khi môi trường được tìm thấy rỗi, nút sẽ
truyền dữ liệu của nó ngay lập tức. Nếu xung đột xảy ra, nút sẽ đợi một khoảng thời gian ngẫu
nhiên trước khi cố gắng truyền lại
• CSMA/CA (CSMA với tính năng tránh va chạm) là một biến thể của CSMA nhằm mục đích
cải thiện hiệu suất bằng cách tránh va chạm. Trong CSMA/CA, các nút cảm nhận môi trường,
nhưng không truy cập ngay vào kênh khi thấy nó rỗi. Thay vào đó, một nút chờ một khoảng
thời gian được gọi là thời gian liên khung DCF (DIFS) cộng với giá trị dự phòng ngẫu nhiên,
là bội số của kích thước khe (xem Hình 3.17). Trong trường hợp có nhiều nút cố gắng truy cập
vào môi trường, nút nào có thời gian chờ ngắn hơn sẽ giành chiến thắng. Ví dụ, trong Hình 3.,
nút A đang đợi DIFS + 4 × s (trong đó s đại diện cho kích thước khe), trong khi điểm lùi của
nút B là DIFS + 7 × s. Khi nút A bắt đầu với quá trình truyền của nó, nút B đóng băng bộ hẹn
giờ dự phòng của chính nó và tiếp tục bộ định thời sau khi nút A hoàn thành quá trình truyền
cộng với một khoảng thời gian khác của DIFS. Cuối cùng, khi bộ hẹn giờ tắt của nút B hết
hạn, nó cũng có thể bắt đầu quá trình truyền.
 Khe

Môi trường bận

Nút A Truyền dữ liệu

Môi trường bận Môi trường bận

Nút B Truyền dữ liệu

Cửa sổ Cửa sổ
cạnh tranh cạnh tranh

Truy cập môi trường sử dụng CSMA/CA

 Các giao thức MAC lai ghép

•Một số giao thức MAC không dễ dàng phù hợp với việc phân loại
dựa trên lập lịch hoặc dựa trên xung đột, nhưng thay vào đó, kết hợp
các đặc điểm của cả hai danh loại, chẳng hạn, chúng có thể cố gắng
giảm số vụ va chạm bằng cách dựa vào các tính năng hiện có trong định
kỳ giao thức truy cập môi trường không cạnh tranh, đồng thời tận dụng
tính linh hoạt và độ phức tạp thấp của các giao thức dựa trên xung đột
 Giao thức Zebra MAC (Z-MAC)
sử dụng các khung và khe, tương tự
như các giao thức dựa trên TDMA, để
cung cấp quyền truy cập không cạnh
tranh vào môi trường không dây. Tuy
nhiên, Z-MAC cũng cho phép các nút
sử dụng các khe mà nó không sở hữu
bằng cách sử dụng CSMA với ưu tiên
thời gian tồn. Do đó, Z-MAC mô
phỏng cách tiếp cận dựa trên CSMA
trong các tình huống lưu lượng thấp
và cách tiếp cận dựa trên TDMA khi
lưu lượng tải cao Lựa chọn khung thời gian và lịch trìnhtương ứng cho mạng Z-MAC
 MAC lai thích ứng di động MH-MAC

• Trong nhiều mạng cảm biến, một số hoặc tất cả các nút có thể di động, điều này có
thể chịu những thách thức đáng kể đối với việc thiết kế giao thức MAC. Giao thức MAC
lai thích ứng di động (MH-MAC) đề xuất một giải pháp kết hợp, trong đó cách tiếp cận
dựa trên lịch trình được sử dụng cho các nút tĩnh và cách tiếp cận dựa trên xung đột được
sử dụng cho các nút di động

• MH-MAC cho phép các nút di động đi vào vùng lân cận sử dụng cách tiếp cận dựa
vào cạnh tranh để tránh sự chậm trễ thường xuyên để đưa vào lịch trình
 • Trong MH-MAC, các khe của khung thuộc một trong hai loại: khe tĩnh hoặc khe di động.
Mỗi nút sử dụng một thuật toán ước lượng tính di động để xác định tính di động của nó và loại
khe mà nút nên sử dụng. Ước lượng tính di động dựa trên các thông báo “Xin chào” định kỳ và
cường độ tín hiệu nhận được. Các thông điệp “Xin chào” luôn được truyền đi cùng công suất
phát và các nút nhận so sánh cường độ tín hiệu thông điệp liên tiếp với ước tính độ dịch
chuyển vị trí tương đối giữa chính nó và mỗi lân cận của nó. Khoảng thời gian báo hiệu di
động được cung cấp ở đầu khung để phân phối thông tin di động cho hàng xóm
 • Khe tĩnh sử dụng cách tiếp cận tương tự như cách tiếp cận LMAC nghĩa là một khe tĩnh có hai
phần: phần điều khiển và phần dữ liệu. Phần điều khiển là được sử dụng để chỉ ra thông tin chỉ định
khe trong vùng lân cận và tất cả các nút tĩnh phải lắng nghe phần này của khe tĩnh. Tuy nhiên, trong
phần dữ liệu, chỉ nút gửi và nút nhận luôn thức còn tất cả các nút khác có thể tắt thiết bị

• Đối với các khe di động, các nút cạnh tranh môi trường trong hai giai đoạn tranh chấp. Đầu tiên,
một âm báo thức được gửi trong giai đoạn đầu tiên, và sau đó dữ liệu được gửi trong giai đoạn thứ hai.
Để giảm bớt sự cạnh tranh, LMAC sử dụng thứ tự ưu tiên giữa các nút di động dựa trên địa chỉ nút
 Chuong 3 Các giao thức truyền thông

• Giới thiệu chung

• Chuẩn IEEE 802 cho truyền thông không dây

• Các giao thức MAC

• Định tuyến

• Zigbee/Lora/MQTT
 Giới thiệu chung
•Trách nhiệm chính của lớp mạng là tìm đường dẫn từ nguồn dữ liệu đến bộ tập
trung. Trong mô hình định tuyến một bước nhảy, tất cả các nút cảm biến có thể giao
tiếp trực tiếp với bộ tập trung. Mô hình giao tiếp trực tiếp này là cách tiếp cận đơn
giản nhất, trong đó tất cả dữ liệu đi qua một bước duy nhất để đến đích. Tuy nhiên,
trong cài đặt thực tế, cách tiếp cận đơn bước này là không thực tế và phải sử dụng
mô hình giao tiếp đa bước. Trong trường hợp này, nhiệm vụ quan trọng của lớp
mạng của tất cả các nút cảm biến là xác định đường đi từ cảm biến đến bộ tập trung
qua nhiều nút cảm biến khác hoạt động như bộ chuyển tiếp

