Professional Documents
Culture Documents
Adaptivno upravljanje
Uvod Ovo poglavlje je uradeno bez detaljnog objanjavanja koritenja MATLAB-a iz razloga to se koriste dijelovi koji su vec obradeni u prethodnim poglavljima. Takode, za razliku od ostalih poglavlja, ovdje nisu dati zadaci za samostalan rad, nego je ilustriran jedan konkretan primjer kroz koji je korisno proci, s tim da se ovaj primjer moe pooptiti u cilju dobijanja citavog spektra problema. Bez obzira na sve vecu pojavu alternativnih algoritama u procesu automatizacije kao to su adaptivni, robusni, fuzzy, kao i algoritmi na bazi neuronskih mrea, linearni PID regulator se jo uvijek najvie pojavljuje kao zadovoljavajuce rjeenje za vecinu procesa. Medutim, znajuci da postoje slucajevi u kojima ovaj algoritam ne dovodi do eljenih odziva, korisno je znati i ostale vidove upravljanja. Obicno algoritmi upravljanja ispred sebe imaju nelinearne sisteme, te je za koritenje PID regulatora potrebno izvriti linearizaciju u okolini radne tacke (operacioni nivo) i tek onda traiti optimalne parametre PID-a (pojacanje, integralno vrijeme i derivativno vrijeme). Ovo bi znacilo da ako se operacioni nivo i parametri sistema (pojacanje i vremenske konstante) promijene iz bilo kojih razloga, dinamika sistema se mijenja i sistem se automatski nece ponaati onako kako je unaprijed predvideno. Ovu promjenu dinamike sistema izazivaju vremenski uzrokovana odstupanja pojedinih parametara sistema, promjena nivoa signala kod nelinearnih sistema zbog promjene radne tacke, te samim tim promjena modela kojim je lineariziran dati nelinarni sistem, te promjena dinamike sistema pri razlicitim uslovima okoline (npr. dinamika aviona se mijenja sa promjenom nadmorske visine). Takode, cesto se javljaju i smetnje koje s okolinom mogu da imaju znacajan ucinak (promjena amplituda valova, kao smetnji u autonavigaciji brodova, moe biti znacajno velika s neznatnom promjenom inteziteta vjetra). U nekim slucajevima najcece koriteni PID algoritam regulacije ne zadovoljava postavljene zahtjeve zbog promjena dinamike sistema, kao i samom pojavom smetnji. Koritenje klasicnog PID regulatora u avionskim sistemima pri kreiranju autopilota nije dalo ocekivane rezlutate, to je iniciralo algoritme koji su mogli savladati promjene dinamike aviona zbog promjene vanjskih us lova. Tako se dolo do regulatora koji su se prilagodavali promjeni parametara sistema, kako u razvoju algoritama, tako i u njihovoj implementaciji. Zbog karaktera njihovog adaptivnog ponaanja prozvani su adaptivni regulatori.
Adaptivno upravljanje
Po jednoj od najcece koritenih definicija adaptivni ragulator je onaj regulator koji ima mogucnost prilagodavanja svojih parametara po datom mehanizmu adaptacije u odnosu na promjenu dinamike sistema, a u cilju postizanja zadovoljavajuceg odziva.
Specijalni slucajevi upravljanja PID regulatorom Prije nego to damo jedan od algoritama adaptacije, treba pojasniti uticaj promjene dinamike sistema na njegov odziv kod sistema upravljanih u direktnoj grani, kao i najcece koritenih sistema sa jedinicnom negativnom povratnom spregom, a u cilju dobijanja osjecaja potrebe uvodenja adaptivnih regulatora.
Go ( s ) ?
1 ( s ? 1)( s ? a)
gdje parametar a varira i poprima vrijednosti a = -0.001, 0 i 0.01. Odzivi na jedinicnu funkciju sistema upravljanog u otvorenom, kao i sa jedinicnom negativnom povratnom spregom sa jedinicnim pojacanjem su dati na slikama 10.1 i 10.2. Vidimo da za malu promjenu parametra a sa vrijednosti 0.01 na vrijednosti 0 i -0.01 sistem upravljan u otvorenom postaje nestabilan. S druge strane, ove neznatne varijacije ne uticu na stabilnost sistema sa negativnom jedinicnom povratnom spregom. ta vie, odzivi sistema na jedinicnu odskocnu funkciju su gotovo identicni. Ovim primjerom se pokazalo da klasicni sistemi, cesto koriteni u praksi, tj. sistemi sa jedinicnom negativnom povratnom spregom, u vecini slucajeva izlaze na kraj sa neznatnim varijacijama parametara sistema.
