Kĩ Thuật Robot

MSSV:21151403
Họ và Tên: Nguyễn Thành Đạt
Ngày:12/1/2024
Bài tập tuần 1
-Robot được ứng dụng ở đâu?
+Robot ứng dụng đời sống gia đình.
+Robot ứng dụng trong công nghiệp.
-Các lĩnh vực sử dụng robot?
+Trong lĩnh vực bếp núc.
+Trong lĩnh vực dọn dẹp.
+Trong lĩnh vực thiết kế nhà cửa.
+Ứng dụng trong tự động hóa công nghiệp.
+Ứng dụng trong lĩnh vực hóa – thực phẩm.
+Ứng dụng trong lĩnh vực lắp ráp cơ khí
+Ứng dụn trong lĩnh vực quân sự
-Các thành phần cơ bản trong robot là gì?
*Phần cứng
+Cơ cấu chấp hành
+Cảm biến
+Bộ điều khiển
+Mạch điện-điện tử
+Cơ khí b
* Phần mềm b
+Tất cả các dữ liệu chứa trong các chip nhớ của robot,chương trình cho phép bộ điều khiển truy cập dữ liệu từ
cảm biến,chương trình cho phép bộ điều khiển gửi lệnh tới các cư cấu chấp hành và đưa ra quyết định cho phép
bộ điều khiển gửi lệnh tới các cơ cấu chấp hành và dưa ra quyết định cho phép bộ điều khiển chuyển đổi thông
tin cảm biến thành lệnh gửi tới các cơ cấu chấp hành.Phần mềm cũng bao gồm tất cả các chương trình xử lý cần
cho robot phân tích môi trường xung quanh dựa trên thông tin từ cảm biến và chương trình cho phép robot phản
xạ lại các biến đổi của môi trường.Phần mềm bao gồm ngôn ngữ lập trình và môi trường robot có thể mô tả
nhiệm vụ dành cho robot.Phần mềm cũng là thành phần làm cho robot trở nên thông minh hơn,làm cho robot có
hành vi phù hợp
-Trình bày cách xác định bậc tự do của các loại robot trong slide bài giảng.
:số khâu
:số khớp
m: số dof của một liên kết(3 cho mặt phẳng,6 cho không gian)
F :số bậc tự do của khớp K
dof=m( -1- )+

Bài tập áp dụng

=4; =4;m=3
= = = =1
dof=3x(4-1-4)+(1+1+1+1)=1

=3; =3;m=3
= =1; =2
dof=3x(3-1-3)+(1+1+2)=1
 =5; =4;m=3
= = = =1
dof=3x(5-1-4)+(1+1+1+1)=4

=5; =5;m=3
= = = = =1

dof=3x(5-1-5)+(1+1+1+1+1)=2

=6; =7;m=3
= = = = = = =1
dof=3x(6-1-7)+(1+1+1+1+1+1+1)=1
=6; =7;m=3
= = = = = = =1

dof=3x(6-1-7)+(1+1+1+1+1+1+1)=1

=7; =8;m=3
= = = = = = =1 ; =2

dof=3x(7-1-8)+(1+1+1+1+1+1+1+2)=3