Nút cảm
biến
Mô hình định tuyến Nút cảm
biến
một bước nhảy (trái) so
Bộ tập
với mô hình định tuyến trung

nhiều bước (phải)

Bộ tập
trung
 Các loại giao thức định tuyến

Giao thức định tuyến

Phân chia dựa trên cấu trúc Phân chia dựa trên quá Phân chia dựa trên hoạt
hoặc tổ chức mạng trình khám phá tuyến động của giao thức

dựa trên xem

xét phẳng dựa trên vị trí giao thức phản ứng giao thức định tuyến lai giao thức dựa trên giao thức dựa trên
thương lượng sự kết hợp
dựa trên phân cấp chủ động giao thức dựa trên giao thức định tuyến
đa đường dựa trên QoS

giao thức định

tuyến dựa trên truy
vấn
 Định tuyến dựa trên dữ liệu

• Trong hầu hết các mạng cảm biến, bản thân các nút cảm biến ít quan trọng hơn
thông tin mà chúng tạo ra. Do đó, trong các kỹ thuật định tuyến lấy dữ liệu làm trung
tâm, trọng tâm là truy xuất và phổ biến thông tin của một loại cụ thể hoặc được mô tả
bởi các thuộc tính nhất định, trái ngược với việc thu thập dữ liệu từ các cảm biến cụ thể

• Định tuyến tập trung vào dữ liệu (data-centric) được sử dụng khi các nút không
được định vị địa chỉ rõ ràng, nhưng thay vào đó các bộ thu được mô tả ngầm bởi các
thuộc tính nhất định
 Các loại giao thức định tuyến dựa trên dữ liệu

•Giao thức cảm biến cho thông tin qua thương lượng SPIN

•Khuếch tán có hướng

•Định tuyến tin đồn

•Định tuyến dựa trên Gradient

 SPIN

• SPIN là một nhóm các giao thức dựa trên ngập lụt (flooding) thương lượng, tập
trung vào dữ liệu và theo thời gian
• SPIN dựa vào hai kỹ thuật chính để khắc phục những khiếm khuyết của ngập lụt.
Để giải quyết các vấn đề xung đột và chồng chéo, các nút SPIN thương lượng với các
nút láng giềng trước khi truyền dữ liệu, cho phép họ tránh các giao tiếp không cần thiết
• Để giải quyết vấn đề mù tài nguyên, mỗi nút SPIN sử dụng trình quản lý tài
nguyên để theo dõi mức tiêu thụ tài nguyên thực tế, cho phép chúng điều chỉnh hành vi
định tuyến và giao tiếp dựa trên tính sẵn có của tài nguyên. SPIN sử dụng siêu dữ liệu
để mô tả ngắn gọn và đầy đủ dữ liệu được thu thập bởi các nút cảm biến
 SPIN

• Trong SPIN, dữ liệu được chia thành ba bước thông qua giao thức bắt tay 3
bước. Đầu tiên, khi dữ liệu mới đến, một nút quảng cáo sự kiện này sử dụng
thông điệp quảng cáo (ADV) cho các nút láng giềng thông qua siêu dữ liệu
của dữ liệu
• Khi nhận được quảng cáo, một nút sẽ kiểm tra xem nó đã nhận được dữ liệu
cảm biến được mô tả chưa. Nếu không, nút sẽ phản hồi bằng thông báo yêu
cầu dữ liệu (REQ), cho biết mong muốn nhận được dữ liệu được quảng cáo
• Cuối cùng, nút người gửi trả lời bản tin REQ bằng bản tin DATA, chứa dữ
liệu được quảng cáo
 Khuếch tán có hướng

• Khuếch tán có hướng là một giao thức phổ biến dựa trên dữ liệu khác cũng
được ứng dụng nhận biết trong đó dữ liệu do các nút cảm biến tạo ra được đặt
tên theo các cặp giá trị-thuộc tính

• Ý tưởng chính của khuếch tán có hướng là các nút yêu cầu dữ liệu bằng cách
gửi các sở thích cho dữ liệu được đặt tên. Sự phổ biến mối quan tâm này thiết
lập các gradient trong mạng được sử dụng để hướng dữ liệu cảm biến về phía
người nhận và các nút trung gian dọc theo đường dẫn dữ liệu có thể kết hợp dữ
liệu từ các nguồn khác nhau để loại bỏ dư thừa và giảm số lượng truyền
 Khuếch tán có hướng

Nguồn Nguồn Nguồn

quan
tâm

Bộ tập Bộ tập Bộ tập

trung trung trung

Khuếch tán có hướng: (a) lan truyền quan tâm, (b) thiết
lập gradient ban đầu và (c) cung cấp dữ liệu
 Định tuyến tin đồn

• Định tuyến tin đồn là một biến thể của khuếch tán có hướng nhằm kết hợp các
đặc điểm của cả hai kỹ thuật

• Trong định tuyến tin đồn, mỗi nút duy trì một danh sách các nút lân cận và một
bảng sự kiện chứa thông tin chuyển tiếp đến tất cả các sự kiện đã biết. Khi một
nút chứng kiến một sự kiện, thì sự kiện đó sẽ được thêm vào bảng này và một tác
nhân được tạo ra với một xác suất nhất định. Tác nhân này là một gói tin tồn tại
lâu dài đi qua mạng để tuyên truyền thông tin về sự kiện này và các sự kiện khác
gặp phải dọc theo lộ trình của nó đến các nút ở xa. Sau khi tác nhân đến một nút,
nút có thể sử dụng nội dung của tác nhân để cập nhật bảng của chính nó
 Định tuyến tin đồn