96
izlaz iz sistema
50
100
150 vrijeme
200
250
300
Slika 10.1
1.4
1.2
1 izlaz iz sistema
0.8
0.6
0.4
0.2
5 vrijeme
10
Slika 10.2
97
Adaptivno upravljanje
Slijedecim primjerom cemo pokazati da postoje i slucajevi kada neznatne varijacije parametara prenosne funkcije sistema bitno uticu na odziv sistema sa jedinicnom negativnom povratnom spregom.
Go ( s ) ?
gdje parametar T poprima vrijednosti T = 0, 0.015 i 0.03. Odzivi sistema sa povratnom spregom za razlicite vrijednosti parametra T su dati na slici 10.3.
2 T=0.03
1.5
T=0.015
izlaz iz sistema
1 T=0 0.5
-0.5
0.1
0.2
0.3
0.4
0.5 vrijeme
0.6
0.7
0.8
0.9
Slika 10.3
98
Slijedeci primjer pokazuje kako promjena nivoa signala utice na odziv nelinearnih sistema.
Go ( s) ?
1 ( s ? 1) 3
Nelinearnost unosi ventil cija se prenosna karakteristika moe opisati relacijom f(u)=u4. Pretpostavimo da reguliramo odziv sistema sa PI regulatorom u sistemu sa jedinicnom negativnom povratnom spregom. Ovakav sistem je dat na slici 10.4.
Slika 10.4
Neka su dati optimalni parametri PI regulatora za jednu radnu tacku naeg nelinearnog sistema k = 0.15 i Ti = 1. Uticaji promjene nivoa ulaznog signala na odziv sistema su dati na slijedecim slikama, pri cemu se mijenja amplituda step funkcije sa 0 na 0.3, sa 1 na 2.3 i sa 5 na 7, respektivno.
99
Adaptivno upravljanje
step: 0 - 0.3 0.35 0.3 0.25 0.2 0.15 0.1 0.05 0 -0.05
izlazni signal
10
15
20 vrijeme
25
30
35
40
Slika 10.5
step: 1 - 2.3 3.5 3 2.5 2 1.5 1 0.5 0 -0.5 0 5 10 15 20 vrijeme 25 30 35 40
izlazni signal
Slika 10.6
100
step : 5 - 7 14 12 10 8 6 4 2 0 -2
izlazni signal
10
15
20 vrijeme
Slika 10.7
25
30
35
40
Moemo primjetiti da se odzivi i ovako jednostavnog sistema znatno razlikuju i funkcije su promjene razlicitih nivoa ulaznog signala.
Adaptivni sistemi sa referentnim modelom1 Adaptivni sistemi sa referentnim modelom se najcece koriste u realizaciji adaptivnih algoritama upravljanja. Postojanje referentnog modela nam omogucava da u odnosu na njega vrimo korekcije ponaanja stvarnog sistema, jer njegov odziv predstavlja upravo eljeni odziv stvarnog sistema, to ovaj algoritam adaptacije cini unikatnim u odnosu na ostale. Blok dijagram je dat na slici 10.8.
101
Adaptivno upravljanje
uc REGULATOR
y PROCES
Slika 10.8
eljeno ponaanje sistema, odnosno njegov odziv, je dato odzivom referentnog modela ym, dok se podesivi parametri regulatora mijenjaju na osnovu informacije greke dobijene razlikom odziva stvarnog sistema i izabranog referentnog modela. Primjetimo da postoje dvije povratne sprege od kojih se standardna povratna sprega izlaza sa regulatorom naziva unutranja povratna sprega, a sprega za podeavanje parametara regulatora vanjska povratna sprega. Mehanizam podeavnja parametara regulatora moe se dobiti iz gradijentne metode ili iz uslova stabilnosti po Ljapunovu. U ovom poglavlju cemo uraditi gradijentnu metodu sa MIT2 pravilom dobijanja parametara za podeenje regulatora. Neka je e greka regulacije izmedu izlaza posmatranog sistema sa zatvorenom spregom y i eljenog izlaza iz izabranog referentnog modela sa zatvorenom povratnom spregom ym. Jedan od nacina podeavanja parametara regulatora je minimizacija jedne od standardnih kriterijalnih funkcija
J (? ) ?
gdje je ? matrica podesivih parametara.
