Analiza cinematică prin metode analitice

Metoda conturului poligonal

l1  l 2  ...  l k  ...  x n  ...  0

 l11 sin 1  l112 cos 1  l 2  2 sin  2  l 2 22 cos  2  ...  l k  k sin  k  l k 2k cos  k  ... 

 a n cos  n  v n n sin  n  v n n sin  n  x n  n sin  n  x n 2n cos  n  ...  0
 2 2 2
l11 cos 1  l11 sin 1  l 2  2 cos  2  l 2 2 sin  2  ...  l k  k cos  k  l k k sin  k  ... 

 a n sin  n  v n n cos  n  v n n cos  n  x n  n cos  n  x n 2n sin  n  ...  0

 l11 sin 1  l 2 2 sin 2  ...  l k k sin k  ...  v n cos n  x n n sin n  ...  0


l11 cos 1  l 2 2 cos 2  ...  l k k cos k  ...  v n sin n  x n n cos n  ...  0
l1 cos 1  l 2 cos 2  ...  l k cos k  ...  x n cos n  ...  0

l1 sin 1  l 2 sin 2  ...  l k sin k  ...  x n sin n  ...  0
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Analiza diadei de aspectul 1 (RRR) U = x C – xA

V = y C – yA

l AC  U 2  V 2

V
  arctg
U
 l 22  l 2AC  l 32 
 2  arccos 

 2l 2 l AC 

 l 32  l 2AC  l 22 
 3  arccos 

 2l 3 l AC 

OA  AB  BC  CO  0 2   2   3    3   
l 2 cos  2  l3 cos 3  x A  x C  0  l 22 sin 2  l33 sin 3  x A  x C  0
 derivare 
l
2 sin  2  l 3 sin  3  y A  y C  0 l 22 cos 2  l33 cos 3  y A  y C  0

2   l 2 sin 2 l3 sin 3  x C  x A 

    
3   l 2 cos 2  l3 cos 3   y C  y A 
derivare
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  l 2 2 sin 2  l 222 cos 2  l33 sin 3  l332 cos 3  x A  x C  0

derivare l 2 2 cos 2  l 222 sin 2  l33 cos 3  l332 sin 3  y A  y C  0

 2   l 2 sin 2 l3 sin 3  l 222 cos 2  l332 cos 3  x C  x A 

    
 3   l 2 cos 2  l3 cos 3   l 222 sin 2  l332 sin 3  y C  y A 

Poziţia, viteza şi acceleraţia liniară a cuplei centrale B se determină după cum urmează
(scrise prin ecuaţii matriceale):

x B  x A  cos 2 
      l2  
yB  yA   sin 2 
x B  x A   sin 2 
      l 2 2  
 y B   y A   cos 2 
x B  x A   sin 2  2 cos  2 
      l 2 2    l 2 2  
y
 B  A y  cos  2   sin  2

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Analiza diadei de aspectul 2 (RRT)

 2   l 2 sin  2  cos  l 2 22 cos  2  2 v 3 sin   s 3 sin   s 3 2 cos   d cos   d 2 sin   x A  x P 
    
a 3   l 2 cos  2  sin   l 2 22 sin  2  2 v 3 cos   s 3 cos   s 3 2 sin   d sin   d 2 cos   y A  y P 

 l 2  2 sin  2  l 2 22 cos  2  a 3 cos   v 3 sin   v 3 sin   s 3 sin  

 s 3 cos   d cos   d sin   x A  x P  0
2 2


l 2  2 cos  2  l 2 2 sin  2  a 3 sin   v 3 cos   v 3 cos   s 3 cos  
2

 2  2
 s 3 sin   d sin   d cos   y A  y P  0
OA  AB  BB1  B1P  PO  0
l 2 cos  2  d sin   s 3 cos   x A  x P  0  l 22 sin 2  v 3 cos   s 3 sin   d cos   x A  x P  0
 
l 2 sin  2  d cos   s 3 sin   y A  y P  0 l 22 cos 2  v 3 sin   s 3 cos   d sin   y A  y P  0

2  l 2 sin 2  cos   s 3 sin   d cos   x A  x P 

   
 v3  l 2 cos 2  sin    s 3 cos   d sin   y A  y P 

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Analiza diadei de aspectul 3 (RTR)

OA  AC1  CC1  CO  0

s 3 cos 2  d sin 2  x A  x C  0

s 3 sin 2  d cos 2  y A  y C  0

v 3 cos  2  s 32 sin  2  d2 cos  2  x A  x C  0


v 3 sin  2  s 32 cos  2  d2 sin  2  y A  y C  0

a 3 cos 2  v32 sin 2  v32 sin 2  s 3 2 sin 2  s 322 cos 2 

 2
 d 2 cos 2  d2 sin 2  x A  x C  0
 2
a 3 sin 2  v32 cos 2  v32 cos 2  s 3 2 cos 2  s 32 sin 2 
 2
 d 2 sin 2  d2 cos 2  y A  y C  0
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Analiza triadei RR – RR – RR

OA  AD  DE  EB  BO  0
OA  AD  DF  FC  CO  0

l1 cos 1  l 2 cos 2  DE cos 4  x A  x B  0


l1 sin 1  l 2 sin 2  DE sin 4  y A  y B  0

l1 cos 1  l3 cos 3  DF cos4     x A  x C  0
l1 sin 1  l3 sin 3  DF sin 4     y A  y C  0

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APLICAŢII
mecanismul patrulater articulat

3
fi2
2.5

fi2[rad],o2[rad/s],e2[rad/s^2]
e2
1.5

l 2 cos 2  l3 cos 3  l1 cos 1  l0  0 1

 0.5

l 2 sin 2  l3 sin 3  l1 sin 1  0

o2
0

-0.5

-1

-1.5
0 50 100 150 200 250 300 350 400
fi1[grd]

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mecanismul manivelă piston

l 2 cos  2  s 3  l1 cos 1  0

l 2 sin  2  l1 sin 1  e  0

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mecanismul cu culisă

 s 3 cos 2  l1 cos 1  0

 s 3 sin 2  e  l1 sin 1  0

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