• Khi một nút muốn đưa ra một truy vấn nhắm mục tiêu đến một sự kiện cụ thể,
trước tiên nó sẽ kiểm tra xem nó có lộ trình hướng tới sự kiện đích hay không. Nếu
vậy, nó sẽ chuyển tiếp truy vấn tới hàng xóm được chỉ ra bởi mục nhập bảng của
sự kiện. Nếu không có tuyến nào, một hàng xóm ngẫu nhiên được chọn và truy vấn
được chuyển cho hàng xóm này. Quá trình này được tiếp tục trên mỗi nút, nơi
thông báo truy vấn thu thập danh sách các nút được nhìn thấy gần đây để tránh truy
cập lại chúng. Cả thông điệp tác nhân và thông báo truy vấn đều sử dụng giá trị bộ
đếm thời gian tồn tại (TTL) được giảm dần ở mỗi bước nhảy và thông báo chỉ
được chuyển tiếp nếu giá trị bộ đếm này lớn hơn 0
 Định tuyến tin đồn

Tác
nhân

Sự kiện Khoảng cách Hướng Sự kiện Khoảng cách Hướng

Định tuyến tin đồn: (a) trước khi tác nhân đến thông báo cho B
về một con đường ngắn hơn đến E1, (b) sau khi tác nhân đến
 Định tuyến chủ động

• Các giao thức định tuyến chủ động (hoặc dựa theo bảng) thiết lập các đường
dẫn trước khi chúng thực sự cần. Ưu điểm chính của cách tiếp cận này là các tuyến
đường luôn có sẵn bất cứ khi nào chúng cần và không có sự chậm trễ để tìm kiếm
các tuyến đường như trong các giao thức định tuyến theo yêu cầu. Những bất lợi
chính là chi phí đầu tư liên quan đến việc xây dựng và duy trì các bảng định tuyến
có khả năng rất lớn và thông tin cũ trong các bảng này có thể dẫn đến lỗi định tuyến:
• Giao thức định tuyến Vectơ khoảng cách theo trình tự đích đến (DSDV)

• Định tuyến trạng thái liên kết được tối ưu hóa (OLSR)
 DSDV
Đích Nút hàng Khoảng cách Đích Nút hàng Khoảng cách
xóm xóm

Bảng định tuyến của nút D Bảng định tuyến của nút D
trước khi C di chuyển sau khi C di chuyển

Một cấu trúc liên kết mạng có thể có, cho biết vị trí nút và kết nối, bao gồm
bảng định tuyến của nút D (bảng đầu tiên). Giả sử rằng nút C di chuyển từ vị
trí hiện tại của nó đến một vị trí mới trong vùng lân cận của các nút H và G,
các nút này trở thành các hàng xóm mới của nút C. Cập nhật gói tin từ các
hàng xóm của D cuối cùng sẽ thông báo cho D rằng tuyến đường đến C qua B
là không hợp lệ và một tuyến đường mới đến C qua nút E tồn tại. Do đó, nút D
sẽ thay thế thông tin của C trong bảng định tuyến của nó để hiển thị E là hàng
xóm bước tiếp theo và để phản ánh khoảng cách mới là ba (bảng thứ hai)
 OLSR
• OLSR dựa trên thuật toán trạng thái liên kết, các nút định kỳ phát các bản cập nhật thông tin
tôpô cho tất cả các nút khác trong mạng, cho phép chúng có được bản đồ tôpô hoàn chỉnh
của mạng và xác định ngay lập tức các đường dẫn đến bất kỳ điểm đến nào trong mạng
• Mỗi nút trong OLSR sử dụng cảm biến lân cận để xác định các lân cận của nó và để phát
hiện các thay đổi đối với vùng lân cận của nút. Một nút định kỳ phát một thông báo
HELLO, thông báo này chứa danh tính của nút (địa chỉ) và danh sách tất cả các hàng xóm
đã biết của nút này. Đối với mỗi hàng xóm, danh sách này cũng cho biết liệu liên kết giữa
nút và hàng xóm là đối xứng (cả hai đều có thể nhận thông điệp của nhau) hay không đối
xứng. Bằng cách thu thập các thông điệp HELLO của hàng xóm, một nút có thể xác định
thông tin về vùng lân cận hai bước của nó. Để có được thông tin toàn mạng, thông tin tôpô
phải được tràn ngập khắp mạng
 OLSR

• So với cách tiếp cận ngập lụt cổ điển, OLSR dựa vào các relay đa điểm
(MPR) để cung cấp một cách hiệu quả hơn trong việc phổ biến thông tin kiểm
soát đó. Nghĩa là, một nút chọn một tập hợp các nút lân cận đối xứng làm
MPR, được gọi là bộ chọn MPR. Chỉ các MPR mới chuyển tiếp thông báo
đến các nút khác, điều này có thể làm giảm đáng kể việc truyền trùng lặp

So sánh (a) ngập lụt

cổ điển và (b)
OLSR dựa trên
MPR
 Định tuyến dựa trên yêu cầu

• So với các giao thức định tuyến chủ động, các giao thức loại phản ứng
không phát hiện và duy trì các tuyến đường cho đến khi chúng được yêu cầu và
sử dụng một cách rõ ràng. Một nút nguồn, biết danh tính hoặc địa chỉ của nút
đích, bắt đầu quá trình khám phá tuyến đường trong mạng, quá trình này hoàn
tất khi tìm thấy ít nhất một tuyến đường hoặc khi tất cả các tuyến đường khả
thi đã được kiểm tra. Một tuyến đường sau đó được duy trì cho đến khi nó bị
hỏng hoặc không còn được nguồn cần nữa:
• Giao thức Vectơ khoảng cách theo yêu cầu tùy biến (AODV)
• Giao thức Định tuyến Nguồn Động (DSR)
 AODV