1 2 e 2
102
Da bi postigli minimum funkcije J logicno je da mijenjamo parametre ? u smjeru negativnog gradijenta funkcije J, tako da imamo:
d? i ?J ?e ? ?? ? ? ?e dt ?i ?? i
gdje su ?i podesivi parametri. Parcijalna derivacija ?e/?? i pokazuje uticaj podeenja parametara na greku regulacije e. Velicinu ? uzimamo kao konstantnu vrijednost dobijenu odredenim tehnikama izbora koje zahtjevaju podrobniju analizu ili metodom slucajnig izbora. Primjer3 4 Posmatrajmo sistem prvog reda dat relacijom:
dy ? ? ay ? bu dt
? (1)
gdje su: u regulirajuca varijabla, y mjereni izlaz iz sistema, a parametri a i b nepoznati. Pretpostavimo da elimo da nam se stvarni sistem ponaa kao sistem dat modelom:
dy m ? ? a m y m ? bm u c dt
i da je regulator dat sa jednacinom:
u (t ) ? ? 1u c (t ) ? ? 2 y (t )
? ( 2)
bm b a ?a ? 2 ? ? 20 ? m ? (3) b ? 1 ? ? 10 ?
moemo lahko provjeriti da su izlazi sistema i modela isti.
3
103
Adaptivno upravljanje
e = y - ym
Ako oznacimo sa p = d/dt difrencijalni operator, tada iz jednacina (1) i (2) slijedi
y?
Dalje imamo:
b? 1 u p ? a ? b? 2 c
?e b ? uc ?? 1 p ? a ? b? 2 b 2? 1 ?e b ?? uc ? ? y 2 ?? 2 ( p ? a ? b? 2 ) p ? a ? b? 2
Ove relacije ne mogu biti direktno koritene u kreiranju algoritma adaptivnog upravljanja jer su parametri a i b nepoznate velicine. Jedna od mogucih aproksimacija je pretpostavka da odziv sistema dobro prati odziv modela, pa koristeci relaciju (3) moemo napisati:
p ? a ? b? 2 ? p ? a m
Greka ovog izraza postaje sve manja sa pribliavanjem vrjiednosti podesivih parametara adaptivnog regulatora svojim krajnjim vrijednostima. Ova aproksimacija daje slijedece relacije koje predstavljaju algoritam za dobijanje parametara adaptivnog regulatora:
a d? 1 b ? ?? ' ( u c )e ? ? ? ( m u c ) e dt p ? am p ? am d? 2 a b y ) e ? ? ? ( m y )e ? ?? ' ( p ? am dt p ? am
104
Primjetimo da smo pojacanje adaptacije ? zamijenili kombinovanjem parametara b i am, tako da vrijedi ? = ?b/am. Takode, moramo unaprijed poznavati znak parametra b kako bi dobili korektan znak konstante ?. Sada uzmimo konkretne vrijednosti parametara a = 1, b = 0.5, i am = bm = 2. Neka je na ulazu signal cetvrtke amplitude 1 i frekvencije 0.05 Hz, te izaberimo da je ? = 1. Na slijedecim slikama vidimo blok dijagram simulacije citavog sistema uradene u Simulink- u, kao i odzive pojedinih velicina simuliranog adaptivnog sistema sistema.
Slika 10.9
105
Adaptivno upravljanje
0.5
-0.5
-1
Slika 10.10
4
??????
3.5 3 2.5
??????
?1
2 1.5 1 0.5 0
????????
10
20
30
40
50 vrijeme
60
70
80
90
100
Slika 10.11
106
??????
1.5
??????
?2
0.5
????????
-0.5
10
20
30
40
50 vrijeme
60
70
80
90
100
Slika 10.12
3 2.5 2 1.5
?2
1 0.5 0 -0.5 -1
? ? = ( a m / b m) ? ? - a/b 2 1
0.5
1.5
2.5
3.5
?1
Slika 10.13
107
Adaptivno upravljanje
Vidimo da za vecu vrijednost konstante ? imamo vecu brzinu konvergencije adaptacije. Primjetimo da za vrijednost ? = 1 parametri ?1 i ? 2 dostiu svoje krajnje vrijednosti sporije nego to odziv stvarnog sistema pocne zadovoljavajuce pratiti odziv izabranog modela. Ova konstatacija se moe objasniti pomocu slike 12.13 s koje se moe primjetiti da parametri ?1 i ? 2 i prije nego to postignu svoje krajnje vrijednosti zadovoljavajuce prate pravac ? 2 = (a m/b m)?1 - a/b dobijen realcijom izmedu ? 1 i ? 2 za slucaj idelanog pracenja odziva modela.
108