• Không giống như OLSR, các nút không duy trì bất kỳ thông tin định tuyến nào cũng như
không tham gia vào trao đổi bảng định tuyến tuần hoàn. AODV dựa trên cơ chế phát hiện tuyến
đường quảng bá, được sử dụng để thiết lập động các mục nhập bảng tuyến đường tại các nút
trung gian
• Quá trình khám phá đường dẫn của AODV được bắt đầu bất cứ khi nào một nút nguồn cần
truyền dữ liệu đến một nút khác, nhưng nút nguồn không có thông tin định tuyến trong bảng
của nó. Để đi đến đích, nút nguồn phát một gói yêu cầu định tuyến (RREQ) tới các vùng lân
cận của nó, gói này chứa địa chỉ của nguồn và đích, giá trị đếm bước nhảy, ID quảng bá và hai
số thứ tự. ID quảng bá được tăng lên bất cứ khi nào nguồn phát hành gói RREQ mới và được
kết hợp với địa chỉ của nguồn để xác định duy nhất một RREQ
 • Khi nhận được một gói RREQ, một nút sở hữu một tuyến đường hiện tại đến đích được chỉ
định sẽ phản hồi bằng cách gửi một bản tin trả lời tuyến đơn (RREP) trực tiếp trở lại hàng xóm
mà từ đó RREQ đã được nhận. Nếu không, RREQ được phát lại tới các nút trung gian. RREQ
trùng lặp (được xác định bằng địa chỉ nguồn và ID quảng bá) sẽ bị loại bỏ
• Các gói RREP chứa địa chỉ của nút nguồn và nút đích, số thứ tự đích và số bước nhảy. Một
nút trung gian nhận RREP chỉ truyền gói tin này về phía nguồn nếu (1) đây là bản sao đầu tiên
của RREP này, (2) RREP chứa số thứ tự đích lớn hơn RREP trước đó hoặc (3) số thứ tự đích
giống như trong RREP trước đó, nhưng số bước nhảy nhỏ hơn. Điều này làm giảm số lượng
RREP di chuyển về phía nguồn và đảm bảo rằng thông tin định tuyến trong thời gian ngắn nhất
lộ trình (về số bước nhảy) đến nguồn
Nguồn Nguồn

Đích Đích

Quá trình khám phá đường của gói RREQ Tuyến đường được chọn ra bởi RREQ

Quá trình khám phá đường dẫn của AODV

 DSR
• DSR sử dụng các quy trình khám phá tuyến đường và duy trì tuyến đường tương tự như AODV. Trong
DSR, mỗi nút duy trì một bộ đệm định tuyến với các mục nhập được cập nhật liên tục khi một nút học các
tuyến mới. Tương tự như AODV, một nút muốn gửi một gói trước tiên sẽ kiểm tra bộ đệm ẩn tuyến của nó
để xem liệu nó đã có tuyến đến đích chưa. Nếu không có tuyến đường hợp lệ trong bộ đệm, núti gửi sẽ bắt
đầu một thủ tục khám phá tuyến đường bằng cách phát một gói yêu cầu tuyến, trong đó có địa chỉ của
đích, địa chỉ của nguồn và một ID yêu cầu duy nhất. Khi yêu cầu này truyền qua mạng, mỗi nút sẽ chèn
địa chỉ riêng của mình vào gói yêu cầu trước khi phát lại nó. Do đó, một gói yêu cầu ghi lại một tuyến
đường bao gồm tất cả các nút mà nó đã truy cập. Khi một nút nhận được một gói yêu cầu và tìm thấy địa
chỉ của chính nó được ghi trong gói, nó sẽ loại bỏ gói này và không phát lại nữa. Một nút giữ bộ nhớ cache
của các gói yêu cầu được chuyển tiếp gần đây, ghi lại địa chỉ người gửi và ID yêu cầu của chúng, đồng
thời loại bỏ bất kỳ gói yêu cầu trùng lặp nào
 • Khi một gói yêu cầu đến đích, nó sẽ ghi lại toàn bộ đường đi từ nguồn đến đích.
Trong mạng đối xứng, nút đích có thể gửi đơn hướng đến nút nguồn một gói phản hồi,
chứa thông tin về tuyến đường đã thu thập, bằng cách sử dụng chính xác đường dẫn
mà gói yêu cầu thực hiện. Trong các mạng có liên kết không đối xứng, đích có thể tự
khởi tạo thủ tục khám phá tuyến đến nguồn, nơi gói yêu cầu cũng chứa đường dẫn từ
nguồn đến đích. Khi gói phản hồi (hoặc gói yêu cầu của đích) đến nguồn, nguồn có thể
thêm tuyến mới vào bộ nhớ cache của nó và bắt đầu truyền các gói đến đích. Tương tự
như AODV, DSR cũng sử dụng quy trình bảo trì tuyến đường dựa trên các thông báo
lỗi, được tạo ra bất cứ khi nào lớp liên kết phát hiện lỗi truyền do liên kết bị hỏng
 Định tuyến phân cấp
• Các giao thức định tuyến phân cấp dựa trên việc nhóm các nút thành các cụm để giải quyết
một số điểm yếu của giao thức định tuyến phẳng, đáng chú ý nhất là khả năng mở rộng và hiệu
quả
• Ý tưởng chính đằng sau định tuyến phân cấp là các nút cảm biến chỉ giao tiếp trực tiếp với
một nút trưởng trong cụm của chính chúng, thường được gọi là trưởng cụm. Các trưởng cụm
này chịu trách nhiệm truyền dữ liệu cảm biến đến nút tập trung. Cách tiếp cận này có thể giảm
đáng kể gánh nặng giao tiếp và năng lượng trên các nút cảm biến, trong khi các trưởng cụm sẽ
có lưu lượng truy cập nhiều hơn đáng kể so với các nút cảm biến thông thường:
• Giao thức định tuyến theo mốc LANMAR
• Giao thức Phân cụm thích ứng năng lượng thấp LEACH
 Nút tập Nút tập
Hai biến thể của phương pháp trung trung

phân nhóm. Khi tất cả các trưởng

cụm giao tiếp trực tiếp với nút
tập trung (biểu đồ bên trái), thách
thức định tuyến được giảm
xuống thành vấn đề hình thành
cụm. Khi các trưởng cụm không
giao tiếp trực tiếp với phần tập Trưởng cụm
Thành viên cụm
trung (đồ thị bên phải), giao thức
định tuyến dựa trên cụm cũng
phải thiết lập các tuyến đa bước Phân cụm với các kết nối một bước với nút
tập trung (trái) và phân cụm với các kết nối
từ tất cả các trưởng cụm đến
nhiều bước với nút tập trung (phải)
phần tập trung
 LANMAR
• Giao thức định tuyến theo mốc
LANMAR mở rộng khái niệm định tuyến
mốc bằng cách kết hợp nó với Định tuyến
trạng thái mắt cá. Nó sử dụng các điểm
mốc để thiết lập phân cấp logic hai tầng,
trong đó mỗi mốc là một trưởng cụm của
Nguồn
mạng con logic
• Định tuyến trạng thái mắt cá là một giao
thức định tuyến trạng thái liên kết, trong
đó tần suất cập nhật tuyến đường phụ Định nghĩa mốc (trái) và định tuyến bằng cách
sử dụng phân cấp các mốc (phải)
thuộc vào khoảng cách, nghĩa là các
tuyến đường trong phạm vi mắt cá (một
khoảng cách xác định trước) chính xác
hơn các tuyến đường đến các nút ở xa
hơn
 LEACH

• LEACH kết hợp phương pháp phân nhóm với các kỹ thuật lớp MAC. LEACH
giả định rằng mọi trưởng cụm đều có thể giao tiếp trực tiếp với trạm gốc. Với
LEACH, người đứng đầu cụm chịu trách nhiệm về tất cả giao tiếp giữa các thành
viên trong cụm của họ với trạm cơ sở và tổng hợp dữ liệu đến từ các thành viên trong
cụm của nó để loại bỏ dư thừa. LEACH có thể tiết kiệm năng lượng đáng kể (tùy
thuộc vào mức độ dư thừa có thể được loại bỏ) và các nút cảm biến (ngoài các trưởng
cụm) không chịu trách nhiệm chuyển tiếp dữ liệu của các nút khác
 Định tuyến dựa trên vị trí
• Định tuyến dựa trên vị trí hoặc địa lý có thể được sử dụng trong các mạng mà các nút cảm biến có
thể xác định vị trí của chúng bằng cách sử dụng nhiều hệ thống và thuật toán định vị. Thay vì thông tin
kết nối tôpô, cảm biến sử dụng thông tin về mặt địa lý để đưa ra quyết định chuyển tiếp
• Trong định tuyến dựa trên vị trí đơn hướng, các gói được gửi trực tiếp đến một đích duy nhất, được
xác định bởi vị trí của nó. Có nghĩa là, người gửi không chỉ phải nhận thức được vị trí của chính mình,
mà còn cả vị trí của điểm đến. Vị trí này có thể được lấy thông qua quá trình truy vấn hoặc một nút đóng
vai trò cung cấp dịch vụ chứa thông tin vị trí, tức là, một dịch vụ ánh xạ danh tính của nút tới các vị trí
• Trong cách tiếp cận định tuyến dựa trên vị trí quảng bá hoặc phát đa hướng, cùng một gói tin phải
được phổ biến đến nhiều điểm đến. Các giao thức đa hướng tận dụng các vị trí đích đã biết để giảm thiểu
tiêu thụ tài nguyên bằng cách giảm các liên kết dư thừa
 Định tuyến dựa trên vị trí đơn hướng

• Mục đích là truyền một gói đến một nút

cụ thể nằm ở vị trí mà người gửi đã biết
Nguồn Đích

• Trách nhiệm của giao thức định tuyến

trên mỗi nút là đưa ra quyết định chuyển
tiếp cục bộ để đảm bảo rằng một gói di
chuyển gần đích hơn sau mỗi bước nhảy Định tuyến dựa trên vị trí đơn hướng
• Chỉ yêu cầu mỗi nút biết vị trí của chính
nó và vị trí của các nút lân cận, và nguồn
phải biết vị trí của đích
 GPRS

• Định tuyến không trạng thái chu vi tham Đích

lam (GPSR). Các nút GPRS chỉ yêu cầu

thông tin về các hàng xóm trực tiếp của Khoảng
trống
chúng để quyết định nơi chuyển tiếp một
gói tin. Nguồn của một gói đánh dấu gói với
vị trí của nút đích. Nếu một nút biết tất cả
các vị trí của các láng giềng của nó, thì một
nút trung gian có thể đưa ra quyết định GPRS: (a) khoảng trống của nút x đối với
chuyển tiếp tối ưu cục bộ bằng cách chọn điểm đến và (b) quy tắc bên phải
láng giềng gần đích nhất về mặt địa lý. Tiếp
tục quá trình này từng nút, gói tin sẽ di
chuyển ngày càng gần đích hơn với mỗi
bước nhảy, cho đến khi đạt được đích
 Định tuyến dựa trên vị trí đa hướng

• Đa hướng được sử dụng để phân phối cùng một gói đến nhiều máy thu
• Một cách tiếp cận đơn giản có thể phân phối gói tin đến từng người nhận riêng biệt
thông qua định tuyến đơn hướng. Tuy nhiên, cách tiếp cận này không hiệu quả về mặt
tài nguyên vì nó không khai thác được thực tế là các tuyến đường đến các máy thu
khác nhau có thể chia sẻ đường dẫn. Một kỹ thuật khác đơn giản là làm ngập toàn bộ
mạng, điều này đảm bảo rằng tất cả người nhận sẽ nhận được một bản sao của gói tin,
nhưng cũng rất tốn kém tài nguyên
• Định tuyến đa hướng liên quan đến việc phân phối hiệu quả cùng một gói đến tất cả
các máy thu bằng cách giảm thiểu số lượng liên kết mà gói phải di chuyển để đến tất
cả các điểm đến. Một kỹ thuật phổ biến là thiết lập một cây đa hướng bắt nguồn từ
nguồn gói với các điểm đến là các nút lá. Phần này mô tả các giao thức đại diện cho
đa tuyến trong mạng cảm biến tận dụng thông tin địa lý
 SPBM

• Giao thức Đa hướng dựa trên vị trí có thể mở rộng (Scalable Position-Based
Multicast-SPBM) dựa vào sơ đồ quản lý nhóm để duy trì danh sách tất cả các
điểm đến cho một gói tin cụ thể. Tuy nhiên, thay vì đặt tất cả các đích vào
tiêu đề gói, SPBM sử dụng quản lý thành viên nhóm phân cấp để đảm bảo
rằng phương pháp tiếp cận hiệu quả ngay cả khi số lượng đích lớn
• Mạng được biểu diễn dưới dạng cây tứ phân với một số mức L được xác định
trước, ví dụ, đồ thị bên trái minh họa một ví dụ với L = 4 (mức 0 ... L − 1).
Hình vuông được xác định bằng cách nối các số cấp của chúng, ví dụ: hình
vuông 442 là hình vuông cấp 0, nằm trong hình vuông cấp 3 bao gồm toàn bộ
mạng, hình vuông cấp 2 của hình vuông số 4 và hình vuông cấp 1 của hình
vuông số 44. Tất cả các nút trong hình vuông mức 0 nằm trong phạm vi vô
tuyến của nhau
• Dựa trên lược đồ đánh địa chỉ phân cấp này, mỗi nút duy trì hai bảng: bảng
thành viên toàn cục chứa các mục nhập cho ba hình vuông lân cận cho mỗi cấp
và bảng thành viên cục bộ chứa tất cả các thành viên của hàng xóm cấp 0 của
nút. Mỗi mục nhập trong bảng thành viên chung chứa mã nhận dạng của hình
vuông và danh sách các nút nằm trong hình vuông. Mỗi mục nhập trong bảng
thành viên cục bộ chứa một ID nút và thông tin thành viên của nút đó. Thông tin
thành viên này cho biết các nhóm phát đa hướng mà một nút thuộc về và được
mã hóa dưới dạng vectơ trong đó mỗi bit đại diện cho một nhóm đa hướng
 Cấp 0

Cấp 1

Nguồn

Cấp 2

Cấp 3

Biểu diễn mạng bốn cây trong SPBM (trái) và định tuyến sử dụng cây bốn (phải)
 Định tuyến dựa trên QoS

• Mặc dù hầu hết các giao thức định tuyến và phổ biến dữ liệu hướng đến một số loại
Chất lượng của Dịch vụ (QoS), ví dụ, các giao thức định tuyến bước nhảy tối thiểu cố
gắng đạt được độ trễ thấp bằng cách sử dụng các đường dẫn “ngắn”, một số giao thức
được đề xuất cho mạng cảm biến giải quyết rõ ràng một hoặc nhiều QoS số liệu định
tuyến. Mục tiêu của các giao thức này là tìm ra các đường dẫn khả thi giữa người gửi và
đích, đồng thời đáp ứng một hoặc nhiều chỉ số QoS (độ trễ, năng lượng, băng thông, độ tin
cậy), nhưng cũng tối ưu hóa việc sử dụng tài nguyên mạng khan hiếm:
• Định tuyến phân công tuần tự
• SPEED
 Định tuyến phân công tuần tự SAR

• SAR là một ví dụ về cách tiếp cận định tuyến đa đường. SAR tạo ra nhiều cây, mỗi cây bắt nguồn
từ một hàng xóm một bước nhảy của nút tập trung, để thiết lập nhiều đường dẫn từ mỗi nút đến nút tập
trung. Những cây này phát triển ra ngoài từ nút tập trung, đồng thời tránh các nút có QoS thấp. QoS
được liên kết với một đường dẫn được biểu thị dưới dạng chỉ số QoS bổ sung trong đó giá trị cao hơn
có nghĩa là QoS thấp hơn. Sau khi hoàn thành quy trình xây dựng cây, có khả năng một nút là một phần
của nhiều cây, nghĩa là nó có thể chọn từ nhiều tuyến hướng tới nút tập trung
• SAR chọn đường cho gói dựa trên chỉ số QoS, năng lượng (về số lượng gói có thể được truyền mà
không bị cạn kiệt năng lượng, giả sử sử dụng riêng đường dẫn) và mức độ ưu tiên của gói. Mục tiêu của
SAR là giảm thiểu chỉ số QoS có trọng số trung bình trong suốt thời gian tồn tại của mạng
 SPEED
• Đối với các ứng dụng có yêu cầu thời gian thực mềm, SPEED là một ví dụ về giao thức cung cấp các dịch
vụ truyền thông thời gian thực, bao gồm đơn hướng thời gian thực, khu vực thời gian thực-đa hướng và khu
vực thời gian thực- bất kỳ. SPEED cũng là một ví dụ về giao thức định tuyến dựa trên vị trí, nghĩa là, một nút
dựa vào thông tin vị trí từ các hàng xóm của nó thay vì bảng định tuyến
• Thông tin vị trí được thu thập thông qua các thông báo HELLO định kỳ chứa ID, vị trí của nút và độ trễ
nhận trung bình. Mỗi nút cũng duy trì một bảng láng giềng chứa ID và vị trí của từng nút lân cận, nhưng cũng
có thời gian hết hạn và hai lần trì hoãn được gọi là GetFromDelay và SendToDelay. SendToDelay là độ trễ
nhận được từ bản tin báo hiệu đến từ người hàng xóm, trong khi đó ReceiveFromDelay được ước tính bằng
cách đo độ trễ mà một gói tin trong lớp MAC của người gửi gặp phải cộng với độ trễ lan truyền. Các giá trị
GetFromDelay của tất cả các vùng lân cận được tính trung bình theo định kỳ để có được một độ trễ nhận duy
nhất
 SPEED
•Thành phần định tuyến của giao thức SPEED được gọi là Chuyển tiếp
địa lý không xác định không trạng thái (SGNF)
•Thành phần cuối cùng của SPEED là giao thức định tuyến lại áp suất
ngược, chịu trách nhiệm (i) ngăn chặn khoảng trống xảy ra khi một nút
không tìm thấy nút bước tiếp theo và (ii) giảm tắc nghẽn bằng cách sử
dụng phương pháp phản hồi
Bảng định tuyến của nút 3 Bảng định tuyến của nút 2
Nút Trễ Nút Trễ

Hai ví dụ về định Tắc nghẽn

tuyến lại áp suất Trễ Trễ

ngược trong SPEED

Trễ

Tắc nghẽn

Trường hợp 1 Trường hợp 2

 • Các khu vực được tô xám là khu vực có lưu lượng truy cập cao, gây ra tắc nghẽn. Trong trường hợp
đầu tiên, nút 3 sẽ được thông báo về sự chậm trễ mà các nút 6 và 7 phải trải qua thông qua quá trình trao
đổi đèn hiệu. Thành phần SGNF của SPEED làm giảm xác suất các nút 6 và 7 được chọn làm nút chuyển
tiếp, do đó giảm tắc nghẽn xung quanh các nút này. Trong trường hợp thứ hai, tất cả các nút chuyển tiếp
của 3 đều bị tắc nghẽn và trong trường hợp này, cả vòng lặp phản hồi lân cận và SGNF đều làm việc
cùng nhau để giải quyết tắc nghẽn. Ví dụ, nút 3 có thể thả một số gói nhất định, trong đó những gói bị rớt
này được tính là gói có độ trễ D về mặt tính toán độ trễ tại nút này. Độ trễ trung bình của 3 sẽ tăng lên, sẽ
được phát hiện bởi các nút ngược dòng của 3 (tức là nút 2). Nếu nút 2 ở trong tình huống tương tự như
nút 3, áp suất ngược sẽ được áp dụng lên nút 1, nghĩa là, việc định tuyến lại áp suất ngược có thể tiếp tục
tiến hành ngược dòng cho đến khi nó đến nguồn, sau đó có thể ngăn chặn các gói tin khác.
 SPEED đa đường
•Mục tiêu của giao thức Multipath Multi-SPEED là cung cấp sự khác
biệt của QoS về mặt kịp thời thời gian và độ tin cậy, đồng thời giảm thiểu
chi phí của giao thức bằng cách đưa ra các quyết định định tuyến được cục
bộ hóa mà không cần khám phá tuyến đường trước hoặc cập nhật trạng thái
mạng toàn mạng. Tương tự như SPEED, giao thức dựa vào vị trí địa lý của
các nút để đưa ra quyết định chuyển tiếp, nơi các vị trí này được trao đổi
giữa các nút lân cận bằng cách sử dụng các thông báo báo hiệu định kỳ

Mạng Mức độ
tốc độ tin cậy
cao cao

Sự khác biệt của dịch vụ trong Mạng Mức độ

miền độ trễ (bên trái) và miền tốc độ
thấp
tin cậy
thấp
độ tin cậy (bên phải) Mạng
vật lý

Nguồn Đích Nguồn Đích

 MAC định tuyến nâng cao RMAC
• RMAC là một ví dụ khác về một giao thức khai thác các chu kỳ nhiệm vụ để bảo toàn
năng lượng. Ý tưởng chính đằng sau RMAC là để căn chỉnh thời gian ngủ/thức của các nút
dọc theo đường dẫn của dữ liệu cảm biến để một gói có thể được chuyển tiếp đến đích trong
một chu kỳ hoạt động duy nhất. Nó đạt được điều này bằng cách gửi một khung điều khiển
dọc theo tuyến đường để thông báo cho các nút về gói sắp tới, cho phép nó tìm hiểu khi nào
cần thức để nhận và chuyển tiếp gói tin này
• RMAC phân chia chu kỳ hoạt động thành ba thành phần: giai đoạn ĐỒNG BỘ, giai
đoạn DỮ LIỆU và giai đoạn NGỦ. Trong giai đoạn ĐỒNG BỘ, các nút đồng bộ hóa xung
nhịp của chúng để đảm bảo duy trì đủ độ chính xác. Giai đoạn DỮ LIỆU được sử dụng để
thông báo và bắt đầu quá trình truyền gói dọc theo lộ trình của gói đến đích đến
 • Giai đoạn DỮ LIỆU dựa trên tranh chấp và nút gửi chờ đợi một khoảng thời
gian đã chọn cộng với khoảng thời gian DIFS bổ sung, trong đó nó cảm nhận
được môi trường. Nếu không có hoạt động nào được phát hiện, nút gửi sẽ truyền
Khung điều khiển tiên phong (PION), chứa địa chỉ của nút gửi, điểm đến và
bước tiếp theo; thời gian truyền và số bước nhảy mà PION đã đi được cho đến
nay (được đặt thành 0 ở nút gửi). Bước tiếp theo dọc theo tuyến đường (nút A)
tìm kiếm Bước tiếp theo cho tuyến đường này (từ lớp mạng) và chuyển tiếp
PION đến Bước tiếp theo sau khi đợi một khoảng thời gian SIFS. Quá trình này
tiếp tục cho đến khi PION đến đích
Nút gửi

Nút A

Nút B

Nút C
Đồng bộ Dữ liệu Ngủ
Ngủ Thức dậy Tắt

Chu kỳ nhiệm vụ và mẫu giao tiếp trong RMAC

 Chuong 3 Các giao thức truyền thông

• Giới thiệu chung

• Chuẩn IEEE 802 cho truyền thông không dây

• Các giao thức MAC

• Các giao thức định tuyến

• Zigbee/Lora/MQTT
Zigbee
 Lora
• LoRa là một công nghệ không dây được phát triển để cho
phép truyền tốc độ dữ liệu thấp trên một khoảng cách lớn bởi
các cảm biến và bộ truyền động cho M2M và IoT cũng như
các ứng dụng IoT
• LoRa hướng tới các kết nối M2M ở khoảng cách lớn. Nó có thể hỗ trợ liên lạc
ở khoảng cách lên tới 15 – 20 km, với hàng triệu node mạng
• LoRa có thể hoạt động trên băng tần không phải cấp phép, với tốc độ thấp từ
0,3kbps đến khoảng 30kbps
• LoRa phù hợp với các thiết bị thông minh trao đổi dữ liệu ở
mức thấp nhưng duy trì trong một thời gian dài
• LoRa có thể duy trì kết nối và chia sẻ dữ liệu trong
thời gian lên đến 10 năm chỉ với năng lượng pin
 Lora
• LoRaWAN hoạt động trong dải ISM được cấp miễn
phí. Chuẩn băng tần ISM được dành cho bằng tần vô tuyến
ngành công nghiệp, khoa học và y tế. Tại Mỹ sử dụng băng
902-928MHz, Châu Âu là 868 MHz. Dải băng tần 430MHz cho khu vực châu Á.
Dải băng tần 780MHz cho khu vực Trung Quốc
•LoRa có thể hoạt động trên băng tần không phải cấp phép, với tốc độ thấp từ
0,3kbps đến khoảng 30kbps
•LoRa phù hợp với các thiết bị thông minh trao đổi dữ liệu ở
mức thấp nhưng duy trì trong một thời gian dài
•LoRa có thể duy trì kết nối và chia sẻ dữ liệu trong thời gian lên đến 10 năm chỉ
với năng lượng pin
 Ưu điểm của LoRa
• Hỗ trợ truyền dữ liệu đường dài: LoRa có thể hỗ trợ máy tính truyền dữ liệu
vài km mà không cần bộ khuếch đại công suất. Do Lora sử dụng ít nhiễu điện từ
hơn nên tín hiệu có thể duy trì khoảng cách xa hoặc khả năng làm việc mạnh mẽ
ngay cả trong môi trường đô thị với những ngôi nhà dày đặc
• Mức tiêu thụ điện năng thấp: đây là ưu điểm lớn nhất của công nghệ LoRa.
Bởi mức tiêu thụ điện năng của công nghệ này thấp, tuổi thọ của ắc quy có thể
lên đến 10 năm, hỗ trợ các nhà máy, doanh nghiệp giảm chi phí thay thế ắc quy
• Tiêu chuẩn hóa: LoRa là một giao thức mạng mở, có khả năng cung cấp các
kết nối nút cuối được tiêu chuẩn hóa giữa những máy tính và thiết bị IoT. Điều
này cho phép mỗi nhà máy nhanh chóng triển khai các ứng dụng IoT ở mọi nơi
 Ưu điểm của LoRa
• Tiêu chuẩn hóa: LoRa là một giao thức mạng mở, có khả năng cung cấp các
kết nối nút cuối được tiêu chuẩn hóa giữa những máy tính và thiết bị IoT. Điều
này cho phép mỗi nhà máy nhanh chóng triển khai các ứng dụng IoT ở mọi nơi
• Tính bảo mật cao: LoRa có sở hữu mã hóa AES128 (Quy trình đầu cuối - end-
to-end), cho phép xác thực lẫn nhau, đảm bảo tính toàn vẹn và tăng tính bảo mật
• Mức công suất lớn: Công nghệ LoRa có thể hỗ trợ mỗi trạm gốc thu thập hàng
triệu dữ liệu đáp ứng nhu cầu của người vận hành thông tin cho hoạt động phân
tích, dự đoán
• Chi phí thấp: giảm đầu tư cơ sở hạ tầng, chi phí thay thế pin và chi phí vận
hành cuối cùng
 Nhược điểm của LoRa
• Không phù hợp với những công việc cần tải dữ liệu lớn. Đây cũng là nhược
điểm lớn nhất đối với công nghệ LoRa. Do các sóng truyền ở tần số này làm
chậm tốc độ truyền và tải trọng của công nghệ bị giới hạn ở 100 byte. Do đó, độ
trễ của công nghệ LoRa sẽ cao hơn các phương pháp khác
• Hạn chế khi có nhu cầu lắp đặt gateway. Khi sử dụng công nghệ LoRa, người
dùng sẽ gặp khó khăn trong việc lắp đặt các gateway trong khu vực nội thành
cũng là một trở ngại cho việc phổ cập công nghệ LoRa tại các khu vực đông dân
cư
 Nhược điểm của LoRa
• Nếu bạn chú trọng tới yếu tố tốc độ truyền của dữ liệu thì công nghệ này không
phải lựa chọn tốt. So với các công nghệ kết nối khác, tốc độ truyền dữ liệu của
LoRa không nhanh
• LoRa có khả năng truyền dữ liệu hạn chế và không phù hợp với các ứng dụng
yêu cầu truyền dữ liệu lớn
• Để có thể triển khai một hệ thống LoRa hoàn chỉnh, cần có nhiều cổng và thiết
bị kết nối, điều này làm tăng chi phí triển khai.
• Phụ thuộc nhiều vào môi trường. Hầu như hiệu suất LoRa sẽ bị ảnh hưởng
bởi các yếu tố môi trường, chẳng hạn như: phạm vi truyền dẫn, mật độ bức xạ, v.v
 Ứng dụng của LoRa
• Một phần không thể thiếu trong các thiết bị IoT: Lora sẽ cho phép 25 tỷ thiết
bị IoT trên thế giới dễ dàng kết nối
• Nhà máy thông minh: số lượng máy móc, thiết bị và khối lượng công việc lớn
thì kết nối LTE hay WiFi là chưa đủ
• Thành phố thông minh Smart City: khó khăn trong việc tín hiệu mạng thâm
nhập vào các cấu trúc khép kín và các khu vực ngầm là những trở ngại lớn đối
với sự phát triển của các thành phố được kết nối
• Nông nghiệp thông minh: nâng cao hiệu quả sử dụng tài nguyên đất, nước.
Giám sát mọi lúc, mọi nơi chỉ cần có mạng Internet
 Lora
So sánh giữa các giao thức không dây trong IoT
 MAIN REQUIREMENTS OF TYPICAL DMSS

Distributed measurement
system (DMS)
LoRaWAN hierarchical
architecture
 LoRaWAN hierarchical
architecture

Class A: Thiết bị đầu cuối định

hướng hai chiều ngẫu nhiên
Class B: Thiết bị đầu cuối định
hướng hai chiều lịch trình
Class C: Thiết bị đầu cuối định
hướng hai chiều cực đại
LoRaWAN hierarchical
architecture
 Điều khiển truy nhập theo kênh truyền

• Lora là lớp vật lý hoặc điều chế không dây tầm xa

• Điều chế chuyển đổi độ lệch tần số (FSK)
• Lora dựa trên điều chế phổ tán xạ chip, duy trì các đặc tính năng lượng thấp FSK
nhưng làm tang đáng kể phạm vi truyền thông: dữ liệu được băm bằng các xung
cao tần để tạo ra tín hiệu có dãy tần số cao hơn tín hiệu gốc (chipped)
• Tín hiệu cao tần được mã hóa theo chuôi chipped: up-chirp bít 1 (tần số tăng
theo thời gian) và down-chirp bít 0 (tần số giảm theo thời gian): mỗi kênh 1
chirp rate
 Nguyên lý hoạt động Lora

• Preamble: chuôi binary để bộ phận detect được tín hiệu Lora

• Header: chứa thông tin về số của Payload
• Payload: dữ liệu truyền
• CRC: giá trị CRC
 LoRaWAN message format. Field lengths of the
PHY payload are expressed in byte.

Chirp modulation of LoRa:

Beginning of the PHY
Headers of two messages
sent with different SFs

cyclic redundancy check (CRC)

start of frame delimiter (SFD)
THANK YOU!

339